作業車の走行制御装置
【課題】走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることができ、しかも、そのことを的確に行うことができる作業車の走行制御装置を提供する。
【解決手段】走行用の静油圧式無段変速装置７の可変容量型の油圧モータ７Ｍにおける容量変更用の操作部７Ｍａが低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する保持手段５６と、保持手段５６の操作力を変更調整する操作力調整手段５８と、操作部７Ｍａを設定目標位置に維持させるように操作力調整手段に指令する指令値を変更調整する制御手段７９とが設けられ、制御手段７９が、操作部７Ｍａを設定上限値を超えて指令値を増加させない形態で、操作力調整手段５８に指令する指令値を変更調整し、且つ、基準走行状態であることを判別すると、操作部７Ｍａを設定目標位置に維持させるときの指令値に基づいて設定上限値を補正する。
【解決手段】走行用の静油圧式無段変速装置７の可変容量型の油圧モータ７Ｍにおける容量変更用の操作部７Ｍａが低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する保持手段５６と、保持手段５６の操作力を変更調整する操作力調整手段５８と、操作部７Ｍａを設定目標位置に維持させるように操作力調整手段に指令する指令値を変更調整する制御手段７９とが設けられ、制御手段７９が、操作部７Ｍａを設定上限値を超えて指令値を増加させない形態で、操作力調整手段５８に指令する指令値を変更調整し、且つ、基準走行状態であることを判別すると、操作部７Ｍａを設定目標位置に維持させるときの指令値に基づいて設定上限値を補正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンの動力が伝達される走行用の静油圧式無段変速装置を備えた作業車の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行用の静油圧式無段変速装置を備えた作業車の走行制御装置の従来例として、静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧ポンプが、変速レバーにより変速操作されるように構成され、さらに、変速レバーを操作する電動モータ、エンジンの回転数を検出する回転数検出センサー、電動モータの作動を制御する制御装置が備えられ、制御装置が、エンジンの回転数の低下により、エンジン負荷が増大したと判別すると、電動モータにより変速レバーを低速側に操作するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、この特許文献１は、エンジンが、作業車としてのコンバインに搭載されて、そのエンジンの動力が、刈取処理部及び脱穀装置に伝達されており、エンジンの回転数は、走行負荷、及び、刈取処理部の負荷や脱穀装置の負荷の増減に応じて変化することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１５９４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の作業車の走行制御装置は、エンジン負荷が増大すると、走行速度を低下させて、エンジン負荷を軽減させるものであるが、次のような不都合があった。
即ち、静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧ポンプを低速側に操作することは、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの吐出量を少なくすることなので、機体の走行速度が低速になると同時に、走行用の駆動力（トルク）も小さくなる。これにより、走行抵抗の大きな軟弱な作業地において、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプを低速側に操作すると、走行用の駆動力（トルク）が不足する状態になることが考えられる。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることができ、しかも、そのことを的確に行うことができる作業車の走行制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、エンジンの動力が伝達される走行用の静油圧式無段変速装置を備えた作業車の走行制御装置であって、その第１特徴構成は、
前記静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧モータにおける容量変更用の操作部が低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する保持手段と、
大小に変化する指令値が大であるほど前記保持手段の操作力を大きくする形態で前記保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段と、
前記操作部の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記操作部を設定目標位置に維持させるように、前記操作力調整手段に指令する指令値を変更調整する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて前記指令値を増加させない形態で、前記操作力調整手段に指令する前記指令値を変更調整するように構成され、且つ、
基準走行状態であることを判別すると、前記操作部を前記設定目標位置に維持させるときの前記指令値に基づいて前記設定上限値を補正するように構成されている点にある。
【０００７】
すなわち、静油圧式無段変速装置における可変容量型の油圧モータにおける容量変更用の操作部が、走行負荷により、設定目標位置から低速側に移動しようとするが、保持手段が、操作部が設定目標位置から低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持することになる。
そして、制御手段が、操作部の位置を検出する位置検出手段の検出情報に基づいて、操作部を設定目標位置に維持させるように、前記操作力調整手段に指令する指令値を変更調整することにより、走行負荷が増減しても、操作部が設定目標位置に維持されることになる。
さらに、制御手段が、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて前記指令値を増加させない形態で、操作力調整手段に指令する指令値を変更調整する処理を実行することになるため、走行負荷が増加して、指令値を設定上限値にまで増加させた状態において、さらに走行負荷が増加すると、操作部が低速側に移動して、可変容量型の油圧モータの回転速度が、操作部を設定目標位置に位置させるときの回転速度よりも低速側に操作されることになる。
【０００８】
静油圧式無段変速装置の油圧モータの回転速度を、操作部を設定目標位置に位置させるときの回転速度よりも低速側に操作することは、静油圧式無段変速装置における可変容量型の油圧モータの容量を小さなものにすることなので、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプから油圧モータに作動油が十分に供給されても、静油圧式無段変速装置の油圧モータはあまり回転しなくてもよいことになる。これにより、静油圧式無段変速装置の油圧モータが低速側に操作された場合、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの吐出量が確保されていれば、静油圧式無段変速装置の油圧モータから伝動下手側に、十分な走行用の駆動力（トルク）を備えた低速の動力が伝達されることになる。
【０００９】
このように走行負荷が増大すると、静油圧式無段変速装置の油圧モータが低速側に操作され、これによって、十分な走行用の駆動力（トルク）を備えた低速の動力が走行装置に伝達されることになるので、走行抵抗の大きな軟弱な作業地であっても、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることができる。
【００１０】
しかも、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作することを、制御手段が、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて操作力調整手段に指令する指令値を増加させない形態で、操作力調整手段に指令する指令値を変更調整するものであるから、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることを、的確に行うことができるものとなる。
つまり、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作する構成としては、例えば、油圧モータの駆動トルクを検出するトルク検出手段の検出情報に基づいて、操作部を低速側に操作するアクチュエータを作動させるようにする構成することが考えられるが、駆動トルクを検出してアクチュエータを作動させるには、応答遅れが生じるものとなる。
これに対して、本第１特徴構成によれば、制御手段が、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて指令値を増加させない形態で、操作力調整手段に指令する指令値を変更調整することにより、走行負荷が増加したときに、特別な操作を行うことなしに、可変容量型の油圧モータの回転速度を低速側にするものであるから、応答遅れを生じることなく、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作することを的確に行えるものとなる。
【００１１】
ところで、前記保持手段としては、例えば、操作力が供給される油圧の圧力にて変更される油圧シリンダが用いられる場合があり、前記操作力調整手段としては、油圧シリンダに供給する油圧の圧力を変更調整する電磁比例弁が用いられる場合があるが、このような電磁比例弁は、前記指令値として供給される電流値が大小に変化する状態で変更調整されることにより、油圧シリンダに供給する油圧の圧力を変更させるものである。そして、電磁比例弁に供給される電流値が大であるほど油圧シリンダに供給する油圧の圧力すなわち、保持力が大きくなるように構成されることになる。
【００１２】
しかしながら、電磁比例弁のように大小に変化する指令値が大であるほど保持手段の操作力を大きくする形態で保持手段の操作力を変更調整するように構成されている操作力調整手段は、前記指令値と保持手段の操作力との相関を示す特性には、個体差に起因してバラツキが存在することになる（例えば、図１３の複数の特性線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３参照）。このように、前記指令値と保持手段の操作力との相関を示す特性にバラツキがあるにもかかわらず、設定上限値を予め定めた値に設定しておくと、例えば設定上限値が適正な値よりも大きな値になることがある。そうすると、走行負荷が増加して指令値を設定上限値にまで増加させた状態において、走行負荷が大きくなり過ぎてエンジンの負荷が過大になる等の不利があり、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることを、的確に行うことができなくなるおそれがある。
【００１３】
そこで、本第１特徴構成では、制御手段が、基準走行状態であることを判別すると、操作部を設定目標位置に維持させるときの指令値に基づいて設定上限値を補正するように構成されているから、前記指令値と保持手段の操作力との相関を示す特性の個体差に対応させて、前記設定上限値を適正な値に補正することが可能となるのである。
【００１４】
説明を加えると、前記基準走行状態は走行負荷が予め想定できる走行状態であり、このような基準走行状態であるときに、操作部を設定目標位置に維持させるように操作力調整手段に指令する指令値は、操作力調整手段の上記したような個体差に起因する特性の指令値のバラツキの大きさに相当する量だけ異なる値になるものである。そこで、例えば、前記指令値と予め初期設定されている指令値との差の情報を用いて特性のバラツキを相殺する状態で設定上限値を補正することが可能となるのであり、上記したような特性のバラツキにかかわらず、設定上限値を適正な値に補正することができ、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることを、的確に行うことが可能となるのである。
【００１５】
尚、上記したような構成に代えて、保持手段の操作圧を検出する圧力検出手段を設けて、その圧力検出手段の検出情報に基づいて、検出される圧力が設定上限値に対応する圧力を超えないように、操作力調整手段に指令する指令値を変更調整することも考えられるが、このようにすると、高価な圧力センサが必要となり、コスト高を招く不利があるが、上記構成によれば、このような不利がなく、簡素な構成で低コストにて対応できるものとなる。
【００１６】
したがって、本発明の第１特徴構成によれば、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることができ、しかも、そのことを的確に行うことができる作業車の走行制御装置を提供できる。
【００１７】
本発明の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記設定目標位置として、異なる位置となる複数の設定目標位置が定められ、
前記複数の設定目標位置のいずれかを選択する選択手段が設けられ、
前記制御手段が、前記複数の設定目標位置のうちで、前記選択手段にて選択された設定目標位置に前記操作部を維持させるように、前記操作力調整手段に指令する指令値を変更調整するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、制御手段が、複数の設定目標位置のうち、選択手段にて選択された設定目標位置に操作部を維持させるように前記操作力調整手段に指令する指令値を変更調整することになる。
そして、操作部を異なる複数の設定目標位置に維持させることによって、油圧モータの回転速度を高低に変更することができるものであるから、地面の硬軟等の走行条件によって、走行速度を変更することができ、しかも、低速側の設定目標位置を選択すれば、大きな走行用の駆動力（トルク）を得ることができるものとなる。
【００１９】
したがって、第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、地面の硬軟等の走行条件に応じた走行速度を選択できる作業車の走行制御装置を提供できる。
【００２０】
本発明の第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、前記設定上限値が、前記複数の設定目標位置の夫々に対して、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で定められている点にある。
【００２１】
すなわち、複数の設定目標位置の夫々に対する設定上限値が、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で定められているから、低速側の設定目標位置が設定されたときにも、高速側の設定目標位置が設定されたときにも、走行負荷の増加に応じて油圧モータの回転速度が低速側に操作することを適確に行えるものとなり、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることを的確に行えるものとなる。
【００２２】
つまり、複数の設定目標位置のうちの低速側の設定目標位置を設定するときとは、地面が軟弱である等により、大きな走行用の駆動力（トルク）を必要とするときであるため、油圧モータを低速で回転させるにしても、エンジンに大きな負荷を掛ける状態が生じ易いものであるが、複数の設定目標位置の夫々に対する設定上限値が、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で定められているから、油圧モータの駆動のためにエンジンに大きな負荷が掛かることを極力回避できるものとなる。
【００２３】
従って、第３特徴構成によれば、上記第２特徴構成による作用効果に加えて、地面が軟弱である等により、大きな走行用の駆動力（トルク）を必要とするときにも、油圧モータの駆動のためにエンジンに大きな負荷が掛かることを極力回避できる作業車の走行制御装置を提供できる。
【００２４】
本発明の第４特徴構成は、上記第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、
前記保持手段が、操作力が供給される油圧の圧力にて変更される油圧シリンダであり、
前記操作力調整手段が、前記指令値としての通電される電流値が大であるほど、前記保持手段の操作力を大きくする形態で前記油圧シリンダに供給する油圧の圧力を変更調整する電磁比例弁であり、
前記制御手段が、前記設定上限値に対応する設定上限電流値を超えて増加させない形態で前記電磁比例弁に通電する電流値を変更調整するように構成されている点にある。
【００２５】
すなわち、保持手段として油圧シリンダを用い、操作力調整手段として電磁比例弁を用い、そして、制御手段が、保持手段の操作力に対応する電磁比例弁に通電する電流値を設定上限値に対応する設定上限電流値に超えて増加させない形態で電磁比例弁に通電する電流値を制御することにより、走行負荷が増減しても、操作部を設定目標位置に維持し、かつ、電磁比例弁に通電する電流値を設定上限電流値にまで増加させた状態において、さらに走行負荷が増加したときには、可変容量型の油圧モータの回転速度を、操作部を設定目標位置に位置させるときの回転速度よりも低速側に操作できることになる。
【００２６】
従って、第４特徴構成によれば、油圧シリンダ及び電磁比例弁を用いた簡素な構成にて、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることができる作業車の走行制御装置を提供できる。
【００２７】
本発明の第５特徴構成は、上記第１特徴構成〜第４特徴構成のいずれかに加えて、
前記エンジンが、作業車としてのコンバインに搭載されて、そのエンジンの動力が、刈取処理部及び脱穀装置に伝達されるものであり、
刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記作業状態検出手段にて前記刈取作業状態が検出されていると、前記基準走行状態であると判別するように構成され、且つ、
前記基準走行状態であると判別すると、前記作業状態検出手段にて前記刈取作業状態が検出されている状態から前記非刈取作業状態が検出される状態に切り換わる切り換わりタイミングよりも設定時間前から前記切り換わりタイミングまでの間に、前記操作部を前記設定目標位置に維持させるときの前記指令値に基づいて前記設定上限値を補正するように構成されている点にある。
【００２８】
すなわち、制御手段は、作業状態検出手段にて刈取作業状態が検出されている状態から非刈取作業状態が検出される状態に切り換わる切り換わりタイミングよりも設定時間前から切り換わりタイミングまでの間に、操作部を設定目標位置に維持させるときの指令値に基づいて設定上限値を補正することになる。つまり、１つの作業行程での刈取作業を行っているときに、刈取が終了する直前の状態において設定上限値を補正することになるが、このように刈取が終了する直前の状態というのは、刈取作業を行うために、直進走行しており、しかも、車速も安定しており、刈取作業時における走行負荷として標準的な走行負荷であることが想定できるので、前記設定上限値を適切な値に補正することができる。
【００２９】
又、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることができるため、エンジンの回転速度の変動を抑制できるものとなり、刈取処理部や脱穀装置の駆動速度の変動を抑制して、刈取処理作業や脱穀処理作業を良好に行えるものとなる。
【００３０】
従って、第５特徴構成によれば、上記第１〜第４特徴構成のいずかによる作用効果に加えて、設定上限値の補正を適正に行うことができ、コンバインにおける刈取処理作業や脱穀処理作業を良好に行える作業車の走行制御装置を提供できる。
【００３１】
本発明の第６特徴構成は、上記第１特徴構成〜第４特徴構成のいずれかに加えて、前記エンジンが、作業車としてのコンバインに搭載されて、そのエンジンの動力が、刈取処理部及び脱穀装置に伝達されるものであり、
刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、直進状態であるか旋回状態であるかを検出する操向状態検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記作業状態検出手段にて前記刈取作業状態が検出されること、前記車速検出手段にて検出される車速が設定車速以上であること、及び、前記操向状態検出手段にて直進状態が検出されることの各条件が満たされると、前記基準走行状態であると判別するように構成され、且つ、
前記基準走行状態であると判別すると、その基準走行状態であると判別する状態が継続している間において、前記操作部を前記設定目標位置に維持させるときの前記指令値を平均処理した値に基づいて、前記設定上限値を補正するように構成されている点にある。
【００３２】
すなわち、制御手段は、設定車速以上の車速で直進しながら刈取作業を行っていると、前記基準走行状態であると判別し、その基準走行状態であると判別する状態が継続している間において、操作部を設定目標位置に維持させるときの指令値を平均処理した値に基づいて設定上限値を補正するようにしたので、圃場を走行するときに走行負荷が変動することがあっても、前記指令値を平均処理した値を用いることで、標準的な刈取作業状態を行いながら安定走行している状態の走行負荷又はそれに近い走行負荷に対応する指令値に基づいて適正な設定上限値に補正することができる。
【００３３】
従って、第６特徴構成によれば、上記第１〜第４特徴構成のいずかによる作用効果に加えて、設定上限値の補正を適正に行うことができ、コンバインにおける刈取処理作業や脱穀処理作業を良好に行える作業車の走行制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】コンバインの全体側面図である。
【図２】ミッションケースの縦断正面図である。
【図３】油圧ユニットの油圧回路図である。
【図４】制御構成を示すブロック図である。
【図５】静油圧式無段変速装置の油圧回路図である。
【図６】移動走行状態、標準刈取状態及び低速刈取状態を示す図である。
【図７】制御作動を示すフローチャートである。
【図８】制御作動を示すフローチャートである。
【図９】制御作動を示すフローチャートである。
【図１０】制御作動を示すフローチャートである。
【図１１】制御作動を示すフローチャートである。
【図１２】制御作動を示すフローチャートである。
【図１３】電流値と操作力との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
〔実施形態〕
図１に示すように、右及び左のクローラ式の走行装置１で支持された機体の前部に、刈取処理部としての刈取部２が昇降自在に支持され、機体の前部の右側に運転部３が備えられて、機体の後部の左側に脱穀装置４が備えられ、機体の後部の右側にグレンタンク５が備えられて、作業車の一例である自脱型のコンバインが構成されている。
【００３６】
図２に示すように、運転部３の下側にエンジン６が備えられ、機体の前部の左右中央付近にミッションケース８が備えられて、静油圧式無段変速装置７がミッションケース８の右側部の上部に連結されており、静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａとエンジン６の出力軸６ａとに亘って、テンションクラッチ機能を備えたベルト伝動機構９が接続されている。
【００３７】
前記刈取部２には、刈取作業状態検出手段としての株元センサ９０が設けられている。この株元センサ９０は、刈取穀稈が搬送されているときは穀稈が作用してオン状態（刈取作業状態）を検出し、刈取穀稈が存在しないときはオフ状態（非刈取作業状態）を検出するように構成されているる。
【００３８】
図２に示すように、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂが、ミッションケース８に挿入されて、スプライン構造により低速ギヤ１０に連結されており、その低速ギヤ１０が固定された伝動軸１２に、高速ギヤ１１が固定されている。出力軸１３に低速ギヤ１４及び高速ギヤ１５が相対回転自在に外嵌されて、低速ギヤ１０，１４及び高速ギヤ１１，１５が咬合しており、シフト部材１６がスプライン構造により出力軸１３にスライド及び一体回転自在に外嵌されている。出力軸１３と刈取部２の入力軸２ａとに亘って、伝動ベルトによりテンションクラッチ型式の刈取クラッチ１７が備えられている。エンジン６の出力軸６ａの動力が、テンションクラッチ型式の脱穀クラッチ４Ａ（図４参照）を介して、脱穀装置４に伝達されるように構成されている。
【００３９】
図２に示すように、シフト部材１６を低速ギヤ１４に咬合させると（低速位置）、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が低速ギヤ１０，１４及びシフト部材１６を介して低速状態で刈取部２に伝達され、シフト部材１６を高速ギヤ１５に咬合させると（高速位置）、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が高速ギヤ１１，１５及びシフト部材１６を介して高速状態で刈取部２に伝達される。以上のように、低速ギヤ１０，１４及び高速ギヤ１１，１５、シフト部材１６等により、高低２段に変速自在な刈取変速装置１８が構成されている。
【００４０】
次に、ミッションケース８の伝動系（直進系）の構造について説明する。
図２に示すように、伝動軸２０に伝動ギヤ１９が相対回転自在に外嵌されて、伝動ギヤ１９が低速ギヤ１０に咬合しており、シフト部材２１がスプライン構造により伝動軸２０にスライド及び一体回転自在に外嵌されている。伝動軸２０に伝動ギヤ２２，２３が固定されており、伝動軸２０の端部に多板摩擦式の駐車ブレーキ２４が備えられている。
【００４１】
図２に示すように、通常は、シフト部材２１は伝動ギヤ１９に咬合しており、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が低速ギヤ１０及び伝動ギヤ１９を介して、伝動軸２０に伝達されている。故障等による機体の牽引時において、シフト部材２１を伝動ギヤ１９から離間させることにより、右及び左の走行装置１と静油圧式無段変速装置７とをシフト部材２１の位置で遮断することができるのであり、静油圧式無段変速装置７の抵抗を受けることなく機体を牽引することができる。
【００４２】
図２に示すように、伝動軸２６に伝動ギヤ２５が固定されて、伝動ギヤ２２，２５が咬合している。伝動軸２６に右及び左の出力ギヤ２７が相対回転自在に外嵌され、右及び左の出力ギヤ２７の右及び左側に、右及び左の咬合部２８がスプライン構造により伝動軸２６にスライド及び一体回転自在に外嵌されている。右及び左の車軸２９が備えられ、右及び左の車軸２９に固定された右及び左の伝動ギヤ３０が、右及び左の出力ギヤ２７に咬合しており、右及び左の車軸２９の端部に右及び左の走行装置１のスプロケット１ａ（図１参照）が連結されている。
【００４３】
図２に示すように、伝動軸２６に固定された受け部材３１と右の咬合部２８との間にバネ３２が備えられ、伝動ギヤ２５と左の咬合部２８との間にバネ３２が備えられて、右及び左の咬合部２８がバネ３２により右及び左の出力ギヤ２７の咬合側に付勢されている。右の出力ギヤ２７と右の咬合部２８との間に右の油室が形成され、左の出力ギヤ２７と左の咬合部２８との間に左の油室が形成されており、右及び左の油室に作動油を供給することにより、バネ３２に抗して右及び左の咬合部２８を右及び左の出力ギヤ２７から離間させることができる。
【００４４】
図２に示すように、右の出力ギヤ２７と右の咬合部２８との間で咬合式の右のサイドクラッチ３３が構成され、左の出力ギヤ２７と左の咬合部２８との間で咬合式の左のサイドクラッチ３３が構成されている。右（左）の咬合部２８が右（左）の出力ギヤ２７に咬合することにより、右（左）のサイドクラッチ３３が伝動状態となり、右（左）の咬合部２８が右（左）の出力ギヤ２７から離間することにより、右（左）のサイドクラッチ３３が遮断状態となる。
【００４５】
以上の構造により図２に示すように、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が、低速ギヤ１０、伝動ギヤ１９、伝動軸２０、伝動ギヤ２２，２５、伝動軸２６、右及び左の咬合部２８、右及び左の出力ギヤ２７、右及び左の伝動ギヤ３０、右及び左の車軸２９を介して、右及び左の走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００４６】
次に、ミッションケース８の伝動系（旋回系）の構造について説明する。
図２に示すように、伝動軸３４に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ３５が、右の咬合部２８の外周部のギヤ部に咬合しており、伝動軸３４と伝動ギヤ３５との間に緩旋回クラッチ３６が備えられている。緩旋回クラッチ３６は摩擦多板式に構成されて遮断状態に付勢されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作され、作動油が排出されることで遮断状態に操作される。
【００４７】
図２に示すように、伝動軸２６に旋回クラッチケース３７が相対回転自在に外嵌されており、伝動軸３４に固定された伝動ギヤ３８と旋回クラッチケース３７の外周部のギヤ部とが咬合している。旋回クラッチケース３７は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース３７と右の出力ギヤ２７との間に右の旋回クラッチ３９が備えられ、旋回クラッチケース３７と左の出力ギヤ２７との間に左の旋回クラッチ３９が備えられている。右及び左の旋回クラッチ３９は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この場合、右及び左の旋回クラッチ３９において、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ３９が半伝動状態となるように構成されている。
【００４８】
これにより、図２に示すように、緩旋回クラッチ３６が伝動状態に操作されると、伝動軸２６の動力が右の咬合部２８、伝動ギヤ３５、緩旋回クラッチ３６、伝動軸３４及び伝動ギヤ３８を介して、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６よりも低速の動力として、旋回クラッチケース３７に伝達される。緩旋回クラッチ３６の伝動状態において、右又は左のサイドクラッチ３３が遮断状態に操作され、右又は左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作されると、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ２７に伝達される。
【００４９】
図２に示すように、伝動軸３４の左側にブレーキ４０が備えられている。ブレーキ４０は摩擦多板式に構成されて、作動油が供給されることで制動状態に操作され、作動油が排出されることで解除状態に操作される。
これにより図２に示すように、ブレーキ４０が制動状態に操作されると、伝動軸３４及び伝動ギヤ３８を介して、旋回クラッチケース３７が制動状態となる。ブレーキ４０の制動状態において、右又は左のサイドクラッチ３３が遮断状態に操作され、右又は左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作されると、右又は左の出力ギヤ２７が制動状態となる。
【００５０】
図２に示すように、伝動軸３４に伝動ギヤ４１が相対回転自在に外嵌されて、伝動ギヤ２３，４１が咬合しており、伝動軸３４と伝動ギヤ４１との間に、逆転クラッチ４２が備えられている。逆転クラッチ４２は摩擦多板式に構成されて遮断状態に付勢されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作され、作動油が排出されることで遮断状態に操作される。
【００５１】
これにより、図２に示すように、逆転クラッチ４２が伝動状態に操作されると、伝動軸２０の動力が伝動ギヤ２３，４１、逆転クラッチ４２、伝動軸３４及び伝動ギヤ３８を介して、伝動軸２６と逆方向の動力として、旋回クラッチケース３７に伝達される。逆転クラッチ４２の伝動状態において、右又は左のサイドクラッチ３３が遮断状態に操作され、右又は左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作されると、伝動軸２６と逆方向の動力が右又は左の出力ギヤ２７に伝達される。
【００５２】
次に、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）、右及び左の旋回クラッチ３９、緩旋回クラッチ３６、ブレーキ４０、逆転クラッチ４２に作動油を給排操作する油圧ユニット５９について説明する。
図２及び図３に示すように、油圧ユニット５９がミッションケース８の左側部の下部に連結されている。静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａに油圧ポンプ６０が接続され、静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａにより油圧ポンプ６０が駆動されるように構成されており、油圧ポンプ６０から延出された油路６１が油圧ユニット５９に接続されている。
【００５３】
図３に示すように、ミッションケース８と油圧ポンプ６０とに亘って供給油路６２が接続されて、供給油路６２にオイルクーラー６３が備えられており、供給油路６２における油圧ポンプ６０とオイルクーラー６３との間の部分にフィルタ６４が備えられている。ミッションケース８に貯留された潤滑油が作動油として、オイルクーラー６３及びフィルタ６４を通過して油圧ポンプ６０に供給される。油圧ポンプ６０の作動油が油路６１を介して油圧ユニット５９に供給されるのであり、後述するように油圧ユニット５９の各部から排出された作動油がミッションケース８に戻される。
【００５４】
図３に示すように、油圧ユニット５９の内部に右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、第１リリーフ弁６９、アンロード弁７０、第２リリーフ弁７６、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、パイロット操作弁７３，７４が備えられている。油圧ポンプ６０の油路６１が油圧ユニット５９に接続され、油路６１に接続された油路６６に右及び左旋回制御弁６７，６８、第１リリーフ弁６９、アンロード弁７０が並列的に接続されている。
【００５５】
図３に示すように、右旋回制御弁６７が右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に接続されており、左旋回制御弁６８が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に接続されている。右及び左旋回制御弁６７，６８は供給位置６７ａ，６８ａ及び排出位置６７ｂ，６８ｂに操作自在な電磁操作型式に構成されて、排出位置６７ｂ，６８ｂに付勢されている。アンロード弁７０は遮断位置７０ａ及び排出位置７０ｂに操作自在な電磁操作型式に構成されて、遮断位置７０ａに付勢されている。
【００５６】
図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）から分岐した油路７５に、第２リリーフ弁７６が接続され、油路７５に比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２が直列的に接続されており、旋回切換制御弁７２が緩旋回クラッチ３６、ブレーキ４０及び逆転クラッチ４２に接続されている。比例制御弁７１は電磁操作型式に構成されて、作動油の圧力制御が可能である。旋回切換制御弁７２は、緩旋回位置７２ａ、信地旋回位置７２ｂ及び超信地旋回位置７２ｃに操作自在なパイロット操作型式に構成されており、緩旋回位置７２ａに付勢されている。この場合、第１リリーフ弁６９のリリーフ圧が比較的高い値に設定され、第２リリーフ弁７６のリリーフ圧が比較的低い値に設定されている。
【００５７】
図３に示すように、油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して信地旋回位置７２ｂに操作するように、パイロット操作弁７３が構成され、油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して超信地旋回位置７２ｃに操作するように、パイロット操作弁７４が構成されている。油圧ユニット５９とミッションケース８との連結面（合わせ面）に、ドレン油路（図示せず）が形成されており、右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、第１リリーフ弁６９、アンロード弁７０、第２リリーフ弁７６、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、パイロット操作弁７３，７４の作動油がドレン油路を介してミッションケース８に戻される。
右及び左旋回制御弁６７，６８、アンロード弁７０、比例制御弁７１、パイロット操作弁７３，７４は、図４に示すように、制御手段としての制御装置７９によって、後述の如く操作される。
【００５８】
次に、操向レバー７７による直進状態について説明する。
図１及び図４に示すように、右及び左に操作自在な操向レバー７７が運転部３に備えられ、操向レバー７７の操作位置を検出する操作位置検出センサーＱの検出情報が制御装置７９に入力されており、操向レバー７７は直進位置ｎ、右及び左第１旋回位置Ｒ１，Ｌ１、右及び左第２旋回位置Ｒ２，Ｌ２に操作自在に構成されている。ダイヤル操作型式の旋回モードスイッチ７８が運転部３に備えられ、旋回モードスイッチ７８の操作情報が制御装置７９に入力されており、旋回モードスイッチ７８は緩旋回位置、信地旋回位置及び超信地旋回位置を備えている。
【００５９】
図２，３，４に示すように、旋回モードスイッチ７８の操作位置に関係なく、操向レバー７７が直進位置ｎに操作されると、右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作される。これにより、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）、右及び左の旋回クラッチ３９から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ３９が半伝動状態に操作される。比例制御弁７１により緩旋回及び逆転クラッチ３６，４２が遮断状態に操作され、ブレーキ４０が解除状態に操作される。
【００６０】
図２に示すように、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が、低速ギヤ１０、伝動ギヤ１９、伝動軸２０、伝動ギヤ２２，２５、伝動軸２６、右及び左の咬合部２８、右及び左の出力ギヤ２７、右及び左の伝動ギヤ３０、右及び左の車軸２９を介して、右及び左の走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００６１】
次に、操向レバー７７による緩旋回状態について説明する。
図２〜４に示すように、旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されると、パイロット操作弁７３，７４により旋回切換制御弁７２が緩旋回位置７２ａに操作される。
これにより、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。
【００６２】
図２に示すように、左の旋回クラッチ３９が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）の動力が、左の出力ギヤ２７及び左の旋回クラッチ３９から、右の旋回クラッチ３９を介して右の出力ギヤ２７に伝達され、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６より少し低速の動力が右の出力ギヤ２７に伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００６３】
図２，３，４に示すように、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されアンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作されるのと同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（緩旋回位置７２ａ）を介して、緩旋回クラッチ３６に作動油が供給され始めるのであり、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１から右第２旋回位置Ｒ２に操作されるほど、比例制御弁７１により緩旋回クラッチ３６の作動圧が昇圧操作される。
【００６４】
図２，３，４に示すように、操向レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により緩旋回クラッチ３６の作動圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸２６の動力が右の咬合部２８、伝動ギヤ３５、緩旋回クラッチ３６、伝動軸３４、伝動ギヤ３８、旋回クラッチケース３７及び右の旋回クラッチ３９を介して、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６よりも低速の動力として右の出力ギヤ２７に伝達される。
【００６５】
この場合、図２に示すように、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力と緩旋回クラッチ３６からの動力とが、同時に右の出力ギヤ２７に伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ３６の作動圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力が緩旋回クラッチ３６からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。これにより緩旋回クラッチ３６の作動圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００６６】
次に操向レバー７７の操作位置が右第２旋回位置Ｒ２に接近し、緩旋回クラッチ３６の作動圧が高圧になると、図２に示すように、緩旋回クラッチ３６からの動力が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ３６からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動されるよりも、緩旋回クラッチ３６からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される方が、右の出力ギヤ２７が低速で駆動されることになり、機体は右に緩旋回する。
【００６７】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１に操作されると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に作動油が供給され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）が遮断状態に操作されて、左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。これと同時に前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１から左第２旋回位置Ｌ２に操作されると、前述と同様な操作が行われて、機体は左に緩旋回する。
【００６８】
次に、操向レバー７７による信地旋回状態について説明する。
図２〜４に示すように、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されると、パイロット操作弁７３，７４により旋回切換制御弁７２が信地旋回位置７２ｂに操作される。
これにより、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ３９が半伝動状態であるので、前項［１３］に記載と同様に機体は緩やかに右に向きを変える。
【００６９】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されアンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作されるのと同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（信地旋回位置７２ｂ）を介して、ブレーキ４０に作動油が供給され始めるのであり、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１から右第２旋回位置Ｒ２に操作されるほど、比例制御弁７１によりブレーキ４０の作動圧が昇圧操作される。
【００７０】
図２〜４に示すように、操向レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１によりブレーキ４０の作動圧が昇圧操作され、それに伴って、伝動軸３４、伝動ギヤ３８、旋回クラッチケース３７及び右の旋回クラッチ３９を介して、右の出力ギヤ２７に制動力が掛かる。
【００７１】
この場合、図２に示すように、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力と、ブレーキ４０の制動力とが、同時に右の出力ギヤ２７に伝達される状態となるので、ブレーキ４０の作動圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力がブレーキ４０の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。これにより、ブレーキ４０の作動圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７２】
次に操向レバー７７の操作位置が右第２旋回位置Ｒ２に接近し、ブレーキ４０の作動圧が高圧になると、図２に示すように、ブレーキ４０の制動力が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力に打ち勝って、ブレーキ４０の制動力により右の出力ギヤ２７が制動状態となり、機体は右に信地旋回する。
【００７３】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１に操作されると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に作動油が供給され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）が遮断状態に操作されて、左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。これと同時に前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１から左第２旋回位置Ｌ２に操作されると、前述と同様な操作が行われて、機体は左に信地旋回する。
【００７４】
次に、操向レバー７７による超信地旋回状態について説明する。
図２〜４に示すように、旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作されると、パイロット操作弁７３，７４により旋回切換制御弁７２が超信地旋回位置７２ｃに操作される。
これにより、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ３９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７５】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されアンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作されるのと同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（超信地旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ４２に作動油が供給され始めるのであり、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１から右第２旋回位置Ｒ２に操作されるほど、比例制御弁７１により逆転クラッチ４２の作動圧が昇圧操作される。
【００７６】
図２〜４に示すように、操向レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により逆転クラッチ４２の作動圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸２０の動力が伝動ギヤ２３，４１、逆転クラッチ４２、伝動軸３４、伝動ギヤ３８、旋回クラッチケース３７及び右の旋回クラッチ３９を介して、伝動軸２６と逆方向の動力として右の出力ギヤ２７に伝達される。
【００７７】
この場合、図２に示すように、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力と、逆転クラッチ４２からの動力とが、同時に右の出力ギヤ２７に伝達される状態となるので、逆転クラッチ４２の作動圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力が逆転クラッチ４２からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。これにより逆転クラッチ４２の作動圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７８】
次に操向レバー７７の操作位置が右第２旋回位置Ｒ２に接近し、逆転クラッチ４２の作動圧が高圧になると、図２に示すように、逆転クラッチ４２からの動力が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ４２からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。この状態において、左の出力ギヤ２７に対して、右の出力ギヤ２７が逆方向に駆動されて、機体は右に超信地旋回する。
【００７９】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１に操作されると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に作動油が供給され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）が遮断状態に操作されて、左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。これと同時に前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１から左第２旋回位置Ｌ２に操作されると、前述と同様な操作が行われて、機体は左に超信地旋回する。
【００８０】
次に、静油圧式無段変速装置７の油圧回路構造について説明する。
図５に示すように、静油圧式無段変速装置７はアキシャルプランジャ型式の可変容量型の油圧ポンプ７Ｐ及びアキシャルプランジャ型式の可変容量型の油圧モータ７Ｍを備え、油圧ポンプ７Ｐ及び油圧モータ７Ｍを一対の油路７ｃで接続して構成されている。静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａにチャージポンプ４４が接続されて、静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａによりチャージポンプ４４が駆動される。
【００８１】
図５に示すように、静油圧式無段変速装置７の油路７ｃに亘ってバイパス油路８３が接続され、チャージポンプ４４から延出されたチャージ油路４５がバイパス油路８３に接続されており、チャージ油路４５にフィルタ４９が備えられている。バイパス油路８３においてチャージ油路４５が接続される部分と静油圧式無段変速装置７の油路７ｃとの間に、逆止弁８４及び絞り部８５、リリーフ弁８６が備えられており、リリーフ弁８６のリリーフ圧が、静油圧式無段変速装置７の全体として許容される最高圧力に設定されている。ミッションケース８とは別に備えられたオイルタンク４６と、チャージポンプ４４とに亘って、供給油路４７が接続されており、供給油路４７にフィルタ４８が備えられている。
【００８２】
図５に示すように、チャージ油路４５にリリーフ弁５０が接続されて、リリーフ弁５０が静油圧式無段変速装置７を収容するケース５１に接続されている。ケース５１とオイルタンク４６とに亘って油路５２が接続され、油路５２にオイルクーラー５３が備えられている。以上の構造により、オイルタンク４６の作動油が、フィルタ４８、供給油路４７、チャージポンプ４４、チャージ油路４５を介して静油圧式無段変速装置７の油路７ｃに供給されて、余剰の作動油がリリーフ弁５０を介してケース５１に排出される。静油圧式無段変速装置７の各部からの作動油がケース５１に排出されるのであり、ケース５１の作動油が油路５２及びオイルクーラー５３を通過してオイルタンク４６に戻される。
【００８３】
次に、静油圧式無段変速装置７の油圧ポンプ７Ｐの操作構造について説明する。
図４及び図５に示すように、静油圧式無段変速装置７の油圧ポンプ７Ｐは中立状態、前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成され、中立位置Ｎ、前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作自在な変速レバー４３（油圧ポンプ操作具に相当）が運転部３に備えられ、変速レバー４３と静油圧式無段変速装置７の油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａとが、連係リンク８０を介して機械的に連係されている。尚、例示はしないが、操作された変速レバー４３をその位置で保持するための摩擦式保持機構が設けられている。
【００８４】
図４に示すように、変速レバー４３に操作力（アシスト力）を付加する電動モータ５５と、変速レバー４３が前進側Ｆ又は後進側Ｒに操作されようとしていることを検出する操作センサー（図示せず）とが備えられており、操作センサーの検出値に基づいて電動モータ５５が制御装置７９により以下のように操作される。
【００８５】
図４に示すように、変速レバー４３が前進側Ｆに操作されようとすると、この操作が操作センサーにより検出されて、電動モータ５５が作動して前進側Ｆへの操作力を変速レバー４３に与える。変速レバー４３が後進側Ｒに操作されようとすると、この操作が操作センサーにより検出されて、電動モータ５５が作動して後進側Ｒへの操作力を変速レバー４３に与える。
【００８６】
図４に示すように、変速レバー４３により静油圧式無段変速装置７における油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを操作して、油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを中立位置Ｎ、前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作するのであり、電動モータ５５の操作力の付加によって、変速レバー４３により、油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを前進側Ｆ及び後進側Ｒに楽に操作することができる。変速レバー４３の前進側Ｆ及び後進側Ｒへの操作が止まると、電動モータ５５も停止して、油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａがその位置に保持される。
【００８７】
次に、静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍ、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａ、刈取変速装置１８の操作について説明する。
図４に示すように、変速レバー４３の上部の握り部４３ａにおいて、変速レバー４３の握り部４３ａの横面部の下部に、走行変速スイッチ８１が備えられており、変速レバー４３の握り部４３ａの後面部の上部に、刈取変速スイッチ８２が備えられている。走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２は、戻り側（突出側）に復帰付勢された押しボタン型式に構成されており、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２の操作信号が制御装置７９に入力される。
【００８８】
図４及び図５に示すように、静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍは、高速位置Ｈ及び低速位置Ｌの範囲で無段階に変速自在に構成され、静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａ（容量変更用の操作部に相当）が低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する操作シリンダ５６（保持手段に相当）が備えられている。
油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの位置として、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９（位置検出手段に相当）が備えられて、ポテンショメータ８９により操作シリンダ５６のピストンの位置を検出することにより、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの位置が検出されて、ポテンショメータ８９の検出値Ｐが制御装置７９に入力される。
【００８９】
図４及び図５に示すように、チャージ油路４５から油路５７が分岐し、操作シリンダ５６を高速側に作動させる油室５６ａに油路５７が接続されており、操作シリンダ５６を低速側に付勢するバネ５６ｂが備えられている。操作シリンダ５６の操作力を変更調整する操作力調整手段としての、電磁比例制御弁にて構成される圧力制御弁５８が油路５７に備えられており、操作シリンダ５６の油室５６ａの圧力が上昇すると、走行負荷及びバネ５６ｂの付勢力に抗して操作シリンダ５６が油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に操作し、操作シリンダ５６の油室５６ａの圧力が下降すると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが走行負荷及びバネ５６ｂの付勢力により低速側に操作する。
説明を加えると、操作シリンダ５６は、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力が供給される油圧にて変更される油圧シリンダであり、圧力制御弁５８が、操作シリンダ５６に供給する油圧の圧力を変更調整するように構成されている。
【００９０】
図４に示すように、車速を検出する車速検出手段としての車速センサ９１が設けられており、この車速センサ９１の検出値Ｐが制御装置７９に入力され、後述するように、制御装置７９は、この車速センサ９１にて検出される車速が設定車速以上であるか否かを判別するように構成されている。尚、図示はしないが、この車速センサ９１は、走行装置１を駆動するための駆動軸に設けられたギアに対して検出作用して車速に応じたパルスを発生するように構成されている。
【００９１】
図４に示すように、操作モータ６５が備えられて、操作モータ６５と刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａ、刈取変速装置１８とが機械的に連係されており、操作モータ６５により刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａ、刈取変速装置１８が操作される。操作モータ６５により、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが遮断状態に操作されて刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作されて刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作されて刈取変速装置１８が高速位置に操作された状態の３状態が現出される。
【００９２】
図６に示すように、移動走行状態、標準刈取状態及び低速刈取状態が設定されており、移動走行状態、標準刈取状態及び低速刈取状態において、図４及び図６に示すように、制御装置７９により圧力制御弁５８及び操作モータ６５、運転部３に備えられた表示部８７が以下のように操作される。
【００９３】
移動走行状態は、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが移動走行用の高速位置Ｈに操作され、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが遮断状態に操作され、刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態であり、表示部８７に高速位置Ｈが表示される。
標準刈取状態は、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが刈取作業用の中速位置Ｍに操作され、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作され、刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態であり、表示部８７に中速位置Ｍが表示される。
低速刈取状態は、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが倒伏刈取作業用の低速位置Ｌに操作され、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作され、刈取変速装置１８が高速位置に操作された状態であり、表示部８７に低速位置Ｌが表示される。この低速刈取状態は、倒伏が激しい作物を刈り取るときに選択されることになる。
【００９４】
図６に示すように、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２の押し操作に基づいて、制御装置７９が圧力制御弁５８及び操作モータ６５を以下のように作動させるように構成されている。
移動走行状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されると、標準刈取状態が設定され、標準刈取状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されると、移動走行状態が設定される。このように、走行変速スイッチ８１が押し操作される毎に、移動走行状態及び標準刈取状態が交互に設定される。
この場合、移動走行状態が設定された状態において刈取変速スイッチ８２が押し操作されても、この押し操作が無視されて移動走行状態が維持される。走行変速スイッチ８１が押し操作されることにより、標準刈取状態が設定された状態において刈取変速スイッチ８２が押し操作されると、低速刈取状態が設定される。
【００９５】
標準刈取状態が設定された状態において、刈取変速スイッチ８２が押し操作されると、低速刈取状態が設定される。低速刈取状態が設定された状態において刈取変速スイッチ８２が押し操作されると、標準刈取状態が設定される。このように刈取変速スイッチ８２が押し操作される毎に、標準刈取状態及び低速刈取状態が交互に設定される。
この場合、低速刈取状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されても、この押し操作が無視されて低速刈取状態が維持される。刈取変速スイッチ８２が押し操作されることにより、標準刈取状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されると、移動走行状態が設定される。
【００９６】
上述した通り、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの設定目標位置として、高速位置Ｈ、中速位置Ｍ、及び、低速位置Ｌが定められることになり、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２が、それらの設定目標位置のいずれかを選択する選択手段として機能することになる。
そして、制御装置７９が、複数の設定目標位置のうちで、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２にて設定された目標位置に油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを維持させるように、圧力制御弁５８に通電する電流値を制御するように構成されている。
【００９７】
さらに、制御装置７９が、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力を増加させない形態で圧力制御弁５８を制御するように構成されている。
説明を加えると、圧力制御弁５８に通電する電流値は、操作シリンダ５６により油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力に対応するものであり、図４に示すように、圧力制御弁５８に通電される電流値ａを検出する電流検出センサーＤ、及び、圧力制御弁５８の駆動回路９３が設けられている。
そして、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを維持する設定目標位置としての、高速位置Ｈ、中速位置Ｍ、及び、低速位置Ｌの夫々に対応して、前記設定上限値に対応する設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３が、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で設定され、制御装置７９が、電流検出センサーＤの検出情報に基づいて、圧力制御弁５８に通電する電流値ａを設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を超えて増加させない形態で圧力制御弁５８に通電する電流値ａを制御するように構成されている。
【００９８】
このように、圧力制御弁５８に通電する電流値ａを設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を超えて増加させない形態で圧力制御弁５８に通電する電流値を制御することにより、エンジン６の負荷が過大となるのを抑制できることになる。
つまり、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速位置Ｈに維持するときに、走行負荷が増加して、設定上限電流値Ａ１に対応する操作力にては、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速位置Ｈに維持できなくなると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが高速位置Ｈよりも低速側に移動することになり、走行速度が低速になり、エンジン６の負荷が増大するのを抑制することになる。
同様に、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｈに維持するときに、走行負荷が増加して、設定上限電流値Ａ２に対応する操作力にては、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｍに維持できなくなると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが中速位置Ｈよりも低速側に移動することになり、走行速度が低速になり、エンジン６の負荷が増大するのを抑制することになる。
【００９９】
尚、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの設定目標位置としての低速位置Ｌは、斜板７Ｍａの低速側への移動限度よりも少し高速側の位置に定められており、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを低速位置Ｈに維持するときに、走行負荷が増加して、設定上限電流値Ａ３に対応する操作力にては、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを低速位置Ｌに維持できなくなると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが低速位置Ｌよりも低速側に移動することになるものの、その移動量はわずかであり、走行速度が少量だけ低速になるものであり、エンジン６の負荷を軽減することにはあまり有効でないものである。
ちなみに、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの設定目標位置としての高速位置Ｈは、斜板７Ｍａの高速側への移動限度よりも少し低速側の位置に定められている。
【０１００】
上述の如く、走行負荷が増大したときには、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを、設定目標位置としての高速位置Ｈ、中速位置Ｍ、及び、低速位置Ｌから低速側に移動させることにより、エンジン６の負荷を軽減させるものであるが、このように走行速度を減速させるのにも拘らず、エンジン６の負荷が過大であるときには、制御装置７９が、静油圧式無段変速装置７における油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを電動モータ５５により減速側に操作する減速操作処理を行うように構成されているが、この減速操作処理については詳細な説明は省略する。
【０１０１】
そして、制御装置７９は、基準走行状態であることを判別すると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを設定目標位置としての中速位置Ｍに維持させるときの圧力制御弁５８に通電される電流値ａに基づいて、設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を補正する補正処理を実行するように構成されている。
すなわち、電磁比例制御弁にて構成される圧力制御弁５８における電流値と操作シリンダ５６に供給する油圧の圧力（操作力）との関係は、例えば図１３に示すように、直線状に変化するような特性を有するものであるが、個体差に起因して図１３の特性線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３に示すように、前記特性にはバラツキが存在することになる。その結果、操作シリンダ５６にて同じ圧力（操作圧）（図１３にてＦ１，Ｆ２，Ｆ３で例示している）を得るのに必要とされる電流値が互いに異なる値になる。
【０１０２】
そこで、走行負荷が比較的安定しており、しかも、走行負荷の大きさもある程度予測することが可能な基準走行状態であるときに、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを設定目標位置としての中速位置Ｍに維持させるときの圧力制御弁５８に通電される電流値ａを利用して、このような個体差に起因した特性のバラツキによる誤差が少なくなるように、設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を適正な値に補正するのである。
【０１０３】
説明を加えると、制御装置７９が、株元センサ９０にて刈取作業状態が検出されること、車速センサ９１にて検出される車速が設定車速以上であること、及び、操作位置検出センサーＱにて直進状態が検出されることの各条件が満たされると、前記基準走行状態であると判別するように構成され、且つ、前記基準走行状態であると判別すると、その基準走行状態であると判別する状態が継続している間において、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｍに維持させるときの圧力制御弁５８に通電される電流値ａを平均処理した値に基づいて、設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を補正するように構成されている。
【０１０４】
以下、制御装置７９の制御作動について、図７〜図１１に示すフローチャートに基づいて説明を加える。
図７は、メインフローを示すものであり、電源が投入されると、先ず初期設定を行うことになる（＃１）。この初期設定において、移動走行状態を設定する。
初期設定を行うと、次に、移動走行状態であるか否かを判別し（＃２）、移動走行状態であるときには、走行変速スイッチ８１が操作されたか否か、つまり、走行変速スイッチ８１がＯＮになったか否かを判別し（＃３）、走行変速スイッチ８１が操作されていなければ、刈取りクラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａを遮断状態とし、刈取変速装置１８を低速にする移動走行状態用処理（＃４）、及び、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速位置Ｈに維持する高速操作処理（＃５）を実行する。
次に、基準走行状態であることを判別すると、前記補正処理を実行し（＃６）、その後、＃２の移動走行状態であるか否かを判別する処理に戻ることになる。
【０１０５】
＃３にて走行変速スイッチ８１が操作されたことを判別されると、標準刈取状態への変更であるとして、刈取りクラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａを伝動状態とし、刈取変速装置１８を低速にする標準刈取状態用処理（＃１０）、及び、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｍに維持する中速操作処理（＃１１）を実行し、その後、＃６の補正処理に移行する。
【０１０６】
＃２にて移動走行状態でないことを判別すると、標準刈取状態であるか否かを判別し（＃７）、標準刈取状態である場合には、走行変速スイッチ８１がＯＮになったか否かを判別する（＃８）。走行変速スイッチ８１が操作されていなければ、刈取変速スイッチ８２が操作されたか否か、つまり、刈取変速スイッチ８２がＯＮになったか否かを判別し（＃９）、刈取変速スイッチ８２が操作されていなければ、＃１０の標準刈取状態用処理に移行する。
【０１０７】
＃８にて走行変速スイッチ８１がＯＮになったことを判別すると、移動走行状態への変更であるとして、＃４の移動走行状態用処理に移行することになる。
＃９にて刈取変速スイッチ８２がＯＮになったことを判別すると、低速刈取状態への変更であるとして、刈取りクラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａを伝動状態とし、刈取変速装置１８を高速にする低速刈取状態用処理（＃１３）、及び、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを低速位置Ｌに維持する低速操作処理（＃１４）を実行し、その後、＃６の補正処理に移行する。
【０１０８】
＃７にて標準刈取状態でないことを判別すると、つまり、低速刈取状態であることを判別すると、＃１２にて刈取変速スイッチ８２がＯＮになったか否かを判別し、刈取変速スイッチ８２がＯＮになったことを判別すると、標準刈取状態への変更であるとして、＃１０の標準刈取状態用処理に移行し、そして、＃１２にて刈取変速スイッチ８２がＯＮになったことを判別しないと、＃１３の低速刈取状態用処理に移行することになる。
【０１０９】
図８は、上述した高速操作処理の制御作動を示すものである。
先ず、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９の検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置であるか否かを判別し（＃２１）、検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置である場合には、メインフローに戻ることになる。
＃２１にて検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置でないことを判別した場合には、検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置よりも高速側であるか否かを判別し（＃２２）、高速側であることを判別すると、現在の目標電流値Ａから設定量αを減算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し（＃２３）、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａが新たな目標電流値Ａになるように駆動回路９３に対して電流増減指令を指令する電流制御処理を実行し（＃２４）、その後、メインフローに戻ることになる。
【０１１０】
＃２２にて検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置よりも高速側でないこと、つまり、検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置よりも低速側であることを判別すると、目標電流値Ａが高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１よりも小であるか否かを判別し（＃２５）、小であることが判別した場合には、＃２６にて現在の目標電流値Ａから設定量αを加算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し、その後、＃２４の電流制御処理に移行することになる。
また、＃２５にて目標電流値Ａが高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１よりも小でないことを判別した場合は、現在の目標電流値Ａを設定上限電流値Ａ１に設定して、＃２４の電流制御処理に移行することになる。
【０１１１】
図９は、上述した中速操作処理の制御作動を示すものである。
先ず、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９の検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置であるか否かを判別し（＃４１）、検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置である場合には、メインフローに戻ることになる。
＃４１にて検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置でないことを判別した場合には、検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置よりも高速側であるか否かを判別し（＃４２）、高速側であることを判別すると、現在の目標電流値Ａから設定量αを減算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し（＃４３）、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａが新たな目標電流値Ａになるように駆動回路９３に対して電流増減指令を指令する電流制御処理を実行し（＃４４）、その後、メインフローに戻ることになる。
【０１１２】
＃４２にて検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置よりも高速側でないこと、つまり、検出値Ｐが中速位置Ｈに対応する位置よりも低速側であることを判別すると、目標電流値Ａが中速位置Ｍに対応する設定上限電流値Ａ２よりも小であるか否かを判別し（＃４５）、小であることが判別した場合には、＃４６にて現在の目標電流値Ａから設定量αを加算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し、その後、＃４４の電流制御処理に移行することになる。
また、＃４５にて目標電流値Ａが中速位置Ｍに対応する設定上限電流値Ａ２よりも小でないこと判別した場合は、現在の目標電流値Ａを設定上限電流値Ａ２に設定して、＃４４の電流制御処理に移行することになる。
【０１１３】
図１０は、上述した低速操作処理の制御作動を示すものである。
先ず、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９の検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置であるか否かを判別し（＃６１）、検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置である場合には、メインフローに戻ることになる。
＃６１にて検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置でないことを判別した場合には、検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置よりも高速側であるか否かを判別し（＃６２）、高速側であることを判別すると、現在の目標電流値Ａから設定量αを減算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し（＃６３）、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａが新たな目標電流値Ａになるように駆動回路９３に対して電流増減指令を指令する電流制御処理を実行し（＃６４）、その後、メインフローに戻ることになる。
【０１１４】
＃６２にて検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置よりも高速側でないこと、つまり、検出値Ｐが低速位置Ｈに対応する位置よりも低速側であることを判別すると、目標電流値Ａが低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３よりも小であるか否かを判別し（＃６５）、小であることが判別した場合には、＃６６にて現在の目標電流値Ａから設定量αを加算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し、その後、＃６４の電流制御処理に移行することになる。
また、＃６５にて目標電流値Ａが低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３よりも小でないことを判別した場合は、現在の目標電流値Ａを設定上限電流値Ａ３に設定して、＃６４の電流制御処理に移行することになる。
【０１１５】
図１１は、上述した補正処理の制御作動を示すものである。
先ず、株元センサ９０にてオン状態（刈取作業状態）が検出され（＃８０）、車速センサ９１にて検出される車速が設定車速以上であることが検出され（＃８１）、且つ、操作位置検出センサーＱにて直進状態が検出されている（＃８２）と、すなわち、基準走行状態であると判別すると、その基準走行状態であると判別する状態が継続している間において、前回積算してから設定時間が経過したことを判別すると（＃８３）、そのときの電流検出センサーＤにて検出される電流値ａを積算値に加算して電流値を積算し且つ電流値を積算した積算値を図示しない不揮発性メモリに記憶する（＃８４）。又、積算した回数をカウントする（＃８５）。
【０１１６】
そして、１つの作業行程での刈取作業が終了して、株元センサ９０がオン状態（刈取作業状態）からオフ状態（非刈取作業状態）に切り換わった直後であることを判別すると（＃８６）、積算した電流値の平均処理を行う（＃８７）。つまり、積算値を回数ｎで割って平均電流値Ａｖを求める。次に、ローパス処理を実行する（＃８８）。このローパス処理につて具体的に説明すると、前回の作業行程にて求めた基準電流値Ａｒに「９」を掛けたものと今回求めた平均電流値Ａｖとを加算した値を「１０」で割って新たな基準電流値Ａｒを求める。このような処理を繰り返すことで極力、長い走行距離に亘って平均化した値に相当する値を得るようにしている。
【０１１７】
次に、中速位置Ｍに対応する設定上限電流値Ａ２を、新たなに求めた基準電流値Ａｒに補正して、併せて、高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１及び低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３も補正し（＃８９）、補正した設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を不揮発性メモリに更新記憶する（＃９０）。
【０１１８】
設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３の補正について説明を加えると、電磁比例制御弁にて構成される圧力制御弁５８における電流値と操作シリンダ５６に供給する油圧の圧力（操作力）との関係は、図１３に示すように、直線状に変化するが、図１３に示す３本の特性線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３のうち、中央の特性線Ｌ２が生産段階で初期設定されている特性であり、今回検出された基準電流値Ａｒ（Ａ２）が、例えば、特性線Ｌ３上に位置しているものとすると、個体差によりバラつく場合、圧力が同じであるときにおける電流値は各特性線毎にオフセットするが、各特性線は直線の傾きは同じであり平行移動する状態で変化することが知られている。そこで、今回検出された基準電流値Ａｒ（Ａ２）が、特性線Ｌ３上に位置しているときは、中速位置Ｍに対応する設定上限電流値Ａ２と同じ補正量にて、高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１及び低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３も同じように補正することができるのである。
しかも、上記基準走行状態であることにより、操作シリンダ５６の油圧の圧力（操作圧）は、初期設定されている設定上限電流値Ａ２であるときの圧力Ｆ２に近い値が出力されているものと推定するのである。
【０１１９】
〔別の実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。
【０１２０】
（１）前記補正処理として、次のように制御を実行するものでもよい。
すなわち、制御装置が、作業状態検出手段としての株元センサにてオン状態（刈取作業状態）が検出されていると、前記基準走行状態であると判別するように構成され、且つ、前記基準走行状態であると判別すると、株元センサにてオン状態（刈取作業状態）が検出されている状態からオフ状態（非刈取作業状態）が検出される状態に切り換わる切り換わりタイミングよりも設定時間前から切り換わりタイミングまでの間に、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｍに維持させるときの圧力制御弁５８に通電される電流値ａに基づいて、設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を補正するように制御するものでもよい。
【０１２１】
図１２は、別の実施形態の補正処理の制御作動を示すものである。
先ず、＃１００にて株元センサ９０にてオン状態（刈取作業状態）が検出されると、すなわち、基準走行状態であると判別すると、その基準走行状態であると判別する状態が継続している間において、＃１０１にて前回記憶してから設定時間が経過したことを判別すると、＃１０２にて、そのときの電流検出センサーＤにて検出される電流値ａを不揮発性メモリに記憶する。尚、このとき、電流値ａを時間の経過と対応つけて順次記憶するようにしている。
【０１２２】
そして、１つの作業行程での刈取作業が終了して、＃１０３にて株元センサ９０がオン状態（刈取作業状態）からオフ状態（非刈取作業状態）に切り換わった直後であることを判別すると、＃１０４にて切り換わり時点よりも設定時間前に記憶した電流値ａを基準電流値Ａｒとして求める。次に、＃１０５にて中速位置Ｍに対応する設定上限電流値Ａ２を、新たに求めた基準電流値Ａｒに補正し、併せて、高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１及び低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３も補正し、＃８９にて補正した設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を不揮発性メモリに更新記憶する。設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３の補正のしかたは上記実施形態と同じである。
【０１２３】
（２）前記補正処理として、次のように制御を実行するものでもよい。
すなわち、上記実施形態及び上記（１）の別実施形態では、制御装置が、作業状態検出手段及びその他の検出手段の検出情報に基づいて自動で判別する構成としたが、このような構成に代えて、前記制御装置が、手動操作式の指令手段としての指示スイッチの操作指令に基づいて、前記補正処理を実行するようにしてもよい。
【０１２４】
具体的には、コンバインを移動走行状態に設定している状態で、コンクリート路面などの硬質で平坦な走行路面上を設定速度で走行させている状態で、操縦者が指示スイッチを操作して開始を指令すると、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａを設定時間毎に繰り返し検出して記憶し、その後、操縦者が指示スイッチを再度操作して終了を指令すると、それまで記憶した複数の電流値の平均値を基準電流値Ａｒとして求め、この基準電流値Ａｒを高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１に補正し、併せて、設定上限電流値Ａ２、Ａ３を補正する。補正のしかたは上記各実施形態と同じである。
【０１２５】
（３）上記実施形態では、保持手段として、操作力が供給される油圧の圧力にて変更される油圧シリンダを例示したが、その他の構成のものを使用できる。
例えば、操作部を高速側に移動されるための駆動回転体と、その駆動回転体と操作部とを伝達力を変更調整自在な摩擦伝動機構を用いて連動連結して、摩擦伝動機構の伝達力を変更調整することにより、操作部を高速側に移動する操作力を変更調整できるように構成して実施できる。
そして、保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段は、保持手段の構成に応じて種々変更される。
【０１２６】
（４）上記実施形態では、操作部を維持させる設定目標位置が、高速位置、中速位置、及び、低速位置の異なる３つの位置である場合を例示したが、例えば、高速位置だけを設定目標位置として定める形態で実施してもよく、また、４つ以上の多数位置を設定目標位置として定める形態で実施してもよい。
【０１２７】
（５）上記実施形態では、設定上限値を、操作部を維持させる３つの設定目標位置の夫々に対して、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で各別に定める場合を例示したが、例えば、高速位置に対応する設定上限値のみを定める形態で実施してもよい。
【０１２８】
（６）上記実施形態では、作業車としてのコンバインを例示したが、トラクター、運搬車等の各種の作業車に本願発明は適用できるものである。
【符号の説明】
【０１２９】
２ 刈取処理部
４ 脱穀装置
６ エンジン
７ 静油圧式無段変速装置
７Ｍ 静油圧式無段変速装置の油圧モータ
７Ｍａ 操作部（斜板）
５６ 保持手段（油圧シリンダ）
５８ 操作力調整手段（電磁比例弁）
７９ 制御手段
８１，８２ 選択手段
８９ 位置検出手段
９０ 作業状態検出手段
９１ 車速検出手段
Ｑ 操向状態検出手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンの動力が伝達される走行用の静油圧式無段変速装置を備えた作業車の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行用の静油圧式無段変速装置を備えた作業車の走行制御装置の従来例として、静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧ポンプが、変速レバーにより変速操作されるように構成され、さらに、変速レバーを操作する電動モータ、エンジンの回転数を検出する回転数検出センサー、電動モータの作動を制御する制御装置が備えられ、制御装置が、エンジンの回転数の低下により、エンジン負荷が増大したと判別すると、電動モータにより変速レバーを低速側に操作するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、この特許文献１は、エンジンが、作業車としてのコンバインに搭載されて、そのエンジンの動力が、刈取処理部及び脱穀装置に伝達されており、エンジンの回転数は、走行負荷、及び、刈取処理部の負荷や脱穀装置の負荷の増減に応じて変化することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１５９４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の作業車の走行制御装置は、エンジン負荷が増大すると、走行速度を低下させて、エンジン負荷を軽減させるものであるが、次のような不都合があった。
即ち、静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧ポンプを低速側に操作することは、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの吐出量を少なくすることなので、機体の走行速度が低速になると同時に、走行用の駆動力（トルク）も小さくなる。これにより、走行抵抗の大きな軟弱な作業地において、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプを低速側に操作すると、走行用の駆動力（トルク）が不足する状態になることが考えられる。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることができ、しかも、そのことを的確に行うことができる作業車の走行制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、エンジンの動力が伝達される走行用の静油圧式無段変速装置を備えた作業車の走行制御装置であって、その第１特徴構成は、
前記静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧モータにおける容量変更用の操作部が低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する保持手段と、
大小に変化する指令値が大であるほど前記保持手段の操作力を大きくする形態で前記保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段と、
前記操作部の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記操作部を設定目標位置に維持させるように、前記操作力調整手段に指令する指令値を変更調整する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて前記指令値を増加させない形態で、前記操作力調整手段に指令する前記指令値を変更調整するように構成され、且つ、
基準走行状態であることを判別すると、前記操作部を前記設定目標位置に維持させるときの前記指令値に基づいて前記設定上限値を補正するように構成されている点にある。
【０００７】
すなわち、静油圧式無段変速装置における可変容量型の油圧モータにおける容量変更用の操作部が、走行負荷により、設定目標位置から低速側に移動しようとするが、保持手段が、操作部が設定目標位置から低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持することになる。
そして、制御手段が、操作部の位置を検出する位置検出手段の検出情報に基づいて、操作部を設定目標位置に維持させるように、前記操作力調整手段に指令する指令値を変更調整することにより、走行負荷が増減しても、操作部が設定目標位置に維持されることになる。
さらに、制御手段が、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて前記指令値を増加させない形態で、操作力調整手段に指令する指令値を変更調整する処理を実行することになるため、走行負荷が増加して、指令値を設定上限値にまで増加させた状態において、さらに走行負荷が増加すると、操作部が低速側に移動して、可変容量型の油圧モータの回転速度が、操作部を設定目標位置に位置させるときの回転速度よりも低速側に操作されることになる。
【０００８】
静油圧式無段変速装置の油圧モータの回転速度を、操作部を設定目標位置に位置させるときの回転速度よりも低速側に操作することは、静油圧式無段変速装置における可変容量型の油圧モータの容量を小さなものにすることなので、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプから油圧モータに作動油が十分に供給されても、静油圧式無段変速装置の油圧モータはあまり回転しなくてもよいことになる。これにより、静油圧式無段変速装置の油圧モータが低速側に操作された場合、静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの吐出量が確保されていれば、静油圧式無段変速装置の油圧モータから伝動下手側に、十分な走行用の駆動力（トルク）を備えた低速の動力が伝達されることになる。
【０００９】
このように走行負荷が増大すると、静油圧式無段変速装置の油圧モータが低速側に操作され、これによって、十分な走行用の駆動力（トルク）を備えた低速の動力が走行装置に伝達されることになるので、走行抵抗の大きな軟弱な作業地であっても、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることができる。
【００１０】
しかも、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作することを、制御手段が、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて操作力調整手段に指令する指令値を増加させない形態で、操作力調整手段に指令する指令値を変更調整するものであるから、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることを、的確に行うことができるものとなる。
つまり、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作する構成としては、例えば、油圧モータの駆動トルクを検出するトルク検出手段の検出情報に基づいて、操作部を低速側に操作するアクチュエータを作動させるようにする構成することが考えられるが、駆動トルクを検出してアクチュエータを作動させるには、応答遅れが生じるものとなる。
これに対して、本第１特徴構成によれば、制御手段が、操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて指令値を増加させない形態で、操作力調整手段に指令する指令値を変更調整することにより、走行負荷が増加したときに、特別な操作を行うことなしに、可変容量型の油圧モータの回転速度を低速側にするものであるから、応答遅れを生じることなく、走行負荷が増大したときに、静油圧式無段変速装置の油圧モータを低速側に操作することを的確に行えるものとなる。
【００１１】
ところで、前記保持手段としては、例えば、操作力が供給される油圧の圧力にて変更される油圧シリンダが用いられる場合があり、前記操作力調整手段としては、油圧シリンダに供給する油圧の圧力を変更調整する電磁比例弁が用いられる場合があるが、このような電磁比例弁は、前記指令値として供給される電流値が大小に変化する状態で変更調整されることにより、油圧シリンダに供給する油圧の圧力を変更させるものである。そして、電磁比例弁に供給される電流値が大であるほど油圧シリンダに供給する油圧の圧力すなわち、保持力が大きくなるように構成されることになる。
【００１２】
しかしながら、電磁比例弁のように大小に変化する指令値が大であるほど保持手段の操作力を大きくする形態で保持手段の操作力を変更調整するように構成されている操作力調整手段は、前記指令値と保持手段の操作力との相関を示す特性には、個体差に起因してバラツキが存在することになる（例えば、図１３の複数の特性線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３参照）。このように、前記指令値と保持手段の操作力との相関を示す特性にバラツキがあるにもかかわらず、設定上限値を予め定めた値に設定しておくと、例えば設定上限値が適正な値よりも大きな値になることがある。そうすると、走行負荷が増加して指令値を設定上限値にまで増加させた状態において、走行負荷が大きくなり過ぎてエンジンの負荷が過大になる等の不利があり、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることを、的確に行うことができなくなるおそれがある。
【００１３】
そこで、本第１特徴構成では、制御手段が、基準走行状態であることを判別すると、操作部を設定目標位置に維持させるときの指令値に基づいて設定上限値を補正するように構成されているから、前記指令値と保持手段の操作力との相関を示す特性の個体差に対応させて、前記設定上限値を適正な値に補正することが可能となるのである。
【００１４】
説明を加えると、前記基準走行状態は走行負荷が予め想定できる走行状態であり、このような基準走行状態であるときに、操作部を設定目標位置に維持させるように操作力調整手段に指令する指令値は、操作力調整手段の上記したような個体差に起因する特性の指令値のバラツキの大きさに相当する量だけ異なる値になるものである。そこで、例えば、前記指令値と予め初期設定されている指令値との差の情報を用いて特性のバラツキを相殺する状態で設定上限値を補正することが可能となるのであり、上記したような特性のバラツキにかかわらず、設定上限値を適正な値に補正することができ、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることを、的確に行うことが可能となるのである。
【００１５】
尚、上記したような構成に代えて、保持手段の操作圧を検出する圧力検出手段を設けて、その圧力検出手段の検出情報に基づいて、検出される圧力が設定上限値に対応する圧力を超えないように、操作力調整手段に指令する指令値を変更調整することも考えられるが、このようにすると、高価な圧力センサが必要となり、コスト高を招く不利があるが、上記構成によれば、このような不利がなく、簡素な構成で低コストにて対応できるものとなる。
【００１６】
したがって、本発明の第１特徴構成によれば、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることができ、しかも、そのことを的確に行うことができる作業車の走行制御装置を提供できる。
【００１７】
本発明の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、
前記設定目標位置として、異なる位置となる複数の設定目標位置が定められ、
前記複数の設定目標位置のいずれかを選択する選択手段が設けられ、
前記制御手段が、前記複数の設定目標位置のうちで、前記選択手段にて選択された設定目標位置に前記操作部を維持させるように、前記操作力調整手段に指令する指令値を変更調整するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、制御手段が、複数の設定目標位置のうち、選択手段にて選択された設定目標位置に操作部を維持させるように前記操作力調整手段に指令する指令値を変更調整することになる。
そして、操作部を異なる複数の設定目標位置に維持させることによって、油圧モータの回転速度を高低に変更することができるものであるから、地面の硬軟等の走行条件によって、走行速度を変更することができ、しかも、低速側の設定目標位置を選択すれば、大きな走行用の駆動力（トルク）を得ることができるものとなる。
【００１９】
したがって、第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、地面の硬軟等の走行条件に応じた走行速度を選択できる作業車の走行制御装置を提供できる。
【００２０】
本発明の第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、前記設定上限値が、前記複数の設定目標位置の夫々に対して、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で定められている点にある。
【００２１】
すなわち、複数の設定目標位置の夫々に対する設定上限値が、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で定められているから、低速側の設定目標位置が設定されたときにも、高速側の設定目標位置が設定されたときにも、走行負荷の増加に応じて油圧モータの回転速度が低速側に操作することを適確に行えるものとなり、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることを的確に行えるものとなる。
【００２２】
つまり、複数の設定目標位置のうちの低速側の設定目標位置を設定するときとは、地面が軟弱である等により、大きな走行用の駆動力（トルク）を必要とするときであるため、油圧モータを低速で回転させるにしても、エンジンに大きな負荷を掛ける状態が生じ易いものであるが、複数の設定目標位置の夫々に対する設定上限値が、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で定められているから、油圧モータの駆動のためにエンジンに大きな負荷が掛かることを極力回避できるものとなる。
【００２３】
従って、第３特徴構成によれば、上記第２特徴構成による作用効果に加えて、地面が軟弱である等により、大きな走行用の駆動力（トルク）を必要とするときにも、油圧モータの駆動のためにエンジンに大きな負荷が掛かることを極力回避できる作業車の走行制御装置を提供できる。
【００２４】
本発明の第４特徴構成は、上記第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、
前記保持手段が、操作力が供給される油圧の圧力にて変更される油圧シリンダであり、
前記操作力調整手段が、前記指令値としての通電される電流値が大であるほど、前記保持手段の操作力を大きくする形態で前記油圧シリンダに供給する油圧の圧力を変更調整する電磁比例弁であり、
前記制御手段が、前記設定上限値に対応する設定上限電流値を超えて増加させない形態で前記電磁比例弁に通電する電流値を変更調整するように構成されている点にある。
【００２５】
すなわち、保持手段として油圧シリンダを用い、操作力調整手段として電磁比例弁を用い、そして、制御手段が、保持手段の操作力に対応する電磁比例弁に通電する電流値を設定上限値に対応する設定上限電流値に超えて増加させない形態で電磁比例弁に通電する電流値を制御することにより、走行負荷が増減しても、操作部を設定目標位置に維持し、かつ、電磁比例弁に通電する電流値を設定上限電流値にまで増加させた状態において、さらに走行負荷が増加したときには、可変容量型の油圧モータの回転速度を、操作部を設定目標位置に位置させるときの回転速度よりも低速側に操作できることになる。
【００２６】
従って、第４特徴構成によれば、油圧シリンダ及び電磁比例弁を用いた簡素な構成にて、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることができる作業車の走行制御装置を提供できる。
【００２７】
本発明の第５特徴構成は、上記第１特徴構成〜第４特徴構成のいずれかに加えて、
前記エンジンが、作業車としてのコンバインに搭載されて、そのエンジンの動力が、刈取処理部及び脱穀装置に伝達されるものであり、
刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記作業状態検出手段にて前記刈取作業状態が検出されていると、前記基準走行状態であると判別するように構成され、且つ、
前記基準走行状態であると判別すると、前記作業状態検出手段にて前記刈取作業状態が検出されている状態から前記非刈取作業状態が検出される状態に切り換わる切り換わりタイミングよりも設定時間前から前記切り換わりタイミングまでの間に、前記操作部を前記設定目標位置に維持させるときの前記指令値に基づいて前記設定上限値を補正するように構成されている点にある。
【００２８】
すなわち、制御手段は、作業状態検出手段にて刈取作業状態が検出されている状態から非刈取作業状態が検出される状態に切り換わる切り換わりタイミングよりも設定時間前から切り換わりタイミングまでの間に、操作部を設定目標位置に維持させるときの指令値に基づいて設定上限値を補正することになる。つまり、１つの作業行程での刈取作業を行っているときに、刈取が終了する直前の状態において設定上限値を補正することになるが、このように刈取が終了する直前の状態というのは、刈取作業を行うために、直進走行しており、しかも、車速も安定しており、刈取作業時における走行負荷として標準的な走行負荷であることが想定できるので、前記設定上限値を適切な値に補正することができる。
【００２９】
又、走行用の駆動力（トルク）の不足を避けながら、エンジンに大きな負荷が掛からないようにすることができるため、エンジンの回転速度の変動を抑制できるものとなり、刈取処理部や脱穀装置の駆動速度の変動を抑制して、刈取処理作業や脱穀処理作業を良好に行えるものとなる。
【００３０】
従って、第５特徴構成によれば、上記第１〜第４特徴構成のいずかによる作用効果に加えて、設定上限値の補正を適正に行うことができ、コンバインにおける刈取処理作業や脱穀処理作業を良好に行える作業車の走行制御装置を提供できる。
【００３１】
本発明の第６特徴構成は、上記第１特徴構成〜第４特徴構成のいずれかに加えて、前記エンジンが、作業車としてのコンバインに搭載されて、そのエンジンの動力が、刈取処理部及び脱穀装置に伝達されるものであり、
刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、直進状態であるか旋回状態であるかを検出する操向状態検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記作業状態検出手段にて前記刈取作業状態が検出されること、前記車速検出手段にて検出される車速が設定車速以上であること、及び、前記操向状態検出手段にて直進状態が検出されることの各条件が満たされると、前記基準走行状態であると判別するように構成され、且つ、
前記基準走行状態であると判別すると、その基準走行状態であると判別する状態が継続している間において、前記操作部を前記設定目標位置に維持させるときの前記指令値を平均処理した値に基づいて、前記設定上限値を補正するように構成されている点にある。
【００３２】
すなわち、制御手段は、設定車速以上の車速で直進しながら刈取作業を行っていると、前記基準走行状態であると判別し、その基準走行状態であると判別する状態が継続している間において、操作部を設定目標位置に維持させるときの指令値を平均処理した値に基づいて設定上限値を補正するようにしたので、圃場を走行するときに走行負荷が変動することがあっても、前記指令値を平均処理した値を用いることで、標準的な刈取作業状態を行いながら安定走行している状態の走行負荷又はそれに近い走行負荷に対応する指令値に基づいて適正な設定上限値に補正することができる。
【００３３】
従って、第６特徴構成によれば、上記第１〜第４特徴構成のいずかによる作用効果に加えて、設定上限値の補正を適正に行うことができ、コンバインにおける刈取処理作業や脱穀処理作業を良好に行える作業車の走行制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】コンバインの全体側面図である。
【図２】ミッションケースの縦断正面図である。
【図３】油圧ユニットの油圧回路図である。
【図４】制御構成を示すブロック図である。
【図５】静油圧式無段変速装置の油圧回路図である。
【図６】移動走行状態、標準刈取状態及び低速刈取状態を示す図である。
【図７】制御作動を示すフローチャートである。
【図８】制御作動を示すフローチャートである。
【図９】制御作動を示すフローチャートである。
【図１０】制御作動を示すフローチャートである。
【図１１】制御作動を示すフローチャートである。
【図１２】制御作動を示すフローチャートである。
【図１３】電流値と操作力との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
〔実施形態〕
図１に示すように、右及び左のクローラ式の走行装置１で支持された機体の前部に、刈取処理部としての刈取部２が昇降自在に支持され、機体の前部の右側に運転部３が備えられて、機体の後部の左側に脱穀装置４が備えられ、機体の後部の右側にグレンタンク５が備えられて、作業車の一例である自脱型のコンバインが構成されている。
【００３６】
図２に示すように、運転部３の下側にエンジン６が備えられ、機体の前部の左右中央付近にミッションケース８が備えられて、静油圧式無段変速装置７がミッションケース８の右側部の上部に連結されており、静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａとエンジン６の出力軸６ａとに亘って、テンションクラッチ機能を備えたベルト伝動機構９が接続されている。
【００３７】
前記刈取部２には、刈取作業状態検出手段としての株元センサ９０が設けられている。この株元センサ９０は、刈取穀稈が搬送されているときは穀稈が作用してオン状態（刈取作業状態）を検出し、刈取穀稈が存在しないときはオフ状態（非刈取作業状態）を検出するように構成されているる。
【００３８】
図２に示すように、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂが、ミッションケース８に挿入されて、スプライン構造により低速ギヤ１０に連結されており、その低速ギヤ１０が固定された伝動軸１２に、高速ギヤ１１が固定されている。出力軸１３に低速ギヤ１４及び高速ギヤ１５が相対回転自在に外嵌されて、低速ギヤ１０，１４及び高速ギヤ１１，１５が咬合しており、シフト部材１６がスプライン構造により出力軸１３にスライド及び一体回転自在に外嵌されている。出力軸１３と刈取部２の入力軸２ａとに亘って、伝動ベルトによりテンションクラッチ型式の刈取クラッチ１７が備えられている。エンジン６の出力軸６ａの動力が、テンションクラッチ型式の脱穀クラッチ４Ａ（図４参照）を介して、脱穀装置４に伝達されるように構成されている。
【００３９】
図２に示すように、シフト部材１６を低速ギヤ１４に咬合させると（低速位置）、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が低速ギヤ１０，１４及びシフト部材１６を介して低速状態で刈取部２に伝達され、シフト部材１６を高速ギヤ１５に咬合させると（高速位置）、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が高速ギヤ１１，１５及びシフト部材１６を介して高速状態で刈取部２に伝達される。以上のように、低速ギヤ１０，１４及び高速ギヤ１１，１５、シフト部材１６等により、高低２段に変速自在な刈取変速装置１８が構成されている。
【００４０】
次に、ミッションケース８の伝動系（直進系）の構造について説明する。
図２に示すように、伝動軸２０に伝動ギヤ１９が相対回転自在に外嵌されて、伝動ギヤ１９が低速ギヤ１０に咬合しており、シフト部材２１がスプライン構造により伝動軸２０にスライド及び一体回転自在に外嵌されている。伝動軸２０に伝動ギヤ２２，２３が固定されており、伝動軸２０の端部に多板摩擦式の駐車ブレーキ２４が備えられている。
【００４１】
図２に示すように、通常は、シフト部材２１は伝動ギヤ１９に咬合しており、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が低速ギヤ１０及び伝動ギヤ１９を介して、伝動軸２０に伝達されている。故障等による機体の牽引時において、シフト部材２１を伝動ギヤ１９から離間させることにより、右及び左の走行装置１と静油圧式無段変速装置７とをシフト部材２１の位置で遮断することができるのであり、静油圧式無段変速装置７の抵抗を受けることなく機体を牽引することができる。
【００４２】
図２に示すように、伝動軸２６に伝動ギヤ２５が固定されて、伝動ギヤ２２，２５が咬合している。伝動軸２６に右及び左の出力ギヤ２７が相対回転自在に外嵌され、右及び左の出力ギヤ２７の右及び左側に、右及び左の咬合部２８がスプライン構造により伝動軸２６にスライド及び一体回転自在に外嵌されている。右及び左の車軸２９が備えられ、右及び左の車軸２９に固定された右及び左の伝動ギヤ３０が、右及び左の出力ギヤ２７に咬合しており、右及び左の車軸２９の端部に右及び左の走行装置１のスプロケット１ａ（図１参照）が連結されている。
【００４３】
図２に示すように、伝動軸２６に固定された受け部材３１と右の咬合部２８との間にバネ３２が備えられ、伝動ギヤ２５と左の咬合部２８との間にバネ３２が備えられて、右及び左の咬合部２８がバネ３２により右及び左の出力ギヤ２７の咬合側に付勢されている。右の出力ギヤ２７と右の咬合部２８との間に右の油室が形成され、左の出力ギヤ２７と左の咬合部２８との間に左の油室が形成されており、右及び左の油室に作動油を供給することにより、バネ３２に抗して右及び左の咬合部２８を右及び左の出力ギヤ２７から離間させることができる。
【００４４】
図２に示すように、右の出力ギヤ２７と右の咬合部２８との間で咬合式の右のサイドクラッチ３３が構成され、左の出力ギヤ２７と左の咬合部２８との間で咬合式の左のサイドクラッチ３３が構成されている。右（左）の咬合部２８が右（左）の出力ギヤ２７に咬合することにより、右（左）のサイドクラッチ３３が伝動状態となり、右（左）の咬合部２８が右（左）の出力ギヤ２７から離間することにより、右（左）のサイドクラッチ３３が遮断状態となる。
【００４５】
以上の構造により図２に示すように、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が、低速ギヤ１０、伝動ギヤ１９、伝動軸２０、伝動ギヤ２２，２５、伝動軸２６、右及び左の咬合部２８、右及び左の出力ギヤ２７、右及び左の伝動ギヤ３０、右及び左の車軸２９を介して、右及び左の走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００４６】
次に、ミッションケース８の伝動系（旋回系）の構造について説明する。
図２に示すように、伝動軸３４に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ３５が、右の咬合部２８の外周部のギヤ部に咬合しており、伝動軸３４と伝動ギヤ３５との間に緩旋回クラッチ３６が備えられている。緩旋回クラッチ３６は摩擦多板式に構成されて遮断状態に付勢されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作され、作動油が排出されることで遮断状態に操作される。
【００４７】
図２に示すように、伝動軸２６に旋回クラッチケース３７が相対回転自在に外嵌されており、伝動軸３４に固定された伝動ギヤ３８と旋回クラッチケース３７の外周部のギヤ部とが咬合している。旋回クラッチケース３７は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース３７と右の出力ギヤ２７との間に右の旋回クラッチ３９が備えられ、旋回クラッチケース３７と左の出力ギヤ２７との間に左の旋回クラッチ３９が備えられている。右及び左の旋回クラッチ３９は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この場合、右及び左の旋回クラッチ３９において、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ３９が半伝動状態となるように構成されている。
【００４８】
これにより、図２に示すように、緩旋回クラッチ３６が伝動状態に操作されると、伝動軸２６の動力が右の咬合部２８、伝動ギヤ３５、緩旋回クラッチ３６、伝動軸３４及び伝動ギヤ３８を介して、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６よりも低速の動力として、旋回クラッチケース３７に伝達される。緩旋回クラッチ３６の伝動状態において、右又は左のサイドクラッチ３３が遮断状態に操作され、右又は左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作されると、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ２７に伝達される。
【００４９】
図２に示すように、伝動軸３４の左側にブレーキ４０が備えられている。ブレーキ４０は摩擦多板式に構成されて、作動油が供給されることで制動状態に操作され、作動油が排出されることで解除状態に操作される。
これにより図２に示すように、ブレーキ４０が制動状態に操作されると、伝動軸３４及び伝動ギヤ３８を介して、旋回クラッチケース３７が制動状態となる。ブレーキ４０の制動状態において、右又は左のサイドクラッチ３３が遮断状態に操作され、右又は左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作されると、右又は左の出力ギヤ２７が制動状態となる。
【００５０】
図２に示すように、伝動軸３４に伝動ギヤ４１が相対回転自在に外嵌されて、伝動ギヤ２３，４１が咬合しており、伝動軸３４と伝動ギヤ４１との間に、逆転クラッチ４２が備えられている。逆転クラッチ４２は摩擦多板式に構成されて遮断状態に付勢されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作され、作動油が排出されることで遮断状態に操作される。
【００５１】
これにより、図２に示すように、逆転クラッチ４２が伝動状態に操作されると、伝動軸２０の動力が伝動ギヤ２３，４１、逆転クラッチ４２、伝動軸３４及び伝動ギヤ３８を介して、伝動軸２６と逆方向の動力として、旋回クラッチケース３７に伝達される。逆転クラッチ４２の伝動状態において、右又は左のサイドクラッチ３３が遮断状態に操作され、右又は左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作されると、伝動軸２６と逆方向の動力が右又は左の出力ギヤ２７に伝達される。
【００５２】
次に、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）、右及び左の旋回クラッチ３９、緩旋回クラッチ３６、ブレーキ４０、逆転クラッチ４２に作動油を給排操作する油圧ユニット５９について説明する。
図２及び図３に示すように、油圧ユニット５９がミッションケース８の左側部の下部に連結されている。静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａに油圧ポンプ６０が接続され、静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａにより油圧ポンプ６０が駆動されるように構成されており、油圧ポンプ６０から延出された油路６１が油圧ユニット５９に接続されている。
【００５３】
図３に示すように、ミッションケース８と油圧ポンプ６０とに亘って供給油路６２が接続されて、供給油路６２にオイルクーラー６３が備えられており、供給油路６２における油圧ポンプ６０とオイルクーラー６３との間の部分にフィルタ６４が備えられている。ミッションケース８に貯留された潤滑油が作動油として、オイルクーラー６３及びフィルタ６４を通過して油圧ポンプ６０に供給される。油圧ポンプ６０の作動油が油路６１を介して油圧ユニット５９に供給されるのであり、後述するように油圧ユニット５９の各部から排出された作動油がミッションケース８に戻される。
【００５４】
図３に示すように、油圧ユニット５９の内部に右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、第１リリーフ弁６９、アンロード弁７０、第２リリーフ弁７６、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、パイロット操作弁７３，７４が備えられている。油圧ポンプ６０の油路６１が油圧ユニット５９に接続され、油路６１に接続された油路６６に右及び左旋回制御弁６７，６８、第１リリーフ弁６９、アンロード弁７０が並列的に接続されている。
【００５５】
図３に示すように、右旋回制御弁６７が右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に接続されており、左旋回制御弁６８が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に接続されている。右及び左旋回制御弁６７，６８は供給位置６７ａ，６８ａ及び排出位置６７ｂ，６８ｂに操作自在な電磁操作型式に構成されて、排出位置６７ｂ，６８ｂに付勢されている。アンロード弁７０は遮断位置７０ａ及び排出位置７０ｂに操作自在な電磁操作型式に構成されて、遮断位置７０ａに付勢されている。
【００５６】
図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）から分岐した油路７５に、第２リリーフ弁７６が接続され、油路７５に比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２が直列的に接続されており、旋回切換制御弁７２が緩旋回クラッチ３６、ブレーキ４０及び逆転クラッチ４２に接続されている。比例制御弁７１は電磁操作型式に構成されて、作動油の圧力制御が可能である。旋回切換制御弁７２は、緩旋回位置７２ａ、信地旋回位置７２ｂ及び超信地旋回位置７２ｃに操作自在なパイロット操作型式に構成されており、緩旋回位置７２ａに付勢されている。この場合、第１リリーフ弁６９のリリーフ圧が比較的高い値に設定され、第２リリーフ弁７６のリリーフ圧が比較的低い値に設定されている。
【００５７】
図３に示すように、油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して信地旋回位置７２ｂに操作するように、パイロット操作弁７３が構成され、油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して超信地旋回位置７２ｃに操作するように、パイロット操作弁７４が構成されている。油圧ユニット５９とミッションケース８との連結面（合わせ面）に、ドレン油路（図示せず）が形成されており、右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、第１リリーフ弁６９、アンロード弁７０、第２リリーフ弁７６、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、パイロット操作弁７３，７４の作動油がドレン油路を介してミッションケース８に戻される。
右及び左旋回制御弁６７，６８、アンロード弁７０、比例制御弁７１、パイロット操作弁７３，７４は、図４に示すように、制御手段としての制御装置７９によって、後述の如く操作される。
【００５８】
次に、操向レバー７７による直進状態について説明する。
図１及び図４に示すように、右及び左に操作自在な操向レバー７７が運転部３に備えられ、操向レバー７７の操作位置を検出する操作位置検出センサーＱの検出情報が制御装置７９に入力されており、操向レバー７７は直進位置ｎ、右及び左第１旋回位置Ｒ１，Ｌ１、右及び左第２旋回位置Ｒ２，Ｌ２に操作自在に構成されている。ダイヤル操作型式の旋回モードスイッチ７８が運転部３に備えられ、旋回モードスイッチ７８の操作情報が制御装置７９に入力されており、旋回モードスイッチ７８は緩旋回位置、信地旋回位置及び超信地旋回位置を備えている。
【００５９】
図２，３，４に示すように、旋回モードスイッチ７８の操作位置に関係なく、操向レバー７７が直進位置ｎに操作されると、右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作される。これにより、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）、右及び左の旋回クラッチ３９から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ３３（右及び左の咬合部２８）が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ３９が半伝動状態に操作される。比例制御弁７１により緩旋回及び逆転クラッチ３６，４２が遮断状態に操作され、ブレーキ４０が解除状態に操作される。
【００６０】
図２に示すように、静油圧式無段変速装置７の出力軸７ｂの動力が、低速ギヤ１０、伝動ギヤ１９、伝動軸２０、伝動ギヤ２２，２５、伝動軸２６、右及び左の咬合部２８、右及び左の出力ギヤ２７、右及び左の伝動ギヤ３０、右及び左の車軸２９を介して、右及び左の走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００６１】
次に、操向レバー７７による緩旋回状態について説明する。
図２〜４に示すように、旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されると、パイロット操作弁７３，７４により旋回切換制御弁７２が緩旋回位置７２ａに操作される。
これにより、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。
【００６２】
図２に示すように、左の旋回クラッチ３９が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）の動力が、左の出力ギヤ２７及び左の旋回クラッチ３９から、右の旋回クラッチ３９を介して右の出力ギヤ２７に伝達され、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６より少し低速の動力が右の出力ギヤ２７に伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００６３】
図２，３，４に示すように、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されアンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作されるのと同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（緩旋回位置７２ａ）を介して、緩旋回クラッチ３６に作動油が供給され始めるのであり、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１から右第２旋回位置Ｒ２に操作されるほど、比例制御弁７１により緩旋回クラッチ３６の作動圧が昇圧操作される。
【００６４】
図２，３，４に示すように、操向レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により緩旋回クラッチ３６の作動圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸２６の動力が右の咬合部２８、伝動ギヤ３５、緩旋回クラッチ３６、伝動軸３４、伝動ギヤ３８、旋回クラッチケース３７及び右の旋回クラッチ３９を介して、伝動軸２６と同方向で伝動軸２６よりも低速の動力として右の出力ギヤ２７に伝達される。
【００６５】
この場合、図２に示すように、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力と緩旋回クラッチ３６からの動力とが、同時に右の出力ギヤ２７に伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ３６の作動圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力が緩旋回クラッチ３６からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。これにより緩旋回クラッチ３６の作動圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００６６】
次に操向レバー７７の操作位置が右第２旋回位置Ｒ２に接近し、緩旋回クラッチ３６の作動圧が高圧になると、図２に示すように、緩旋回クラッチ３６からの動力が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ３６からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動されるよりも、緩旋回クラッチ３６からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される方が、右の出力ギヤ２７が低速で駆動されることになり、機体は右に緩旋回する。
【００６７】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１に操作されると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に作動油が供給され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）が遮断状態に操作されて、左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。これと同時に前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１から左第２旋回位置Ｌ２に操作されると、前述と同様な操作が行われて、機体は左に緩旋回する。
【００６８】
次に、操向レバー７７による信地旋回状態について説明する。
図２〜４に示すように、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されると、パイロット操作弁７３，７４により旋回切換制御弁７２が信地旋回位置７２ｂに操作される。
これにより、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ３９が半伝動状態であるので、前項［１３］に記載と同様に機体は緩やかに右に向きを変える。
【００６９】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されアンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作されるのと同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（信地旋回位置７２ｂ）を介して、ブレーキ４０に作動油が供給され始めるのであり、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１から右第２旋回位置Ｒ２に操作されるほど、比例制御弁７１によりブレーキ４０の作動圧が昇圧操作される。
【００７０】
図２〜４に示すように、操向レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１によりブレーキ４０の作動圧が昇圧操作され、それに伴って、伝動軸３４、伝動ギヤ３８、旋回クラッチケース３７及び右の旋回クラッチ３９を介して、右の出力ギヤ２７に制動力が掛かる。
【００７１】
この場合、図２に示すように、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力と、ブレーキ４０の制動力とが、同時に右の出力ギヤ２７に伝達される状態となるので、ブレーキ４０の作動圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力がブレーキ４０の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。これにより、ブレーキ４０の作動圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７２】
次に操向レバー７７の操作位置が右第２旋回位置Ｒ２に接近し、ブレーキ４０の作動圧が高圧になると、図２に示すように、ブレーキ４０の制動力が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力に打ち勝って、ブレーキ４０の制動力により右の出力ギヤ２７が制動状態となり、機体は右に信地旋回する。
【００７３】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１に操作されると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に作動油が供給され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）が遮断状態に操作されて、左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。これと同時に前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１から左第２旋回位置Ｌ２に操作されると、前述と同様な操作が行われて、機体は左に信地旋回する。
【００７４】
次に、操向レバー７７による超信地旋回状態について説明する。
図２〜４に示すように、旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作されると、パイロット操作弁７３，７４により旋回切換制御弁７２が超信地旋回位置７２ｃに操作される。
これにより、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）及び右の旋回クラッチ３９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３３（右の咬合部２８）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ３９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７５】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１に操作されると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されアンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作されるのと同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（超信地旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ４２に作動油が供給され始めるのであり、操向レバー７７が右第１旋回位置Ｒ１から右第２旋回位置Ｒ２に操作されるほど、比例制御弁７１により逆転クラッチ４２の作動圧が昇圧操作される。
【００７６】
図２〜４に示すように、操向レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により逆転クラッチ４２の作動圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸２０の動力が伝動ギヤ２３，４１、逆転クラッチ４２、伝動軸３４、伝動ギヤ３８、旋回クラッチケース３７及び右の旋回クラッチ３９を介して、伝動軸２６と逆方向の動力として右の出力ギヤ２７に伝達される。
【００７７】
この場合、図２に示すように、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力と、逆転クラッチ４２からの動力とが、同時に右の出力ギヤ２７に伝達される状態となるので、逆転クラッチ４２の作動圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力が逆転クラッチ４２からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。これにより逆転クラッチ４２の作動圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７８】
次に操向レバー７７の操作位置が右第２旋回位置Ｒ２に接近し、逆転クラッチ４２の作動圧が高圧になると、図２に示すように、逆転クラッチ４２からの動力が左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ４２からの動力により右の出力ギヤ２７が駆動される。この状態において、左の出力ギヤ２７に対して、右の出力ギヤ２７が逆方向に駆動されて、機体は右に超信地旋回する。
【００７９】
図２〜４に示すように、操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１に操作されると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）及び左の旋回クラッチ３９に作動油が供給され、左のサイドクラッチ３３（左の咬合部２８）が遮断状態に操作されて、左の旋回クラッチ３９が伝動状態に操作される。これと同時に前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。操向レバー７７が左第１旋回位置Ｌ１から左第２旋回位置Ｌ２に操作されると、前述と同様な操作が行われて、機体は左に超信地旋回する。
【００８０】
次に、静油圧式無段変速装置７の油圧回路構造について説明する。
図５に示すように、静油圧式無段変速装置７はアキシャルプランジャ型式の可変容量型の油圧ポンプ７Ｐ及びアキシャルプランジャ型式の可変容量型の油圧モータ７Ｍを備え、油圧ポンプ７Ｐ及び油圧モータ７Ｍを一対の油路７ｃで接続して構成されている。静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａにチャージポンプ４４が接続されて、静油圧式無段変速装置７の入力軸７ａによりチャージポンプ４４が駆動される。
【００８１】
図５に示すように、静油圧式無段変速装置７の油路７ｃに亘ってバイパス油路８３が接続され、チャージポンプ４４から延出されたチャージ油路４５がバイパス油路８３に接続されており、チャージ油路４５にフィルタ４９が備えられている。バイパス油路８３においてチャージ油路４５が接続される部分と静油圧式無段変速装置７の油路７ｃとの間に、逆止弁８４及び絞り部８５、リリーフ弁８６が備えられており、リリーフ弁８６のリリーフ圧が、静油圧式無段変速装置７の全体として許容される最高圧力に設定されている。ミッションケース８とは別に備えられたオイルタンク４６と、チャージポンプ４４とに亘って、供給油路４７が接続されており、供給油路４７にフィルタ４８が備えられている。
【００８２】
図５に示すように、チャージ油路４５にリリーフ弁５０が接続されて、リリーフ弁５０が静油圧式無段変速装置７を収容するケース５１に接続されている。ケース５１とオイルタンク４６とに亘って油路５２が接続され、油路５２にオイルクーラー５３が備えられている。以上の構造により、オイルタンク４６の作動油が、フィルタ４８、供給油路４７、チャージポンプ４４、チャージ油路４５を介して静油圧式無段変速装置７の油路７ｃに供給されて、余剰の作動油がリリーフ弁５０を介してケース５１に排出される。静油圧式無段変速装置７の各部からの作動油がケース５１に排出されるのであり、ケース５１の作動油が油路５２及びオイルクーラー５３を通過してオイルタンク４６に戻される。
【００８３】
次に、静油圧式無段変速装置７の油圧ポンプ７Ｐの操作構造について説明する。
図４及び図５に示すように、静油圧式無段変速装置７の油圧ポンプ７Ｐは中立状態、前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成され、中立位置Ｎ、前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作自在な変速レバー４３（油圧ポンプ操作具に相当）が運転部３に備えられ、変速レバー４３と静油圧式無段変速装置７の油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａとが、連係リンク８０を介して機械的に連係されている。尚、例示はしないが、操作された変速レバー４３をその位置で保持するための摩擦式保持機構が設けられている。
【００８４】
図４に示すように、変速レバー４３に操作力（アシスト力）を付加する電動モータ５５と、変速レバー４３が前進側Ｆ又は後進側Ｒに操作されようとしていることを検出する操作センサー（図示せず）とが備えられており、操作センサーの検出値に基づいて電動モータ５５が制御装置７９により以下のように操作される。
【００８５】
図４に示すように、変速レバー４３が前進側Ｆに操作されようとすると、この操作が操作センサーにより検出されて、電動モータ５５が作動して前進側Ｆへの操作力を変速レバー４３に与える。変速レバー４３が後進側Ｒに操作されようとすると、この操作が操作センサーにより検出されて、電動モータ５５が作動して後進側Ｒへの操作力を変速レバー４３に与える。
【００８６】
図４に示すように、変速レバー４３により静油圧式無段変速装置７における油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを操作して、油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを中立位置Ｎ、前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作するのであり、電動モータ５５の操作力の付加によって、変速レバー４３により、油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを前進側Ｆ及び後進側Ｒに楽に操作することができる。変速レバー４３の前進側Ｆ及び後進側Ｒへの操作が止まると、電動モータ５５も停止して、油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａがその位置に保持される。
【００８７】
次に、静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍ、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａ、刈取変速装置１８の操作について説明する。
図４に示すように、変速レバー４３の上部の握り部４３ａにおいて、変速レバー４３の握り部４３ａの横面部の下部に、走行変速スイッチ８１が備えられており、変速レバー４３の握り部４３ａの後面部の上部に、刈取変速スイッチ８２が備えられている。走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２は、戻り側（突出側）に復帰付勢された押しボタン型式に構成されており、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２の操作信号が制御装置７９に入力される。
【００８８】
図４及び図５に示すように、静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍは、高速位置Ｈ及び低速位置Ｌの範囲で無段階に変速自在に構成され、静油圧式無段変速装置７の油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａ（容量変更用の操作部に相当）が低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する操作シリンダ５６（保持手段に相当）が備えられている。
油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの位置として、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９（位置検出手段に相当）が備えられて、ポテンショメータ８９により操作シリンダ５６のピストンの位置を検出することにより、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの位置が検出されて、ポテンショメータ８９の検出値Ｐが制御装置７９に入力される。
【００８９】
図４及び図５に示すように、チャージ油路４５から油路５７が分岐し、操作シリンダ５６を高速側に作動させる油室５６ａに油路５７が接続されており、操作シリンダ５６を低速側に付勢するバネ５６ｂが備えられている。操作シリンダ５６の操作力を変更調整する操作力調整手段としての、電磁比例制御弁にて構成される圧力制御弁５８が油路５７に備えられており、操作シリンダ５６の油室５６ａの圧力が上昇すると、走行負荷及びバネ５６ｂの付勢力に抗して操作シリンダ５６が油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に操作し、操作シリンダ５６の油室５６ａの圧力が下降すると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが走行負荷及びバネ５６ｂの付勢力により低速側に操作する。
説明を加えると、操作シリンダ５６は、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力が供給される油圧にて変更される油圧シリンダであり、圧力制御弁５８が、操作シリンダ５６に供給する油圧の圧力を変更調整するように構成されている。
【００９０】
図４に示すように、車速を検出する車速検出手段としての車速センサ９１が設けられており、この車速センサ９１の検出値Ｐが制御装置７９に入力され、後述するように、制御装置７９は、この車速センサ９１にて検出される車速が設定車速以上であるか否かを判別するように構成されている。尚、図示はしないが、この車速センサ９１は、走行装置１を駆動するための駆動軸に設けられたギアに対して検出作用して車速に応じたパルスを発生するように構成されている。
【００９１】
図４に示すように、操作モータ６５が備えられて、操作モータ６５と刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａ、刈取変速装置１８とが機械的に連係されており、操作モータ６５により刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａ、刈取変速装置１８が操作される。操作モータ６５により、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが遮断状態に操作されて刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作されて刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作されて刈取変速装置１８が高速位置に操作された状態の３状態が現出される。
【００９２】
図６に示すように、移動走行状態、標準刈取状態及び低速刈取状態が設定されており、移動走行状態、標準刈取状態及び低速刈取状態において、図４及び図６に示すように、制御装置７９により圧力制御弁５８及び操作モータ６５、運転部３に備えられた表示部８７が以下のように操作される。
【００９３】
移動走行状態は、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが移動走行用の高速位置Ｈに操作され、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが遮断状態に操作され、刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態であり、表示部８７に高速位置Ｈが表示される。
標準刈取状態は、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが刈取作業用の中速位置Ｍに操作され、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作され、刈取変速装置１８が低速位置に操作された状態であり、表示部８７に中速位置Ｍが表示される。
低速刈取状態は、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが倒伏刈取作業用の低速位置Ｌに操作され、刈取クラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａが伝動状態に操作され、刈取変速装置１８が高速位置に操作された状態であり、表示部８７に低速位置Ｌが表示される。この低速刈取状態は、倒伏が激しい作物を刈り取るときに選択されることになる。
【００９４】
図６に示すように、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２の押し操作に基づいて、制御装置７９が圧力制御弁５８及び操作モータ６５を以下のように作動させるように構成されている。
移動走行状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されると、標準刈取状態が設定され、標準刈取状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されると、移動走行状態が設定される。このように、走行変速スイッチ８１が押し操作される毎に、移動走行状態及び標準刈取状態が交互に設定される。
この場合、移動走行状態が設定された状態において刈取変速スイッチ８２が押し操作されても、この押し操作が無視されて移動走行状態が維持される。走行変速スイッチ８１が押し操作されることにより、標準刈取状態が設定された状態において刈取変速スイッチ８２が押し操作されると、低速刈取状態が設定される。
【００９５】
標準刈取状態が設定された状態において、刈取変速スイッチ８２が押し操作されると、低速刈取状態が設定される。低速刈取状態が設定された状態において刈取変速スイッチ８２が押し操作されると、標準刈取状態が設定される。このように刈取変速スイッチ８２が押し操作される毎に、標準刈取状態及び低速刈取状態が交互に設定される。
この場合、低速刈取状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されても、この押し操作が無視されて低速刈取状態が維持される。刈取変速スイッチ８２が押し操作されることにより、標準刈取状態が設定された状態において走行変速スイッチ８１が押し操作されると、移動走行状態が設定される。
【００９６】
上述した通り、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの設定目標位置として、高速位置Ｈ、中速位置Ｍ、及び、低速位置Ｌが定められることになり、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２が、それらの設定目標位置のいずれかを選択する選択手段として機能することになる。
そして、制御装置７９が、複数の設定目標位置のうちで、走行変速スイッチ８１及び刈取変速スイッチ８２にて設定された目標位置に油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを維持させるように、圧力制御弁５８に通電する電流値を制御するように構成されている。
【００９７】
さらに、制御装置７９が、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力を増加させない形態で圧力制御弁５８を制御するように構成されている。
説明を加えると、圧力制御弁５８に通電する電流値は、操作シリンダ５６により油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速側に移動操作する操作力に対応するものであり、図４に示すように、圧力制御弁５８に通電される電流値ａを検出する電流検出センサーＤ、及び、圧力制御弁５８の駆動回路９３が設けられている。
そして、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを維持する設定目標位置としての、高速位置Ｈ、中速位置Ｍ、及び、低速位置Ｌの夫々に対応して、前記設定上限値に対応する設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３が、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で設定され、制御装置７９が、電流検出センサーＤの検出情報に基づいて、圧力制御弁５８に通電する電流値ａを設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を超えて増加させない形態で圧力制御弁５８に通電する電流値ａを制御するように構成されている。
【００９８】
このように、圧力制御弁５８に通電する電流値ａを設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を超えて増加させない形態で圧力制御弁５８に通電する電流値を制御することにより、エンジン６の負荷が過大となるのを抑制できることになる。
つまり、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速位置Ｈに維持するときに、走行負荷が増加して、設定上限電流値Ａ１に対応する操作力にては、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速位置Ｈに維持できなくなると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが高速位置Ｈよりも低速側に移動することになり、走行速度が低速になり、エンジン６の負荷が増大するのを抑制することになる。
同様に、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｈに維持するときに、走行負荷が増加して、設定上限電流値Ａ２に対応する操作力にては、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｍに維持できなくなると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが中速位置Ｈよりも低速側に移動することになり、走行速度が低速になり、エンジン６の負荷が増大するのを抑制することになる。
【００９９】
尚、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの設定目標位置としての低速位置Ｌは、斜板７Ｍａの低速側への移動限度よりも少し高速側の位置に定められており、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを低速位置Ｈに維持するときに、走行負荷が増加して、設定上限電流値Ａ３に対応する操作力にては、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを低速位置Ｌに維持できなくなると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａが低速位置Ｌよりも低速側に移動することになるものの、その移動量はわずかであり、走行速度が少量だけ低速になるものであり、エンジン６の負荷を軽減することにはあまり有効でないものである。
ちなみに、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａの設定目標位置としての高速位置Ｈは、斜板７Ｍａの高速側への移動限度よりも少し低速側の位置に定められている。
【０１００】
上述の如く、走行負荷が増大したときには、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを、設定目標位置としての高速位置Ｈ、中速位置Ｍ、及び、低速位置Ｌから低速側に移動させることにより、エンジン６の負荷を軽減させるものであるが、このように走行速度を減速させるのにも拘らず、エンジン６の負荷が過大であるときには、制御装置７９が、静油圧式無段変速装置７における油圧ポンプ７Ｐの斜板７Ｐａを電動モータ５５により減速側に操作する減速操作処理を行うように構成されているが、この減速操作処理については詳細な説明は省略する。
【０１０１】
そして、制御装置７９は、基準走行状態であることを判別すると、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを設定目標位置としての中速位置Ｍに維持させるときの圧力制御弁５８に通電される電流値ａに基づいて、設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を補正する補正処理を実行するように構成されている。
すなわち、電磁比例制御弁にて構成される圧力制御弁５８における電流値と操作シリンダ５６に供給する油圧の圧力（操作力）との関係は、例えば図１３に示すように、直線状に変化するような特性を有するものであるが、個体差に起因して図１３の特性線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３に示すように、前記特性にはバラツキが存在することになる。その結果、操作シリンダ５６にて同じ圧力（操作圧）（図１３にてＦ１，Ｆ２，Ｆ３で例示している）を得るのに必要とされる電流値が互いに異なる値になる。
【０１０２】
そこで、走行負荷が比較的安定しており、しかも、走行負荷の大きさもある程度予測することが可能な基準走行状態であるときに、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを設定目標位置としての中速位置Ｍに維持させるときの圧力制御弁５８に通電される電流値ａを利用して、このような個体差に起因した特性のバラツキによる誤差が少なくなるように、設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を適正な値に補正するのである。
【０１０３】
説明を加えると、制御装置７９が、株元センサ９０にて刈取作業状態が検出されること、車速センサ９１にて検出される車速が設定車速以上であること、及び、操作位置検出センサーＱにて直進状態が検出されることの各条件が満たされると、前記基準走行状態であると判別するように構成され、且つ、前記基準走行状態であると判別すると、その基準走行状態であると判別する状態が継続している間において、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｍに維持させるときの圧力制御弁５８に通電される電流値ａを平均処理した値に基づいて、設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を補正するように構成されている。
【０１０４】
以下、制御装置７９の制御作動について、図７〜図１１に示すフローチャートに基づいて説明を加える。
図７は、メインフローを示すものであり、電源が投入されると、先ず初期設定を行うことになる（＃１）。この初期設定において、移動走行状態を設定する。
初期設定を行うと、次に、移動走行状態であるか否かを判別し（＃２）、移動走行状態であるときには、走行変速スイッチ８１が操作されたか否か、つまり、走行変速スイッチ８１がＯＮになったか否かを判別し（＃３）、走行変速スイッチ８１が操作されていなければ、刈取りクラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａを遮断状態とし、刈取変速装置１８を低速にする移動走行状態用処理（＃４）、及び、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを高速位置Ｈに維持する高速操作処理（＃５）を実行する。
次に、基準走行状態であることを判別すると、前記補正処理を実行し（＃６）、その後、＃２の移動走行状態であるか否かを判別する処理に戻ることになる。
【０１０５】
＃３にて走行変速スイッチ８１が操作されたことを判別されると、標準刈取状態への変更であるとして、刈取りクラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａを伝動状態とし、刈取変速装置１８を低速にする標準刈取状態用処理（＃１０）、及び、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｍに維持する中速操作処理（＃１１）を実行し、その後、＃６の補正処理に移行する。
【０１０６】
＃２にて移動走行状態でないことを判別すると、標準刈取状態であるか否かを判別し（＃７）、標準刈取状態である場合には、走行変速スイッチ８１がＯＮになったか否かを判別する（＃８）。走行変速スイッチ８１が操作されていなければ、刈取変速スイッチ８２が操作されたか否か、つまり、刈取変速スイッチ８２がＯＮになったか否かを判別し（＃９）、刈取変速スイッチ８２が操作されていなければ、＃１０の標準刈取状態用処理に移行する。
【０１０７】
＃８にて走行変速スイッチ８１がＯＮになったことを判別すると、移動走行状態への変更であるとして、＃４の移動走行状態用処理に移行することになる。
＃９にて刈取変速スイッチ８２がＯＮになったことを判別すると、低速刈取状態への変更であるとして、刈取りクラッチ１７及び脱穀クラッチ４Ａを伝動状態とし、刈取変速装置１８を高速にする低速刈取状態用処理（＃１３）、及び、静油圧式無段変速装置７における油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを低速位置Ｌに維持する低速操作処理（＃１４）を実行し、その後、＃６の補正処理に移行する。
【０１０８】
＃７にて標準刈取状態でないことを判別すると、つまり、低速刈取状態であることを判別すると、＃１２にて刈取変速スイッチ８２がＯＮになったか否かを判別し、刈取変速スイッチ８２がＯＮになったことを判別すると、標準刈取状態への変更であるとして、＃１０の標準刈取状態用処理に移行し、そして、＃１２にて刈取変速スイッチ８２がＯＮになったことを判別しないと、＃１３の低速刈取状態用処理に移行することになる。
【０１０９】
図８は、上述した高速操作処理の制御作動を示すものである。
先ず、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９の検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置であるか否かを判別し（＃２１）、検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置である場合には、メインフローに戻ることになる。
＃２１にて検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置でないことを判別した場合には、検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置よりも高速側であるか否かを判別し（＃２２）、高速側であることを判別すると、現在の目標電流値Ａから設定量αを減算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し（＃２３）、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａが新たな目標電流値Ａになるように駆動回路９３に対して電流増減指令を指令する電流制御処理を実行し（＃２４）、その後、メインフローに戻ることになる。
【０１１０】
＃２２にて検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置よりも高速側でないこと、つまり、検出値Ｐが高速位置Ｈに対応する位置よりも低速側であることを判別すると、目標電流値Ａが高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１よりも小であるか否かを判別し（＃２５）、小であることが判別した場合には、＃２６にて現在の目標電流値Ａから設定量αを加算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し、その後、＃２４の電流制御処理に移行することになる。
また、＃２５にて目標電流値Ａが高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１よりも小でないことを判別した場合は、現在の目標電流値Ａを設定上限電流値Ａ１に設定して、＃２４の電流制御処理に移行することになる。
【０１１１】
図９は、上述した中速操作処理の制御作動を示すものである。
先ず、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９の検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置であるか否かを判別し（＃４１）、検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置である場合には、メインフローに戻ることになる。
＃４１にて検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置でないことを判別した場合には、検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置よりも高速側であるか否かを判別し（＃４２）、高速側であることを判別すると、現在の目標電流値Ａから設定量αを減算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し（＃４３）、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａが新たな目標電流値Ａになるように駆動回路９３に対して電流増減指令を指令する電流制御処理を実行し（＃４４）、その後、メインフローに戻ることになる。
【０１１２】
＃４２にて検出値Ｐが中速位置Ｍに対応する位置よりも高速側でないこと、つまり、検出値Ｐが中速位置Ｈに対応する位置よりも低速側であることを判別すると、目標電流値Ａが中速位置Ｍに対応する設定上限電流値Ａ２よりも小であるか否かを判別し（＃４５）、小であることが判別した場合には、＃４６にて現在の目標電流値Ａから設定量αを加算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し、その後、＃４４の電流制御処理に移行することになる。
また、＃４５にて目標電流値Ａが中速位置Ｍに対応する設定上限電流値Ａ２よりも小でないこと判別した場合は、現在の目標電流値Ａを設定上限電流値Ａ２に設定して、＃４４の電流制御処理に移行することになる。
【０１１３】
図１０は、上述した低速操作処理の制御作動を示すものである。
先ず、操作シリンダ５６のピストンの位置を検出するポテンショメータ８９の検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置であるか否かを判別し（＃６１）、検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置である場合には、メインフローに戻ることになる。
＃６１にて検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置でないことを判別した場合には、検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置よりも高速側であるか否かを判別し（＃６２）、高速側であることを判別すると、現在の目標電流値Ａから設定量αを減算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し（＃６３）、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａが新たな目標電流値Ａになるように駆動回路９３に対して電流増減指令を指令する電流制御処理を実行し（＃６４）、その後、メインフローに戻ることになる。
【０１１４】
＃６２にて検出値Ｐが低速位置Ｌに対応する位置よりも高速側でないこと、つまり、検出値Ｐが低速位置Ｈに対応する位置よりも低速側であることを判別すると、目標電流値Ａが低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３よりも小であるか否かを判別し（＃６５）、小であることが判別した場合には、＃６６にて現在の目標電流値Ａから設定量αを加算した値を新たな目標電流値Ａとして設定し、その後、＃６４の電流制御処理に移行することになる。
また、＃６５にて目標電流値Ａが低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３よりも小でないことを判別した場合は、現在の目標電流値Ａを設定上限電流値Ａ３に設定して、＃６４の電流制御処理に移行することになる。
【０１１５】
図１１は、上述した補正処理の制御作動を示すものである。
先ず、株元センサ９０にてオン状態（刈取作業状態）が検出され（＃８０）、車速センサ９１にて検出される車速が設定車速以上であることが検出され（＃８１）、且つ、操作位置検出センサーＱにて直進状態が検出されている（＃８２）と、すなわち、基準走行状態であると判別すると、その基準走行状態であると判別する状態が継続している間において、前回積算してから設定時間が経過したことを判別すると（＃８３）、そのときの電流検出センサーＤにて検出される電流値ａを積算値に加算して電流値を積算し且つ電流値を積算した積算値を図示しない不揮発性メモリに記憶する（＃８４）。又、積算した回数をカウントする（＃８５）。
【０１１６】
そして、１つの作業行程での刈取作業が終了して、株元センサ９０がオン状態（刈取作業状態）からオフ状態（非刈取作業状態）に切り換わった直後であることを判別すると（＃８６）、積算した電流値の平均処理を行う（＃８７）。つまり、積算値を回数ｎで割って平均電流値Ａｖを求める。次に、ローパス処理を実行する（＃８８）。このローパス処理につて具体的に説明すると、前回の作業行程にて求めた基準電流値Ａｒに「９」を掛けたものと今回求めた平均電流値Ａｖとを加算した値を「１０」で割って新たな基準電流値Ａｒを求める。このような処理を繰り返すことで極力、長い走行距離に亘って平均化した値に相当する値を得るようにしている。
【０１１７】
次に、中速位置Ｍに対応する設定上限電流値Ａ２を、新たなに求めた基準電流値Ａｒに補正して、併せて、高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１及び低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３も補正し（＃８９）、補正した設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を不揮発性メモリに更新記憶する（＃９０）。
【０１１８】
設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３の補正について説明を加えると、電磁比例制御弁にて構成される圧力制御弁５８における電流値と操作シリンダ５６に供給する油圧の圧力（操作力）との関係は、図１３に示すように、直線状に変化するが、図１３に示す３本の特性線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３のうち、中央の特性線Ｌ２が生産段階で初期設定されている特性であり、今回検出された基準電流値Ａｒ（Ａ２）が、例えば、特性線Ｌ３上に位置しているものとすると、個体差によりバラつく場合、圧力が同じであるときにおける電流値は各特性線毎にオフセットするが、各特性線は直線の傾きは同じであり平行移動する状態で変化することが知られている。そこで、今回検出された基準電流値Ａｒ（Ａ２）が、特性線Ｌ３上に位置しているときは、中速位置Ｍに対応する設定上限電流値Ａ２と同じ補正量にて、高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１及び低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３も同じように補正することができるのである。
しかも、上記基準走行状態であることにより、操作シリンダ５６の油圧の圧力（操作圧）は、初期設定されている設定上限電流値Ａ２であるときの圧力Ｆ２に近い値が出力されているものと推定するのである。
【０１１９】
〔別の実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。
【０１２０】
（１）前記補正処理として、次のように制御を実行するものでもよい。
すなわち、制御装置が、作業状態検出手段としての株元センサにてオン状態（刈取作業状態）が検出されていると、前記基準走行状態であると判別するように構成され、且つ、前記基準走行状態であると判別すると、株元センサにてオン状態（刈取作業状態）が検出されている状態からオフ状態（非刈取作業状態）が検出される状態に切り換わる切り換わりタイミングよりも設定時間前から切り換わりタイミングまでの間に、油圧モータ７Ｍの斜板７Ｍａを中速位置Ｍに維持させるときの圧力制御弁５８に通電される電流値ａに基づいて、設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を補正するように制御するものでもよい。
【０１２１】
図１２は、別の実施形態の補正処理の制御作動を示すものである。
先ず、＃１００にて株元センサ９０にてオン状態（刈取作業状態）が検出されると、すなわち、基準走行状態であると判別すると、その基準走行状態であると判別する状態が継続している間において、＃１０１にて前回記憶してから設定時間が経過したことを判別すると、＃１０２にて、そのときの電流検出センサーＤにて検出される電流値ａを不揮発性メモリに記憶する。尚、このとき、電流値ａを時間の経過と対応つけて順次記憶するようにしている。
【０１２２】
そして、１つの作業行程での刈取作業が終了して、＃１０３にて株元センサ９０がオン状態（刈取作業状態）からオフ状態（非刈取作業状態）に切り換わった直後であることを判別すると、＃１０４にて切り換わり時点よりも設定時間前に記憶した電流値ａを基準電流値Ａｒとして求める。次に、＃１０５にて中速位置Ｍに対応する設定上限電流値Ａ２を、新たに求めた基準電流値Ａｒに補正し、併せて、高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１及び低速位置Ｌに対応する設定上限電流値Ａ３も補正し、＃８９にて補正した設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３を不揮発性メモリに更新記憶する。設定上限電流値Ａ１、Ａ２、及び、Ａ３の補正のしかたは上記実施形態と同じである。
【０１２３】
（２）前記補正処理として、次のように制御を実行するものでもよい。
すなわち、上記実施形態及び上記（１）の別実施形態では、制御装置が、作業状態検出手段及びその他の検出手段の検出情報に基づいて自動で判別する構成としたが、このような構成に代えて、前記制御装置が、手動操作式の指令手段としての指示スイッチの操作指令に基づいて、前記補正処理を実行するようにしてもよい。
【０１２４】
具体的には、コンバインを移動走行状態に設定している状態で、コンクリート路面などの硬質で平坦な走行路面上を設定速度で走行させている状態で、操縦者が指示スイッチを操作して開始を指令すると、電流検出センサーＤにて検出される電流値ａを設定時間毎に繰り返し検出して記憶し、その後、操縦者が指示スイッチを再度操作して終了を指令すると、それまで記憶した複数の電流値の平均値を基準電流値Ａｒとして求め、この基準電流値Ａｒを高速位置Ｈに対応する設定上限電流値Ａ１に補正し、併せて、設定上限電流値Ａ２、Ａ３を補正する。補正のしかたは上記各実施形態と同じである。
【０１２５】
（３）上記実施形態では、保持手段として、操作力が供給される油圧の圧力にて変更される油圧シリンダを例示したが、その他の構成のものを使用できる。
例えば、操作部を高速側に移動されるための駆動回転体と、その駆動回転体と操作部とを伝達力を変更調整自在な摩擦伝動機構を用いて連動連結して、摩擦伝動機構の伝達力を変更調整することにより、操作部を高速側に移動する操作力を変更調整できるように構成して実施できる。
そして、保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段は、保持手段の構成に応じて種々変更される。
【０１２６】
（４）上記実施形態では、操作部を維持させる設定目標位置が、高速位置、中速位置、及び、低速位置の異なる３つの位置である場合を例示したが、例えば、高速位置だけを設定目標位置として定める形態で実施してもよく、また、４つ以上の多数位置を設定目標位置として定める形態で実施してもよい。
【０１２７】
（５）上記実施形態では、設定上限値を、操作部を維持させる３つの設定目標位置の夫々に対して、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で各別に定める場合を例示したが、例えば、高速位置に対応する設定上限値のみを定める形態で実施してもよい。
【０１２８】
（６）上記実施形態では、作業車としてのコンバインを例示したが、トラクター、運搬車等の各種の作業車に本願発明は適用できるものである。
【符号の説明】
【０１２９】
２ 刈取処理部
４ 脱穀装置
６ エンジン
７ 静油圧式無段変速装置
７Ｍ 静油圧式無段変速装置の油圧モータ
７Ｍａ 操作部（斜板）
５６ 保持手段（油圧シリンダ）
５８ 操作力調整手段（電磁比例弁）
７９ 制御手段
８１，８２ 選択手段
８９ 位置検出手段
９０ 作業状態検出手段
９１ 車速検出手段
Ｑ 操向状態検出手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの動力が伝達される走行用の静油圧式無段変速装置を備えた作業車の走行制御装置であって、
前記静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧モータにおける容量変更用の操作部が低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する保持手段と、
大小に変化する指令値が大であるほど前記保持手段の操作力を大きくする形態で前記保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段と、
前記操作部の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記操作部を設定目標位置に維持させるように、前記操作力調整手段に指令する指令値を変更調整する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて前記指令値を増加させない形態で、前記操作力調整手段に指令する前記指令値を変更調整するように構成され、且つ、
基準走行状態であることを判別すると、前記操作部を前記設定目標位置に維持させるときの前記指令値に基づいて前記設定上限値を補正するように構成されている作業車の走行制御装置。
【請求項２】
前記設定目標位置として、異なる位置となる複数の設定目標位置が定められ、
前記複数の設定目標位置のいずれかを選択する選択手段が設けられ、
前記制御手段が、前記複数の設定目標位置のうちで、前記選択手段にて選択された設定目標位置に前記操作部を維持させるように、前記操作力調整手段に指令する指令値を変更調整するように構成されている請求項１記載の作業車の走行制御装置。
【請求項３】
前記設定上限値が、前記複数の設定目標位置の夫々に対して、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で定められている請求項２記載の作業車の走行制御装置。
【請求項４】
前記保持手段が、操作力が供給される油圧の圧力にて変更される油圧シリンダであり、
前記操作力調整手段が、前記指令値としての通電される電流値が大であるほど、前記保持手段の操作力を大きくする形態で前記油圧シリンダに供給する油圧の圧力を変更調整する電磁比例弁であり、
前記制御手段が、前記設定上限値に対応する設定上限電流値を超えて増加させない形態で前記電磁比例弁に通電する電流値を変更調整するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車の走行制御装置。
【請求項５】
前記エンジンが、作業車としてのコンバインに搭載されて、そのエンジンの動力が、刈取処理部及び脱穀装置に伝達されるものであり、
刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記作業状態検出手段にて前記刈取作業状態が検出されていると、前記基準走行状態であると判別するように構成され、且つ、
前記基準走行状態であると判別すると、前記作業状態検出手段にて前記刈取作業状態が検出されている状態から前記非刈取作業状態が検出される状態に切り換わる切り換わりタイミングよりも設定時間前から前記切り換わりタイミングまでの間に、前記操作部を前記設定目標位置に維持させるときの前記指令値に基づいて前記設定上限値を補正するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車の走行制御装置。
【請求項６】
前記エンジンが、作業車としてのコンバインに搭載されて、そのエンジンの動力が、刈取処理部及び脱穀装置に伝達されるものであり、
刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、直進状態であるか旋回状態であるかを検出する操向状態検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記作業状態検出手段にて前記刈取作業状態が検出されること、前記車速検出手段にて検出される車速が設定車速以上であること、及び、前記操向状態検出手段にて直進状態が検出されることの各条件が満たされると、前記基準走行状態であると判別するように構成され、且つ、
前記基準走行状態であると判別すると、その基準走行状態であると判別する状態が継続している間において、前記操作部を前記設定目標位置に維持させるときの前記指令値を平均処理した値に基づいて、前記設定上限値を補正するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車の走行制御装置。
【請求項１】
エンジンの動力が伝達される走行用の静油圧式無段変速装置を備えた作業車の走行制御装置であって、
前記静油圧式無段変速装置の可変容量型の油圧モータにおける容量変更用の操作部が低速側に移動するのを高速側に移動操作する操作力にて保持する保持手段と、
大小に変化する指令値が大であるほど前記保持手段の操作力を大きくする形態で前記保持手段の操作力を変更調整する操作力調整手段と、
前記操作部の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記操作部を設定目標位置に維持させるように、前記操作力調整手段に指令する指令値を変更調整する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記操作部が設定目標位置よりも低速側に移動しても、設定上限値を超えて前記指令値を増加させない形態で、前記操作力調整手段に指令する前記指令値を変更調整するように構成され、且つ、
基準走行状態であることを判別すると、前記操作部を前記設定目標位置に維持させるときの前記指令値に基づいて前記設定上限値を補正するように構成されている作業車の走行制御装置。
【請求項２】
前記設定目標位置として、異なる位置となる複数の設定目標位置が定められ、
前記複数の設定目標位置のいずれかを選択する選択手段が設けられ、
前記制御手段が、前記複数の設定目標位置のうちで、前記選択手段にて選択された設定目標位置に前記操作部を維持させるように、前記操作力調整手段に指令する指令値を変更調整するように構成されている請求項１記載の作業車の走行制御装置。
【請求項３】
前記設定上限値が、前記複数の設定目標位置の夫々に対して、低速側の設定目標位置ほど低くする状態で定められている請求項２記載の作業車の走行制御装置。
【請求項４】
前記保持手段が、操作力が供給される油圧の圧力にて変更される油圧シリンダであり、
前記操作力調整手段が、前記指令値としての通電される電流値が大であるほど、前記保持手段の操作力を大きくする形態で前記油圧シリンダに供給する油圧の圧力を変更調整する電磁比例弁であり、
前記制御手段が、前記設定上限値に対応する設定上限電流値を超えて増加させない形態で前記電磁比例弁に通電する電流値を変更調整するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車の走行制御装置。
【請求項５】
前記エンジンが、作業車としてのコンバインに搭載されて、そのエンジンの動力が、刈取処理部及び脱穀装置に伝達されるものであり、
刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記作業状態検出手段にて前記刈取作業状態が検出されていると、前記基準走行状態であると判別するように構成され、且つ、
前記基準走行状態であると判別すると、前記作業状態検出手段にて前記刈取作業状態が検出されている状態から前記非刈取作業状態が検出される状態に切り換わる切り換わりタイミングよりも設定時間前から前記切り換わりタイミングまでの間に、前記操作部を前記設定目標位置に維持させるときの前記指令値に基づいて前記設定上限値を補正するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車の走行制御装置。
【請求項６】
前記エンジンが、作業車としてのコンバインに搭載されて、そのエンジンの動力が、刈取処理部及び脱穀装置に伝達されるものであり、
刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、直進状態であるか旋回状態であるかを検出する操向状態検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記作業状態検出手段にて前記刈取作業状態が検出されること、前記車速検出手段にて検出される車速が設定車速以上であること、及び、前記操向状態検出手段にて直進状態が検出されることの各条件が満たされると、前記基準走行状態であると判別するように構成され、且つ、
前記基準走行状態であると判別すると、その基準走行状態であると判別する状態が継続している間において、前記操作部を前記設定目標位置に維持させるときの前記指令値を平均処理した値に基づいて、前記設定上限値を補正するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車の走行制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１０−１６４１０９（Ｐ２０１０−１６４１０９Ａ）
【公開日】平成２２年７月２９日（２０１０．７．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−６０４９（Ｐ２００９−６０４９）
【出願日】平成２１年１月１４日（２００９．１．１４）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月２９日（２０１０．７．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１月１４日（２００９．１．１４）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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