タイヤ用プライ材料の製造装置
【課題】タイヤ用プライ材料を高精度でかつ効率よく形成する。
【解決手段】第１のロボットアームの先端に、搬入位置の切断片の第１の接続用端縁部を把持する第１の把持具を設けた第１の把持移動装置と、第２のロボットアームの先端に、第２の接続用端縁部を把持する第２の把持具を設けた第２の把持移動装置とを具える。前記第１の把持具は、第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向一方側の端部分を把持する一方の把持手段と、他方側の端部分を把持する他方の把持手段とをコード長さ方向に沿って近離移動しうる張設手段を具える。
【解決手段】第１のロボットアームの先端に、搬入位置の切断片の第１の接続用端縁部を把持する第１の把持具を設けた第１の把持移動装置と、第２のロボットアームの先端に、第２の接続用端縁部を把持する第２の把持具を設けた第２の把持移動装置とを具える。前記第１の把持具は、第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向一方側の端部分を把持する一方の把持手段と、他方側の端部分を把持する他方の把持手段とをコード長さ方向に沿って近離移動しうる張設手段を具える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貼付けコンベヤ上の貼付け位置にて切断片を順次接合し、例えばカーカスプライ用、ベルトプライ用等の長尺なタイヤ用プライ材料を高精度で効率よく形成するタイヤ用プライ材料の製造装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばカーカスプライ用、ベルトプライ用等のタイヤ用プライ材料１０は、図１１に概念的に示すように、平行に引き揃えられたタイヤコード１１の配列体がゴム被覆された長尺帯状体１２を原反として形成される。詳しくは、前記長尺帯状体１２を、その先端側から、タイヤコード１１のコード長さ方向に対して所定の角度θ（カーカスプライの場合には通常約９０゜、ベルトプライの場合には通常１０〜４０°）で順次切断することにより平行四辺形状の切断片１３を形成するとともに、この切断片１３のうちで、コード長さ方向と平行な両側の端縁部Ｅ１、Ｅ２同士を、図１２（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、順次接合することで、前記長尺なタイヤ用プライ材料１０を形成している。
【０００３】
そして、切断片１３同士を順次接合してタイヤ用プライ材料１０を形成する装置として、図１３（Ａ）、（Ｂ）に示す構造のものが、下記の特許文献１、２に記載されている。同図において、符号ａは搬送装置であって、前記長尺帯状体１２をコード長さ方向に沿って搬送する。符号ｂは切断装置であって、搬送される前記長尺帯状体１２を、その先端側からコード長さ方向に対して所定の角度θで順次切断して平行四辺形状の切断片１３を形成する。なお切断された切断片１３は、前記搬送装置ａにより、搬入位置Ｐ１まで搬送される。符号ｃは移載装置であって、前記搬入位置Ｐ１の切断片１３を、貼付けコンベヤｄ上の貼付け位置Ｐ２まで移動し、この切断片１３の端縁部Ｅ１を、先に移動された切断片１３ｍの貼付けコンベヤ搬送方向後方側の端縁部Ｅ２に順次接合する。又前記貼付けコンベヤｄは、コード長さ方向に対して前記角度θと等しい角度αで傾いて配置され、前記切断片１３の切断方向巾に応じた間隔Ｗでピッチ送りすることにより、前記貼付け位置Ｐ２にて切断片１３を順次接合しうる。
【０００４】
又前記移載装置ｃは、ベルト下面を吸着面ｃｓとした昇降自在なベルトコンベアであって、前記搬入位置Ｐ１にて受け取った切断片１３を、貼り付け位置Ｐ２の上方まで移送しかつ下降することにより、この切断片１３の端縁部Ｅ１を、貼付けコンベヤｄ上で待機する切断片１３ｍの端縁部Ｅ２に順次貼り付ける。
【０００５】
しかしこの移載装置ｃでは、磁力によって切断片１３を吸着して運ぶため、タイヤコードが有機繊維コード等の非磁性体で形成される場合、及び切断片１３が広面である場合には、その取り扱いが困難になるなど使用が大きく制限される。又切断片１３の切断角度θを変更する毎に、貼付けコンベヤｄの配置角度αを変更する必要が生じるなど、汎用性に劣る。
【０００６】
そのため、タイヤコードが有機繊維コードからなりかつ切断片１３が広面である場合にも、切断片１３を搬入位置Ｐ１から貼付け位置Ｐ２まで精度良く移送して貼り付けでき、しかも前記切断角度θを変更する場合にも、貼付けコンベヤｄの配置角度αの変更を不要としうる新規な切断片移送用の装置が望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−１７４９９号公報
【特許文献２】特開２００４−１８１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そこで本発明は、タイヤコードが有機繊維コードからなりかつ切断片が広面である場合にも、切断片を搬入位置から貼付け位置まで精度良く移送して貼り付けしうるとともに、切断角度の変更に際しても、貼付けコンベヤの配置角度の変更を不要とし、カーカスプライ用、ベルトプライ用等の各種のタイヤ用プライ材料を高精度でかつ効率よく形成しうるタイヤ用プライ材料の製造装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本願請求項１の発明は、搬入位置に搬送された切断片を、貼付けコンベヤ上の貼付け位置まで把持して移動し、この切断片の第１の接続用端縁部を、先に移動された切断片の貼付けコンベヤ搬送方向後方側となる第２の接続用端縁部に順次接合して長尺なタイヤ用プライ材料を形成するプライ材料の製造装置であって、
前記切断片は、平行に引き揃えられたタイヤコードの配列体がゴム被覆された長尺帯状体を、その先端側からタイヤコードのコード長さ方向と交差する向きに順次切断することによって形成される平行四辺形状をなし、かつ各切断片は、四辺のうちのコード長さ方向と平行な両側の辺を前記第１、第２の接続用端縁とし、この第１、第２の接続用端縁を含む第１、第２の接続用端縁部同士が順次接合されるとともに、
前記製造装置は、
第１のロボットアームの先端に、前記搬入位置の切断片における前記第１の接続用端縁部を把持する第１の把持具を設けた第１の把持移動装置と、第２のロボットアームの先端に、前記搬入位置の切断片における第２の接続用端縁部を把持する第２の把持具を設けた第２の把持移動装置とを具え、
しかも少なくとも前記第１の把持具は、
前記第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向一方側の端部分を把持する一方の把持手段と、
前記第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向他方側の端部分を把持する他方の把持手段と、
前記一方、他方の把持手段をコード長さ方向に沿って近離移動でき、かつ離間により、把持した前記第１の接続用端縁部をコード長さ方向両側に引っ張って張設させる張設手段とを具えることを特徴としている。
【００１０】
また請求項２では、前記一方、他方の把持手段は、昇降移動できかつ上昇により前記第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向一方側又は他方側の端部分を吸着して持ち上げる真空パッドを有する持上げ具と、前記真空パッドにより持ち上げられた端部分を把持する端部把持具とを具えることを特徴としている。
【００１１】
また請求項３では、前記第１の把持具は、前記貼付け位置に移動された切断片の第１の接続用端縁部を、先に移動された切断片の第２の接続用端縁部に押し付ける押し付けローラを有することを特徴としている。
【００１２】
また請求項４では、前記第２の把持具は、前記第２の接続用端縁に沿って並列される複数の真空パッドを有し、前記第２の接続用端縁部を吸着して保持する吸着保持具を具えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は叙上の如く、切断片における第１の接続用端縁部を把持する第１の把持具を第１のロボットアームの先端に設けた第１の把持移動装置と、第２の接続用端縁部を把持する第２の把持具を第２のロボットアームの先端に設けた第２の把持移動装置とを具える。従って、タイヤコードが有機繊維コードからなりかつ切断片が広面である場合にも、切断片を、その両側の端縁部（第１、第２の接続用端縁部）を把持して持ち上げながら、搬入位置から貼付け位置まで自在に移送することができる。又各把持具がそれぞれロボットアームの先端に設けられるため、切断角度が変更された場合にも、切断片を向き替えして貼付け位置に移送でき、貼付けコンベヤの配置角度の変更を不要とすることができる。
【００１４】
又前記第１の把持具は、一方の把持手段と他方の把持手段とをコード長さ方向に近離移動させる張設手段を具える。従って、把持手段の離間移動により、把持した第１の接続用端縁部をコード長さ方向両側に引っ張って張設させることがきる。これは、タイヤコードが有機繊維コードの場合、さらには切断片が広面である場合には、切断片の腰が弱すぎとなり、移送中に皺や変形が生じる他、貼り付け時に位置ずれを招くなど、タイヤ用プライ材料の形成精度を低下させる傾向となる。これに対して、第１の接続用端縁部を張設することで、前記移送中の皺や変形の発生、及び貼り付け時の位置ずれ等を抑制することができ、タイヤ用プライ材料を高精度で形成しうる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明のタイヤ用プライ材料の製造装置の一実施例を概念的に示す平面図である。
【図２】（Ａ）、（Ｂ）は、搬入位置における切断片の接続用端縁部の位置を検出する検出手段を概念的に示す側面図及び平面図である。
【図３】検出手段による接続用端縁部の位置の認識方法を提示する概念図である。
【図４】第１の把持移動装置を示す斜視図である。
【図５】第１の把持移動装置を示す正面図である。
【図６】（Ａ）、（Ｂ）は、把持手段が第１の接続用端縁部の端部分を把持する動作を説明する部分拡大図である。
【図７】（Ａ）、（Ｂ）は、把持手段が第１の接続用端縁部の端部分を把持する動作を、さらに説明する部分拡大図である。
【図８】第２の把持移動装置を示す斜視図である。
【図９】第２の把持移動装置を示す正面図である。
【図１０】押し付けローラの動作を示す概念図である。
【図１１】タイヤ用プライ材料の形成方法を例示する概念図である。
【図１２】（Ａ）〜（Ｃ）は切断片間の接合方法を説明する拡大断面図である。
【図１３】（Ａ）は従来のタイヤ用プライ材料の製造装置を示す概念図、（Ｂ）はそれに使用される移送装置を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
本実施形態のタイヤ用プライ材料の製造装置１（以下にプライ材料製造装置１という場合がある。）は、図１に示すように、第１のロボットアーム２の先端に、前記搬入位置Ｐ１の切断片１３における前記第１の接続用端縁部Ｅ１を把持する第１の把持具３を設けた第１の把持移動装置４と、第２のロボットアーム５の先端に、前記搬入位置Ｐ１の切断片１３における第２の接続用端縁部Ｅ２を把持する第２の把持具６を設けた第２の把持移動装置７とを具える。
【００１７】
そして前記プライ材料製造装置１は、例えばベルトコンベア等の搬送装置１６によって搬入位置Ｐ１まで搬送された切断片１３を、貼付けコンベヤ１７上の貼付け位置Ｐ２まで把持して移動し、この切断片１３の第１の接続用端縁部Ｅ１を、先に移動された切断片１３ｍの貼付けコンベヤ搬送方向後方側となる第２の接続用端縁部Ｅ２に順次接合して長尺なタイヤ用プライ材料１０を形成する。
【００１８】
ここで前記切断片１３は、前記図１１に示すように、平行に引き揃えられたタイヤコード１１の配列体がゴム被覆された長尺帯状体１２を、その先端側からタイヤコード１１のコード長さ方向に対して角度θで順次切断することによって平行四辺形状に形成される。各切断片１３では、その四辺のうちのコード長さ方向と平行な両側の辺を前記第１、第２の接続用端縁ｅ１、ｅ２とし、この第１、第２の接続用端縁ｅ１、ｅ２を含む端縁部分を、前記第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２と呼ぶ。又本明細書では、前記四辺のうちの非切断となる両側の辺を第１、第２の側縁ｆａ、ｆｂと呼び、この第１、第２の側縁ｆａ、ｆｂを含む側縁部分を、第１、第２の側縁部Ｆａ、Ｆｂと呼ぶ場合がある。
【００１９】
又本例の切断片１３は、前記図１２（Ｂ）に示すように、前記第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２の各端面Ｅｓが斜面をなし、この斜面同士を重ね合わせることにより互いに接合されるが、図１２（Ｃ）に示すように、端面Ｅｓを段差面とし、この段差面同士を重ね合わせることにより互いに接合することもできる。又図１２（Ａ）に示すように、第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２を、段差状に重ね合わせて接合することもできる。
【００２０】
次に、本実施形態のプライ材料製造装置１には、図２に示すように、前記搬入位置Ｐ１における切断片１３の第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２の位置を検出するための検出手段９が配される。この検出手段９は、本例では、撮影手段９Ａと位置認識手段９Ｂとを含んで構成される。具体的には、前記撮影手段９Ａは、搬入位置Ｐ１の上方に設置されたカメラ９Ａ１であって、前記搬入位置Ｐ１で停止する切断片１３の第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２を撮影し、その画像データをうる。前記カメラ９Ａ１として、静止画撮影用のＣＣＤカメラが使用され、撮影された画像データは、コンピュター１５に取り込まれる。なお第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２は、１つのカメラ９Ａ１で同時に撮影しても良く、又２つのカメラ９Ａ１を用いて別々に撮影することもできる。
【００２１】
又前記位置認識手段９Ｂは、本例では前記コンピュター１５の演算装置であって、前記画像データを２値化処理し、第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２の輪郭線を求める。図３には、第１の接続用端縁部Ｅ１の輪郭線が代表して示される。
【００２２】
そして第１の接続用端縁部Ｅ１の輪郭線から、第１の側縁ｆａの輪郭が直線となる第１側縁直線部ｆａｘと、前記第２の側縁ｆｂの輪郭が直線となる第２側縁直線部ｆｂｘと、前記第１の接続用端縁ｅ１の輪郭が直線となる第１接続用端縁直線部ｅ１ｘとを検出するとともに、この第１側縁直線部ｆａｘの延長線と、第１接続用端縁直線部ｅ１ｘの延長線とが交わる交点を第１の接続用端縁部Ｅ１の第１頂点Ｑ１ａとして認識し、かつ前記第２側縁直線部ｆｂｘの延長線と、第１接続用端縁直線部ｅ１ｘの延長線とが交わる交点を第１の接続用端縁部Ｅ１の第２頂点Ｑ１ｂとして認識する。
【００２３】
又同様の手法により、第２の接続用端縁部Ｅ２の輪郭線から、前記図２（B）に示すように、第２の接続用端縁部Ｅ２の第１頂点Ｑ２ａ、及び第２頂点Ｑ２ｂを認識する。又同様の手法により、先に移動され前記貼付けコンベヤ１７上で待機する切断片１３ｍにおける第２の接続用端縁部Ｅ２における第１、第２頂点Ｑ２ａ’、Ｑ２ｂ’も認識する。
【００２４】
このような検出手段９では、前記切断片１３のエッジ部分に、カール状の変形が発生した場合にも、そのカールを平らに引き延ばした時の各エッジ部分の頂点位置を正確に検出することが可能となり、接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２間の接合を精度良く行いうる。
【００２５】
又本実施形態のプライ材料製造装置１では、前記検出手段９によって得た前記データに基づき前記第１、第２の把持移動装置４、７を制御する。これにより、前記搬入位置Ｐ１における切断片１３の第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２を、正確に把持しうる。又把持した切断片１３を、その第１、第２頂点Ｑ１ａ、Ｑ１ｂの位置が、前記貼付けコンベヤ１７上の切断片１３ｍの第１、第２頂点Ｑ２ａ’、Ｑ２ｂ’の位置と合う位置まで正確に移動させることができ、切断片１３同士の接合を高精度で行いうる。
【００２６】
次に、前記プライ材料製造装置１の第１の把持移動装置４は、図４、５に示すように、第１のロボットアーム２の先端に第１の把持具３を具える。この第１の把持具３は、前記第１の接続用端縁部Ｅ１におけるコード長さ方向一方側の端部分Ｅ１ａを把持する一方の把持手段２０と、コード長さ方向他方側の端部分Ｅ１ｂを把持する他方の把持手段２１と、この一方、他方の把持手段２０、２１をコード長さ方向に沿って近離移動させる張設手段２２とを具える。
【００２７】
具体的には、前記第１の把持具３は、前記第１のロボットアーム２の先端に、例えばコ字状の取付け金具２３を介して取り付く支持台２４を具える。前記支持台２４は、前記第１の接続用端縁ｅ１と平行にのびる横長をなすとともに、この支持台２４には、その長手方向Ｋ両側で向き合う一対の移動台２５、２５が互いに近離移動可能に配される。
【００２８】
本例では、前記支持台２４の例えば上面に、前記長手方向Ｋにのびる例えば案内溝状の直線軸受け部２６が形成される。又前記支持台２４には、前記直線軸受け部２６と平行なボールネジ軸２８が回転自在に枢着される。本例のボールネジ軸２８は、その中央部が、前記取付け金具２３に固定のモータＭにギヤー連結されるとともに、前記中央部の一方側には左ネジ部が、又他方側には右ネジ部がそれぞれ形成される。
【００２９】
各前記移動台２５は、本例では、前記支持台２４に外挿される角筒状をなし、その上片部２４Ｕの下面には、前記直線軸受け部２６に案内されるスライド部が形成されるとともに、前記上片部２４Ｕの上面には、前記ボールネジ軸２８と螺合するナット部２９が形成される。これにより前記移動台２５、２５は、前記モータＭの回転により自在な距離を、長手方向Ｋに近離移動することができる。本例では、前記モータＭ、直線軸受け部２６、ボールネジ軸２８、及び移動台２５により、前記張設手段２２が構成される。
【００３０】
又前記移動台２５には、一方、他方の把持手段２０、２１が取り付く。この一方、他方の把持手段２０、２１は実質的に同構成であり、従って、一方の把持手段２０を代表して以下に説明する。前記把持手段２０は、図６（A）に拡大して示すように、前記移動台２５の下端に取り付く取付板３０に、持上げ具３１と端部把持具３２とを設けている。本例の取付板３０は、前記移動台２５に取り付く基板部３０ａの長手方向Ｋの外端に、下向きの折曲げ部を介して長手方向Ｋの外側にのびる副板部３０ｂを設けたＺ字状をなす。
【００３１】
そして前記基板部３０ａには、昇降移動できかつ上昇により前記第１の接続用端縁部Ｅ１における端部分Ｅ１ａ又はＥ１ｂを吸着して持ち上げる真空パッド３３を有する前記持上げ具３１が取り付く。この持上げ具３１は、本例では、ロッド３４ａを下向きとして前記基板部３０ａに固定される第１のシリンダ３４と、該第１のシリンダ３４のロッド下端に取付け金具３５を介して取り付き、かつ吸着部３３ａを下方に向けた真空パッド３３とを具える。
【００３２】
又前記取付板３０の副板部３０ｂには端部把持具３２が取り付く。この端部把持具３２は、ロッド３６ａを長手方向Ｋの内方に向けて前記副板部３０ｂに固定される第２のシリンダ３６と、該第２のシリンダ３６のロッド先端に取り付き長手方向Ｋに進退しうる横移動台３７とを具える。
【００３３】
前記横移動台３７には、前記真空パッド３３によって持ち上げられた端部分Ｅ１ａ又はＥ１ｂの下面を受ける受け板３８が水平に突設される。又前記横移動台３７には、ロッド３９ａを下方に向けた第３のシリンダ３９が、前記受け板３８の上方側に取り付くとともに、該第３のシリンダ３９のロッド下端には、押さえ板４０が取り付く。
【００３４】
このように、前記第１の把持具３は、図６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、持上げ具３１の真空パッド３３によって前記切断片１３の端部分Ｅ１ａ、Ｅ１ｂを吸着した後、第１のシリンダ３４による真空パッド３３の上昇により、前記端部分Ｅ１ａ、Ｅ１ｂを持ち上げうる。又第２のシリンダ３６により端部把持具３２が長手方向Ｋ内方に前進することで、前記持ち上げた端部分Ｅ１ａ、Ｅ１ｂの下方に、受け板３８を差し込みうる。しかる後、図７（Ａ）に示すように、第３のシリンダ３９により押さえ板４０が下降することで、前記受け板３８と押さえ板４０との間で、前記端部分Ｅ１ａ、Ｅ１ｂを挟んで把持しうる。又モータＭによって各移動台２５を長手方向外側に移動し、一方、他方の把持手段２０、２１を離間させることにより、図７（Ｂ）に示すように、把持した前記第１の接続用端縁部Ｅ１をコード長さ方向両側に引っ張って張設することができる。
【００３５】
なお本例の第１の把持具３は、前記図４、５に示すように、前記一方、他方の把持手段２０、２１の間の中央位置に、前記第１の接続用端縁部Ｅ１の中央を吸着して保持する保持手段４１が配される。前記保持手段４１は、本例では、ロッド４２ａを下向きとして前記基板部３０ａに固定される第４のシリンダ４２と、該第４のシリンダ４２のロッド下端に取付け金具４４を介して取り付く真空パッド４５とを具える。
【００３６】
次に、前記プライ材料製造装置１の第２の把持移動装置７は、図８、９に示すように、第２のロボットアーム５の先端に第２の把持具６を具える。この第２の把持具６は、本例では、前記第２のロボットアーム５の先端に取付け金具４６を介して取り付く支持台４７と、この支持台４７に支持される吸着保持具４８とを具える。前記支持台４７は、前記第２の接続用端縁ｅ２と平行にのびる横長をなす。又前記吸着保持具４８は、前記第２の接続用端縁ｅ２に沿って並列される複数の真空パッド４９を具え、前記第２の接続用端縁部Ｅ２を吸着して保持しうる。なお前記第２の把持具６は、前記第１の把持具３と同構造で構成することもできる。
【００３７】
このようなプライ材料製造装置１は、前記第１、第２の把持移動装置４、７を具えるため、切断片１３の第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２を把持しながら、該切断片１３を搬入位置Ｐ１から貼付け位置Ｐ２まで移動させることができる。このとき、前記第１の把持移動装置４が張設手段２２を有するため、把持した第１の接続用端縁部Ｅ１をコード長さ方向両側に引っ張って張設しうる。そのため、タイヤコード１１が有機繊維コードからなるなど切断片１３の腰が弱い場合にも、皺や変形等を招くことなく切断片１３を移送することができる。又第１の接続用端縁部Ｅ１にカールなどの変形がある場合にも、平らに引き延ばされるため、前記貼付けコンベヤ１７上で待機する切断片１３ｍの第２の接続用端縁部Ｅ２に、位置ずれを招くことなく正確に重ね合わせて接合でき、接合精度を向上させるることができる。又各把持具３、６が、それぞれロボットアーム２、５の先端に設けられるため、切断片１３の切断の角度θが変更された場合にも、切断片１３を向き替えして貼付け位置Ｐ２まで移送でき、貼付けコンベヤ１７の配置角度の変更を不要とすることができる。
【００３８】
又本例のプライ材料製造装置１には、図１０に示すように、前記第１の把持具３に、前記貼付け位置Ｐ２に移動された切断片１３の第１の接続用端縁部Ｅ１を、貼付けコンベヤ１７上で待機する切断片１３ｍの第２の接続用端縁部Ｅ２に押し付ける押し付けローラ５０が配される。この押し付けローラ５０は、前記コード長さ方向、即ち前記長手方向Ｋに向く軸心を有するローラであって、本例では前記支持台２４の一側面に取り付くローラホルダ５１を介して枢支される。なお前記第１の把持具３は、前記支持台２４が水平をなす通常状態Ｙ１から、支持台２４が傾き、前記押し付けローラ５０が第１の把持具３の他の部位よりも下方（最下位置）となる傾動状態Ｙ２まで前記第１のロボットアーム２によって傾動しうる。そして第１のロボットアーム２により、前記傾動状態Ｙ２のまま第１の把持具３全体が下降することにより、前記最下位置の押し付けローラ５０が接合部Ｊを押し付けて接合を確実化しうる。
【００３９】
以上、本発明の特に好ましい実施形態について詳述したが、本発明は図示の実施形態に限定されることなく、種々の態様に変形して実施しうる。
【符号の説明】
【００４０】
１ 製造装置
２ 第１のロボットアーム
３ 第１の把持具
４ 第１の把持移動装置
５ 第２のロボットアーム
６ 第２の把持具
７ 第２の把持移動装置
１０ タイヤ用プライ材料
１１ タイヤコード
１２ 長尺帯状体
１３ 切断片
１７ 貼付けコンベヤ
２０ 一方の把持手段
２１ 他方の把持手段
２２ 張設手段
３１ 持上げ具
３２ 端部把持具
３３ 真空パッド
４５ 真空パッド
４８ 吸着保持具
５０ 押し付けローラ
Ｅ１、Ｅ２ 第１、第２の接続用端縁部
Ｅ１ａ、Ｅ１ｂ 端部分
ｅ１、ｅ２ 第１、第２の接続用端縁
Ｐ１ 搬入位置
Ｐ２ 貼付け位置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貼付けコンベヤ上の貼付け位置にて切断片を順次接合し、例えばカーカスプライ用、ベルトプライ用等の長尺なタイヤ用プライ材料を高精度で効率よく形成するタイヤ用プライ材料の製造装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばカーカスプライ用、ベルトプライ用等のタイヤ用プライ材料１０は、図１１に概念的に示すように、平行に引き揃えられたタイヤコード１１の配列体がゴム被覆された長尺帯状体１２を原反として形成される。詳しくは、前記長尺帯状体１２を、その先端側から、タイヤコード１１のコード長さ方向に対して所定の角度θ（カーカスプライの場合には通常約９０゜、ベルトプライの場合には通常１０〜４０°）で順次切断することにより平行四辺形状の切断片１３を形成するとともに、この切断片１３のうちで、コード長さ方向と平行な両側の端縁部Ｅ１、Ｅ２同士を、図１２（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、順次接合することで、前記長尺なタイヤ用プライ材料１０を形成している。
【０００３】
そして、切断片１３同士を順次接合してタイヤ用プライ材料１０を形成する装置として、図１３（Ａ）、（Ｂ）に示す構造のものが、下記の特許文献１、２に記載されている。同図において、符号ａは搬送装置であって、前記長尺帯状体１２をコード長さ方向に沿って搬送する。符号ｂは切断装置であって、搬送される前記長尺帯状体１２を、その先端側からコード長さ方向に対して所定の角度θで順次切断して平行四辺形状の切断片１３を形成する。なお切断された切断片１３は、前記搬送装置ａにより、搬入位置Ｐ１まで搬送される。符号ｃは移載装置であって、前記搬入位置Ｐ１の切断片１３を、貼付けコンベヤｄ上の貼付け位置Ｐ２まで移動し、この切断片１３の端縁部Ｅ１を、先に移動された切断片１３ｍの貼付けコンベヤ搬送方向後方側の端縁部Ｅ２に順次接合する。又前記貼付けコンベヤｄは、コード長さ方向に対して前記角度θと等しい角度αで傾いて配置され、前記切断片１３の切断方向巾に応じた間隔Ｗでピッチ送りすることにより、前記貼付け位置Ｐ２にて切断片１３を順次接合しうる。
【０００４】
又前記移載装置ｃは、ベルト下面を吸着面ｃｓとした昇降自在なベルトコンベアであって、前記搬入位置Ｐ１にて受け取った切断片１３を、貼り付け位置Ｐ２の上方まで移送しかつ下降することにより、この切断片１３の端縁部Ｅ１を、貼付けコンベヤｄ上で待機する切断片１３ｍの端縁部Ｅ２に順次貼り付ける。
【０００５】
しかしこの移載装置ｃでは、磁力によって切断片１３を吸着して運ぶため、タイヤコードが有機繊維コード等の非磁性体で形成される場合、及び切断片１３が広面である場合には、その取り扱いが困難になるなど使用が大きく制限される。又切断片１３の切断角度θを変更する毎に、貼付けコンベヤｄの配置角度αを変更する必要が生じるなど、汎用性に劣る。
【０００６】
そのため、タイヤコードが有機繊維コードからなりかつ切断片１３が広面である場合にも、切断片１３を搬入位置Ｐ１から貼付け位置Ｐ２まで精度良く移送して貼り付けでき、しかも前記切断角度θを変更する場合にも、貼付けコンベヤｄの配置角度αの変更を不要としうる新規な切断片移送用の装置が望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−１７４９９号公報
【特許文献２】特開２００４−１８１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そこで本発明は、タイヤコードが有機繊維コードからなりかつ切断片が広面である場合にも、切断片を搬入位置から貼付け位置まで精度良く移送して貼り付けしうるとともに、切断角度の変更に際しても、貼付けコンベヤの配置角度の変更を不要とし、カーカスプライ用、ベルトプライ用等の各種のタイヤ用プライ材料を高精度でかつ効率よく形成しうるタイヤ用プライ材料の製造装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本願請求項１の発明は、搬入位置に搬送された切断片を、貼付けコンベヤ上の貼付け位置まで把持して移動し、この切断片の第１の接続用端縁部を、先に移動された切断片の貼付けコンベヤ搬送方向後方側となる第２の接続用端縁部に順次接合して長尺なタイヤ用プライ材料を形成するプライ材料の製造装置であって、
前記切断片は、平行に引き揃えられたタイヤコードの配列体がゴム被覆された長尺帯状体を、その先端側からタイヤコードのコード長さ方向と交差する向きに順次切断することによって形成される平行四辺形状をなし、かつ各切断片は、四辺のうちのコード長さ方向と平行な両側の辺を前記第１、第２の接続用端縁とし、この第１、第２の接続用端縁を含む第１、第２の接続用端縁部同士が順次接合されるとともに、
前記製造装置は、
第１のロボットアームの先端に、前記搬入位置の切断片における前記第１の接続用端縁部を把持する第１の把持具を設けた第１の把持移動装置と、第２のロボットアームの先端に、前記搬入位置の切断片における第２の接続用端縁部を把持する第２の把持具を設けた第２の把持移動装置とを具え、
しかも少なくとも前記第１の把持具は、
前記第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向一方側の端部分を把持する一方の把持手段と、
前記第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向他方側の端部分を把持する他方の把持手段と、
前記一方、他方の把持手段をコード長さ方向に沿って近離移動でき、かつ離間により、把持した前記第１の接続用端縁部をコード長さ方向両側に引っ張って張設させる張設手段とを具えることを特徴としている。
【００１０】
また請求項２では、前記一方、他方の把持手段は、昇降移動できかつ上昇により前記第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向一方側又は他方側の端部分を吸着して持ち上げる真空パッドを有する持上げ具と、前記真空パッドにより持ち上げられた端部分を把持する端部把持具とを具えることを特徴としている。
【００１１】
また請求項３では、前記第１の把持具は、前記貼付け位置に移動された切断片の第１の接続用端縁部を、先に移動された切断片の第２の接続用端縁部に押し付ける押し付けローラを有することを特徴としている。
【００１２】
また請求項４では、前記第２の把持具は、前記第２の接続用端縁に沿って並列される複数の真空パッドを有し、前記第２の接続用端縁部を吸着して保持する吸着保持具を具えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は叙上の如く、切断片における第１の接続用端縁部を把持する第１の把持具を第１のロボットアームの先端に設けた第１の把持移動装置と、第２の接続用端縁部を把持する第２の把持具を第２のロボットアームの先端に設けた第２の把持移動装置とを具える。従って、タイヤコードが有機繊維コードからなりかつ切断片が広面である場合にも、切断片を、その両側の端縁部（第１、第２の接続用端縁部）を把持して持ち上げながら、搬入位置から貼付け位置まで自在に移送することができる。又各把持具がそれぞれロボットアームの先端に設けられるため、切断角度が変更された場合にも、切断片を向き替えして貼付け位置に移送でき、貼付けコンベヤの配置角度の変更を不要とすることができる。
【００１４】
又前記第１の把持具は、一方の把持手段と他方の把持手段とをコード長さ方向に近離移動させる張設手段を具える。従って、把持手段の離間移動により、把持した第１の接続用端縁部をコード長さ方向両側に引っ張って張設させることがきる。これは、タイヤコードが有機繊維コードの場合、さらには切断片が広面である場合には、切断片の腰が弱すぎとなり、移送中に皺や変形が生じる他、貼り付け時に位置ずれを招くなど、タイヤ用プライ材料の形成精度を低下させる傾向となる。これに対して、第１の接続用端縁部を張設することで、前記移送中の皺や変形の発生、及び貼り付け時の位置ずれ等を抑制することができ、タイヤ用プライ材料を高精度で形成しうる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明のタイヤ用プライ材料の製造装置の一実施例を概念的に示す平面図である。
【図２】（Ａ）、（Ｂ）は、搬入位置における切断片の接続用端縁部の位置を検出する検出手段を概念的に示す側面図及び平面図である。
【図３】検出手段による接続用端縁部の位置の認識方法を提示する概念図である。
【図４】第１の把持移動装置を示す斜視図である。
【図５】第１の把持移動装置を示す正面図である。
【図６】（Ａ）、（Ｂ）は、把持手段が第１の接続用端縁部の端部分を把持する動作を説明する部分拡大図である。
【図７】（Ａ）、（Ｂ）は、把持手段が第１の接続用端縁部の端部分を把持する動作を、さらに説明する部分拡大図である。
【図８】第２の把持移動装置を示す斜視図である。
【図９】第２の把持移動装置を示す正面図である。
【図１０】押し付けローラの動作を示す概念図である。
【図１１】タイヤ用プライ材料の形成方法を例示する概念図である。
【図１２】（Ａ）〜（Ｃ）は切断片間の接合方法を説明する拡大断面図である。
【図１３】（Ａ）は従来のタイヤ用プライ材料の製造装置を示す概念図、（Ｂ）はそれに使用される移送装置を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
本実施形態のタイヤ用プライ材料の製造装置１（以下にプライ材料製造装置１という場合がある。）は、図１に示すように、第１のロボットアーム２の先端に、前記搬入位置Ｐ１の切断片１３における前記第１の接続用端縁部Ｅ１を把持する第１の把持具３を設けた第１の把持移動装置４と、第２のロボットアーム５の先端に、前記搬入位置Ｐ１の切断片１３における第２の接続用端縁部Ｅ２を把持する第２の把持具６を設けた第２の把持移動装置７とを具える。
【００１７】
そして前記プライ材料製造装置１は、例えばベルトコンベア等の搬送装置１６によって搬入位置Ｐ１まで搬送された切断片１３を、貼付けコンベヤ１７上の貼付け位置Ｐ２まで把持して移動し、この切断片１３の第１の接続用端縁部Ｅ１を、先に移動された切断片１３ｍの貼付けコンベヤ搬送方向後方側となる第２の接続用端縁部Ｅ２に順次接合して長尺なタイヤ用プライ材料１０を形成する。
【００１８】
ここで前記切断片１３は、前記図１１に示すように、平行に引き揃えられたタイヤコード１１の配列体がゴム被覆された長尺帯状体１２を、その先端側からタイヤコード１１のコード長さ方向に対して角度θで順次切断することによって平行四辺形状に形成される。各切断片１３では、その四辺のうちのコード長さ方向と平行な両側の辺を前記第１、第２の接続用端縁ｅ１、ｅ２とし、この第１、第２の接続用端縁ｅ１、ｅ２を含む端縁部分を、前記第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２と呼ぶ。又本明細書では、前記四辺のうちの非切断となる両側の辺を第１、第２の側縁ｆａ、ｆｂと呼び、この第１、第２の側縁ｆａ、ｆｂを含む側縁部分を、第１、第２の側縁部Ｆａ、Ｆｂと呼ぶ場合がある。
【００１９】
又本例の切断片１３は、前記図１２（Ｂ）に示すように、前記第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２の各端面Ｅｓが斜面をなし、この斜面同士を重ね合わせることにより互いに接合されるが、図１２（Ｃ）に示すように、端面Ｅｓを段差面とし、この段差面同士を重ね合わせることにより互いに接合することもできる。又図１２（Ａ）に示すように、第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２を、段差状に重ね合わせて接合することもできる。
【００２０】
次に、本実施形態のプライ材料製造装置１には、図２に示すように、前記搬入位置Ｐ１における切断片１３の第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２の位置を検出するための検出手段９が配される。この検出手段９は、本例では、撮影手段９Ａと位置認識手段９Ｂとを含んで構成される。具体的には、前記撮影手段９Ａは、搬入位置Ｐ１の上方に設置されたカメラ９Ａ１であって、前記搬入位置Ｐ１で停止する切断片１３の第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２を撮影し、その画像データをうる。前記カメラ９Ａ１として、静止画撮影用のＣＣＤカメラが使用され、撮影された画像データは、コンピュター１５に取り込まれる。なお第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２は、１つのカメラ９Ａ１で同時に撮影しても良く、又２つのカメラ９Ａ１を用いて別々に撮影することもできる。
【００２１】
又前記位置認識手段９Ｂは、本例では前記コンピュター１５の演算装置であって、前記画像データを２値化処理し、第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２の輪郭線を求める。図３には、第１の接続用端縁部Ｅ１の輪郭線が代表して示される。
【００２２】
そして第１の接続用端縁部Ｅ１の輪郭線から、第１の側縁ｆａの輪郭が直線となる第１側縁直線部ｆａｘと、前記第２の側縁ｆｂの輪郭が直線となる第２側縁直線部ｆｂｘと、前記第１の接続用端縁ｅ１の輪郭が直線となる第１接続用端縁直線部ｅ１ｘとを検出するとともに、この第１側縁直線部ｆａｘの延長線と、第１接続用端縁直線部ｅ１ｘの延長線とが交わる交点を第１の接続用端縁部Ｅ１の第１頂点Ｑ１ａとして認識し、かつ前記第２側縁直線部ｆｂｘの延長線と、第１接続用端縁直線部ｅ１ｘの延長線とが交わる交点を第１の接続用端縁部Ｅ１の第２頂点Ｑ１ｂとして認識する。
【００２３】
又同様の手法により、第２の接続用端縁部Ｅ２の輪郭線から、前記図２（B）に示すように、第２の接続用端縁部Ｅ２の第１頂点Ｑ２ａ、及び第２頂点Ｑ２ｂを認識する。又同様の手法により、先に移動され前記貼付けコンベヤ１７上で待機する切断片１３ｍにおける第２の接続用端縁部Ｅ２における第１、第２頂点Ｑ２ａ’、Ｑ２ｂ’も認識する。
【００２４】
このような検出手段９では、前記切断片１３のエッジ部分に、カール状の変形が発生した場合にも、そのカールを平らに引き延ばした時の各エッジ部分の頂点位置を正確に検出することが可能となり、接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２間の接合を精度良く行いうる。
【００２５】
又本実施形態のプライ材料製造装置１では、前記検出手段９によって得た前記データに基づき前記第１、第２の把持移動装置４、７を制御する。これにより、前記搬入位置Ｐ１における切断片１３の第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２を、正確に把持しうる。又把持した切断片１３を、その第１、第２頂点Ｑ１ａ、Ｑ１ｂの位置が、前記貼付けコンベヤ１７上の切断片１３ｍの第１、第２頂点Ｑ２ａ’、Ｑ２ｂ’の位置と合う位置まで正確に移動させることができ、切断片１３同士の接合を高精度で行いうる。
【００２６】
次に、前記プライ材料製造装置１の第１の把持移動装置４は、図４、５に示すように、第１のロボットアーム２の先端に第１の把持具３を具える。この第１の把持具３は、前記第１の接続用端縁部Ｅ１におけるコード長さ方向一方側の端部分Ｅ１ａを把持する一方の把持手段２０と、コード長さ方向他方側の端部分Ｅ１ｂを把持する他方の把持手段２１と、この一方、他方の把持手段２０、２１をコード長さ方向に沿って近離移動させる張設手段２２とを具える。
【００２７】
具体的には、前記第１の把持具３は、前記第１のロボットアーム２の先端に、例えばコ字状の取付け金具２３を介して取り付く支持台２４を具える。前記支持台２４は、前記第１の接続用端縁ｅ１と平行にのびる横長をなすとともに、この支持台２４には、その長手方向Ｋ両側で向き合う一対の移動台２５、２５が互いに近離移動可能に配される。
【００２８】
本例では、前記支持台２４の例えば上面に、前記長手方向Ｋにのびる例えば案内溝状の直線軸受け部２６が形成される。又前記支持台２４には、前記直線軸受け部２６と平行なボールネジ軸２８が回転自在に枢着される。本例のボールネジ軸２８は、その中央部が、前記取付け金具２３に固定のモータＭにギヤー連結されるとともに、前記中央部の一方側には左ネジ部が、又他方側には右ネジ部がそれぞれ形成される。
【００２９】
各前記移動台２５は、本例では、前記支持台２４に外挿される角筒状をなし、その上片部２４Ｕの下面には、前記直線軸受け部２６に案内されるスライド部が形成されるとともに、前記上片部２４Ｕの上面には、前記ボールネジ軸２８と螺合するナット部２９が形成される。これにより前記移動台２５、２５は、前記モータＭの回転により自在な距離を、長手方向Ｋに近離移動することができる。本例では、前記モータＭ、直線軸受け部２６、ボールネジ軸２８、及び移動台２５により、前記張設手段２２が構成される。
【００３０】
又前記移動台２５には、一方、他方の把持手段２０、２１が取り付く。この一方、他方の把持手段２０、２１は実質的に同構成であり、従って、一方の把持手段２０を代表して以下に説明する。前記把持手段２０は、図６（A）に拡大して示すように、前記移動台２５の下端に取り付く取付板３０に、持上げ具３１と端部把持具３２とを設けている。本例の取付板３０は、前記移動台２５に取り付く基板部３０ａの長手方向Ｋの外端に、下向きの折曲げ部を介して長手方向Ｋの外側にのびる副板部３０ｂを設けたＺ字状をなす。
【００３１】
そして前記基板部３０ａには、昇降移動できかつ上昇により前記第１の接続用端縁部Ｅ１における端部分Ｅ１ａ又はＥ１ｂを吸着して持ち上げる真空パッド３３を有する前記持上げ具３１が取り付く。この持上げ具３１は、本例では、ロッド３４ａを下向きとして前記基板部３０ａに固定される第１のシリンダ３４と、該第１のシリンダ３４のロッド下端に取付け金具３５を介して取り付き、かつ吸着部３３ａを下方に向けた真空パッド３３とを具える。
【００３２】
又前記取付板３０の副板部３０ｂには端部把持具３２が取り付く。この端部把持具３２は、ロッド３６ａを長手方向Ｋの内方に向けて前記副板部３０ｂに固定される第２のシリンダ３６と、該第２のシリンダ３６のロッド先端に取り付き長手方向Ｋに進退しうる横移動台３７とを具える。
【００３３】
前記横移動台３７には、前記真空パッド３３によって持ち上げられた端部分Ｅ１ａ又はＥ１ｂの下面を受ける受け板３８が水平に突設される。又前記横移動台３７には、ロッド３９ａを下方に向けた第３のシリンダ３９が、前記受け板３８の上方側に取り付くとともに、該第３のシリンダ３９のロッド下端には、押さえ板４０が取り付く。
【００３４】
このように、前記第１の把持具３は、図６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、持上げ具３１の真空パッド３３によって前記切断片１３の端部分Ｅ１ａ、Ｅ１ｂを吸着した後、第１のシリンダ３４による真空パッド３３の上昇により、前記端部分Ｅ１ａ、Ｅ１ｂを持ち上げうる。又第２のシリンダ３６により端部把持具３２が長手方向Ｋ内方に前進することで、前記持ち上げた端部分Ｅ１ａ、Ｅ１ｂの下方に、受け板３８を差し込みうる。しかる後、図７（Ａ）に示すように、第３のシリンダ３９により押さえ板４０が下降することで、前記受け板３８と押さえ板４０との間で、前記端部分Ｅ１ａ、Ｅ１ｂを挟んで把持しうる。又モータＭによって各移動台２５を長手方向外側に移動し、一方、他方の把持手段２０、２１を離間させることにより、図７（Ｂ）に示すように、把持した前記第１の接続用端縁部Ｅ１をコード長さ方向両側に引っ張って張設することができる。
【００３５】
なお本例の第１の把持具３は、前記図４、５に示すように、前記一方、他方の把持手段２０、２１の間の中央位置に、前記第１の接続用端縁部Ｅ１の中央を吸着して保持する保持手段４１が配される。前記保持手段４１は、本例では、ロッド４２ａを下向きとして前記基板部３０ａに固定される第４のシリンダ４２と、該第４のシリンダ４２のロッド下端に取付け金具４４を介して取り付く真空パッド４５とを具える。
【００３６】
次に、前記プライ材料製造装置１の第２の把持移動装置７は、図８、９に示すように、第２のロボットアーム５の先端に第２の把持具６を具える。この第２の把持具６は、本例では、前記第２のロボットアーム５の先端に取付け金具４６を介して取り付く支持台４７と、この支持台４７に支持される吸着保持具４８とを具える。前記支持台４７は、前記第２の接続用端縁ｅ２と平行にのびる横長をなす。又前記吸着保持具４８は、前記第２の接続用端縁ｅ２に沿って並列される複数の真空パッド４９を具え、前記第２の接続用端縁部Ｅ２を吸着して保持しうる。なお前記第２の把持具６は、前記第１の把持具３と同構造で構成することもできる。
【００３７】
このようなプライ材料製造装置１は、前記第１、第２の把持移動装置４、７を具えるため、切断片１３の第１、第２の接続用端縁部Ｅ１、Ｅ２を把持しながら、該切断片１３を搬入位置Ｐ１から貼付け位置Ｐ２まで移動させることができる。このとき、前記第１の把持移動装置４が張設手段２２を有するため、把持した第１の接続用端縁部Ｅ１をコード長さ方向両側に引っ張って張設しうる。そのため、タイヤコード１１が有機繊維コードからなるなど切断片１３の腰が弱い場合にも、皺や変形等を招くことなく切断片１３を移送することができる。又第１の接続用端縁部Ｅ１にカールなどの変形がある場合にも、平らに引き延ばされるため、前記貼付けコンベヤ１７上で待機する切断片１３ｍの第２の接続用端縁部Ｅ２に、位置ずれを招くことなく正確に重ね合わせて接合でき、接合精度を向上させるることができる。又各把持具３、６が、それぞれロボットアーム２、５の先端に設けられるため、切断片１３の切断の角度θが変更された場合にも、切断片１３を向き替えして貼付け位置Ｐ２まで移送でき、貼付けコンベヤ１７の配置角度の変更を不要とすることができる。
【００３８】
又本例のプライ材料製造装置１には、図１０に示すように、前記第１の把持具３に、前記貼付け位置Ｐ２に移動された切断片１３の第１の接続用端縁部Ｅ１を、貼付けコンベヤ１７上で待機する切断片１３ｍの第２の接続用端縁部Ｅ２に押し付ける押し付けローラ５０が配される。この押し付けローラ５０は、前記コード長さ方向、即ち前記長手方向Ｋに向く軸心を有するローラであって、本例では前記支持台２４の一側面に取り付くローラホルダ５１を介して枢支される。なお前記第１の把持具３は、前記支持台２４が水平をなす通常状態Ｙ１から、支持台２４が傾き、前記押し付けローラ５０が第１の把持具３の他の部位よりも下方（最下位置）となる傾動状態Ｙ２まで前記第１のロボットアーム２によって傾動しうる。そして第１のロボットアーム２により、前記傾動状態Ｙ２のまま第１の把持具３全体が下降することにより、前記最下位置の押し付けローラ５０が接合部Ｊを押し付けて接合を確実化しうる。
【００３９】
以上、本発明の特に好ましい実施形態について詳述したが、本発明は図示の実施形態に限定されることなく、種々の態様に変形して実施しうる。
【符号の説明】
【００４０】
１ 製造装置
２ 第１のロボットアーム
３ 第１の把持具
４ 第１の把持移動装置
５ 第２のロボットアーム
６ 第２の把持具
７ 第２の把持移動装置
１０ タイヤ用プライ材料
１１ タイヤコード
１２ 長尺帯状体
１３ 切断片
１７ 貼付けコンベヤ
２０ 一方の把持手段
２１ 他方の把持手段
２２ 張設手段
３１ 持上げ具
３２ 端部把持具
３３ 真空パッド
４５ 真空パッド
４８ 吸着保持具
５０ 押し付けローラ
Ｅ１、Ｅ２ 第１、第２の接続用端縁部
Ｅ１ａ、Ｅ１ｂ 端部分
ｅ１、ｅ２ 第１、第２の接続用端縁
Ｐ１ 搬入位置
Ｐ２ 貼付け位置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬入位置に搬送された切断片を、貼付けコンベヤ上の貼付け位置まで移動し、この切断片の第１の接続用端縁部を、先に移動された切断片の貼付けコンベヤ搬送方向後方側となる第２の接続用端縁部に順次接合して長尺なタイヤ用プライ材料を形成するプライ材料の製造装置であって、
前記切断片は、平行に引き揃えられたタイヤコードの配列体がゴム被覆された長尺帯状体を、その先端側からタイヤコードのコード長さ方向と交差する向きに順次切断することによって形成される平行四辺形状をなし、かつ各切断片は、四辺のうちのコード長さ方向と平行な両側の辺を前記第１、第２の接続用端縁とし、この第１、第２の接続用端縁を含む第１、第２の接続用端縁部同士が順次接合されるとともに、
前記製造装置は、
第１のロボットアームの先端に、前記搬入位置の切断片における前記第１の接続用端縁部を把持する第１の把持具を設けた第１の把持移動装置と、第２のロボットアームの先端に、前記搬入位置の切断片における第２の接続用端縁部を把持する第２の把持具を設けた第２の把持移動装置とを具え、
しかも少なくとも前記第１の把持具は、
前記第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向一方側の端部分を把持する一方の把持手段と、
前記第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向他方側の端部分を把持する他方の把持手段と、
前記一方、他方の把持手段をコード長さ方向に沿って近離移動でき、かつ離間により、把持した前記第１の接続用端縁部をコード長さ方向両側に引っ張って張設させる張設手段とを具えることを特徴とするタイヤ用プライ材料の製造装置。
【請求項２】
前記一方、他方の把持手段は、昇降移動できかつ上昇により前記第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向一方側又は他方側の端部分を吸着して持ち上げる真空パッドを有する持上げ具と、前記真空パッドにより持ち上げられた端部分を把持する端部把持具とを具えることを特徴とする請求項１記載のタイヤ用プライ材料の製造装置。
【請求項３】
前記第１の把持具は、前記貼付け位置に移動された切断片の第１の接続用端縁部を、先に移動された切断片の第２の接続用端縁部に押し付ける押し付けローラを有することを特徴とする請求項１又は２記載のタイヤ用プライ材料の製造装置。
【請求項４】
前記第２の把持具は、前記第２の接続用端縁に沿って並列される複数の真空パッドを有し、前記第２の接続用端縁部を吸着して保持する吸着保持具を具えることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のタイヤ用プライ材料の製造装置。
【請求項１】
搬入位置に搬送された切断片を、貼付けコンベヤ上の貼付け位置まで移動し、この切断片の第１の接続用端縁部を、先に移動された切断片の貼付けコンベヤ搬送方向後方側となる第２の接続用端縁部に順次接合して長尺なタイヤ用プライ材料を形成するプライ材料の製造装置であって、
前記切断片は、平行に引き揃えられたタイヤコードの配列体がゴム被覆された長尺帯状体を、その先端側からタイヤコードのコード長さ方向と交差する向きに順次切断することによって形成される平行四辺形状をなし、かつ各切断片は、四辺のうちのコード長さ方向と平行な両側の辺を前記第１、第２の接続用端縁とし、この第１、第２の接続用端縁を含む第１、第２の接続用端縁部同士が順次接合されるとともに、
前記製造装置は、
第１のロボットアームの先端に、前記搬入位置の切断片における前記第１の接続用端縁部を把持する第１の把持具を設けた第１の把持移動装置と、第２のロボットアームの先端に、前記搬入位置の切断片における第２の接続用端縁部を把持する第２の把持具を設けた第２の把持移動装置とを具え、
しかも少なくとも前記第１の把持具は、
前記第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向一方側の端部分を把持する一方の把持手段と、
前記第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向他方側の端部分を把持する他方の把持手段と、
前記一方、他方の把持手段をコード長さ方向に沿って近離移動でき、かつ離間により、把持した前記第１の接続用端縁部をコード長さ方向両側に引っ張って張設させる張設手段とを具えることを特徴とするタイヤ用プライ材料の製造装置。
【請求項２】
前記一方、他方の把持手段は、昇降移動できかつ上昇により前記第１の接続用端縁部におけるコード長さ方向一方側又は他方側の端部分を吸着して持ち上げる真空パッドを有する持上げ具と、前記真空パッドにより持ち上げられた端部分を把持する端部把持具とを具えることを特徴とする請求項１記載のタイヤ用プライ材料の製造装置。
【請求項３】
前記第１の把持具は、前記貼付け位置に移動された切断片の第１の接続用端縁部を、先に移動された切断片の第２の接続用端縁部に押し付ける押し付けローラを有することを特徴とする請求項１又は２記載のタイヤ用プライ材料の製造装置。
【請求項４】
前記第２の把持具は、前記第２の接続用端縁に沿って並列される複数の真空パッドを有し、前記第２の接続用端縁部を吸着して保持する吸着保持具を具えることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のタイヤ用プライ材料の製造装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１３−１０７２８５（Ｐ２０１３−１０７２８５Ａ）
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５４１５９（Ｐ２０１１−２５４１５９）
【出願日】平成２３年１１月２１日（２０１１．１１．２１）
【出願人】（０００１８３２３３）住友ゴム工業株式会社 (3,458)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月２１日（２０１１．１１．２１）
【出願人】（０００１８３２３３）住友ゴム工業株式会社 (3,458)
【Ｆターム（参考）】
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