パレット搬送装置
【課題】大きな駆動モータを用いることなく、ストックライン間においてパレット台車を移動させることができるパレット搬送装置を提供する。
【解決手段】固定フレーム５に対して回転自在に取り付けられた回転ブラケット６と、この回転ブラケット６の回転軸Ｏから離れた位置に取り付けられ、ワーク搬送用のパレット台車２を搭載可能に構成されたコンベヤ部４と、前記回転ブラケット６の回転軸Ｏを中心として前記コンベヤ部７の反対側に取り付けられたバランス重り８と、前記回転ブラケット６を回転駆動するアクチュエータ９とを備え、前記回転ブラケット６の回転軸Ｏからコンベヤ部７までの距離は、前記アクチュエータ９によって回転ブラケット６を１８０°回動駆動したときに、前記コンベヤ部７をパレット台車２の第１ストックライン４Ａに連結させる第１位置Ｐ１および前記コンベヤ部７をパレット台車２の第２ストックライン４Ｂに連結させる第２位置Ｐ２の間で往復させることができる距離である。
【解決手段】固定フレーム５に対して回転自在に取り付けられた回転ブラケット６と、この回転ブラケット６の回転軸Ｏから離れた位置に取り付けられ、ワーク搬送用のパレット台車２を搭載可能に構成されたコンベヤ部４と、前記回転ブラケット６の回転軸Ｏを中心として前記コンベヤ部７の反対側に取り付けられたバランス重り８と、前記回転ブラケット６を回転駆動するアクチュエータ９とを備え、前記回転ブラケット６の回転軸Ｏからコンベヤ部７までの距離は、前記アクチュエータ９によって回転ブラケット６を１８０°回動駆動したときに、前記コンベヤ部７をパレット台車２の第１ストックライン４Ａに連結させる第１位置Ｐ１および前記コンベヤ部７をパレット台車２の第２ストックライン４Ｂに連結させる第２位置Ｐ２の間で往復させることができる距離である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレット搬送装置に関し、とりわけ、自動車のエンジンなど、施工対象に組み付けるワークを乗せた複数のパレット台車を搬送するストックラインと、ワークを降ろしたパレット台車を搬送するストックラインを備える搬送装置の各ストックラインに接続さっるパレット搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図８は、特許文献１（特開２００８−１５０２０５号公報）に記載されている従来のストック装置９０の全体構成を示す図である。従来のストック装置９０は例えばワークＷを乗せた状態でパレット台車９１を搬送方向Ｘに搬送する第１ストックライン９２ａと、ワークＷを降ろしたパレット台車９１を前記搬送方向Ｘと反対の方向に搬送する第２ストックライン９２ｂと、両ストックライン９２ａ，９２ｂの始点と終点にそれぞれ連結可能とするコンベヤ部９３ａを備えパレット台車９１を上下方向に昇降可能に構成された昇降装置９３とを備える。
【０００３】
また、前記特許文献１に記載のパレット台車９１はモータを取り付けた自走台車構造であり、パレット台車の走行・停止の動作をトロリ線に供給する電源とパレット台車９１の前後に設けたセンサによって制御し、進行方向に障害物がないときにはモータに電流が流れてパレットが走行し、進行方向前方に障害物があるときには停止するものである。
【０００４】
図９は、昇降装置９３の構成を示す図であり、この昇降装置９３は駆動部にモータ９４を使用し、パレット台車９１を昇降装置９３に搬入または搬出するコンベヤ部９５と、このコンベヤ部９５が取り付けられ支柱９６に対してチェーン９６ａによって吊り下げられた状態で上下移動可能に取り付けられるブラケット部９７とを有し、モータ９４からの動力をチェーン９４ａ，９６ａおよびスプロケット９６ｂ，９６ｃに伝達させてパレット台車９１の上下移動を行うものである。
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１５０２０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記構成の昇降装置９３はパレット台車９１を上下移動するのに必要な力をブラケット部９７に作用させるために、パレット台車９１、コンベヤ部９５、ブラケット９７の総質量を吊り上げることができる程度の大きな駆動力（トルク）を出すことができるモータ９４を必要としている。このため、昇降装置９３の稼働中には大きな動力が各部に加わるため、何らかの異常を検知した場合にもブラケット部９７の動作を瞬時に止めることができず、昇降装置９３の破損を招くことがあるという問題がある。
【０００７】
また、前記チェーン９４ａ，９６ａには常に大きな力が加わっているため、その寿命を短くすることになり、メンテナンス周期を短くする必要があり、万一これらのチェーン９４ａ，９６ａが切れてしまうとブラケット部９７が落下してその他の部分の破損を招く可能性があるため、万一の場合に備えて落下防止用の機構（ストッパなど）を取り付ける必要があった。
【０００８】
このため、従来のストック装置９０および昇降装置９３の周りには作業者の安全のために安全柵を設けることが好ましく、また、ストック装置９０にパレット台車９１を追加や削除するときは、ストック装置９０を停止させる必要があった。
【０００９】
本発明は上述の問題を考慮に入れてなされたものであり、大きな駆動モータを用いることなく、ストックライン間においてパレット台車を移動させることができるパレット搬送装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するため、本発明は、固定フレームに対して回転自在に取り付けられた回転ブラケットと、この回転ブラケットの回転軸から離れた位置に取り付けられ、ワーク搬送用のパレット台車を搭載可能に構成されたコンベヤ部と、前記回転ブラケットの回転軸を中心として前記コンベヤ部の反対側に取り付けられたバランス重りと、前記回転ブラケットを回転駆動するアクチュエータとを備え、前記回転ブラケットの回転軸からコンベヤ部までの距離は、前記アクチュエータによって回転ブラケットを所定角度回動駆動したときに、前記コンベヤ部をパレット台車の第１ストックラインに連結させる第１位置および前記コンベヤ部をパレット台車の第２ストックラインに連結させる第２位置の間で往復させることができる距離であることを特徴とするパレット搬送装置を提供する。
【００１１】
前記構成のパレット搬送装置は、回転ブラケットをアクチュエータ（モータ、油圧シリンダ、エアシリンダなど）によって正逆方向に回転駆動することにより、コンベヤ部を第１ストックラインに連結させた第１位置およびコンベヤ部を第２ストックラインに連結させた第２位置の間で往復移動させることができる。前記回転ブラケットの回転角度の範囲が１８０°である場合、回転ブラケットの回転軸からコンベヤ部の取付け位置までの距離は、パレット搬送装置による移動距離の半分である。つまり、回転ブラケットの回転軸からコンベヤ部の取付け位置までの距離はパレット台車の移動距離および回転ブラケットの回転角度の範囲に合わせて設定される。
【００１２】
前記回転ブラケットの回転軸を中心としてコンベヤ部の反対側にバランス重りが取り付けられているので、アクチュエータはコンベヤ部を上下に搬送するときに小さな動力で回転ブラケットを回転させることができる。このコンベヤ部とバランス重りの取付け位置は回転ブラケットの回転軸を中心とする反対側、つまり１８０°異なる逆位相の位置であり、コンベヤ部とバランス重りが可能な限り釣り合うように取付けられることが好ましい。前記第１位置と第２位置は第１ストックラインと第２ストックラインの配置に依存するものであり、これらのストックラインを上下に並べて配置することにより省スペース化を図る場合には、第１位置と第２位置は上下に並べられ、パレット搬送装置は昇降装置として動作する。
【００１３】
前記回転ブラケットは円板形状であり、前記アクチュエータは回転ブラケットの外周に当接する高摩擦抵抗部分を有する駆動用プーリーと、この駆動用プーリーを回転駆動する駆動モータとを備えることが好ましい（請求項２）。
【００１４】
前記構成のパレット搬送装置は、駆動用プーリーが回転することにより、駆動用プーリーを介して所定の駆動力が回転ブラケットに伝達されてコンベヤ部を搬送することができる。また、モータを駆動源とするアクチュエータは一定速度で回転ブラケットを回転させる。コンベヤ部の動きを止めるような外力が加わったときには、駆動用プーリーが滑り、駆動用モータの駆動力が回転ブラケットに伝わらなくなり、その回転が停止する。前記高摩擦抵抗部分はゴムや合成樹脂からなるＯリングを備えることが好ましく、駆動用プーリーはその外周にＯリングを勘合させる溝を有することが好ましい。
【００１５】
加えて、前記回転ブラケットの外周部などにプーリーまたはスプロケットを設け、このプーリーまたはスプロケットと前記駆動用プーリーまたは駆動モータに連結するスプロケットに無端ベルト、無端ロープ（索状体）またはチェーンを巻回して、回転ブラケットを駆動モータによって回転駆動することも考えられる。
【００１６】
前記バランス重りは前記コンベヤ部にパレット台車の半分の質量の物体を搭載した状態で釣り合う質量を有するものである場合（請求項３）には、駆動源はパレット台を回転駆動するために必要な動力の半分の動力を供給すればよく、それだけ低出力のアクチュエータを用いることができる。
【００１７】
前記コンベヤ部は回転ブラケットに回動自在に連結されるコンベヤ取付け軸を有し、かつ、
このコンベヤ取付け軸に連結された水平保持用プーリーと、この水平保持用プーリーと同径であり回転ブラケットの回転軸と同心状に固定的に配置された固定プーリーと、この固定プーリーと前記水平保持用プーリーに巻回される無端ベルト体とを備える水平保持機構に接続されている場合（請求項４）には、回転ブラケットが回動しても無端ベルト体によって固定プーリーと接続されている水平保持用プーリーの回転方向を、固定プーリーと同じ方向に固定することができる。すなわち、水平保持用プーリーに連結されたコンベア取付け軸とコンベア部の水平を保つことができる。
【００１８】
前記無端ベルト体は伸縮しないものであることが好ましく、高摩擦抵抗部部を備える者であってもよいが、滑り止め用の歯付ベルトであることがより好ましい。また、無端ベルト体は、コンベヤ部の水平状態を安定して保つために、しなやかに湾曲するものであることが好ましく、このためにベルトであることが好ましいが、無端ベルト体はプーリー間に巻回されてテンションを伝達するものであればその形状を限定するものではない。すなわち、チェーンや索状体を無端ベルト体として用いてもよい。また、水平保持用プーリーおよび固定プーリーに滑り止め用の歯を設けることが好ましい。
【００１９】
前記第１ストックラインおよび第２ストックラインは前記パレット台車の走行軌道に沿って配置された少なくとも２本の電源レールを備える一方、前記パレット台車は、前記電源レールに電気的に接続する少なくとも２個の端子と、端子を介して供給される電力の極性によって決まる所定の走行方向に走行するための動力を供給する駆動モータと、パレット台車の前後にそれぞれ配置されて隣接する障害物の存在を検知するセンサと、これらのセンサに接続されて走行方向に障害物を検知しないときにパレットを走行するように駆動モータに電力を供給する制御回路とを備えるものであり、かつ、前記コンベヤ部は、第１ストックラインおよび第２ストックラインに連結したときにそれぞれ電源レールに接続されると共に電気的にもそれぞれに接続される切換電源レールを備えることが好ましい（請求項５）。
【００２０】
より具体的には、前記センサは、障害物の存在を検知した状態で接点を解放するスイッチを備え、前記制御回路は、前記駆動モータの２本の電源線を前記２個の端子にそれぞれ接続すると共に駆動モータから端子の方向を順方向とするダイオードと、これらのダイオードにそれぞれ並列に接続された前記スイッチとからなることが考えられる。
【００２１】
前記構成によれば、パレット台車の前後に設けたセンサが前後に隣接するパレット台車または障害物が無いことを検知し、制御回路がセンサによって走行方向に隣接するパレット台車などの障害物を検知しない場合に駆動モータに電力を供給するので、ストックライン上のパレット台車を所定の走行方向に走行させて互いに隣接した状態でストックすることができる。各パレット台車がそれぞれに設けた駆動モータによって自走するので、各駆動モータは一つのパレット台車に搭載するワークを搬送できる程度の動力を供給する。
【００２２】
また、電源レールに供給される電力は端子を介して制御回路に供給し、制御回路を介して制御された電力を駆動モータに供給する。つまり、バッテリのような質量や寿命のある電源を動力源として用いることなく、すべてのパレット台車は一つの動力源から給電することができる。電源レールに供給する電力の極性によって走行方向を定めるので、パレットを回転することなく、その走行方向を切り換えることができる。
【００２３】
加えて、コンベヤ部が第１ストックラインおよび第２ストックラインに連結したときにそれぞれ電源レールに接続されると共に電気的にもそれぞれに接続される切換電源レールを備えるので、パレット台車の移動方向をコンベヤ部が接続されるストックラインに合わせることができ、極めて簡単な構成でありながらコンベヤ部におけるパレット台車の搬入および搬出を行うことができる。
【００２４】
また、コンベア部に設けた切換電源レールは、回転ブラケットの回転方向に対して垂直に設けることが好ましい。これにより、回転ブラケットの回転に伴ってパレット台車がコンベア部に対して移動することを防止でき、安定した動作を得ることができる。なお、回転ブラケットの回転方向と切換電源レールの方向を合わせることにより、パレット台車の搬入時の移動に伴う慣性の幾らかを利用して回転ブラケットを回転させたり、回転ブラケットの回転に伴う慣性の幾らかを利用してパレット台車を搬出するようにしてもよい。
【００２５】
なお、前記電源レールおよび端子は、少なくとも正極および負極の一対の電源レールおよび端子を必要としているが、このほかにも漏電防止のためのアース電源レールおよび端子を設けることが好ましい。また、電源レールは走行レールを兼ねることにより、構成をシンプルにする事ができるが、別途のトロリ電源線を配索してもよい。
【００２６】
前記コンベヤ部は、前記第１ストックラインおよび第２ストックラインの所定位置に連結するように案内し位置固定するようにストックライン側に設けたカム受けに係合するカムフォロアを備えることが好ましい（請求項６）。
【００２７】
前記構成によれば、コンベヤ部に設けたカムフォロアがカム受けに係合することにより、ストックラインとコンベヤ部の接続状態を確実に行ってこれをロックすることができ、このロック機構を設けたことによりコンベヤ部を安定して固定できるので信頼性が高くなる。カムフォロアは先端にカム受けとの接触抵抗を小さくするためのローラを備えることが好ましく、カム受けはカムフォロアを案内するスロープ部を備えることが好ましい。
【００２８】
前記カムフォロアの位置は、前記カム受けに対するカムフォロアの固定時に、前記回転ブラケットの回転端に至る手前で一旦回転ブラケットの回転軸側に撓んだ後に回転ブラケットの回転端において撓みが無くなるまたは弱くなるような位置に配置されている場合（請求項７）には、回転ブラケットの回転端においてカム受けにカムフォロアが係合している状態でロック方向に加重を掛けることができ、ロック状態を安定して保つことができる。
【発明の効果】
【００２９】
前述したように、本発明によれば、必要最低限の動力でパレット台車を移動させることができるので、駆動源に出力の小さいアクチュエータを用いることができる。従って、仮に動作中に使用者が誤って駆動部分に触れることがあったとしても使用者に大きな力が加わることがないので安全である。仮に駆動源のアクチュエータが完全に破損することがあったとしても、回転ブラケットは急激に回転することがなく、さらに安全性を確保できる。加えて、より少ない力でパレット台車を搬送できるので省エネルギーであり、装置を小さくすることができるので省資源である。
【００３０】
回転ブラケットは固定フレームに対して回転自在に取付けられるものであれば、固定フレームとバランス重りを釣り合わせることができるのであるが、その形状が円板形状であることにより、その外周部に駆動用プーリーを当接してこれを容易に回転駆動することができる。駆動モータによる駆動は回転が安定するのでパレット台車の移動にムラが無く、それだけ安定した動作が期待できる。また、駆動モータによる駆動力は回転ブラケットに摩擦接触する駆動用プーリーを介して回転ブラケットに伝達するので、使用者が誤って装置に触れることがあっても、駆動用プーリーが空転して、装置の動きを止めることができるので安全である。
【００３１】
ストックラインとコンベヤ部との接合部にカム受けとカムフォロアによるロック機構を設けた場合には、ストックラインとコンベヤ部との接合状態を安定させることができるので、より信頼性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
図１〜図７は本発明の第１実施形態に係るパレット搬送装置１の構成を示す図であり、図１は全体構成を示す図である。図１に示すパレット搬送装置１はワークＷとして例えばカムまたはクランクのような軸物を搭載する複数のパレット台車２…をワーク搬入部１ａからワーク搬出部１ｂまで搬送するものである。すなわち、本実施形態のパレット搬送装置１はワーク搬入部１ａとワーク搬出部１ｂのそれぞれに配置されてパレット台車２を上下方向に搬送するパレット昇降部３と、ワーク搬入部１ａとワーク搬出部１ｂの間に配置された上下一対のストックライン４とを有する。
【００３３】
前記パレット台車２はそれぞれ駆動モータ２ａと、パレット台車２の前後にそれぞれ配置されて隣接する障害物の存在を検知するセンサ２ｂとを備え、自ら前後のパレット台車２に衝突することなく走行するものである。ゆえに、パレット台車２はストックライン４上に複数並べて待機させることができる
【００３４】
前記パレット昇降部３は、床面Ｆに設置された固定フレーム５と、この固定フレーム５に対して回転自在に取り付けられた回転ブラケット６と、この回転ブラケット６の回転軸Ｏから離れた位置に取り付けられ、ワーク搬送用のパレット台車２を搭載可能に構成されたコンベヤ部７と、回転ブラケット６の回転軸Ｏを中心として前記コンベヤ部７の反対側に取り付けられたバランス重り８と、前記回転ブラケット６を回転駆動するアクチュエータ９とを備え、本実施形態のパレット搬送装置１ではストックライン４の両端にそれぞれパレット昇降部３を備える。なお、以下の説明において各パレット昇降部３を区別するときは第１パレット昇降部３Ａ、第２パレット昇降部３Ｂという。
【００３５】
前記ストックライン４は前記パレット台車２にワークＷを搭載した状態でパレット台車２を図示右から左（ワーク搬入部１ａからワーク搬出部１ｂ）の搬送方向Ｘに搬送する第１ストックライン４Ａと、この第１ストックライン４Ａの下方に並べて配置されワークＷを降ろしたパレット台車２をワーク搬出部１ｂからワーク搬入部１ａに戻す搬送方向Ｙに搬送する第２ストックライン４Ｂとを備えている。また、両ストックライン４には前記パレット台車２に電力を供給するそれぞれ一対の電源レール４ｃを備える。これらの電源レール４ｃ，４ｃに供給する電力の極性を変えるだけで、パレット台車２を搬送方向Ｘまたは搬送方向Ｙに移動させることができるように構成されている。
【００３６】
したがって、本実施形態におけるパレット搬送装置１は、ストックライン４の両端にそれぞれ設けたパレット昇降部３が上下方向に配置されたストックライン４Ａ，４Ｂに連結される第１位置Ｐ１，第２位置Ｐ２間においてパレット台車２を上下に搬送することにより、全体として、ループ状にパレット台車２を搬送することができるものである。なお、本実施形態において、パレット搬送装置１はパレット昇降部３のみならず、このパレット昇降部３が接続されるストックライン４を含むものであるが、本発明のパレット搬送装置１は少なくとも一台のパレット昇降部３を有するものであればよい。
【００３７】
図２〜４は本発明のパレット搬送装置１の要部であるパレット昇降部３の詳細な構成を示す図であり、図２は側面図、図３は平面図、図４は一部を拡大してその詳細な構成を説明する図である。
【００３８】
図２に示すように、前記固定フレーム５は高さ調節機構を備えて床面Ｆにしっかりと固定される脚５ａと、前記ストックライン４側のフレームと接続された接続部５ｂとを備え、その上端部５ｃ近傍に前記回転ブラケット６の回転軸Ｏを固定している。
【００３９】
また、図３に示すように、固定フレームの５の適所に前記回転ブラケット６の回転動作の動作端を定める合成樹脂からなる当接部５ｄ，５ｅを取り付けるためのステー５ｆ，５ｇと、回転ブラケット６が動作端にある状態を検知するセンサ５ｈ，５ｉを設けている。また、５ｊは前記コンベヤ部７に設けた各種センサ（後述する）を電気的に接続するための信号線を配線するための支軸である。なお、センサ５ｈ，５ｉは光電管や磁気センサなどの非接触のセンサであることが好ましい。
【００４０】
前記回転ブラケット６の形状は円板形状でありその中央部において回転軸Ｏに対してベアリングなどからなる軸受け６ａによって回動自在に取り付けられており、図２に示すように、回転軸Ｏから距離ｄ１離れた位置にコンベヤ取付け軸７ａが回転軸Ｏと平行かつ回転ブラケット６に対して回動自在に取り付けられ、この回転軸Ｏを中心として１８０°反対側の距離ｄ２離れた位置にバランス重り８が取り付けられている。
【００４１】
なお、本実施形態では両距離ｄ１，ｄ２を同じにしており、バランス重り８の質量はコンベヤ部７にパレット台車２の半分の質量の物体を搭載した状態の質量である。つまり、バランス重り８は前記コンベヤ部７にパレット台車２の半分の質量の物体を搭載した状態で釣り合う質量を有するものである。従って、コンベヤ部７にパレット台車２が搭載されている状態ではコンベヤ部７側がパレット台車２の半分の質量分だけ重くなり、コンベヤ部７にパレット台車２が搭載されていない状態ではバランス重り８側がパレット台車２の半分の質量分だけ重くなるように構成されている。
【００４２】
図３に示すように、回転ブラケット６の適所に、その回転動作の動作端において前記当接部５ｄ，５ｅの何れか一方に当接する当接片６ｂを備える。
【００４３】
前記コンベヤ部７は前記コンベヤ取付け軸７ａがベアリングなどの軸受け７ｂによって回転ブラケット６に回動自在に連結されることにより回転ブラケット６に取り付けられるものであり、このコンベヤ取付け軸７ａには水平保持用プーリー７ｃが連結されている。一方、７ｄは前記回転ブラケット６の回転軸Ｏと同心状に固定的に配置された固定プーリーであり、この固定プーリー７ｄと前記水平保持用プーリー７ｃに無端ベルト体７ｅを巻回させることにより、無端ベルト体７ｅが伝達するテンションによって、固定プーリ７ｄと水平保持用プーリー７ｃを常に同じ方向（水平）を保たせることができる。つまり、前記各部材７ａ〜７ｅはコンベア部７の水平を保持することができる水平保持機構である。なお、無端ベルト体７ｅは内側に歯を設けて滑ることがないように構成されており、無端ベルト体７ｅに適正なテンションをかけ続けるようにローラ（図示していない）を当接させている。
【００４４】
また、前記コンベヤ部７は、前記第１ストックライン４Ａおよび第２ストックライン４Ｂに連結したときに各ストックライン４に設けた電源レール４ｃにそれぞれ接続されると共に電気的にもそれぞれに接続される切換電源レール７ｆと、コンベヤ部７内にパレット台車２が搭載された状態でこれを検知するセンサ７ｇと、コンベヤ部７を前記ストックライン４の所定位置に連結するように案内し位置固定するように設けたカムフォロア７ｈを備える。このカムフォロア７ｈが前記ストックライン４側に設けたカム受け４ｄに係合することにより、コンベヤ部７を前記ストックライン４に安定して連結することができる。
【００４５】
加えて、電源レール４ｃと切換電源レール７ｆの当接面はこれが斜面となるように切断され、コンベヤ部７とストックライン４との接続に伴って当接する切断面Ｓであり、コンベヤ部７とストックライン４との連結状態において切換電源レール７ｆが電源レール４ｃに電気的に確実に接続できるように構成している。
【００４６】
前記アクチュエータ９は、前記円板形状の回転ブラケット６の外周に当接する高摩擦抵抗部分を有する駆動用プーリー９ａと、この駆動用プーリー９ａを回転駆動する駆動モータ９ｂとを備えるものである。さらに、図２に示すように、駆動用プーリー９ａの前記高摩擦抵抗部分はゴムや合成樹脂からなるＯリング９ｃを備えることが好ましく、駆動用プーリー９ａはその外周にＯリング９ｃを勘合させる溝９ｄを有することが好ましい。駆動用モータ９ｂは回転ブラケット６を回転させることができる必要最小限の駆動力を供給するものである。
【００４７】
図４は前記カム受け４ｄとカムフォロア７ｈの関係を説明する図であり、図４（Ａ）は回転ブラケット６の回転軸Ｏに対して垂直な方向から見た側面図、図４（Ｂ）は前記回転軸Ｏの軸心方向から見た側面図である。
【００４８】
図４に示すように、前記カム受け４ｄは、カムフォロア７ｈを案内するスロープ部１０と、回転ブラケットの移動端において位置決め用当接部１１とを有し、かつ、この位置決め用当接部１１に当接するカムフォロア７ｈに安定して係合する凹部１２を形成している。これにより、前記カムフォロア７ｈの位置は、前記カム受け４ｄに対するカムフォロア７ｈの固定時に、前記回転ブラケット６の回転端に至る手前で仮想線に示すようにカムフォロア７ｈが一旦回転ブラケット６の回転軸Ｏ側に撓んだ後に回転端において撓みが無くなるような位置に配置されている。
【００４９】
図５〜図７は前記ストックライン４の構成を説明する図であり、図５は搬送方向Ｘに垂直な方向から見た側面図、図６は平面図、図７は前記パレット台車２を含む搬送方向Ｘから見た側面図である。
【００５０】
すなわち、ストックライン４は高さ調節機構を備えて床面Ｆに安定して固定される脚４ｅを備えたフレーム４ｆを有し、かつ、少なくとも搬送方向Ｘの両端部にはそれぞれ、図７に示すように、パレット台車２を検出するセンサ４ｇ，４ｈを取り付けている。また、図示を省略するが、本実施形態のパレット搬送装置１では、前記第１ストックライン４Ａに設けた一対の電源レール４ｃおよび第２ストックライン４Ｂに設けた一対の電源レール４ｃに、極性の異なる電力を供給する電源部を備える。
【００５１】
また、図７に示すように、前記パレット台車２は前記電源レール４ｃに搭載する導電体からなる車輪２ｃと、この車輪２ｃに接触することにより電源レール４ｃと電気的に接続される端子２ｄと、この端子２ｄおよび前記センサ２ｂに接続されて搬送方向Ｘ（または搬送方向Ｙ）の前方に障害物がない場合に前記駆動モータ２ａに電力を供給する制御回路（図示していない）と、前記ワークＷを安定して受け止めるワーク支持部２ｅとを備える。
【００５２】
前記構成のパレット搬送装置１によればワーク搬入部１ａにおいてパレット台車２に搭載されるとパレット台車２が電源レール４ｃから給電された電力を用いてストックライン４Ａ上を走行し、ストックライン４Ａ上にストックされる。このとき、パレット台車２には別途のバッテリを取り付ける必要がなく電源レール４ｃを介してパレット搬送装置１全体の電源から電力供給を受けることができる。つまり、各パレット台車２に搭載された駆動モータはそれぞれのパレット台車２を搬送するのに必要な動力を確保できればよいので、小型であるから、走行中のパレット台車２に使用者の身体が当たったとしても怪我をするほど大きな力がかかることはない。
【００５３】
また、前記切換電源レール７ｆは電源レール４ｃに電気的にも接続されるのであるから、コンベヤ部７に対するパレット台車２の搬入および搬出を、切換電源レール７ｆに電源を供給するだけで行うことができる。
【００５４】
次いで、ワーク搬出部１ｂにおいてワークＷが取り除かれると、アクチュエータ９によってパレット昇降部３Ｂの回転ブラケット６を１８０°回転させて、コンベヤ部７を第１ストックライン４Ａに連結させる第１位置Ｐ１から第２ストックライン４Ｂに連結させる第２位置Ｐ２に移動させることができる。
【００５５】
このとき、前記コンベヤ部７に設けたカムフォロア７ｈが第２ストックライン４Ｂに設けたカム受け４ｄに係合し、特にカム受け４ｄに設けた凹部１２に嵌合するので、コンベヤ部７と第２ストックライン４Ｂの接続状態を安定させることができる。また、切換電源レール７ｆは第２ストックライン４Ｂの電源レール４に接続されるので、パレット台車２の搬送方向は逆向き（搬送方向Ｙ）となり、パレット昇降部３Ｂからパレット台車２の搬出を容易に行うことができる。パレット台車２の搬出が完了すると前記アクチュエータ９が回転ブラケット６を逆方向に回転させて、次のパレット台車２を搬入するための調整を行うことができる。
【００５６】
一方、第２ストックライン４Ｂに搬送したパレット台車２はワークＷを搭載しない空の状態で第２ストックライン４Ｂの下流端の第２位置Ｐ２に待機しているコンベヤ部７まで移動（ワーク搬入）し、パレット昇降部３Ａのアクチュエータ９によって回転ブラケット６を１８０°回転させて、コンベヤ部７を第２ストックライン４Ｂに連結させる第２位置Ｐ２から第１ストックライン４Ａに連結させる第１位置Ｐ１に移動させ、再び元の位置に戻すように前記アクチュエータ９が回転ブラケット６を再び元の位置に戻す。
【００５７】
前記回転ブラケット６の回転時に必要な動力が極弱い動力で十分であるから、使用者が誤って可動中の回転ブラケット６に触れることがあっても、前記駆動用プーリー９の高摩擦抵抗部分が滑って空転することにより回転ブラケット６の動きを容易に止めることができる。つまりそれだけ安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】第１実施形態に係るパレット搬送装置の全体構成を示す図である。
【図２】前記パレット搬送装置のパレット昇降部の構成を示す側面図である。
【図３】前記パレット搬送装置のパレット昇降部の平面図である。
【図４】前記パレット搬送装置の細部の構成を説明する図である。
【図５】前記パレット搬送装置のストックラインの構成を説明する図である。
【図６】前記パレット搬送装置のストックラインの平面図である。
【図７】前記パレット搬送装置のストックラインの構成を進行方向から見た縦断面図である。
【図８】従来のパレット搬送装置の構成を示す図である。
【図９】前記パレット搬送装置のパレット昇降部の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００５９】
１ パレット搬送装置
２ パレット台車
２ａ 駆動モータ
２ｂ センサ
２ｄ 端子
４ ストックライン
４Ａ 第１ストックライン
４Ｂ 第２ストックライン
４ｃ 電源レール
５ 固定フレーム
６ 回転ブラケット
７ コンベヤ部
７ａ コンベヤ取付け軸
７ｃ 水平保持用プーリー
７ｄ 固定プーリー
７ｅ 無端ベルト
７ｆ 切換電源レール
７ｈ カムフォロア
８ バランス重り
９ アクチュエータ
９ａ 駆動用プーリー
９ｂ 駆動モータ
ｄ１ 回転軸からコンベヤ部までの距離
Ｏ 回転軸
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレット搬送装置に関し、とりわけ、自動車のエンジンなど、施工対象に組み付けるワークを乗せた複数のパレット台車を搬送するストックラインと、ワークを降ろしたパレット台車を搬送するストックラインを備える搬送装置の各ストックラインに接続さっるパレット搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図８は、特許文献１（特開２００８−１５０２０５号公報）に記載されている従来のストック装置９０の全体構成を示す図である。従来のストック装置９０は例えばワークＷを乗せた状態でパレット台車９１を搬送方向Ｘに搬送する第１ストックライン９２ａと、ワークＷを降ろしたパレット台車９１を前記搬送方向Ｘと反対の方向に搬送する第２ストックライン９２ｂと、両ストックライン９２ａ，９２ｂの始点と終点にそれぞれ連結可能とするコンベヤ部９３ａを備えパレット台車９１を上下方向に昇降可能に構成された昇降装置９３とを備える。
【０００３】
また、前記特許文献１に記載のパレット台車９１はモータを取り付けた自走台車構造であり、パレット台車の走行・停止の動作をトロリ線に供給する電源とパレット台車９１の前後に設けたセンサによって制御し、進行方向に障害物がないときにはモータに電流が流れてパレットが走行し、進行方向前方に障害物があるときには停止するものである。
【０００４】
図９は、昇降装置９３の構成を示す図であり、この昇降装置９３は駆動部にモータ９４を使用し、パレット台車９１を昇降装置９３に搬入または搬出するコンベヤ部９５と、このコンベヤ部９５が取り付けられ支柱９６に対してチェーン９６ａによって吊り下げられた状態で上下移動可能に取り付けられるブラケット部９７とを有し、モータ９４からの動力をチェーン９４ａ，９６ａおよびスプロケット９６ｂ，９６ｃに伝達させてパレット台車９１の上下移動を行うものである。
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１５０２０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記構成の昇降装置９３はパレット台車９１を上下移動するのに必要な力をブラケット部９７に作用させるために、パレット台車９１、コンベヤ部９５、ブラケット９７の総質量を吊り上げることができる程度の大きな駆動力（トルク）を出すことができるモータ９４を必要としている。このため、昇降装置９３の稼働中には大きな動力が各部に加わるため、何らかの異常を検知した場合にもブラケット部９７の動作を瞬時に止めることができず、昇降装置９３の破損を招くことがあるという問題がある。
【０００７】
また、前記チェーン９４ａ，９６ａには常に大きな力が加わっているため、その寿命を短くすることになり、メンテナンス周期を短くする必要があり、万一これらのチェーン９４ａ，９６ａが切れてしまうとブラケット部９７が落下してその他の部分の破損を招く可能性があるため、万一の場合に備えて落下防止用の機構（ストッパなど）を取り付ける必要があった。
【０００８】
このため、従来のストック装置９０および昇降装置９３の周りには作業者の安全のために安全柵を設けることが好ましく、また、ストック装置９０にパレット台車９１を追加や削除するときは、ストック装置９０を停止させる必要があった。
【０００９】
本発明は上述の問題を考慮に入れてなされたものであり、大きな駆動モータを用いることなく、ストックライン間においてパレット台車を移動させることができるパレット搬送装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するため、本発明は、固定フレームに対して回転自在に取り付けられた回転ブラケットと、この回転ブラケットの回転軸から離れた位置に取り付けられ、ワーク搬送用のパレット台車を搭載可能に構成されたコンベヤ部と、前記回転ブラケットの回転軸を中心として前記コンベヤ部の反対側に取り付けられたバランス重りと、前記回転ブラケットを回転駆動するアクチュエータとを備え、前記回転ブラケットの回転軸からコンベヤ部までの距離は、前記アクチュエータによって回転ブラケットを所定角度回動駆動したときに、前記コンベヤ部をパレット台車の第１ストックラインに連結させる第１位置および前記コンベヤ部をパレット台車の第２ストックラインに連結させる第２位置の間で往復させることができる距離であることを特徴とするパレット搬送装置を提供する。
【００１１】
前記構成のパレット搬送装置は、回転ブラケットをアクチュエータ（モータ、油圧シリンダ、エアシリンダなど）によって正逆方向に回転駆動することにより、コンベヤ部を第１ストックラインに連結させた第１位置およびコンベヤ部を第２ストックラインに連結させた第２位置の間で往復移動させることができる。前記回転ブラケットの回転角度の範囲が１８０°である場合、回転ブラケットの回転軸からコンベヤ部の取付け位置までの距離は、パレット搬送装置による移動距離の半分である。つまり、回転ブラケットの回転軸からコンベヤ部の取付け位置までの距離はパレット台車の移動距離および回転ブラケットの回転角度の範囲に合わせて設定される。
【００１２】
前記回転ブラケットの回転軸を中心としてコンベヤ部の反対側にバランス重りが取り付けられているので、アクチュエータはコンベヤ部を上下に搬送するときに小さな動力で回転ブラケットを回転させることができる。このコンベヤ部とバランス重りの取付け位置は回転ブラケットの回転軸を中心とする反対側、つまり１８０°異なる逆位相の位置であり、コンベヤ部とバランス重りが可能な限り釣り合うように取付けられることが好ましい。前記第１位置と第２位置は第１ストックラインと第２ストックラインの配置に依存するものであり、これらのストックラインを上下に並べて配置することにより省スペース化を図る場合には、第１位置と第２位置は上下に並べられ、パレット搬送装置は昇降装置として動作する。
【００１３】
前記回転ブラケットは円板形状であり、前記アクチュエータは回転ブラケットの外周に当接する高摩擦抵抗部分を有する駆動用プーリーと、この駆動用プーリーを回転駆動する駆動モータとを備えることが好ましい（請求項２）。
【００１４】
前記構成のパレット搬送装置は、駆動用プーリーが回転することにより、駆動用プーリーを介して所定の駆動力が回転ブラケットに伝達されてコンベヤ部を搬送することができる。また、モータを駆動源とするアクチュエータは一定速度で回転ブラケットを回転させる。コンベヤ部の動きを止めるような外力が加わったときには、駆動用プーリーが滑り、駆動用モータの駆動力が回転ブラケットに伝わらなくなり、その回転が停止する。前記高摩擦抵抗部分はゴムや合成樹脂からなるＯリングを備えることが好ましく、駆動用プーリーはその外周にＯリングを勘合させる溝を有することが好ましい。
【００１５】
加えて、前記回転ブラケットの外周部などにプーリーまたはスプロケットを設け、このプーリーまたはスプロケットと前記駆動用プーリーまたは駆動モータに連結するスプロケットに無端ベルト、無端ロープ（索状体）またはチェーンを巻回して、回転ブラケットを駆動モータによって回転駆動することも考えられる。
【００１６】
前記バランス重りは前記コンベヤ部にパレット台車の半分の質量の物体を搭載した状態で釣り合う質量を有するものである場合（請求項３）には、駆動源はパレット台を回転駆動するために必要な動力の半分の動力を供給すればよく、それだけ低出力のアクチュエータを用いることができる。
【００１７】
前記コンベヤ部は回転ブラケットに回動自在に連結されるコンベヤ取付け軸を有し、かつ、
このコンベヤ取付け軸に連結された水平保持用プーリーと、この水平保持用プーリーと同径であり回転ブラケットの回転軸と同心状に固定的に配置された固定プーリーと、この固定プーリーと前記水平保持用プーリーに巻回される無端ベルト体とを備える水平保持機構に接続されている場合（請求項４）には、回転ブラケットが回動しても無端ベルト体によって固定プーリーと接続されている水平保持用プーリーの回転方向を、固定プーリーと同じ方向に固定することができる。すなわち、水平保持用プーリーに連結されたコンベア取付け軸とコンベア部の水平を保つことができる。
【００１８】
前記無端ベルト体は伸縮しないものであることが好ましく、高摩擦抵抗部部を備える者であってもよいが、滑り止め用の歯付ベルトであることがより好ましい。また、無端ベルト体は、コンベヤ部の水平状態を安定して保つために、しなやかに湾曲するものであることが好ましく、このためにベルトであることが好ましいが、無端ベルト体はプーリー間に巻回されてテンションを伝達するものであればその形状を限定するものではない。すなわち、チェーンや索状体を無端ベルト体として用いてもよい。また、水平保持用プーリーおよび固定プーリーに滑り止め用の歯を設けることが好ましい。
【００１９】
前記第１ストックラインおよび第２ストックラインは前記パレット台車の走行軌道に沿って配置された少なくとも２本の電源レールを備える一方、前記パレット台車は、前記電源レールに電気的に接続する少なくとも２個の端子と、端子を介して供給される電力の極性によって決まる所定の走行方向に走行するための動力を供給する駆動モータと、パレット台車の前後にそれぞれ配置されて隣接する障害物の存在を検知するセンサと、これらのセンサに接続されて走行方向に障害物を検知しないときにパレットを走行するように駆動モータに電力を供給する制御回路とを備えるものであり、かつ、前記コンベヤ部は、第１ストックラインおよび第２ストックラインに連結したときにそれぞれ電源レールに接続されると共に電気的にもそれぞれに接続される切換電源レールを備えることが好ましい（請求項５）。
【００２０】
より具体的には、前記センサは、障害物の存在を検知した状態で接点を解放するスイッチを備え、前記制御回路は、前記駆動モータの２本の電源線を前記２個の端子にそれぞれ接続すると共に駆動モータから端子の方向を順方向とするダイオードと、これらのダイオードにそれぞれ並列に接続された前記スイッチとからなることが考えられる。
【００２１】
前記構成によれば、パレット台車の前後に設けたセンサが前後に隣接するパレット台車または障害物が無いことを検知し、制御回路がセンサによって走行方向に隣接するパレット台車などの障害物を検知しない場合に駆動モータに電力を供給するので、ストックライン上のパレット台車を所定の走行方向に走行させて互いに隣接した状態でストックすることができる。各パレット台車がそれぞれに設けた駆動モータによって自走するので、各駆動モータは一つのパレット台車に搭載するワークを搬送できる程度の動力を供給する。
【００２２】
また、電源レールに供給される電力は端子を介して制御回路に供給し、制御回路を介して制御された電力を駆動モータに供給する。つまり、バッテリのような質量や寿命のある電源を動力源として用いることなく、すべてのパレット台車は一つの動力源から給電することができる。電源レールに供給する電力の極性によって走行方向を定めるので、パレットを回転することなく、その走行方向を切り換えることができる。
【００２３】
加えて、コンベヤ部が第１ストックラインおよび第２ストックラインに連結したときにそれぞれ電源レールに接続されると共に電気的にもそれぞれに接続される切換電源レールを備えるので、パレット台車の移動方向をコンベヤ部が接続されるストックラインに合わせることができ、極めて簡単な構成でありながらコンベヤ部におけるパレット台車の搬入および搬出を行うことができる。
【００２４】
また、コンベア部に設けた切換電源レールは、回転ブラケットの回転方向に対して垂直に設けることが好ましい。これにより、回転ブラケットの回転に伴ってパレット台車がコンベア部に対して移動することを防止でき、安定した動作を得ることができる。なお、回転ブラケットの回転方向と切換電源レールの方向を合わせることにより、パレット台車の搬入時の移動に伴う慣性の幾らかを利用して回転ブラケットを回転させたり、回転ブラケットの回転に伴う慣性の幾らかを利用してパレット台車を搬出するようにしてもよい。
【００２５】
なお、前記電源レールおよび端子は、少なくとも正極および負極の一対の電源レールおよび端子を必要としているが、このほかにも漏電防止のためのアース電源レールおよび端子を設けることが好ましい。また、電源レールは走行レールを兼ねることにより、構成をシンプルにする事ができるが、別途のトロリ電源線を配索してもよい。
【００２６】
前記コンベヤ部は、前記第１ストックラインおよび第２ストックラインの所定位置に連結するように案内し位置固定するようにストックライン側に設けたカム受けに係合するカムフォロアを備えることが好ましい（請求項６）。
【００２７】
前記構成によれば、コンベヤ部に設けたカムフォロアがカム受けに係合することにより、ストックラインとコンベヤ部の接続状態を確実に行ってこれをロックすることができ、このロック機構を設けたことによりコンベヤ部を安定して固定できるので信頼性が高くなる。カムフォロアは先端にカム受けとの接触抵抗を小さくするためのローラを備えることが好ましく、カム受けはカムフォロアを案内するスロープ部を備えることが好ましい。
【００２８】
前記カムフォロアの位置は、前記カム受けに対するカムフォロアの固定時に、前記回転ブラケットの回転端に至る手前で一旦回転ブラケットの回転軸側に撓んだ後に回転ブラケットの回転端において撓みが無くなるまたは弱くなるような位置に配置されている場合（請求項７）には、回転ブラケットの回転端においてカム受けにカムフォロアが係合している状態でロック方向に加重を掛けることができ、ロック状態を安定して保つことができる。
【発明の効果】
【００２９】
前述したように、本発明によれば、必要最低限の動力でパレット台車を移動させることができるので、駆動源に出力の小さいアクチュエータを用いることができる。従って、仮に動作中に使用者が誤って駆動部分に触れることがあったとしても使用者に大きな力が加わることがないので安全である。仮に駆動源のアクチュエータが完全に破損することがあったとしても、回転ブラケットは急激に回転することがなく、さらに安全性を確保できる。加えて、より少ない力でパレット台車を搬送できるので省エネルギーであり、装置を小さくすることができるので省資源である。
【００３０】
回転ブラケットは固定フレームに対して回転自在に取付けられるものであれば、固定フレームとバランス重りを釣り合わせることができるのであるが、その形状が円板形状であることにより、その外周部に駆動用プーリーを当接してこれを容易に回転駆動することができる。駆動モータによる駆動は回転が安定するのでパレット台車の移動にムラが無く、それだけ安定した動作が期待できる。また、駆動モータによる駆動力は回転ブラケットに摩擦接触する駆動用プーリーを介して回転ブラケットに伝達するので、使用者が誤って装置に触れることがあっても、駆動用プーリーが空転して、装置の動きを止めることができるので安全である。
【００３１】
ストックラインとコンベヤ部との接合部にカム受けとカムフォロアによるロック機構を設けた場合には、ストックラインとコンベヤ部との接合状態を安定させることができるので、より信頼性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
図１〜図７は本発明の第１実施形態に係るパレット搬送装置１の構成を示す図であり、図１は全体構成を示す図である。図１に示すパレット搬送装置１はワークＷとして例えばカムまたはクランクのような軸物を搭載する複数のパレット台車２…をワーク搬入部１ａからワーク搬出部１ｂまで搬送するものである。すなわち、本実施形態のパレット搬送装置１はワーク搬入部１ａとワーク搬出部１ｂのそれぞれに配置されてパレット台車２を上下方向に搬送するパレット昇降部３と、ワーク搬入部１ａとワーク搬出部１ｂの間に配置された上下一対のストックライン４とを有する。
【００３３】
前記パレット台車２はそれぞれ駆動モータ２ａと、パレット台車２の前後にそれぞれ配置されて隣接する障害物の存在を検知するセンサ２ｂとを備え、自ら前後のパレット台車２に衝突することなく走行するものである。ゆえに、パレット台車２はストックライン４上に複数並べて待機させることができる
【００３４】
前記パレット昇降部３は、床面Ｆに設置された固定フレーム５と、この固定フレーム５に対して回転自在に取り付けられた回転ブラケット６と、この回転ブラケット６の回転軸Ｏから離れた位置に取り付けられ、ワーク搬送用のパレット台車２を搭載可能に構成されたコンベヤ部７と、回転ブラケット６の回転軸Ｏを中心として前記コンベヤ部７の反対側に取り付けられたバランス重り８と、前記回転ブラケット６を回転駆動するアクチュエータ９とを備え、本実施形態のパレット搬送装置１ではストックライン４の両端にそれぞれパレット昇降部３を備える。なお、以下の説明において各パレット昇降部３を区別するときは第１パレット昇降部３Ａ、第２パレット昇降部３Ｂという。
【００３５】
前記ストックライン４は前記パレット台車２にワークＷを搭載した状態でパレット台車２を図示右から左（ワーク搬入部１ａからワーク搬出部１ｂ）の搬送方向Ｘに搬送する第１ストックライン４Ａと、この第１ストックライン４Ａの下方に並べて配置されワークＷを降ろしたパレット台車２をワーク搬出部１ｂからワーク搬入部１ａに戻す搬送方向Ｙに搬送する第２ストックライン４Ｂとを備えている。また、両ストックライン４には前記パレット台車２に電力を供給するそれぞれ一対の電源レール４ｃを備える。これらの電源レール４ｃ，４ｃに供給する電力の極性を変えるだけで、パレット台車２を搬送方向Ｘまたは搬送方向Ｙに移動させることができるように構成されている。
【００３６】
したがって、本実施形態におけるパレット搬送装置１は、ストックライン４の両端にそれぞれ設けたパレット昇降部３が上下方向に配置されたストックライン４Ａ，４Ｂに連結される第１位置Ｐ１，第２位置Ｐ２間においてパレット台車２を上下に搬送することにより、全体として、ループ状にパレット台車２を搬送することができるものである。なお、本実施形態において、パレット搬送装置１はパレット昇降部３のみならず、このパレット昇降部３が接続されるストックライン４を含むものであるが、本発明のパレット搬送装置１は少なくとも一台のパレット昇降部３を有するものであればよい。
【００３７】
図２〜４は本発明のパレット搬送装置１の要部であるパレット昇降部３の詳細な構成を示す図であり、図２は側面図、図３は平面図、図４は一部を拡大してその詳細な構成を説明する図である。
【００３８】
図２に示すように、前記固定フレーム５は高さ調節機構を備えて床面Ｆにしっかりと固定される脚５ａと、前記ストックライン４側のフレームと接続された接続部５ｂとを備え、その上端部５ｃ近傍に前記回転ブラケット６の回転軸Ｏを固定している。
【００３９】
また、図３に示すように、固定フレームの５の適所に前記回転ブラケット６の回転動作の動作端を定める合成樹脂からなる当接部５ｄ，５ｅを取り付けるためのステー５ｆ，５ｇと、回転ブラケット６が動作端にある状態を検知するセンサ５ｈ，５ｉを設けている。また、５ｊは前記コンベヤ部７に設けた各種センサ（後述する）を電気的に接続するための信号線を配線するための支軸である。なお、センサ５ｈ，５ｉは光電管や磁気センサなどの非接触のセンサであることが好ましい。
【００４０】
前記回転ブラケット６の形状は円板形状でありその中央部において回転軸Ｏに対してベアリングなどからなる軸受け６ａによって回動自在に取り付けられており、図２に示すように、回転軸Ｏから距離ｄ１離れた位置にコンベヤ取付け軸７ａが回転軸Ｏと平行かつ回転ブラケット６に対して回動自在に取り付けられ、この回転軸Ｏを中心として１８０°反対側の距離ｄ２離れた位置にバランス重り８が取り付けられている。
【００４１】
なお、本実施形態では両距離ｄ１，ｄ２を同じにしており、バランス重り８の質量はコンベヤ部７にパレット台車２の半分の質量の物体を搭載した状態の質量である。つまり、バランス重り８は前記コンベヤ部７にパレット台車２の半分の質量の物体を搭載した状態で釣り合う質量を有するものである。従って、コンベヤ部７にパレット台車２が搭載されている状態ではコンベヤ部７側がパレット台車２の半分の質量分だけ重くなり、コンベヤ部７にパレット台車２が搭載されていない状態ではバランス重り８側がパレット台車２の半分の質量分だけ重くなるように構成されている。
【００４２】
図３に示すように、回転ブラケット６の適所に、その回転動作の動作端において前記当接部５ｄ，５ｅの何れか一方に当接する当接片６ｂを備える。
【００４３】
前記コンベヤ部７は前記コンベヤ取付け軸７ａがベアリングなどの軸受け７ｂによって回転ブラケット６に回動自在に連結されることにより回転ブラケット６に取り付けられるものであり、このコンベヤ取付け軸７ａには水平保持用プーリー７ｃが連結されている。一方、７ｄは前記回転ブラケット６の回転軸Ｏと同心状に固定的に配置された固定プーリーであり、この固定プーリー７ｄと前記水平保持用プーリー７ｃに無端ベルト体７ｅを巻回させることにより、無端ベルト体７ｅが伝達するテンションによって、固定プーリ７ｄと水平保持用プーリー７ｃを常に同じ方向（水平）を保たせることができる。つまり、前記各部材７ａ〜７ｅはコンベア部７の水平を保持することができる水平保持機構である。なお、無端ベルト体７ｅは内側に歯を設けて滑ることがないように構成されており、無端ベルト体７ｅに適正なテンションをかけ続けるようにローラ（図示していない）を当接させている。
【００４４】
また、前記コンベヤ部７は、前記第１ストックライン４Ａおよび第２ストックライン４Ｂに連結したときに各ストックライン４に設けた電源レール４ｃにそれぞれ接続されると共に電気的にもそれぞれに接続される切換電源レール７ｆと、コンベヤ部７内にパレット台車２が搭載された状態でこれを検知するセンサ７ｇと、コンベヤ部７を前記ストックライン４の所定位置に連結するように案内し位置固定するように設けたカムフォロア７ｈを備える。このカムフォロア７ｈが前記ストックライン４側に設けたカム受け４ｄに係合することにより、コンベヤ部７を前記ストックライン４に安定して連結することができる。
【００４５】
加えて、電源レール４ｃと切換電源レール７ｆの当接面はこれが斜面となるように切断され、コンベヤ部７とストックライン４との接続に伴って当接する切断面Ｓであり、コンベヤ部７とストックライン４との連結状態において切換電源レール７ｆが電源レール４ｃに電気的に確実に接続できるように構成している。
【００４６】
前記アクチュエータ９は、前記円板形状の回転ブラケット６の外周に当接する高摩擦抵抗部分を有する駆動用プーリー９ａと、この駆動用プーリー９ａを回転駆動する駆動モータ９ｂとを備えるものである。さらに、図２に示すように、駆動用プーリー９ａの前記高摩擦抵抗部分はゴムや合成樹脂からなるＯリング９ｃを備えることが好ましく、駆動用プーリー９ａはその外周にＯリング９ｃを勘合させる溝９ｄを有することが好ましい。駆動用モータ９ｂは回転ブラケット６を回転させることができる必要最小限の駆動力を供給するものである。
【００４７】
図４は前記カム受け４ｄとカムフォロア７ｈの関係を説明する図であり、図４（Ａ）は回転ブラケット６の回転軸Ｏに対して垂直な方向から見た側面図、図４（Ｂ）は前記回転軸Ｏの軸心方向から見た側面図である。
【００４８】
図４に示すように、前記カム受け４ｄは、カムフォロア７ｈを案内するスロープ部１０と、回転ブラケットの移動端において位置決め用当接部１１とを有し、かつ、この位置決め用当接部１１に当接するカムフォロア７ｈに安定して係合する凹部１２を形成している。これにより、前記カムフォロア７ｈの位置は、前記カム受け４ｄに対するカムフォロア７ｈの固定時に、前記回転ブラケット６の回転端に至る手前で仮想線に示すようにカムフォロア７ｈが一旦回転ブラケット６の回転軸Ｏ側に撓んだ後に回転端において撓みが無くなるような位置に配置されている。
【００４９】
図５〜図７は前記ストックライン４の構成を説明する図であり、図５は搬送方向Ｘに垂直な方向から見た側面図、図６は平面図、図７は前記パレット台車２を含む搬送方向Ｘから見た側面図である。
【００５０】
すなわち、ストックライン４は高さ調節機構を備えて床面Ｆに安定して固定される脚４ｅを備えたフレーム４ｆを有し、かつ、少なくとも搬送方向Ｘの両端部にはそれぞれ、図７に示すように、パレット台車２を検出するセンサ４ｇ，４ｈを取り付けている。また、図示を省略するが、本実施形態のパレット搬送装置１では、前記第１ストックライン４Ａに設けた一対の電源レール４ｃおよび第２ストックライン４Ｂに設けた一対の電源レール４ｃに、極性の異なる電力を供給する電源部を備える。
【００５１】
また、図７に示すように、前記パレット台車２は前記電源レール４ｃに搭載する導電体からなる車輪２ｃと、この車輪２ｃに接触することにより電源レール４ｃと電気的に接続される端子２ｄと、この端子２ｄおよび前記センサ２ｂに接続されて搬送方向Ｘ（または搬送方向Ｙ）の前方に障害物がない場合に前記駆動モータ２ａに電力を供給する制御回路（図示していない）と、前記ワークＷを安定して受け止めるワーク支持部２ｅとを備える。
【００５２】
前記構成のパレット搬送装置１によればワーク搬入部１ａにおいてパレット台車２に搭載されるとパレット台車２が電源レール４ｃから給電された電力を用いてストックライン４Ａ上を走行し、ストックライン４Ａ上にストックされる。このとき、パレット台車２には別途のバッテリを取り付ける必要がなく電源レール４ｃを介してパレット搬送装置１全体の電源から電力供給を受けることができる。つまり、各パレット台車２に搭載された駆動モータはそれぞれのパレット台車２を搬送するのに必要な動力を確保できればよいので、小型であるから、走行中のパレット台車２に使用者の身体が当たったとしても怪我をするほど大きな力がかかることはない。
【００５３】
また、前記切換電源レール７ｆは電源レール４ｃに電気的にも接続されるのであるから、コンベヤ部７に対するパレット台車２の搬入および搬出を、切換電源レール７ｆに電源を供給するだけで行うことができる。
【００５４】
次いで、ワーク搬出部１ｂにおいてワークＷが取り除かれると、アクチュエータ９によってパレット昇降部３Ｂの回転ブラケット６を１８０°回転させて、コンベヤ部７を第１ストックライン４Ａに連結させる第１位置Ｐ１から第２ストックライン４Ｂに連結させる第２位置Ｐ２に移動させることができる。
【００５５】
このとき、前記コンベヤ部７に設けたカムフォロア７ｈが第２ストックライン４Ｂに設けたカム受け４ｄに係合し、特にカム受け４ｄに設けた凹部１２に嵌合するので、コンベヤ部７と第２ストックライン４Ｂの接続状態を安定させることができる。また、切換電源レール７ｆは第２ストックライン４Ｂの電源レール４に接続されるので、パレット台車２の搬送方向は逆向き（搬送方向Ｙ）となり、パレット昇降部３Ｂからパレット台車２の搬出を容易に行うことができる。パレット台車２の搬出が完了すると前記アクチュエータ９が回転ブラケット６を逆方向に回転させて、次のパレット台車２を搬入するための調整を行うことができる。
【００５６】
一方、第２ストックライン４Ｂに搬送したパレット台車２はワークＷを搭載しない空の状態で第２ストックライン４Ｂの下流端の第２位置Ｐ２に待機しているコンベヤ部７まで移動（ワーク搬入）し、パレット昇降部３Ａのアクチュエータ９によって回転ブラケット６を１８０°回転させて、コンベヤ部７を第２ストックライン４Ｂに連結させる第２位置Ｐ２から第１ストックライン４Ａに連結させる第１位置Ｐ１に移動させ、再び元の位置に戻すように前記アクチュエータ９が回転ブラケット６を再び元の位置に戻す。
【００５７】
前記回転ブラケット６の回転時に必要な動力が極弱い動力で十分であるから、使用者が誤って可動中の回転ブラケット６に触れることがあっても、前記駆動用プーリー９の高摩擦抵抗部分が滑って空転することにより回転ブラケット６の動きを容易に止めることができる。つまりそれだけ安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】第１実施形態に係るパレット搬送装置の全体構成を示す図である。
【図２】前記パレット搬送装置のパレット昇降部の構成を示す側面図である。
【図３】前記パレット搬送装置のパレット昇降部の平面図である。
【図４】前記パレット搬送装置の細部の構成を説明する図である。
【図５】前記パレット搬送装置のストックラインの構成を説明する図である。
【図６】前記パレット搬送装置のストックラインの平面図である。
【図７】前記パレット搬送装置のストックラインの構成を進行方向から見た縦断面図である。
【図８】従来のパレット搬送装置の構成を示す図である。
【図９】前記パレット搬送装置のパレット昇降部の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００５９】
１ パレット搬送装置
２ パレット台車
２ａ 駆動モータ
２ｂ センサ
２ｄ 端子
４ ストックライン
４Ａ 第１ストックライン
４Ｂ 第２ストックライン
４ｃ 電源レール
５ 固定フレーム
６ 回転ブラケット
７ コンベヤ部
７ａ コンベヤ取付け軸
７ｃ 水平保持用プーリー
７ｄ 固定プーリー
７ｅ 無端ベルト
７ｆ 切換電源レール
７ｈ カムフォロア
８ バランス重り
９ アクチュエータ
９ａ 駆動用プーリー
９ｂ 駆動モータ
ｄ１ 回転軸からコンベヤ部までの距離
Ｏ 回転軸
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定フレームに対して回転自在に取り付けられた回転ブラケットと、
この回転ブラケットの回転軸から離れた位置に取り付けられ、ワーク搬送用のパレット台車を搭載可能に構成されたコンベヤ部と、
前記回転ブラケットの回転軸を中心として前記コンベヤ部の反対側に取り付けられたバランス重りと、
前記回転ブラケットを回転駆動するアクチュエータとを備え、
前記回転ブラケットの回転軸からコンベヤ部までの距離は、前記アクチュエータによって回転ブラケットを所定角度回動駆動したときに、前記コンベヤ部をパレット台車の第１ストックラインに連結させる第１位置および前記コンベヤ部をパレット台車の第２ストックラインに連結させる第２位置の間で往復させることができる距離であることを特徴とするパレット搬送装置。
【請求項２】
前記回転ブラケットは円板形状であり、前記アクチュエータは回転ブラケットの外周に当接する高摩擦抵抗部分を有する駆動用プーリーと、この駆動用プーリーを回転駆動する駆動モータとを備える請求項１に記載のパレット搬送装置。
【請求項３】
前記バランス重りは前記コンベヤ部にパレット台車の半分の質量の物体を搭載した状態で釣り合う質量を有するものである請求項１または請求項２に記載のパレット搬送装置。
【請求項４】
前記コンベヤ部は回転ブラケットに回動自在に連結されるコンベヤ取付け軸を有し、かつ、
このコンベヤ取付け軸に連結された水平保持用プーリーと、この水平保持用プーリーと同径であり回転ブラケットの回転軸と同心状に固定的に配置された固定プーリーと、この固定プーリーと前記水平保持用プーリーに巻回される無端ベルト体とを備える水平保持機構に接続されている請求項１〜請求項３の何れかに記載のパレット搬送装置。
【請求項５】
前記第１ストックラインおよび第２ストックラインは前記パレット台車の走行軌道に沿って配置された少なくとも２本の電源レールを備える一方、前記パレット台車は、前記電源レールに電気的に接続する少なくとも２個の端子と、端子を介して供給される電力の極性によって決まる所定の走行方向に走行するための動力を供給する駆動モータと、パレット台車の前後にそれぞれ配置されて隣接する障害物の存在を検知するセンサと、これらのセンサに接続されて走行方向に障害物を検知しないときにパレットを走行するように駆動モータに電力を供給する制御回路とを備えるものであり、かつ、
前記コンベヤ部は、第１ストックラインおよび第２ストックラインに連結したときにそれぞれ電源レールに接続されると共に電気的にもそれぞれに接続される切換電源レールを備える請求項１〜請求項４の何れかに記載のパレット搬送装置。
【請求項６】
前記コンベヤ部は、前記第１ストックラインおよび第２ストックラインの所定位置に連結するように案内し位置固定するようにストックライン側に設けたカム受けに係合するカムフォロアを備える請求項１〜請求項５に記載のパレット搬送装置。
【請求項７】
前記カムフォロアの位置は、前記カム受けに対するカムフォロアの固定時に、前記回転ブラケットの回転端に至る手前で一旦回転ブラケットの回転軸側に撓んだ後に回転ブラケットの回転端において撓みが無くなるまたは弱くなるような位置に配置されている請求項６に記載のパレット搬送装置。
【請求項１】
固定フレームに対して回転自在に取り付けられた回転ブラケットと、
この回転ブラケットの回転軸から離れた位置に取り付けられ、ワーク搬送用のパレット台車を搭載可能に構成されたコンベヤ部と、
前記回転ブラケットの回転軸を中心として前記コンベヤ部の反対側に取り付けられたバランス重りと、
前記回転ブラケットを回転駆動するアクチュエータとを備え、
前記回転ブラケットの回転軸からコンベヤ部までの距離は、前記アクチュエータによって回転ブラケットを所定角度回動駆動したときに、前記コンベヤ部をパレット台車の第１ストックラインに連結させる第１位置および前記コンベヤ部をパレット台車の第２ストックラインに連結させる第２位置の間で往復させることができる距離であることを特徴とするパレット搬送装置。
【請求項２】
前記回転ブラケットは円板形状であり、前記アクチュエータは回転ブラケットの外周に当接する高摩擦抵抗部分を有する駆動用プーリーと、この駆動用プーリーを回転駆動する駆動モータとを備える請求項１に記載のパレット搬送装置。
【請求項３】
前記バランス重りは前記コンベヤ部にパレット台車の半分の質量の物体を搭載した状態で釣り合う質量を有するものである請求項１または請求項２に記載のパレット搬送装置。
【請求項４】
前記コンベヤ部は回転ブラケットに回動自在に連結されるコンベヤ取付け軸を有し、かつ、
このコンベヤ取付け軸に連結された水平保持用プーリーと、この水平保持用プーリーと同径であり回転ブラケットの回転軸と同心状に固定的に配置された固定プーリーと、この固定プーリーと前記水平保持用プーリーに巻回される無端ベルト体とを備える水平保持機構に接続されている請求項１〜請求項３の何れかに記載のパレット搬送装置。
【請求項５】
前記第１ストックラインおよび第２ストックラインは前記パレット台車の走行軌道に沿って配置された少なくとも２本の電源レールを備える一方、前記パレット台車は、前記電源レールに電気的に接続する少なくとも２個の端子と、端子を介して供給される電力の極性によって決まる所定の走行方向に走行するための動力を供給する駆動モータと、パレット台車の前後にそれぞれ配置されて隣接する障害物の存在を検知するセンサと、これらのセンサに接続されて走行方向に障害物を検知しないときにパレットを走行するように駆動モータに電力を供給する制御回路とを備えるものであり、かつ、
前記コンベヤ部は、第１ストックラインおよび第２ストックラインに連結したときにそれぞれ電源レールに接続されると共に電気的にもそれぞれに接続される切換電源レールを備える請求項１〜請求項４の何れかに記載のパレット搬送装置。
【請求項６】
前記コンベヤ部は、前記第１ストックラインおよび第２ストックラインの所定位置に連結するように案内し位置固定するようにストックライン側に設けたカム受けに係合するカムフォロアを備える請求項１〜請求項５に記載のパレット搬送装置。
【請求項７】
前記カムフォロアの位置は、前記カム受けに対するカムフォロアの固定時に、前記回転ブラケットの回転端に至る手前で一旦回転ブラケットの回転軸側に撓んだ後に回転ブラケットの回転端において撓みが無くなるまたは弱くなるような位置に配置されている請求項６に記載のパレット搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−２４００７（Ｐ２０１０−２４００７Ａ）
【公開日】平成２２年２月４日（２０１０．２．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１８９３７６（Ｐ２００８−１８９３７６）
【出願日】平成２０年７月２３日（２００８．７．２３）
【出願人】（０００１９１３５３）新明工業株式会社 (75)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月４日（２０１０．２．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月２３日（２００８．７．２３）
【出願人】（０００１９１３５３）新明工業株式会社 (75)
【Ｆターム（参考）】
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