ジブクレーンの制御システム
【課題】現場状況や時間などの変化に応じて臨機応変に稼動範囲の切り替えをおこなうことで作業性と安全性の両方を確保することができるとともに、フックの高さの規制を切り替えることで立体的な制御が可能なジブクレーンの制御システムを提供する。
【解決手段】このタワークレーン５の稼動範囲を規制する制御システム１は、タワークレーン５のブーム位置及びフック高さを算出するための計測手段２１ａ，２１ｂ，２１ｃと、その計測手段からの出力を演算するクレーン側制御部２３と、ブーム位置の平面視の稼動範囲及びフック高さを規制する複数の規制パターンを記憶する記憶部２４，３３と、前記規制パターンを切り替える規制切替スイッチ３２と、ブーム位置を平面図上に表示するモニタ３４と、規制パターンとブーム位置及びフック高さとを比較した結果を報知するモニタ３４及びスピーカ３５とを備えている。
【解決手段】このタワークレーン５の稼動範囲を規制する制御システム１は、タワークレーン５のブーム位置及びフック高さを算出するための計測手段２１ａ，２１ｂ，２１ｃと、その計測手段からの出力を演算するクレーン側制御部２３と、ブーム位置の平面視の稼動範囲及びフック高さを規制する複数の規制パターンを記憶する記憶部２４，３３と、前記規制パターンを切り替える規制切替スイッチ３２と、ブーム位置を平面図上に表示するモニタ３４と、規制パターンとブーム位置及びフック高さとを比較した結果を報知するモニタ３４及びスピーカ３５とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の場所に定置される長大なブームを備えたジブクレーンの制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のジブクレーンをブームの稼動範囲が重複するように隣接して定置した場合に、互いのブーム同士が接触しないように稼動範囲を規制するジブクレーンの制御装置が知られている（特許文献１，２など参照）。
【０００３】
これらの制御装置は、ブームの稼動範囲を平面図上に投影し、同時期に平面図上でブーム同士が重なることがないように制御している。
【０００４】
他方、鉄道や道路に近接する場所にジブクレーンを定置した場合に、吊り荷を非常に高く持ち上げると、鉄道等の走行に支障のない区域内であっても、運転者に与える圧迫感が大きくなり、無意識ののうちに走行車両を減速させる要因にもなる。
【０００５】
また、中高層ビルの屋上などにジブクレーンを定置した場合に、日中の人や車の通行の多い時間帯に、吊り荷を地上の道路に降ろしたりすると、道路を通行している人や隣接するビルを利用している人の視界に入り、安全な区域内の作業であっても圧迫感を与えるおそれがある。
【特許文献１】特開平７−３００２９５号公報
【特許文献２】特開昭６０−４８８９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ジブクレーンの平面上の稼動範囲やフックの吊り上げ高さを常に規制してしまうと、作業効率が低下して工期が延びる原因にもなる。
【０００７】
特に、鉄道においては、終電から始発までの間は列車が走行することがないが、特許文献１，２などに開示された制御装置では、隣接するジブクレーンとの位置関係だけで制御をおこなっているので、現場状況や時間が変わっても制御を変えることができない。
【０００８】
また、中高層ビルの屋上のジブクレーンのフックを、常に道路まで下げることができないように規制すると、資材の搬入などができなくなるので現実的ではなく、例外的な作業とすると、作業効率が低下するおそれがある。
【０００９】
そこで、本発明は、現場状況、日付、曜日、時間、気象条件などの変化に応じて臨機応変に稼動範囲の切り替えをおこなうことで作業性と安全性の両方を確保することができるとともに、フック高さの規制を切り替えることで立体的な制御が可能なジブクレーンの制御システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、本発明のジブクレーンの制御システムは、定置されたジブクレーンの稼動範囲を規制するジブクレーンの制御システムであって、前記ジブクレーンのブーム位置及びフック高さを算出するための計測手段と、その計測手段からの出力を演算する演算手段と、前記ブーム位置の平面視の稼動範囲及び前記フック高さを規制する複数の規制パターンを記憶する記憶手段と、前記規制パターンを切り替える切替手段と、前記演算手段による演算結果として少なくとも前記ブーム位置を平面図上に表示する表示手段と、前記切替手段によって設定された前記規制パターンと前記ブーム位置及び前記フック高さとを比較した結果を報知する報知手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
ここで、前記ジブクレーンは間隔をおいて複数配置され、各ジブクレーンに設置された前記計測手段からの出力から各演算手段が前記ブーム位置及び前記フック高さを演算し、それらの演算結果を通信手段によって送信して監視室に設置された前記表示手段に表示させるとともに、前記報知手段による報知をおこなう構成とすることができる。
【００１２】
また、前記通信手段の通信状態を前記表示手段に表示することもできる。
【００１３】
さらに、前記ジブクレーンのオペレータと前記表示手段の監視者との間の通話をおこなうための通話手段を設けることもできる。
【発明の効果】
【００１４】
このように構成された本発明のジブクレーンの制御システムは、記憶手段にブーム位置の平面視の稼動範囲及びフック高さを規制する複数の規制パターンが記憶されており、切替手段によってその規制パターンを切り替えることができる。
【００１５】
このため、列車が運行しているか否かなどの現場状況や日中か深夜かなどの時間や気象条件などを基準にして、ジブクレーンの稼動範囲を規制する規制パターンを臨機応変に切り替えて作業性と安全性の両方を確保することができる。
【００１６】
また、ブームの平面上の位置だけでなく、フックの高さという鉛直方向の動きも把握することで、立体的な制御が可能になる。この結果、線路や道路の近傍でジブクレーンを稼動させる場合であっても、走行車両の運転者を威圧することのない制御をおこなうことができる。
【００１７】
さらに、複数のジブクレーンを使用する場合は、各ジブクレーンと通信手段によって接続された監視室の表示手段と報知手段で全体のジブクレーンの動作を監視することができる。
【００１８】
このため、ジブクレーンのオペレータに加えて監視者によってもクレーン動作が見守られることになるので、安全性がさらに向上する。
【００１９】
また、この監視室に置かれた表示手段に通信手段の通信状態が表示されるようにすることで、外部ノイズや断線などの影響で通信状態が悪化したときには、直ちに監視者が認識することができ、システムのリセットをおこなうなど早急な対処が可能になる。
【００２０】
さらに、ジブクレーンのオペレータと監視者との間の通話をおこなうための通話手段を設けることで、お互いに現状に対する認識を確認し合うことが容易にできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の最良の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２２】
図１は、本実施の形態のジブクレーンの制御システム１を適用して、線路６脇で３台のジブクレーンとしてのタワークレーン５Ａ〜５Ｃを制御する状態を平面的に示した説明図である。
【００２３】
まず、図３を参照しながら、タワークレーン５の概略構成について説明する。
【００２４】
このタワークレーン５は、地中に打ち込まれた杭５６上に立設されたマスト５５に定置されるクライミング式ジブクレーンであって、継ぎ足して所望の高さにしたマスト５５上端に旋回架構５８が取り付けられる。
【００２５】
この旋回架構５８は、マスト５５を軸心にして回転する架台で、オペレータ室５７が設けられるとともに、ブーム５１の根元が起伏方向に回動自在に取り付けられる。
【００２６】
すなわちこのブーム５１は、先端が上下に移動するように旋回架構５８に取り付けられており、その先端からは吊り荷を吊るワイヤロープ５３が垂れ下がり、そのワイヤロープ５３の先端にはフック５２が取り付けられている。
【００２７】
また、このブーム５１の先端には、過巻上防止装置５４が取り付けられており、フック５２が巻き上げられて上限に達すると、リミットスイッチが作動して巻上げ動作が停止される。
【００２８】
さらに、タワークレーン５には、図示しないが、過巻下防止装置、早巻・遅巻検出装置、起伏制限装置、過負荷防止装置、油圧昇降安全装置などの各種安全装置が装備されている。
【００２９】
本実施の形態の制御システム１は、このようなタワークレーン５の動作を作業事務所などの監視室７１で監視することが可能なシステムであり、その概略ブロック図を図２に示した。
【００３０】
この制御システム１は、タワークレーン５Ａ〜５Ｃにそれぞれ設けられるクレーン側システム２，・・・と、監視室７１に設けられる監視システム３と、それらを繋ぐ通信手段としての通信制御部２７，３６及び通信ケーブル３６ａとから主に構成される。
【００３１】
このクレーン側システム２には、計測手段としての旋回角検出器２１ａ、起伏角検出器２１ｂ、巻上検出器２１ｃが備えられている。
【００３２】
この旋回角検出器２１ａは、アブソリュート型ロータリーエンコーダ、インクリメンタルエンコーダ、光ファイバジャイロなどから構成されており、図３に示すように旋回架構５８に取り付けられる。
【００３３】
また、起伏角検出器２１ｂは、振り子型ポテンションメータ、モーメントリミッターモニタ出力端子などから構成されており、図３に示すようにブーム５１の根元に取り付けられる。
【００３４】
さらに、巻上検出器２１ｃは、多回転ポテンションメータなどから構成されており、図３に示すようにワイヤロープ５３の巻上装置５９に取り付けられる。
【００３５】
そして、これらの計測手段によって検出された出力は、クレーン側の演算手段としてのクレーン側制御部２３に送信される。
【００３６】
このクレーン側制御部２３には、記憶手段としての記憶部２４と、オペレータに対する表示手段及び報知手段としてのモニタ２５と、オペレータに対する報知手段としてのスピーカ２６とが接続されている。
【００３７】
このクレーン側制御部２３では、計測手段の各出力に基づいて、ブーム位置としてブーム５１の先端位置と、フック高さとしてフック５２の位置とを算出する。
【００３８】
すなわち、ブーム５１の先端位置は、旋回角検出器２１ａから出力される旋回架構５８の回転角度と、起伏角検出器２１ｂから出力されるブーム５１の傾き角度と、ブーム５１長さとから演算することができる。
【００３９】
また、フック５２の位置は、巻上検出器２１ｃから出力されるワイヤロープ５３の巻取り長さと、起伏角検出器２１ｂの出力と、タワークレーン５の高さと、ブーム５１長さとから演算することができる。
【００４０】
さらに、この記憶部２４には、後述する複数の規制パターンが記憶されており、設定されたその時点での規制パターンとブーム位置及びフック位置とを比較し、緊急停止が必要な場合には停止リレーボックス２２に信号が送信されてタワークレーン５の停止すべき動作が自動的に停止する。
【００４１】
また、このクレーン側制御部２３の演算結果であるブーム位置及びフック高さは、通信モデムなどの通信制御部２７から通信ケーブル３６ａを通って監視システム３側の通信制御部３６に送られる。この通信は、他の２台のタワークレーン５Ｂ，５Ｃに設けられたクレーン側システム２，２からもおこなわれる。
【００４２】
この監視側システム３は、演算手段としての監視側制御部３１と、複数の規制パターンを切り替える切替手段として規制切替スイッチ３２と、規制パターンなどを記憶させる記憶手段としての記憶部３３と、表示手段及び報知手段としてのモニタ３４と、報知手段としてのスピーカ３５とから主に構成されている。
【００４３】
この記憶部３３は、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの記憶媒体によって構成されており、そこには複数の種類の規制パターンのデータが予め書き込まれている。
【００４４】
例えば、線路６脇の作業現場７でタワークレーン５を使用して作業をおこなう場合、線路６に列車が走行する時間帯である「列車運行時Ａ」と、終電後から始発の間の列車が走行することのない「線路閉鎖時Ｂ」とでは、タワークレーン５のフック５２を侵入させてはいけない規制範囲が異なってくる。
【００４５】
すなわち、「列車運行時Ａ」は、線路６上空にブーム５１の先端、換言するとフック５２が侵入しないようにしなければならないので、図４（ａ）に示すように、建物などの障害物に加えて線路６上空も規制範囲とする規制パターンがデータとして作成される。
【００４６】
また、「線路閉鎖時Ｂ」は、線路６上空にフック５２を侵入させても支障がないので、作業効率を向上させたり、「列車運行時Ａ」には作業できない場所での作業をおこなったりするために、「列車運行時Ａ」よりも規制範囲を狭くした規制パターンをデータとして作成する。
【００４７】
このような規制パターンのデータは、キーボードやマウスなどの入力手段で平面図上の座標値を入力することによって作成する。
【００４８】
さらに、フック高さについても、線路６上空から平面視では離れていても、あまりに高くまでフック５２を巻き上げて吊り荷が高い位置にあると、遠くから近づいてきた列車の運転者に圧迫感を与えるおそれがあるため、図５に示すように、「列車運行時Ａ」は所定の高さ（フック規制高さ）以上にフック５２が巻き上げられることがないように規制する。
【００４９】
すなわち、ワイヤロープ５３の巻上長さが上限に達するまで、換言すると過巻上防止装置５４が作動するまでには余裕がある巻上高さであっても、設定したフック規制高さを超えることがないように鉛直方向の稼動範囲を制御することができる。
【００５０】
このように本実施の形態では、「列車運行時Ａ」と「線路閉鎖時Ｂ」との２種類の規制パターンを作成して記憶部３３及び記憶部２４に記憶させる。
【００５１】
この規制パターンの切り替えをおこなう規制切替スイッチ３２は、図１に示すように、「列車運行時Ａ」と「線路閉鎖時Ｂ」を確実に切り替えることが可能なボタン式となっている。ここで、規制切替スイッチ３２の１〜３の数字は1号機〜３号機を示し、「Ａ」「Ｂ」は「列車運行時Ａ」と「線路閉鎖時Ｂ」を示す。
【００５２】
このように規制切替スイッチ３２の切替ボタンは、各タワークレーン５Ａ〜５Ｃに対して別々に設けられているので、一度に切り替えをおこなうことも、タイミングをずらして切り替えをおこなうことも自由にできる。
【００５３】
また、切替スイッチ３２は、監視室７１側にだけ設けておくことで、タワークレーン５Ａ〜５Ｃ側で誤操作などによって規制パターンが切り替わってしまうことがないようにすることができる。
【００５４】
例えば、「列車運行時Ａ」から「線路閉鎖時Ｂ」に規制パターンを切り替える場合は、列車の運行が終了したことが確実に確認できたという連絡を監視者が受けた後に、監視者が監視室７１の規制切替スイッチ３２を操作して切り替えをおこない、規制パターンを切り替えたことを各タワークレーン５Ａ〜５Ｃのオペレータに通話装置４１，４２によって連絡する。
【００５５】
また、監視室７１のモニタ３４には、図６に示すように、タワークレーン５Ａ〜５Ｃを平面視で見た状態を表示する現況表示部３４ａと、その時点で設定されている規制パターンを表示する規制パターン表示部３４ｂと、通信制御部２７，３６間の通信状態を表示する通信状態表示部３４ｃと、凡例表示部３４ｄとが主に画面出力されている。
【００５６】
この現況表示部３４ａは、線路６や作業現場７や監視室７１としての事務所などの平面図が示されるとともに、稼動中のタワークレーン５Ａ〜５Ｃのブーム５１の位置がそれぞれ表示される表示手段である。
【００５７】
また、現況表示部３４ａは、タワークレーン５Ａ〜５Ｃのブーム位置及びフック高さの状況を示す報知手段でもある。すなわち、ブーム位置が稼動範囲に入っている場合は、「安全区域」としてクレーン及びそのブームを半径とする円が実線（カラー表示する際には緑色）で表示される。
【００５８】
また、ブーム位置と規制範囲の境界との距離、又はフック高さとフック規制高さの境界との距離が所定値以下になった場合は、「警戒区域」としてクレーン及びそのブームを半径とする円が一点鎖線（カラー表示する際には黄色）で表示される。
【００５９】
さらに、ブーム位置又はフック高さが平面視の規制範囲又はフック規制高さを超えた場合は、「停止区域」としてクレーン及びそのブームを半径とする円が二点鎖線（カラー表示する際には赤色）で表示される。
【００６０】
ここで、「警戒区域」及び「停止区域」となった場合は、モニタ３４の画面出力で報知するだけでなく、スピーカ３５からも「構造物に接近」、「停止区域です」、「高さ注意」などの音声出力の報知をおこなう。なお、フック高さの報知手段は、スピーカ３５の音声出力だけであってもよい。
【００６１】
また、通信状態表示部３４ｃの１〜３の数字は、タワークレーン５Ａ〜５Ｃの番号を表し、その数字の色によって通信状態が判別できるようにする。例えば、通信状態が良いときは数字を緑色で表示させ、外部ノイズや通信ケーブル３６ａの断線などによって通信状態が悪化したときは数字を赤色で表示させて監視者に注意を促す。また、スピーカ３５から「通信状態悪化」という音声を出力させてもよい。
【００６２】
このように通信状態が悪化した場合は、リセット装置３７によって監視システム３をリセットするとともに、無線などの通信ケーブル３６ａとは別経路でクレーン側システム２のリセット装置２８を作動させてクレーン側システム２もリセットする。このリセットは、タイマーによって定期的におこなわれるようにすることもできる。
【００６３】
なお、このような表示手段や報知手段による報知は、クレーン側システム２のモニタ２５やスピーカ２６においてもおこなう。
【００６４】
また、監視システム３のモニタ３４を見ている監視者と、タワークレーン５のオペレータとの間で通話がおこなえるように、通話手段として無線通話装置の送受信機などの通話装置４１，４２を、それぞれのシステム２，３側に設置しておく。
【００６５】
この通話装置４１，４２を利用することによって、規制切替スイッチ３２の切り替えやシステムのリセットをする前に、監視者からオペレータに連絡したり、監視者とオペレータとの間でタワークレーン５Ａ〜５Ｃの稼動状況に関して認識を確認し合ったりすることが容易にできる。
【００６６】
また、本実施形態の制御システム１では、上記した規制パターンによる制御だけでなく、隣接するタワークレーン５Ａ〜５Ｃ同士の接触を避けるために、平面投影距離、すなわち平面図上で互いのブーム５１，５１の先端が所定の距離以下に近づいたときには「警戒区域」、さらに近づいたときには「停止区域」として、モニタ２５，３４及びスピーカ２６，３５によってオペレータ及び監視者に報知をおこなう。
【００６７】
さらに、タワークレーン５に取り付けた風速計によって風速を常時観測し、観測された風速が所定の値を超える場合や吊り荷が安定しない場合は、タワークレーン５による作業を直ちに中止するよう報知をおこなう。また、豪雨、地震、濃霧などによっても、タワークレーン５による作業を中止するように構成することができる。
【００６８】
次に、本実施の形態の制御システム１の作用について説明する。
【００６９】
このように構成された本実施の形態のタワークレーン５の制御システム１は、記憶部２４，３３にブーム位置の平面視の稼動範囲及びフック高さを規制する複数の規制パターンが記憶されており、規制切替スイッチ３２によってその規制パターンを切り替えることができる。
【００７０】
このため、列車が運行しているか否かなどの現場状況や日中か深夜かなどの時間などを基準にして、タワークレーン５の稼動範囲を規制する規制パターンを臨機応変に切り替えて作業性と安全性の両方を確保することができる。
【００７１】
また、ブーム５１の平面上の位置だけでなく、フック５２の高さという鉛直方向の動きも把握することで、立体的な制御が可能になる。この結果、線路６や道路の近傍でタワークレーン５を稼動させる場合であっても、走行車両の運転者を威圧することのない制御をおこなうことができる。
【００７２】
さらに、複数のタワークレーン５Ａ〜５Ｃを使用する場合は、各タワークレーン５Ａ〜５Ｃと通信制御部２７，３６や通信ケーブル３６ａによって接続された監視室のモニタ３４とスピーカ３５とで、全体のタワークレーン５Ａ〜５Ｃの動作を監視することができる。
【００７３】
このため、タワークレーン５Ａ〜５Ｃの各オペレータに加えて監視者によってもクレーン動作が見守られることになるので、安全性がさらに向上する。
【００７４】
また、この監視室に置かれたモニタ３４に通信手段の通信状態が表示されるようにすることで、外部ノイズや断線などの影響で通信状態が悪化したときには、直ちに監視者が認識することができ、システムのリセットをおこなうなど早急に対処することができる。
【００７５】
さらに、タワークレーン５のオペレータと監視者との間の通話をおこなうための通話装置４１，４２を設けることで、お互いに現在の作業状態や現場状況に対する認識を確認し合うことが容易にできる。
【実施例１】
【００７６】
以下、前記した実施の形態の実施例１について説明する。なお、前記実施の形態で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００７７】
この実施例１では、複数の規制パターンを切り替える切替手段として、時間と曜日によって自動的に切り替えをおこなう切替制御部を使用する。
【００７８】
この切替制御部では、記憶部３３に記憶された、図７（ａ）に示すような複数のダイヤとそのダイヤに基づいた規制パターン（Ａパターン、Ｂパターン、Ｃパターン）を利用する。
【００７９】
すなわち、Ａパターンは、Ａダイヤの上り線の終電時間と下り線の始発時間に基づいて「線路閉鎖時」の規制をおこなう時間帯を決める。また、Ｂパターンは、Ｂダイヤの下り線の終電時間と下り線の始発時間に基づいて「線路閉鎖時」の規制をおこなう時間帯を決める。そして、Ｃパターンでは、下り線が終日運転しているため、「線路閉鎖時」の規制をおこなわない。
【００８０】
一方、記憶部３３には、図７（ｂ）に示すように、曜日と上記した３つのパターンとを関係付けるテーブルを記憶しておく。
【００８１】
そして、切替制御部で、リアルタイムに曜日と時間を検知し、それに一致するデータを記憶部３３から読み出して規制パターンを選定する。
【００８２】
例えば月曜日の２：００であればＡパターンの「線路閉鎖時」規制を選定し、水曜日の１：００であればＢパターンの「列車運行時」規制を選定し、日曜日の３：００であれば「列車運行時」規制を選定するというように、曜日と時間によって規制パターンの切り替えをおこなう。
【００８３】
このように規制パターンの切り替えを切替制御部で自動的におこなうようにすれば、省力化できるとともに、切り替え忘れなどを無くして確実に切り替えをおこなうことができる。
【００８４】
なお、他の構成及び作用効果については、前記実施の形態と略同様であるので説明を省略する。
【実施例２】
【００８５】
以下、前記した実施の形態の実施例２について説明する。なお、前記実施の形態で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００８６】
この実施例２では、図８に示すように、ビル９１の屋上に定置された低床ジブクレーン８について説明する。
【００８７】
この低床ジブクレーン８は、ビル９１の建築作業などに使用されるジブクレーンである。
【００８８】
そして、この実施例２では、図８に示すように、ビル９１の前には道路９２があり、その道路９２を挟んだ反対側にもビル９３が建っている。
【００８９】
このような状況で低床ジブクレーン８を使用して作業をおこなう場合、図８に示した「日中」の稼動範囲よりも下方にフック８１を下げると、道路９２を走行する自動車の運転者や、ビル９３で働く人の視界に吊り荷が入り、圧迫感を与えるおそれがある。
【００９０】
他方、夜間であれば、自動車の通行量が減少し、ビル９３で働く人たちも帰宅するので、資材を搬入又は搬出するために低床ジブクレーン８のフック８１を道路９２の位置まで下げたとしても、それ程、影響はない。
【００９１】
そこで、「日中」はビル９１の屋上より下にフック８１が下がらないように稼動範囲を決めて規制パターンとして設定し、「夜間」の規制パターンでは道路９２までフック８１を下げることができるように稼動範囲を設定する。
【００９２】
すなわち、前記実施の形態では、「列車運行時」にフック高さが所定値以上にならないように規制したが、この実施例２では「日中」にフック高さが所定値以下にならないように規制をおこなう。
【００９３】
このように「日中」と「夜間」で規制パターンを切り替えることによって、安全性と作業性の両方を確保することができる。
【００９４】
なお、他の構成及び作用効果については、前記実施の形態又は他の実施例と略同様であるので説明を省略する。
【実施例３】
【００９５】
以下、前記した実施の形態の実施例３について説明する。なお、前記実施の形態で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００９６】
この実施例３では、図９に示すように、ビル９１と高架道路９４との間の道路９２に定置されたタワークレーン５について説明する。すなわち、このタワークレーン５は、道路９２のフェンス９５，９５で囲まれた作業帯の中に設置される。
【００９７】
そして、この実施例３では、図９に示すように、道路９２に並行して高架道路９４が延設されており、道路９２の一部と、高架道路９４は、工事中も車両が通行できるようになっている。
【００９８】
このような状況でタワークレーン５を使用して作業をおこなう場合、図９に示した「日中（例えば、６：００〜２２：００）」の稼動範囲よりも上方にフック５２を上げると、高架道路９４を走行する自動車の運転者や、ビル９１で働く人の視界に吊り荷が入り、圧迫感を与えるおそれがある。
【００９９】
他方、「夜間（例えば、２２：００〜６：００）」であれば、高架道路９４及び道路９２の自動車の通行量が減少し、ビル９１で働く人たちも帰宅するので、資材を搬入又は搬出するためにタワークレーン５のフック５２を高架道路９４の位置まで上げたとしても、それ程、影響はない。
【０１００】
そこで、「日中」は高架道路９４の手摺より上にフック５２が上がらないように稼動範囲を決めて規制パターンとして設定し、「夜間」の規制パターンでは高架道路９４の上方までフック５２を上げることができるように稼動範囲を設定する。
【０１０１】
このように「日中」と「夜間」で規制パターンを切り替えることによって、稼動範囲が広くなった「夜間」においては、高架道路９４からの資材の搬入又は搬出も可能になり、安全性と作業性の両方を確保することができる。
【０１０２】
なお、他の構成及び作用効果については、前記実施の形態又は他の実施例と略同様であるので説明を省略する。
【０１０３】
以上、図面を参照して、本発明の最良の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【０１０４】
例えば、前記実施の形態では複数のタワークレーン５Ａ〜５Ｃを使用する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、1台のタワークレーン５の制御に本発明を適用することもできる。この場合は、図２に示したクレーン側制御部２３が演算手段となり、モニタ２５が表示手段となり、スピーカ２６が報知手段になるというようにタワークレーン５内でシステムを完結させることも可能であるし、別途、監視システム３を設けることもできる。
【０１０５】
また、前記実施の形態では、監視者が規制切替スイッチ３２を押すことで手動によって規制パターンの切り替えをおこなったが、これに限定されるものではなく、実施例１のように時間やタイマーによって切り替わるようにしてもよい。また、平日と休日とで切り替わるようにしてもよい。さらに、光センサで検知された明るさや、風速計の値によって規制パターンが切り替わるようにしてもよい。
【０１０６】
また、前記実施の形態では、線路６脇で工事をおこなう場合について説明したが、これに限定されるものではなく、実施例２又は３のようにビルの屋上や車道脇で工事をおこなう場合にも本発明を適用することで、昼間の交通量の多い時間帯と夜間の交通量の少ない時間帯とで規制パターンを切り替えることができるうえに、自動車の運転者に対しても吊り上げた吊り荷によって不安感を与えない制御をおこなうことができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明の最良の実施の形態のタワークレーンの制御システムの概略構成を示した説明図である。
【図２】本発明の最良の実施の形態の制御システムの構成を示したブロック図である。
【図３】タワークレーンの構成を説明する側面図である。
【図４】（ａ）は列車運行時の規制パターンとして入力する規制範囲を示した平面図、（ｂ）は線路閉鎖時の規制パターンとして入力する規制範囲を示した平面図である。
【図５】列車運行時のタワークレーンのフック規制高さを示した側面図である。
【図６】監視室のモニタの表示画面を説明する図であって、（ａ）は列車運行時の表示画面、（ｂ）は線路閉鎖時の表示画面である。
【図７】実施例１の規制パターンを示す図であって、（ａ）は複数のダイヤと各パターンの切替時間を示した図、（ｂ）は曜日と規制パターンとの関係を示した図である。
【図８】実施例２の低床ジブクレーンのフックの稼動範囲を示した側面図である。
【図９】実施例３のタワークレーンのフックの稼動範囲を示した側面図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１ 制御システム
２ クレーン側システム
２１ａ 旋回角検出器（計測手段）
２１ｂ 起伏角検出器（計測手段）
２１ｃ 巻上検出器（計測手段）
２３ クレーン側制御部（演算手段）
２４ 記憶部（記憶手段）
２７ 通信制御部（通信手段）
２８ リセット装置
３ 監視システム
３１ 監視側制御部（演算手段）
３２ 規制切替スイッチ（切替手段）
３３ 記憶部（記憶手段）
３４ モニタ（表示手段、報知手段）
３５ スピーカ（報知手段）
３６ 通信制御部（通信手段）
３６ａ 通信ケーブル（通信手段）
３７ リセット装置
４１，４２ 通話装置（通話手段）
５，５Ａ〜５Ｃ タワークレーン（ジブクレーン）
５１ ブーム
５２ フック
８ 低床ジブクレーン（ジブクレーン）
８１ フック
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の場所に定置される長大なブームを備えたジブクレーンの制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のジブクレーンをブームの稼動範囲が重複するように隣接して定置した場合に、互いのブーム同士が接触しないように稼動範囲を規制するジブクレーンの制御装置が知られている（特許文献１，２など参照）。
【０００３】
これらの制御装置は、ブームの稼動範囲を平面図上に投影し、同時期に平面図上でブーム同士が重なることがないように制御している。
【０００４】
他方、鉄道や道路に近接する場所にジブクレーンを定置した場合に、吊り荷を非常に高く持ち上げると、鉄道等の走行に支障のない区域内であっても、運転者に与える圧迫感が大きくなり、無意識ののうちに走行車両を減速させる要因にもなる。
【０００５】
また、中高層ビルの屋上などにジブクレーンを定置した場合に、日中の人や車の通行の多い時間帯に、吊り荷を地上の道路に降ろしたりすると、道路を通行している人や隣接するビルを利用している人の視界に入り、安全な区域内の作業であっても圧迫感を与えるおそれがある。
【特許文献１】特開平７−３００２９５号公報
【特許文献２】特開昭６０−４８８９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ジブクレーンの平面上の稼動範囲やフックの吊り上げ高さを常に規制してしまうと、作業効率が低下して工期が延びる原因にもなる。
【０００７】
特に、鉄道においては、終電から始発までの間は列車が走行することがないが、特許文献１，２などに開示された制御装置では、隣接するジブクレーンとの位置関係だけで制御をおこなっているので、現場状況や時間が変わっても制御を変えることができない。
【０００８】
また、中高層ビルの屋上のジブクレーンのフックを、常に道路まで下げることができないように規制すると、資材の搬入などができなくなるので現実的ではなく、例外的な作業とすると、作業効率が低下するおそれがある。
【０００９】
そこで、本発明は、現場状況、日付、曜日、時間、気象条件などの変化に応じて臨機応変に稼動範囲の切り替えをおこなうことで作業性と安全性の両方を確保することができるとともに、フック高さの規制を切り替えることで立体的な制御が可能なジブクレーンの制御システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、本発明のジブクレーンの制御システムは、定置されたジブクレーンの稼動範囲を規制するジブクレーンの制御システムであって、前記ジブクレーンのブーム位置及びフック高さを算出するための計測手段と、その計測手段からの出力を演算する演算手段と、前記ブーム位置の平面視の稼動範囲及び前記フック高さを規制する複数の規制パターンを記憶する記憶手段と、前記規制パターンを切り替える切替手段と、前記演算手段による演算結果として少なくとも前記ブーム位置を平面図上に表示する表示手段と、前記切替手段によって設定された前記規制パターンと前記ブーム位置及び前記フック高さとを比較した結果を報知する報知手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
ここで、前記ジブクレーンは間隔をおいて複数配置され、各ジブクレーンに設置された前記計測手段からの出力から各演算手段が前記ブーム位置及び前記フック高さを演算し、それらの演算結果を通信手段によって送信して監視室に設置された前記表示手段に表示させるとともに、前記報知手段による報知をおこなう構成とすることができる。
【００１２】
また、前記通信手段の通信状態を前記表示手段に表示することもできる。
【００１３】
さらに、前記ジブクレーンのオペレータと前記表示手段の監視者との間の通話をおこなうための通話手段を設けることもできる。
【発明の効果】
【００１４】
このように構成された本発明のジブクレーンの制御システムは、記憶手段にブーム位置の平面視の稼動範囲及びフック高さを規制する複数の規制パターンが記憶されており、切替手段によってその規制パターンを切り替えることができる。
【００１５】
このため、列車が運行しているか否かなどの現場状況や日中か深夜かなどの時間や気象条件などを基準にして、ジブクレーンの稼動範囲を規制する規制パターンを臨機応変に切り替えて作業性と安全性の両方を確保することができる。
【００１６】
また、ブームの平面上の位置だけでなく、フックの高さという鉛直方向の動きも把握することで、立体的な制御が可能になる。この結果、線路や道路の近傍でジブクレーンを稼動させる場合であっても、走行車両の運転者を威圧することのない制御をおこなうことができる。
【００１７】
さらに、複数のジブクレーンを使用する場合は、各ジブクレーンと通信手段によって接続された監視室の表示手段と報知手段で全体のジブクレーンの動作を監視することができる。
【００１８】
このため、ジブクレーンのオペレータに加えて監視者によってもクレーン動作が見守られることになるので、安全性がさらに向上する。
【００１９】
また、この監視室に置かれた表示手段に通信手段の通信状態が表示されるようにすることで、外部ノイズや断線などの影響で通信状態が悪化したときには、直ちに監視者が認識することができ、システムのリセットをおこなうなど早急な対処が可能になる。
【００２０】
さらに、ジブクレーンのオペレータと監視者との間の通話をおこなうための通話手段を設けることで、お互いに現状に対する認識を確認し合うことが容易にできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の最良の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２２】
図１は、本実施の形態のジブクレーンの制御システム１を適用して、線路６脇で３台のジブクレーンとしてのタワークレーン５Ａ〜５Ｃを制御する状態を平面的に示した説明図である。
【００２３】
まず、図３を参照しながら、タワークレーン５の概略構成について説明する。
【００２４】
このタワークレーン５は、地中に打ち込まれた杭５６上に立設されたマスト５５に定置されるクライミング式ジブクレーンであって、継ぎ足して所望の高さにしたマスト５５上端に旋回架構５８が取り付けられる。
【００２５】
この旋回架構５８は、マスト５５を軸心にして回転する架台で、オペレータ室５７が設けられるとともに、ブーム５１の根元が起伏方向に回動自在に取り付けられる。
【００２６】
すなわちこのブーム５１は、先端が上下に移動するように旋回架構５８に取り付けられており、その先端からは吊り荷を吊るワイヤロープ５３が垂れ下がり、そのワイヤロープ５３の先端にはフック５２が取り付けられている。
【００２７】
また、このブーム５１の先端には、過巻上防止装置５４が取り付けられており、フック５２が巻き上げられて上限に達すると、リミットスイッチが作動して巻上げ動作が停止される。
【００２８】
さらに、タワークレーン５には、図示しないが、過巻下防止装置、早巻・遅巻検出装置、起伏制限装置、過負荷防止装置、油圧昇降安全装置などの各種安全装置が装備されている。
【００２９】
本実施の形態の制御システム１は、このようなタワークレーン５の動作を作業事務所などの監視室７１で監視することが可能なシステムであり、その概略ブロック図を図２に示した。
【００３０】
この制御システム１は、タワークレーン５Ａ〜５Ｃにそれぞれ設けられるクレーン側システム２，・・・と、監視室７１に設けられる監視システム３と、それらを繋ぐ通信手段としての通信制御部２７，３６及び通信ケーブル３６ａとから主に構成される。
【００３１】
このクレーン側システム２には、計測手段としての旋回角検出器２１ａ、起伏角検出器２１ｂ、巻上検出器２１ｃが備えられている。
【００３２】
この旋回角検出器２１ａは、アブソリュート型ロータリーエンコーダ、インクリメンタルエンコーダ、光ファイバジャイロなどから構成されており、図３に示すように旋回架構５８に取り付けられる。
【００３３】
また、起伏角検出器２１ｂは、振り子型ポテンションメータ、モーメントリミッターモニタ出力端子などから構成されており、図３に示すようにブーム５１の根元に取り付けられる。
【００３４】
さらに、巻上検出器２１ｃは、多回転ポテンションメータなどから構成されており、図３に示すようにワイヤロープ５３の巻上装置５９に取り付けられる。
【００３５】
そして、これらの計測手段によって検出された出力は、クレーン側の演算手段としてのクレーン側制御部２３に送信される。
【００３６】
このクレーン側制御部２３には、記憶手段としての記憶部２４と、オペレータに対する表示手段及び報知手段としてのモニタ２５と、オペレータに対する報知手段としてのスピーカ２６とが接続されている。
【００３７】
このクレーン側制御部２３では、計測手段の各出力に基づいて、ブーム位置としてブーム５１の先端位置と、フック高さとしてフック５２の位置とを算出する。
【００３８】
すなわち、ブーム５１の先端位置は、旋回角検出器２１ａから出力される旋回架構５８の回転角度と、起伏角検出器２１ｂから出力されるブーム５１の傾き角度と、ブーム５１長さとから演算することができる。
【００３９】
また、フック５２の位置は、巻上検出器２１ｃから出力されるワイヤロープ５３の巻取り長さと、起伏角検出器２１ｂの出力と、タワークレーン５の高さと、ブーム５１長さとから演算することができる。
【００４０】
さらに、この記憶部２４には、後述する複数の規制パターンが記憶されており、設定されたその時点での規制パターンとブーム位置及びフック位置とを比較し、緊急停止が必要な場合には停止リレーボックス２２に信号が送信されてタワークレーン５の停止すべき動作が自動的に停止する。
【００４１】
また、このクレーン側制御部２３の演算結果であるブーム位置及びフック高さは、通信モデムなどの通信制御部２７から通信ケーブル３６ａを通って監視システム３側の通信制御部３６に送られる。この通信は、他の２台のタワークレーン５Ｂ，５Ｃに設けられたクレーン側システム２，２からもおこなわれる。
【００４２】
この監視側システム３は、演算手段としての監視側制御部３１と、複数の規制パターンを切り替える切替手段として規制切替スイッチ３２と、規制パターンなどを記憶させる記憶手段としての記憶部３３と、表示手段及び報知手段としてのモニタ３４と、報知手段としてのスピーカ３５とから主に構成されている。
【００４３】
この記憶部３３は、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの記憶媒体によって構成されており、そこには複数の種類の規制パターンのデータが予め書き込まれている。
【００４４】
例えば、線路６脇の作業現場７でタワークレーン５を使用して作業をおこなう場合、線路６に列車が走行する時間帯である「列車運行時Ａ」と、終電後から始発の間の列車が走行することのない「線路閉鎖時Ｂ」とでは、タワークレーン５のフック５２を侵入させてはいけない規制範囲が異なってくる。
【００４５】
すなわち、「列車運行時Ａ」は、線路６上空にブーム５１の先端、換言するとフック５２が侵入しないようにしなければならないので、図４（ａ）に示すように、建物などの障害物に加えて線路６上空も規制範囲とする規制パターンがデータとして作成される。
【００４６】
また、「線路閉鎖時Ｂ」は、線路６上空にフック５２を侵入させても支障がないので、作業効率を向上させたり、「列車運行時Ａ」には作業できない場所での作業をおこなったりするために、「列車運行時Ａ」よりも規制範囲を狭くした規制パターンをデータとして作成する。
【００４７】
このような規制パターンのデータは、キーボードやマウスなどの入力手段で平面図上の座標値を入力することによって作成する。
【００４８】
さらに、フック高さについても、線路６上空から平面視では離れていても、あまりに高くまでフック５２を巻き上げて吊り荷が高い位置にあると、遠くから近づいてきた列車の運転者に圧迫感を与えるおそれがあるため、図５に示すように、「列車運行時Ａ」は所定の高さ（フック規制高さ）以上にフック５２が巻き上げられることがないように規制する。
【００４９】
すなわち、ワイヤロープ５３の巻上長さが上限に達するまで、換言すると過巻上防止装置５４が作動するまでには余裕がある巻上高さであっても、設定したフック規制高さを超えることがないように鉛直方向の稼動範囲を制御することができる。
【００５０】
このように本実施の形態では、「列車運行時Ａ」と「線路閉鎖時Ｂ」との２種類の規制パターンを作成して記憶部３３及び記憶部２４に記憶させる。
【００５１】
この規制パターンの切り替えをおこなう規制切替スイッチ３２は、図１に示すように、「列車運行時Ａ」と「線路閉鎖時Ｂ」を確実に切り替えることが可能なボタン式となっている。ここで、規制切替スイッチ３２の１〜３の数字は1号機〜３号機を示し、「Ａ」「Ｂ」は「列車運行時Ａ」と「線路閉鎖時Ｂ」を示す。
【００５２】
このように規制切替スイッチ３２の切替ボタンは、各タワークレーン５Ａ〜５Ｃに対して別々に設けられているので、一度に切り替えをおこなうことも、タイミングをずらして切り替えをおこなうことも自由にできる。
【００５３】
また、切替スイッチ３２は、監視室７１側にだけ設けておくことで、タワークレーン５Ａ〜５Ｃ側で誤操作などによって規制パターンが切り替わってしまうことがないようにすることができる。
【００５４】
例えば、「列車運行時Ａ」から「線路閉鎖時Ｂ」に規制パターンを切り替える場合は、列車の運行が終了したことが確実に確認できたという連絡を監視者が受けた後に、監視者が監視室７１の規制切替スイッチ３２を操作して切り替えをおこない、規制パターンを切り替えたことを各タワークレーン５Ａ〜５Ｃのオペレータに通話装置４１，４２によって連絡する。
【００５５】
また、監視室７１のモニタ３４には、図６に示すように、タワークレーン５Ａ〜５Ｃを平面視で見た状態を表示する現況表示部３４ａと、その時点で設定されている規制パターンを表示する規制パターン表示部３４ｂと、通信制御部２７，３６間の通信状態を表示する通信状態表示部３４ｃと、凡例表示部３４ｄとが主に画面出力されている。
【００５６】
この現況表示部３４ａは、線路６や作業現場７や監視室７１としての事務所などの平面図が示されるとともに、稼動中のタワークレーン５Ａ〜５Ｃのブーム５１の位置がそれぞれ表示される表示手段である。
【００５７】
また、現況表示部３４ａは、タワークレーン５Ａ〜５Ｃのブーム位置及びフック高さの状況を示す報知手段でもある。すなわち、ブーム位置が稼動範囲に入っている場合は、「安全区域」としてクレーン及びそのブームを半径とする円が実線（カラー表示する際には緑色）で表示される。
【００５８】
また、ブーム位置と規制範囲の境界との距離、又はフック高さとフック規制高さの境界との距離が所定値以下になった場合は、「警戒区域」としてクレーン及びそのブームを半径とする円が一点鎖線（カラー表示する際には黄色）で表示される。
【００５９】
さらに、ブーム位置又はフック高さが平面視の規制範囲又はフック規制高さを超えた場合は、「停止区域」としてクレーン及びそのブームを半径とする円が二点鎖線（カラー表示する際には赤色）で表示される。
【００６０】
ここで、「警戒区域」及び「停止区域」となった場合は、モニタ３４の画面出力で報知するだけでなく、スピーカ３５からも「構造物に接近」、「停止区域です」、「高さ注意」などの音声出力の報知をおこなう。なお、フック高さの報知手段は、スピーカ３５の音声出力だけであってもよい。
【００６１】
また、通信状態表示部３４ｃの１〜３の数字は、タワークレーン５Ａ〜５Ｃの番号を表し、その数字の色によって通信状態が判別できるようにする。例えば、通信状態が良いときは数字を緑色で表示させ、外部ノイズや通信ケーブル３６ａの断線などによって通信状態が悪化したときは数字を赤色で表示させて監視者に注意を促す。また、スピーカ３５から「通信状態悪化」という音声を出力させてもよい。
【００６２】
このように通信状態が悪化した場合は、リセット装置３７によって監視システム３をリセットするとともに、無線などの通信ケーブル３６ａとは別経路でクレーン側システム２のリセット装置２８を作動させてクレーン側システム２もリセットする。このリセットは、タイマーによって定期的におこなわれるようにすることもできる。
【００６３】
なお、このような表示手段や報知手段による報知は、クレーン側システム２のモニタ２５やスピーカ２６においてもおこなう。
【００６４】
また、監視システム３のモニタ３４を見ている監視者と、タワークレーン５のオペレータとの間で通話がおこなえるように、通話手段として無線通話装置の送受信機などの通話装置４１，４２を、それぞれのシステム２，３側に設置しておく。
【００６５】
この通話装置４１，４２を利用することによって、規制切替スイッチ３２の切り替えやシステムのリセットをする前に、監視者からオペレータに連絡したり、監視者とオペレータとの間でタワークレーン５Ａ〜５Ｃの稼動状況に関して認識を確認し合ったりすることが容易にできる。
【００６６】
また、本実施形態の制御システム１では、上記した規制パターンによる制御だけでなく、隣接するタワークレーン５Ａ〜５Ｃ同士の接触を避けるために、平面投影距離、すなわち平面図上で互いのブーム５１，５１の先端が所定の距離以下に近づいたときには「警戒区域」、さらに近づいたときには「停止区域」として、モニタ２５，３４及びスピーカ２６，３５によってオペレータ及び監視者に報知をおこなう。
【００６７】
さらに、タワークレーン５に取り付けた風速計によって風速を常時観測し、観測された風速が所定の値を超える場合や吊り荷が安定しない場合は、タワークレーン５による作業を直ちに中止するよう報知をおこなう。また、豪雨、地震、濃霧などによっても、タワークレーン５による作業を中止するように構成することができる。
【００６８】
次に、本実施の形態の制御システム１の作用について説明する。
【００６９】
このように構成された本実施の形態のタワークレーン５の制御システム１は、記憶部２４，３３にブーム位置の平面視の稼動範囲及びフック高さを規制する複数の規制パターンが記憶されており、規制切替スイッチ３２によってその規制パターンを切り替えることができる。
【００７０】
このため、列車が運行しているか否かなどの現場状況や日中か深夜かなどの時間などを基準にして、タワークレーン５の稼動範囲を規制する規制パターンを臨機応変に切り替えて作業性と安全性の両方を確保することができる。
【００７１】
また、ブーム５１の平面上の位置だけでなく、フック５２の高さという鉛直方向の動きも把握することで、立体的な制御が可能になる。この結果、線路６や道路の近傍でタワークレーン５を稼動させる場合であっても、走行車両の運転者を威圧することのない制御をおこなうことができる。
【００７２】
さらに、複数のタワークレーン５Ａ〜５Ｃを使用する場合は、各タワークレーン５Ａ〜５Ｃと通信制御部２７，３６や通信ケーブル３６ａによって接続された監視室のモニタ３４とスピーカ３５とで、全体のタワークレーン５Ａ〜５Ｃの動作を監視することができる。
【００７３】
このため、タワークレーン５Ａ〜５Ｃの各オペレータに加えて監視者によってもクレーン動作が見守られることになるので、安全性がさらに向上する。
【００７４】
また、この監視室に置かれたモニタ３４に通信手段の通信状態が表示されるようにすることで、外部ノイズや断線などの影響で通信状態が悪化したときには、直ちに監視者が認識することができ、システムのリセットをおこなうなど早急に対処することができる。
【００７５】
さらに、タワークレーン５のオペレータと監視者との間の通話をおこなうための通話装置４１，４２を設けることで、お互いに現在の作業状態や現場状況に対する認識を確認し合うことが容易にできる。
【実施例１】
【００７６】
以下、前記した実施の形態の実施例１について説明する。なお、前記実施の形態で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００７７】
この実施例１では、複数の規制パターンを切り替える切替手段として、時間と曜日によって自動的に切り替えをおこなう切替制御部を使用する。
【００７８】
この切替制御部では、記憶部３３に記憶された、図７（ａ）に示すような複数のダイヤとそのダイヤに基づいた規制パターン（Ａパターン、Ｂパターン、Ｃパターン）を利用する。
【００７９】
すなわち、Ａパターンは、Ａダイヤの上り線の終電時間と下り線の始発時間に基づいて「線路閉鎖時」の規制をおこなう時間帯を決める。また、Ｂパターンは、Ｂダイヤの下り線の終電時間と下り線の始発時間に基づいて「線路閉鎖時」の規制をおこなう時間帯を決める。そして、Ｃパターンでは、下り線が終日運転しているため、「線路閉鎖時」の規制をおこなわない。
【００８０】
一方、記憶部３３には、図７（ｂ）に示すように、曜日と上記した３つのパターンとを関係付けるテーブルを記憶しておく。
【００８１】
そして、切替制御部で、リアルタイムに曜日と時間を検知し、それに一致するデータを記憶部３３から読み出して規制パターンを選定する。
【００８２】
例えば月曜日の２：００であればＡパターンの「線路閉鎖時」規制を選定し、水曜日の１：００であればＢパターンの「列車運行時」規制を選定し、日曜日の３：００であれば「列車運行時」規制を選定するというように、曜日と時間によって規制パターンの切り替えをおこなう。
【００８３】
このように規制パターンの切り替えを切替制御部で自動的におこなうようにすれば、省力化できるとともに、切り替え忘れなどを無くして確実に切り替えをおこなうことができる。
【００８４】
なお、他の構成及び作用効果については、前記実施の形態と略同様であるので説明を省略する。
【実施例２】
【００８５】
以下、前記した実施の形態の実施例２について説明する。なお、前記実施の形態で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００８６】
この実施例２では、図８に示すように、ビル９１の屋上に定置された低床ジブクレーン８について説明する。
【００８７】
この低床ジブクレーン８は、ビル９１の建築作業などに使用されるジブクレーンである。
【００８８】
そして、この実施例２では、図８に示すように、ビル９１の前には道路９２があり、その道路９２を挟んだ反対側にもビル９３が建っている。
【００８９】
このような状況で低床ジブクレーン８を使用して作業をおこなう場合、図８に示した「日中」の稼動範囲よりも下方にフック８１を下げると、道路９２を走行する自動車の運転者や、ビル９３で働く人の視界に吊り荷が入り、圧迫感を与えるおそれがある。
【００９０】
他方、夜間であれば、自動車の通行量が減少し、ビル９３で働く人たちも帰宅するので、資材を搬入又は搬出するために低床ジブクレーン８のフック８１を道路９２の位置まで下げたとしても、それ程、影響はない。
【００９１】
そこで、「日中」はビル９１の屋上より下にフック８１が下がらないように稼動範囲を決めて規制パターンとして設定し、「夜間」の規制パターンでは道路９２までフック８１を下げることができるように稼動範囲を設定する。
【００９２】
すなわち、前記実施の形態では、「列車運行時」にフック高さが所定値以上にならないように規制したが、この実施例２では「日中」にフック高さが所定値以下にならないように規制をおこなう。
【００９３】
このように「日中」と「夜間」で規制パターンを切り替えることによって、安全性と作業性の両方を確保することができる。
【００９４】
なお、他の構成及び作用効果については、前記実施の形態又は他の実施例と略同様であるので説明を省略する。
【実施例３】
【００９５】
以下、前記した実施の形態の実施例３について説明する。なお、前記実施の形態で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００９６】
この実施例３では、図９に示すように、ビル９１と高架道路９４との間の道路９２に定置されたタワークレーン５について説明する。すなわち、このタワークレーン５は、道路９２のフェンス９５，９５で囲まれた作業帯の中に設置される。
【００９７】
そして、この実施例３では、図９に示すように、道路９２に並行して高架道路９４が延設されており、道路９２の一部と、高架道路９４は、工事中も車両が通行できるようになっている。
【００９８】
このような状況でタワークレーン５を使用して作業をおこなう場合、図９に示した「日中（例えば、６：００〜２２：００）」の稼動範囲よりも上方にフック５２を上げると、高架道路９４を走行する自動車の運転者や、ビル９１で働く人の視界に吊り荷が入り、圧迫感を与えるおそれがある。
【００９９】
他方、「夜間（例えば、２２：００〜６：００）」であれば、高架道路９４及び道路９２の自動車の通行量が減少し、ビル９１で働く人たちも帰宅するので、資材を搬入又は搬出するためにタワークレーン５のフック５２を高架道路９４の位置まで上げたとしても、それ程、影響はない。
【０１００】
そこで、「日中」は高架道路９４の手摺より上にフック５２が上がらないように稼動範囲を決めて規制パターンとして設定し、「夜間」の規制パターンでは高架道路９４の上方までフック５２を上げることができるように稼動範囲を設定する。
【０１０１】
このように「日中」と「夜間」で規制パターンを切り替えることによって、稼動範囲が広くなった「夜間」においては、高架道路９４からの資材の搬入又は搬出も可能になり、安全性と作業性の両方を確保することができる。
【０１０２】
なお、他の構成及び作用効果については、前記実施の形態又は他の実施例と略同様であるので説明を省略する。
【０１０３】
以上、図面を参照して、本発明の最良の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【０１０４】
例えば、前記実施の形態では複数のタワークレーン５Ａ〜５Ｃを使用する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、1台のタワークレーン５の制御に本発明を適用することもできる。この場合は、図２に示したクレーン側制御部２３が演算手段となり、モニタ２５が表示手段となり、スピーカ２６が報知手段になるというようにタワークレーン５内でシステムを完結させることも可能であるし、別途、監視システム３を設けることもできる。
【０１０５】
また、前記実施の形態では、監視者が規制切替スイッチ３２を押すことで手動によって規制パターンの切り替えをおこなったが、これに限定されるものではなく、実施例１のように時間やタイマーによって切り替わるようにしてもよい。また、平日と休日とで切り替わるようにしてもよい。さらに、光センサで検知された明るさや、風速計の値によって規制パターンが切り替わるようにしてもよい。
【０１０６】
また、前記実施の形態では、線路６脇で工事をおこなう場合について説明したが、これに限定されるものではなく、実施例２又は３のようにビルの屋上や車道脇で工事をおこなう場合にも本発明を適用することで、昼間の交通量の多い時間帯と夜間の交通量の少ない時間帯とで規制パターンを切り替えることができるうえに、自動車の運転者に対しても吊り上げた吊り荷によって不安感を与えない制御をおこなうことができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明の最良の実施の形態のタワークレーンの制御システムの概略構成を示した説明図である。
【図２】本発明の最良の実施の形態の制御システムの構成を示したブロック図である。
【図３】タワークレーンの構成を説明する側面図である。
【図４】（ａ）は列車運行時の規制パターンとして入力する規制範囲を示した平面図、（ｂ）は線路閉鎖時の規制パターンとして入力する規制範囲を示した平面図である。
【図５】列車運行時のタワークレーンのフック規制高さを示した側面図である。
【図６】監視室のモニタの表示画面を説明する図であって、（ａ）は列車運行時の表示画面、（ｂ）は線路閉鎖時の表示画面である。
【図７】実施例１の規制パターンを示す図であって、（ａ）は複数のダイヤと各パターンの切替時間を示した図、（ｂ）は曜日と規制パターンとの関係を示した図である。
【図８】実施例２の低床ジブクレーンのフックの稼動範囲を示した側面図である。
【図９】実施例３のタワークレーンのフックの稼動範囲を示した側面図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１ 制御システム
２ クレーン側システム
２１ａ 旋回角検出器（計測手段）
２１ｂ 起伏角検出器（計測手段）
２１ｃ 巻上検出器（計測手段）
２３ クレーン側制御部（演算手段）
２４ 記憶部（記憶手段）
２７ 通信制御部（通信手段）
２８ リセット装置
３ 監視システム
３１ 監視側制御部（演算手段）
３２ 規制切替スイッチ（切替手段）
３３ 記憶部（記憶手段）
３４ モニタ（表示手段、報知手段）
３５ スピーカ（報知手段）
３６ 通信制御部（通信手段）
３６ａ 通信ケーブル（通信手段）
３７ リセット装置
４１，４２ 通話装置（通話手段）
５，５Ａ〜５Ｃ タワークレーン（ジブクレーン）
５１ ブーム
５２ フック
８ 低床ジブクレーン（ジブクレーン）
８１ フック
【特許請求の範囲】
【請求項１】
定置されたジブクレーンの稼動範囲を規制するジブクレーンの制御システムであって、
前記ジブクレーンのブーム位置及びフック高さを算出するための計測手段と、その計測手段からの出力を演算する演算手段と、前記ブーム位置の平面視の稼動範囲及び前記フック高さを規制する複数の規制パターンを記憶する記憶手段と、前記規制パターンを切り替える切替手段と、前記演算手段による演算結果として少なくとも前記ブーム位置を平面図上に表示する表示手段と、前記切替手段によって設定された前記規制パターンと前記ブーム位置及び前記フック高さとを比較した結果を報知する報知手段とを備えたことを特徴とするジブクレーンの制御システム。
【請求項２】
前記ジブクレーンは間隔をおいて複数配置され、各ジブクレーンに設置された前記計測手段からの出力から各演算手段が前記ブーム位置及び前記フック高さを演算し、それらの演算結果を通信手段によって送信して監視室に設置された前記表示手段に表示させるとともに、前記報知手段による報知をおこなうことを特徴とする請求項１に記載のジブクレーンの制御システム。
【請求項３】
前記通信手段の通信状態を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項２に記載のジブクレーンの制御システム。
【請求項４】
前記ジブクレーンのオペレータと前記表示手段の監視者との間の通話をおこなうための通話手段が備えられたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のジブクレーンの制御システム。
【請求項１】
定置されたジブクレーンの稼動範囲を規制するジブクレーンの制御システムであって、
前記ジブクレーンのブーム位置及びフック高さを算出するための計測手段と、その計測手段からの出力を演算する演算手段と、前記ブーム位置の平面視の稼動範囲及び前記フック高さを規制する複数の規制パターンを記憶する記憶手段と、前記規制パターンを切り替える切替手段と、前記演算手段による演算結果として少なくとも前記ブーム位置を平面図上に表示する表示手段と、前記切替手段によって設定された前記規制パターンと前記ブーム位置及び前記フック高さとを比較した結果を報知する報知手段とを備えたことを特徴とするジブクレーンの制御システム。
【請求項２】
前記ジブクレーンは間隔をおいて複数配置され、各ジブクレーンに設置された前記計測手段からの出力から各演算手段が前記ブーム位置及び前記フック高さを演算し、それらの演算結果を通信手段によって送信して監視室に設置された前記表示手段に表示させるとともに、前記報知手段による報知をおこなうことを特徴とする請求項１に記載のジブクレーンの制御システム。
【請求項３】
前記通信手段の通信状態を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項２に記載のジブクレーンの制御システム。
【請求項４】
前記ジブクレーンのオペレータと前記表示手段の監視者との間の通話をおこなうための通話手段が備えられたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のジブクレーンの制御システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００８−１８９４４６（Ｐ２００８−１８９４４６Ａ）
【公開日】平成２０年８月２１日（２００８．８．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２６３５１（Ｐ２００７−２６３５１）
【出願日】平成１９年２月６日（２００７．２．６）
【出願人】（０００２０６２１１）大成建設株式会社 (1,602)
【出願人】（５０７０３９６０４）株式会社サンリー (1)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年８月２１日（２００８．８．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年２月６日（２００７．２．６）
【出願人】（０００２０６２１１）大成建設株式会社 (1,602)
【出願人】（５０７０３９６０４）株式会社サンリー (1)
【Ｆターム（参考）】
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