搬送物品の位置決め装置
【課題】 本発明の目的は、搬送方向の寸法が異なる物品が多種類であっても、物品毎に高い精度で位置決めを行うことができるほか、物品の種類に関わらず共通の可動ストッパにより物品の位置決めを行うことができる搬送物品の位置決め装置の提供にある。
【解決手段】 物品を一方から他方へ向けて搬送する搬送機構と、前記物品の搬送方向の寸法を認識する寸法認識手段と、前記物品の搬送方向と同方向へ移動自在であって、かつ前記物品を停止させる可動ストッパ２５と、前記可動ストッパ２５を移動させるストッパ移動手段２０を備え、前記可動ストッパ２５の停止位置は前記寸法認識手段の認識結果に対応して設定される。
【解決手段】 物品を一方から他方へ向けて搬送する搬送機構と、前記物品の搬送方向の寸法を認識する寸法認識手段と、前記物品の搬送方向と同方向へ移動自在であって、かつ前記物品を停止させる可動ストッパ２５と、前記可動ストッパ２５を移動させるストッパ移動手段２０を備え、前記可動ストッパ２５の停止位置は前記寸法認識手段の認識結果に対応して設定される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品の搬送方向の寸法が異なる場合に、物品毎に定められた停止位置に物品を停止させる搬送物品の位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、物品を搬送するコンベア等において物品を所定の位置に停止させる場合、搬送物品の位置決め装置（以下、単に「位置決め装置」と表記する）が設けられることが多い。
例えば、コンベア上の物品を検知するセンサ等の物品検知手段を設け、コンベアがこの物品検知手段の信号を受けて停止することにより、物品を所定位置に停止させる位置決め装置が存在する。
この種の位置決め装置では、搬送方向の寸法が異なる物品が多種類であって、物品の種類毎に位置決めの位置が設定される場合、物品検知手段の数を物品の種類に応じて増やす必要がある。
また、物品検知手段の信号を受けてコンベアの駆動を停止させることにより止まることから、物品の位置決めの精度が低いという問題がある。
【０００３】
そこで、従来では、多種類の物品の位置決めを正確に行うことができる別の位置決め装置として、例えば、図７に示す搬送物品の位置決め装置４０が知られている。
この位置決め装置４０は、階段状に並ぶ複数のワーク位置決め面４２ａ〜４２ｃを有しコンベア４１の搬送面に突出する多段ストッパ４２と、この多段ストッパ４２の上昇レベルを変化させるストッパ昇降装置４５を具備している。
この位置決め装置４０によれば、搬送方向の寸法の大きい物品（図７に示すＷａ）の場合は、多段ストッパ４２の上昇レベルを低くし、上部にある搬送方向下手側の位置決め面４２ａで物品を停止させることになる。
また、寸法の小さい物品の場合は、多段ストッパ４２の上昇レベルを高くし、下部の搬送方向上手側の位置決め面４２ｃで物品を停止させる。
これにより、種々の幅寸法の物品が同じ中心位置になるように停止位置決めすることになる。
【０００４】
従って、この位置決め装置４０は、階段状にワーク位置決め面４２ａ〜４２ｃを有する多段ストッパ４２の昇降装置４５とを設けたため、物品の寸法に応じて多段ストッパの上昇レベルを変化させることにより、寸法の種々異なるように停止位置決めすることができるという効果を奏するとしている。
つまり、この種の位置決め装置４０は、物品の種類の数に応じた位置決め面４２ａ〜４２ｃを備えた多段ストッパ４２が物品の搬送面に対して上昇し、上昇レベルの変化により物品毎の停止位置が設定される（例えば、特許文献１を参照。）。
【特許文献１】特開平４−３７１４１８号公報（第１−３頁、図１−図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の位置決め装置は、少なくとも、物品の種類の数に応じた位置決め面を必要とする問題がある。
例えば、物品に対する位置決め面の数が多い多段ストッパを有する位置決め装置の場合、位置決め装置に多段ストッパを収容するスペースを必要とするほか、多段ストッパが大型化することによりストッパを作動させる作動手段が大型化する。
また、従来の位置決め装置は、取り扱う物品が変更されると、変更後の物品に対応させて各位置決め面の設定を変更する必要があるという問題がある。
例えば、複数の位置決め面がまとめて設けられる多段ストッパを用いた位置決め装置では、物品の変更に対しては多段ストッパを交換する必要がある。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、搬送方向の寸法が異なる物品が多種類であっても、物品毎に高い精度で位置決めを行うことができるほか、物品の種類数に関わらず共通の可動ストッパにより物品の位置決めを行うことができる搬送物品の位置決め装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、物品を一方から他方へ向けて搬送する搬送機構と、前記物品の搬送方向の寸法を認識する寸法認識手段と、前記物品の搬送方向と同方向へ移動自在であって、かつ前記物品を停止させる可動ストッパと、前記可動ストッパを移動させるストッパ移動手段を備え、前記可動ストッパの停止位置は前記寸法認識手段の認識結果に対応して設定されることを特徴とする。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、搬送機構において搬送される物品は、寸法認識手段により物品の搬送方向の寸法が認識が特定され、ストッパ移動手段により移動される可動ストッパの停止位置は、物品の搬送方向の寸法の認識により設定される。
可動ストッパは物品に応じた停止位置へ移動され、停止された可動ストッパにより物品の搬送が停止されて物品は位置決めされる。
物品毎に可動ストッパの移動距離が設定されるから、例えば、物品の種類を問わず物品の中心が常に所定の位置に臨むように物品の位置決めを行うことが可能となる。
つまり、搬送機構において、搬送方向の寸法が異なる多種類の物品が搬送される場合であっても、物品毎に高い精度で位置決めを行うことができるほか、物品の種類数に関わらず共通の可動ストッパにより物品の位置決めを行うことができる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の搬送物品の位置決め装置において、前記寸法認識手段は寸法認識具を含み、寸法認識具は前記物品の寸法測定、前記物品の種類の識別、前記物品に関する情報読取のいずれかにより物品の搬送方向の寸法を認識することを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、物品における搬送方向の寸法は、寸法認識具による物品の寸法測定、物品の種類の識別、物品に関する情報読取のいずれかにより認識される。
そして、寸法認識具による認識により物品の位置決めために必要な可動ストッパの停止位置が設定される。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の搬送物品の位置決め装置において、前記寸法認識具は、前記可動ストッパと連動して該可動ストッパの移動方向と反対方向へ移動され、前記可動ストッパの停止位置は、移動する前記寸法認識具による認識結果に対応して設定されることを特徴とする。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、物品を位置決めする際に、可動ストッパの移動とともに、寸法認識具が可動ストッパと連動して可動ストッパの移動方向と反対方向へ移動する。
そして、移動する物品認識具が物品の搬送方向の寸法を認識すると、可動ストッパの移動が停止され、併せて連動する物品認識具の移動も停止される。
従って、物品の位置決めする際に、寸法認識具がその都度物品の搬送方向の寸法を認識することから、予め物品の寸法を認識してから物品を位置決めする場合と較べて、物品の寸法と可動ストッパの移動距離との対応関係は確実である。
つまり、予め認識した物品の寸法と、設定される可動ストッパ移動距離が対応しない可能性は排除される。
【００１３】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項記載の搬送物品の位置決め装置において、搬送中の前記物品を検知する物品検知手段が備えられ、該物品検知手段が前記可動ストッパと連動して該可動ストッパと同方向へ移動されることを特徴とする。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、物品の位置決めの際に、物品検知手段が可動ストッパと連動して同方向へ移動されるから、物品の種類に関わらず位置決めのタイミングと合わせて搬送機構による物品の搬送を停止させることが容易となる。
【００１５】
請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項記載の搬送物品の位置決め装置において、前記物品に対する位置決め基準点が前記搬送機構に設定され、前記可動ストッパの移動距離は、前記位置決め基準点と可動ストッパとの距離が前記物品の長さの１／２となるように設定されることを特徴する。
【００１６】
請求項５記載の発明によれば、搬送機構に位置決め基準点が設定され、位置決め基準点と可動ストッパとの距離が前記物品の長さの１／２となるから、物品の種類に関わらず位置決めされた物品の中心は常に位置決め基準点に位置する。
つまり、物品の種類に関わらず位置決め基準点に物品の搬送方向の中心を臨ませることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、搬送方向の寸法が異なる物品が多種類であっても、物品毎に高い精度で位置決めを行うことができるほか、物品の種類に関わらず共通の可動ストッパにより物品の位置決めを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る搬送物品の位置決め装置（以下、単に「位置決め装置」と表記する）について図１〜図４に基づき説明する。
図１に示す本実施形態の位置決め装置１０は、物品を一方から他方へ向けて搬送する搬送機構と、搬送中の物品を検知する物品検知手段と、物品の搬送方向の寸法を認識する寸法認識手段と、物品の搬送方向と同方向へ移動自在の可動ストッパ２５と、可動ストッパ２５を移動させるストッパ移動手段２０とを備えている。
【００１９】
（搬送機構について）
まず、搬送機構について説明する。
この実施形態の搬送機構は、物品としてのパレットＰを一方（上流側）から他方（下流側）へ向けて搬送することができるベルト式のコンベア１１である。
具体的には、自動倉庫における入庫用のコンベア１１であり、ここでは、搬送方向の長さが異なる３種類のパレットＰを取り扱う。
パレットＰ１（適宜、「小パレットＰ１」と表記する）は最も寸法の小さく、パレットＰ３（適宜、「大パレットＰ３」と表記する）は最も大きな寸法を有し、パレットＰ２（適宜、「中パレットＰ２」と表記する）は中間の寸法を有する。
なお、この明細書では、説明の便宜上、コンベア１１の下流側を前、上流側を後として位置の特定のために前後の概念を用いる場合がある。
【００２０】
図１に示すように、コンベア１１におけるコンベアフレーム１２には、パレットＰの搬送面を形成する無端ベルト１３がベルトローラ１４、１５に掛装されている。
コンベアフレーム１２のベルトローラ１５側にはコンベア用モータ１６が備えられ、コンベア用モータ１６の駆動によりベルトローラ１５を回転させるようにしている。
そして、コンベアフレーム１２は複数の支柱１７により支持されている。
コンベア１１の下流側には、パレットＰの位置決めの基準となる位置決め基準点Ｔ（図１において鎖線で示す）が設定されている。
位置決め基準点Ｔは搬送方向におけるパレットＰの中心Ｍと一致する点となっている。
因みに、自動倉庫が備えるスタッカクレーンは入庫用のコンベア１１に対して停止する位置が定まっており、スタッカクレーン備えるフォークが寸法の異なるパレットＰ１〜Ｐ３を入庫用のコンベア１１から掬う場合には、パレットＰの中心ＭがパレットＰの種類を問わず、基準点Ｔに一致する方が都合が良い。
【００２１】
（寸法認識手段について）
次に、寸法認識手段について説明する。
寸法認識手段はパレットＰの搬送方向の寸法を認識するための手段であり、寸法認識手段はパレットＰの種類を識別することによりパレットＰの搬送方向の寸法を認識する寸法認識具を含む。
この実施形態では、コンベア１１の上流側に備えられたリミットスイッチ１９が物品認識具に相当する。
従って、リミットスイッチ１９はパレットＰの種類を識別することにより、搬送されるパレットＰの搬送方向の寸法を認識する。
因みに、パレットＰの種類とパレットＰの寸法との関係を一義的な関係にしておけば、パレットＰの種類の識別が即、パレットＰの搬送方向の寸法の認識を意味することになる。
パレットＰの種類の認識結果を示すリミットスイッチ１９からの信号は、次に説明するストッパ移動手段２０の制御に用いられる。
【００２２】
（ストッパ移動手段について）
次に、ストッパ移動手段２０について説明する。
ストッパ移動手段２０は可動ストッパ２５をパレットＰの搬送方向と一致する方向へ移動させるための手段である。
この実施形態のストッパ移動手段２０は、主に、ボールねじ２１と、往復移動体２２と、ボールねじ２１の駆動源である移動体用モータ２３から構成される。
ストッパ移動手段２０について詳しく説明すると、コンベア１１の下流端側付近における支柱間１７には横架部材２４が備えられており、横架部材２４の上面には一対の軸受２８が取り付けられている。
そして、ボールねじ２１が両軸受２８により回転自在に軸支されている。
さらに、ボールねじ２１には、ボールねじ２１の軸方向へ移動する往復移動体２２が備えられている。
ボールねじ２１の軸方向はコンベア１１において搬送されるパレットＰの搬送方向と一致している。
【００２３】
この往復移動体２２には、ボールねじ２１が備える雄ねじ部に対応する雌ねじ部を有するねじ孔（図示せず）が形成されている。
このため、往復移動体２２はボールねじ２１の回転方向に応じてボールねじ２１の軸線方向へ往復移動することができる。
なお、この実施形態では、ボールねじ２１を回転させる移動体用モータ２３が横架部材２４の下面に設けられており、この移動体用モータ２３はパルス信号を受けてフィードバック制御されるサーボモータである。
このため、移動体用モータ２３は、往復移動体２２を移動すべき位置に正確に移動させることができる。
【００２４】
（可動ストッパについて）
往復移動体２２は、搬送中のパレットＰの前進を規制する可動ストッパ２５と物品検知手段である対物センサ２６を備えている。
可動ストッパ２５は、往復移動体２２の上部から上方へ向かうように設けられており、可動ストッパ２５の上端は無端ベルト１３の搬送面を越えている。
可動ストッパ２５は往復移動体２２の往復移動によりパレットＰの搬送方向と一致する方向に往復移動されるストッパである。
そして、可動ストッパ２５は上流側を臨む位置決め面２５ａを有しており、位置決め面２５ａは搬送中のパレットＰとの当接によりパレットＰの移動を規制する。
【００２５】
可動ストッパ２５の停止位置Ｌ１〜Ｌ３は各パレットＰ１〜Ｐ３の種類に応じて設定されている。
この実施形態では、３種類のパレットＰ１〜Ｐ３を取り扱うことから、例えば、大パレットＰ３と認識された場合には、可動ストッパ２５は停止位置Ｌ３にて停止され、中パレットＰ２の場合には停止位置Ｌ２、小パレットＰ１の場合には停止位置Ｌ１に停止される。
この実施形態では、位置決め面２５ａと位置決め基準点Ｔとの距離がパレットＰの搬送方向の長さの１／２に設定することで、可動ストッパ２５により位置決めされたパレットＰは、パレットＰの種類に関わらず、パレットＰの中心Ｍが位置決め基準点Ｔと一致することになる。
なお、可動ストッパ２５は、無端ベルト１３と干渉しない位置とし、少なくとも、パレットＰの移動を規制することができる構成であればよく、形状や数について制限されない。
【００２６】
（物品検知手段について）
次に、物品検知手段について説明する。
この実施形態の物品検知手段は、パレットＰの有無を検知する対物センサ２６である。
対物センサ２６は可動ストッパ２５と共に往復移動体２２に備えられているが、可動ストッパ２５のやや上流側を臨み、パレットＰの側面に対向するに配置されている。
この実施形態の対物センサ２６は光学式のセンサであって、コンベア１１上においてパレットＰがセンサと近接することによりパレットＰの存在を検知することができる。
そして、対物センサ２６はパレットＰを検知した信号を発信する機能を有し、この実施形態では、この信号に基いてコンベア１１の駆動が停止される。
従って、対物センサ２６はコンベア１１の停止にために必要なパレットＰの存在を検知する手段である。
なお、この実施形態において、対物センサ２６と可動ストッパ２５が離れているが、これは、対物センサ２６がパレットＰを検知して、後にコンベア１１を停止させようとしても、コンベア１１の遊動等によりパレットＰの搬送が直ちに完了しないことを想定しているためである。
【００２７】
（制御手段について）
図２はこの実施形態の位置決め装置１０における制御の概要を示すブロック図である。
制御手段２７は往復移動体２２の移動体用モータ２３とコンベア用モータ１６を制御する手段である。
制御手段２７はコンベア用モータ１６と、移動体用モータ２３と、リミットスイッチ１９と、対物センサ２６と接続されている。
制御手段２７はリミットスイッチ１９の信号を受けて移動体用モータ２３を駆動制御するが、例えば、リミットスイッチ１９が大パレットＰ３を識別した場合には、可動ストッパ２５が位置決め基準点Ｔから最も離れた停止位置Ｌ３へ移動されるように、移動体用モータ２３を駆動する。
このように、この実施形態では、パレットＰ１〜Ｐ３の種類に対応して可動ストッパの停止位置Ｌ１〜Ｌ３が予め制御手段２７において設定されている。
また、制御手段２７は対物センサ２６の信号を受けて駆動中のコンベア１１を停止させるため、コンベア用モータ１６を停止させる機能を有する。
【００２８】
次に、この実施形態に係る位置決め装置１０によるコンベア１１上でのパレットＰの位置決めについて説明する。
コンベア１１の上流端付近にパレットＰが載置されると、リミットスイッチ１９によりパレットＰの種類が識別される。
パレットＰの種類の識別を示す信号は制御手段２７へ伝達され、次いで、制御手段２７はリミットスイッチ１９の信号に基いて移動体用モータ２３を駆動制御する。
移動体用モータ２３の駆動によりボールねじ２１が回転され、往復移動体２２はボールねじ２１の軸線方向へ移動する。
往復移動体２２は、移動体用モータ２３の駆動によりパレットＰ１〜Ｐ３の種類に応じた停止位置Ｌ１〜Ｌ３へ可動ストッパ２５を移動させる。
【００２９】
ここでは、搬送すべきパレットＰがリミットスイッチ１９により中パレットＰ２と識別された場合として以下説明する。
コンベア１１上のパレットＰ２は、リミットスイッチ１９による識別の後、図３に示すように、可動ストッパ２５の移動停止までの間、コンベア１１による下流側への搬送が継続される。
そして、対物センサ２６がパレットＰ２を検知すると、対物センサ２６から制御手段２７へ信号が伝達され、制御手段２７はコンベア１１のコンベア用モータ１６に対して停止の信号を出す。
コンベア用モータ１６は制御手段２７からの信号を受けて停止し、コンベア１１の無端ベルト１３は停止しようとするが、ベルトローラ１４、１５の空転によりパレットＰ２を少しだけ下流側へ前進させる。
これにより、既に停止位置Ｌ２にて停止されている可動ストッパ２５の位置決め面２５ａにパレットＰ２の前端部が当接し、パレットＰ２は停止する。
そして、図４に示すように、停止されたパレットＰ２の中心は位置決め基準点Ｔと一致する。
ここでは、パレットＰ２と対向する図示しないスタッカクレーンが、スライドフォークを用いてパレットＰ２を掬い上げる。
【００３０】
なお、大パレットＰ３の場合には、リミットスイッチ１９により搬送されるパレットＰが大パレットＰ３であると識別され、可動ストッパ２５がさらにコンベア１１の下流側の停止位置Ｌ３へ移動されて停止される。
そして、コンベア１１が停止して大パレットＰ３が可動ストッパ２５に当接することにより、大パレットＰ３の位置決めが完了する。
また、小パレットＰ１の場合には、位置決め基準点Ｔに最も近い位置Ｌ１に可動ストッパ２５が移動されて停止され、小パレットＰ１も中パレットＰ２及び大パレットＰ３と同様に可動ストッパ２５を介して位置決めが行われる。
【００３１】
この実施形態に係る位置決め装置によれば以下の効果を奏する。
（１）パレットＰの種類毎に可動ストッパ２５の停止位置が設定されているから、パレットＰの種類を問わずパレットＰの中心Ｍが常に所定の位置に臨むようにパレットＰの位置決めを行うことが可能となる。つまり、コンベア１１において搬送方向の寸法が異なる多種類のパレットＰが搬送される場合であっても、パレットＰ毎に高い精度で位置決めを行うことができるほか、パレットＰの種類に関わらず共通の可動ストッパ２５によりパレットＰの位置決めを行うことができる。さらに言うと従来のように多数の位置決め面を必要とするストッパを必要としない。
（２）リミットスイッチ１９により、パレットＰにおける搬送方向の寸法が認識されるから、パレットＰの位置決めために必要な可動ストッパ２５の停止位置がパレットＰの搬送方向の寸法に基いて正確に設定される。
【００３２】
（３）パレットＰの位置決めの際に、対物センサ２６が可動ストッパ２５と連動して同方向へ移動されるから、パレットＰの種類に関わらずコンベア１１によるパレットＰの搬送をタイミング良く停止させることが容易となる。
（４）可動ストッパ２５に対して位置決めするパレットＰを当接させるから、位置決めされたパレットＰの姿勢を適切な姿勢とすることができる。
（５）可動ストッパ２５がパレットＰの搬送方向と一致する方向へ移動する構成であるから、例えば、位置決め装置１０における組み付け時の精度の誤差は、従来の位置決め装置４０よりも少なくなり、組み付け作業も容易となる。
【００３３】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る位置決め装置３０について図５及び図６に基いて説明する。
この実施形態は、可動ストッパ２５と連動して可動ストッパ２５の移動方向と反対方向へ移動する寸法認識具としての第２の対物センサ３６を設けた例である。
従って、この実施形態では、説明の便宜上、先に説明した第１の実施形態で用いた符号を一部共通して用い、共通する構成についてはその説明を省略し、第１の実施形態の説明を援用する。
【００３４】
図５に示すように、この実施形態に係る位置決め装置３０は、コンベア１１と、パレットＰを検知する物品検知手段としての第１の対物センサ２６と、寸法認識具としての第２の対物センサ３６と、可動ストッパ２５と、ストッパ移動手段２０と、第２の対物センサ３６を可動ストッパ２５の移動方向と反対方向へ移動するセンサ移動手段３２とを備えている。
【００３５】
センサ移動手段３２について説明すると、センサ移動手段３２は、ベルトプーリ３３、３４と、センサ移動用のベルト３５を含む。
図５に示すように、コンベア１１の側部に一対のベルトプーリ３３、３４が備えられており、ベルトプーリ３３、３４にはセンサ移動用のベルト３５が掛装されている。
ベルトプーリ３４、３５間において上側に位置するベルト３５ａには第２の対物センサ３６が備えられている。
第２の対物センサ３６はコンベア１１上のパレットＰの後端部を検知するためのセンサであり、検知により移動体用モータ２３を停止させる信号を発するセンサである。
【００３６】
一方、ベルトプーリ３４、３５間の下側に位置するベルト３５ｂは、往復移動体２２に固定されている。
従って、往復移動体２２が移動することより第２の対物センサ３６と可動ストッパ２５は互いに隔離したり接近したりする。
つまり、第２の対物センサ３６は、可動ストッパ２５と連動して可動ストッパ２５の移動方向と反対方向へ移動する対物センサである。
また、可動ストッパ２５と第２の対物センサ３６の距離を２分する位置に位置決め基準点Ｔが設定されている。
このため、位置決め基準点Ｔから可動ストッパ２５までの距離と、位置決め基準点Ｔから第２の対物センサ３６までの距離は互いに等しい。
この実施形態の移動体用モータ２３は、第２の対物センサ３６がパレットＰの後端部を検知した時点で可動ストッパ２５が停止されるように、制御されるモータである。
なお、第１の対物センサ２６は物品の有無を検知するセンサであり、物品検知手段に相当するが、この実施形態ではパレットＰを検知したときに、第２の対物センサ３６と可動ストッパ２５を移動させるための信号を発する。
【００３７】
この実施形態の位置決め装置３０によれば、図６（ａ）に示すとおり、コンベア１１によるパレットＰの搬送において、可動ストッパ２５とパレットＰの前端部が当接しても搬送が継続されて可動ストッパ２５は移動するが、第２の対物センサ３６は可動ストッパ２５と連動して可動ストッパ２５の移動方向と反対方向へ移動する。
可動ストッパ２５の移動と連動して第２の対物センサ３６が反対方向へ移動し、第２の対物センサ３６がパレットＰの後端部を検知すると、図６（ｂ）に示すように、可動ストッパ２５の移動が停止されるとともに、第２の対物センサ３６の移動も併せて停止される。
第２の対物センサ３６によりパレットＰの後端部が検知することは、パレットＰの寸法を認識することに相当すると言える。
従って、パレットＰを位置決めする際に、その都度、第２の対物センサ３６がパレットＰの搬送方向の寸法を認識することから、予めパレットＰの寸法を認識してからパレットＰを位置決めする場合と較べて、パレットＰの寸法と可動ストッパ２５の移動距離との対応関係は確実である。
【００３８】
第１の実施形態では、リミットスイッチ１９により予めパレットＰの種類を認識しておき、認識の情報に基いて可動ストッパ２５を所定の位置に移動させるようにしたが、第２の実施形態の位置決め装置３０では、予めパレットＰの種類を認識することはない。
このため、制御手段２７において可動ストッパ２５の停止位置を予め設定する必要はない。
【００３９】
なお、本発明は、上記した第１、第２の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 上記の実施形態では、移動体用モータとボールねじを用いて往復移動体に設けられた可動ストッパを往復移動させるようにしたが、ストッパ移動手段は往復移動体を往復移動させることができる構成であればよく、例えば、クランク機構やラックピニオン機構を用いて往復移動体とを移動させるようにしてもよい。なお、ラックピニオン機構によれば往復移動体と第２の対物センサの移動を実現することもできる。
○ 上記の実施形態では、往復移動体の駆動源として駆動モータを用いたが、例えば、コンベア用モータをストッパ移動手段の一部として利用し、往復移動体を往復させてもよく、この場合、往復移動体を制動するブレーキ等の制動機構を設けることが好ましい。これにより駆動源の数を低減させることができる。
【００４０】
○ 上記の実施形態では、パレットの搬送方向の中心が位置決め基準点に臨むように、可動ストッパを移動するとしたが、パレットの搬送方向の中心に対する位置決め基準点とする必要はなく、パレットの搬送方向における寸法の範囲内で任意に設定される位置を位置決め基準点に臨ませるようにしてもよい。例えば、パレットの種類に関わらずパレットの後端を位置決め基準点に臨ませるようにすることこも可能である。
○ 上記の実施形態では、搬送物品の位置決め装置として、自動倉庫における入庫用のコンベアに適用し、スタッカクレーンへのパレットの積み込みに適した位置決めを行うようにしたが、入庫用のコンベアに限らず、例えば、コンベアから別のコンベアへの物品を移送する場合に、本発明の位置決め装置を適用してもよい。
○ 上記の実施形態では、積荷を搭載するためのパレットを物品の一例として説明したが、物品はパレットに限定する趣旨ではなく、例えば、ダンボール、コンテナ等の積荷自体を物品としてもよい。物品の種類も３種類に限らず、少なくとも複数種の物品が存在すればよい。
【００４１】
○ 上記の実施形態では、寸法認識手段に寸法認識具が含まれ、寸法認識具としてリミットスイッチ又は対物センサとしたが、例えば、寸法認識具として物品の寸法を直接測定する測長センサを用いてよい。あるいは、物品にコードを含むタグを貼付しておき、タグのコードを読み取るデータ読取器等を寸法認識具としてもよい。この場合、コードに物品の寸法に関する情報を含ませておけばよい。
○ 上記の実施形態では、往復移動体に可動ストッパと物品検知手段が設けられ、両者は往復移動体の移動により共に移動するとしたが、必ずしも物品検知手段と可動ストッパは共に移動させなくてもよく、例えば、別に設けたカメラ等により物品の移動を撮像し、撮像データの処理により物品の検知を図るようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】第１の実施形態に係る位置決め装置の側面図である。
【図２】第１の実施形態の位置決め装置の制御の概要を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態の位置決め装置によるパレットの位置決めの説明図である。
【図４】第１の実施形態の位置決め装置によるパレットの位置決めの説明図である。
【図５】第２の実施形態に係る搬送物品の位置決め装置の側面図である。
【図６】第２の実施形態に係る位置決め装置によるパレットの位置決めの説明図である。
【図７】従来技術に係る位置決め装置の側面図である。
【符号の説明】
【００４３】
１０、３０ 位置決め装置
１１ コンベア（搬送機構）
１３ 無端ベルト
１６ コンベア用モータ
１９ リミットスイッチ（寸法認識具）
２０ ストッパ移動手段
２２ 往復移動体
２３ 移動体用モータ
２５ 可動ストッパ
２５ａ 位置決め面
２６ 対物センサ（第１の対物センサ）
３２ センサ移動手段
３５ ベルト（センサ移動用）
３６ 第２の対物センサ（寸法認識具）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品の搬送方向の寸法が異なる場合に、物品毎に定められた停止位置に物品を停止させる搬送物品の位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、物品を搬送するコンベア等において物品を所定の位置に停止させる場合、搬送物品の位置決め装置（以下、単に「位置決め装置」と表記する）が設けられることが多い。
例えば、コンベア上の物品を検知するセンサ等の物品検知手段を設け、コンベアがこの物品検知手段の信号を受けて停止することにより、物品を所定位置に停止させる位置決め装置が存在する。
この種の位置決め装置では、搬送方向の寸法が異なる物品が多種類であって、物品の種類毎に位置決めの位置が設定される場合、物品検知手段の数を物品の種類に応じて増やす必要がある。
また、物品検知手段の信号を受けてコンベアの駆動を停止させることにより止まることから、物品の位置決めの精度が低いという問題がある。
【０００３】
そこで、従来では、多種類の物品の位置決めを正確に行うことができる別の位置決め装置として、例えば、図７に示す搬送物品の位置決め装置４０が知られている。
この位置決め装置４０は、階段状に並ぶ複数のワーク位置決め面４２ａ〜４２ｃを有しコンベア４１の搬送面に突出する多段ストッパ４２と、この多段ストッパ４２の上昇レベルを変化させるストッパ昇降装置４５を具備している。
この位置決め装置４０によれば、搬送方向の寸法の大きい物品（図７に示すＷａ）の場合は、多段ストッパ４２の上昇レベルを低くし、上部にある搬送方向下手側の位置決め面４２ａで物品を停止させることになる。
また、寸法の小さい物品の場合は、多段ストッパ４２の上昇レベルを高くし、下部の搬送方向上手側の位置決め面４２ｃで物品を停止させる。
これにより、種々の幅寸法の物品が同じ中心位置になるように停止位置決めすることになる。
【０００４】
従って、この位置決め装置４０は、階段状にワーク位置決め面４２ａ〜４２ｃを有する多段ストッパ４２の昇降装置４５とを設けたため、物品の寸法に応じて多段ストッパの上昇レベルを変化させることにより、寸法の種々異なるように停止位置決めすることができるという効果を奏するとしている。
つまり、この種の位置決め装置４０は、物品の種類の数に応じた位置決め面４２ａ〜４２ｃを備えた多段ストッパ４２が物品の搬送面に対して上昇し、上昇レベルの変化により物品毎の停止位置が設定される（例えば、特許文献１を参照。）。
【特許文献１】特開平４−３７１４１８号公報（第１−３頁、図１−図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の位置決め装置は、少なくとも、物品の種類の数に応じた位置決め面を必要とする問題がある。
例えば、物品に対する位置決め面の数が多い多段ストッパを有する位置決め装置の場合、位置決め装置に多段ストッパを収容するスペースを必要とするほか、多段ストッパが大型化することによりストッパを作動させる作動手段が大型化する。
また、従来の位置決め装置は、取り扱う物品が変更されると、変更後の物品に対応させて各位置決め面の設定を変更する必要があるという問題がある。
例えば、複数の位置決め面がまとめて設けられる多段ストッパを用いた位置決め装置では、物品の変更に対しては多段ストッパを交換する必要がある。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、搬送方向の寸法が異なる物品が多種類であっても、物品毎に高い精度で位置決めを行うことができるほか、物品の種類数に関わらず共通の可動ストッパにより物品の位置決めを行うことができる搬送物品の位置決め装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、物品を一方から他方へ向けて搬送する搬送機構と、前記物品の搬送方向の寸法を認識する寸法認識手段と、前記物品の搬送方向と同方向へ移動自在であって、かつ前記物品を停止させる可動ストッパと、前記可動ストッパを移動させるストッパ移動手段を備え、前記可動ストッパの停止位置は前記寸法認識手段の認識結果に対応して設定されることを特徴とする。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、搬送機構において搬送される物品は、寸法認識手段により物品の搬送方向の寸法が認識が特定され、ストッパ移動手段により移動される可動ストッパの停止位置は、物品の搬送方向の寸法の認識により設定される。
可動ストッパは物品に応じた停止位置へ移動され、停止された可動ストッパにより物品の搬送が停止されて物品は位置決めされる。
物品毎に可動ストッパの移動距離が設定されるから、例えば、物品の種類を問わず物品の中心が常に所定の位置に臨むように物品の位置決めを行うことが可能となる。
つまり、搬送機構において、搬送方向の寸法が異なる多種類の物品が搬送される場合であっても、物品毎に高い精度で位置決めを行うことができるほか、物品の種類数に関わらず共通の可動ストッパにより物品の位置決めを行うことができる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の搬送物品の位置決め装置において、前記寸法認識手段は寸法認識具を含み、寸法認識具は前記物品の寸法測定、前記物品の種類の識別、前記物品に関する情報読取のいずれかにより物品の搬送方向の寸法を認識することを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、物品における搬送方向の寸法は、寸法認識具による物品の寸法測定、物品の種類の識別、物品に関する情報読取のいずれかにより認識される。
そして、寸法認識具による認識により物品の位置決めために必要な可動ストッパの停止位置が設定される。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の搬送物品の位置決め装置において、前記寸法認識具は、前記可動ストッパと連動して該可動ストッパの移動方向と反対方向へ移動され、前記可動ストッパの停止位置は、移動する前記寸法認識具による認識結果に対応して設定されることを特徴とする。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、物品を位置決めする際に、可動ストッパの移動とともに、寸法認識具が可動ストッパと連動して可動ストッパの移動方向と反対方向へ移動する。
そして、移動する物品認識具が物品の搬送方向の寸法を認識すると、可動ストッパの移動が停止され、併せて連動する物品認識具の移動も停止される。
従って、物品の位置決めする際に、寸法認識具がその都度物品の搬送方向の寸法を認識することから、予め物品の寸法を認識してから物品を位置決めする場合と較べて、物品の寸法と可動ストッパの移動距離との対応関係は確実である。
つまり、予め認識した物品の寸法と、設定される可動ストッパ移動距離が対応しない可能性は排除される。
【００１３】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項記載の搬送物品の位置決め装置において、搬送中の前記物品を検知する物品検知手段が備えられ、該物品検知手段が前記可動ストッパと連動して該可動ストッパと同方向へ移動されることを特徴とする。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、物品の位置決めの際に、物品検知手段が可動ストッパと連動して同方向へ移動されるから、物品の種類に関わらず位置決めのタイミングと合わせて搬送機構による物品の搬送を停止させることが容易となる。
【００１５】
請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項記載の搬送物品の位置決め装置において、前記物品に対する位置決め基準点が前記搬送機構に設定され、前記可動ストッパの移動距離は、前記位置決め基準点と可動ストッパとの距離が前記物品の長さの１／２となるように設定されることを特徴する。
【００１６】
請求項５記載の発明によれば、搬送機構に位置決め基準点が設定され、位置決め基準点と可動ストッパとの距離が前記物品の長さの１／２となるから、物品の種類に関わらず位置決めされた物品の中心は常に位置決め基準点に位置する。
つまり、物品の種類に関わらず位置決め基準点に物品の搬送方向の中心を臨ませることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、搬送方向の寸法が異なる物品が多種類であっても、物品毎に高い精度で位置決めを行うことができるほか、物品の種類に関わらず共通の可動ストッパにより物品の位置決めを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る搬送物品の位置決め装置（以下、単に「位置決め装置」と表記する）について図１〜図４に基づき説明する。
図１に示す本実施形態の位置決め装置１０は、物品を一方から他方へ向けて搬送する搬送機構と、搬送中の物品を検知する物品検知手段と、物品の搬送方向の寸法を認識する寸法認識手段と、物品の搬送方向と同方向へ移動自在の可動ストッパ２５と、可動ストッパ２５を移動させるストッパ移動手段２０とを備えている。
【００１９】
（搬送機構について）
まず、搬送機構について説明する。
この実施形態の搬送機構は、物品としてのパレットＰを一方（上流側）から他方（下流側）へ向けて搬送することができるベルト式のコンベア１１である。
具体的には、自動倉庫における入庫用のコンベア１１であり、ここでは、搬送方向の長さが異なる３種類のパレットＰを取り扱う。
パレットＰ１（適宜、「小パレットＰ１」と表記する）は最も寸法の小さく、パレットＰ３（適宜、「大パレットＰ３」と表記する）は最も大きな寸法を有し、パレットＰ２（適宜、「中パレットＰ２」と表記する）は中間の寸法を有する。
なお、この明細書では、説明の便宜上、コンベア１１の下流側を前、上流側を後として位置の特定のために前後の概念を用いる場合がある。
【００２０】
図１に示すように、コンベア１１におけるコンベアフレーム１２には、パレットＰの搬送面を形成する無端ベルト１３がベルトローラ１４、１５に掛装されている。
コンベアフレーム１２のベルトローラ１５側にはコンベア用モータ１６が備えられ、コンベア用モータ１６の駆動によりベルトローラ１５を回転させるようにしている。
そして、コンベアフレーム１２は複数の支柱１７により支持されている。
コンベア１１の下流側には、パレットＰの位置決めの基準となる位置決め基準点Ｔ（図１において鎖線で示す）が設定されている。
位置決め基準点Ｔは搬送方向におけるパレットＰの中心Ｍと一致する点となっている。
因みに、自動倉庫が備えるスタッカクレーンは入庫用のコンベア１１に対して停止する位置が定まっており、スタッカクレーン備えるフォークが寸法の異なるパレットＰ１〜Ｐ３を入庫用のコンベア１１から掬う場合には、パレットＰの中心ＭがパレットＰの種類を問わず、基準点Ｔに一致する方が都合が良い。
【００２１】
（寸法認識手段について）
次に、寸法認識手段について説明する。
寸法認識手段はパレットＰの搬送方向の寸法を認識するための手段であり、寸法認識手段はパレットＰの種類を識別することによりパレットＰの搬送方向の寸法を認識する寸法認識具を含む。
この実施形態では、コンベア１１の上流側に備えられたリミットスイッチ１９が物品認識具に相当する。
従って、リミットスイッチ１９はパレットＰの種類を識別することにより、搬送されるパレットＰの搬送方向の寸法を認識する。
因みに、パレットＰの種類とパレットＰの寸法との関係を一義的な関係にしておけば、パレットＰの種類の識別が即、パレットＰの搬送方向の寸法の認識を意味することになる。
パレットＰの種類の認識結果を示すリミットスイッチ１９からの信号は、次に説明するストッパ移動手段２０の制御に用いられる。
【００２２】
（ストッパ移動手段について）
次に、ストッパ移動手段２０について説明する。
ストッパ移動手段２０は可動ストッパ２５をパレットＰの搬送方向と一致する方向へ移動させるための手段である。
この実施形態のストッパ移動手段２０は、主に、ボールねじ２１と、往復移動体２２と、ボールねじ２１の駆動源である移動体用モータ２３から構成される。
ストッパ移動手段２０について詳しく説明すると、コンベア１１の下流端側付近における支柱間１７には横架部材２４が備えられており、横架部材２４の上面には一対の軸受２８が取り付けられている。
そして、ボールねじ２１が両軸受２８により回転自在に軸支されている。
さらに、ボールねじ２１には、ボールねじ２１の軸方向へ移動する往復移動体２２が備えられている。
ボールねじ２１の軸方向はコンベア１１において搬送されるパレットＰの搬送方向と一致している。
【００２３】
この往復移動体２２には、ボールねじ２１が備える雄ねじ部に対応する雌ねじ部を有するねじ孔（図示せず）が形成されている。
このため、往復移動体２２はボールねじ２１の回転方向に応じてボールねじ２１の軸線方向へ往復移動することができる。
なお、この実施形態では、ボールねじ２１を回転させる移動体用モータ２３が横架部材２４の下面に設けられており、この移動体用モータ２３はパルス信号を受けてフィードバック制御されるサーボモータである。
このため、移動体用モータ２３は、往復移動体２２を移動すべき位置に正確に移動させることができる。
【００２４】
（可動ストッパについて）
往復移動体２２は、搬送中のパレットＰの前進を規制する可動ストッパ２５と物品検知手段である対物センサ２６を備えている。
可動ストッパ２５は、往復移動体２２の上部から上方へ向かうように設けられており、可動ストッパ２５の上端は無端ベルト１３の搬送面を越えている。
可動ストッパ２５は往復移動体２２の往復移動によりパレットＰの搬送方向と一致する方向に往復移動されるストッパである。
そして、可動ストッパ２５は上流側を臨む位置決め面２５ａを有しており、位置決め面２５ａは搬送中のパレットＰとの当接によりパレットＰの移動を規制する。
【００２５】
可動ストッパ２５の停止位置Ｌ１〜Ｌ３は各パレットＰ１〜Ｐ３の種類に応じて設定されている。
この実施形態では、３種類のパレットＰ１〜Ｐ３を取り扱うことから、例えば、大パレットＰ３と認識された場合には、可動ストッパ２５は停止位置Ｌ３にて停止され、中パレットＰ２の場合には停止位置Ｌ２、小パレットＰ１の場合には停止位置Ｌ１に停止される。
この実施形態では、位置決め面２５ａと位置決め基準点Ｔとの距離がパレットＰの搬送方向の長さの１／２に設定することで、可動ストッパ２５により位置決めされたパレットＰは、パレットＰの種類に関わらず、パレットＰの中心Ｍが位置決め基準点Ｔと一致することになる。
なお、可動ストッパ２５は、無端ベルト１３と干渉しない位置とし、少なくとも、パレットＰの移動を規制することができる構成であればよく、形状や数について制限されない。
【００２６】
（物品検知手段について）
次に、物品検知手段について説明する。
この実施形態の物品検知手段は、パレットＰの有無を検知する対物センサ２６である。
対物センサ２６は可動ストッパ２５と共に往復移動体２２に備えられているが、可動ストッパ２５のやや上流側を臨み、パレットＰの側面に対向するに配置されている。
この実施形態の対物センサ２６は光学式のセンサであって、コンベア１１上においてパレットＰがセンサと近接することによりパレットＰの存在を検知することができる。
そして、対物センサ２６はパレットＰを検知した信号を発信する機能を有し、この実施形態では、この信号に基いてコンベア１１の駆動が停止される。
従って、対物センサ２６はコンベア１１の停止にために必要なパレットＰの存在を検知する手段である。
なお、この実施形態において、対物センサ２６と可動ストッパ２５が離れているが、これは、対物センサ２６がパレットＰを検知して、後にコンベア１１を停止させようとしても、コンベア１１の遊動等によりパレットＰの搬送が直ちに完了しないことを想定しているためである。
【００２７】
（制御手段について）
図２はこの実施形態の位置決め装置１０における制御の概要を示すブロック図である。
制御手段２７は往復移動体２２の移動体用モータ２３とコンベア用モータ１６を制御する手段である。
制御手段２７はコンベア用モータ１６と、移動体用モータ２３と、リミットスイッチ１９と、対物センサ２６と接続されている。
制御手段２７はリミットスイッチ１９の信号を受けて移動体用モータ２３を駆動制御するが、例えば、リミットスイッチ１９が大パレットＰ３を識別した場合には、可動ストッパ２５が位置決め基準点Ｔから最も離れた停止位置Ｌ３へ移動されるように、移動体用モータ２３を駆動する。
このように、この実施形態では、パレットＰ１〜Ｐ３の種類に対応して可動ストッパの停止位置Ｌ１〜Ｌ３が予め制御手段２７において設定されている。
また、制御手段２７は対物センサ２６の信号を受けて駆動中のコンベア１１を停止させるため、コンベア用モータ１６を停止させる機能を有する。
【００２８】
次に、この実施形態に係る位置決め装置１０によるコンベア１１上でのパレットＰの位置決めについて説明する。
コンベア１１の上流端付近にパレットＰが載置されると、リミットスイッチ１９によりパレットＰの種類が識別される。
パレットＰの種類の識別を示す信号は制御手段２７へ伝達され、次いで、制御手段２７はリミットスイッチ１９の信号に基いて移動体用モータ２３を駆動制御する。
移動体用モータ２３の駆動によりボールねじ２１が回転され、往復移動体２２はボールねじ２１の軸線方向へ移動する。
往復移動体２２は、移動体用モータ２３の駆動によりパレットＰ１〜Ｐ３の種類に応じた停止位置Ｌ１〜Ｌ３へ可動ストッパ２５を移動させる。
【００２９】
ここでは、搬送すべきパレットＰがリミットスイッチ１９により中パレットＰ２と識別された場合として以下説明する。
コンベア１１上のパレットＰ２は、リミットスイッチ１９による識別の後、図３に示すように、可動ストッパ２５の移動停止までの間、コンベア１１による下流側への搬送が継続される。
そして、対物センサ２６がパレットＰ２を検知すると、対物センサ２６から制御手段２７へ信号が伝達され、制御手段２７はコンベア１１のコンベア用モータ１６に対して停止の信号を出す。
コンベア用モータ１６は制御手段２７からの信号を受けて停止し、コンベア１１の無端ベルト１３は停止しようとするが、ベルトローラ１４、１５の空転によりパレットＰ２を少しだけ下流側へ前進させる。
これにより、既に停止位置Ｌ２にて停止されている可動ストッパ２５の位置決め面２５ａにパレットＰ２の前端部が当接し、パレットＰ２は停止する。
そして、図４に示すように、停止されたパレットＰ２の中心は位置決め基準点Ｔと一致する。
ここでは、パレットＰ２と対向する図示しないスタッカクレーンが、スライドフォークを用いてパレットＰ２を掬い上げる。
【００３０】
なお、大パレットＰ３の場合には、リミットスイッチ１９により搬送されるパレットＰが大パレットＰ３であると識別され、可動ストッパ２５がさらにコンベア１１の下流側の停止位置Ｌ３へ移動されて停止される。
そして、コンベア１１が停止して大パレットＰ３が可動ストッパ２５に当接することにより、大パレットＰ３の位置決めが完了する。
また、小パレットＰ１の場合には、位置決め基準点Ｔに最も近い位置Ｌ１に可動ストッパ２５が移動されて停止され、小パレットＰ１も中パレットＰ２及び大パレットＰ３と同様に可動ストッパ２５を介して位置決めが行われる。
【００３１】
この実施形態に係る位置決め装置によれば以下の効果を奏する。
（１）パレットＰの種類毎に可動ストッパ２５の停止位置が設定されているから、パレットＰの種類を問わずパレットＰの中心Ｍが常に所定の位置に臨むようにパレットＰの位置決めを行うことが可能となる。つまり、コンベア１１において搬送方向の寸法が異なる多種類のパレットＰが搬送される場合であっても、パレットＰ毎に高い精度で位置決めを行うことができるほか、パレットＰの種類に関わらず共通の可動ストッパ２５によりパレットＰの位置決めを行うことができる。さらに言うと従来のように多数の位置決め面を必要とするストッパを必要としない。
（２）リミットスイッチ１９により、パレットＰにおける搬送方向の寸法が認識されるから、パレットＰの位置決めために必要な可動ストッパ２５の停止位置がパレットＰの搬送方向の寸法に基いて正確に設定される。
【００３２】
（３）パレットＰの位置決めの際に、対物センサ２６が可動ストッパ２５と連動して同方向へ移動されるから、パレットＰの種類に関わらずコンベア１１によるパレットＰの搬送をタイミング良く停止させることが容易となる。
（４）可動ストッパ２５に対して位置決めするパレットＰを当接させるから、位置決めされたパレットＰの姿勢を適切な姿勢とすることができる。
（５）可動ストッパ２５がパレットＰの搬送方向と一致する方向へ移動する構成であるから、例えば、位置決め装置１０における組み付け時の精度の誤差は、従来の位置決め装置４０よりも少なくなり、組み付け作業も容易となる。
【００３３】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る位置決め装置３０について図５及び図６に基いて説明する。
この実施形態は、可動ストッパ２５と連動して可動ストッパ２５の移動方向と反対方向へ移動する寸法認識具としての第２の対物センサ３６を設けた例である。
従って、この実施形態では、説明の便宜上、先に説明した第１の実施形態で用いた符号を一部共通して用い、共通する構成についてはその説明を省略し、第１の実施形態の説明を援用する。
【００３４】
図５に示すように、この実施形態に係る位置決め装置３０は、コンベア１１と、パレットＰを検知する物品検知手段としての第１の対物センサ２６と、寸法認識具としての第２の対物センサ３６と、可動ストッパ２５と、ストッパ移動手段２０と、第２の対物センサ３６を可動ストッパ２５の移動方向と反対方向へ移動するセンサ移動手段３２とを備えている。
【００３５】
センサ移動手段３２について説明すると、センサ移動手段３２は、ベルトプーリ３３、３４と、センサ移動用のベルト３５を含む。
図５に示すように、コンベア１１の側部に一対のベルトプーリ３３、３４が備えられており、ベルトプーリ３３、３４にはセンサ移動用のベルト３５が掛装されている。
ベルトプーリ３４、３５間において上側に位置するベルト３５ａには第２の対物センサ３６が備えられている。
第２の対物センサ３６はコンベア１１上のパレットＰの後端部を検知するためのセンサであり、検知により移動体用モータ２３を停止させる信号を発するセンサである。
【００３６】
一方、ベルトプーリ３４、３５間の下側に位置するベルト３５ｂは、往復移動体２２に固定されている。
従って、往復移動体２２が移動することより第２の対物センサ３６と可動ストッパ２５は互いに隔離したり接近したりする。
つまり、第２の対物センサ３６は、可動ストッパ２５と連動して可動ストッパ２５の移動方向と反対方向へ移動する対物センサである。
また、可動ストッパ２５と第２の対物センサ３６の距離を２分する位置に位置決め基準点Ｔが設定されている。
このため、位置決め基準点Ｔから可動ストッパ２５までの距離と、位置決め基準点Ｔから第２の対物センサ３６までの距離は互いに等しい。
この実施形態の移動体用モータ２３は、第２の対物センサ３６がパレットＰの後端部を検知した時点で可動ストッパ２５が停止されるように、制御されるモータである。
なお、第１の対物センサ２６は物品の有無を検知するセンサであり、物品検知手段に相当するが、この実施形態ではパレットＰを検知したときに、第２の対物センサ３６と可動ストッパ２５を移動させるための信号を発する。
【００３７】
この実施形態の位置決め装置３０によれば、図６（ａ）に示すとおり、コンベア１１によるパレットＰの搬送において、可動ストッパ２５とパレットＰの前端部が当接しても搬送が継続されて可動ストッパ２５は移動するが、第２の対物センサ３６は可動ストッパ２５と連動して可動ストッパ２５の移動方向と反対方向へ移動する。
可動ストッパ２５の移動と連動して第２の対物センサ３６が反対方向へ移動し、第２の対物センサ３６がパレットＰの後端部を検知すると、図６（ｂ）に示すように、可動ストッパ２５の移動が停止されるとともに、第２の対物センサ３６の移動も併せて停止される。
第２の対物センサ３６によりパレットＰの後端部が検知することは、パレットＰの寸法を認識することに相当すると言える。
従って、パレットＰを位置決めする際に、その都度、第２の対物センサ３６がパレットＰの搬送方向の寸法を認識することから、予めパレットＰの寸法を認識してからパレットＰを位置決めする場合と較べて、パレットＰの寸法と可動ストッパ２５の移動距離との対応関係は確実である。
【００３８】
第１の実施形態では、リミットスイッチ１９により予めパレットＰの種類を認識しておき、認識の情報に基いて可動ストッパ２５を所定の位置に移動させるようにしたが、第２の実施形態の位置決め装置３０では、予めパレットＰの種類を認識することはない。
このため、制御手段２７において可動ストッパ２５の停止位置を予め設定する必要はない。
【００３９】
なお、本発明は、上記した第１、第２の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 上記の実施形態では、移動体用モータとボールねじを用いて往復移動体に設けられた可動ストッパを往復移動させるようにしたが、ストッパ移動手段は往復移動体を往復移動させることができる構成であればよく、例えば、クランク機構やラックピニオン機構を用いて往復移動体とを移動させるようにしてもよい。なお、ラックピニオン機構によれば往復移動体と第２の対物センサの移動を実現することもできる。
○ 上記の実施形態では、往復移動体の駆動源として駆動モータを用いたが、例えば、コンベア用モータをストッパ移動手段の一部として利用し、往復移動体を往復させてもよく、この場合、往復移動体を制動するブレーキ等の制動機構を設けることが好ましい。これにより駆動源の数を低減させることができる。
【００４０】
○ 上記の実施形態では、パレットの搬送方向の中心が位置決め基準点に臨むように、可動ストッパを移動するとしたが、パレットの搬送方向の中心に対する位置決め基準点とする必要はなく、パレットの搬送方向における寸法の範囲内で任意に設定される位置を位置決め基準点に臨ませるようにしてもよい。例えば、パレットの種類に関わらずパレットの後端を位置決め基準点に臨ませるようにすることこも可能である。
○ 上記の実施形態では、搬送物品の位置決め装置として、自動倉庫における入庫用のコンベアに適用し、スタッカクレーンへのパレットの積み込みに適した位置決めを行うようにしたが、入庫用のコンベアに限らず、例えば、コンベアから別のコンベアへの物品を移送する場合に、本発明の位置決め装置を適用してもよい。
○ 上記の実施形態では、積荷を搭載するためのパレットを物品の一例として説明したが、物品はパレットに限定する趣旨ではなく、例えば、ダンボール、コンテナ等の積荷自体を物品としてもよい。物品の種類も３種類に限らず、少なくとも複数種の物品が存在すればよい。
【００４１】
○ 上記の実施形態では、寸法認識手段に寸法認識具が含まれ、寸法認識具としてリミットスイッチ又は対物センサとしたが、例えば、寸法認識具として物品の寸法を直接測定する測長センサを用いてよい。あるいは、物品にコードを含むタグを貼付しておき、タグのコードを読み取るデータ読取器等を寸法認識具としてもよい。この場合、コードに物品の寸法に関する情報を含ませておけばよい。
○ 上記の実施形態では、往復移動体に可動ストッパと物品検知手段が設けられ、両者は往復移動体の移動により共に移動するとしたが、必ずしも物品検知手段と可動ストッパは共に移動させなくてもよく、例えば、別に設けたカメラ等により物品の移動を撮像し、撮像データの処理により物品の検知を図るようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】第１の実施形態に係る位置決め装置の側面図である。
【図２】第１の実施形態の位置決め装置の制御の概要を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態の位置決め装置によるパレットの位置決めの説明図である。
【図４】第１の実施形態の位置決め装置によるパレットの位置決めの説明図である。
【図５】第２の実施形態に係る搬送物品の位置決め装置の側面図である。
【図６】第２の実施形態に係る位置決め装置によるパレットの位置決めの説明図である。
【図７】従来技術に係る位置決め装置の側面図である。
【符号の説明】
【００４３】
１０、３０ 位置決め装置
１１ コンベア（搬送機構）
１３ 無端ベルト
１６ コンベア用モータ
１９ リミットスイッチ（寸法認識具）
２０ ストッパ移動手段
２２ 往復移動体
２３ 移動体用モータ
２５ 可動ストッパ
２５ａ 位置決め面
２６ 対物センサ（第１の対物センサ）
３２ センサ移動手段
３５ ベルト（センサ移動用）
３６ 第２の対物センサ（寸法認識具）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を一方から他方へ向けて搬送する搬送機構と、
前記物品の搬送方向の寸法を認識する寸法認識手段と、
前記物品の搬送方向と同方向へ移動自在であって、かつ前記物品を停止させる可動ストッパと、
前記可動ストッパを移動させるストッパ移動手段を備え、
前記可動ストッパの停止位置は前記寸法認識手段の認識結果に対応して設定されることを特徴とする搬送物品の位置決め装置。
【請求項２】
前記寸法認識手段は寸法認識具を含み、寸法認識具は前記物品の寸法測定、前記物品の種類の識別、前記物品に関する情報読取のいずれかにより物品の搬送方向の寸法を認識することを特徴とする請求項１記載の搬送物品の位置決め装置。
【請求項３】
前記寸法認識具は、前記可動ストッパと連動して該可動ストッパの移動方向と反対方向へ移動され、前記可動ストッパの停止位置は、移動する前記寸法認識具による認識結果に対応して設定されることを特徴とする請求項１又は２記載の搬送物品の位置決め装置。
【請求項４】
搬送中の前記物品を検知する物品検知手段が備えられ、該物品検知手段が前記可動ストッパと連動して該可動ストッパと同方向へ移動されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の搬送物品の位置決め装置。
【請求項５】
前記物品に対する位置決め基準点が前記搬送機構に設定され、前記可動ストッパの移動距離は、前記位置決め基準点と可動ストッパとの距離が前記物品の長さの１／２となるように設定されることを特徴する請求項１〜４のいずれか一項記載の搬送物品の位置決め装置。
【請求項１】
物品を一方から他方へ向けて搬送する搬送機構と、
前記物品の搬送方向の寸法を認識する寸法認識手段と、
前記物品の搬送方向と同方向へ移動自在であって、かつ前記物品を停止させる可動ストッパと、
前記可動ストッパを移動させるストッパ移動手段を備え、
前記可動ストッパの停止位置は前記寸法認識手段の認識結果に対応して設定されることを特徴とする搬送物品の位置決め装置。
【請求項２】
前記寸法認識手段は寸法認識具を含み、寸法認識具は前記物品の寸法測定、前記物品の種類の識別、前記物品に関する情報読取のいずれかにより物品の搬送方向の寸法を認識することを特徴とする請求項１記載の搬送物品の位置決め装置。
【請求項３】
前記寸法認識具は、前記可動ストッパと連動して該可動ストッパの移動方向と反対方向へ移動され、前記可動ストッパの停止位置は、移動する前記寸法認識具による認識結果に対応して設定されることを特徴とする請求項１又は２記載の搬送物品の位置決め装置。
【請求項４】
搬送中の前記物品を検知する物品検知手段が備えられ、該物品検知手段が前記可動ストッパと連動して該可動ストッパと同方向へ移動されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の搬送物品の位置決め装置。
【請求項５】
前記物品に対する位置決め基準点が前記搬送機構に設定され、前記可動ストッパの移動距離は、前記位置決め基準点と可動ストッパとの距離が前記物品の長さの１／２となるように設定されることを特徴する請求項１〜４のいずれか一項記載の搬送物品の位置決め装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００６−１８２５１８（Ｐ２００６−１８２５１８Ａ）
【公開日】平成１８年７月１３日（２００６．７．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３７８７７６（Ｐ２００４−３７８７７６）
【出願日】平成１６年１２月２８日（２００４．１２．２８）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年７月１３日（２００６．７．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１２月２８日（２００４．１２．２８）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
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