作業車の負荷制御構造
【課題】 作業条件によって異なるエンジン負荷に対して好適な負荷制御を行えるようにする。
【解決手段】 制御手段３１が、設定回転数検出手段５２の検出と回転数検出手段４７の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量を算出し、その算出した低下量と、予め備えたエンジン回転数と無段変速装置１０の変速操作位置との相関関係データとに基づいて、無段変速装置１０の限界操作位置を設定し、その設定した限界操作位置と変速位置検出手段３０の検出とに基づいて、無段変速装置１０の変速操作位置が限界操作位置に位置するように、操作手段２６の作動を制御するように構成し、制御手段３１に、相関関係データの変更を指令する指令手段４５，５２を設けてある。
【解決手段】 制御手段３１が、設定回転数検出手段５２の検出と回転数検出手段４７の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量を算出し、その算出した低下量と、予め備えたエンジン回転数と無段変速装置１０の変速操作位置との相関関係データとに基づいて、無段変速装置１０の限界操作位置を設定し、その設定した限界操作位置と変速位置検出手段３０の検出とに基づいて、無段変速装置１０の変速操作位置が限界操作位置に位置するように、操作手段２６の作動を制御するように構成し、制御手段３１に、相関関係データの変更を指令する指令手段４５，５２を設けてある。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンの設定回転数を検出する設定回転数検出手段と、エンジン回転数を検出する回転数検出手段と、無段変速装置の変速操作位置を検出する変速位置検出手段と、前記無段変速装置を変速操作する操作手段と、この操作手段の作動を制御する制御手段とを備えた作業車の負荷制御構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような作業車の負荷制御構造では、エンジン回転数の設定回転数からの低下に基づいて、制御手段が、無段変速装置を変速操作する操作手段の作動を制御して、その低下量に応じた変速位置まで無段変速装置を変速操作するように構成されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２２００６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記の構成では、単に、エンジン回転数の設定回転数からの低下量に応じた変速位置まで無段変速装置を変速操作する位置制御を行うだけであることから、作業条件によって異なるエンジン負荷に対して好適な負荷制御を行うことが難しくなっていた。
【０００４】
本発明の目的は、作業条件によって異なるエンジン負荷に対して好適な負荷制御を行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のうちの請求項１に記載の発明では、エンジンの設定回転数を検出する設定回転数検出手段と、エンジン回転数を検出する回転数検出手段と、無段変速装置の変速操作位置を検出する変速位置検出手段と、前記無段変速装置を変速操作する操作手段と、この操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段が、前記設定回転数検出手段の検出と前記回転数検出手段の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量を算出し、その算出した低下量と、予め備えたエンジン回転数と前記無段変速装置の変速操作位置との相関関係データとに基づいて、前記無段変速装置の限界操作位置を設定し、その設定した限界操作位置と前記変速位置検出手段の検出とに基づいて、前記無段変速装置の変速操作位置が前記限界操作位置に位置するように、前記操作手段の作動を制御するように構成し、前記制御手段に、前記相関関係データの変更を指令する指令手段を設けてある作業車の負荷制御構造。
【０００６】
この構成によると、例えば、連結装備する作業装置や作業地などを変更することで、作業時に発生するエンジン負荷が大きくなる場合には、負荷制御の際に使用する相関関係データを重負荷に対応したものに変更すれば、その重負荷用の相関関係データに基づいて、制御手段が負荷制御を行うことから、重負荷に対する好適な負荷制御を行うことができる。
【０００７】
逆に、連結装備する作業装置や作業地などを変更することで、作業時に発生するエンジン負荷が小さくなる場合には、負荷制御の際に使用する相関関係データを軽負荷に対応したものに変更すれば、その軽負荷用の相関関係データに基づいて、制御手段が負荷制御を行うことから、軽負荷に対する好適な負荷制御を行うことができる。
【０００８】
従って、作業条件に応じた適切な負荷制御を行うことができ、結果、作業性の向上を図ることができる。
【０００９】
本発明のうちの請求項２に記載の発明では、上記請求項１に記載の発明において、前記指令手段を前記設定回転数検出手段で構成し、前記制御手段が、前記設定回転数検出手段の検出に基づいて、前記エンジンの設定回転数が小さいほど、エンジン回転数の変化量に対する前記無段変速装置の変速操作量が大きくなるように、前記相関関係データを変更するように構成してある。
【００１０】
この構成によると、エンジンの設定回転数を変更すると、それに応じて選択される変更後の設定回転数を考慮した相関関係データに基づいて、制御手段が負荷制御を行うことから、エンジンの設定回転数を考慮した適切な負荷制御を行うことができる。
【００１１】
従って、エンジンの設定回転数に応じた適切な負荷制御を、運転者が相関関係データを変更する手間を要することなく行える。
【００１２】
本発明のうちの請求項３に記載の発明では、エンジンの設定回転数を検出する設定回転数検出手段と、エンジン回転数を検出する回転数検出手段と、無段変速装置の変速操作位置を検出する変速位置検出手段と、前記無段変速装置を変速操作する操作手段と、この操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段が、前記設定回転数検出手段の検出と前記回転数検出手段の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量を算出し、その算出した低下量と、予め備えたエンジン回転数と前記無段変速装置の変速操作位置との相関関係データとに基づいて、前記無段変速装置の限界操作位置を設定し、その設定した限界操作位置と前記変速位置検出手段の検出とに基づいて、前記無段変速装置の変速操作位置が前記限界操作位置に位置するように前記操作手段の作動を制御するように構成し、前記無段変速装置の変速操作速度を設定する操作速度設定手段を備え、前記制御手段が、前記操作速度設定手段の設定に基づいて、その設定速度で前記無段変速装置が変速操作されるように、前記操作手段の作動を制御するように構成してある。
【００１３】
この構成によると、例えば、連結装備する作業装置や作業地などを変更することで、作業時に発生するエンジン負荷が大きくなるほど、操作速度設定手段によって、負荷制御時での無段変速装置の変速操作速度が速くなるように設定すれば、重負荷作業時に比較的急激に上昇するエンジン負荷に対して、負荷制御時に制御手段が変速操作する無段変速装置の操作速度が速くなることから、エンジン負荷の上昇に対する制御の遅れに起因したエンジンストールを防止することができる。
【００１４】
従って、作業条件に応じた適切な負荷制御を行うことができ、結果、作業性の向上を図ることができる。
【００１５】
本発明のうちの請求項４に記載の発明では、上記請求項３に記載の発明において、前記操作速度設定手段が、前記回転数検出手段の検出に基づいて、エンジン回転数の変化速度を算出し、その算出した変化速度が大きいほど前記無段変速装置の変速操作速度を速い速度設定するように構成してある。
【００１６】
この構成によると、エンジン回転数の変化速度を考慮したより適切な負荷制御を行えることから、エンジン回転数の変化速度の変動にかかわらず、エンジン回転数が低下する際のドロップ感やエンジン回転数が復帰する際の復帰感を一定にすることできる。
【００１７】
又、エンジン回転数の低下に対する無段変速装置の変速操作を応答性良く行うことができ、無段変速装置の操作遅れに起因したエンジンストールを防止することができる。
【００１８】
従って、負荷制御時の操作フィーリングの向上を図れるとともに、エンジン回転数の変化速度を考慮した適切な負荷制御を、運転者が無段変速装置の変速操作速度を設定する手間を要することなく行える。
【００１９】
本発明のうちの請求項５に記載の発明では、上記請求項３又は４に記載の発明において、有段変速装置と、この有段変速装置の変速段を検出する変速段検出手段とを備え、前記操作速度設定手段が、前記変速段検出手段の検出に基づいて、前記変速段が低速側であるほど、前記無段変速装置を前記限界操作位置に向けて操作する際の操作速度が速くなるように、前記操作手段の作動を制御するように構成してある。
【００２０】
この構成によると、作業負荷の大きい作業を行うほど低速側に変速操作される有段変速装置の変速段に基づいて、その変速段が低速側であるほど、操作速度設定手段が、エンジン回転数の変化速度に対する無段変速装置の変速操作速度を速くすることから、作業負荷の大きい作業での急激なエンジン回転数の低下に対しても、無段変速装置の変速操作を応答性良く速やかに行えるようになり、過負荷によるエンジンストールをより確実に防止することができる。
【００２１】
従って、作業負荷の大きさを考慮した好適な負荷制御を、作業負荷の大きさに応じて運転者が無段変速装置の変速操作速度を設定する手間を要することなく行える。
【００２２】
本発明のうちの請求項６に記載の発明では、上記請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記制御手段が設定する前記無段変速装置の限界操作位置が中立位置に設定されないように構成してある。
【００２３】
この構成によると、負荷制御において無段変速装置が中立位置まで戻されることを防止することができる。
【００２４】
従って、登坂時の負荷制御で、無段変速装置が中立位置まで戻されて車体が不測に逆送する、といった不都合の発生を未然に回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
図１には、作業車の一例であるトラクタの全体側面が示されている。このトラクタは、エンジン１を防振支持する前部フレーム２の左右に前輪３が配備され、エンジン１に連結されるフレーム兼用のミッションケース４の左右に後輪５が配備され、ミッションケース４の上方に、ステアリングホイール６や運転座席７などを配備して搭乗運転部８が形成されている。
【００２６】
図２〜４に示すように、エンジン１からの動力は、乾式の主クラッチ９などを介して、主変速装置として機能する静油圧式無段変速装置（無段変速装置の一例）１０に伝達される。静油圧式無段変速装置１０から取り出された走行用動力は、高中低の３段に変速切り換え可能に構成された副変速装置として機能するギヤ式変速装置（有段変速装置の一例）１１や、前輪用差動装置１２又は後輪用差動装置１３などを介して左右の前輪３及び左右の後輪５に伝達される。静油圧式無段変速装置１０から取り出された作業用動力は、油圧式の作業クラッチ１４などを介して動力取出軸１５に伝達される。
【００２７】
ミッションケース４は、主クラッチ９などを内装する第１ケーシング部４Ａ、静油圧式無段変速装置１０などを内装する第２ケーシング部４Ｂ、作業クラッチ１４などを内装する第３ケーシング部４Ｃ、及び、ギヤ式変速装置１１などを内装する第４ケーシング部４Ｄ、などを連結して構成されている。
【００２８】
図２〜５に示すように、静油圧式無段変速装置１０は、第２ケーシング部４Ｂに内装したアキシャルプランジャー型の可変容量ポンプ１６やアキシャルプランジャー型の可変容量モータ１７などを備え、可変容量ポンプ１６からの非変速動力を作業用動力として出力し、可変容量モータ１７からの変速動力を走行用動力として出力するように構成されている。
【００２９】
可変容量ポンプ１６と可変容量モータ１７は、第１油路１８及び第２油路１９を介して接続され、その接続で形成された閉回路２０に、エンジン動力で駆動されるチャージポンプ２１からのチャージ油が、チャージ油路２２やチェックバルブ２３などを介して供給される。
【００３０】
図１及び図４〜６に示すように、このトラクタには、搭乗運転部８に備えた中立復帰型の変速ペダル２４の操作などに基づいて、可変容量ポンプ１６の斜板（以下、ポンプ斜板と称する）１６Ａを操作するサーボコントロール機構２５が装備されている。
【００３１】
図４〜６に示すように、サーボコントロール機構２５は、ポンプ斜板１６Ａを無段階に操作する油圧式のポンプ用シリンダ（操作手段の一例）２６、ポンプ用シリンダ２６に対する作動油の流動を制御するサーボバルブ２７、サーボバルブ２７などに対する油圧を設定圧に維持するレギュレータバルブ２８、変速ペダル２４の操作位置を検出するポテンショメータからなるペダルセンサ２９、ポンプ用シリンダ２６の操作量からポンプ斜板１６Ａの操作位置（斜板角）を検出するポテンショメータからなる斜板センサ（変速位置検出手段の一例）３０、及び、ペダルセンサ２９の検出や斜板センサ３０の検出などが入力されるマイクロコンピュータを備えた制御装置（制御手段の一例）３１、などを備えて構成されている。
【００３２】
ポンプ用シリンダ２６は、ポンプ斜板１６Ａを中立位置に復帰付勢する前進減速バネ３２及び後進減速バネ３３とともに第２ケーシング部４Ｂに内装されている。
【００３３】
そして、その前進変速用の油室３４に作動油が供給されることで、前進減速バネ３２の付勢に抗してポンプ斜板１６Ａを前進増速方向に操作し、前進変速用の油室３４から作動油が排出されることで、前進減速バネ３２の付勢によるポンプ斜板１６Ａの前進減速方向への操作を許容する。
【００３４】
又、その後進変速用の油室３５に作動油が供給されることで、後進減速バネ３３の付勢に抗してポンプ斜板１６Ａを後進増速方向に操作し、後進変速用の油室３５から作動油が排出されることで、後進減速バネ３３の付勢によるポンプ斜板１６Ａの後進減速方向への操作を許容する。
【００３５】
サーボバルブ２７は、ポンプ用シリンダ２６の前進変速用の油室３４に対する作動油の流動を制御する電磁式の前進用比例バルブ３６や、ポンプ用シリンダ２６の後進変速用の油室３５に対する作動油の流動を制御する電磁式の後進用比例バルブ３７などを備えて構成されている。
【００３６】
レギュレータバルブ２８は、パワーステアリング用の供給ポンプ３８から圧送される作動油を、作業クラッチ１４と油圧式のパワーステアリング装置３９とに、それぞれの作動に適した設定圧で分配するように構成され、作業クラッチ１４に対する供給油路４０が接続されるレギュレータバルブ２８の圧力ポート２８Ａに、サーボバルブ２７に対する供給油路４１が接続されている。
【００３７】
図６及び図７に示すように、制御装置３１には、変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示す相関関係データとしてのマップデータと、そのマップデータやペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出などに基づいて前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することでポンプ斜板１６Ａを操作する制御プログラムとを記憶装備したポンプ斜板制御手段３１Ａが備えられている。
【００３８】
ポンプ斜板制御手段３１Ａのマップデータは、変速ペダル２４の中立位置から前進増速方向への操作量が大きくなるほど、ポンプ斜板１６Ａの中立位置から前進増速方向への操作量が大きくなり、変速ペダル２４の中立位置から後進増速方向への操作量が大きくなるほど、ポンプ斜板１６Ａの中立位置から後進増速方向への操作量が大きくなるように、変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたものである（図７参照）。
【００３９】
ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御プログラムは、記憶装備したマップデータとペダルセンサ２９の検出とに基づいて、ペダルセンサ２９が検出した変速ペダル２４の操作位置に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの目標操作位置に設定し、その設定した目標操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。
【００４０】
この制御作動によって、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度で車体を前進又は後進させることができる。
【００４１】
そして、サーボコントロール機構２５は、ペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板制御手段３１Ａが、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することで、ポンプ用シリンダ２６を作動させて静油圧式無段変速装置１０のポンプ斜板１６Ａを操作する電子式で、かつ、レギュレータバルブ２８の圧力ポート２８Ａを経由した前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の出力圧力でポンプ用シリンダ２６をダイレクトに駆動する直動型に構成されている。
【００４２】
これによって、静油圧式無段変速装置１０の閉回路２０での圧力変動やエンジン回転数の変動で圧力が変動するチャージ油路２２からの出力圧力でポンプ用シリンダ２６を駆動する場合に比較して、安定したサーボパイロット圧を得ることができ、ポンプ用シリンダ２６の作動制御を精度良く行えるようになる。
【００４３】
その結果、サーボコントロール機構２５を安価な直動型に構成しながら、ペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度で車体を前進又は後進させる車速制御を精度良く行わせることができる。
【００４４】
図６及び図８に示すように、制御装置３１には、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との偏差を算出する演算プログラム、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度との相関関係を示す相関関係データとしての複数のマップデータ、及び、それらのマップデータと演算プログラムの算出結果とに基づいてポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定する制御プログラム、を記憶装備した第１操作速度設定手段３１Ｂが備えられている。
【００４５】
第１操作速度設定手段３１Ｂの各マップデータは、斜板センサ３０で検出されるポンプ斜板１６Ａの実際の操作位置と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されるポンプ斜板１６Ａの目標操作位置との偏差が大きい場合に、ポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように、又、後進時でのポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が、前進時でのポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度よりも遅くなるように、ポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたものである（図８参照）。
【００４６】
第１操作速度設定手段３１Ｂの制御プログラムは、記憶装備したマップデータと演算プログラムの算出結果とに基づいて、算出したポンプ斜板１６Ａの偏差に対応するポンプ斜板１６Ａの操作速度をポンプ斜板１６Ａの目標操作速度に設定し、その設定した目標操作速度をポンプ斜板制御手段３１Ａに出力するように構成されている。
【００４７】
ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御プログラムは、車速制御において、第１操作速度設定手段３１Ｂで設定された目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。
【００４８】
この制御作動によって、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの応答性を高めながらハンチングの発生を抑制することができ、結果、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度に、車速を迅速かつ正確に到達させることができる。
【００４９】
又、後進時でのポンプ斜板１６Ａの操作速度が、前進時でのポンプ斜板１６Ａの操作速度よりも遅くなって、後進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作が、前進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作に比較して緩やかに行われることから、前進時に比較して速度感覚をつかみ難い後進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作が行い易くなる。
【００５０】
図６に示すように、制御装置３１には、第１操作速度設定手段３１Ｂが使用するマップデータを変更する制御プログラムを備えたデータ変更手段３１Ｃが備えられている。
【００５１】
データ変更手段３１Ｃは、以下に示すように、種々の状況に応じて第１操作速度設定手段３１Ｂが使用するマップデータを適切に変更するように構成されている。
【００５２】
データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えたポテンショメータからなる調節ダイヤル４２の操作位置に基づいて、調節ダイヤル４２の操作位置が基準位置からクイック側に大きく変更されるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００５３】
又、調節ダイヤル４２の操作位置が基準位置からスロー側に大きく変更されるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００５４】
つまり、調節ダイヤル４２を操作することで、変速ペダル２４で静油圧式無段変速装置１０を変速操作する際の操作フィーリングを、運転者の好みに応じたものに変更することができ、操作フィーリングや変速操作性の向上を図ることができる。
【００５５】
データ変更手段３１Ｃは、レギュレータバルブ２８に供給される作動油の温度を検出する油温センサ４３の検出に基づいて、作動油の温度が低いほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、油温の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００５６】
つまり、作動油の温度が低下するほど、作動油の粘性が高くなって、油圧操作されるポンプ斜板１６Ａの応答性が低下することを考慮して、作動油の温度が低いほど、ポンプ斜板１６Ａの目標操作速度が遅い速度に設定されるようにするのである。
【００５７】
その結果、作動油の温度を考慮しない場合には、作動油の温度が低下するほど招き易くなる、ポンプ斜板１６Ａの応答性の低下に起因したハンチングの発生を抑制することができる。
【００５８】
データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えた副変速レバー４４の操作位置からギヤ式変速装置１１の変速段を検出するポテンショメータからなる副変速センサ（変速段検出手段の一例）４５の検出に基づいて、ギヤ式変速装置１１の変速段が高速側であるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、ギヤ式変速装置１１の変速段の上昇に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００５９】
つまり、ギヤ式変速装置１１の変速段が高速側に設定されるほど、ポンプ斜板１６Ａの目標操作速度が、ポンプ斜板１６Ａの操作に対する反応が遅くなることを考慮した速い速度に設定されるようになっている。
【００６０】
これによって、ギヤ式変速装置１１の変速段にかかわらず、変速ペダル２４で静油圧式無段変速装置１０を変速操作する際の操作フィーリングを同じにすることができる。
【００６１】
データ変更手段３１Ｃは、変速ペダル２４の操作速度を検出する操作速度検出手段４６の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作速度が遅くなるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、変速ペダル２４の操作速度の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００６２】
これによって、変速ペダル２４が微速操作される場合であっても、ポンプ斜板１６Ａは、変速ペダル２４の操作に遅れて変速ペダル２４を追従するようになる。
【００６３】
その結果、変速ペダル２４の操作にポンプ斜板１６Ａの操作が追いついて、階段状に有段変速操作される虞を回避することができるようになり、もって、変速ペダル２４の操作速度にかかわらず、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作をスムーズに行わせることができる。
【００６４】
尚、操作速度検出手段４６は、ペダルセンサ２９と、そのペダルセンサ２９の検出に基づいて変速ペダル２４の操作速度を算出するようにデータ変更手段３１Ｃに備えた演算プログラムとから構成されている。
【００６５】
データ変更手段３１Ｃは、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの操作位置が中立位置又は中立位置の近傍であることが検出された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が低速側に制限されるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００６６】
これによって、ポンプ斜板１６Ａが中立位置又は中立位置の近傍に位置する場合に、変速ペダル２４の急激な踏み込み操作が行われたとしても、その踏み込み操作に伴ってポンプ斜板１６Ａが急速に増速操作されることはなく、ポンプ斜板１６Ａが緩やかに増速操作されることから、急発進や微速からの急加速が防止されたスムーズな発進や加速を行える。
【００６７】
データ変更手段３１Ｃは、エンジン回転数を検出する回転センサ（回転数検出手段の一例）４７の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、エンジン回転数の低下時にポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が低速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、エンジン回転数の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００６８】
又、エンジン回転数の上昇時にポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が高速側に設定されたことを検知した場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、エンジン回転数の上昇に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００６９】
これによって、走行負荷などの増大に起因したエンジン回転数の低下時に変速ペダル２４を減速側に操作すれば、その操作に基づくポンプ斜板１６Ａの減速方向への操作が速やかに行われて、エンジン負荷の軽減が促進されるようになる。
【００７０】
その結果、変速ペダル２４の減速操作を行ったにもかかわらず、その操作に連動した静油圧式無段変速装置１０の減速操作によるエンジン負荷の軽減が遅れてエンジン１が停止する、といった不都合が生じる虞を抑制することができる。
【００７１】
又、走行負荷などの減少によるエンジン回転数の上昇時に変速ペダル２４を増速側に操作しても、その操作に基づくポンプ斜板１６Ａの増速方向への操作が緩やかに行われることから、エンジン回転数の上昇とともにポンプ斜板１６Ａの増速操作が速やかに行われることに起因した急激な車速の増速を回避することができる。
【００７２】
つまり、エンジン回転数の変動にかかわらず、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作を良好に行える。
【００７３】
データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えたブレーキペダル４８の操作位置から制動装置（図示せず）の作動を検出するポテンショメータからなるブレーキセンサ４９の検出に基づいて、制動装置が制動作動している場合には、ポンプ斜板１６Ａの減速方向への操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、制動装置の制動作動による車速の低下を考慮してポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００７４】
これによって、変速ペダル２４の踏み込み操作を解除してブレーキペダル４８を踏み込み操作した制動作動時における静油圧式無段変速装置１０と制動装置との干渉を抑制することができ、結果、静油圧式無段変速装置１０及び制動装置の耐久性の向上を図ることができる。
【００７５】
又、データ変更手段３１Ｃとしては以下のように構成されたものであってもよい。
【００７６】
データ変更手段３１Ｃが、ギヤ式変速装置１１の出力回転数から車速を検出する車速センサ５０の検出に基づいて、車速が遅い場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、車速の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００７７】
このように構成すると、低速走行時には、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの応答性が低下することになり、もって、低速走行時に要求される車速のインチング操作が行い易くなる。
【００７８】
データ変更手段３１Ｃが、斜板センサ３０の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が実際の操作位置よりも増速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、又、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が実際の操作位置よりも減速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、更に、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置とが中立位置を挟む場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作がより一層速やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との位置関係に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が異なるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００７９】
このように構成すると、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の増速操作と減速操作とで操作フィーリングを換えることができる。
【００８０】
又、静油圧式無段変速装置１０の増速操作によるエンジン負荷の増大を抑制することができるとともに、静油圧式無段変速装置１０の減速操作によるエンジン負荷の軽減を促進させることができ、結果、高負荷時での変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作に起因してエンジン１が停止する虞を軽減することができる。
【００８１】
更に、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの操作遅れが抑制された違和感のない変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の前後進切り換え操作を行える。
【００８２】
データ変更手段３１Ｃが、斜板センサ３０の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａが中立位置から増速操作される走行開始時には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、起動時に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００８３】
又、ポンプ斜板１６Ａが増速位置から中立位置に減速操作される走行停止時には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、停止時に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００８４】
このように構成すると、変速ペダル２４の操作による走行開始時と走行停止時とで操作フィーリングを換えることができるとともに、走行開始時に急発進する虞を抑制することができる。
【００８５】
第１操作速度設定手段３１Ｂのマップデータとして、前進時の変速操作速度を設定するための前進用のマップデータと、後進時の変速操作速度を設定するための後進用のマップデータとを備え、データ変更手段３１Ｃが、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、使用するマップデータを変更する。
【００８６】
ところで、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３の付勢でポンプ斜板１６Ａの中立位置に向けた減速操作を行うように構成した場合には、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、ポンプ斜板１６Ａの中立位置に向けた減速操作が行われ難くなることがある。
【００８７】
そこで、ポンプ斜板制御手段３１Ａは、ペダルセンサ２９の検出と斜板センサ３０の検出とに基づいて、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３の付勢によるポンプ斜板１６Ａの減速操作が行われていないことを検知した場合には、ポンプ斜板１６Ａを現在の操作位置に増速操作する際に使用した側とは反対側の前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御して、ポンプ斜板１６Ａが中立位置に向けて減速操作される方向にポンプ用シリンダ２６を強制作動させるように構成されている。
【００８８】
これによって、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらずポンプ斜板１６Ａが減速操作されない場合であっても、ポンプ斜板制御手段３１Ａによる前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動制御で、ポンプ用シリンダ２６を強制作動させることで、ポンプ斜板１６Ａを減速操作させることができる。
【００８９】
図９には、静油圧式無段変速装置１０を搭載した作業車のエンジンストール性能が示されている。このエンジンストール性能は、エンジン１の出力トルク、静油圧式無段変速装置１０の圧力、ポンプ斜板１６Ａの操作位置（斜板角）によって決まるものである。
【００９０】
図９に示すラインＬは、走行負荷によって静油圧式無段変速装置１０の高圧リリーフが噴くようになる静油圧式無段変速装置１０の最大負荷時にエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの変速操作位置とがバランスするエンジンストール性能ラインである。
【００９１】
尚、図９において、エンジン回転数は設定回転数を１００％とするものであり、ポンプ斜板１６Ａの操作位置は最大増速位置（最大斜板角）を１００％とするものである。
【００９２】
図９に基づいて、静油圧式無段変速装置１０を搭載した作業車のエンジンストール性能について説明すると、ポンプ斜板１６Ａをある操作位置に一定に保持した状態において、エンジン１に走行負荷以外の例えば作業装置を駆動するための作業負荷などがかかると、点ａで示すように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とが、エンジンストール性能ラインＬよりも内側の領域Ｚａに入ることがある。
【００９３】
この場合、走行負荷以外の作業負荷などが安定している状態では走行負荷が増大してもエンジン回転数は低下しないが、走行負荷以外の作業負荷などが増大するとエンジン回転数が低下してエンジン１が停止（ストール）する。
【００９４】
ポンプ斜板１６Ａをある操作位置に一定に保持した状態において、点ｂで示すように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とが、エンジンストール性能ラインＬよりも外側の領域Ｚｂ，Ｚｃのうちの領域Ｚｂにある場合には、走行負荷が増大するとエンジン回転数が低下してエンジン１が停止する。
【００９５】
ポンプ斜板１６Ａをある操作位置に一定に保持した状態において、点ｃで示すように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とが領域Ｚｃにある場合には、走行負荷が増大すると、エンジンストール性能ラインＬに到達するまでエンジン回転数が低下し、エンジンストール性能ラインＬに到達するとともにエンジン回転数が安定する。
【００９６】
尚、エンジンストール性能ラインＬは、エンジン１の出力が低いほど、図９でのエンジン回転数に対するポンプ斜板１６Ａの操作位置が小さくなる。
【００９７】
つまり、搭載するエンジン１の出力が低いほど、走行負荷の大きい作業走行や登坂走行において、変速ペダル２４を大きく踏み込んだ増速操作を行った際に、過負荷によるエンジンストールを招き易くなる。
【００９８】
そこで、図６に示すように、このトラクタにおいては、制御装置３１に、エンジン負荷に基づいてポンプ斜板１６Ａの操作位置を変更する自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄを備えてある。
【００９９】
図６及び図１０に示すように、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄは、搭乗運転部８に備えたアクセルレバー５１の操作位置からエンジン１の設定回転数を検出するポテンショメータからなる設定回転センサ（設定回転数検出手段の一例）５２の検出と、回転センサ４７の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量（以下、エンジンドロップ量と称する）を算出する演算プログラム、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示す複数のマップデータ（相関関係データの一例）、及び、その演算プログラムの算出結果とマップデータとに基づいて前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することでポンプ斜板１６Ａを操作する制御プログラム、を記憶装備して構成されている。
【０１００】
自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの各マップデータは、エンジンストール性能ラインＬに基づいて決定されるものであって、ここでは、予め設定したエンジン回転領域ｈまでエンジン回転数が低下した場合に、エンジン回転数が低下するほど、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に近づくように、又、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に設定されないように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある（図１０参照）。
【０１０１】
詳述すると、図１０に示すように、予め設定したエンジン回転領域のうち、エンジンドロップ量の小さい第１領域ｈ１では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が大きくなるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。
【０１０２】
第１領域ｈ１よりもエンジンドロップ量の大きい第２領域ｈ２では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が小さくなるように、又、走行負荷ではエンジン回転数が低下しない安定点ｐを有するように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。
【０１０３】
第２領域ｈ２よりもエンジンドロップ量の大きい第３領域ｈ３では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が大きくなるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。
【０１０４】
自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御プログラムは、演算プログラムの算出結果とマップデータとに基づいて、演算プログラムが算出したエンジンドロップ量に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの限界操作位置に設定し、その設定した限界操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。
【０１０５】
つまり、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄを備えたことで、エンジン負荷の上昇によってエンジン回転数が第１領域ｈ１まで低下した場合には、ポンプ斜板１６Ａを減速方向に大きく戻してエンジン回転数の低下速度を低下させる、といったエンジンストールの防止を優先しながら駆動トルクを増加させる負荷制御を行える。
【０１０６】
又、この負荷制御にかかわらずエンジン回転数が第２領域ｈ２まで低下した場合には、ポンプ斜板１６Ａの減速操作量を低下させて、運転者にエンジン負荷を体感させながら駆動トルクを増加させる、といった駆動トルクの増加を優先しながらエンジンストールを防止する負荷制御を行える。
【０１０７】
尚、このときのエンジン負荷が走行負荷であると、エンジン回転数は、安定点ｐへの到達に伴って、その安定点ｐに対応するエンジン回転数から低下しなくなる。
【０１０８】
そして、走行負荷以外の、例えば、駆動昇降可能に連結装備した作業装置の昇降操作などによる負荷で、エンジン回転数が第３領域ｈ３まで低下した場合には、ポンプ斜板１６Ａを減速方向に大きく戻してエンジン回転数の低下速度を低下させる、といったエンジンストールの防止を優先しながら駆動トルクを確保する負荷制御を行える。
【０１０９】
その結果、このトラクタにフロントローダＡ（図６参照）を連結装備したローダ作業時や、トラクタに耕耘装置を連結装備した耕耘作業時などにおいて、運転者が作業負荷などを考慮した変速操作を行わなくても、過負荷によるエンジンストールを防止する負荷制御を行うことができ、もって、操作性や作業性の向上を図ることができる。
【０１１０】
又、この負荷制御では、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に設定されないことから、この負荷制御によってポンプ斜板１６Ａが中立位置まで戻されることがなく、もって、登坂時の負荷制御で、ポンプ斜板１６Ａが中立位置に戻されて車体が不測に逆送する、といった不都合の発生を未然に回避することができる。
【０１１１】
図６に示すように、制御装置３１には、エンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度との相関関係を示す複数のマップデータと、それらのマップデータとエンジン回転数の変化速度を検出する変化速度検出手段５３の検出とに基づいてポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定する制御プログラムとを記憶装備した第２操作速度設定手段３１Ｅが備えられている。
【０１１２】
第２操作速度設定手段３１Ｅの各マップデータは、エンジン回転数の変化速度が速いほどポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように、エンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたものである。
【０１１３】
第２操作速度設定手段３１Ｅの制御プログラムは、記憶装備したマップデータと変化速度検出手段５３の検出とに基づいて、変化速度検出手段５３が検出したエンジン回転数の変化速度に対応するポンプ斜板１６Ａの操作速度をポンプ斜板１６Ａの目標操作速度に設定し、その設定した目標操作速度を自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄに出力するように構成されている。
【０１１４】
自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御プログラムは、第２操作速度設定手段３１Ｅで設定された目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。
【０１１５】
これによって、エンジン回転数の変化速度を考慮したより良好な負荷制御を行えるようになって、エンジン回転数の変化速度の変動にかかわらず、エンジン回転数が低下する際のドロップ感やエンジン回転数が復帰する際の復帰感を一定にすることができる。
【０１１６】
又、エンジン回転数の低下に対するポンプ斜板１６Ａの減速操作を応答性良く行えることから、ポンプ斜板１６Ａの操作遅れに起因したエンジンストールを防止することができる。
【０１１７】
尚、変化速度検出手段５３は、回転センサ４７と、その回転センサ４７の検出に基づいてエンジン回転数の変化速度を算出するように第２操作速度設定手段３１Ｅに備えた演算プログラムとから構成されている。
【０１１８】
データ変更手段３１Ｃには、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄ及び第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータを変更する制御プログラムが備えられている。
【０１１９】
データ変更手段３１Ｃは、設定回転センサ５２の検出に基づいて、エンジン１の設定回転数が小さいほど、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが使用するマップデータを、エンジン回転数の変化量に対するポンプ斜板１６Ａの変速操作量が大きくなるようにエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたマップデータに変更する。
【０１２０】
これによって、エンジン１の設定回転数を変更すると、それに応じて選択される変更後の設定回転数を考慮したマップデータに基づいて、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することから、エンジンの設定回転数を考慮した適切な負荷制御を行うことができる。
【０１２１】
その結果、エンジン１の設定回転数にかかわらず、過負荷によるエンジンストールを防止することができる。
【０１２２】
そして、ここでは設定回転センサ５２が、データ変更手段３１Ｃに相関関係データの変更を指令する指令手段として機能する。
【０１２３】
又、データ変更手段３１Ｃは、副変速センサ４５の検出に基づいて、ギヤ式変速装置１１の変速段が低速側であるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータを、ギヤ式変速装置１１の変速段の下降に応じてエンジン回転数の変化速度に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにエンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【０１２４】
これによって、作業負荷の大きい作業を行うほど低速側に変速操作されるギヤ式変速装置１１の変速操作を行うと、操作後の変速段が低速側であるほど、エンジン回転数の変化速度に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように設定したマップデータに変更され、この変更後のマップデータに基づいて、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することから、作業負荷の大きい作業での急激なエンジン回転数の低下に対しても、ポンプ斜板１６Ａの減速操作を応答性良く速やかに行えるようになる。
【０１２５】
その結果、過負荷によるエンジンストールをより確実に防止することができる。
【０１２６】
そして、ここでは副変速センサ４５が、データ変更手段３１Ｃに相関関係データの変更を指令する指令手段として機能する。
【０１２７】
ちなみに、図示は省略するが、負荷制御時でのポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定するポテンショメータ又はスイッチなどからなる手動式の操作速度設定器（操作速度設定手段）を備え、この操作速度設定器で設定した目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成して、連結装備する作業装置の種類によって異なる作業負荷を考慮したポンプ斜板１６Ａの目標操作速度の設定を行えるようにしてもよい。
【０１２８】
又、データ変更手段３１Ｃに、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄ又は第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータの変更を指令するポテンショメータ又はスイッチなどからなるデータ変更指令用の操作具（指令手段）を、搭乗運転部８に配備するようにして、連結装備する作業装置の種類に応じたマップデータの変更を行えるようにしてもよい。
【０１２９】
このトラクタには、可変容量モータ１７の斜板（以下、モータ斜板と称する）１７Ａを高低２段に切り換え操作する切換機構５４が装備されている。
【０１３０】
切換機構５４は、モータ斜板１７Ａを操作する油圧式のモータ用シリンダ５５、このモータ用シリンダ５５に対する作動油の流動を制御する切換バルブ５６、この切換バルブ５６を操作する電磁式の制御バルブ５７、この制御バルブ５７に静油圧式無段変速装置１０の閉回路２０からの作動油の供給を可能にする高圧選択バルブ５８、ステアリングホイール６の左下方に配備した切換レバー５９、この切換レバー５９の操作位置を検出するスイッチからなるレバーセンサ６０、及び、このレバーセンサ６０の検出に基づいてモータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行う制御プログラムとして制御装置３１に備えたモータ斜板制御手段３１Ｆ、などを備えて構成されている。
【０１３１】
モータ用シリンダ５５は、ミッションケース４の第２ケーシング部４Ｂに、可変容量モータ１７とともに着脱可能に内装されている。
【０１３２】
モータ斜板制御手段３１Ｆは、レバーセンサ６０の検出に基づいて、切換レバー５９が低速位置に操作された場合には、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える高低切換制御を行うとともに、対応する表示灯６１を点灯させる。又、切換レバー５９が高速位置に操作された場合には、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換える低高切換制御を行うとともに、対応する表示灯６２を点灯させる。
【０１３３】
つまり、切換レバー５９を高速位置に設定した登坂走行や作業走行における走行負荷の増大に起因して走行速度が大幅に低下する場合には、切換レバー５９を高速位置から低速位置に切り換えることで、左右の前輪３及び左右の後輪５に対する駆動力を増大させることができ、もって、登坂走行や作業走行を継続させることができる。
【０１３４】
尚、表示灯６１，６２は、ステアリングホイール６の下方に配備された操作パネル６３に配備されている。
【０１３５】
モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動について詳述すると、モータ斜板制御手段３１Ｆは、その高低切換制御では、先ず、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの現在の操作位置を記憶するとともに、ポンプ斜板１６Ａの減速目標操作位置を算出する。次に、その算出した減速目標操作位置までポンプ斜板１６Ａが予め設定した操作速度で減速操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御する。そして、その制御作動でポンプ斜板１６Ａが減速目標操作位置に到達した後に、ポンプ斜板１６Ａの記憶した操作位置への予め設定した操作速度での復帰増速操作と、予め設定した操作速度でのモータ斜板１７Ａの高速位置から低速位置への切り換え操作とが同時に行われるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動と制御バルブ５７の作動とを制御するように構成されている〔図１１の（イ）参照〕。
【０１３６】
又、低高切換制御では、先ず、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの現在の操作位置を記憶するとともに、ポンプ斜板１６Ａの減速目標操作位置を算出する。次に、その算出した減速目標操作位置へのポンプ斜板１６Ａの予め設定した操作速度での減速操作と、予め設定した操作速度でのモータ斜板１７Ａの低速位置から高速位置への切り換え操作とが同時に行われるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動と制御バルブ５７の作動とを制御する。その後、記憶した操作位置までポンプ斜板１６Ａが予め設定した操作速度で復帰増速操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御する〔図１１の（ロ）参照〕。
【０１３７】
つまり、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える際には、その切り換え操作だけでなく、ポンプ斜板１６Ａの増速操作が同時に行われることで、モータ斜板１７Ａの高速位置から低速位置への切り換え操作に伴って発生する可変容量モータ１７での容量変化が、ポンプ斜板１６Ａの増速操作に伴って発生する可変容量ポンプ１６での容量変化によって相殺されることになる。
【０１３８】
又、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換える際には、その切り換え操作だけでなく、ポンプ斜板１６Ａの減速操作が同時に行われることで、モータ斜板１７Ａの低速位置から高速位置への切り換え操作に伴って発生する可変容量モータ１７での容量変化が、ポンプ斜板１６Ａの減速操作に伴って発生する可変容量ポンプ１６での容量変化によって相殺されることになる。
【０１３９】
その結果、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作によって発生する変速ショックを緩和することができる。
【０１４０】
尚、図示は省略するが、切換バルブ５６に換えて高速応答バルブを採用し、モータ斜板制御手段３１Ｆが、モータ斜板１７Ａの切り換え操作を行う場合には、モータ斜板１７Ａの操作速度が低下するように高速応答バルブをデューティ制御することで、モータ斜板１７Ａを切り換える際に発生する可変容量モータ１７での容量変化を緩慢にして、可変容量モータ１７での容量変化に起因した変速ショックを緩和するようにしてもよい。
【０１４１】
ちなみに、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた走行状態においては、ブレーキセンサ４９の検出に基づいて、制動装置の制動作動に連動して高低切換制御を行うように構成して、制動性の向上を図るようにしてもよい。
【０１４２】
又、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた走行状態において、ペダルセンサ２９の検出と斜板センサ３０の検出とに基づいて、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３によるポンプ斜板１６Ａの減速操作が行われていないことを検知した場合に、高低切換制御を行うように構成してもよい。
【０１４３】
このように構成すれば、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらずポンプ斜板１６Ａが減速操作されない場合には、高低切換制御による減速操作が行われることになる。
【０１４４】
更に、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた状態において、操作速度検出手段４６の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作速度が予め設定した操作速度よりも速いことを検知した場合に、高低切換制御を行うように構成して、急発進や急加速を防止するようにしてもよい。
【０１４５】
図１に示すように、切換レバー５９は、その操作端がステアリングホイール６の左部近傍に位置するように延設されている。
【０１４６】
これによって、ステアリングホイール６から手を離すことなく、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行える。
【０１４７】
又、トラクタにフロントローダＡ（図６参照）を連結装備した場合には、ステアリングホイール６の右側に配備されるフロントローダ操作用の操作レバー（図示せず）から手を離すことなく、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行える。
【０１４８】
図６に示すように、制御装置３１には、ペダルセンサ２９の検出と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行う自動モータ斜板制御手段３１Ｇが制御プログラムとして備えられている。
【０１４９】
図４〜６に示すように、自動モータ斜板制御手段３１Ｇは、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作位置が予め設定した操作位置又は操作領域まで操作されたことを検知している状態で、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が、そのときの変速ペダル２４の操作位置に対応して予め設定した高低切り換え用の回転数以下まで低下したことを検知すると、その検知に伴って、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える自動高低変速制御を行うとともに、対応する表示灯６１を点灯させる。
【０１５０】
又、エンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が予め設定した低高切り換え用の回転数以上まで上昇したことを検知している状態で、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、予め設定された操作位置又は操作領域への変速ペダル２４の操作を検知すると、その検知に伴って、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換え操作する自動低高切換制御を行うとともに、対応する表示灯６２を点灯させる。
【０１５１】
具体的には、例えば、最大踏み込み位置を１００％とするペダル２４の操作位置が５０％以下の操作位置である場合には、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が８５％以下の回転数まで低下するのに伴って、又、最大踏み込み位置を１００％とするペダル２４の操作位置が９０％以上の操作位置である場合には、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が７０％以下の回転数まで低下するのに伴って、自動高低切換制御を行う。
【０１５２】
又、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が９０％以上の回転数まで上昇した場合には、最大踏み込み位置を１００％とするペダル２４の操作位置が８０％以上の操作位置まで踏み込み操作されるのに伴って、自動低高切換制御を行う。
【０１５３】
つまり、変速ペダル２４の踏み込み操作量が大きいときに、エンジンドロップ量が大きい場合は当然のことながら、変速ペダル２４の踏み込み操作量が小さいときに、ある程度のエンジンドロップが発生する場合には、このときの状態が、変速ペダル２４の踏み込み量を大きくすると、エンジンドロップ量も大きくなる重負荷状態であると推測できることから、エンジンドロップ量が小さくても、自動高低切換制御を行って駆動力を確保するようにしているのである。
【０１５４】
又、エンジン回転数が予め設定した設定回転数の近くまで回復した状態では、運転者が更に加速したいという意志が現れた場合に、自動低高切換制御を行って車速を上げるようにしてある。
【０１５５】
その結果、運転者が作業負荷などを考慮した変速操作を行わなくても、高い駆動力を要する重負荷作業を、過負荷によるエンジンストールを防止しながら継続することができる。又、負荷の軽減に伴って運転者が変速ペダル２４の踏み込み量を減少させて減速させようとしているにもかかわらず、自動低高切換制御が行われて不測に加速される、といった不都合の発生を防止することができる。
【０１５６】
尚、高低切り換え用の回転数は、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動高低変速制御が、エンジン回転数がエンジンストール性能ラインＬに到達して安定する前の段階で必ず行われるように、エンジンストール性能ラインＬよりも高い回転数に設定されている。
【０１５７】
ところで、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの自動高低切換制御において、その切り換え操作が行われる段階は、走行負荷によって車速が十分に低下していて変速ショックが小さいと想定される。
【０１５８】
そこで、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの自動高低切換制御においては、モータ斜板制御手段３１Ｆの高低切換制御のような変速ショックを緩和するための制御は行わずに、予め設定された操作速度でモータ斜板１７Ａが高速位置から低速位置に切り換え操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御し、モータ斜板１７Ａを低速位置に切り換えた後、その状態を所定時間（例えば２秒間）維持するようにしてある。
【０１５９】
一方、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの自動低高切換制御においては、モータ斜板制御手段３１Ｆの低高切換制御と同様の制御作動を行って、モータ斜板１７Ａの低高切り換え操作によって発生する変速ショックを緩和し、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた後、その状態を所定時間（例えば２秒間）維持するようにしてある。
【０１６０】
ちなみに、自動モータ斜板制御手段３１Ｇを、変速ペダル２４の操作位置にかかわらず、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が、予め設定した高低切り換え用の回転数以下まで低下したことを検知した場合に、その検知に伴って、自動高低切換制御を行うとともに対応する表示灯６１を点灯させるように構成してもよい。
【０１６１】
又、変速ペダル２４の操作位置にかかわらず、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が予め設定した設定回転数近くの低高切換回転数又は低高切換回転数領域まで上昇したことを検知した場合に、その検知に伴って、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換え操作する自動低高切換制御を行うとともに、対応する表示灯６２を点灯させるように構成してもよい。
【０１６２】
制御装置３１には、表示パネル６３に備えた常開スイッチからなるモード設定器６４の操作に基づいて実行する制御モードを切り換えるモード切換手段３１Ｈが制御プログラムとして備えられている。
【０１６３】
モード切換手段３１Ｈは、モード設定器６４の押圧操作に伴ってオン信号が入力されるごとに、実行する制御モードを、手動制御モードと半自動制御モードと自動制御モードとに切り換えるとともに、各制御モードに対応する表示灯６５〜６７を点灯させる。
【０１６４】
そして、手動制御モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動を利用した切換制御とを行う。
【０１６５】
半自動制御モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御作動を利用した負荷制御と、モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動を利用した切換制御とを、車速制御に対して負荷制御が優先されるように行う。
【０１６６】
自動制御モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御作動を利用した負荷制御と、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの制御作動を利用した自動切換制御とを、車速制御に対して負荷制御が優先され、かつ、負荷制御と自動切換制御とが適切に連動するように連係させた状態で行う。
【０１６７】
つまり、手動制御モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、切換レバー５９の操作に基づいて、高低２位置に切り換え操作されることになる。
【０１６８】
又、半自動制御モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作される一方で、エンジンドロップが発生した場合には、エンジンドロップ量などに基づいて、エンジンドロップ量に対応する限界操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、切換レバー５９の操作に基づいて、高低２位置に切り換え操作されることになる。
【０１６９】
そして、自動制御モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作される一方で、エンジンドロップが発生した場合には、エンジンドロップ量などに基づいて、エンジンドロップ量に対応する限界操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、変速ペダル２４の操作位置やエンジンドロップ量などに基づいて、適切なタイミングで高低２位置に切り換え操作されることになる。
【０１７０】
これによって、例えば、移動走行や軽負荷作業を行う場合などにおいては手動制御モードを選択し、中負荷作業や勾配の比較的きつい場所で登坂走行を行う場合などにおいては半自動制御モードを選択し、重負荷作業や勾配のきつい場所で登坂走行を行う場合などにおいては自動制御モードを選択するようにすれば、運転者に与える負担の軽減を図りながら、それぞれの走行や作業を良好に行うことができる。
【０１７１】
ちなみに、自動制御モードでは、半自動制御モードの場合よりも、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄによる負荷制御での制御感度が、エンジンドロップの発生し易い鈍感に設定されている。
【０１７２】
その結果、自動制御モードにおいては、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動高低切換制御が行われ易くなっている。
【０１７３】
又、自動制御モードを選択した状態において、切換レバー５９の操作に基づくモータ斜板１７Ａの低速位置への切り換え操作が行われた場合には、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動高低切換制御が行えなくなることから、制御モードが、自動制御モードから半自動制御モードに自動的に切り換わるようになっている。
【０１７４】
図６に示すように、操作パネル６３には、表示切換スイッチ６８の操作に基づいて、車速表示状態や残留燃料表示状態などに表示状態が切り換えられる液晶表示器６９が装備されている。
【０１７５】
図１２に示すように、液晶表示器６９は、表示切換スイッチ６８の操作によってポンプ斜板位置表示モードが選択されると、時々刻々と変化するポンプ斜板１６Ａの目標操作位置６９Ａ又は限界操作位置６９Ｂと現在位置６９Ｃとを表示するように構成されている。
【０１７６】
つまり、ポンプ斜板位置表示モードを選択することで、ポンプ斜板１６Ａの動きを容易に確認することができ、メンテナンス性の向上を図れるようになる。
【０１７７】
ちなみに、図１２の（イ）は、ポンプ斜板１６Ａに対する増速用の目標操作位置６９Ａが設定された状態を示すものであり、図１２の（ロ）は、ポンプ斜板１６Ａが増速用の目標操作位置６９Ａに向けて操作されている状態を示すものである。又、図１２の（ハ）は、ポンプ斜板１６Ａの減速用の目標操作位置６９Ａ又は限界操作位置６９Ｂが設定された状態を示すものである。
【０１７８】
データ変更手段３１Ｃは、フロントローダＡなどの作業装置を昇降操作可能に連結装備した作業状態において、その作業装置の高さ位置を検出するポテンショメータからなる高さセンサ７０を装備した場合には、高さセンサ７０の検出に基づいて、作業装置が予め設定した高さ以上の高さ位置（例えば車高を越える高さ位置）まで上昇操作されるのに伴って、ポンプ斜板制御手段３１Ａが使用する変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示すマップデータを、ポンプ斜板制御手段３１Ａに記憶装備されている作業装置上昇時用のマップデータに変更するように構成されている。
【０１７９】
作業装置上昇時用のマップデータは、通常使用するマップデータに比較して、変速ペダル２４の操作位置に対するポンプ斜板１６Ａの操作位置が低速側に設定されたものである（図７参照）。
【０１８０】
そして、このマップデータをポンプ斜板制御手段３１Ａが使用することで、車速が低速側に制限されることになり、作業装置を設定高さ以上に上昇させた不安定状態での高速走行が阻止されることになる。
【０１８１】
図４及び図５に示すように、サーボコントロール機構２５は、サーボバルブ２７とレギュレータバルブ２８と斜板センサ３０とが、油温センサ４３とともに、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの右側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング７１に内装されて、電子式操作機構７２として１ブロックにユニット化されている。
【０１８２】
図１３及び図１４には、変速ペダル２４にメカ式の連係機構（図示せず）を介して操作連係される操作軸７３や、ポンプ用シリンダ２６に対する作動油の流動を制御するスプールからなるサーボバルブ７４などを、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの右側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング７５に装備して、１ブロックにユニット化したメカ式操作機構７６が示されている。
【０１８３】
つまり、電子式操作機構７２をメカ式操作機構７６と付け替えることで、電子式からメカ式に簡単に仕様変更できるようになっている。
【０１８４】
尚、図４及び図１３に示す符号７７は、電子式のサーボコントロール機構２５においては、ポンプ用シリンダ２６と斜板センサ３０とにわたって架設されたフィードバックアームとして使用され、メカ式のサーボコントロール機構７８においては、サーボバルブ７４の操作が可能となるようにポンプ用シリンダ２６と操作軸７３とにわたって架設された操作・フィードバック兼用アームとして使用される連係アームである。
【０１８５】
又、図５及び図１４に示す符号７９，８０は、第２ケーシング部４Ｂの右側部に電子式操作機構７２をボルト連結した際に、第２ケーシング部４Ｂのケーシング７１との接合面に形成された各連通口８１，８２に対応して接続されるように、ケーシング７１の第２ケーシング部４Ｂとの接合面に形成された連通口である。
【０１８６】
図４及び図５に示すように、切換機構５４は、切換バルブ５６と制御バルブ５７と高圧選択バルブ５８とが、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの左側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング８３に内装されて、操作機構８４として１ブロックにユニット化されている。
【０１８７】
この操作機構８４を、図１３、図１５及び図１６に示すように、プレート８５に付け替えて、第２ケーシング部４Ｂの操作機構８４との接合面に形成された各連通口８６〜９１を閉塞し、かつ、第２ケーシング部４Ｂ内の可変容量モータ１７を固定容量モータ９２に付け替えるとともに、モータ用シリンダ５５を取り外すことで、可変モータ仕様から固定モータ仕様に比較的簡単に仕様変更することができる。
【０１８８】
尚、図５に示す符号９３〜９８は、第２ケーシング部４Ｂの左側部に切換機構５４をボルト連結した際に、第２ケーシング部４Ｂの各連通口８６〜９１に対応して接続されるように、ケーシング８３の第２ケーシング部４Ｂとの接合面に形成された連通口である。
【０１８９】
そして、上記の構成から、可変モータ仕様に電子式のサーボコントロール機構２５を備えたもの（図５参照）と、可変モータ仕様にメカ式のサーボコントロール機構７８を備えたもの（図１４参照）と、固定モータ仕様に電子式のサーボコントロール機構２５を備えたもの（図１５参照）と、固定モータ仕様にメカ式のサーボコントロール機構７８を備えたもの（図１６参照）とに、簡単に仕様変更することができるとともに、部品の共通化によるコストの削減や部品管理の容易化などを図ることができる。
【０１９０】
図６に示すように、変速ペダル２４の操作領域の両端側の領域を高速領域に設定し、それらの間を低速領域に設定し、モータ斜板制御手段３１Ｆが、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、変速ペダル２４が低速領域に操作された場合には、モータ斜板１７Ａが低速位置に切り換わり、変速ペダル２４が高速領域に操作された場合には、モータ斜板１７Ａが高速位置に位置するように、制御バルブ５７の作動を制御するように構成して、変速ペダル２４を、可変容量モータ１７の高低２位置切換用の操作具に兼用するようにしてもよい。
【０１９１】
又、変速ペダル２４の操作領域の両端側の領域を高速領域に設定し、モータ斜板制御手段３１Ｆが、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、変速ペダル２４が高速領域に操作された場合に、モータ斜板１７Ａが高速位置に切り換わるように、制御バルブ５７の作動を制御するように構成して、変速ペダル２４を、可変容量モータ１７の低高切換用の操作具に兼用するようにしてもよい。
【０１９２】
このように変速ペダル２４を可変容量モータ１７の切換用操作具に兼用する場合には、変速ペダル２４の操作領域の境界を把握させるためのデテント機構（図示せず）を設けるようにしてもよい。
【０１９３】
〔別実施形態〕
【０１９４】
〔１〕作業車としては乗用型田植機や乗用型草刈機あるいはホイールローダなどであってもよい。
【０１９５】
〔２〕無段変速装置１０としてはベルト式のものなどであってもよい。
【０１９６】
〔３〕有段変速装置１１の代わりに遊星歯車変速装置を採用してもよい。
【０１９７】
〔４〕制御手段３１としては、自動モータ斜板制御手段３１Ｇを備えないものであってもよく、又、モータ斜板制御手段３１Ｆと自動モータ斜板制御手段３１Ｇとを備えないものであってもよい。
【０１９８】
〔５〕制御手段３１に備える相関関係データとして、種々の条件に対応した複数の相関関係式を備えるようにしてもよく、又、相関関係式に種々の条件に対応した係数を与えるようにしてもよい。
【０１９９】
〔６〕図１７に示すように、制御手段３１における自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの各相関関係データとしては、予め設定したエンジンドロップ量の小さい高回転領域ｈａでは、エンジン回転数が低下するほど、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に近づくように、又、その高回転領域ｈａよりもエンジンドロップ量の大きい低回転領域ｈｂでは、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が高回転領域ｈａでの最小操作位置に維持されるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたものであってもよい。
【０２００】
このような相関関係データを採用すると、高回転領域ｈａにおいてエンジン回転数が低下している間は、ポンプ斜板１６Ａを減速方向に大きく戻してエンジン回転数の低下速度を低下させる、といったエンジンストールの防止を優先しながら駆動トルクを増加させる負荷制御が行われることになり、よって、エンジン１にねばりを持たせることができる。
【０２０１】
又、この負荷制御にかかわらずエンジン回転数が低回転領域ｈｂまで低下すると、ポンプ斜板１６Ａが高回転領域ｈａでの最小操作位置に維持されることで、エンジン回転数がエンジンストール性能ラインＬに沿って低下することになり、よって、エンジンストールを確実に発生させることが可能になる。
【０２０２】
〔７〕操作手段５５として電動シリンダや電動モータ又は油圧モータなどを採用してもよい。
【０２０３】
〔８〕変速操作具２４としては変速レバーなどであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２０４】
【図１】トラクタの全体側面図
【図２】トラクタの伝動構造を示す概略図
【図３】トラクタの伝動構造を示す要部の縦断側面図
【図４】トラクタの伝動構造を示す要部の横断平面図
【図５】油圧回路図
【図６】制御構造を示すブロック図
【図７】変速ペダルの操作位置とポンプ斜板の操作位置との相関関係を示す図
【図８】ポンプ斜板の偏差と目標操作速度との相関関係を示す図
【図９】静油圧式無段変速装置を搭載した作業車のエンジンストール性能を示す図
【図１０】ポンプ斜板の操作位置とエンジン回転数との相関関係を示す図
【図１１】モータ斜板切り換え操作時のポンプ斜板の動作を示す図
【図１２】液晶パネルでのポンプ斜板位置の表示状態を示す図
【図１３】メカ式のサーボコントロール機構の構成を示す要部の横断平面図
【図１４】メカ式のサーボコントロール機構と切換機構とを装備した状態を示す油圧回路図
【図１５】電子式のサーボコントロール機構のみを装備した状態を示す油圧回路図
【図１６】メカ式のサーボコントロール機構のみを装備した状態を示す油圧回路図
【図１７】別実施形態でのポンプ斜板の操作位置とエンジン回転数との相関関係を示す図
【符号の説明】
【０２０５】
１ エンジン
１０ 無段変速装置
１１ 有段変速装置
２６ 操作手段
３０ 変速位置検出手段
３１ 制御手段
３１Ｅ 操作速度設定手段
４５ 変速段検出手段（指令手段）
４７ 回転数検出手段
５２ 設定回転数検出手段（指令手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンの設定回転数を検出する設定回転数検出手段と、エンジン回転数を検出する回転数検出手段と、無段変速装置の変速操作位置を検出する変速位置検出手段と、前記無段変速装置を変速操作する操作手段と、この操作手段の作動を制御する制御手段とを備えた作業車の負荷制御構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような作業車の負荷制御構造では、エンジン回転数の設定回転数からの低下に基づいて、制御手段が、無段変速装置を変速操作する操作手段の作動を制御して、その低下量に応じた変速位置まで無段変速装置を変速操作するように構成されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２２００６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記の構成では、単に、エンジン回転数の設定回転数からの低下量に応じた変速位置まで無段変速装置を変速操作する位置制御を行うだけであることから、作業条件によって異なるエンジン負荷に対して好適な負荷制御を行うことが難しくなっていた。
【０００４】
本発明の目的は、作業条件によって異なるエンジン負荷に対して好適な負荷制御を行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のうちの請求項１に記載の発明では、エンジンの設定回転数を検出する設定回転数検出手段と、エンジン回転数を検出する回転数検出手段と、無段変速装置の変速操作位置を検出する変速位置検出手段と、前記無段変速装置を変速操作する操作手段と、この操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段が、前記設定回転数検出手段の検出と前記回転数検出手段の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量を算出し、その算出した低下量と、予め備えたエンジン回転数と前記無段変速装置の変速操作位置との相関関係データとに基づいて、前記無段変速装置の限界操作位置を設定し、その設定した限界操作位置と前記変速位置検出手段の検出とに基づいて、前記無段変速装置の変速操作位置が前記限界操作位置に位置するように、前記操作手段の作動を制御するように構成し、前記制御手段に、前記相関関係データの変更を指令する指令手段を設けてある作業車の負荷制御構造。
【０００６】
この構成によると、例えば、連結装備する作業装置や作業地などを変更することで、作業時に発生するエンジン負荷が大きくなる場合には、負荷制御の際に使用する相関関係データを重負荷に対応したものに変更すれば、その重負荷用の相関関係データに基づいて、制御手段が負荷制御を行うことから、重負荷に対する好適な負荷制御を行うことができる。
【０００７】
逆に、連結装備する作業装置や作業地などを変更することで、作業時に発生するエンジン負荷が小さくなる場合には、負荷制御の際に使用する相関関係データを軽負荷に対応したものに変更すれば、その軽負荷用の相関関係データに基づいて、制御手段が負荷制御を行うことから、軽負荷に対する好適な負荷制御を行うことができる。
【０００８】
従って、作業条件に応じた適切な負荷制御を行うことができ、結果、作業性の向上を図ることができる。
【０００９】
本発明のうちの請求項２に記載の発明では、上記請求項１に記載の発明において、前記指令手段を前記設定回転数検出手段で構成し、前記制御手段が、前記設定回転数検出手段の検出に基づいて、前記エンジンの設定回転数が小さいほど、エンジン回転数の変化量に対する前記無段変速装置の変速操作量が大きくなるように、前記相関関係データを変更するように構成してある。
【００１０】
この構成によると、エンジンの設定回転数を変更すると、それに応じて選択される変更後の設定回転数を考慮した相関関係データに基づいて、制御手段が負荷制御を行うことから、エンジンの設定回転数を考慮した適切な負荷制御を行うことができる。
【００１１】
従って、エンジンの設定回転数に応じた適切な負荷制御を、運転者が相関関係データを変更する手間を要することなく行える。
【００１２】
本発明のうちの請求項３に記載の発明では、エンジンの設定回転数を検出する設定回転数検出手段と、エンジン回転数を検出する回転数検出手段と、無段変速装置の変速操作位置を検出する変速位置検出手段と、前記無段変速装置を変速操作する操作手段と、この操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段が、前記設定回転数検出手段の検出と前記回転数検出手段の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量を算出し、その算出した低下量と、予め備えたエンジン回転数と前記無段変速装置の変速操作位置との相関関係データとに基づいて、前記無段変速装置の限界操作位置を設定し、その設定した限界操作位置と前記変速位置検出手段の検出とに基づいて、前記無段変速装置の変速操作位置が前記限界操作位置に位置するように前記操作手段の作動を制御するように構成し、前記無段変速装置の変速操作速度を設定する操作速度設定手段を備え、前記制御手段が、前記操作速度設定手段の設定に基づいて、その設定速度で前記無段変速装置が変速操作されるように、前記操作手段の作動を制御するように構成してある。
【００１３】
この構成によると、例えば、連結装備する作業装置や作業地などを変更することで、作業時に発生するエンジン負荷が大きくなるほど、操作速度設定手段によって、負荷制御時での無段変速装置の変速操作速度が速くなるように設定すれば、重負荷作業時に比較的急激に上昇するエンジン負荷に対して、負荷制御時に制御手段が変速操作する無段変速装置の操作速度が速くなることから、エンジン負荷の上昇に対する制御の遅れに起因したエンジンストールを防止することができる。
【００１４】
従って、作業条件に応じた適切な負荷制御を行うことができ、結果、作業性の向上を図ることができる。
【００１５】
本発明のうちの請求項４に記載の発明では、上記請求項３に記載の発明において、前記操作速度設定手段が、前記回転数検出手段の検出に基づいて、エンジン回転数の変化速度を算出し、その算出した変化速度が大きいほど前記無段変速装置の変速操作速度を速い速度設定するように構成してある。
【００１６】
この構成によると、エンジン回転数の変化速度を考慮したより適切な負荷制御を行えることから、エンジン回転数の変化速度の変動にかかわらず、エンジン回転数が低下する際のドロップ感やエンジン回転数が復帰する際の復帰感を一定にすることできる。
【００１７】
又、エンジン回転数の低下に対する無段変速装置の変速操作を応答性良く行うことができ、無段変速装置の操作遅れに起因したエンジンストールを防止することができる。
【００１８】
従って、負荷制御時の操作フィーリングの向上を図れるとともに、エンジン回転数の変化速度を考慮した適切な負荷制御を、運転者が無段変速装置の変速操作速度を設定する手間を要することなく行える。
【００１９】
本発明のうちの請求項５に記載の発明では、上記請求項３又は４に記載の発明において、有段変速装置と、この有段変速装置の変速段を検出する変速段検出手段とを備え、前記操作速度設定手段が、前記変速段検出手段の検出に基づいて、前記変速段が低速側であるほど、前記無段変速装置を前記限界操作位置に向けて操作する際の操作速度が速くなるように、前記操作手段の作動を制御するように構成してある。
【００２０】
この構成によると、作業負荷の大きい作業を行うほど低速側に変速操作される有段変速装置の変速段に基づいて、その変速段が低速側であるほど、操作速度設定手段が、エンジン回転数の変化速度に対する無段変速装置の変速操作速度を速くすることから、作業負荷の大きい作業での急激なエンジン回転数の低下に対しても、無段変速装置の変速操作を応答性良く速やかに行えるようになり、過負荷によるエンジンストールをより確実に防止することができる。
【００２１】
従って、作業負荷の大きさを考慮した好適な負荷制御を、作業負荷の大きさに応じて運転者が無段変速装置の変速操作速度を設定する手間を要することなく行える。
【００２２】
本発明のうちの請求項６に記載の発明では、上記請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記制御手段が設定する前記無段変速装置の限界操作位置が中立位置に設定されないように構成してある。
【００２３】
この構成によると、負荷制御において無段変速装置が中立位置まで戻されることを防止することができる。
【００２４】
従って、登坂時の負荷制御で、無段変速装置が中立位置まで戻されて車体が不測に逆送する、といった不都合の発生を未然に回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
図１には、作業車の一例であるトラクタの全体側面が示されている。このトラクタは、エンジン１を防振支持する前部フレーム２の左右に前輪３が配備され、エンジン１に連結されるフレーム兼用のミッションケース４の左右に後輪５が配備され、ミッションケース４の上方に、ステアリングホイール６や運転座席７などを配備して搭乗運転部８が形成されている。
【００２６】
図２〜４に示すように、エンジン１からの動力は、乾式の主クラッチ９などを介して、主変速装置として機能する静油圧式無段変速装置（無段変速装置の一例）１０に伝達される。静油圧式無段変速装置１０から取り出された走行用動力は、高中低の３段に変速切り換え可能に構成された副変速装置として機能するギヤ式変速装置（有段変速装置の一例）１１や、前輪用差動装置１２又は後輪用差動装置１３などを介して左右の前輪３及び左右の後輪５に伝達される。静油圧式無段変速装置１０から取り出された作業用動力は、油圧式の作業クラッチ１４などを介して動力取出軸１５に伝達される。
【００２７】
ミッションケース４は、主クラッチ９などを内装する第１ケーシング部４Ａ、静油圧式無段変速装置１０などを内装する第２ケーシング部４Ｂ、作業クラッチ１４などを内装する第３ケーシング部４Ｃ、及び、ギヤ式変速装置１１などを内装する第４ケーシング部４Ｄ、などを連結して構成されている。
【００２８】
図２〜５に示すように、静油圧式無段変速装置１０は、第２ケーシング部４Ｂに内装したアキシャルプランジャー型の可変容量ポンプ１６やアキシャルプランジャー型の可変容量モータ１７などを備え、可変容量ポンプ１６からの非変速動力を作業用動力として出力し、可変容量モータ１７からの変速動力を走行用動力として出力するように構成されている。
【００２９】
可変容量ポンプ１６と可変容量モータ１７は、第１油路１８及び第２油路１９を介して接続され、その接続で形成された閉回路２０に、エンジン動力で駆動されるチャージポンプ２１からのチャージ油が、チャージ油路２２やチェックバルブ２３などを介して供給される。
【００３０】
図１及び図４〜６に示すように、このトラクタには、搭乗運転部８に備えた中立復帰型の変速ペダル２４の操作などに基づいて、可変容量ポンプ１６の斜板（以下、ポンプ斜板と称する）１６Ａを操作するサーボコントロール機構２５が装備されている。
【００３１】
図４〜６に示すように、サーボコントロール機構２５は、ポンプ斜板１６Ａを無段階に操作する油圧式のポンプ用シリンダ（操作手段の一例）２６、ポンプ用シリンダ２６に対する作動油の流動を制御するサーボバルブ２７、サーボバルブ２７などに対する油圧を設定圧に維持するレギュレータバルブ２８、変速ペダル２４の操作位置を検出するポテンショメータからなるペダルセンサ２９、ポンプ用シリンダ２６の操作量からポンプ斜板１６Ａの操作位置（斜板角）を検出するポテンショメータからなる斜板センサ（変速位置検出手段の一例）３０、及び、ペダルセンサ２９の検出や斜板センサ３０の検出などが入力されるマイクロコンピュータを備えた制御装置（制御手段の一例）３１、などを備えて構成されている。
【００３２】
ポンプ用シリンダ２６は、ポンプ斜板１６Ａを中立位置に復帰付勢する前進減速バネ３２及び後進減速バネ３３とともに第２ケーシング部４Ｂに内装されている。
【００３３】
そして、その前進変速用の油室３４に作動油が供給されることで、前進減速バネ３２の付勢に抗してポンプ斜板１６Ａを前進増速方向に操作し、前進変速用の油室３４から作動油が排出されることで、前進減速バネ３２の付勢によるポンプ斜板１６Ａの前進減速方向への操作を許容する。
【００３４】
又、その後進変速用の油室３５に作動油が供給されることで、後進減速バネ３３の付勢に抗してポンプ斜板１６Ａを後進増速方向に操作し、後進変速用の油室３５から作動油が排出されることで、後進減速バネ３３の付勢によるポンプ斜板１６Ａの後進減速方向への操作を許容する。
【００３５】
サーボバルブ２７は、ポンプ用シリンダ２６の前進変速用の油室３４に対する作動油の流動を制御する電磁式の前進用比例バルブ３６や、ポンプ用シリンダ２６の後進変速用の油室３５に対する作動油の流動を制御する電磁式の後進用比例バルブ３７などを備えて構成されている。
【００３６】
レギュレータバルブ２８は、パワーステアリング用の供給ポンプ３８から圧送される作動油を、作業クラッチ１４と油圧式のパワーステアリング装置３９とに、それぞれの作動に適した設定圧で分配するように構成され、作業クラッチ１４に対する供給油路４０が接続されるレギュレータバルブ２８の圧力ポート２８Ａに、サーボバルブ２７に対する供給油路４１が接続されている。
【００３７】
図６及び図７に示すように、制御装置３１には、変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示す相関関係データとしてのマップデータと、そのマップデータやペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出などに基づいて前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することでポンプ斜板１６Ａを操作する制御プログラムとを記憶装備したポンプ斜板制御手段３１Ａが備えられている。
【００３８】
ポンプ斜板制御手段３１Ａのマップデータは、変速ペダル２４の中立位置から前進増速方向への操作量が大きくなるほど、ポンプ斜板１６Ａの中立位置から前進増速方向への操作量が大きくなり、変速ペダル２４の中立位置から後進増速方向への操作量が大きくなるほど、ポンプ斜板１６Ａの中立位置から後進増速方向への操作量が大きくなるように、変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたものである（図７参照）。
【００３９】
ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御プログラムは、記憶装備したマップデータとペダルセンサ２９の検出とに基づいて、ペダルセンサ２９が検出した変速ペダル２４の操作位置に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの目標操作位置に設定し、その設定した目標操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。
【００４０】
この制御作動によって、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度で車体を前進又は後進させることができる。
【００４１】
そして、サーボコントロール機構２５は、ペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板制御手段３１Ａが、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することで、ポンプ用シリンダ２６を作動させて静油圧式無段変速装置１０のポンプ斜板１６Ａを操作する電子式で、かつ、レギュレータバルブ２８の圧力ポート２８Ａを経由した前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の出力圧力でポンプ用シリンダ２６をダイレクトに駆動する直動型に構成されている。
【００４２】
これによって、静油圧式無段変速装置１０の閉回路２０での圧力変動やエンジン回転数の変動で圧力が変動するチャージ油路２２からの出力圧力でポンプ用シリンダ２６を駆動する場合に比較して、安定したサーボパイロット圧を得ることができ、ポンプ用シリンダ２６の作動制御を精度良く行えるようになる。
【００４３】
その結果、サーボコントロール機構２５を安価な直動型に構成しながら、ペダルセンサ２９の検出及び斜板センサ３０の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度で車体を前進又は後進させる車速制御を精度良く行わせることができる。
【００４４】
図６及び図８に示すように、制御装置３１には、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との偏差を算出する演算プログラム、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度との相関関係を示す相関関係データとしての複数のマップデータ、及び、それらのマップデータと演算プログラムの算出結果とに基づいてポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定する制御プログラム、を記憶装備した第１操作速度設定手段３１Ｂが備えられている。
【００４５】
第１操作速度設定手段３１Ｂの各マップデータは、斜板センサ３０で検出されるポンプ斜板１６Ａの実際の操作位置と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されるポンプ斜板１６Ａの目標操作位置との偏差が大きい場合に、ポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように、又、後進時でのポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が、前進時でのポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度よりも遅くなるように、ポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたものである（図８参照）。
【００４６】
第１操作速度設定手段３１Ｂの制御プログラムは、記憶装備したマップデータと演算プログラムの算出結果とに基づいて、算出したポンプ斜板１６Ａの偏差に対応するポンプ斜板１６Ａの操作速度をポンプ斜板１６Ａの目標操作速度に設定し、その設定した目標操作速度をポンプ斜板制御手段３１Ａに出力するように構成されている。
【００４７】
ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御プログラムは、車速制御において、第１操作速度設定手段３１Ｂで設定された目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。
【００４８】
この制御作動によって、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの応答性を高めながらハンチングの発生を抑制することができ、結果、変速ペダル２４の操作位置に応じた速度に、車速を迅速かつ正確に到達させることができる。
【００４９】
又、後進時でのポンプ斜板１６Ａの操作速度が、前進時でのポンプ斜板１６Ａの操作速度よりも遅くなって、後進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作が、前進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作に比較して緩やかに行われることから、前進時に比較して速度感覚をつかみ難い後進時での静油圧式無段変速装置１０の変速操作が行い易くなる。
【００５０】
図６に示すように、制御装置３１には、第１操作速度設定手段３１Ｂが使用するマップデータを変更する制御プログラムを備えたデータ変更手段３１Ｃが備えられている。
【００５１】
データ変更手段３１Ｃは、以下に示すように、種々の状況に応じて第１操作速度設定手段３１Ｂが使用するマップデータを適切に変更するように構成されている。
【００５２】
データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えたポテンショメータからなる調節ダイヤル４２の操作位置に基づいて、調節ダイヤル４２の操作位置が基準位置からクイック側に大きく変更されるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００５３】
又、調節ダイヤル４２の操作位置が基準位置からスロー側に大きく変更されるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００５４】
つまり、調節ダイヤル４２を操作することで、変速ペダル２４で静油圧式無段変速装置１０を変速操作する際の操作フィーリングを、運転者の好みに応じたものに変更することができ、操作フィーリングや変速操作性の向上を図ることができる。
【００５５】
データ変更手段３１Ｃは、レギュレータバルブ２８に供給される作動油の温度を検出する油温センサ４３の検出に基づいて、作動油の温度が低いほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、油温の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００５６】
つまり、作動油の温度が低下するほど、作動油の粘性が高くなって、油圧操作されるポンプ斜板１６Ａの応答性が低下することを考慮して、作動油の温度が低いほど、ポンプ斜板１６Ａの目標操作速度が遅い速度に設定されるようにするのである。
【００５７】
その結果、作動油の温度を考慮しない場合には、作動油の温度が低下するほど招き易くなる、ポンプ斜板１６Ａの応答性の低下に起因したハンチングの発生を抑制することができる。
【００５８】
データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えた副変速レバー４４の操作位置からギヤ式変速装置１１の変速段を検出するポテンショメータからなる副変速センサ（変速段検出手段の一例）４５の検出に基づいて、ギヤ式変速装置１１の変速段が高速側であるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、ギヤ式変速装置１１の変速段の上昇に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００５９】
つまり、ギヤ式変速装置１１の変速段が高速側に設定されるほど、ポンプ斜板１６Ａの目標操作速度が、ポンプ斜板１６Ａの操作に対する反応が遅くなることを考慮した速い速度に設定されるようになっている。
【００６０】
これによって、ギヤ式変速装置１１の変速段にかかわらず、変速ペダル２４で静油圧式無段変速装置１０を変速操作する際の操作フィーリングを同じにすることができる。
【００６１】
データ変更手段３１Ｃは、変速ペダル２４の操作速度を検出する操作速度検出手段４６の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作速度が遅くなるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、変速ペダル２４の操作速度の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００６２】
これによって、変速ペダル２４が微速操作される場合であっても、ポンプ斜板１６Ａは、変速ペダル２４の操作に遅れて変速ペダル２４を追従するようになる。
【００６３】
その結果、変速ペダル２４の操作にポンプ斜板１６Ａの操作が追いついて、階段状に有段変速操作される虞を回避することができるようになり、もって、変速ペダル２４の操作速度にかかわらず、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作をスムーズに行わせることができる。
【００６４】
尚、操作速度検出手段４６は、ペダルセンサ２９と、そのペダルセンサ２９の検出に基づいて変速ペダル２４の操作速度を算出するようにデータ変更手段３１Ｃに備えた演算プログラムとから構成されている。
【００６５】
データ変更手段３１Ｃは、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの操作位置が中立位置又は中立位置の近傍であることが検出された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が低速側に制限されるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００６６】
これによって、ポンプ斜板１６Ａが中立位置又は中立位置の近傍に位置する場合に、変速ペダル２４の急激な踏み込み操作が行われたとしても、その踏み込み操作に伴ってポンプ斜板１６Ａが急速に増速操作されることはなく、ポンプ斜板１６Ａが緩やかに増速操作されることから、急発進や微速からの急加速が防止されたスムーズな発進や加速を行える。
【００６７】
データ変更手段３１Ｃは、エンジン回転数を検出する回転センサ（回転数検出手段の一例）４７の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、エンジン回転数の低下時にポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が低速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、エンジン回転数の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００６８】
又、エンジン回転数の上昇時にポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が高速側に設定されたことを検知した場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、エンジン回転数の上昇に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００６９】
これによって、走行負荷などの増大に起因したエンジン回転数の低下時に変速ペダル２４を減速側に操作すれば、その操作に基づくポンプ斜板１６Ａの減速方向への操作が速やかに行われて、エンジン負荷の軽減が促進されるようになる。
【００７０】
その結果、変速ペダル２４の減速操作を行ったにもかかわらず、その操作に連動した静油圧式無段変速装置１０の減速操作によるエンジン負荷の軽減が遅れてエンジン１が停止する、といった不都合が生じる虞を抑制することができる。
【００７１】
又、走行負荷などの減少によるエンジン回転数の上昇時に変速ペダル２４を増速側に操作しても、その操作に基づくポンプ斜板１６Ａの増速方向への操作が緩やかに行われることから、エンジン回転数の上昇とともにポンプ斜板１６Ａの増速操作が速やかに行われることに起因した急激な車速の増速を回避することができる。
【００７２】
つまり、エンジン回転数の変動にかかわらず、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作を良好に行える。
【００７３】
データ変更手段３１Ｃは、搭乗運転部８に備えたブレーキペダル４８の操作位置から制動装置（図示せず）の作動を検出するポテンショメータからなるブレーキセンサ４９の検出に基づいて、制動装置が制動作動している場合には、ポンプ斜板１６Ａの減速方向への操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、制動装置の制動作動による車速の低下を考慮してポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００７４】
これによって、変速ペダル２４の踏み込み操作を解除してブレーキペダル４８を踏み込み操作した制動作動時における静油圧式無段変速装置１０と制動装置との干渉を抑制することができ、結果、静油圧式無段変速装置１０及び制動装置の耐久性の向上を図ることができる。
【００７５】
又、データ変更手段３１Ｃとしては以下のように構成されたものであってもよい。
【００７６】
データ変更手段３１Ｃが、ギヤ式変速装置１１の出力回転数から車速を検出する車速センサ５０の検出に基づいて、車速が遅い場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、車速の低下に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００７７】
このように構成すると、低速走行時には、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの応答性が低下することになり、もって、低速走行時に要求される車速のインチング操作が行い易くなる。
【００７８】
データ変更手段３１Ｃが、斜板センサ３０の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が実際の操作位置よりも増速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、又、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置が実際の操作位置よりも減速側に設定された場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、更に、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置とが中立位置を挟む場合には、ポンプ斜板１６Ａの操作がより一層速やかに行われるように、使用するマップデータを、ポンプ斜板１６Ａの目標操作位置と実際の操作位置との位置関係に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が異なるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００７９】
このように構成すると、変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の増速操作と減速操作とで操作フィーリングを換えることができる。
【００８０】
又、静油圧式無段変速装置１０の増速操作によるエンジン負荷の増大を抑制することができるとともに、静油圧式無段変速装置１０の減速操作によるエンジン負荷の軽減を促進させることができ、結果、高負荷時での変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の変速操作に起因してエンジン１が停止する虞を軽減することができる。
【００８１】
更に、変速ペダル２４の操作に対するポンプ斜板１６Ａの操作遅れが抑制された違和感のない変速ペダル２４による静油圧式無段変速装置１０の前後進切り換え操作を行える。
【００８２】
データ変更手段３１Ｃが、斜板センサ３０の検出と、ポンプ斜板制御手段３１Ａで設定されたポンプ斜板１６Ａの目標操作位置とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａが中立位置から増速操作される走行開始時には、ポンプ斜板１６Ａの操作が緩やかに行われるように、使用するマップデータを、起動時に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が遅くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００８３】
又、ポンプ斜板１６Ａが増速位置から中立位置に減速操作される走行停止時には、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、使用するマップデータを、停止時に応じてポンプ斜板１６Ａの偏差に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにポンプ斜板１６Ａの偏差とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【００８４】
このように構成すると、変速ペダル２４の操作による走行開始時と走行停止時とで操作フィーリングを換えることができるとともに、走行開始時に急発進する虞を抑制することができる。
【００８５】
第１操作速度設定手段３１Ｂのマップデータとして、前進時の変速操作速度を設定するための前進用のマップデータと、後進時の変速操作速度を設定するための後進用のマップデータとを備え、データ変更手段３１Ｃが、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、使用するマップデータを変更する。
【００８６】
ところで、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３の付勢でポンプ斜板１６Ａの中立位置に向けた減速操作を行うように構成した場合には、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、ポンプ斜板１６Ａの中立位置に向けた減速操作が行われ難くなることがある。
【００８７】
そこで、ポンプ斜板制御手段３１Ａは、ペダルセンサ２９の検出と斜板センサ３０の検出とに基づいて、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３の付勢によるポンプ斜板１６Ａの減速操作が行われていないことを検知した場合には、ポンプ斜板１６Ａを現在の操作位置に増速操作する際に使用した側とは反対側の前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御して、ポンプ斜板１６Ａが中立位置に向けて減速操作される方向にポンプ用シリンダ２６を強制作動させるように構成されている。
【００８８】
これによって、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらずポンプ斜板１６Ａが減速操作されない場合であっても、ポンプ斜板制御手段３１Ａによる前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動制御で、ポンプ用シリンダ２６を強制作動させることで、ポンプ斜板１６Ａを減速操作させることができる。
【００８９】
図９には、静油圧式無段変速装置１０を搭載した作業車のエンジンストール性能が示されている。このエンジンストール性能は、エンジン１の出力トルク、静油圧式無段変速装置１０の圧力、ポンプ斜板１６Ａの操作位置（斜板角）によって決まるものである。
【００９０】
図９に示すラインＬは、走行負荷によって静油圧式無段変速装置１０の高圧リリーフが噴くようになる静油圧式無段変速装置１０の最大負荷時にエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの変速操作位置とがバランスするエンジンストール性能ラインである。
【００９１】
尚、図９において、エンジン回転数は設定回転数を１００％とするものであり、ポンプ斜板１６Ａの操作位置は最大増速位置（最大斜板角）を１００％とするものである。
【００９２】
図９に基づいて、静油圧式無段変速装置１０を搭載した作業車のエンジンストール性能について説明すると、ポンプ斜板１６Ａをある操作位置に一定に保持した状態において、エンジン１に走行負荷以外の例えば作業装置を駆動するための作業負荷などがかかると、点ａで示すように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とが、エンジンストール性能ラインＬよりも内側の領域Ｚａに入ることがある。
【００９３】
この場合、走行負荷以外の作業負荷などが安定している状態では走行負荷が増大してもエンジン回転数は低下しないが、走行負荷以外の作業負荷などが増大するとエンジン回転数が低下してエンジン１が停止（ストール）する。
【００９４】
ポンプ斜板１６Ａをある操作位置に一定に保持した状態において、点ｂで示すように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とが、エンジンストール性能ラインＬよりも外側の領域Ｚｂ，Ｚｃのうちの領域Ｚｂにある場合には、走行負荷が増大するとエンジン回転数が低下してエンジン１が停止する。
【００９５】
ポンプ斜板１６Ａをある操作位置に一定に保持した状態において、点ｃで示すように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とが領域Ｚｃにある場合には、走行負荷が増大すると、エンジンストール性能ラインＬに到達するまでエンジン回転数が低下し、エンジンストール性能ラインＬに到達するとともにエンジン回転数が安定する。
【００９６】
尚、エンジンストール性能ラインＬは、エンジン１の出力が低いほど、図９でのエンジン回転数に対するポンプ斜板１６Ａの操作位置が小さくなる。
【００９７】
つまり、搭載するエンジン１の出力が低いほど、走行負荷の大きい作業走行や登坂走行において、変速ペダル２４を大きく踏み込んだ増速操作を行った際に、過負荷によるエンジンストールを招き易くなる。
【００９８】
そこで、図６に示すように、このトラクタにおいては、制御装置３１に、エンジン負荷に基づいてポンプ斜板１６Ａの操作位置を変更する自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄを備えてある。
【００９９】
図６及び図１０に示すように、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄは、搭乗運転部８に備えたアクセルレバー５１の操作位置からエンジン１の設定回転数を検出するポテンショメータからなる設定回転センサ（設定回転数検出手段の一例）５２の検出と、回転センサ４７の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量（以下、エンジンドロップ量と称する）を算出する演算プログラム、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示す複数のマップデータ（相関関係データの一例）、及び、その演算プログラムの算出結果とマップデータとに基づいて前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することでポンプ斜板１６Ａを操作する制御プログラム、を記憶装備して構成されている。
【０１００】
自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの各マップデータは、エンジンストール性能ラインＬに基づいて決定されるものであって、ここでは、予め設定したエンジン回転領域ｈまでエンジン回転数が低下した場合に、エンジン回転数が低下するほど、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に近づくように、又、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に設定されないように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある（図１０参照）。
【０１０１】
詳述すると、図１０に示すように、予め設定したエンジン回転領域のうち、エンジンドロップ量の小さい第１領域ｈ１では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が大きくなるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。
【０１０２】
第１領域ｈ１よりもエンジンドロップ量の大きい第２領域ｈ２では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が小さくなるように、又、走行負荷ではエンジン回転数が低下しない安定点ｐを有するように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。
【０１０３】
第２領域ｈ２よりもエンジンドロップ量の大きい第３領域ｈ３では、エンジン回転数の変化量に対してポンプ斜板１６Ａの変化量が大きくなるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させてある。
【０１０４】
自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御プログラムは、演算プログラムの算出結果とマップデータとに基づいて、演算プログラムが算出したエンジンドロップ量に対応するポンプ斜板１６Ａの操作位置をポンプ斜板１６Ａの限界操作位置に設定し、その設定した限界操作位置と斜板センサ３０の検出とに基づいて、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置と実際の操作位置とが一致するように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。
【０１０５】
つまり、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄを備えたことで、エンジン負荷の上昇によってエンジン回転数が第１領域ｈ１まで低下した場合には、ポンプ斜板１６Ａを減速方向に大きく戻してエンジン回転数の低下速度を低下させる、といったエンジンストールの防止を優先しながら駆動トルクを増加させる負荷制御を行える。
【０１０６】
又、この負荷制御にかかわらずエンジン回転数が第２領域ｈ２まで低下した場合には、ポンプ斜板１６Ａの減速操作量を低下させて、運転者にエンジン負荷を体感させながら駆動トルクを増加させる、といった駆動トルクの増加を優先しながらエンジンストールを防止する負荷制御を行える。
【０１０７】
尚、このときのエンジン負荷が走行負荷であると、エンジン回転数は、安定点ｐへの到達に伴って、その安定点ｐに対応するエンジン回転数から低下しなくなる。
【０１０８】
そして、走行負荷以外の、例えば、駆動昇降可能に連結装備した作業装置の昇降操作などによる負荷で、エンジン回転数が第３領域ｈ３まで低下した場合には、ポンプ斜板１６Ａを減速方向に大きく戻してエンジン回転数の低下速度を低下させる、といったエンジンストールの防止を優先しながら駆動トルクを確保する負荷制御を行える。
【０１０９】
その結果、このトラクタにフロントローダＡ（図６参照）を連結装備したローダ作業時や、トラクタに耕耘装置を連結装備した耕耘作業時などにおいて、運転者が作業負荷などを考慮した変速操作を行わなくても、過負荷によるエンジンストールを防止する負荷制御を行うことができ、もって、操作性や作業性の向上を図ることができる。
【０１１０】
又、この負荷制御では、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に設定されないことから、この負荷制御によってポンプ斜板１６Ａが中立位置まで戻されることがなく、もって、登坂時の負荷制御で、ポンプ斜板１６Ａが中立位置に戻されて車体が不測に逆送する、といった不都合の発生を未然に回避することができる。
【０１１１】
図６に示すように、制御装置３１には、エンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度との相関関係を示す複数のマップデータと、それらのマップデータとエンジン回転数の変化速度を検出する変化速度検出手段５３の検出とに基づいてポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定する制御プログラムとを記憶装備した第２操作速度設定手段３１Ｅが備えられている。
【０１１２】
第２操作速度設定手段３１Ｅの各マップデータは、エンジン回転数の変化速度が速いほどポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように、エンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたものである。
【０１１３】
第２操作速度設定手段３１Ｅの制御プログラムは、記憶装備したマップデータと変化速度検出手段５３の検出とに基づいて、変化速度検出手段５３が検出したエンジン回転数の変化速度に対応するポンプ斜板１６Ａの操作速度をポンプ斜板１６Ａの目標操作速度に設定し、その設定した目標操作速度を自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄに出力するように構成されている。
【０１１４】
自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御プログラムは、第２操作速度設定手段３１Ｅで設定された目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成されている。
【０１１５】
これによって、エンジン回転数の変化速度を考慮したより良好な負荷制御を行えるようになって、エンジン回転数の変化速度の変動にかかわらず、エンジン回転数が低下する際のドロップ感やエンジン回転数が復帰する際の復帰感を一定にすることができる。
【０１１６】
又、エンジン回転数の低下に対するポンプ斜板１６Ａの減速操作を応答性良く行えることから、ポンプ斜板１６Ａの操作遅れに起因したエンジンストールを防止することができる。
【０１１７】
尚、変化速度検出手段５３は、回転センサ４７と、その回転センサ４７の検出に基づいてエンジン回転数の変化速度を算出するように第２操作速度設定手段３１Ｅに備えた演算プログラムとから構成されている。
【０１１８】
データ変更手段３１Ｃには、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄ及び第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータを変更する制御プログラムが備えられている。
【０１１９】
データ変更手段３１Ｃは、設定回転センサ５２の検出に基づいて、エンジン１の設定回転数が小さいほど、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが使用するマップデータを、エンジン回転数の変化量に対するポンプ斜板１６Ａの変速操作量が大きくなるようにエンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたマップデータに変更する。
【０１２０】
これによって、エンジン１の設定回転数を変更すると、それに応じて選択される変更後の設定回転数を考慮したマップデータに基づいて、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することから、エンジンの設定回転数を考慮した適切な負荷制御を行うことができる。
【０１２１】
その結果、エンジン１の設定回転数にかかわらず、過負荷によるエンジンストールを防止することができる。
【０１２２】
そして、ここでは設定回転センサ５２が、データ変更手段３１Ｃに相関関係データの変更を指令する指令手段として機能する。
【０１２３】
又、データ変更手段３１Ｃは、副変速センサ４５の検出に基づいて、ギヤ式変速装置１１の変速段が低速側であるほど、ポンプ斜板１６Ａの操作が速やかに行われるように、第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータを、ギヤ式変速装置１１の変速段の下降に応じてエンジン回転数の変化速度に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるようにエンジン回転数の変化速度とポンプ斜板１６Ａの操作速度とを対応させたマップデータに変更する。
【０１２４】
これによって、作業負荷の大きい作業を行うほど低速側に変速操作されるギヤ式変速装置１１の変速操作を行うと、操作後の変速段が低速側であるほど、エンジン回転数の変化速度に対するポンプ斜板１６Ａの操作速度が速くなるように設定したマップデータに変更され、この変更後のマップデータに基づいて、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御することから、作業負荷の大きい作業での急激なエンジン回転数の低下に対しても、ポンプ斜板１６Ａの減速操作を応答性良く速やかに行えるようになる。
【０１２５】
その結果、過負荷によるエンジンストールをより確実に防止することができる。
【０１２６】
そして、ここでは副変速センサ４５が、データ変更手段３１Ｃに相関関係データの変更を指令する指令手段として機能する。
【０１２７】
ちなみに、図示は省略するが、負荷制御時でのポンプ斜板１６Ａの目標操作速度を設定するポテンショメータ又はスイッチなどからなる手動式の操作速度設定器（操作速度設定手段）を備え、この操作速度設定器で設定した目標操作速度でポンプ斜板１６Ａが操作されるように、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄが前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御するように構成して、連結装備する作業装置の種類によって異なる作業負荷を考慮したポンプ斜板１６Ａの目標操作速度の設定を行えるようにしてもよい。
【０１２８】
又、データ変更手段３１Ｃに、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄ又は第２操作速度設定手段３１Ｅが使用するマップデータの変更を指令するポテンショメータ又はスイッチなどからなるデータ変更指令用の操作具（指令手段）を、搭乗運転部８に配備するようにして、連結装備する作業装置の種類に応じたマップデータの変更を行えるようにしてもよい。
【０１２９】
このトラクタには、可変容量モータ１７の斜板（以下、モータ斜板と称する）１７Ａを高低２段に切り換え操作する切換機構５４が装備されている。
【０１３０】
切換機構５４は、モータ斜板１７Ａを操作する油圧式のモータ用シリンダ５５、このモータ用シリンダ５５に対する作動油の流動を制御する切換バルブ５６、この切換バルブ５６を操作する電磁式の制御バルブ５７、この制御バルブ５７に静油圧式無段変速装置１０の閉回路２０からの作動油の供給を可能にする高圧選択バルブ５８、ステアリングホイール６の左下方に配備した切換レバー５９、この切換レバー５９の操作位置を検出するスイッチからなるレバーセンサ６０、及び、このレバーセンサ６０の検出に基づいてモータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行う制御プログラムとして制御装置３１に備えたモータ斜板制御手段３１Ｆ、などを備えて構成されている。
【０１３１】
モータ用シリンダ５５は、ミッションケース４の第２ケーシング部４Ｂに、可変容量モータ１７とともに着脱可能に内装されている。
【０１３２】
モータ斜板制御手段３１Ｆは、レバーセンサ６０の検出に基づいて、切換レバー５９が低速位置に操作された場合には、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える高低切換制御を行うとともに、対応する表示灯６１を点灯させる。又、切換レバー５９が高速位置に操作された場合には、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換える低高切換制御を行うとともに、対応する表示灯６２を点灯させる。
【０１３３】
つまり、切換レバー５９を高速位置に設定した登坂走行や作業走行における走行負荷の増大に起因して走行速度が大幅に低下する場合には、切換レバー５９を高速位置から低速位置に切り換えることで、左右の前輪３及び左右の後輪５に対する駆動力を増大させることができ、もって、登坂走行や作業走行を継続させることができる。
【０１３４】
尚、表示灯６１，６２は、ステアリングホイール６の下方に配備された操作パネル６３に配備されている。
【０１３５】
モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動について詳述すると、モータ斜板制御手段３１Ｆは、その高低切換制御では、先ず、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの現在の操作位置を記憶するとともに、ポンプ斜板１６Ａの減速目標操作位置を算出する。次に、その算出した減速目標操作位置までポンプ斜板１６Ａが予め設定した操作速度で減速操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御する。そして、その制御作動でポンプ斜板１６Ａが減速目標操作位置に到達した後に、ポンプ斜板１６Ａの記憶した操作位置への予め設定した操作速度での復帰増速操作と、予め設定した操作速度でのモータ斜板１７Ａの高速位置から低速位置への切り換え操作とが同時に行われるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動と制御バルブ５７の作動とを制御するように構成されている〔図１１の（イ）参照〕。
【０１３６】
又、低高切換制御では、先ず、斜板センサ３０の検出に基づいて、ポンプ斜板１６Ａの現在の操作位置を記憶するとともに、ポンプ斜板１６Ａの減速目標操作位置を算出する。次に、その算出した減速目標操作位置へのポンプ斜板１６Ａの予め設定した操作速度での減速操作と、予め設定した操作速度でのモータ斜板１７Ａの低速位置から高速位置への切り換え操作とが同時に行われるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動と制御バルブ５７の作動とを制御する。その後、記憶した操作位置までポンプ斜板１６Ａが予め設定した操作速度で復帰増速操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御する〔図１１の（ロ）参照〕。
【０１３７】
つまり、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える際には、その切り換え操作だけでなく、ポンプ斜板１６Ａの増速操作が同時に行われることで、モータ斜板１７Ａの高速位置から低速位置への切り換え操作に伴って発生する可変容量モータ１７での容量変化が、ポンプ斜板１６Ａの増速操作に伴って発生する可変容量ポンプ１６での容量変化によって相殺されることになる。
【０１３８】
又、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換える際には、その切り換え操作だけでなく、ポンプ斜板１６Ａの減速操作が同時に行われることで、モータ斜板１７Ａの低速位置から高速位置への切り換え操作に伴って発生する可変容量モータ１７での容量変化が、ポンプ斜板１６Ａの減速操作に伴って発生する可変容量ポンプ１６での容量変化によって相殺されることになる。
【０１３９】
その結果、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作によって発生する変速ショックを緩和することができる。
【０１４０】
尚、図示は省略するが、切換バルブ５６に換えて高速応答バルブを採用し、モータ斜板制御手段３１Ｆが、モータ斜板１７Ａの切り換え操作を行う場合には、モータ斜板１７Ａの操作速度が低下するように高速応答バルブをデューティ制御することで、モータ斜板１７Ａを切り換える際に発生する可変容量モータ１７での容量変化を緩慢にして、可変容量モータ１７での容量変化に起因した変速ショックを緩和するようにしてもよい。
【０１４１】
ちなみに、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた走行状態においては、ブレーキセンサ４９の検出に基づいて、制動装置の制動作動に連動して高低切換制御を行うように構成して、制動性の向上を図るようにしてもよい。
【０１４２】
又、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた走行状態において、ペダルセンサ２９の検出と斜板センサ３０の検出とに基づいて、変速ペダル２４の減速操作にかかわらず、前進減速バネ３２又は後進減速バネ３３によるポンプ斜板１６Ａの減速操作が行われていないことを検知した場合に、高低切換制御を行うように構成してもよい。
【０１４３】
このように構成すれば、トレーラ作業時の慣性などで、変速ペダル２４の減速操作にかかわらずポンプ斜板１６Ａが減速操作されない場合には、高低切換制御による減速操作が行われることになる。
【０１４４】
更に、モータ斜板制御手段３１Ｆを、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた状態において、操作速度検出手段４６の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作速度が予め設定した操作速度よりも速いことを検知した場合に、高低切換制御を行うように構成して、急発進や急加速を防止するようにしてもよい。
【０１４５】
図１に示すように、切換レバー５９は、その操作端がステアリングホイール６の左部近傍に位置するように延設されている。
【０１４６】
これによって、ステアリングホイール６から手を離すことなく、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行える。
【０１４７】
又、トラクタにフロントローダＡ（図６参照）を連結装備した場合には、ステアリングホイール６の右側に配備されるフロントローダ操作用の操作レバー（図示せず）から手を離すことなく、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行える。
【０１４８】
図６に示すように、制御装置３１には、ペダルセンサ２９の検出と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、モータ斜板１７Ａの高低切り換え操作を行う自動モータ斜板制御手段３１Ｇが制御プログラムとして備えられている。
【０１４９】
図４〜６に示すように、自動モータ斜板制御手段３１Ｇは、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、変速ペダル２４の操作位置が予め設定した操作位置又は操作領域まで操作されたことを検知している状態で、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が、そのときの変速ペダル２４の操作位置に対応して予め設定した高低切り換え用の回転数以下まで低下したことを検知すると、その検知に伴って、モータ斜板１７Ａを高速位置から低速位置に切り換える自動高低変速制御を行うとともに、対応する表示灯６１を点灯させる。
【０１５０】
又、エンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が予め設定した低高切り換え用の回転数以上まで上昇したことを検知している状態で、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、予め設定された操作位置又は操作領域への変速ペダル２４の操作を検知すると、その検知に伴って、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換え操作する自動低高切換制御を行うとともに、対応する表示灯６２を点灯させる。
【０１５１】
具体的には、例えば、最大踏み込み位置を１００％とするペダル２４の操作位置が５０％以下の操作位置である場合には、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が８５％以下の回転数まで低下するのに伴って、又、最大踏み込み位置を１００％とするペダル２４の操作位置が９０％以上の操作位置である場合には、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が７０％以下の回転数まで低下するのに伴って、自動高低切換制御を行う。
【０１５２】
又、設定回転数を１００％とするエンジン回転数が９０％以上の回転数まで上昇した場合には、最大踏み込み位置を１００％とするペダル２４の操作位置が８０％以上の操作位置まで踏み込み操作されるのに伴って、自動低高切換制御を行う。
【０１５３】
つまり、変速ペダル２４の踏み込み操作量が大きいときに、エンジンドロップ量が大きい場合は当然のことながら、変速ペダル２４の踏み込み操作量が小さいときに、ある程度のエンジンドロップが発生する場合には、このときの状態が、変速ペダル２４の踏み込み量を大きくすると、エンジンドロップ量も大きくなる重負荷状態であると推測できることから、エンジンドロップ量が小さくても、自動高低切換制御を行って駆動力を確保するようにしているのである。
【０１５４】
又、エンジン回転数が予め設定した設定回転数の近くまで回復した状態では、運転者が更に加速したいという意志が現れた場合に、自動低高切換制御を行って車速を上げるようにしてある。
【０１５５】
その結果、運転者が作業負荷などを考慮した変速操作を行わなくても、高い駆動力を要する重負荷作業を、過負荷によるエンジンストールを防止しながら継続することができる。又、負荷の軽減に伴って運転者が変速ペダル２４の踏み込み量を減少させて減速させようとしているにもかかわらず、自動低高切換制御が行われて不測に加速される、といった不都合の発生を防止することができる。
【０１５６】
尚、高低切り換え用の回転数は、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動高低変速制御が、エンジン回転数がエンジンストール性能ラインＬに到達して安定する前の段階で必ず行われるように、エンジンストール性能ラインＬよりも高い回転数に設定されている。
【０１５７】
ところで、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの自動高低切換制御において、その切り換え操作が行われる段階は、走行負荷によって車速が十分に低下していて変速ショックが小さいと想定される。
【０１５８】
そこで、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの自動高低切換制御においては、モータ斜板制御手段３１Ｆの高低切換制御のような変速ショックを緩和するための制御は行わずに、予め設定された操作速度でモータ斜板１７Ａが高速位置から低速位置に切り換え操作されるように、前進用比例バルブ３６又は後進用比例バルブ３７の作動を制御し、モータ斜板１７Ａを低速位置に切り換えた後、その状態を所定時間（例えば２秒間）維持するようにしてある。
【０１５９】
一方、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの自動低高切換制御においては、モータ斜板制御手段３１Ｆの低高切換制御と同様の制御作動を行って、モータ斜板１７Ａの低高切り換え操作によって発生する変速ショックを緩和し、モータ斜板１７Ａを高速位置に切り換えた後、その状態を所定時間（例えば２秒間）維持するようにしてある。
【０１６０】
ちなみに、自動モータ斜板制御手段３１Ｇを、変速ペダル２４の操作位置にかかわらず、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が、予め設定した高低切り換え用の回転数以下まで低下したことを検知した場合に、その検知に伴って、自動高低切換制御を行うとともに対応する表示灯６１を点灯させるように構成してもよい。
【０１６１】
又、変速ペダル２４の操作位置にかかわらず、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの演算プログラムで算出されるエンジンドロップ量に基づいて、エンジン回転数が予め設定した設定回転数近くの低高切換回転数又は低高切換回転数領域まで上昇したことを検知した場合に、その検知に伴って、モータ斜板１７Ａを低速位置から高速位置に切り換え操作する自動低高切換制御を行うとともに、対応する表示灯６２を点灯させるように構成してもよい。
【０１６２】
制御装置３１には、表示パネル６３に備えた常開スイッチからなるモード設定器６４の操作に基づいて実行する制御モードを切り換えるモード切換手段３１Ｈが制御プログラムとして備えられている。
【０１６３】
モード切換手段３１Ｈは、モード設定器６４の押圧操作に伴ってオン信号が入力されるごとに、実行する制御モードを、手動制御モードと半自動制御モードと自動制御モードとに切り換えるとともに、各制御モードに対応する表示灯６５〜６７を点灯させる。
【０１６４】
そして、手動制御モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動を利用した切換制御とを行う。
【０１６５】
半自動制御モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御作動を利用した負荷制御と、モータ斜板制御手段３１Ｆの制御作動を利用した切換制御とを、車速制御に対して負荷制御が優先されるように行う。
【０１６６】
自動制御モードでは、ポンプ斜板制御手段３１Ａの制御作動を利用した車速制御と、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの制御作動を利用した負荷制御と、自動モータ斜板制御手段３１Ｇの制御作動を利用した自動切換制御とを、車速制御に対して負荷制御が優先され、かつ、負荷制御と自動切換制御とが適切に連動するように連係させた状態で行う。
【０１６７】
つまり、手動制御モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、切換レバー５９の操作に基づいて、高低２位置に切り換え操作されることになる。
【０１６８】
又、半自動制御モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作される一方で、エンジンドロップが発生した場合には、エンジンドロップ量などに基づいて、エンジンドロップ量に対応する限界操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、切換レバー５９の操作に基づいて、高低２位置に切り換え操作されることになる。
【０１６９】
そして、自動制御モードを選択した場合には、ポンプ斜板１６Ａが、変速ペダル２４の操作位置などに基づいて、変速ペダル２４の操作位置に対応する目標操作位置に目標操作速度で到達するように操作される一方で、エンジンドロップが発生した場合には、エンジンドロップ量などに基づいて、エンジンドロップ量に対応する限界操作位置に目標操作速度で到達するように操作され、かつ、モータ斜板１７Ａが、変速ペダル２４の操作位置やエンジンドロップ量などに基づいて、適切なタイミングで高低２位置に切り換え操作されることになる。
【０１７０】
これによって、例えば、移動走行や軽負荷作業を行う場合などにおいては手動制御モードを選択し、中負荷作業や勾配の比較的きつい場所で登坂走行を行う場合などにおいては半自動制御モードを選択し、重負荷作業や勾配のきつい場所で登坂走行を行う場合などにおいては自動制御モードを選択するようにすれば、運転者に与える負担の軽減を図りながら、それぞれの走行や作業を良好に行うことができる。
【０１７１】
ちなみに、自動制御モードでは、半自動制御モードの場合よりも、自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄによる負荷制御での制御感度が、エンジンドロップの発生し易い鈍感に設定されている。
【０１７２】
その結果、自動制御モードにおいては、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動高低切換制御が行われ易くなっている。
【０１７３】
又、自動制御モードを選択した状態において、切換レバー５９の操作に基づくモータ斜板１７Ａの低速位置への切り換え操作が行われた場合には、自動モータ斜板制御手段３１Ｇによる自動高低切換制御が行えなくなることから、制御モードが、自動制御モードから半自動制御モードに自動的に切り換わるようになっている。
【０１７４】
図６に示すように、操作パネル６３には、表示切換スイッチ６８の操作に基づいて、車速表示状態や残留燃料表示状態などに表示状態が切り換えられる液晶表示器６９が装備されている。
【０１７５】
図１２に示すように、液晶表示器６９は、表示切換スイッチ６８の操作によってポンプ斜板位置表示モードが選択されると、時々刻々と変化するポンプ斜板１６Ａの目標操作位置６９Ａ又は限界操作位置６９Ｂと現在位置６９Ｃとを表示するように構成されている。
【０１７６】
つまり、ポンプ斜板位置表示モードを選択することで、ポンプ斜板１６Ａの動きを容易に確認することができ、メンテナンス性の向上を図れるようになる。
【０１７７】
ちなみに、図１２の（イ）は、ポンプ斜板１６Ａに対する増速用の目標操作位置６９Ａが設定された状態を示すものであり、図１２の（ロ）は、ポンプ斜板１６Ａが増速用の目標操作位置６９Ａに向けて操作されている状態を示すものである。又、図１２の（ハ）は、ポンプ斜板１６Ａの減速用の目標操作位置６９Ａ又は限界操作位置６９Ｂが設定された状態を示すものである。
【０１７８】
データ変更手段３１Ｃは、フロントローダＡなどの作業装置を昇降操作可能に連結装備した作業状態において、その作業装置の高さ位置を検出するポテンショメータからなる高さセンサ７０を装備した場合には、高さセンサ７０の検出に基づいて、作業装置が予め設定した高さ以上の高さ位置（例えば車高を越える高さ位置）まで上昇操作されるのに伴って、ポンプ斜板制御手段３１Ａが使用する変速ペダル２４の操作位置とポンプ斜板１６Ａの操作位置との相関関係を示すマップデータを、ポンプ斜板制御手段３１Ａに記憶装備されている作業装置上昇時用のマップデータに変更するように構成されている。
【０１７９】
作業装置上昇時用のマップデータは、通常使用するマップデータに比較して、変速ペダル２４の操作位置に対するポンプ斜板１６Ａの操作位置が低速側に設定されたものである（図７参照）。
【０１８０】
そして、このマップデータをポンプ斜板制御手段３１Ａが使用することで、車速が低速側に制限されることになり、作業装置を設定高さ以上に上昇させた不安定状態での高速走行が阻止されることになる。
【０１８１】
図４及び図５に示すように、サーボコントロール機構２５は、サーボバルブ２７とレギュレータバルブ２８と斜板センサ３０とが、油温センサ４３とともに、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの右側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング７１に内装されて、電子式操作機構７２として１ブロックにユニット化されている。
【０１８２】
図１３及び図１４には、変速ペダル２４にメカ式の連係機構（図示せず）を介して操作連係される操作軸７３や、ポンプ用シリンダ２６に対する作動油の流動を制御するスプールからなるサーボバルブ７４などを、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの右側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング７５に装備して、１ブロックにユニット化したメカ式操作機構７６が示されている。
【０１８３】
つまり、電子式操作機構７２をメカ式操作機構７６と付け替えることで、電子式からメカ式に簡単に仕様変更できるようになっている。
【０１８４】
尚、図４及び図１３に示す符号７７は、電子式のサーボコントロール機構２５においては、ポンプ用シリンダ２６と斜板センサ３０とにわたって架設されたフィードバックアームとして使用され、メカ式のサーボコントロール機構７８においては、サーボバルブ７４の操作が可能となるようにポンプ用シリンダ２６と操作軸７３とにわたって架設された操作・フィードバック兼用アームとして使用される連係アームである。
【０１８５】
又、図５及び図１４に示す符号７９，８０は、第２ケーシング部４Ｂの右側部に電子式操作機構７２をボルト連結した際に、第２ケーシング部４Ｂのケーシング７１との接合面に形成された各連通口８１，８２に対応して接続されるように、ケーシング７１の第２ケーシング部４Ｂとの接合面に形成された連通口である。
【０１８６】
図４及び図５に示すように、切換機構５４は、切換バルブ５６と制御バルブ５７と高圧選択バルブ５８とが、ミッションケース４における第２ケーシング部４Ｂの左側部に着脱可能にボルト連結されるケーシング８３に内装されて、操作機構８４として１ブロックにユニット化されている。
【０１８７】
この操作機構８４を、図１３、図１５及び図１６に示すように、プレート８５に付け替えて、第２ケーシング部４Ｂの操作機構８４との接合面に形成された各連通口８６〜９１を閉塞し、かつ、第２ケーシング部４Ｂ内の可変容量モータ１７を固定容量モータ９２に付け替えるとともに、モータ用シリンダ５５を取り外すことで、可変モータ仕様から固定モータ仕様に比較的簡単に仕様変更することができる。
【０１８８】
尚、図５に示す符号９３〜９８は、第２ケーシング部４Ｂの左側部に切換機構５４をボルト連結した際に、第２ケーシング部４Ｂの各連通口８６〜９１に対応して接続されるように、ケーシング８３の第２ケーシング部４Ｂとの接合面に形成された連通口である。
【０１８９】
そして、上記の構成から、可変モータ仕様に電子式のサーボコントロール機構２５を備えたもの（図５参照）と、可変モータ仕様にメカ式のサーボコントロール機構７８を備えたもの（図１４参照）と、固定モータ仕様に電子式のサーボコントロール機構２５を備えたもの（図１５参照）と、固定モータ仕様にメカ式のサーボコントロール機構７８を備えたもの（図１６参照）とに、簡単に仕様変更することができるとともに、部品の共通化によるコストの削減や部品管理の容易化などを図ることができる。
【０１９０】
図６に示すように、変速ペダル２４の操作領域の両端側の領域を高速領域に設定し、それらの間を低速領域に設定し、モータ斜板制御手段３１Ｆが、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、変速ペダル２４が低速領域に操作された場合には、モータ斜板１７Ａが低速位置に切り換わり、変速ペダル２４が高速領域に操作された場合には、モータ斜板１７Ａが高速位置に位置するように、制御バルブ５７の作動を制御するように構成して、変速ペダル２４を、可変容量モータ１７の高低２位置切換用の操作具に兼用するようにしてもよい。
【０１９１】
又、変速ペダル２４の操作領域の両端側の領域を高速領域に設定し、モータ斜板制御手段３１Ｆが、ペダルセンサ２９の検出に基づいて、変速ペダル２４が高速領域に操作された場合に、モータ斜板１７Ａが高速位置に切り換わるように、制御バルブ５７の作動を制御するように構成して、変速ペダル２４を、可変容量モータ１７の低高切換用の操作具に兼用するようにしてもよい。
【０１９２】
このように変速ペダル２４を可変容量モータ１７の切換用操作具に兼用する場合には、変速ペダル２４の操作領域の境界を把握させるためのデテント機構（図示せず）を設けるようにしてもよい。
【０１９３】
〔別実施形態〕
【０１９４】
〔１〕作業車としては乗用型田植機や乗用型草刈機あるいはホイールローダなどであってもよい。
【０１９５】
〔２〕無段変速装置１０としてはベルト式のものなどであってもよい。
【０１９６】
〔３〕有段変速装置１１の代わりに遊星歯車変速装置を採用してもよい。
【０１９７】
〔４〕制御手段３１としては、自動モータ斜板制御手段３１Ｇを備えないものであってもよく、又、モータ斜板制御手段３１Ｆと自動モータ斜板制御手段３１Ｇとを備えないものであってもよい。
【０１９８】
〔５〕制御手段３１に備える相関関係データとして、種々の条件に対応した複数の相関関係式を備えるようにしてもよく、又、相関関係式に種々の条件に対応した係数を与えるようにしてもよい。
【０１９９】
〔６〕図１７に示すように、制御手段３１における自動ポンプ斜板制御手段３１Ｄの各相関関係データとしては、予め設定したエンジンドロップ量の小さい高回転領域ｈａでは、エンジン回転数が低下するほど、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が中立位置に近づくように、又、その高回転領域ｈａよりもエンジンドロップ量の大きい低回転領域ｈｂでは、ポンプ斜板１６Ａの限界操作位置が高回転領域ｈａでの最小操作位置に維持されるように、エンジン回転数とポンプ斜板１６Ａの操作位置とを対応させたものであってもよい。
【０２００】
このような相関関係データを採用すると、高回転領域ｈａにおいてエンジン回転数が低下している間は、ポンプ斜板１６Ａを減速方向に大きく戻してエンジン回転数の低下速度を低下させる、といったエンジンストールの防止を優先しながら駆動トルクを増加させる負荷制御が行われることになり、よって、エンジン１にねばりを持たせることができる。
【０２０１】
又、この負荷制御にかかわらずエンジン回転数が低回転領域ｈｂまで低下すると、ポンプ斜板１６Ａが高回転領域ｈａでの最小操作位置に維持されることで、エンジン回転数がエンジンストール性能ラインＬに沿って低下することになり、よって、エンジンストールを確実に発生させることが可能になる。
【０２０２】
〔７〕操作手段５５として電動シリンダや電動モータ又は油圧モータなどを採用してもよい。
【０２０３】
〔８〕変速操作具２４としては変速レバーなどであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２０４】
【図１】トラクタの全体側面図
【図２】トラクタの伝動構造を示す概略図
【図３】トラクタの伝動構造を示す要部の縦断側面図
【図４】トラクタの伝動構造を示す要部の横断平面図
【図５】油圧回路図
【図６】制御構造を示すブロック図
【図７】変速ペダルの操作位置とポンプ斜板の操作位置との相関関係を示す図
【図８】ポンプ斜板の偏差と目標操作速度との相関関係を示す図
【図９】静油圧式無段変速装置を搭載した作業車のエンジンストール性能を示す図
【図１０】ポンプ斜板の操作位置とエンジン回転数との相関関係を示す図
【図１１】モータ斜板切り換え操作時のポンプ斜板の動作を示す図
【図１２】液晶パネルでのポンプ斜板位置の表示状態を示す図
【図１３】メカ式のサーボコントロール機構の構成を示す要部の横断平面図
【図１４】メカ式のサーボコントロール機構と切換機構とを装備した状態を示す油圧回路図
【図１５】電子式のサーボコントロール機構のみを装備した状態を示す油圧回路図
【図１６】メカ式のサーボコントロール機構のみを装備した状態を示す油圧回路図
【図１７】別実施形態でのポンプ斜板の操作位置とエンジン回転数との相関関係を示す図
【符号の説明】
【０２０５】
１ エンジン
１０ 無段変速装置
１１ 有段変速装置
２６ 操作手段
３０ 変速位置検出手段
３１ 制御手段
３１Ｅ 操作速度設定手段
４５ 変速段検出手段（指令手段）
４７ 回転数検出手段
５２ 設定回転数検出手段（指令手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの設定回転数を検出する設定回転数検出手段と、エンジン回転数を検出する回転数検出手段と、無段変速装置の変速操作位置を検出する変速位置検出手段と、前記無段変速装置を変速操作する操作手段と、この操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段が、前記設定回転数検出手段の検出と前記回転数検出手段の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量を算出し、その算出した低下量と、予め備えたエンジン回転数と前記無段変速装置の変速操作位置との相関関係データとに基づいて、前記無段変速装置の限界操作位置を設定し、その設定した限界操作位置と前記変速位置検出手段の検出とに基づいて、前記無段変速装置の変速操作位置が前記限界操作位置に位置するように、前記操作手段の作動を制御するように構成し、
前記制御手段に、前記相関関係データの変更を指令する指令手段を設けてある作業車の負荷制御構造。
【請求項２】
前記指令手段を前記設定回転数検出手段で構成し、前記制御手段が、前記設定回転数検出手段の検出に基づいて、前記エンジンの設定回転数が小さいほど、エンジン回転数の変化量に対する前記無段変速装置の変速操作量が大きくなるように、前記相関関係データを変更するように構成してある請求項１に記載の作業車の負荷制御構造。
【請求項３】
エンジンの設定回転数を検出する設定回転数検出手段と、エンジン回転数を検出する回転数検出手段と、無段変速装置の変速操作位置を検出する変速位置検出手段と、前記無段変速装置を変速操作する操作手段と、この操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段が、前記設定回転数検出手段の検出と前記回転数検出手段の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量を算出し、その算出した低下量と、予め備えたエンジン回転数と前記無段変速装置の変速操作位置との相関関係データとに基づいて、前記無段変速装置の限界操作位置を設定し、その設定した限界操作位置と前記変速位置検出手段の検出とに基づいて、前記無段変速装置の変速操作位置が前記限界操作位置に位置するように、前記操作手段の作動を制御するように構成し、
前記無段変速装置の変速操作速度を設定する操作速度設定手段を備え、
前記制御手段が、前記操作速度設定手段の設定に基づいて、その設定速度で前記無段変速装置が変速操作されるように、前記操作手段の作動を制御するように構成してある作業車の負荷制御構造。
【請求項４】
前記操作速度設定手段が、前記回転数検出手段の検出に基づいて、エンジン回転数の変化速度を算出し、その算出した変化速度が大きいほど前記無段変速装置の変速操作速度を速い速度設定するように構成してある請求項３に記載の作業車の負荷制御構造。
【請求項５】
有段変速装置と、この有段変速装置の変速段を検出する変速段検出手段とを備え、前記操作速度設定手段が、前記変速段検出手段の検出に基づいて、前記変速段が低速側であるほど、前記無段変速装置を前記限界操作位置に向けて操作する際の操作速度が速くなるように、前記操作手段の作動を制御するように構成してある請求項３又は４に記載の作業車の負荷制御構造。
【請求項６】
前記制御手段が設定する前記無段変速装置の限界操作位置が中立位置に設定されないように構成してある請求項１〜５のいずれか一つに記載の作業車の負荷制御構造。
【請求項１】
エンジンの設定回転数を検出する設定回転数検出手段と、エンジン回転数を検出する回転数検出手段と、無段変速装置の変速操作位置を検出する変速位置検出手段と、前記無段変速装置を変速操作する操作手段と、この操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段が、前記設定回転数検出手段の検出と前記回転数検出手段の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量を算出し、その算出した低下量と、予め備えたエンジン回転数と前記無段変速装置の変速操作位置との相関関係データとに基づいて、前記無段変速装置の限界操作位置を設定し、その設定した限界操作位置と前記変速位置検出手段の検出とに基づいて、前記無段変速装置の変速操作位置が前記限界操作位置に位置するように、前記操作手段の作動を制御するように構成し、
前記制御手段に、前記相関関係データの変更を指令する指令手段を設けてある作業車の負荷制御構造。
【請求項２】
前記指令手段を前記設定回転数検出手段で構成し、前記制御手段が、前記設定回転数検出手段の検出に基づいて、前記エンジンの設定回転数が小さいほど、エンジン回転数の変化量に対する前記無段変速装置の変速操作量が大きくなるように、前記相関関係データを変更するように構成してある請求項１に記載の作業車の負荷制御構造。
【請求項３】
エンジンの設定回転数を検出する設定回転数検出手段と、エンジン回転数を検出する回転数検出手段と、無段変速装置の変速操作位置を検出する変速位置検出手段と、前記無段変速装置を変速操作する操作手段と、この操作手段の作動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段が、前記設定回転数検出手段の検出と前記回転数検出手段の検出とに基づいて、エンジン回転数の設定回転数からの低下量を算出し、その算出した低下量と、予め備えたエンジン回転数と前記無段変速装置の変速操作位置との相関関係データとに基づいて、前記無段変速装置の限界操作位置を設定し、その設定した限界操作位置と前記変速位置検出手段の検出とに基づいて、前記無段変速装置の変速操作位置が前記限界操作位置に位置するように、前記操作手段の作動を制御するように構成し、
前記無段変速装置の変速操作速度を設定する操作速度設定手段を備え、
前記制御手段が、前記操作速度設定手段の設定に基づいて、その設定速度で前記無段変速装置が変速操作されるように、前記操作手段の作動を制御するように構成してある作業車の負荷制御構造。
【請求項４】
前記操作速度設定手段が、前記回転数検出手段の検出に基づいて、エンジン回転数の変化速度を算出し、その算出した変化速度が大きいほど前記無段変速装置の変速操作速度を速い速度設定するように構成してある請求項３に記載の作業車の負荷制御構造。
【請求項５】
有段変速装置と、この有段変速装置の変速段を検出する変速段検出手段とを備え、前記操作速度設定手段が、前記変速段検出手段の検出に基づいて、前記変速段が低速側であるほど、前記無段変速装置を前記限界操作位置に向けて操作する際の操作速度が速くなるように、前記操作手段の作動を制御するように構成してある請求項３又は４に記載の作業車の負荷制御構造。
【請求項６】
前記制御手段が設定する前記無段変速装置の限界操作位置が中立位置に設定されないように構成してある請求項１〜５のいずれか一つに記載の作業車の負荷制御構造。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２００７−１２０７５３（Ｐ２００７−１２０７５３Ａ）
【公開日】平成１９年５月１７日（２００７．５．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２２０４２５（Ｐ２００６−２２０４２５）
【出願日】平成１８年８月１１日（２００６．８．１１）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年５月１７日（２００７．５．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年８月１１日（２００６．８．１１）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]