カメラシステム、カメラ装置、カメラシステムの制御方法、制御装置の制御プログラム、及びカメラ装置の制御プログラム
【課題】電力供給が開始された時に状況に応じて原点検出処理を適切に省略できるカメラシステム、カメラ装置、カメラシステムの制御方法、制御装置の制御プログラム、及びカメラ装置の制御プログラムを提供する。
【解決手段】カメラシステムは、カメラ装置１とテレビ会議端末２を備えている。テレビ会議端末２は、カメラ装置１に給電可能に制御する。カメラ装置１がテレビ会議端末２に接続された時に、テレビ会議端末２は、類似度を算出する。類似度は、現在静止画データと、遮断直前静止画データとに基づいて算出される。テレビ会議端末２は、類似度が閾値以上の場合、カメラ装置１の撮像方向は変化していないと判断する。この場合、カメラ装置１において、原点検出処理の実行を省略することができる。
【解決手段】カメラシステムは、カメラ装置１とテレビ会議端末２を備えている。テレビ会議端末２は、カメラ装置１に給電可能に制御する。カメラ装置１がテレビ会議端末２に接続された時に、テレビ会議端末２は、類似度を算出する。類似度は、現在静止画データと、遮断直前静止画データとに基づいて算出される。テレビ会議端末２は、類似度が閾値以上の場合、カメラ装置１の撮像方向は変化していないと判断する。この場合、カメラ装置１において、原点検出処理の実行を省略することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラシステム、カメラ装置、カメラシステムの制御方法、プログラム、及びカメラ装置の制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、テレビ会議端末に接続して使用するカメラ装置として、例えば被写体を撮像するカメラをパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するパンチルトカメラ（以下、「ＰＴＺカメラ」という。）が知られている。ＰＴＺカメラは例えばＵＳＢを介してテレビ会議端末から給電を受けることができる。ＰＴＺカメラは通常、電源がオンされると、原点検出処理を実行する。原点検出処理はカメラのパン方向及びチルト方向の各原点位置を認識する処理である。原点検出処理には時間がかかる。例えば、電源オフ時間を計測し、その計測結果に基づいて設定や状態を初期化できる撮像装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。この撮像装置は、電源オフ時間が設定時間以上より長い場合、全ての設定項目を初期値にして起動するが、所定の時間未満であった場合、初期動作を行わずに電源がオフされた時と同じ設定で起動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−７８７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
テレビ会議中において、会議参加者はＰＴＺカメラのＵＳＢ接続を誤って抜いてしまう場合がある。この場合、会議参加者はテレビ会議端末にＰＴＺカメラを再度接続する。特許文献１の技術をＰＴＺカメラに適用した場合、電源オフ時間が設定時間以上経過してしまうと、原点検出処理を行ってしまうので、使用できるまでに時間がかかってしまい、会議が中断してしまうという問題点があった。また電源オフ時間が設定時間未満であっても、その間にＰＴＺカメラの向きが変えられてしまう場合がある。この場合、再接続時に原点検出処理が必要であるにも関わらず行われないので、カメラのパン方向及びチルト方向の位置を正確に認識できないという問題点もあった。
【０００５】
本発明の目的は、電力供給が開始された時に状況に応じて原点検出処理を適切に省略できるカメラシステム、カメラ装置、カメラシステムの制御方法、制御装置の制御プログラム、及びカメラ装置の制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様に係るカメラシステムは、被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するカメラ装置と、前記カメラ装置と給電可能に接続され、前記カメラ装置の動作を制御する制御装置とを備えたカメラシステムにおいて、前記カメラ装置は、前記カメラ装置を駆動する為の電力を前記制御装置から取得する電力取得手段と、前記撮像手段により撮像された画像情報を前記制御装置に送信する画像送信手段と、前記電力取得手段による電力取得が開始された場合、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行手段と、前記原点検出処理実行手段によって前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記制御装置に送信する位置情報送信手段と、前記制御装置から送信され、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信した場合、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理を中止する中止実行手段とを備え、前記制御装置は、前記画像送信手段によって送信された前記画像情報を受信する画像情報受信手段と、前記位置情報送信手段によって送信された前記位置情報を受信する位置情報受信手段と、前記画像情報受信手段によって受信された前記画像情報を装置側画像記憶手段に読み出し可能に記憶する装置側画像記憶制御手段と、前記位置情報受信手段によって受信された前記位置情報を位置情報記憶手段に読み出し可能に記憶する位置情報記憶制御手段と、前記制御装置に前記カメラ装置が接続したか否かを判断する接続判断手段と、前記接続判断手段によって前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記画像情報受信手段によって新たに取得された画像情報と、前記装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報との類似の度合を示す類似度を算出する類似度算出手段と、前記類似度算出手段によって算出された前記類似度が閾値以上である場合、前記中止指示情報を前記カメラ装置に送信する中止指示情報送信手段とを備えている。
【０００７】
このカメラシステムでは、カメラ装置に制御装置が接続されると、カメラ装置に電力が供給され、カメラ装置は撮像を開始する。カメラ装置は、撮像した画像情報を制御装置に送信する。制御装置は、新たに取得された画像情報と装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報とを比較し、類似度を算出する。算出された類似度が閾値以上である場合、制御装置は、原点検出処理の実行を中止する指示をカメラ装置に送信し、カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止する。制御装置は、算出された類似度によって、撮像手段の撮像方向が変化したか否かを判断できる。類似度が閾値以上の場合、撮像手段の撮像方向が変化しないと判断される。この場合、カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止することができ、即座にカメラ装置を使用することができる。
【０００８】
また前記カメラシステムでは、前記類似度算出手段は、前記画像情報から人体の画像の情報である人体画像情報を検出する人体画像情報検出手段を備え、前記画像情報から前記人体画像情報検出手段によって検出された前記人体画像情報を除いた前記画像情報に基づき、前記類似度を算出してもよい。制御装置は、人体画像情報検出手段により、カメラ装置から送信された画像情報から人体画像情報を検出する。制御装置は、画像情報から人体画像情報を除いた背景の画像情報に基づいて類似度を算出する。人体よりも動きの少ない背景の画像情報に基づいて類似度を算出することで、類似度の算出の精度を高めることができる。
【０００９】
また前記カメラシステムでは、前記類似度算出手段は、前記画像情報から前記人体画像情報検出手段によって検出された前記人体画像情報を除いた前記画像情報において、物体の輪郭形状の情報である輪郭情報を抽出する輪郭情報抽出手段を備え、前記画像情報から前記輪郭情報抽出手段によって抽出された前記輪郭情報に基づき、前記類似度を算出してもよい。制御装置は、輪郭情報抽出手段により、カメラ装置から送信された画像情報から人体画像情報を除いた画像情報において、物体の輪郭情報を抽出する。制御装置は、抽出された物体の輪郭情報に基づいて類似度を算出する。背景の画像情報における物体の輪郭情報に基づいて類似度を算出することで、類似度の算出の精度をより高めることができる。
【００１０】
また前記カメラシステムでは、前記制御装置は、前記接続判断手段によって前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記カメラ装置に前記画像情報の送信を要求する送信要求手段を備え、前記カメラ装置は、前記電力取得手段による電力取得が遮断される直前に前記撮像手段によって撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、前記電力取得手段によって電力取得が開始された時に前記撮像手段によって撮像された現在画像情報とをカメラ側画像記憶手段に読み出し可能に記憶するカメラ側記憶制御手段と、前記送信要求手段によって前記画像情報の送信要求があった場合に、前記カメラ側画像記憶手段に記憶された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とを前記制御装置に送信する要求画像送信手段とを備えてもよい。カメラ装置は、カメラ側記憶制御手段により、電力取得手段による電力取得が遮断される直前に撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、電力取得が開始された時に撮像された画像情報である現在画像情報を記憶する。カメラ装置は、制御装置から画像情報の送信要求があった場合に、遮断直前画像情報と現在画像情報を、制御装置に送信する。例えば、カメラ装置と制御装置との接続を遮断し、別の新たな制御装置と接続した際、新たな制御装置には、画像情報が記憶されていない場合がある。このような場合、カメラ装置は、遮断直前画像情報と現在画像情報とを、制御装置に送信する。制御装置は、受信した遮断直前画像情報と現在画像情報とに基づいて動作をすることができる。
【００１１】
また前記カメラシステムでは、前記制御装置は、前記装置側記憶手段に前記画像情報が記憶されているか否かを判断する記憶判断手段を備え、前記類似度算出手段は、前記記憶判断手段によって前記装置側記憶手段に前記画像情報が記憶されていないと判断した場合、前記要求画像送信手段によって送信された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とに基づき、前記類似度を算出してもよい。制御装置は、記憶判断手段により、装置側記憶手段に画像情報が記憶されているか否か判断する。記憶判断手段が、装置側記憶手段に画像が記憶されていないと判断した場合、制御装置は、要求画像送信手段によって送信された遮断直前画像情報と現在画像情報とに基づき、類似度を算出する。例えば、カメラ装置と制御装置との接続を遮断し、別の新たな制御装置と接続した際、新たな制御装置には、画像情報が記憶されていない場合がある。このような場合、カメラ装置は、遮断直前画像情報と現在画像情報とを、制御装置に送信する。制御装置は、受信した遮断直前画像情報と現在画像情報とに基づいて類似度を算出することができる。
【００１２】
また前記カメラシステムでは、前記カメラ装置は、前記撮像手段のズームを調節するズーム調節機構を備え、前記原点検出処理は、前記撮像手段のパン方向における原点の位置と、チルト方向における原点の位置と、前記ズーム調節機構における原点の位置とを検出する処理であって、前記位置情報送信手段は、前記原点検出処理実行手段によって前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の前記位置情報に加え、前記ズーム調節機構の位置情報を送信してもよい。カメラ装置は、ズーム調節機構を備えることにより、撮像手段のズームを調節する。カメラ装置は、原点検出処理は、パン方向とチルト方向における原点の位置の検出に加えて、ズーム調節機構の原点の位置を検出する。カメラ装置は、パン方向及びチルト方向の位置情報だけでなく、ズーム調節機構の位置情報を制御装置に送信する。パン方向、チルト方向の場合と同様に、ズーム調節機構の原点検出処理を実行しないので、即座にカメラ装置を利用することができる。
【００１３】
本発明の第二態様に係るカメラ装置は、被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持し、制御装置と給電可能に接続されることにより、前記制御装置によって動作を制御されるカメラ装置であって、前記カメラ装置を駆動する為の電力を前記制御装置から取得する電力取得手段と、前記撮像手段により撮像された画像情報を、前記制御装置に送信する画像送信手段と、前記電力取得手段による電力取得が開始された場合、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行手段と、前記原点検出処理実行手段によって前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記制御装置に送信する位置情報送信手段と、前記電力取得手段による電力取得が遮断される直前に前記撮像手段によって撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、前記電力取得手段によって電力取得が開始された時に前記撮像手段によって撮像された現在画像情報とを読み出し可能に記憶するカメラ側画像記憶手段と、前記制御装置から前記画像情報の送信要求があった場合に、前記カメラ側画像記憶手段に記憶された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とを前記制御装置に送信する要求画像送信手段と、前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とに基づいて算出される類似の度合を示す類似度が閾値以上の場合に前記制御装置から送信される前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信する中止指示情報受信手段と、前記中止指示情報受信手段によって前記中止指示情報が受信された場合、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理を中止する中止実行手段とを備えている。カメラ装置に制御装置が接続されると、カメラ装置に電力が供給され、カメラ装置は撮像を開始する。カメラ装置は、制御装置に撮像した画像情報と位置情報を送信する。制御装置において、遮断直前画像情報と現在画像情報とに基づいて算出される類似度が閾値以上の場合に送信される原点検出処理の実行の中止を指示する中止指示情報を受信し、原点検出処理の実行を中止する。カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止することができ、即座にカメラ装置を使用することができる。
【００１４】
本発明の第三態様に係るカメラシステムの制御方法は、被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するカメラ装置と、前記カメラ装置と給電可能に接続され、前記カメラ装置の動作を制御する制御装置とを備えたカメラシステムによって行われるカメラシステムの制御方法であって、前記カメラ装置によって行われるカメラ側工程と、前記制御装置によって行われる装置側工程とを備え、前記カメラ側工程は、電力取得手段によって電力を前記制御装置から取得する電力取得工程と、前記撮像手段により撮像された画像情報を前記制御装置に送信する画像送信工程と、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行工程と、前記原点検出処理実行工程において前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記カメラ装置に送信する位置情報送信工程と、前記制御装置から送信され、前記原点検出処理実行工程における前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信した場合、前記原点検出処理実行工程における前記原点検出処理を中止する中止実行工程とを備え、前記装置側工程は、前記画像送信工程において送信された前記画像情報を受信する画像情報受信工程と、前記位置情報送信工程において送信された前記位置情報を受信する位置情報受信工程と、前記画像情報受信工程において受信された前記画像情報を装置側画像記憶手段に読み出し可能に記憶する装置側画像記憶制御工程と、前記位置情報受信工程において受信された前記位置情報を位置情報記憶手段に読み出し可能に記憶する位置情報記憶制御工程と、前記制御装置に前記カメラ装置が接続したか否かを判断する接続判断工程と、前記接続判断工程において前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記画像情報受信工程において新たに取得された画像情報と、前記装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報との類似の度合を示す類似度を算出する類似度算出工程と、前記類似度算出工程において算出された前記類似度が閾値以上である場合、前記中止指示情報を前記カメラ装置に送信する中止指示送信工程と、を備えている。カメラ装置に制御装置が接続されると、カメラ装置に電力が供給され、カメラ装置は撮像を開始する。カメラ装置は、制御装置に撮像した画像情報を制御装置に送信する。制御装置は、新たに取得された画像情報と装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報とを比較し、類似度を算出する。算出された類似度が閾値以上である場合、制御装置は、原点検出処理の実行を中止する指示をカメラ装置に送信し、カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止する。制御装置は、算出された類似度によって、撮像手段の撮像方向が変化したか否かを判断できる。類似度が閾値以上の場合、撮像手段の撮像方向が変化しないと判断される。この場合、カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止することができ、即座にカメラ装置を使用することができる。
【００１５】
本発明の第四態様に係る制御装置の制御プログラムは、被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するカメラ装置と給電可能に接続され、前記カメラ装置の動作を制御する制御装置を機能させる制御装置の制御プログラムであって、コンピュータに、前記カメラ装置から送信され、前記撮像手段により撮像された画像情報を受信する画像情報受信ステップと、前記カメラ装置から送信され、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理が実行された前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を受信する位置情報受信ステップと、前記画像情報受信ステップにおいて受信された前記画像情報を装置側画像記憶手段に読み出し可能に記憶する装置側画像記憶制御ステップと、前記位置情報受信ステップにおいて受信された前記位置情報を位置情報記憶手段に読み出し可能に記憶する位置情報記憶制御ステップと、前記制御装置に前記カメラ装置が接続したか否かを判断する接続判断ステップと、前記接続判断ステップにおいて前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記画像情報受信ステップにおいて新たに取得された画像情報と、前記装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報との類似の度合を示す類似度を算出する類似度算出ステップと、前記類似度算出ステップにおいて算出された前記類似度が閾値以上である場合、前記カメラ装置における前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を前記カメラ装置に送信する中止指示情報送信ステップとを実行させる。カメラ装置に制御装置が接続されると、カメラ装置に電力が供給され、カメラ装置は撮像を開始する。カメラ装置は、制御装置に撮像した画像情報を制御装置に送信する。制御装置は、新たに取得された画像情報と装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報とを比較し、類似度を算出する。算出された類似度が閾値以上である場合、制御装置は、原点検出処理の実行を中止する指示をカメラ装置に送信し、カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止する。制御装置は、算出された類似度によって、撮像手段の撮像方向が変化したか否かを判断できる。類似度が閾値以上の場合、撮像手段の撮像方向が変化しないと判断される。この場合、カメラ装置に中止指示情報を送信し、カメラ装置における原点検出処理を中止することができ、即座にカメラ装置を使用することができる。
【００１６】
本発明の第五態様に係るカメラ装置の制御プログラムは、被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持し、制御装置と給電可能に接続されることにより、前記制御装置によって動作を制御されるカメラ装置を機能させるカメラ装置の制御のプログラムであって、コンピュータに、前記カメラ装置を駆動する為の電力を前記制御装置から取得する電力取得ステップと、前記撮像手段により撮像された画像情報を、前記制御装置に送信する画像送信ステップと、前記電力取得ステップにおける電力取得が開始された場合、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行ステップと、前記原点検出処理実行ステップにおける前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記制御装置に送信する位置情報送信ステップと、前記制御装置から前記画像情報の送信要求があった場合に、前記電力取得ステップおけるによる電力取得が遮断される直前に前記撮像手段によって撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、前記電力取得ステップにおいて電力取得が開始された時に前記撮像手段によって撮像された現在画像情報とを読み出し可能に記憶したカメラ側画像記憶手段に記憶された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とを前記制御装置に送信する要求画像送信ステップと、前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とに基づいて算出される類似の度合を示す類似度が閾値以上の場合に前記制御装置から送信される前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信する中止指示情報受信ステップと、前記中止指示情報受信ステップにおいて前記中止指示情報が受信された場合、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理を中止する中止実行ステップとを実行させる。カメラ装置に制御装置が接続されると、カメラ装置に電力が供給され、カメラ装置は撮像を開始する。カメラ装置は、制御装置に撮像した画像情報と位置情報を送信する。制御装置において、遮断直前画像情報と現在画像情報とに基づいて算出される類似度が閾値以上の場合に送信される原点検出処理の実行の中止を指示する中止指示情報を受信し、原点検出処理の実行を中止する。カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止することができ、即座にカメラ装置を使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】カメラシステム１００の斜視図である。
【図２】カメラ装置１の正面図である。
【図３】図２に示すＩ−Ｉ線矢視方向断面図である。
【図４】カメラ装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】テレビ会議端末２の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】接続時動作処理のフローチャートである。
【図７】端末側制御処理のフローチャートである。
【図８】端末側制御処理のフローチャートであって、図７の続きである。
【図９】類似度算出処理のフローチャートである。
【図１０】変形例１のカメラ装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図１１】変形例１の接続時動作処理のフローチャートである。
【図１２】変形例１の端末側制御処理のフローチャートである。
【図１３】遮断直前静止画データ受信処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施の形態であるカメラシステム１００、及びカメラ装置１について、図面を参照して説明する。参照する図面は、本開示が採用し得る技術的特徴を説明するために用いるものであり、記載している装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。なお以下説明において、図１の右斜め下方、左斜め上方、右斜め上方、左斜め下方、下方、上方を、夫々、カメラ装置１の前方、後方、右方、左方、下方、上方とする。図２の紙面手前方向、紙面奥行き方向、右方、左方、下方、上方を、夫々、カメラ装置１の前方、後方、右方、左方、下方、上方とする。図３の紙面手前方向、紙面奥行き方向、右方、左方、下方、上方を、夫々、カメラ装置１の右方、左方、前方、後方、下方、上方とする。また、パン方向とは水平方向、チルト方向とは垂直方向を意味する。
【００１９】
図１を参照し、カメラシステム１００の構成について説明する。カメラシステム１００は、テレビ会議端末２、及びカメラ装置１を備えている。テレビ会議端末２は、他拠点にある他のテレビ会議端末２Ａ（図４参照）とネットワーク８７を介して、画像と音声の送受信をすることによって、遠隔会議を実施できるものである。カメラ装置１はテレビ会議端末２に接続して使用される。カメラ装置１はテレビ会議端末２から電力の供給を受けて駆動可能である。カメラ装置１はカメラ８をパン方向及びチルト方向に回転可能に支持し、自拠点の撮像対象物を撮像する。テレビ会議端末２はカメラ装置１の撮影条件、動作条件等の制御を行い、カメラ装置１から送信される画像データを、ネットワークを介して他拠点に送信することができる。
【００２０】
はじめに、カメラ装置１の全体構造について説明する。図１、図２、及び図３に示すようにカメラ装置１は、筐体３、回転台座４、支持枠７、固定枠６、カメラ８等を備えている。以下各部材について順に説明する。
【００２１】
次に、筐体３について説明する。筐体３は略直方体状である。筐体３は前壁３Ａ、右側壁３Ｂ、左側壁３Ｃ、背壁３Ｄ、底壁３Ｅ、及び天壁３Ｆを備える。天壁３Ｆの略中央には穴部（図示略）が設けられている。天壁３Ｆの下面の右後方部には、パンモータ１２が取り付けられている。パンモータ１２の駆動軸１２Ａは天壁３Ｆに設けた貫通穴（図示略）を介して上方に突出している。天壁３Ｆの上面には、パン原点ピン３５が立設されている。左側壁３Ｃの後方下部にはＵＳＢ接続部１３が設けられている。ＵＳＢ接続部１３にはテレビ会議端末２に接続したＵＳＢケーブル２０の端子２２が着脱可能に接続される。
【００２２】
次に、回転台座４について説明する。回転台座４は略円柱状である。回転台座４は軸方向を上下方向に向けた状態で、その下部が筐体３の天壁３Ｆ上に配置されている。回転台座４の上端部の外周には径方向外側に突出するフランジ部５が設けられている。フランジ部５の外周部には、径方向外側に突出するパン原点突き当て部５Ａが設けられている。回転台座４の上面の略中央には上方に突出する回転軸５Ｂが設けられている。回転軸５Ｂには水平方向に延出する被係止部１６が設けられている。被係止部１６は平面視略長方形状の板部材である。被係止部１６の長手方向の両端部は円弧状に形成されている。さらに、回転台座４の外周面と、パンモータ１２の駆動軸１２Ａとの間には、無端ベルト１４が架け渡されている。駆動軸１２Ａが回転すると、無端ベルト１４によって回転台座４が回転する。回転台座４の回転に伴い、パン原点突き当て部５Ａは移動してパン原点ピン３５と接触する。これによって、回転台座４の回転角度は所定の範囲内に制限される。
【００２３】
次に、支持枠７について説明する。図２に示すように、支持枠７は正面視略Ｕ字状である。支持枠７は固定部７Ａ、右側支持部７Ｂ、及び左側支持部７Ｃを備える。固定部７Ａは平面視略長方形状の板部材である。固定部７Ａの中央には位置決め穴部２１が設けられている。位置決め穴部２１は略円形状である。位置決め穴部２１の内側には、回転台座４の被係止部１６が挿入されている。被係止部１６の長手方向の円弧状の両端部は、位置決め穴部２１の内周面に当接している。位置決め穴部２１の周囲には、固定部７Ａを回転台座４の上端面に固定する為の４つの固定穴（図示略）が設けられている。これら固定穴にはビス１５が各々締結されている。これにより支持枠７は回転台座４の上面に固定されている。
【００２４】
右側支持部７Ｂ及び左側支持部７Ｃは、固定部７Ａの互いに対向する両端部に略垂直上方に各々立設されている。左側支持部７Ｃ及び右側支持部７Ｂは側面視略長方形状の板部材である。左側支持部７Ｃの外面の略中央にはチルトモータ２５が固定されている。チルトモータ２５の駆動軸２５Ａは、左側支持部７Ｃに設けた貫通穴（図示略）を介して支持枠７の内側において略水平に突出している。駆動軸２５Ａの先端部にはギア２８が設けられている。
【００２５】
左側支持部７Ｃの上端部の略中央には下方に湾曲する略Ｕ字状の溝部２３が設けられている。右側支持部７Ｂの上端部の略中央にも下方に湾曲する略Ｕ字状の溝部３１が設けられている。左側支持部７Ｃの内面においてチルトモータ２５の駆動軸２５Ａが貫通する貫通穴の上側にはガイド軸３２が設けられている。ガイド軸３２は略水平に延設し、後述するギア２９に設けられたガイド穴２９Ａ（図３参照）に挿入されている。
【００２６】
次に、固定枠６について説明する。固定枠６は略直方体の筒状である。固定枠６の内側にはカメラ８が挿入されて固定されている。固定枠６の左側壁６Ａの外面には回転軸２６が左方に突出して設けられている。固定枠６の右側壁６Ｂの外面には回転軸３３が右方に突出して設けられている。回転軸２６、３３は互いに同軸上にある。固定枠６は支持枠７の内側に配置される。さらに回転軸２６、３３の各先端側は、支持枠７の左側支持部７Ｃ及び右側支持部７Ｂに各々設けられた溝部２３、３１に各々軸支されている。
【００２７】
回転軸２６における左側支持部７Ｃと固定枠６との間の部分にはギア２９が設けられている。ギア２９はギア２８と噛合する。図３に示すように、ギア２９には軸中心を囲むように下方に湾曲する円弧状のガイド穴２９Ａが設けられている。ガイド穴２９Ａには、左側支持部７Ｃの内面に設けられたガイド軸３２が挿入されている。ガイド軸３２はギア２９の回動範囲を制限する。例えば、ガイド軸３２がガイド穴２９Ａの前側の端部３０に接触した状態で、ギア２９の回動は制限される。
【００２８】
次に、カメラ８について説明する。カメラ８は固定枠６の内側に固定される。カメラ８が固定枠６に固定された状態では、レンズ９は固定枠６の前方を向くようになっている。
【００２９】
次に、カメラ８のパン方向の回転動作について説明する。パンモータ１２が回転すると駆動軸１２Ａが回転する。駆動軸１２Ａが回転すると、無端ベルト１４により回転台座４が回転する。回転台座４が回転すると、回転台座４の上面に固定された支持枠７が回転する。支持枠７の内側に支持されている固定枠６がパン方向に回転する。固定枠６がパン方向に回転することにより、カメラ８がパン方向に回転する。カメラ８のパン角度は、パンモータ１２の駆動軸１２Ａの回転角度に対応している。テレビ会議端末２は、駆動軸１２Ａの回転角度を制御することにより、カメラ８のパン角度を制御する。
【００３０】
次に、カメラ８のチルト方向の回転動作について説明する。チルトモータ２５が回転すると駆動軸２５Ａが回転する。駆動軸２５Ａが回転するとギア２８が回転する。ギア２８が回転するとギア２９が回転する。ギア２９が回転すると回転軸２６が回転する。回転軸２６が回転すると固定枠６がチルト方向に回転する。固定枠６がチルト方向に回転することにより、カメラ８がチルト方向に回転する。ギア２９にはガイド穴２９Ａが設けられており、ガイド穴２９Ａには左側支持部７Ｃの内面に設けられたガイド軸３２が挿入されている。これによりカメラ８のチルト角度が制限される。
【００３１】
次に、図４を参照して、カメラ装置１の電気的構成について説明する。カメラ装置１は、ＣＰＵ５１、カメラセンサ５２、信号処理部５３、画像圧縮部５４、ＵＳＢコントローラ５５、モータ制御部５６、タイマ６５、リモコン受信部５７、ＲＯＭ５８Ａ、ＲＡＭ５８Ｂ、フラッシュＲＯＭ５８Ｃ、電源制御部５９、ズームモータ６１、オートフォーカスモータ（以下、「ＡＦモータ」という。）６２、パンモータ１２、及びチルトモータ２５等を備えている。ＣＰＵ５１は、カメラ装置１の動作を制御する。カメラセンサ５２、信号処理部５３、画像圧縮部５４、ＵＳＢコントローラ５５、モータ制御部５６、タイマ６５、リモコン受信部５７、ＲＯＭ５８Ａ、ＲＡＭ５８Ｂ、フラッシュＲＯＭ５８Ｃ、及び電源制御部５９は、ＣＰＵ５１に電気的に接続されている。
【００３２】
カメラセンサ５２はカメラ８に搭載されている。カメラセンサ５２はカメラ８に格納されたレンズ群（図示略）を通して被写体を撮像し、画像信号を生成する。信号処理部５３はカメラセンサ５２から出力された画像信号を処理して画像データに変換する。画像圧縮部５４は、信号処理部で生成した画像データを圧縮する。ＵＳＢコントローラ５５は外部装置に接続する為のインタフェイスである。本実施形態の外部装置はテレビ会議端末２である。画像データはＵＳＢコントローラ５５からテレビ会議端末２を介して他拠点のテレビ会議端末２Ａに送信される。
【００３３】
モータ制御部５６には、ズームモータ６１、ＡＦモータ６２、パンモータ１２、及びチルトモータ２５が各々接続されている。モータ制御部５６は各種モータの駆動を各々制御する。ズームモータ６１は、レンズ群（図示略）中のズームレンズ（図示略）を移動させて、カメラ８により撮像される画像の拡大（ズームイン）・縮小（ズームアウト）を行う為のモータである。ＡＦモータ６２は、レンズ群（図示略）の中のフォーカスレンズ（図示略）を移動させて、焦点距離を調整する為のモータである。パンモータ１２及びチルトモータ２５は上述の通りである。
【００３４】
タイマ６５は、計時装置である。リモコン受信部５７は、リモコン６３から発信される赤外線信号を受信する。ユーザは、リモコン６３を操作してカメラ装置１を操作する。ＲＯＭ５８Ａは、カメラ装置１を制御する為の各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ５８Ｂは下記プログラムを実行中に算出される各種演算値等を一時的に記憶する。フラッシュＲＯＭ５８Ｃは、タイマ記憶領域５８１、及び位置データ記憶領域５８２を備えている。タイマ記憶領域５８１は、タイマ６５のカウンタ値を記憶する。位置データ記憶領域５８２は、カメラ８の位置を示す位置データを記憶する。位置データとは、カメラ８のパン角度、チルト角度、ズーム倍率である。
【００３５】
次に、図５を参照して、テレビ会議端末２の電気的構成について説明する。テレビ会議端末２は、ＣＰＵ８１、ＵＳＢ Ｉ／Ｆ８２、ＲＯＭ８３、ＲＡＭ８４、ＨＤＤ８５、及び外部通信Ｉ／Ｆ８６を備えている。ＵＳＢ Ｉ／Ｆ８２、ＲＯＭ８３、ＲＡＭ８４、ＨＤＤ８５、及び外部通信Ｉ／Ｆ８６は、ＣＰＵ８１と電気的に接続されている。ＣＰＵ８１は、テレビ会議端末２の動作を制御する。ＵＳＢ Ｉ／Ｆ８２は、外部の機器と接続する際に使用されるインタフェイスである。例えば、カメラ装置１と接続される。また、テレビ会議端末２は、ＵＳＢ Ｉ／Ｆ８２を介して接続された外部の機器が駆動可能となるように電力を供給することができる。ＲＯＭ８３は、カメラ装置１を制御する為の各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ８４は、下記プログラムを実行中に算出される各種演算値等を一時的に記憶する。ＨＤＤ８５は、プログラム記憶領域８５１、位置データ記憶領域８５２及び、画像データ記憶領域８５３を備えている。プログラム記憶領域８５１は、例えば、ＣＰＵ８１がカメラ装置１を制御するためのプログラムを記憶する。位置データ記憶領域８５２は、例えば、カメラ装置１から受信した、位置データを記憶する。画像データ記憶領域８５３は、例えば、カメラ装置１から受信した画像データを記憶する。外部通信Ｉ／Ｆ８６は、通信機能を有する機器とネットワークを介して接続するためのインタフェイスである。例えば、テレビ会議端末２は、外部通信Ｉ／Ｆ８６を介して他拠点のテレビ会議端末２Ａと接続することができる。
【００３６】
次に、図６を参照して、カメラ装置１のＣＰＵ５１によって実行される接続時動作処理について説明する。本処理は、カメラ装置１がテレビ会議端末２に接続された時、例えば、ＵＳＢコネクタ１８（図１参照）がＵＳＢ端子１７（図１参照）に挿入された時、カメラ装置１において実行される処理である。カメラ装置１がテレビ会議端末２に接続されると、テレビ会議端末２からカメラ装置１に対して、ＵＳＢケーブル２０を介して電力の供給が開始される。これによってカメラ装置１は駆動し、ＣＰＵ５１は接続時動作処理を開始する。テレビ会議端末２は、カメラ装置１によって撮影された動画像のデータを取得し、他拠点にあるテレビ会議端末２Ａに対してネットワーク８７（図５参照）を介して送信する。またテレビ会議端末２は、テレビ会議端末２Ａから送信された動画像のデータを、ネットワーク８７を介して受信し、図示外の表示部に表示する。このようにして、テレビ会議端末２とテレビ会議端末２Ａとの間でテレビ会議が開始される。
【００３７】
電力の供給が開始されて接続時動作処理が開始されると、はじめに、テレビ会議端末２から送信された送信要求の信号が、ＵＳＢケーブル２０を介して受信される（Ｓ１）。送信要求の信号は、カメラ装置１において撮影された動画像のデータを要求するために、テレビ会議端末２からカメラ装置１に対して送信される信号である（Ｓ２１（図７参照）、後述）。以下、カメラ装置１において撮影された動画像のデータを、「画像データ」という。送信要求の信号が受信された場合、要求に応じ、テレビ会議端末２に対する画像データの送信が開始される（Ｓ２）。以降、カメラ装置１において撮影された動画像のデータは、画像データとしてテレビ会議端末２に継続的に送信される。
【００３８】
画像データの送信を開始してからの経過時間を監視するために、フラッシュＲＯＭ５８Ｃのタイマ記憶領域５８１に記憶されているカウンタ値がリセットされる。次いで、タイマ６５に基づき所定周期でカウンタ値を更新する処理が開始される（Ｓ３）。カウンタ値を参照することによって、画像データの送信を開始してからの経過時間が特定される。
【００３９】
次いで、テレビ会議端末２から送信された位置データを受信したか否か判断される（Ｓ４）。位置データは、カメラ８の位置を示すデータである。位置データの一例として、パン角度３０度、チルト角度−１５度、ズーム６倍などがある。テレビ会議端末２は、後述する原点検出処理（Ｓ６参照）がカメラ装置１において実行されることを禁止する場合、カメラ装置１に対して位置データを送信する（Ｓ２８（図７参照）、後述）。従ってカメラ装置１側では、位置データを受信したか否かを判断することによって、原点検出処理を実行するか否かが判断される。以下詳説する。
【００４０】
位置データを受信していないと判断された場合（Ｓ４：ＮＯ）、Ｓ３で更新を開始したカウンタ値を参照することによって、画像データの送信を開始してからの経過時間が判断される（Ｓ５）。経過時間が所定の時間未満である場合（Ｓ５：ＮＯ）、画像データの送信を開始してから所定の時間が経過していないので、位置データの受信を継続して監視するために、処理はＳ４に戻る。カメラ装置１は、所定の時間が経過するまでは、テレビ会議端末２から位置データを受信するまで待機状態となる。位置データを受信しない状態で所定の時間が経過した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、原点検出処理が実行される（Ｓ６）。原点検出処理の詳細は以下のとおりである。
【００４１】
原点検出処理とは、チルトモータ２５（図２参照）、パンモータ１２、およびズームモータ６１（図４参照）を駆動させる場合の原点回転位置を特定するために実行される処理である。例えばチルトモータ２５の場合、ギア２９（図３参照）が回転してガイド穴２９Ａ（図３参照）の端部３０にガイド軸３２が接触した状態となった場合のチルトモータ２５の回転位置が、原点位置に相当する。なお図３は、カメラ８が正面を向いた状態を示している。チルトモータ２５は、原点位置から４５度上方向に回転している。以下、この状態におけるチルトモータ２５のチルト角度を０度とする。
【００４２】
同様に、例えばパンモータ１２の場合、回転台座４（図２参照）が、時計回りに回転してパン原点ピン３５がパン原点突き当て部５Ａに接触した状態となった場合のパンモータ１２の回転位置が、原点位置に相当する。パンモータ１２が原点位置から１７５度反時計回りに回転した場合、図１に示すように、カメラ８は正面を向いた状態になる。以下、この状態におけるパンモータ１２のパン角度を０度とする。パンモータ１２は、０度を基準として、時計回り及び反時計回りに、それぞれ１７５度ずつ回転することができる。
【００４３】
同様に、例えばズームモータ６１の場合、レンズ群中のズームレンズが拡大（ズームイン）側に最大限移動した状態、および縮小（ズームアウト）側に最大限移動した状態となった場合のズームモータ６１の回転位置が、原点回転位置に相当する。カメラ装置１は、原点回転位置の範囲内でズームモータ６１を回転させることによって、所望の倍率で撮影されるように調整することができる。
【００４４】
なお原点検出処理は、具体的には次のようにして実行される。はじめに、チルトモータ２５は一方向に回転される。このときの回転速度は、ガイド穴２９Ａの端部３０とガイド軸３２とが接触するときの騒音を小さくし、且つ、接触時の衝撃によるカメラの故障を防止するために、ゆっくりとした回転速度となる。したがってガイド穴２９Ａの端部３０がガイド軸３２に接触するまでには時間がかかる。ガイド穴２９Ａの端部３０にガイド軸３２が接触し、チルトモータ２５が回転できなくなったとする。ＣＰＵ５１は、ガイド軸３２に対するガイド穴２９Ａの相対位置は分からないため、チルトモータ２５の駆動開始から所定時間経過した場合に、ガイド穴２９Ａの端部３０にガイド軸３２が接触したことを判断する。所定時間は（原点検出時のゆっくりとした）回転速度で回動範囲を移動した時間にマージンを加えた時間である。この時間は通常５から１０秒程度といえる。
【００４５】
これによってＣＰＵ５１は、チルトモータ２５の原点位置を特定する。次いでＣＰＵ５１は、パンモータ１２に対して同様の制御を実行することによって、パンモータ１２の原点位置を特定する。次いでＣＰＵ５１は、ズームモータ６１に対して同様の制御を実行することによって、ズームモータ６１の原点位置を特定する。なお上述の処理は、チルトモータ２５、パンモータ１２、およびズームモータ６１の順で実行されてもよいし、３つのモータに対して同時に実行されてもよい。
【００４６】
上述したように、原点検出処理では、チルトモータ２５、パンモータ１２、およびズームモータ６１を片方向に回転させることによって原点回転位置が検出される。チルトモータ２５、パンモータ１２、およびズームモータ６１を原点回転位置まで回転させるために要する時間、並びに、チルトモータ２５、パンモータ１２、およびズームモータ６１の回転が妨げられた状態で回転制御を継続して行う時間が必要となるため、原点回転位置の特定が完了するまでには長い時間を要することになる。
【００４７】
原点検出処理が完了すると、カメラ８が水平方向、且つ正面方向を向くように、チルトモータ２５およびパンモータ１２が回転される。また、所定の倍率で撮影が可能なように、ズームモータ６１が回転される。以下、カメラ８が水平方向および正面方向を向き、且つ所定の倍率で撮影することが可能な状態を、ホームポジションという。ホームポジションにおけるカメラ８の位置を示す位置データが、位置データ記憶領域５８２に記憶される（Ｓ７）。処理はＳ９に進む。
【００４８】
なおカメラ装置１は、原点検出処理が実行され、位置データ記憶領域５８２に位置データが記憶されることによって、チルトモータ２５、パンモータ１２、およびズームモータ６１を回転駆動させる場合に基準となる回転位置が特定されるので、カメラ８を所望する方向に向けることが可能な状態になる。カメラ装置１への電源供給が開始された直後の状態では、位置データと実際のカメラ８の状態とが一致しているかが不明であるため、ＣＰＵ５１はカメラ８の位置を認識することができないためである。カメラ装置１への電源供給が停止している状態でカメラ８の方向が強制的に変更された場合、電源供給直後に位置データ記憶領域５８２に記憶されている位置データは、実際のカメラ８の位置と異なる場合もある。従ってテレビ会議端末２から位置データが受信されない場合、上述のようにカメラ装置１は、原点検出処理を実行することによってホームポジションを特定し、カメラ８を制御可能な状態にする。
【００４９】
一方、テレビ会議端末２から位置データを受信したと判断された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、受信された位置データは、位置データ記憶領域５８２に記憶される（Ｓ８）。詳細は後述するが、テレビ会議端末２は、原点検出処理（Ｓ６）の実行を禁止していることになる。またテレビ会議端末２から送信された位置データは、カメラ装置１がテレビ会議端末２から切断される直前のカメラ８の位置を示している。さらにテレビ会議端末２は、カメラ装置１の切断によってカメラ装置１への電源供給が一旦停止された場合の停止直前のカメラ８の位置と、カメラ装置１が再接続されて電源供給が再開された直後のカメラ８の位置とが、ほぼ同一であると判断している（図７参照）。従って、位置データ記憶領域５８２に記憶された位置データによって特定されるカメラ８の位置と、実際のカメラ８の位置とは一致していることになる。ＣＰＵ５１は、位置データ記憶領域５８２に記憶された位置データを参照することにより、現時点におけるカメラ８の位置を正確に認識し、所望の方向にカメラ８を向けることが可能な状態になる。また、原点検出処理を省略することによって、カメラ装置１が起動してからカメラ８を制御可能とするまでに要する時間を大幅に短縮することができる。
【００５０】
次いで、カメラ８のパン角度、チルト角度、ズーム倍率のうち少なくともいずれかを操作する操作指示の信号を受信したか否か判断される（Ｓ９）。操作指示は、ユーザによるリモコン６３への操作に基づきリモコン６３から送信され、リモコン受信部５７において受信される。また操作指示は、テレビ会議端末２からＵＳＢケーブル２０を介して受信される。操作指示の信号を受信したと判断された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、受信した操作指示に基づいてカメラ８が移動される（Ｓ１０）。例えばＣＰＵ５１は、位置データ記憶領域５８２に記憶された位置データに基づき、操作指示に対応したパン角度までパンモータ１２を回転させる。チルト角度、ズーム倍率の操作指示が受信された場合も同様の方法で、チルトモータ２５、ズームモータ６１を回転させる。これによってカメラ８は、リモコン６３またはテレビ会議端末２からの操作指示に応じた方向を向き、操作指示に応じた倍率で撮影することが可能な状態になる。この状態でのカメラ８のパン角度、チルト角度、ズーム倍率を示す位置データが、テレビ会議端末２へ送信される（Ｓ１１）。テレビ会議端末２側では、カメラ装置１から位置データを受信することによって、現時点でのカメラ８の位置を把握することができる。操作指示の信号の受信を継続して監視するために、処理はＳ９に戻る。一方、操作指示の信号を受信していないと判断された場合（Ｓ９：ＮＯ）、処理はＳ９に戻る。
【００５１】
次に、図７を参照して、テレビ会議端末２のＣＰＵ８１によって実行される端末側制御処理について説明する。本処理は、テレビ会議端末２の電源がＯＮされた場合に、テレビ会議端末２において実行される処理である。まず、ＵＳＢケーブル２０を介してカメラ装置１と接続したか否か判断される（Ｓ２０）。カメラ装置１と接続されていないと判断された場合（Ｓ２０：ＮＯ）、カメラ装置１との接続を継続して監視するために、処理はＳ２０に戻る。一方、カメラ装置１と接続されたと判断された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、画像データの送信を要求する送信要求の信号が、カメラ装置１に対して送信される（Ｓ２１）。なおカメラ装置１は、テレビ会議端末２から送信された送信要求の信号を受信した場合（Ｓ１、図６参照）、該信号に応じ、テレビ会議端末２に対する画像データの送信を開始する（Ｓ２、図６参照）。ＣＰＵ８１は、カメラ装置１から送信された画像データの受信を開始する（Ｓ２２）。
【００５２】
画像データ記憶領域８５３から遮断直前静止画データを取得することが可能か否か判断される（Ｓ２３）。遮断直前静止画データは、類似度を算出するために必要なデータである。遮断直前静止画データは、画像データ記憶領域８５３から読み出された静止画のデータである。該静止画のデータは、画像データによって特定される動画像から切り出され（Ｓ３０参照、後述）、画像データ記憶領域８５３に記憶されている（Ｓ３１参照、後述）。詳細は後述する。
【００５３】
画像データ記憶領域８５３に静止画のデータが記憶されており、遮断直前静止画データとして読み出すことが可能であると判断されたとする（Ｓ２３：ＹＥＳ）。読み出された遮断直前静止画データは、ＲＡＭ８４に一時的に記憶される。受信された画像データから、静止画のデータが１コマ分切り出される（Ｓ２４）。以下、切り出された静止画のデータを、現在静止画データという。現在静止画データは、遮断直前静止画データの代わりに画像データ記憶領域８５３に記憶される（Ｓ２５）。次いで、画像データ記憶領域８５３に記憶された現在静止画データと、ＲＡＭ８４に記憶した遮断直前静止画データとに基づいて、類似度を算出するための処理（類似度算出処理、図９参照）が実行される（Ｓ２６）。
【００５４】
次に、図９を参照して、類似度算出処理について説明する。本処理は、現在静止画データと、遮断直前静止画データとに基づいて、類似度を算出する処理である。はじめに、現在静止画データと遮断直前静止画データとから、人体に対応する部分のデータである人体画像データが検出される（Ｓ４１）。次いで、Ｓ４１で検出された人体画像データに基づき、現在静止画データと遮断直前静止画データとのうち人体以外の領域にある物体の輪郭を示すデータである輪郭データが抽出される（Ｓ４２）。抽出された輪郭データに基づいて、類似度が算出される（Ｓ４３）。類似度算出処理は終了し、処理は端末側制御処理（図７参照）に戻る。
【００５５】
なお、類似度は、周知のパターンマッチング法やテンプレートマッチング法により算出される。例えば、類似度０の場合、比較した二つのデータは、類似点がなく、似ていない画像データということになる。また、類似度が１００の場合、比較した二つのデータは、類似点が多く、似ているデータということになる。このように、算出された類似度が大きいほど、比較した二つのデータどうしが、似ているということになる。なお上述において、人体画像データではなく輪郭データに基づいて類似度を算出する理由は、人体画像データと比較して輪郭データの方が移動の頻度や量が小さく、比較に適しているためである。
【００５６】
図７に示すように、類似度算出処理（Ｓ２６）の終了後、算出された類似度が閾値（例えば７５）以上か否かが判断される（Ｓ２７）。算出された類似度が閾値以上と判断された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は、現在静止画データと遮断直前静止画データとが類似しており、カメラ装置１がテレビ会議端末２に接続される直前と直後で、カメラ８の位置が変化していないと判断する。この場合、カメラ装置１がテレビ会議端末２に接続される直前にカメラ装置１から取得して（Ｓ３２、後述）位置データ記憶領域８５２（図５参照）に記憶した（Ｓ３３、後述）位置データは、カメラ装置１がテレビ会議端末２に再接続された直後のカメラ８の位置を示していることになる。位置データ記憶領域８５２に記憶されている位置データは、ＵＳＢケーブル２０を介してカメラ装置１へ送信される（Ｓ２８）。処理はＳ２９に進む。
【００５７】
なお、位置データを受信したカメラ装置１では（Ｓ４、図６参照）、受信した位置データを、カメラ８の位置を示す位置データとして、位置データ記憶領域５８２に記憶する（Ｓ８、図６参照）。カメラ装置１では、位置データ記憶領域５８２に記憶された位置データに基づきカメラ８の位置を把握することによって、原点検出処理（Ｓ６、図６参照を）を行うことなく、操作指示に応じてカメラ８を駆動することができるようになる（Ｓ９〜Ｓ１１、図６参照）。
【００５８】
一方、Ｓ２６で算出された類似度が閾値よりも低いと判断された場合（Ｓ２７：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は、現在静止画データと遮断直前静止画データが類似していないと判断する。この場合、カメラ装置１がテレビ会議端末２から切断される直前と、再接続された直後とで、カメラ装置１におけるカメラ８の方向が変更されている可能性がある。従ってＣＰＵ８１は、カメラ装置１に原点検出処理（Ｓ６、図６参照）を実行させることによって、カメラ８がホームポジションの位置にある場合の位置データを特定させる必要がある。なおカメラ装置１では、位置データを所定時間以上受信できない場合（Ｓ５：ＹＥＳ、図６参照）に原点検出処理が実行される（Ｓ６、図６参照）ので、ＣＰＵ８１は、カメラ装置１に対して位置データを送信することなく、処理はＳ２９へ進む。
【００５９】
カメラ装置１から継続して送信されている画像データから静止画のデータを取得するタイミングであるか否か判断される（Ｓ２９）。ＣＰＵ８１は、所定の周期（例えば、１００ミリ秒）で静止画のデータを画像データから取得するのが好ましい。これによって例えば、操作指示の信号に基づいてカメラ装置１におけるカメラ８の方向が変化した場合であっても、画像データを取得する周期は十分短いので、テレビ会議端末２はカメラ８の位置を示す位置データを正確に認識することができる。
【００６０】
画像データから静止画のデータを取得するタイミングであると判断された場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、カメラ装置１から受信している画像データから、静止画のデータが一コマ分切り出される（Ｓ３０）。切り出された静止画のデータは、画像データ記憶領域８５３に記憶される（Ｓ３１）。なお、画像データ記憶領域８５３に記憶された静止画のデータは、Ｓ２３において遮断直前静止画データとして読み出され、ＲＡＭ８４に記憶されることになる。次いで、カメラ８が移動したタイミングでカメラ装置１から送信される位置データ（Ｓ１１、図６参照）が受信される（Ｓ３２）。受信された位置データは、位置データ記憶領域８５２に記憶される（Ｓ３３）。これによってテレビ会議端末２は、カメラ装置１のカメラ８の位置を正確に把握することができる。処理はＳ３４（図８参照）へ進む。一方、Ｓ２９において、静止画のデータを取得するタイミングではないと判断された場合（Ｓ２９：ＮＯ）、処理はＳ３４（図８参照）に進む。
【００６１】
図８に示すように、テレビ会議端末２の入力部（図示外）を介して、カメラ装置１のカメラ８を移動させる指示が入力されたかが判断される（Ｓ３４）。カメラ８を移動させる指示が入力されたと判断された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、操作指示の信号がＵＳＢケーブル２０を介してカメラ装置１に対して送信される（Ｓ３５）。なお操作指示として、Ｓ３３で位置データ記憶領域８５２に記憶された位置データに基づき、カメラ８のパン角度、チルト角度、ズーム倍率のうち少なくともいずれかが特定される。このようにテレビ会議端末２は、カメラ８の状態を位置データによって把握しているので、カメラ８のパン角度、チルト角度、ズーム倍率を適切に特定し、操作指示としてカメラ装置１に送信することができる。処理はＳ３６に進む。一方、カメラ８を移動させる指示が入力されていないと判断された場合（Ｓ３４：ＮＯ）、処理はＳ３６に進む。
【００６２】
ＵＳＢコネクタ１８（図１参照）がＵＳＢ端子１７（図１参照）に接続した状態であるか否かを判断することによって、カメラ装置１との接続が解除されたか否か判断される（Ｓ３６）。カメラ装置１との接続が解除されていないと判断された場合（Ｓ３６：ＮＯ）、カメラ装置１から送信される画像データから静止画のデータを継続して切り出し、且つ、カメラ装置１から送信される位置データを継続して受信するために、処理はＳ２９（図７参照）に戻る。一方、カメラ装置１との接続が解除されたと判断された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、カメラ装置１と新たに接続されたか否かを継続して監視するために、処理はＳ２０（図７参照）に戻る。
【００６３】
なお、以上説明において、図１のカメラシステム１００が、本発明の「カメラシステム」の一例である。カメラ装置１が、本発明の「カメラ装置」の一例である。テレビ会議端末２が、本発明の「制御装置」の一例である。図４のカメラセンサ５２が、本発明の「撮像手段」の一例である。電源制御部５９が、本発明の「電力取得手段」の一例である。図６のＳ２の処理を実行するＣＰＵ５１が、本発明の「画像送信手段」の一例である。Ｓ６の処理を実行するＣＰＵ５１が、本発明の「原点検出処理実行手段」の一例である。Ｓ１１の処理を実行するＣＰＵ５１が、本発明の「位置情報送信手段」の一例である。Ｓ４、Ｓ７の処理を実行するＣＰＵ５１が、本発明の「中止実行手段」の一例である。図７のＳ２２の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「画像情報受信手段」の一例である。Ｓ３２の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「位置情報受信手段」の一例である。Ｓ３１の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「装置側画像記憶制御手段」の一例である。Ｓ３３の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「位置情報記憶制御手段」の一例である。Ｓ２０の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「接続判断手段」の一例である。Ｓ２６の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「類似度算出手段」の一例である。Ｓ２８の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「中止指示情報送信手段」の一例である。図９のＳ４１を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「人体画像情報検出手段」の一例である。Ｓ４２を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「輪郭情報抽出手段」の一例である。図４のズームモータ６１が、本発明の「ズーム調節機構」の一例である。
【００６４】
以上説明したように、本実施形態のカメラシステム１００では、ユーザの意に反して、カメラ装置１とテレビ会議端末２との接続が解除され、再度接続された場合に、テレビ会議端末２は、カメラ装置１とテレビ会議端末２の接続直後にカメラ装置１により撮像された現在静止画データと、テレビ会議端末２に記憶されている遮断直前静止画データとに基づいて、類似度を算出する。テレビ会議端末２は、算出された類似度が閾値よりも小さい場合、現在静止画データと遮断直前静止画データは類似していないとして、カメラ装置１の撮像方向が変化したと判断し、カメラ装置１に位置データを送信しない。このため、カメラ装置１は、通常の電源のオンの時に実行する原点検出処理を実行し、位置データを認識できる。一方、テレビ会議端末２により算出された類似度が、閾値以上である場合、現在静止画データと遮断直前静止画データは類似しているとして、カメラ装置１の撮像方向が変化していないと判断し、遮断直前静止画データに対応する位置データをカメラ装置１に送信する。これにより、カメラ装置１は、位置データを認識でき、通常の電源のオンの時に実行する原点検出処理を省略することができる。また、会議の中断時間を短くすることができる。
【００６５】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。例えばカメラ装置１が継続して使用されている場合において、テレビ会議端末２が別のテレビ会議端末２に接続された場合を想定する。このような場合、テレビ会議端末２の画像データ記憶領域８５３に静止画のデータが記憶されていないことになるので（Ｓ２３：ＮＯ、図７参照）、テレビ会議端末２は類似度を算出するための遮断直前静止画データを取得することができない。従ってテレビ会議端末２は、カメラ装置１に対して位置データを送信しない。この結果、カメラ装置１のカメラ８が移動していない場合でも、カメラ装置１は原点検出処理（Ｓ６、図６参照）を行うことになり、カメラ８による撮影が可能となるまでに時間を要してしまう。これに対して、テレビ会議端末２で類似度を算出するために使用する遮断直前静止画データを、カメラ装置１側で記憶してもよい。カメラ装置１は、記憶した遮断直前静止画データを、テレビ会議端末２に送信してもよい。テレビ会議端末２では、カメラ装置１から受信した遮断直前静止画データを、類似度算出処理において利用してもよい。
【００６６】
まず、図１０を参照して、変形例１の電気的構成について説明する。カメラ装置１は、フラッシュＲＯＭ５８Ｃに画像データ記憶領域５８３を備えている。テレビ会議端末２の画像データ記憶領域８５３に静止画像のデータが記憶されていない場合、カメラ装置１は、フラッシュＲＯＭ５８Ｃに記憶されている静止画像のデータを、遮断直前静止画データとしてテレビ会議端末２に送信する。なお、他の構成は図４に示す実施形態と同じであるので説明を省略する。
【００６７】
次に、図１１を参照して、変形例１の接続時動作処理の説明をする。本処理は、Ｓ５１、Ｓ５２、およびＳ５３が追加されているという点で、図６に示す接続時動作処理と異なる。他の処理は、図６に示す接続時動作処理と同一であるので、図６と同一の符号を付し、説明を省略している。本処理が開始されると、テレビ会議端末２から送信された遮断直前静止画データの送信要求の信号を、ＵＳＢケーブル２０を介して受信したか否か判断される（Ｓ５１）。遮断直前静止画データの送信要求の信号を受信したと判断された場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、フラッシュＲＯＭ５８Ｃの画像データ記憶領域５８３に記憶されている静止画のデータが、遮断直前静止画データとしてテレビ会議端末２へ送信される（Ｓ５２）。なお画像データ記憶領域５８３には、操作指示に応じてカメラ８を移動させ（Ｓ１０）、テレビ会議端末２に位置データが送信された（Ｓ１１）後、画像データから静止画のデータが１コマ分切り出され、記憶される（Ｓ５３）。これによって画像データ記憶領域５８３には、テレビ会議端末２との間が切断された場合における切断直前のカメラ８によって撮影された静止画のデータが記憶されることになる。処理はＳ１へ進む。一方、遮断直前静止画データの送信要求の信号を受信していないと判断された場合（Ｓ５１：ＮＯ）、処理はＳ１へ進む。Ｓ２〜Ｓ１２の処理については省略する。
【００６８】
次に、図１２を参照して、変形例１の端末側制御処理について説明する。本処理は、遮断直前静止画データ受信処理（Ｓ５０）が追加されているという点で、図７に示す端末側制御処理とは異なる。他の処理は、図７に示す接続時動作処理と同一であるので、図７と同一の符号を付し、説明を省略する。Ｓ２３において、画像データ記憶領域８５３に静止画のデータが記憶されておらず、類似度を算出するための遮断直前静止画データを取得することができない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、カメラ装置１から送信される遮断直前静止画データを受信するための処理（遮断直前静止画データ受信処理、図１３参照）が実行される（Ｓ５０）。
【００６９】
次に、図１３を参照して、遮断直前静止画データ受信処理について説明する。まず、遮断直前静止画データの送信を要求するために、遮断直前静止画データの送信要求の信号が、ＵＳＢケーブル２０を介してカメラ装置１に対して送信される（Ｓ６１）。送信要求の信号に応じ、カメラ装置１から遮断直前静止画データが送信される（Ｓ５２、図１１参照）。ＣＰＵ８１は、遮断直前静止画データを受信する（Ｓ６２）。受信した遮断直前静止画データは、類似度算出処理（Ｓ２６、図１２参照）において画像データ記憶領域８５３に記憶された静止画のデータと比較するために、ＲＡＭ５８Ｂに記憶される（Ｓ６３）。遮断直前静止画データ受信処理は終了し、処理は端末側制御処理（図１２参照）に戻る。Ｓ２４〜Ｓ３３の処理については省略する。
【００７０】
以上説明したように、変形例１のカメラシステム１００において、カメラ装置１は、フラッシュＲＯＭ５８Ｃに画像データ記憶領域５８３を備えており、静止画のデータを遮断直前静止画データとして記憶することができる。カメラ装置１に接続されたテレビ会議端末２に遮断直前静止画データが記憶されていない場合、カメラ装置１は、画像データ記憶領域５８３に記憶されている静止画のデータを遮断直前静止画データとしてテレビ会議端末２に送信することができる。これにより、テレビ会議端末２において、遮断直前静止画データを記憶していない場合でも、類似度を算出し、カメラ装置１の撮像方向が変化したか否かを判断することができる。
【００７１】
なお、上記説明において、図１３のＳ６１を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「送信要求手段」の一例である。図１０の画像データ記憶領域５８３が、本発明の「カメラ側画像記憶手段」の一例である。図１１のＳ５２を実行するＣＰＵ５１が、本発明の「要求画像送信手段」の一例である。図１３のＳ２３を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「記憶判断手段」の一例である。
【００７２】
なお上述の実施形態および変形例において、類似度算出処理（Ｓ２６、図７、１１参照）において算出される類似度が、閾値以上の場合、テレビ会議端末２は、カメラ装置１に最新画像データに対応した位置データを送信する。例えば、カメラ装置１に、位置データではなく、撮像方向は変化しないという意味を含む情報を送信してもよい。
【００７３】
また、類似度算出処理において算出される類似度が閾値以上の場合、テレビ会議端末２は、カメラ装置１に最新画像データに対応した位置データを送信する。例えば、カメラ装置１に、位置データではなく、原点検出処理の実行を中止するという意味を含む情報を送信してもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１ カメラ装置
２ テレビ会議端末
５１ ＣＰＵ
５２ カメラセンサ
５９ 電源制御部
８１ ＣＰＵ
１００ カメラシステム
５８３ 画像データ記憶領域
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラシステム、カメラ装置、カメラシステムの制御方法、プログラム、及びカメラ装置の制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、テレビ会議端末に接続して使用するカメラ装置として、例えば被写体を撮像するカメラをパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するパンチルトカメラ（以下、「ＰＴＺカメラ」という。）が知られている。ＰＴＺカメラは例えばＵＳＢを介してテレビ会議端末から給電を受けることができる。ＰＴＺカメラは通常、電源がオンされると、原点検出処理を実行する。原点検出処理はカメラのパン方向及びチルト方向の各原点位置を認識する処理である。原点検出処理には時間がかかる。例えば、電源オフ時間を計測し、その計測結果に基づいて設定や状態を初期化できる撮像装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。この撮像装置は、電源オフ時間が設定時間以上より長い場合、全ての設定項目を初期値にして起動するが、所定の時間未満であった場合、初期動作を行わずに電源がオフされた時と同じ設定で起動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−７８７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
テレビ会議中において、会議参加者はＰＴＺカメラのＵＳＢ接続を誤って抜いてしまう場合がある。この場合、会議参加者はテレビ会議端末にＰＴＺカメラを再度接続する。特許文献１の技術をＰＴＺカメラに適用した場合、電源オフ時間が設定時間以上経過してしまうと、原点検出処理を行ってしまうので、使用できるまでに時間がかかってしまい、会議が中断してしまうという問題点があった。また電源オフ時間が設定時間未満であっても、その間にＰＴＺカメラの向きが変えられてしまう場合がある。この場合、再接続時に原点検出処理が必要であるにも関わらず行われないので、カメラのパン方向及びチルト方向の位置を正確に認識できないという問題点もあった。
【０００５】
本発明の目的は、電力供給が開始された時に状況に応じて原点検出処理を適切に省略できるカメラシステム、カメラ装置、カメラシステムの制御方法、制御装置の制御プログラム、及びカメラ装置の制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様に係るカメラシステムは、被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するカメラ装置と、前記カメラ装置と給電可能に接続され、前記カメラ装置の動作を制御する制御装置とを備えたカメラシステムにおいて、前記カメラ装置は、前記カメラ装置を駆動する為の電力を前記制御装置から取得する電力取得手段と、前記撮像手段により撮像された画像情報を前記制御装置に送信する画像送信手段と、前記電力取得手段による電力取得が開始された場合、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行手段と、前記原点検出処理実行手段によって前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記制御装置に送信する位置情報送信手段と、前記制御装置から送信され、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信した場合、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理を中止する中止実行手段とを備え、前記制御装置は、前記画像送信手段によって送信された前記画像情報を受信する画像情報受信手段と、前記位置情報送信手段によって送信された前記位置情報を受信する位置情報受信手段と、前記画像情報受信手段によって受信された前記画像情報を装置側画像記憶手段に読み出し可能に記憶する装置側画像記憶制御手段と、前記位置情報受信手段によって受信された前記位置情報を位置情報記憶手段に読み出し可能に記憶する位置情報記憶制御手段と、前記制御装置に前記カメラ装置が接続したか否かを判断する接続判断手段と、前記接続判断手段によって前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記画像情報受信手段によって新たに取得された画像情報と、前記装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報との類似の度合を示す類似度を算出する類似度算出手段と、前記類似度算出手段によって算出された前記類似度が閾値以上である場合、前記中止指示情報を前記カメラ装置に送信する中止指示情報送信手段とを備えている。
【０００７】
このカメラシステムでは、カメラ装置に制御装置が接続されると、カメラ装置に電力が供給され、カメラ装置は撮像を開始する。カメラ装置は、撮像した画像情報を制御装置に送信する。制御装置は、新たに取得された画像情報と装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報とを比較し、類似度を算出する。算出された類似度が閾値以上である場合、制御装置は、原点検出処理の実行を中止する指示をカメラ装置に送信し、カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止する。制御装置は、算出された類似度によって、撮像手段の撮像方向が変化したか否かを判断できる。類似度が閾値以上の場合、撮像手段の撮像方向が変化しないと判断される。この場合、カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止することができ、即座にカメラ装置を使用することができる。
【０００８】
また前記カメラシステムでは、前記類似度算出手段は、前記画像情報から人体の画像の情報である人体画像情報を検出する人体画像情報検出手段を備え、前記画像情報から前記人体画像情報検出手段によって検出された前記人体画像情報を除いた前記画像情報に基づき、前記類似度を算出してもよい。制御装置は、人体画像情報検出手段により、カメラ装置から送信された画像情報から人体画像情報を検出する。制御装置は、画像情報から人体画像情報を除いた背景の画像情報に基づいて類似度を算出する。人体よりも動きの少ない背景の画像情報に基づいて類似度を算出することで、類似度の算出の精度を高めることができる。
【０００９】
また前記カメラシステムでは、前記類似度算出手段は、前記画像情報から前記人体画像情報検出手段によって検出された前記人体画像情報を除いた前記画像情報において、物体の輪郭形状の情報である輪郭情報を抽出する輪郭情報抽出手段を備え、前記画像情報から前記輪郭情報抽出手段によって抽出された前記輪郭情報に基づき、前記類似度を算出してもよい。制御装置は、輪郭情報抽出手段により、カメラ装置から送信された画像情報から人体画像情報を除いた画像情報において、物体の輪郭情報を抽出する。制御装置は、抽出された物体の輪郭情報に基づいて類似度を算出する。背景の画像情報における物体の輪郭情報に基づいて類似度を算出することで、類似度の算出の精度をより高めることができる。
【００１０】
また前記カメラシステムでは、前記制御装置は、前記接続判断手段によって前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記カメラ装置に前記画像情報の送信を要求する送信要求手段を備え、前記カメラ装置は、前記電力取得手段による電力取得が遮断される直前に前記撮像手段によって撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、前記電力取得手段によって電力取得が開始された時に前記撮像手段によって撮像された現在画像情報とをカメラ側画像記憶手段に読み出し可能に記憶するカメラ側記憶制御手段と、前記送信要求手段によって前記画像情報の送信要求があった場合に、前記カメラ側画像記憶手段に記憶された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とを前記制御装置に送信する要求画像送信手段とを備えてもよい。カメラ装置は、カメラ側記憶制御手段により、電力取得手段による電力取得が遮断される直前に撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、電力取得が開始された時に撮像された画像情報である現在画像情報を記憶する。カメラ装置は、制御装置から画像情報の送信要求があった場合に、遮断直前画像情報と現在画像情報を、制御装置に送信する。例えば、カメラ装置と制御装置との接続を遮断し、別の新たな制御装置と接続した際、新たな制御装置には、画像情報が記憶されていない場合がある。このような場合、カメラ装置は、遮断直前画像情報と現在画像情報とを、制御装置に送信する。制御装置は、受信した遮断直前画像情報と現在画像情報とに基づいて動作をすることができる。
【００１１】
また前記カメラシステムでは、前記制御装置は、前記装置側記憶手段に前記画像情報が記憶されているか否かを判断する記憶判断手段を備え、前記類似度算出手段は、前記記憶判断手段によって前記装置側記憶手段に前記画像情報が記憶されていないと判断した場合、前記要求画像送信手段によって送信された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とに基づき、前記類似度を算出してもよい。制御装置は、記憶判断手段により、装置側記憶手段に画像情報が記憶されているか否か判断する。記憶判断手段が、装置側記憶手段に画像が記憶されていないと判断した場合、制御装置は、要求画像送信手段によって送信された遮断直前画像情報と現在画像情報とに基づき、類似度を算出する。例えば、カメラ装置と制御装置との接続を遮断し、別の新たな制御装置と接続した際、新たな制御装置には、画像情報が記憶されていない場合がある。このような場合、カメラ装置は、遮断直前画像情報と現在画像情報とを、制御装置に送信する。制御装置は、受信した遮断直前画像情報と現在画像情報とに基づいて類似度を算出することができる。
【００１２】
また前記カメラシステムでは、前記カメラ装置は、前記撮像手段のズームを調節するズーム調節機構を備え、前記原点検出処理は、前記撮像手段のパン方向における原点の位置と、チルト方向における原点の位置と、前記ズーム調節機構における原点の位置とを検出する処理であって、前記位置情報送信手段は、前記原点検出処理実行手段によって前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の前記位置情報に加え、前記ズーム調節機構の位置情報を送信してもよい。カメラ装置は、ズーム調節機構を備えることにより、撮像手段のズームを調節する。カメラ装置は、原点検出処理は、パン方向とチルト方向における原点の位置の検出に加えて、ズーム調節機構の原点の位置を検出する。カメラ装置は、パン方向及びチルト方向の位置情報だけでなく、ズーム調節機構の位置情報を制御装置に送信する。パン方向、チルト方向の場合と同様に、ズーム調節機構の原点検出処理を実行しないので、即座にカメラ装置を利用することができる。
【００１３】
本発明の第二態様に係るカメラ装置は、被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持し、制御装置と給電可能に接続されることにより、前記制御装置によって動作を制御されるカメラ装置であって、前記カメラ装置を駆動する為の電力を前記制御装置から取得する電力取得手段と、前記撮像手段により撮像された画像情報を、前記制御装置に送信する画像送信手段と、前記電力取得手段による電力取得が開始された場合、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行手段と、前記原点検出処理実行手段によって前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記制御装置に送信する位置情報送信手段と、前記電力取得手段による電力取得が遮断される直前に前記撮像手段によって撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、前記電力取得手段によって電力取得が開始された時に前記撮像手段によって撮像された現在画像情報とを読み出し可能に記憶するカメラ側画像記憶手段と、前記制御装置から前記画像情報の送信要求があった場合に、前記カメラ側画像記憶手段に記憶された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とを前記制御装置に送信する要求画像送信手段と、前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とに基づいて算出される類似の度合を示す類似度が閾値以上の場合に前記制御装置から送信される前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信する中止指示情報受信手段と、前記中止指示情報受信手段によって前記中止指示情報が受信された場合、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理を中止する中止実行手段とを備えている。カメラ装置に制御装置が接続されると、カメラ装置に電力が供給され、カメラ装置は撮像を開始する。カメラ装置は、制御装置に撮像した画像情報と位置情報を送信する。制御装置において、遮断直前画像情報と現在画像情報とに基づいて算出される類似度が閾値以上の場合に送信される原点検出処理の実行の中止を指示する中止指示情報を受信し、原点検出処理の実行を中止する。カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止することができ、即座にカメラ装置を使用することができる。
【００１４】
本発明の第三態様に係るカメラシステムの制御方法は、被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するカメラ装置と、前記カメラ装置と給電可能に接続され、前記カメラ装置の動作を制御する制御装置とを備えたカメラシステムによって行われるカメラシステムの制御方法であって、前記カメラ装置によって行われるカメラ側工程と、前記制御装置によって行われる装置側工程とを備え、前記カメラ側工程は、電力取得手段によって電力を前記制御装置から取得する電力取得工程と、前記撮像手段により撮像された画像情報を前記制御装置に送信する画像送信工程と、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行工程と、前記原点検出処理実行工程において前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記カメラ装置に送信する位置情報送信工程と、前記制御装置から送信され、前記原点検出処理実行工程における前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信した場合、前記原点検出処理実行工程における前記原点検出処理を中止する中止実行工程とを備え、前記装置側工程は、前記画像送信工程において送信された前記画像情報を受信する画像情報受信工程と、前記位置情報送信工程において送信された前記位置情報を受信する位置情報受信工程と、前記画像情報受信工程において受信された前記画像情報を装置側画像記憶手段に読み出し可能に記憶する装置側画像記憶制御工程と、前記位置情報受信工程において受信された前記位置情報を位置情報記憶手段に読み出し可能に記憶する位置情報記憶制御工程と、前記制御装置に前記カメラ装置が接続したか否かを判断する接続判断工程と、前記接続判断工程において前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記画像情報受信工程において新たに取得された画像情報と、前記装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報との類似の度合を示す類似度を算出する類似度算出工程と、前記類似度算出工程において算出された前記類似度が閾値以上である場合、前記中止指示情報を前記カメラ装置に送信する中止指示送信工程と、を備えている。カメラ装置に制御装置が接続されると、カメラ装置に電力が供給され、カメラ装置は撮像を開始する。カメラ装置は、制御装置に撮像した画像情報を制御装置に送信する。制御装置は、新たに取得された画像情報と装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報とを比較し、類似度を算出する。算出された類似度が閾値以上である場合、制御装置は、原点検出処理の実行を中止する指示をカメラ装置に送信し、カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止する。制御装置は、算出された類似度によって、撮像手段の撮像方向が変化したか否かを判断できる。類似度が閾値以上の場合、撮像手段の撮像方向が変化しないと判断される。この場合、カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止することができ、即座にカメラ装置を使用することができる。
【００１５】
本発明の第四態様に係る制御装置の制御プログラムは、被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するカメラ装置と給電可能に接続され、前記カメラ装置の動作を制御する制御装置を機能させる制御装置の制御プログラムであって、コンピュータに、前記カメラ装置から送信され、前記撮像手段により撮像された画像情報を受信する画像情報受信ステップと、前記カメラ装置から送信され、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理が実行された前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を受信する位置情報受信ステップと、前記画像情報受信ステップにおいて受信された前記画像情報を装置側画像記憶手段に読み出し可能に記憶する装置側画像記憶制御ステップと、前記位置情報受信ステップにおいて受信された前記位置情報を位置情報記憶手段に読み出し可能に記憶する位置情報記憶制御ステップと、前記制御装置に前記カメラ装置が接続したか否かを判断する接続判断ステップと、前記接続判断ステップにおいて前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記画像情報受信ステップにおいて新たに取得された画像情報と、前記装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報との類似の度合を示す類似度を算出する類似度算出ステップと、前記類似度算出ステップにおいて算出された前記類似度が閾値以上である場合、前記カメラ装置における前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を前記カメラ装置に送信する中止指示情報送信ステップとを実行させる。カメラ装置に制御装置が接続されると、カメラ装置に電力が供給され、カメラ装置は撮像を開始する。カメラ装置は、制御装置に撮像した画像情報を制御装置に送信する。制御装置は、新たに取得された画像情報と装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報とを比較し、類似度を算出する。算出された類似度が閾値以上である場合、制御装置は、原点検出処理の実行を中止する指示をカメラ装置に送信し、カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止する。制御装置は、算出された類似度によって、撮像手段の撮像方向が変化したか否かを判断できる。類似度が閾値以上の場合、撮像手段の撮像方向が変化しないと判断される。この場合、カメラ装置に中止指示情報を送信し、カメラ装置における原点検出処理を中止することができ、即座にカメラ装置を使用することができる。
【００１６】
本発明の第五態様に係るカメラ装置の制御プログラムは、被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持し、制御装置と給電可能に接続されることにより、前記制御装置によって動作を制御されるカメラ装置を機能させるカメラ装置の制御のプログラムであって、コンピュータに、前記カメラ装置を駆動する為の電力を前記制御装置から取得する電力取得ステップと、前記撮像手段により撮像された画像情報を、前記制御装置に送信する画像送信ステップと、前記電力取得ステップにおける電力取得が開始された場合、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行ステップと、前記原点検出処理実行ステップにおける前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記制御装置に送信する位置情報送信ステップと、前記制御装置から前記画像情報の送信要求があった場合に、前記電力取得ステップおけるによる電力取得が遮断される直前に前記撮像手段によって撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、前記電力取得ステップにおいて電力取得が開始された時に前記撮像手段によって撮像された現在画像情報とを読み出し可能に記憶したカメラ側画像記憶手段に記憶された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とを前記制御装置に送信する要求画像送信ステップと、前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とに基づいて算出される類似の度合を示す類似度が閾値以上の場合に前記制御装置から送信される前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信する中止指示情報受信ステップと、前記中止指示情報受信ステップにおいて前記中止指示情報が受信された場合、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理を中止する中止実行ステップとを実行させる。カメラ装置に制御装置が接続されると、カメラ装置に電力が供給され、カメラ装置は撮像を開始する。カメラ装置は、制御装置に撮像した画像情報と位置情報を送信する。制御装置において、遮断直前画像情報と現在画像情報とに基づいて算出される類似度が閾値以上の場合に送信される原点検出処理の実行の中止を指示する中止指示情報を受信し、原点検出処理の実行を中止する。カメラ装置は、原点検出処理の実行を中止することができ、即座にカメラ装置を使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】カメラシステム１００の斜視図である。
【図２】カメラ装置１の正面図である。
【図３】図２に示すＩ−Ｉ線矢視方向断面図である。
【図４】カメラ装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】テレビ会議端末２の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】接続時動作処理のフローチャートである。
【図７】端末側制御処理のフローチャートである。
【図８】端末側制御処理のフローチャートであって、図７の続きである。
【図９】類似度算出処理のフローチャートである。
【図１０】変形例１のカメラ装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図１１】変形例１の接続時動作処理のフローチャートである。
【図１２】変形例１の端末側制御処理のフローチャートである。
【図１３】遮断直前静止画データ受信処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施の形態であるカメラシステム１００、及びカメラ装置１について、図面を参照して説明する。参照する図面は、本開示が採用し得る技術的特徴を説明するために用いるものであり、記載している装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。なお以下説明において、図１の右斜め下方、左斜め上方、右斜め上方、左斜め下方、下方、上方を、夫々、カメラ装置１の前方、後方、右方、左方、下方、上方とする。図２の紙面手前方向、紙面奥行き方向、右方、左方、下方、上方を、夫々、カメラ装置１の前方、後方、右方、左方、下方、上方とする。図３の紙面手前方向、紙面奥行き方向、右方、左方、下方、上方を、夫々、カメラ装置１の右方、左方、前方、後方、下方、上方とする。また、パン方向とは水平方向、チルト方向とは垂直方向を意味する。
【００１９】
図１を参照し、カメラシステム１００の構成について説明する。カメラシステム１００は、テレビ会議端末２、及びカメラ装置１を備えている。テレビ会議端末２は、他拠点にある他のテレビ会議端末２Ａ（図４参照）とネットワーク８７を介して、画像と音声の送受信をすることによって、遠隔会議を実施できるものである。カメラ装置１はテレビ会議端末２に接続して使用される。カメラ装置１はテレビ会議端末２から電力の供給を受けて駆動可能である。カメラ装置１はカメラ８をパン方向及びチルト方向に回転可能に支持し、自拠点の撮像対象物を撮像する。テレビ会議端末２はカメラ装置１の撮影条件、動作条件等の制御を行い、カメラ装置１から送信される画像データを、ネットワークを介して他拠点に送信することができる。
【００２０】
はじめに、カメラ装置１の全体構造について説明する。図１、図２、及び図３に示すようにカメラ装置１は、筐体３、回転台座４、支持枠７、固定枠６、カメラ８等を備えている。以下各部材について順に説明する。
【００２１】
次に、筐体３について説明する。筐体３は略直方体状である。筐体３は前壁３Ａ、右側壁３Ｂ、左側壁３Ｃ、背壁３Ｄ、底壁３Ｅ、及び天壁３Ｆを備える。天壁３Ｆの略中央には穴部（図示略）が設けられている。天壁３Ｆの下面の右後方部には、パンモータ１２が取り付けられている。パンモータ１２の駆動軸１２Ａは天壁３Ｆに設けた貫通穴（図示略）を介して上方に突出している。天壁３Ｆの上面には、パン原点ピン３５が立設されている。左側壁３Ｃの後方下部にはＵＳＢ接続部１３が設けられている。ＵＳＢ接続部１３にはテレビ会議端末２に接続したＵＳＢケーブル２０の端子２２が着脱可能に接続される。
【００２２】
次に、回転台座４について説明する。回転台座４は略円柱状である。回転台座４は軸方向を上下方向に向けた状態で、その下部が筐体３の天壁３Ｆ上に配置されている。回転台座４の上端部の外周には径方向外側に突出するフランジ部５が設けられている。フランジ部５の外周部には、径方向外側に突出するパン原点突き当て部５Ａが設けられている。回転台座４の上面の略中央には上方に突出する回転軸５Ｂが設けられている。回転軸５Ｂには水平方向に延出する被係止部１６が設けられている。被係止部１６は平面視略長方形状の板部材である。被係止部１６の長手方向の両端部は円弧状に形成されている。さらに、回転台座４の外周面と、パンモータ１２の駆動軸１２Ａとの間には、無端ベルト１４が架け渡されている。駆動軸１２Ａが回転すると、無端ベルト１４によって回転台座４が回転する。回転台座４の回転に伴い、パン原点突き当て部５Ａは移動してパン原点ピン３５と接触する。これによって、回転台座４の回転角度は所定の範囲内に制限される。
【００２３】
次に、支持枠７について説明する。図２に示すように、支持枠７は正面視略Ｕ字状である。支持枠７は固定部７Ａ、右側支持部７Ｂ、及び左側支持部７Ｃを備える。固定部７Ａは平面視略長方形状の板部材である。固定部７Ａの中央には位置決め穴部２１が設けられている。位置決め穴部２１は略円形状である。位置決め穴部２１の内側には、回転台座４の被係止部１６が挿入されている。被係止部１６の長手方向の円弧状の両端部は、位置決め穴部２１の内周面に当接している。位置決め穴部２１の周囲には、固定部７Ａを回転台座４の上端面に固定する為の４つの固定穴（図示略）が設けられている。これら固定穴にはビス１５が各々締結されている。これにより支持枠７は回転台座４の上面に固定されている。
【００２４】
右側支持部７Ｂ及び左側支持部７Ｃは、固定部７Ａの互いに対向する両端部に略垂直上方に各々立設されている。左側支持部７Ｃ及び右側支持部７Ｂは側面視略長方形状の板部材である。左側支持部７Ｃの外面の略中央にはチルトモータ２５が固定されている。チルトモータ２５の駆動軸２５Ａは、左側支持部７Ｃに設けた貫通穴（図示略）を介して支持枠７の内側において略水平に突出している。駆動軸２５Ａの先端部にはギア２８が設けられている。
【００２５】
左側支持部７Ｃの上端部の略中央には下方に湾曲する略Ｕ字状の溝部２３が設けられている。右側支持部７Ｂの上端部の略中央にも下方に湾曲する略Ｕ字状の溝部３１が設けられている。左側支持部７Ｃの内面においてチルトモータ２５の駆動軸２５Ａが貫通する貫通穴の上側にはガイド軸３２が設けられている。ガイド軸３２は略水平に延設し、後述するギア２９に設けられたガイド穴２９Ａ（図３参照）に挿入されている。
【００２６】
次に、固定枠６について説明する。固定枠６は略直方体の筒状である。固定枠６の内側にはカメラ８が挿入されて固定されている。固定枠６の左側壁６Ａの外面には回転軸２６が左方に突出して設けられている。固定枠６の右側壁６Ｂの外面には回転軸３３が右方に突出して設けられている。回転軸２６、３３は互いに同軸上にある。固定枠６は支持枠７の内側に配置される。さらに回転軸２６、３３の各先端側は、支持枠７の左側支持部７Ｃ及び右側支持部７Ｂに各々設けられた溝部２３、３１に各々軸支されている。
【００２７】
回転軸２６における左側支持部７Ｃと固定枠６との間の部分にはギア２９が設けられている。ギア２９はギア２８と噛合する。図３に示すように、ギア２９には軸中心を囲むように下方に湾曲する円弧状のガイド穴２９Ａが設けられている。ガイド穴２９Ａには、左側支持部７Ｃの内面に設けられたガイド軸３２が挿入されている。ガイド軸３２はギア２９の回動範囲を制限する。例えば、ガイド軸３２がガイド穴２９Ａの前側の端部３０に接触した状態で、ギア２９の回動は制限される。
【００２８】
次に、カメラ８について説明する。カメラ８は固定枠６の内側に固定される。カメラ８が固定枠６に固定された状態では、レンズ９は固定枠６の前方を向くようになっている。
【００２９】
次に、カメラ８のパン方向の回転動作について説明する。パンモータ１２が回転すると駆動軸１２Ａが回転する。駆動軸１２Ａが回転すると、無端ベルト１４により回転台座４が回転する。回転台座４が回転すると、回転台座４の上面に固定された支持枠７が回転する。支持枠７の内側に支持されている固定枠６がパン方向に回転する。固定枠６がパン方向に回転することにより、カメラ８がパン方向に回転する。カメラ８のパン角度は、パンモータ１２の駆動軸１２Ａの回転角度に対応している。テレビ会議端末２は、駆動軸１２Ａの回転角度を制御することにより、カメラ８のパン角度を制御する。
【００３０】
次に、カメラ８のチルト方向の回転動作について説明する。チルトモータ２５が回転すると駆動軸２５Ａが回転する。駆動軸２５Ａが回転するとギア２８が回転する。ギア２８が回転するとギア２９が回転する。ギア２９が回転すると回転軸２６が回転する。回転軸２６が回転すると固定枠６がチルト方向に回転する。固定枠６がチルト方向に回転することにより、カメラ８がチルト方向に回転する。ギア２９にはガイド穴２９Ａが設けられており、ガイド穴２９Ａには左側支持部７Ｃの内面に設けられたガイド軸３２が挿入されている。これによりカメラ８のチルト角度が制限される。
【００３１】
次に、図４を参照して、カメラ装置１の電気的構成について説明する。カメラ装置１は、ＣＰＵ５１、カメラセンサ５２、信号処理部５３、画像圧縮部５４、ＵＳＢコントローラ５５、モータ制御部５６、タイマ６５、リモコン受信部５７、ＲＯＭ５８Ａ、ＲＡＭ５８Ｂ、フラッシュＲＯＭ５８Ｃ、電源制御部５９、ズームモータ６１、オートフォーカスモータ（以下、「ＡＦモータ」という。）６２、パンモータ１２、及びチルトモータ２５等を備えている。ＣＰＵ５１は、カメラ装置１の動作を制御する。カメラセンサ５２、信号処理部５３、画像圧縮部５４、ＵＳＢコントローラ５５、モータ制御部５６、タイマ６５、リモコン受信部５７、ＲＯＭ５８Ａ、ＲＡＭ５８Ｂ、フラッシュＲＯＭ５８Ｃ、及び電源制御部５９は、ＣＰＵ５１に電気的に接続されている。
【００３２】
カメラセンサ５２はカメラ８に搭載されている。カメラセンサ５２はカメラ８に格納されたレンズ群（図示略）を通して被写体を撮像し、画像信号を生成する。信号処理部５３はカメラセンサ５２から出力された画像信号を処理して画像データに変換する。画像圧縮部５４は、信号処理部で生成した画像データを圧縮する。ＵＳＢコントローラ５５は外部装置に接続する為のインタフェイスである。本実施形態の外部装置はテレビ会議端末２である。画像データはＵＳＢコントローラ５５からテレビ会議端末２を介して他拠点のテレビ会議端末２Ａに送信される。
【００３３】
モータ制御部５６には、ズームモータ６１、ＡＦモータ６２、パンモータ１２、及びチルトモータ２５が各々接続されている。モータ制御部５６は各種モータの駆動を各々制御する。ズームモータ６１は、レンズ群（図示略）中のズームレンズ（図示略）を移動させて、カメラ８により撮像される画像の拡大（ズームイン）・縮小（ズームアウト）を行う為のモータである。ＡＦモータ６２は、レンズ群（図示略）の中のフォーカスレンズ（図示略）を移動させて、焦点距離を調整する為のモータである。パンモータ１２及びチルトモータ２５は上述の通りである。
【００３４】
タイマ６５は、計時装置である。リモコン受信部５７は、リモコン６３から発信される赤外線信号を受信する。ユーザは、リモコン６３を操作してカメラ装置１を操作する。ＲＯＭ５８Ａは、カメラ装置１を制御する為の各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ５８Ｂは下記プログラムを実行中に算出される各種演算値等を一時的に記憶する。フラッシュＲＯＭ５８Ｃは、タイマ記憶領域５８１、及び位置データ記憶領域５８２を備えている。タイマ記憶領域５８１は、タイマ６５のカウンタ値を記憶する。位置データ記憶領域５８２は、カメラ８の位置を示す位置データを記憶する。位置データとは、カメラ８のパン角度、チルト角度、ズーム倍率である。
【００３５】
次に、図５を参照して、テレビ会議端末２の電気的構成について説明する。テレビ会議端末２は、ＣＰＵ８１、ＵＳＢ Ｉ／Ｆ８２、ＲＯＭ８３、ＲＡＭ８４、ＨＤＤ８５、及び外部通信Ｉ／Ｆ８６を備えている。ＵＳＢ Ｉ／Ｆ８２、ＲＯＭ８３、ＲＡＭ８４、ＨＤＤ８５、及び外部通信Ｉ／Ｆ８６は、ＣＰＵ８１と電気的に接続されている。ＣＰＵ８１は、テレビ会議端末２の動作を制御する。ＵＳＢ Ｉ／Ｆ８２は、外部の機器と接続する際に使用されるインタフェイスである。例えば、カメラ装置１と接続される。また、テレビ会議端末２は、ＵＳＢ Ｉ／Ｆ８２を介して接続された外部の機器が駆動可能となるように電力を供給することができる。ＲＯＭ８３は、カメラ装置１を制御する為の各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ８４は、下記プログラムを実行中に算出される各種演算値等を一時的に記憶する。ＨＤＤ８５は、プログラム記憶領域８５１、位置データ記憶領域８５２及び、画像データ記憶領域８５３を備えている。プログラム記憶領域８５１は、例えば、ＣＰＵ８１がカメラ装置１を制御するためのプログラムを記憶する。位置データ記憶領域８５２は、例えば、カメラ装置１から受信した、位置データを記憶する。画像データ記憶領域８５３は、例えば、カメラ装置１から受信した画像データを記憶する。外部通信Ｉ／Ｆ８６は、通信機能を有する機器とネットワークを介して接続するためのインタフェイスである。例えば、テレビ会議端末２は、外部通信Ｉ／Ｆ８６を介して他拠点のテレビ会議端末２Ａと接続することができる。
【００３６】
次に、図６を参照して、カメラ装置１のＣＰＵ５１によって実行される接続時動作処理について説明する。本処理は、カメラ装置１がテレビ会議端末２に接続された時、例えば、ＵＳＢコネクタ１８（図１参照）がＵＳＢ端子１７（図１参照）に挿入された時、カメラ装置１において実行される処理である。カメラ装置１がテレビ会議端末２に接続されると、テレビ会議端末２からカメラ装置１に対して、ＵＳＢケーブル２０を介して電力の供給が開始される。これによってカメラ装置１は駆動し、ＣＰＵ５１は接続時動作処理を開始する。テレビ会議端末２は、カメラ装置１によって撮影された動画像のデータを取得し、他拠点にあるテレビ会議端末２Ａに対してネットワーク８７（図５参照）を介して送信する。またテレビ会議端末２は、テレビ会議端末２Ａから送信された動画像のデータを、ネットワーク８７を介して受信し、図示外の表示部に表示する。このようにして、テレビ会議端末２とテレビ会議端末２Ａとの間でテレビ会議が開始される。
【００３７】
電力の供給が開始されて接続時動作処理が開始されると、はじめに、テレビ会議端末２から送信された送信要求の信号が、ＵＳＢケーブル２０を介して受信される（Ｓ１）。送信要求の信号は、カメラ装置１において撮影された動画像のデータを要求するために、テレビ会議端末２からカメラ装置１に対して送信される信号である（Ｓ２１（図７参照）、後述）。以下、カメラ装置１において撮影された動画像のデータを、「画像データ」という。送信要求の信号が受信された場合、要求に応じ、テレビ会議端末２に対する画像データの送信が開始される（Ｓ２）。以降、カメラ装置１において撮影された動画像のデータは、画像データとしてテレビ会議端末２に継続的に送信される。
【００３８】
画像データの送信を開始してからの経過時間を監視するために、フラッシュＲＯＭ５８Ｃのタイマ記憶領域５８１に記憶されているカウンタ値がリセットされる。次いで、タイマ６５に基づき所定周期でカウンタ値を更新する処理が開始される（Ｓ３）。カウンタ値を参照することによって、画像データの送信を開始してからの経過時間が特定される。
【００３９】
次いで、テレビ会議端末２から送信された位置データを受信したか否か判断される（Ｓ４）。位置データは、カメラ８の位置を示すデータである。位置データの一例として、パン角度３０度、チルト角度−１５度、ズーム６倍などがある。テレビ会議端末２は、後述する原点検出処理（Ｓ６参照）がカメラ装置１において実行されることを禁止する場合、カメラ装置１に対して位置データを送信する（Ｓ２８（図７参照）、後述）。従ってカメラ装置１側では、位置データを受信したか否かを判断することによって、原点検出処理を実行するか否かが判断される。以下詳説する。
【００４０】
位置データを受信していないと判断された場合（Ｓ４：ＮＯ）、Ｓ３で更新を開始したカウンタ値を参照することによって、画像データの送信を開始してからの経過時間が判断される（Ｓ５）。経過時間が所定の時間未満である場合（Ｓ５：ＮＯ）、画像データの送信を開始してから所定の時間が経過していないので、位置データの受信を継続して監視するために、処理はＳ４に戻る。カメラ装置１は、所定の時間が経過するまでは、テレビ会議端末２から位置データを受信するまで待機状態となる。位置データを受信しない状態で所定の時間が経過した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、原点検出処理が実行される（Ｓ６）。原点検出処理の詳細は以下のとおりである。
【００４１】
原点検出処理とは、チルトモータ２５（図２参照）、パンモータ１２、およびズームモータ６１（図４参照）を駆動させる場合の原点回転位置を特定するために実行される処理である。例えばチルトモータ２５の場合、ギア２９（図３参照）が回転してガイド穴２９Ａ（図３参照）の端部３０にガイド軸３２が接触した状態となった場合のチルトモータ２５の回転位置が、原点位置に相当する。なお図３は、カメラ８が正面を向いた状態を示している。チルトモータ２５は、原点位置から４５度上方向に回転している。以下、この状態におけるチルトモータ２５のチルト角度を０度とする。
【００４２】
同様に、例えばパンモータ１２の場合、回転台座４（図２参照）が、時計回りに回転してパン原点ピン３５がパン原点突き当て部５Ａに接触した状態となった場合のパンモータ１２の回転位置が、原点位置に相当する。パンモータ１２が原点位置から１７５度反時計回りに回転した場合、図１に示すように、カメラ８は正面を向いた状態になる。以下、この状態におけるパンモータ１２のパン角度を０度とする。パンモータ１２は、０度を基準として、時計回り及び反時計回りに、それぞれ１７５度ずつ回転することができる。
【００４３】
同様に、例えばズームモータ６１の場合、レンズ群中のズームレンズが拡大（ズームイン）側に最大限移動した状態、および縮小（ズームアウト）側に最大限移動した状態となった場合のズームモータ６１の回転位置が、原点回転位置に相当する。カメラ装置１は、原点回転位置の範囲内でズームモータ６１を回転させることによって、所望の倍率で撮影されるように調整することができる。
【００４４】
なお原点検出処理は、具体的には次のようにして実行される。はじめに、チルトモータ２５は一方向に回転される。このときの回転速度は、ガイド穴２９Ａの端部３０とガイド軸３２とが接触するときの騒音を小さくし、且つ、接触時の衝撃によるカメラの故障を防止するために、ゆっくりとした回転速度となる。したがってガイド穴２９Ａの端部３０がガイド軸３２に接触するまでには時間がかかる。ガイド穴２９Ａの端部３０にガイド軸３２が接触し、チルトモータ２５が回転できなくなったとする。ＣＰＵ５１は、ガイド軸３２に対するガイド穴２９Ａの相対位置は分からないため、チルトモータ２５の駆動開始から所定時間経過した場合に、ガイド穴２９Ａの端部３０にガイド軸３２が接触したことを判断する。所定時間は（原点検出時のゆっくりとした）回転速度で回動範囲を移動した時間にマージンを加えた時間である。この時間は通常５から１０秒程度といえる。
【００４５】
これによってＣＰＵ５１は、チルトモータ２５の原点位置を特定する。次いでＣＰＵ５１は、パンモータ１２に対して同様の制御を実行することによって、パンモータ１２の原点位置を特定する。次いでＣＰＵ５１は、ズームモータ６１に対して同様の制御を実行することによって、ズームモータ６１の原点位置を特定する。なお上述の処理は、チルトモータ２５、パンモータ１２、およびズームモータ６１の順で実行されてもよいし、３つのモータに対して同時に実行されてもよい。
【００４６】
上述したように、原点検出処理では、チルトモータ２５、パンモータ１２、およびズームモータ６１を片方向に回転させることによって原点回転位置が検出される。チルトモータ２５、パンモータ１２、およびズームモータ６１を原点回転位置まで回転させるために要する時間、並びに、チルトモータ２５、パンモータ１２、およびズームモータ６１の回転が妨げられた状態で回転制御を継続して行う時間が必要となるため、原点回転位置の特定が完了するまでには長い時間を要することになる。
【００４７】
原点検出処理が完了すると、カメラ８が水平方向、且つ正面方向を向くように、チルトモータ２５およびパンモータ１２が回転される。また、所定の倍率で撮影が可能なように、ズームモータ６１が回転される。以下、カメラ８が水平方向および正面方向を向き、且つ所定の倍率で撮影することが可能な状態を、ホームポジションという。ホームポジションにおけるカメラ８の位置を示す位置データが、位置データ記憶領域５８２に記憶される（Ｓ７）。処理はＳ９に進む。
【００４８】
なおカメラ装置１は、原点検出処理が実行され、位置データ記憶領域５８２に位置データが記憶されることによって、チルトモータ２５、パンモータ１２、およびズームモータ６１を回転駆動させる場合に基準となる回転位置が特定されるので、カメラ８を所望する方向に向けることが可能な状態になる。カメラ装置１への電源供給が開始された直後の状態では、位置データと実際のカメラ８の状態とが一致しているかが不明であるため、ＣＰＵ５１はカメラ８の位置を認識することができないためである。カメラ装置１への電源供給が停止している状態でカメラ８の方向が強制的に変更された場合、電源供給直後に位置データ記憶領域５８２に記憶されている位置データは、実際のカメラ８の位置と異なる場合もある。従ってテレビ会議端末２から位置データが受信されない場合、上述のようにカメラ装置１は、原点検出処理を実行することによってホームポジションを特定し、カメラ８を制御可能な状態にする。
【００４９】
一方、テレビ会議端末２から位置データを受信したと判断された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、受信された位置データは、位置データ記憶領域５８２に記憶される（Ｓ８）。詳細は後述するが、テレビ会議端末２は、原点検出処理（Ｓ６）の実行を禁止していることになる。またテレビ会議端末２から送信された位置データは、カメラ装置１がテレビ会議端末２から切断される直前のカメラ８の位置を示している。さらにテレビ会議端末２は、カメラ装置１の切断によってカメラ装置１への電源供給が一旦停止された場合の停止直前のカメラ８の位置と、カメラ装置１が再接続されて電源供給が再開された直後のカメラ８の位置とが、ほぼ同一であると判断している（図７参照）。従って、位置データ記憶領域５８２に記憶された位置データによって特定されるカメラ８の位置と、実際のカメラ８の位置とは一致していることになる。ＣＰＵ５１は、位置データ記憶領域５８２に記憶された位置データを参照することにより、現時点におけるカメラ８の位置を正確に認識し、所望の方向にカメラ８を向けることが可能な状態になる。また、原点検出処理を省略することによって、カメラ装置１が起動してからカメラ８を制御可能とするまでに要する時間を大幅に短縮することができる。
【００５０】
次いで、カメラ８のパン角度、チルト角度、ズーム倍率のうち少なくともいずれかを操作する操作指示の信号を受信したか否か判断される（Ｓ９）。操作指示は、ユーザによるリモコン６３への操作に基づきリモコン６３から送信され、リモコン受信部５７において受信される。また操作指示は、テレビ会議端末２からＵＳＢケーブル２０を介して受信される。操作指示の信号を受信したと判断された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、受信した操作指示に基づいてカメラ８が移動される（Ｓ１０）。例えばＣＰＵ５１は、位置データ記憶領域５８２に記憶された位置データに基づき、操作指示に対応したパン角度までパンモータ１２を回転させる。チルト角度、ズーム倍率の操作指示が受信された場合も同様の方法で、チルトモータ２５、ズームモータ６１を回転させる。これによってカメラ８は、リモコン６３またはテレビ会議端末２からの操作指示に応じた方向を向き、操作指示に応じた倍率で撮影することが可能な状態になる。この状態でのカメラ８のパン角度、チルト角度、ズーム倍率を示す位置データが、テレビ会議端末２へ送信される（Ｓ１１）。テレビ会議端末２側では、カメラ装置１から位置データを受信することによって、現時点でのカメラ８の位置を把握することができる。操作指示の信号の受信を継続して監視するために、処理はＳ９に戻る。一方、操作指示の信号を受信していないと判断された場合（Ｓ９：ＮＯ）、処理はＳ９に戻る。
【００５１】
次に、図７を参照して、テレビ会議端末２のＣＰＵ８１によって実行される端末側制御処理について説明する。本処理は、テレビ会議端末２の電源がＯＮされた場合に、テレビ会議端末２において実行される処理である。まず、ＵＳＢケーブル２０を介してカメラ装置１と接続したか否か判断される（Ｓ２０）。カメラ装置１と接続されていないと判断された場合（Ｓ２０：ＮＯ）、カメラ装置１との接続を継続して監視するために、処理はＳ２０に戻る。一方、カメラ装置１と接続されたと判断された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、画像データの送信を要求する送信要求の信号が、カメラ装置１に対して送信される（Ｓ２１）。なおカメラ装置１は、テレビ会議端末２から送信された送信要求の信号を受信した場合（Ｓ１、図６参照）、該信号に応じ、テレビ会議端末２に対する画像データの送信を開始する（Ｓ２、図６参照）。ＣＰＵ８１は、カメラ装置１から送信された画像データの受信を開始する（Ｓ２２）。
【００５２】
画像データ記憶領域８５３から遮断直前静止画データを取得することが可能か否か判断される（Ｓ２３）。遮断直前静止画データは、類似度を算出するために必要なデータである。遮断直前静止画データは、画像データ記憶領域８５３から読み出された静止画のデータである。該静止画のデータは、画像データによって特定される動画像から切り出され（Ｓ３０参照、後述）、画像データ記憶領域８５３に記憶されている（Ｓ３１参照、後述）。詳細は後述する。
【００５３】
画像データ記憶領域８５３に静止画のデータが記憶されており、遮断直前静止画データとして読み出すことが可能であると判断されたとする（Ｓ２３：ＹＥＳ）。読み出された遮断直前静止画データは、ＲＡＭ８４に一時的に記憶される。受信された画像データから、静止画のデータが１コマ分切り出される（Ｓ２４）。以下、切り出された静止画のデータを、現在静止画データという。現在静止画データは、遮断直前静止画データの代わりに画像データ記憶領域８５３に記憶される（Ｓ２５）。次いで、画像データ記憶領域８５３に記憶された現在静止画データと、ＲＡＭ８４に記憶した遮断直前静止画データとに基づいて、類似度を算出するための処理（類似度算出処理、図９参照）が実行される（Ｓ２６）。
【００５４】
次に、図９を参照して、類似度算出処理について説明する。本処理は、現在静止画データと、遮断直前静止画データとに基づいて、類似度を算出する処理である。はじめに、現在静止画データと遮断直前静止画データとから、人体に対応する部分のデータである人体画像データが検出される（Ｓ４１）。次いで、Ｓ４１で検出された人体画像データに基づき、現在静止画データと遮断直前静止画データとのうち人体以外の領域にある物体の輪郭を示すデータである輪郭データが抽出される（Ｓ４２）。抽出された輪郭データに基づいて、類似度が算出される（Ｓ４３）。類似度算出処理は終了し、処理は端末側制御処理（図７参照）に戻る。
【００５５】
なお、類似度は、周知のパターンマッチング法やテンプレートマッチング法により算出される。例えば、類似度０の場合、比較した二つのデータは、類似点がなく、似ていない画像データということになる。また、類似度が１００の場合、比較した二つのデータは、類似点が多く、似ているデータということになる。このように、算出された類似度が大きいほど、比較した二つのデータどうしが、似ているということになる。なお上述において、人体画像データではなく輪郭データに基づいて類似度を算出する理由は、人体画像データと比較して輪郭データの方が移動の頻度や量が小さく、比較に適しているためである。
【００５６】
図７に示すように、類似度算出処理（Ｓ２６）の終了後、算出された類似度が閾値（例えば７５）以上か否かが判断される（Ｓ２７）。算出された類似度が閾値以上と判断された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は、現在静止画データと遮断直前静止画データとが類似しており、カメラ装置１がテレビ会議端末２に接続される直前と直後で、カメラ８の位置が変化していないと判断する。この場合、カメラ装置１がテレビ会議端末２に接続される直前にカメラ装置１から取得して（Ｓ３２、後述）位置データ記憶領域８５２（図５参照）に記憶した（Ｓ３３、後述）位置データは、カメラ装置１がテレビ会議端末２に再接続された直後のカメラ８の位置を示していることになる。位置データ記憶領域８５２に記憶されている位置データは、ＵＳＢケーブル２０を介してカメラ装置１へ送信される（Ｓ２８）。処理はＳ２９に進む。
【００５７】
なお、位置データを受信したカメラ装置１では（Ｓ４、図６参照）、受信した位置データを、カメラ８の位置を示す位置データとして、位置データ記憶領域５８２に記憶する（Ｓ８、図６参照）。カメラ装置１では、位置データ記憶領域５８２に記憶された位置データに基づきカメラ８の位置を把握することによって、原点検出処理（Ｓ６、図６参照を）を行うことなく、操作指示に応じてカメラ８を駆動することができるようになる（Ｓ９〜Ｓ１１、図６参照）。
【００５８】
一方、Ｓ２６で算出された類似度が閾値よりも低いと判断された場合（Ｓ２７：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は、現在静止画データと遮断直前静止画データが類似していないと判断する。この場合、カメラ装置１がテレビ会議端末２から切断される直前と、再接続された直後とで、カメラ装置１におけるカメラ８の方向が変更されている可能性がある。従ってＣＰＵ８１は、カメラ装置１に原点検出処理（Ｓ６、図６参照）を実行させることによって、カメラ８がホームポジションの位置にある場合の位置データを特定させる必要がある。なおカメラ装置１では、位置データを所定時間以上受信できない場合（Ｓ５：ＹＥＳ、図６参照）に原点検出処理が実行される（Ｓ６、図６参照）ので、ＣＰＵ８１は、カメラ装置１に対して位置データを送信することなく、処理はＳ２９へ進む。
【００５９】
カメラ装置１から継続して送信されている画像データから静止画のデータを取得するタイミングであるか否か判断される（Ｓ２９）。ＣＰＵ８１は、所定の周期（例えば、１００ミリ秒）で静止画のデータを画像データから取得するのが好ましい。これによって例えば、操作指示の信号に基づいてカメラ装置１におけるカメラ８の方向が変化した場合であっても、画像データを取得する周期は十分短いので、テレビ会議端末２はカメラ８の位置を示す位置データを正確に認識することができる。
【００６０】
画像データから静止画のデータを取得するタイミングであると判断された場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、カメラ装置１から受信している画像データから、静止画のデータが一コマ分切り出される（Ｓ３０）。切り出された静止画のデータは、画像データ記憶領域８５３に記憶される（Ｓ３１）。なお、画像データ記憶領域８５３に記憶された静止画のデータは、Ｓ２３において遮断直前静止画データとして読み出され、ＲＡＭ８４に記憶されることになる。次いで、カメラ８が移動したタイミングでカメラ装置１から送信される位置データ（Ｓ１１、図６参照）が受信される（Ｓ３２）。受信された位置データは、位置データ記憶領域８５２に記憶される（Ｓ３３）。これによってテレビ会議端末２は、カメラ装置１のカメラ８の位置を正確に把握することができる。処理はＳ３４（図８参照）へ進む。一方、Ｓ２９において、静止画のデータを取得するタイミングではないと判断された場合（Ｓ２９：ＮＯ）、処理はＳ３４（図８参照）に進む。
【００６１】
図８に示すように、テレビ会議端末２の入力部（図示外）を介して、カメラ装置１のカメラ８を移動させる指示が入力されたかが判断される（Ｓ３４）。カメラ８を移動させる指示が入力されたと判断された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、操作指示の信号がＵＳＢケーブル２０を介してカメラ装置１に対して送信される（Ｓ３５）。なお操作指示として、Ｓ３３で位置データ記憶領域８５２に記憶された位置データに基づき、カメラ８のパン角度、チルト角度、ズーム倍率のうち少なくともいずれかが特定される。このようにテレビ会議端末２は、カメラ８の状態を位置データによって把握しているので、カメラ８のパン角度、チルト角度、ズーム倍率を適切に特定し、操作指示としてカメラ装置１に送信することができる。処理はＳ３６に進む。一方、カメラ８を移動させる指示が入力されていないと判断された場合（Ｓ３４：ＮＯ）、処理はＳ３６に進む。
【００６２】
ＵＳＢコネクタ１８（図１参照）がＵＳＢ端子１７（図１参照）に接続した状態であるか否かを判断することによって、カメラ装置１との接続が解除されたか否か判断される（Ｓ３６）。カメラ装置１との接続が解除されていないと判断された場合（Ｓ３６：ＮＯ）、カメラ装置１から送信される画像データから静止画のデータを継続して切り出し、且つ、カメラ装置１から送信される位置データを継続して受信するために、処理はＳ２９（図７参照）に戻る。一方、カメラ装置１との接続が解除されたと判断された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、カメラ装置１と新たに接続されたか否かを継続して監視するために、処理はＳ２０（図７参照）に戻る。
【００６３】
なお、以上説明において、図１のカメラシステム１００が、本発明の「カメラシステム」の一例である。カメラ装置１が、本発明の「カメラ装置」の一例である。テレビ会議端末２が、本発明の「制御装置」の一例である。図４のカメラセンサ５２が、本発明の「撮像手段」の一例である。電源制御部５９が、本発明の「電力取得手段」の一例である。図６のＳ２の処理を実行するＣＰＵ５１が、本発明の「画像送信手段」の一例である。Ｓ６の処理を実行するＣＰＵ５１が、本発明の「原点検出処理実行手段」の一例である。Ｓ１１の処理を実行するＣＰＵ５１が、本発明の「位置情報送信手段」の一例である。Ｓ４、Ｓ７の処理を実行するＣＰＵ５１が、本発明の「中止実行手段」の一例である。図７のＳ２２の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「画像情報受信手段」の一例である。Ｓ３２の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「位置情報受信手段」の一例である。Ｓ３１の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「装置側画像記憶制御手段」の一例である。Ｓ３３の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「位置情報記憶制御手段」の一例である。Ｓ２０の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「接続判断手段」の一例である。Ｓ２６の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「類似度算出手段」の一例である。Ｓ２８の処理を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「中止指示情報送信手段」の一例である。図９のＳ４１を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「人体画像情報検出手段」の一例である。Ｓ４２を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「輪郭情報抽出手段」の一例である。図４のズームモータ６１が、本発明の「ズーム調節機構」の一例である。
【００６４】
以上説明したように、本実施形態のカメラシステム１００では、ユーザの意に反して、カメラ装置１とテレビ会議端末２との接続が解除され、再度接続された場合に、テレビ会議端末２は、カメラ装置１とテレビ会議端末２の接続直後にカメラ装置１により撮像された現在静止画データと、テレビ会議端末２に記憶されている遮断直前静止画データとに基づいて、類似度を算出する。テレビ会議端末２は、算出された類似度が閾値よりも小さい場合、現在静止画データと遮断直前静止画データは類似していないとして、カメラ装置１の撮像方向が変化したと判断し、カメラ装置１に位置データを送信しない。このため、カメラ装置１は、通常の電源のオンの時に実行する原点検出処理を実行し、位置データを認識できる。一方、テレビ会議端末２により算出された類似度が、閾値以上である場合、現在静止画データと遮断直前静止画データは類似しているとして、カメラ装置１の撮像方向が変化していないと判断し、遮断直前静止画データに対応する位置データをカメラ装置１に送信する。これにより、カメラ装置１は、位置データを認識でき、通常の電源のオンの時に実行する原点検出処理を省略することができる。また、会議の中断時間を短くすることができる。
【００６５】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。例えばカメラ装置１が継続して使用されている場合において、テレビ会議端末２が別のテレビ会議端末２に接続された場合を想定する。このような場合、テレビ会議端末２の画像データ記憶領域８５３に静止画のデータが記憶されていないことになるので（Ｓ２３：ＮＯ、図７参照）、テレビ会議端末２は類似度を算出するための遮断直前静止画データを取得することができない。従ってテレビ会議端末２は、カメラ装置１に対して位置データを送信しない。この結果、カメラ装置１のカメラ８が移動していない場合でも、カメラ装置１は原点検出処理（Ｓ６、図６参照）を行うことになり、カメラ８による撮影が可能となるまでに時間を要してしまう。これに対して、テレビ会議端末２で類似度を算出するために使用する遮断直前静止画データを、カメラ装置１側で記憶してもよい。カメラ装置１は、記憶した遮断直前静止画データを、テレビ会議端末２に送信してもよい。テレビ会議端末２では、カメラ装置１から受信した遮断直前静止画データを、類似度算出処理において利用してもよい。
【００６６】
まず、図１０を参照して、変形例１の電気的構成について説明する。カメラ装置１は、フラッシュＲＯＭ５８Ｃに画像データ記憶領域５８３を備えている。テレビ会議端末２の画像データ記憶領域８５３に静止画像のデータが記憶されていない場合、カメラ装置１は、フラッシュＲＯＭ５８Ｃに記憶されている静止画像のデータを、遮断直前静止画データとしてテレビ会議端末２に送信する。なお、他の構成は図４に示す実施形態と同じであるので説明を省略する。
【００６７】
次に、図１１を参照して、変形例１の接続時動作処理の説明をする。本処理は、Ｓ５１、Ｓ５２、およびＳ５３が追加されているという点で、図６に示す接続時動作処理と異なる。他の処理は、図６に示す接続時動作処理と同一であるので、図６と同一の符号を付し、説明を省略している。本処理が開始されると、テレビ会議端末２から送信された遮断直前静止画データの送信要求の信号を、ＵＳＢケーブル２０を介して受信したか否か判断される（Ｓ５１）。遮断直前静止画データの送信要求の信号を受信したと判断された場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、フラッシュＲＯＭ５８Ｃの画像データ記憶領域５８３に記憶されている静止画のデータが、遮断直前静止画データとしてテレビ会議端末２へ送信される（Ｓ５２）。なお画像データ記憶領域５８３には、操作指示に応じてカメラ８を移動させ（Ｓ１０）、テレビ会議端末２に位置データが送信された（Ｓ１１）後、画像データから静止画のデータが１コマ分切り出され、記憶される（Ｓ５３）。これによって画像データ記憶領域５８３には、テレビ会議端末２との間が切断された場合における切断直前のカメラ８によって撮影された静止画のデータが記憶されることになる。処理はＳ１へ進む。一方、遮断直前静止画データの送信要求の信号を受信していないと判断された場合（Ｓ５１：ＮＯ）、処理はＳ１へ進む。Ｓ２〜Ｓ１２の処理については省略する。
【００６８】
次に、図１２を参照して、変形例１の端末側制御処理について説明する。本処理は、遮断直前静止画データ受信処理（Ｓ５０）が追加されているという点で、図７に示す端末側制御処理とは異なる。他の処理は、図７に示す接続時動作処理と同一であるので、図７と同一の符号を付し、説明を省略する。Ｓ２３において、画像データ記憶領域８５３に静止画のデータが記憶されておらず、類似度を算出するための遮断直前静止画データを取得することができない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、カメラ装置１から送信される遮断直前静止画データを受信するための処理（遮断直前静止画データ受信処理、図１３参照）が実行される（Ｓ５０）。
【００６９】
次に、図１３を参照して、遮断直前静止画データ受信処理について説明する。まず、遮断直前静止画データの送信を要求するために、遮断直前静止画データの送信要求の信号が、ＵＳＢケーブル２０を介してカメラ装置１に対して送信される（Ｓ６１）。送信要求の信号に応じ、カメラ装置１から遮断直前静止画データが送信される（Ｓ５２、図１１参照）。ＣＰＵ８１は、遮断直前静止画データを受信する（Ｓ６２）。受信した遮断直前静止画データは、類似度算出処理（Ｓ２６、図１２参照）において画像データ記憶領域８５３に記憶された静止画のデータと比較するために、ＲＡＭ５８Ｂに記憶される（Ｓ６３）。遮断直前静止画データ受信処理は終了し、処理は端末側制御処理（図１２参照）に戻る。Ｓ２４〜Ｓ３３の処理については省略する。
【００７０】
以上説明したように、変形例１のカメラシステム１００において、カメラ装置１は、フラッシュＲＯＭ５８Ｃに画像データ記憶領域５８３を備えており、静止画のデータを遮断直前静止画データとして記憶することができる。カメラ装置１に接続されたテレビ会議端末２に遮断直前静止画データが記憶されていない場合、カメラ装置１は、画像データ記憶領域５８３に記憶されている静止画のデータを遮断直前静止画データとしてテレビ会議端末２に送信することができる。これにより、テレビ会議端末２において、遮断直前静止画データを記憶していない場合でも、類似度を算出し、カメラ装置１の撮像方向が変化したか否かを判断することができる。
【００７１】
なお、上記説明において、図１３のＳ６１を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「送信要求手段」の一例である。図１０の画像データ記憶領域５８３が、本発明の「カメラ側画像記憶手段」の一例である。図１１のＳ５２を実行するＣＰＵ５１が、本発明の「要求画像送信手段」の一例である。図１３のＳ２３を実行するＣＰＵ８１が、本発明の「記憶判断手段」の一例である。
【００７２】
なお上述の実施形態および変形例において、類似度算出処理（Ｓ２６、図７、１１参照）において算出される類似度が、閾値以上の場合、テレビ会議端末２は、カメラ装置１に最新画像データに対応した位置データを送信する。例えば、カメラ装置１に、位置データではなく、撮像方向は変化しないという意味を含む情報を送信してもよい。
【００７３】
また、類似度算出処理において算出される類似度が閾値以上の場合、テレビ会議端末２は、カメラ装置１に最新画像データに対応した位置データを送信する。例えば、カメラ装置１に、位置データではなく、原点検出処理の実行を中止するという意味を含む情報を送信してもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１ カメラ装置
２ テレビ会議端末
５１ ＣＰＵ
５２ カメラセンサ
５９ 電源制御部
８１ ＣＰＵ
１００ カメラシステム
５８３ 画像データ記憶領域
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するカメラ装置と、前記カメラ装置と給電可能に接続され、前記カメラ装置の動作を制御する制御装置とを備えたカメラシステムにおいて、
前記カメラ装置は、
前記カメラ装置を駆動する為の電力を前記制御装置から取得する電力取得手段と、
前記撮像手段により撮像された画像情報を前記制御装置に送信する画像送信手段と、
前記電力取得手段による電力取得が開始された場合、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行手段と、
前記原点検出処理実行手段によって前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記制御装置に送信する位置情報送信手段と、
前記制御装置から送信され、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信した場合、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理を中止する中止実行手段と
を備え、
前記制御装置は、
前記画像送信手段によって送信された前記画像情報を受信する画像情報受信手段と、
前記位置情報送信手段によって送信された前記位置情報を受信する位置情報受信手段と、
前記画像情報受信手段によって受信された前記画像情報を装置側画像記憶手段に読み出し可能に記憶する装置側画像記憶制御手段と、
前記位置情報受信手段によって受信された前記位置情報を位置情報記憶手段に読み出し可能に記憶する位置情報記憶制御手段と、
前記制御装置に前記カメラ装置が接続したか否かを判断する接続判断手段と、
前記接続判断手段によって前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記画像情報受信手段によって新たに取得された画像情報と、前記装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報との類似の度合を示す類似度を算出する類似度算出手段と、
前記類似度算出手段によって算出された前記類似度が閾値以上である場合、前記中止指示情報を前記カメラ装置に送信する中止指示情報送信手段と
を備えたことを特徴とするカメラシステム。
【請求項２】
前記類似度算出手段は、前記画像情報から人体の画像の情報である人体画像情報を検出する人体画像情報検出手段を備え、
前記画像情報から前記人体画像情報検出手段によって検出された前記人体画像情報を除いた前記画像情報に基づき、前記類似度を算出することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項３】
前記類似度算出手段は、前記画像情報から前記人体画像情報検出手段によって検出された前記人体画像情報を除いた前記画像情報において、物体の輪郭形状の情報である輪郭情報を抽出する輪郭情報抽出手段を備え、
前記画像情報から前記輪郭情報抽出手段によって抽出された前記輪郭情報に基づき、前記類似度を算出することを特徴とする請求項２に記載のカメラシステム。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記接続判断手段によって前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記カメラ装置に前記画像情報の送信を要求する送信要求手段を備え、
前記カメラ装置は、
前記電力取得手段による電力取得が遮断される直前に前記撮像手段によって撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、前記電力取得手段によって電力取得が開始された時に前記撮像手段によって撮像された現在画像情報とを記憶するカメラ側画像記憶手段と、
前記送信要求手段によって前記画像情報の送信要求があった場合に、前記カメラ側画像記憶手段に記憶された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とを前記制御装置に送信する要求画像送信手段と
を備えたことを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のカメラシステム。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記装置側記憶手段に前記画像情報が記憶されているか否かを判断する記憶判断手段を備え、
前記類似度算出手段は、
前記記憶判断手段によって前記装置側記憶手段に前記画像情報が記憶されていないと判断した場合、前記要求画像送信手段によって送信された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とに基づき、前記類似度を算出することを特徴とする請求項４に記載のカメラシステム。
【請求項６】
前記カメラ装置は、前記撮像手段のズームを調節するズーム調節機構を備え、
前記原点検出処理は、前記撮像手段のパン方向における原点の位置と、チルト方向における原点の位置と、前記ズーム調節機構における原点の位置とを検出する処理であって、
前記位置情報送信手段は、
前記原点検出処理実行手段によって前記原点検出処理が実行された前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の前記位置情報に加え、前記ズーム調節機構の位置情報を送信することを特徴とする請求項１から５の何れかに記載のカメラシステム。
【請求項７】
被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持し、制御装置と給電可能に接続されることにより、前記制御装置によって動作を制御されるカメラ装置であって、
前記カメラ装置を駆動する為の電力を前記制御装置から取得する電力取得手段と、
前記撮像手段により撮像された画像情報を、前記制御装置に送信する画像送信手段と、
前記電力取得手段による電力取得が開始された場合、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行手段と、
前記原点検出処理実行手段によって前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記制御装置に送信する位置情報送信手段と、
前記電力取得手段による電力取得が遮断される直前に前記撮像手段によって撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、前記電力取得手段によって電力取得が開始された時に前記撮像手段によって撮像された現在画像情報とを読み出し可能に記憶するカメラ側画像記憶手段と、
前記制御装置から前記画像情報の送信要求があった場合に、前記カメラ側画像記憶手段に記憶された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とを前記制御装置に送信する要求画像送信手段と、
前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とに基づいて算出される類似の度合を示す類似度が閾値以上の場合に前記制御装置から送信される前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信する中止指示情報受信手段と、
前記中止指示情報受信手段によって前記中止指示情報が受信された場合、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理を中止する中止実行手段と
を備えたことを特徴とするカメラ装置。
【請求項８】
被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するカメラ装置と、前記カメラ装置と給電可能に接続され、前記カメラ装置の動作を制御する制御装置とを備えたカメラシステムによって行われるカメラシステムの制御方法であって、
前記カメラ装置によって行われるカメラ側工程と、
前記制御装置によって行われる装置側工程と
を備え、
前記カメラ側工程は、
電力取得手段によって電力を前記制御装置から取得する電力取得工程と、
前記撮像手段により撮像された画像情報を前記制御装置に送信する画像送信工程と、
前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行工程と、
前記原点検出処理実行工程において前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記カメラ装置に送信する位置情報送信工程と、
前記制御装置から送信され、前記原点検出処理実行工程における前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信した場合、前記原点検出処理実行工程における前記原点検出処理を中止する中止実行工程と
を備え、
前記装置側工程は、
前記画像送信工程において送信された前記画像情報を受信する画像情報受信工程と、
前記位置情報送信工程において送信された前記位置情報を受信する位置情報受信工程と、
前記画像情報受信工程において受信された前記画像情報を装置側画像記憶手段に読み出し可能に記憶する装置側画像記憶制御工程と、
前記位置情報受信工程において受信された前記位置情報を位置情報記憶手段に読み出し可能に記憶する位置情報記憶制御工程と、
前記制御装置に前記カメラ装置が接続したか否かを判断する接続判断工程と、
前記接続判断工程において前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記画像情報受信工程において新たに取得された画像情報と、前記装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報との類似の度合を示す類似度を算出する類似度算出工程と、
前記類似度算出工程において算出された前記類似度が閾値以上である場合、前記中止指示情報を前記カメラ装置に送信する中止指示送信工程と、
を備えたことを特徴とするカメラシステムの制御方法。
【請求項９】
被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するカメラ装置と給電可能に接続され、前記カメラ装置の動作を制御する制御装置を機能させる制御装置の制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記カメラ装置から送信され、前記撮像手段により撮像された画像情報を受信する画像情報受信ステップと、
前記カメラ装置から送信され、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理が実行された前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を受信する位置情報受信ステップと、
前記画像情報受信ステップにおいて受信された前記画像情報を装置側画像記憶手段に読み出し可能に記憶する装置側画像記憶制御ステップと、
前記位置情報受信ステップにおいて受信された前記位置情報を位置情報記憶手段に読み出し可能に記憶する位置情報記憶制御ステップと、
前記制御装置に前記カメラ装置が接続したか否かを判断する接続判断ステップと、
前記接続判断ステップにおいて前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記画像情報受信ステップにおいて新たに取得された画像情報と、前記装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報との類似の度合を示す類似度を算出する類似度算出ステップと、
前記類似度算出ステップにおいて算出された前記類似度が閾値以上である場合、前記カメラ装置における前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を前記カメラ装置に送信する中止指示情報送信ステップと
を実行させる制御装置の制御プログラム。
【請求項１０】
被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持し、制御装置と給電可能に接続されることにより、前記制御装置によって動作を制御されるカメラ装置を機能させるカメラ装置の制御のプログラムであって、
コンピュータに、
前記カメラ装置を駆動する為の電力を前記制御装置から取得する電力取得ステップと、
前記撮像手段により撮像された画像情報を、前記制御装置に送信する画像送信ステップと、
前記電力取得ステップにおける電力取得が開始された場合、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行ステップと、
前記原点検出処理実行ステップにおける前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記制御装置に送信する位置情報送信ステップと、
前記制御装置から前記画像情報の送信要求があった場合に、前記電力取得ステップおけるによる電力取得が遮断される直前に前記撮像手段によって撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、前記電力取得ステップにおいて電力取得が開始された時に前記撮像手段によって撮像された現在画像情報とを読み出し可能に記憶したカメラ側画像記憶手段に記憶された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とを前記制御装置に送信する要求画像送信ステップと、
前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とに基づいて算出される類似の度合を示す類似度が閾値以上の場合に前記制御装置から送信される前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信する中止指示情報受信ステップと、
前記中止指示情報受信ステップにおいて前記中止指示情報が受信された場合、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理を中止する中止実行ステップと
を実行させるカメラ装置の制御プログラム。
【請求項１】
被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するカメラ装置と、前記カメラ装置と給電可能に接続され、前記カメラ装置の動作を制御する制御装置とを備えたカメラシステムにおいて、
前記カメラ装置は、
前記カメラ装置を駆動する為の電力を前記制御装置から取得する電力取得手段と、
前記撮像手段により撮像された画像情報を前記制御装置に送信する画像送信手段と、
前記電力取得手段による電力取得が開始された場合、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行手段と、
前記原点検出処理実行手段によって前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記制御装置に送信する位置情報送信手段と、
前記制御装置から送信され、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信した場合、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理を中止する中止実行手段と
を備え、
前記制御装置は、
前記画像送信手段によって送信された前記画像情報を受信する画像情報受信手段と、
前記位置情報送信手段によって送信された前記位置情報を受信する位置情報受信手段と、
前記画像情報受信手段によって受信された前記画像情報を装置側画像記憶手段に読み出し可能に記憶する装置側画像記憶制御手段と、
前記位置情報受信手段によって受信された前記位置情報を位置情報記憶手段に読み出し可能に記憶する位置情報記憶制御手段と、
前記制御装置に前記カメラ装置が接続したか否かを判断する接続判断手段と、
前記接続判断手段によって前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記画像情報受信手段によって新たに取得された画像情報と、前記装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報との類似の度合を示す類似度を算出する類似度算出手段と、
前記類似度算出手段によって算出された前記類似度が閾値以上である場合、前記中止指示情報を前記カメラ装置に送信する中止指示情報送信手段と
を備えたことを特徴とするカメラシステム。
【請求項２】
前記類似度算出手段は、前記画像情報から人体の画像の情報である人体画像情報を検出する人体画像情報検出手段を備え、
前記画像情報から前記人体画像情報検出手段によって検出された前記人体画像情報を除いた前記画像情報に基づき、前記類似度を算出することを特徴とする請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項３】
前記類似度算出手段は、前記画像情報から前記人体画像情報検出手段によって検出された前記人体画像情報を除いた前記画像情報において、物体の輪郭形状の情報である輪郭情報を抽出する輪郭情報抽出手段を備え、
前記画像情報から前記輪郭情報抽出手段によって抽出された前記輪郭情報に基づき、前記類似度を算出することを特徴とする請求項２に記載のカメラシステム。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記接続判断手段によって前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記カメラ装置に前記画像情報の送信を要求する送信要求手段を備え、
前記カメラ装置は、
前記電力取得手段による電力取得が遮断される直前に前記撮像手段によって撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、前記電力取得手段によって電力取得が開始された時に前記撮像手段によって撮像された現在画像情報とを記憶するカメラ側画像記憶手段と、
前記送信要求手段によって前記画像情報の送信要求があった場合に、前記カメラ側画像記憶手段に記憶された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とを前記制御装置に送信する要求画像送信手段と
を備えたことを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のカメラシステム。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記装置側記憶手段に前記画像情報が記憶されているか否かを判断する記憶判断手段を備え、
前記類似度算出手段は、
前記記憶判断手段によって前記装置側記憶手段に前記画像情報が記憶されていないと判断した場合、前記要求画像送信手段によって送信された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とに基づき、前記類似度を算出することを特徴とする請求項４に記載のカメラシステム。
【請求項６】
前記カメラ装置は、前記撮像手段のズームを調節するズーム調節機構を備え、
前記原点検出処理は、前記撮像手段のパン方向における原点の位置と、チルト方向における原点の位置と、前記ズーム調節機構における原点の位置とを検出する処理であって、
前記位置情報送信手段は、
前記原点検出処理実行手段によって前記原点検出処理が実行された前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の前記位置情報に加え、前記ズーム調節機構の位置情報を送信することを特徴とする請求項１から５の何れかに記載のカメラシステム。
【請求項７】
被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持し、制御装置と給電可能に接続されることにより、前記制御装置によって動作を制御されるカメラ装置であって、
前記カメラ装置を駆動する為の電力を前記制御装置から取得する電力取得手段と、
前記撮像手段により撮像された画像情報を、前記制御装置に送信する画像送信手段と、
前記電力取得手段による電力取得が開始された場合、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行手段と、
前記原点検出処理実行手段によって前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記制御装置に送信する位置情報送信手段と、
前記電力取得手段による電力取得が遮断される直前に前記撮像手段によって撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、前記電力取得手段によって電力取得が開始された時に前記撮像手段によって撮像された現在画像情報とを読み出し可能に記憶するカメラ側画像記憶手段と、
前記制御装置から前記画像情報の送信要求があった場合に、前記カメラ側画像記憶手段に記憶された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とを前記制御装置に送信する要求画像送信手段と、
前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とに基づいて算出される類似の度合を示す類似度が閾値以上の場合に前記制御装置から送信される前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信する中止指示情報受信手段と、
前記中止指示情報受信手段によって前記中止指示情報が受信された場合、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理を中止する中止実行手段と
を備えたことを特徴とするカメラ装置。
【請求項８】
被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するカメラ装置と、前記カメラ装置と給電可能に接続され、前記カメラ装置の動作を制御する制御装置とを備えたカメラシステムによって行われるカメラシステムの制御方法であって、
前記カメラ装置によって行われるカメラ側工程と、
前記制御装置によって行われる装置側工程と
を備え、
前記カメラ側工程は、
電力取得手段によって電力を前記制御装置から取得する電力取得工程と、
前記撮像手段により撮像された画像情報を前記制御装置に送信する画像送信工程と、
前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行工程と、
前記原点検出処理実行工程において前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記カメラ装置に送信する位置情報送信工程と、
前記制御装置から送信され、前記原点検出処理実行工程における前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信した場合、前記原点検出処理実行工程における前記原点検出処理を中止する中止実行工程と
を備え、
前記装置側工程は、
前記画像送信工程において送信された前記画像情報を受信する画像情報受信工程と、
前記位置情報送信工程において送信された前記位置情報を受信する位置情報受信工程と、
前記画像情報受信工程において受信された前記画像情報を装置側画像記憶手段に読み出し可能に記憶する装置側画像記憶制御工程と、
前記位置情報受信工程において受信された前記位置情報を位置情報記憶手段に読み出し可能に記憶する位置情報記憶制御工程と、
前記制御装置に前記カメラ装置が接続したか否かを判断する接続判断工程と、
前記接続判断工程において前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記画像情報受信工程において新たに取得された画像情報と、前記装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報との類似の度合を示す類似度を算出する類似度算出工程と、
前記類似度算出工程において算出された前記類似度が閾値以上である場合、前記中止指示情報を前記カメラ装置に送信する中止指示送信工程と、
を備えたことを特徴とするカメラシステムの制御方法。
【請求項９】
被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持するカメラ装置と給電可能に接続され、前記カメラ装置の動作を制御する制御装置を機能させる制御装置の制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記カメラ装置から送信され、前記撮像手段により撮像された画像情報を受信する画像情報受信ステップと、
前記カメラ装置から送信され、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理が実行された前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を受信する位置情報受信ステップと、
前記画像情報受信ステップにおいて受信された前記画像情報を装置側画像記憶手段に読み出し可能に記憶する装置側画像記憶制御ステップと、
前記位置情報受信ステップにおいて受信された前記位置情報を位置情報記憶手段に読み出し可能に記憶する位置情報記憶制御ステップと、
前記制御装置に前記カメラ装置が接続したか否かを判断する接続判断ステップと、
前記接続判断ステップにおいて前記制御装置に前記カメラ装置が接続されたと判断した場合、前記画像情報受信ステップにおいて新たに取得された画像情報と、前記装置側画像記憶手段に記憶されている画像情報との類似の度合を示す類似度を算出する類似度算出ステップと、
前記類似度算出ステップにおいて算出された前記類似度が閾値以上である場合、前記カメラ装置における前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を前記カメラ装置に送信する中止指示情報送信ステップと
を実行させる制御装置の制御プログラム。
【請求項１０】
被写体を撮像する撮像手段をパン方向及びチルト方向に移動可能に支持し、制御装置と給電可能に接続されることにより、前記制御装置によって動作を制御されるカメラ装置を機能させるカメラ装置の制御のプログラムであって、
コンピュータに、
前記カメラ装置を駆動する為の電力を前記制御装置から取得する電力取得ステップと、
前記撮像手段により撮像された画像情報を、前記制御装置に送信する画像送信ステップと、
前記電力取得ステップにおける電力取得が開始された場合、前記撮像手段のパン方向における原点と、チルト方向における原点とを各々検出する原点検出処理を実行する原点検出処理実行ステップと、
前記原点検出処理実行ステップにおける前記原点検出処理が実行された後、前記原点に基づいて特定される方向を基準として移動する前記撮像手段のパン方向及びチルト方向の位置情報を前記制御装置に送信する位置情報送信ステップと、
前記制御装置から前記画像情報の送信要求があった場合に、前記電力取得ステップおけるによる電力取得が遮断される直前に前記撮像手段によって撮像された画像情報である遮断直前画像情報と、前記電力取得ステップにおいて電力取得が開始された時に前記撮像手段によって撮像された現在画像情報とを読み出し可能に記憶したカメラ側画像記憶手段に記憶された前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とを前記制御装置に送信する要求画像送信ステップと、
前記遮断直前画像情報と前記現在画像情報とに基づいて算出される類似の度合を示す類似度が閾値以上の場合に前記制御装置から送信される前記原点検出処理の実行の中止を指示する情報である中止指示情報を受信する中止指示情報受信ステップと、
前記中止指示情報受信ステップにおいて前記中止指示情報が受信された場合、前記原点検出処理実行手段による前記原点検出処理を中止する中止実行ステップと
を実行させるカメラ装置の制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１３−７８０６７（Ｐ２０１３−７８０６７Ａ）
【公開日】平成２５年４月２５日（２０１３．４．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１８０４２（Ｐ２０１１−２１８０４２）
【出願日】平成２３年９月３０日（２０１１．９．３０）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月２５日（２０１３．４．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月３０日（２０１１．９．３０）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
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