リブ材貼付装置およびリブ材貼付方法
【課題】 リブ材の粘着性が高くなってもリブ材の貼付作業性の低下を防ぐことができるリブ材貼付装置およびリブ材貼付方法を提供する。
【解決手段】 リブ材貼付装置１は、載置部７２に載置された離型紙３を除去する際にまずエアーシリンダ９１のシリンダチューブ内に空気を注入してロッドを後方から前方へ向けて斜め下方へ所定量移動させる。これによりチャック９３が斜め下方へ所定量移動して両挟持部９３１、９３１が離型紙３の一端側を挟持した状態で斜め下方へ所定量移動する。これに伴い下側の挟持部９３１の当接部９３３がブラケット７４２の下方延出部７４２ｂに当接して移動テーブル本体７４１を離型紙３の剥離方向Ｃへ押していき、下方延出部７４２ｂがストッパー本体７４４に当たって移動テーブル本体７４１が停止することによりリブ材２から離型紙３が所定量剥離される。
【解決手段】 リブ材貼付装置１は、載置部７２に載置された離型紙３を除去する際にまずエアーシリンダ９１のシリンダチューブ内に空気を注入してロッドを後方から前方へ向けて斜め下方へ所定量移動させる。これによりチャック９３が斜め下方へ所定量移動して両挟持部９３１、９３１が離型紙３の一端側を挟持した状態で斜め下方へ所定量移動する。これに伴い下側の挟持部９３１の当接部９３３がブラケット７４２の下方延出部７４２ｂに当接して移動テーブル本体７４１を離型紙３の剥離方向Ｃへ押していき、下方延出部７４２ｂがストッパー本体７４４に当たって移動テーブル本体７４１が停止することによりリブ材２から離型紙３が所定量剥離される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車体の外板パネルに自動でリブ材を貼り付ける際に使用されるリブ材貼付装置およびリブ材貼付方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車体の外板パネル（リヤフェンダーやドア等のアウタパネル）には、強度補強および防振対策のために車体組立工程でリブ材が貼り付けられている。
【０００３】
このリブ材は熱硬化性樹脂によってシート状に形成されており、車体に下塗り塗料を塗装（電着塗装）し、乾燥させる時の熱で硬化するように構成されている。またこのリブ材は一方の面が粘着性を有しており、非使用時にはこの面全体に一回り大きく薄い離型紙が剥離可能な状態で貼付され、複数枚が積み重ねられた状態で工場のラインに納入・配置されている。
【０００４】
そしてこのリブ材を外板パネルに貼付する際には、作業者がリブ材から離型紙を剥がして外板パネルの所定位置に貼付する。しかしながらこの作業は作業者の手作業によって行われることから作業効率が悪く、またリブ材の貼付位置にバラツキが生じるため外板パネルの品質が低下する。
【０００５】
これらの問題を解決するために、リブ材を自動的に外板パネルへ貼付するリブ材貼付装置が提案されている（特許文献１参照）。このリブ材貼付装置は、リブ材（シート部材）を吸着保持する吸着パッドと、リブ材に貼付されている離型紙の一端部を挟むチャックと、吸着パッドを移動させるロボットとを備えている。
【０００６】
このリブ材貼付装置で外板パネルにリブ材を貼り付けるには、まずリブ材の粘着性を有していない他方の面を吸着パッドで吸着保持した後、チャックで離型紙の一端部を挟む。次に、ロボットで吸着パッドを移動させてリブ材を離型紙から剥離し、外板パネルの所定位置に貼り付けている。
【特許文献１】特開２００２−４６１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、工場内の気温が高くなるとリブ材の粘着性も高くなるため、前述のリブ材貼付装置を使用すると、リブ材が離型紙から剥がれず逆に吸着パッドからリブ材が外れる場合がある。したがって、リブ材の貼付作業性が低下してしまう問題があった。
【０００８】
本発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、リブ材の粘着性が高くなってもリブ材の貼付作業性の低下を防ぐことができるリブ材貼付装置およびリブ材貼付方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために本発明の請求項１記載のリブ材貼付装置においては、シート状に形成されて粘着性を有する一方の面に一回り大きく薄い離型紙が貼付されたリブ材を被貼付部材に貼付するリブ材貼付装置において、前記リブ材から前記離型紙を除去する除去手段を備え、この除去手段は、前記離型紙の除去開始時に前記離型紙の方から剥離するように構成されたものとしている。
【００１０】
かかる構成においては、リブ材の粘着性が高くなってもリブ材よりも薄い離型紙の方から剥離することでリブ材と離型紙とが離れるため、リブ材から離型紙を確実に除去することができる。
【００１１】
また請求項２記載のリブ材貼付装置においては、前記除去手段は、前記離型紙が載置されるとともに、少なくとも前記離型紙の剥離が開始される側が前記離型紙の剥離方向とその逆方向とに移動自在に構成された載置部と、この載置部に、前記離型紙を、前記リブ材が貼付されていない非貼付部の少なくとも一端側がはみ出るように載置させる載置手段と、前記載置部に前記離型紙が載置された状態で、少なくとも前記リブ材の一端側の他方の面を解除可能に押さえる押さえ手段と、この押さえ手段が少なくとも前記リブ材の一端側の他方の面を押さえた状態で、前記非貼付部の一端側を挟持して前記離型紙を所定量剥離する第一剥離手段と、前記離型紙が所定量剥離された状態で前記リブ材または前記離型紙のいずれか一方を完全に剥離する第二剥離手段とを備えたものとしている。
【００１２】
かかる構成において離型紙の除去開始時には、押さえ手段により載置部に載置された離型紙の浮き上がりが抑えられるため、離型紙を容易に剥離することができる。
【００１３】
また請求項３記載のリブ材貼付装置においては、前記押さえ手段は、押さえ時に前記リブ材の他方の面に刺さるように形成されたものとしている。
【００１４】
かかる構成においては、押さえ手段による離型紙の押さえ力が増して離型紙の浮き上がりがさらに抑えられるため、離型紙の除去開始時に離型紙をさらに容易に剥離することができる。
【００１５】
また請求項４記載のリブ材貼付装置においては、前記離型紙が除去された前記リブ材の一方の面を前記被貼付部材に圧着させる圧着手段を備え、この圧着手段は、前記リブ材の他方の面に圧接する圧接面が、前記リブ材が貼付される被貼付部材の被貼付面の形状に合わせて変形可能に形成されたものとしている。
【００１６】
かかる構成においては、リブ材を被貼付部材の被貼付面に合わせて圧着させることが可能となるため、被貼付面の形状に関わらずリブ材を被貼付面に隙間無く貼付することができる。
【００１７】
また請求項５記載のリブ材貼付方法においては、シート状に形成されて粘着性を有する一方の面に一回り大きく薄い離型紙が貼付されたリブ材を被貼付部材に貼付するリブ材貼付方法において、前記リブ材から前記離型紙を除去する除去工程を備え、この除去工程は、前記離型紙の除去開始時に前記離型紙の方から剥離を行うものとしている。
【００１８】
かかる構成においては、リブ材の粘着性が高くなってもリブ材よりも薄い離型紙の方から剥離することでリブ材と離型紙とが離れるため、リブ材から離型紙を確実に除去することができる。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように本発明の請求項１記載のリブ材貼付装置においては、リブ材の粘着性が高くなってもリブ材よりも薄い離型紙の方から剥離することでリブ材と離型紙とが離れるため、リブ材から離型紙を確実に除去することができる。よって、リブ材の貼付作業性の低下を防ぐことができる。
【００２０】
また請求項２記載のリブ材貼付装置においては、離型紙の除去開始時には、押さえ手段により載置部に載置された離型紙の浮き上がりが抑えられるため、離型紙を容易に剥離することができる。よって、リブ材の貼付作業効率を高めることができる。
【００２１】
また請求項３記載のリブ材貼付装置においては、押さえ手段による離型紙の押さえ力が増して離型紙の浮き上がりがさらに抑えられるため、離型紙の除去開始時に離型紙をさらに容易に剥離することができる。よって、リブ材の貼付作業効率をさらに高めることができる。
【００２２】
また請求項４記載のリブ材貼付装置においては、リブ材を被貼付部材の被貼付面に合わせて圧着させることが可能となるため、被貼付面の形状に関わらずリブ材を被貼付面に隙間無く貼付することができる。よって、多種の被貼付部材に対する貼付性能を高めることができる。
【００２３】
また請求項５記載のリブ材貼付方法においては、リブ材の粘着性が高くなってもリブ材よりも薄い離型紙の方から剥離することでリブ材と離型紙とが離れるため、リブ材から離型紙を確実に除去することができる。よって、リブ材の貼付作業性の低下を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００２５】
図１は本発明の一実施の形態を示すリブ材貼付装置１の内部を示す左側面図である。このリブ材貼付装置１は、リブ材２を車体の外板パネル（被貼付部材）に貼り付ける装置である。
【００２６】
リブ材２は図２に示すように熱硬化性樹脂によりシート状に形成されており、車体に下塗り塗料を塗装（電着塗装）し、乾燥させる時の熱で硬化するように構成されている。
【００２７】
またこのリブ材２は一方の面２１（図２で裏側の面）が粘着性を有しており、他方の面（図２で表側の面）２２が非粘着性を有している。そして非使用時では一方の面２１に離型紙３が貼付されており、複数枚が積み重ねられた状態でラインに納入・配置されている。
【００２８】
また離型紙３は、リブ材２よりも一回り大きく、かつ薄く形成されており、リブ材の一方の面２１に剥離可能な状態で貼付されている。
【００２９】
そしてリブ材貼付装置１は、工場のラインに設けられたロボット４（図３参照）と、剥離ユニット７（図１参照）と、両機器４、７の動作を制御する図外の制御装置とを備えており、両機器４、７は本発明の除去手段を構成している。
【００３０】
またロボット４は本発明の除去手段において載置手段と第二剥離手段を構成しており、ロボット本体（図示せず）と、図３に示すようにロボット本体にそれぞれ多方向へ可動可能に取り付けられたロボットアーム４ａと、ロボットアーム４ａ先端部の手首部４ｂに取り付けられたロボットハンド４２を備えている。
【００３１】
このロボットハンド４２は図３に示すように左右に長く形成されており、ロボットハンド４２の上面には複数のエアーシリンダ４１が先端を下に向けて取り付けられている。
【００３２】
各エアーシリンダ４１には接続管（図示せず）を介してエアーシリンダ４１内に空気を注入またはエアーシリンダ４１内の空気を排出させる図外の空気注入排出装置が接続されている。
【００３３】
また各エアーシリンダ４１の先端部にはバキューム５が取り付けられている。このバキューム５はエアーシリンダ４１が上下に伸縮するのに伴い上下に移動するように構成されており、バキューム５の先端部には下降した際にリブ材２の他方の面２２に当接される吸着パッド５１が設けられている。
【００３４】
またこのバキューム５は接続管（図示せず）を介して吸引装置（図示せず）に接続されている。そしてバキューム５は、吸着パッド５１をリブ材２の他方の面２２に当接した状態で、吸引装置によって内部の空気を吸引することによりバキューム５内部を負圧にしてリブ材２を吸着保持するように構成されている。
【００３５】
一方、ロボットハンド４２の下側にはＬＭガイド４２０が設けられている。このＬＭガイド４２０は、ロボットハンド４２の下側に固定されたスライドレール４２１と、スライドレール４２１にスライド自在に設けられたスライド部４２２とから構成されている。
【００３６】
スライドレール４２１はロボットハンド４２の長さ方向Ｘに延在して形成されている。一方、スライド部４２２には、ロボットハンド４２に設けられた駆動部（図示せず）が接続されており、この駆動部が作動することによりロボットハンド４２の長さ方向Ｘに移動するように構成されている。
【００３７】
またスライド部４２２の底面にはエアーシリンダ４１０が先端を下側に向けて設けられている。このエアーシリンダ４１０には接続管（図示せず）を介してエアーシリンダ４１０内に空気を注入またはエアーシリンダ４１０内の空気を排出させる図外の空気注入排出装置が接続されている。
【００３８】
またこのエアーシリンダ４１０の先端部には本発明の圧着手段であるブラシ６が取り付けられている。このブラシ６は上下に長く形成されており、一端部６１がエアーシリンダ４１０の先端部に取り付けられている。
【００３９】
そして図４に示すように、ブラシ６は、他端部６２で、離型紙３が除去されたリブ材２の一方の面２１を外板パネルに圧着させており、この他端部６２はリブ材２の他方の面２２に圧接する圧接面６３が外板パネル１０の被貼付面１１の形状に応じて変形可能に形成されている。
【００４０】
一方、剥離ユニット７は、図１に示すように前後に離間してラインに設けられた一対の支持体７１、７１（一方のみ図示）を中心にして構成されており、各支持体７１は、それぞれ左右に離間してラインに立設した一対の支持部材７１１、７１１（右側のみ図示）から構成されている。
【００４１】
また両支持体７１、７１間には離型紙３を載置させる本発明の載置部７２が設けられている。この載置部７２は両支持体７１、７１の並び方向Ｘに延在して形成されているとともに、離型紙３が中心に合わせて載置された際に、リブ材２が貼付されていない非貼付部３１の両端側３１１、３１１（図２参照）が両端からはみ出るように長さが設定されている。
【００４２】
またこの載置部７２は、両支持体７１、７１を連結して設けられた固定テーブル７３と、一方の支持体７１内に固定テーブル７３と同じ高さ位置で前後に並んで配置され、前後に移動自在に設けられた移動テーブル７４とを備えている。
【００４３】
固定テーブル７３は、両支持体７１、７１の支持部材７１１、７１１の対向側上部にそれぞれ両端部が固定された固定テーブル本体７３１と、位置決め装置７３２（図５参照）とを備えている。
【００４４】
固定テーブル本体７３１は、図５にも示すように離型紙３に合わせて前後に長く形成されているとともに、固定テーブル本体７３１上に離型紙３が載置されるように形成されている。
【００４５】
一方、位置決め装置７３２は、固定テーブル本体７３１上で幅方向Ｙに相対向して設けられた一対の固定ブロック７３２ａおよび移動ブロック７３２ｂと、移動ブロック７３２ｂの外側に配置された複数のエアーシリンダ７３２ｃとから構成されている。
【００４６】
固定ブロック７３２ａと移動ブロック７３２ｂは、固定テーブル本体７３１の長さ方向Ｘに沿って延在して形成されている。そして両ブロック７３２ａ、７３２ｂはその間に離型紙３が載置されるように所定の間隔をあけて配置されており、固定ブロック７３２ａは固定テーブル本体７３１上で固定され、移動ブロック７３２ｂは固定テーブル本体７３１上で固定テーブル本体７３１の幅方向Ｙに移動可能に設けられている。
【００４７】
一方、エアーシリンダ７３２ｃは、先端を移動ブロック７３２ｂの外側面に当接した状態で配置されている。そしてこれらのエアーシリンダ７３２ｃには、接続管（図示せず）を介して各エアーシリンダ７３２ｃ内に空気を注入またはエアーシリンダ７３２ｃ内の空気を排出させる図外の空気注入排出装置が接続されている。
【００４８】
そしてこの位置決め装置７３２は、両ブロック７３２ａ、７３２ｂ間に通されて載置部７２に載置された離型紙３に対し、エアーシリンダ７３２ｃを伸ばして移動ブロック７３２ｂを固定ブロック７３２ａ側へ移動させて離型紙３の左右側を両ブロック７３２ａ、７３２ｂで挟むことにより、載置された離型紙３を位置決めするように構成されている。
【００４９】
一方、移動テーブル７４は、一方の支持体７１の両支持部材７１１、７１１にＬＭガイド（図示せず）を介して前後方向Ｘ（離型紙３の剥離方向とその逆方向）に移動自在に支持されて離型紙３が載置される移動テーブル本体７４１と、移動テーブル本体７４１の底面７４１ａに取り付けられたブラケット７４２と、ブラケット７４２に取り付けられたストッパー７４３とから構成されている。
【００５０】
前記ＬＭガイドは、両支持部材７１１、７１１に対して前後方向Ｘに延在して固定された左右一対のスライドレールと、両スライドレールにそれぞれ前後方向Ｘスライド自在に設けられた左右一対のスライド部とから構成されており、この一対のスライド部に移動テーブル本体７４１の左右側が固定されている。
【００５１】
またブラケット７４２は支持体７１の中間側へ向いた逆Ｌ字状に形成されており、移動テーブル本体７４１の前後方向Ｘに延在して底面７４１ａに固定された固定部７４２ａと、固定部７４２ａの内端から下方へ延出した下方延出部７４２ｂとから構成されている。
【００５２】
一方、ストッパー７４３は、ブラケット７４２の固定部７４２ａに前後一端側が固定されたストッパー本体７４４を中心にして構成されている。このストッパー本体７４４はテーブル本体７４１の前後方向Ｘに延在して支持体７１の中間側へ向いた略Ｌ字状に形成されている。またストッパー本体７４４の前後両端側にはピン７４５、７４６が設けられており、両ピン７４５、７４６にはスプリング７４７が繋がれている。
【００５３】
また、両支持体７１、７１内には、本発明の押さえ手段である一対のクランプ８、８（図１では一方のみ図示）が設けられている。
【００５４】
このクランプ８は、基端側が固定部材７１２を介して両支持部材７１１、７１１に固定されたエアーシリンダ８１と、エアーシリンダ８１の先端側に上下に回動自在に支持されてリブ材２の一端側２３または他端側２３の他方の面２２（図２参照）を押さえるクランプ本体８２とを備えている。
【００５５】
エアーシリンダ８１は、基端側を下にして対向する支持体７１へ向けて斜めに配置されており、固定部材７１２に固定されたシリンダチューブ８１１と、シリンダチューブ８１１内でスライド自在に納められたピストン（図示せず）と、このピストンに基端側が取り付けられて先端側がシリンダチューブ８１１から外部へ抜出されたロッド８１２とを備えている。
【００５６】
シリンダチューブ８１１には接続管（図示せず）を介してシリンダチューブ８１１内に空気を注入またはシリンダチューブ８１１内の空気を排出させる図外の空気注入排出装置が接続されている。
【００５７】
一方、クランプ本体８２はコ字型に形成されており、支持体７１の前後方向に延在した左右一対の支持部８２１、８２１と、両支持部８２１、８２１の一端側を連結して支持体７１の左右方向に延在した押さえ部８２２とから構成されている。
【００５８】
支持部８２１は、中間部８２１ａが両支持部材７１１、７１１にそれぞれ上下に回動自在に支持されており、支持部８２１の他端側はロッド８１２の先端部に上下に回動自在に支持されている。
【００５９】
一方、押さえ部８２２は、押さえ時にリブ材２の他方の面２２に当接する先端部８２２ａが、この面２２に刺さるように剣山状に形成されている。
【００６０】
そしてクランプ本体８２は、非使用時には押さえ部８２２が上側に位置するように設置されており、ロッド８１２が前記ピストンを介してシリンダチューブ８１１内を前後に移動することにより、支持部８２１の中間部８２１ａを中心にして移動テーブル７４側で上下に回動するように構成されている。
【００６１】
また一方の支持体７１内においてクランプ８よりも外側には、リブ材２から離型紙３を剥離する本発明の第一剥離手段である剥離装置９が設けられている。
【００６２】
この剥離装置９は、基端側が固定部材７１３を介して支持体７１に固定されたエアーシリンダ９１と、エアーシリンダ９１の先端側に固定されて支持体７１にスライド自在に支持されたスライド部９２と、スライド部９２にブラケット９４を介して固定されたチャック９３とを備えている。
【００６３】
エアーシリンダ９１は、前記エアーシリンダ９２よりも外側で、基端側を下にして対向する支持体７１へ向けて斜めに配置されており、固定部材７１３に固定されたシリンダチューブ９１１と、シリンダチューブ９１１内でスライド自在に納められたピストン（図示せず）と、このピストンに基端側が取り付けられて先端側がシリンダチューブ９１１から外部へ抜出されたロッド９１２とを備えている。
【００６４】
シリンダチューブ９１１には接続管（図示せず）を介してシリンダチューブ９１１内に空気を注入またはシリンダチューブ９１１内の空気を排出させる図外の前記空気注入排出装置が接続されている。
【００６５】
またスライド部９２は上方が開口したコ字型に形成されており、シリンダチューブ９１１と同じ向きで斜めに配置されている。
【００６６】
またこのスライド部９２は、底部９２１がエアーシリンダ９１のロッド９１２の先端部に固定された状態で左右側壁部９２１、９２１（左側壁部９２１のみ図示）がそれぞれ支持部材７１１、７１１にスライド自在に取り付けられている。 そしてロッド９１２が前記ピストンを介してシリンダチューブ９１１内を前後に移動することにより、スライド部９２を介してチャック９３が斜め上下方向に移動するように構成されている。
【００６７】
一方、チャック９３は、離型紙３の非貼付部３１の一端側３１２を挟持する上下一対の挟持部９３１、９３１と、両挟持部９３１、９３１を駆動させる駆動部９３２とを備えている。
【００６８】
両挟持部９３１、９３１は駆動部９３２に上下に回動可能に支持されており、下側の挟持部９３１の先端部には当接部９３３が設けられている。この当接部９３３は、チャック９３を斜め下方へ移動させた際に移動テーブル７４のブラケット７４２の下方延出部７４２ｂに当接するように設置位置が設定されている。
【００６９】
一方、駆動部９３２はブラケット９４を介してスライド部９２の底部９２１に固定されている。そしてこの駆動部９３２は、両挟持部９３１、９３１を閉方向に駆動させて離型紙３の非貼付部３１の一端側３１２を挟持するとともに、両挟持部９３１、９３１を開方向に駆動させて一端側３１２の挟持を解除するように構成されている。
【００７０】
そして前記制御装置は、それぞれケーブルを介して前記ロボット本体、前記スライド部４２２の前記駆動部、前記吸引装置、前記空気注入排出装置、チャック９３の駆動部９２に接続されている。またこの制御装置には制御装置を起動させる起動スイッチが設けられているとともに本発明のリブ材２の貼付プログラムが記憶されており、このプログラムに基づいて各機器の動作を制御するように構成されている。
【００７１】
かかる構成において、リブ材貼付装置１でリブ材２を外板パネル１０に貼付する際には制御装置の起動スイッチをＯＮにすると、リブ材２の貼付プログラムが起動する。
【００７２】
最初にリブ材２から離型紙３を除去する除去工程を行う。この除去工程は、まずロボット４に取り付けたロボットハンド４２を動かしてライン上に積み重ねられている複数のリブ材２の上方に位置させる。
【００７３】
次に、エアーシリンダ４１を伸ばしてバキューム５を下降させ、このバキューム５を一番上にあるリブ材２に当接させた後、吸引装置を作動させることによりバキューム５内を負圧状態にしてこのリブ材２を吸着保持する。
【００７４】
次にこの状態でロボットハンド４２を動かし、離型紙３の非貼付部３１の両端側３１１がはみ出るようにリブ材２を載置部７２に載置させる。
【００７５】
次に吸引装置を停止させてバキューム５内の負圧状態を解除することによりリブ材２の吸着保持状態を解除した後、位置決め装置７３２により載置部７２に載置された離型紙３の位置決めを行う。この結果、離型紙３は非貼付部３１の両端側３１１、３１１がはみ出た状態で載置部７２上に固定される（図１および図５参照）。
【００７６】
次に空気注入排出装置からクランプ８のエアーシリンダ８１のシリンダチューブ８１１内に空気を注入し、ピストンを介してロッド８１２を前方から後方に向かって斜め上方Ａ（図１参照）に所定量移動させる。
【００７７】
これにより両クランプ本体８２、８２が、前方側（載置部７２側）下方へ所定量回動し、両押さえ部８２２、８２２がリブ材２の両端側２３、２３の他方の面２２を押さえる（図６片方側参照）。
【００７８】
次にチャック９３の駆動部９３２を作動させ、上下一対の挟持部９３１、９３１で離型紙３の非貼付部３１の一端側３１２を挟持する。そしてこの状態で、ロボットハンド４２のバキューム５でリブ材２の他方の面２２を再度吸着保持する（図７参照）。
【００７９】
次に空気注入排出装置から剥離装置９のエアーシリンダ９１のシリンダチューブ９１１内に空気を注入し、ピストンを介してロッド９１２を後方から前方へ向けて斜め下方Ｂへ所定量移動させる。
【００８０】
これにより、図７から図９にかけて示すようにスライド部９２を介してチャック９３が斜め下方Ｂへ所定量移動し、両挟持部９３１、９３１が、離型紙３の非貼付部３１の一端側３１２を挟持した状態で斜め下方Ｂへ所定量移動する。
【００８１】
この両挟持部９３１、９３１の移動に伴い、図８に示すように下側の挟持部９３１の当接部９３３が、移動テーブル７４のブラケット７４２の下方延出部７４２ｂに当接して移動テーブル本体７４１を離型紙３の剥離方向Ｃ（前方向）へ押すことによりリブ材２から離型紙３が一端側３１１の方から剥離され始める。
【００８２】
そして前記当接部９３３は、下方延出部７４２ｂを介して移動テーブル本体７４１を剥離方向Ｃへさらに押していき、図９に示すように下方延出部７４２ｂがストッパー本体７４４に当たって移動テーブル本体７４１が停止することによりリブ材２から離型紙３が所定量剥離される。
【００８３】
次に空気注入排出装置によりクランプ８のエアーシリンダ８１のシリンダチューブ８１１内から空気を排出し、ピストンを介してロッド８１２を後方から前方へ斜め下方Ｂ（図９参照）へ元の位置まで移動させる。
【００８４】
これにより両クランプ本体８２、８２が後方側（載置部７２と反対側）に上方へ所定量回動して両押さえ部８２２、８２２がリブ材２から離れ、リブ材２の押さえ状態が解除される（図１０参照）。
【００８５】
そして、図１１に示すように、チャック９３の両挟持部９３１、９３１が離型紙３を挟持している状態、かつバキューム５がリブ材２を吸着保持した状態で、ロボットハンド４２を剥離ユニット７の前方から後方へ斜め上方Ａへ移動させることによりリブ材２を斜め上方Ａへ移動させ、リブ材２から離型紙３を完全に剥離する。
【００８６】
そして両挟持部９３１、９３１に挟持されている離型紙３は、両挟持部９３１、９３１を開いて下へ落とすか、若しくは図示しない別のバキューム５で吸着して取り除き、除去工程を終了する。
【００８７】
次に離型紙３が除去されたリブ材２を被貼付部材である外板パネル１０に貼付する貼付工程を行う。
【００８８】
この貼付工程は、まずロボット４に取り付けたロボットハンド４２を移動させてリブ材２を外板パネル１０の被貼付面１１に置く。
【００８９】
次に吸入装置を作動させてバキューム５内の負圧状態を解除することによりリブ材２の吸着保持状態を解除した後、図１２に示すようにエアーシリンダ４１０を伸ばしてブラシ６の他端部６２をリブ材２の一端に斜めにした状態で押しつける。
【００９０】
そしてこの状態で、駆動部を作動させてＬＭガイド４２０のスライド部４２２をスライドレール４２１の他端側（図１２中の矢印方向側）へ動かしてブラシ６を他端側へ移動させることにより、リブ材２を外板パネル１０に圧着させて貼付し、貼付工程を終了する。
【００９１】
本実施の形態のリブ材貼付装置１およびリブ材貼付方法においては、リブ材２の粘着性が高くなってもリブ材２よりも薄い離型紙の方から剥離することでリブ材２と離型紙３とが離れるため、リブ材２から離型紙３を確実に除去することができる。よって、リブ材２の貼付作業性の低下を防ぐことができる。
【００９２】
また本実施の形態のリブ材貼付装置１では、リブ材２または離型紙３の剥離時に離型紙３が載置部７２の位置決め装置７３２で位置決めされて固定されているため、リブ材２と離型紙３とを容易に離すことができる。よって、リブ材２の貼付作業効率を高めることができる。
【００９３】
また本実施の形態のリブ材貼付装置１では、離型紙３の除去開始時に押さえ手段である一対のクランプ８、８がリブ材２を押さえることで離型紙３の浮き上がりが抑えられるため、離型紙３を容易に剥離することができる。よって、リブ材２の貼付作業効率をさらに高めることができる。
【００９４】
なお本実施の形態のリブ材貼付装置１では、リブ材２の両端側２３、２３を押さえるクランプ８、８を備えたものとしたが、少なくとも離型紙３が剥離される側にあるリブ材２の一端側２３を押さえるクランプ８を備えていれば良い。
【００９５】
さらに本実施の形態のリブ材貼付装置１では、クランプ８の先端部が８２２ａが剣山状に形成されていることから、クランプ８による離型紙３の押さえ力が増すため、離型紙３の浮き上がりがさらに抑えられ、離型紙３の除去開始時に離型紙３をさらに容易に剥離することができる。よって、リブ材２の貼付作業効率をさらに高めることができる。
【００９６】
また本実施の形態のリブ材貼付装置１では、図４に示すようにブラシ６の圧接面６３が外板パネル１０の被貼付面１１の形状に合わせて変形可能に形成されていることから、被貼付面１１が湾曲していてもリブ材を被貼付面１１に合わせて圧着させることが可能となる。このため、被貼付面１１の形状に関わらずリブ材２を被貼付面１１に隙間無く貼付することができる。よって、多種の外板パネル１０に対する貼付性能を高めることができる。
【００９７】
なお本実施の形態では圧着手段としてブラシ６を使用したが、リブ材２の他方の面２２に圧接する圧接面が、外板パネル１０の被貼付面１１の形状に合わせて変形可能に形成されるものであればこのブラシ６に限定されない。
【００９８】
なお本実施の形態では、離型紙３の除去開始時に離型紙３を所定量だけ剥離するように、載置部７２において離型紙３の剥離される側７４を離型紙３の剥離方向Ｃとその逆方向とに移動自在に構成したが、載置部７２全体を剥離方向Ｃとその逆方向とに移動自在に構成しても良く、この場合には剥離装置９だけで離型紙３をリブ材２から完全に剥離するように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の一実施の形態を示すリブ材貼付装置の概略を示す左側面図である。
【図２】離型紙が貼付されたリブ材の平面図である。
【図３】ロボットの先端部の要部を示す正面図である。
【図４】リブ材を圧着している状態を示す図である。
【図５】載置部の固定テーブル側を示す平面図である。
【図６】クランプがリブ材を押さえた状態を示す図である。
【図７】チャックが離型紙を挟持した状態を示す図である。
【図８】チャックを移動させて離型紙の剥離を開始した状態を示す図である。
【図９】離型紙を所定量まで剥離した状態を示す図である。
【図１０】リブ材からクランプを離した状態を示す図である。
【図１１】リブ材を移動させて離型紙を完全に剥離していく状態を示す図である。
【図１２】リブ材の圧着開始を示す図である。
【符号の説明】
【０１００】
１ リブ材貼付装置
２ リブ材
３ 離型紙
４ ロボット
６ ブラシ
７ 剥離ユニット
９ 剥離装置
１０ 外板パネル
１１ 被貼付面
３１ 非貼付部
６３ 圧接面
７２ 載置部
Ｃ 剥離方向
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車体の外板パネルに自動でリブ材を貼り付ける際に使用されるリブ材貼付装置およびリブ材貼付方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車体の外板パネル（リヤフェンダーやドア等のアウタパネル）には、強度補強および防振対策のために車体組立工程でリブ材が貼り付けられている。
【０００３】
このリブ材は熱硬化性樹脂によってシート状に形成されており、車体に下塗り塗料を塗装（電着塗装）し、乾燥させる時の熱で硬化するように構成されている。またこのリブ材は一方の面が粘着性を有しており、非使用時にはこの面全体に一回り大きく薄い離型紙が剥離可能な状態で貼付され、複数枚が積み重ねられた状態で工場のラインに納入・配置されている。
【０００４】
そしてこのリブ材を外板パネルに貼付する際には、作業者がリブ材から離型紙を剥がして外板パネルの所定位置に貼付する。しかしながらこの作業は作業者の手作業によって行われることから作業効率が悪く、またリブ材の貼付位置にバラツキが生じるため外板パネルの品質が低下する。
【０００５】
これらの問題を解決するために、リブ材を自動的に外板パネルへ貼付するリブ材貼付装置が提案されている（特許文献１参照）。このリブ材貼付装置は、リブ材（シート部材）を吸着保持する吸着パッドと、リブ材に貼付されている離型紙の一端部を挟むチャックと、吸着パッドを移動させるロボットとを備えている。
【０００６】
このリブ材貼付装置で外板パネルにリブ材を貼り付けるには、まずリブ材の粘着性を有していない他方の面を吸着パッドで吸着保持した後、チャックで離型紙の一端部を挟む。次に、ロボットで吸着パッドを移動させてリブ材を離型紙から剥離し、外板パネルの所定位置に貼り付けている。
【特許文献１】特開２００２−４６１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、工場内の気温が高くなるとリブ材の粘着性も高くなるため、前述のリブ材貼付装置を使用すると、リブ材が離型紙から剥がれず逆に吸着パッドからリブ材が外れる場合がある。したがって、リブ材の貼付作業性が低下してしまう問題があった。
【０００８】
本発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、リブ材の粘着性が高くなってもリブ材の貼付作業性の低下を防ぐことができるリブ材貼付装置およびリブ材貼付方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために本発明の請求項１記載のリブ材貼付装置においては、シート状に形成されて粘着性を有する一方の面に一回り大きく薄い離型紙が貼付されたリブ材を被貼付部材に貼付するリブ材貼付装置において、前記リブ材から前記離型紙を除去する除去手段を備え、この除去手段は、前記離型紙の除去開始時に前記離型紙の方から剥離するように構成されたものとしている。
【００１０】
かかる構成においては、リブ材の粘着性が高くなってもリブ材よりも薄い離型紙の方から剥離することでリブ材と離型紙とが離れるため、リブ材から離型紙を確実に除去することができる。
【００１１】
また請求項２記載のリブ材貼付装置においては、前記除去手段は、前記離型紙が載置されるとともに、少なくとも前記離型紙の剥離が開始される側が前記離型紙の剥離方向とその逆方向とに移動自在に構成された載置部と、この載置部に、前記離型紙を、前記リブ材が貼付されていない非貼付部の少なくとも一端側がはみ出るように載置させる載置手段と、前記載置部に前記離型紙が載置された状態で、少なくとも前記リブ材の一端側の他方の面を解除可能に押さえる押さえ手段と、この押さえ手段が少なくとも前記リブ材の一端側の他方の面を押さえた状態で、前記非貼付部の一端側を挟持して前記離型紙を所定量剥離する第一剥離手段と、前記離型紙が所定量剥離された状態で前記リブ材または前記離型紙のいずれか一方を完全に剥離する第二剥離手段とを備えたものとしている。
【００１２】
かかる構成において離型紙の除去開始時には、押さえ手段により載置部に載置された離型紙の浮き上がりが抑えられるため、離型紙を容易に剥離することができる。
【００１３】
また請求項３記載のリブ材貼付装置においては、前記押さえ手段は、押さえ時に前記リブ材の他方の面に刺さるように形成されたものとしている。
【００１４】
かかる構成においては、押さえ手段による離型紙の押さえ力が増して離型紙の浮き上がりがさらに抑えられるため、離型紙の除去開始時に離型紙をさらに容易に剥離することができる。
【００１５】
また請求項４記載のリブ材貼付装置においては、前記離型紙が除去された前記リブ材の一方の面を前記被貼付部材に圧着させる圧着手段を備え、この圧着手段は、前記リブ材の他方の面に圧接する圧接面が、前記リブ材が貼付される被貼付部材の被貼付面の形状に合わせて変形可能に形成されたものとしている。
【００１６】
かかる構成においては、リブ材を被貼付部材の被貼付面に合わせて圧着させることが可能となるため、被貼付面の形状に関わらずリブ材を被貼付面に隙間無く貼付することができる。
【００１７】
また請求項５記載のリブ材貼付方法においては、シート状に形成されて粘着性を有する一方の面に一回り大きく薄い離型紙が貼付されたリブ材を被貼付部材に貼付するリブ材貼付方法において、前記リブ材から前記離型紙を除去する除去工程を備え、この除去工程は、前記離型紙の除去開始時に前記離型紙の方から剥離を行うものとしている。
【００１８】
かかる構成においては、リブ材の粘着性が高くなってもリブ材よりも薄い離型紙の方から剥離することでリブ材と離型紙とが離れるため、リブ材から離型紙を確実に除去することができる。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように本発明の請求項１記載のリブ材貼付装置においては、リブ材の粘着性が高くなってもリブ材よりも薄い離型紙の方から剥離することでリブ材と離型紙とが離れるため、リブ材から離型紙を確実に除去することができる。よって、リブ材の貼付作業性の低下を防ぐことができる。
【００２０】
また請求項２記載のリブ材貼付装置においては、離型紙の除去開始時には、押さえ手段により載置部に載置された離型紙の浮き上がりが抑えられるため、離型紙を容易に剥離することができる。よって、リブ材の貼付作業効率を高めることができる。
【００２１】
また請求項３記載のリブ材貼付装置においては、押さえ手段による離型紙の押さえ力が増して離型紙の浮き上がりがさらに抑えられるため、離型紙の除去開始時に離型紙をさらに容易に剥離することができる。よって、リブ材の貼付作業効率をさらに高めることができる。
【００２２】
また請求項４記載のリブ材貼付装置においては、リブ材を被貼付部材の被貼付面に合わせて圧着させることが可能となるため、被貼付面の形状に関わらずリブ材を被貼付面に隙間無く貼付することができる。よって、多種の被貼付部材に対する貼付性能を高めることができる。
【００２３】
また請求項５記載のリブ材貼付方法においては、リブ材の粘着性が高くなってもリブ材よりも薄い離型紙の方から剥離することでリブ材と離型紙とが離れるため、リブ材から離型紙を確実に除去することができる。よって、リブ材の貼付作業性の低下を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００２５】
図１は本発明の一実施の形態を示すリブ材貼付装置１の内部を示す左側面図である。このリブ材貼付装置１は、リブ材２を車体の外板パネル（被貼付部材）に貼り付ける装置である。
【００２６】
リブ材２は図２に示すように熱硬化性樹脂によりシート状に形成されており、車体に下塗り塗料を塗装（電着塗装）し、乾燥させる時の熱で硬化するように構成されている。
【００２７】
またこのリブ材２は一方の面２１（図２で裏側の面）が粘着性を有しており、他方の面（図２で表側の面）２２が非粘着性を有している。そして非使用時では一方の面２１に離型紙３が貼付されており、複数枚が積み重ねられた状態でラインに納入・配置されている。
【００２８】
また離型紙３は、リブ材２よりも一回り大きく、かつ薄く形成されており、リブ材の一方の面２１に剥離可能な状態で貼付されている。
【００２９】
そしてリブ材貼付装置１は、工場のラインに設けられたロボット４（図３参照）と、剥離ユニット７（図１参照）と、両機器４、７の動作を制御する図外の制御装置とを備えており、両機器４、７は本発明の除去手段を構成している。
【００３０】
またロボット４は本発明の除去手段において載置手段と第二剥離手段を構成しており、ロボット本体（図示せず）と、図３に示すようにロボット本体にそれぞれ多方向へ可動可能に取り付けられたロボットアーム４ａと、ロボットアーム４ａ先端部の手首部４ｂに取り付けられたロボットハンド４２を備えている。
【００３１】
このロボットハンド４２は図３に示すように左右に長く形成されており、ロボットハンド４２の上面には複数のエアーシリンダ４１が先端を下に向けて取り付けられている。
【００３２】
各エアーシリンダ４１には接続管（図示せず）を介してエアーシリンダ４１内に空気を注入またはエアーシリンダ４１内の空気を排出させる図外の空気注入排出装置が接続されている。
【００３３】
また各エアーシリンダ４１の先端部にはバキューム５が取り付けられている。このバキューム５はエアーシリンダ４１が上下に伸縮するのに伴い上下に移動するように構成されており、バキューム５の先端部には下降した際にリブ材２の他方の面２２に当接される吸着パッド５１が設けられている。
【００３４】
またこのバキューム５は接続管（図示せず）を介して吸引装置（図示せず）に接続されている。そしてバキューム５は、吸着パッド５１をリブ材２の他方の面２２に当接した状態で、吸引装置によって内部の空気を吸引することによりバキューム５内部を負圧にしてリブ材２を吸着保持するように構成されている。
【００３５】
一方、ロボットハンド４２の下側にはＬＭガイド４２０が設けられている。このＬＭガイド４２０は、ロボットハンド４２の下側に固定されたスライドレール４２１と、スライドレール４２１にスライド自在に設けられたスライド部４２２とから構成されている。
【００３６】
スライドレール４２１はロボットハンド４２の長さ方向Ｘに延在して形成されている。一方、スライド部４２２には、ロボットハンド４２に設けられた駆動部（図示せず）が接続されており、この駆動部が作動することによりロボットハンド４２の長さ方向Ｘに移動するように構成されている。
【００３７】
またスライド部４２２の底面にはエアーシリンダ４１０が先端を下側に向けて設けられている。このエアーシリンダ４１０には接続管（図示せず）を介してエアーシリンダ４１０内に空気を注入またはエアーシリンダ４１０内の空気を排出させる図外の空気注入排出装置が接続されている。
【００３８】
またこのエアーシリンダ４１０の先端部には本発明の圧着手段であるブラシ６が取り付けられている。このブラシ６は上下に長く形成されており、一端部６１がエアーシリンダ４１０の先端部に取り付けられている。
【００３９】
そして図４に示すように、ブラシ６は、他端部６２で、離型紙３が除去されたリブ材２の一方の面２１を外板パネルに圧着させており、この他端部６２はリブ材２の他方の面２２に圧接する圧接面６３が外板パネル１０の被貼付面１１の形状に応じて変形可能に形成されている。
【００４０】
一方、剥離ユニット７は、図１に示すように前後に離間してラインに設けられた一対の支持体７１、７１（一方のみ図示）を中心にして構成されており、各支持体７１は、それぞれ左右に離間してラインに立設した一対の支持部材７１１、７１１（右側のみ図示）から構成されている。
【００４１】
また両支持体７１、７１間には離型紙３を載置させる本発明の載置部７２が設けられている。この載置部７２は両支持体７１、７１の並び方向Ｘに延在して形成されているとともに、離型紙３が中心に合わせて載置された際に、リブ材２が貼付されていない非貼付部３１の両端側３１１、３１１（図２参照）が両端からはみ出るように長さが設定されている。
【００４２】
またこの載置部７２は、両支持体７１、７１を連結して設けられた固定テーブル７３と、一方の支持体７１内に固定テーブル７３と同じ高さ位置で前後に並んで配置され、前後に移動自在に設けられた移動テーブル７４とを備えている。
【００４３】
固定テーブル７３は、両支持体７１、７１の支持部材７１１、７１１の対向側上部にそれぞれ両端部が固定された固定テーブル本体７３１と、位置決め装置７３２（図５参照）とを備えている。
【００４４】
固定テーブル本体７３１は、図５にも示すように離型紙３に合わせて前後に長く形成されているとともに、固定テーブル本体７３１上に離型紙３が載置されるように形成されている。
【００４５】
一方、位置決め装置７３２は、固定テーブル本体７３１上で幅方向Ｙに相対向して設けられた一対の固定ブロック７３２ａおよび移動ブロック７３２ｂと、移動ブロック７３２ｂの外側に配置された複数のエアーシリンダ７３２ｃとから構成されている。
【００４６】
固定ブロック７３２ａと移動ブロック７３２ｂは、固定テーブル本体７３１の長さ方向Ｘに沿って延在して形成されている。そして両ブロック７３２ａ、７３２ｂはその間に離型紙３が載置されるように所定の間隔をあけて配置されており、固定ブロック７３２ａは固定テーブル本体７３１上で固定され、移動ブロック７３２ｂは固定テーブル本体７３１上で固定テーブル本体７３１の幅方向Ｙに移動可能に設けられている。
【００４７】
一方、エアーシリンダ７３２ｃは、先端を移動ブロック７３２ｂの外側面に当接した状態で配置されている。そしてこれらのエアーシリンダ７３２ｃには、接続管（図示せず）を介して各エアーシリンダ７３２ｃ内に空気を注入またはエアーシリンダ７３２ｃ内の空気を排出させる図外の空気注入排出装置が接続されている。
【００４８】
そしてこの位置決め装置７３２は、両ブロック７３２ａ、７３２ｂ間に通されて載置部７２に載置された離型紙３に対し、エアーシリンダ７３２ｃを伸ばして移動ブロック７３２ｂを固定ブロック７３２ａ側へ移動させて離型紙３の左右側を両ブロック７３２ａ、７３２ｂで挟むことにより、載置された離型紙３を位置決めするように構成されている。
【００４９】
一方、移動テーブル７４は、一方の支持体７１の両支持部材７１１、７１１にＬＭガイド（図示せず）を介して前後方向Ｘ（離型紙３の剥離方向とその逆方向）に移動自在に支持されて離型紙３が載置される移動テーブル本体７４１と、移動テーブル本体７４１の底面７４１ａに取り付けられたブラケット７４２と、ブラケット７４２に取り付けられたストッパー７４３とから構成されている。
【００５０】
前記ＬＭガイドは、両支持部材７１１、７１１に対して前後方向Ｘに延在して固定された左右一対のスライドレールと、両スライドレールにそれぞれ前後方向Ｘスライド自在に設けられた左右一対のスライド部とから構成されており、この一対のスライド部に移動テーブル本体７４１の左右側が固定されている。
【００５１】
またブラケット７４２は支持体７１の中間側へ向いた逆Ｌ字状に形成されており、移動テーブル本体７４１の前後方向Ｘに延在して底面７４１ａに固定された固定部７４２ａと、固定部７４２ａの内端から下方へ延出した下方延出部７４２ｂとから構成されている。
【００５２】
一方、ストッパー７４３は、ブラケット７４２の固定部７４２ａに前後一端側が固定されたストッパー本体７４４を中心にして構成されている。このストッパー本体７４４はテーブル本体７４１の前後方向Ｘに延在して支持体７１の中間側へ向いた略Ｌ字状に形成されている。またストッパー本体７４４の前後両端側にはピン７４５、７４６が設けられており、両ピン７４５、７４６にはスプリング７４７が繋がれている。
【００５３】
また、両支持体７１、７１内には、本発明の押さえ手段である一対のクランプ８、８（図１では一方のみ図示）が設けられている。
【００５４】
このクランプ８は、基端側が固定部材７１２を介して両支持部材７１１、７１１に固定されたエアーシリンダ８１と、エアーシリンダ８１の先端側に上下に回動自在に支持されてリブ材２の一端側２３または他端側２３の他方の面２２（図２参照）を押さえるクランプ本体８２とを備えている。
【００５５】
エアーシリンダ８１は、基端側を下にして対向する支持体７１へ向けて斜めに配置されており、固定部材７１２に固定されたシリンダチューブ８１１と、シリンダチューブ８１１内でスライド自在に納められたピストン（図示せず）と、このピストンに基端側が取り付けられて先端側がシリンダチューブ８１１から外部へ抜出されたロッド８１２とを備えている。
【００５６】
シリンダチューブ８１１には接続管（図示せず）を介してシリンダチューブ８１１内に空気を注入またはシリンダチューブ８１１内の空気を排出させる図外の空気注入排出装置が接続されている。
【００５７】
一方、クランプ本体８２はコ字型に形成されており、支持体７１の前後方向に延在した左右一対の支持部８２１、８２１と、両支持部８２１、８２１の一端側を連結して支持体７１の左右方向に延在した押さえ部８２２とから構成されている。
【００５８】
支持部８２１は、中間部８２１ａが両支持部材７１１、７１１にそれぞれ上下に回動自在に支持されており、支持部８２１の他端側はロッド８１２の先端部に上下に回動自在に支持されている。
【００５９】
一方、押さえ部８２２は、押さえ時にリブ材２の他方の面２２に当接する先端部８２２ａが、この面２２に刺さるように剣山状に形成されている。
【００６０】
そしてクランプ本体８２は、非使用時には押さえ部８２２が上側に位置するように設置されており、ロッド８１２が前記ピストンを介してシリンダチューブ８１１内を前後に移動することにより、支持部８２１の中間部８２１ａを中心にして移動テーブル７４側で上下に回動するように構成されている。
【００６１】
また一方の支持体７１内においてクランプ８よりも外側には、リブ材２から離型紙３を剥離する本発明の第一剥離手段である剥離装置９が設けられている。
【００６２】
この剥離装置９は、基端側が固定部材７１３を介して支持体７１に固定されたエアーシリンダ９１と、エアーシリンダ９１の先端側に固定されて支持体７１にスライド自在に支持されたスライド部９２と、スライド部９２にブラケット９４を介して固定されたチャック９３とを備えている。
【００６３】
エアーシリンダ９１は、前記エアーシリンダ９２よりも外側で、基端側を下にして対向する支持体７１へ向けて斜めに配置されており、固定部材７１３に固定されたシリンダチューブ９１１と、シリンダチューブ９１１内でスライド自在に納められたピストン（図示せず）と、このピストンに基端側が取り付けられて先端側がシリンダチューブ９１１から外部へ抜出されたロッド９１２とを備えている。
【００６４】
シリンダチューブ９１１には接続管（図示せず）を介してシリンダチューブ９１１内に空気を注入またはシリンダチューブ９１１内の空気を排出させる図外の前記空気注入排出装置が接続されている。
【００６５】
またスライド部９２は上方が開口したコ字型に形成されており、シリンダチューブ９１１と同じ向きで斜めに配置されている。
【００６６】
またこのスライド部９２は、底部９２１がエアーシリンダ９１のロッド９１２の先端部に固定された状態で左右側壁部９２１、９２１（左側壁部９２１のみ図示）がそれぞれ支持部材７１１、７１１にスライド自在に取り付けられている。 そしてロッド９１２が前記ピストンを介してシリンダチューブ９１１内を前後に移動することにより、スライド部９２を介してチャック９３が斜め上下方向に移動するように構成されている。
【００６７】
一方、チャック９３は、離型紙３の非貼付部３１の一端側３１２を挟持する上下一対の挟持部９３１、９３１と、両挟持部９３１、９３１を駆動させる駆動部９３２とを備えている。
【００６８】
両挟持部９３１、９３１は駆動部９３２に上下に回動可能に支持されており、下側の挟持部９３１の先端部には当接部９３３が設けられている。この当接部９３３は、チャック９３を斜め下方へ移動させた際に移動テーブル７４のブラケット７４２の下方延出部７４２ｂに当接するように設置位置が設定されている。
【００６９】
一方、駆動部９３２はブラケット９４を介してスライド部９２の底部９２１に固定されている。そしてこの駆動部９３２は、両挟持部９３１、９３１を閉方向に駆動させて離型紙３の非貼付部３１の一端側３１２を挟持するとともに、両挟持部９３１、９３１を開方向に駆動させて一端側３１２の挟持を解除するように構成されている。
【００７０】
そして前記制御装置は、それぞれケーブルを介して前記ロボット本体、前記スライド部４２２の前記駆動部、前記吸引装置、前記空気注入排出装置、チャック９３の駆動部９２に接続されている。またこの制御装置には制御装置を起動させる起動スイッチが設けられているとともに本発明のリブ材２の貼付プログラムが記憶されており、このプログラムに基づいて各機器の動作を制御するように構成されている。
【００７１】
かかる構成において、リブ材貼付装置１でリブ材２を外板パネル１０に貼付する際には制御装置の起動スイッチをＯＮにすると、リブ材２の貼付プログラムが起動する。
【００７２】
最初にリブ材２から離型紙３を除去する除去工程を行う。この除去工程は、まずロボット４に取り付けたロボットハンド４２を動かしてライン上に積み重ねられている複数のリブ材２の上方に位置させる。
【００７３】
次に、エアーシリンダ４１を伸ばしてバキューム５を下降させ、このバキューム５を一番上にあるリブ材２に当接させた後、吸引装置を作動させることによりバキューム５内を負圧状態にしてこのリブ材２を吸着保持する。
【００７４】
次にこの状態でロボットハンド４２を動かし、離型紙３の非貼付部３１の両端側３１１がはみ出るようにリブ材２を載置部７２に載置させる。
【００７５】
次に吸引装置を停止させてバキューム５内の負圧状態を解除することによりリブ材２の吸着保持状態を解除した後、位置決め装置７３２により載置部７２に載置された離型紙３の位置決めを行う。この結果、離型紙３は非貼付部３１の両端側３１１、３１１がはみ出た状態で載置部７２上に固定される（図１および図５参照）。
【００７６】
次に空気注入排出装置からクランプ８のエアーシリンダ８１のシリンダチューブ８１１内に空気を注入し、ピストンを介してロッド８１２を前方から後方に向かって斜め上方Ａ（図１参照）に所定量移動させる。
【００７７】
これにより両クランプ本体８２、８２が、前方側（載置部７２側）下方へ所定量回動し、両押さえ部８２２、８２２がリブ材２の両端側２３、２３の他方の面２２を押さえる（図６片方側参照）。
【００７８】
次にチャック９３の駆動部９３２を作動させ、上下一対の挟持部９３１、９３１で離型紙３の非貼付部３１の一端側３１２を挟持する。そしてこの状態で、ロボットハンド４２のバキューム５でリブ材２の他方の面２２を再度吸着保持する（図７参照）。
【００７９】
次に空気注入排出装置から剥離装置９のエアーシリンダ９１のシリンダチューブ９１１内に空気を注入し、ピストンを介してロッド９１２を後方から前方へ向けて斜め下方Ｂへ所定量移動させる。
【００８０】
これにより、図７から図９にかけて示すようにスライド部９２を介してチャック９３が斜め下方Ｂへ所定量移動し、両挟持部９３１、９３１が、離型紙３の非貼付部３１の一端側３１２を挟持した状態で斜め下方Ｂへ所定量移動する。
【００８１】
この両挟持部９３１、９３１の移動に伴い、図８に示すように下側の挟持部９３１の当接部９３３が、移動テーブル７４のブラケット７４２の下方延出部７４２ｂに当接して移動テーブル本体７４１を離型紙３の剥離方向Ｃ（前方向）へ押すことによりリブ材２から離型紙３が一端側３１１の方から剥離され始める。
【００８２】
そして前記当接部９３３は、下方延出部７４２ｂを介して移動テーブル本体７４１を剥離方向Ｃへさらに押していき、図９に示すように下方延出部７４２ｂがストッパー本体７４４に当たって移動テーブル本体７４１が停止することによりリブ材２から離型紙３が所定量剥離される。
【００８３】
次に空気注入排出装置によりクランプ８のエアーシリンダ８１のシリンダチューブ８１１内から空気を排出し、ピストンを介してロッド８１２を後方から前方へ斜め下方Ｂ（図９参照）へ元の位置まで移動させる。
【００８４】
これにより両クランプ本体８２、８２が後方側（載置部７２と反対側）に上方へ所定量回動して両押さえ部８２２、８２２がリブ材２から離れ、リブ材２の押さえ状態が解除される（図１０参照）。
【００８５】
そして、図１１に示すように、チャック９３の両挟持部９３１、９３１が離型紙３を挟持している状態、かつバキューム５がリブ材２を吸着保持した状態で、ロボットハンド４２を剥離ユニット７の前方から後方へ斜め上方Ａへ移動させることによりリブ材２を斜め上方Ａへ移動させ、リブ材２から離型紙３を完全に剥離する。
【００８６】
そして両挟持部９３１、９３１に挟持されている離型紙３は、両挟持部９３１、９３１を開いて下へ落とすか、若しくは図示しない別のバキューム５で吸着して取り除き、除去工程を終了する。
【００８７】
次に離型紙３が除去されたリブ材２を被貼付部材である外板パネル１０に貼付する貼付工程を行う。
【００８８】
この貼付工程は、まずロボット４に取り付けたロボットハンド４２を移動させてリブ材２を外板パネル１０の被貼付面１１に置く。
【００８９】
次に吸入装置を作動させてバキューム５内の負圧状態を解除することによりリブ材２の吸着保持状態を解除した後、図１２に示すようにエアーシリンダ４１０を伸ばしてブラシ６の他端部６２をリブ材２の一端に斜めにした状態で押しつける。
【００９０】
そしてこの状態で、駆動部を作動させてＬＭガイド４２０のスライド部４２２をスライドレール４２１の他端側（図１２中の矢印方向側）へ動かしてブラシ６を他端側へ移動させることにより、リブ材２を外板パネル１０に圧着させて貼付し、貼付工程を終了する。
【００９１】
本実施の形態のリブ材貼付装置１およびリブ材貼付方法においては、リブ材２の粘着性が高くなってもリブ材２よりも薄い離型紙の方から剥離することでリブ材２と離型紙３とが離れるため、リブ材２から離型紙３を確実に除去することができる。よって、リブ材２の貼付作業性の低下を防ぐことができる。
【００９２】
また本実施の形態のリブ材貼付装置１では、リブ材２または離型紙３の剥離時に離型紙３が載置部７２の位置決め装置７３２で位置決めされて固定されているため、リブ材２と離型紙３とを容易に離すことができる。よって、リブ材２の貼付作業効率を高めることができる。
【００９３】
また本実施の形態のリブ材貼付装置１では、離型紙３の除去開始時に押さえ手段である一対のクランプ８、８がリブ材２を押さえることで離型紙３の浮き上がりが抑えられるため、離型紙３を容易に剥離することができる。よって、リブ材２の貼付作業効率をさらに高めることができる。
【００９４】
なお本実施の形態のリブ材貼付装置１では、リブ材２の両端側２３、２３を押さえるクランプ８、８を備えたものとしたが、少なくとも離型紙３が剥離される側にあるリブ材２の一端側２３を押さえるクランプ８を備えていれば良い。
【００９５】
さらに本実施の形態のリブ材貼付装置１では、クランプ８の先端部が８２２ａが剣山状に形成されていることから、クランプ８による離型紙３の押さえ力が増すため、離型紙３の浮き上がりがさらに抑えられ、離型紙３の除去開始時に離型紙３をさらに容易に剥離することができる。よって、リブ材２の貼付作業効率をさらに高めることができる。
【００９６】
また本実施の形態のリブ材貼付装置１では、図４に示すようにブラシ６の圧接面６３が外板パネル１０の被貼付面１１の形状に合わせて変形可能に形成されていることから、被貼付面１１が湾曲していてもリブ材を被貼付面１１に合わせて圧着させることが可能となる。このため、被貼付面１１の形状に関わらずリブ材２を被貼付面１１に隙間無く貼付することができる。よって、多種の外板パネル１０に対する貼付性能を高めることができる。
【００９７】
なお本実施の形態では圧着手段としてブラシ６を使用したが、リブ材２の他方の面２２に圧接する圧接面が、外板パネル１０の被貼付面１１の形状に合わせて変形可能に形成されるものであればこのブラシ６に限定されない。
【００９８】
なお本実施の形態では、離型紙３の除去開始時に離型紙３を所定量だけ剥離するように、載置部７２において離型紙３の剥離される側７４を離型紙３の剥離方向Ｃとその逆方向とに移動自在に構成したが、載置部７２全体を剥離方向Ｃとその逆方向とに移動自在に構成しても良く、この場合には剥離装置９だけで離型紙３をリブ材２から完全に剥離するように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の一実施の形態を示すリブ材貼付装置の概略を示す左側面図である。
【図２】離型紙が貼付されたリブ材の平面図である。
【図３】ロボットの先端部の要部を示す正面図である。
【図４】リブ材を圧着している状態を示す図である。
【図５】載置部の固定テーブル側を示す平面図である。
【図６】クランプがリブ材を押さえた状態を示す図である。
【図７】チャックが離型紙を挟持した状態を示す図である。
【図８】チャックを移動させて離型紙の剥離を開始した状態を示す図である。
【図９】離型紙を所定量まで剥離した状態を示す図である。
【図１０】リブ材からクランプを離した状態を示す図である。
【図１１】リブ材を移動させて離型紙を完全に剥離していく状態を示す図である。
【図１２】リブ材の圧着開始を示す図である。
【符号の説明】
【０１００】
１ リブ材貼付装置
２ リブ材
３ 離型紙
４ ロボット
６ ブラシ
７ 剥離ユニット
９ 剥離装置
１０ 外板パネル
１１ 被貼付面
３１ 非貼付部
６３ 圧接面
７２ 載置部
Ｃ 剥離方向
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート状に形成されて粘着性を有する一方の面に一回り大きく薄い離型紙が貼付されたリブ材を被貼付部材に貼付するリブ材貼付装置において、
前記リブ材から前記離型紙を除去する除去手段を備え、この除去手段は、前記離型紙の除去開始時に前記離型紙の方から剥離するように構成されたことを特徴とするリブ材貼付装置。
【請求項２】
前記除去手段は、
前記離型紙が載置されるとともに、少なくとも前記離型紙の剥離が開始される側が前記離型紙の剥離方向とその逆方向とに移動自在に構成された載置部と、
この載置部に、前記離型紙を、前記リブ材が貼付されていない非貼付部の少なくとも一端側がはみ出るように載置させる載置手段と、
前記載置部に前記離型紙が載置された状態で、少なくとも前記リブ材の一端側の他方の面を解除可能に押さえる押さえ手段と、
この押さえ手段が少なくとも前記リブ材の一端側の他方の面を押さえた状態で、前記非貼付部の一端側を挟持して前記離型紙を所定量剥離する第一剥離手段と、
前記離型紙が所定量剥離された状態で前記リブ材または前記離型紙のいずれか一方を完全に剥離する第二剥離手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載のリブ材貼付装置。
【請求項３】
前記押さえ手段は、押さえ時に前記リブ材の他方の面に刺さるように形成されたことを特徴とする請求項２記載のリブ材の貼付装置。
【請求項４】
前記離型紙が除去された前記リブ材の一方の面を前記被貼付部材に圧着させる圧着手段を備え、この圧着手段は、前記リブ材の他方の面に圧接する圧接面が、前記リブ材が貼付される被貼付部材の被貼付面の形状に合わせて変形可能に形成されたことを特徴とする請求項１、２または３記載のリブ材貼付装置。
【請求項５】
シート状に形成されて粘着性を有する一方の面に一回り大きく薄い離型紙が貼付されたリブ材を被貼付部材に貼付するリブ材貼付方法において、
前記リブ材から前記離型紙を除去する除去工程を備え、この除去工程は、前記離型紙の除去開始時に前記離型紙の方から剥離を行うことを特徴とするリブ材貼付方法。
【請求項１】
シート状に形成されて粘着性を有する一方の面に一回り大きく薄い離型紙が貼付されたリブ材を被貼付部材に貼付するリブ材貼付装置において、
前記リブ材から前記離型紙を除去する除去手段を備え、この除去手段は、前記離型紙の除去開始時に前記離型紙の方から剥離するように構成されたことを特徴とするリブ材貼付装置。
【請求項２】
前記除去手段は、
前記離型紙が載置されるとともに、少なくとも前記離型紙の剥離が開始される側が前記離型紙の剥離方向とその逆方向とに移動自在に構成された載置部と、
この載置部に、前記離型紙を、前記リブ材が貼付されていない非貼付部の少なくとも一端側がはみ出るように載置させる載置手段と、
前記載置部に前記離型紙が載置された状態で、少なくとも前記リブ材の一端側の他方の面を解除可能に押さえる押さえ手段と、
この押さえ手段が少なくとも前記リブ材の一端側の他方の面を押さえた状態で、前記非貼付部の一端側を挟持して前記離型紙を所定量剥離する第一剥離手段と、
前記離型紙が所定量剥離された状態で前記リブ材または前記離型紙のいずれか一方を完全に剥離する第二剥離手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載のリブ材貼付装置。
【請求項３】
前記押さえ手段は、押さえ時に前記リブ材の他方の面に刺さるように形成されたことを特徴とする請求項２記載のリブ材の貼付装置。
【請求項４】
前記離型紙が除去された前記リブ材の一方の面を前記被貼付部材に圧着させる圧着手段を備え、この圧着手段は、前記リブ材の他方の面に圧接する圧接面が、前記リブ材が貼付される被貼付部材の被貼付面の形状に合わせて変形可能に形成されたことを特徴とする請求項１、２または３記載のリブ材貼付装置。
【請求項５】
シート状に形成されて粘着性を有する一方の面に一回り大きく薄い離型紙が貼付されたリブ材を被貼付部材に貼付するリブ材貼付方法において、
前記リブ材から前記離型紙を除去する除去工程を備え、この除去工程は、前記離型紙の除去開始時に前記離型紙の方から剥離を行うことを特徴とするリブ材貼付方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００６−１３０７６７（Ｐ２００６−１３０７６７Ａ）
【公開日】平成１８年５月２５日（２００６．５．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３２１９３２（Ｐ２００４−３２１９３２）
【出願日】平成１６年１１月５日（２００４．１１．５）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年５月２５日（２００６．５．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１１月５日（２００４．１１．５）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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