【課題】違和感なく操作できる医療用マニピュレータシステムを提供すること。
【解決手段】操作指令を発するマスタマニピュレータ２と、処置対象に対して処置を行う術具１１０が取り付けられたスレーブマニピュレータ７と、スレーブマニピュレータ７の一部および処置対象を含む第一画像を取得する内視鏡装置１００と、スレーブマニピュレータ７の一部に相当する画像を含む第二画像を構成する検査画像検索システム３０と、第一画像及び第二画像を表示する表示装置１０と、第一画像と第二画像とからいずれか一方の画像が選択されるスイッチ６と、表示装置１０上における座標系とマスタマニピュレータ２の操作上の座標系とが一致するようにマスタマニピュレータ２が発する操作指令の座標系を変換して新たな指令とする変換手段２６と、新たな指令に従ってスレーブマニピュレータ７を動作させるアクチュエータ９とを備える。 （もっと読む）

【課題】歩行補助装置の大腿部装具として、使用者に与える装着違和感や圧迫感を極力小さくして動力発生装置が発生する動力を歩行補助力として大腿部に確実に付与すること
【解決手段】スイングアーム６０、６２の先端部と大腿前部当て板６８、７０の何れか一方に球状凸部８０を形成し、他方に球状凹部９０を形成し、球状凸部８０と球状凹部９０とが互いに係合して球面継手構造をなすようにし、当該球面継手構造によって大腿前部当て板６８、７０がスイングアーム６０、６２に対して全方向に傾動可能に連結されている構造にする。 （もっと読む）

【課題】高い正確度、高い信頼性および耐久性、相当な使い易さ、ならびに低コストを有す座標計測装置（ＣＭＭ）を提供すること。
【解決手段】関節式アームＣＭＭは、複数の伝達部材２０と、少なくとも２つの伝達部材を互いに接続する複数の関節部材３５と、遠端における座標取得部材と、近端におけるベースとを備える。関節部材の少なくとも２つは、少なくとも１つのエンコーダを備えることが可能であり、少なくとも２つのエンコーダは、ともに、単一のモノブロックハウジング内に収容されることが可能である。 （もっと読む）

【課題】下肢に障害があり移動を行うことができない人の歩行を支援する歩行支援機械のエネルギー消費の低減と乗り心地を向上する。
【解決手段】人の歩行を支援するための歩行支援機械（１００）は、使用者が手で操作し且つ自身の体重を預けることができる一対の松葉杖（１）と、伸縮可能な一対の伸縮リンク（３）と、伸縮リンクの下端部に取り付けられていて且つその上に使用者の足を載せるための足底板（９）と、伸縮リンクを伸縮させることが可能なアクチュエータ（６）と、制御装置（３０）とを具備する。各松葉杖と各伸縮リンクはそれぞれ、回転可能な対偶（２）を介して連結される。歩行支援機械は、伸縮リンクが伸縮することにより、使用者の歩行を支援する。歩行支援機械は、上部が伸縮リンクに連結し、下部が足底板に連結する腱リンク（４０）を具備しており、腱リンクは伸縮自在である。 （もっと読む）

【課題】利用者の前腕部分、及び、手部分の動きの関連づけを実現することの可能な上腕保持装置、及び、上腕補助装置を提供する。
【解決手段】肘下椀部４０と連結された内側連結部４１には、連結紐８８を介してグローブ９０連結されている。連結紐８８は、非伸縮性で且つ変形自在の材料で構成されている。グローブ９０は、連結紐８８が変形することにより、内側連結部４１と相対移動可能となっている。 （もっと読む）

【課題】術具装置において、簡素な構成によって、術具部にかかる力を精度よく測定することができるようにする。
【解決手段】手術に用いる術具３２と、術具３２を保持するスレーブアーム３１と、軸状に形成され、軸方向の一端部が術具３２に連結されるとともに軸方向の他端部がスレーブアーム３１に支持され、術具３２およびスレーブアーム３１の間で力伝達を行う駆動ロッド３４と、駆動ロッド３４上で軸方向に離間した２点間の距離変化を、術具３２が無負荷時の距離を基準として検出する距離変化検出部と、距離変化検出部で検出された距離変化から、術具３２またはスレーブアーム３１から駆動ロッド３４が受ける力を算出する力算出部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】オフライン教示作業において、干渉が起こる可能性のある危険な状況を感覚的に把握できて、且つその危険な状況を容易に回避できるよう、操作者に情報を提供する。
【解決手段】ワークＷ及び溶接ロボット２を含む３次元データを用いて溶接ロボット２に対する教示データを作成すると共に、溶接ロボット２とワークＷとの距離に反比例する仮想的な反力を算出する教示データ作成装置５と、３次元データ内での溶接ロボット２の制御点の移動及び回転を入力可能であると共に教示データ作成装置５で算出された仮想的な反力を出力可能な入出力デバイス７と、を有するオフライン教示データ作成システムを用い、教示データ作成装置５において、仮想的な反力の合力を算出する反力算出ステップと、算出された仮想的な反力の合力の大きさ及び方向を入出力デバイス７に出力する反力出力ステップと、を実行してロボットの教示データを作成する。 （もっと読む）

【課題】 随意運動をタイミングよく補助することができ、特に、随意運動が微弱又は不能な重度の患者に対しても、適切なタイミングで随意運動を補助することができ、これにより高いリハビリ効果を得ることが可能となるリハビリテーション用脳波信号処理装置、それを備えるリハビリテーションシステム、及び、それに用いられる電極パッドを提供する。
【解決手段】 本リハビリテーション用脳波信号処理装置は、脳のリハビリ対象部位に対応する運動野付近から採取された脳波信号について、所定周波数成分の信号強度の時間変化を検出する検出部１１と、検出部１１により所定周波数成分の信号強度の時間変化が検出されると、身体の随意運動を補助するリハビリテーション用運動補助装置２０の動作を制御する制御信号を出力する制御信号出力部１２を備える。 （もっと読む）

【課題】人間の手の動き等をトレースするためのロボットハンドを提供する。
【解決手段】プーリ５３を介して配置した形状記憶合金繊維５１に流す電流によるジュール熱で形状記憶合金繊維５１を収縮させて関節を動かすことを可能とするロボットハンドである。形状記憶合金繊維５１に流す電流値は、トレース先の関節３３・３４に対応する位置に設置した圧電素子３５・３６により発生される電圧を利用し、電気回路によって制御する。形状記憶合金繊維５１の収縮量は、形状記憶合金繊維の収縮量−電流間の非線形生を利用することで調整可能なため、厳密な動作を簡便かつ軽量な機構および単純な制御方法にてトレース可能である。 （もっと読む）

【課題】スレーブアームの位置及び姿勢の制御対象とする部位を可変として操作性を向上させることが可能な手術用システムの制御装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】マスタアーム５０ａ、５０ｂからの位置及び姿勢の操作入力値に従って、スレーブアーム２０ａ〜２０ｄに装着された術具２４ａ〜２４ｄ上の目標部位の位置及び姿勢を制御する手術用システムの制御装置であって、スレーブ制御回路４０は、目標部位の位置を設定するための設定情報に従って入力された操作入力値を修正することによって、目標部位の位置を修正し、修正された操作入力値に従って術具における修正後の目標部位の位置及び姿勢を制御する。 （もっと読む）