ナビゲーション装置およびその案内方法
【課題】 本発明の目的は、進行してはならない方向を直感的に把握できるナビゲーション装置の技術を提供することにある。
【解決手段】
本発明に係るナビゲーション装置は、分岐ごとに、分岐先のそれぞれの道路の規制情報に基づいて、進行が規制される分岐方向を特定する規制特定手段と、前記規制特定手段により特定した規制のある分岐方向に応じ、進行方向の規制を表示する標識を特定する標識特定手段と、前記標識特定手段により特定した標識を地図に重畳して出力する標識出力手段と、を備えることを特徴とする。
【解決手段】
本発明に係るナビゲーション装置は、分岐ごとに、分岐先のそれぞれの道路の規制情報に基づいて、進行が規制される分岐方向を特定する規制特定手段と、前記規制特定手段により特定した規制のある分岐方向に応じ、進行方向の規制を表示する標識を特定する標識特定手段と、前記標識特定手段により特定した標識を地図に重畳して出力する標識出力手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、道路の走行規制がある場合には、当該規制地点を表示する技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１７８１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のようなナビゲーション装置は、走行規制の位置そのものを確認することはできるが、当該規制を避けるために、進行してはならない方向を直感的に把握することは難しい。
【０００５】
本発明の目的は、進行してはならない方向を直感的に把握できるナビゲーション装置の技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、分岐ごとに、分岐先のそれぞれの道路の規制情報に基づいて、進行が規制される分岐方向を特定する規制特定手段と、前記規制特定手段により特定した規制のある分岐方向に応じ、進行方向の規制を表示する標識を特定する標識特定手段と、前記標識特定手段により特定した標識を地図に重畳して出力する標識出力手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係るナビゲーション装置の案内方法では、前記ナビゲーション装置は、分岐ごとに、分岐先のそれぞれの道路の規制情報に基づいて、進行が規制される分岐方向を特定する規制特定ステップと、前記規制特定ステップにより特定した規制のある分岐方向に応じ、進行方向の規制を表示する標識を特定する標識特定ステップと、前記標識特定ステップにより特定した標識を地図に重畳して出力する標識出力ステップと、を実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本願発明によれば、進行してはならない方向を直感的に把握できるナビゲーション装置の技術を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、リンクテーブルの構成を示す図である。
【図３】図３は、標識アイコンテーブルの構成を示す図である。
【図４】図４は、演算処理部の機能構成図である。
【図５】図５は、標識アイコン表示処理のフロー図である。
【図６】図６は、標識アイコン表示処理により表示される画面の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。
【００１２】
ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、車載ネットワーク通信装置１２と、を備えている。
【００１３】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００１４】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、操作者から指示された出発地または現在地と、目的地、経由地または立ち寄り地と、を結ぶ最適な経路となる推奨経路を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いて操作者を誘導する。
【００１５】
また、演算処理部１は、後述するように、交通規制の情報を参照して、現在地の延長上の次の交差点について、進行すべきでない方向があれば表示する。その際、演算処理部１は、交差点の形状に応じて、進行不可の方向を明示する標識の形式で表示する。
【００１６】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００１７】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１８】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００１９】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００と、進行可能な方向と、道路形状と、に対応付けられた標識アイコンの情報を含む標識アイコンテーブル３００と、が記憶されている。
【００２０】
図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
【００２１】
リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７を含んでいる。
【００２２】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００２３】
図３は、標識アイコンテーブル３００の構成を示す図である。標識アイコンテーブル３００は、禁止方向数３０１と、禁止方向３０２と、分岐形状３０３と、標識アイコン３０４と、を含んでいる。
【００２４】
禁止方向数３０１は、分岐において進行が禁止される方向の数を特定する情報である。例えば、道路が略垂直に交差する十字路において、左右の方向に進行が禁止されている場合には、「左」および「右」の「２」方向が禁止方向数である。また、禁止方向３０２は、分岐において進行が禁止される方向を特定する情報である。例えば、上記の十字路の例では、禁止方向は「左右」である。また、分岐形状３０３は、分岐の大まかな形状を特定する情報である。例えば、「鋭角」、「鈍角」、「Ｙ字」、「Ｔ字」等の特殊な形状と、「その他」に分類されるそれ以外の形状とに分けられている。なお、上記の十字路の例は、「その他」にあたる。標識アイコン３０４は、禁止方向数３０１と、禁止方向３０２と、分岐形状３０３と、の組合せに応じて、標識アイコンとして表示すべき画像情報である。当該画像は、禁止マークと、禁止方向３０２により進行が禁止される方向を示す矢印とにより構成されている。
【００２５】
すなわち、標識アイコンテーブル３００には、分岐の進行方向が制限される方向、および分岐を構成する道路の形状および分岐角度に対応付けられた標識アイコンが格納されている。
【００２６】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、使用者やその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００２７】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成された使用者へのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２８】
入力装置５は、使用者からの指示を使用者による操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチであるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。
【００２９】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００３０】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００３１】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００３２】
車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３３】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ多重放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３４】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００３５】
車載ネットワーク通信装置１２は、ナビゲーション装置１００を、図示しない車両の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の車両制御装置であるＥＣＵ（Electronic control unit）とＣＡＮメッセージをやり取りすることで通信を行う装置である。
【００３６】
図４は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、基本制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、分岐接近検知部１０４と、交差点規制情報特定部１０５と、標識アイコン特定部１０６と、を有する。
【００３７】
基本制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。
【００３８】
また、基本制御部１０１は、操作者から指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。
【００３９】
また、基本制御部１０１は、車両の現在位置が推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いて操作者を誘導する。
【００４０】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力された使用者からの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、使用者が推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。
【００４１】
出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００４２】
分岐接近検知部１０４は、現在地が分岐に近づいているか否かを判定する。具体的には、分岐接近検知部１０４は、現在地を基本制御部１０１から取得する。そして、分岐接近検知部１０４は、取得した現在地が属するリンクに接続するリンクを辿り、最寄りの分岐までの距離を特定する。分岐接近検知部１０４は、特定した分岐までの距離が、所定の距離内にある場合には、分岐に接近していることを検知する。なお、分岐には、交差点や分岐道等が含まれるが、当該交差点においては、当該交差点から退出する道路が一つしかない場合には、分岐として扱わないようにしてもよい。例えば、一方通行の道路の出口としか接続しない交差点は、分岐として扱わないようにしてもよい。
【００４３】
分岐規制情報特定部１０５は、分岐の先の規制情報等に基づいて、分岐の道路ごとに進行可能か否かを特定する。具体的には、分岐規制情報特定部１０５は、分岐を構成する道路ごとに、当該道路の先にある最初の分岐までの間に交通規制があるか否かを判定する。そして、交通規制がある場合には、当該道路について進行不可能と判定する。なお、交通規制には、例えば、「通行止め」、「所定以上の渋滞度の渋滞」、「チェーン装着規制」または「片側通行規制」等の通常走行に対してなんらかの制限を加える規制を含むようにしてもよい。
【００４４】
標識アイコン特定部１０６は、進行方向前方の分岐について、分岐規制情報特定部１０５が進行可能か否かを判定した結果に基づき、進行不可能な方向を明示する標識アイコンを特定し、出力処理部１０３に依頼して地図に重畳表示させる。具体的には、標識アイコン特定部１０６は、進行が禁止されている分岐の進行方向の数と、分岐への進入リンクと分岐の進行方向との間の角度の差（方向および形状）と、に応じて標識アイコンを特定する。当該特定においては、標識アイコン特定部１０６は、標識アイコンテーブル３００を検索して標識アイコンを特定する。そして、特定した標識アイコンを当該分岐の手前において表示するよう、出力処理部１０３に依頼する。
【００４５】
上記した演算処理部１の各機能部、すなわち基本制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、分岐接近検知部１０４、分岐規制情報特定部１０５、標識アイコン特定部１０６は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００４６】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００４７】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００４８】
［動作の説明］次に、ナビゲーション装置１００が実施する標識アイコン表示処理の動作について説明する。図５は、ナビゲーション装置１００が実施する標識アイコン表示処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００が稼働している状態において、所定の間隔（例えば、３秒に一度）で開始される。
【００４９】
まず、基本制御部１０１は、現在地を特定する（ステップＳ００１）。具体的には、基本制御部１０１は、ＧＰＳ等の情報に基づいて、現在地を特定する。より具体的には、基本制御部１０１は、現在地が属するリンクを特定する。
【００５０】
次に、分岐接近検知部１０４は、現在地から進行した次の分岐は所定距離内（例えば、２００ｍ以内）にあるか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、分岐接近検知部１０４は、ステップＳ００１にて基本制御部１０１が取得した現在地の情報を取得し、当該現在地が属するリンクの終端を開始点とするリンクを特定する。そして、分岐接近検知部１０４は、現在地が属するリンクの終端を開始点とするリンクが複数存在する場合には、その結合ノードを分岐として特定し、現在地から分岐までの距離を算出する。現在地から分岐までの距離が所定の距離以下であれば（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」であれば）、分岐接近検知部１０４は、現在地から進行した次の分岐は所定距離内にあると判定し、後述するステップＳ００３に制御を進める。現在地から分岐までの距離が所定の距離以下でなければ（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」であれば）、分岐接近検知部１０４は、現在地から進行した次の分岐は所定距離内にないと判定し、ステップＳ００１に制御を戻す。なお、当該処理においては、分岐接近検知部１０４は、現在地が属するリンクの終端を開始点とするリンクが一つのみ存在する場合には、当該終端を開始点とするリンクの終端を開始点とするリンクを特定し、そのリンクが複数存在するか否かを判定し、複数存在する場合には、当該結合ノードを分岐として特定する。このように、分岐接近検知部１０４は、所定の距離内に含まれる限りにおいてリンクを辿り、複数のリンクが接続される分岐までの距離が所定距離内であるか否かを判定する。
【００５１】
そして、分岐規制情報特定部１０５は、次の分岐の進行可能な方向と、当該方向ごとに、当該分岐に進入するリンクとの成す角度と、を特定する（ステップＳ００３）。具体的には、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００２にて特定した分岐について、当該分岐に進入するリンクからみた分岐先の方向（すなわち、直進、左折、右折等の相対的な方向）と、当該分岐先の角度と、を特定する。当該分岐先の角度は、当該分岐へ進入するリンクの方向と、当該分岐から退出するリンクの方向と、の間の角度を絶対量で表す度数法等により特定する。例えば、両方向が同方向であれば、角度は０度であり、両方向が右方向に直角であれば、９０度である。また、左方向に直角であれば、２７０度である。
【００５２】
分岐規制情報特定部１０５は、未処理の進行方向のリンクを選択する（ステップＳ００４）。具体的には、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００２にて特定した次の分岐を構成するリンクのうち、当該分岐から退出するリンク（進行方向のリンク）の未処理の一つを選択する。
【００５３】
分岐規制情報特定部１０５は、選択したリンクについて、当該選択したリンクの終端方向にある最初の分岐までに、交通規制があるか否かを判定する（ステップＳ００５）。具体的には、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００４にて選択したリンクの終端を開始点とするリンクを特定する。そして、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００４にて選択したリンクの終端を開始点とするリンクが複数存在する場合には、その結合ノードを最初の分岐として特定する。
【００５４】
分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００４にて選択したリンクの終端を開始点とするリンクが一つのみ存在する場合には、当該終端を開始点とするリンクの終端を開始点とするリンクを新たに特定し、当該リンクが複数存在するか否かを判定し、複数存在する場合には、当該結合ノードを最初の分岐として特定する。このように、分岐規制情報特定部１０５は、リンクを辿り、複数のリンクが接続される分岐を見つけると、当該分岐を最初の分岐として特定する。
【００５５】
そして、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００４にて選択したリンクから最初の分岐までの区間（以降、分岐先区間とする）に含まれるリンクに、交通規制情報が含まれるか否かを判定する。例えば、分岐規制情報特定部１０５は、当該分岐先区間に、ＶＩＣＳ等の予め取得した情報による「通行止め」規制がなされているリンクがあれば、当該分岐先区間に交通規制情報が含まれると判定する。当該分岐先区間に交通規制情報が含まれない場合（ステップＳ００５にて「Ｎｏ」）には、分岐規制情報特定部１０５は、後述するステップＳ００７に制御を進める。
【００５６】
当該分岐先区間に交通規制情報が含まれる場合（ステップＳ００５にて「Ｙｅｓ」）には、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００４にて選択したリンクの進行方向を進入禁止に設定する（ステップＳ００６）。
【００５７】
分岐規制情報特定部１０５は、分岐の全ての進行方向について判定を行ったか否かを判定する（ステップＳ００７）。具体的には、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００２にて特定した次の分岐を構成するリンクの全てについて、ステップＳ００４〜ステップＳ００６の処理を行ったか否かを判定する。未処理のリンクがある場合（ステップＳ００７にて「Ｎｏ」の場合）には、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００４に制御を戻す。
【００５８】
未処理のリンクがない場合（ステップＳ００７にて「Ｙｅｓ」の場合）には、標識アイコン特定部１０６は、進入禁止の進行方向数およびその角度に基づき標識アイコンを特定する（ステップＳ００８）。具体的には、標識アイコン特定部１０６は、進行が禁止されている進行方向の数と、分岐への進入リンクと分岐の進行方向との間の角度の差（方向および形状）と、に応じて標識アイコンを特定する。より具体的には、標識アイコン特定部１０６は、まず、進行禁止の分岐道の数を特定する。そして、標識アイコン特定部１０６は、進行禁止となっている分岐道について、ステップＳ００３にて求めた角度を特定する。標識アイコン特定部１０６は、通行禁止となっている分岐道について、特定した角度に基づき、「右」、「左」、「直進」のいずれかに分類する。
【００５９】
例えば、標識アイコン特定部１０６は、分岐への進入リンクとの角度差が所定の範囲内（例えば、マイナス３０度〜プラス３０度）で、角度差が少ない道路を「直進」に分類する。そして、標識アイコン特定部１０６は、「直進」道路よりも角度差が大きく、かつ、「直進」道路との角度差が１８０度以内の分岐道については、「右」に分類する。また、標識アイコン特定部１０６は、「直進」道路よりも角度差が大きく、かつ、「直進」道路との角度差が１８０度を越えて、３６０度未満である分岐道については、「左」に分類する。
【００６０】
標識アイコン特定部１０６は、通行禁止となっている分岐道について、「右」、「左」、「直進」のいずれかに分類すると、分岐の形状を分類する。具体的には、標識アイコン特定部１０６は、当該分岐が、「直進」および「右」に分類される分岐道により構成される場合には、当該「右」に分類される分岐道の「直進」道路との角度差に応じて、「鋭角」（角度差が９０度を超えて１８０度未満の場合）、「鈍角」（角度差が０度を越えて９０度未満の場合）のいずれかの形状に細分する。
【００６１】
同様に、標識アイコン特定部１０６は、当該分岐が、「直進」および「左」に分類される分岐道により構成される場合には、当該「左」に分類される分岐道の「直進」道路との角度差に応じて、「鋭角」（角度差が１８０度を超えて２７０度未満の場合）、「鈍角」（角度差が２７０度を越えて３６０度未満の場合）のいずれかの形状に細分する。なお、「直進」道路に該当する道路を含まない分岐の場合には、分岐道同士が成す角が９０度未満であれば「Ｙ字」道路、９０度以上１８０度以下であれば「Ｔ字」道路として分類する。
【００６２】
標識アイコン特定部１０６は、通行禁止の分岐道の数と、進行方向との間の角度の差と、分岐の形状と、に応じて標識アイコンテーブル３００の該当する欄を特定し、表示すべき標識アイコン３０４を特定する。
【００６３】
標識アイコン特定部１０６は、特定した標識アイコンを地図に重畳させて表示するよう出力処理部１０３に指示する（ステップＳ００９）。
【００６４】
以上が、標識アイコン表示処理の処理内容である。上記の標識アイコン表示処理を行う事によって、ナビゲーション装置１００は、分岐手前で、進行してはならない方向を直感的に把握できるよう使用者に示すことが可能となる。
【００６５】
図６は、標識アイコン表示処理のステップＳ００９において表示される画面４００の例を示す図である。画面４００には、地図と、自車位置を示す自車位置マーク４０１と、規制のある位置を示す規制マーク４２０、４２１と、進行不可の方向を示す標識アイコン４３０と、が表示されている。また、地図には、自車位置が属するリンク４１０と、最寄りの分岐を構成する左側道路リンク４１１と、最寄りの分岐を構成する右側道路リンク４１２と、が表示されている。なお、規制マーク４２１は、右側道路リンク４１２が道路リンク４１３と道路リンク４１４に分岐した後の位置に対応付けられているものとする。
【００６６】
画面４００においては、自車が進行した先の最初の分岐（左側道路リンク４１１と右側道路リンク４１２との分岐）について、進行が禁止される方向が標識アイコン４３０に示されている。分岐が「１」つの方向に進行禁止であり、分岐の禁止方向は「左」であり、分岐の形状は「Ｙ字」である。そのため、標識アイコン４３０として、これに該当する標識アイコン３０４が表示される。
【００６７】
以上、本発明の第一の実施形態について説明した。本発明の第一の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、分岐手前で、進行してはならない方向を直感的に把握できるよう使用者に示すことできる。
【００６８】
本発明は、上記第一の実施形態に制限されない。上記第一の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、上記第一の実施形態においては、規制の情報の詳細を示していないが、これに限られず、規制の情報が事故等による一時的なものである場合には、事故による規制である旨を表示するようにしてもよい。
【００６９】
また、例えば、上記第一の実施形態においては、標識アイコン表示処理のステップＳ００５において、交通規制の有無を判定しているが、処理時点での交通規制の有無に限らず、当該地点への到着予定時刻における交通規制の有無を判定するようにしてもよい。このようにすることで、例えば時間により規制が適用される道路等について、より精度高く規制の情報を案内することができるようになる。
【００７０】
以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。なお、上記の実施形態では、本発明をナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明はナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般に適用することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・車載ネットワーク通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・基本制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・分岐接近検知部、１０５・・・分岐規制情報特定部、１０６・・・標識アイコン特定部、２００・・・リンクテーブル、３００・・・標識アイコンテーブル
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、道路の走行規制がある場合には、当該規制地点を表示する技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１７８１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のようなナビゲーション装置は、走行規制の位置そのものを確認することはできるが、当該規制を避けるために、進行してはならない方向を直感的に把握することは難しい。
【０００５】
本発明の目的は、進行してはならない方向を直感的に把握できるナビゲーション装置の技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、分岐ごとに、分岐先のそれぞれの道路の規制情報に基づいて、進行が規制される分岐方向を特定する規制特定手段と、前記規制特定手段により特定した規制のある分岐方向に応じ、進行方向の規制を表示する標識を特定する標識特定手段と、前記標識特定手段により特定した標識を地図に重畳して出力する標識出力手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係るナビゲーション装置の案内方法では、前記ナビゲーション装置は、分岐ごとに、分岐先のそれぞれの道路の規制情報に基づいて、進行が規制される分岐方向を特定する規制特定ステップと、前記規制特定ステップにより特定した規制のある分岐方向に応じ、進行方向の規制を表示する標識を特定する標識特定ステップと、前記標識特定ステップにより特定した標識を地図に重畳して出力する標識出力ステップと、を実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本願発明によれば、進行してはならない方向を直感的に把握できるナビゲーション装置の技術を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、リンクテーブルの構成を示す図である。
【図３】図３は、標識アイコンテーブルの構成を示す図である。
【図４】図４は、演算処理部の機能構成図である。
【図５】図５は、標識アイコン表示処理のフロー図である。
【図６】図６は、標識アイコン表示処理により表示される画面の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。
【００１２】
ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、車載ネットワーク通信装置１２と、を備えている。
【００１３】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００１４】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、操作者から指示された出発地または現在地と、目的地、経由地または立ち寄り地と、を結ぶ最適な経路となる推奨経路を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いて操作者を誘導する。
【００１５】
また、演算処理部１は、後述するように、交通規制の情報を参照して、現在地の延長上の次の交差点について、進行すべきでない方向があれば表示する。その際、演算処理部１は、交差点の形状に応じて、進行不可の方向を明示する標識の形式で表示する。
【００１６】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００１７】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１８】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００１９】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００と、進行可能な方向と、道路形状と、に対応付けられた標識アイコンの情報を含む標識アイコンテーブル３００と、が記憶されている。
【００２０】
図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
【００２１】
リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７を含んでいる。
【００２２】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００２３】
図３は、標識アイコンテーブル３００の構成を示す図である。標識アイコンテーブル３００は、禁止方向数３０１と、禁止方向３０２と、分岐形状３０３と、標識アイコン３０４と、を含んでいる。
【００２４】
禁止方向数３０１は、分岐において進行が禁止される方向の数を特定する情報である。例えば、道路が略垂直に交差する十字路において、左右の方向に進行が禁止されている場合には、「左」および「右」の「２」方向が禁止方向数である。また、禁止方向３０２は、分岐において進行が禁止される方向を特定する情報である。例えば、上記の十字路の例では、禁止方向は「左右」である。また、分岐形状３０３は、分岐の大まかな形状を特定する情報である。例えば、「鋭角」、「鈍角」、「Ｙ字」、「Ｔ字」等の特殊な形状と、「その他」に分類されるそれ以外の形状とに分けられている。なお、上記の十字路の例は、「その他」にあたる。標識アイコン３０４は、禁止方向数３０１と、禁止方向３０２と、分岐形状３０３と、の組合せに応じて、標識アイコンとして表示すべき画像情報である。当該画像は、禁止マークと、禁止方向３０２により進行が禁止される方向を示す矢印とにより構成されている。
【００２５】
すなわち、標識アイコンテーブル３００には、分岐の進行方向が制限される方向、および分岐を構成する道路の形状および分岐角度に対応付けられた標識アイコンが格納されている。
【００２６】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、使用者やその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００２７】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成された使用者へのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２８】
入力装置５は、使用者からの指示を使用者による操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチであるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。
【００２９】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００３０】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００３１】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００３２】
車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３３】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ多重放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３４】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００３５】
車載ネットワーク通信装置１２は、ナビゲーション装置１００を、図示しない車両の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の車両制御装置であるＥＣＵ（Electronic control unit）とＣＡＮメッセージをやり取りすることで通信を行う装置である。
【００３６】
図４は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、基本制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、分岐接近検知部１０４と、交差点規制情報特定部１０５と、標識アイコン特定部１０６と、を有する。
【００３７】
基本制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。
【００３８】
また、基本制御部１０１は、操作者から指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。
【００３９】
また、基本制御部１０１は、車両の現在位置が推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いて操作者を誘導する。
【００４０】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力された使用者からの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、使用者が推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。
【００４１】
出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００４２】
分岐接近検知部１０４は、現在地が分岐に近づいているか否かを判定する。具体的には、分岐接近検知部１０４は、現在地を基本制御部１０１から取得する。そして、分岐接近検知部１０４は、取得した現在地が属するリンクに接続するリンクを辿り、最寄りの分岐までの距離を特定する。分岐接近検知部１０４は、特定した分岐までの距離が、所定の距離内にある場合には、分岐に接近していることを検知する。なお、分岐には、交差点や分岐道等が含まれるが、当該交差点においては、当該交差点から退出する道路が一つしかない場合には、分岐として扱わないようにしてもよい。例えば、一方通行の道路の出口としか接続しない交差点は、分岐として扱わないようにしてもよい。
【００４３】
分岐規制情報特定部１０５は、分岐の先の規制情報等に基づいて、分岐の道路ごとに進行可能か否かを特定する。具体的には、分岐規制情報特定部１０５は、分岐を構成する道路ごとに、当該道路の先にある最初の分岐までの間に交通規制があるか否かを判定する。そして、交通規制がある場合には、当該道路について進行不可能と判定する。なお、交通規制には、例えば、「通行止め」、「所定以上の渋滞度の渋滞」、「チェーン装着規制」または「片側通行規制」等の通常走行に対してなんらかの制限を加える規制を含むようにしてもよい。
【００４４】
標識アイコン特定部１０６は、進行方向前方の分岐について、分岐規制情報特定部１０５が進行可能か否かを判定した結果に基づき、進行不可能な方向を明示する標識アイコンを特定し、出力処理部１０３に依頼して地図に重畳表示させる。具体的には、標識アイコン特定部１０６は、進行が禁止されている分岐の進行方向の数と、分岐への進入リンクと分岐の進行方向との間の角度の差（方向および形状）と、に応じて標識アイコンを特定する。当該特定においては、標識アイコン特定部１０６は、標識アイコンテーブル３００を検索して標識アイコンを特定する。そして、特定した標識アイコンを当該分岐の手前において表示するよう、出力処理部１０３に依頼する。
【００４５】
上記した演算処理部１の各機能部、すなわち基本制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、分岐接近検知部１０４、分岐規制情報特定部１０５、標識アイコン特定部１０６は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００４６】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００４７】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００４８】
［動作の説明］次に、ナビゲーション装置１００が実施する標識アイコン表示処理の動作について説明する。図５は、ナビゲーション装置１００が実施する標識アイコン表示処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００が稼働している状態において、所定の間隔（例えば、３秒に一度）で開始される。
【００４９】
まず、基本制御部１０１は、現在地を特定する（ステップＳ００１）。具体的には、基本制御部１０１は、ＧＰＳ等の情報に基づいて、現在地を特定する。より具体的には、基本制御部１０１は、現在地が属するリンクを特定する。
【００５０】
次に、分岐接近検知部１０４は、現在地から進行した次の分岐は所定距離内（例えば、２００ｍ以内）にあるか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、分岐接近検知部１０４は、ステップＳ００１にて基本制御部１０１が取得した現在地の情報を取得し、当該現在地が属するリンクの終端を開始点とするリンクを特定する。そして、分岐接近検知部１０４は、現在地が属するリンクの終端を開始点とするリンクが複数存在する場合には、その結合ノードを分岐として特定し、現在地から分岐までの距離を算出する。現在地から分岐までの距離が所定の距離以下であれば（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」であれば）、分岐接近検知部１０４は、現在地から進行した次の分岐は所定距離内にあると判定し、後述するステップＳ００３に制御を進める。現在地から分岐までの距離が所定の距離以下でなければ（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」であれば）、分岐接近検知部１０４は、現在地から進行した次の分岐は所定距離内にないと判定し、ステップＳ００１に制御を戻す。なお、当該処理においては、分岐接近検知部１０４は、現在地が属するリンクの終端を開始点とするリンクが一つのみ存在する場合には、当該終端を開始点とするリンクの終端を開始点とするリンクを特定し、そのリンクが複数存在するか否かを判定し、複数存在する場合には、当該結合ノードを分岐として特定する。このように、分岐接近検知部１０４は、所定の距離内に含まれる限りにおいてリンクを辿り、複数のリンクが接続される分岐までの距離が所定距離内であるか否かを判定する。
【００５１】
そして、分岐規制情報特定部１０５は、次の分岐の進行可能な方向と、当該方向ごとに、当該分岐に進入するリンクとの成す角度と、を特定する（ステップＳ００３）。具体的には、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００２にて特定した分岐について、当該分岐に進入するリンクからみた分岐先の方向（すなわち、直進、左折、右折等の相対的な方向）と、当該分岐先の角度と、を特定する。当該分岐先の角度は、当該分岐へ進入するリンクの方向と、当該分岐から退出するリンクの方向と、の間の角度を絶対量で表す度数法等により特定する。例えば、両方向が同方向であれば、角度は０度であり、両方向が右方向に直角であれば、９０度である。また、左方向に直角であれば、２７０度である。
【００５２】
分岐規制情報特定部１０５は、未処理の進行方向のリンクを選択する（ステップＳ００４）。具体的には、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００２にて特定した次の分岐を構成するリンクのうち、当該分岐から退出するリンク（進行方向のリンク）の未処理の一つを選択する。
【００５３】
分岐規制情報特定部１０５は、選択したリンクについて、当該選択したリンクの終端方向にある最初の分岐までに、交通規制があるか否かを判定する（ステップＳ００５）。具体的には、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００４にて選択したリンクの終端を開始点とするリンクを特定する。そして、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００４にて選択したリンクの終端を開始点とするリンクが複数存在する場合には、その結合ノードを最初の分岐として特定する。
【００５４】
分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００４にて選択したリンクの終端を開始点とするリンクが一つのみ存在する場合には、当該終端を開始点とするリンクの終端を開始点とするリンクを新たに特定し、当該リンクが複数存在するか否かを判定し、複数存在する場合には、当該結合ノードを最初の分岐として特定する。このように、分岐規制情報特定部１０５は、リンクを辿り、複数のリンクが接続される分岐を見つけると、当該分岐を最初の分岐として特定する。
【００５５】
そして、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００４にて選択したリンクから最初の分岐までの区間（以降、分岐先区間とする）に含まれるリンクに、交通規制情報が含まれるか否かを判定する。例えば、分岐規制情報特定部１０５は、当該分岐先区間に、ＶＩＣＳ等の予め取得した情報による「通行止め」規制がなされているリンクがあれば、当該分岐先区間に交通規制情報が含まれると判定する。当該分岐先区間に交通規制情報が含まれない場合（ステップＳ００５にて「Ｎｏ」）には、分岐規制情報特定部１０５は、後述するステップＳ００７に制御を進める。
【００５６】
当該分岐先区間に交通規制情報が含まれる場合（ステップＳ００５にて「Ｙｅｓ」）には、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００４にて選択したリンクの進行方向を進入禁止に設定する（ステップＳ００６）。
【００５７】
分岐規制情報特定部１０５は、分岐の全ての進行方向について判定を行ったか否かを判定する（ステップＳ００７）。具体的には、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００２にて特定した次の分岐を構成するリンクの全てについて、ステップＳ００４〜ステップＳ００６の処理を行ったか否かを判定する。未処理のリンクがある場合（ステップＳ００７にて「Ｎｏ」の場合）には、分岐規制情報特定部１０５は、ステップＳ００４に制御を戻す。
【００５８】
未処理のリンクがない場合（ステップＳ００７にて「Ｙｅｓ」の場合）には、標識アイコン特定部１０６は、進入禁止の進行方向数およびその角度に基づき標識アイコンを特定する（ステップＳ００８）。具体的には、標識アイコン特定部１０６は、進行が禁止されている進行方向の数と、分岐への進入リンクと分岐の進行方向との間の角度の差（方向および形状）と、に応じて標識アイコンを特定する。より具体的には、標識アイコン特定部１０６は、まず、進行禁止の分岐道の数を特定する。そして、標識アイコン特定部１０６は、進行禁止となっている分岐道について、ステップＳ００３にて求めた角度を特定する。標識アイコン特定部１０６は、通行禁止となっている分岐道について、特定した角度に基づき、「右」、「左」、「直進」のいずれかに分類する。
【００５９】
例えば、標識アイコン特定部１０６は、分岐への進入リンクとの角度差が所定の範囲内（例えば、マイナス３０度〜プラス３０度）で、角度差が少ない道路を「直進」に分類する。そして、標識アイコン特定部１０６は、「直進」道路よりも角度差が大きく、かつ、「直進」道路との角度差が１８０度以内の分岐道については、「右」に分類する。また、標識アイコン特定部１０６は、「直進」道路よりも角度差が大きく、かつ、「直進」道路との角度差が１８０度を越えて、３６０度未満である分岐道については、「左」に分類する。
【００６０】
標識アイコン特定部１０６は、通行禁止となっている分岐道について、「右」、「左」、「直進」のいずれかに分類すると、分岐の形状を分類する。具体的には、標識アイコン特定部１０６は、当該分岐が、「直進」および「右」に分類される分岐道により構成される場合には、当該「右」に分類される分岐道の「直進」道路との角度差に応じて、「鋭角」（角度差が９０度を超えて１８０度未満の場合）、「鈍角」（角度差が０度を越えて９０度未満の場合）のいずれかの形状に細分する。
【００６１】
同様に、標識アイコン特定部１０６は、当該分岐が、「直進」および「左」に分類される分岐道により構成される場合には、当該「左」に分類される分岐道の「直進」道路との角度差に応じて、「鋭角」（角度差が１８０度を超えて２７０度未満の場合）、「鈍角」（角度差が２７０度を越えて３６０度未満の場合）のいずれかの形状に細分する。なお、「直進」道路に該当する道路を含まない分岐の場合には、分岐道同士が成す角が９０度未満であれば「Ｙ字」道路、９０度以上１８０度以下であれば「Ｔ字」道路として分類する。
【００６２】
標識アイコン特定部１０６は、通行禁止の分岐道の数と、進行方向との間の角度の差と、分岐の形状と、に応じて標識アイコンテーブル３００の該当する欄を特定し、表示すべき標識アイコン３０４を特定する。
【００６３】
標識アイコン特定部１０６は、特定した標識アイコンを地図に重畳させて表示するよう出力処理部１０３に指示する（ステップＳ００９）。
【００６４】
以上が、標識アイコン表示処理の処理内容である。上記の標識アイコン表示処理を行う事によって、ナビゲーション装置１００は、分岐手前で、進行してはならない方向を直感的に把握できるよう使用者に示すことが可能となる。
【００６５】
図６は、標識アイコン表示処理のステップＳ００９において表示される画面４００の例を示す図である。画面４００には、地図と、自車位置を示す自車位置マーク４０１と、規制のある位置を示す規制マーク４２０、４２１と、進行不可の方向を示す標識アイコン４３０と、が表示されている。また、地図には、自車位置が属するリンク４１０と、最寄りの分岐を構成する左側道路リンク４１１と、最寄りの分岐を構成する右側道路リンク４１２と、が表示されている。なお、規制マーク４２１は、右側道路リンク４１２が道路リンク４１３と道路リンク４１４に分岐した後の位置に対応付けられているものとする。
【００６６】
画面４００においては、自車が進行した先の最初の分岐（左側道路リンク４１１と右側道路リンク４１２との分岐）について、進行が禁止される方向が標識アイコン４３０に示されている。分岐が「１」つの方向に進行禁止であり、分岐の禁止方向は「左」であり、分岐の形状は「Ｙ字」である。そのため、標識アイコン４３０として、これに該当する標識アイコン３０４が表示される。
【００６７】
以上、本発明の第一の実施形態について説明した。本発明の第一の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、分岐手前で、進行してはならない方向を直感的に把握できるよう使用者に示すことできる。
【００６８】
本発明は、上記第一の実施形態に制限されない。上記第一の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、上記第一の実施形態においては、規制の情報の詳細を示していないが、これに限られず、規制の情報が事故等による一時的なものである場合には、事故による規制である旨を表示するようにしてもよい。
【００６９】
また、例えば、上記第一の実施形態においては、標識アイコン表示処理のステップＳ００５において、交通規制の有無を判定しているが、処理時点での交通規制の有無に限らず、当該地点への到着予定時刻における交通規制の有無を判定するようにしてもよい。このようにすることで、例えば時間により規制が適用される道路等について、より精度高く規制の情報を案内することができるようになる。
【００７０】
以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。なお、上記の実施形態では、本発明をナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明はナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般に適用することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・車載ネットワーク通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・基本制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・分岐接近検知部、１０５・・・分岐規制情報特定部、１０６・・・標識アイコン特定部、２００・・・リンクテーブル、３００・・・標識アイコンテーブル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
分岐ごとに、分岐先のそれぞれの道路の規制情報に基づいて、進行が規制される分岐方向を特定する規制特定手段と、
前記規制特定手段により特定した規制のある分岐方向に応じ、進行方向の規制を表示する標識を特定する標識特定手段と、
前記標識特定手段により特定した標識を地図に重畳して出力する標識出力手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
現在地を特定する現在地特定手段を備え、
前記規制特定手段は、前記現在地特定手段により特定した現在地から所定の距離内の最寄りの分岐について、規制される分岐方向を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、
前記規制特定手段は、前記分岐先の道路について、二つ以上の道路に分岐する地点までの間の規制情報を用いて規制される分岐方向を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記標識特定手段は、少なくとも、前記規制のある分岐方向の数と、方向と、に応じて前記標識を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置であって、
前記標識特定手段は、さらに、前記分岐の形状に応じて、前記標識を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記規制特定手段は、前記分岐先のそれぞれの道路の規制情報について、当該道路へ到着する予想時刻において適用される規制情報を用いて規制される分岐方向を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
ナビゲーション装置の案内方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
分岐ごとに、分岐先のそれぞれの道路の規制情報に基づいて、進行が規制される分岐方向を特定する規制特定ステップと、
前記規制特定ステップにより特定した規制のある分岐方向に応じ、進行方向の規制を表示する標識を特定する標識特定ステップと、
前記標識特定ステップにより特定した標識を地図に重畳して出力する標識出力ステップと、
を実施することを特徴とする案内方法。
【請求項１】
分岐ごとに、分岐先のそれぞれの道路の規制情報に基づいて、進行が規制される分岐方向を特定する規制特定手段と、
前記規制特定手段により特定した規制のある分岐方向に応じ、進行方向の規制を表示する標識を特定する標識特定手段と、
前記標識特定手段により特定した標識を地図に重畳して出力する標識出力手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
現在地を特定する現在地特定手段を備え、
前記規制特定手段は、前記現在地特定手段により特定した現在地から所定の距離内の最寄りの分岐について、規制される分岐方向を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、
前記規制特定手段は、前記分岐先の道路について、二つ以上の道路に分岐する地点までの間の規制情報を用いて規制される分岐方向を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記標識特定手段は、少なくとも、前記規制のある分岐方向の数と、方向と、に応じて前記標識を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置であって、
前記標識特定手段は、さらに、前記分岐の形状に応じて、前記標識を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記規制特定手段は、前記分岐先のそれぞれの道路の規制情報について、当該道路へ到着する予想時刻において適用される規制情報を用いて規制される分岐方向を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
ナビゲーション装置の案内方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
分岐ごとに、分岐先のそれぞれの道路の規制情報に基づいて、進行が規制される分岐方向を特定する規制特定ステップと、
前記規制特定ステップにより特定した規制のある分岐方向に応じ、進行方向の規制を表示する標識を特定する標識特定ステップと、
前記標識特定ステップにより特定した標識を地図に重畳して出力する標識出力ステップと、
を実施することを特徴とする案内方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−２２５７０７（Ｐ２０１２−２２５７０７Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１５日（２０１２．１１．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−９２０５６（Ｐ２０１１−９２０５６）
【出願日】平成２３年４月１８日（２０１１．４．１８）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１５日（２０１２．１１．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月１８日（２０１１．４．１８）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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