【課題】アクチュエータの駆動によって直接的に作動している部位をオペレータが確実に把握できるようにすることで、誤操作を生じにくくする作業機械の操作支援装置を提供する。
【解決手段】動作させる部材に対応付けられた部材の画像１４３´を、実際の部材の相対位置関係に近似させて画像表示させるための画像表示部２２０を備え、部材のうちアクチュエータの駆動によって直接的に作動している部材を特定するとともに、特定された部材に対応する部材の画像１４３´を、他の部位の画像１３０´，１４１´，１４２´，１５０´と識別可能に画像表示部２２０に表示させるようにした。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作を制御する方法およびロボットシステムにおいて、人間の手とは異なる構造を有するロボットに対し、人間の手のようなリアルタイムの動作の制御を行うことができるものを提供する。
【解決手段】単眼カメラ３０およびステレオカメラ４０が、教示者１０の手首２２および手２１を含む教示画像を取得する（教示情報取得ステップ、ステップＳ１）。制御装置２００は、教示画像に基づいて、手指の関節および指先の位置を表す手指座標を決定し（手指座標決定ステップ、ステップＳ３）、この手指座標に基づいて、ロボットハンドの各関節の角度を算出する（ロボットハンド関節角度算出ステップ、ステップＳ４）。 （もっと読む）

【課題】操作性を向上させたロボット装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】ロボット装置１０は、移動可能な台車部１と、台車部１に回動可能に連結されたロボットアーム２と、ロボットアーム２及び／又は台車部１を操作するための操作情報を入力する操作手段と、操作手段を台車部１に相対移動が可能となるように接続する接続手段と、操作手段の相対位置を検出する位置検出手段と、台車部に設けられ、操作手段からの操作情報と、位置検出手段により検出された操作手段の相対位置とに基づいて、ロボットアーム２及び／又は台車部１の駆動を制御する制御手段と、を備えている。 （もっと読む）

低侵襲手術システムにおいて、ハンド追跡システムは、ヒトの手の一部に装着されたセンサ素子のロケーションを追跡する。システム制御パラメータは、ヒトの手の一部のロケーションに基づいて生成される。低侵襲手術システムの操作は、システム制御パラメータを使用して制御される。したがって、本低侵襲手術システムは、ハンド追跡システムを含む。ハンド追跡システムは、ヒトの手の一部のロケーションを追跡する。ハンド追跡システムに連結されたコントローラは、該ロケーションをシステム制御パラメータに変換し、システム制御パラメータに基づいて、コマンドを低侵襲手術システムに投入する。
（もっと読む）

低侵襲手術システムにおいて、ハンド追跡システムは、ヒトの手の一部に装着されたセンサ素子のロケーションを追跡する。システム制御パラメータは、ヒトの手の一部のロケーションに基づいて生成される。低侵襲手術システムの操作は、システム制御パラメータを使用して制御される。したがって、本低侵襲手術システムは、ハンド追跡システムを含む。ハンド追跡システムは、ヒトの手の一部のロケーションを追跡する。ハンド追跡システムに連結されたコントローラは、該ロケーションをシステム制御パラメータに変換し、システム制御パラメータに基づいて、コマンドを低侵襲手術システムに投入する。
（もっと読む）

冗長閉鎖機構を有するエンドエフェクタ、ならびに関連するツールおよび方法を開示する。開示されるエンドエフェクタは、低侵襲手術に使用される場合に特に有益であり得る。例示的な手術ツールは、近位端および遠位端を有する細長いシャフトと、シャフトの遠位端に配置されるツール本体と、クランプ構成と開放構成との間でツール本体に対して可動なジョーと、ジョーに連結され、クランプ構成と開放構成との間でツール本体に対するジョーの位置を変化させるように操作可能な第１の作動機構と、ジョーに連結される第２の作動機構とを備える。第２の作動機構は、ジョーがクランプ構成に保持される第１の構成と、ツール本体に対するジョーの位置が、第２の作動機構によって制約されない第２の構成とを有する。
（もっと読む）

【課題】単純作業はロボットに任せ、人の判断や経験を必要とする作業時のみ、人がロボットを操作して、組立ライン上を移動する作業対象物にワークを組付けることができるハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク３を把持するワーク把持装置１２と、ワーク把持装置を有する細長いハンド１４と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア４ａ内で移動可能なロボット１６と、ハンドのワーク把持装置近傍に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤１８と、ロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。ロボット制御装置２０は、ロボット１６を自動制御する自動モードと、ロボット１６をオンハンド操作盤１８により手動制御する協働モードとを有しており、人６の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行する。 （もっと読む）

本発明は6自由度を有すると共にベース(2)と二つの平行なアーム(B,B')とリストジョイント(P)とを有するロボットまたは触覚インターフェース構造体に関し、アーム(B,B')はベース(2)とリストジョイント(P)との間に回動可能に設けられ、アーム(B,B')は、ショルダージョイント(3,3')とアーム(4,4')とリストジョイント(P)を支持する前腕(6,6')とを具備し、リストジョイント(P)は、それに対してハンドルホルダー(18)が第1の回転軸線(X)を中心として連結される連結セグメント(24)と、第2の回転軸線(Z)を中心としてハンドルホルダー(18)に回動可能に連結されたハンドル(16)であって、第1の軸線(X)、第2の軸線(Z)および第3の軸線(Y)を中心として回動可能なハンドル(16)とを備え、連結セグメント(24)の回転に対する少なくとも第1の回転軸線(X)を中心とするリストジョイント(16)の回転を低速化する手段が連結セグメント(24)に対して、さらにヒンジ結合されている。
（もっと読む）

【課題】体腔内からのガスリークを可及的に抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、中空の連結シャフト１８と、連結シャフト１８内に挿通されるワイヤ８０ａ及びロッド８２ａと、連結シャフト１８の一端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａを軸線方向に進退駆動するプーリ７０ａ及びトリガレバー３６と、連結シャフト１８の他端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａの進退駆動によって動作される先端動作部１２と、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａがそれぞれ摺動可能に挿通される複数の孔部１１０ａ〜１１０ｆが形成され、連結シャフト１８の内面に対して密着配置されることにより、該連結シャフト１８内を先端動作部１２側とプーリ７０ａ側とに仕切る気密シール１００とを備え、スリット１２４が形成された孔部の摺動部１１８と、スリット１２４が形成されていない孔部の摺動部１１２は、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａの摺動方向での位置がずれている。 （もっと読む）

【課題】体腔内からのガスリークを可及的に抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、中空の連結シャフト１８と、連結シャフト１８内に挿通されるワイヤ８０ａ及びロッド８２ａと、連結シャフト１８の一端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａを軸線方向に進退駆動するプーリ７０ａ及びトリガレバー３６と、連結シャフト１８の他端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａの進退駆動によって動作される先端動作部１２と、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａがそれぞれ摺動可能に挿通される複数の孔部１１０ａ〜１１０ｆが形成され、連結シャフト１８の内面に対して密着配置されることにより、該連結シャフト１８内を先端動作部１２側とプーリ７０ａ側とに仕切る気密シール１００とを備え、複数の孔部１１０ａ〜１１０ｆのうち、少なくとも一部の孔部１１０ａ、１１０ｂの近傍には、ガイドパイプ１１６が配置されている。 （もっと読む）