ナビゲーション装置およびプログラム
【課題】 交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを低減する。
【解決手段】 車両用ナビゲーション装置１が、目的地までの誘導経路中の非案内交差点を順次選択し（ステップ１１０、１２０）、その選択交差点への進入道路の、進入レーン別の退出可能な方向を示すレーン別退出方向データがあるか否かを判定する（ステップ１３０）。そして、進入レーン別退出方向データがある場合、退出道路と大まかに同じ方向に退出できるＡ進入レーンが複数あり（ステップ１４０）、かつそれらのＡ進入レーンから退出できる道路が複数ある場合（ステップ１５０）、選択交差点をレーン案内交差点とし、そのレーン案内のための処理を行う（ステップ１８０）。
【解決手段】 車両用ナビゲーション装置１が、目的地までの誘導経路中の非案内交差点を順次選択し（ステップ１１０、１２０）、その選択交差点への進入道路の、進入レーン別の退出可能な方向を示すレーン別退出方向データがあるか否かを判定する（ステップ１３０）。そして、進入レーン別退出方向データがある場合、退出道路と大まかに同じ方向に退出できるＡ進入レーンが複数あり（ステップ１４０）、かつそれらのＡ進入レーンから退出できる道路が複数ある場合（ステップ１５０）、選択交差点をレーン案内交差点とし、そのレーン案内のための処理を行う（ステップ１８０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーン案内を行うナビゲーション装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、設定された目的地までの誘導経路を案内するナビゲーション装置において、誘導経路に沿った交差点手前の進入道路について走行レーンの案内を行うものがある（例えば特許文献１〜４参照）。
【特許文献１】特開２０００−１３７８９４号公報
【特許文献１】特開２０００−２５１１９７号公報
【特許文献１】特開２００２−２５７５７１号公報
【特許文献１】特開２００３−２４０５８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の走行レーンの案内を行うナビゲーション装置を用いた場合、運転者にとっては必要であるにも関わらず走行レーンの案内を行わないような状況が発生する。以下、そのような状況について例示する。
【０００４】
図１に、交差点５１および交差点５１に接続する道路５２〜５６の俯瞰図を示す。ここで、車両に搭載されたナビゲーション装置の誘導経路は、交差点５１について、交差点５１への進入側が５車線の道路（以下進入道路と記す）５２から進入し、退出側のみ２車線の一般道路５５に退出するような経路であるとする。また、一般道路５５と大体同じ方向に交差点５１を退出する道路として、退出側のみ２車線の、高速道路の入り口に繋がる高速道路進入路５６がある。
【０００５】
進入道路５２の各レーンには、路上ペイント６１〜６５が記されている。この路上ペイント６１〜６５は、進入道路５２の進入レーン別の、交差点５１を退出することができる方向を示す標識である。そして、進入道路５２中の最も右の進入レーンを除く進入レーンには、直進で交差点５１を退出できる旨の路上ペイントが記されている。
【０００６】
上記の誘導経路は、交差点５１を道なりに直進走行することになるので、従来のナビゲーション装置では、地図の拡大や音声による案内を通常行わない。しかし、一般道路５５、高速道路進入路５６は、この路上ペイントの直進方向に対応する道路であり、進入道路５２の進入レーンのうち、最も左の２レーンから進入して直進した場合は一般道路５５に抜け、左から３番目と４番目のレーンから進入して直進した場合は高速道路進入路５６に抜けるようになっている。したがって、このような状況において、走行レーン案内が行われないと、運転者が誤って左から３番目と４番目のレーンから道路５３に進入する操作をしてしまうことによって、意図しない高速道路に車両が入ってしまうおそれがある。
【０００７】
図２に、交差点の一種である分岐点７１および分岐点７１に接続する進入道路７２、地上道路７３、地下道７４の俯瞰図を示す。ここで、車両に搭載されたナビゲーション装置の誘導経路は、分岐点７１において、矢印７５のように、片側のみ２車線の進入道路７２から進入し、片側のみ１車線の地上道路７３に退出するような経路であるとする。また、地上道路７３と大体同じ方向に分岐点７１を退出する道路として、片側のみ２車線の、地下道７４がある。
【０００８】
上記の誘導経路は、分岐点７１を道なりに直進走行することになるので、従来のナビゲーション装置では、地図の拡大や音声による案内を通常行わない。しかし、このような状況において走行レーン案内が行われないと、運転者が誤って右端のレーンを走行して分岐点７１に進入する操作をしてしまうことによって、意図しない地下道７４に車両が入ってしまうおそれがある。
【０００９】
以上例示したように、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、レーン案内がないと、進入道路の進入レーンを誤ってしまし、その結果間違った道路に車両が進入してしまうおそれがある。
【００１０】
本発明は上記点に鑑み、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、従来よりも低減するようなナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明の特徴は、ナビゲーション装置が、目的地までの誘導経路中の交差点を選択し、その選択した選択交差点への誘導経路に沿った進入道路が、（１）その選択交差点の退出方向が類似で、（２）その選択交差点の退出先の道路が異なり、（３）かつその退出先の道路の１つは誘導経路に沿ったその選択交差点の退出道路であるような、複数の進入レーンを有することを判定し、その判定に基づいて、その選択交差点における走行の強調案内のための処理を行うことである。
【００１２】
ここで、１つの道路に含まれる、退出方向が類似で退出先の道路が異なるような複数のレーンは、運転者の立場からすれば、その複数のレーンのうちどれか１つを走行すれば、その異なる退出先の道路のいずれにも退出できると誤解してしまうおそれの高い走行レーンである。このような複数の進入レーンについての退出先の道路の１つが、誘導経路に沿った選択交差点の退出道路であった場合には、運転者が誘導経路に退出できない進入レーンを走行して選択交差点に入ってしまうおそれがある。
【００１３】
本発明に係るナビゲーション装置は、選択交差点への進入道路がそのような複数の進入レーンを有していることを判定し、その判定に基づいてその選択交差点における走行の強調案内のための処理を行うので、運転者はその選択交差点に対して特段の注意を払うことができる。したがって、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、従来よりも低減することができる。
【００１４】
また、ナビゲーション装置が、目的地までの誘導経路中の交差点を選択し、その選択交差点について、誘導経路に沿った退出道路の方向と大まかに同じ方向に退出可能な進入レーンが複数あることを判定し、さらに、その複数の進入レーンから進入した場合に選択交差点から退出することができる道路が複数あることを判定し、これらの判定に基づいて、選択交差点における走行の強調案内のための処理を行ってもよい。
【００１５】
このようになっていれば、ナビゲーション装置は、誘導経路に沿った退出道路の方向と大まかに同じ方向に退出可能な進入レーンが複数あり、その複数の進入レーンから進入した場合に選択交差点から退出することができる道路が複数あるような交差点について、走行の強調案内を行うようになる。したがって、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、従来よりも低減することができる。
【００１６】
また、ナビゲーション装置は、各交差点への進入道路の進入レーン別の、その交差点を退出することができる方向を示すレーン別退出方向データを記憶する記憶媒体を有し、上記の各判定は、この記憶媒体に記憶されたレーン別退出方向データに基づいて行うようになっていてもよい。
【００１７】
また、ナビゲーション装置は、目的地までの誘導経路中の交差点を選択し、その選択交差点への誘導経路に沿った進入道路が進入レーンを複数有していることを判定し、さらに、選択交差点が狭角分岐交差点であることを判定し、これらの判定に基づいて、選択交差点における走行の強調案内のための処理を行うようになっていてもよい。
【００１８】
このようになっていれば、ナビゲーション装置は、進入道路が進入レーンを複数有している狭角分岐交差点について、走行の強調案内を行うようになる。したがって、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、従来よりも低減することができる。
【００１９】
また、進入道路が進入レーンを複数有しているという判定は、より詳しくは、狭角分岐交差点と判定した選択交差点についての狭角分岐道路が有する総レーン数と、その選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路のレーン数とが等しいことを判定するようになっていてもよい。このようになっていることで、強調案内が必要な交差点の検出をより精度よく行うことができる。
【００２０】
また、強調案内としては、選択交差点における走行レーン案内および退出道路を特定する案内のすくなくともいずれか１つのための処理を行うようになっていてもよい。このようになっていることで、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、さらに低減することができる。
【００２１】
また、本発明は、上記の各機能をコンピュータに実現させるプログラムとしても実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図３に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。
【００２３】
車載用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３、オーディオアンプ１４、スピーカ１５、外部記憶媒体１８、および制御回路１９を有している。
【００２４】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基いた、車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御回路１９に出力する。
【００２５】
操作スイッチ群１２は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１３の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、運転者によるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基いた信号を制御回路１９に出力する。
【００２６】
画像表示装置１３は、制御回路１９から出力された映像信号に基いた映像を運転者に表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。
【００２７】
オーディオアンプ１４は、制御回路１９から出力された音声信号を増幅してスピーカ１５に出力する。
【００２８】
外部記憶媒体１８は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体であり、制御回路１９が読み出して実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００２９】
地図データは、道路（リンク）および交差点（ノード）の位置情報、交差点と道路との接続関係情報、各道路の形状情報、各道路の保有レーン数情報、各道路のレーン別退出方向データ等を有している。
【００３０】
レーン別退出方向データは、その道路が接続する交差点への進入レーン毎に１つのエントリを有するテーブルであり、各進入レーンのエントリは、当該交差点について、その進入レーンから進入したときに、どの方向に退出できるかを示す方向フラグを有している。方向フラグは、例えば直進、右斜め前曲折、右折、右斜め後ろ曲折、Ｕターン、左斜め後ろ曲折、左折、左斜め前曲折の８方向毎のオン、オフの値を有し、オンとなっている方向の道路に退出可能であることを示すデータである。このように、レーン別退出方向データは、その道路が接続する交差点への進入レーン別の、その交差点を退出することができる方向を示すデータである。
【００３１】
なお、このレーン別退出方向データは、道路上の路上ペイント、道路脇のレーン表示等、道路付近に示されたレーン別の交差点退出方向を示す表示に基づいたデータである。したがって、交差点へ進入する道路付近にそのような表示がない場合には、その道路に対応する道路のレーン別退出方向データは、例えばその交差点に進入する全てのレーンについて全てがオフの方向フラグを有している等、無効なデータから成るようになっている。
【００３２】
制御回路１９は、図示しないＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵを有している。このＣＰＵは、ＲＯＭおよび外部記憶媒体１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際には上記ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部記憶媒体１８から情報を読み出し、ＲＡＭ、外部記憶媒体１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３およびオーディオアンプ１４と信号の授受を行う。
【００３３】
制御回路１９のＣＰＵがプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路検索処理、経路案内処理等がある。
【００３４】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基いて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。
【００３５】
誘導経路検索処理は、入力装置から運転者による目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００３６】
経路案内処理は、外部記憶媒体１８から地図データを読み出し、算出された誘導経路や現在位置等をこの地図上に重ねた画像を画像表示装置１３に出力する処理である。また、経路案内処理は、誘導経路中の案内交差点毎に、画像及び音声による案内用データを作成し、これを外部記憶媒体１８に記憶させておく。なお、案内交差点とは、誘導経路中、右折、左折をする交差点等の、道なりに通過しない交差点をいう。
【００３７】
また、本実施形態における経路案内処理は、誘導経路中の案内交差点でない交差点（以下非案内交差点と記す）のそれぞれについて、レーン案内を行うか否かを判定し、レーン案内を行うと判定した非案内交差点については、その非案内交差点毎に、画像及び音声によるレーン案内用データを作成し、これを外部記憶媒体１８に記憶させておく。
【００３８】
そして、経路案内処理は、自車両が次に通過する案内交差点またはレーン案内を行う交差点の手前に来たとき、その交差点の案内用データに基づいた音声データをオーディオアンプ１４に出力し、また、その交差点の案内用データに基づいた画像データを画像表示装置１３に出力する。
【００３９】
以下、この経路案内処理のうち、各非案内交差点についてレーン案内を行うか否かを判定し、レーン案内を行うと判定した非案内交差点のレーン案内用データを作成する、レーン案内判定・作成部分について説明する。このレーン案内判定・作成部分を実現するために、制御回路１９は、図４に示すプログラム１００を、誘導経路中の各交差点毎に実行するようになっている。
【００４０】
このプログラム１００を実行する制御回路１９は、まずステップ１１０で、誘導経路に沿った交差点を１つ選択する。この選択した交差点を以下選択交差点と記す。
【００４１】
続いてステップ１２０で、選択交差点が非案内交差点か否かを判定し、非案内交差点の場合は続いてステップ１３０を実行し、案内交差点であればプログラム１００の実行を終了する。
【００４２】
ステップ１３０では、選択交差点の手前にレーン表示があるか否かを判定する。これは、具体的には、誘導経路に沿って選択交差点へ進入する道路のレーン別退出方向データが無効なデータから成っている場合、選択交差点の手前にレーン表示がないと判定し、続いてステップ１６０を実行する。また、誘導経路に沿って選択交差点へ進入する道路のレーン別退出方向データが無効なデータでないデータ（すなわち有効なデータ）から成っている場合、選択交差点の手前にレーン表示があると判定し、続いてステップ１４０を実行する。
【００４３】
例えば、図１においては、誘導経路が進入道路５２から交差点５１に入るようになっているので、この交差点５１を選択交差点とした場合、その選択交差点の手前には路上ペイント６１〜６５があると判定される。また、図２においては、分岐点７１を選択交差点とした場合、その選択交差点の手前にはレーン表示はないと判定される。
【００４４】
なお、以降では、誘導経路に沿って選択交差点へ進入する道路を進入道路と記し、進入道路が有する、その進入道路へ入るレーンを進入レーンと記す。また、誘導経路に沿って選択交差点を退出するときに通る道路を退出道路と記す。
【００４５】
ステップ１４０では、退出道路と大まかに同じ方向の道路に退出することができる進入レーン（以下Ａ進入レーンと記す）が複数あるか否かを判定する。この判定は、進入道路および退出道路の形状情報、およびその進入道路のレーン別退出方向データに基づいて行う。ある進入レーンがＡ進入レーンであるか否かについては、進入道路から選択交差点に入る方向を進入方向とし、選択交差点から退出道路に出る方向を退出方向としたとき、進入方向に対する退出方向の相対方向と、当該進入レーンのエントリ中の方向フラグに示された、その進入レーンから選択交差点に入った場合の退出可能な方向との角度ずれを算出し、その角度ずれが所定の基準角度（例えば２２．５°）以下であれば、その進入レーンは、Ａ進入レーンであるとする。
【００４６】
例えば、図１においては、交差点５１に対する一般道路５５の相対方向は、ほぼ直進方向となっているので、直進できる路上ペイント６２〜６５に対応する進入レーンはＡ進入レーンであり、右折しかできない路上ペイント６５に対応する進入レーンはＡ進入レーンではない。
【００４７】
なお、左折と直進の両方が可能な進入レーン等、その方向フラグ中で複数の方向がオンとなっている進入レーンについては、それらのうちのいずれか１つの方向の、上記の相対方向からの角度ずれが基準角度以下となっていれば、その進入レーンはＡ進入レーンであるとする。
【００４８】
したがって、図１の例においては、直進および左折ができる路上ペイント６１に対応する進入レーンは、Ａ進入レーンである。
【００４９】
以降、この相対方向からの角度ずれが基準角度以下となっていると判定された方向を、判定方向と記す。図１の例においては、直進方向が判定方向となる。
【００５０】
Ａ進入レーンが複数ある場合、続いてステップ１５０を実行し、１つ以下である場合、プログラム１００の実行を終了する。
【００５１】
ステップ１５０では、ステップ１４０で特定した複数のＡ進入レーンのいずれかから選択交差点に入って概ね判定方向に退出する場合、その退出するときに通ることのできる道路（以下Ａ道路と記す）が複数あるか否か、すなわち、Ａ道路が、退出道路以外にもあるかを判定する。ある道路がＡ道路であるか否かは、上記の判定方向と、進入道路に対するその道路の相対方向との角度ずれが所定の基準角度（たとえば２２．５°）以下であるか否かで判定する。
【００５２】
例えば図１の例においては、判定方向と大まかに同じ方向となっている一般道路５５および高速道路進入路５６が、Ａ道路となる。Ａ道路が複数ある場合、続いてステップ１８０を実行し、１つ以下の場合、プログラム１００の実行を終了する。
【００５３】
ステップ１６０では、選択交差点が狭角分岐交差点であり、その狭角分岐交差点の退出道路が、狭角分岐道路の一方であるか否かを判定する。選択交差点が狭角分岐交差点であるか否かは、選択交差点に接続する（進入道路を除いた）２つの道路の、選択交差点からそれぞれの道路に沿って距離がＬ（例えば１００ｍ）である２つの位置間の直線距離が、閾値距離Ｒ（例えば２０ｍ）以内であるか否かで判定する。そして、この基準を満たす２つの道路が、狭角分岐道路である。
【００５４】
図２の例においては、誘導経路が矢印７５に示すようになっているので、地上道路７３および地下道７４が狭角分岐道路であり、分岐点７１は狭角分岐交差点である。
【００５５】
選択交差点の退出道路が、狭角分岐道路の一方である場合、続いてステップ１７０を実行し、そうでない場合、続いてプログラム１００の実行を終了する。
【００５６】
ステップ１７０では、選択交差点への進入レーン数と、狭角分岐道路の退出向き側の総レーン数の合計が同じであるか否かを判定する。図２の例においては、狭角分岐道路７３、７４の総レーン数は２であり、進入道路７２のレーン数は２であるから、ここでは同じであると判定刺される。同じである場合、続いてステップ１８０を実行し、同じでない場合、続いてプログラム１００の実行を終了する。
【００５７】
ステップ１８０では、選択交差点に車両が近づいたときに走行レーン案内を行うための処理として、その選択交差点をレーン案内交差点とし、その走行レーン案内を行うための音声データおよび画像データを作成して外部記憶媒体１８に記憶させる。
【００５８】
なお、レーン案内においては、音声または映像によって、進入レーンのいずれを走行するかについての案内を行うが、どの進入レーンを走行するように案内するかは、以下の（Ａ）および（Ｂ）のように決定する
（Ａ）ステップ１５０に続いてステップ１８０を実行する場合：
Ａ道路中の退出道路の位置、各Ａ退出道路のレーン数、進入レーン数等に基づいて決定する。例えば、図１に示した進入道路５３から一般道路５５に退出する誘導経路のように、退出道路５５がＡ道路５５、５６のうち左側にあり、Ａレーン６１〜６４が４レーン有しており、退出道路５５が２レーン有している場合、レーン案内は、一般道路５５と同じ側にあり、かつ一般道路５５と同じレーン数となる左側の２レーン６１、６２を走行して選択交差点５１に入るよう促す案内を行うようにする。なおこのとき、最左端のレーンを走行するよう促す案内を行うようにしてもよい。
【００５９】
（Ｂ）ステップ１７０に続いてステップ１８０を実行する場合：
狭角分岐路片のうち、退出道路が左右どちら側にあるか、および、退出道路が片側何レーン有しているか等に基づいて決定する。例えば、図２の誘導経路７５のように、退出道路７３が２つの狭角分岐道路７３、７４のうち左側であり、また、退出道路７３が退出側に１レーン有している場合、レーン案内は、地上道路７３と同じ側にあり、かつ地上道路７３と同じレーン数となる左側の１レーン７５を走行して選択交差点７１に進入するよう促す案内を行うようにする。
【００６０】
ステップ１８０の実行の後、プログラム１００の実行を終了する。
【００６１】
そして、制御回路１９は、経路案内処理の実行において、後に車両がそのレーン案内交差点の手前に至ったときに、レーン案内を行う。オーディオアンプ１４を介してスピーカ１５に出力させる走行レーン案内音声としては、例えば、「まもなく直進方向です、左側のレーンを走行してください」等の表現を用いる。また音声案内と共に、進入レーンの並びを示すためのレーン案内交差点の拡大図形、イラスト等を画像表示装置１３に表示させてもよい。
【００６２】
以上のようなプログラム１００等を制御回路１９が実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、目的地までの誘導経路中の案内交差点を順次選択し（ステップ１１０参照）、その選択交差点が非案内交差点である場合（ステップ１２０参照）、その選択交差点への進入道路の、進入レーン別の退出可能な方向を示すレーン別退出方向データがあるか否かを判定する（ステップ１３０参照）。
【００６３】
そして、進入レーン別退出方向データがある場合、退出道路と大まかに同じ方向に退出できるＡ進入レーンが複数あり（ステップ１４０参照）、かつそれらのＡ進入レーンから退出できる道路が複数ある場合（ステップ１５０参照）、選択交差点をレーン案内交差点とし、そのレーン案内のための処理を行う（ステップ１８０参照）。
【００６４】
このようになっているので、車両用ナビゲーション装置１は、誘導経路に沿った退出道路の方向に退出可能な進入レーンが複数あり、その複数の進入レーンから進入した場合に選択交差点から退出することができる道路が複数あるような交差点について、走行レーン案内を行うようになる。したがって、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、従来よりも低減することができる。
【００６５】
なお、ステップ１４０の、退出道路と大まかに同じ方向に退出できるＡ進入レーンが複数あるという判定は、選択交差点における退出方向が互いに類似である進入レーンが複数あり、かつその退出方向は選択交差点から退出道路への方向と大まかに同じであるという判定でもある。また、ステップ１５０の、Ａ進入レーンから退出できる道路が複数あるという判定は、これら退出方向が類似であるＡ進入レーンの退出先の道路が異なるという判定でもある。
【００６６】
また、複数の進入レーンの退出方向が退出道路の方向と大まかに同じであるということは、これら進入レーンの退出先の道路の１つは退出道路である可能性が高い、というアイディアに基づけば、ステップ１４０の、それら進入レーンの退出方向は退出道路の方向と大まかに同じであるという判定は、それら進入レーンの退出先の道路の１つは退出道路であることの判定に相当する。
【００６７】
また、進入レーン別退出方向データがない場合、選択交差点が狭角分岐となっており（ステップ１６０参照）、かつ進入レーン数と狭角分岐道路の総レーン数が同じである場合（ステップ１７０参照）、選択交差点をレーン案内交差点とし、そのレーン案内のための処理を行う（ステップ１８０参照）。
【００６８】
このようになっているので、車両用ナビゲーション装置１は、狭角分岐交差点と判定した選択交差点についての各狭角分岐道路が有する総レーン数と、その選択交差点への誘導経路に沿った進入道路のレーン数とが等しいことに基づいて、走行の強調案内を行うようになる。したがって、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、従来よりも低減することができる。
【００６９】
なお、選択交差点が狭角分岐道路であり、選択交差点への進入レーンが複数あるということは、選択交差点の退出方向が類似である複数の進入レーンがあることに相当する。また、選択交差点への進入レーン数と狭角分岐道路の各進入レーン数の合計レーン数が同じであれば、進入レーンから、どの狭角分岐道路の各レーンに退出できるかは、それらの位置関係によって１対１に対応する可能性が高いというアイディアに基づけば、選択交差点への進入レーン数と狭角分岐道路の各進入レーン数の合計レーン数が同じであるということは、それら進入レーンからの退出先の道路が異なることに相当する。また、退出道路が分岐道路であるということは、それら複数の進入レーンの１つは退出道路であるということに相当する。
【００７０】
なお、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１１０および１２０を実行することで、選択手段として機能する。
【００７１】
また、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１３０、１４０、１５０、１６０、および１７０を実行することで、判定手段として機能する。
【００７２】
また、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１４０を実行することで、第１判定手段として機能する。
【００７３】
また、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１５０を実行することで、第２判定手段として機能する。
【００７４】
また、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１７０を実行することで、第３判定手段として機能する。
【００７５】
また、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１６０を実行することで、第４判定手段として機能する。
【００７６】
また、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１８０を実行することで、処理手段として機能する。
【００７７】
また、上記の実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１は、プログラム１００のステップ１３０および１４０において、レーン別退出方向データ、および選択交差点に接続している退出道路等の道路の方向の情報に基づいて、その選択交差点をレーン案内交差点とするようになっているが、必ずしもこのようになっている必要はない。
【００７８】
例えば、車両用ナビゲーション装置１は、ある道路から交差点に進入し、その交差点に接続している他の道路へと退出する場合についての情報であって、進入道路の各レーンと、そのレーンからその交差点に入って退出することが許されている退出先の道路との対応関係を示すレーン−退出先道路対応データを有し、これを用いてステップ１４０および１５０に代わる処理を行ってもよい。具体的には、選択交差点が非案内交差点であった場合に、（１）その選択交差点への進入道路についてのレーン−退出先道路対応データに基づいて、選択交差点から退出道路に退出できる進入レーンを特定し、（２）レーン別退出方向データの方向フラグにおいてその特定した進入レーンと同じ方向についてオンとなっており、かつレーン−退出先道路対応データにおいて、退出道路に退出できないとなっている進入レーンを、その進入道路が有しているか否か判定し、（３）有していれば、ステップ１８０を実行するようになっていてもよい。
【００７９】
この場合、レーン別退出方向データの方向フラグにおいてその特定した進入レーンと同じ方向についてオンなっている他の進入レーンがあるということは、選択交差点の退出方向が類似である複数の進入レーンがあり、かつその退出先の道路の１つは退出道路であることに相当する。また、当該他の進入レーンが、退出道路に退出できないということが、それら複数の親友レーンについて、選択交差点の退出先の道路が異なっていることに相当する。
【００８０】
このように、車両用ナビゲーション装置１は、選択交差点への進入道路が、その選択交差点の退出方向が類似でその選択交差点の退出先の道路が異なり、かつその退出先の道路の１つは前記誘導経路に沿った前記選択交差点の退出道路であるような、複数の進入レーンを有することを判定し、その判定に基づいて、選択交差点の強調案内を行うようになっていれば足りる。
【００８１】
また、上記の実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１は、プログラム１００のステップ１８０で、当該選択交差点において走行方向案内およびレーン案内のための処理を行うようになっているが、必ずしもこのようになっている必要はない。例えば、「まもなく直進方向です、左側のレーンに入って一般道に抜けてください」といった音声案内等、走行方向案内、レーン案内、および退出道路案内を行うようになっていてもよい。また、「まもなく直進方向です、一般道に抜けてください」といった音声案内等、走行方向案内および退出道路案内を行うようになっていてもよい。このように、レーン案内を行わなくとも、運転者は退出道路の案内を受けることで、誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれが低減する。また、「まもなく直進方向です」といった音声案内等、走行方向案内のみを行うようになっていてもよい。このように、レーン案内も退出道路案内も行わなくとも、運転者は、その選択交差点について、音声案内、交差点拡大図表示等の通常よりも強調された案内を受けることで、その交差点についてより注意する。したがって、車両用ナビゲーション装置１からの情報だけではどの進入レーンに入ればいいのかが明確にわからなくとも、誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれが低減する。すなわち、ステップ１８０では、その選択交差点の強調案内のための処理を行えば足りる。
【００８２】
また、上記の実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１は、プログラム１００のステップ１７０の判定によって、選択交差点への進入レーン数と、狭角分岐道路の各レーン数の合計が同じである場合に、その選択交差点の強調案内のための処理を行うようになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよい、例えば、ステップ１７０で、選択交差点への進入レーン数が複数あれば、ステップ１８０でその選択交差点の強調案内のための処理を行うようになっていれば足りる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】交差点５１およびその交差点に接続する道路５２〜５６の俯瞰図である。
【図２】分岐点７１および分岐点７１に接続する道路７２〜７４の俯瞰図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成図である。
【図４】制御回路１９が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８４】
１…車両用ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…操作スイッチ群、
１３…画像表示装置、１４…オーディオアンプ、１５…スピーカ、
１８…外部記憶媒体、１９…制御回路、５１…交差点、５２…進入道路、
５３、５４…道路、５５…一般道路、５６…高速道路進入路、
６１〜６５…路上ペイント、７１…分岐点、７２…進入道路、７３…地上道路、
７４…地下道、７５…誘導経路、１００…プログラム。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーン案内を行うナビゲーション装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、設定された目的地までの誘導経路を案内するナビゲーション装置において、誘導経路に沿った交差点手前の進入道路について走行レーンの案内を行うものがある（例えば特許文献１〜４参照）。
【特許文献１】特開２０００−１３７８９４号公報
【特許文献１】特開２０００−２５１１９７号公報
【特許文献１】特開２００２−２５７５７１号公報
【特許文献１】特開２００３−２４０５８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の走行レーンの案内を行うナビゲーション装置を用いた場合、運転者にとっては必要であるにも関わらず走行レーンの案内を行わないような状況が発生する。以下、そのような状況について例示する。
【０００４】
図１に、交差点５１および交差点５１に接続する道路５２〜５６の俯瞰図を示す。ここで、車両に搭載されたナビゲーション装置の誘導経路は、交差点５１について、交差点５１への進入側が５車線の道路（以下進入道路と記す）５２から進入し、退出側のみ２車線の一般道路５５に退出するような経路であるとする。また、一般道路５５と大体同じ方向に交差点５１を退出する道路として、退出側のみ２車線の、高速道路の入り口に繋がる高速道路進入路５６がある。
【０００５】
進入道路５２の各レーンには、路上ペイント６１〜６５が記されている。この路上ペイント６１〜６５は、進入道路５２の進入レーン別の、交差点５１を退出することができる方向を示す標識である。そして、進入道路５２中の最も右の進入レーンを除く進入レーンには、直進で交差点５１を退出できる旨の路上ペイントが記されている。
【０００６】
上記の誘導経路は、交差点５１を道なりに直進走行することになるので、従来のナビゲーション装置では、地図の拡大や音声による案内を通常行わない。しかし、一般道路５５、高速道路進入路５６は、この路上ペイントの直進方向に対応する道路であり、進入道路５２の進入レーンのうち、最も左の２レーンから進入して直進した場合は一般道路５５に抜け、左から３番目と４番目のレーンから進入して直進した場合は高速道路進入路５６に抜けるようになっている。したがって、このような状況において、走行レーン案内が行われないと、運転者が誤って左から３番目と４番目のレーンから道路５３に進入する操作をしてしまうことによって、意図しない高速道路に車両が入ってしまうおそれがある。
【０００７】
図２に、交差点の一種である分岐点７１および分岐点７１に接続する進入道路７２、地上道路７３、地下道７４の俯瞰図を示す。ここで、車両に搭載されたナビゲーション装置の誘導経路は、分岐点７１において、矢印７５のように、片側のみ２車線の進入道路７２から進入し、片側のみ１車線の地上道路７３に退出するような経路であるとする。また、地上道路７３と大体同じ方向に分岐点７１を退出する道路として、片側のみ２車線の、地下道７４がある。
【０００８】
上記の誘導経路は、分岐点７１を道なりに直進走行することになるので、従来のナビゲーション装置では、地図の拡大や音声による案内を通常行わない。しかし、このような状況において走行レーン案内が行われないと、運転者が誤って右端のレーンを走行して分岐点７１に進入する操作をしてしまうことによって、意図しない地下道７４に車両が入ってしまうおそれがある。
【０００９】
以上例示したように、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、レーン案内がないと、進入道路の進入レーンを誤ってしまし、その結果間違った道路に車両が進入してしまうおそれがある。
【００１０】
本発明は上記点に鑑み、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、従来よりも低減するようなナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明の特徴は、ナビゲーション装置が、目的地までの誘導経路中の交差点を選択し、その選択した選択交差点への誘導経路に沿った進入道路が、（１）その選択交差点の退出方向が類似で、（２）その選択交差点の退出先の道路が異なり、（３）かつその退出先の道路の１つは誘導経路に沿ったその選択交差点の退出道路であるような、複数の進入レーンを有することを判定し、その判定に基づいて、その選択交差点における走行の強調案内のための処理を行うことである。
【００１２】
ここで、１つの道路に含まれる、退出方向が類似で退出先の道路が異なるような複数のレーンは、運転者の立場からすれば、その複数のレーンのうちどれか１つを走行すれば、その異なる退出先の道路のいずれにも退出できると誤解してしまうおそれの高い走行レーンである。このような複数の進入レーンについての退出先の道路の１つが、誘導経路に沿った選択交差点の退出道路であった場合には、運転者が誘導経路に退出できない進入レーンを走行して選択交差点に入ってしまうおそれがある。
【００１３】
本発明に係るナビゲーション装置は、選択交差点への進入道路がそのような複数の進入レーンを有していることを判定し、その判定に基づいてその選択交差点における走行の強調案内のための処理を行うので、運転者はその選択交差点に対して特段の注意を払うことができる。したがって、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、従来よりも低減することができる。
【００１４】
また、ナビゲーション装置が、目的地までの誘導経路中の交差点を選択し、その選択交差点について、誘導経路に沿った退出道路の方向と大まかに同じ方向に退出可能な進入レーンが複数あることを判定し、さらに、その複数の進入レーンから進入した場合に選択交差点から退出することができる道路が複数あることを判定し、これらの判定に基づいて、選択交差点における走行の強調案内のための処理を行ってもよい。
【００１５】
このようになっていれば、ナビゲーション装置は、誘導経路に沿った退出道路の方向と大まかに同じ方向に退出可能な進入レーンが複数あり、その複数の進入レーンから進入した場合に選択交差点から退出することができる道路が複数あるような交差点について、走行の強調案内を行うようになる。したがって、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、従来よりも低減することができる。
【００１６】
また、ナビゲーション装置は、各交差点への進入道路の進入レーン別の、その交差点を退出することができる方向を示すレーン別退出方向データを記憶する記憶媒体を有し、上記の各判定は、この記憶媒体に記憶されたレーン別退出方向データに基づいて行うようになっていてもよい。
【００１７】
また、ナビゲーション装置は、目的地までの誘導経路中の交差点を選択し、その選択交差点への誘導経路に沿った進入道路が進入レーンを複数有していることを判定し、さらに、選択交差点が狭角分岐交差点であることを判定し、これらの判定に基づいて、選択交差点における走行の強調案内のための処理を行うようになっていてもよい。
【００１８】
このようになっていれば、ナビゲーション装置は、進入道路が進入レーンを複数有している狭角分岐交差点について、走行の強調案内を行うようになる。したがって、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、従来よりも低減することができる。
【００１９】
また、進入道路が進入レーンを複数有しているという判定は、より詳しくは、狭角分岐交差点と判定した選択交差点についての狭角分岐道路が有する総レーン数と、その選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路のレーン数とが等しいことを判定するようになっていてもよい。このようになっていることで、強調案内が必要な交差点の検出をより精度よく行うことができる。
【００２０】
また、強調案内としては、選択交差点における走行レーン案内および退出道路を特定する案内のすくなくともいずれか１つのための処理を行うようになっていてもよい。このようになっていることで、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、さらに低減することができる。
【００２１】
また、本発明は、上記の各機能をコンピュータに実現させるプログラムとしても実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図３に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。
【００２３】
車載用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３、オーディオアンプ１４、スピーカ１５、外部記憶媒体１８、および制御回路１９を有している。
【００２４】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基いた、車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御回路１９に出力する。
【００２５】
操作スイッチ群１２は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１３の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、運転者によるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基いた信号を制御回路１９に出力する。
【００２６】
画像表示装置１３は、制御回路１９から出力された映像信号に基いた映像を運転者に表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。
【００２７】
オーディオアンプ１４は、制御回路１９から出力された音声信号を増幅してスピーカ１５に出力する。
【００２８】
外部記憶媒体１８は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体であり、制御回路１９が読み出して実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００２９】
地図データは、道路（リンク）および交差点（ノード）の位置情報、交差点と道路との接続関係情報、各道路の形状情報、各道路の保有レーン数情報、各道路のレーン別退出方向データ等を有している。
【００３０】
レーン別退出方向データは、その道路が接続する交差点への進入レーン毎に１つのエントリを有するテーブルであり、各進入レーンのエントリは、当該交差点について、その進入レーンから進入したときに、どの方向に退出できるかを示す方向フラグを有している。方向フラグは、例えば直進、右斜め前曲折、右折、右斜め後ろ曲折、Ｕターン、左斜め後ろ曲折、左折、左斜め前曲折の８方向毎のオン、オフの値を有し、オンとなっている方向の道路に退出可能であることを示すデータである。このように、レーン別退出方向データは、その道路が接続する交差点への進入レーン別の、その交差点を退出することができる方向を示すデータである。
【００３１】
なお、このレーン別退出方向データは、道路上の路上ペイント、道路脇のレーン表示等、道路付近に示されたレーン別の交差点退出方向を示す表示に基づいたデータである。したがって、交差点へ進入する道路付近にそのような表示がない場合には、その道路に対応する道路のレーン別退出方向データは、例えばその交差点に進入する全てのレーンについて全てがオフの方向フラグを有している等、無効なデータから成るようになっている。
【００３２】
制御回路１９は、図示しないＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵを有している。このＣＰＵは、ＲＯＭおよび外部記憶媒体１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際には上記ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部記憶媒体１８から情報を読み出し、ＲＡＭ、外部記憶媒体１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３およびオーディオアンプ１４と信号の授受を行う。
【００３３】
制御回路１９のＣＰＵがプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路検索処理、経路案内処理等がある。
【００３４】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基いて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。
【００３５】
誘導経路検索処理は、入力装置から運転者による目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００３６】
経路案内処理は、外部記憶媒体１８から地図データを読み出し、算出された誘導経路や現在位置等をこの地図上に重ねた画像を画像表示装置１３に出力する処理である。また、経路案内処理は、誘導経路中の案内交差点毎に、画像及び音声による案内用データを作成し、これを外部記憶媒体１８に記憶させておく。なお、案内交差点とは、誘導経路中、右折、左折をする交差点等の、道なりに通過しない交差点をいう。
【００３７】
また、本実施形態における経路案内処理は、誘導経路中の案内交差点でない交差点（以下非案内交差点と記す）のそれぞれについて、レーン案内を行うか否かを判定し、レーン案内を行うと判定した非案内交差点については、その非案内交差点毎に、画像及び音声によるレーン案内用データを作成し、これを外部記憶媒体１８に記憶させておく。
【００３８】
そして、経路案内処理は、自車両が次に通過する案内交差点またはレーン案内を行う交差点の手前に来たとき、その交差点の案内用データに基づいた音声データをオーディオアンプ１４に出力し、また、その交差点の案内用データに基づいた画像データを画像表示装置１３に出力する。
【００３９】
以下、この経路案内処理のうち、各非案内交差点についてレーン案内を行うか否かを判定し、レーン案内を行うと判定した非案内交差点のレーン案内用データを作成する、レーン案内判定・作成部分について説明する。このレーン案内判定・作成部分を実現するために、制御回路１９は、図４に示すプログラム１００を、誘導経路中の各交差点毎に実行するようになっている。
【００４０】
このプログラム１００を実行する制御回路１９は、まずステップ１１０で、誘導経路に沿った交差点を１つ選択する。この選択した交差点を以下選択交差点と記す。
【００４１】
続いてステップ１２０で、選択交差点が非案内交差点か否かを判定し、非案内交差点の場合は続いてステップ１３０を実行し、案内交差点であればプログラム１００の実行を終了する。
【００４２】
ステップ１３０では、選択交差点の手前にレーン表示があるか否かを判定する。これは、具体的には、誘導経路に沿って選択交差点へ進入する道路のレーン別退出方向データが無効なデータから成っている場合、選択交差点の手前にレーン表示がないと判定し、続いてステップ１６０を実行する。また、誘導経路に沿って選択交差点へ進入する道路のレーン別退出方向データが無効なデータでないデータ（すなわち有効なデータ）から成っている場合、選択交差点の手前にレーン表示があると判定し、続いてステップ１４０を実行する。
【００４３】
例えば、図１においては、誘導経路が進入道路５２から交差点５１に入るようになっているので、この交差点５１を選択交差点とした場合、その選択交差点の手前には路上ペイント６１〜６５があると判定される。また、図２においては、分岐点７１を選択交差点とした場合、その選択交差点の手前にはレーン表示はないと判定される。
【００４４】
なお、以降では、誘導経路に沿って選択交差点へ進入する道路を進入道路と記し、進入道路が有する、その進入道路へ入るレーンを進入レーンと記す。また、誘導経路に沿って選択交差点を退出するときに通る道路を退出道路と記す。
【００４５】
ステップ１４０では、退出道路と大まかに同じ方向の道路に退出することができる進入レーン（以下Ａ進入レーンと記す）が複数あるか否かを判定する。この判定は、進入道路および退出道路の形状情報、およびその進入道路のレーン別退出方向データに基づいて行う。ある進入レーンがＡ進入レーンであるか否かについては、進入道路から選択交差点に入る方向を進入方向とし、選択交差点から退出道路に出る方向を退出方向としたとき、進入方向に対する退出方向の相対方向と、当該進入レーンのエントリ中の方向フラグに示された、その進入レーンから選択交差点に入った場合の退出可能な方向との角度ずれを算出し、その角度ずれが所定の基準角度（例えば２２．５°）以下であれば、その進入レーンは、Ａ進入レーンであるとする。
【００４６】
例えば、図１においては、交差点５１に対する一般道路５５の相対方向は、ほぼ直進方向となっているので、直進できる路上ペイント６２〜６５に対応する進入レーンはＡ進入レーンであり、右折しかできない路上ペイント６５に対応する進入レーンはＡ進入レーンではない。
【００４７】
なお、左折と直進の両方が可能な進入レーン等、その方向フラグ中で複数の方向がオンとなっている進入レーンについては、それらのうちのいずれか１つの方向の、上記の相対方向からの角度ずれが基準角度以下となっていれば、その進入レーンはＡ進入レーンであるとする。
【００４８】
したがって、図１の例においては、直進および左折ができる路上ペイント６１に対応する進入レーンは、Ａ進入レーンである。
【００４９】
以降、この相対方向からの角度ずれが基準角度以下となっていると判定された方向を、判定方向と記す。図１の例においては、直進方向が判定方向となる。
【００５０】
Ａ進入レーンが複数ある場合、続いてステップ１５０を実行し、１つ以下である場合、プログラム１００の実行を終了する。
【００５１】
ステップ１５０では、ステップ１４０で特定した複数のＡ進入レーンのいずれかから選択交差点に入って概ね判定方向に退出する場合、その退出するときに通ることのできる道路（以下Ａ道路と記す）が複数あるか否か、すなわち、Ａ道路が、退出道路以外にもあるかを判定する。ある道路がＡ道路であるか否かは、上記の判定方向と、進入道路に対するその道路の相対方向との角度ずれが所定の基準角度（たとえば２２．５°）以下であるか否かで判定する。
【００５２】
例えば図１の例においては、判定方向と大まかに同じ方向となっている一般道路５５および高速道路進入路５６が、Ａ道路となる。Ａ道路が複数ある場合、続いてステップ１８０を実行し、１つ以下の場合、プログラム１００の実行を終了する。
【００５３】
ステップ１６０では、選択交差点が狭角分岐交差点であり、その狭角分岐交差点の退出道路が、狭角分岐道路の一方であるか否かを判定する。選択交差点が狭角分岐交差点であるか否かは、選択交差点に接続する（進入道路を除いた）２つの道路の、選択交差点からそれぞれの道路に沿って距離がＬ（例えば１００ｍ）である２つの位置間の直線距離が、閾値距離Ｒ（例えば２０ｍ）以内であるか否かで判定する。そして、この基準を満たす２つの道路が、狭角分岐道路である。
【００５４】
図２の例においては、誘導経路が矢印７５に示すようになっているので、地上道路７３および地下道７４が狭角分岐道路であり、分岐点７１は狭角分岐交差点である。
【００５５】
選択交差点の退出道路が、狭角分岐道路の一方である場合、続いてステップ１７０を実行し、そうでない場合、続いてプログラム１００の実行を終了する。
【００５６】
ステップ１７０では、選択交差点への進入レーン数と、狭角分岐道路の退出向き側の総レーン数の合計が同じであるか否かを判定する。図２の例においては、狭角分岐道路７３、７４の総レーン数は２であり、進入道路７２のレーン数は２であるから、ここでは同じであると判定刺される。同じである場合、続いてステップ１８０を実行し、同じでない場合、続いてプログラム１００の実行を終了する。
【００５７】
ステップ１８０では、選択交差点に車両が近づいたときに走行レーン案内を行うための処理として、その選択交差点をレーン案内交差点とし、その走行レーン案内を行うための音声データおよび画像データを作成して外部記憶媒体１８に記憶させる。
【００５８】
なお、レーン案内においては、音声または映像によって、進入レーンのいずれを走行するかについての案内を行うが、どの進入レーンを走行するように案内するかは、以下の（Ａ）および（Ｂ）のように決定する
（Ａ）ステップ１５０に続いてステップ１８０を実行する場合：
Ａ道路中の退出道路の位置、各Ａ退出道路のレーン数、進入レーン数等に基づいて決定する。例えば、図１に示した進入道路５３から一般道路５５に退出する誘導経路のように、退出道路５５がＡ道路５５、５６のうち左側にあり、Ａレーン６１〜６４が４レーン有しており、退出道路５５が２レーン有している場合、レーン案内は、一般道路５５と同じ側にあり、かつ一般道路５５と同じレーン数となる左側の２レーン６１、６２を走行して選択交差点５１に入るよう促す案内を行うようにする。なおこのとき、最左端のレーンを走行するよう促す案内を行うようにしてもよい。
【００５９】
（Ｂ）ステップ１７０に続いてステップ１８０を実行する場合：
狭角分岐路片のうち、退出道路が左右どちら側にあるか、および、退出道路が片側何レーン有しているか等に基づいて決定する。例えば、図２の誘導経路７５のように、退出道路７３が２つの狭角分岐道路７３、７４のうち左側であり、また、退出道路７３が退出側に１レーン有している場合、レーン案内は、地上道路７３と同じ側にあり、かつ地上道路７３と同じレーン数となる左側の１レーン７５を走行して選択交差点７１に進入するよう促す案内を行うようにする。
【００６０】
ステップ１８０の実行の後、プログラム１００の実行を終了する。
【００６１】
そして、制御回路１９は、経路案内処理の実行において、後に車両がそのレーン案内交差点の手前に至ったときに、レーン案内を行う。オーディオアンプ１４を介してスピーカ１５に出力させる走行レーン案内音声としては、例えば、「まもなく直進方向です、左側のレーンを走行してください」等の表現を用いる。また音声案内と共に、進入レーンの並びを示すためのレーン案内交差点の拡大図形、イラスト等を画像表示装置１３に表示させてもよい。
【００６２】
以上のようなプログラム１００等を制御回路１９が実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、目的地までの誘導経路中の案内交差点を順次選択し（ステップ１１０参照）、その選択交差点が非案内交差点である場合（ステップ１２０参照）、その選択交差点への進入道路の、進入レーン別の退出可能な方向を示すレーン別退出方向データがあるか否かを判定する（ステップ１３０参照）。
【００６３】
そして、進入レーン別退出方向データがある場合、退出道路と大まかに同じ方向に退出できるＡ進入レーンが複数あり（ステップ１４０参照）、かつそれらのＡ進入レーンから退出できる道路が複数ある場合（ステップ１５０参照）、選択交差点をレーン案内交差点とし、そのレーン案内のための処理を行う（ステップ１８０参照）。
【００６４】
このようになっているので、車両用ナビゲーション装置１は、誘導経路に沿った退出道路の方向に退出可能な進入レーンが複数あり、その複数の進入レーンから進入した場合に選択交差点から退出することができる道路が複数あるような交差点について、走行レーン案内を行うようになる。したがって、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、従来よりも低減することができる。
【００６５】
なお、ステップ１４０の、退出道路と大まかに同じ方向に退出できるＡ進入レーンが複数あるという判定は、選択交差点における退出方向が互いに類似である進入レーンが複数あり、かつその退出方向は選択交差点から退出道路への方向と大まかに同じであるという判定でもある。また、ステップ１５０の、Ａ進入レーンから退出できる道路が複数あるという判定は、これら退出方向が類似であるＡ進入レーンの退出先の道路が異なるという判定でもある。
【００６６】
また、複数の進入レーンの退出方向が退出道路の方向と大まかに同じであるということは、これら進入レーンの退出先の道路の１つは退出道路である可能性が高い、というアイディアに基づけば、ステップ１４０の、それら進入レーンの退出方向は退出道路の方向と大まかに同じであるという判定は、それら進入レーンの退出先の道路の１つは退出道路であることの判定に相当する。
【００６７】
また、進入レーン別退出方向データがない場合、選択交差点が狭角分岐となっており（ステップ１６０参照）、かつ進入レーン数と狭角分岐道路の総レーン数が同じである場合（ステップ１７０参照）、選択交差点をレーン案内交差点とし、そのレーン案内のための処理を行う（ステップ１８０参照）。
【００６８】
このようになっているので、車両用ナビゲーション装置１は、狭角分岐交差点と判定した選択交差点についての各狭角分岐道路が有する総レーン数と、その選択交差点への誘導経路に沿った進入道路のレーン数とが等しいことに基づいて、走行の強調案内を行うようになる。したがって、交差点を同じような方向に退出する道路の一方が誘導経路の退出道路である場合に、運転者が誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれを、従来よりも低減することができる。
【００６９】
なお、選択交差点が狭角分岐道路であり、選択交差点への進入レーンが複数あるということは、選択交差点の退出方向が類似である複数の進入レーンがあることに相当する。また、選択交差点への進入レーン数と狭角分岐道路の各進入レーン数の合計レーン数が同じであれば、進入レーンから、どの狭角分岐道路の各レーンに退出できるかは、それらの位置関係によって１対１に対応する可能性が高いというアイディアに基づけば、選択交差点への進入レーン数と狭角分岐道路の各進入レーン数の合計レーン数が同じであるということは、それら進入レーンからの退出先の道路が異なることに相当する。また、退出道路が分岐道路であるということは、それら複数の進入レーンの１つは退出道路であるということに相当する。
【００７０】
なお、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１１０および１２０を実行することで、選択手段として機能する。
【００７１】
また、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１３０、１４０、１５０、１６０、および１７０を実行することで、判定手段として機能する。
【００７２】
また、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１４０を実行することで、第１判定手段として機能する。
【００７３】
また、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１５０を実行することで、第２判定手段として機能する。
【００７４】
また、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１７０を実行することで、第３判定手段として機能する。
【００７５】
また、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１６０を実行することで、第４判定手段として機能する。
【００７６】
また、上記の実施形態において、制御回路１９が、プログラム１００のステップ１８０を実行することで、処理手段として機能する。
【００７７】
また、上記の実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１は、プログラム１００のステップ１３０および１４０において、レーン別退出方向データ、および選択交差点に接続している退出道路等の道路の方向の情報に基づいて、その選択交差点をレーン案内交差点とするようになっているが、必ずしもこのようになっている必要はない。
【００７８】
例えば、車両用ナビゲーション装置１は、ある道路から交差点に進入し、その交差点に接続している他の道路へと退出する場合についての情報であって、進入道路の各レーンと、そのレーンからその交差点に入って退出することが許されている退出先の道路との対応関係を示すレーン−退出先道路対応データを有し、これを用いてステップ１４０および１５０に代わる処理を行ってもよい。具体的には、選択交差点が非案内交差点であった場合に、（１）その選択交差点への進入道路についてのレーン−退出先道路対応データに基づいて、選択交差点から退出道路に退出できる進入レーンを特定し、（２）レーン別退出方向データの方向フラグにおいてその特定した進入レーンと同じ方向についてオンとなっており、かつレーン−退出先道路対応データにおいて、退出道路に退出できないとなっている進入レーンを、その進入道路が有しているか否か判定し、（３）有していれば、ステップ１８０を実行するようになっていてもよい。
【００７９】
この場合、レーン別退出方向データの方向フラグにおいてその特定した進入レーンと同じ方向についてオンなっている他の進入レーンがあるということは、選択交差点の退出方向が類似である複数の進入レーンがあり、かつその退出先の道路の１つは退出道路であることに相当する。また、当該他の進入レーンが、退出道路に退出できないということが、それら複数の親友レーンについて、選択交差点の退出先の道路が異なっていることに相当する。
【００８０】
このように、車両用ナビゲーション装置１は、選択交差点への進入道路が、その選択交差点の退出方向が類似でその選択交差点の退出先の道路が異なり、かつその退出先の道路の１つは前記誘導経路に沿った前記選択交差点の退出道路であるような、複数の進入レーンを有することを判定し、その判定に基づいて、選択交差点の強調案内を行うようになっていれば足りる。
【００８１】
また、上記の実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１は、プログラム１００のステップ１８０で、当該選択交差点において走行方向案内およびレーン案内のための処理を行うようになっているが、必ずしもこのようになっている必要はない。例えば、「まもなく直進方向です、左側のレーンに入って一般道に抜けてください」といった音声案内等、走行方向案内、レーン案内、および退出道路案内を行うようになっていてもよい。また、「まもなく直進方向です、一般道に抜けてください」といった音声案内等、走行方向案内および退出道路案内を行うようになっていてもよい。このように、レーン案内を行わなくとも、運転者は退出道路の案内を受けることで、誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれが低減する。また、「まもなく直進方向です」といった音声案内等、走行方向案内のみを行うようになっていてもよい。このように、レーン案内も退出道路案内も行わなくとも、運転者は、その選択交差点について、音声案内、交差点拡大図表示等の通常よりも強調された案内を受けることで、その交差点についてより注意する。したがって、車両用ナビゲーション装置１からの情報だけではどの進入レーンに入ればいいのかが明確にわからなくとも、誤って誘導経路以外の道路に進入してしまうおそれが低減する。すなわち、ステップ１８０では、その選択交差点の強調案内のための処理を行えば足りる。
【００８２】
また、上記の実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１は、プログラム１００のステップ１７０の判定によって、選択交差点への進入レーン数と、狭角分岐道路の各レーン数の合計が同じである場合に、その選択交差点の強調案内のための処理を行うようになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよい、例えば、ステップ１７０で、選択交差点への進入レーン数が複数あれば、ステップ１８０でその選択交差点の強調案内のための処理を行うようになっていれば足りる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】交差点５１およびその交差点に接続する道路５２〜５６の俯瞰図である。
【図２】分岐点７１および分岐点７１に接続する道路７２〜７４の俯瞰図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成図である。
【図４】制御回路１９が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８４】
１…車両用ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…操作スイッチ群、
１３…画像表示装置、１４…オーディオアンプ、１５…スピーカ、
１８…外部記憶媒体、１９…制御回路、５１…交差点、５２…進入道路、
５３、５４…道路、５５…一般道路、５６…高速道路進入路、
６１〜６５…路上ペイント、７１…分岐点、７２…進入道路、７３…地上道路、
７４…地下道、７５…誘導経路、１００…プログラム。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの誘導経路中の交差点を選択する選択手段と、
前記選択手段が選択した選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路が、（１）その選択交差点の退出方向が類似で、（２）その選択交差点の退出先の道路が異なり、（３）かつその退出先の道路の１つは前記誘導経路に沿った前記選択交差点の退出道路であるような、複数の進入レーンを有することを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行の強調案内のための処理を行う処理手段と、を備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記選択手段が選択した選択交差点について、前記誘導経路に沿った退出道路の方向と大まかに同じ方向に退出可能な、前記誘導経路に沿った進入レーンが複数あることを判定する第１判定手段と、前記第１判定手段が複数あると判定した対象の進入レーンから進入した場合に前記選択交差点から退出することができる道路が複数あることを判定する第２判定手段と、を有し、
前記処理手段は、前記第１判定手段および前記第２判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行の強調案内のための処理を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
各交差点への進入道路の進入レーン別の、その交差点を退出することができる方向を示すレーン別退出方向データを記憶する記憶媒体を有し、
前記第１判定手段は、前記記憶媒体に記憶された前記レーン別退出方向データに基づいて、前記選択手段が選択した選択交差点について、前記誘導経路に沿った退出道路の方向と大まかに同じ方向に退出可能な、前記誘導経路に沿った進入レーンが複数あることを判定し、
前記第２判定手段は、前記記憶媒体に記憶された前記レーン別退出方向データに基づいて、前記第１判定手段が複数あると判定した対象の進入レーンから進入するときに、前記対象交差点から退出することができる道路が複数あることを判定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記選択手段が選択した選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路が進入レーンを複数有していることを判定する第３判定手段と、前記選択交差点が狭角分岐交差点であることを判定する第４判定手段と、を有し、
前記処理手段は、前記第３判定手段および前記第４判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行の強調案内のための処理を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記第３判定手段は、前記第４判定手段が狭角分岐交差点と判定した選択交差点についての狭角分岐道路が有する総レーン数と、その選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路のレーン数とが等しいことを判定することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記処理手段は、前記判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行レーン案内および前記退出道路を特定する案内のすくなくともいずれか１つのための処理を行うことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
目的地までの誘導経路中の交差点を選択する選択手段、
前記選択手段が選択した選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路が、その選択交差点の退出方向が類似でその選択交差点の退出先の道路が異なり、かつその退出先の道路の１つは前記誘導経路に沿った前記選択交差点の退出道路であるような、複数の進入レーンを有することを判定する判定手段、および
前記判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行の強調案内のための処理を行う処理手段として、コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項８】
目的地までの誘導経路中の交差点を選択する選択手段、
前記選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路が進入レーンを複数有していることを判定する第１判定手段、
前記選択手段が選択した選択交差点が狭角分岐交差点であることを判定する第２判定手段、および
前記第１判定手段および前記第２判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行レーン案内のための処理を行う処理手段として、コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項９】
目的地までの誘導経路中の交差点を選択する選択手段、
前記選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路が進入レーンを複数有していることを判定する第３判定手段、
前記選択手段が選択した選択交差点が狭角分岐交差点であることを判定する第４判定手段、および
前記第３判定手段および前記第４判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行レーン案内のための処理を行う処理手段として、コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１】
目的地までの誘導経路中の交差点を選択する選択手段と、
前記選択手段が選択した選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路が、（１）その選択交差点の退出方向が類似で、（２）その選択交差点の退出先の道路が異なり、（３）かつその退出先の道路の１つは前記誘導経路に沿った前記選択交差点の退出道路であるような、複数の進入レーンを有することを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行の強調案内のための処理を行う処理手段と、を備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記選択手段が選択した選択交差点について、前記誘導経路に沿った退出道路の方向と大まかに同じ方向に退出可能な、前記誘導経路に沿った進入レーンが複数あることを判定する第１判定手段と、前記第１判定手段が複数あると判定した対象の進入レーンから進入した場合に前記選択交差点から退出することができる道路が複数あることを判定する第２判定手段と、を有し、
前記処理手段は、前記第１判定手段および前記第２判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行の強調案内のための処理を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
各交差点への進入道路の進入レーン別の、その交差点を退出することができる方向を示すレーン別退出方向データを記憶する記憶媒体を有し、
前記第１判定手段は、前記記憶媒体に記憶された前記レーン別退出方向データに基づいて、前記選択手段が選択した選択交差点について、前記誘導経路に沿った退出道路の方向と大まかに同じ方向に退出可能な、前記誘導経路に沿った進入レーンが複数あることを判定し、
前記第２判定手段は、前記記憶媒体に記憶された前記レーン別退出方向データに基づいて、前記第１判定手段が複数あると判定した対象の進入レーンから進入するときに、前記対象交差点から退出することができる道路が複数あることを判定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記選択手段が選択した選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路が進入レーンを複数有していることを判定する第３判定手段と、前記選択交差点が狭角分岐交差点であることを判定する第４判定手段と、を有し、
前記処理手段は、前記第３判定手段および前記第４判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行の強調案内のための処理を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記第３判定手段は、前記第４判定手段が狭角分岐交差点と判定した選択交差点についての狭角分岐道路が有する総レーン数と、その選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路のレーン数とが等しいことを判定することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記処理手段は、前記判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行レーン案内および前記退出道路を特定する案内のすくなくともいずれか１つのための処理を行うことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
目的地までの誘導経路中の交差点を選択する選択手段、
前記選択手段が選択した選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路が、その選択交差点の退出方向が類似でその選択交差点の退出先の道路が異なり、かつその退出先の道路の１つは前記誘導経路に沿った前記選択交差点の退出道路であるような、複数の進入レーンを有することを判定する判定手段、および
前記判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行の強調案内のための処理を行う処理手段として、コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項８】
目的地までの誘導経路中の交差点を選択する選択手段、
前記選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路が進入レーンを複数有していることを判定する第１判定手段、
前記選択手段が選択した選択交差点が狭角分岐交差点であることを判定する第２判定手段、および
前記第１判定手段および前記第２判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行レーン案内のための処理を行う処理手段として、コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項９】
目的地までの誘導経路中の交差点を選択する選択手段、
前記選択交差点への前記誘導経路に沿った進入道路が進入レーンを複数有していることを判定する第３判定手段、
前記選択手段が選択した選択交差点が狭角分岐交差点であることを判定する第４判定手段、および
前記第３判定手段および前記第４判定手段の判定に基づいて、前記選択交差点における走行レーン案内のための処理を行う処理手段として、コンピュータを機能させるプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００６−５８０７９（Ｐ２００６−５８０７９Ａ）
【公開日】平成１８年３月２日（２００６．３．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２３８６４１（Ｐ２００４−２３８６４１）
【出願日】平成１６年８月１８日（２００４．８．１８）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月２日（２００６．３．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年８月１８日（２００４．８．１８）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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