接近物検知装置、接近物検知システム、および、接近物検知方法
【課題】車両がイグニッションＯＦＦの状態であっても、車両に乗車している乗員の全員が降車を完了するまで車両への接近物検知を行うことを可能とする技術を提供する。
【解決手段】車両が停止した状態で、車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、車両に接近する接近物を検知する。そして車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも乗員検知手段により車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行い、乗員検知手段により車両内に乗員が検知されない場合は接近物の検知を終了する。これにより、車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも、乗員検知手段により車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行うことで、車両から乗員が全員降車するまで接近物の検知を行える。
【解決手段】車両が停止した状態で、車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、車両に接近する接近物を検知する。そして車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも乗員検知手段により車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行い、乗員検知手段により車両内に乗員が検知されない場合は接近物の検知を終了する。これにより、車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも、乗員検知手段により車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行うことで、車両から乗員が全員降車するまで接近物の検知を行える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の接近物を検知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両走行中に当該車両に接近する物体（たとえば車両の左右の後側方に接近する物体）をレーダ装置などを用いて検出し、車両に接近している物体が存在することを車両のユーザである運転者に報知する技術がある。なお、本件発明と関連する技術を説明する資料としては特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３１８６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の接近物検知の技術では車両がイグニッションＯＦＦにより停止してしまうと、接近物検知の機能をＯＦＦ状態とするため、車両のイグニッションＯＦＦ後に乗員が車両から降車する際に接近物を検知できず、降車時に開いた車両のドアが接近物と接触または衝突したり、降車した乗員自身が接近物と衝突するという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両がイグニッションＯＦＦの状態であっても、車両に乗車している乗員の全員が降車を完了するまで車両への接近物検知を行うことを可能とする技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知装置であって、前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知手段と、前記車両の乗員の有無を検知する乗員検知手段と、を備え、前記検知手段は、前記車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも前記乗員検知手段により前記車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行い、前記車両がイグニッションＯＦＦ状態となり、前記乗員検知手段により前記車両内に乗員が検知されない場合は前記接近物の検知を終了する。
【０００７】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の接近物検知装置において、前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応してユーザに警告を報知する警報装置が設けられ、前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、前記特定手段により特定されたドアに対応する警報装置を作動させる作動手段と、をさらに備える。
【０００８】
また、請求項３の発明は、請求項１に記載の接近物検知装置において、前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材と、ユーザが前記切替部材の固定状態の解除支持が可能な解除指示部材とが設けられ、前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、前記特定手段に特定されたドアの前記切替部材をロック側に固定する固定手段と、前記切替部材が固定されている場合に、前記解除指示部材からの前記解除指示を示す信号に応答して、前記切替部材の固定状態を解除する解除手段と、をさらに備える。
【０００９】
また、請求項４の発明は、請求項２または３のいずれかに記載の接近物検知装置において、前記カメラは、前記車両の左右双方の側方に配置され、前記特定手段は、前記接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する。
【００１０】
また、請求項５の発明は、請求項４に記載の接近物検知装置において、前記カメラは、自装置が配置される側の前記車両の側方領域における前方から後方までを撮影可能であり、前記検知手段は、前記車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知する。
【００１１】
また、請求項６の発明は、請求項５に記載の接近物検知装置において、前記乗員検知手段はシートセンサであり、前記検知手段は乗員が検知されているシートに対応した前記車両の側方領域の接近物検知を行い、乗員が検知されないシートに対応した前記車両の側方領域の接近物検知を行わない。
【００１２】
また、請求項７の発明は、車両に搭載される接近物検知システムであって、請求項２に記載の接近物検知装置と、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置と、を備える。
【００１３】
また、請求項８の発明は、車両に搭載される接近物検知システムであって、請求項３に記載の接近物検知装置と、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材の固定状態の解除指示が可能な解除指示部材とを備える。
【００１４】
さらに、請求項９の発明は、車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知方法であって、前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知工程と、前記車両の乗員の有無を検知する乗員検知工程と、を備え、前記検知工程は、前記車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも前記乗員検知工程により前記車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行い、前記車両がイグニッションＯＦＦ状態となり、前記乗員検知手段により前記車両内に乗員が検知されない場合は前記接近物の検知を終了する。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１ないし９の発明によれば、車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも、乗員検知手段により車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行うことで、車両から乗員が全員降車するまで接近物の検知を行える。
【００１６】
また、特に請求項２の発明によれば、車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも乗員検知手段により車両内に乗員が検知される場合は、前記接近物の検知を継続して行うことで、車両から降車する乗員全員に対して接近物の検知を行い、接近物の接近を警告できる。
【００１７】
また、特に請求項３の発明によれば、車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも乗員検知手段により車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行うことで、車両から降車する乗員全員に対して接近物の検知を行う。また、車両への接近物が検知されてドアロックが固定されている状態でも乗員がロック固定解除を行うことでドアロックを解除して車両から降車でき、降車の安全性を確認したにもかかわらず、車両から降車できない乗員の煩わしさを解消できる。
【００１８】
また、特に請求項４の発明によれば、接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、接近物が接近している車両のドアを特定することで、車両の乗員は接近物が車両の左右いずれの側面から接近しているかを簡便かつ正確に検知できる。
【００１９】
また、特に請求項５の発明によれば、車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知することで、より危険な前方あるいは後方から近づいてくる接近物に対応できる。
【００２０】
さらに、特に請求項６の発明によれば、乗員が検知されるシートに対応した車両の側方領域の接近物検知を行い、乗員が検知されないシートに対応した車両の側方領域の接近物検知を行わないことで、接近物検知が必要な領域に限定した検知が可能となり、車両の省電力化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、接近物検知システムのブロック図である。
【図２】図２は、車両の各カメラの設置位置を示した図である。
【図３】図３は、車両の座席位置を示した図である。
【図４】図４は、接近物検知モードの起動処理のフローチャートである。
【図５】図５は、接近物検知モードの接近物検知範囲を示した図である。
【図６】図６は、乗員の有無に応じた接近物検知処理のフローチャートである。
【図７】図７は、座席ごとの乗員の有無に応じた接近物検知処理のフローチャートである。
【図８】図８は、接近物検知処理を示した図である。
【図９】図９は、接近物検知の具体例を示した図である。
【図１０】図１０は、警報装置を備えた接近物検知システムのブロック図である。
【図１１】図１１は、車両のドアに設けられた警報装置の具体例を示した図である。
【図１２】図１２は、接近物を検知した場合の警告処理を示した図である。
【図１３】図１３は、ロック固定解除装置を備えた接近物検知システムのブロック図である。
【図１４】図１４は、車両のドアに設けられたロック固定解除装置の具体例を示した図である。
【図１５】図１５は、ドアロック固定解除処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。
【００２３】
＜第１の実施形態＞
＜１．構成＞
＜１−１．接近物検知システム＞
図１は、接近物検知システム１のブロック図である。図１に示すように接近物検知システム１は、撮影部１０、接近物検知部２０、レーダ装置４０、および、ナビゲーション装置５０を備えて構成されている。
【００２４】
撮影部１０は車載カメラであり、右サイドカメラ１０１、左サイドカメラ１０２、フロントカメラ１０３、および、リアカメラ１０４を備えている。これらのカメラはレンズと撮像素子を備えており電子的に画像を取得する。
【００２５】
図２は、車両２の各カメラの設置位置を示した図である。車両２は車両のユーザである運転者が車両の側方などを確認するための右ドアミラー４、および、左ドラミラー５を備えている。そして、右ドアミラー４には右サイドカメラ１０１が備えられ、左ドアミラー５には、左サイドカメラ１０２が備えられている。各カメラの光軸は車両２の直進方向に対して交差するように車両２の外部方向に向けられている。
【００２６】
また、フロントカメラ１０３は、車両２の前端となるフロントバンパの左右略中心に設けられ、その光軸は車両２の直進方向に向けられている。さらに、リアカメラ１０４は、車両２の後端となるリアバンパの左右略中心に設けられ、その光軸は車両２の直進方向の逆方向に設けられている。
【００２７】
各カメラのレンズは魚眼レンズなどが採用されており、各カメラは１８０度以上の画角を有している。このため、４つの車載カメラ１０１、１０２、１０３、および、１０４を利用することで、車両２の全周囲の撮影が可能である。
【００２８】
また、車両２は運転席ドアＲ２、運転席側後部ドアＲ１、助手席ドアＬ２、助手席側後部ドアＬ１を備えている。なお以下、運転席ドアＲ２、および、運転席側後部ドアＲ１をあわせて運転席側ドアといい、助手席ドアＬ２、および、助手席側後部ドアＬ１を助手席側ドアともいう。
【００２９】
なお、本実施の形態では運転席ドア、運転席側後部ドア、助手席ドア、および、助手席側後部ドアの４つのドアを備えている車両について述べるが、車両の種類はこれに限定されることなく、複数のドアを有する車両について本発明は適用され得る。その際、運転席側に備えられるドアを運転席側ドアといい、助手席側に備えられるドアを助手席側ドアという。そして、以下に詳述するように運転席側ドアに対応する接近物検知範囲、助手席側ドアに対応する接近物検知範囲に基づいて、運転席側ドアまたは助手席側ドアのいずれかを特定して接近する物体を検知する。
【００３０】
また、以下で記載する接近物検知の処理では、右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２を用いた処理を一例として述べる。
【００３１】
図１に戻り、接近物検知部２０は、画像生成部２０１、制御部２０２、および不揮発性メモリ２０３を備えている。
【００３２】
画像生成部２０１は、撮影部１０で取得されたデータに基づいて、車両２に接近する接近物を含む物体の撮影画像を生成する。なお、物体の車両２への接近は撮影画像の物体を複数フレーム撮影された物体の画像の時間ごとの変化に基づいて判断する。
【００３３】
制御部２０２は画像生成部２０１で生成された撮影画像の車両２に接近する接近物を検知する。この接近物の検知は、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２の撮影範囲内で予め設けられた所定範囲内の物体を対象とする。なお、以下、「範囲」を「領域」という場合もある。また、各カメラの撮影範囲内、および、接近物を検知する所定領域については後述する。
【００３４】
また、制御部２０２は取得した撮影画像が右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２のいずれのカメラで撮影されたもので、車両の進行方向の前方または後方に予め設けられた所定領域内のいずれの領域で検知された物体であるかに基づいて、接近物が接近している車両のドアを特定する。さらに制御部２０２は接近物検知システム１の各部を統括的に制御する。
【００３５】
また、制御部２０２は後述する車速センサ７０１、シフトセンサ７０２、イグニッションスイッチ７０３、ブレーキセンサ７０４、および、シートセンサ７０５からの信号を信号入力部６０１を介して受信する。これらの信号に基づいて、たとえば車両２が停車状態か否かの車両２の状態を判別して接近物の検知を行ったり、車両の座席ごとに乗員の有無を検知する。
【００３６】
さらに、制御部２０２は後述するレーダ装置４０からの物体の位置（物体の距離、および、角度）と速度との情報を信号入力部６０１を介して受信する。このレーダ装置４０からの物体の位置と速度との情報に基づいて、車両２の接近物がどれくらい離れた位置からどれくらいの速度で接近しているかに応じて、接近物の危険度合を判定する。
【００３７】
不揮発性メモリ２０３は、制御部２０２の接近物検知を含む各種の制御機能を実現するプログラムが予め記憶されており、制御部２０２が処理を実行する際にその処理に応じたプログラムが用いられる。
【００３８】
レーダ装置４０は制御部４０１を備えている。レーダ装置４０は、ミリ波などの周波数帯の電波を用いて、車両周囲の物体の位置、および、速度を検知する。レーダ装置４０に設けられた制御部４０１は図示しないアンテナから送信された送信波が物体に反射して、受信波としてアンテナで受信された信号を処理して物体の位置（距離および角度）と、速度を信号入力部７０１を介して接近物検知部２０の制御部２０２へ送信する。
【００３９】
ナビゲーション装置５０は表示部５０１、音声出力部５０２、および、制御部５０３を備えている。ナビゲーション装置５０は車両の乗員が運転する際のナビゲーション機能やオーディオ機能などを有しており、表示部５０１から地図情報やその他の機能に付随した画像の情報を表示し、音声出力部５０２ではナビゲーション時の音声案内や、オーディオ使用時の音声出力を行う。
【００４０】
また、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２で撮影され、接近物検知部２０の制御部２０２で接近物として検知された物体に関する画像情報、および、接近物検知に伴い乗員に注意を促す音声案内などをナビ通信部６０２を介して表示部５０１、および、音声出力部５０２を用いて出力する。なお、以下に詳述するイグニッションＯＦＦ後の接近物検知処理において、接近物を検知した際に乗員に対して、画像や音声により危険を報知してもよい。これにより、車両２の乗員は車両２へ接近している接近物を視覚および聴覚で認識することができ、車両２から降車する際にドアを開放して接近物に接触したり、衝突する危険を回避できる。
【００４１】
制御部５０３は、ナビゲーション装置の表示部５０１、および、音声出力部５０２などの各部の制御や、ナビゲーション機能、および、オーディオ機能などの各種のデータ処理などを行う。
【００４２】
信号入力部６０１は、後述する車速センサ７０１、シフトセンサ７０２、イグニッションスイッチ７０３、ブレーキセンサ７０４、および、シートセンサ７０５の情報を接近物検知部２０の制御部２０２へ送信するインターフェイスである。
【００４３】
また、ナビ通信部６０２はナビゲーション装置５０と接近物検知部２０の制御部２０２との双方の情報の通信を仲介する。
【００４４】
次に、車速センサ７０１は、車両２の速度を検知して、制御部２０へ車速（ｋｍ／ｈ）の情報を送信する。また、シフトセンサ７０２は図示しないシフトレバーからの”Ｐ”、”Ｄ”、”Ｎ”、”Ｒ”などのシフトポジションが入力される。
【００４５】
イグニッションスイッチ７０３は車両２のイグニッションＯＦＦ、アクセサリＯＮ、イグニッションＯＮ、および、スタータＯＮの４段階の切替位置を有しており、車両２の乗員により切替が可能である。このイグニッションスイッチ７０３の信号は信号入力部６０１を介して制御部２０２に入力される。ここで、車両２のイグニッションＯＦＦ状態とは、車両２の図示しないエンジンが停止状態であることをいい、イグニッションＯＮ状態とは、車両２のエンジンが起動状態にあることをいう。また、アクセサリＯＮ状態とは、エンジンを始動させていない状態で、撮影部１０、接近物検知部２０、および、ナビゲーション装置５０などの各種装置を使用できる状態をいう。
【００４６】
ブレーキセンサ７０４からは運転者がブレーキ操作を行った場合にブレーキ信号が制御部２０２に入力される。
【００４７】
シートセンサ７０５は、車両２の各座席に設けられたセンサであり、各座席の乗員の有無を検知した信号が、信号入力部６０１を介して接近物検知部２０の制御部２０２に入力される。なお、本実施形態では車両２の乗員の有無を検知する手段としてシートセンサ７０５を例に説明を行うが、車両２の各座席の乗員の有無が検知できるセンサであれば、シートセンサ７０５に限るものではない。
【００４８】
図３は車両２の座席の位置を示した図である。運転席Ｄ２、助手席Ｓ２、運転席側後部座席Ｄ１、助手席側後部座席Ｓ１、および、中央後部座席Ｍ１のそれぞれにシートセンサ７０５が設けられており、各座席に乗員が座ることによる面圧などを検知して各座席の乗員の有無を検知する。また、後に詳述するように、各座席は接近物検知範囲と対応づけられている。具体的には、運転席側ドアは車両の右側方の検知範囲と対応付けられており、助手席側ドアは車両の左側方の検知範囲と対応付けられている。
【００４９】
そして、イグニッションＯＦＦ後の接近物検知において、乗員が乗車している座席に対応した車両２の側方領域の接近物検知を行い、乗員が乗車していない座席に対応した車両２の側方領域の接近物検知は行わないことで、接近物検知が必要な領域に限定した検知が可能となり、車両の省電力化が図れる。
【００５０】
なお、各座席はその座席に座っている乗員が降車する際のドアと対応付けてもよい。具体的には、運転席Ｄ２は運転席ドアＲ２と対応付けられており、助手席Ｓ２は助手席ドアＬ２、運転席側後部座席Ｄ１は運転席側後部ドアＲ１、助手席側後部座席Ｓ１は助手席側後部ドアＬ１、中央後部座席Ｍ１は運転席側後部ドアＲ１、および、助手席側後部ドアＬ１と対応付けられる。
【００５１】
＜２．処理＞
＜２−１．接近物検知モード起動処理＞
次に、車両２への接近物を検知する接近物検知モードの起動処理について述べる。なお、以下に述べる各処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。
【００５２】
図４は、接近物検知モードの起動処理のフローチャートである。運転者のイグニッションスイッチ７０３の操作によりアクセサリＯＮ後、または、イグニッションＯＮ後、３０秒経過している場合（ステップＳ４０１がＹｅｓ）、シフトレバーがＰレンジか否かをシフトセンサ７０２の信号に基づいて判断する（ステップＳ４０２）。なお、アクセサリＯＮ後、または、イグニッションＯＮ後、３０秒経過していない場合（ステップＳ４０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５３】
シフトレバーがＰレンジの場合（ステップＳ４０２がＹｅｓ）、車速が１ｋｍ／ｈ未満か否かを判断する（ステップＳ４０６）。車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ４０６がＹｅｓ）、接近物検知モードをＯＮ状態とする（ステップＳ４０７）。これにより、車両２の停止状態で乗員が車両２から降車する前に接近物の有無を検知し、接近物が検知された場合は乗員に警告を行うことができ、ドアを開放して接近物に接触したり、衝突する危険を回避できる。車速が１ｋｍ／ｈ未満でない場合（ステップＳ４０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ４０２に戻り、シフトレバーがＰレンジではない場合（ステップＳ４０２がＮｏ）、シフトレバーがＤレンジか否かを判断する（ステップＳ４０３）。シフトレバーがＤレンジでない場合（ステップＳ４０３がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５５】
シフトレバーがＤレンジの場合（ステップＳ４０３がＹｅｓ）は、ブレーキセンサ７０４からのブレーキ信号がＯＮ状態か否かを判断する（ステップＳ４０４）。ブレーキ信号がＯＮ状態の場合（ステップＳ４０４がＹｅｓ）、車速が１ｋｍ／未満か否かを判断し（ステップＳ４０６）、車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ４０６がＹｅｓ）は、接近物検知モードをＯＮ状態とし（ステップＳ４０７）、車速が１ｋｍ／ｈ未満ではない場合（ステップＳ４０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ４０４に戻り、ブレーキ信号がＯＮではない場合（ステップＳ４０４がＮｏ）は、ブレーキセンサ７０４からの信号に基づいて、パーキングブレーキ信号がＯＮ状態か否かを判断する（ステップＳ４０５）。パーキングブレーキ信号がＯＮ状態ではない場合（ステップＳ４０５）は、処理を終了する。パーキングブレーキ信号がＯＮ状態の場合（ステップＳ４０５がＹｅｓ）は、車速が１ｋｍ／ｈ未満か否かを判断し（ステップＳ４０６）、車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ４０６がＹｅｓ）、接近物検知モードをＯＮ状態とする。これにより、車両２の停止状態で乗員が車両２から降車する前に接近物の有無を検知し、接近物が検知された場合は乗員に警告を行うことができ、ドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００５７】
車速が１ｋｍ／ｈ未満ではない場合（ステップＳ４０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５８】
図５は接近物検知モードの接近物検知範囲を示した図である。車両２は、右ドアミラー４に右サイドカメラ１０１、左ドアミラー５に左サイドカメラ１０２が設けられている。右サイドカメラ１０１では撮影範囲ＲＢ内のＢ２、および、Ｂ１の破線で示す領域を接近物検知範囲とする。この接近物検知範囲内での接近物の検出は、撮影画像の複数フレームにおける物体の時間ごとの変化に基づいて車両２への接近を判断する。また、左サイドカメラ１０２では撮影範囲ＲＡ内のＡ２、および、Ａ１の破線で示す領域を接近物検知範囲とする。この接近物検知範囲内での接近物の検出は、撮影画像の複数フレームにおける物体の時間ごとの変化に基づいて車両２への接近を判断する。
【００５９】
なおこれらの処理は、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２で撮影された画像情報に基づいて、接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。
【００６０】
また、各サイドカメラの破線で示す接近物検知範囲は車両の前後約２０ｍ〜３０ｍの位置の物体を検知でき、車両２から左右約１ｍ以内の距離で接近する物体を接近物として検知する。これにより、車両２から２０ｍ〜３０ｍ離れた位置の接近物でも早期に検知して、乗員が降車の際にドアを開放して接近物に接触や衝突する危険を回避できる。
【００６１】
＜２−２．乗員の有無に応じた接近物検知処理＞
図６は乗員の有無に応じた接近物検知処理のフローチャートである。車両２が接近物検知モードＯＮ状態の場合（ステップＳ６０１がＹｅｓ）、車両２がイグニッションＯＦＦ状態か否かを判断する（ステップＳ６０２）。なお接近物検知モードがＯＮ状態ではない場合（ステップＳ６０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【００６２】
ステップＳ６０２で車両２がイグニッションＯＦＦ状態の場合（ステップＳ６０２がＹｅｓ）は、運転席Ｄ２の乗員の有無をシートセンサ７０５により判定する（ステップＳ６０３）。なお、車両２がイグニッションＯＦＦ状態ではない場合（ステップＳ６０２がＮｏ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１、およびＢ２の接近物検知を継続して行う（ステップＳ６０８）。
【００６３】
ステップＳ６０３で運転席Ｄ２の乗員が無しの場合（ステップＳ６０３がＹｅｓ）は、運転席側後部座席Ｄ１の乗員の有無をシートセンサ７０５により判定する（ステップＳ６０４）。なお、運転席Ｄ２の乗員が有りの場合（ステップ６０３がＮｏ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行う（ステップＳ６０８）。
【００６４】
ステップＳ６０４で運転席側後部座席Ｄ１の乗員が無しの場合（ステップＳ６０４がＹｅｓ）は、助手席Ｓ２の乗員の有無をシートセンサ７０５により判定する（ステップＳ６０５）。なお、運転席側後部座席Ｄ１の乗員が有りの場合（ステップＳ６０４がＹｅｓ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行う（ステップＳ６０８）。
【００６５】
ステップＳ６０５で助手席Ｓ２の乗員が無しの場合（ステップＳ６０５がＹｅｓ）は、助手席側後部座席Ｓ１の乗員の有無をシートセンサ７０５により判定する（ステップＳ６０６）。なお、助手席Ｓ２の乗員が有りの場合（ステップＳ６０５がＹｅｓ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行う（ステップＳ６０８）。
【００６６】
ステップＳ６０６で助手席側後部座席Ｓ１の乗員が無しの場合（ステップＳ６０６がＹｅｓ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１、および、Ｂ２の接近物検知をＯＦＦ状態とする。これにより、車両２の乗員の全員が降車するまで接近物検知を行える。また、車両２の乗員の全員が降車した後に接近物検知をＯＦＦ状態とすることで、省電力化が図れる。
【００６７】
また、助手席側後部座席Ｓ１の乗員が有りの場合（ステップＳ６０６がＹｅｓ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行う（ステップＳ６０８）。なお、ここで接近物検知をＯＦＦ状態とするとは、接近物検知処理に対応する接近物検知システム１の電源をＯＦＦ状態にすることをいう。
【００６８】
また、上記の処理にあわせて中央後部座席Ｍ１の乗員の有無を接近物検知を継続して動作させるか、ＯＦＦ状態とするかの判断基準として加えてもよい。
【００６９】
また、図６に示した処理の各座席の乗員の有無の検出順序はこれに限るものではなく、助手席側の座席から乗員の有無を判断したり、後部座席から乗員の有無を判断してもよいし、各座席ほぼ同時に乗員の有無を判断してもよい。
【００７０】
＜２−３．座席ごとの乗員の有無に応じた接近物検知処理＞
図７は、座席ごとの乗員の有無に応じた接近物検知処理のフローチャートである。上述の図６に示した処理との違いは、運転席側の座席Ｄ１およびＤ２が車両２の右側方の接近物検知範囲Ｂ１およびＢ２と対応しており、助手席側の座席Ｓ１およびＳ２が車両２の左側方の接近物範囲Ａ１およびＡ２と対応していることである。このような対応に基づいて、乗員が乗車している座席に対応する側方領域の接近物検知を行い、乗員が乗車していない座席に対応する側方領域の接近物検知は行わない。以下、処理について説明する。
【００７１】
車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ７０１がＹｅｓ）、車両２がイグニッションＯＦＦ状態か否かを判断する（ステップＳ７０２）。なお、接近物検知モードがＯＮ状態ではない場合（ステップＳ７０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【００７２】
ステップＳ７０２で車両２がイグニッションＯＦＦ状態の場合（ステップＳ７０２がＹｅｓ）は、運転席Ｄ２の乗員の有無をシートセンサ７０５により判定する（ステップＳ７０３）。なお、車両２がイグニッションＯＦＦ状態ではない場合（ステップＳ７０２がＮｏ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行う（ステップＳ７１１）。
【００７３】
ステップＳ７０３で運転席Ｄ２の乗員が無しの場合（ステップＳ７０３がＹｅｓ）は、運転席側後部座席Ｄ１の乗員の有無をシートセンサ７０５により判定する（ステップＳ７０４）。なお、運転席Ｄ２の乗員が有りの場合（ステップ７０３がＮｏ）は、接近物検知範囲Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行い（ステップＳ７０５）、次の処理であるステップＳ７０７に進む。
【００７４】
ステップＳ７０４で運転席側後部座席Ｄ１に乗員が無しの場合（ステップＳ７０４がＹｅｓ）は、接近物検知範囲Ｂ１およびＢ２の接近物検知をＯＦＦ状態とする。これにより、乗員が乗車していない運転席側の座席に対応して乗員が降車する可能性のない側方領域の接近物検知をＯＦＦ状態とすることで、イグニッションＯＦＦ状態での車両２の省電力化が図れる。なお、ここで側方領域の接近物検知をＯＦＦ状態とするとは、対象となる車両２の側方領域の接近物検知システム１の電源をＯＦＦ状態とすることをいう。
【００７５】
なお、ステップＳ７０４で運転席側後部座席Ｄ１の乗員が有りの場合（ステップＳ７０４がＮｏ）は、接近物検知範囲Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行い（ステップＳ７０５）、次の処理であるステップＳ７０７に進む。
【００７６】
次に、ステップＳ７０７で助手席Ｓ２の乗員が無しの場合（ステップＳ７０７がＹｅｓ）は、助手席側後部座席Ｓ１の乗員の有無を判断する（ステップＳ７０８）。なお、助手席Ｓ２の乗員が有りの場合（ステップＳ７０７がＮｏ）は、接近物検知範囲Ａ１およびＡ２の接近物検知を継続して行い（ステップＳ７０９）、処理を終了する。
【００７７】
ステップＳ７０８で助手席側後部座席Ｓ１の乗員が無しの場合（ステップＳ７０８がＹｅｓ）、接近物検知範囲Ａ１およびＡ２の接近物検知をＯＦＦ状態とする（ステップＳ７１０）。これにより、乗員が乗車していない助手席側の座席に対応して乗員が降車する可能性のない側方領域の接近物検知をＯＦＦ状態とすることで、イグニッションＯＦＦ状態での車両２の省電力化が図れる。
【００７８】
なお、上記の処理において中央後部座席Ｍ１に乗員が有りの場合は、運転席側の後部ドアまたは助手席側の後部ドアのどちらからも降車する可能性があることから、運転席Ｄ２および運転席側後部座席Ｄ１の乗員が無しの場合や、助手席Ｓ２および助手席側後部座席Ｓ１の乗員が無しの場合であっても、接近物検知範囲Ｂ１およびＢ２と、接近物検知範囲Ａ１およびＡ２の接近物検知を継続して行うこととしてもよい。
【００７９】
また、中央後部座席Ｍ１に乗員が無しの場合に、図６に示す処理に応じて、運転席Ｄ２および運転席側後部座席Ｄ１の乗員が無しの場合に検知範囲Ｂ１およびＢ２の接近物検知をＯＦＦ状態とし、助手席Ｓ２および助手席側後部座席Ｓ１の乗員が無しの場合に検知範囲Ａ１およびＡ２の接近物検知をＯＦＦ状態としてもよい。これによりイグニッションＯＦＦ状態での車両２の省電力化が図れる。
【００８０】
また、図７に示した処理の各座席の乗員の有無の検出順序はこれに限るものではなく、助手席側の座席から乗員の有無を判断したり、後部座席から乗員の有無を判断してもよいし、各座席ほぼ同時に乗員の有無を判断してもよい。
【００８１】
＜２−４．接近物検知処理＞
図８は、接近物検知処理を示したフローチャートである。車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ８０１がＹｅｓ）、接近物検知範囲（以下、「検知範囲」という。）Ａ１内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ８０２がＹｅｓ）、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ８０６）。検知範囲Ｂ１内に接近物が検知された場合（ステップＳ８０６がＹｅｓ）は、検知範囲Ａ１および検知範囲Ｂ１の車両の左右両側で接近物を検知したこととなり、運転席側ドアと、助手席側ドアの車両２の両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８０８）。
【００８２】
このような接近物の状況を図９に示す。図９では検知範囲Ａ１にバイク９１ａが検知された時点から所定時間経過後のバイク９１ｂが検知されるまでの車両２へのバイク９１の接近状態に基づいて、バイク９１が車両２への接近物であると判定する。その結果、助手席側ドア（助手席ドアＬ２、および、助手席側後部ドアＬ１）に接近する物体があると判定する。
【００８３】
また、検知範囲Ｂ１では車両９２ａが検知された時点から所定時間経過後の車両９２ｂが検知されるまでの車両２への車両９２の接近状態に基づいて、車両９２が車両２への接近物であると判定する。その結果、運転席側ドア（運転席ドアＲ２、および、運転席側後部ドアＲ１）に接近する物体があると判定する。
【００８４】
図８のステップＳ８０６に戻って、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ８０６がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定し（ステップＳ８０７）、検知範囲Ｂ２内に接近物が検知された場合（ステップＳ８０７がＹｅｓ）は、車両２の左右両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８０８）。また、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ８０７がＮｏ）は、車両２の左ドアである助手席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８０９）。
【００８５】
次に、ステップＳ８０２に戻って、検知範囲Ａ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ８０２がＮｏ）は、検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ８０３）。
【００８６】
検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ８０３がＹｅｓ）は、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判断し（ステップＳ８０６）、検知範囲Ｂ１内に接近物が検知された場合（ステップＳ８０６がＹｅｓ）は、検知範囲Ａ１および検知範囲Ｂ１の車両の左右両側で接近物を検知したこととなり、運転席側ドアと、助手席側ドアの車両２の両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８０８）。
【００８７】
また、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ８０６がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定し（ステップＳ８０７）、検知範囲Ｂ２内に接近物が検知された場合（ステップＳ８０７がＹｅｓ）は、車両２の左右両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８０８）。また、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ８０７がＮｏ）は、車両２の左ドアである助手席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８０９）。
【００８８】
ステップＳ８０３に戻って、検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ８０３がＮｏ）は、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ８０４）。検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ８０４がＹｅｓ）、車両２の右ドアである運転席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８１０）。
【００８９】
ステップＳ８０４に戻って、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ８０４がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ８０５）。検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ８０５がＹｅｓ）、車両２の右ドアである運転席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８１０）。検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ８０５がＮｏ）は、処理を終了する。
【００９０】
これにより、車両２の前後左右のいずれの方向からも接近する物体を確実に検知できる。
【００９１】
なお、上記の実施の形態中の説明では、車両２のイグニッションＯＦＦ後の接近物検知のＯＮ／ＯＦＦを車両２の乗員の有無に応じて切り替えることについて述べたが、これ以外にも、車両の現在位置に応じて接近物検知のＯＮ／ＯＦＦを切り替えてもよい。具体的には車両２のナビゲーション装置５０の地図情報を介して車両２の現在位置に基づいて接近物検知のＯＮ／ＯＦＦを切り替える。 例えば、車両２の現在位置がガソリンスタンドである場合は、車両２の接近物検出範囲内に接近物が接近する可能性は少ないものとして、イグニッションＯＦＦ後は車両２に乗員が有りの場合でも、接近物検知をＯＦＦ状態としてもよい。これにより、車両２の位置に基づいて、イグニッションＯＦＦ後の車両２の省電力化が図れる。
【００９２】
また、車両２の一方の側方が道路に面しており接近物が接近する可能性があるが、車両２の他方の側方は接近物が接近する可能性のない場合（たとえば、車両２の他方の側方がガードレールや壁などで接近物の接近の可能性がない場合）は、接近物の接近の可能性がある一方の側方のみ接近物検知をＯＮ状態として、接近物の接近の可能性がない他方の側方の接近物検知をＯＦＦ状態としてもよい。これにより、車両２の位置に基づいて、イグニッションＯＦＦ後の車両２の省電力化が図れる。
＜第２の実施形態＞
＜１．構成＞
＜１−１．接近物検知システム＞
本実施形態は図１０に示すように上述の第１の実施形態の接近物検知システムの構成に新たに警報装置３０を付加したものである。また、第１の実施形態で述べた接近物検知部２０の制御部２０２の各処理についても同様に行われる。以下では、第１の実施形態と異なる点について述べ、同様の構成および処理については記載を省略する。
【００９３】
図１０に示す警報装置３０はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの発光体で視覚的に乗員へ危険を報知する。そして、接近物の危険度合に応じて異なる態様で作動する。この警報装置３０は、車両が備えるドアＲ１、Ｒ２、Ｌ１、および、Ｌ２のそれぞれに対応して設けられている。警報装置３０は対応するドア自身、および、ドア近傍に配置される。たとえば、警報装置３０は、車両２のドア部（たとえば車両２のドアのドアノブ付近）に設けられる。これにより車両２の乗員が降車する前に確実に危険を報知できる。
【００９４】
また、たとえば、警報装置３０は車両２のピラー部（運転席や助手席の場合はＡピラー、後部座席の場合はＢピラー、および、Ｃピラーなど）に設けてもよい。このように、警報装置３０は乗員が車両２から降車する前に注意を促す位置に設けられており、これにより乗員が降車の際にドアを開放して接近物に接触や衝突する危険を回避できる。
【００９５】
図１１はドア部およびピラー部に設けられた警報装置の具体例を示した図である。車両２の運転席ドアＲ２には、ドアＲ２を開閉する際のドアノブ９０１が設けられている。そして、ドアノブ付近にはドアＲ２のロックＯＮ、および、ロックＯＦＦを行うドアロック９０２が設けられている。そしてドアノブ９０１の付近に、車両２への接近物が検知された際に乗員に報知する警報装置３０ａが設けられている。これにより、乗員が車両２から降車するためにドアノブを用いてドア開閉操作を行う前に警報装置３０ａにより接近物の検知を乗員に報知できる。
【００９６】
また、警報装置３０は車両２のピラー部に設けてもよく、車両２のＡピラーに警報装置３０ｂを設けたり、車両２のＢピラーに警報装置３０ｃを設けることで車両２の乗員が車両２から降車するためのドア開閉操作を行う前に乗員へ接近物の検知を報知できる。
【００９７】
なお、このような警報装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃは組み合わせて設けてもよいし、別々に設けてもよい。さらに、車両２への接近物の検知はこのような警報装置３０のＬＥＤによる報知とあわせて、ナビゲーション装置５０の表示部を用いた報知を行ってもよいし、音声出力部５０２を用いて音声による接近物検知の報知を行ってもよく、警告部３０のＬＥＤの色の変化に合わせてナビゲーション装置に表示内容や音声出力のパターンを変更してもよい。これにより、乗員に対して接近物検知の報知を詳細に、かつ、確実に行うことができる。
【００９８】
また、警報装置３０は音声のみの出力装置であってもよい。なお、上記実施の形態では車両２のドアは開閉式のドアを例に述べたが、車両２のドアはスライド式のドアであってもよく、車両２への接近物検知を警報装置３０により乗員に報知することでスライド式のドアを開けて乗員が降車した後に接近物との接触や衝突することを回避できる。
【００９９】
＜２。処理＞
＜２−１．警告処理＞
図１２は、接近物を検知した場合の警告処理を示したフローチャートである。なお、この処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ１２０１がＹｅｓ）、車両２の接近物検知範囲において、接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ１２０２）。なお、接近物検知モードがＯＮ状態ではない場合（ステップＳ１２０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【０１００】
ステップＳ１２０２に戻って、接近物を検知した場合（ステップＳ１２０２がＹｅｓ）は、車両２の接近物が検知された側のドアのドアロックがＯＮ状態か否かを判定する（ステップＳ１２０３）。なお、接近物が検知されていない場合（ステップＳ１２０２がＮｏ）は、処理を終了する。
【０１０１】
ステップ１２０３に戻って、車両２の接近物が検知された側のドアのドアロックがＯＮ状態の場合（ステップＳ１２０３がＹｅｓ）、接近物は接近しているが、ドアロックがＯＮの状態であり降車できない状態にあることを乗員に報知するために、車両２のドア部、および、ピラー部に設けられた警報装置３０のＬＥＤを緑色に点灯させる（ステップＳ１２０６）。これにより、車両２への接近物存在とドアロックがＯＮ状態のため乗員が降車できない状態であることを報知できる。
【０１０２】
車両２の接近物が検知された側のドアロックがＯＮ状態でない場合（ステップＳ１２０３がＮｏ）は、接近物の距離が車両２から所定距離範囲内、および、接近物が所定速度以上の場合（ステップＳ１２０４がＹｅｓ）は、危険度合いが高いと判定される。このため、乗員に警告を報知するために車両２のドア部、および、ピラー部に設けられた警報装置３０のＬＥＤを赤色に点灯させる（ステップＳ１２０５）。これにより、車両２への接近物の存在により乗員が降車すると車両２のドアと接近物が接触または衝突する危険があることを乗員に報知できる。
【０１０３】
ステップＳ１２０４に戻って、接近物の距離が車両２から所定距離範囲内、および、接近物が所定速度以上ではない場合（ステップＳ１２０４がＮｏ）は、危険度合いが低いと判定される。このため、乗員に注意を促すために車両２のドア部、および、ピラー部に設けられた警報装置３０のＬＥＤを黄色に点灯させる（ステップＳ１２０７）。これにより、車両２から接近物が所定の距離（たとえば１５ｍ以上）離れており、かつ、接近物の速度が所定の速度以下（たとえば１０ｋｍ／ｈ以下）である場合において、接近物が検知されていた場合でも乗員の判断で安全を確認した後に車両２から降車できる。このように接近物の状況に応じて乗員が降車をスムーズに行うことができる。
＜第３の実施形態＞
＜１．構成＞
＜１−１．接近物検知システム＞
本実施形態は図１３に示すように上述の第１の実施形態の接近物検知システムの構成として新たにロック固定解除装置８０を付加したものであり、それに伴いドア９０のドアノブ９０１およびロック切替部９０２を構成として表したものである。また、第１の実施形態で述べた接近物検知部２０の制御部２０２の各処理についても同様に行われる。以下では第１の実施形態と異なる点について述べ、同様の構成および処理については記載を省略する。
【０１０４】
図１４は、ロック固定解除装置８０の車両への設置例である。図１３で説明するロック固定解除装置８０とドアＲ２のドアノブ９０１、および、ロック切替部９０２は、図１２に示すロック固定解除装置８０とドア９０のドアノブ９０１、および、ロック切替部９０２に対応している。また、ロック固定解除装置８０は、車両が備えるドアＲ１、Ｒ２、Ｌ１、および、Ｌ２のそれぞれに対応して設けられており、対応するドア自身、および、ドアの前後方向に配置される。
【０１０５】
図１４では車両２のドア９０のうち運転席のドアＲ２を例に述べる。このドアＲ２にはドアを開く際に用いるドアノブ９０１が設けられており、ドアノブ９０１の付近にはドアＲ２のロック／アンロックを切り替えるロック切替部９０２が設けられている。
【０１０６】
そして、ドアノブ９０１の付近に、ユーザが押すことでロック切替部９０２のロック側の固定が解除されるボタン、または、ユーザが接触することでロック切替部９０２のロック側の固定が解除される静電センサなどで構成されるロック固定解除装置８０aが設けられている。これにより、車両２への接近物が検知されてドアＲ２のロック切替部９０２がロック側に固定された状態でも、乗員がロック固定解除装置８０ａへの所定の操作を行うことでロック切替部９０２のロック側への固定状態を解除できる。
【０１０７】
その結果、乗員はロック切替部９０２をアンロック側に切り替えた後、ドアノブ９０１を引いて、車両２から降車できる。これにより、接近物が車両２から所定距離以上離れていたり、接近物の車両２に接近する速度が所定速度以下の場合、つまり乗員が車両２から降車しても車両２のドア９０および乗員と接近物との接触および衝突の危険がない場合でも、乗員が降車の安全性を確認したにもかかわらず、車両２から降車できない乗員の煩わしさを解消できる。
【０１０８】
また、ロック固定解除装置８０はドア９０の近傍の他にドア９０の前後方向（前方または後方）に設けてもよい。具体的には、ロック固定解除装置８０ｂ（Ａピラーに設置。）、および、ロック固定解除装置８０ｃ（Ｂピラーに設置。）のように車両２のピラーに設けてもよい。たとえば、運転席の場合は、車両２の右側（運転席側）のＡピラーおよびＢピラー、助手席の場合は、車両２の左側（助手席側）のＡピラーおよびＢピラー、運転席側の後部座席の場合は、車両２の右側（運転席側）のＢピラーおよびＣピラー、助手席側の後部座席の場合は、車両２の左側（助手席側）のＢピラーおよびＣピラーに設けてもよい。
【０１０９】
このように車両２の運転席、助手席、または、後部座席などのそれぞれの乗車位置に対応した降車安全性を確認しやすい位置にロック固定解除装置８０を設置することで、乗員は降車前に降車時の安全性を確実に目視確認してから、ロック切替部９０２のロック側への固定状態を解除して車両２から降車できる。
【０１１０】
また、上記実施の形態では車両２のドアは開閉式のドアを例に述べたが、車両２のドアはスライド式のドアであってもよい。
【０１１１】
＜２．処理＞
＜２−１．ドアロック固定解除処理＞
図１５は、ドアロック固定解除処理のフローチャートである。なお、図１４で述べる処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ１５０１がＹｅｓ）、車両２の接近物検知範囲において、接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ１５０２）。なお、接近物検知モードがＯＮ状態ではない場合（ステップＳ１５０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【０１１２】
ステップＳ１５０２に戻って、接近物を検知した場合（ステップＳ１５０２がＹｅｓ）は、車両２の接近物が検知された側のドア９０のロック切替部９０２がロック側となっているか否かを判定する（ステップＳ１５０３）。なお、接近物が検知されていない場合（ステップＳ１５０２がＮｏ）は、処理を終了する。
【０１１３】
ステップ１５０３に戻って、車両２の接近物が検知された側のドア９０のロック切替部９０２がロック側となっている場合（ステップＳ１５０３がＹｅｓ）、車両２の運転席側ドア（図２に示すドアＲ２およびＲ１）のロック切替部９０２がロック側に固定されているか否かを判定する（ステップＳ１５０５）。なお、ステップＳ１５０３において、車両２の接近物が検知された側のドア９０のロック切替部９０２がロック側となっていない場合（ステップＳ１５０３がＮｏ）は、車両２の接近物が検知された側のドアのロック切替部９０２を自動的にアンロック側からロック側へと切り替える（ステップＳ１５０４）。
【０１１４】
ステップＳ１５０５に戻って、車両２の運転席側ドア９０のロック切替部９０２がロック側に固定されている場合（ステップＳ１５０５がＹｅｓ）で、乗員がロック固定解除装置８０のボタンを押下した場合（ステップＳ１５０６がＹｅｓ）は、ロック切替部９０２のロック側の固定状態を解除する（ステップＳ１５０７）。これにより、車両２の右側（運転席側）に接近物が検知されて、ドア９０のロック切替部９０２がロック側に固定されている状態であっても、検知された接近物が車両２から所定距離以上離れていたり、接近物の車両２に接近する速度が所定速度以下の場合、つまり乗員が車両２から降車しても車両２のドア９０および乗員と接近物との接触および衝突の危険がない場合に、乗員が車両２から降車できない煩わしさを解消できる。
【０１１５】
なお、ステップＳ１５０５において、車両２の運転席側ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されていない場合（ステップＳ１５０５がＮｏ）や、ステップＳ１５０６において、乗員がロック固定解除装置８０のボタンを押下していない場合（ステップＳ１５０６がＮｏ）は、次の処理へ移る。
【０１１６】
次に、車両２の助手席側ドア（図２に示すドアＬ２およびＬ１）のロック切替部９０２がロック側に固定されているか否かを判定する（ステップＳ１５０８）。
【０１１７】
車両２の助手席側ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されている場合（ステップＳ１５０８がＹｅｓ）で、乗員がロック固定解除装置８０のボタンを押下した場合（ステップＳ１５０９がＹｅｓ）は、ロック切替部９０２のロック側の固定状態を解除する（ステップＳ１５１０）。これにより、車両２の左側（助手席側）に接近物が検知されて、ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されている状態であっても、検知された接近物が車両２から所定距離以上離れていたり、接近物の車両２に接近する速度が所定速度以下の場合、つまり乗員が車両２から降車しても車両２のドアおよび乗員と接近物との接触および衝突の危険がない場合に、乗員が車両２から降車できない煩わしさを解消できる。
【０１１８】
なお、ステップＳ１５０９において、乗員がロック固定解除装置８０のボタンを押下していない場合（ステップＳ１５０９がＮｏ）は、処理を終了する。
【０１１９】
また、図１５で説明した処理は、車両２の運転席側ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されているか否かを判定（ステップＳ１５０５）した後に、車両２の助手席側ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されているか否かを判定（ステップＳ１５０８）しているが、この処理の順序は逆の順序でもよいし、運転席側ドアおよび助手席側ドアの処理を同時に行ってもよい。
【０１２０】
また、ロック固定解除装置８０の作動はユーザがボタンを押下した場合について述べたが、ロック固定解除装置８０の作動がユーザの静電センサの接触によるなどのその他の方法による作動としてもよい。
【０１２１】
また、本実施形態では、接近物が接近していることを検知した場合は、その接近物の接近方向に対応する車両２の左右のドア９０（運転席側ドア、および、助手席側ドア）で、ドア９０のロック切替部９０２のロック側の固定や、ロック側の固定解除を行うことについて述べたが、シートセンサ７０５を用いて、乗員の乗車が検知されているシートに対応したドアのみについて、ロック切替部９０２のロック側の固定や、ロック側の固定解除の処理を行うこととしてもよい。これにより、車両２の省電力化を実現できる。
【符号の説明】
【０１２２】
１・・・・・接近物検知システム
２・・・・・車両
１０・・・・撮影部
２０・・・・接近物検知部
４０・・・・レーダ装置
５０・・・・ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の接近物を検知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両走行中に当該車両に接近する物体（たとえば車両の左右の後側方に接近する物体）をレーダ装置などを用いて検出し、車両に接近している物体が存在することを車両のユーザである運転者に報知する技術がある。なお、本件発明と関連する技術を説明する資料としては特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３１８６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の接近物検知の技術では車両がイグニッションＯＦＦにより停止してしまうと、接近物検知の機能をＯＦＦ状態とするため、車両のイグニッションＯＦＦ後に乗員が車両から降車する際に接近物を検知できず、降車時に開いた車両のドアが接近物と接触または衝突したり、降車した乗員自身が接近物と衝突するという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両がイグニッションＯＦＦの状態であっても、車両に乗車している乗員の全員が降車を完了するまで車両への接近物検知を行うことを可能とする技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知装置であって、前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知手段と、前記車両の乗員の有無を検知する乗員検知手段と、を備え、前記検知手段は、前記車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも前記乗員検知手段により前記車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行い、前記車両がイグニッションＯＦＦ状態となり、前記乗員検知手段により前記車両内に乗員が検知されない場合は前記接近物の検知を終了する。
【０００７】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の接近物検知装置において、前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応してユーザに警告を報知する警報装置が設けられ、前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、前記特定手段により特定されたドアに対応する警報装置を作動させる作動手段と、をさらに備える。
【０００８】
また、請求項３の発明は、請求項１に記載の接近物検知装置において、前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材と、ユーザが前記切替部材の固定状態の解除支持が可能な解除指示部材とが設けられ、前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、前記特定手段に特定されたドアの前記切替部材をロック側に固定する固定手段と、前記切替部材が固定されている場合に、前記解除指示部材からの前記解除指示を示す信号に応答して、前記切替部材の固定状態を解除する解除手段と、をさらに備える。
【０００９】
また、請求項４の発明は、請求項２または３のいずれかに記載の接近物検知装置において、前記カメラは、前記車両の左右双方の側方に配置され、前記特定手段は、前記接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する。
【００１０】
また、請求項５の発明は、請求項４に記載の接近物検知装置において、前記カメラは、自装置が配置される側の前記車両の側方領域における前方から後方までを撮影可能であり、前記検知手段は、前記車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知する。
【００１１】
また、請求項６の発明は、請求項５に記載の接近物検知装置において、前記乗員検知手段はシートセンサであり、前記検知手段は乗員が検知されているシートに対応した前記車両の側方領域の接近物検知を行い、乗員が検知されないシートに対応した前記車両の側方領域の接近物検知を行わない。
【００１２】
また、請求項７の発明は、車両に搭載される接近物検知システムであって、請求項２に記載の接近物検知装置と、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置と、を備える。
【００１３】
また、請求項８の発明は、車両に搭載される接近物検知システムであって、請求項３に記載の接近物検知装置と、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材の固定状態の解除指示が可能な解除指示部材とを備える。
【００１４】
さらに、請求項９の発明は、車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知方法であって、前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知工程と、前記車両の乗員の有無を検知する乗員検知工程と、を備え、前記検知工程は、前記車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも前記乗員検知工程により前記車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行い、前記車両がイグニッションＯＦＦ状態となり、前記乗員検知手段により前記車両内に乗員が検知されない場合は前記接近物の検知を終了する。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１ないし９の発明によれば、車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも、乗員検知手段により車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行うことで、車両から乗員が全員降車するまで接近物の検知を行える。
【００１６】
また、特に請求項２の発明によれば、車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも乗員検知手段により車両内に乗員が検知される場合は、前記接近物の検知を継続して行うことで、車両から降車する乗員全員に対して接近物の検知を行い、接近物の接近を警告できる。
【００１７】
また、特に請求項３の発明によれば、車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも乗員検知手段により車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行うことで、車両から降車する乗員全員に対して接近物の検知を行う。また、車両への接近物が検知されてドアロックが固定されている状態でも乗員がロック固定解除を行うことでドアロックを解除して車両から降車でき、降車の安全性を確認したにもかかわらず、車両から降車できない乗員の煩わしさを解消できる。
【００１８】
また、特に請求項４の発明によれば、接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、接近物が接近している車両のドアを特定することで、車両の乗員は接近物が車両の左右いずれの側面から接近しているかを簡便かつ正確に検知できる。
【００１９】
また、特に請求項５の発明によれば、車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知することで、より危険な前方あるいは後方から近づいてくる接近物に対応できる。
【００２０】
さらに、特に請求項６の発明によれば、乗員が検知されるシートに対応した車両の側方領域の接近物検知を行い、乗員が検知されないシートに対応した車両の側方領域の接近物検知を行わないことで、接近物検知が必要な領域に限定した検知が可能となり、車両の省電力化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、接近物検知システムのブロック図である。
【図２】図２は、車両の各カメラの設置位置を示した図である。
【図３】図３は、車両の座席位置を示した図である。
【図４】図４は、接近物検知モードの起動処理のフローチャートである。
【図５】図５は、接近物検知モードの接近物検知範囲を示した図である。
【図６】図６は、乗員の有無に応じた接近物検知処理のフローチャートである。
【図７】図７は、座席ごとの乗員の有無に応じた接近物検知処理のフローチャートである。
【図８】図８は、接近物検知処理を示した図である。
【図９】図９は、接近物検知の具体例を示した図である。
【図１０】図１０は、警報装置を備えた接近物検知システムのブロック図である。
【図１１】図１１は、車両のドアに設けられた警報装置の具体例を示した図である。
【図１２】図１２は、接近物を検知した場合の警告処理を示した図である。
【図１３】図１３は、ロック固定解除装置を備えた接近物検知システムのブロック図である。
【図１４】図１４は、車両のドアに設けられたロック固定解除装置の具体例を示した図である。
【図１５】図１５は、ドアロック固定解除処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。
【００２３】
＜第１の実施形態＞
＜１．構成＞
＜１−１．接近物検知システム＞
図１は、接近物検知システム１のブロック図である。図１に示すように接近物検知システム１は、撮影部１０、接近物検知部２０、レーダ装置４０、および、ナビゲーション装置５０を備えて構成されている。
【００２４】
撮影部１０は車載カメラであり、右サイドカメラ１０１、左サイドカメラ１０２、フロントカメラ１０３、および、リアカメラ１０４を備えている。これらのカメラはレンズと撮像素子を備えており電子的に画像を取得する。
【００２５】
図２は、車両２の各カメラの設置位置を示した図である。車両２は車両のユーザである運転者が車両の側方などを確認するための右ドアミラー４、および、左ドラミラー５を備えている。そして、右ドアミラー４には右サイドカメラ１０１が備えられ、左ドアミラー５には、左サイドカメラ１０２が備えられている。各カメラの光軸は車両２の直進方向に対して交差するように車両２の外部方向に向けられている。
【００２６】
また、フロントカメラ１０３は、車両２の前端となるフロントバンパの左右略中心に設けられ、その光軸は車両２の直進方向に向けられている。さらに、リアカメラ１０４は、車両２の後端となるリアバンパの左右略中心に設けられ、その光軸は車両２の直進方向の逆方向に設けられている。
【００２７】
各カメラのレンズは魚眼レンズなどが採用されており、各カメラは１８０度以上の画角を有している。このため、４つの車載カメラ１０１、１０２、１０３、および、１０４を利用することで、車両２の全周囲の撮影が可能である。
【００２８】
また、車両２は運転席ドアＲ２、運転席側後部ドアＲ１、助手席ドアＬ２、助手席側後部ドアＬ１を備えている。なお以下、運転席ドアＲ２、および、運転席側後部ドアＲ１をあわせて運転席側ドアといい、助手席ドアＬ２、および、助手席側後部ドアＬ１を助手席側ドアともいう。
【００２９】
なお、本実施の形態では運転席ドア、運転席側後部ドア、助手席ドア、および、助手席側後部ドアの４つのドアを備えている車両について述べるが、車両の種類はこれに限定されることなく、複数のドアを有する車両について本発明は適用され得る。その際、運転席側に備えられるドアを運転席側ドアといい、助手席側に備えられるドアを助手席側ドアという。そして、以下に詳述するように運転席側ドアに対応する接近物検知範囲、助手席側ドアに対応する接近物検知範囲に基づいて、運転席側ドアまたは助手席側ドアのいずれかを特定して接近する物体を検知する。
【００３０】
また、以下で記載する接近物検知の処理では、右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２を用いた処理を一例として述べる。
【００３１】
図１に戻り、接近物検知部２０は、画像生成部２０１、制御部２０２、および不揮発性メモリ２０３を備えている。
【００３２】
画像生成部２０１は、撮影部１０で取得されたデータに基づいて、車両２に接近する接近物を含む物体の撮影画像を生成する。なお、物体の車両２への接近は撮影画像の物体を複数フレーム撮影された物体の画像の時間ごとの変化に基づいて判断する。
【００３３】
制御部２０２は画像生成部２０１で生成された撮影画像の車両２に接近する接近物を検知する。この接近物の検知は、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２の撮影範囲内で予め設けられた所定範囲内の物体を対象とする。なお、以下、「範囲」を「領域」という場合もある。また、各カメラの撮影範囲内、および、接近物を検知する所定領域については後述する。
【００３４】
また、制御部２０２は取得した撮影画像が右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２のいずれのカメラで撮影されたもので、車両の進行方向の前方または後方に予め設けられた所定領域内のいずれの領域で検知された物体であるかに基づいて、接近物が接近している車両のドアを特定する。さらに制御部２０２は接近物検知システム１の各部を統括的に制御する。
【００３５】
また、制御部２０２は後述する車速センサ７０１、シフトセンサ７０２、イグニッションスイッチ７０３、ブレーキセンサ７０４、および、シートセンサ７０５からの信号を信号入力部６０１を介して受信する。これらの信号に基づいて、たとえば車両２が停車状態か否かの車両２の状態を判別して接近物の検知を行ったり、車両の座席ごとに乗員の有無を検知する。
【００３６】
さらに、制御部２０２は後述するレーダ装置４０からの物体の位置（物体の距離、および、角度）と速度との情報を信号入力部６０１を介して受信する。このレーダ装置４０からの物体の位置と速度との情報に基づいて、車両２の接近物がどれくらい離れた位置からどれくらいの速度で接近しているかに応じて、接近物の危険度合を判定する。
【００３７】
不揮発性メモリ２０３は、制御部２０２の接近物検知を含む各種の制御機能を実現するプログラムが予め記憶されており、制御部２０２が処理を実行する際にその処理に応じたプログラムが用いられる。
【００３８】
レーダ装置４０は制御部４０１を備えている。レーダ装置４０は、ミリ波などの周波数帯の電波を用いて、車両周囲の物体の位置、および、速度を検知する。レーダ装置４０に設けられた制御部４０１は図示しないアンテナから送信された送信波が物体に反射して、受信波としてアンテナで受信された信号を処理して物体の位置（距離および角度）と、速度を信号入力部７０１を介して接近物検知部２０の制御部２０２へ送信する。
【００３９】
ナビゲーション装置５０は表示部５０１、音声出力部５０２、および、制御部５０３を備えている。ナビゲーション装置５０は車両の乗員が運転する際のナビゲーション機能やオーディオ機能などを有しており、表示部５０１から地図情報やその他の機能に付随した画像の情報を表示し、音声出力部５０２ではナビゲーション時の音声案内や、オーディオ使用時の音声出力を行う。
【００４０】
また、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２で撮影され、接近物検知部２０の制御部２０２で接近物として検知された物体に関する画像情報、および、接近物検知に伴い乗員に注意を促す音声案内などをナビ通信部６０２を介して表示部５０１、および、音声出力部５０２を用いて出力する。なお、以下に詳述するイグニッションＯＦＦ後の接近物検知処理において、接近物を検知した際に乗員に対して、画像や音声により危険を報知してもよい。これにより、車両２の乗員は車両２へ接近している接近物を視覚および聴覚で認識することができ、車両２から降車する際にドアを開放して接近物に接触したり、衝突する危険を回避できる。
【００４１】
制御部５０３は、ナビゲーション装置の表示部５０１、および、音声出力部５０２などの各部の制御や、ナビゲーション機能、および、オーディオ機能などの各種のデータ処理などを行う。
【００４２】
信号入力部６０１は、後述する車速センサ７０１、シフトセンサ７０２、イグニッションスイッチ７０３、ブレーキセンサ７０４、および、シートセンサ７０５の情報を接近物検知部２０の制御部２０２へ送信するインターフェイスである。
【００４３】
また、ナビ通信部６０２はナビゲーション装置５０と接近物検知部２０の制御部２０２との双方の情報の通信を仲介する。
【００４４】
次に、車速センサ７０１は、車両２の速度を検知して、制御部２０へ車速（ｋｍ／ｈ）の情報を送信する。また、シフトセンサ７０２は図示しないシフトレバーからの”Ｐ”、”Ｄ”、”Ｎ”、”Ｒ”などのシフトポジションが入力される。
【００４５】
イグニッションスイッチ７０３は車両２のイグニッションＯＦＦ、アクセサリＯＮ、イグニッションＯＮ、および、スタータＯＮの４段階の切替位置を有しており、車両２の乗員により切替が可能である。このイグニッションスイッチ７０３の信号は信号入力部６０１を介して制御部２０２に入力される。ここで、車両２のイグニッションＯＦＦ状態とは、車両２の図示しないエンジンが停止状態であることをいい、イグニッションＯＮ状態とは、車両２のエンジンが起動状態にあることをいう。また、アクセサリＯＮ状態とは、エンジンを始動させていない状態で、撮影部１０、接近物検知部２０、および、ナビゲーション装置５０などの各種装置を使用できる状態をいう。
【００４６】
ブレーキセンサ７０４からは運転者がブレーキ操作を行った場合にブレーキ信号が制御部２０２に入力される。
【００４７】
シートセンサ７０５は、車両２の各座席に設けられたセンサであり、各座席の乗員の有無を検知した信号が、信号入力部６０１を介して接近物検知部２０の制御部２０２に入力される。なお、本実施形態では車両２の乗員の有無を検知する手段としてシートセンサ７０５を例に説明を行うが、車両２の各座席の乗員の有無が検知できるセンサであれば、シートセンサ７０５に限るものではない。
【００４８】
図３は車両２の座席の位置を示した図である。運転席Ｄ２、助手席Ｓ２、運転席側後部座席Ｄ１、助手席側後部座席Ｓ１、および、中央後部座席Ｍ１のそれぞれにシートセンサ７０５が設けられており、各座席に乗員が座ることによる面圧などを検知して各座席の乗員の有無を検知する。また、後に詳述するように、各座席は接近物検知範囲と対応づけられている。具体的には、運転席側ドアは車両の右側方の検知範囲と対応付けられており、助手席側ドアは車両の左側方の検知範囲と対応付けられている。
【００４９】
そして、イグニッションＯＦＦ後の接近物検知において、乗員が乗車している座席に対応した車両２の側方領域の接近物検知を行い、乗員が乗車していない座席に対応した車両２の側方領域の接近物検知は行わないことで、接近物検知が必要な領域に限定した検知が可能となり、車両の省電力化が図れる。
【００５０】
なお、各座席はその座席に座っている乗員が降車する際のドアと対応付けてもよい。具体的には、運転席Ｄ２は運転席ドアＲ２と対応付けられており、助手席Ｓ２は助手席ドアＬ２、運転席側後部座席Ｄ１は運転席側後部ドアＲ１、助手席側後部座席Ｓ１は助手席側後部ドアＬ１、中央後部座席Ｍ１は運転席側後部ドアＲ１、および、助手席側後部ドアＬ１と対応付けられる。
【００５１】
＜２．処理＞
＜２−１．接近物検知モード起動処理＞
次に、車両２への接近物を検知する接近物検知モードの起動処理について述べる。なお、以下に述べる各処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。
【００５２】
図４は、接近物検知モードの起動処理のフローチャートである。運転者のイグニッションスイッチ７０３の操作によりアクセサリＯＮ後、または、イグニッションＯＮ後、３０秒経過している場合（ステップＳ４０１がＹｅｓ）、シフトレバーがＰレンジか否かをシフトセンサ７０２の信号に基づいて判断する（ステップＳ４０２）。なお、アクセサリＯＮ後、または、イグニッションＯＮ後、３０秒経過していない場合（ステップＳ４０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５３】
シフトレバーがＰレンジの場合（ステップＳ４０２がＹｅｓ）、車速が１ｋｍ／ｈ未満か否かを判断する（ステップＳ４０６）。車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ４０６がＹｅｓ）、接近物検知モードをＯＮ状態とする（ステップＳ４０７）。これにより、車両２の停止状態で乗員が車両２から降車する前に接近物の有無を検知し、接近物が検知された場合は乗員に警告を行うことができ、ドアを開放して接近物に接触したり、衝突する危険を回避できる。車速が１ｋｍ／ｈ未満でない場合（ステップＳ４０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ４０２に戻り、シフトレバーがＰレンジではない場合（ステップＳ４０２がＮｏ）、シフトレバーがＤレンジか否かを判断する（ステップＳ４０３）。シフトレバーがＤレンジでない場合（ステップＳ４０３がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５５】
シフトレバーがＤレンジの場合（ステップＳ４０３がＹｅｓ）は、ブレーキセンサ７０４からのブレーキ信号がＯＮ状態か否かを判断する（ステップＳ４０４）。ブレーキ信号がＯＮ状態の場合（ステップＳ４０４がＹｅｓ）、車速が１ｋｍ／未満か否かを判断し（ステップＳ４０６）、車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ４０６がＹｅｓ）は、接近物検知モードをＯＮ状態とし（ステップＳ４０７）、車速が１ｋｍ／ｈ未満ではない場合（ステップＳ４０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ４０４に戻り、ブレーキ信号がＯＮではない場合（ステップＳ４０４がＮｏ）は、ブレーキセンサ７０４からの信号に基づいて、パーキングブレーキ信号がＯＮ状態か否かを判断する（ステップＳ４０５）。パーキングブレーキ信号がＯＮ状態ではない場合（ステップＳ４０５）は、処理を終了する。パーキングブレーキ信号がＯＮ状態の場合（ステップＳ４０５がＹｅｓ）は、車速が１ｋｍ／ｈ未満か否かを判断し（ステップＳ４０６）、車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ４０６がＹｅｓ）、接近物検知モードをＯＮ状態とする。これにより、車両２の停止状態で乗員が車両２から降車する前に接近物の有無を検知し、接近物が検知された場合は乗員に警告を行うことができ、ドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００５７】
車速が１ｋｍ／ｈ未満ではない場合（ステップＳ４０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５８】
図５は接近物検知モードの接近物検知範囲を示した図である。車両２は、右ドアミラー４に右サイドカメラ１０１、左ドアミラー５に左サイドカメラ１０２が設けられている。右サイドカメラ１０１では撮影範囲ＲＢ内のＢ２、および、Ｂ１の破線で示す領域を接近物検知範囲とする。この接近物検知範囲内での接近物の検出は、撮影画像の複数フレームにおける物体の時間ごとの変化に基づいて車両２への接近を判断する。また、左サイドカメラ１０２では撮影範囲ＲＡ内のＡ２、および、Ａ１の破線で示す領域を接近物検知範囲とする。この接近物検知範囲内での接近物の検出は、撮影画像の複数フレームにおける物体の時間ごとの変化に基づいて車両２への接近を判断する。
【００５９】
なおこれらの処理は、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２で撮影された画像情報に基づいて、接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。
【００６０】
また、各サイドカメラの破線で示す接近物検知範囲は車両の前後約２０ｍ〜３０ｍの位置の物体を検知でき、車両２から左右約１ｍ以内の距離で接近する物体を接近物として検知する。これにより、車両２から２０ｍ〜３０ｍ離れた位置の接近物でも早期に検知して、乗員が降車の際にドアを開放して接近物に接触や衝突する危険を回避できる。
【００６１】
＜２−２．乗員の有無に応じた接近物検知処理＞
図６は乗員の有無に応じた接近物検知処理のフローチャートである。車両２が接近物検知モードＯＮ状態の場合（ステップＳ６０１がＹｅｓ）、車両２がイグニッションＯＦＦ状態か否かを判断する（ステップＳ６０２）。なお接近物検知モードがＯＮ状態ではない場合（ステップＳ６０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【００６２】
ステップＳ６０２で車両２がイグニッションＯＦＦ状態の場合（ステップＳ６０２がＹｅｓ）は、運転席Ｄ２の乗員の有無をシートセンサ７０５により判定する（ステップＳ６０３）。なお、車両２がイグニッションＯＦＦ状態ではない場合（ステップＳ６０２がＮｏ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１、およびＢ２の接近物検知を継続して行う（ステップＳ６０８）。
【００６３】
ステップＳ６０３で運転席Ｄ２の乗員が無しの場合（ステップＳ６０３がＹｅｓ）は、運転席側後部座席Ｄ１の乗員の有無をシートセンサ７０５により判定する（ステップＳ６０４）。なお、運転席Ｄ２の乗員が有りの場合（ステップ６０３がＮｏ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行う（ステップＳ６０８）。
【００６４】
ステップＳ６０４で運転席側後部座席Ｄ１の乗員が無しの場合（ステップＳ６０４がＹｅｓ）は、助手席Ｓ２の乗員の有無をシートセンサ７０５により判定する（ステップＳ６０５）。なお、運転席側後部座席Ｄ１の乗員が有りの場合（ステップＳ６０４がＹｅｓ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行う（ステップＳ６０８）。
【００６５】
ステップＳ６０５で助手席Ｓ２の乗員が無しの場合（ステップＳ６０５がＹｅｓ）は、助手席側後部座席Ｓ１の乗員の有無をシートセンサ７０５により判定する（ステップＳ６０６）。なお、助手席Ｓ２の乗員が有りの場合（ステップＳ６０５がＹｅｓ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行う（ステップＳ６０８）。
【００６６】
ステップＳ６０６で助手席側後部座席Ｓ１の乗員が無しの場合（ステップＳ６０６がＹｅｓ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１、および、Ｂ２の接近物検知をＯＦＦ状態とする。これにより、車両２の乗員の全員が降車するまで接近物検知を行える。また、車両２の乗員の全員が降車した後に接近物検知をＯＦＦ状態とすることで、省電力化が図れる。
【００６７】
また、助手席側後部座席Ｓ１の乗員が有りの場合（ステップＳ６０６がＹｅｓ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行う（ステップＳ６０８）。なお、ここで接近物検知をＯＦＦ状態とするとは、接近物検知処理に対応する接近物検知システム１の電源をＯＦＦ状態にすることをいう。
【００６８】
また、上記の処理にあわせて中央後部座席Ｍ１の乗員の有無を接近物検知を継続して動作させるか、ＯＦＦ状態とするかの判断基準として加えてもよい。
【００６９】
また、図６に示した処理の各座席の乗員の有無の検出順序はこれに限るものではなく、助手席側の座席から乗員の有無を判断したり、後部座席から乗員の有無を判断してもよいし、各座席ほぼ同時に乗員の有無を判断してもよい。
【００７０】
＜２−３．座席ごとの乗員の有無に応じた接近物検知処理＞
図７は、座席ごとの乗員の有無に応じた接近物検知処理のフローチャートである。上述の図６に示した処理との違いは、運転席側の座席Ｄ１およびＤ２が車両２の右側方の接近物検知範囲Ｂ１およびＢ２と対応しており、助手席側の座席Ｓ１およびＳ２が車両２の左側方の接近物範囲Ａ１およびＡ２と対応していることである。このような対応に基づいて、乗員が乗車している座席に対応する側方領域の接近物検知を行い、乗員が乗車していない座席に対応する側方領域の接近物検知は行わない。以下、処理について説明する。
【００７１】
車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ７０１がＹｅｓ）、車両２がイグニッションＯＦＦ状態か否かを判断する（ステップＳ７０２）。なお、接近物検知モードがＯＮ状態ではない場合（ステップＳ７０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【００７２】
ステップＳ７０２で車両２がイグニッションＯＦＦ状態の場合（ステップＳ７０２がＹｅｓ）は、運転席Ｄ２の乗員の有無をシートセンサ７０５により判定する（ステップＳ７０３）。なお、車両２がイグニッションＯＦＦ状態ではない場合（ステップＳ７０２がＮｏ）は、接近物検知範囲Ａ１、Ａ２、Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行う（ステップＳ７１１）。
【００７３】
ステップＳ７０３で運転席Ｄ２の乗員が無しの場合（ステップＳ７０３がＹｅｓ）は、運転席側後部座席Ｄ１の乗員の有無をシートセンサ７０５により判定する（ステップＳ７０４）。なお、運転席Ｄ２の乗員が有りの場合（ステップ７０３がＮｏ）は、接近物検知範囲Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行い（ステップＳ７０５）、次の処理であるステップＳ７０７に進む。
【００７４】
ステップＳ７０４で運転席側後部座席Ｄ１に乗員が無しの場合（ステップＳ７０４がＹｅｓ）は、接近物検知範囲Ｂ１およびＢ２の接近物検知をＯＦＦ状態とする。これにより、乗員が乗車していない運転席側の座席に対応して乗員が降車する可能性のない側方領域の接近物検知をＯＦＦ状態とすることで、イグニッションＯＦＦ状態での車両２の省電力化が図れる。なお、ここで側方領域の接近物検知をＯＦＦ状態とするとは、対象となる車両２の側方領域の接近物検知システム１の電源をＯＦＦ状態とすることをいう。
【００７５】
なお、ステップＳ７０４で運転席側後部座席Ｄ１の乗員が有りの場合（ステップＳ７０４がＮｏ）は、接近物検知範囲Ｂ１およびＢ２の接近物検知を継続して行い（ステップＳ７０５）、次の処理であるステップＳ７０７に進む。
【００７６】
次に、ステップＳ７０７で助手席Ｓ２の乗員が無しの場合（ステップＳ７０７がＹｅｓ）は、助手席側後部座席Ｓ１の乗員の有無を判断する（ステップＳ７０８）。なお、助手席Ｓ２の乗員が有りの場合（ステップＳ７０７がＮｏ）は、接近物検知範囲Ａ１およびＡ２の接近物検知を継続して行い（ステップＳ７０９）、処理を終了する。
【００７７】
ステップＳ７０８で助手席側後部座席Ｓ１の乗員が無しの場合（ステップＳ７０８がＹｅｓ）、接近物検知範囲Ａ１およびＡ２の接近物検知をＯＦＦ状態とする（ステップＳ７１０）。これにより、乗員が乗車していない助手席側の座席に対応して乗員が降車する可能性のない側方領域の接近物検知をＯＦＦ状態とすることで、イグニッションＯＦＦ状態での車両２の省電力化が図れる。
【００７８】
なお、上記の処理において中央後部座席Ｍ１に乗員が有りの場合は、運転席側の後部ドアまたは助手席側の後部ドアのどちらからも降車する可能性があることから、運転席Ｄ２および運転席側後部座席Ｄ１の乗員が無しの場合や、助手席Ｓ２および助手席側後部座席Ｓ１の乗員が無しの場合であっても、接近物検知範囲Ｂ１およびＢ２と、接近物検知範囲Ａ１およびＡ２の接近物検知を継続して行うこととしてもよい。
【００７９】
また、中央後部座席Ｍ１に乗員が無しの場合に、図６に示す処理に応じて、運転席Ｄ２および運転席側後部座席Ｄ１の乗員が無しの場合に検知範囲Ｂ１およびＢ２の接近物検知をＯＦＦ状態とし、助手席Ｓ２および助手席側後部座席Ｓ１の乗員が無しの場合に検知範囲Ａ１およびＡ２の接近物検知をＯＦＦ状態としてもよい。これによりイグニッションＯＦＦ状態での車両２の省電力化が図れる。
【００８０】
また、図７に示した処理の各座席の乗員の有無の検出順序はこれに限るものではなく、助手席側の座席から乗員の有無を判断したり、後部座席から乗員の有無を判断してもよいし、各座席ほぼ同時に乗員の有無を判断してもよい。
【００８１】
＜２−４．接近物検知処理＞
図８は、接近物検知処理を示したフローチャートである。車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ８０１がＹｅｓ）、接近物検知範囲（以下、「検知範囲」という。）Ａ１内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ８０２がＹｅｓ）、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ８０６）。検知範囲Ｂ１内に接近物が検知された場合（ステップＳ８０６がＹｅｓ）は、検知範囲Ａ１および検知範囲Ｂ１の車両の左右両側で接近物を検知したこととなり、運転席側ドアと、助手席側ドアの車両２の両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８０８）。
【００８２】
このような接近物の状況を図９に示す。図９では検知範囲Ａ１にバイク９１ａが検知された時点から所定時間経過後のバイク９１ｂが検知されるまでの車両２へのバイク９１の接近状態に基づいて、バイク９１が車両２への接近物であると判定する。その結果、助手席側ドア（助手席ドアＬ２、および、助手席側後部ドアＬ１）に接近する物体があると判定する。
【００８３】
また、検知範囲Ｂ１では車両９２ａが検知された時点から所定時間経過後の車両９２ｂが検知されるまでの車両２への車両９２の接近状態に基づいて、車両９２が車両２への接近物であると判定する。その結果、運転席側ドア（運転席ドアＲ２、および、運転席側後部ドアＲ１）に接近する物体があると判定する。
【００８４】
図８のステップＳ８０６に戻って、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ８０６がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定し（ステップＳ８０７）、検知範囲Ｂ２内に接近物が検知された場合（ステップＳ８０７がＹｅｓ）は、車両２の左右両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８０８）。また、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ８０７がＮｏ）は、車両２の左ドアである助手席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８０９）。
【００８５】
次に、ステップＳ８０２に戻って、検知範囲Ａ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ８０２がＮｏ）は、検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ８０３）。
【００８６】
検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ８０３がＹｅｓ）は、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判断し（ステップＳ８０６）、検知範囲Ｂ１内に接近物が検知された場合（ステップＳ８０６がＹｅｓ）は、検知範囲Ａ１および検知範囲Ｂ１の車両の左右両側で接近物を検知したこととなり、運転席側ドアと、助手席側ドアの車両２の両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８０８）。
【００８７】
また、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ８０６がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定し（ステップＳ８０７）、検知範囲Ｂ２内に接近物が検知された場合（ステップＳ８０７がＹｅｓ）は、車両２の左右両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８０８）。また、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ８０７がＮｏ）は、車両２の左ドアである助手席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８０９）。
【００８８】
ステップＳ８０３に戻って、検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ８０３がＮｏ）は、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ８０４）。検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ８０４がＹｅｓ）、車両２の右ドアである運転席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８１０）。
【００８９】
ステップＳ８０４に戻って、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ８０４がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ８０５）。検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ８０５がＹｅｓ）、車両２の右ドアである運転席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ８１０）。検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ８０５がＮｏ）は、処理を終了する。
【００９０】
これにより、車両２の前後左右のいずれの方向からも接近する物体を確実に検知できる。
【００９１】
なお、上記の実施の形態中の説明では、車両２のイグニッションＯＦＦ後の接近物検知のＯＮ／ＯＦＦを車両２の乗員の有無に応じて切り替えることについて述べたが、これ以外にも、車両の現在位置に応じて接近物検知のＯＮ／ＯＦＦを切り替えてもよい。具体的には車両２のナビゲーション装置５０の地図情報を介して車両２の現在位置に基づいて接近物検知のＯＮ／ＯＦＦを切り替える。 例えば、車両２の現在位置がガソリンスタンドである場合は、車両２の接近物検出範囲内に接近物が接近する可能性は少ないものとして、イグニッションＯＦＦ後は車両２に乗員が有りの場合でも、接近物検知をＯＦＦ状態としてもよい。これにより、車両２の位置に基づいて、イグニッションＯＦＦ後の車両２の省電力化が図れる。
【００９２】
また、車両２の一方の側方が道路に面しており接近物が接近する可能性があるが、車両２の他方の側方は接近物が接近する可能性のない場合（たとえば、車両２の他方の側方がガードレールや壁などで接近物の接近の可能性がない場合）は、接近物の接近の可能性がある一方の側方のみ接近物検知をＯＮ状態として、接近物の接近の可能性がない他方の側方の接近物検知をＯＦＦ状態としてもよい。これにより、車両２の位置に基づいて、イグニッションＯＦＦ後の車両２の省電力化が図れる。
＜第２の実施形態＞
＜１．構成＞
＜１−１．接近物検知システム＞
本実施形態は図１０に示すように上述の第１の実施形態の接近物検知システムの構成に新たに警報装置３０を付加したものである。また、第１の実施形態で述べた接近物検知部２０の制御部２０２の各処理についても同様に行われる。以下では、第１の実施形態と異なる点について述べ、同様の構成および処理については記載を省略する。
【００９３】
図１０に示す警報装置３０はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの発光体で視覚的に乗員へ危険を報知する。そして、接近物の危険度合に応じて異なる態様で作動する。この警報装置３０は、車両が備えるドアＲ１、Ｒ２、Ｌ１、および、Ｌ２のそれぞれに対応して設けられている。警報装置３０は対応するドア自身、および、ドア近傍に配置される。たとえば、警報装置３０は、車両２のドア部（たとえば車両２のドアのドアノブ付近）に設けられる。これにより車両２の乗員が降車する前に確実に危険を報知できる。
【００９４】
また、たとえば、警報装置３０は車両２のピラー部（運転席や助手席の場合はＡピラー、後部座席の場合はＢピラー、および、Ｃピラーなど）に設けてもよい。このように、警報装置３０は乗員が車両２から降車する前に注意を促す位置に設けられており、これにより乗員が降車の際にドアを開放して接近物に接触や衝突する危険を回避できる。
【００９５】
図１１はドア部およびピラー部に設けられた警報装置の具体例を示した図である。車両２の運転席ドアＲ２には、ドアＲ２を開閉する際のドアノブ９０１が設けられている。そして、ドアノブ付近にはドアＲ２のロックＯＮ、および、ロックＯＦＦを行うドアロック９０２が設けられている。そしてドアノブ９０１の付近に、車両２への接近物が検知された際に乗員に報知する警報装置３０ａが設けられている。これにより、乗員が車両２から降車するためにドアノブを用いてドア開閉操作を行う前に警報装置３０ａにより接近物の検知を乗員に報知できる。
【００９６】
また、警報装置３０は車両２のピラー部に設けてもよく、車両２のＡピラーに警報装置３０ｂを設けたり、車両２のＢピラーに警報装置３０ｃを設けることで車両２の乗員が車両２から降車するためのドア開閉操作を行う前に乗員へ接近物の検知を報知できる。
【００９７】
なお、このような警報装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃは組み合わせて設けてもよいし、別々に設けてもよい。さらに、車両２への接近物の検知はこのような警報装置３０のＬＥＤによる報知とあわせて、ナビゲーション装置５０の表示部を用いた報知を行ってもよいし、音声出力部５０２を用いて音声による接近物検知の報知を行ってもよく、警告部３０のＬＥＤの色の変化に合わせてナビゲーション装置に表示内容や音声出力のパターンを変更してもよい。これにより、乗員に対して接近物検知の報知を詳細に、かつ、確実に行うことができる。
【００９８】
また、警報装置３０は音声のみの出力装置であってもよい。なお、上記実施の形態では車両２のドアは開閉式のドアを例に述べたが、車両２のドアはスライド式のドアであってもよく、車両２への接近物検知を警報装置３０により乗員に報知することでスライド式のドアを開けて乗員が降車した後に接近物との接触や衝突することを回避できる。
【００９９】
＜２。処理＞
＜２−１．警告処理＞
図１２は、接近物を検知した場合の警告処理を示したフローチャートである。なお、この処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ１２０１がＹｅｓ）、車両２の接近物検知範囲において、接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ１２０２）。なお、接近物検知モードがＯＮ状態ではない場合（ステップＳ１２０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【０１００】
ステップＳ１２０２に戻って、接近物を検知した場合（ステップＳ１２０２がＹｅｓ）は、車両２の接近物が検知された側のドアのドアロックがＯＮ状態か否かを判定する（ステップＳ１２０３）。なお、接近物が検知されていない場合（ステップＳ１２０２がＮｏ）は、処理を終了する。
【０１０１】
ステップ１２０３に戻って、車両２の接近物が検知された側のドアのドアロックがＯＮ状態の場合（ステップＳ１２０３がＹｅｓ）、接近物は接近しているが、ドアロックがＯＮの状態であり降車できない状態にあることを乗員に報知するために、車両２のドア部、および、ピラー部に設けられた警報装置３０のＬＥＤを緑色に点灯させる（ステップＳ１２０６）。これにより、車両２への接近物存在とドアロックがＯＮ状態のため乗員が降車できない状態であることを報知できる。
【０１０２】
車両２の接近物が検知された側のドアロックがＯＮ状態でない場合（ステップＳ１２０３がＮｏ）は、接近物の距離が車両２から所定距離範囲内、および、接近物が所定速度以上の場合（ステップＳ１２０４がＹｅｓ）は、危険度合いが高いと判定される。このため、乗員に警告を報知するために車両２のドア部、および、ピラー部に設けられた警報装置３０のＬＥＤを赤色に点灯させる（ステップＳ１２０５）。これにより、車両２への接近物の存在により乗員が降車すると車両２のドアと接近物が接触または衝突する危険があることを乗員に報知できる。
【０１０３】
ステップＳ１２０４に戻って、接近物の距離が車両２から所定距離範囲内、および、接近物が所定速度以上ではない場合（ステップＳ１２０４がＮｏ）は、危険度合いが低いと判定される。このため、乗員に注意を促すために車両２のドア部、および、ピラー部に設けられた警報装置３０のＬＥＤを黄色に点灯させる（ステップＳ１２０７）。これにより、車両２から接近物が所定の距離（たとえば１５ｍ以上）離れており、かつ、接近物の速度が所定の速度以下（たとえば１０ｋｍ／ｈ以下）である場合において、接近物が検知されていた場合でも乗員の判断で安全を確認した後に車両２から降車できる。このように接近物の状況に応じて乗員が降車をスムーズに行うことができる。
＜第３の実施形態＞
＜１．構成＞
＜１−１．接近物検知システム＞
本実施形態は図１３に示すように上述の第１の実施形態の接近物検知システムの構成として新たにロック固定解除装置８０を付加したものであり、それに伴いドア９０のドアノブ９０１およびロック切替部９０２を構成として表したものである。また、第１の実施形態で述べた接近物検知部２０の制御部２０２の各処理についても同様に行われる。以下では第１の実施形態と異なる点について述べ、同様の構成および処理については記載を省略する。
【０１０４】
図１４は、ロック固定解除装置８０の車両への設置例である。図１３で説明するロック固定解除装置８０とドアＲ２のドアノブ９０１、および、ロック切替部９０２は、図１２に示すロック固定解除装置８０とドア９０のドアノブ９０１、および、ロック切替部９０２に対応している。また、ロック固定解除装置８０は、車両が備えるドアＲ１、Ｒ２、Ｌ１、および、Ｌ２のそれぞれに対応して設けられており、対応するドア自身、および、ドアの前後方向に配置される。
【０１０５】
図１４では車両２のドア９０のうち運転席のドアＲ２を例に述べる。このドアＲ２にはドアを開く際に用いるドアノブ９０１が設けられており、ドアノブ９０１の付近にはドアＲ２のロック／アンロックを切り替えるロック切替部９０２が設けられている。
【０１０６】
そして、ドアノブ９０１の付近に、ユーザが押すことでロック切替部９０２のロック側の固定が解除されるボタン、または、ユーザが接触することでロック切替部９０２のロック側の固定が解除される静電センサなどで構成されるロック固定解除装置８０aが設けられている。これにより、車両２への接近物が検知されてドアＲ２のロック切替部９０２がロック側に固定された状態でも、乗員がロック固定解除装置８０ａへの所定の操作を行うことでロック切替部９０２のロック側への固定状態を解除できる。
【０１０７】
その結果、乗員はロック切替部９０２をアンロック側に切り替えた後、ドアノブ９０１を引いて、車両２から降車できる。これにより、接近物が車両２から所定距離以上離れていたり、接近物の車両２に接近する速度が所定速度以下の場合、つまり乗員が車両２から降車しても車両２のドア９０および乗員と接近物との接触および衝突の危険がない場合でも、乗員が降車の安全性を確認したにもかかわらず、車両２から降車できない乗員の煩わしさを解消できる。
【０１０８】
また、ロック固定解除装置８０はドア９０の近傍の他にドア９０の前後方向（前方または後方）に設けてもよい。具体的には、ロック固定解除装置８０ｂ（Ａピラーに設置。）、および、ロック固定解除装置８０ｃ（Ｂピラーに設置。）のように車両２のピラーに設けてもよい。たとえば、運転席の場合は、車両２の右側（運転席側）のＡピラーおよびＢピラー、助手席の場合は、車両２の左側（助手席側）のＡピラーおよびＢピラー、運転席側の後部座席の場合は、車両２の右側（運転席側）のＢピラーおよびＣピラー、助手席側の後部座席の場合は、車両２の左側（助手席側）のＢピラーおよびＣピラーに設けてもよい。
【０１０９】
このように車両２の運転席、助手席、または、後部座席などのそれぞれの乗車位置に対応した降車安全性を確認しやすい位置にロック固定解除装置８０を設置することで、乗員は降車前に降車時の安全性を確実に目視確認してから、ロック切替部９０２のロック側への固定状態を解除して車両２から降車できる。
【０１１０】
また、上記実施の形態では車両２のドアは開閉式のドアを例に述べたが、車両２のドアはスライド式のドアであってもよい。
【０１１１】
＜２．処理＞
＜２−１．ドアロック固定解除処理＞
図１５は、ドアロック固定解除処理のフローチャートである。なお、図１４で述べる処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ１５０１がＹｅｓ）、車両２の接近物検知範囲において、接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ１５０２）。なお、接近物検知モードがＯＮ状態ではない場合（ステップＳ１５０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【０１１２】
ステップＳ１５０２に戻って、接近物を検知した場合（ステップＳ１５０２がＹｅｓ）は、車両２の接近物が検知された側のドア９０のロック切替部９０２がロック側となっているか否かを判定する（ステップＳ１５０３）。なお、接近物が検知されていない場合（ステップＳ１５０２がＮｏ）は、処理を終了する。
【０１１３】
ステップ１５０３に戻って、車両２の接近物が検知された側のドア９０のロック切替部９０２がロック側となっている場合（ステップＳ１５０３がＹｅｓ）、車両２の運転席側ドア（図２に示すドアＲ２およびＲ１）のロック切替部９０２がロック側に固定されているか否かを判定する（ステップＳ１５０５）。なお、ステップＳ１５０３において、車両２の接近物が検知された側のドア９０のロック切替部９０２がロック側となっていない場合（ステップＳ１５０３がＮｏ）は、車両２の接近物が検知された側のドアのロック切替部９０２を自動的にアンロック側からロック側へと切り替える（ステップＳ１５０４）。
【０１１４】
ステップＳ１５０５に戻って、車両２の運転席側ドア９０のロック切替部９０２がロック側に固定されている場合（ステップＳ１５０５がＹｅｓ）で、乗員がロック固定解除装置８０のボタンを押下した場合（ステップＳ１５０６がＹｅｓ）は、ロック切替部９０２のロック側の固定状態を解除する（ステップＳ１５０７）。これにより、車両２の右側（運転席側）に接近物が検知されて、ドア９０のロック切替部９０２がロック側に固定されている状態であっても、検知された接近物が車両２から所定距離以上離れていたり、接近物の車両２に接近する速度が所定速度以下の場合、つまり乗員が車両２から降車しても車両２のドア９０および乗員と接近物との接触および衝突の危険がない場合に、乗員が車両２から降車できない煩わしさを解消できる。
【０１１５】
なお、ステップＳ１５０５において、車両２の運転席側ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されていない場合（ステップＳ１５０５がＮｏ）や、ステップＳ１５０６において、乗員がロック固定解除装置８０のボタンを押下していない場合（ステップＳ１５０６がＮｏ）は、次の処理へ移る。
【０１１６】
次に、車両２の助手席側ドア（図２に示すドアＬ２およびＬ１）のロック切替部９０２がロック側に固定されているか否かを判定する（ステップＳ１５０８）。
【０１１７】
車両２の助手席側ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されている場合（ステップＳ１５０８がＹｅｓ）で、乗員がロック固定解除装置８０のボタンを押下した場合（ステップＳ１５０９がＹｅｓ）は、ロック切替部９０２のロック側の固定状態を解除する（ステップＳ１５１０）。これにより、車両２の左側（助手席側）に接近物が検知されて、ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されている状態であっても、検知された接近物が車両２から所定距離以上離れていたり、接近物の車両２に接近する速度が所定速度以下の場合、つまり乗員が車両２から降車しても車両２のドアおよび乗員と接近物との接触および衝突の危険がない場合に、乗員が車両２から降車できない煩わしさを解消できる。
【０１１８】
なお、ステップＳ１５０９において、乗員がロック固定解除装置８０のボタンを押下していない場合（ステップＳ１５０９がＮｏ）は、処理を終了する。
【０１１９】
また、図１５で説明した処理は、車両２の運転席側ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されているか否かを判定（ステップＳ１５０５）した後に、車両２の助手席側ドアのロック切替部９０２がロック側に固定されているか否かを判定（ステップＳ１５０８）しているが、この処理の順序は逆の順序でもよいし、運転席側ドアおよび助手席側ドアの処理を同時に行ってもよい。
【０１２０】
また、ロック固定解除装置８０の作動はユーザがボタンを押下した場合について述べたが、ロック固定解除装置８０の作動がユーザの静電センサの接触によるなどのその他の方法による作動としてもよい。
【０１２１】
また、本実施形態では、接近物が接近していることを検知した場合は、その接近物の接近方向に対応する車両２の左右のドア９０（運転席側ドア、および、助手席側ドア）で、ドア９０のロック切替部９０２のロック側の固定や、ロック側の固定解除を行うことについて述べたが、シートセンサ７０５を用いて、乗員の乗車が検知されているシートに対応したドアのみについて、ロック切替部９０２のロック側の固定や、ロック側の固定解除の処理を行うこととしてもよい。これにより、車両２の省電力化を実現できる。
【符号の説明】
【０１２２】
１・・・・・接近物検知システム
２・・・・・車両
１０・・・・撮影部
２０・・・・接近物検知部
４０・・・・レーダ装置
５０・・・・ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知装置であって、
前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知手段と、
前記車両の乗員の有無を検知する乗員検知手段と、
を備え、
前記検知手段は、前記車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも前記乗員検知手段により前記車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行い、
前記車両がイグニッションＯＦＦ状態となり、前記乗員検知手段により前記車両内に乗員が検知されない場合は前記接近物の検知を終了すること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の接近物検知装置において、
前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応してユーザに警告を報知する警報装置が設けられ、
前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、
前記特定手段により特定されたドアに対応する警報装置を作動させる作動手段と、
をさらに備えること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項３】
請求項１に記載の接近物検知装置において、
前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材と、ユーザが前記切替部材の固定状態の解除支持が可能な解除指示部材とが設けられ、
前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、
前記特定手段に特定されたドアの前記切替部材をロック側に固定する固定手段と、
前記切替部材が固定されている場合に、前記解除指示部材からの前記解除指示を示す信号に応答して、前記切替部材の固定状態を解除する解除手段と、
をさらに備えること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項４】
請求項２または３のいずれかに記載の接近物検知装置において、
前記カメラは、前記車両の左右双方の側方に配置され、
前記特定手段は、前記接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、前記接近物が接近している前記車両のドアを特定すること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項５】
請求項４に記載の接近物検知装置において、
前記カメラは、自装置が配置される側の前記車両の側方領域における前方から後方までを撮影可能であり、
前記検知手段は、前記車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知すること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項６】
請求項５に記載の接近物検知装置において、
前記乗員検知手段はシートセンサであり、前記検知手段は乗員が検知されているシートに対応した前記車両の側方領域の接近物検知を行い、乗員が検知されないシートに対応した前記車両の側方領域の接近物検知を行わないこと、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項７】
車両に搭載される接近物検知システムであって、
請求項２に記載の接近物検知装置と、
前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置と、
を備えることを特徴とする接近物検知システム。
【請求項８】
車両に搭載される接近物検知システムであって、
請求項３に記載の接近物検知装置と、
前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材の固定状態の解除指示が可能な解除指示部材と
を備えることを特徴とする接近物検知システム。
【請求項９】
車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知方法であって、
前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知工程と、
前記車両の乗員の有無を検知する乗員検知工程と、
を備え、
前記検知工程は、前記車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも前記乗員検知工程により前記車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行い、
前記車両がイグニッションＯＦＦ状態となり、前記乗員検知手段により前記車両内に乗員が検知されない場合は前記接近物の検知を終了すること、
を特徴とする接近物検知方法。
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知装置であって、
前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知手段と、
前記車両の乗員の有無を検知する乗員検知手段と、
を備え、
前記検知手段は、前記車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも前記乗員検知手段により前記車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行い、
前記車両がイグニッションＯＦＦ状態となり、前記乗員検知手段により前記車両内に乗員が検知されない場合は前記接近物の検知を終了すること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の接近物検知装置において、
前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応してユーザに警告を報知する警報装置が設けられ、
前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、
前記特定手段により特定されたドアに対応する警報装置を作動させる作動手段と、
をさらに備えること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項３】
請求項１に記載の接近物検知装置において、
前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材と、ユーザが前記切替部材の固定状態の解除支持が可能な解除指示部材とが設けられ、
前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、
前記特定手段に特定されたドアの前記切替部材をロック側に固定する固定手段と、
前記切替部材が固定されている場合に、前記解除指示部材からの前記解除指示を示す信号に応答して、前記切替部材の固定状態を解除する解除手段と、
をさらに備えること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項４】
請求項２または３のいずれかに記載の接近物検知装置において、
前記カメラは、前記車両の左右双方の側方に配置され、
前記特定手段は、前記接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、前記接近物が接近している前記車両のドアを特定すること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項５】
請求項４に記載の接近物検知装置において、
前記カメラは、自装置が配置される側の前記車両の側方領域における前方から後方までを撮影可能であり、
前記検知手段は、前記車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知すること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項６】
請求項５に記載の接近物検知装置において、
前記乗員検知手段はシートセンサであり、前記検知手段は乗員が検知されているシートに対応した前記車両の側方領域の接近物検知を行い、乗員が検知されないシートに対応した前記車両の側方領域の接近物検知を行わないこと、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項７】
車両に搭載される接近物検知システムであって、
請求項２に記載の接近物検知装置と、
前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置と、
を備えることを特徴とする接近物検知システム。
【請求項８】
車両に搭載される接近物検知システムであって、
請求項３に記載の接近物検知装置と、
前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザがドアのロック／アンロックを切り替える切替部材の固定状態の解除指示が可能な解除指示部材と
を備えることを特徴とする接近物検知システム。
【請求項９】
車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知方法であって、
前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知工程と、
前記車両の乗員の有無を検知する乗員検知工程と、
を備え、
前記検知工程は、前記車両をイグニッションＯＦＦ状態とした場合でも前記乗員検知工程により前記車両内に乗員が検知される場合は前記接近物の検知を継続して行い、
前記車両がイグニッションＯＦＦ状態となり、前記乗員検知手段により前記車両内に乗員が検知されない場合は前記接近物の検知を終了すること、
を特徴とする接近物検知方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１１−１１３３６６（Ｐ２０１１−１１３３６６Ａ）
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７０１２１（Ｐ２００９−２７０１２１）
【出願日】平成２１年１１月２７日（２００９．１１．２７）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月２７日（２００９．１１．２７）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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