【課題】二重関節において歩行アシストに適した変動過度特性を実現する。
【解決手段】歯車５４と歯車５６の回転軸は、同じオフセット量だけ偏心させて軸支されている。このため、歯車５４を駆動すると歯車５４と歯車５６のギア比が無段階で連続的に変化する。これにより単位アクチュエータ動作量当たりのトルクや関節動作速度も連続的に変化する。これを用いると、歯車５４、歯車５６の偏心オフセット量、連結アーム６１の初期角度、連結軸６２の位置（回転中心から連結軸６２までの距離）を各種設定することにより、二重関節部５０に様々な特性を持たせることができる。そのため、脚部の運動特性に合わせて二重関節部５０の特性を廉価に最適化することができる。 （もっと読む）

【課題】二重関節の駆動機構を小型化する。
【解決手段】二重関節部５０において、歯車５４は、上腿連結部材２６の下腿連結部材２７に回転自在に軸支されており、歯車５６は、下腿連結部材２７に回転しないように固定されている。関節フレーム５２は、歯車５４と歯車５６を回転自在に軸支しており、歯車５４と歯車５６の歯部がかみ合う位置に歯車５４と歯車５６を保持している。歯車５４の表面には、連結アーム６１が半径方向に固定されており、更に、連結アーム６１は、連結軸６２によってロッド６３に軸支されている。図示しないが、ロッド６３は膝関節アシストアクチュエータ１８を構成しており、軸方向に移動する。そのため、膝関節アシストアクチュエータ１８を駆動すると、ロッド６３によって歯車５４が回転し、これに連動して歯車５６が回転し、上腿連結部材２６に対して下腿連結部材２７が屈曲する。 （もっと読む）

【課題】安定的固定と装着感の両者を満足させることを目的とする。
【解決手段】締付力を変更する固定具アクチュエータを設けることにより、歩行支援装置の締付力を可変にする。そして、１歩行周期の間を動作の状態に応じて区分し、各歩行動作状態の区分毎に各装着部２１〜２３の締付強度を予め決めておく。そして、各センサ出力から、脚がどの区分の歩行動作状態にあるかを検出し、検出した区分対応する締付力で各装着部２１〜２３を締め付ける。 （もっと読む）

【課題】二重関節においてアクチュエータの単位動作量当たりの変動過度特性を調整する。
【解決手段】歯車５４の歯車面には、ラックギア６７が円状に形成されており、連結アーム６１に固定されたウォームギア７２がかみ合っている。ウォームギア７２は、連結アーム６１に固定された連結アームアクチュエータ７１の回転軸に取り付けられている。連結アームアクチュエータ７１を駆動してウォームギア７２を回転させると歯車５４に対する連結アーム６１の取り付け角度が変化する。このようにして連結アーム６１の取り付け角度を調整することにより、膝関節アシストアクチュエータ１８の単位動作量当たりの関節動作量や関節動作トルクの変動過度特性を調整することができる。また、歯車５４とラックギア６７がゼロクリアランスとなるようにして連結アーム６１のがたつきを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】筋電センサーを用いず、ユーザーの関節の動きからユーザーの意図を抽出して、ユーザーの運動をサポートする力を発する。
【解決手段】関節アクチュエーターのギヤ部にモデル化することが困難な摩擦があったとしても、それを補償し、関節部が理想数理モデルに従うように制御することで、当該装置を装着したユーザーの関節に抵抗感を与えることなく、運動をサポートする力を発する。また、ユーザーの運動をサポートする際に、数理的な裏付けのあるトルクを関節部に印加することで、多様な状況下においても、一貫して自然な力のサポート感をユーザーに与える。 （もっと読む）

【課題】 触覚伝達装置、システム、及び触覚伝達装置の動作方法が提供される。
【解決手段】 触覚伝達装置は、ディスク部を介してユーザの指を接触し、検出器で生成される信号に基づいてディスク部の支持の高さを決定し、決定されて高さになるようにｎ個の駆動部を制御し、ディスク部を下方から支持することによって、ディスク部に接触されるユーザの指に検出器から検出された力を提供する。 （もっと読む）

【課題】作業者に対する影響をより容易に低減することができる作業用ロボットおよび加工設備を提供すること。
【解決手段】作業用ロボットは、アーム部と、複数のモータとを備える。アーム部は、複数のアーム部材を備える。複数のモータは、それぞれ複数のアーム部材を駆動する。そして、複数のアーム部材をそれぞれ駆動するモータの定格出力は、互いに同一である。 （もっと読む）

【課題】 装着者の動作を拘束することなく補助することができるパワーアシストロボット装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】 肩の動きを補助するための電動モータ１は、左右の肩関節の両サイドに配置され、受動回転軸２〜４を介して背面フレーム５に連結される。腰の動きを補助するための電動モータ１１は、左右の腰関節の両サイドに配置され、受動回転軸１２〜１４を介して背面フレーム１５に連結される。制御部１３２は、電動モータ１，１１に含まれるロータリエンコーダ等から取得する関節角度、回転の有無、回転方向、スイッチの状態、および腰の傾きに基づいて、装着者の腕および大腿に作用する静止トルクを算出する。そして、制御部１３２は、電動モータ１，１１に付加される減速機の減速比を１／５０程度の低減速比にして、電動モータ１，１１を駆動する。 （もっと読む）

【課題】無線品質の悪化に対処可能な遠隔操作装置を提供すること。
【解決手段】本発明の一特徴は、コントローラにより無線制御される自走可能な遠隔操作装置であって、前記コントローラとの無線通信の無線品質を測定する無線品質測定部と、当該遠隔操作装置の位置を測定する位置測定部と、前記測定された無線品質と当該遠隔操作装置の位置とを関連付け、各位置における測定された無線品質を示す無線品質マップを生成する無線品質マップ生成部と、前記コントローラとの無線通信の無線品質の良否を示す所定の条件を判定することによって、前記無線通信の無線品質が悪化したことを検出する無線品質悪化検出部と、前記無線品質が悪化したことが検出されると、前記無線品質マップを参照して所定の無線品質以上の移動先を特定し、前記移動先に当該遠隔操作装置を移動させるよう制御する走行制御部とを有する遠隔操作装置に関する。 （もっと読む）

【課題】歩き方が異なる場合であっても、一定の負担感での歩行支援を行う。
【解決手段】１歩行周期の間における装着者の負担量として角力積（関節モーメントの時間積分値）に着目し、歩行状態によらずに装着者の１歩行周期における角力積が一定となるように各関節のアシストを行う。すなわち、基準となる歩行状態の１歩行周期における角力積から、歩行支援装置がアシストした角力積を除いた角力積を基準角力積ｚとし、歩行パラメータの値が変化する（歩き方が変わる）ことで角力積が増加したとしても、装着者が負担すべき角力積が基準角力積ｚと均しくなるようにアシスト率βを設定する。これにより歩行パラメータの値が変わっても、一定の基準角力積ｚの負担感で歩くことが可能になる。 （もっと読む）