二重化制御装置の異常監視システムおよびその異常監視方法
【課題】異常要因の詳細な解析を行うことができる二重化制御装置の異常監視システムおよびその異常監視方法を提供する。
【解決手段】二重化制御装置の異常監視システム１０では、入出力装置６０Ａ，６０Ｂ間の伝送を行い、主系の入出力装置６０Ａの状態情報等を、待機系の入出力装置６０Ｂ、待機系の制御装置２０Ｂを経由させて主系の制御装置２０Ａへ伝達する他系経由の情報伝達経路を形成することにより、他系経由の情報伝達経路を介して自系の異常監視に関する情報を得て、この他系経由の情報伝達経路を介して得た情報と、自系の伝送路１Ｄ，１Ｕを介して得た情報とを組み合わせて用いることにより、制御装置２０Ａで異常要因解析を行う。
【解決手段】二重化制御装置の異常監視システム１０では、入出力装置６０Ａ，６０Ｂ間の伝送を行い、主系の入出力装置６０Ａの状態情報等を、待機系の入出力装置６０Ｂ、待機系の制御装置２０Ｂを経由させて主系の制御装置２０Ａへ伝達する他系経由の情報伝達経路を形成することにより、他系経由の情報伝達経路を介して自系の異常監視に関する情報を得て、この他系経由の情報伝達経路を介して得た情報と、自系の伝送路１Ｄ，１Ｕを介して得た情報とを組み合わせて用いることにより、制御装置２０Ａで異常要因解析を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置をそれぞれ二重化した二重化制御装置の異常を監視する二重化制御装置の異常監視システムおよびその異常監視方法に係り、特に、二重化制御装置における入出力装置の状態情報等の伝達および異常要因解析に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、高い信頼性が求められる制御システムにおいては、制御装置と入出力装置との間で送受信データの相互監視を行っている。この相互監視では、例えば、相手からの受信データを一定時間（一定周期、応答監視時間等）内に受信できないこと、相手からの受信データ内に含まれる状態情報に異常表示があること、相手からの受信データ内に含まれる特定のカウンタ等の値に変化が無いこと等を監視している。
【０００３】
そして、これらの相互監視により、制御装置と入出力装置とは、互いに相手の異常や伝送路の切断等を検出することができる。例えば、相手からの受信データを一定時間内に受信できなければ、伝送路の断線等による通信途絶が起きていることを知ることができる。また、相手からの受信データ内にある状態情報を監視しておき、その状態情報が正常を示していなければ、そのコードによって異常要因を知ることができる。さらに、相手からの受信データ内にある特定のカウンタ（ソフトウェアでカウントアップされる。）等の値の変化を監視しておき、その変化が無いことを検出すれば、相手が正常なソフトウェア処理を行っていないことを知ることができる。
【０００４】
さらに、より一層高い信頼性が求められる場合には、制御システムを二重化して主系と待機系とを設け、主系の制御装置の異常時に、待機系の制御装置に制御を切り替えている。この際、待機系の制御装置が主系の制御装置の異常を知る方法としては、例えば、図１１に示すように、主系の制御装置９０１の異常を専用線（すなわち、専用に使われる伝送路）で待機系の制御装置９０２に通知する方法や、図１２に示すように、専用線、あるいはネットワークや共通バス等で共通的に使われる伝送路を介して主系の制御装置９１１と待機系の制御装置９１２とが相互監視を行う方法等が採用されている。そして、これらの方法により主系の制御装置の異常を知った待機系の制御装置が、システムの制御を代行するようになっている。
【０００５】
また、二重化システムにおいて、スレーブ側の装置内の２つの回路が、互いに状態情報（ヘルスチェック状態を示すビット情報）を交換し、その情報をマスタ側の装置内で二重化された２つの上位制御部が読み出す構成も知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−５４７３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前述した図１１や図１２に示した二重化制御装置の場合を含め、従来の送受信データを用いた相互監視では、相手から送られてくるデータを分析して、相手の異常要因を知ることができるという利点がある。
【０００８】
しかしながら、相手からのデータを受信できない場合には、その要因が伝送路の切断なのか、伝送回路の故障なのか、あるいは相手にデータ送信できないような異常が発生したのかを判別することができないという欠点がある。
【０００９】
本発明の目的は、異常要因の詳細な解析を行うことができる二重化制御装置の異常監視システムおよびその異常監視方法を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置をそれぞれ二重化した二重化制御装置を対象として異常監視を行うものであるが、二重化された「１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置」のうちの一方を主系とし、他方を待機系とすれば、請求項の記載表現は、次のカッコ内の［１］の場合のみならず、主系と待機系とを反転させた［２］の場合も含むものであり、［１］または［２］のいずれか一方を実現可能な場合と、［１］および［２］の双方を実現可能な場合とを含むものである。
【００１１】
すなわち、本発明は、１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置をそれぞれ二重化した二重化制御装置の異常を監視する二重化制御装置の異常監視システムであって、
入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）からの受信データを監視し、この監視結果に基づき制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報を変更する処理を実行する、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段と、
入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報を、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）から自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置へ伝送路（［１］主系の伝送路；［２］待機系の伝送路）を介して伝送する処理を実行する、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）または入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた下り伝送処理手段と、
制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）からの受信データを監視し、この監視結果に基づき入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域（［１］主系領域；［２］待機系領域）を変更する処理を実行する、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた状態情報変更処理手段と、
入出力装置状態情報記憶手段（［１］主系の入出力装置に設けられた入出力装置状態情報記憶手段；［２］待機系の入出力装置に設けられた入出力装置状態情報記憶手段）に記憶された入出力装置状態情報を入出力装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理（［１］主系の入出力装置から待機系の入出力装置への伝送処理；［２］待機系の入出力装置から主系の入出力装置への伝送処理）を実行する、送信側（［１］主系側；［２］待機系側）または受信側（［１］待機系側；［２］主系側）の入出力装置に設けられた入出力装置間伝送処理手段と、
他系（［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域（［１］主系領域、すなわち待機系から見た他系領域；［２］待機系領域、すなわち主系から見た他系領域）を変更する処理を実行する、入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）に設けられた入出力装置間相互監視処理手段と、
入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報を、入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）から自系の制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）へ伝送路を介して伝送する処理を実行する、入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）または制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）に設けられた上り伝送処理手段と、
入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）からの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、入出力装置状態情報の他系領域（［１］主系領域、すなわち待機系から見た他系領域；［２］待機系領域、すなわち主系から見た他系領域）により、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系（［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置監視情報を変更する処理を実行する、制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）に設けられた監視情報変更処理手段と、
入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系（［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置監視情報を制御装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理（［１］待機系の制御装置から主系の制御装置への伝送処理；［２］主系の制御装置から待機系の制御装置への伝送処理）を実行する、送信側（［１］待機系側；［２］主系側）または受信側（［１］主系側；［２］待機系側）の制御装置に設けられた制御装置間伝送処理手段と、
他系（［１］待機系、すなわち主系から見た他系；［２］主系、すなわち待機系から見た他系）の制御装置からの受信データを監視し、この受信データに含まれる他系（他系から見た他系の情報であるため、結局、自系の情報に相当する。従って、；［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置監視情報により、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報を変更する処理を実行する、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた制御装置間相互監視処理手段と、
入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報と他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報とを用いて異常要因解析処理を実行する、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた異常要因解析処理手段と
を備えたことを特徴とするものである。
【００１２】
ここで、「下り伝送処理手段」について、「制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）または入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた下り伝送処理手段」とされているのは、制御装置に設けられた「下り伝送処理手段」が、制御装置に記憶された情報を、入出力装置へ送信する処理を行ってもよく、入出力装置に設けられた「下り伝送処理手段」が、制御装置に記憶された情報を取得する処理を行ってもよい趣旨である。以下の発明においても同様である。
【００１３】
また、「入出力装置間伝送処理手段」について、「送信側（［１］主系側；［２］待機系側）または受信側（［１］待機系側；［２］主系側）の入出力装置に設けられた入出力装置間伝送処理手段」とされているのは、送信側の入出力装置に設けられた「入出力装置間伝送処理手段」が、送信側の入出力装置に記憶された情報を、受信側の入出力装置へ送信する処理を行ってもよく、受信側の入出力装置に設けられた「入出力装置間伝送処理手段」が、送信側の入出力装置に記憶された情報を取得する処理を行ってもよい趣旨である。以下の発明においても同様である。
【００１４】
さらに、「上り伝送処理手段」について、「入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）または制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）に設けられた上り伝送処理手段」とされているのは、入出力装置に設けられた「上り伝送処理手段」が、入出力装置に記憶された情報を、制御装置へ送信する処理を行ってもよく、制御装置に設けられた「上り伝送処理手段」が、入出力装置に記憶された情報を取得する処理を行ってもよい趣旨である。以下の発明においても同様である。
【００１５】
そして、「制御装置間伝送処理手段」について、「送信側（［１］待機系側；［２］主系側）または受信側（［１］主系側；［２］待機系側）の制御装置に設けられた制御装置間伝送処理手段」とされているのは、送信側の制御装置に設けられた「制御装置間伝送処理手段」が、送信側の制御装置に記憶された情報を、受信側の制御装置へ送信する処理を行ってもよく、受信側の制御装置に設けられた「制御装置間伝送処理手段」が、送信側の制御装置に記憶された情報を取得する処理を行ってもよい趣旨である。以下の発明においても同様である。
【００１６】
このような本発明の二重化制御装置の異常監視システムにおいては、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段により、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置についての監視結果を示す情報が直接に得られる。一方、下り伝送処理手段による制御装置から自系の入出力装置への伝送処理、入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段による入出力装置状態情報の自系領域の更新処理、入出力装置間伝送処理手段による入出力装置間の伝送処理、入出力装置に設けられた入出力装置間相互監視処理手段による入出力装置状態情報の他系領域の更新処理、上り伝送処理手段による入出力装置から自系の制御装置への伝送処理、制御装置に設けられた監視情報変更処理手段による他系の入出力装置監視情報の更新処理、制御装置間伝送処理手段による制御装置間の伝送処理、制御装置に設けられた制御装置間相互監視処理手段による他系経由の入出力装置監視情報の更新処理をこの順に行うことにより、自系の入出力装置についての監視結果を示す情報が、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）から、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置、他系（［１］待機系；［２］主系）の入出力装置、他系（［１］待機系；［２］主系）の制御装置をこの順に経由し、一周して自身である制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に戻ってくるので、自系の入出力装置についての監視結果を示す情報が、他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）で得られる。また、この他系経由の情報伝達経路の途中で得られた監視結果を示す情報も、自身である制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に伝達されてくる。このため、伝送路を介しての自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置とのデータ送受信が途絶えても、自系の入出力装置の状態を知ることができるようになり、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた異常要因解析処理手段により、自系の入出力装置監視情報と他系経由の入出力装置監視情報とを用いて、様々な異常要因を判別することが可能となり、これらにより前記目的が達成される。
【００１７】
なお、前述した特許文献１に記載されたヘルスチェックシステムでは、互いに状態情報（ヘルスチェック状態を示すビット情報）を交換する２つの回路は、いずれも、マスタ側の２つの上位制御部が共有する１つのスレーブ側の装置内に設けられた回路であるから、このシステムによるヘルスチェック処理は、１つの入出力装置内で行われる処理である。これに対し、本発明は、二重化された制御装置（前述した特許文献１で言えば、２つの上位制御部）のそれぞれについて、これらに従属する入出力装置が設けられている二重化制御装置を対象として異常監視を行うものであるという点で異なっている。
【００１８】
また、このような二重化制御装置を異常監視対象としているため、本発明では、二重化された入出力装置間で状態情報の交換を行っているが、前述した特許文献１に記載されたヘルスチェックシステムでは、そもそもスレーブ側の装置が二重化されているわけではないので、スレーブ側の装置間での状態情報の交換を行うことはできない。このため、特許文献１からでは、本発明のように、二重化された入出力装置同士の間で状態情報の交換を行うことにより、他系経由の情報伝達経路を形成して異常要因解析に利用するという発想に到る動機付けは得られない。
【００１９】
そして、様々な異常要因を解析するための具体的構成としては、以下のような＜ケース１＞〜＜ケース５＞の構成が挙げられる。
【００２０】
＜ケース１：自系の伝送路のアップロード側（上り伝送路）が断線していることを判別する場合＞
【００２１】
すなわち、前述した二重化制御装置の異常監視システムにおいて、入出力装置監視処理手段は、入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、監視結果を示す自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、下り伝送処理手段は、自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、制御装置から自系の入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、状態情報変更処理手段は、制御装置からの受信データに、自系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域を、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、入出力装置間伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に、入出力装置状態情報として制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されていた場合には、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、他系の入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、入出力装置間相互監視処理手段は、他系の入出力装置からの受信データに、入出力装置状態情報として制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が含まれていた場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域を、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、上り伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域が制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報になっていた場合には、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、入出力装置から自系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、監視情報変更処理手段は、入出力装置からの受信データに含まれる入出力装置状態情報の他系領域が制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報であった場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系の入出力装置監視情報を、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、制御装置間伝送処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、他系の入出力装置監視情報として制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されていた場合には、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、他系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、制御装置間相互監視処理手段は、他系の制御装置からの受信データに、他系の入出力装置監視情報として制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が含まれていた場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由の入出力装置監視情報を、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、異常要因解析処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、自系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、他系経由の入出力装置監視情報として制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されている場合には、伝送路のうち自系の入出力装置から自系の制御装置への自系（［１］主系；［２］待機系）の上り伝送路が断線していると判断する処理を実行する構成とすることができる。
【００２２】
このような構成とした場合（ケース１の発明）には、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段により、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報が作成されるとともに、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた状態情報変更処理手段により、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）から受信データ途絶を受信したことを示す情報が作成され、この情報が、他系（［１］待機系；［２］主系）の入出力装置、他系（［１］待機系；［２］主系）の制御装置を経由して、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に伝達され、他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報として得られるので、これらの情報を組み合わせることにより、自系（［１］主系；［２］待機系）の上り伝送路が断線していると判断することが可能となる。
【００２３】
＜ケース２：自系の伝送路のアップロード側（上り伝送路）およびダウンロード側（下り伝送路）の双方が断線していることを判別する場合＞
【００２４】
また、前述した二重化制御装置の異常監視システムにおいて、入出力装置監視処理手段は、入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、監視結果を示す自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、状態情報変更処理手段は、制御装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、入出力装置間伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に、入出力装置状態情報として受信データ途絶を示す情報が記憶されていた場合には、受信データ途絶を示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、入出力装置間相互監視処理手段は、他系の入出力装置からの受信データに、入出力装置状態情報として受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、上り伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域が受信データ途絶を示す情報になっていた場合には、受信データ途絶を示す情報を、入出力装置から自系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、監視情報変更処理手段は、入出力装置からの受信データに含まれる入出力装置状態情報の他系領域が受信データ途絶を示す情報であった場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系の入出力装置監視情報を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、制御装置間伝送処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、他系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が記憶されていた場合には、受信データ途絶を示す情報を、他系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、制御装置間相互監視処理手段は、他系の制御装置からの受信データに、他系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由の入出力装置監視情報を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、異常要因解析処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、自系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、他系経由の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が記憶されている場合には、伝送路のうち自系の入出力装置から自系の制御装置への自系（［１］主系；［２］待機系）の上り伝送路および自系の前記制御装置から自系の前記入出力装置への自系（［１］主系；［２］待機系）の下り伝送路の双方が断線していると判断する処理を実行する構成とすることができる。
【００２５】
このような構成とした場合（ケース２の発明）には、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段により、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報が作成されるとともに、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた状態情報変更処理手段により、入出力装置状態情報の自系領域として、受信データ途絶を示す情報が作成され、この情報が、他系（［１］待機系；［２］主系）の入出力装置、他系（［１］待機系；［２］主系）の制御装置を経由して、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に伝達され、他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報として得られるので、これらの情報を組み合わせることにより、自系（［１］主系；［２］待機系）の上り伝送路および自系（［１］主系；［２］待機系）の下り伝送路の双方が断線していると判断することが可能となる。
【００２６】
＜ケース３：自系の入出力装置の伝送回路が故障していることを判別する場合＞
【００２７】
また、前述した二重化制御装置の異常監視システムにおいて、入出力装置には、入出力装置に設けられた伝送回路の故障を自己診断する処理を実行する自己診断処理手段が設けられ、入出力装置監視処理手段は、入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、監視結果を示す自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、状態情報変更処理手段は、自己診断処理手段により伝送回路の故障が検知された場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域を、伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、入出力装置間伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に、入出力装置状態情報として伝送回路故障を示す情報が記憶されていた場合には、伝送回路故障を示す情報を、他系の入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、入出力装置間相互監視処理手段は、他系の入出力装置からの受信データに、入出力装置状態情報として伝送回路故障を示す情報が含まれていた場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域を、伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、上り伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域が伝送回路故障を示す情報になっていた場合には、伝送回路故障を示す情報を、入出力装置から自系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、監視情報変更処理手段は、入出力装置からの受信データに含まれる入出力装置状態情報の他系領域が伝送回路故障を示す情報であった場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系の入出力装置監視情報を、伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、制御装置間伝送処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、他系の入出力装置監視情報として伝送回路故障を示す情報が記憶されていた場合には、伝送回路故障を示す情報を、他系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、制御装置間相互監視処理手段は、他系の制御装置からの受信データに、他系の入出力装置監視情報として伝送回路故障を示す情報が含まれていた場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由の入出力装置監視情報を、伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、異常要因解析処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、自系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、他系経由の入出力装置監視情報として伝送回路故障を示す情報が記憶されている場合には、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置の伝送回路が故障していると判断する処理を実行する構成とすることができる。
【００２８】
このような構成とした場合（ケース３の発明）には、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段により、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報が作成されるとともに、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた自己診断処理手段により伝送回路の故障が検知された場合には、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた状態情報変更処理手段により、入出力装置状態情報の自系領域として、伝送回路故障を示す情報が作成され、この情報が、他系（［１］待機系；［２］主系）の入出力装置、他系（［１］待機系；［２］主系）の制御装置を経由して、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に伝達され、他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報として得られるので、これらの情報を組み合わせることにより、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置の伝送回路が故障していると判断することが可能となる。
【００２９】
＜ケース４：自系の入出力装置の暴走やリセット等を判別する場合＞
【００３０】
さらに、前述した二重化制御装置の異常監視システムにおいて、入出力装置監視処理手段は、入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、監視結果を示す自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、入出力装置間相互監視処理手段は、他系の入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域を、他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、上り伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域が他系監視異常を示す情報になっていた場合には、他系監視異常を示す情報を、入出力装置から自系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、監視情報変更処理手段は、入出力装置からの受信データに含まれる入出力装置状態情報の他系領域が他系監視異常を示す情報であった場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系の入出力装置監視情報を、他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、制御装置間伝送処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、他系の入出力装置監視情報として他系監視異常を示す情報が記憶されていた場合には、他系監視異常を示す情報を、他系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、制御装置間相互監視処理手段は、他系の制御装置からの受信データに、他系の入出力装置監視情報として他系監視異常を示す情報が含まれていた場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由の入出力装置監視情報を、他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、異常要因解析処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、自系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、他系経由の入出力装置監視情報として他系監視異常を示す情報が記憶されている場合には、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置の暴走若しくはリセットまたはその他の異常であると判断する処理を実行する構成とすることができる。
【００３１】
このような構成とした場合（ケース４の発明）には、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段により、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報が作成されるとともに、入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）に設けられた入出力装置間相互監視処理手段により、他系監視異常（［１］主系監視異常；［２］待機系監視異常）を示す情報が作成され、この情報が、この情報を作成した入出力装置が従属している制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）を経由して、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に伝達され、他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報として得られるので、これらの情報を組み合わせることにより、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置の暴走やリセットまたはその他の異常であると判断することが可能となる。
【００３２】
＜ケース５：自系の伝送路のダウンロード側（下り伝送路）が断線していることを判別する場合＞
【００３３】
このケース５の場合は、ケース１〜ケース４の場合とは異なり、他系経由の情報伝達経路を利用しないで異常要因の判別が行われるので、情報の流れを明示するため、［１］、［２］の場合を詳述する。
【００３４】
すなわち、前述した二重化制御装置の異常監視システムにおいて、
状態情報変更処理手段（［１］主系の入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段；［２］待機系の入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段）は、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）からの受信データが途絶したことを検出した場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域（［１］主系領域；［２］待機系領域）を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
上り伝送処理手段（［１］主系の上り伝送処理手段；［２］待機系の上り伝送処理手段）は、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域（［１］主系領域；［２］待機系領域）が受信データ途絶を示す情報になっていた場合には、受信データ途絶を示す情報を、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）から自系の制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）へ伝送する処理を実行する構成とされ、
監視情報変更処理手段（［１］主系の制御装置に設けられた監視情報変更処理手段；［２］待機系の制御装置に設けられた監視情報変更処理手段）は、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）からの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、入出力装置状態情報の自系領域（［１］主系領域；［２］待機系領域）により、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報を変更する処理も実行し、入出力装置状態情報の自系領域（［１］主系領域；［２］待機系領域）が受信データ途絶を示す情報であった場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報を、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
異常要因解析処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報として入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されている場合には、伝送路のうち自系（［１］主系；［２］待機系）の制御装置から自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置への自系（［１］主系；［２］待機系）の下り伝送路が断線していると判断する処理を実行する構成とすることができる。
【００３５】
このような構成とした場合（ケース５の発明）には、状態情報変更処理手段（［１］主系の入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段；［２］待機系の入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段）により、受信データ途絶を示す情報が作成され、この情報が、この情報を作成した入出力装置が従属している制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に伝達され、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報が得られるので、これを参照して自系（［１］主系；［２］待機系）の下り伝送路が断線していると判断することが可能となる。
【００３６】
従って、他の異常要因については、他系経由の情報伝達経路を利用した判別を行うことができる構成を備えている一方で、この場合のように、他系経由の情報伝達経路を利用しないで異常要因の判別を行うことも可能となっている。
【００３７】
また、以上に述べた本発明の二重化制御装置の異常監視システムにより実現される二重化制御装置の異常監視方法として、以下のような本発明の二重化制御装置の異常監視方法が挙げられる。
【００３８】
すなわち、本発明は、１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置をそれぞれ二重化した二重化制御装置の異常を監視する二重化制御装置の異常監視方法であって、
制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段が、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）からの受信データを監視し、この監視結果に基づき制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報を変更する処理を実行し、
制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）または入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた下り伝送処理手段が、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報を、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）から自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置へ伝送路（［１］主系の伝送路；［２］待機系の伝送路）を介して伝送する処理を実行し、
入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた状態情報変更処理手段が、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）からの受信データを監視し、この監視結果に基づき入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域（［１］主系領域；［２］待機系領域）を変更する処理を実行し、
送信側（［１］主系側；［２］待機系側）または受信側（［１］待機系側；［２］主系側）の入出力装置に設けられた入出力装置間伝送処理手段が、入出力装置状態情報記憶手段（［１］主系の入出力装置に設けられた入出力装置状態情報記憶手段；［２］待機系の入出力装置に設けられた入出力装置状態情報記憶手段）に記憶された入出力装置状態情報を入出力装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理（［１］主系の入出力装置から待機系の入出力装置への伝送処理；［２］待機系の入出力装置から主系の入出力装置への伝送処理）を実行し、
入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）に設けられた入出力装置間相互監視処理手段が、他系（［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域（［１］主系領域、すなわち待機系から見た他系領域；［２］待機系領域、すなわち主系から見た他系領域）を変更する処理を実行し、
入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）または制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）に設けられた上り伝送処理手段が、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報を、入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）から自系の制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）へ伝送路を介して伝送する処理を実行し、
制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）に設けられた監視情報変更処理手段が、入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）からの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、入出力装置状態情報の他系領域（［１］主系領域、すなわち待機系から見た他系領域；［２］待機系領域、すなわち主系から見た他系領域）により、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系（［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置監視情報を変更する処理を実行し、
送信側（［１］待機系側；［２］主系側）または受信側（［１］主系側；［２］待機系側）の制御装置に設けられた制御装置間伝送処理手段が、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系（［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置監視情報を制御装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理（［１］待機系の制御装置から主系の制御装置への伝送処理；［２］主系の制御装置から待機系の制御装置への伝送処理）を実行し、
制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた制御装置間相互監視処理手段が、他系（［１］待機系、すなわち主系から見た他系；［２］主系、すなわち待機系から見た他系）の制御装置からの受信データを監視し、この受信データに含まれる他系（他系から見た他系の情報であるため、結局、自系の情報に相当する。従って、；［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置監視情報により、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報を変更する処理を実行し、
制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた異常要因解析処理手段が、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報と他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報とを用いて異常要因解析処理を実行する
ことを特徴とするものである。
【００３９】
このような本発明の二重化制御装置の異常監視方法においては、前述した本発明の二重化制御装置の異常監視システムで得られる作用・効果がそのまま得られ、これにより前記目的が達成される。
【００４０】
また、本発明の二重化制御装置の異常監視方法においても、前述した本発明の二重化制御装置の異常監視システムの場合と同様に、ケース１〜ケース５の場合を採用することができる。
【発明の効果】
【００４１】
以上に述べたように本発明によれば、二重化された入出力装置同士の間での伝送を行い、他系経由の情報伝達経路を形成することにより、この他系経由の情報伝達経路を介して制御装置が自系の入出力装置の状態情報を得ることができるので、伝送路を介した自系の入出力装置とのデータ送受信が途絶えても、異常要因の詳細な解析を行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態の二重化制御装置の異常監視システムの全体構成図。
【図２】前記実施形態の主系の伝送路のアップロード側が断線した場合の処理の流れを示すフローチャートの図。
【図３】前記実施形態の主系の伝送路のアップロード側およびダウンロード側の双方が断線した場合の処理の流れを示すフローチャートの図。
【図４】前記実施形態の主系の入出力装置の伝送回路が故障した場合の処理の流れを示すフローチャートの図。
【図５】前記実施形態の主系の入出力装置の暴走やリセット等の場合の処理の流れを示すフローチャートの図。
【図６】前記実施形態の主系の伝送路のダウンロード側が断線した場合の処理の流れを示すフローチャートの図。
【図７】前記実施形態の異常要因解析用の対応表の一例を示す図。
【図８】本発明の変形の形態を示す構成図。
【図９】本発明の別の変形の形態を示す構成図。
【図１０】本発明のさらに別の変形の形態を示す構成図。
【図１１】従来例を示す構成図。
【図１２】別の従来例を示す構成図。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下に本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１には、本実施形態の二重化制御装置の異常監視システム１０の全体構成が示されている。また、図２には、主系の伝送路のアップロード側が断線した場合の処理の流れ、図３には、主系の伝送路のアップロード側およびダウンロード側の双方が断線した場合の処理の流れ、図４には、主系の入出力装置の伝送回路が故障した場合の処理の流れ、図５には、主系の入出力装置の暴走やリセット等の場合の処理の流れ、図６には、主系の伝送路のダウンロード側が断線した場合の処理の流れが、それぞれフローチャートで示されている。さらに、図７には、異常要因解析用の対応表の一例が示されている。
【００４４】
＜全体構成＞
【００４５】
図１において、二重化制御装置の異常監視システム１０は、二重化された主系の制御装置２０Ａおよび待機系の制御装置２０Ｂと、これらに従属する二重化された主系の入出力装置６０Ａおよび待機系の入出力装置６０Ｂとを備えている。なお、これらの２組の「制御装置およびこれに従属する入出力装置」は、どちらの組についても、主系にも待機系にもなり得る構成を備えているが、ここでは図示の通りとして説明を行う。
【００４６】
主系の制御装置２０Ａと主系の入出力装置６０Ａとは、下り伝送路１Ｄおよび上り伝送路１Ｕで接続され、待機系の制御装置２０Ｂと待機系の入出力装置６０Ｂとは、下り伝送路２Ｄおよび上り伝送路２Ｕで接続されている。また、制御装置２０Ａ，２０Ｂ同士の間は、伝送路３Ｌ，３Ｒで接続され、入出力装置６０Ａ，６０Ｂ同士の間は、伝送路４Ｌ，４Ｒで接続されている。
【００４７】
これらの４つの接続箇所に設けられた伝送路１Ｄ，１Ｕ、伝送路２Ｄ，２Ｕ、伝送路３Ｌ，３Ｒ、および伝送路４Ｌ，４Ｒは、図１に示された状態で、それぞれ専用線により構成することが好ましいが、本発明の伝送路の設置形態は、これに限定されるものではなく、例えば、設備コストの低減を図るため、主系の入出力装置６０Ａと待機系の入出力装置６０Ｂとの間の伝送路４Ｌ，４Ｒを専用線で構成する一方、残りの３つの接続箇所については、伝送バスで共用する構成を採用してもよい。
【００４８】
主系の制御装置２０Ａは、異常監視に関する各種の処理を実行する処理手段３０Ａと、異常監視処理に必要な入出力装置監視情報を記憶する入出力装置監視情報記憶手段４０Ａと、主系の入出力装置６０Ａとの間の伝送を行うための伝送回路５０Ａと、待機系の制御装置２０Ｂとの間の伝送を行うための伝送回路５１Ａとを備えている。
【００４９】
同様に、待機系の制御装置２０Ｂは、処理手段３０Ｂと、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂと、待機系の入出力装置６０Ｂとの間の伝送を行うための伝送回路５０Ｂと、主系の制御装置２０Ａとの間の伝送を行うための伝送回路５１Ｂとを備えている。
【００５０】
処理手段３０Ａ，３０Ｂは、マイクロプロセッサおよびこの動作手順を規定する１つまたは複数のプログラム、並びに主メモリ（例えばＳＤＲＡＭ等）などにより構成され、入出力装置監視処理手段３１Ａ，３１Ｂと、下り伝送処理手段３２Ａ，３２Ｂと、監視情報変更処理手段３３Ａ，３３Ｂと、制御装置間伝送処理手段３４Ａ，３４Ｂと、制御装置間相互監視処理手段３５Ａ，３５Ｂと、異常要因解析処理手段３６Ａ，３６Ｂとをそれぞれ含んで構成されている。
【００５１】
入出力装置監視情報記憶手段４０Ａ，４０Ｂは、例えばＳＲＡＭ等により構成され、自系の入出力装置６０Ａ，６０Ｂについての監視結果を示す＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａ，４１Ｂと、自身の属する系から見た場合の他系の入出力装置６０Ｂ，６０Ａについての監視結果を示す＜他系＞入出力装置監視情報４２Ａ，４２Ｂと、自身の属する系から見た場合の他系を経由して得られた自系の入出力装置６０Ａ，６０Ｂについての監視結果を示す＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａ，４３Ｂとをそれぞれ記憶するものである。
【００５２】
主系の入出力装置６０Ａは、異常監視に関する各種の処理を実行する処理手段７０Ａと、異常監視処理に必要な入出力装置状態情報を記憶する入出力装置状態情報記憶手段８０Ａと、主系の制御装置２０Ａとの間の伝送を行うための伝送回路９０Ａと、待機系の入出力装置６０Ｂとの間の伝送を行うための伝送回路９１Ａとを備えている。
【００５３】
同様に、待機系の入出力装置６０Ｂは、処理手段７０Ｂと、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂと、待機系の制御装置２０Ｂとの間の伝送を行うための伝送回路９０Ｂと、主系の入出力装置６０Ａとの間の伝送を行うための伝送回路９１Ｂとを備えている。
【００５４】
処理手段７０Ａ，７０Ｂは、マイクロプロセッサおよびこの動作手順を規定する１つまたは複数のプログラム、並びに主メモリ（例えばＳＤＲＡＭ等）などにより構成され、状態情報変更処理手段７１Ａ，７１Ｂと、入出力装置間伝送処理手段７２Ａ，７２Ｂと、入出力装置間相互監視処理手段７３Ａ，７３Ｂと、上り伝送処理手段７４Ａ，７４Ｂと、自己診断処理手段７５Ａ、７５Ｂとをそれぞれ含んで構成されている。
【００５５】
入出力装置状態情報記憶手段８０Ａ，８０Ｂは、例えばＳＲＡＭ等により構成され、自身である自系の入出力装置６０Ａ，６０Ｂについての状態情報を示す入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａ，８１Ｂと、他系の入出力装置６０Ｂ，６０Ａについての状態情報を示す入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ａ，８２Ｂとをそれぞれ記憶するものである。
【００５６】
伝送回路５０Ａ，５０Ｂ，５１Ａ，５１Ｂ，９０Ａ，９０Ｂ，９１Ａ，９１Ｂは、例えば、バスＬＳＩ、あるいはプリント基板上に複数の部品を載せた伝送ボード等である。
【００５７】
＜制御装置２０Ａ，２０Ｂの処理手段３０Ａ，３０Ｂの詳細構成＞
【００５８】
入出力装置監視処理手段３１Ａ，３１Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の入出力装置監視処理手段３１Ａは、主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視し、この監視結果に基づき入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを変更する処理を実行するものである。
【００５９】
より具体的には、主系側の入出力装置監視処理手段３１Ａは、主系の入出力装置６０Ａからの受信データが途絶したことを検出した場合には、＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａとして、“受信データ途絶”を入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶させる処理を実行する。待機系側の入出力装置監視処理手段３１Ｂも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００６０】
下り伝送処理手段３２Ａ，３２Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の下り伝送処理手段３２Ａは、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報（例えば、“受信データ途絶”）を、主系の制御装置２０Ａから主系の入出力装置６０Ａへ下り伝送路１Ｄを介して伝送（本実施形態では、常時送信）する処理を実行するものである。この常時送信による情報の受渡方法は、具体的には、例えば、ネットワーク（伝送バスを含む。）を介して常時送信する方法（すなわち、主系の入出力装置６０Ａの伝送回路９０Ａへネットワーク経由で送信された情報を、主系の入出力装置６０Ａのプロセッサが伝送回路９０Ａから読み出す方法）でもよく、あるいは、主系の入出力装置６０Ａに、装置間で直接読み書きするためのＩ／Ｆ用メモリ（例えばＳＲＡＭ等）を設けておき（不図示）、そのＩ／Ｆ用メモリに繰り返し書き込みを行い、それを主系の入出力装置６０Ａのプロセッサが読み出す方法でもよい。待機系側の下り伝送処理手段３２Ｂも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００６１】
なお、本発明における下り伝送処理手段は、送信側（情報の供給源）の制御装置２０Ａ，２０Ｂではなく、受信側（情報の供給先）の入出力装置６０Ａ，６０Ｂに設けてもよく、この場合には、例えば、制御装置２０Ａ，２０Ｂ内のメモリに記憶された情報を、入出力装置６０Ａ，６０Ｂから伝送バスを介して繰り返し読み出す方法を採用することができる。
【００６２】
監視情報変更処理手段３３Ａ，３３Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の監視情報変更処理手段３３Ａは、主系の入出力装置６０Ａからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、ケース５の場合（図６参照）のように、受信データに含まれる入出力装置状態情報＜自系＞領域により、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを変更するとともに、ケース１〜ケース４の場合（図２〜図５で主系と待機系とを反転させた状態の場合）のように、受信データに含まれる入出力装置状態情報＜他系＞領域により、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ａを変更する処理を実行するものである。より具体的には、主系側の監視情報変更処理手段３３Ａは、ケース５の場合（図６参照）のように、受信データに含まれる入出力装置状態情報＜自系＞領域が“受信データ途絶”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに、＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａとして「入出力装置から“受信データ途絶”を受信」を記憶させる処理を実行する。
【００６３】
また、待機系側の監視情報変更処理手段３３Ｂは、待機系の入出力装置６０Ｂからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、ケース５の場合（図６で主系と待機系とを反転させた状態の場合）のように、受信データに含まれる入出力装置状態情報＜自系＞領域により、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ｂを変更するとともに、ケース１〜ケース４の場合（図２〜図５参照）のように、受信データに含まれる入出力装置状態情報＜他系＞領域により、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂを変更する処理を実行するものである。より具体的には、待機系側の監視情報変更処理手段３３Ｂは、ケース１の場合（図２参照）のように、受信データに含まれる入出力装置状態情報＜他系＞領域が「制御装置から“受信データ途絶”を受信」であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに、＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして「制御装置から“受信データ途絶”を受信」を記憶させ、ケース２の場合（図３参照）のように、入出力装置状態情報＜他系＞領域が“受信データ途絶”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに、＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして“受信データ途絶”を記憶させ、ケース３の場合（図４参照）のように、入出力装置状態情報＜他系＞領域が“伝送回路故障”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに、＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして“伝送回路故障”を記憶させ、ケース４の場合（図５参照）のように、入出力装置状態情報＜他系＞領域が“他系監視異常”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに、＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして“他系監視異常”を記憶させる処理を実行する。
【００６４】
なお、前述した入出力装置監視処理手段３１Ａ，３１Ｂが、入出力装置６０Ａ，６０Ｂからの受信の有無を検知するのに対し、この監視情報変更処理手段３３Ａ，３３Ｂは、入出力装置６０Ａ，６０Ｂからの受信データに含まれる入出力装置状態情報の内容を検知する処理を実行する点が異なっている。
【００６５】
制御装置間伝送処理手段３４Ａ，３４Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。待機系側の制御装置間伝送処理手段３４Ｂは、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂを、待機系の制御装置２０Ｂから主系の制御装置２０Ａへ伝送路３Ｌを介して伝送（本実施形態では、常時送信）する処理を実行するものである。この常時送信による情報の受渡方法は、具体的には、例えば、ネットワーク（伝送バスを含む。）を介して常時送信する方法（すなわち、受信側の主系の制御装置２０Ａの伝送回路５１Ａへネットワーク経由で送信された情報を、受信側の主系の制御装置２０Ａのプロセッサが伝送回路５１Ａから読み出す方法）でもよく、あるいは、受信側の主系の制御装置２０Ａに、装置間で直接読み書きするためのＩ／Ｆ用メモリ（例えばＳＲＡＭ等）を設けておき（不図示）、そのＩ／Ｆ用メモリに繰り返し書き込みを行い、それを受信側の主系の制御装置２０Ａのプロセッサが読み出す方法でもよい。主系側の制御装置間伝送処理手段３４Ａも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００６６】
なお、本発明における制御装置間伝送処理手段は、送信側（情報の供給源）の制御装置２０Ｂ，２０Ａではなく、受信側（情報の供給先）の制御装置２０Ａ，２０Ｂに設けてもよく、この場合には、例えば、送信側の制御装置２０Ｂ，２０Ａ内のメモリに記憶された情報を、受信側の制御装置２０Ａ，２０Ｂから伝送バスを介して繰り返し読み出す方法を採用することができる。
【００６７】
制御装置間相互監視処理手段３５Ａ，３５Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の制御装置間相互監視処理手段３５Ａは、待機系の制御装置２０Ｂからの受信データを監視し、この受信データに含まれる＜他系＞入出力装置監視情報（待機系の制御装置２０Ｂから見た他系の情報であるため、結局、主系の情報に相当する。）により、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａ（待機系経由で得られた主系の入出力装置６０Ａについての監視結果を示す情報）を変更する処理を実行するものである。
【００６８】
より具体的には、主系側の制御装置間相互監視処理手段３５Ａは、ケース１の場合（図２参照）のように、待機系の制御装置２０Ｂからの受信データに含まれる＜他系＞入出力装置監視情報が「制御装置から“受信データ途絶”を受信」であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとして「制御装置から“受信データ途絶”を受信」を記憶させ、ケース２の場合（図３参照）のように、＜他系＞入出力装置監視情報が“受信データ途絶”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとして“受信データ途絶”を記憶させ、ケース３の場合（図４参照）のように、＜他系＞入出力装置監視情報が“伝送回路故障”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとして“伝送回路故障”を記憶させ、ケース４の場合（図５参照）のように、＜他系＞入出力装置監視情報が“他系監視異常”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとして“他系監視異常”を記憶させる処理を実行する。待機側の制御装置間相互監視処理手段３５Ｂも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００６９】
異常要因解析処理手段３６Ａ，３６Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の異常要因解析処理手段３６Ａは、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａと、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとを用いて、図７に示された異常要因解析用の対応表に従って異常要因解析処理を実行するものである。
【００７０】
より具体的には、主系側の異常要因解析処理手段３６Ａは、ケース１の場合（図２参照）のように、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”であり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが「制御装置から“受信データ途絶”を受信」であれば、主系の伝送路のアップロード側（上り伝送路１Ｕ）が断線したと判断し、ケース２の場合（図３参照）のように、＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”であり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが“受信データ途絶”であれば、主系の伝送路のアップロード側（上り伝送路１Ｕ）およびダウンロード側（下り伝送路１Ｄ）の双方が断線したと判断し、ケース３の場合（図４参照）のように、＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”であり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが“伝送回路故障”であれば、主系の入出力装置６０Ａの伝送回路９０Ａが故障したと判断し、ケース４の場合（図５参照）のように、＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”であり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが“他系監視異常”であれば、主系の入出力装置６０Ａの暴走やリセット等であると判断し、ケース５の場合（図６参照）のように、＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが「入出力装置から“受信データ途絶”を受信」であれば、主系の伝送路のダウンロード側（下り伝送路１Ｄ）が断線したと判断する処理を実行する。待機側の異常要因解析処理手段３６Ｂも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００７１】
なお、図７の異常要因解析用の対応表は、異常要因解析処理手段３６Ａ，３６Ｂを構成するプログラムに記述しておいてもよく、制御装置２０Ａ，２０Ｂに設けられたメモリに記憶させておいてもよい。
【００７２】
＜入出力装置６０Ａ，６０Ｂの処理手段７０Ａ，７０Ｂの詳細構成＞
【００７３】
状態情報変更処理手段７１Ａ，７１Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の状態情報変更処理手段７１Ａは、主系の制御装置２０Ａからの受信データを監視し（受信の有無の検知、および受信データに含まれる入出力装置監視情報の内容の検知を行い）、この監視結果に基づき入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを変更する処理を実行するものである。
【００７４】
より具体的には、主系側の状態情報変更処理手段７１Ａは、ケース１の場合（図２参照）のように、主系の制御装置２０Ａからの受信データに、＜自系＞入出力装置監視情報として“受信データ途絶”が含まれていたときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに、入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして「制御装置から“受信データ途絶”を受信」を記憶させ、ケース２の場合（図３参照）およびケース５の場合（図６参照）のように、主系の制御装置２０Ａからの受信データが途絶したことを検出したときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに、入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして“受信データ途絶”を記憶させ、ケース３の場合（図４参照）のように、自己診断で伝送回路９０Ａの故障を検知したときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに、入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして“伝送回路故障”を記憶させる処理を実行する。待機系側の状態情報変更処理手段７１Ｂも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００７５】
入出力装置間伝送処理手段７２Ａ，７２Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の入出力装置間伝送処理手段７２Ａは、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを、主系の入出力装置６０Ａから待機系の入出力装置６０Ｂへ伝送路４Ｒを介して伝送する処理を実行するものである。この伝送による情報の受渡方法は、具体的には、例えば、受信側の待機系の入出力装置６０Ｂに、装置間で直接読み書きするためのＩ／Ｆ用メモリ（例えばＳＲＡＭ等）を設けておき（不図示）、そのＩ／Ｆ用メモリに繰り返し書き込みを行い、それを受信側の待機系の入出力装置６０Ｂが読み出す方法でもよく、あるいは、ネットワーク（伝送バスを含む。）を介して常時送信する方法（すなわち、受信側の待機系の入出力装置６０Ｂの伝送回路９１Ｂへネットワーク経由で送信された情報を、受信側の待機系の入出力装置６０Ｂのプロセッサが伝送回路９１Ｂから読み出す方法）でもよい。待機系側の入出力装置間伝送処理手段７２Ｂも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００７６】
なお、本発明における入出力装置間伝送処理手段は、送信側（情報の供給源）の入出力装置６０Ａ，６０Ｂではなく、受信側（情報の供給先）の入出力装置６０Ｂ，６０Ａに設けてもよく、この場合には、例えば、送信側の入出力装置６０Ａ，６０Ｂ内のメモリに記憶された情報を、受信側の入出力装置６０Ｂ，６０Ａから伝送バスを介して繰り返し読み出す方法を採用することができる。
【００７７】
入出力装置間相互監視処理手段７３Ａ，７３Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。待機系の入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂは、主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視し（受信の有無の検知、および受信データに含まれる入出力装置状態情報の内容の検知を行い）、この監視結果に基づき入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂを変更する処理を実行するものである。
【００７８】
より具体的には、待機系の入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂは、ケース１の場合（図２参照）のように、主系の入出力装置６０Ａからの受信データに、入出力装置状態情報として「制御装置から“受信データ途絶”を受信」が含まれていたときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに、入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして「制御装置から“受信データ途絶”を受信」を記憶させ、ケース２の場合（図３参照）のように、受信データに、入出力装置状態情報として“受信データ途絶”が含まれていたときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに、入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして“受信データ途絶”を記憶させ、ケース３の場合（図４参照）のように、受信データに、入出力装置状態情報として“伝送回路故障”が含まれていたときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに、入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして“伝送回路故障”を記憶させ、ケース４の場合（図５参照）のように、主系の入出力装置６０Ａからの受信データが途絶したことを検出したときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに、入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして“他系監視異常”を記憶させる処理を実行する。主系の入出力装置間相互監視処理手段７３Ａも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００７９】
上り伝送処理手段７４Ａ，７４Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の上り伝送処理手段７４Ａは、ケース５の場合（図６参照）のように、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを、主系の入出力装置６０Ａから主系の制御装置２０Ａへ上り伝送路１Ｕを介して伝送（本実施形態では、常時送信）するとともに、ケース１〜ケース４の場合（図２〜図５で主系と待機系とを反転させた状態の場合）のように、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ａを、主系の入出力装置６０Ａから主系の制御装置２０Ａへ上り伝送路１Ｕを介して伝送（本実施形態では、常時送信）する処理を実行するものである。
【００８０】
また、待機系側の上り伝送処理手段７４Ｂは、ケース５の場合（図６で主系と待機系とを反転させた状態の場合）のように、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ｂを、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへ上り伝送路２Ｕを介して伝送（本実施形態では、常時送信）するとともに、ケース１〜ケース４の場合（図２〜図５参照）のように、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂを、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへ上り伝送路２Ｕを介して伝送（本実施形態では、常時送信）する処理を実行するものである。
【００８１】
この上り伝送処理手段７４Ａ，７４Ｂの常時送信による情報の受渡方法は、具体的には、例えば、ネットワーク（伝送バスを含む。）を介して常時送信する方法（すなわち、受信側の制御装置２０Ａ，２０Ｂの伝送回路５０Ａ，５０Ｂへネットワーク経由で送信された情報を、受信側の制御装置２０Ａ，２０Ｂのプロセッサが伝送回路５０Ａ，５０Ｂから読み出す方法）でもよく、あるいは、受信側の制御装置２０Ａ，２０Ｂに、装置間で直接読み書きするためのＩ／Ｆ用メモリ（例えばＳＲＡＭ等）を設けておき（不図示）、そのＩ／Ｆ用メモリに繰り返し書き込みを行い、それを受信側の制御装置２０Ａ，２０Ｂのプロセッサが読み出す方法でもよい。
【００８２】
なお、本発明における上り伝送処理手段は、送信側（情報の供給源）の入出力装置６０Ａ，６０Ｂではなく、受信側（情報の供給先）の制御装置２０Ａ，２０Ｂに設けてもよく、この場合には、例えば、送信側（情報の供給源）の入出力装置６０Ａ，６０Ｂ内のメモリに記憶された情報を、受信側（情報の供給先）の制御装置２０Ａ，２０Ｂから伝送バスを介して繰り返し読み出す方法を採用することができる。
【００８３】
自己診断処理手段７５Ａ、７５Ｂは、入出力装置６０Ａ，６０Ｂに設けられた伝送回路９０Ａ，９０Ｂの故障を自己診断する処理を実行するものである。より具体的には、自己診断処理手段７５Ａ、７５Ｂは、例えば、伝送回路９０Ａ，９０ＢがバスＬＳＩで構成されている場合には、バスＬＳＩ内部のステータスレジスタの内容を、入出力装置６０Ａ，６０Ｂのプロセッサが常時監視する処理、バスＬＳＩのエラー出力端子の状態を、常時監視する処理、バスＬＳＩのビジー期間が想定以内かを送信時に監視する処理等を実行する。
【００８４】
＜異常監視処理の流れ＞
【００８５】
このような本実施形態においては、以下のようにして二重化制御装置の異常監視システム１０による異常監視処理が行われる。なお、以下では、ケース１〜ケース５について、図２〜図６に示すように、主系の異常を、待機系経由の情報を用いて解析する場合の処理の流れしか詳述されていないが、本実施形態の異常監視システム１０は、図２〜図６で主系と待機系とを反転させたミラーの関係にある処理、すなわち待機系の異常を、主系経由の情報を用いて解析する場合の処理も実行可能となっている。
【００８６】
＜ケース１：主系の伝送路のアップロード側（上り伝送路１Ｕ）が断線していることを判別する場合の処理の流れ＞
【００８７】
図２において、主系の制御装置２０Ａでは、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、上り伝送路１Ｕを介して送信されてくる主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視している。このとき、上り伝送路１Ｕが断線していれば、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の入出力装置６０Ａからの受信データが途絶したこと）を検出し（ステップＳ１）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ２）。
【００８８】
続いて、下り伝送処理手段３２Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａは、主系の制御装置２０Ａから主系の入出力装置６０Ａへ下り伝送路１Ｄを介して常時送信されているので、更新後の＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａとして、“受信データ途絶”が主系の入出力装置６０Ａへ送信される（ステップＳ３）。
【００８９】
主系の入出力装置６０Ａでは、状態情報変更処理手段７１Ａにより、主系の制御装置２０Ａからの受信データを監視し、この受信データに、＜自系＞入出力装置監視情報として“受信データ途絶”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ４）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを、“正常”から「制御装置から“受信データ途絶”を受信」に変更する（ステップＳ５）。
【００９０】
続いて、入出力装置間伝送処理手段７２Ａにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして、「制御装置から“受信データ途絶”を受信」を、主系の入出力装置６０Ａから待機系の入出力装置６０Ｂへ伝送路４Ｒを介して送信する（ステップＳ６）。
【００９１】
待機系の入出力装置６０Ｂでは、入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂにより、主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視し、この受信データに、入出力装置状態情報として「制御装置から“受信データ途絶”を受信」が含まれていることを検出したときには（ステップＳ７）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂを、“正常”から「制御装置から“受信データ途絶”を受信」に変更する（ステップＳ８）。
【００９２】
続いて、上り伝送処理手段７４Ｂにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂは、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへ上り伝送路２Ｕを介して常時送信されているので、更新後の入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして、「制御装置から“受信データ途絶”を受信」が待機系の制御装置２０Ｂへ送信される（ステップＳ９）。
【００９３】
待機系の制御装置２０Ｂでは、監視情報変更処理手段３３Ｂにより、待機系の入出力装置６０Ｂからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、この受信データに、入出力装置状態情報＜他系＞領域として「制御装置から“受信データ途絶”を受信」が含まれていることを検出したときには（ステップＳ１０）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂを、”正常”から「制御装置から“受信データ途絶”を受信」に変更する（ステップＳ１１）。
【００９４】
続いて、制御装置間伝送処理手段３４Ｂにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂは、待機系の制御装置２０Ｂから主系の制御装置２０Ａへ伝送路３Ｌを介して常時送信されているので、更新後の＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして、「制御装置から“受信データ途絶”を受信」が主系の制御装置２０Ａへ送信される（ステップＳ１２）。
【００９５】
主系の制御装置２０Ａでは、制御装置間相互監視処理手段３５Ａにより、待機系の制御装置２０Ｂからの受信データを監視し、この受信データに、＜他系＞入出力装置監視情報として「制御装置から“受信データ途絶”を受信」が含まれていることを検出したときには（ステップＳ１３）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａを、“正常”から「制御装置から“受信データ途絶”を受信」に変更する（ステップＳ１４）。
【００９６】
その後、主系の制御装置２０Ａでは、異常要因解析処理手段３６Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａと、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとを用いて、図７に示された異常要因解析用の対応表に従って異常要因解析処理を実行する（ステップＳ１５）。このケース１の場合は、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”となり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが「制御装置から“受信データ途絶”を受信」となっているので、図７の異常要因解析用の対応表に従って、主系の伝送路のアップロード側（上り伝送路１Ｕ）が断線したと判断する。
【００９７】
＜ケース２：主系の伝送路のアップロード側（上り伝送路１Ｕ）およびダウンロード側（下り伝送路１Ｄ）の双方が断線していることを判別する場合＞
【００９８】
図３において、主系の制御装置２０Ａでは、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、上り伝送路１Ｕを介して送信されてくる主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視している。このとき、上り伝送路１Ｕが断線していれば、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の入出力装置６０Ａからの受信データが途絶したこと）を検出し（ステップＳ２１）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ２２）。
【００９９】
続いて、下り伝送処理手段３２Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａは、主系の制御装置２０Ａから主系の入出力装置６０Ａへ下り伝送路１Ｄを介して常時送信されているので、更新後の＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａとして、“受信データ途絶”が主系の入出力装置６０Ａへ送信される（ステップＳ２３）。しかし、下り伝送路１Ｄも断線しているので、この情報は、主系の入出力装置６０Ａへは届かない。
【０１００】
主系の入出力装置６０Ａでは、状態情報変更処理手段７１Ａにより、主系の制御装置２０Ａからの受信データを監視している。このとき、下り伝送路１Ｄが断線していれば、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の制御装置２０Ａからの受信データが途絶したこと）を検出し（ステップＳ２４）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ２５）。なお、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された更新後の入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａである“受信データ途絶”は、上り伝送処理手段７４Ａの常時送信機能により、上り伝送路１Ｕを介して主系の制御装置２０Ａへ送信されるが、上り伝送路１Ｕも断線しているので、主系の制御装置２０Ａへは届かない。
【０１０１】
続いて、入出力装置間伝送処理手段７２Ａにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして、
“受信データ途絶”を、主系の入出力装置６０Ａから待機系の入出力装置６０Ｂへ伝送路４Ｒを介して送信する（ステップＳ２６）。
【０１０２】
待機系の入出力装置６０Ｂでは、入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂにより、主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視し、この受信データに、入出力装置状態情報として“受信データ途絶”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ２７）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ２８）。
【０１０３】
続いて、上り伝送処理手段７４Ｂにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂは、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへ上り伝送路２Ｕを介して常時送信されているので、更新後の入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして、“受信データ途絶”が待機系の制御装置２０Ｂへ送信される（ステップＳ２９）。
【０１０４】
待機系の制御装置２０Ｂでは、監視情報変更処理手段３３Ｂにより、待機系の入出力装置６０Ｂからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、この受信データに、入出力装置状態情報＜他系＞領域として“受信データ途絶”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ３０）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂを、”正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ３１）。
【０１０５】
続いて、制御装置間伝送処理手段３４Ｂにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂは、待機系の制御装置２０Ｂから主系の制御装置２０Ａへ伝送路３Ｌを介して常時送信されているので、更新後の＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして、“受信データ途絶”が主系の制御装置２０Ａへ送信される（ステップＳ３２）。
【０１０６】
主系の制御装置２０Ａでは、制御装置間相互監視処理手段３５Ａにより、待機系の制御装置２０Ｂからの受信データを監視し、この受信データに、＜他系＞入出力装置監視情報として“受信データ途絶”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ３３）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ３４）。
【０１０７】
その後、主系の制御装置２０Ａでは、異常要因解析処理手段３６Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａと、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとを用いて、図７に示された異常要因解析用の対応表に従って異常要因解析処理を実行する（ステップＳ３５）。このケース２の場合は、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”となり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが“受信データ途絶”となっているので、図７の異常要因解析用の対応表に従って、主系の伝送路のアップロード側（上り伝送路１Ｕ）およびダウンロード側（下り伝送路１Ｄ）の双方が断線したと判断する。
【０１０８】
＜ケース３：主系の入出力装置の伝送回路が故障していることを判別する場合＞
【０１０９】
図４において、主系の制御装置２０Ａでは、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、上り伝送路１Ｕを介して送信されてくる主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視している。このとき、主系の入出力装置６０Ａの伝送回路９０Ａが故障していれば、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の入出力装置６０Ａからの受信データが途絶したこと）を検出し（ステップＳ４１）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ４２）。
【０１１０】
続いて、下り伝送処理手段３２Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａは、主系の制御装置２０Ａから主系の入出力装置６０Ａへ下り伝送路１Ｄを介して常時送信されているので、更新後の＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａとして、“受信データ途絶”が主系の入出力装置６０Ａへ送信される（ステップＳ４３）。しかし、主系の入出力装置６０Ａの伝送回路９０Ａが故障しているので、この情報は、主系の入出力装置６０Ａへは届かない。
【０１１１】
主系の入出力装置６０Ａでは、状態情報変更処理手段７１Ａにより、自己診断処理手段７５Ａによる自己診断で伝送回路９０Ａの故障が検知されたときには（ステップＳ４４）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを、“正常”から“伝送回路故障”に変更する（ステップＳ４５）。なお、自己診断処理手段７５Ａによる自己診断で伝送回路９０Ａの故障を検知できないときには、状態情報変更処理手段７１Ａにより、主系の制御装置２０Ａからの受信データを監視しているので、主系の入出力装置６０Ａの伝送回路９０Ａが故障していれば、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の制御装置２０Ａからの受信データが途絶したこと）が検出され、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａが、“正常”から“受信データ途絶”に変更されることになり、前述したケース２の場合と同じになる。
【０１１２】
続いて、入出力装置間伝送処理手段７２Ａにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして、
“伝送回路故障”を、主系の入出力装置６０Ａから待機系の入出力装置６０Ｂへ伝送路４Ｒを介して送信する（ステップＳ４６）。
【０１１３】
待機系の入出力装置６０Ｂでは、入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂにより、主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視し、この受信データに、入出力装置状態情報として“伝送回路故障”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ４７）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂを、“正常”から“伝送回路故障”に変更する（ステップＳ４８）。
【０１１４】
続いて、上り伝送処理手段７４Ｂにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂは、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへ上り伝送路２Ｕを介して常時送信されているので、更新後の入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして、“伝送回路故障”が待機系の制御装置２０Ｂへ送信される（ステップＳ４９）。
【０１１５】
待機系の制御装置２０Ｂでは、監視情報変更処理手段３３Ｂにより、待機系の入出力装置６０Ｂからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、この受信データに、入出力装置状態情報＜他系＞領域として“伝送回路故障”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ５０）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂを、”正常”から“伝送回路故障”に変更する（ステップＳ５１）。
【０１１６】
続いて、制御装置間伝送処理手段３４Ｂにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂは、待機系の制御装置２０Ｂから主系の制御装置２０Ａへ伝送路３Ｌを介して常時送信されているので、更新後の＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして、“伝送回路故障”が主系の制御装置２０Ａへ送信される（ステップＳ５２）。
【０１１７】
主系の制御装置２０Ａでは、制御装置間相互監視処理手段３５Ａにより、待機系の制御装置２０Ｂからの受信データを監視し、この受信データに、＜他系＞入出力装置監視情報として“伝送回路故障”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ５３）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａを、“正常”から“伝送回路故障”に変更する（ステップＳ５４）。
【０１１８】
その後、主系の制御装置２０Ａでは、異常要因解析処理手段３６Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａと、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとを用いて、図７に示された異常要因解析用の対応表に従って異常要因解析処理を実行する（ステップＳ５５）。このケース３の場合は、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”となり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが“伝送回路故障”となっているので、図７の異常要因解析用の対応表に従って、主系の入出力装置６０Ａの伝送回路９０Ａが故障したと判断する。
【０１１９】
＜ケース４：主系の入出力装置の暴走やリセット等を判別する場合＞
【０１２０】
図５において、主系の制御装置２０Ａでは、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、上り伝送路１Ｕを介して送信されてくる主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視している。このとき、主系の入出力装置６０Ａが暴走していたり、リセットが入っていたり、その他、これらに類する伝送妨害要因が発生していれば、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の入出力装置６０Ａからの受信データが途絶したこと）を検出し（ステップＳ６１）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ６２）。
【０１２１】
続いて、下り伝送処理手段３２Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａは、主系の制御装置２０Ａから主系の入出力装置６０Ａへ下り伝送路１Ｄを介して常時送信されているので、更新後の＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａとして、“受信データ途絶”が主系の入出力装置６０Ａへ送信される（ステップＳ６３）。しかし、主系の入出力装置６０Ａが暴走やリセット等の状態であるので、この情報は、主系の入出力装置６０Ａへは届かない。
【０１２２】
主系の入出力装置６０Ａでは、暴走やリセット等の状態であるので、状態情報変更処理手段７１Ａにより主系の制御装置２０Ａからの受信データを監視する処理や、自己診断処理手段７５Ａにより伝送回路９０Ａの故障の有無を自己診断する処理を含め、何の処理も行うことができない。
【０１２３】
待機系の入出力装置６０Ｂでは、入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂにより、伝送路４Ｒを介して送信されてくる主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視している。このとき、主系の入出力装置６０Ａが暴走やリセット等の状態であれば、入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂにより、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（他系監視異常）を検出し（ステップＳ６４）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂを、“正常”から“他系監視異常”に変更する（ステップＳ６５）。
【０１２４】
続いて、上り伝送処理手段７４Ｂにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂは、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへ上り伝送路２Ｕを介して常時送信されているので、更新後の入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして、“他系監視異常”が待機系の制御装置２０Ｂへ送信される（ステップＳ６６）。
【０１２５】
待機系の制御装置２０Ｂでは、監視情報変更処理手段３３Ｂにより、待機系の入出力装置６０Ｂからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、この受信データに、入出力装置状態情報＜他系＞領域として“他系監視異常”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ６７）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂを、”正常”から“他系監視異常”に変更する（ステップＳ６８）。
【０１２６】
続いて、制御装置間伝送処理手段３４Ｂにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂは、待機系の制御装置２０Ｂから主系の制御装置２０Ａへ伝送路３Ｌを介して常時送信されているので、更新後の＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして、“他系監視異常”が主系の制御装置２０Ａへ送信される（ステップＳ６９）。
【０１２７】
主系の制御装置２０Ａでは、制御装置間相互監視処理手段３５Ａにより、待機系の制御装置２０Ｂからの受信データを監視し、この受信データに、＜他系＞入出力装置監視情報として“他系監視異常”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ７０）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａを、“正常”から“他系監視異常”に変更する（ステップＳ７１）。
【０１２８】
その後、主系の制御装置２０Ａでは、異常要因解析処理手段３６Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａと、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとを用いて、図７に示された異常要因解析用の対応表に従って異常要因解析処理を実行する（ステップＳ７２）。このケース４の場合は、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”となり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが“他系監視異常”となっているので、図７の異常要因解析用の対応表に従って、主系の入出力装置６０Ａの暴走やリセット等であると判断する。
【０１２９】
＜ケース５：主系の伝送路のダウンロード側（下り伝送路１Ｄ）が断線していることを判別する場合＞
【０１３０】
図６において、主系の入出力装置６０Ａでは、状態情報変更処理手段７１Ａにより、下り伝送路１Ｄを介して送信されてくる主系の制御装置２０Ａからの受信データを監視している。このとき、下り伝送路１Ｄが断線していれば、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の制御装置２０Ａからの受信データが途絶したこと）を検出し（ステップＳ８１）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ８２）。
【０１３１】
続いて、上り伝送処理手段７４Ａにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａは、主系の入出力装置６０Ａから主系の制御装置２０Ａへ上り伝送路１Ｕを介して常時送信されているので、更新後の入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして、“受信データ途絶”が主系の制御装置２０Ａへ送信される（ステップＳ８３）。
【０１３２】
主系の制御装置２０Ａでは、監視情報変更処理手段３３Ａにより、主系の入出力装置６０Ａからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、この受信データに、入出力装置状態情報＜自系＞領域として“受信データ途絶”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ８４）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを、”正常”から「入出力装置から“受信データ途絶”を受信」に変更する（ステップＳ８５）。
【０１３３】
その後、主系の制御装置２０Ａでは、異常要因解析処理手段３６Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａと、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとを用いて、図７に示された異常要因解析用の対応表に従って異常要因解析処理を実行する（ステップＳ８６）。このケース５の場合は、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが「入出力装置から“受信データ途絶”を受信」となっているので、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａの内容にかかわらず、図７の異常要因解析用の対応表に従って、主系の伝送路のダウンロード側（下り伝送路１Ｄ）が断線したと判断する。
【０１３４】
このような本実施形態によれば、次のような効果がある。すなわち、二重化制御装置の異常監視システム１０は、入出力装置６０Ａ，６０Ｂ間の伝送処理を行って他系経由の情報伝達経路を形成することにより、自系の異常を示す情報を、他系を経由させて取得することができるので、伝送路を介しての自系の入出力装置とのデータ送受信が途絶えても、自系の入出力装置の状態を知ることができ、＜自系＞入出力装置監視情報と、＜他系経由＞入出力装置監視情報とを組み合わせて用いることにより、様々な異常要因を詳細に判別することができる。このため、伝送路を介しての自系の入出力装置とのデータ送受信が途絶えても、その原因が、伝送路の切断なのか、伝送回路の故障なのか、相手にデータ送信できないような異常が発生したのかを判別することができ、通信途絶の真の原因をＲＡＳ情報として残すことができる。
【０１３５】
例えば、図７に示すように、主系の制御装置２０Ａによる直接の監視結果（＜自系＞入出力装置監視情報）が“受信データ途絶”で同じでも、＜他系経由＞入出力装置監視情報と組み合わせて異常要因を解析することで、“伝送路（両側）の断線”、“上り伝送路（アップロード側）の断線”、“入出力装置伝送回路の故障”、“入出力装置の暴走／リセット等”のように異常要因を判別することができる。
【０１３６】
また、二重化制御装置の異常監視システム１０では、主系の制御装置２０Ａおよびこれに従属する主系の入出力装置６０Ａと、待機系の制御装置２０Ｂおよびこれに従属する待機系の入出力装置６０Ｂとは、主系と待機系とを反転させただけの同様な異常監視機能を有しているので、主系の異常を示す情報を、待機系を経由させて取得することにより、主系の異常要因解析を行うことができるのみならず、これとは逆の流れ、すなわち待機系の異常を示す情報を、主系を経由させて取得することにより、待機系の異常要因解析を行うこともできる。例えば、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへの上り伝送路２Ｕ（アップロード側）が断線した場合でも、状態情報等が、図２に記載されたケース１の処理の流れと逆方向に流れるだけであるから、同様に上り伝送路２Ｕ（アップロード側）の断線を検出することができる。
【０１３７】
さらに、図６に示したケース５の場合のように、異常要因によっては、他系経由の情報伝達経路を利用しないで異常要因の判別を行うこともできるので、図２〜図５に示したケース１〜ケース４の場合のように、他系経由の情報伝達経路を利用した判別と組み合わせることで、より一層、詳細な異常要因解析を行うことができる。
【０１３８】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内での変形等は本発明に含まれるものである。
【０１３９】
例えば、前記実施形態では、「１つの制御装置およびこれに従属する１つの入出力装置」が二重化されていたが、１つの制御装置に複数の入出力装置が従属しているものを二重化した二重化制御装置に、本発明を適用してもよく、例えば、図８に示すように、「１つの制御装置およびこれに従属する３つの入出力装置」が二重化された二重化制御装置の異常監視システム２００としてもよく、この場合には、図８のように、主系の制御装置２１０と、これに従属する主系の第１入出力装置２２１、第２入出力装置２２２、第３入出力装置２２３とをそれぞれ伝送路で接続するとともに、待機系の制御装置２３０と、これに従属する待機系の第１入出力装置２４１、第２入出力装置２４２、第３入出力装置２４３とをそれぞれ伝送路で接続し、さらに、制御装置２１０，２３０間を伝送路で接続するとともに、第１入出力装置２２１，２４１間、第２入出力装置２２２，２４２間、第３入出力装置２２３，２４３間を伝送路で接続すればよい。
【０１４０】
また、上記の図８は、伝送をバスで共通化しない構成であるが、設備コストの低減を図るため、伝送を共通化してもよく、例えば、図９に示した二重化制御装置の異常監視システム３００のように、主系の制御装置３１０と、これに従属する主系の第１入出力装置３２１、第２入出力装置３２２、第３入出力装置３２３との間の伝送路を、主系の伝送バス３５０で共用化したり、待機系の制御装置３３０と、これに従属する待機系の第１入出力装置３４１、第２入出力装置３４２、第３入出力装置３４３との間の伝送路を、待機系の伝送バス３６０で共用化してもよい。
【０１４１】
さらに、例えば、図１０に示した二重化制御装置の異常監視システム４００のように、主系の伝送バス４５０や待機系の伝送バス４６０での共用化に加え、第１入出力装置４２１，４４１間、第２入出力装置４２２，４４２間、第３入出力装置４２３，４４３間の各伝送路を、入出力装置相互監視用の伝送バス４７０で共用化してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４２】
以上のように、本発明の二重化制御装置の異常監視システムおよびその異常監視方法は、例えば、高い信頼性が求められる二重化制御装置における入出力装置の状態情報等の伝達および異常要因解析に用いるのに適している。
【符号の説明】
【０１４３】
１Ｄ，２Ｄ 下り伝送路
１Ｕ，２Ｕ 上り伝送路
３Ｌ，３Ｒ，４Ｌ，４Ｒ 伝送路
１０，２００，３００，４００ 二重化制御装置の異常監視システム
２０Ａ，２０Ｂ，２１０，２３０，３１０，３３０，４１０，４３０ 制御装置
３１Ａ，３１Ｂ 入出力装置監視処理手段
３２Ａ，３２Ｂ 下り伝送処理手段
３３Ａ，３３Ｂ 監視情報変更処理手段
３４Ａ，３４Ｂ 制御装置間伝送処理手段
３５Ａ，３５Ｂ 制御装置間相互監視処理手段
３６Ａ，３６Ｂ 異常要因解析処理手段
６０Ａ，６０Ｂ，２２１〜２２３，２４１〜２４３，３２１〜３２３，３４１〜３４３，４２１〜４２３，４４１〜４４３ 入出力装置
７１Ａ，７１Ｂ 状態情報変更処理手段
７２Ａ，７２Ｂ 入出力装置間伝送処理手段
７３Ａ，７３Ｂ 入出力装置間相互監視処理手段
７４Ａ，７４Ｂ 上り伝送処理手段
７５Ａ，７５Ｂ 自己診断処理手段
９０Ａ，９０Ｂ 伝送回路
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置をそれぞれ二重化した二重化制御装置の異常を監視する二重化制御装置の異常監視システムおよびその異常監視方法に係り、特に、二重化制御装置における入出力装置の状態情報等の伝達および異常要因解析に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、高い信頼性が求められる制御システムにおいては、制御装置と入出力装置との間で送受信データの相互監視を行っている。この相互監視では、例えば、相手からの受信データを一定時間（一定周期、応答監視時間等）内に受信できないこと、相手からの受信データ内に含まれる状態情報に異常表示があること、相手からの受信データ内に含まれる特定のカウンタ等の値に変化が無いこと等を監視している。
【０００３】
そして、これらの相互監視により、制御装置と入出力装置とは、互いに相手の異常や伝送路の切断等を検出することができる。例えば、相手からの受信データを一定時間内に受信できなければ、伝送路の断線等による通信途絶が起きていることを知ることができる。また、相手からの受信データ内にある状態情報を監視しておき、その状態情報が正常を示していなければ、そのコードによって異常要因を知ることができる。さらに、相手からの受信データ内にある特定のカウンタ（ソフトウェアでカウントアップされる。）等の値の変化を監視しておき、その変化が無いことを検出すれば、相手が正常なソフトウェア処理を行っていないことを知ることができる。
【０００４】
さらに、より一層高い信頼性が求められる場合には、制御システムを二重化して主系と待機系とを設け、主系の制御装置の異常時に、待機系の制御装置に制御を切り替えている。この際、待機系の制御装置が主系の制御装置の異常を知る方法としては、例えば、図１１に示すように、主系の制御装置９０１の異常を専用線（すなわち、専用に使われる伝送路）で待機系の制御装置９０２に通知する方法や、図１２に示すように、専用線、あるいはネットワークや共通バス等で共通的に使われる伝送路を介して主系の制御装置９１１と待機系の制御装置９１２とが相互監視を行う方法等が採用されている。そして、これらの方法により主系の制御装置の異常を知った待機系の制御装置が、システムの制御を代行するようになっている。
【０００５】
また、二重化システムにおいて、スレーブ側の装置内の２つの回路が、互いに状態情報（ヘルスチェック状態を示すビット情報）を交換し、その情報をマスタ側の装置内で二重化された２つの上位制御部が読み出す構成も知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−５４７３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前述した図１１や図１２に示した二重化制御装置の場合を含め、従来の送受信データを用いた相互監視では、相手から送られてくるデータを分析して、相手の異常要因を知ることができるという利点がある。
【０００８】
しかしながら、相手からのデータを受信できない場合には、その要因が伝送路の切断なのか、伝送回路の故障なのか、あるいは相手にデータ送信できないような異常が発生したのかを判別することができないという欠点がある。
【０００９】
本発明の目的は、異常要因の詳細な解析を行うことができる二重化制御装置の異常監視システムおよびその異常監視方法を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置をそれぞれ二重化した二重化制御装置を対象として異常監視を行うものであるが、二重化された「１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置」のうちの一方を主系とし、他方を待機系とすれば、請求項の記載表現は、次のカッコ内の［１］の場合のみならず、主系と待機系とを反転させた［２］の場合も含むものであり、［１］または［２］のいずれか一方を実現可能な場合と、［１］および［２］の双方を実現可能な場合とを含むものである。
【００１１】
すなわち、本発明は、１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置をそれぞれ二重化した二重化制御装置の異常を監視する二重化制御装置の異常監視システムであって、
入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）からの受信データを監視し、この監視結果に基づき制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報を変更する処理を実行する、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段と、
入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報を、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）から自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置へ伝送路（［１］主系の伝送路；［２］待機系の伝送路）を介して伝送する処理を実行する、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）または入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた下り伝送処理手段と、
制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）からの受信データを監視し、この監視結果に基づき入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域（［１］主系領域；［２］待機系領域）を変更する処理を実行する、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた状態情報変更処理手段と、
入出力装置状態情報記憶手段（［１］主系の入出力装置に設けられた入出力装置状態情報記憶手段；［２］待機系の入出力装置に設けられた入出力装置状態情報記憶手段）に記憶された入出力装置状態情報を入出力装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理（［１］主系の入出力装置から待機系の入出力装置への伝送処理；［２］待機系の入出力装置から主系の入出力装置への伝送処理）を実行する、送信側（［１］主系側；［２］待機系側）または受信側（［１］待機系側；［２］主系側）の入出力装置に設けられた入出力装置間伝送処理手段と、
他系（［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域（［１］主系領域、すなわち待機系から見た他系領域；［２］待機系領域、すなわち主系から見た他系領域）を変更する処理を実行する、入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）に設けられた入出力装置間相互監視処理手段と、
入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報を、入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）から自系の制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）へ伝送路を介して伝送する処理を実行する、入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）または制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）に設けられた上り伝送処理手段と、
入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）からの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、入出力装置状態情報の他系領域（［１］主系領域、すなわち待機系から見た他系領域；［２］待機系領域、すなわち主系から見た他系領域）により、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系（［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置監視情報を変更する処理を実行する、制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）に設けられた監視情報変更処理手段と、
入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系（［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置監視情報を制御装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理（［１］待機系の制御装置から主系の制御装置への伝送処理；［２］主系の制御装置から待機系の制御装置への伝送処理）を実行する、送信側（［１］待機系側；［２］主系側）または受信側（［１］主系側；［２］待機系側）の制御装置に設けられた制御装置間伝送処理手段と、
他系（［１］待機系、すなわち主系から見た他系；［２］主系、すなわち待機系から見た他系）の制御装置からの受信データを監視し、この受信データに含まれる他系（他系から見た他系の情報であるため、結局、自系の情報に相当する。従って、；［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置監視情報により、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報を変更する処理を実行する、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた制御装置間相互監視処理手段と、
入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報と他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報とを用いて異常要因解析処理を実行する、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた異常要因解析処理手段と
を備えたことを特徴とするものである。
【００１２】
ここで、「下り伝送処理手段」について、「制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）または入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた下り伝送処理手段」とされているのは、制御装置に設けられた「下り伝送処理手段」が、制御装置に記憶された情報を、入出力装置へ送信する処理を行ってもよく、入出力装置に設けられた「下り伝送処理手段」が、制御装置に記憶された情報を取得する処理を行ってもよい趣旨である。以下の発明においても同様である。
【００１３】
また、「入出力装置間伝送処理手段」について、「送信側（［１］主系側；［２］待機系側）または受信側（［１］待機系側；［２］主系側）の入出力装置に設けられた入出力装置間伝送処理手段」とされているのは、送信側の入出力装置に設けられた「入出力装置間伝送処理手段」が、送信側の入出力装置に記憶された情報を、受信側の入出力装置へ送信する処理を行ってもよく、受信側の入出力装置に設けられた「入出力装置間伝送処理手段」が、送信側の入出力装置に記憶された情報を取得する処理を行ってもよい趣旨である。以下の発明においても同様である。
【００１４】
さらに、「上り伝送処理手段」について、「入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）または制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）に設けられた上り伝送処理手段」とされているのは、入出力装置に設けられた「上り伝送処理手段」が、入出力装置に記憶された情報を、制御装置へ送信する処理を行ってもよく、制御装置に設けられた「上り伝送処理手段」が、入出力装置に記憶された情報を取得する処理を行ってもよい趣旨である。以下の発明においても同様である。
【００１５】
そして、「制御装置間伝送処理手段」について、「送信側（［１］待機系側；［２］主系側）または受信側（［１］主系側；［２］待機系側）の制御装置に設けられた制御装置間伝送処理手段」とされているのは、送信側の制御装置に設けられた「制御装置間伝送処理手段」が、送信側の制御装置に記憶された情報を、受信側の制御装置へ送信する処理を行ってもよく、受信側の制御装置に設けられた「制御装置間伝送処理手段」が、送信側の制御装置に記憶された情報を取得する処理を行ってもよい趣旨である。以下の発明においても同様である。
【００１６】
このような本発明の二重化制御装置の異常監視システムにおいては、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段により、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置についての監視結果を示す情報が直接に得られる。一方、下り伝送処理手段による制御装置から自系の入出力装置への伝送処理、入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段による入出力装置状態情報の自系領域の更新処理、入出力装置間伝送処理手段による入出力装置間の伝送処理、入出力装置に設けられた入出力装置間相互監視処理手段による入出力装置状態情報の他系領域の更新処理、上り伝送処理手段による入出力装置から自系の制御装置への伝送処理、制御装置に設けられた監視情報変更処理手段による他系の入出力装置監視情報の更新処理、制御装置間伝送処理手段による制御装置間の伝送処理、制御装置に設けられた制御装置間相互監視処理手段による他系経由の入出力装置監視情報の更新処理をこの順に行うことにより、自系の入出力装置についての監視結果を示す情報が、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）から、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置、他系（［１］待機系；［２］主系）の入出力装置、他系（［１］待機系；［２］主系）の制御装置をこの順に経由し、一周して自身である制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に戻ってくるので、自系の入出力装置についての監視結果を示す情報が、他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）で得られる。また、この他系経由の情報伝達経路の途中で得られた監視結果を示す情報も、自身である制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に伝達されてくる。このため、伝送路を介しての自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置とのデータ送受信が途絶えても、自系の入出力装置の状態を知ることができるようになり、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた異常要因解析処理手段により、自系の入出力装置監視情報と他系経由の入出力装置監視情報とを用いて、様々な異常要因を判別することが可能となり、これらにより前記目的が達成される。
【００１７】
なお、前述した特許文献１に記載されたヘルスチェックシステムでは、互いに状態情報（ヘルスチェック状態を示すビット情報）を交換する２つの回路は、いずれも、マスタ側の２つの上位制御部が共有する１つのスレーブ側の装置内に設けられた回路であるから、このシステムによるヘルスチェック処理は、１つの入出力装置内で行われる処理である。これに対し、本発明は、二重化された制御装置（前述した特許文献１で言えば、２つの上位制御部）のそれぞれについて、これらに従属する入出力装置が設けられている二重化制御装置を対象として異常監視を行うものであるという点で異なっている。
【００１８】
また、このような二重化制御装置を異常監視対象としているため、本発明では、二重化された入出力装置間で状態情報の交換を行っているが、前述した特許文献１に記載されたヘルスチェックシステムでは、そもそもスレーブ側の装置が二重化されているわけではないので、スレーブ側の装置間での状態情報の交換を行うことはできない。このため、特許文献１からでは、本発明のように、二重化された入出力装置同士の間で状態情報の交換を行うことにより、他系経由の情報伝達経路を形成して異常要因解析に利用するという発想に到る動機付けは得られない。
【００１９】
そして、様々な異常要因を解析するための具体的構成としては、以下のような＜ケース１＞〜＜ケース５＞の構成が挙げられる。
【００２０】
＜ケース１：自系の伝送路のアップロード側（上り伝送路）が断線していることを判別する場合＞
【００２１】
すなわち、前述した二重化制御装置の異常監視システムにおいて、入出力装置監視処理手段は、入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、監視結果を示す自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、下り伝送処理手段は、自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、制御装置から自系の入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、状態情報変更処理手段は、制御装置からの受信データに、自系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域を、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、入出力装置間伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に、入出力装置状態情報として制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されていた場合には、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、他系の入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、入出力装置間相互監視処理手段は、他系の入出力装置からの受信データに、入出力装置状態情報として制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が含まれていた場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域を、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、上り伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域が制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報になっていた場合には、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、入出力装置から自系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、監視情報変更処理手段は、入出力装置からの受信データに含まれる入出力装置状態情報の他系領域が制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報であった場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系の入出力装置監視情報を、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、制御装置間伝送処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、他系の入出力装置監視情報として制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されていた場合には、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、他系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、制御装置間相互監視処理手段は、他系の制御装置からの受信データに、他系の入出力装置監視情報として制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が含まれていた場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由の入出力装置監視情報を、制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、異常要因解析処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、自系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、他系経由の入出力装置監視情報として制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されている場合には、伝送路のうち自系の入出力装置から自系の制御装置への自系（［１］主系；［２］待機系）の上り伝送路が断線していると判断する処理を実行する構成とすることができる。
【００２２】
このような構成とした場合（ケース１の発明）には、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段により、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報が作成されるとともに、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた状態情報変更処理手段により、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）から受信データ途絶を受信したことを示す情報が作成され、この情報が、他系（［１］待機系；［２］主系）の入出力装置、他系（［１］待機系；［２］主系）の制御装置を経由して、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に伝達され、他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報として得られるので、これらの情報を組み合わせることにより、自系（［１］主系；［２］待機系）の上り伝送路が断線していると判断することが可能となる。
【００２３】
＜ケース２：自系の伝送路のアップロード側（上り伝送路）およびダウンロード側（下り伝送路）の双方が断線していることを判別する場合＞
【００２４】
また、前述した二重化制御装置の異常監視システムにおいて、入出力装置監視処理手段は、入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、監視結果を示す自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、状態情報変更処理手段は、制御装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、入出力装置間伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に、入出力装置状態情報として受信データ途絶を示す情報が記憶されていた場合には、受信データ途絶を示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、入出力装置間相互監視処理手段は、他系の入出力装置からの受信データに、入出力装置状態情報として受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、上り伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域が受信データ途絶を示す情報になっていた場合には、受信データ途絶を示す情報を、入出力装置から自系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、監視情報変更処理手段は、入出力装置からの受信データに含まれる入出力装置状態情報の他系領域が受信データ途絶を示す情報であった場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系の入出力装置監視情報を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、制御装置間伝送処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、他系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が記憶されていた場合には、受信データ途絶を示す情報を、他系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、制御装置間相互監視処理手段は、他系の制御装置からの受信データに、他系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由の入出力装置監視情報を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、異常要因解析処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、自系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、他系経由の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が記憶されている場合には、伝送路のうち自系の入出力装置から自系の制御装置への自系（［１］主系；［２］待機系）の上り伝送路および自系の前記制御装置から自系の前記入出力装置への自系（［１］主系；［２］待機系）の下り伝送路の双方が断線していると判断する処理を実行する構成とすることができる。
【００２５】
このような構成とした場合（ケース２の発明）には、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段により、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報が作成されるとともに、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた状態情報変更処理手段により、入出力装置状態情報の自系領域として、受信データ途絶を示す情報が作成され、この情報が、他系（［１］待機系；［２］主系）の入出力装置、他系（［１］待機系；［２］主系）の制御装置を経由して、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に伝達され、他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報として得られるので、これらの情報を組み合わせることにより、自系（［１］主系；［２］待機系）の上り伝送路および自系（［１］主系；［２］待機系）の下り伝送路の双方が断線していると判断することが可能となる。
【００２６】
＜ケース３：自系の入出力装置の伝送回路が故障していることを判別する場合＞
【００２７】
また、前述した二重化制御装置の異常監視システムにおいて、入出力装置には、入出力装置に設けられた伝送回路の故障を自己診断する処理を実行する自己診断処理手段が設けられ、入出力装置監視処理手段は、入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、監視結果を示す自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、状態情報変更処理手段は、自己診断処理手段により伝送回路の故障が検知された場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域を、伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、入出力装置間伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に、入出力装置状態情報として伝送回路故障を示す情報が記憶されていた場合には、伝送回路故障を示す情報を、他系の入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、入出力装置間相互監視処理手段は、他系の入出力装置からの受信データに、入出力装置状態情報として伝送回路故障を示す情報が含まれていた場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域を、伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、上り伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域が伝送回路故障を示す情報になっていた場合には、伝送回路故障を示す情報を、入出力装置から自系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、監視情報変更処理手段は、入出力装置からの受信データに含まれる入出力装置状態情報の他系領域が伝送回路故障を示す情報であった場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系の入出力装置監視情報を、伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、制御装置間伝送処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、他系の入出力装置監視情報として伝送回路故障を示す情報が記憶されていた場合には、伝送回路故障を示す情報を、他系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、制御装置間相互監視処理手段は、他系の制御装置からの受信データに、他系の入出力装置監視情報として伝送回路故障を示す情報が含まれていた場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由の入出力装置監視情報を、伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、異常要因解析処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、自系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、他系経由の入出力装置監視情報として伝送回路故障を示す情報が記憶されている場合には、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置の伝送回路が故障していると判断する処理を実行する構成とすることができる。
【００２８】
このような構成とした場合（ケース３の発明）には、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段により、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報が作成されるとともに、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた自己診断処理手段により伝送回路の故障が検知された場合には、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた状態情報変更処理手段により、入出力装置状態情報の自系領域として、伝送回路故障を示す情報が作成され、この情報が、他系（［１］待機系；［２］主系）の入出力装置、他系（［１］待機系；［２］主系）の制御装置を経由して、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に伝達され、他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報として得られるので、これらの情報を組み合わせることにより、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置の伝送回路が故障していると判断することが可能となる。
【００２９】
＜ケース４：自系の入出力装置の暴走やリセット等を判別する場合＞
【００３０】
さらに、前述した二重化制御装置の異常監視システムにおいて、入出力装置監視処理手段は、入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、監視結果を示す自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、入出力装置間相互監視処理手段は、他系の入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域を、他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、上り伝送処理手段は、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域が他系監視異常を示す情報になっていた場合には、他系監視異常を示す情報を、入出力装置から自系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、監視情報変更処理手段は、入出力装置からの受信データに含まれる入出力装置状態情報の他系領域が他系監視異常を示す情報であった場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系の入出力装置監視情報を、他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、制御装置間伝送処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、他系の入出力装置監視情報として他系監視異常を示す情報が記憶されていた場合には、他系監視異常を示す情報を、他系の制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、制御装置間相互監視処理手段は、他系の制御装置からの受信データに、他系の入出力装置監視情報として他系監視異常を示す情報が含まれていた場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由の入出力装置監視情報を、他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、異常要因解析処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、自系の入出力装置監視情報として受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、他系経由の入出力装置監視情報として他系監視異常を示す情報が記憶されている場合には、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置の暴走若しくはリセットまたはその他の異常であると判断する処理を実行する構成とすることができる。
【００３１】
このような構成とした場合（ケース４の発明）には、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段により、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報が作成されるとともに、入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）に設けられた入出力装置間相互監視処理手段により、他系監視異常（［１］主系監視異常；［２］待機系監視異常）を示す情報が作成され、この情報が、この情報を作成した入出力装置が従属している制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）を経由して、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に伝達され、他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報として得られるので、これらの情報を組み合わせることにより、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置の暴走やリセットまたはその他の異常であると判断することが可能となる。
【００３２】
＜ケース５：自系の伝送路のダウンロード側（下り伝送路）が断線していることを判別する場合＞
【００３３】
このケース５の場合は、ケース１〜ケース４の場合とは異なり、他系経由の情報伝達経路を利用しないで異常要因の判別が行われるので、情報の流れを明示するため、［１］、［２］の場合を詳述する。
【００３４】
すなわち、前述した二重化制御装置の異常監視システムにおいて、
状態情報変更処理手段（［１］主系の入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段；［２］待機系の入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段）は、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）からの受信データが途絶したことを検出した場合には、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域（［１］主系領域；［２］待機系領域）を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
上り伝送処理手段（［１］主系の上り伝送処理手段；［２］待機系の上り伝送処理手段）は、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域（［１］主系領域；［２］待機系領域）が受信データ途絶を示す情報になっていた場合には、受信データ途絶を示す情報を、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）から自系の制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）へ伝送する処理を実行する構成とされ、
監視情報変更処理手段（［１］主系の制御装置に設けられた監視情報変更処理手段；［２］待機系の制御装置に設けられた監視情報変更処理手段）は、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）からの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、入出力装置状態情報の自系領域（［１］主系領域；［２］待機系領域）により、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報を変更する処理も実行し、入出力装置状態情報の自系領域（［１］主系領域；［２］待機系領域）が受信データ途絶を示す情報であった場合には、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報を、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
異常要因解析処理手段は、入出力装置監視情報記憶手段に、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報として入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されている場合には、伝送路のうち自系（［１］主系；［２］待機系）の制御装置から自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置への自系（［１］主系；［２］待機系）の下り伝送路が断線していると判断する処理を実行する構成とすることができる。
【００３５】
このような構成とした場合（ケース５の発明）には、状態情報変更処理手段（［１］主系の入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段；［２］待機系の入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段）により、受信データ途絶を示す情報が作成され、この情報が、この情報を作成した入出力装置が従属している制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に伝達され、自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報が得られるので、これを参照して自系（［１］主系；［２］待機系）の下り伝送路が断線していると判断することが可能となる。
【００３６】
従って、他の異常要因については、他系経由の情報伝達経路を利用した判別を行うことができる構成を備えている一方で、この場合のように、他系経由の情報伝達経路を利用しないで異常要因の判別を行うことも可能となっている。
【００３７】
また、以上に述べた本発明の二重化制御装置の異常監視システムにより実現される二重化制御装置の異常監視方法として、以下のような本発明の二重化制御装置の異常監視方法が挙げられる。
【００３８】
すなわち、本発明は、１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置をそれぞれ二重化した二重化制御装置の異常を監視する二重化制御装置の異常監視方法であって、
制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視処理手段が、入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）からの受信データを監視し、この監視結果に基づき制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報を変更する処理を実行し、
制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）または入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた下り伝送処理手段が、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報を、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）から自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置へ伝送路（［１］主系の伝送路；［２］待機系の伝送路）を介して伝送する処理を実行し、
入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた状態情報変更処理手段が、制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）からの受信データを監視し、この監視結果に基づき入出力装置（［１］主系の入出力装置；［２］待機系の入出力装置）に設けられた入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域（［１］主系領域；［２］待機系領域）を変更する処理を実行し、
送信側（［１］主系側；［２］待機系側）または受信側（［１］待機系側；［２］主系側）の入出力装置に設けられた入出力装置間伝送処理手段が、入出力装置状態情報記憶手段（［１］主系の入出力装置に設けられた入出力装置状態情報記憶手段；［２］待機系の入出力装置に設けられた入出力装置状態情報記憶手段）に記憶された入出力装置状態情報を入出力装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理（［１］主系の入出力装置から待機系の入出力装置への伝送処理；［２］待機系の入出力装置から主系の入出力装置への伝送処理）を実行し、
入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）に設けられた入出力装置間相互監視処理手段が、他系（［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の他系領域（［１］主系領域、すなわち待機系から見た他系領域；［２］待機系領域、すなわち主系から見た他系領域）を変更する処理を実行し、
入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）または制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）に設けられた上り伝送処理手段が、入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報を、入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）から自系の制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）へ伝送路を介して伝送する処理を実行し、
制御装置（［１］待機系の制御装置；［２］主系の制御装置）に設けられた監視情報変更処理手段が、入出力装置（［１］待機系の入出力装置；［２］主系の入出力装置）からの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、入出力装置状態情報の他系領域（［１］主系領域、すなわち待機系から見た他系領域；［２］待機系領域、すなわち主系から見た他系領域）により、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系（［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置監視情報を変更する処理を実行し、
送信側（［１］待機系側；［２］主系側）または受信側（［１］主系側；［２］待機系側）の制御装置に設けられた制御装置間伝送処理手段が、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系（［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置監視情報を制御装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理（［１］待機系の制御装置から主系の制御装置への伝送処理；［２］主系の制御装置から待機系の制御装置への伝送処理）を実行し、
制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた制御装置間相互監視処理手段が、他系（［１］待機系、すなわち主系から見た他系；［２］主系、すなわち待機系から見た他系）の制御装置からの受信データを監視し、この受信データに含まれる他系（他系から見た他系の情報であるため、結局、自系の情報に相当する。従って、；［１］主系、すなわち待機系から見た他系；［２］待機系、すなわち主系から見た他系）の入出力装置監視情報により、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報を変更する処理を実行し、
制御装置（［１］主系の制御装置；［２］待機系の制御装置）に設けられた異常要因解析処理手段が、入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系（［１］主系；［２］待機系）の入出力装置監視情報と他系経由（［１］待機系経由；［２］主系経由）の入出力装置監視情報とを用いて異常要因解析処理を実行する
ことを特徴とするものである。
【００３９】
このような本発明の二重化制御装置の異常監視方法においては、前述した本発明の二重化制御装置の異常監視システムで得られる作用・効果がそのまま得られ、これにより前記目的が達成される。
【００４０】
また、本発明の二重化制御装置の異常監視方法においても、前述した本発明の二重化制御装置の異常監視システムの場合と同様に、ケース１〜ケース５の場合を採用することができる。
【発明の効果】
【００４１】
以上に述べたように本発明によれば、二重化された入出力装置同士の間での伝送を行い、他系経由の情報伝達経路を形成することにより、この他系経由の情報伝達経路を介して制御装置が自系の入出力装置の状態情報を得ることができるので、伝送路を介した自系の入出力装置とのデータ送受信が途絶えても、異常要因の詳細な解析を行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態の二重化制御装置の異常監視システムの全体構成図。
【図２】前記実施形態の主系の伝送路のアップロード側が断線した場合の処理の流れを示すフローチャートの図。
【図３】前記実施形態の主系の伝送路のアップロード側およびダウンロード側の双方が断線した場合の処理の流れを示すフローチャートの図。
【図４】前記実施形態の主系の入出力装置の伝送回路が故障した場合の処理の流れを示すフローチャートの図。
【図５】前記実施形態の主系の入出力装置の暴走やリセット等の場合の処理の流れを示すフローチャートの図。
【図６】前記実施形態の主系の伝送路のダウンロード側が断線した場合の処理の流れを示すフローチャートの図。
【図７】前記実施形態の異常要因解析用の対応表の一例を示す図。
【図８】本発明の変形の形態を示す構成図。
【図９】本発明の別の変形の形態を示す構成図。
【図１０】本発明のさらに別の変形の形態を示す構成図。
【図１１】従来例を示す構成図。
【図１２】別の従来例を示す構成図。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下に本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１には、本実施形態の二重化制御装置の異常監視システム１０の全体構成が示されている。また、図２には、主系の伝送路のアップロード側が断線した場合の処理の流れ、図３には、主系の伝送路のアップロード側およびダウンロード側の双方が断線した場合の処理の流れ、図４には、主系の入出力装置の伝送回路が故障した場合の処理の流れ、図５には、主系の入出力装置の暴走やリセット等の場合の処理の流れ、図６には、主系の伝送路のダウンロード側が断線した場合の処理の流れが、それぞれフローチャートで示されている。さらに、図７には、異常要因解析用の対応表の一例が示されている。
【００４４】
＜全体構成＞
【００４５】
図１において、二重化制御装置の異常監視システム１０は、二重化された主系の制御装置２０Ａおよび待機系の制御装置２０Ｂと、これらに従属する二重化された主系の入出力装置６０Ａおよび待機系の入出力装置６０Ｂとを備えている。なお、これらの２組の「制御装置およびこれに従属する入出力装置」は、どちらの組についても、主系にも待機系にもなり得る構成を備えているが、ここでは図示の通りとして説明を行う。
【００４６】
主系の制御装置２０Ａと主系の入出力装置６０Ａとは、下り伝送路１Ｄおよび上り伝送路１Ｕで接続され、待機系の制御装置２０Ｂと待機系の入出力装置６０Ｂとは、下り伝送路２Ｄおよび上り伝送路２Ｕで接続されている。また、制御装置２０Ａ，２０Ｂ同士の間は、伝送路３Ｌ，３Ｒで接続され、入出力装置６０Ａ，６０Ｂ同士の間は、伝送路４Ｌ，４Ｒで接続されている。
【００４７】
これらの４つの接続箇所に設けられた伝送路１Ｄ，１Ｕ、伝送路２Ｄ，２Ｕ、伝送路３Ｌ，３Ｒ、および伝送路４Ｌ，４Ｒは、図１に示された状態で、それぞれ専用線により構成することが好ましいが、本発明の伝送路の設置形態は、これに限定されるものではなく、例えば、設備コストの低減を図るため、主系の入出力装置６０Ａと待機系の入出力装置６０Ｂとの間の伝送路４Ｌ，４Ｒを専用線で構成する一方、残りの３つの接続箇所については、伝送バスで共用する構成を採用してもよい。
【００４８】
主系の制御装置２０Ａは、異常監視に関する各種の処理を実行する処理手段３０Ａと、異常監視処理に必要な入出力装置監視情報を記憶する入出力装置監視情報記憶手段４０Ａと、主系の入出力装置６０Ａとの間の伝送を行うための伝送回路５０Ａと、待機系の制御装置２０Ｂとの間の伝送を行うための伝送回路５１Ａとを備えている。
【００４９】
同様に、待機系の制御装置２０Ｂは、処理手段３０Ｂと、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂと、待機系の入出力装置６０Ｂとの間の伝送を行うための伝送回路５０Ｂと、主系の制御装置２０Ａとの間の伝送を行うための伝送回路５１Ｂとを備えている。
【００５０】
処理手段３０Ａ，３０Ｂは、マイクロプロセッサおよびこの動作手順を規定する１つまたは複数のプログラム、並びに主メモリ（例えばＳＤＲＡＭ等）などにより構成され、入出力装置監視処理手段３１Ａ，３１Ｂと、下り伝送処理手段３２Ａ，３２Ｂと、監視情報変更処理手段３３Ａ，３３Ｂと、制御装置間伝送処理手段３４Ａ，３４Ｂと、制御装置間相互監視処理手段３５Ａ，３５Ｂと、異常要因解析処理手段３６Ａ，３６Ｂとをそれぞれ含んで構成されている。
【００５１】
入出力装置監視情報記憶手段４０Ａ，４０Ｂは、例えばＳＲＡＭ等により構成され、自系の入出力装置６０Ａ，６０Ｂについての監視結果を示す＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａ，４１Ｂと、自身の属する系から見た場合の他系の入出力装置６０Ｂ，６０Ａについての監視結果を示す＜他系＞入出力装置監視情報４２Ａ，４２Ｂと、自身の属する系から見た場合の他系を経由して得られた自系の入出力装置６０Ａ，６０Ｂについての監視結果を示す＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａ，４３Ｂとをそれぞれ記憶するものである。
【００５２】
主系の入出力装置６０Ａは、異常監視に関する各種の処理を実行する処理手段７０Ａと、異常監視処理に必要な入出力装置状態情報を記憶する入出力装置状態情報記憶手段８０Ａと、主系の制御装置２０Ａとの間の伝送を行うための伝送回路９０Ａと、待機系の入出力装置６０Ｂとの間の伝送を行うための伝送回路９１Ａとを備えている。
【００５３】
同様に、待機系の入出力装置６０Ｂは、処理手段７０Ｂと、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂと、待機系の制御装置２０Ｂとの間の伝送を行うための伝送回路９０Ｂと、主系の入出力装置６０Ａとの間の伝送を行うための伝送回路９１Ｂとを備えている。
【００５４】
処理手段７０Ａ，７０Ｂは、マイクロプロセッサおよびこの動作手順を規定する１つまたは複数のプログラム、並びに主メモリ（例えばＳＤＲＡＭ等）などにより構成され、状態情報変更処理手段７１Ａ，７１Ｂと、入出力装置間伝送処理手段７２Ａ，７２Ｂと、入出力装置間相互監視処理手段７３Ａ，７３Ｂと、上り伝送処理手段７４Ａ，７４Ｂと、自己診断処理手段７５Ａ、７５Ｂとをそれぞれ含んで構成されている。
【００５５】
入出力装置状態情報記憶手段８０Ａ，８０Ｂは、例えばＳＲＡＭ等により構成され、自身である自系の入出力装置６０Ａ，６０Ｂについての状態情報を示す入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａ，８１Ｂと、他系の入出力装置６０Ｂ，６０Ａについての状態情報を示す入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ａ，８２Ｂとをそれぞれ記憶するものである。
【００５６】
伝送回路５０Ａ，５０Ｂ，５１Ａ，５１Ｂ，９０Ａ，９０Ｂ，９１Ａ，９１Ｂは、例えば、バスＬＳＩ、あるいはプリント基板上に複数の部品を載せた伝送ボード等である。
【００５７】
＜制御装置２０Ａ，２０Ｂの処理手段３０Ａ，３０Ｂの詳細構成＞
【００５８】
入出力装置監視処理手段３１Ａ，３１Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の入出力装置監視処理手段３１Ａは、主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視し、この監視結果に基づき入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを変更する処理を実行するものである。
【００５９】
より具体的には、主系側の入出力装置監視処理手段３１Ａは、主系の入出力装置６０Ａからの受信データが途絶したことを検出した場合には、＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａとして、“受信データ途絶”を入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶させる処理を実行する。待機系側の入出力装置監視処理手段３１Ｂも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００６０】
下り伝送処理手段３２Ａ，３２Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の下り伝送処理手段３２Ａは、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報（例えば、“受信データ途絶”）を、主系の制御装置２０Ａから主系の入出力装置６０Ａへ下り伝送路１Ｄを介して伝送（本実施形態では、常時送信）する処理を実行するものである。この常時送信による情報の受渡方法は、具体的には、例えば、ネットワーク（伝送バスを含む。）を介して常時送信する方法（すなわち、主系の入出力装置６０Ａの伝送回路９０Ａへネットワーク経由で送信された情報を、主系の入出力装置６０Ａのプロセッサが伝送回路９０Ａから読み出す方法）でもよく、あるいは、主系の入出力装置６０Ａに、装置間で直接読み書きするためのＩ／Ｆ用メモリ（例えばＳＲＡＭ等）を設けておき（不図示）、そのＩ／Ｆ用メモリに繰り返し書き込みを行い、それを主系の入出力装置６０Ａのプロセッサが読み出す方法でもよい。待機系側の下り伝送処理手段３２Ｂも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００６１】
なお、本発明における下り伝送処理手段は、送信側（情報の供給源）の制御装置２０Ａ，２０Ｂではなく、受信側（情報の供給先）の入出力装置６０Ａ，６０Ｂに設けてもよく、この場合には、例えば、制御装置２０Ａ，２０Ｂ内のメモリに記憶された情報を、入出力装置６０Ａ，６０Ｂから伝送バスを介して繰り返し読み出す方法を採用することができる。
【００６２】
監視情報変更処理手段３３Ａ，３３Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の監視情報変更処理手段３３Ａは、主系の入出力装置６０Ａからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、ケース５の場合（図６参照）のように、受信データに含まれる入出力装置状態情報＜自系＞領域により、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを変更するとともに、ケース１〜ケース４の場合（図２〜図５で主系と待機系とを反転させた状態の場合）のように、受信データに含まれる入出力装置状態情報＜他系＞領域により、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ａを変更する処理を実行するものである。より具体的には、主系側の監視情報変更処理手段３３Ａは、ケース５の場合（図６参照）のように、受信データに含まれる入出力装置状態情報＜自系＞領域が“受信データ途絶”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに、＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａとして「入出力装置から“受信データ途絶”を受信」を記憶させる処理を実行する。
【００６３】
また、待機系側の監視情報変更処理手段３３Ｂは、待機系の入出力装置６０Ｂからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、ケース５の場合（図６で主系と待機系とを反転させた状態の場合）のように、受信データに含まれる入出力装置状態情報＜自系＞領域により、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ｂを変更するとともに、ケース１〜ケース４の場合（図２〜図５参照）のように、受信データに含まれる入出力装置状態情報＜他系＞領域により、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂを変更する処理を実行するものである。より具体的には、待機系側の監視情報変更処理手段３３Ｂは、ケース１の場合（図２参照）のように、受信データに含まれる入出力装置状態情報＜他系＞領域が「制御装置から“受信データ途絶”を受信」であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに、＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして「制御装置から“受信データ途絶”を受信」を記憶させ、ケース２の場合（図３参照）のように、入出力装置状態情報＜他系＞領域が“受信データ途絶”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに、＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして“受信データ途絶”を記憶させ、ケース３の場合（図４参照）のように、入出力装置状態情報＜他系＞領域が“伝送回路故障”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに、＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして“伝送回路故障”を記憶させ、ケース４の場合（図５参照）のように、入出力装置状態情報＜他系＞領域が“他系監視異常”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに、＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして“他系監視異常”を記憶させる処理を実行する。
【００６４】
なお、前述した入出力装置監視処理手段３１Ａ，３１Ｂが、入出力装置６０Ａ，６０Ｂからの受信の有無を検知するのに対し、この監視情報変更処理手段３３Ａ，３３Ｂは、入出力装置６０Ａ，６０Ｂからの受信データに含まれる入出力装置状態情報の内容を検知する処理を実行する点が異なっている。
【００６５】
制御装置間伝送処理手段３４Ａ，３４Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。待機系側の制御装置間伝送処理手段３４Ｂは、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂを、待機系の制御装置２０Ｂから主系の制御装置２０Ａへ伝送路３Ｌを介して伝送（本実施形態では、常時送信）する処理を実行するものである。この常時送信による情報の受渡方法は、具体的には、例えば、ネットワーク（伝送バスを含む。）を介して常時送信する方法（すなわち、受信側の主系の制御装置２０Ａの伝送回路５１Ａへネットワーク経由で送信された情報を、受信側の主系の制御装置２０Ａのプロセッサが伝送回路５１Ａから読み出す方法）でもよく、あるいは、受信側の主系の制御装置２０Ａに、装置間で直接読み書きするためのＩ／Ｆ用メモリ（例えばＳＲＡＭ等）を設けておき（不図示）、そのＩ／Ｆ用メモリに繰り返し書き込みを行い、それを受信側の主系の制御装置２０Ａのプロセッサが読み出す方法でもよい。主系側の制御装置間伝送処理手段３４Ａも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００６６】
なお、本発明における制御装置間伝送処理手段は、送信側（情報の供給源）の制御装置２０Ｂ，２０Ａではなく、受信側（情報の供給先）の制御装置２０Ａ，２０Ｂに設けてもよく、この場合には、例えば、送信側の制御装置２０Ｂ，２０Ａ内のメモリに記憶された情報を、受信側の制御装置２０Ａ，２０Ｂから伝送バスを介して繰り返し読み出す方法を採用することができる。
【００６７】
制御装置間相互監視処理手段３５Ａ，３５Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の制御装置間相互監視処理手段３５Ａは、待機系の制御装置２０Ｂからの受信データを監視し、この受信データに含まれる＜他系＞入出力装置監視情報（待機系の制御装置２０Ｂから見た他系の情報であるため、結局、主系の情報に相当する。）により、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａ（待機系経由で得られた主系の入出力装置６０Ａについての監視結果を示す情報）を変更する処理を実行するものである。
【００６８】
より具体的には、主系側の制御装置間相互監視処理手段３５Ａは、ケース１の場合（図２参照）のように、待機系の制御装置２０Ｂからの受信データに含まれる＜他系＞入出力装置監視情報が「制御装置から“受信データ途絶”を受信」であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとして「制御装置から“受信データ途絶”を受信」を記憶させ、ケース２の場合（図３参照）のように、＜他系＞入出力装置監視情報が“受信データ途絶”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとして“受信データ途絶”を記憶させ、ケース３の場合（図４参照）のように、＜他系＞入出力装置監視情報が“伝送回路故障”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとして“伝送回路故障”を記憶させ、ケース４の場合（図５参照）のように、＜他系＞入出力装置監視情報が“他系監視異常”であったときには、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとして“他系監視異常”を記憶させる処理を実行する。待機側の制御装置間相互監視処理手段３５Ｂも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００６９】
異常要因解析処理手段３６Ａ，３６Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の異常要因解析処理手段３６Ａは、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａと、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとを用いて、図７に示された異常要因解析用の対応表に従って異常要因解析処理を実行するものである。
【００７０】
より具体的には、主系側の異常要因解析処理手段３６Ａは、ケース１の場合（図２参照）のように、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”であり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが「制御装置から“受信データ途絶”を受信」であれば、主系の伝送路のアップロード側（上り伝送路１Ｕ）が断線したと判断し、ケース２の場合（図３参照）のように、＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”であり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが“受信データ途絶”であれば、主系の伝送路のアップロード側（上り伝送路１Ｕ）およびダウンロード側（下り伝送路１Ｄ）の双方が断線したと判断し、ケース３の場合（図４参照）のように、＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”であり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが“伝送回路故障”であれば、主系の入出力装置６０Ａの伝送回路９０Ａが故障したと判断し、ケース４の場合（図５参照）のように、＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”であり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが“他系監視異常”であれば、主系の入出力装置６０Ａの暴走やリセット等であると判断し、ケース５の場合（図６参照）のように、＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが「入出力装置から“受信データ途絶”を受信」であれば、主系の伝送路のダウンロード側（下り伝送路１Ｄ）が断線したと判断する処理を実行する。待機側の異常要因解析処理手段３６Ｂも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００７１】
なお、図７の異常要因解析用の対応表は、異常要因解析処理手段３６Ａ，３６Ｂを構成するプログラムに記述しておいてもよく、制御装置２０Ａ，２０Ｂに設けられたメモリに記憶させておいてもよい。
【００７２】
＜入出力装置６０Ａ，６０Ｂの処理手段７０Ａ，７０Ｂの詳細構成＞
【００７３】
状態情報変更処理手段７１Ａ，７１Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の状態情報変更処理手段７１Ａは、主系の制御装置２０Ａからの受信データを監視し（受信の有無の検知、および受信データに含まれる入出力装置監視情報の内容の検知を行い）、この監視結果に基づき入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを変更する処理を実行するものである。
【００７４】
より具体的には、主系側の状態情報変更処理手段７１Ａは、ケース１の場合（図２参照）のように、主系の制御装置２０Ａからの受信データに、＜自系＞入出力装置監視情報として“受信データ途絶”が含まれていたときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに、入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして「制御装置から“受信データ途絶”を受信」を記憶させ、ケース２の場合（図３参照）およびケース５の場合（図６参照）のように、主系の制御装置２０Ａからの受信データが途絶したことを検出したときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに、入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして“受信データ途絶”を記憶させ、ケース３の場合（図４参照）のように、自己診断で伝送回路９０Ａの故障を検知したときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに、入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして“伝送回路故障”を記憶させる処理を実行する。待機系側の状態情報変更処理手段７１Ｂも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００７５】
入出力装置間伝送処理手段７２Ａ，７２Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の入出力装置間伝送処理手段７２Ａは、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを、主系の入出力装置６０Ａから待機系の入出力装置６０Ｂへ伝送路４Ｒを介して伝送する処理を実行するものである。この伝送による情報の受渡方法は、具体的には、例えば、受信側の待機系の入出力装置６０Ｂに、装置間で直接読み書きするためのＩ／Ｆ用メモリ（例えばＳＲＡＭ等）を設けておき（不図示）、そのＩ／Ｆ用メモリに繰り返し書き込みを行い、それを受信側の待機系の入出力装置６０Ｂが読み出す方法でもよく、あるいは、ネットワーク（伝送バスを含む。）を介して常時送信する方法（すなわち、受信側の待機系の入出力装置６０Ｂの伝送回路９１Ｂへネットワーク経由で送信された情報を、受信側の待機系の入出力装置６０Ｂのプロセッサが伝送回路９１Ｂから読み出す方法）でもよい。待機系側の入出力装置間伝送処理手段７２Ｂも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００７６】
なお、本発明における入出力装置間伝送処理手段は、送信側（情報の供給源）の入出力装置６０Ａ，６０Ｂではなく、受信側（情報の供給先）の入出力装置６０Ｂ，６０Ａに設けてもよく、この場合には、例えば、送信側の入出力装置６０Ａ，６０Ｂ内のメモリに記憶された情報を、受信側の入出力装置６０Ｂ，６０Ａから伝送バスを介して繰り返し読み出す方法を採用することができる。
【００７７】
入出力装置間相互監視処理手段７３Ａ，７３Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。待機系の入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂは、主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視し（受信の有無の検知、および受信データに含まれる入出力装置状態情報の内容の検知を行い）、この監視結果に基づき入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂを変更する処理を実行するものである。
【００７８】
より具体的には、待機系の入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂは、ケース１の場合（図２参照）のように、主系の入出力装置６０Ａからの受信データに、入出力装置状態情報として「制御装置から“受信データ途絶”を受信」が含まれていたときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに、入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして「制御装置から“受信データ途絶”を受信」を記憶させ、ケース２の場合（図３参照）のように、受信データに、入出力装置状態情報として“受信データ途絶”が含まれていたときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに、入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして“受信データ途絶”を記憶させ、ケース３の場合（図４参照）のように、受信データに、入出力装置状態情報として“伝送回路故障”が含まれていたときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに、入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして“伝送回路故障”を記憶させ、ケース４の場合（図５参照）のように、主系の入出力装置６０Ａからの受信データが途絶したことを検出したときには、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに、入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして“他系監視異常”を記憶させる処理を実行する。主系の入出力装置間相互監視処理手段７３Ａも、主系と待機系とを反転させたミラーの関係にあるが、同様である。
【００７９】
上り伝送処理手段７４Ａ，７４Ｂは、主系と待機系とが反転しているが、同じ機能を有している。主系側の上り伝送処理手段７４Ａは、ケース５の場合（図６参照）のように、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを、主系の入出力装置６０Ａから主系の制御装置２０Ａへ上り伝送路１Ｕを介して伝送（本実施形態では、常時送信）するとともに、ケース１〜ケース４の場合（図２〜図５で主系と待機系とを反転させた状態の場合）のように、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ａを、主系の入出力装置６０Ａから主系の制御装置２０Ａへ上り伝送路１Ｕを介して伝送（本実施形態では、常時送信）する処理を実行するものである。
【００８０】
また、待機系側の上り伝送処理手段７４Ｂは、ケース５の場合（図６で主系と待機系とを反転させた状態の場合）のように、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ｂを、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへ上り伝送路２Ｕを介して伝送（本実施形態では、常時送信）するとともに、ケース１〜ケース４の場合（図２〜図５参照）のように、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂを、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへ上り伝送路２Ｕを介して伝送（本実施形態では、常時送信）する処理を実行するものである。
【００８１】
この上り伝送処理手段７４Ａ，７４Ｂの常時送信による情報の受渡方法は、具体的には、例えば、ネットワーク（伝送バスを含む。）を介して常時送信する方法（すなわち、受信側の制御装置２０Ａ，２０Ｂの伝送回路５０Ａ，５０Ｂへネットワーク経由で送信された情報を、受信側の制御装置２０Ａ，２０Ｂのプロセッサが伝送回路５０Ａ，５０Ｂから読み出す方法）でもよく、あるいは、受信側の制御装置２０Ａ，２０Ｂに、装置間で直接読み書きするためのＩ／Ｆ用メモリ（例えばＳＲＡＭ等）を設けておき（不図示）、そのＩ／Ｆ用メモリに繰り返し書き込みを行い、それを受信側の制御装置２０Ａ，２０Ｂのプロセッサが読み出す方法でもよい。
【００８２】
なお、本発明における上り伝送処理手段は、送信側（情報の供給源）の入出力装置６０Ａ，６０Ｂではなく、受信側（情報の供給先）の制御装置２０Ａ，２０Ｂに設けてもよく、この場合には、例えば、送信側（情報の供給源）の入出力装置６０Ａ，６０Ｂ内のメモリに記憶された情報を、受信側（情報の供給先）の制御装置２０Ａ，２０Ｂから伝送バスを介して繰り返し読み出す方法を採用することができる。
【００８３】
自己診断処理手段７５Ａ、７５Ｂは、入出力装置６０Ａ，６０Ｂに設けられた伝送回路９０Ａ，９０Ｂの故障を自己診断する処理を実行するものである。より具体的には、自己診断処理手段７５Ａ、７５Ｂは、例えば、伝送回路９０Ａ，９０ＢがバスＬＳＩで構成されている場合には、バスＬＳＩ内部のステータスレジスタの内容を、入出力装置６０Ａ，６０Ｂのプロセッサが常時監視する処理、バスＬＳＩのエラー出力端子の状態を、常時監視する処理、バスＬＳＩのビジー期間が想定以内かを送信時に監視する処理等を実行する。
【００８４】
＜異常監視処理の流れ＞
【００８５】
このような本実施形態においては、以下のようにして二重化制御装置の異常監視システム１０による異常監視処理が行われる。なお、以下では、ケース１〜ケース５について、図２〜図６に示すように、主系の異常を、待機系経由の情報を用いて解析する場合の処理の流れしか詳述されていないが、本実施形態の異常監視システム１０は、図２〜図６で主系と待機系とを反転させたミラーの関係にある処理、すなわち待機系の異常を、主系経由の情報を用いて解析する場合の処理も実行可能となっている。
【００８６】
＜ケース１：主系の伝送路のアップロード側（上り伝送路１Ｕ）が断線していることを判別する場合の処理の流れ＞
【００８７】
図２において、主系の制御装置２０Ａでは、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、上り伝送路１Ｕを介して送信されてくる主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視している。このとき、上り伝送路１Ｕが断線していれば、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の入出力装置６０Ａからの受信データが途絶したこと）を検出し（ステップＳ１）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ２）。
【００８８】
続いて、下り伝送処理手段３２Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａは、主系の制御装置２０Ａから主系の入出力装置６０Ａへ下り伝送路１Ｄを介して常時送信されているので、更新後の＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａとして、“受信データ途絶”が主系の入出力装置６０Ａへ送信される（ステップＳ３）。
【００８９】
主系の入出力装置６０Ａでは、状態情報変更処理手段７１Ａにより、主系の制御装置２０Ａからの受信データを監視し、この受信データに、＜自系＞入出力装置監視情報として“受信データ途絶”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ４）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを、“正常”から「制御装置から“受信データ途絶”を受信」に変更する（ステップＳ５）。
【００９０】
続いて、入出力装置間伝送処理手段７２Ａにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして、「制御装置から“受信データ途絶”を受信」を、主系の入出力装置６０Ａから待機系の入出力装置６０Ｂへ伝送路４Ｒを介して送信する（ステップＳ６）。
【００９１】
待機系の入出力装置６０Ｂでは、入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂにより、主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視し、この受信データに、入出力装置状態情報として「制御装置から“受信データ途絶”を受信」が含まれていることを検出したときには（ステップＳ７）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂを、“正常”から「制御装置から“受信データ途絶”を受信」に変更する（ステップＳ８）。
【００９２】
続いて、上り伝送処理手段７４Ｂにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂは、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへ上り伝送路２Ｕを介して常時送信されているので、更新後の入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして、「制御装置から“受信データ途絶”を受信」が待機系の制御装置２０Ｂへ送信される（ステップＳ９）。
【００９３】
待機系の制御装置２０Ｂでは、監視情報変更処理手段３３Ｂにより、待機系の入出力装置６０Ｂからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、この受信データに、入出力装置状態情報＜他系＞領域として「制御装置から“受信データ途絶”を受信」が含まれていることを検出したときには（ステップＳ１０）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂを、”正常”から「制御装置から“受信データ途絶”を受信」に変更する（ステップＳ１１）。
【００９４】
続いて、制御装置間伝送処理手段３４Ｂにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂは、待機系の制御装置２０Ｂから主系の制御装置２０Ａへ伝送路３Ｌを介して常時送信されているので、更新後の＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして、「制御装置から“受信データ途絶”を受信」が主系の制御装置２０Ａへ送信される（ステップＳ１２）。
【００９５】
主系の制御装置２０Ａでは、制御装置間相互監視処理手段３５Ａにより、待機系の制御装置２０Ｂからの受信データを監視し、この受信データに、＜他系＞入出力装置監視情報として「制御装置から“受信データ途絶”を受信」が含まれていることを検出したときには（ステップＳ１３）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａを、“正常”から「制御装置から“受信データ途絶”を受信」に変更する（ステップＳ１４）。
【００９６】
その後、主系の制御装置２０Ａでは、異常要因解析処理手段３６Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａと、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとを用いて、図７に示された異常要因解析用の対応表に従って異常要因解析処理を実行する（ステップＳ１５）。このケース１の場合は、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”となり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが「制御装置から“受信データ途絶”を受信」となっているので、図７の異常要因解析用の対応表に従って、主系の伝送路のアップロード側（上り伝送路１Ｕ）が断線したと判断する。
【００９７】
＜ケース２：主系の伝送路のアップロード側（上り伝送路１Ｕ）およびダウンロード側（下り伝送路１Ｄ）の双方が断線していることを判別する場合＞
【００９８】
図３において、主系の制御装置２０Ａでは、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、上り伝送路１Ｕを介して送信されてくる主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視している。このとき、上り伝送路１Ｕが断線していれば、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の入出力装置６０Ａからの受信データが途絶したこと）を検出し（ステップＳ２１）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ２２）。
【００９９】
続いて、下り伝送処理手段３２Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａは、主系の制御装置２０Ａから主系の入出力装置６０Ａへ下り伝送路１Ｄを介して常時送信されているので、更新後の＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａとして、“受信データ途絶”が主系の入出力装置６０Ａへ送信される（ステップＳ２３）。しかし、下り伝送路１Ｄも断線しているので、この情報は、主系の入出力装置６０Ａへは届かない。
【０１００】
主系の入出力装置６０Ａでは、状態情報変更処理手段７１Ａにより、主系の制御装置２０Ａからの受信データを監視している。このとき、下り伝送路１Ｄが断線していれば、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の制御装置２０Ａからの受信データが途絶したこと）を検出し（ステップＳ２４）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ２５）。なお、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された更新後の入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａである“受信データ途絶”は、上り伝送処理手段７４Ａの常時送信機能により、上り伝送路１Ｕを介して主系の制御装置２０Ａへ送信されるが、上り伝送路１Ｕも断線しているので、主系の制御装置２０Ａへは届かない。
【０１０１】
続いて、入出力装置間伝送処理手段７２Ａにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして、
“受信データ途絶”を、主系の入出力装置６０Ａから待機系の入出力装置６０Ｂへ伝送路４Ｒを介して送信する（ステップＳ２６）。
【０１０２】
待機系の入出力装置６０Ｂでは、入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂにより、主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視し、この受信データに、入出力装置状態情報として“受信データ途絶”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ２７）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ２８）。
【０１０３】
続いて、上り伝送処理手段７４Ｂにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂは、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへ上り伝送路２Ｕを介して常時送信されているので、更新後の入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして、“受信データ途絶”が待機系の制御装置２０Ｂへ送信される（ステップＳ２９）。
【０１０４】
待機系の制御装置２０Ｂでは、監視情報変更処理手段３３Ｂにより、待機系の入出力装置６０Ｂからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、この受信データに、入出力装置状態情報＜他系＞領域として“受信データ途絶”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ３０）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂを、”正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ３１）。
【０１０５】
続いて、制御装置間伝送処理手段３４Ｂにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂは、待機系の制御装置２０Ｂから主系の制御装置２０Ａへ伝送路３Ｌを介して常時送信されているので、更新後の＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして、“受信データ途絶”が主系の制御装置２０Ａへ送信される（ステップＳ３２）。
【０１０６】
主系の制御装置２０Ａでは、制御装置間相互監視処理手段３５Ａにより、待機系の制御装置２０Ｂからの受信データを監視し、この受信データに、＜他系＞入出力装置監視情報として“受信データ途絶”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ３３）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ３４）。
【０１０７】
その後、主系の制御装置２０Ａでは、異常要因解析処理手段３６Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａと、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとを用いて、図７に示された異常要因解析用の対応表に従って異常要因解析処理を実行する（ステップＳ３５）。このケース２の場合は、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”となり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが“受信データ途絶”となっているので、図７の異常要因解析用の対応表に従って、主系の伝送路のアップロード側（上り伝送路１Ｕ）およびダウンロード側（下り伝送路１Ｄ）の双方が断線したと判断する。
【０１０８】
＜ケース３：主系の入出力装置の伝送回路が故障していることを判別する場合＞
【０１０９】
図４において、主系の制御装置２０Ａでは、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、上り伝送路１Ｕを介して送信されてくる主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視している。このとき、主系の入出力装置６０Ａの伝送回路９０Ａが故障していれば、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の入出力装置６０Ａからの受信データが途絶したこと）を検出し（ステップＳ４１）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ４２）。
【０１１０】
続いて、下り伝送処理手段３２Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａは、主系の制御装置２０Ａから主系の入出力装置６０Ａへ下り伝送路１Ｄを介して常時送信されているので、更新後の＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａとして、“受信データ途絶”が主系の入出力装置６０Ａへ送信される（ステップＳ４３）。しかし、主系の入出力装置６０Ａの伝送回路９０Ａが故障しているので、この情報は、主系の入出力装置６０Ａへは届かない。
【０１１１】
主系の入出力装置６０Ａでは、状態情報変更処理手段７１Ａにより、自己診断処理手段７５Ａによる自己診断で伝送回路９０Ａの故障が検知されたときには（ステップＳ４４）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを、“正常”から“伝送回路故障”に変更する（ステップＳ４５）。なお、自己診断処理手段７５Ａによる自己診断で伝送回路９０Ａの故障を検知できないときには、状態情報変更処理手段７１Ａにより、主系の制御装置２０Ａからの受信データを監視しているので、主系の入出力装置６０Ａの伝送回路９０Ａが故障していれば、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の制御装置２０Ａからの受信データが途絶したこと）が検出され、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａが、“正常”から“受信データ途絶”に変更されることになり、前述したケース２の場合と同じになる。
【０１１２】
続いて、入出力装置間伝送処理手段７２Ａにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして、
“伝送回路故障”を、主系の入出力装置６０Ａから待機系の入出力装置６０Ｂへ伝送路４Ｒを介して送信する（ステップＳ４６）。
【０１１３】
待機系の入出力装置６０Ｂでは、入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂにより、主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視し、この受信データに、入出力装置状態情報として“伝送回路故障”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ４７）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂを、“正常”から“伝送回路故障”に変更する（ステップＳ４８）。
【０１１４】
続いて、上り伝送処理手段７４Ｂにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂは、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへ上り伝送路２Ｕを介して常時送信されているので、更新後の入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして、“伝送回路故障”が待機系の制御装置２０Ｂへ送信される（ステップＳ４９）。
【０１１５】
待機系の制御装置２０Ｂでは、監視情報変更処理手段３３Ｂにより、待機系の入出力装置６０Ｂからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、この受信データに、入出力装置状態情報＜他系＞領域として“伝送回路故障”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ５０）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂを、”正常”から“伝送回路故障”に変更する（ステップＳ５１）。
【０１１６】
続いて、制御装置間伝送処理手段３４Ｂにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂは、待機系の制御装置２０Ｂから主系の制御装置２０Ａへ伝送路３Ｌを介して常時送信されているので、更新後の＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして、“伝送回路故障”が主系の制御装置２０Ａへ送信される（ステップＳ５２）。
【０１１７】
主系の制御装置２０Ａでは、制御装置間相互監視処理手段３５Ａにより、待機系の制御装置２０Ｂからの受信データを監視し、この受信データに、＜他系＞入出力装置監視情報として“伝送回路故障”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ５３）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａを、“正常”から“伝送回路故障”に変更する（ステップＳ５４）。
【０１１８】
その後、主系の制御装置２０Ａでは、異常要因解析処理手段３６Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａと、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとを用いて、図７に示された異常要因解析用の対応表に従って異常要因解析処理を実行する（ステップＳ５５）。このケース３の場合は、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”となり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが“伝送回路故障”となっているので、図７の異常要因解析用の対応表に従って、主系の入出力装置６０Ａの伝送回路９０Ａが故障したと判断する。
【０１１９】
＜ケース４：主系の入出力装置の暴走やリセット等を判別する場合＞
【０１２０】
図５において、主系の制御装置２０Ａでは、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、上り伝送路１Ｕを介して送信されてくる主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視している。このとき、主系の入出力装置６０Ａが暴走していたり、リセットが入っていたり、その他、これらに類する伝送妨害要因が発生していれば、入出力装置監視処理手段３１Ａにより、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の入出力装置６０Ａからの受信データが途絶したこと）を検出し（ステップＳ６１）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ６２）。
【０１２１】
続いて、下り伝送処理手段３２Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａは、主系の制御装置２０Ａから主系の入出力装置６０Ａへ下り伝送路１Ｄを介して常時送信されているので、更新後の＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａとして、“受信データ途絶”が主系の入出力装置６０Ａへ送信される（ステップＳ６３）。しかし、主系の入出力装置６０Ａが暴走やリセット等の状態であるので、この情報は、主系の入出力装置６０Ａへは届かない。
【０１２２】
主系の入出力装置６０Ａでは、暴走やリセット等の状態であるので、状態情報変更処理手段７１Ａにより主系の制御装置２０Ａからの受信データを監視する処理や、自己診断処理手段７５Ａにより伝送回路９０Ａの故障の有無を自己診断する処理を含め、何の処理も行うことができない。
【０１２３】
待機系の入出力装置６０Ｂでは、入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂにより、伝送路４Ｒを介して送信されてくる主系の入出力装置６０Ａからの受信データを監視している。このとき、主系の入出力装置６０Ａが暴走やリセット等の状態であれば、入出力装置間相互監視処理手段７３Ｂにより、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（他系監視異常）を検出し（ステップＳ６４）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂを、“正常”から“他系監視異常”に変更する（ステップＳ６５）。
【０１２４】
続いて、上り伝送処理手段７４Ｂにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ｂに記憶された入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂは、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへ上り伝送路２Ｕを介して常時送信されているので、更新後の入出力装置状態情報＜他系＞領域８２Ｂとして、“他系監視異常”が待機系の制御装置２０Ｂへ送信される（ステップＳ６６）。
【０１２５】
待機系の制御装置２０Ｂでは、監視情報変更処理手段３３Ｂにより、待機系の入出力装置６０Ｂからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、この受信データに、入出力装置状態情報＜他系＞領域として“他系監視異常”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ６７）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂを、”正常”から“他系監視異常”に変更する（ステップＳ６８）。
【０１２６】
続いて、制御装置間伝送処理手段３４Ｂにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ｂに記憶された＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂは、待機系の制御装置２０Ｂから主系の制御装置２０Ａへ伝送路３Ｌを介して常時送信されているので、更新後の＜他系＞入出力装置監視情報４２Ｂとして、“他系監視異常”が主系の制御装置２０Ａへ送信される（ステップＳ６９）。
【０１２７】
主系の制御装置２０Ａでは、制御装置間相互監視処理手段３５Ａにより、待機系の制御装置２０Ｂからの受信データを監視し、この受信データに、＜他系＞入出力装置監視情報として“他系監視異常”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ７０）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａを、“正常”から“他系監視異常”に変更する（ステップＳ７１）。
【０１２８】
その後、主系の制御装置２０Ａでは、異常要因解析処理手段３６Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａと、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとを用いて、図７に示された異常要因解析用の対応表に従って異常要因解析処理を実行する（ステップＳ７２）。このケース４の場合は、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが“受信データ途絶”となり、かつ、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａが“他系監視異常”となっているので、図７の異常要因解析用の対応表に従って、主系の入出力装置６０Ａの暴走やリセット等であると判断する。
【０１２９】
＜ケース５：主系の伝送路のダウンロード側（下り伝送路１Ｄ）が断線していることを判別する場合＞
【０１３０】
図６において、主系の入出力装置６０Ａでは、状態情報変更処理手段７１Ａにより、下り伝送路１Ｄを介して送信されてくる主系の制御装置２０Ａからの受信データを監視している。このとき、下り伝送路１Ｄが断線していれば、一定時間経過してもデータを受信できないために異常（主系の制御装置２０Ａからの受信データが途絶したこと）を検出し（ステップＳ８１）、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａを、“正常”から“受信データ途絶”に変更する（ステップＳ８２）。
【０１３１】
続いて、上り伝送処理手段７４Ａにより、入出力装置状態情報記憶手段８０Ａに記憶された入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａは、主系の入出力装置６０Ａから主系の制御装置２０Ａへ上り伝送路１Ｕを介して常時送信されているので、更新後の入出力装置状態情報＜自系＞領域８１Ａとして、“受信データ途絶”が主系の制御装置２０Ａへ送信される（ステップＳ８３）。
【０１３２】
主系の制御装置２０Ａでは、監視情報変更処理手段３３Ａにより、主系の入出力装置６０Ａからの受信データに含まれる入出力装置状態情報を監視し、この受信データに、入出力装置状態情報＜自系＞領域として“受信データ途絶”が含まれていることを検出したときには（ステップＳ８４）、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａを、”正常”から「入出力装置から“受信データ途絶”を受信」に変更する（ステップＳ８５）。
【０１３３】
その後、主系の制御装置２０Ａでは、異常要因解析処理手段３６Ａにより、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａと、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａとを用いて、図７に示された異常要因解析用の対応表に従って異常要因解析処理を実行する（ステップＳ８６）。このケース５の場合は、入出力装置監視情報記憶手段４０Ａに記憶された＜自系＞入出力装置監視情報４１Ａが「入出力装置から“受信データ途絶”を受信」となっているので、＜他系経由＞入出力装置監視情報４３Ａの内容にかかわらず、図７の異常要因解析用の対応表に従って、主系の伝送路のダウンロード側（下り伝送路１Ｄ）が断線したと判断する。
【０１３４】
このような本実施形態によれば、次のような効果がある。すなわち、二重化制御装置の異常監視システム１０は、入出力装置６０Ａ，６０Ｂ間の伝送処理を行って他系経由の情報伝達経路を形成することにより、自系の異常を示す情報を、他系を経由させて取得することができるので、伝送路を介しての自系の入出力装置とのデータ送受信が途絶えても、自系の入出力装置の状態を知ることができ、＜自系＞入出力装置監視情報と、＜他系経由＞入出力装置監視情報とを組み合わせて用いることにより、様々な異常要因を詳細に判別することができる。このため、伝送路を介しての自系の入出力装置とのデータ送受信が途絶えても、その原因が、伝送路の切断なのか、伝送回路の故障なのか、相手にデータ送信できないような異常が発生したのかを判別することができ、通信途絶の真の原因をＲＡＳ情報として残すことができる。
【０１３５】
例えば、図７に示すように、主系の制御装置２０Ａによる直接の監視結果（＜自系＞入出力装置監視情報）が“受信データ途絶”で同じでも、＜他系経由＞入出力装置監視情報と組み合わせて異常要因を解析することで、“伝送路（両側）の断線”、“上り伝送路（アップロード側）の断線”、“入出力装置伝送回路の故障”、“入出力装置の暴走／リセット等”のように異常要因を判別することができる。
【０１３６】
また、二重化制御装置の異常監視システム１０では、主系の制御装置２０Ａおよびこれに従属する主系の入出力装置６０Ａと、待機系の制御装置２０Ｂおよびこれに従属する待機系の入出力装置６０Ｂとは、主系と待機系とを反転させただけの同様な異常監視機能を有しているので、主系の異常を示す情報を、待機系を経由させて取得することにより、主系の異常要因解析を行うことができるのみならず、これとは逆の流れ、すなわち待機系の異常を示す情報を、主系を経由させて取得することにより、待機系の異常要因解析を行うこともできる。例えば、待機系の入出力装置６０Ｂから待機系の制御装置２０Ｂへの上り伝送路２Ｕ（アップロード側）が断線した場合でも、状態情報等が、図２に記載されたケース１の処理の流れと逆方向に流れるだけであるから、同様に上り伝送路２Ｕ（アップロード側）の断線を検出することができる。
【０１３７】
さらに、図６に示したケース５の場合のように、異常要因によっては、他系経由の情報伝達経路を利用しないで異常要因の判別を行うこともできるので、図２〜図５に示したケース１〜ケース４の場合のように、他系経由の情報伝達経路を利用した判別と組み合わせることで、より一層、詳細な異常要因解析を行うことができる。
【０１３８】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内での変形等は本発明に含まれるものである。
【０１３９】
例えば、前記実施形態では、「１つの制御装置およびこれに従属する１つの入出力装置」が二重化されていたが、１つの制御装置に複数の入出力装置が従属しているものを二重化した二重化制御装置に、本発明を適用してもよく、例えば、図８に示すように、「１つの制御装置およびこれに従属する３つの入出力装置」が二重化された二重化制御装置の異常監視システム２００としてもよく、この場合には、図８のように、主系の制御装置２１０と、これに従属する主系の第１入出力装置２２１、第２入出力装置２２２、第３入出力装置２２３とをそれぞれ伝送路で接続するとともに、待機系の制御装置２３０と、これに従属する待機系の第１入出力装置２４１、第２入出力装置２４２、第３入出力装置２４３とをそれぞれ伝送路で接続し、さらに、制御装置２１０，２３０間を伝送路で接続するとともに、第１入出力装置２２１，２４１間、第２入出力装置２２２，２４２間、第３入出力装置２２３，２４３間を伝送路で接続すればよい。
【０１４０】
また、上記の図８は、伝送をバスで共通化しない構成であるが、設備コストの低減を図るため、伝送を共通化してもよく、例えば、図９に示した二重化制御装置の異常監視システム３００のように、主系の制御装置３１０と、これに従属する主系の第１入出力装置３２１、第２入出力装置３２２、第３入出力装置３２３との間の伝送路を、主系の伝送バス３５０で共用化したり、待機系の制御装置３３０と、これに従属する待機系の第１入出力装置３４１、第２入出力装置３４２、第３入出力装置３４３との間の伝送路を、待機系の伝送バス３６０で共用化してもよい。
【０１４１】
さらに、例えば、図１０に示した二重化制御装置の異常監視システム４００のように、主系の伝送バス４５０や待機系の伝送バス４６０での共用化に加え、第１入出力装置４２１，４４１間、第２入出力装置４２２，４４２間、第３入出力装置４２３，４４３間の各伝送路を、入出力装置相互監視用の伝送バス４７０で共用化してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４２】
以上のように、本発明の二重化制御装置の異常監視システムおよびその異常監視方法は、例えば、高い信頼性が求められる二重化制御装置における入出力装置の状態情報等の伝達および異常要因解析に用いるのに適している。
【符号の説明】
【０１４３】
１Ｄ，２Ｄ 下り伝送路
１Ｕ，２Ｕ 上り伝送路
３Ｌ，３Ｒ，４Ｌ，４Ｒ 伝送路
１０，２００，３００，４００ 二重化制御装置の異常監視システム
２０Ａ，２０Ｂ，２１０，２３０，３１０，３３０，４１０，４３０ 制御装置
３１Ａ，３１Ｂ 入出力装置監視処理手段
３２Ａ，３２Ｂ 下り伝送処理手段
３３Ａ，３３Ｂ 監視情報変更処理手段
３４Ａ，３４Ｂ 制御装置間伝送処理手段
３５Ａ，３５Ｂ 制御装置間相互監視処理手段
３６Ａ，３６Ｂ 異常要因解析処理手段
６０Ａ，６０Ｂ，２２１〜２２３，２４１〜２４３，３２１〜３２３，３４１〜３４３，４２１〜４２３，４４１〜４４３ 入出力装置
７１Ａ，７１Ｂ 状態情報変更処理手段
７２Ａ，７２Ｂ 入出力装置間伝送処理手段
７３Ａ，７３Ｂ 入出力装置間相互監視処理手段
７４Ａ，７４Ｂ 上り伝送処理手段
７５Ａ，７５Ｂ 自己診断処理手段
９０Ａ，９０Ｂ 伝送回路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置をそれぞれ二重化した二重化制御装置の異常を監視する二重化制御装置の異常監視システムであって、
前記入出力装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき前記制御装置に設けられた入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系の入出力装置監視情報を変更する処理を実行する、前記制御装置に設けられた入出力装置監視処理手段と、
前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記自系の入出力装置監視情報を、前記制御装置から自系の前記入出力装置へ前記伝送路を介して伝送する処理を実行する、前記制御装置または前記入出力装置に設けられた下り伝送処理手段と、
前記制御装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき前記入出力装置に設けられた入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域を変更する処理を実行する、前記入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段と、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報を前記入出力装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理を実行する、送信側または受信側の前記入出力装置に設けられた入出力装置間伝送処理手段と、
他系の前記入出力装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を変更する処理を実行する、前記入出力装置に設けられた入出力装置間相互監視処理手段と、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ前記伝送路を介して伝送する処理を実行する、前記入出力装置または前記制御装置に設けられた上り伝送処理手段と、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報を監視し、前記入出力装置状態情報の他系領域により、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系の入出力装置監視情報を変更する処理を実行する、前記制御装置に設けられた監視情報変更処理手段と、
前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を前記制御装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理を実行する、送信側または受信側の前記制御装置に設けられた制御装置間伝送処理手段と、
他系の前記制御装置からの受信データを監視し、この受信データに含まれる前記他系の入出力装置監視情報により、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由の入出力装置監視情報を変更する処理を実行する、前記制御装置に設けられた制御装置間相互監視処理手段と、
前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記自系の入出力装置監視情報と前記他系経由の入出力装置監視情報とを用いて異常要因解析処理を実行する、前記制御装置に設けられた異常要因解析処理手段と
を備えたことを特徴とする二重化制御装置の異常監視システム。
【請求項２】
前記入出力装置監視処理手段は、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、
前記下り伝送処理手段は、
前記自系の入出力装置監視情報として、前記受信データ途絶を示す情報を、前記制御装置から自系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記状態情報変更処理手段は、
前記制御装置からの受信データに、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に、前記入出力装置状態情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されていた場合には、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間相互監視処理手段は、
他系の前記入出力装置からの受信データに、前記入出力装置状態情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記上り伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報になっていた場合には、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記監視情報変更処理手段は、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されていた場合には、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間相互監視処理手段は、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記異常要因解析処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されている場合には、前記伝送路のうち自系の前記入出力装置から自系の前記制御装置への自系の上り伝送路が断線していると判断する処理を実行する構成とされている
ことを特徴とする請求項１に記載の二重化制御装置の異常監視システム。
【請求項３】
前記入出力装置監視処理手段は、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、
前記状態情報変更処理手段は、
前記制御装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に、前記入出力装置状態情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶されていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間相互監視処理手段は、
他系の前記入出力装置からの受信データに、前記入出力装置状態情報として前記受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、前記受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記上り伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記受信データ途絶を示す情報になっていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記監視情報変更処理手段は、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記受信データ途絶を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶されていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間相互監視処理手段は、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記異常要因解析処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶されている場合には、前記伝送路のうち自系の前記入出力装置から自系の前記制御装置への自系の上り伝送路および自系の前記制御装置から自系の前記入出力装置への自系の下り伝送路の双方が断線していると判断する処理を実行する構成とされている
ことを特徴とする請求項１に記載の二重化制御装置の異常監視システム。
【請求項４】
前記入出力装置には、前記入出力装置に設けられた伝送回路の故障を自己診断する処理を実行する自己診断処理手段が設けられ、
前記入出力装置監視処理手段は、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、
前記状態情報変更処理手段は、
前記自己診断処理手段により伝送回路の故障が検知された場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に、前記入出力装置状態情報として前記伝送回路故障を示す情報が記憶されていた場合には、前記伝送回路故障を示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間相互監視処理手段は、
他系の前記入出力装置からの受信データに、前記入出力装置状態情報として前記伝送回路故障を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、前記伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記上り伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記伝送回路故障を示す情報になっていた場合には、前記伝送回路故障を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記監視情報変更処理手段は、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記伝送回路故障を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記伝送回路故障を示す情報が記憶されていた場合には、前記伝送回路故障を示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間相互監視処理手段は、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記伝送回路故障を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記異常要因解析処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記伝送回路故障を示す情報が記憶されている場合には、自系の前記入出力装置の伝送回路が故障していると判断する処理を実行する構成とされている
ことを特徴とする請求項１に記載の二重化制御装置の異常監視システム。
【請求項５】
前記入出力装置監視処理手段は、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間相互監視処理手段は、
他系の前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記上り伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記他系監視異常を示す情報になっていた場合には、前記他系監視異常を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記監視情報変更処理手段は、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記他系監視異常を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記他系監視異常を示す情報が記憶されていた場合には、前記他系監視異常を示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間相互監視処理手段は、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記他系監視異常を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記異常要因解析処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記他系監視異常を示す情報が記憶されている場合には、自系の前記入出力装置の暴走若しくはリセットまたはその他の異常であると判断する処理を実行する構成とされている
ことを特徴とする請求項１に記載の二重化制御装置の異常監視システム。
【請求項６】
前記状態情報変更処理手段は、
前記制御装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記上り伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域が前記受信データ途絶を示す情報になっていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記監視情報変更処理手段は、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報を監視し、前記入出力装置状態情報の自系領域により、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系の入出力装置監視情報を変更する処理も実行し、前記入出力装置状態情報の自系領域が前記受信データ途絶を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記自系の入出力装置監視情報を、前記入出力装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記異常要因解析処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記入出力装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されている場合には、前記伝送路のうち自系の前記制御装置から自系の前記入出力装置への自系の下り伝送路が断線していると判断する処理を実行する構成とされている
ことを特徴とする請求項１に記載の二重化制御装置の異常監視システム。
【請求項７】
１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置をそれぞれ二重化した二重化制御装置の異常を監視する二重化制御装置の異常監視方法であって、
前記制御装置に設けられた入出力装置監視処理手段が、前記入出力装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき前記制御装置に設けられた入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系の入出力装置監視情報を変更する処理を実行し、
前記制御装置または前記入出力装置に設けられた下り伝送処理手段が、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記自系の入出力装置監視情報を、前記制御装置から自系の前記入出力装置へ前記伝送路を介して伝送する処理を実行し、
前記入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段が、前記制御装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき前記入出力装置に設けられた入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域を変更する処理を実行し、
送信側または受信側の前記入出力装置に設けられた入出力装置間伝送処理手段が、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報を前記入出力装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理を実行し、
前記入出力装置に設けられた入出力装置間相互監視処理手段が、他系の前記入出力装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を変更する処理を実行し、
前記入出力装置または前記制御装置に設けられた上り伝送処理手段が、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ前記伝送路を介して伝送する処理を実行し、
前記制御装置に設けられた監視情報変更処理手段が、前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報を監視し、前記入出力装置状態情報の他系領域により、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系の入出力装置監視情報を変更する処理を実行し、
送信側または受信側の前記制御装置に設けられた制御装置間伝送処理手段が、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を前記制御装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理を実行し、
前記制御装置に設けられた制御装置間相互監視処理手段が、他系の前記制御装置からの受信データを監視し、この受信データに含まれる前記他系の入出力装置監視情報により、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由の入出力装置監視情報を変更する処理を実行し、
前記制御装置に設けられた異常要因解析処理手段が、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記自系の入出力装置監視情報と前記他系経由の入出力装置監視情報とを用いて異常要因解析処理を実行する
ことを特徴とする二重化制御装置の異常監視方法。
【請求項８】
前記入出力装置監視処理手段が、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行し、
前記下り伝送処理手段が、
前記自系の入出力装置監視情報として、前記受信データ途絶を示す情報を、前記制御装置から自系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行し、
前記状態情報変更処理手段が、
前記制御装置からの受信データに、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行し、
前記入出力装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に、前記入出力装置状態情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されていた場合には、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行し、
前記入出力装置間相互監視処理手段が、
他系の前記入出力装置からの受信データに、前記入出力装置状態情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行し、
前記上り伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報になっていた場合には、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記監視情報変更処理手段が、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行し、
前記制御装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されていた場合には、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記制御装置間相互監視処理手段が、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行し、
前記異常要因解析処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されている場合には、前記伝送路のうち自系の前記入出力装置から自系の前記制御装置への自系の上り伝送路が断線していると判断する処理を実行する
ことを特徴とする請求項７に記載の二重化制御装置の異常監視方法。
【請求項９】
前記入出力装置監視処理手段が、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行し、
前記状態情報変更処理手段が、
前記制御装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行し、
前記入出力装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に、前記入出力装置状態情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶されていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行し、
前記入出力装置間相互監視処理手段が、
他系の前記入出力装置からの受信データに、前記入出力装置状態情報として前記受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、前記受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行し、
前記上り伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記受信データ途絶を示す情報になっていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記監視情報変更処理手段が、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記受信データ途絶を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行し、
前記制御装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶されていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記制御装置間相互監視処理手段が、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行し、
前記異常要因解析処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶されている場合には、前記伝送路のうち自系の前記入出力装置から自系の前記制御装置への自系の上り伝送路および自系の前記制御装置から自系の前記入出力装置への自系の下り伝送路の双方が断線していると判断する処理を実行する
ことを特徴とする請求項７に記載の二重化制御装置の異常監視方法。
【請求項１０】
前記入出力装置監視処理手段が、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行し、
前記入出力装置に設けられた自己診断処理手段が、
前記入出力装置に設けられた伝送回路の故障を自己診断する処理を実行し、
前記状態情報変更処理手段が、
前記自己診断処理手段により伝送回路の故障が検知された場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行し、
前記入出力装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に、前記入出力装置状態情報として前記伝送回路故障を示す情報が記憶されていた場合には、前記伝送回路故障を示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行し、
前記入出力装置間相互監視処理手段が、
他系の前記入出力装置からの受信データに、前記入出力装置状態情報として前記伝送回路故障を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、前記伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行し、
前記上り伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記伝送回路故障を示す情報になっていた場合には、前記伝送回路故障を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記監視情報変更処理手段が、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記伝送回路故障を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行し、
前記制御装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記伝送回路故障を示す情報が記憶されていた場合には、前記伝送回路故障を示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記制御装置間相互監視処理手段が、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記伝送回路故障を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行し、
前記異常要因解析処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記伝送回路故障を示す情報が記憶されている場合には、自系の前記入出力装置の伝送回路が故障していると判断する処理を実行する
ことを特徴とする請求項７に記載の二重化制御装置の異常監視方法。
【請求項１１】
前記入出力装置監視処理手段が、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行し、
前記入出力装置間相互監視処理手段が、
他系の前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行し、
前記上り伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記他系監視異常を示す情報になっていた場合には、前記他系監視異常を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記監視情報変更処理手段が、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記他系監視異常を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行し、
前記制御装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記他系監視異常を示す情報が記憶されていた場合には、前記他系監視異常を示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記制御装置間相互監視処理手段が、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記他系監視異常を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行し、
前記異常要因解析処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記他系監視異常を示す情報が記憶されている場合には、自系の前記入出力装置の暴走若しくはリセットまたはその他の異常であると判断する処理を実行する
ことを特徴とする請求項７に記載の二重化制御装置の異常監視方法。
【請求項１２】
前記状態情報変更処理手段が、
前記制御装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行し、
前記上り伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域が前記受信データ途絶を示す情報になっていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記監視情報変更処理手段が、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報を監視し、前記入出力装置状態情報の自系領域により、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系の入出力装置監視情報を変更する処理も実行し、前記入出力装置状態情報の自系領域が前記受信データ途絶を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記自系の入出力装置監視情報を、前記入出力装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行し、
前記異常要因解析処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記入出力装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されている場合には、前記伝送路のうち自系の前記制御装置から自系の前記入出力装置への自系の下り伝送路が断線していると判断する処理を実行する
ことを特徴とする請求項７に記載の二重化制御装置の異常監視方法。
【請求項１】
１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置をそれぞれ二重化した二重化制御装置の異常を監視する二重化制御装置の異常監視システムであって、
前記入出力装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき前記制御装置に設けられた入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系の入出力装置監視情報を変更する処理を実行する、前記制御装置に設けられた入出力装置監視処理手段と、
前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記自系の入出力装置監視情報を、前記制御装置から自系の前記入出力装置へ前記伝送路を介して伝送する処理を実行する、前記制御装置または前記入出力装置に設けられた下り伝送処理手段と、
前記制御装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき前記入出力装置に設けられた入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域を変更する処理を実行する、前記入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段と、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報を前記入出力装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理を実行する、送信側または受信側の前記入出力装置に設けられた入出力装置間伝送処理手段と、
他系の前記入出力装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を変更する処理を実行する、前記入出力装置に設けられた入出力装置間相互監視処理手段と、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ前記伝送路を介して伝送する処理を実行する、前記入出力装置または前記制御装置に設けられた上り伝送処理手段と、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報を監視し、前記入出力装置状態情報の他系領域により、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系の入出力装置監視情報を変更する処理を実行する、前記制御装置に設けられた監視情報変更処理手段と、
前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を前記制御装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理を実行する、送信側または受信側の前記制御装置に設けられた制御装置間伝送処理手段と、
他系の前記制御装置からの受信データを監視し、この受信データに含まれる前記他系の入出力装置監視情報により、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由の入出力装置監視情報を変更する処理を実行する、前記制御装置に設けられた制御装置間相互監視処理手段と、
前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記自系の入出力装置監視情報と前記他系経由の入出力装置監視情報とを用いて異常要因解析処理を実行する、前記制御装置に設けられた異常要因解析処理手段と
を備えたことを特徴とする二重化制御装置の異常監視システム。
【請求項２】
前記入出力装置監視処理手段は、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、
前記下り伝送処理手段は、
前記自系の入出力装置監視情報として、前記受信データ途絶を示す情報を、前記制御装置から自系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記状態情報変更処理手段は、
前記制御装置からの受信データに、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に、前記入出力装置状態情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されていた場合には、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間相互監視処理手段は、
他系の前記入出力装置からの受信データに、前記入出力装置状態情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記上り伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報になっていた場合には、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記監視情報変更処理手段は、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されていた場合には、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間相互監視処理手段は、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記異常要因解析処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されている場合には、前記伝送路のうち自系の前記入出力装置から自系の前記制御装置への自系の上り伝送路が断線していると判断する処理を実行する構成とされている
ことを特徴とする請求項１に記載の二重化制御装置の異常監視システム。
【請求項３】
前記入出力装置監視処理手段は、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、
前記状態情報変更処理手段は、
前記制御装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に、前記入出力装置状態情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶されていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間相互監視処理手段は、
他系の前記入出力装置からの受信データに、前記入出力装置状態情報として前記受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、前記受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記上り伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記受信データ途絶を示す情報になっていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記監視情報変更処理手段は、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記受信データ途絶を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶されていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間相互監視処理手段は、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記異常要因解析処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶されている場合には、前記伝送路のうち自系の前記入出力装置から自系の前記制御装置への自系の上り伝送路および自系の前記制御装置から自系の前記入出力装置への自系の下り伝送路の双方が断線していると判断する処理を実行する構成とされている
ことを特徴とする請求項１に記載の二重化制御装置の異常監視システム。
【請求項４】
前記入出力装置には、前記入出力装置に設けられた伝送回路の故障を自己診断する処理を実行する自己診断処理手段が設けられ、
前記入出力装置監視処理手段は、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、
前記状態情報変更処理手段は、
前記自己診断処理手段により伝送回路の故障が検知された場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に、前記入出力装置状態情報として前記伝送回路故障を示す情報が記憶されていた場合には、前記伝送回路故障を示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間相互監視処理手段は、
他系の前記入出力装置からの受信データに、前記入出力装置状態情報として前記伝送回路故障を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、前記伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記上り伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記伝送回路故障を示す情報になっていた場合には、前記伝送回路故障を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記監視情報変更処理手段は、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記伝送回路故障を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記伝送回路故障を示す情報が記憶されていた場合には、前記伝送回路故障を示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間相互監視処理手段は、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記伝送回路故障を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記異常要因解析処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記伝送回路故障を示す情報が記憶されている場合には、自系の前記入出力装置の伝送回路が故障していると判断する処理を実行する構成とされている
ことを特徴とする請求項１に記載の二重化制御装置の異常監視システム。
【請求項５】
前記入出力装置監視処理手段は、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行する構成とされ、
前記入出力装置間相互監視処理手段は、
他系の前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記上り伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記他系監視異常を示す情報になっていた場合には、前記他系監視異常を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記監視情報変更処理手段は、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記他系監視異常を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間伝送処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記他系監視異常を示す情報が記憶されていた場合には、前記他系監視異常を示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記制御装置間相互監視処理手段は、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記他系監視異常を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記異常要因解析処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記他系監視異常を示す情報が記憶されている場合には、自系の前記入出力装置の暴走若しくはリセットまたはその他の異常であると判断する処理を実行する構成とされている
ことを特徴とする請求項１に記載の二重化制御装置の異常監視システム。
【請求項６】
前記状態情報変更処理手段は、
前記制御装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記上り伝送処理手段は、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域が前記受信データ途絶を示す情報になっていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行する構成とされ、
前記監視情報変更処理手段は、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報を監視し、前記入出力装置状態情報の自系領域により、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系の入出力装置監視情報を変更する処理も実行し、前記入出力装置状態情報の自系領域が前記受信データ途絶を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記自系の入出力装置監視情報を、前記入出力装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行する構成とされ、
前記異常要因解析処理手段は、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記入出力装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されている場合には、前記伝送路のうち自系の前記制御装置から自系の前記入出力装置への自系の下り伝送路が断線していると判断する処理を実行する構成とされている
ことを特徴とする請求項１に記載の二重化制御装置の異常監視システム。
【請求項７】
１つの制御装置およびこれと伝送路を介して接続された少なくとも１つの入出力装置をそれぞれ二重化した二重化制御装置の異常を監視する二重化制御装置の異常監視方法であって、
前記制御装置に設けられた入出力装置監視処理手段が、前記入出力装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき前記制御装置に設けられた入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系の入出力装置監視情報を変更する処理を実行し、
前記制御装置または前記入出力装置に設けられた下り伝送処理手段が、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記自系の入出力装置監視情報を、前記制御装置から自系の前記入出力装置へ前記伝送路を介して伝送する処理を実行し、
前記入出力装置に設けられた状態情報変更処理手段が、前記制御装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき前記入出力装置に設けられた入出力装置状態情報記憶手段に記憶された入出力装置状態情報の自系領域を変更する処理を実行し、
送信側または受信側の前記入出力装置に設けられた入出力装置間伝送処理手段が、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報を前記入出力装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理を実行し、
前記入出力装置に設けられた入出力装置間相互監視処理手段が、他系の前記入出力装置からの受信データを監視し、この監視結果に基づき前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を変更する処理を実行し、
前記入出力装置または前記制御装置に設けられた上り伝送処理手段が、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ前記伝送路を介して伝送する処理を実行し、
前記制御装置に設けられた監視情報変更処理手段が、前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報を監視し、前記入出力装置状態情報の他系領域により、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系の入出力装置監視情報を変更する処理を実行し、
送信側または受信側の前記制御装置に設けられた制御装置間伝送処理手段が、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を前記制御装置同士の間で伝送路を介して伝送する処理を実行し、
前記制御装置に設けられた制御装置間相互監視処理手段が、他系の前記制御装置からの受信データを監視し、この受信データに含まれる前記他系の入出力装置監視情報により、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された他系経由の入出力装置監視情報を変更する処理を実行し、
前記制御装置に設けられた異常要因解析処理手段が、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記自系の入出力装置監視情報と前記他系経由の入出力装置監視情報とを用いて異常要因解析処理を実行する
ことを特徴とする二重化制御装置の異常監視方法。
【請求項８】
前記入出力装置監視処理手段が、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行し、
前記下り伝送処理手段が、
前記自系の入出力装置監視情報として、前記受信データ途絶を示す情報を、前記制御装置から自系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行し、
前記状態情報変更処理手段が、
前記制御装置からの受信データに、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行し、
前記入出力装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に、前記入出力装置状態情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されていた場合には、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行し、
前記入出力装置間相互監視処理手段が、
他系の前記入出力装置からの受信データに、前記入出力装置状態情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行し、
前記上り伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報になっていた場合には、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記監視情報変更処理手段が、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行し、
前記制御装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されていた場合には、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記制御装置間相互監視処理手段が、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行し、
前記異常要因解析処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記制御装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されている場合には、前記伝送路のうち自系の前記入出力装置から自系の前記制御装置への自系の上り伝送路が断線していると判断する処理を実行する
ことを特徴とする請求項７に記載の二重化制御装置の異常監視方法。
【請求項９】
前記入出力装置監視処理手段が、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行し、
前記状態情報変更処理手段が、
前記制御装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行し、
前記入出力装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に、前記入出力装置状態情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶されていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行し、
前記入出力装置間相互監視処理手段が、
他系の前記入出力装置からの受信データに、前記入出力装置状態情報として前記受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、前記受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行し、
前記上り伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記受信データ途絶を示す情報になっていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記監視情報変更処理手段が、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記受信データ途絶を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行し、
前記制御装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶されていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記制御装置間相互監視処理手段が、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行し、
前記異常要因解析処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶されている場合には、前記伝送路のうち自系の前記入出力装置から自系の前記制御装置への自系の上り伝送路および自系の前記制御装置から自系の前記入出力装置への自系の下り伝送路の双方が断線していると判断する処理を実行する
ことを特徴とする請求項７に記載の二重化制御装置の異常監視方法。
【請求項１０】
前記入出力装置監視処理手段が、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行し、
前記入出力装置に設けられた自己診断処理手段が、
前記入出力装置に設けられた伝送回路の故障を自己診断する処理を実行し、
前記状態情報変更処理手段が、
前記自己診断処理手段により伝送回路の故障が検知された場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行し、
前記入出力装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に、前記入出力装置状態情報として前記伝送回路故障を示す情報が記憶されていた場合には、前記伝送回路故障を示す情報を、他系の前記入出力装置へ伝送する処理を実行し、
前記入出力装置間相互監視処理手段が、
他系の前記入出力装置からの受信データに、前記入出力装置状態情報として前記伝送回路故障を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、前記伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行し、
前記上り伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記伝送回路故障を示す情報になっていた場合には、前記伝送回路故障を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記監視情報変更処理手段が、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記伝送回路故障を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行し、
前記制御装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記伝送回路故障を示す情報が記憶されていた場合には、前記伝送回路故障を示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記制御装置間相互監視処理手段が、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記伝送回路故障を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記伝送回路故障を示す情報に変更する処理を実行し、
前記異常要因解析処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記伝送回路故障を示す情報が記憶されている場合には、自系の前記入出力装置の伝送回路が故障していると判断する処理を実行する
ことを特徴とする請求項７に記載の二重化制御装置の異常監視方法。
【請求項１１】
前記入出力装置監視処理手段が、
前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記監視結果を示す前記自系の入出力装置監視情報として、受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶させる処理を実行し、
前記入出力装置間相互監視処理手段が、
他系の前記入出力装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域を、他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行し、
前記上り伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の他系領域が前記他系監視異常を示す情報になっていた場合には、前記他系監視異常を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記監視情報変更処理手段が、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報の他系領域が前記他系監視異常を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系の入出力装置監視情報を、前記他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行し、
前記制御装置間伝送処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記他系の入出力装置監視情報として前記他系監視異常を示す情報が記憶されていた場合には、前記他系監視異常を示す情報を、他系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記制御装置間相互監視処理手段が、
他系の前記制御装置からの受信データに、前記他系の入出力装置監視情報として前記他系監視異常を示す情報が含まれていた場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記他系経由の入出力装置監視情報を、前記他系監視異常を示す情報に変更する処理を実行し、
前記異常要因解析処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記受信データ途絶を示す情報が記憶され、かつ、前記他系経由の入出力装置監視情報として前記他系監視異常を示す情報が記憶されている場合には、自系の前記入出力装置の暴走若しくはリセットまたはその他の異常であると判断する処理を実行する
ことを特徴とする請求項７に記載の二重化制御装置の異常監視方法。
【請求項１２】
前記状態情報変更処理手段が、
前記制御装置からの受信データが途絶したことを検出した場合には、前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域を、受信データ途絶を示す情報に変更する処理を実行し、
前記上り伝送処理手段が、
前記入出力装置状態情報記憶手段に記憶された前記入出力装置状態情報の自系領域が前記受信データ途絶を示す情報になっていた場合には、前記受信データ途絶を示す情報を、前記入出力装置から自系の前記制御装置へ伝送する処理を実行し、
前記監視情報変更処理手段が、
前記入出力装置からの受信データに含まれる前記入出力装置状態情報を監視し、前記入出力装置状態情報の自系領域により、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された自系の入出力装置監視情報を変更する処理も実行し、前記入出力装置状態情報の自系領域が前記受信データ途絶を示す情報であった場合には、前記入出力装置監視情報記憶手段に記憶された前記自系の入出力装置監視情報を、前記入出力装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報に変更する処理を実行し、
前記異常要因解析処理手段が、
前記入出力装置監視情報記憶手段に、前記自系の入出力装置監視情報として前記入出力装置から受信データ途絶を受信したことを示す情報が記憶されている場合には、前記伝送路のうち自系の前記制御装置から自系の前記入出力装置への自系の下り伝送路が断線していると判断する処理を実行する
ことを特徴とする請求項７に記載の二重化制御装置の異常監視方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
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【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１３−２０３５８（Ｐ２０１３−２０３５８Ａ）
【公開日】平成２５年１月３１日（２０１３．１．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１５１９４１（Ｐ２０１１−１５１９４１）
【出願日】平成２３年７月８日（２０１１．７．８）
【出願人】（０００００５２３４）富士電機株式会社 (3,146)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月３１日（２０１３．１．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月８日（２０１１．７．８）
【出願人】（０００００５２３４）富士電機株式会社 (3,146)
【Ｆターム（参考）】
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