【課題】７軸の関節軸を有した多関節アームを備えるロボットにおいて、アーム内に配置される配線への機械的な負荷を抑えたロボットを提供する。
【解決手段】ロボット本体１１は、７軸の関節軸を有した多関節アーム３０を備え、各アームを駆動するモーターとコントローラー１２とを電気的に接続する配線が内装された配管部材３８が各アームの内部を通るように配置されている。そして、多関節アーム３０は、ベース部１４に対して捻り動作を行う第１アーム３１と、第１アーム３１に対して捻り動作を行う第２アーム３２と、第２アーム３２に対して屈伸動作を行う第３アーム３３と、第３アーム３３に対して屈伸動作を行う第４アーム３４と、第４アーム３４に対して捻り動作を行う第５アーム３５と、第５アーム３５に対して屈伸動作を行う第６アーム３６と、第６アーム３６に対して捻り動作を行うハンド部３７とを備える。 （もっと読む）

【課題】第１のアーム３や第２のアーム５の回動範囲を３６０°の範囲とすることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】第１の関節軸２、第２の関節軸４、作業軸６を中空に形成するとともに、第２のアーム駆動用モータ９の回転トルクを第２の関節軸４に伝える第１の中空プーリ軸２５と第１のエンドエフェクタ駆動用モータ１０の回転トルクを作業軸６に伝える第２の中空プーリ軸３７を第１の関節軸２の内側に同軸に配置し、かつエンドエフェクタに空気を供給するための給気用環状空間とエンドエフェクタから空気を排気するための排気用環状空間とを第１の関節軸２と第２の中空プーリ軸３７との間に同心円状に形成した。 （もっと読む）

【課題】 ロボットや給電装置の近くにいる人物が電極部分に誤って接触してしまうことを確実に防止することができ、極めて安全に充電を行うことのできる自走装置の充電システムを提供する。
【解決手段】 ロボット側扉装置３と、ロボットの前面から進退自在とされたロボット側給電ユニット７と、ロボット側接触センサ２５とを備えたロボット１を備えるとともに、給電側扉装置６と、給電側給電ユニット１３と、給電側接触センサ２７とを備えた給電装置２を備えており、ロボット側接触センサ２５および給電側接触センサ２７により、ロボット１が給電装置２に接触した状態を検出した場合にのみ、ロボット側扉装置３および給電側扉装置６を開放して、ロボット側給電ユニット７を給電側給電ユニット１３に接続して給電を開始する。 （もっと読む）

【課題】電歪材料からなるフィルムを積層した後に巻き回して円筒状の筒体に形成され、長手方向の中心軸を回転中心として捩り加工をしてあるアクチュエータ素子及び該アクチュエータ素子を用いる把持具を提供する。
【解決手段】電歪材料からなり、片面又は両面に内部電極を形成した複数のフィルム１１を積層して、巻き回して円筒状の筒体に形成してあるアクチュエータ素子１０を用いる。アクチュエータ素子１０は、筒体に、該筒体の中心軸を回転中心として回転する方向に捩り加工をしてある。電歪材料からなり、片面又は両面に内部電極を形成した複数のフィルムを積層したユニモルフ型アクチュエータで形成した複数の把持部材は、アクチュエータ素子１０の一端に配置してある。 （もっと読む）

【課題】アームを高精度に動作させる。
【解決手段】回転駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達可能なトルク制限機構であって、回転駆動軸及び被駆動軸のうち少なくとも一方の回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられ、回転軸の軸方向とは異なる方向に力が加えられた状態で回転軸に接触して生じる摩擦力によって回転力を被駆動軸に伝達する伝達部と、回転駆動軸と被駆動軸との相対的な回転速度を検出する検出部と、駆動部を駆動して伝達部の少なくとも一部を回転軸の移動方向に移動させることが可能な制御部とを備え、制御部は、検出された回転速度に応じた移動速度で伝達部の少なくとも一部を回転軸の移動方向に移動させること及び所定の摩擦力を生じさせる接触状態によって伝達部の少なくとも一部を移動させることにより、回転速度を減速させる減速動作を駆動部に行わせる。 （もっと読む）

【課題】ロボットにおける小型化を実現するとともに、電気ケーブルにおいてロボット伸縮動作に伴う不都合の発生を抑制する。
【解決手段】ロボット１０は、固定部１４と、昇降動作する昇降部１５とを備え、それら固定部１４と昇降部１５とにＦＰＣケーブル５１の一端側と他端側とがそれぞれ接続されている。固定部１４には、ＦＰＣケーブル５１のケーブル表面の一面側に当接する第１折り返しバー５２が設けられ、昇降部１５には、ＦＰＣケーブル５１のケーブル表面の他面側に当接する第２折り返しバー５３が設けられ、それら各折り返しバー５２，５３により、上下方向にＦＰＣケーブル５１が折り返されている。昇降部１５において第２折り返しバー５３は上下方向に移動可能であり、その第２折り返しバー５３は、本折り返しバー５３での折り返し方向とは逆側に向けて付勢手段により付勢されるものとなっている。 （もっと読む）

【課題】ロボットにおける小型化を実現するとともに、電気ケーブルにおいてロボット伸縮動作に伴う不都合の発生を抑制する。
【解決手段】ロボット１０において、昇降動作部１１は固定部１４と昇降部１５とを備え、回動動作部１２は回動アーム１７と回動動作用モータ１８とを備えている。それら固定部１４と昇降部１５とにＦＰＣケーブル５１の一端側と他端側とがそれぞれ接続されている。昇降部１５には、回動動作部１２を回動可能に支持する回動支持部１６が設けられている。回動支持部１６には、昇降部１５の昇降動作に際して生じるＦＰＣケーブル５１の余り分を巻き取る巻き取り部が設けられている。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットのアーム等を駆動するサーボモータにおいて、そのサーボモータが有する非励磁作動型の電磁ブレーキの発熱を抑制することのできる電磁ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】多関節型ロボットの各関節に駆動軸を駆動するモータ２１〜２６が設けられ、ＣＰＵ３０は、その各モータ２１〜２６が有する非励磁作動型の電磁ブレーキ２１ｂ〜２６ｂによる駆動軸の制動を制御する。ＣＰＵ３０は、駆動軸の制動を解除する期間において、電磁ブレーキ２１ｂ〜２６ｂの励磁コイル２１ｃ〜２６ｃへの電圧印加を繰返しＯＮ及びＯＦＦするＯＮ−ＯＦＦ制御を実行しつつ、駆動軸の制動が解除された状態を維持する。ＣＰＵ３０は、駆動軸の制動を解除する期間の初期において所定期間にわたって電圧印加のＯＮ期間を維持する。 （もっと読む）

【課題】相対回転する可動部材にケーブル保護案内部材を取り付ける取付構造において、相対回転角度の範囲が広い場合であっても、保護案内部材が可動部材から離れたり揺れ動いたりすることを抑制する。
【解決手段】保護案内部材３０は、樹脂により長尺状に一体で形成され、長手方向に垂直な断面が中空の矩形状である。保護案内部材３０には、所定の１面を残して３面を切り込む長手方向に垂直なスリットが、長手方向に所定間隔で設けられている。保護案内部材３０は、中間部３０ａが第１部材２２に取り付けられており、中間部３０ａから軸線Ｒ１の周方向へ延ばされ、所定の１面を内周側にして螺旋状に巻かれつつアーム２５側へ延ばされ、第２端部３０ｂがアーム２５に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】モータの駆動を制御する駆動制御手段の制御内容を変更することなく、高トルク運転時にモータに対して十分な電力を供給可能とするか、または減速動作時にモータから生じる回生エネルギーを有効利用可能とする。
【解決手段】昇降圧回路２９は、入力電圧を昇圧して出力する昇圧動作、入力電圧を降圧して出力する降圧動作および入力電圧をそのまま出力する非昇降圧動作のいずれかの動作を実行する。電源制御部２６は、エコモードに設定されると、モータＭの動作状態にかかわらず、降圧動作を実行するように昇降圧回路２９の動作を制御する。電源制御部２６は、トルク重視モードに設定されると、バス電圧の検出値に基づいてモータＭが加速動作されていると考えられる期間に昇圧動作を実行するとともに、その期間を除く期間には非昇降圧動作を実行するように昇降圧回路２９の動作を制御する。 （もっと読む）