作業車のエンジン制御構造
【課題】作業者の意思に関係なくエンジンが停止することによる作業効率の低下を防止しながら、エンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発生を阻止できるようにする。
【解決手段】メインスイッチの操作に基づいて制御手段６５が起動することで、制御手段６５の作動によるエンジン７の始動操作と停止操作とが可能になるように構成した作業車のエンジン制御構造において、制御手段６５が、エンジン停止用の操作具Ａの操作に基づいて、エンジン７の停止操作を行うとともに、走行車体の走行を許容する走行許容状態と走行を阻止する走行阻止状態とに切り換え可能な走行切換手段Ｃを走行阻止状態に切り換えるように構成してある。
【解決手段】メインスイッチの操作に基づいて制御手段６５が起動することで、制御手段６５の作動によるエンジン７の始動操作と停止操作とが可能になるように構成した作業車のエンジン制御構造において、制御手段６５が、エンジン停止用の操作具Ａの操作に基づいて、エンジン７の停止操作を行うとともに、走行車体の走行を許容する走行許容状態と走行を阻止する走行阻止状態とに切り換え可能な走行切換手段Ｃを走行阻止状態に切り換えるように構成してある。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、メインスイッチの操作に基づいて制御手段が起動することで、前記制御手段の作動による前記エンジンの始動操作と停止操作とが可能になるように構成した作業車のエンジン制御構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車の一例である乗用田植機では、走行停止条件と作業対象に設定された条件との複数条件が満たされるとエンジン自動停止手段がエンジンを停止させるように構成したものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−９４７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の構成では、例えば、苗残量センサが苗植付装置での苗残量が少なくなったことを検知している状態で、走行用の変速操作具を特定位置に操作して走行車体を走行停止状態に切り換えると、エンジン自動停止手段が、このときの走行停止状態が苗植付装置への苗補給を行うための走行停止状態であると判断してエンジンを停止させることにより、苗植付装置への苗補給を行っている間もエンジンが作動することによる燃料の無駄な消費を抑制するようにしてある。
【０００５】
しかしながら、上記の構成では、走行停止条件と作業対象に設定された条件との複数条件が満たされると、作業者の意思に関係なくエンジン自動停止手段がエンジンを停止させることから、例えば、苗植付装置での苗残量だけでなく田植機に備えた予備苗載置装置の予備苗までもが不足していて畦際まで苗を補給しに行く必要がある場合であっても、走行停止条件を満たしてしまうとエンジンが停止されることになり、そのため、エンジンが始動するまでの間、畦際まで苗を補給しに行くことができず、作業効率の低下を招くことになる。
【０００６】
そこで、エンジン停止用の操作具を設けて、この操作具の操作に基づいてエンジンを停止させるように構成することが考えられるが、単にエンジン停止用の操作具を設けるだけでは、エンジン停止時に走行停止条件が満たされていない場合があることから、エンジンの始動時に走行停止条件を満たすための操作を要する場合があり、この操作を怠った場合にはエンジンの始動に伴って走行車体が不測に発進する不都合を招く虞がある。
【０００７】
本発明の目的は、作業者の意思に関係なくエンジンが停止することによる作業効率の低下を防止しながら、エンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発生を阻止できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、メインスイッチの操作に基づいて制御手段が起動することで、前記制御手段の作動による前記エンジンの始動操作と停止操作とが可能になるように構成した作業車のエンジン制御構造において、
前記制御手段が、エンジン停止用の操作具の操作に基づいて、前記エンジンの停止操作を行うとともに、走行車体の走行を許容する走行許容状態と走行を阻止する走行阻止状態とに切り換え可能な走行切換手段を走行阻止状態に切り換えるように構成してある。
【０００９】
第１の発明によると、例えば、予備苗載置装置から苗植付装置への苗補給を行う場合には、エンジン停止用の操作具を操作することでエンジンを停止させることができ、苗植付装置への苗補給を行っている間もエンジンが作動することによる燃料の無駄な消費を抑制することができる。
【００１０】
又、苗植付装置だけでなく田植機に備えた予備苗載置装置に載置している予備苗も不測していて畦際まで苗を補給しに行く必要が生じた場合には、作業を中断して畦際まで走行した後にエンジン停止用の操作具を操作することで、畦際から予備苗載置装置や苗植付装置への苗補給を行っている間もエンジンが作動することによる燃料の無駄な消費を抑制することができる。
【００１１】
そして、苗補給後にエンジンを始動させる場合には、エンジン停止用の操作具を操作してエンジンを停止させたときに走行切換手段が走行車体の走行を阻止する走行阻止状態に切り換わっていることから、エンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発止を防止することができる。
【００１２】
従って、作業者の意思に基づいてエンジンの停止操作を適切に行うことができて無駄な燃料消費や作業効率の低下を防止することができるとともに、エンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発生を阻止することができる。
【００１３】
第２の発明は、上記第１の発明において、
前記制御手段による前記走行切換手段の走行阻止状態への切り換え後は、前記走行切換手段の走行阻止状態から走行許容状態への人為操作が行われるまでの間、前記走行切換手段が走行阻止状態を維持するように構成してある。
【００１４】
第２の発明によると、エンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発生をより確実に阻止することができるとともに、エンジンの始動後に走行切換手段を走行阻止状態から走行許容状態に切り換える人為操作を行うことで走行車体を走行させることができる。
【００１５】
第３の発明は、上記第２の発明において、
前記制御手段が、前記走行切換手段の走行阻止状態への切り換えを検知していない場合は、エンジン始動用の操作具の操作に基づく前記エンジンの始動操作を行わないように構成してある。
【００１６】
第３の発明によると、エンジン停止状態での走行切換手段の誤操作で走行切換手段が走行阻止状態から走行許容状態に切り換わった場合には、制御手段がエンジンの始動操作を行わないことから、走行切換手段の走行許容状態でのエンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発生を確実に阻止することができる。
【００１７】
第４の発明は、上記第２の発明において、
前記制御手段が、前記走行切換手段の走行阻止状態への切り換えを検知していない場合は、エンジン始動用の操作具の操作に基づいて前記走行切換手段を走行阻止状態に切り換えてから前記エンジンの始動操作を行うように構成してある。
【００１８】
第４の発明によると、エンジン停止状態での走行切換手段の誤操作で走行切換手段が走行阻止状態から走行許容状態に切り換わった場合には、制御手段が走行切換手段を走行阻止状態に切り換えてからエンジンの始動操作を行うことから、走行切換手段を走行阻止状態に切り換える手間を要することなくエンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発生を確実に阻止することができる。
【００１９】
第５の発明は、上記第１〜４のいずれか一つの発明において、
前記走行切換手段が、ブレーキ、ブレーキ操作具、変速装置、変速操作具、主クラッチ、及び主クラッチ操作具のうちの少なくともいずれか一つである。
【００２０】
第５の発明によると、ブレーキ、ブレーキ操作具、変速装置、変速操作具、主クラッチ、及び主クラッチ操作具は作業車においては既存のものであることから、部品点数の増加を防止しながら、エンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発生を阻止することができる。
【００２１】
特に、走行切換手段がブレーキ又はブレーキ操作具である場合は、傾斜地でエンジンを停止させても走行車体が傾斜の影響で移動する不都合の発生を阻止することができる。
【００２２】
第６の発明は、上記第１〜５のいずれか一つの発明において、
前記エンジン停止用の操作具を前記メインスイッチ以外の他の操作具で構成してある。
【００２３】
第６の発明によると、エンジンを停止させた場合であっても制御手段を作動状態に維持することができ、これにより、例えば、作業車が前後向きの支軸回りにローリング可能に装備した苗植付装置を制御手段の制御作動で水平姿勢に維持する水平制御を行うように構成した乗用田植機である場合には、苗植付装置への苗補給に伴って苗植付装置の左右バランスに変化が生じた場合であっても苗植付装置を水平姿勢に維持することができ、苗植付装置への苗補給を行い易くすることができる。
【００２４】
第７の発明は、上記第６の発明において、
前記他の操作具を既存の操作具で構成し、この既存の操作具の特殊操作に基づいて前記制御手段が前記エンジンの停止操作を行うとともに前記走行切換手段を走行阻止状態に切り換えるように構成してある。
【００２５】
第７の発明によると、新たな操作具を設けることなく上記第６の発明による作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】乗用田植機の全体側面図である。
【図２】乗用田植機の全体平面図である。
【図３】走行用の伝動構成を示す概略平面図である。
【図４】作業用の伝動構成を示す概略平面図である。
【図５】変速操作構造を示す要部の側面図である。
【図６】変速操作構造を示す要部の正面図である。
【図７】変速操作構造を示す要部の平面図である。
【図８】主変速レバーの操作経路を示す要部の横断平面図である。
【図９】主変速レバーの操作保持構造を示す要部の斜視図である。
【図１０】主変速レバーの前進５速位置への操作状態を示す図である。
【図１１】主変速レバーの後進３速位置への操作状態を示す図である。
【図１２】主変速レバーの中立位置への操作状態を示す図である。
【図１３】制御構成を示すブロック図である。
【図１４】エンジン始動回路図である。
【図１５】エンジン停止制御のフローチャートである。
【図１６】エンジン停止制御のフローチャートである。
【図１７】エンジン停止制御のフローチャートである。
【図１８】エンジン停止制御のフローチャートである。
【図１９】エンジン始動制御のフローチャートである。
【図２０】エンジン始動制御のフローチャートである。
【図２１】エンジン始動制御の別実施形態を示す図である。
【図２２】エンジン始動制御の別実施形態を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車のエンジン制御構造を、作業車の一例である乗用田植機に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２８】
図１及び図２に示すように、本実施形態で例示する乗用田植機は、４輪駆動型に構成した走行車体１の後部に、単動型の油圧シリンダを採用した昇降シリンダ２の作動で上下揺動する平行四連リンク式のリンク機構３を連結し、このリンク機構３の後端部に、作業装置としての６条用の苗植付装置４を前後向きの支軸５などを介してローリング可能に連結してある。又、走行車体１の後端部と苗植付装置４とにわたって副作業装置としての６条用の施肥装置６を装備してある。これにより、最大６条の植え付け及び施肥が可能な６条植え用のミッドマウント施肥仕様に構成してある。
【００２９】
図１〜４に示すように、走行車体１は、その前部に防振搭載したエンジン７からの動力を主変速装置８にベルト伝動し、主変速装置８による変速後の動力を、トランスミッションケース（以下、Ｔ／Ｍケースと称する）９の内部において走行用と作業用とに分岐するように構成してある。そして、走行用の動力を、Ｔ／Ｍケース９に内蔵した副変速装置１０及び前輪用の差動装置１１に伝達した後、差動装置１１から左右の差動軸１２などを介して取り出した動力を前輪駆動用として左右の前輪１３に伝達し、かつ、差動ケース１４と一体回転する伝動ギア１５から取り出した動力を、Ｔ／Ｍケース９から後車軸ケース１６にわたる中継伝動軸１７、並びに、後車軸ケース１６に内蔵した後輪用伝動軸１８及び左右のサイドクラッチ１９、などを介して後輪駆動用として左右の後輪２０に伝達するように構成してある。又、作業用の動力を、Ｔ／Ｍケース９に内蔵したワンウェイクラッチ２１、株間変速装置２２、及び植付クラッチ２３、並びに、Ｔ／Ｍケース９から苗植付装置４にわたる作業用伝動軸２４、などを介して苗植付装置４に伝達してあり、苗植付装置４の逆転作動を阻止するように構成してある。後車軸ケース１６には、後輪用伝動軸１８に制動作用する多板式のブレーキ２５を装備してある。ブレーキ２５は制動解除状態に自己復帰するように構成してある。
【００３０】
尚、エンジン７にはガソリンエンジンを採用してある。主変速装置８には静油圧式の無段変速装置を採用してある。副変速装置１０には、作業用の低速状態と走行用の高速状態との高低２段に変速可能に構成したギア式の変速装置を採用してある。左右の各サイドクラッチ１９には多板式の油圧クラッチを採用してある。株間変速装置２２には、６段の変速が可能となるように構成したギア式の変速装置を採用してある。
【００３１】
図１及び図２に示すように、苗植付装置４は、走行車体１からの作業用の動力により、最大６条のマット状苗を載置する苗載台２６が横送り機構（図示せず）の作動で左右方向に一定ストロークで往復移動し、左右方向に一定間隔をあけて並ぶように配備したロータリ式の６つの植付機構２７が、苗載台２６の下端から供給物としての植付苗を所定量ずつ取り出して、左右方向に並ぶ３つの整地フロート２８で整地した圃場の泥土部に植え付け供給するように作動し、苗載台２６が左右のストローク端に到達するごとにベルト式の縦送り機構２９が作動して各マット状苗を苗載台２６の下端に向けて所定ピッチで縦送りするように構成してある。
【００３２】
又、リンク機構３と苗載台２６とにわたって架設した左右一対のバランスバネ（図示せず）の作用によって、前後向きの支軸５を支点にしたローリングを許容しながら走行車体１に対する基準姿勢（走行車体１と苗植付装置４とが同じローリング姿勢になる姿勢）に復帰するように構成してある。
【００３３】
各整地フロート２８は、それらの後部側を、左右向きのフロート支点軸３０から後下向きに延設した３組の支持アーム３１のうちの対応する支持アーム３１の遊端部（後端部）に上下揺動可能に連結してある。
【００３４】
施肥装置６には、中継伝動軸１７から動力分岐機構３２を介して分岐した走行用の動力を施肥用として伝達してある。施肥装置６は、走行車体１の後端部に搭載した４基の繰出機構３３が動力分岐機構３２からの施肥用の動力で作動することにより、それらの上部に連通装備したホッパ３４に貯留した供給物としての粒状肥料をホッパ３４から所定量ずつ繰り出し、又、走行車体１の後端部に配備した電動式のブロワ３５が走行車体１からの電力で作動して搬送風を発生させることにより、各繰出機構３３が繰り出した粒状肥料を、送風機３５からの搬送風に乗せて、各繰出機構３３に連通接続した施肥ホース３６を介して、各整地フロート２８に２つずつ備えた作溝器３７のうちの対応する作溝器３７に供給し、各作溝器３７により圃場の泥土内に埋没供給するように構成してある。
【００３５】
各繰出機構３３は、最大２条の粒状肥料を繰り出すことが可能な２条用に構成してある。そして、左右両端の繰出機構３３が２条の粒状肥料の繰り出しを行い、左右中央側の２つの繰出機構３３が１条の粒状肥料の繰り出しを行うように設定することで、４基の繰出機構３３で６条の粒状肥料の繰り出しを行うように構成してある。
【００３６】
図１及び図２に示すように、走行車体１の後部には搭乗運転部３８を形成してある。搭乗運転部３８には、前輪操舵用のステアリングホイール３９、主変速装置８の変速操作を可能にする主変速レバー４０、副変速装置１０の変速操作を可能にする副変速レバー４１、ブレーキ２５の制動操作を可能にするブレーキペダル４２、苗植付装置４の昇降操作と作動状態の切り換えなどを可能にする第１作業レバー４３と第２作業レバー４４、及び、運転座席４５などを配備してある。
【００３７】
図示は省略するが、ブレーキペダル４２は、踏み込み解除位置に自動復帰するように構成してある。第１作業レバー４３は、植付、下降、中立、上昇、自動、の各操作位置への前後揺動操作が可能で、植付位置では左右方向への揺動操作が可能となるように構成してある。第２作業レバー４４は、上下方向及び前後方向への揺動操作が可能な十字揺動式で中立復帰型に構成してある。
【００３８】
図１及び図２に示すように、走行車体１における前部の左右両端部には予備苗載置装置４６を配備してある。各予備苗載置装置４６は、起立姿勢と後傾姿勢とに姿勢変更可能に構成した予備苗フレーム４７に、予備苗フレーム４７の起立姿勢から後傾姿勢への姿勢変更で後方（苗植付装置側）に平行移動し、かつ、予備苗フレーム４７の後傾姿勢から起立姿勢への姿勢変更で前方（苗植付装置から離れる側）に平行移動するように補助フレーム４８を吊り下げ装備し、補助フレーム４８に３枚の予備苗載台４９を上下方向に所定間隔をあけて配備することで、各予備苗載台４９がエンジン７の横側方に位置するように予備苗フレーム４７を起立させた載置状態と、予備苗載台４９が苗植付装置４に近づくように予備苗フレーム４７を後傾斜させた苗載台２６に対する移載状態とに切り換え可能に構成してある。
【００３９】
図５〜１２に示すように、主変速レバー４０は、ステアリングポスト５０に固定した支持ブラケット５１に左右向きの支軸５２を介して前後揺動可能に連結した揺動板５３と前後方向に一体揺動し、又、左右方向への独立揺動操作が可能となるように、その支軸部４０Ａを揺動板５３に連結してある。又、その支軸部４０Ａに外嵌した捻りバネ５４により右方向に揺動付勢してある。更に、その下端部に備えた係合部４０Ｂを、支持ブラケット５１に連結したガイド板５５のガイド溝５５Ａに係入させてある。ガイド溝５５Ａは、左右向きの中立経路５５ａ、中立経路５５ａの右端側から前方に延びる前進変速経路５５ｂ、及び、中立経路５５ａの左端部から後方に延びる後進変速経路５５ｃ、を備えるクランク状に形成してあり、中立経路５５ａの右端部をエンジン停止位置５５ｄに設定してある。
【００４０】
そして、主変速レバー４０による主変速装置８の中立操作と前進変速操作と後進変速操作とが可能になるように、揺動板５３を、第１連係ロッド５６、左右向きの支軸５７を支点にして前後揺動する揺動部材５８、第２連係ロッド５９、及び、中立復帰機構６０を介して主変速装置８の変速操作軸８Ａに連係してある。
【００４１】
支持ブラケット５１と揺動板５３との間には、主変速レバー４０及び主変速装置８の中立位置及び前進５段と後進３段の各変速位置での操作保持を可能にする主変速用のデテント機構６１を介在させてある。又、ガイド板５５には、捻りバネ５４の作用による変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの移動を阻止し、かつ、変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの手動操作を許容するとともにエンジン停止位置５５ｄでの保持を可能にするエンジン停止用のデテント機構６２を装備してある。
【００４２】
図示は省略するが、副変速レバー４１は、前後方向への揺動操作で中立位置と作業走行用の低速位置と移動走行用の高速位置とに切り換え保持可能に構成してあり、その操作位置に応じて副変速装置１０が中立状態と作業走行用の低速状態と移動走行用の高速状態とに切り換わるように、連係ロッドなどからなる副変速用の機械式連係機構を介して副変速装置１０に連係してある。
【００４３】
図３及び図１０〜１２に示すように、ブレーキペダル４２は、その踏み込み操作量に応じた制動力が得られるように、連係ロッドなどからなる制動用の機械式連係機構６３を介してブレーキ２５に連係してある。又、主変速レバー４０を中立位置以外の変速位置に操作している場合には、その変速位置がブレーキペダル４２の踏み込み操作量に対応する変速位置よりも高速側であると、ブレーキペダル４２の踏み込み操作に連動して主変速レバー４０が主変速用のデテント機構６１の作用に抗してブレーキペダル４２の踏み込み操作量に対応する変速位置に減速操作され、ブレーキペダル４２の踏み込み限界位置への到達に伴って主変速レバー４０が中立位置に復帰するように、主変速操作用の揺動部材５８に中立復帰用の機械式連係機構６４を介して連係してある。この連係により、主変速レバー４０を中立位置以外の変速位置に操作した走行状態において、ブレーキペダル４２の踏み込み操作を行ってブレーキ２５を作動させると、ブレーキ２５の作動に連動して主変速装置８が減速操作され、ブレーキペダル４２の踏み込み限界位置への到達に伴って主変速レバー４０が中立位置に復帰するとともに主変速装置８が伝動を遮断する中立状態に復帰するように構成してある。
【００４４】
尚、図１０は、主変速レバー４０を前進５速位置に操作保持した状態であり、図１１は、主変速レバー４０を後進３速位置に操作保持した状態であり、図１２は、ブレーキペダル４２の踏み込み操作に連動して主変速レバー４０が中立位置に復帰した状態である。
【００４５】
図１３に示すように、走行車体１には、ＣＰＵやＥＥＰＲＯＭなどを備えるマイクロコンピュータを利用して構成した制御手段としての電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称する）６５を搭載してある。
【００４６】
ＥＣＵ６５には、第１作業レバー４３の前後方向での操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる第１レバーセンサ６６の出力、第２作業レバー４４の上下方向及び前後方向への操作を検出する多接点スイッチからなる第２レバーセンサ６７の出力、左右中央の整地フロート（以下、センタフロートと称する）２８の上下揺動角度を苗植付装置４の対地高さとして検出する回転式のポテンショメータからなるフロートセンサ６８の出力、及び、リンク機構３の上下揺動角度を苗植付装置４の対車体高さとして検出する回転式のポテンショメータからなるリンクセンサ６９の出力、などに基づいて、昇降シリンダ２に対するオイルの流れを制御する電磁制御弁からなる昇降弁７０の作動を制御することで、昇降シリンダ２の作動状態を切り換えて苗植付装置４を昇降させる昇降制御手段６５Ａ、並びに、第１レバーセンサ６６の出力、第２レバーセンサ６７の出力、及びフロートセンサ６８の出力、などに基づいて、植付クラッチ２３を断続操作する電動式の植付クラッチモータ７１、動力分岐機構３２に備えた施肥クラッチ７２を断続操作する電動式の施肥クラッチモータ７３、及び、バッテリ７４からブロワ３５への通電を断続するブロワリレー７５の作動を制御することで、苗植付装置４及び施肥装置６を作動状態と停止状態とに切り換える作業動力制御手段６５Ｂ、を制御プログラムとして備えている。
【００４７】
昇降制御手段６５Ａは、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の上昇位置への操作を検知した場合は、昇降弁７０を昇降シリンダ２にオイルを供給する供給状態に切り換えることで、昇降シリンダ２を収縮作動させて苗植付装置４を上昇させる上昇制御を行う。第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の下降位置への操作を検知した場合は、昇降弁７０を昇降シリンダ２からオイルを排出する排出状態に切り換えることで、昇降シリンダ２を伸長作動させて苗植付装置４を下降させる下降制御を行う。第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の中立位置への操作を検知した場合は、昇降弁７０を昇降シリンダ２に対するオイルの給排を停止する給排停止状態に切り換えることで、昇降シリンダ２の作動を停止させて苗植付装置４をそのときの高さ位置にて停止させる昇降停止制御を行う。
【００４８】
つまり、第１レバーセンサ６６の出力に基づく昇降制御手段６５Ａの制御作動によって、苗植付装置４を任意の高さ位置に昇降移動させることができる。
【００４９】
昇降制御手段６５Ａは、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の自動位置への操作を検知した場合は、第２レバーセンサ６７の出力などに基づいて昇降弁７０の作動を制御するように構成してある。
【００５０】
具体的には、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて第２作業レバー４４の下方への操作を検知した場合は、センタフロート２８が接地してフロートセンサ６８の出力が予め設定したセンタフロート２８の制御目標角度に一致する（フロートセンサ６８の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まる）状態が得られるまでの間、昇降弁７０を排出状態に切り換えて昇降シリンダ２を伸長作動させることで苗植付装置４を下降させ、フロートセンサ６８の出力が制御目標角度に一致するのに伴って、昇降弁７０を給排停止状態に切り換えて昇降シリンダ２の伸長作動を停止させることで苗植付装置４を所定の接地高さ位置（作業高さ位置）にて自動停止させる自動下降制御を行い、その後、フロートセンサ６８の出力が制御目標角度に一致する状態が維持されるように昇降弁７０の作動を制御して昇降シリンダ２の作動状態を切り換えることで、耕盤の起伏などに起因した走行車体１のピッチングにかかわらず、所定の接地高さ位置を維持する状態に苗植付装置４を自動昇降させる自動昇降制御を行う。第２レバーセンサ６７の出力に基づいて第２作業レバー４４の上方への操作を検知した場合は、リンクセンサ６９の出力が予め設定したリンク機構３の制御上限角度に一致する（リンクセンサ６９の出力が制御上限角度の不感帯幅内に収まる）状態が得られるまでの間、昇降弁７０を供給状態に切り換えて昇降シリンダ２を収縮作動させることで苗植付装置４を上昇させ、リンクセンサ６９の出力が制御上限角度に一致するのに伴って、昇降弁７０を給排停止状態に切り換えて昇降シリンダ２の収縮作動を停止させることで苗植付装置４を所定の上限位置にて自動停止させる上限自動上昇制御を行う。
【００５１】
つまり、第２レバーセンサ６７の出力に基づく昇降制御手段６５Ａの制御作動によって、苗植付装置４を所定の接地高さ位置又は所定の上限位置まで自動的に昇降移動させて、それらの高さ位置に維持することができる。
【００５２】
尚、センタフロート２８の制御目標角度は、搭乗運転部３８に備えた回転式のポテンショメータからなるフロート角度設定器７６を操作することで任意に設定することができる。又、リンク機構３には、所定の上限位置まで上昇した苗植付装置４をゴムなどの弾性体を介して受け止めることで苗植付装置４のローリングを阻止するように構成したローリング阻止機構（図示せず）を装備してある。
【００５３】
作業動力制御手段６５Ｂは、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の中立位置から下降位置への操作を検知した後に、フロートセンサ６８の出力に基づいてセンタフロート２８の接地を検知した場合は、ブロワリレー７５に通電してブロワリレー７５をバッテリ７４からブロワ３５への通電を許容する閉状態に切り換えることでブロワ３５を始動させるブロワ始動制御を行い、その後、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の植付位置への操作を検知した場合は、植付クラッチ２３及び施肥クラッチ７２が切り状態から入り状態に切り換わるように植付クラッチモータ７１及び施肥クラッチモータ７３の作動を制御するクラッチ入り制御を行うことで、苗植付装置４及び施肥装置６を停止状態から作動状態に切り換える。
【００５４】
又、この苗植付装置４及び施肥装置６の作動状態において、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の植付位置から下降位置への操作を検知した場合は、ブロワリレー７５への通電を停止してブロワリレー７５をバッテリ７４からブロワ３５への通電を阻止する開状態に切り換えることでブロワ３５を停止させるブロワ停止制御を行うとともに、植付クラッチ２３及び施肥クラッチ７２が入り状態から切り状態に切り換わるように植付クラッチモータ７１及び施肥クラッチモータ７３の作動を制御するクラッチ切り制御を行うことで、苗植付装置４及び施肥装置６を作動状態から停止状態に切り換える。
【００５５】
作業動力制御手段６５Ｂは、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の自動位置への操作を検知した場合は、第２レバーセンサ６７の出力などに基づいて前述したブロワ始動制御、ブロワ停止制御、クラッチ入り制御、及びクラッチ切り制御を行うように構成してある。
【００５６】
具体的には、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の自動位置への操作を検知した後、又は、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて第２作業レバー４４の上方への操作を検知した後に、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて第２作業レバー４４の下方への一回目の操作を検知した場合は、前述したブロワ始動制御を行い、その後、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて第２作業レバー４４の下方への二回目の操作を検知した場合は、フロート角度設定器７６及びフロートセンサ６８の出力に基づいて苗植付装置４の所定の接地高さ位置への到達を検知するのに伴って前述したクラッチ入り制御を行うことで、苗植付装置４及び施肥装置６を停止状態から作動状態に切り換える。
【００５７】
又、この苗植付装置４及び施肥装置６の作動状態において、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて第２作業レバー４４の上方への操作を検知した場合は、前述したブロワ停止制御及びクラッチ切り制御を行うことで、苗植付装置４及び施肥装置６を作動状態から停止状態に切り換える。
【００５８】
図１３に示すように、ＥＣＵ６５には、第１作業レバー４３の植付位置での左右方向への操作を検出するように植付位置の左右に備えた２つのリミットスイッチからなる補助レバーセンサ７７の出力、第１レバーセンサ６６の出力、第２レバーセンサ６７の出力、及び、左右の線引きマーカ７８のうちの対応する線引きマーカ７８の格納姿勢への到達を検出するリミットスイッチと作用姿勢への到達を検出するリミットスイッチからなる左右のマーカセンサ７９の出力に基づいて、左右の対応する線引きマーカ７８を格納姿勢と作用姿勢とに切り換える電動式のマーカモータ８０の作動を制御するマーカ制御手段６５Ｃを制御プログラムとして備えている。
【００５９】
図示は省略するが、左右の線引きマーカ７８は、苗植付装置４の左右横側部に左右方向に起伏揺動可能に装備してあり、格納姿勢では、苗植付装置４の横側部に沿って起立することで、それらの遊端部に備えた走行基準線形成用の回転体が圃場泥面から離れる状態になり、作用姿勢では、苗植付装置４の横外方に張り出すように倒伏することで、走行基準線形成用の回転体が圃場泥面に突入して現在の走行経路での走行に伴って次の走行経路で使用する走行基準線を圃場泥面に形成する状態になる。
【００６０】
マーカ制御手段６５Ｃは、補助レバーセンサ７７の出力に基づいて、第１作業レバー４３の植付位置から左方への操作を検知した場合は、左側のマーカセンサ７９が左側の線引きマーカ７８の作用姿勢への到達を検出するまで左側のマーカモータ８０を正転作動させる左マーカ張り出し制御を行う。逆に、第１作業レバー４３の植付位置から右方への操作を検知した場合は、右側のマーカセンサ７９が右側の線引きマーカ７８の作用姿勢への到達を検出するまで右側のマーカモータ８０を正転作動させる右マーカ張り出し制御を行う。そして、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の植付位置から下降位置への操作を検知した場合は、作用姿勢の線引きマーカ７８に対応するマーカセンサ７９が線引きマーカ７８の格納姿勢への到達を検出するまで作用姿勢の線引きマーカ７８に対応するマーカモータ８０を逆転作動させるマーカ格納制御を行う。
【００６１】
又、マーカ制御手段６５Ｃは、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の自動位置への操作を検知した場合は、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて前述した左マーカ張り出し制御、右マーカ張り出し制御、及びマーカ格納制御を行うように構成してある。
【００６２】
具体的には、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて、第２作業レバー４４の前方への操作を検知した場合は前述した左マーカ張り出し制御を行い、逆に、第２作業レバー４４の後方への操作を検知した場合は前述した右マーカ張り出し制御を行う。そして、第２作業レバー４４の上方への操作を検知した場合は前述したマーカ格納制御を行う。
【００６３】
ＥＣＵ６５には、前後向きの支軸５を支点にした苗植付装置４のローリング角度を検出するように苗植付装置４に搭載したローリングセンサ８１の出力に基づいて、ローリングセンサ８１の出力が予め設定した苗植付装置４の制御目標角度に一致する（ローリングセンサ８１の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まる）状態が維持されるように、前後向きの支軸５を支点にした走行車体１に対する苗植付装置４のローリング角度を変更するローリング機構（図示せず）に備えた電動式のローリングモータ８２の作動を制御するローリング制御手段６５Ｄを制御プログラムとして備えている。
【００６４】
苗植付装置４の制御目標角度は、搭乗運転部３８に備えた回転式のポテンショメータからなるローリング角度設定器８３を操作することで任意に設定することができる。
【００６５】
ローリング制御手段６５Ｄは、ローリング角度設定器８３の操作位置が基準位置である場合は、ローリングセンサ８１の出力がローリング角度設定器８３の基準位置での出力に一致するようにローリングモータ８２の作動を制御することで、耕盤の起伏などに起因した走行車体１のローリングにかかわらず苗植付装置４を水平姿勢に維持する水平制御を行う。
【００６６】
又、ローリング角度設定器８３の操作位置が基準位置から畦際などでの耕盤の傾斜に応じて任意の操作位置に設定変更されている場合は、ローリングセンサ８１の出力が設定変更後のローリング角度設定器８３の出力に一致するようにローリングモータ８２の作動を制御することで、耕盤の起伏などに起因した走行車体１のローリングにかかわらず苗植付装置４を任意に設定したローリング姿勢に維持する傾斜制御を行う。
【００６７】
尚、ローリングセンサ８１には、苗植付装置４のローリング角度を高い精度で応答性良く検出するために、傾斜角センサ及び角速度センサを備えて構成したものを採用してある。
【００６８】
図１３に示すように、ＥＣＵ６５には、ステアリングホイール３９の操舵角を検出する舵角センサ８４の出力などに基づいて、昇降弁７０、植付クラッチモータ７１、施肥クラッチモータ７３、ブロワリレー７５、及び、対応するサイドクラッチ１９に対するオイルの流れを制御する電磁制御弁からなる一対の旋回弁８５、の作動を制御する旋回制御手段６５Ｅを制御プログラムとして備えている。
【００６９】
旋回制御手段６５Ｅは、搭乗運転部３８に備えたモーメンタリスイッチからなる第１選択スイッチ８６の操作に基づいてクラッチ旋回制御の実行を許容する選択状態と実行を阻止する選択解除状態とに切り換わり、搭乗運転部３８に備えたモーメンタリスイッチからなる第２選択スイッチ８７の操作に基づいて旋回開始上昇制御の実行を許容する選択状態と実行を阻止する選択解除状態とに切り換わり、搭乗運転部３８に備えたモーメンタリスイッチからなる第３選択スイッチ８８の操作に基づいて旋回終了下降制御の実行を許容する選択状態と実行を阻止する選択解除状態とに切り換わるように構成してある。
【００７０】
そして、クラッチ旋回制御の選択状態では、舵角センサ８４の出力に基づいて、ステアリングホイール３９の直進位置からの操舵角が設定角度を超えたことを検知すると、旋回走行が開始されたと判断して、旋回内側のサイドクラッチ１９に対応する旋回弁８５をサイドクラッチ１９からオイルを排出する排出状態に切り換えて旋回内側のサイドクラッチ１９を入り状態から切り状態に切り換えることで、左右の後輪２０を駆動する通常旋回状態から旋回内側の後輪２０を遊転させて旋回半径を小さくするクラッチ旋回状態に移行し、その後、ステアリングホイール３９の直進位置からの操舵角が設定角度以下に低下したことを検知すると、旋回走行が終了したと判断して、旋回内側のサイドクラッチ１９に対応する旋回弁８５をサイドクラッチ１９にオイルを供給する供給状態に切り換えて旋回内側のサイドクラッチ１９を切り状態から入り状態に切り換えることで、クラッチ旋回状態から通常旋回状態に移行する。
【００７１】
つまり、クラッチ旋回制御を選択しておくことにより、現在の走行経路から隣接する次の走行経路に移行する畦際旋回時に、ステアリングホイール３９の操舵角に応じて通常旋回状態と旋回半径の小さいクラッチ旋回状態とに円滑に移行することができ、畦際旋回時での隣接条合わせを簡単に行うことができる。
【００７２】
旋回開始上昇制御の選択状態では、舵角センサ８４の出力に基づいて、ステアリングホイール３９の直進位置からの操舵角が設定角度を超えたことを検知すると、旋回走行が開始されたと判断して、前述したブロワ停止制御及びクラッチ切り制御を行うことで苗植付装置４及び施肥装置６を作動状態から停止状態に切り換え、かつ、前述した上限自動上昇制御を行うことで苗植付装置４を所定の接地高さ位置から所定の上限位置まで自動上昇させる。
【００７３】
つまり、旋回開始上昇制御を選択しておくことにより、畦際旋回の開始時に行うステアリングホイール３９の設定角度を超える操舵に連動して、苗植付装置４及び施肥装置６の作動状態から停止状態への切り換えと、苗植付装置４の所定の接地高さ位置から所定の上限位置への上昇移動とを適切に行うことができる。
【００７４】
旋回終了下降制御の選択状態では、舵角センサ８４の出力に基づいて、ステアリングホイール３９の直進位置からの操舵角が設定角度以下に低下したことを検知すると、旋回走行が終了したと判断して、前述したブロワ始動制御を行うことでブロワ３５を作動させるとともに、前述した自動下降制御を行うことで苗植付装置４を所定の上限位置から所定の接地高さ位置まで自動下降させ、その後、フロート角度設定器７６及びフロートセンサ６８の出力に基づいて苗植付装置４の所定の接地高さ位置への到達を検知するのに伴って前述したクラッチ入り制御を行うことで、苗植付装置４及び施肥装置６を停止状態から作動状態に切り換える。
【００７５】
つまり、旋回終了下降制御を選択しておくことにより、畦際旋回の終了時に行うステアリングホイール３９の設定角度以下への操舵に連動して、苗植付装置４の所定の上限位置から所定の接地高さ位置への下降移動と、苗植付装置４及び施肥装置６の停止状態から作動状態への切り換えとを適切に行うことができる。
【００７６】
図示は省略するが、苗植付装置４には、２条１組で植付機構２７への伝動を断続する３つの植え付け用の補助クラッチ、及び、２条１組で縦送り機構２９への伝動を断続する３つの縦送り用の補助クラッチを備えている。施肥装置６には、２条１組で繰出機構３３への伝動を断続する３つの施肥用の補助クラッチを備えている。
【００７７】
ＥＣＵ６５には、搭乗運転部３８に備えたオルタネイトスイッチからなる３つの条数選択スイッチの操作に基づいて、各補助クラッチにそれらの２条を１組みとした入り切り操作が可能となるように補助クラッチ用の機械式連係機構を介して連係した電動式の補助クラッチモータの作動を制御する補助クラッチ制御手段を制御プログラムとして備えている。
【００７８】
補助クラッチ制御手段は、３つ全ての条数選択スイッチからオン信号が出力されていない場合は、植え付け用と縦送り用と施肥用の全ての補助クラッチが入り状態になる全条作業状態が得られるように補助クラッチモータの作動を制御する。左２条用の条数選択スイッチからオン信号が出力されている場合は、左側２条分の植え付け用と縦送り用と施肥用の各補助クラッチが切り状態になり、残りの各補助クラッチが入り状態になる右４条作業状態が得られるように補助クラッチモータの作動を制御する。左２条用と中２条用の条数選択スイッチからオン信号が出力されている場合は、左側４条分の植え付け用と縦送り用と施肥用の各補助クラッチが切り状態になり、残りの各補助クラッチが入り状態になる右２条作業状態が得られるように補助クラッチモータの作動を制御する。右２条用の条数選択スイッチからオン信号が出力されている場合は、右側２条分の植え付け用と縦送り用と施肥用の各補助クラッチが切り状態になり、残りの各補助クラッチが入り状態になる左４条作業状態が得られるように補助クラッチモータの作動を制御する。右２条用と中２条用の条数選択スイッチからオン信号が出力されている場合は、右側４条分の植え付け用と縦送り用と施肥用の各補助クラッチが切り状態になり、残りの各補助クラッチが入り状態になる左２条作業状態が得られるように補助クラッチモータの作動を制御する。
【００７９】
ＥＣＵ６５には、搭乗運転部３８に備えたメータパネル８９での表示作動を制御する表示制御手段６５Ｆを制御プログラムとして備えている。表示制御手段６５Ｆは、苗載台２６に載置した６条分のマット条苗の各条ごとの設定量以下への低下を検出するように苗載台２６に備えた６つのリミットスイッチからなる苗切れセンサ９０の出力に基づいて、いずれかのマット条苗の設定量以下への低下を検知した場合に、メータパネル８９に苗切れ用の警報装置として備えたＬＥＤからなる苗切れランプ９１を点灯させるように構成してある。又、ホッパ３４の各繰出機構３３に連通する連通部での粒状肥料の設定量以下への低下を検出するようにホッパ３４の内部における各繰出機構３３との連通過所に備えた４つの感圧センサからなる肥料切れセンサ９２の出力に基づいて、いずれかの繰出機構３３に対する粒状肥料の設定量以下への低下を検知した場合に、メータパネル８９に肥料切れ用の警報装置として備えたＬＥＤからなる肥料切れランプ９３を点灯させるように構成してある。更に、各作溝器３７の内部に備えた６つの静電容量センサからなる肥料詰まりセンサ９４の出力に基づいて、いずれかの作溝器３７での肥料詰まりを検知した場合に、メータパネル８９に肥料詰まり用の警報装置として備えたＬＥＤからなる肥料詰まりランプ９５を点灯させるように構成してある。
【００８０】
図１３及び図１４に示すように、ＥＣＵ６５は、搭乗運転部３８に備えたキー操作式のメインスイッチ９６のＯＦＦ位置からＯＮ位置への操作で得られるバッテリ７４からの通電により起動する。又、メインスイッチ９６のＯＮ位置からＯＦＦ位置への操作でバッテリ７４からの通電が断たれると、その内部に備えた自己保持回路（図示せず）によって通電状態を維持して、バッテリ７４からの通電が断たれた段階でのエンジン７の総稼働時間や各種の選択スイッチ８５〜８７などによる設定情報などをＥＥＰＲＯＭに記憶した後、自己保持回路による通電を停止して作動を停止する。
【００８１】
メインスイッチ９６は、ブレーキ２５の制動解除状態から制動状態への切り換えに連動して開状態から閉状態に切り換わり、ブレーキ２５の制動状態から制動解除状態への切り換えに連動して閉状態から開状態に切り換わるように構成した開閉スイッチからなるブレーキスイッチ９７を介してエンジン始動用のスタータ９８に接続してある。つまり、ブレーキ２５を制動状態に切り換えた状態でメインスイッチ９６のＯＮ位置からＳＴＡＲＴ位置への操作が行われた場合にのみ、メインスイッチ９６を経由したバッテリ７４からスタータ９８への通電を許容して、スタータ９８の作動によるエンジン７の始動が可能となるように構成してある。
【００８２】
図示は省略するが、スタータ９８は、エンジン７のフライホイールに備えたリングギアに噛合するピニオンギアを駆動するスタータモータ、及び、ピニオンギアをリングギアに噛合する突出位置とリングギアとの噛合を解除する退避位置とに出退操作するとともにバッテリ７４とスタータモータとの短絡を可能にするマグネチックスイッチ、などを備え、メインスイッチ９６のＯＮ位置からＳＴＡＲＴ位置への操作によりメインスイッチ９６を経由したバッテリ７４からの通電が開始されると、スタータモータが低速作動するとともにマグネチックスイッチの作動でピニオンギアが突出移動することでピニオンギアをリングギアに噛合し、その後、マグネチックスイッチの作動でバッテリ７４とスタータモータとが短絡してスタータモータが高速作動することでエンジン７を始動させるように構成してある。そして、エンジン始動後に行われるメインスイッチ９６のＯＮ位置からＳＴＡＲＴ位置への操作解除でメインスイッチ９６がＯＮ位置に自動復帰してメインスイッチ９６を経由したバッテリ７４からの通電が停止されると、マグネチックスイッチが作動を停止してバッテリ７４とスタータモータとの短絡を解除することでスタータモータが作動を停止し、マグネチックスイッチが作動を停止してピニオンギアを退避位置に復帰させることでピニオンギアとリングギアとの噛合を解除するように構成してある。
【００８３】
図５、図６、図８、図９、図１３及び図１４に示すように、ＥＣＵ６５には、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作を検出するようにガイド板５５に備えたリミットスイッチからなる停止センサ９９の出力などに基づいて、バッテリ７４とスタータ９８との間にメインスイッチ９６と並列に備えたスタータリレー１００、バッテリ７４からエンジン７のイグナイタ１０１への通電を断続するイグナイタリレー１０２、及び、制動用の機械式連係機構６３に備えた長孔などからなる融通部（図示せず）を利用してブレーキペダル４２の踏み込み操作に優先した片当たりによるブレーキ２５の制動操作を可能にする電磁シリンダからなるブレーキシリンダ１０３の作動を制御するエンジン制御手段６５Ｇを制御プログラムとして備えている。
【００８４】
エンジン制御手段６５Ｇは、停止センサ９９の出力に基づいて、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作を検知した場合にエンジン停止制御を行い、エンジン停止制御によるエンジン停止状態において主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄからの離脱を検知した場合にエンジン始動制御を行い、エンジン作動状態において主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄからの離脱を検知した場合に動作復帰制御を行うように構成してある。
【００８５】
つまり、主変速レバー４０がエンジン停止用の操作具Ａ及びエンジン始動用の操作具Ｂとして機能するように構成してある。
【００８６】
図１３〜１８に示すように、エンジン停止制御では、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作を検知するのに伴って、昇降制御手段６５Ａが出力する苗植付装置４の昇降に関する情報、作業動力制御手段６５Ｂが出力する作業動力の断続に関する情報、マーカ制御手段６５Ｃが出力する左右の線引きマーカ７８の姿勢切り換え操作に関する情報、ローリング制御手段６５Ｄが出力するローリング制御に関する情報、及び、旋回制御手段６５Ｅが出力する旋回制御に関する情報、などの各種の情報をＥＥＰＲＯＭに書き込んで記憶するとともに〔ステップ＃１〕、これらの情報からエンジン停止制御開始直前の状態が作業状態か否かを判別する〔ステップ＃２〕。
【００８７】
そして、作業状態である場合は、前述したブロワ停止制御の実行を作業動力制御手段６５Ｂに指令してブロワ３５を停止させる〔ステップ＃３〕。又、前述したクラッチ切り制御の実行を作業動力制御手段６５Ｂに指令して植付クラッチ２３及び施肥クラッチ７２を切り状態に切り換える〔ステップ＃４〕。更に、マーカ制御手段６５Ｃからの情報に基づいて左右いずれかの線引きマーカ７８が作用姿勢か否かを判別し〔ステップ＃５〕、作用姿勢である場合は、前述したマーカ格納制御の実行をマーカ制御手段６５Ｃに指令して作用姿勢の線引きマーカ７８を格納姿勢に切り換える〔ステップ＃６〕。
【００８８】
次に、表示制御手段６５Ｆが出力する警報に関する情報に基づいて苗切れの有無を判別し〔ステップ＃７〕、苗切れを検知した場合は、苗切れの検知と停止センサ９９の出力に基づく走行車体１を停止させるための主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作の検知とから苗植付装置４への苗補給を要する状態を検知したと判断して、リンクセンサ６９が出力する苗植付装置４の高さ位置を予め設定した苗補給用の高さ位置と比較する〔ステップ＃８〕。そして、苗補給用の高さ位置よりも低い場合は、苗補給用の高さ位置まで苗植付装置４を自動上昇させる苗補給用上昇制御（補給用昇降制御の一例）の実行を昇降制御手段６５Ａに指令するとともに〔ステップ＃９〕、前述した水平制御の実行をローリング制御手段６５Ｄに指令し〔ステップ＃１０〕、苗補給用上昇制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃１１〕。苗補給用の高さ位置以上である場合は、苗植付装置４を苗補給用の高さ位置まで自動下降させる苗補給用下降制御（補給用昇降制御の一例）の実行を昇降制御手段６５Ａに指令せずに苗植付装置４を現在の高さ位置に保持する。
【００８９】
ステップ＃７において苗切れを検知していない場合は、表示制御手段６５Ｆが出力する警報に関する情報に基づいて作溝器３７での肥料詰まりの有無を判別し〔ステップ＃１２〕、肥料詰まりを検知した場合は、肥料詰まりの検知と停止センサ９９の出力に基づく走行車体１を停止させるための主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作の検知とから作溝器３７での肥料詰まりの解消を要する状態を検知したと判断して、前述した上限自動上昇制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令し〔ステップ＃１３〕、上限自動上昇制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃１４〕。
【００９０】
そして、ステップ＃８において苗植付装置４の高さ位置が苗補給用の高さ位置以上である場合、ステップ＃１１において苗補給用上昇制御の終了を検知した場合、ステップ＃１２において肥料詰まりを検知しなかった場合、又は、ステップ＃１４において上限自動上昇制御の終了を検知した場合は、エンジン停止用の条件が成立しているか否を判別する〔ステップ＃１５〜１７〕。
【００９１】
具体的には、エンジン７の出力回転数を検出する電磁ピックアップ式の回転数センサからなるエンジンセンサ１０４の出力に基づいてエンジン７の出力回転数が設定回転数（例えばアイドリング回転数）以下か否かを判別し〔ステップ＃１５〕、電圧検出器１０５の出力に基づいて走行車体１に搭載したバッテリ７４の電圧が設定値以上か否かを判別し〔ステップ＃１６〕、温度センサ１０６の出力に基づいてエンジン冷却水の温度が設定値（例えば５５度）以上か否かを判別する〔ステップ＃１７〕。そして、エンジン７の出力回転数が設定回転数以下であり、バッテリ７４の電圧が設定値以上であり、エンジン冷却水の温度が設定値以上である場合にのみエンジン停止用の条件が成立していると判断し、それ以外の場合はエンジン停止用の条件が成立していないと判断する。
【００９２】
エンジン停止用の条件が成立している場合は、ブレーキシリンダ１０３に通電してブレーキシリンダ１０３を伸長作動させることでブレーキ２５を制動状態に切り換えて走行車体１を制動停止させるとともに〔ステップ＃１８〕、エンジン停止制御によるエンジン停止報知用の報知装置としてメータパネル８９に備えたＬＥＤからなるエンジン停止ランプ１０７の点灯を表示制御手段６５Ｆに指令してエンジン停止ランプ１０７を点灯させ〔ステップ＃１９〕、イグナイタリレー１０２に通電してイグナイタリレー１０２をバッテリ７４からイグナイタ１０１への通電を停止する開状態に切り換えることでエンジン７を停止させてエンジン停止制御を終了する〔ステップ＃２０〕。エンジン停止用の条件が成立していない場合はエンジン７を停止させずにエンジン停止制御を終了する。
【００９３】
ステップ＃２において作業状態でない場合（例えば旋回走行状態である場合）は、表示制御手段６５Ｆが出力する警報に関する情報に基づいて苗切れの有無を判別し〔ステップ＃２１〕、苗切れを検知した場合は、苗切れの検知と停止センサ９９の出力に基づく走行車体１を停止させるための主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作の検知とから苗植付装置４への苗補給を要する状態を検知したと判断して、リンクセンサ６９が出力する苗植付装置４の高さ位置を苗補給用の高さ位置と比較する〔ステップ＃２２，＃２３〕。そして、苗補給用の高さ位置よりも低い場合は、前述した苗補給用上昇制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令するとともに〔ステップ＃２４〕、前述した水平制御の実行をローリング制御手段６５Ｄに指令し〔ステップ＃２５〕、苗補給用上昇制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃２６〕。苗補給用の高さ位置よりも高い場合は、フロートセンサ６８及びフロート角度設定器７６の出力に基づいて苗植付装置４の高さ位置が前述した所定の接地高さ位置よりも高いか否かを判別し〔ステップ＃２７〕、所定の接地高さ位置よりも高い場合は、前述した苗補給用下降制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令するとともに〔ステップ＃２８〕、ローリング制御手段６５Ｄに前述した水平制御の実行を指令するし〔ステップ＃２９〕、かつ、フロートセンサ６８及びフロート角度設定器７６の出力に基づいて苗植付装置４の高さ位置が前述した所定の接地高さ位置か否かを判別する〔ステップ＃３０〕。そして、所定の接地高さ位置である場合は、直ちに苗補給用下降制御の実行停止を昇降制御手段６５Ａに指令する〔ステップ＃３１〕。所定の接地高さ位置でない場合は、苗補給用下降制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃３２〕。ステップ＃２７において苗植付装置４の高さ位置が所定の接地高さ位置以下である場合は、苗植付装置４を苗補給用の高さ位置まで自動下降させる苗補給用下降制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令せずに苗植付装置４を現在の高さ位置に保持する。
【００９４】
ステップ＃２１において苗切れを検知しなかった場合は、表示制御手段６５Ｆが出力する警報に関する情報に基づいて肥料切れの有無を判別する〔ステップ＃３３〕。肥料切れを検知した場合は、肥料切れの検知と停止センサ９９の出力に基づく走行車体１を停止させるための主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作の検知とから施肥装置６への肥料補給を要する状態を検知したと判断して、リンクセンサ６９が出力する苗植付装置４の高さ位置を肥料補給用の高さ位置と比較し〔ステップ＃３４〕、肥料補給用の高さ位置よりも高い場合は、フロートセンサ６８及びフロート角度設定器７６の出力に基づいて苗植付装置４の高さ位置が前述した所定の接地高さ位置よりも高いか否かを判別し〔ステップ＃３５〕、所定の接地高さ位置よりも高い場合は、苗植付装置４を肥料補給用の高さ位置まで自動下降させる肥料補給用下降制御（補給用昇降制御の一例）の実行を昇降制御手段６５Ａに指令するとともに〔ステップ＃３６〕、フロートセンサ６８及びフロート角度設定器７６の出力に基づいて苗植付装置４の高さ位置が前述した所定の接地高さ位置か否かを判別し〔ステップ＃３７〕、所定の接地高さ位置である場合は、直ちに肥料補給用下降制御の実行停止を昇降制御手段６５Ａに指令する〔ステップ＃３８〕。所定の接地高さ位置でない場合は、肥料補給用下降制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃３９〕。ステップ＃３５において苗植付装置４の高さ位置が所定の接地高さ位置以下である場合は、苗植付装置４を肥料補給用の高さ位置まで自動下降させる苗補給用下降制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令せずに苗植付装置４を現在の高さ位置に保持する。
【００９５】
ステップ＃３において肥料切れを検知しなかった場合は、表示制御手段６５Ｆが出力する警報に関する情報に基づいて肥料詰まりの有無を判別し〔ステップ＃４０〕、肥料詰まりを検知した場合は、肥料詰まりの検知と停止センサ９９の出力に基づく走行車体１を停止させるための主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作の検知とから作溝器３７での肥料詰まりの解消を要する状態を検知したと判断して、リンクセンサ６９の出力に基づいて苗植付装置４の高さ位置が上限位置か否かを判別し〔ステップ＃４１〕、上限位置でない場合にステップ＃１３に移行する。
【００９６】
そして、ステップ＃２３において苗植付装置４の高さ位置が苗補給用の高さ位置である場合、ステップ＃２６において苗補給用上昇制御の終了を検知した場合、ステップ＃２７，＃３５において苗植付装置４の高さ位置が所定の接地高さ位置以下である場合、ステップ＃３１において苗補給用下降制御の実行停止を検知した場合、ステップ＃３２において苗補給用下降制御の終了を検知した場合、ステップ＃３４において苗植付装置４の高さ位置が肥料補給用の高さ位置以下である場合、ステップ＃３８において肥料補給用下降制御の実行停止を検知した場合、ステップ＃３９において肥料補給用下降制御の終了を検知した場合、ステップ＃４０において肥料詰まりを検知しなかった場合、又は、ステップ＃４１において苗植付装置４の高さ位置が上限位置である場合は、ステップ＃１５に移行してエンジン停止用の条件が成立しているか否を判別する。
【００９７】
つまり、例えば苗補給や肥料補給などのために走行停止させる場合には、主変速レバー４０の中立位置への操作やブレーキペダル４２の踏み込み限界位置への踏み込み操作で主変速レバー４０を中立位置に移動させた後、主変速レバー４０をエンジン停止位置５５ｄに操作することにより、エンジン７を自動停止させることが可能であり、これにより、苗補給や肥料補給などを行っている間もエンジン７が作動することによる無駄な燃料消費を防止することができ、燃費の向上を図ることができる。
【００９８】
又、電力消費量の多いブロワ３５を優先して作動停止させることにより、エンジン停止状態でのバッテリ７４の消耗を効果的に抑制することができる。
【００９９】
そして、エンジン停止制御によるエンジン停止状態では、ブレーキ２５の制動で走行車体１の走行を阻止する走行阻止状態が得られるように構成してあることから、耕盤などにおける走行路面の勾配に起因した走行車体１の不測の移動を阻止することができる。つまり、ブレーキ２５がエンジン停止制御において走行車体１の走行を許容する走行許容状態から走行阻止状態に切り換わる走行切換手段Ｃとして機能するように構成してある。
【０１００】
更に、主変速レバー４０をエンジン停止位置５５ｄに操作しても、前述したエンジン停止用の条件が成立していない場合にはエンジン７の自動停止を行わないことから、バッテリ７４の電圧が設定値未満である場合やエンジン冷却水の温度が設定値未満である場合にエンジン７を自動停止させることに起因してエンジン７の再始動に手間取るなどの不都合が生じる虞を未然に回避することができる。
【０１０１】
しかも、表示制御手段６５Ｆの出力に基づいて苗切れを検知している場合は、例えば前述した自動昇降制御又は旋回開始上昇制御などの実行中であっても、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作に連動して苗植付装置４を苗載台２６に対する苗補給が行い易い苗補給用の高さ位置まで自動的に昇降移動させることが可能であることから、苗植付装置４を苗補給用の高さ位置に位置させるための専用の昇降操作を行う手間を要することなく苗載台２６に対する苗補給を容易に行うことができる。
【０１０２】
又、表示制御手段６５Ｆの出力に基づいて肥料切れを検知している場合は、例えば前述した上限自動上昇制御又は旋回開始上昇制御などの実行中であっても、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作に連動して苗植付装置４を施肥装置６のホッパ３４に対する肥料補給に支障を来たさない肥料補給用の高さ位置まで自動下降させることが可能であることから、苗植付装置４を肥料補給用の高さ位置以下まで下降させるための専用の下降操作を行う手間を要することなく施肥装置６のホッパ３４に対する肥料補給を容易に行うことができる。
【０１０３】
更に、表示制御手段６５Ｆの出力に基づいて肥料詰まりを検知している場合は、例えば前述した自動昇降制御などの実行中であっても、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作に連動して苗植付装置４を各作溝器３７に対する肥料詰まりの除去作業を行い易い上限位置まで自動上昇させることができることから、苗植付装置４を上限位置まで上昇させるための専用の上昇操作を行う手間を要することなく各作溝器３７に対する肥料詰まりの除去作業を容易に行うことができる。
【０１０４】
そして、苗切れを検知している状態で苗植付装置４を苗補給用の高さ位置に位置させた場合には水平制御を実行していることから、苗補給に伴う苗植付装置４での左右バランスの変化にかかわらず苗植付装置４の姿勢を水平に維持することができ、これにより、苗植付装置４の苗載台２６に対する苗補給を更に容易にすることができる。
【０１０５】
又、苗載台２６に対する苗補給やホッパ３４に対する肥料補給を容易にするために苗補給用下降制御又は肥料補給用下降制御を行う必要がある状態であっても、苗植付装置４の高さ位置が所定の接地高さ位置以下である場合には苗補給用下降制御又は肥料補給用下降制御を行わないようにしたことで、所定の接地高さ位置以下からの下降操作で整地フロート２８が沈み込むなどの不都合の発生を防止することができる。
【０１０６】
ちなみに、この実施形態での苗補給用の高さ位置及び施肥補給用の高さ位置は、苗載台２６に対する苗補給を容易にするための高さ位置の一例として、苗植付装置４における苗載台２６の上端の高さ位置が施肥装置６におけるホッパ３４の上端部に後部支点回りに開閉揺動可能に備えた蓋体３４Ａの上面の高さ位置と同じ又は略同じになる高さ位置に設定してある。
【０１０７】
そして、昇降制御手段６５Ａは、苗補給用上昇制御では、リンクセンサ６９の出力と予め設定した苗補給用の高さ位置（リンク機構３の制御目標角度）とに基づいて、リンクセンサ６９の出力が予め設定した苗補給用の高さ位置に一致する（リンクセンサ６９の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まる）状態が得られるまでの間、昇降弁７０を供給状態に切り換えて昇降シリンダ２を収縮作動させることで苗植付装置４を上昇させ、リンクセンサ６９の出力が制御目標角度に一致するのに伴って、昇降弁７０を給排停止状態に切り換えて昇降シリンダ２の収縮作動を停止させることで苗植付装置４を苗補給用の高さ位置にて自動停止させるように構成してある。
【０１０８】
又、苗補給用下降制御（肥料補給用下降制御）では、リンクセンサ６９の出力と予め設定した苗補給用（肥料補給用）の高さ位置（リンク機構３の制御目標角度）とに基づいて、リンクセンサ６９の出力が予め設定した苗補給用（肥料補給用）の高さ位置に一致する（リンクセンサ６９の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まる）状態が得られるまでの間、昇降弁７０を排出状態に切り換えて昇降シリンダ２を伸長作動させることで苗植付装置４を下降させ、リンクセンサ６９の出力が制御目標角度に一致するのに伴って、昇降弁７０を給排停止状態に切り換えて昇降シリンダ２の伸長作動を停止させることで苗植付装置４を苗補給用（肥料補給用）の高さ位置にて自動停止させるように構成してある。
【０１０９】
エンジン制御手段６５Ｇは、エンジン停止制御によるエンジン停止状態において、ブレーキペダル４２の踏み込み限界位置への踏み込み操作を検出するリミットスイッチからなるブレーキペダルセンサ１０８の出力に基づいてブレーキペダル４２の踏み込み限界位置への踏み込み操作を検知した場合は、ブレーキシリンダ１０３への通電を停止してブレーキシリンダ１０３の作動による走行車体１の制動停止を解除し、その後、ブレーキペダルセンサ１０８の出力に基づいてブレーキペダル４２の踏み込み限界位置への踏み込み操作を検知しなくなっても、ブレーキシリンダ１０３の作動による走行車体１の制動停止を解除した状態を維持するように構成してある。
【０１１０】
つまり、エンジン制御手段６５Ｇの制御作動によるエンジン停止状態において、ブレーキ２５による走行車体１の制動停止を行わなくても走行車体１が移動しない状況下では、ブレーキペダル４２を踏み込み限界位置まで踏み込み操作してブレーキシリンダ１０３への通電を停止することにより、ブレーキシリンダ１０３への不必要な通電によるバッテリ７４の消耗を阻止することができる。
【０１１１】
図１３、図１４、図１９及び図２０に示すように、エンジン始動制御では、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄからの離脱を検知するのに伴って、ブレーキシリンダ１０３に対する通電状態及びブレーキペダルセンサ１０８の出力に基づいてブレーキ２５が制動状態か否かを判別する〔ステップ１〕。ブレーキ２５が制動状態である場合は、エンジン停止制御開始直前にＥＥＰＲＯＭに記憶した各種の情報を読み出す〔ステップ＃２〕。ブレーキ２５が制動状態でない場合は、ブレーキシリンダ１０３に通電してブレーキシリンダ１０３を伸長作動させることでブレーキ２５を制動状態に切り換え〔ステップ＃３〕、その後にステップ＃２に移行する。
【０１１２】
そして、読み出した各種の情報に基づいてエンジン停止制御開始直前の状態が作業状態か否かを判別し〔ステップ＃４〕、作業状態であった場合は、先ず、作業動力制御手段６５Ｂに前述したブロワ始動制御の実行を指令してブロワ３５を作動させ〔ステップ＃５〕、その後、作業動力制御手段６５Ｂに前述したクラッチ入り制御の実行を指令して植付クラッチ２３及び施肥クラッチ７２を入り状態に切り換える〔ステップ＃６〕。
【０１１３】
次に、エンジン停止制御での苗植付装置４の上昇の有無を判別し〔ステップ＃７〕、苗植付装置４を上昇させた場合は、読み出した各種の情報に含まれるエンジン停止制御開始直前の苗植付装置４の接地高さ位置に基づいて、その接地高さ位置にフロートセンサ６８の出力が一致する（フロートセンサ６８の出力が接地高さ位置の不感帯幅内に収まる）まで苗植付装置４を自動下降させる接地高さ自動復帰制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令して、苗植付装置４をエンジン停止制御開始直前の接地高さ位置に復帰させる〔ステップ＃８〕。そして、接地高さ自動復帰制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃９〕。
【０１１４】
又、エンジン停止制御での苗植付装置４の上昇の有無にかかわらず、読み出した情報に基づいて、左側の線引きマーカ７８が作用姿勢であったことを検知した場合は、マーカ制御手段６５Ｃに前述した左マーカ張り出し制御の実行を指令し〔ステップ＃１０，＃１１〕、逆に、右側の線引きマーカ７８が作用姿勢であったことを検知した場合は、マーカ制御手段６５Ｃに前述した右マーカ張り出し制御の実行を指令し〔ステップ＃１２，＃１３〕、その後、左マーカ張り出し制御又は右マーカ張り出し制御の終了情報がマーカ制御手段６５Ｃから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃１４，１５〕。
【０１１５】
そして、エンジン停止制御において苗植付装置４を上昇させていない状態で左右の線引きマーカ７８が格納姿勢であった場合は、クラッチ入り制御の実行後にイグナイタリレー１０２への通電を停止してイグナイタリレー１０２をバッテリ７４からイグナイタ１０１に通電する閉状態に切り換えることでエンジン７の始動を許容し〔ステップ＃１６〕、その後、エンジン始動用の設定時間の間、スタータリレー１００に通電してスタータリレー１００をバッテリ７４からスタータ９８に通電する閉状態に切り換えることで、メインスイッチ９６を迂回したバッテリ７４からスタータ９８への通電によりスタータ９８を作動させてエンジン７の始動を行う〔ステップ＃１７〜１９〕。
【０１１６】
又、エンジン停止制御において苗植付装置４を上昇させたが左右の線引きマーカ７８が格納姿勢であった場合は、接地高さ自動復帰制御の終了後にステップ＃１６に移行し、エンジン停止制御において苗植付装置４を上昇させていないが左右いずれかの線引きマーカ７８が作用姿勢であった場合は、左マーカ張り出し制御又は右マーカ張り出し制御の終了後にステップ＃１６に移行し、エンジン停止制御において苗植付装置４を上昇させた上に左右いずれかの線引きマーカ７８が作用姿勢であった場合は、接地高さ自動復帰制御及び左マーカ張り出し制御又は右マーカ張り出し制御の終了後にステップ＃１６に移行してエンジン７の始動を行う。
【０１１７】
その後、エンジンセンサ１０４の出力に基づいてエンジン７の出力回転数が設定回転数以上か否かを判別し〔ステップ＃２０〕、設定回転数以上でない場合はエンジン７が始動しなかったと判断してステップ＃１７に戻り、再びスタータ９８を作動させてエンジン７の始動を行う。設定回転数以上である場合はエンジン７の始動が完了したと判断し、エンジン停止制御開始直前に実行していた例えば自動昇降制御や傾斜制御などの制御作動の再開を昇降制御手段６５Ａやローリング制御手段６５Ｄなどに指令するとともに〔ステップ＃２１〕、エンジン停止ランプ１０７の消灯を表示制御手段６５Ｆに指令する〔ステップ＃２２〕。
【０１１８】
又、ブレーキシリンダ１０３に対する通電状態に基づいてブレーキ２５がブレーキシリンダ１０３の作動による制動状態か否かを判別し〔ステップ２３〕、ブレーキシリンダ１０３の作動による制動状態である場合は、主変速レバー４０の変速操作を検出する回転式のポテンショメータからなる変速レバーセンサ１０９の出力に基づいて主変速レバー４０の中立位置からの増速操作の有無を判別し〔ステップ２４〕、中立位置からの増速操作を検知した場合に、ブレーキシリンダ１０３への通電を停止してブレーキシリンダ１０３の作動による走行車体１の制動停止を解除し〔ステップ２５〕、その後、エンジン始動制御を終了する。ブレーキシリンダ１０３の作動による制動状態でない場合は直ちにエンジン始動制御を終了する。
【０１１９】
一方、ステップ＃４において作業状態ではなかったと判断した場合は、エンジン停止制御での苗植付装置４の昇降の有無を判別し〔ステップ＃２６〕、苗植付装置４を昇降させた場合は、読み出した各種の情報に含まれるエンジン停止制御開始直前の苗植付装置４の高さ位置に基づいて、その高さ位置にフロートセンサ６８又はリンクセンサ６９の出力が一致する（フロートセンサ６８又はリンクセンサ６９の出力がエンジン停止制御開始直前の苗植付装置４の高さ位置の不感帯幅内に収まる）まで苗植付装置４を自動昇降させる自動高さ復帰制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令して、苗植付装置４をエンジン停止制御開始直前の高さ位置に復帰させる〔ステップ＃２７〕。その後、自動高さ復帰制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別し〔ステップ＃２８〕、その終了情報が出力された場合にステップ＃１６に移行する。又、ステップ＃２６において苗植付装置４を昇降させていない場合は直ちにステップ＃１６に移行する。
【０１２０】
つまり、例えば苗補給や肥料補給などを終えて植え付け作業を再開させるためにエンジン７を再始動させる場合には、ブレーキ２５の制動で走行車体１の走行を阻止する走行阻止状態が得られるように構成してある。そして、エンジン７が再始動した段階ではエンジン停止前の作業状態が再現されることから、植え付け作業を好適な状態で速やかに再開させることができる。
【０１２１】
動作復帰制御は、エンジン作動状態において主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄからの離脱を検知した場合にエンジン停止前の動作状態を再現させるためのものであり、エンジン始動制御の制御動作からエンジン７の始動に関する制御動作を除いたものと同じ制御動作を行うように構成してある。
【０１２２】
尚、前述したエンジン停止制御では、図１５〜１８に示すフローチャートのステップ＃１５〜２０がエンジン７の停止に関する制御作動であり、それ以外のステップ＃１〜１４及びステップ＃２１〜４１が補給用昇降制御に関する制御作動である。又、エンジン始動制御では、図１９及び図２０に示すフローチャートのステップ＃１，＃３及び＃１６〜２５がエンジン７の始動に関する制御作動であり、それ以外のステップ＃２，＃４〜１５及びステップ＃２６〜２８が補給用昇降制御に関する制御作動である。
【０１２３】
図示は省略するが、昇降シリンダ２などにはエンジン７からの動力で駆動される油圧ポンプからのオイルを供給するように構成してある。そして、この油圧ポンプは、エンジン停止制御によるエンジン停止時には、電動モータによって駆動されるように構成してある。これにより、前述したエンジン始動制御でのエンジン７の始動操作に優先した種々の昇降制御を良好に行うことができる。又、エンジン７を停止させる苗補給時などにおいて、苗載台２６への苗補給に伴う重量の増加やオイルのリークなどで苗植付装置４が下降する虞がある場合であっても容易に対応することができ、苗重量の増加などにかかわらず苗植付装置４を苗補給に適した高さ位置に維持することができる。
【０１２４】
尚、エンジン７からの動力でのみ駆動される油圧ポンプを装備する場合には、前述したエンジン始動制御に代えてエンジン７の始動操作を最優先に行って油圧を確保するように構成したものを採用するようにしてもよく、又、エンジン７を停止させる苗補給時などにおいてオイルのリークで苗植付装置４が下降する場合には、締切弁などを備えてオイルのリークを防止するように構成してもよい。
【０１２５】
図１４に示すように、エンジン始動回路では、スタータ９８に対してメインスイッチ９６とＥＣＵ６５とを並列に接続し、又、スタータ９８とＥＣＵ６５との間にスタータリレー１００を介装してある。これにより、ＥＣＵ６５からスタータリレー１００への通電不良が発生してエンジン始動制御によるエンジン７の再始動操作が行えなくなった場合には、メインスイッチ９６の操作でエンジン７を再始動させることができる。又、例えばスタータリレー１００が開状態に復帰しない不具合が生じた場合には、スタータリレー１００を取り外すことで、メインスイッチ９６によるエンジン７の始動操作及び停止操作を可能にすることができる。
【０１２６】
ところで、エンジン７の停止操作を行ってからエンジン７が完全に停止するまでにエンジ７の始動操作を行うと、回転しているエンジン７のリングギアに、スタータ９８のピニオンギアが低速回転しながら電磁シリンダによる突出作動で噛合するようになるため、異音が発生する。そこで、この異音の発生を防止するために、以下の改良を施すようにしてもよい。
【０１２７】
先ず、スタータ９８に、エンジン７のフライホイールに備えたリングギアに噛合するピニオンギアを駆動するスタータモータと、ピニオンギアをリングギアに噛合する突出位置とリングギアとの噛合を解除する退避位置とに出退操作する電磁シリンダとを備え、エンジン制御手段６５Ｇによるスタータモータと電磁シリンダの個別の作動制御を可能にする。そして、エンジン制御手段６５Ｇがエンジンセンサ１０４の出力に基づいて図２１に示すような制御作動を行うように構成する。
【０１２８】
詳述すると、エンジン制御手段６５Ｇは、エンジンセンサ１０４の出力に基づいてエンジン７の出力回転数を判別する。そして、イグナイタリレー１０２への通電によりイグナイタ１０１への通電を遮断するエンジン停止操作によってエンジン７の出力回転数がアイドリング回転数よりも低い第１設定回転数Ｎ１まで低下したことを検知すると、電動シリンダの作動を制御してピニオンギアをエンジン７のリングギアに噛合させる。その後、エンジン７の始動操作が行われずにエンジン７が完全に停止した場合は、電動シリンダの作動を制御してピニオンギアのリングギアとの噛合を解除し、その後、イグナイタリレー１０２への通電を停止してイグナイタ１０１に通電する〔図２１の（ａ）参照〕。エンジン７の出力回転数が第１設定回転数Ｎ以下まで低下した状態でエンジン７の始動操作が行われた場合は、イグナイタリレー１０２への通電を停止してイグナイタ１０１に通電し、その後、ピニオンギアがリングギアに噛合している状態では、スタータモータの作動によりピニオンギアを駆動してエンジン７の始動操作を行い、ピニオンギアがリングギアに噛合していない状態では、電動シリンダの作動でピニオンギアをリングギアに噛合させてからスタータモータの作動でピニオンギアを駆動してエンジン７の再始動操作を行う。そして、エンジン７の出力回転数が第１設定回転数Ｎ１よりも高い第２設定回転数Ｎ２まで上昇すると、電動シリンダの作動を制御してピニオンギアのリングギアとの噛合を解除するとともにスタータモータの作動によるピニオンギアの駆動を停止する。〔図２１の（ｂ）参照〕。そして、エンジン７の出力回転数がアイドリング回転数と設定回転数Ｎとの間である状態でエンジン７の始動操作が行われた場合は、イグナイタリレー１０２への通電を停止してイグナイタ１０１に通電し、電動シリンダの作動によるピニオンギアのリングギアへの噛合操作は行わずに、エンジン７の慣性によるエンジン７の再始動操作を行う〔図２１の（ｃ）参照〕。
【０１２９】
これにより、回転中のリングギアにピニオンギアが低速回転しながら噛合することに起因した異音の発生を防止しながら、エンジン７の再始動操作を行うことができる。
【０１３０】
〔別実施形態〕
【０１３１】
〔１〕作業車としては、播種機、トラクタ、コンバイン、あるいはバックホー、などであってもよい。
【０１３２】
〔２〕メインスイッチ９６としては、多接点式のダイヤルスイッチやスライドスイッチ、又はオンオフスイッチなどであってもよい。
【０１３３】
〔３〕制御手段６５としては、図２１の制御構成に代えて、図２２に示すように、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄから中立経路（中立位置）５５ａへの操作を検知してから、その中立経路５５ａに主変速レバー４０が設定時間の間維持されていることを検知した場合にエンジン７の始動操作を行うように構成したものであってもよい。又、エンジン停止制御及びエンジン始動制御において、エンジン７の停止及び始動に関する制御作動のみを行うように構成したものであってもよい。更に、エンジン７の始動に関する制御作動と、エンジン７の始動にかかわる作業動作に関する制御作動とを並列又は上記した実施形態とは逆の手順で行うように構成したものであってもよい。
【０１３４】
〔４〕制御手段６５としては、エンジン始動用の操作具Ａの操作に基づくエンジン７の始動操作の際に走行切換手段Ｃの走行阻止状態への切り換えを検知していない場合は、エンジン７の始動操作を行わないように構成したものであってもよい。
【０１３５】
〔５〕エンジン７としてディゼルエンジンを採用したものであってもよい。この場合には、ディゼルエンジンに対する燃料の供給を遮断する燃料カットソレノイドなどの燃料遮断装置の操作でエンジンの停止操作を行うことなどが考えられる。
【０１３６】
〔６〕エンジン停止用の操作具Ａ及びエンジン始動用の操作具Ｂとして、既存の第１作業レバー４３、第２作業レバー４４、副変速レバー４１、条数選択スイッチ、警報用の操作具、あるいは、調節用の操作具、などを兼用し、それらの特殊操作でエンジン７の停止操作が行われるように構成してもよい。尚、特殊操作としては、第１作業レバー４３の通常の操作経路から外れた操作位置への操作、第２作業レバー４４の長押し操作や２回連続操作、条数選択スイッチによる作業条数のうちの中間条数に対する選択操作、などがある。
【０１３７】
〔７〕エンジン停止用の操作具Ａ及びエンジン始動用の操作具Ｂとして、それぞれ専用の操作具を装備するようにしてもよい。
【０１３８】
〔８〕走行切換手段Ｃとしては、主変速装置（ギヤ式や機械・油圧式などを含む）８、副変速装置１０、主変速装置８に連係した主変速レバー４０、副変速装置１０に連係した副変速レバー４１、ブレーキ２５に連係したブレーキペダル４２やブレーキレバー、などであってもよく、又、主クラッチを備えて、主クラッチ又は主クラッチに連係したクラッチペダルやクラッチレバーを走行切換手段Ｃとするように構成してもよい。又、エンジン停止制御又はエンジン始動制御の際に複数の走行切換手段Ｃを作動させるように構成してもよい。尚、これらを走行阻止状態（変速中立状態又はクラッチ切り状態）に切り換える操作手段の構成は種々の変更が可能であり、電動シリンダなどを採用するようにしてもよい。
【０１３９】
〔９〕苗補給用の高さ位置又は肥料補給用の高さ位置を上限位置に設定してもよく、又、走行車体１の後部に施肥装置６を装備していない場合には、苗補給用の高さ位置を、苗植付装置４の上端が運転座席４５の着座面と同じ高さ位置又は着座面よりも高い位置に設定するように構成してもよい。更に、苗補給用の高さ位置や肥料補給用の高さ位置などの設定変更を可能にする操作具を装備して、作業者の好みに応じた高さ位置を設定できるように構成してもよい。
【０１４０】
〔１０〕エンジン停止制御及びエンジン始動制御において、エンジン７の停止又は始動にかかわる作業動作に関する制御（補給用昇降制御）を行うか否かの選択を可能にするスイッチなどの操作具を切換手段として備えるように構成してもよい。
【０１４１】
〔１１〕上記の実施形態では、苗補給用の高さ位置又は肥料補給用の高さ位置の苗植付装置４を水平制御で水平（絶対水平）に維持するように構成したが、これに代えて、苗植付装置４が苗補給用の高さ位置又は肥料補給用の高さ位置への到達に伴って、制御手段６５の制御作動で苗植付装置４を水平姿勢に固定してローリングを阻止するロック機構を装備するように構成してもよい。又、補給用の上昇制御や下降制御の実行中に苗植付装置４を水平姿勢に固定してローリングを阻止するロック機構、又は、補給用の上昇制御や下降制御での非接地検知に伴って苗植付装置４を水平姿勢に固定してローリングを阻止するロック機構を装備するように構成してもよい。又、制御手段６５の制御作動で走行車体１に対する水平姿勢に維持するように構成してもよい。
【０１４２】
〔１２〕制御手段６５としては、予備苗載置装置４６の起立姿勢から後傾姿勢への姿勢変更を検出するスイッチなどの検出手段の出力に基づいて苗切れを検知するように構成したものであってもよく、運転座席４５に備えた着座センサの出力に基づいて運転座席４５からの退座を検知することで、苗切れ、肥料切れ、肥料詰まりの発生を検知するように構成したものであってもよい。又、苗切れセンサ９０の苗切れ検出と着座センサの退座検出に基づいて苗切れを検知し、肥料切れセンサ９２の肥料切れ検出と着座センサの退座検出に基づいて肥料切れを検知し、肥料詰まりセンサ９４の肥料詰まり検出と着座センサの退座検出に基づいて肥料詰まりを検知するように構成したものであってもよい。
【０１４３】
〔１３〕上記実施形態のエンジン始動制御では、エンジン停止前の動作状態を再現するように構成したが、エンジン停止前の動作状態を再現せずに、苗植付装置４の上昇停止状態を維持するように構成してもよい。又、エンジン停止前の動作状態が作業状態である場合には、作業装置の昇降に関する動作状態のみを再現し、作業装置の駆動に関する動作状態は再現せずに作業装置を作動停止状態に維持するように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４４】
本発明に係る作業車のエンジン制御構造は、播種機、トラクタ、コンバイン、あるいはバックホー、などに適用することができる。
【符号の説明】
【０１４５】
１ 走行車体
７ エンジン
８ 変速装置
２５ ブレーキ
４０ 変速操作具
４２ ブレーキ操作具
６５ 制御手段
９６ メインスイッチ
Ａ エンジン停止用の操作具
Ｂ エンジン始動用の操作具
Ｃ 走行切換手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、メインスイッチの操作に基づいて制御手段が起動することで、前記制御手段の作動による前記エンジンの始動操作と停止操作とが可能になるように構成した作業車のエンジン制御構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車の一例である乗用田植機では、走行停止条件と作業対象に設定された条件との複数条件が満たされるとエンジン自動停止手段がエンジンを停止させるように構成したものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−９４７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の構成では、例えば、苗残量センサが苗植付装置での苗残量が少なくなったことを検知している状態で、走行用の変速操作具を特定位置に操作して走行車体を走行停止状態に切り換えると、エンジン自動停止手段が、このときの走行停止状態が苗植付装置への苗補給を行うための走行停止状態であると判断してエンジンを停止させることにより、苗植付装置への苗補給を行っている間もエンジンが作動することによる燃料の無駄な消費を抑制するようにしてある。
【０００５】
しかしながら、上記の構成では、走行停止条件と作業対象に設定された条件との複数条件が満たされると、作業者の意思に関係なくエンジン自動停止手段がエンジンを停止させることから、例えば、苗植付装置での苗残量だけでなく田植機に備えた予備苗載置装置の予備苗までもが不足していて畦際まで苗を補給しに行く必要がある場合であっても、走行停止条件を満たしてしまうとエンジンが停止されることになり、そのため、エンジンが始動するまでの間、畦際まで苗を補給しに行くことができず、作業効率の低下を招くことになる。
【０００６】
そこで、エンジン停止用の操作具を設けて、この操作具の操作に基づいてエンジンを停止させるように構成することが考えられるが、単にエンジン停止用の操作具を設けるだけでは、エンジン停止時に走行停止条件が満たされていない場合があることから、エンジンの始動時に走行停止条件を満たすための操作を要する場合があり、この操作を怠った場合にはエンジンの始動に伴って走行車体が不測に発進する不都合を招く虞がある。
【０００７】
本発明の目的は、作業者の意思に関係なくエンジンが停止することによる作業効率の低下を防止しながら、エンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発生を阻止できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、メインスイッチの操作に基づいて制御手段が起動することで、前記制御手段の作動による前記エンジンの始動操作と停止操作とが可能になるように構成した作業車のエンジン制御構造において、
前記制御手段が、エンジン停止用の操作具の操作に基づいて、前記エンジンの停止操作を行うとともに、走行車体の走行を許容する走行許容状態と走行を阻止する走行阻止状態とに切り換え可能な走行切換手段を走行阻止状態に切り換えるように構成してある。
【０００９】
第１の発明によると、例えば、予備苗載置装置から苗植付装置への苗補給を行う場合には、エンジン停止用の操作具を操作することでエンジンを停止させることができ、苗植付装置への苗補給を行っている間もエンジンが作動することによる燃料の無駄な消費を抑制することができる。
【００１０】
又、苗植付装置だけでなく田植機に備えた予備苗載置装置に載置している予備苗も不測していて畦際まで苗を補給しに行く必要が生じた場合には、作業を中断して畦際まで走行した後にエンジン停止用の操作具を操作することで、畦際から予備苗載置装置や苗植付装置への苗補給を行っている間もエンジンが作動することによる燃料の無駄な消費を抑制することができる。
【００１１】
そして、苗補給後にエンジンを始動させる場合には、エンジン停止用の操作具を操作してエンジンを停止させたときに走行切換手段が走行車体の走行を阻止する走行阻止状態に切り換わっていることから、エンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発止を防止することができる。
【００１２】
従って、作業者の意思に基づいてエンジンの停止操作を適切に行うことができて無駄な燃料消費や作業効率の低下を防止することができるとともに、エンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発生を阻止することができる。
【００１３】
第２の発明は、上記第１の発明において、
前記制御手段による前記走行切換手段の走行阻止状態への切り換え後は、前記走行切換手段の走行阻止状態から走行許容状態への人為操作が行われるまでの間、前記走行切換手段が走行阻止状態を維持するように構成してある。
【００１４】
第２の発明によると、エンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発生をより確実に阻止することができるとともに、エンジンの始動後に走行切換手段を走行阻止状態から走行許容状態に切り換える人為操作を行うことで走行車体を走行させることができる。
【００１５】
第３の発明は、上記第２の発明において、
前記制御手段が、前記走行切換手段の走行阻止状態への切り換えを検知していない場合は、エンジン始動用の操作具の操作に基づく前記エンジンの始動操作を行わないように構成してある。
【００１６】
第３の発明によると、エンジン停止状態での走行切換手段の誤操作で走行切換手段が走行阻止状態から走行許容状態に切り換わった場合には、制御手段がエンジンの始動操作を行わないことから、走行切換手段の走行許容状態でのエンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発生を確実に阻止することができる。
【００１７】
第４の発明は、上記第２の発明において、
前記制御手段が、前記走行切換手段の走行阻止状態への切り換えを検知していない場合は、エンジン始動用の操作具の操作に基づいて前記走行切換手段を走行阻止状態に切り換えてから前記エンジンの始動操作を行うように構成してある。
【００１８】
第４の発明によると、エンジン停止状態での走行切換手段の誤操作で走行切換手段が走行阻止状態から走行許容状態に切り換わった場合には、制御手段が走行切換手段を走行阻止状態に切り換えてからエンジンの始動操作を行うことから、走行切換手段を走行阻止状態に切り換える手間を要することなくエンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発生を確実に阻止することができる。
【００１９】
第５の発明は、上記第１〜４のいずれか一つの発明において、
前記走行切換手段が、ブレーキ、ブレーキ操作具、変速装置、変速操作具、主クラッチ、及び主クラッチ操作具のうちの少なくともいずれか一つである。
【００２０】
第５の発明によると、ブレーキ、ブレーキ操作具、変速装置、変速操作具、主クラッチ、及び主クラッチ操作具は作業車においては既存のものであることから、部品点数の増加を防止しながら、エンジンの始動操作に伴って走行車体が不測に発進する不都合の発生を阻止することができる。
【００２１】
特に、走行切換手段がブレーキ又はブレーキ操作具である場合は、傾斜地でエンジンを停止させても走行車体が傾斜の影響で移動する不都合の発生を阻止することができる。
【００２２】
第６の発明は、上記第１〜５のいずれか一つの発明において、
前記エンジン停止用の操作具を前記メインスイッチ以外の他の操作具で構成してある。
【００２３】
第６の発明によると、エンジンを停止させた場合であっても制御手段を作動状態に維持することができ、これにより、例えば、作業車が前後向きの支軸回りにローリング可能に装備した苗植付装置を制御手段の制御作動で水平姿勢に維持する水平制御を行うように構成した乗用田植機である場合には、苗植付装置への苗補給に伴って苗植付装置の左右バランスに変化が生じた場合であっても苗植付装置を水平姿勢に維持することができ、苗植付装置への苗補給を行い易くすることができる。
【００２４】
第７の発明は、上記第６の発明において、
前記他の操作具を既存の操作具で構成し、この既存の操作具の特殊操作に基づいて前記制御手段が前記エンジンの停止操作を行うとともに前記走行切換手段を走行阻止状態に切り換えるように構成してある。
【００２５】
第７の発明によると、新たな操作具を設けることなく上記第６の発明による作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】乗用田植機の全体側面図である。
【図２】乗用田植機の全体平面図である。
【図３】走行用の伝動構成を示す概略平面図である。
【図４】作業用の伝動構成を示す概略平面図である。
【図５】変速操作構造を示す要部の側面図である。
【図６】変速操作構造を示す要部の正面図である。
【図７】変速操作構造を示す要部の平面図である。
【図８】主変速レバーの操作経路を示す要部の横断平面図である。
【図９】主変速レバーの操作保持構造を示す要部の斜視図である。
【図１０】主変速レバーの前進５速位置への操作状態を示す図である。
【図１１】主変速レバーの後進３速位置への操作状態を示す図である。
【図１２】主変速レバーの中立位置への操作状態を示す図である。
【図１３】制御構成を示すブロック図である。
【図１４】エンジン始動回路図である。
【図１５】エンジン停止制御のフローチャートである。
【図１６】エンジン停止制御のフローチャートである。
【図１７】エンジン停止制御のフローチャートである。
【図１８】エンジン停止制御のフローチャートである。
【図１９】エンジン始動制御のフローチャートである。
【図２０】エンジン始動制御のフローチャートである。
【図２１】エンジン始動制御の別実施形態を示す図である。
【図２２】エンジン始動制御の別実施形態を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車のエンジン制御構造を、作業車の一例である乗用田植機に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２８】
図１及び図２に示すように、本実施形態で例示する乗用田植機は、４輪駆動型に構成した走行車体１の後部に、単動型の油圧シリンダを採用した昇降シリンダ２の作動で上下揺動する平行四連リンク式のリンク機構３を連結し、このリンク機構３の後端部に、作業装置としての６条用の苗植付装置４を前後向きの支軸５などを介してローリング可能に連結してある。又、走行車体１の後端部と苗植付装置４とにわたって副作業装置としての６条用の施肥装置６を装備してある。これにより、最大６条の植え付け及び施肥が可能な６条植え用のミッドマウント施肥仕様に構成してある。
【００２９】
図１〜４に示すように、走行車体１は、その前部に防振搭載したエンジン７からの動力を主変速装置８にベルト伝動し、主変速装置８による変速後の動力を、トランスミッションケース（以下、Ｔ／Ｍケースと称する）９の内部において走行用と作業用とに分岐するように構成してある。そして、走行用の動力を、Ｔ／Ｍケース９に内蔵した副変速装置１０及び前輪用の差動装置１１に伝達した後、差動装置１１から左右の差動軸１２などを介して取り出した動力を前輪駆動用として左右の前輪１３に伝達し、かつ、差動ケース１４と一体回転する伝動ギア１５から取り出した動力を、Ｔ／Ｍケース９から後車軸ケース１６にわたる中継伝動軸１７、並びに、後車軸ケース１６に内蔵した後輪用伝動軸１８及び左右のサイドクラッチ１９、などを介して後輪駆動用として左右の後輪２０に伝達するように構成してある。又、作業用の動力を、Ｔ／Ｍケース９に内蔵したワンウェイクラッチ２１、株間変速装置２２、及び植付クラッチ２３、並びに、Ｔ／Ｍケース９から苗植付装置４にわたる作業用伝動軸２４、などを介して苗植付装置４に伝達してあり、苗植付装置４の逆転作動を阻止するように構成してある。後車軸ケース１６には、後輪用伝動軸１８に制動作用する多板式のブレーキ２５を装備してある。ブレーキ２５は制動解除状態に自己復帰するように構成してある。
【００３０】
尚、エンジン７にはガソリンエンジンを採用してある。主変速装置８には静油圧式の無段変速装置を採用してある。副変速装置１０には、作業用の低速状態と走行用の高速状態との高低２段に変速可能に構成したギア式の変速装置を採用してある。左右の各サイドクラッチ１９には多板式の油圧クラッチを採用してある。株間変速装置２２には、６段の変速が可能となるように構成したギア式の変速装置を採用してある。
【００３１】
図１及び図２に示すように、苗植付装置４は、走行車体１からの作業用の動力により、最大６条のマット状苗を載置する苗載台２６が横送り機構（図示せず）の作動で左右方向に一定ストロークで往復移動し、左右方向に一定間隔をあけて並ぶように配備したロータリ式の６つの植付機構２７が、苗載台２６の下端から供給物としての植付苗を所定量ずつ取り出して、左右方向に並ぶ３つの整地フロート２８で整地した圃場の泥土部に植え付け供給するように作動し、苗載台２６が左右のストローク端に到達するごとにベルト式の縦送り機構２９が作動して各マット状苗を苗載台２６の下端に向けて所定ピッチで縦送りするように構成してある。
【００３２】
又、リンク機構３と苗載台２６とにわたって架設した左右一対のバランスバネ（図示せず）の作用によって、前後向きの支軸５を支点にしたローリングを許容しながら走行車体１に対する基準姿勢（走行車体１と苗植付装置４とが同じローリング姿勢になる姿勢）に復帰するように構成してある。
【００３３】
各整地フロート２８は、それらの後部側を、左右向きのフロート支点軸３０から後下向きに延設した３組の支持アーム３１のうちの対応する支持アーム３１の遊端部（後端部）に上下揺動可能に連結してある。
【００３４】
施肥装置６には、中継伝動軸１７から動力分岐機構３２を介して分岐した走行用の動力を施肥用として伝達してある。施肥装置６は、走行車体１の後端部に搭載した４基の繰出機構３３が動力分岐機構３２からの施肥用の動力で作動することにより、それらの上部に連通装備したホッパ３４に貯留した供給物としての粒状肥料をホッパ３４から所定量ずつ繰り出し、又、走行車体１の後端部に配備した電動式のブロワ３５が走行車体１からの電力で作動して搬送風を発生させることにより、各繰出機構３３が繰り出した粒状肥料を、送風機３５からの搬送風に乗せて、各繰出機構３３に連通接続した施肥ホース３６を介して、各整地フロート２８に２つずつ備えた作溝器３７のうちの対応する作溝器３７に供給し、各作溝器３７により圃場の泥土内に埋没供給するように構成してある。
【００３５】
各繰出機構３３は、最大２条の粒状肥料を繰り出すことが可能な２条用に構成してある。そして、左右両端の繰出機構３３が２条の粒状肥料の繰り出しを行い、左右中央側の２つの繰出機構３３が１条の粒状肥料の繰り出しを行うように設定することで、４基の繰出機構３３で６条の粒状肥料の繰り出しを行うように構成してある。
【００３６】
図１及び図２に示すように、走行車体１の後部には搭乗運転部３８を形成してある。搭乗運転部３８には、前輪操舵用のステアリングホイール３９、主変速装置８の変速操作を可能にする主変速レバー４０、副変速装置１０の変速操作を可能にする副変速レバー４１、ブレーキ２５の制動操作を可能にするブレーキペダル４２、苗植付装置４の昇降操作と作動状態の切り換えなどを可能にする第１作業レバー４３と第２作業レバー４４、及び、運転座席４５などを配備してある。
【００３７】
図示は省略するが、ブレーキペダル４２は、踏み込み解除位置に自動復帰するように構成してある。第１作業レバー４３は、植付、下降、中立、上昇、自動、の各操作位置への前後揺動操作が可能で、植付位置では左右方向への揺動操作が可能となるように構成してある。第２作業レバー４４は、上下方向及び前後方向への揺動操作が可能な十字揺動式で中立復帰型に構成してある。
【００３８】
図１及び図２に示すように、走行車体１における前部の左右両端部には予備苗載置装置４６を配備してある。各予備苗載置装置４６は、起立姿勢と後傾姿勢とに姿勢変更可能に構成した予備苗フレーム４７に、予備苗フレーム４７の起立姿勢から後傾姿勢への姿勢変更で後方（苗植付装置側）に平行移動し、かつ、予備苗フレーム４７の後傾姿勢から起立姿勢への姿勢変更で前方（苗植付装置から離れる側）に平行移動するように補助フレーム４８を吊り下げ装備し、補助フレーム４８に３枚の予備苗載台４９を上下方向に所定間隔をあけて配備することで、各予備苗載台４９がエンジン７の横側方に位置するように予備苗フレーム４７を起立させた載置状態と、予備苗載台４９が苗植付装置４に近づくように予備苗フレーム４７を後傾斜させた苗載台２６に対する移載状態とに切り換え可能に構成してある。
【００３９】
図５〜１２に示すように、主変速レバー４０は、ステアリングポスト５０に固定した支持ブラケット５１に左右向きの支軸５２を介して前後揺動可能に連結した揺動板５３と前後方向に一体揺動し、又、左右方向への独立揺動操作が可能となるように、その支軸部４０Ａを揺動板５３に連結してある。又、その支軸部４０Ａに外嵌した捻りバネ５４により右方向に揺動付勢してある。更に、その下端部に備えた係合部４０Ｂを、支持ブラケット５１に連結したガイド板５５のガイド溝５５Ａに係入させてある。ガイド溝５５Ａは、左右向きの中立経路５５ａ、中立経路５５ａの右端側から前方に延びる前進変速経路５５ｂ、及び、中立経路５５ａの左端部から後方に延びる後進変速経路５５ｃ、を備えるクランク状に形成してあり、中立経路５５ａの右端部をエンジン停止位置５５ｄに設定してある。
【００４０】
そして、主変速レバー４０による主変速装置８の中立操作と前進変速操作と後進変速操作とが可能になるように、揺動板５３を、第１連係ロッド５６、左右向きの支軸５７を支点にして前後揺動する揺動部材５８、第２連係ロッド５９、及び、中立復帰機構６０を介して主変速装置８の変速操作軸８Ａに連係してある。
【００４１】
支持ブラケット５１と揺動板５３との間には、主変速レバー４０及び主変速装置８の中立位置及び前進５段と後進３段の各変速位置での操作保持を可能にする主変速用のデテント機構６１を介在させてある。又、ガイド板５５には、捻りバネ５４の作用による変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの移動を阻止し、かつ、変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの手動操作を許容するとともにエンジン停止位置５５ｄでの保持を可能にするエンジン停止用のデテント機構６２を装備してある。
【００４２】
図示は省略するが、副変速レバー４１は、前後方向への揺動操作で中立位置と作業走行用の低速位置と移動走行用の高速位置とに切り換え保持可能に構成してあり、その操作位置に応じて副変速装置１０が中立状態と作業走行用の低速状態と移動走行用の高速状態とに切り換わるように、連係ロッドなどからなる副変速用の機械式連係機構を介して副変速装置１０に連係してある。
【００４３】
図３及び図１０〜１２に示すように、ブレーキペダル４２は、その踏み込み操作量に応じた制動力が得られるように、連係ロッドなどからなる制動用の機械式連係機構６３を介してブレーキ２５に連係してある。又、主変速レバー４０を中立位置以外の変速位置に操作している場合には、その変速位置がブレーキペダル４２の踏み込み操作量に対応する変速位置よりも高速側であると、ブレーキペダル４２の踏み込み操作に連動して主変速レバー４０が主変速用のデテント機構６１の作用に抗してブレーキペダル４２の踏み込み操作量に対応する変速位置に減速操作され、ブレーキペダル４２の踏み込み限界位置への到達に伴って主変速レバー４０が中立位置に復帰するように、主変速操作用の揺動部材５８に中立復帰用の機械式連係機構６４を介して連係してある。この連係により、主変速レバー４０を中立位置以外の変速位置に操作した走行状態において、ブレーキペダル４２の踏み込み操作を行ってブレーキ２５を作動させると、ブレーキ２５の作動に連動して主変速装置８が減速操作され、ブレーキペダル４２の踏み込み限界位置への到達に伴って主変速レバー４０が中立位置に復帰するとともに主変速装置８が伝動を遮断する中立状態に復帰するように構成してある。
【００４４】
尚、図１０は、主変速レバー４０を前進５速位置に操作保持した状態であり、図１１は、主変速レバー４０を後進３速位置に操作保持した状態であり、図１２は、ブレーキペダル４２の踏み込み操作に連動して主変速レバー４０が中立位置に復帰した状態である。
【００４５】
図１３に示すように、走行車体１には、ＣＰＵやＥＥＰＲＯＭなどを備えるマイクロコンピュータを利用して構成した制御手段としての電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称する）６５を搭載してある。
【００４６】
ＥＣＵ６５には、第１作業レバー４３の前後方向での操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる第１レバーセンサ６６の出力、第２作業レバー４４の上下方向及び前後方向への操作を検出する多接点スイッチからなる第２レバーセンサ６７の出力、左右中央の整地フロート（以下、センタフロートと称する）２８の上下揺動角度を苗植付装置４の対地高さとして検出する回転式のポテンショメータからなるフロートセンサ６８の出力、及び、リンク機構３の上下揺動角度を苗植付装置４の対車体高さとして検出する回転式のポテンショメータからなるリンクセンサ６９の出力、などに基づいて、昇降シリンダ２に対するオイルの流れを制御する電磁制御弁からなる昇降弁７０の作動を制御することで、昇降シリンダ２の作動状態を切り換えて苗植付装置４を昇降させる昇降制御手段６５Ａ、並びに、第１レバーセンサ６６の出力、第２レバーセンサ６７の出力、及びフロートセンサ６８の出力、などに基づいて、植付クラッチ２３を断続操作する電動式の植付クラッチモータ７１、動力分岐機構３２に備えた施肥クラッチ７２を断続操作する電動式の施肥クラッチモータ７３、及び、バッテリ７４からブロワ３５への通電を断続するブロワリレー７５の作動を制御することで、苗植付装置４及び施肥装置６を作動状態と停止状態とに切り換える作業動力制御手段６５Ｂ、を制御プログラムとして備えている。
【００４７】
昇降制御手段６５Ａは、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の上昇位置への操作を検知した場合は、昇降弁７０を昇降シリンダ２にオイルを供給する供給状態に切り換えることで、昇降シリンダ２を収縮作動させて苗植付装置４を上昇させる上昇制御を行う。第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の下降位置への操作を検知した場合は、昇降弁７０を昇降シリンダ２からオイルを排出する排出状態に切り換えることで、昇降シリンダ２を伸長作動させて苗植付装置４を下降させる下降制御を行う。第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の中立位置への操作を検知した場合は、昇降弁７０を昇降シリンダ２に対するオイルの給排を停止する給排停止状態に切り換えることで、昇降シリンダ２の作動を停止させて苗植付装置４をそのときの高さ位置にて停止させる昇降停止制御を行う。
【００４８】
つまり、第１レバーセンサ６６の出力に基づく昇降制御手段６５Ａの制御作動によって、苗植付装置４を任意の高さ位置に昇降移動させることができる。
【００４９】
昇降制御手段６５Ａは、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の自動位置への操作を検知した場合は、第２レバーセンサ６７の出力などに基づいて昇降弁７０の作動を制御するように構成してある。
【００５０】
具体的には、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて第２作業レバー４４の下方への操作を検知した場合は、センタフロート２８が接地してフロートセンサ６８の出力が予め設定したセンタフロート２８の制御目標角度に一致する（フロートセンサ６８の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まる）状態が得られるまでの間、昇降弁７０を排出状態に切り換えて昇降シリンダ２を伸長作動させることで苗植付装置４を下降させ、フロートセンサ６８の出力が制御目標角度に一致するのに伴って、昇降弁７０を給排停止状態に切り換えて昇降シリンダ２の伸長作動を停止させることで苗植付装置４を所定の接地高さ位置（作業高さ位置）にて自動停止させる自動下降制御を行い、その後、フロートセンサ６８の出力が制御目標角度に一致する状態が維持されるように昇降弁７０の作動を制御して昇降シリンダ２の作動状態を切り換えることで、耕盤の起伏などに起因した走行車体１のピッチングにかかわらず、所定の接地高さ位置を維持する状態に苗植付装置４を自動昇降させる自動昇降制御を行う。第２レバーセンサ６７の出力に基づいて第２作業レバー４４の上方への操作を検知した場合は、リンクセンサ６９の出力が予め設定したリンク機構３の制御上限角度に一致する（リンクセンサ６９の出力が制御上限角度の不感帯幅内に収まる）状態が得られるまでの間、昇降弁７０を供給状態に切り換えて昇降シリンダ２を収縮作動させることで苗植付装置４を上昇させ、リンクセンサ６９の出力が制御上限角度に一致するのに伴って、昇降弁７０を給排停止状態に切り換えて昇降シリンダ２の収縮作動を停止させることで苗植付装置４を所定の上限位置にて自動停止させる上限自動上昇制御を行う。
【００５１】
つまり、第２レバーセンサ６７の出力に基づく昇降制御手段６５Ａの制御作動によって、苗植付装置４を所定の接地高さ位置又は所定の上限位置まで自動的に昇降移動させて、それらの高さ位置に維持することができる。
【００５２】
尚、センタフロート２８の制御目標角度は、搭乗運転部３８に備えた回転式のポテンショメータからなるフロート角度設定器７６を操作することで任意に設定することができる。又、リンク機構３には、所定の上限位置まで上昇した苗植付装置４をゴムなどの弾性体を介して受け止めることで苗植付装置４のローリングを阻止するように構成したローリング阻止機構（図示せず）を装備してある。
【００５３】
作業動力制御手段６５Ｂは、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の中立位置から下降位置への操作を検知した後に、フロートセンサ６８の出力に基づいてセンタフロート２８の接地を検知した場合は、ブロワリレー７５に通電してブロワリレー７５をバッテリ７４からブロワ３５への通電を許容する閉状態に切り換えることでブロワ３５を始動させるブロワ始動制御を行い、その後、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の植付位置への操作を検知した場合は、植付クラッチ２３及び施肥クラッチ７２が切り状態から入り状態に切り換わるように植付クラッチモータ７１及び施肥クラッチモータ７３の作動を制御するクラッチ入り制御を行うことで、苗植付装置４及び施肥装置６を停止状態から作動状態に切り換える。
【００５４】
又、この苗植付装置４及び施肥装置６の作動状態において、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の植付位置から下降位置への操作を検知した場合は、ブロワリレー７５への通電を停止してブロワリレー７５をバッテリ７４からブロワ３５への通電を阻止する開状態に切り換えることでブロワ３５を停止させるブロワ停止制御を行うとともに、植付クラッチ２３及び施肥クラッチ７２が入り状態から切り状態に切り換わるように植付クラッチモータ７１及び施肥クラッチモータ７３の作動を制御するクラッチ切り制御を行うことで、苗植付装置４及び施肥装置６を作動状態から停止状態に切り換える。
【００５５】
作業動力制御手段６５Ｂは、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の自動位置への操作を検知した場合は、第２レバーセンサ６７の出力などに基づいて前述したブロワ始動制御、ブロワ停止制御、クラッチ入り制御、及びクラッチ切り制御を行うように構成してある。
【００５６】
具体的には、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の自動位置への操作を検知した後、又は、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて第２作業レバー４４の上方への操作を検知した後に、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて第２作業レバー４４の下方への一回目の操作を検知した場合は、前述したブロワ始動制御を行い、その後、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて第２作業レバー４４の下方への二回目の操作を検知した場合は、フロート角度設定器７６及びフロートセンサ６８の出力に基づいて苗植付装置４の所定の接地高さ位置への到達を検知するのに伴って前述したクラッチ入り制御を行うことで、苗植付装置４及び施肥装置６を停止状態から作動状態に切り換える。
【００５７】
又、この苗植付装置４及び施肥装置６の作動状態において、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて第２作業レバー４４の上方への操作を検知した場合は、前述したブロワ停止制御及びクラッチ切り制御を行うことで、苗植付装置４及び施肥装置６を作動状態から停止状態に切り換える。
【００５８】
図１３に示すように、ＥＣＵ６５には、第１作業レバー４３の植付位置での左右方向への操作を検出するように植付位置の左右に備えた２つのリミットスイッチからなる補助レバーセンサ７７の出力、第１レバーセンサ６６の出力、第２レバーセンサ６７の出力、及び、左右の線引きマーカ７８のうちの対応する線引きマーカ７８の格納姿勢への到達を検出するリミットスイッチと作用姿勢への到達を検出するリミットスイッチからなる左右のマーカセンサ７９の出力に基づいて、左右の対応する線引きマーカ７８を格納姿勢と作用姿勢とに切り換える電動式のマーカモータ８０の作動を制御するマーカ制御手段６５Ｃを制御プログラムとして備えている。
【００５９】
図示は省略するが、左右の線引きマーカ７８は、苗植付装置４の左右横側部に左右方向に起伏揺動可能に装備してあり、格納姿勢では、苗植付装置４の横側部に沿って起立することで、それらの遊端部に備えた走行基準線形成用の回転体が圃場泥面から離れる状態になり、作用姿勢では、苗植付装置４の横外方に張り出すように倒伏することで、走行基準線形成用の回転体が圃場泥面に突入して現在の走行経路での走行に伴って次の走行経路で使用する走行基準線を圃場泥面に形成する状態になる。
【００６０】
マーカ制御手段６５Ｃは、補助レバーセンサ７７の出力に基づいて、第１作業レバー４３の植付位置から左方への操作を検知した場合は、左側のマーカセンサ７９が左側の線引きマーカ７８の作用姿勢への到達を検出するまで左側のマーカモータ８０を正転作動させる左マーカ張り出し制御を行う。逆に、第１作業レバー４３の植付位置から右方への操作を検知した場合は、右側のマーカセンサ７９が右側の線引きマーカ７８の作用姿勢への到達を検出するまで右側のマーカモータ８０を正転作動させる右マーカ張り出し制御を行う。そして、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の植付位置から下降位置への操作を検知した場合は、作用姿勢の線引きマーカ７８に対応するマーカセンサ７９が線引きマーカ７８の格納姿勢への到達を検出するまで作用姿勢の線引きマーカ７８に対応するマーカモータ８０を逆転作動させるマーカ格納制御を行う。
【００６１】
又、マーカ制御手段６５Ｃは、第１レバーセンサ６６の出力に基づいて第１作業レバー４３の自動位置への操作を検知した場合は、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて前述した左マーカ張り出し制御、右マーカ張り出し制御、及びマーカ格納制御を行うように構成してある。
【００６２】
具体的には、第２レバーセンサ６７の出力に基づいて、第２作業レバー４４の前方への操作を検知した場合は前述した左マーカ張り出し制御を行い、逆に、第２作業レバー４４の後方への操作を検知した場合は前述した右マーカ張り出し制御を行う。そして、第２作業レバー４４の上方への操作を検知した場合は前述したマーカ格納制御を行う。
【００６３】
ＥＣＵ６５には、前後向きの支軸５を支点にした苗植付装置４のローリング角度を検出するように苗植付装置４に搭載したローリングセンサ８１の出力に基づいて、ローリングセンサ８１の出力が予め設定した苗植付装置４の制御目標角度に一致する（ローリングセンサ８１の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まる）状態が維持されるように、前後向きの支軸５を支点にした走行車体１に対する苗植付装置４のローリング角度を変更するローリング機構（図示せず）に備えた電動式のローリングモータ８２の作動を制御するローリング制御手段６５Ｄを制御プログラムとして備えている。
【００６４】
苗植付装置４の制御目標角度は、搭乗運転部３８に備えた回転式のポテンショメータからなるローリング角度設定器８３を操作することで任意に設定することができる。
【００６５】
ローリング制御手段６５Ｄは、ローリング角度設定器８３の操作位置が基準位置である場合は、ローリングセンサ８１の出力がローリング角度設定器８３の基準位置での出力に一致するようにローリングモータ８２の作動を制御することで、耕盤の起伏などに起因した走行車体１のローリングにかかわらず苗植付装置４を水平姿勢に維持する水平制御を行う。
【００６６】
又、ローリング角度設定器８３の操作位置が基準位置から畦際などでの耕盤の傾斜に応じて任意の操作位置に設定変更されている場合は、ローリングセンサ８１の出力が設定変更後のローリング角度設定器８３の出力に一致するようにローリングモータ８２の作動を制御することで、耕盤の起伏などに起因した走行車体１のローリングにかかわらず苗植付装置４を任意に設定したローリング姿勢に維持する傾斜制御を行う。
【００６７】
尚、ローリングセンサ８１には、苗植付装置４のローリング角度を高い精度で応答性良く検出するために、傾斜角センサ及び角速度センサを備えて構成したものを採用してある。
【００６８】
図１３に示すように、ＥＣＵ６５には、ステアリングホイール３９の操舵角を検出する舵角センサ８４の出力などに基づいて、昇降弁７０、植付クラッチモータ７１、施肥クラッチモータ７３、ブロワリレー７５、及び、対応するサイドクラッチ１９に対するオイルの流れを制御する電磁制御弁からなる一対の旋回弁８５、の作動を制御する旋回制御手段６５Ｅを制御プログラムとして備えている。
【００６９】
旋回制御手段６５Ｅは、搭乗運転部３８に備えたモーメンタリスイッチからなる第１選択スイッチ８６の操作に基づいてクラッチ旋回制御の実行を許容する選択状態と実行を阻止する選択解除状態とに切り換わり、搭乗運転部３８に備えたモーメンタリスイッチからなる第２選択スイッチ８７の操作に基づいて旋回開始上昇制御の実行を許容する選択状態と実行を阻止する選択解除状態とに切り換わり、搭乗運転部３８に備えたモーメンタリスイッチからなる第３選択スイッチ８８の操作に基づいて旋回終了下降制御の実行を許容する選択状態と実行を阻止する選択解除状態とに切り換わるように構成してある。
【００７０】
そして、クラッチ旋回制御の選択状態では、舵角センサ８４の出力に基づいて、ステアリングホイール３９の直進位置からの操舵角が設定角度を超えたことを検知すると、旋回走行が開始されたと判断して、旋回内側のサイドクラッチ１９に対応する旋回弁８５をサイドクラッチ１９からオイルを排出する排出状態に切り換えて旋回内側のサイドクラッチ１９を入り状態から切り状態に切り換えることで、左右の後輪２０を駆動する通常旋回状態から旋回内側の後輪２０を遊転させて旋回半径を小さくするクラッチ旋回状態に移行し、その後、ステアリングホイール３９の直進位置からの操舵角が設定角度以下に低下したことを検知すると、旋回走行が終了したと判断して、旋回内側のサイドクラッチ１９に対応する旋回弁８５をサイドクラッチ１９にオイルを供給する供給状態に切り換えて旋回内側のサイドクラッチ１９を切り状態から入り状態に切り換えることで、クラッチ旋回状態から通常旋回状態に移行する。
【００７１】
つまり、クラッチ旋回制御を選択しておくことにより、現在の走行経路から隣接する次の走行経路に移行する畦際旋回時に、ステアリングホイール３９の操舵角に応じて通常旋回状態と旋回半径の小さいクラッチ旋回状態とに円滑に移行することができ、畦際旋回時での隣接条合わせを簡単に行うことができる。
【００７２】
旋回開始上昇制御の選択状態では、舵角センサ８４の出力に基づいて、ステアリングホイール３９の直進位置からの操舵角が設定角度を超えたことを検知すると、旋回走行が開始されたと判断して、前述したブロワ停止制御及びクラッチ切り制御を行うことで苗植付装置４及び施肥装置６を作動状態から停止状態に切り換え、かつ、前述した上限自動上昇制御を行うことで苗植付装置４を所定の接地高さ位置から所定の上限位置まで自動上昇させる。
【００７３】
つまり、旋回開始上昇制御を選択しておくことにより、畦際旋回の開始時に行うステアリングホイール３９の設定角度を超える操舵に連動して、苗植付装置４及び施肥装置６の作動状態から停止状態への切り換えと、苗植付装置４の所定の接地高さ位置から所定の上限位置への上昇移動とを適切に行うことができる。
【００７４】
旋回終了下降制御の選択状態では、舵角センサ８４の出力に基づいて、ステアリングホイール３９の直進位置からの操舵角が設定角度以下に低下したことを検知すると、旋回走行が終了したと判断して、前述したブロワ始動制御を行うことでブロワ３５を作動させるとともに、前述した自動下降制御を行うことで苗植付装置４を所定の上限位置から所定の接地高さ位置まで自動下降させ、その後、フロート角度設定器７６及びフロートセンサ６８の出力に基づいて苗植付装置４の所定の接地高さ位置への到達を検知するのに伴って前述したクラッチ入り制御を行うことで、苗植付装置４及び施肥装置６を停止状態から作動状態に切り換える。
【００７５】
つまり、旋回終了下降制御を選択しておくことにより、畦際旋回の終了時に行うステアリングホイール３９の設定角度以下への操舵に連動して、苗植付装置４の所定の上限位置から所定の接地高さ位置への下降移動と、苗植付装置４及び施肥装置６の停止状態から作動状態への切り換えとを適切に行うことができる。
【００７６】
図示は省略するが、苗植付装置４には、２条１組で植付機構２７への伝動を断続する３つの植え付け用の補助クラッチ、及び、２条１組で縦送り機構２９への伝動を断続する３つの縦送り用の補助クラッチを備えている。施肥装置６には、２条１組で繰出機構３３への伝動を断続する３つの施肥用の補助クラッチを備えている。
【００７７】
ＥＣＵ６５には、搭乗運転部３８に備えたオルタネイトスイッチからなる３つの条数選択スイッチの操作に基づいて、各補助クラッチにそれらの２条を１組みとした入り切り操作が可能となるように補助クラッチ用の機械式連係機構を介して連係した電動式の補助クラッチモータの作動を制御する補助クラッチ制御手段を制御プログラムとして備えている。
【００７８】
補助クラッチ制御手段は、３つ全ての条数選択スイッチからオン信号が出力されていない場合は、植え付け用と縦送り用と施肥用の全ての補助クラッチが入り状態になる全条作業状態が得られるように補助クラッチモータの作動を制御する。左２条用の条数選択スイッチからオン信号が出力されている場合は、左側２条分の植え付け用と縦送り用と施肥用の各補助クラッチが切り状態になり、残りの各補助クラッチが入り状態になる右４条作業状態が得られるように補助クラッチモータの作動を制御する。左２条用と中２条用の条数選択スイッチからオン信号が出力されている場合は、左側４条分の植え付け用と縦送り用と施肥用の各補助クラッチが切り状態になり、残りの各補助クラッチが入り状態になる右２条作業状態が得られるように補助クラッチモータの作動を制御する。右２条用の条数選択スイッチからオン信号が出力されている場合は、右側２条分の植え付け用と縦送り用と施肥用の各補助クラッチが切り状態になり、残りの各補助クラッチが入り状態になる左４条作業状態が得られるように補助クラッチモータの作動を制御する。右２条用と中２条用の条数選択スイッチからオン信号が出力されている場合は、右側４条分の植え付け用と縦送り用と施肥用の各補助クラッチが切り状態になり、残りの各補助クラッチが入り状態になる左２条作業状態が得られるように補助クラッチモータの作動を制御する。
【００７９】
ＥＣＵ６５には、搭乗運転部３８に備えたメータパネル８９での表示作動を制御する表示制御手段６５Ｆを制御プログラムとして備えている。表示制御手段６５Ｆは、苗載台２６に載置した６条分のマット条苗の各条ごとの設定量以下への低下を検出するように苗載台２６に備えた６つのリミットスイッチからなる苗切れセンサ９０の出力に基づいて、いずれかのマット条苗の設定量以下への低下を検知した場合に、メータパネル８９に苗切れ用の警報装置として備えたＬＥＤからなる苗切れランプ９１を点灯させるように構成してある。又、ホッパ３４の各繰出機構３３に連通する連通部での粒状肥料の設定量以下への低下を検出するようにホッパ３４の内部における各繰出機構３３との連通過所に備えた４つの感圧センサからなる肥料切れセンサ９２の出力に基づいて、いずれかの繰出機構３３に対する粒状肥料の設定量以下への低下を検知した場合に、メータパネル８９に肥料切れ用の警報装置として備えたＬＥＤからなる肥料切れランプ９３を点灯させるように構成してある。更に、各作溝器３７の内部に備えた６つの静電容量センサからなる肥料詰まりセンサ９４の出力に基づいて、いずれかの作溝器３７での肥料詰まりを検知した場合に、メータパネル８９に肥料詰まり用の警報装置として備えたＬＥＤからなる肥料詰まりランプ９５を点灯させるように構成してある。
【００８０】
図１３及び図１４に示すように、ＥＣＵ６５は、搭乗運転部３８に備えたキー操作式のメインスイッチ９６のＯＦＦ位置からＯＮ位置への操作で得られるバッテリ７４からの通電により起動する。又、メインスイッチ９６のＯＮ位置からＯＦＦ位置への操作でバッテリ７４からの通電が断たれると、その内部に備えた自己保持回路（図示せず）によって通電状態を維持して、バッテリ７４からの通電が断たれた段階でのエンジン７の総稼働時間や各種の選択スイッチ８５〜８７などによる設定情報などをＥＥＰＲＯＭに記憶した後、自己保持回路による通電を停止して作動を停止する。
【００８１】
メインスイッチ９６は、ブレーキ２５の制動解除状態から制動状態への切り換えに連動して開状態から閉状態に切り換わり、ブレーキ２５の制動状態から制動解除状態への切り換えに連動して閉状態から開状態に切り換わるように構成した開閉スイッチからなるブレーキスイッチ９７を介してエンジン始動用のスタータ９８に接続してある。つまり、ブレーキ２５を制動状態に切り換えた状態でメインスイッチ９６のＯＮ位置からＳＴＡＲＴ位置への操作が行われた場合にのみ、メインスイッチ９６を経由したバッテリ７４からスタータ９８への通電を許容して、スタータ９８の作動によるエンジン７の始動が可能となるように構成してある。
【００８２】
図示は省略するが、スタータ９８は、エンジン７のフライホイールに備えたリングギアに噛合するピニオンギアを駆動するスタータモータ、及び、ピニオンギアをリングギアに噛合する突出位置とリングギアとの噛合を解除する退避位置とに出退操作するとともにバッテリ７４とスタータモータとの短絡を可能にするマグネチックスイッチ、などを備え、メインスイッチ９６のＯＮ位置からＳＴＡＲＴ位置への操作によりメインスイッチ９６を経由したバッテリ７４からの通電が開始されると、スタータモータが低速作動するとともにマグネチックスイッチの作動でピニオンギアが突出移動することでピニオンギアをリングギアに噛合し、その後、マグネチックスイッチの作動でバッテリ７４とスタータモータとが短絡してスタータモータが高速作動することでエンジン７を始動させるように構成してある。そして、エンジン始動後に行われるメインスイッチ９６のＯＮ位置からＳＴＡＲＴ位置への操作解除でメインスイッチ９６がＯＮ位置に自動復帰してメインスイッチ９６を経由したバッテリ７４からの通電が停止されると、マグネチックスイッチが作動を停止してバッテリ７４とスタータモータとの短絡を解除することでスタータモータが作動を停止し、マグネチックスイッチが作動を停止してピニオンギアを退避位置に復帰させることでピニオンギアとリングギアとの噛合を解除するように構成してある。
【００８３】
図５、図６、図８、図９、図１３及び図１４に示すように、ＥＣＵ６５には、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作を検出するようにガイド板５５に備えたリミットスイッチからなる停止センサ９９の出力などに基づいて、バッテリ７４とスタータ９８との間にメインスイッチ９６と並列に備えたスタータリレー１００、バッテリ７４からエンジン７のイグナイタ１０１への通電を断続するイグナイタリレー１０２、及び、制動用の機械式連係機構６３に備えた長孔などからなる融通部（図示せず）を利用してブレーキペダル４２の踏み込み操作に優先した片当たりによるブレーキ２５の制動操作を可能にする電磁シリンダからなるブレーキシリンダ１０３の作動を制御するエンジン制御手段６５Ｇを制御プログラムとして備えている。
【００８４】
エンジン制御手段６５Ｇは、停止センサ９９の出力に基づいて、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作を検知した場合にエンジン停止制御を行い、エンジン停止制御によるエンジン停止状態において主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄからの離脱を検知した場合にエンジン始動制御を行い、エンジン作動状態において主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄからの離脱を検知した場合に動作復帰制御を行うように構成してある。
【００８５】
つまり、主変速レバー４０がエンジン停止用の操作具Ａ及びエンジン始動用の操作具Ｂとして機能するように構成してある。
【００８６】
図１３〜１８に示すように、エンジン停止制御では、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作を検知するのに伴って、昇降制御手段６５Ａが出力する苗植付装置４の昇降に関する情報、作業動力制御手段６５Ｂが出力する作業動力の断続に関する情報、マーカ制御手段６５Ｃが出力する左右の線引きマーカ７８の姿勢切り換え操作に関する情報、ローリング制御手段６５Ｄが出力するローリング制御に関する情報、及び、旋回制御手段６５Ｅが出力する旋回制御に関する情報、などの各種の情報をＥＥＰＲＯＭに書き込んで記憶するとともに〔ステップ＃１〕、これらの情報からエンジン停止制御開始直前の状態が作業状態か否かを判別する〔ステップ＃２〕。
【００８７】
そして、作業状態である場合は、前述したブロワ停止制御の実行を作業動力制御手段６５Ｂに指令してブロワ３５を停止させる〔ステップ＃３〕。又、前述したクラッチ切り制御の実行を作業動力制御手段６５Ｂに指令して植付クラッチ２３及び施肥クラッチ７２を切り状態に切り換える〔ステップ＃４〕。更に、マーカ制御手段６５Ｃからの情報に基づいて左右いずれかの線引きマーカ７８が作用姿勢か否かを判別し〔ステップ＃５〕、作用姿勢である場合は、前述したマーカ格納制御の実行をマーカ制御手段６５Ｃに指令して作用姿勢の線引きマーカ７８を格納姿勢に切り換える〔ステップ＃６〕。
【００８８】
次に、表示制御手段６５Ｆが出力する警報に関する情報に基づいて苗切れの有無を判別し〔ステップ＃７〕、苗切れを検知した場合は、苗切れの検知と停止センサ９９の出力に基づく走行車体１を停止させるための主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作の検知とから苗植付装置４への苗補給を要する状態を検知したと判断して、リンクセンサ６９が出力する苗植付装置４の高さ位置を予め設定した苗補給用の高さ位置と比較する〔ステップ＃８〕。そして、苗補給用の高さ位置よりも低い場合は、苗補給用の高さ位置まで苗植付装置４を自動上昇させる苗補給用上昇制御（補給用昇降制御の一例）の実行を昇降制御手段６５Ａに指令するとともに〔ステップ＃９〕、前述した水平制御の実行をローリング制御手段６５Ｄに指令し〔ステップ＃１０〕、苗補給用上昇制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃１１〕。苗補給用の高さ位置以上である場合は、苗植付装置４を苗補給用の高さ位置まで自動下降させる苗補給用下降制御（補給用昇降制御の一例）の実行を昇降制御手段６５Ａに指令せずに苗植付装置４を現在の高さ位置に保持する。
【００８９】
ステップ＃７において苗切れを検知していない場合は、表示制御手段６５Ｆが出力する警報に関する情報に基づいて作溝器３７での肥料詰まりの有無を判別し〔ステップ＃１２〕、肥料詰まりを検知した場合は、肥料詰まりの検知と停止センサ９９の出力に基づく走行車体１を停止させるための主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作の検知とから作溝器３７での肥料詰まりの解消を要する状態を検知したと判断して、前述した上限自動上昇制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令し〔ステップ＃１３〕、上限自動上昇制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃１４〕。
【００９０】
そして、ステップ＃８において苗植付装置４の高さ位置が苗補給用の高さ位置以上である場合、ステップ＃１１において苗補給用上昇制御の終了を検知した場合、ステップ＃１２において肥料詰まりを検知しなかった場合、又は、ステップ＃１４において上限自動上昇制御の終了を検知した場合は、エンジン停止用の条件が成立しているか否を判別する〔ステップ＃１５〜１７〕。
【００９１】
具体的には、エンジン７の出力回転数を検出する電磁ピックアップ式の回転数センサからなるエンジンセンサ１０４の出力に基づいてエンジン７の出力回転数が設定回転数（例えばアイドリング回転数）以下か否かを判別し〔ステップ＃１５〕、電圧検出器１０５の出力に基づいて走行車体１に搭載したバッテリ７４の電圧が設定値以上か否かを判別し〔ステップ＃１６〕、温度センサ１０６の出力に基づいてエンジン冷却水の温度が設定値（例えば５５度）以上か否かを判別する〔ステップ＃１７〕。そして、エンジン７の出力回転数が設定回転数以下であり、バッテリ７４の電圧が設定値以上であり、エンジン冷却水の温度が設定値以上である場合にのみエンジン停止用の条件が成立していると判断し、それ以外の場合はエンジン停止用の条件が成立していないと判断する。
【００９２】
エンジン停止用の条件が成立している場合は、ブレーキシリンダ１０３に通電してブレーキシリンダ１０３を伸長作動させることでブレーキ２５を制動状態に切り換えて走行車体１を制動停止させるとともに〔ステップ＃１８〕、エンジン停止制御によるエンジン停止報知用の報知装置としてメータパネル８９に備えたＬＥＤからなるエンジン停止ランプ１０７の点灯を表示制御手段６５Ｆに指令してエンジン停止ランプ１０７を点灯させ〔ステップ＃１９〕、イグナイタリレー１０２に通電してイグナイタリレー１０２をバッテリ７４からイグナイタ１０１への通電を停止する開状態に切り換えることでエンジン７を停止させてエンジン停止制御を終了する〔ステップ＃２０〕。エンジン停止用の条件が成立していない場合はエンジン７を停止させずにエンジン停止制御を終了する。
【００９３】
ステップ＃２において作業状態でない場合（例えば旋回走行状態である場合）は、表示制御手段６５Ｆが出力する警報に関する情報に基づいて苗切れの有無を判別し〔ステップ＃２１〕、苗切れを検知した場合は、苗切れの検知と停止センサ９９の出力に基づく走行車体１を停止させるための主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作の検知とから苗植付装置４への苗補給を要する状態を検知したと判断して、リンクセンサ６９が出力する苗植付装置４の高さ位置を苗補給用の高さ位置と比較する〔ステップ＃２２，＃２３〕。そして、苗補給用の高さ位置よりも低い場合は、前述した苗補給用上昇制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令するとともに〔ステップ＃２４〕、前述した水平制御の実行をローリング制御手段６５Ｄに指令し〔ステップ＃２５〕、苗補給用上昇制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃２６〕。苗補給用の高さ位置よりも高い場合は、フロートセンサ６８及びフロート角度設定器７６の出力に基づいて苗植付装置４の高さ位置が前述した所定の接地高さ位置よりも高いか否かを判別し〔ステップ＃２７〕、所定の接地高さ位置よりも高い場合は、前述した苗補給用下降制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令するとともに〔ステップ＃２８〕、ローリング制御手段６５Ｄに前述した水平制御の実行を指令するし〔ステップ＃２９〕、かつ、フロートセンサ６８及びフロート角度設定器７６の出力に基づいて苗植付装置４の高さ位置が前述した所定の接地高さ位置か否かを判別する〔ステップ＃３０〕。そして、所定の接地高さ位置である場合は、直ちに苗補給用下降制御の実行停止を昇降制御手段６５Ａに指令する〔ステップ＃３１〕。所定の接地高さ位置でない場合は、苗補給用下降制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃３２〕。ステップ＃２７において苗植付装置４の高さ位置が所定の接地高さ位置以下である場合は、苗植付装置４を苗補給用の高さ位置まで自動下降させる苗補給用下降制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令せずに苗植付装置４を現在の高さ位置に保持する。
【００９４】
ステップ＃２１において苗切れを検知しなかった場合は、表示制御手段６５Ｆが出力する警報に関する情報に基づいて肥料切れの有無を判別する〔ステップ＃３３〕。肥料切れを検知した場合は、肥料切れの検知と停止センサ９９の出力に基づく走行車体１を停止させるための主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作の検知とから施肥装置６への肥料補給を要する状態を検知したと判断して、リンクセンサ６９が出力する苗植付装置４の高さ位置を肥料補給用の高さ位置と比較し〔ステップ＃３４〕、肥料補給用の高さ位置よりも高い場合は、フロートセンサ６８及びフロート角度設定器７６の出力に基づいて苗植付装置４の高さ位置が前述した所定の接地高さ位置よりも高いか否かを判別し〔ステップ＃３５〕、所定の接地高さ位置よりも高い場合は、苗植付装置４を肥料補給用の高さ位置まで自動下降させる肥料補給用下降制御（補給用昇降制御の一例）の実行を昇降制御手段６５Ａに指令するとともに〔ステップ＃３６〕、フロートセンサ６８及びフロート角度設定器７６の出力に基づいて苗植付装置４の高さ位置が前述した所定の接地高さ位置か否かを判別し〔ステップ＃３７〕、所定の接地高さ位置である場合は、直ちに肥料補給用下降制御の実行停止を昇降制御手段６５Ａに指令する〔ステップ＃３８〕。所定の接地高さ位置でない場合は、肥料補給用下降制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃３９〕。ステップ＃３５において苗植付装置４の高さ位置が所定の接地高さ位置以下である場合は、苗植付装置４を肥料補給用の高さ位置まで自動下降させる苗補給用下降制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令せずに苗植付装置４を現在の高さ位置に保持する。
【００９５】
ステップ＃３において肥料切れを検知しなかった場合は、表示制御手段６５Ｆが出力する警報に関する情報に基づいて肥料詰まりの有無を判別し〔ステップ＃４０〕、肥料詰まりを検知した場合は、肥料詰まりの検知と停止センサ９９の出力に基づく走行車体１を停止させるための主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作の検知とから作溝器３７での肥料詰まりの解消を要する状態を検知したと判断して、リンクセンサ６９の出力に基づいて苗植付装置４の高さ位置が上限位置か否かを判別し〔ステップ＃４１〕、上限位置でない場合にステップ＃１３に移行する。
【００９６】
そして、ステップ＃２３において苗植付装置４の高さ位置が苗補給用の高さ位置である場合、ステップ＃２６において苗補給用上昇制御の終了を検知した場合、ステップ＃２７，＃３５において苗植付装置４の高さ位置が所定の接地高さ位置以下である場合、ステップ＃３１において苗補給用下降制御の実行停止を検知した場合、ステップ＃３２において苗補給用下降制御の終了を検知した場合、ステップ＃３４において苗植付装置４の高さ位置が肥料補給用の高さ位置以下である場合、ステップ＃３８において肥料補給用下降制御の実行停止を検知した場合、ステップ＃３９において肥料補給用下降制御の終了を検知した場合、ステップ＃４０において肥料詰まりを検知しなかった場合、又は、ステップ＃４１において苗植付装置４の高さ位置が上限位置である場合は、ステップ＃１５に移行してエンジン停止用の条件が成立しているか否を判別する。
【００９７】
つまり、例えば苗補給や肥料補給などのために走行停止させる場合には、主変速レバー４０の中立位置への操作やブレーキペダル４２の踏み込み限界位置への踏み込み操作で主変速レバー４０を中立位置に移動させた後、主変速レバー４０をエンジン停止位置５５ｄに操作することにより、エンジン７を自動停止させることが可能であり、これにより、苗補給や肥料補給などを行っている間もエンジン７が作動することによる無駄な燃料消費を防止することができ、燃費の向上を図ることができる。
【００９８】
又、電力消費量の多いブロワ３５を優先して作動停止させることにより、エンジン停止状態でのバッテリ７４の消耗を効果的に抑制することができる。
【００９９】
そして、エンジン停止制御によるエンジン停止状態では、ブレーキ２５の制動で走行車体１の走行を阻止する走行阻止状態が得られるように構成してあることから、耕盤などにおける走行路面の勾配に起因した走行車体１の不測の移動を阻止することができる。つまり、ブレーキ２５がエンジン停止制御において走行車体１の走行を許容する走行許容状態から走行阻止状態に切り換わる走行切換手段Ｃとして機能するように構成してある。
【０１００】
更に、主変速レバー４０をエンジン停止位置５５ｄに操作しても、前述したエンジン停止用の条件が成立していない場合にはエンジン７の自動停止を行わないことから、バッテリ７４の電圧が設定値未満である場合やエンジン冷却水の温度が設定値未満である場合にエンジン７を自動停止させることに起因してエンジン７の再始動に手間取るなどの不都合が生じる虞を未然に回避することができる。
【０１０１】
しかも、表示制御手段６５Ｆの出力に基づいて苗切れを検知している場合は、例えば前述した自動昇降制御又は旋回開始上昇制御などの実行中であっても、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作に連動して苗植付装置４を苗載台２６に対する苗補給が行い易い苗補給用の高さ位置まで自動的に昇降移動させることが可能であることから、苗植付装置４を苗補給用の高さ位置に位置させるための専用の昇降操作を行う手間を要することなく苗載台２６に対する苗補給を容易に行うことができる。
【０１０２】
又、表示制御手段６５Ｆの出力に基づいて肥料切れを検知している場合は、例えば前述した上限自動上昇制御又は旋回開始上昇制御などの実行中であっても、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作に連動して苗植付装置４を施肥装置６のホッパ３４に対する肥料補給に支障を来たさない肥料補給用の高さ位置まで自動下降させることが可能であることから、苗植付装置４を肥料補給用の高さ位置以下まで下降させるための専用の下降操作を行う手間を要することなく施肥装置６のホッパ３４に対する肥料補給を容易に行うことができる。
【０１０３】
更に、表示制御手段６５Ｆの出力に基づいて肥料詰まりを検知している場合は、例えば前述した自動昇降制御などの実行中であっても、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄへの操作に連動して苗植付装置４を各作溝器３７に対する肥料詰まりの除去作業を行い易い上限位置まで自動上昇させることができることから、苗植付装置４を上限位置まで上昇させるための専用の上昇操作を行う手間を要することなく各作溝器３７に対する肥料詰まりの除去作業を容易に行うことができる。
【０１０４】
そして、苗切れを検知している状態で苗植付装置４を苗補給用の高さ位置に位置させた場合には水平制御を実行していることから、苗補給に伴う苗植付装置４での左右バランスの変化にかかわらず苗植付装置４の姿勢を水平に維持することができ、これにより、苗植付装置４の苗載台２６に対する苗補給を更に容易にすることができる。
【０１０５】
又、苗載台２６に対する苗補給やホッパ３４に対する肥料補給を容易にするために苗補給用下降制御又は肥料補給用下降制御を行う必要がある状態であっても、苗植付装置４の高さ位置が所定の接地高さ位置以下である場合には苗補給用下降制御又は肥料補給用下降制御を行わないようにしたことで、所定の接地高さ位置以下からの下降操作で整地フロート２８が沈み込むなどの不都合の発生を防止することができる。
【０１０６】
ちなみに、この実施形態での苗補給用の高さ位置及び施肥補給用の高さ位置は、苗載台２６に対する苗補給を容易にするための高さ位置の一例として、苗植付装置４における苗載台２６の上端の高さ位置が施肥装置６におけるホッパ３４の上端部に後部支点回りに開閉揺動可能に備えた蓋体３４Ａの上面の高さ位置と同じ又は略同じになる高さ位置に設定してある。
【０１０７】
そして、昇降制御手段６５Ａは、苗補給用上昇制御では、リンクセンサ６９の出力と予め設定した苗補給用の高さ位置（リンク機構３の制御目標角度）とに基づいて、リンクセンサ６９の出力が予め設定した苗補給用の高さ位置に一致する（リンクセンサ６９の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まる）状態が得られるまでの間、昇降弁７０を供給状態に切り換えて昇降シリンダ２を収縮作動させることで苗植付装置４を上昇させ、リンクセンサ６９の出力が制御目標角度に一致するのに伴って、昇降弁７０を給排停止状態に切り換えて昇降シリンダ２の収縮作動を停止させることで苗植付装置４を苗補給用の高さ位置にて自動停止させるように構成してある。
【０１０８】
又、苗補給用下降制御（肥料補給用下降制御）では、リンクセンサ６９の出力と予め設定した苗補給用（肥料補給用）の高さ位置（リンク機構３の制御目標角度）とに基づいて、リンクセンサ６９の出力が予め設定した苗補給用（肥料補給用）の高さ位置に一致する（リンクセンサ６９の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まる）状態が得られるまでの間、昇降弁７０を排出状態に切り換えて昇降シリンダ２を伸長作動させることで苗植付装置４を下降させ、リンクセンサ６９の出力が制御目標角度に一致するのに伴って、昇降弁７０を給排停止状態に切り換えて昇降シリンダ２の伸長作動を停止させることで苗植付装置４を苗補給用（肥料補給用）の高さ位置にて自動停止させるように構成してある。
【０１０９】
エンジン制御手段６５Ｇは、エンジン停止制御によるエンジン停止状態において、ブレーキペダル４２の踏み込み限界位置への踏み込み操作を検出するリミットスイッチからなるブレーキペダルセンサ１０８の出力に基づいてブレーキペダル４２の踏み込み限界位置への踏み込み操作を検知した場合は、ブレーキシリンダ１０３への通電を停止してブレーキシリンダ１０３の作動による走行車体１の制動停止を解除し、その後、ブレーキペダルセンサ１０８の出力に基づいてブレーキペダル４２の踏み込み限界位置への踏み込み操作を検知しなくなっても、ブレーキシリンダ１０３の作動による走行車体１の制動停止を解除した状態を維持するように構成してある。
【０１１０】
つまり、エンジン制御手段６５Ｇの制御作動によるエンジン停止状態において、ブレーキ２５による走行車体１の制動停止を行わなくても走行車体１が移動しない状況下では、ブレーキペダル４２を踏み込み限界位置まで踏み込み操作してブレーキシリンダ１０３への通電を停止することにより、ブレーキシリンダ１０３への不必要な通電によるバッテリ７４の消耗を阻止することができる。
【０１１１】
図１３、図１４、図１９及び図２０に示すように、エンジン始動制御では、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄからの離脱を検知するのに伴って、ブレーキシリンダ１０３に対する通電状態及びブレーキペダルセンサ１０８の出力に基づいてブレーキ２５が制動状態か否かを判別する〔ステップ１〕。ブレーキ２５が制動状態である場合は、エンジン停止制御開始直前にＥＥＰＲＯＭに記憶した各種の情報を読み出す〔ステップ＃２〕。ブレーキ２５が制動状態でない場合は、ブレーキシリンダ１０３に通電してブレーキシリンダ１０３を伸長作動させることでブレーキ２５を制動状態に切り換え〔ステップ＃３〕、その後にステップ＃２に移行する。
【０１１２】
そして、読み出した各種の情報に基づいてエンジン停止制御開始直前の状態が作業状態か否かを判別し〔ステップ＃４〕、作業状態であった場合は、先ず、作業動力制御手段６５Ｂに前述したブロワ始動制御の実行を指令してブロワ３５を作動させ〔ステップ＃５〕、その後、作業動力制御手段６５Ｂに前述したクラッチ入り制御の実行を指令して植付クラッチ２３及び施肥クラッチ７２を入り状態に切り換える〔ステップ＃６〕。
【０１１３】
次に、エンジン停止制御での苗植付装置４の上昇の有無を判別し〔ステップ＃７〕、苗植付装置４を上昇させた場合は、読み出した各種の情報に含まれるエンジン停止制御開始直前の苗植付装置４の接地高さ位置に基づいて、その接地高さ位置にフロートセンサ６８の出力が一致する（フロートセンサ６８の出力が接地高さ位置の不感帯幅内に収まる）まで苗植付装置４を自動下降させる接地高さ自動復帰制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令して、苗植付装置４をエンジン停止制御開始直前の接地高さ位置に復帰させる〔ステップ＃８〕。そして、接地高さ自動復帰制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃９〕。
【０１１４】
又、エンジン停止制御での苗植付装置４の上昇の有無にかかわらず、読み出した情報に基づいて、左側の線引きマーカ７８が作用姿勢であったことを検知した場合は、マーカ制御手段６５Ｃに前述した左マーカ張り出し制御の実行を指令し〔ステップ＃１０，＃１１〕、逆に、右側の線引きマーカ７８が作用姿勢であったことを検知した場合は、マーカ制御手段６５Ｃに前述した右マーカ張り出し制御の実行を指令し〔ステップ＃１２，＃１３〕、その後、左マーカ張り出し制御又は右マーカ張り出し制御の終了情報がマーカ制御手段６５Ｃから出力されたか否かを判別する〔ステップ＃１４，１５〕。
【０１１５】
そして、エンジン停止制御において苗植付装置４を上昇させていない状態で左右の線引きマーカ７８が格納姿勢であった場合は、クラッチ入り制御の実行後にイグナイタリレー１０２への通電を停止してイグナイタリレー１０２をバッテリ７４からイグナイタ１０１に通電する閉状態に切り換えることでエンジン７の始動を許容し〔ステップ＃１６〕、その後、エンジン始動用の設定時間の間、スタータリレー１００に通電してスタータリレー１００をバッテリ７４からスタータ９８に通電する閉状態に切り換えることで、メインスイッチ９６を迂回したバッテリ７４からスタータ９８への通電によりスタータ９８を作動させてエンジン７の始動を行う〔ステップ＃１７〜１９〕。
【０１１６】
又、エンジン停止制御において苗植付装置４を上昇させたが左右の線引きマーカ７８が格納姿勢であった場合は、接地高さ自動復帰制御の終了後にステップ＃１６に移行し、エンジン停止制御において苗植付装置４を上昇させていないが左右いずれかの線引きマーカ７８が作用姿勢であった場合は、左マーカ張り出し制御又は右マーカ張り出し制御の終了後にステップ＃１６に移行し、エンジン停止制御において苗植付装置４を上昇させた上に左右いずれかの線引きマーカ７８が作用姿勢であった場合は、接地高さ自動復帰制御及び左マーカ張り出し制御又は右マーカ張り出し制御の終了後にステップ＃１６に移行してエンジン７の始動を行う。
【０１１７】
その後、エンジンセンサ１０４の出力に基づいてエンジン７の出力回転数が設定回転数以上か否かを判別し〔ステップ＃２０〕、設定回転数以上でない場合はエンジン７が始動しなかったと判断してステップ＃１７に戻り、再びスタータ９８を作動させてエンジン７の始動を行う。設定回転数以上である場合はエンジン７の始動が完了したと判断し、エンジン停止制御開始直前に実行していた例えば自動昇降制御や傾斜制御などの制御作動の再開を昇降制御手段６５Ａやローリング制御手段６５Ｄなどに指令するとともに〔ステップ＃２１〕、エンジン停止ランプ１０７の消灯を表示制御手段６５Ｆに指令する〔ステップ＃２２〕。
【０１１８】
又、ブレーキシリンダ１０３に対する通電状態に基づいてブレーキ２５がブレーキシリンダ１０３の作動による制動状態か否かを判別し〔ステップ２３〕、ブレーキシリンダ１０３の作動による制動状態である場合は、主変速レバー４０の変速操作を検出する回転式のポテンショメータからなる変速レバーセンサ１０９の出力に基づいて主変速レバー４０の中立位置からの増速操作の有無を判別し〔ステップ２４〕、中立位置からの増速操作を検知した場合に、ブレーキシリンダ１０３への通電を停止してブレーキシリンダ１０３の作動による走行車体１の制動停止を解除し〔ステップ２５〕、その後、エンジン始動制御を終了する。ブレーキシリンダ１０３の作動による制動状態でない場合は直ちにエンジン始動制御を終了する。
【０１１９】
一方、ステップ＃４において作業状態ではなかったと判断した場合は、エンジン停止制御での苗植付装置４の昇降の有無を判別し〔ステップ＃２６〕、苗植付装置４を昇降させた場合は、読み出した各種の情報に含まれるエンジン停止制御開始直前の苗植付装置４の高さ位置に基づいて、その高さ位置にフロートセンサ６８又はリンクセンサ６９の出力が一致する（フロートセンサ６８又はリンクセンサ６９の出力がエンジン停止制御開始直前の苗植付装置４の高さ位置の不感帯幅内に収まる）まで苗植付装置４を自動昇降させる自動高さ復帰制御の実行を昇降制御手段６５Ａに指令して、苗植付装置４をエンジン停止制御開始直前の高さ位置に復帰させる〔ステップ＃２７〕。その後、自動高さ復帰制御の終了情報が昇降制御手段６５Ａから出力されたか否かを判別し〔ステップ＃２８〕、その終了情報が出力された場合にステップ＃１６に移行する。又、ステップ＃２６において苗植付装置４を昇降させていない場合は直ちにステップ＃１６に移行する。
【０１２０】
つまり、例えば苗補給や肥料補給などを終えて植え付け作業を再開させるためにエンジン７を再始動させる場合には、ブレーキ２５の制動で走行車体１の走行を阻止する走行阻止状態が得られるように構成してある。そして、エンジン７が再始動した段階ではエンジン停止前の作業状態が再現されることから、植え付け作業を好適な状態で速やかに再開させることができる。
【０１２１】
動作復帰制御は、エンジン作動状態において主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄからの離脱を検知した場合にエンジン停止前の動作状態を再現させるためのものであり、エンジン始動制御の制御動作からエンジン７の始動に関する制御動作を除いたものと同じ制御動作を行うように構成してある。
【０１２２】
尚、前述したエンジン停止制御では、図１５〜１８に示すフローチャートのステップ＃１５〜２０がエンジン７の停止に関する制御作動であり、それ以外のステップ＃１〜１４及びステップ＃２１〜４１が補給用昇降制御に関する制御作動である。又、エンジン始動制御では、図１９及び図２０に示すフローチャートのステップ＃１，＃３及び＃１６〜２５がエンジン７の始動に関する制御作動であり、それ以外のステップ＃２，＃４〜１５及びステップ＃２６〜２８が補給用昇降制御に関する制御作動である。
【０１２３】
図示は省略するが、昇降シリンダ２などにはエンジン７からの動力で駆動される油圧ポンプからのオイルを供給するように構成してある。そして、この油圧ポンプは、エンジン停止制御によるエンジン停止時には、電動モータによって駆動されるように構成してある。これにより、前述したエンジン始動制御でのエンジン７の始動操作に優先した種々の昇降制御を良好に行うことができる。又、エンジン７を停止させる苗補給時などにおいて、苗載台２６への苗補給に伴う重量の増加やオイルのリークなどで苗植付装置４が下降する虞がある場合であっても容易に対応することができ、苗重量の増加などにかかわらず苗植付装置４を苗補給に適した高さ位置に維持することができる。
【０１２４】
尚、エンジン７からの動力でのみ駆動される油圧ポンプを装備する場合には、前述したエンジン始動制御に代えてエンジン７の始動操作を最優先に行って油圧を確保するように構成したものを採用するようにしてもよく、又、エンジン７を停止させる苗補給時などにおいてオイルのリークで苗植付装置４が下降する場合には、締切弁などを備えてオイルのリークを防止するように構成してもよい。
【０１２５】
図１４に示すように、エンジン始動回路では、スタータ９８に対してメインスイッチ９６とＥＣＵ６５とを並列に接続し、又、スタータ９８とＥＣＵ６５との間にスタータリレー１００を介装してある。これにより、ＥＣＵ６５からスタータリレー１００への通電不良が発生してエンジン始動制御によるエンジン７の再始動操作が行えなくなった場合には、メインスイッチ９６の操作でエンジン７を再始動させることができる。又、例えばスタータリレー１００が開状態に復帰しない不具合が生じた場合には、スタータリレー１００を取り外すことで、メインスイッチ９６によるエンジン７の始動操作及び停止操作を可能にすることができる。
【０１２６】
ところで、エンジン７の停止操作を行ってからエンジン７が完全に停止するまでにエンジ７の始動操作を行うと、回転しているエンジン７のリングギアに、スタータ９８のピニオンギアが低速回転しながら電磁シリンダによる突出作動で噛合するようになるため、異音が発生する。そこで、この異音の発生を防止するために、以下の改良を施すようにしてもよい。
【０１２７】
先ず、スタータ９８に、エンジン７のフライホイールに備えたリングギアに噛合するピニオンギアを駆動するスタータモータと、ピニオンギアをリングギアに噛合する突出位置とリングギアとの噛合を解除する退避位置とに出退操作する電磁シリンダとを備え、エンジン制御手段６５Ｇによるスタータモータと電磁シリンダの個別の作動制御を可能にする。そして、エンジン制御手段６５Ｇがエンジンセンサ１０４の出力に基づいて図２１に示すような制御作動を行うように構成する。
【０１２８】
詳述すると、エンジン制御手段６５Ｇは、エンジンセンサ１０４の出力に基づいてエンジン７の出力回転数を判別する。そして、イグナイタリレー１０２への通電によりイグナイタ１０１への通電を遮断するエンジン停止操作によってエンジン７の出力回転数がアイドリング回転数よりも低い第１設定回転数Ｎ１まで低下したことを検知すると、電動シリンダの作動を制御してピニオンギアをエンジン７のリングギアに噛合させる。その後、エンジン７の始動操作が行われずにエンジン７が完全に停止した場合は、電動シリンダの作動を制御してピニオンギアのリングギアとの噛合を解除し、その後、イグナイタリレー１０２への通電を停止してイグナイタ１０１に通電する〔図２１の（ａ）参照〕。エンジン７の出力回転数が第１設定回転数Ｎ以下まで低下した状態でエンジン７の始動操作が行われた場合は、イグナイタリレー１０２への通電を停止してイグナイタ１０１に通電し、その後、ピニオンギアがリングギアに噛合している状態では、スタータモータの作動によりピニオンギアを駆動してエンジン７の始動操作を行い、ピニオンギアがリングギアに噛合していない状態では、電動シリンダの作動でピニオンギアをリングギアに噛合させてからスタータモータの作動でピニオンギアを駆動してエンジン７の再始動操作を行う。そして、エンジン７の出力回転数が第１設定回転数Ｎ１よりも高い第２設定回転数Ｎ２まで上昇すると、電動シリンダの作動を制御してピニオンギアのリングギアとの噛合を解除するとともにスタータモータの作動によるピニオンギアの駆動を停止する。〔図２１の（ｂ）参照〕。そして、エンジン７の出力回転数がアイドリング回転数と設定回転数Ｎとの間である状態でエンジン７の始動操作が行われた場合は、イグナイタリレー１０２への通電を停止してイグナイタ１０１に通電し、電動シリンダの作動によるピニオンギアのリングギアへの噛合操作は行わずに、エンジン７の慣性によるエンジン７の再始動操作を行う〔図２１の（ｃ）参照〕。
【０１２９】
これにより、回転中のリングギアにピニオンギアが低速回転しながら噛合することに起因した異音の発生を防止しながら、エンジン７の再始動操作を行うことができる。
【０１３０】
〔別実施形態〕
【０１３１】
〔１〕作業車としては、播種機、トラクタ、コンバイン、あるいはバックホー、などであってもよい。
【０１３２】
〔２〕メインスイッチ９６としては、多接点式のダイヤルスイッチやスライドスイッチ、又はオンオフスイッチなどであってもよい。
【０１３３】
〔３〕制御手段６５としては、図２１の制御構成に代えて、図２２に示すように、主変速レバー４０のエンジン停止位置５５ｄから中立経路（中立位置）５５ａへの操作を検知してから、その中立経路５５ａに主変速レバー４０が設定時間の間維持されていることを検知した場合にエンジン７の始動操作を行うように構成したものであってもよい。又、エンジン停止制御及びエンジン始動制御において、エンジン７の停止及び始動に関する制御作動のみを行うように構成したものであってもよい。更に、エンジン７の始動に関する制御作動と、エンジン７の始動にかかわる作業動作に関する制御作動とを並列又は上記した実施形態とは逆の手順で行うように構成したものであってもよい。
【０１３４】
〔４〕制御手段６５としては、エンジン始動用の操作具Ａの操作に基づくエンジン７の始動操作の際に走行切換手段Ｃの走行阻止状態への切り換えを検知していない場合は、エンジン７の始動操作を行わないように構成したものであってもよい。
【０１３５】
〔５〕エンジン７としてディゼルエンジンを採用したものであってもよい。この場合には、ディゼルエンジンに対する燃料の供給を遮断する燃料カットソレノイドなどの燃料遮断装置の操作でエンジンの停止操作を行うことなどが考えられる。
【０１３６】
〔６〕エンジン停止用の操作具Ａ及びエンジン始動用の操作具Ｂとして、既存の第１作業レバー４３、第２作業レバー４４、副変速レバー４１、条数選択スイッチ、警報用の操作具、あるいは、調節用の操作具、などを兼用し、それらの特殊操作でエンジン７の停止操作が行われるように構成してもよい。尚、特殊操作としては、第１作業レバー４３の通常の操作経路から外れた操作位置への操作、第２作業レバー４４の長押し操作や２回連続操作、条数選択スイッチによる作業条数のうちの中間条数に対する選択操作、などがある。
【０１３７】
〔７〕エンジン停止用の操作具Ａ及びエンジン始動用の操作具Ｂとして、それぞれ専用の操作具を装備するようにしてもよい。
【０１３８】
〔８〕走行切換手段Ｃとしては、主変速装置（ギヤ式や機械・油圧式などを含む）８、副変速装置１０、主変速装置８に連係した主変速レバー４０、副変速装置１０に連係した副変速レバー４１、ブレーキ２５に連係したブレーキペダル４２やブレーキレバー、などであってもよく、又、主クラッチを備えて、主クラッチ又は主クラッチに連係したクラッチペダルやクラッチレバーを走行切換手段Ｃとするように構成してもよい。又、エンジン停止制御又はエンジン始動制御の際に複数の走行切換手段Ｃを作動させるように構成してもよい。尚、これらを走行阻止状態（変速中立状態又はクラッチ切り状態）に切り換える操作手段の構成は種々の変更が可能であり、電動シリンダなどを採用するようにしてもよい。
【０１３９】
〔９〕苗補給用の高さ位置又は肥料補給用の高さ位置を上限位置に設定してもよく、又、走行車体１の後部に施肥装置６を装備していない場合には、苗補給用の高さ位置を、苗植付装置４の上端が運転座席４５の着座面と同じ高さ位置又は着座面よりも高い位置に設定するように構成してもよい。更に、苗補給用の高さ位置や肥料補給用の高さ位置などの設定変更を可能にする操作具を装備して、作業者の好みに応じた高さ位置を設定できるように構成してもよい。
【０１４０】
〔１０〕エンジン停止制御及びエンジン始動制御において、エンジン７の停止又は始動にかかわる作業動作に関する制御（補給用昇降制御）を行うか否かの選択を可能にするスイッチなどの操作具を切換手段として備えるように構成してもよい。
【０１４１】
〔１１〕上記の実施形態では、苗補給用の高さ位置又は肥料補給用の高さ位置の苗植付装置４を水平制御で水平（絶対水平）に維持するように構成したが、これに代えて、苗植付装置４が苗補給用の高さ位置又は肥料補給用の高さ位置への到達に伴って、制御手段６５の制御作動で苗植付装置４を水平姿勢に固定してローリングを阻止するロック機構を装備するように構成してもよい。又、補給用の上昇制御や下降制御の実行中に苗植付装置４を水平姿勢に固定してローリングを阻止するロック機構、又は、補給用の上昇制御や下降制御での非接地検知に伴って苗植付装置４を水平姿勢に固定してローリングを阻止するロック機構を装備するように構成してもよい。又、制御手段６５の制御作動で走行車体１に対する水平姿勢に維持するように構成してもよい。
【０１４２】
〔１２〕制御手段６５としては、予備苗載置装置４６の起立姿勢から後傾姿勢への姿勢変更を検出するスイッチなどの検出手段の出力に基づいて苗切れを検知するように構成したものであってもよく、運転座席４５に備えた着座センサの出力に基づいて運転座席４５からの退座を検知することで、苗切れ、肥料切れ、肥料詰まりの発生を検知するように構成したものであってもよい。又、苗切れセンサ９０の苗切れ検出と着座センサの退座検出に基づいて苗切れを検知し、肥料切れセンサ９２の肥料切れ検出と着座センサの退座検出に基づいて肥料切れを検知し、肥料詰まりセンサ９４の肥料詰まり検出と着座センサの退座検出に基づいて肥料詰まりを検知するように構成したものであってもよい。
【０１４３】
〔１３〕上記実施形態のエンジン始動制御では、エンジン停止前の動作状態を再現するように構成したが、エンジン停止前の動作状態を再現せずに、苗植付装置４の上昇停止状態を維持するように構成してもよい。又、エンジン停止前の動作状態が作業状態である場合には、作業装置の昇降に関する動作状態のみを再現し、作業装置の駆動に関する動作状態は再現せずに作業装置を作動停止状態に維持するように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４４】
本発明に係る作業車のエンジン制御構造は、播種機、トラクタ、コンバイン、あるいはバックホー、などに適用することができる。
【符号の説明】
【０１４５】
１ 走行車体
７ エンジン
８ 変速装置
２５ ブレーキ
４０ 変速操作具
４２ ブレーキ操作具
６５ 制御手段
９６ メインスイッチ
Ａ エンジン停止用の操作具
Ｂ エンジン始動用の操作具
Ｃ 走行切換手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
メインスイッチの操作に基づいて制御手段が起動することで、前記制御手段の作動によるエンジンの始動操作と停止操作とが可能になるように構成した作業車のエンジン制御構造において、
前記制御手段が、エンジン停止用の操作具の操作に基づいて、前記エンジンの停止操作を行うとともに、走行車体の走行を許容する走行許容状態と走行を阻止する走行阻止状態とに切り換え可能な走行切換手段を走行阻止状態に切り換えるように構成してある作業車のエンジン制御構造。
【請求項２】
前記制御手段による前記走行切換手段の走行阻止状態への切り換え後は、前記走行切換手段の走行阻止状態から走行許容状態への人為操作が行われるまでの間、前記走行切換手段が走行阻止状態を維持するように構成してある請求項１に記載の作業車のエンジン制御構造。
【請求項３】
前記制御手段が、前記走行切換手段の走行阻止状態への切り換えを検知していない場合は、エンジン始動用の操作具の操作に基づく前記エンジンの始動操作を行わないように構成してある請求項２に記載の作業車のエンジン制御構造。
【請求項４】
前記制御手段が、前記走行切換手段の走行阻止状態への切り換えを検知していない場合は、エンジン始動用の操作具の操作に基づいて前記走行切換手段を走行阻止状態に切り換えてから前記エンジンの始動操作を行うように構成してある請求項２に記載の作業車のエンジン制御構造。
【請求項５】
前記走行切換手段が、ブレーキ、ブレーキ操作具、変速装置、変速操作具、主クラッチ、及び主クラッチ操作具のうちの少なくともいずれか一つである請求項１〜４のいずれか一つに記載の作業車のエンジン制御構造。
【請求項６】
前記エンジン停止用の操作具を前記メインスイッチ以外の他の操作具で構成してある請求項１〜５のいずれか一つに記載の作業車のエンジン制御構造。
【請求項７】
前記他の操作具を既存の操作具で構成し、この既存の操作具の特殊操作に基づいて前記制御手段が前記エンジンの停止操作を行うとともに前記走行切換手段を走行阻止状態に切り換えるように構成してある請求項６に記載の作業車のエンジン制御構造。
【請求項１】
メインスイッチの操作に基づいて制御手段が起動することで、前記制御手段の作動によるエンジンの始動操作と停止操作とが可能になるように構成した作業車のエンジン制御構造において、
前記制御手段が、エンジン停止用の操作具の操作に基づいて、前記エンジンの停止操作を行うとともに、走行車体の走行を許容する走行許容状態と走行を阻止する走行阻止状態とに切り換え可能な走行切換手段を走行阻止状態に切り換えるように構成してある作業車のエンジン制御構造。
【請求項２】
前記制御手段による前記走行切換手段の走行阻止状態への切り換え後は、前記走行切換手段の走行阻止状態から走行許容状態への人為操作が行われるまでの間、前記走行切換手段が走行阻止状態を維持するように構成してある請求項１に記載の作業車のエンジン制御構造。
【請求項３】
前記制御手段が、前記走行切換手段の走行阻止状態への切り換えを検知していない場合は、エンジン始動用の操作具の操作に基づく前記エンジンの始動操作を行わないように構成してある請求項２に記載の作業車のエンジン制御構造。
【請求項４】
前記制御手段が、前記走行切換手段の走行阻止状態への切り換えを検知していない場合は、エンジン始動用の操作具の操作に基づいて前記走行切換手段を走行阻止状態に切り換えてから前記エンジンの始動操作を行うように構成してある請求項２に記載の作業車のエンジン制御構造。
【請求項５】
前記走行切換手段が、ブレーキ、ブレーキ操作具、変速装置、変速操作具、主クラッチ、及び主クラッチ操作具のうちの少なくともいずれか一つである請求項１〜４のいずれか一つに記載の作業車のエンジン制御構造。
【請求項６】
前記エンジン停止用の操作具を前記メインスイッチ以外の他の操作具で構成してある請求項１〜５のいずれか一つに記載の作業車のエンジン制御構造。
【請求項７】
前記他の操作具を既存の操作具で構成し、この既存の操作具の特殊操作に基づいて前記制御手段が前記エンジンの停止操作を行うとともに前記走行切換手段を走行阻止状態に切り換えるように構成してある請求項６に記載の作業車のエンジン制御構造。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
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【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２０１２−２３７２１２（Ｐ２０１２−２３７２１２Ａ）
【公開日】平成２４年１２月６日（２０１２．１２．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１０５７０７（Ｐ２０１１−１０５７０７）
【出願日】平成２３年５月１０日（２０１１．５．１０）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１２月６日（２０１２．１２．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年５月１０日（２０１１．５．１０）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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