【課題】１回の角速度入力で少なくとも２つの角速度センサの搭載誤差を補正できる角速度センサユニットの出力補正方法を提供する。
【解決手段】少なくとも２つの角速度センサユニットを静止状態とした時の各角速度センサの出力より中点を決定するステップと、検出対象軸の２軸とは非平行かつ非直交の入力軸まわりに角速度センサユニットを所定の角速度で回転したときの少なくとも２つの角速度センサの実際のセンサ出力値と入力軸まわりに所定の角速度で回転したときに角速度センサのパッケージへの搭載誤差がなく各角速度センサが検出する軸と検出対象軸が一致するときの理想の角速度センサ出力値と比較して、各角速度センサのパッケージへの搭載誤差による補正値を算出するステップと、中点及び補正値に基づいて、角速度センサユニットが検出対象物に取り付けられたときに角速度センサの出力値を補正するステップとを具備する。 （もっと読む）

【課題】高速時のステータスが後処理で出力できる磁気式運動センサを提供する。
【解決手段】磁場変化の通過速度を演算する演算手段８と、その通過速度が所定値を上回ったときステータスを通信手段１０からは外部に出力させずに記憶し、磁場変化の通過速度が所定値を下回ったとき上記記憶したステータスを取り出して上記通信手段１０から外部に出力させる記憶手段９を設けた。 （もっと読む）

【課題】車輪が空転状態にあるか否かの判定及びその判定結果に基づく演算要領の選択を要することなく、車輌の車体速度を正確に推定する。
【解決手段】各車輪の制駆動トルクＴiが求められ、各車輪の車輪速度ωiが検出され、各車輪の制駆動トルクＴiに基づいて車輌モデル（５２）により各車輪の推定車輪速度ωhi及び各車輪の推定前後加速度Ｇxwhi、即ち各車輪の位置に於ける車体の推定前後加速度が演算され、推定前後加速度Ｇxwhiの平均値の積分値が推定車体速度の変化量として演算され、推定車体速度Ｖhの前回値と推定車体速度の変化量との和が推定車体速度Ｖhとして演算され、各車輪の車輪速度と推定車輪速度との偏差ωi−ωhiに基づくフィードバックが行われる。 （もっと読む）

【課題】 駆動輪の車輪速度を検出する車輪速度センサの出力値の有効性を判定することにより、車輪速度センサの故障検出時間を短縮し誤検出を防止した車輪速度センサの故障検出装置を提供する。
【解決手段】 駆動装置１２，１３の回転速度Ｎｏに基づいて駆動輪１１の推定車輪速度Ｎｓを演算し、車輪速度センサ１９により検出された駆動輪の車輪速度Ｎｒを平均して平均車輪速度Ｎａを演算し、推定車輪速度と平均車輪速度とに基づいて車輪速度センサの出力値の有効性を判定し、車輪速度センサの出力値の有効性が低いと判定した場合は、異常判定手段が車輪速度センサの出力値を異常と判定する異常判定時間を、有効性が高いと判定した場合より短時間に設定する。 （もっと読む）

【課題】線形領域に於いては車輪の制駆動状態に関係なく車輪のスリップ率に対する路面の摩擦係数の関係が一定であることに着目し、車輪の制駆動状態に関係なく車体速度を正確に推定する。
【解決手段】各車輪の制駆動力Ｆxi及び路面の摩擦係数μiが演算され（Ｓ２０、Ｓ３０）、車輪速度Ｖwiが互いにΔＶo以上異なる車輪の組合せが一組以上存在すると判定されると共に（Ｓ６０）、車輪速度Ｖwiが互いにΔＶo以上異なる車輪の組合せに駆動状態の車輪及び制動状態の車輪が存在すると判定されると（Ｓ８０）、車体速度Ｖvの演算に使用される二つの車輪速度Ｖwi及び路面の摩擦係数μiを決定するための二つの車輪が特定され（Ｓ９０）、駆動状態の車輪の車輪速度Ｖa及び路面の摩擦係数μaと制動状態の車輪の車輪速度Ｖb及び路面の摩擦係数μbに基づいて車体速度Ｖvが演算される（Ｓ１００）。 （もっと読む）

【課題】 車輪速度センサの異常を検出する車輪速度センサ異常検出装置において、タイヤのガス圧の低下に起因して車輪速度センサの異常を誤検出することを抑制すること。
【解決手段】 この装置は、検出されたそれぞれの車輪の車輪速度のうちの最小車輪速度と最小車輪速度を除いた残りの車輪速度のうちの最小値との差がしきい値よりも大きいとき、原則的に、最小車輪速度に対応する車輪の車輪速度センサの異常を検出する。一方、タイヤ空気圧が低下した車輪が存在し、且つ、現在走行している路面が低μ路面である場合、係る車輪速度センサの異常検出が禁止される。これにより、特に低μ路面においてタイヤ空気圧の低下により発生し得る空気圧低下車輪のロック傾向に起因して空気圧低下車輪の車輪速度センサの異常を誤検出することが確実に防止され得る。 （もっと読む）

【課題】 オフセット電圧の異常を検出する際に遅延が生じることを防止できるセンサ回路を提供する。
【解決手段】 交流成分抽出回路４１と第１、第２加算回路４２、４３、言い換えると第１、第２ハイパスフィルタ４５、４６を備え、入力電圧ＶＩＮの交流成分に対して上限しきい値ＶＲＨまたは下限しきい値ＶＲＬを加算することで形成される上限電圧ＶＨＰＦＨおよび下限電圧ＶＨＰＦＬによって正常電圧範囲を規定する。そして、この正常電圧範囲内に反転増幅回路４９の出力電圧ＶＩＮＶ（ｔ）が入っているか否かにより、オフセット電圧の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】 小さな演算回路で移動速度または角速度を高精度に検出することができる速度検出回路およびサーボモータを提供する。
【解決手段】 速度検出装置は、予め設定された複数の仮の角度Φｉ、および、該複数の仮の角度のそれぞれに対する三角関数の値ｃｏｓΦ_ｉおよびｔａｎΦ_ｉを記憶するメモリ５２と、第１のサンプリングで得られた運動体の第１の座標（ｘ１，ｙ１）を格納する第１のレジスタＲ１１と、第１のサンプリングの次の第２のサンプリングで得られた運動体の現実の第２の座標（ｘ２，ｙ２）を格納する第２のレジスタＲ２１と、第１の座標と三角関数の値との乗算、加算または減算によって表現された計算上の第２の座標（ｘｃ_ｉ，ｙｃ_ｉ）を現実の第２の座標に接近させるように演算し、この計算上の第２の座標に用いられた三角関数の値に対応する仮の角度に基づいて運動体の速度を演算する演算部５１とを備えている。 （もっと読む）

物体、特に車輪の直線及び／又は回転運動の本質安全検出用装置であって、磁気エンコーダ（５、２５）及びセンサ（２６）を備え、磁気エンコーダ（５、２５）が物体、特に車輪とともに移動及び／又は回転するとともに、センサ（２６）の少なくとも２個のセンサ素子（Ｓ１、Ｓ２）に磁気空隙を介して磁気的に連結されることにより、特に請求項１に記載される方法を実施し、ここでセンサ（２６）が有する少なくとも２本の互いに別個の信号経路（Ｓ１、ｆ１；Ｓ２、ｆ２）はいずれもセンサ素子（Ｓ１、Ｓ２）の少なくとも１個を、及びいずれも信号調整段（２８、２９）を備え、少なくとも１本の一次計測信号経路（Ｓ１、ｆ１）が存在するとともに、通常動作中のその少なくとも１つの出力信号がエンコーダの移動の基本周波数を表す、及び／又は通常動作中のその少なくとも１つの出力信号の時間プロファイルがパターンを有し、時間的な前記パターンの発生が実質的にセンサ（２６）と前記センサにより検出されるエンコーダ（５、２５）の磁極対との間の基本相対速度に相当するような方法で構築されるとともに、少なくとも１本の観測信号経路（Ｓ２、ｆ２）が存在するとともに、その少なくとも１つの出力信号がエンコーダの移動の２倍周波数を表す、及び／又は通常動作中のその少なくとも１つの出力信号の時間プロファイルがパターンを有し、時間的な前記パターンの発生がセンサ（２６）と前記センサにより検出されるエンコーダ（５、２５）の磁極対との間の相対速度の２倍に実質的に相当するような方法で構築される。 （もっと読む）

【課題】 正確な車体速度演算が行える車体速度演算装置を提供する。
【解決手段】 前輪ＦＷと後輪ＲＷのいずれか一方が制動中である場合に、非制動中である車輪の車輪速度を基準として用いて車体速度ＶＳ０を演算する。つまり、前輪ＦＷと後輪ＲＷのいずれか一方が制動中であれば、制動輪と非制動輪を検出し、非制動輪の車輪速度を基準として用いて車体速度ＶＳ０を求める。これにより、路面状態や車両状態等によって非制動輪の車輪速度よりも制動輪の車輪速度の方が大きくなったとしても、確実に非制動輪の車輪速度を基準として用いて車体速度ＶＳ０を求めることができる。このため、制動中であっても必ず前輪ＦＷと後輪ＲＷの車輪速度のうちの高い方を用いて車体速度ＶＳ０を求める場合と比較して、正確な車体速度ＶＳ０を演算することが可能となる。 （もっと読む）