撮像装置、制御装置、制御方法および画像送信制御プログラム
【課題】 本発明の目的は、パン、チルト、ローテーション又はズームの動作によっても制限領域を確実に保護し、かつ演算装置の更なる高速処理化を必要としない撮像装置、画像送信制御装置、画像送信制御方法および画像送信制御プログラムを提供することである。
【解決手段】 撮像装置が撮像した画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得部と、前記撮像装置の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出部と、前記検出部が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する制御部とを有する画像送信制御装置により、前記画像の送信を制御する。
【解決手段】 撮像装置が撮像した画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得部と、前記撮像装置の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出部と、前記検出部が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する制御部とを有する画像送信制御装置により、前記画像の送信を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制限領域内の撮像画像の表示が制限されるように撮像画像の送信を制限することのできる撮像装置、制御装置、制御方法および画像送信制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像した画像にマスク画像を重畳する領域（以下、「マスク領域」）を設定して、マスク領域内の撮像画像を監視者が閲覧できないようにする機能を備えたカメラ装置が知られている。このようなカメラ装置においては、まず、カメラ装置が撮像可能な撮像可能領域におけるマスク画像の重畳位置を示す情報（以下、「制限位置情報」）が設定される。カメラ装置は撮像した画像を表示装置に表示させる前に、制限位置情報を現在の撮像画像におけるマスク画像の重畳位置を指す重畳位置情報に変換する。重畳位置情報は、撮像可能領域における現在のカメラ装置の撮像位置と制限位置情報とに基づいて算出される。そして、カメラ装置はマスク画像用メモリ上でマスク画像を描画し、その後、撮像画像における重畳位置情報に基づく位置に、描画したマスク画像を重畳して表示装置に出力する。従って、上述のデータ変換や描画処理、そのためのデータの読み書きに時間がかかる。
【０００３】
上述のカメラ装置では、マスク画像を撮像画像に重畳するための処理と同時にカメラ装置がパンやチルト等の動作を行う場合に、移動前の撮像位置に基づいて重畳位置情報が算出される。しかし、パン・チルト動作を行う場合、表示装置に表示される撮像画像の撮像位置は、重畳位置情報の算出を開始してからマスク画像を合成するまでにかかった時間分先の撮像位置に変わってしまう。すると、重畳位置情報を算出するために用いる撮像位置と、実際にマスク画像を重畳する撮像位置とが異なるため、マスク画像を重畳する領域とそのマスク画像でユーザーの閲覧を制限したいマスク領域との間にずれが発生する。パンやチルト、ズームの速度が速いときはこのずれが大きくなり、マスク領域が保護されずに一部が見えてしまう場合がある。
【０００４】
このような課題に対処する方法として、例えば、特許文献１の監視カメラ装置は撮像画像の移動量に応じてマスク画像の位置および大きさを補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２１９４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１にかかる監視カメラ装置はマスク画像の演算に際して補正を加える演算も行うために演算がより複雑になり、より高速処理可能なＣＰＵ（中央演算処理装置）が必要となる問題点がある。このような課題はマスク画像を重畳する場合に限られず、撮像した画像の表示を制限する制限領域にモザイク処理など他の方法により表示制限を行う場合などにも同様の課題がある。
【０００７】
本発明の目的は、パン、チルト、ローテーション又はズームの動作によっても制限領域を確実に保護し、かつ演算装置の更なる高速処理化を必要としない監視カメラ装置、画像送信制御装置、画像送信制御方法および画像送信制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明にかかる制御装置は、撮像装置が撮像した画像の送信を制御する制御装置であって、前記撮像装置が撮像可能な撮像可能領域内において前記画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得手段と、前記撮像装置の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出手段と、前記検出手段が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する制御手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、演算装置の更なる高速処理化を必要とせずに、パン、チルト、ローテーションやズームなどの撮像領域の移動がある場合にも制限領域を確実に保護しつつ、撮像した画像の送信を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１の監視カメラ装置の構成を示すブロック図。
【図２】撮像可能領域、撮像領域、及び、制限領域の関係を示すための図。
【図３】実施例１の検出部１１の処理フローを示す図。
【図４】実施例１の撮像領域の移動軌跡を示す図。
【図５】実施例２の検出部１１の処理フローを示す図。
【図６】実施例２の検出部１１の機能ブロック図。
【図７】実施例３の検出部１１の処理フローを示す図。
【図８】実施例３の監視カメラ装置において画像送信制御の可否を判定するために用いられるテーブルを示す図。
【図９】実施例４の監視カメラ装置の構成を示すブロック図。
【図１０】実施例４の撮像領域の移動軌跡を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１２】
（実施例１）
本発明の第１の実施形態の監視カメラ装置を示したブロック構成図を図１（ａ）に示す。
【００１３】
撮像部１はＣＭＯＳなどの撮像素子によって撮像された画像信号に信号処理等を施すことによってＹＵＶなどのフォーマットによる画像を出力する。
【００１４】
重畳部２はマスク画像用メモリを有し、マスク画像用メモリ上にマスク画像を描画することによりマスク画像を生成する。そして、重畳部２は撮像部１が撮像する撮像領域における制限領域にマスク画像を重畳する。ここで撮像領域と制限領域について図２（ａ）を用いて説明する。図２は監視カメラ装置から後述のネットワーク５を介して送信された画像を表示する表示装置上に表示された画像を示している。図２（ａ）において撮像領域２１は任意のパン、チルト、ズーム位置において撮像部１が撮像している領域である。また、制限領域２２は、撮像部１が撮像した画像の表示を制限する領域である。本実施例では画像の表示を制限する方法として、マスク画像を重畳する場合について説明するが、これに限られず、制限領域２２に対してモザイク処理を行ってもよい。
【００１５】
重畳部２がマスクを重畳する位置は後述の生成部１２において生成される重畳位置情報によって特定される。ここで重畳位置情報とは、撮像領域２１における制限領域２２の位置についての情報のことをいう。例えば重畳位置情報とは、撮像部１が撮像している撮像領域２１を座標平面とした場合における制限領域２２の頂点の座標値である。図２（ａ）において、重畳位置情報とは、例えば撮像領域２１の左下の頂点を原点とした座標平面における制限領域２２の頂点座標（ｘ１，ｙ１）、（ｘ１，ｙ２）、（ｘ２，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）のことをいう。制限領域が矩形である場合は４点全ての頂点について全ての頂点座標を求める必要はなく、対角となる２頂点の座標を求めれば制限領域を特定することができる。また、座標の原点は撮像領域２１の左下の頂点ではなく、撮像領域２１上の任意の点とすることができる。さらに、重畳位置情報は制限領域２２の頂点座標に限られるものではない。
【００１６】
重畳部２は撮像部１が撮像する撮像領域２１における制限領域２２の位置を重畳位置情報によって特定し、撮像部１が撮像した画像上の制限領域２２にマスク画像を重畳して符号化部３に出力する。
【００１７】
符号化部３は重畳部２から入力された画像を帯域の制限されたネットワーク５へ送信するために、ＪＰＥＧやＭＰＥＧ−４、Ｈ．２６４といった符号化方式を使って画像の圧縮を行う。Ｉ／Ｆ部４は符号化部３で符号化された画像をネットワーク５へ送信する。ネットワーク５は符号化部３で符号化された画像を遠隔地へ配信する。ネットワーク５としてイーサネット（登録商標）や公衆電話回線といった通信回線を用いることができる。通信回線の種類については特に限定しない。
【００１８】
雲台部６は撮像部１の向きをパン、チルト方向へ移動させるために用いられる。また、雲台部６は雲台位置を認識するためのホームポジションセンサーやパルスエンコーダーを有し、これらを用いて取得した雲台位置についての情報を指示部８に出力する。雲台位置についての情報とは、例えば、ホームポジションセンサーによって特定されるホームポジションから雲台位置がパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分移動したかを表す情報のことを指す。雲台部６はパルスエンコーダーを備えずに、後述の指示部８から後述の駆動部７へ指示されるモーターの駆動パルス数をカウントすることで雲台位置を認識することも可能である。
【００１９】
駆動部７は後述の指示部８から駆動量や駆動の向きについての指示を受けて雲台部６のモーターを駆動する。
【００２０】
指示部８は撮像部１が移動すべきパン、チルト位置（以下、目標位置）についてのデータを後述の設定部１４から取得する。目標位置についてのデータとは、例えば、現在の雲台位置からパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分移動した位置に撮像部１を移動させるかというデータのことをいう。目標位置についてのデータを受けとると指示部８は駆動部７に雲台動作指示を出力する。また、指示部８は後述の読取部９へ雲台動作の指示状況を出力する。
【００２１】
読取部９は指示部８から雲台動作の指示状況を受け、撮像部１が撮像しているパン、チルト位置を読み取る。パン、チルト位置は、例えば、ホームポジションからパン、チルト方向にそれぞれパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分移動した位置に雲台があるかによって特定される。また、読取部９は撮像部１からズーム情報を取得し、撮像部１の画角を読み取る。そして、読み取ったパン、チルト位置および撮像部１の画角から、撮像位置を算出する。ここで撮像位置とは、撮像部１がパン、チルト等の動作により撮像可能な撮像可能領域における撮像領域の位置のことをいう。
【００２２】
撮像位置について図２（ｂ）を用いて説明する。本実施例では、撮像位置は撮像部１が撮像可能な撮像可能領域２０を座標平面としたときの撮像領域２１の頂点の座標で表されるものとする。図２（ｂ）において、撮像位置とは、例えば撮像可能領域２０の左下の頂点を原点とした座標平面における制限領域２２の頂点座標（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ１，Ｙ２）、（Ｘ２，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）のことをいう。撮像位置は指示部８から入力される雲台の位置情報と、撮像部１から入力される撮像領域の画角とを用いて公知の方法によって算出することができる。撮像領域２１が矩形である場合は４点全ての頂点について全ての頂点座標を求める必要はなく、対角となる２頂点の座標を求めればよい。また、座標の原点は撮像可能領域２０の左下の頂点ではなく、撮像可能領域２０上の任意の点とすることができる。さらに、撮像位置の特定方法は撮像領域２１の頂点座標を用いた方法に限られるものではない。
【００２３】
読取部９は同様にして、指示部８から指示された指示に基づいて目標位置に雲台が移動した後の撮像部１の撮像位置を算出する。算出した移動前後及び現在の撮像位置の座標は後述の検出部１１に出力される。
【００２４】
取得部１０は撮像部１が撮像可能な撮像可能領域２０内において画像の表示を制限する制限領域２２の制限位置情報を取得する。本実施例では、取得部１０はネットワーク５に接続された不図示の操作端末によって予め設定された制限位置情報を取得する。制限位置情報の取得の方法はネットワークを介するものに限られず、入力装置から取得部１０に対して直接制限位置情報の入力を受けることとしてもよい。あるいは、ＵＳＢメモリなどの外部記憶装置から入力さてもよい。
【００２５】
ここで制限位置情報について図２（ｂ）を用いて説明する。制限位置情報とは、撮像部１がパン、チルト等の動作により撮像可能な撮像可能領域２０における制限領域２２の位置を特定するための情報のことをいう。本実施例では制限位置情報は撮像部１が撮像可能な撮像可能領域２０を座標平面としたときの制限領域２２の頂点の座標として説明する。図２（ｂ）において、制限位置情報とは、例えば撮像可能領域２０の左下の頂点を原点とした座標平面における制限領域２２の頂点座標（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ３，Ｙ４）、（Ｘ４，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４）のことをいう。制限領域２２が矩形である場合は４点全ての頂点について全ての頂点座標を求める必要はなく、対角となる２頂点の座標を求めればよい。また、座標の原点は撮像可能領域２０の左下の頂点ではなく、撮像可能領域２０上の任意の点とすることができる。さらに、制限位置情報は制限領域２２の頂点座標に限られるものではない。取得部１０は取得した制限位置情報を検出部１１と生成部１２へ出力する。
【００２６】
検出部１１は、撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて検出する。検出部１１は移動前と移動後の撮像領域２１の撮像位置情報を読取部９から取得する。また、検出部１１は制限位置情報を取得部１０から取得する。検出部１１はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１５、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１６、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１７を内蔵する。検出部１１は内蔵するＣＰＵ１５がＲＯＭ１６やＲＡＭ１７に格納したプログラムを実行することにより上述の検出を行う。ＲＯＭ１６は、変更を必要としないプログラムやパラメタを格納する。ＲＡＭ１７は、外部から供給されるデータを一時記憶する。ＲＡＭ１７は読取部９から出力された現在の撮像位置および移動前後の撮像位置の座標を一時記憶する。また、ＲＡＭ１７は取得部１０から出力される、撮像可能領域２０における制限領域の制限位置情報を一時記憶する。ＲＯＭ１６に格納されるプログラムの詳細については後述する。
【００２７】
検出部１１の機能は図１（ｂ）のブロック図に示したハードウエアによって実現してもよい。受信部１１０は重畳部２、指示部８、読取部９、取得部１０から信号を受信する。受信部１１０は重畳部２からマスク画像の重畳が完了したことを示す信号を受信して送信制御指示部１１９に知らせる。また受信部１１０は、指示部８が駆動部７に対して移動指示を行ったことを示す信号を指示部８から受信して制限領域検出部１１２に知らせる。また受信部１１０は読取部９から、撮像部１の移動前後、および現在の撮像領域の撮像位置を受信して記憶部１１１に記憶させる。また受信部１１０は取得部１０から制限位置情報を受信して制限領域検出部１１２に送信する。
【００２８】
記憶部１１１は読取部９から受信した撮像位置についての情報を記憶する。また、記憶部１１１は制限領域検出部１１２が検出した制限領域の制限位置情報を記憶する。さらに、記憶部１１１はＣＰＵ１５で実行するためのプログラムを格納する。
【００２９】
制限領域検出部１１２は撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて検出する。制限領域検出部１１２は撮像領域を移動させる過程での全ての撮像領域の軌跡上にある制限領域を検出する全範囲検出部１１３を有する。また、制限領域検出部１１２は撮像部１の移動後の撮像領域に含まれる制限領域を検出する移動後検出部１１４を有する。さらに、制限領域検出部１１２は撮像部１の移動前の撮像領域に含まれる制限領域を検出する移動前検出部１１５を有する。
【００３０】
制限領域検出部１１２の移動後検出部１１４が移動後の撮像領域に制限領域を検出すると、生成指示部１１６は生成部１２に対して重畳位置情報の生成開始を指示する。また、移動開始指示部１１７は制限領域検出部１１２の検出結果に基づいて、指示部８に対して撮像領域の移動を開始させるように指示する。移動開始指示部１１７が移動開始指示を行うタイミングについては後述する。
【００３１】
また、判断部１１８は制限領域検出部１１２で検出された制限領域の制限位置情報と、受信部１１０が受信した現在の撮像位置情報とに基づいて、撮像領域がそれ以上移動すると制限領域を含むことになる境界位置まで移動したか判断する。判断方法については後述する。
【００３２】
送信制御指示部１１９は制限領域検出部１１２の検出結果と受信部から送信されるマスク画像の重畳完了信号とに基づいて、制御部１３に対して撮像画像の送信あるいは停止の制御を行うように指示する。
【００３３】
以上の構成により、検出部１１は撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて検出する。
【００３４】
生成部１２は制限位置情報と撮像部１の撮像位置とから重畳位置情報を生成する。以下、生成部１２における重畳位置情報の算出の例を図２（ｂ）を用いて説明する。撮像領域２１及び制限領域２２はそれぞれ矩形であるものとする。前述の通り、図２（ｂ）において、制限位置情報とは、例えば撮像可能領域２０の左下の頂点を原点とした座標平面における制限領域２２の頂点座標（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ３，Ｙ４）、（Ｘ４，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４）のことをいう。また、撮像部１の撮像位置は、前述の通り、（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ１，Ｙ２）、（Ｘ２，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）として表される。ここで前述の通り、重畳位置情報とは、撮像領域２１における制限領域２２の位置についての情報のことをいう。重畳位置情報は、撮像領域２１の左下の頂点を原点とした座標平面における制限領域２２の頂点座標によって特定される。すなわち、重畳位置情報は制限位置情報と撮像位置の座標とを用いて、（Ｘ３−Ｘ１，Ｙ３−Ｙ１）、（Ｘ３−Ｘ１，Ｙ４−Ｙ１）、（Ｘ４−Ｘ１，Ｙ３−Ｙ１）、（Ｘ４−Ｘ１，Ｙ４−Ｙ１）と表すできる。このようにして、重畳位置情報が生成される。重畳位置情報の算出の方法はこの方法に限られず、他方法によって生成してもよい。生成部１２は生成した重畳位置情報を重畳部２に出力する。
【００３５】
制御部１３は検出部１１の判定結果に基づいて、検出部１１が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する。本実施例では制御部１３は、検出部１１が検出した制限領域が含まれる画像のネットワーク５への送信を停止させる停止制御をＩ／Ｆ部４に対して行う。また制御部１３は、画像の送信を停止させた後、読取部９もしくは生成部１２の出力に基づいて、撮像画像のネットワーク５への送信を再開させる再開制御をＩ／Ｆ部４に対して行う。
【００３６】
設定部１４は、目標位置についてのデータを保持し、指示部８へ出力する。また、設定部１４は目標位置での画角についてのデータを保持し、撮像部１へ出力する。本実施例においては、設定部１４は事前に設定された複数箇所の目標位置（以下、プリセットポジション）についてのデータを保持する。また、本実施例において設定部１４は各プリセットポジションにおけるズーム位置についてのデータを保持する。設定部１４に保持するデータはネットワーク５を通じて取得してもよいし、予め設定されていてもよい。
【００３７】
設定部１４は、雲台部６が一定の間隔をおいて、あるプリセットポジションから別のプリセットポジションへ順次移動・巡回するように、プリセットポジションについてのデータを指示部８へ出力する。設定部１４において、パンチルトの移動スピードや各プリセットポジションでの撮像時間も保持して指示部８に対して出力できることとしてもよい。雲台部６の動作方法は上述のようにプリセットポジションへ順次移動・巡回するものに限られない。例えば、雲台部６の動作を指示するためのインタフェースにおいて、撮像部１が撮像している範囲が表示された表示装置の画面内の所望の位置をマウスでクリックすることでその位置を画面の中心に表示するように雲台を動作させてもよい。また、インターフェース上にパンチルト動作で監視カメラ装置が撮像可能な撮像可能領域２０の画像を事前に準備しておき、その中の所望の位置をクリックすると、その位置を表示装置の画面の中心に表示させるように雲台を動作させてもよい。これらの動作を行う場合、設定部１４はこれらのインターフェースを用いて入力された指示に基づいて目標位置を算出し、指示部８に入力する。
【００３８】
次に、本実施例にかかる監視カメラ装置の動作について説明する。本実施例では、監視カメラ装置が、決められた順序でプリセットポジションを巡回して順次撮像を行う（以下、このような動作を「プリセット巡回」と呼ぶ）場合について説明する。プリセットポジションはユーザーによって設定部１４に予め登録されているものとする。
【００３９】
まず、監視カメラ装置が起動すると、雲台部６はホームポジションセンサーによってホームポジションを特定し、パン方向、チルト方向のそれぞれについて基準位置に撮像部１の向きを移動させる。
【００４０】
次に、ユーザーによって設定部１４に対してプリセット巡回を開始させる指示がなされた場合、設定部１４は指示部８に対して、雲台部６が移動すべきプリセットポジション情報を所定の時間間隔で送信する。プリセットポジション情報は、次に雲台部６が移動すべき位置がホームポジションからパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分移動させた位置にあるかについての情報である。
【００４１】
指示部８は設定部１４からプリセットポジション情報を受信すると駆動部７に対して雲台部６の現在位置からパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分移動させればよいか判断して駆動部７に駆動命令を出す。指示部８は雲台部６のホームポジションセンサー及びパルスエンコーダーの出力に基づいて雲台部６の現在位置についての情報を認識する。また、指示部８はプリセットポジション情報を受信すると検出部１１に対して、プリセットポジションへの移動指示があったことを知らせる。
【００４２】
駆動部７は指示部８からの指示に応じて雲台部６を駆動させ、撮像部１の向きをプリセットポジションの方向に向ける。雲台部６はパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分駆動したかについての情報（以下、雲台動作情報）を指示部８に出力する。指示部８は雲台部６からの情報を受け取ると読取部９に雲台動作情報を出力する。
【００４３】
読取部９は指示部８からの雲台動作情報に基づき、現在雲台部６がホームポジションからパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分移動させた位置にあるかを特定して現在の撮像領域のパン、チルト位置を特定する。また、読取部９は撮像部１から現在の撮像部１の画角情報を受信する。そして読取部９はパン、チルト情報と画角情報とに基づいて撮像位置を特定し、検出部１１に出力する。読取部９は、同様にして、指示部８からの指示に基づいて撮像部１がパン、チルトされて撮像領域が移動した後の撮像領域の撮像位置情報を検出部１１に出力する。
【００４４】
検出部１１は、撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて検出する。また、本実施例において検出部１１は、制限領域を検出した後、撮像領域を移動させる過程で撮像領域に制限領域が含まれる範囲を検出する。そして、検出部１１は検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御部１３に対して画像送信の停止制御、再開制御を行うように指示を出す。
【００４５】
検出部１１の処理について図３を用いて説明する。検出部１１がＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１７を内蔵する形態では、図３の処理フローは、図３に示される手順をＣＰＵ１５に実行させるためのプログラムを示す。
【００４６】
まず検出部１１は、指示部８からの信号に基づいて、指示部８がプリセットポジションへの移動指示を受けたか判断する（Ｓ３０１）。指示部８は移動指示を受けると検出部１１に移動指示があったことを知らせる。
【００４７】
指示部８に対してプリセットポジションへの移動指示があった場合（Ｓ３０１でＹＥＳの場合）、検出部１１は撮像領域を移動させる過程で撮像部１が撮像する撮像領域に含まれる制限領域を検出する（Ｓ３０２）。
【００４８】
撮像領域を移動させる過程で撮像領域に含まれる制限領域の検出について、図４を用いて説明する。図４は撮像部１の撮像可能領域２０における、撮像部１の撮像領域と制限領域を表している。撮像可能領域２０の左下の頂点を原点として、撮像可能領域２０を座標平面とした場合の座標値でそれぞれの領域を表す。図４において撮像部１の撮像可能領域２０の左下の頂点を原点として、右方向にｘの値が増加し、上方向にｙの値が増加するものとする。
【００４９】
撮像部１は撮像領域４１（ｘａＬ，ｙａＤ）、（ｘａＬ，ｙａＵ）、（ｘａＲ，ｙａＤ）、（ｘａＲ，ｙａＵ）から撮像領域４２（ｘｂＬ，ｙｂＤ）、（ｘｂＬ，ｙｂＵ）、（ｘｂＲ，ｙｂＤ）、（ｘｂＲ，ｙｂＵ）に移動する。撮像領域４５（ｘｃＬ，ｙｃＤ）、（ｘｃＬ，ｙｃＵ）、（ｘｃＲ，ｙｃＤ）、（ｘｃＲ，ｙｃＵ）は撮像部１が移動前の撮像領域４１から移動後の撮像領域４２に撮像領域を移動させる過程における撮像部１の撮像領域である。撮像領域４１、撮像領域４２、撮像領域４５の座標値はそれぞれの撮像位置として、読取部９から検出部１１に出力される。図４に示した例では、移動前の撮像領域４１から移動後の撮像領域４２に移動させる過程での撮像領域の軌跡上には制限領域４３および制限領域４４が含まれている。制限領域の頂点座標を（ｘｍＬ，ｙｍＤ）、（ｘｍＬ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｘｍＤ）、（ｘｍＲ，ｘｍＵ）で表す。制限領域の座標値は取得部１０から検出部１１へ出力される。検出部１１は読取部９から取得した移動前、移動後及び現在撮像中の撮像領域の位置情報と、取得部１０から出力された制限位置情報とに基づいて検出を行う。
【００５０】
撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出するには、該軌跡上に制限領域の４隅の点がひとつでも含まれる制限領域を検出すればよい。図４における６点（ｘａＲ，ｙａＤ）、（ｘａＬ，ｙａＤ）、（ｘａＬ，ｙａＵ）、（ｘｂＬ，ｙｂＵ）、（ｘｂＲ，ｙｂＵ）、（ｘｂＲ，ｙｂＤ）で囲まれた領域内に、４点（ｘｍＬ，ｙｍＤ）、（ｘｍＬ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｙｍＤ）のうちの１点でも含まれる場合、制限領域は撮像領域の軌跡上に含まれると判断する。検出部１１は、制限領域の４隅のいずれかの点が下記の（式１）から（式５）の式をすべて満たす制限領域を、撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域として検出する。
（式１）左端のｘ直線による必要条件
ｘ＞ｘＬｍｉｎ 但し、ｘＬｍｉｎ＝ｍｉｎ（ｘａＬ，ｘｂＬ） ：ｘはｘａＬとｘｂＬの値のうち小さい方の値よりも大きい範囲
（式２）右端のｘ直線による必要条件
ｘ＜ｘＲｍｉｎ 但し、ｘＲｍａｘ＝ｍａｘ（ｘａＲ，ｘｂＲ） ：ｘはｘａＲとｘｂＲの値のうち大きい方の値よりも小さい範囲
（式３）下端のｙ直線による必要条件
ｙ＞ｙＤｍｉｎ 但し、ｙＤｍｉｎ＝ｍｉｎ（ｙａＤ，ｙｂＤ） ：ｙはｙａＤとｙｂＤの値のうち小さい方の値よりも大きい範囲
（式４）上端のｙ直線による必要条件
ｙ＜ｙＵｍａｘ 但し、ｙＵｍａｘ＝ｍａｘ（ｙａＵ，ｙｂＵ） ：ｙはｙａＵとｙｂＵの大きい方よりも小さい範囲
移動軌跡の一次直線による必要条件
（式５）ｉｆ（ｙｂＤ−ｙａＤ）／（ｘｂＬ−ｘａＬ）＞０ ｔｈｅｎ ：一次直線の傾きが正のとき（移動先が右上か左下）
ｙ−ｙａＵ＜（ｙｂＵ−ｙａＵ）（ｘ−ｘａＬ）／（ｘｂＬ−ｘａＬ） ：移動前撮像領域４１の左上端を通る一次直線より小さい範囲
ｙ−ｙａＤ＞（ｙｂＤ−ｙａＤ）（ｘ−ｘａＲ）／（ｘｂＲ−ｘａＲ） ：移動前撮像領域４１の右下端を通る一次直線より大きい範囲
ｉｆ（ｙｂＤ−ｙａＤ）／（ｘｂＬ−ｘａＬ）＜０ ｔｈｅｎ ：一次直線の傾きが負のとき（移動先が左上か右下）
ｙ−ｙａＵ＜（ｙｂＵ−ｙａＵ）（ｘ−ｘａＲ）／（ｘｂＲ−ｘａＲ） ：移動前撮像領域４１の右上端を通る一次直線より小さい範囲
ｙ−ｙａＤ＞（ｙｂＤ−ｙａＤ）（ｘ−ｘａＬ）／（ｘｂＬ−ｘａＬ） ：移動前撮像領域４１の左下端を通る一次直線より大きい範囲
【００５１】
検出部１１は（式１）から（式５）の式を全て満たす制限領域上の頂点の中からＭａｘ（ｘｍＲ）、ｍｉｎ（ｘｍＬ）、Ｍａｘ（ｙｍＵ）、ｍｉｎ（ｙｍＤ）を検出し、ＲＡＭ１７に保持する。Ｍａｘ（ｘｍＲ）は撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域のうち、右端のｘ座標ｘｍＲが最大である制限領域のｘｍＲの最大値とする。また、ｍｉｎ（ｘｍＬ）は撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域のうち、左端のｘ座標ｘｍＬが最小である制限領域のｘｍＬの最小値とする。Ｍａｘ（ｙｍＵ）は撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域のうち、上端のｙ座標ｙｍＵが最大である制限領域のｙｍＵの最大値とする。また、ｍｉｎ（ｙｍＤ）は撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域のうち、下端のｙ座標ｙｍＤが最小である制限領域のｙｍＤの最小値とする。
【００５２】
図４ではパン方向、チルト方向を同時駆動して、撮像領域が直線移動したときの移動軌跡としているが、駆動方法はこれに限られない。パン方向駆動の後にチルト方向に駆動させたり、チルト方向駆動の後にパン方向に駆動させたり、あるいは４５度同時駆動後に残った分のパン方向もしくはチルト方向に駆動する方法等種々の駆動方法がある。移動軌跡はそれらの駆動方法に合わせて求めればよく、検出方法は本実施例と同様にして、公知の方法で計算して判定することができる。また、検出を行う方法は上記のものに限られず、撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域に含まれる制限領域を検出できるものであればよい。本実施例では、制限領域の頂点が撮像領域の軌跡上に含まれるか判断する例について説明したが、頂点に限られず、制限領域上の何れかの点が撮像領域の軌跡上に含まれるか判断してもよい。
【００５３】
続いて検出部１１は、撮像領域を移動させる過程で撮像領域に制限領域が含まれる範囲（以下、制限範囲）を検出する（Ｓ３０３）。本実施例では検出部１１はステップＳ３０２においてＲＡＭ１７に保持されたＭａｘ（ｘｍＲ）、ｍｉｎ（ｘｍＬ）、Ｍａｘ（ｙｍＵ）、ｍｉｎ（ｙｍＤ）を読み出し、以下の（式６）と（式７）の条件を両方満たす範囲である制限範囲４６を制限範囲として検出する。
（式６）ｘｃＬ＜Ｍａｘ（ｘｍＲ） かつ ｘｃＲ＞ｍｉｎ（ｘｍＬ）
（式７）ｙｃＤ＜Ｍａｘ（ｙｍＵ） かつ ｙｃＵ＞ｍｉｎ（ｙｍＤ）
制限範囲の検出方法は上記の方法に限られない。撮像領域に制限領域が含まれる範囲を別の方法によって求めることとしても本発明の趣旨を逸脱するものではない。
【００５４】
次に、検出部１１はプリセットポジションへ移動する前に、移動後のプリセットポジションでの撮像領域内の制限領域の検出を行う（Ｓ３０４）。移動後のプリセットポジションでの撮像領域内の制限領域の検出は、読取部９から出力されるプリセットポジションの撮像位置情報と、取得部１０から出力される制限位置情報とに基づいて行う。例えば検出部１１は、まず撮像部１が撮像可能な撮像可能領域２０における移動後のプリセットポジションでの撮像領域を、読取部９から出力され、ＲＡＭ１７に保持された撮像位置から特定する。そして、撮像部１が撮像可能な撮像可能領域２０における制限領域の位置を表す制限位置情報と比較することにより検出を行う。制限位置情報が矩形の場合、制限領域の頂点が１つでも移動後のプリセットポジションでの撮像領域内にある場合には、移動後のプリセットポジションでの撮像領域内に制限領域が含まれると判定する。
【００５５】
判定方法について、図２（ｂ）を用いて説明する。例えば、制限領域２２の左下の頂点である（Ｘ３，Ｙ３）が撮像領域２１に含まれるか判定するには、（式８）条件が満たされればよい。
（式８）Ｘ１＜Ｘ３＜Ｘ２かつＹ１＜Ｙ３＜Ｙ２
制限領域２２のその他の頂点についても同様にして、撮像領域２１に含まれるか判断することにより、移動後のプリセットポジションでの撮像領域２１内に含まれる制限領域を検出することができる。移動後のプリセットポジションでの撮像領域内に制限領域が含まれるかどうかの判定はこれに限られず、公知の方法によって判定することができる。本実施例では制限領域の頂点が撮像領域２１に含まれるか判定することとしたが、制限領域の頂点に限られず、頂点の替わりに制限領域上にある任意の点を用いることができる。
【００５６】
検出部１１は、移動後のプリセットポジションでの撮像領域内に制限領域が含まれている場合（Ｓ３０４でＹＥＳの場合）は生成部１２に重畳位置情報の生成開始を指示する（Ｓ３０５）。
【００５７】
生成部１２に重畳位置情報の生成開始を指示すると、次に検出部１１は移動前の撮像領域に含まれる制限領域を検出する。制限領域検出の方法はステップＳ３０４と同じなので説明を省略する。移動前の撮像領域に制限領域を検出した場合には検出部１１はステップＳ３０８へ進む。ステップＳ３０８では検出部１１が画像の送信を停止させる指示を制御部１３に対して行う。そして、検出部１１は指示部８に対してパン、チルト移動の開始を指示し（Ｓ３０９）、ステップＳ３１３へ進む。ステップＳ３０６において現在の撮像領域に制限領域を検出しなかった場合には検出部１１はステップＳ３１０へ進み、指示部８に対してパン、チルト移動開始指示を行う（Ｓ３１０）。
【００５８】
検出部１１からのパン、チルト移動開始指示を受け取ると、指示部８は雲台部６に備えられたホームポジションセンサーとパルスエンコーダーの出力により現在の雲台位置を認識する。エンコーダーを備えないシステムにおいては、指示部８から駆動部７へ指示されるパルスエンコーダーが出力するパルス数をカウントすることで雲台位置を認識してもよい。そして、指示部８は雲台部６を移動させて、撮像部１がプリセットポジションで撮像できるように撮像領域の移動を開始させる。
【００５９】
次に検出部１１は、撮像部１の撮像領域が制限領域を含まない範囲を移動して、ステップＳ３０３において求めた制限範囲との境界まで移動したか判断する（Ｓ３１１）。図４において、撮像領域が制限領域との境界に位置する条件を（式９）で示す。
（式９）
（１）撮像領域が右方向に移動する（ｘｂＬ−ｘａＬ＞０である）場合。
ｘｃＲ＝ｍｉｎ（ｘｍＬ）
（２）撮像領域が上方向に移動する（ｙｂＤ−ｙａＤ＞０である）場合。
ｙｃＵ＝ｍｉｎ（ｙｍＤ）
（３）撮像領域が左方向に移動する（ｘｂＬ−ｘａＬ＜０である）場合。
ｘｂＬ＝Ｍａｘ（ｘｍＲ）
（４）撮像領域が下方向に移動する（ｙｂＤ−ｙａＤ＜０である）場合。
ｙｂＤ＝Ｍａｘ（ｙｍＵ）
但し、撮像領域が右上方向、右下方向、左上方向、左下方向に移動する場合は、それぞれ（１）又は（２）、（１）又は（４）、（２）又は（３）、（３）又は（４）の条件を満たせばよい。このとき、撮像領域の移動中に、条件を２つとも満たすことが可能である場合には条件を満たした時点が後の条件を満たしたときに、撮像領域が制限範囲との境界まで達すると判断する。
【００６０】
図４の例では、撮像領域が右上方向に移動するので、（式９）の（１）又は（２）の条件を満たせばよい。但し、撮像領域を移動させる過程で（１）も（２）も満たすことが可能である場合には、（１）か（２）の条件のうち、時間的に後に満たされる条件が満たされる時点で、撮像領域は制限範囲との境界まで達すると判断する。
【００６１】
検出部１１は読取部９から出力される現在の撮像領域の撮像位置と上述の（式９）の条件とを用いて、撮像領域が制限範囲との境界まで移動したことを検出する。図４に示した例では、撮像領域の右端のｘ座標であるｘｃＲの値が制限範囲４６の左端のｘ座標の値と等しくなった場合に、撮像領域が制限範囲との境界まで移動したと判断する。検出部１１は撮像領域が制限範囲との境界まで移動すると（Ｓ３１１でＹＥＳの場合）、画像の送信を停止する制御を行うように制御部１３に指示させる（Ｓ３１２）。検出部１１の指示を受けて制御部１３が画像の送信を停止させることで、ネットワーク５上に接続されている表示装置上では画像が更新されない状態となる。
【００６２】
雲台部６がプリセット位置まで移動し終えたことを読取部９で検知すると、読取部９はこれを検出部１１へ伝える。検出部１１は移動完了の検知信号を読取部９から受信すると、ステップＳ３１４へ進む（Ｓ３１３）。
【００６３】
検出部１１は生成部１２において重畳位置情報の生成が完了し、生成された重畳位置情報を重畳部２が受信してマスク画像を生成し撮像領域における制限領域に重畳するまで撮像画像の送信再開を行わないようにする。すなわち検出部１１は雲台部６の移動完了後、生成部１２で重畳位置情報が生成され、重畳部２でマスク画像の重畳を完了したか判断する（Ｓ３１４）。図１（ｂ）の受信部１１０が重畳部２から重畳完了通知を受け取ると、検出部１１はマスク画像の重畳が完了したと判断する。そして検出部１１は、重畳部２からの重畳完了通知を受けると（Ｓ３１４でＹＥＳの場合）、検出部１１から制御部１３に画像の送信を再開させる指示を出す（Ｓ３１５）。そして撮像部１が撮像した画像の送信再開後は通常制御に戻る。
【００６４】
続いて、ステップＳ３０４でプリセットポジションでの撮像領域に制限領域が含まれない場合（Ｓ３０４でＮＯの場合）について説明する。プリセットポジションでの撮像領域に制限領域が含まれない場合、検出部１１はステップＳ３１６にすすむ。
【００６５】
ステップＳ３１６では検出部１１は、撮像領域を移動させる過程での撮像領域に含まれる制限領域を検出する。撮像領域を移動させる過程での撮像領域に制限領域が含まれない場合（Ｓ３１６でＮＯの場合）、検出部１１は制御部１３に対してパン、チルト移動を開始させるように指示する（Ｓ３１７）。そして撮像部１が撮像した画像の送信再開後は通常制御に戻る。
【００６６】
一方、撮像領域を移動させる過程での撮像領域に制限領域が含まれる場合（Ｓ３１６でＹＥＳの場合）、検出部１１はステップＳ３０６からステップＳ３１２までに説明した動作と同一の動作を行って画像送信停止指示を行う（Ｓ３１８からＳ３２３）。
【００６７】
画像送信停止指示を行った後、検出部１１は撮像領域に制限領域が含まれなくなったか（すなわち、撮像領域が制限範囲を脱したか）判断する（Ｓ３２４）。判断の方法について、図４を用いて説明する。検出部１１はステップＳ３０２でＲＡＭ１７に記憶したＭａｘ（ｘｍＲ）、Ｍａｘ（ｙｍＵ）、ｍｉｎ（ｘｍＬ）、ｍｉｎ（ｙｍＤ）を用いて、（式１０）の（１）から（５）のいずれかの条件を満たした場合に、撮像部１の撮像領域が制限領域を脱したと判断する。
（式１０）
（１）撮像領域が右方向に移動する（ｘｂＬ−ｘａＬ＞０である）場合。
Ｍａｘ（ｘｍＲ）≦ｘｃＬ
（２）撮像領域が上方向に移動する（ｙｂＤ−ｙａＤ＞０である）場合。
Ｍａｘ（ｙｍＵ）≦ｙｃＤ
（３）撮像領域が左方向に移動する（ｘｂＬ−ｘａＬ＜０である）場合。
ｍｉｎ（ｘｍＬ）≧ｘｃＲ
（４）撮像領域が下方向に移動する（ｙｂＤ−ｙａＤ＜０である）場合。
ｍｉｎ（ｙｍＤ）≧ｙｃＵ
但し、撮像領域が右上方向、右下方向、左上方向、左下方向に移動する場合は、それぞれ（１）又は（２）、（１）又は（４）、（２）又は（３）、（３）又は（４）の条件を満たせばよい。このとき撮像領域の移動中に、条件を２つとも満たすことが可能である場合には条件を満たした時点が先の条件を満たしたときに、撮像領域が制限範囲を脱したと判断する。
【００６８】
検出部１１が、撮像領域が制限範囲を脱したと判定するための判定方法は上記の方法に限られない。ステップＳ３０９における検出部１１の判定条件として説明した（式１）から（式５）を用いて、これから移動する範囲に（式１）から（式５）の条件をすべて満たす制限領域の頂点がなくなった場合に、撮像領域が制限範囲を脱したと判断してもよい。この場合には、検出部１１は、読取部９から入力される現在の撮像領域の撮像位置情報（ｘｃＬ，ｙｃＤ）、（ｘｃＬ，ｙｃＵ）、（ｘｃＲ，ｙｃＵ）、（ｘｃＲ，ｙｃＤ）を、（式１）から（式５）において用いる移動前の撮像領域４１の撮像位置情報（ｘａＬ，ｙａＤ）、（ｘａＬ，ｙａＵ）、（ｘａＲ，ｙａＵ）、（ｘａＲ，ｙａＤ）にそれぞれ代入して判定を行う。
【００６９】
検出部１１が、撮像領域が制限範囲を脱したと判断した場合には、検出部１１は制御部１３に対して撮像部１が撮像した画像の送信を再開するように指示する（Ｓ３１５）。
【００７０】
制御部１３は、撮像部１が撮像領域を移動する過程での撮像領域の軌跡上に制限領域が含まれていると検出部１１が判定した場合に撮像した画像の送信を停止させる制御をＩ／Ｆ部４に対して行う。このとき、制御部１３は予め制御部１３内に記憶した所定の画像を撮像した画像に替えて送信するように制御してもよい。あるいは、制御部１３は撮像部１が撮像した画像のうち、制限領域を含まない撮像領域の画像だけを画像送信のフレームレートを下げて送ることで、制限領域が含まれる撮像画像を送信しないように制御してもよい。制限領域を含まない撮像領域の画像は、例えば検出部１１がパン、チルト移動開始指示を制御部１３に対して行った後であって、画像送信停止指示を行うまでの間に撮像部１が撮像した画像を用いることができる。
【００７１】
また制御部１３は、撮像部１の撮像領域の軌跡上に制限領域が含まれなくなったと検出部１１が判定した場合に、撮像部１が撮像した画像の送信を再開させる制御をＩ／Ｆ部４に対して行い、撮像した画像をネットワーク５に接続された表示装置に送信させる。このようにして制御部１３は、検出部１１が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する。
【００７２】
Ｉ／Ｆ部４は制御部１３において撮像部１が撮像した画像を送信させる制御がなされると、生成部１２において生成された重畳位置情報に基づいて重畳部２でマスク画像の重畳がなされ、符号化部で符号化された画像をネットワーク５に送出する。
【００７３】
本実施例では雲台部６の動作をパン・チルトとしているが、撮像部１の光軸を中心として回転するローテーション動作をするものであってもよい。この場合、検出部１１はステップＳ３０９、ステップＳ３１０、ステップＳ３１７、ステップＳ３２０、ステップＳ３２１において、パンチルト移動開始指示を行う替わりに、ローテーション動作開始指示を行う。また、検出部１１はステップＳ３１３においてパンチルト動作が完了したか判断する替わりに、ローテーション動作が完了したか判断する。さらに、検出部１１はステップＳ３０２、ステップＳ３０３においてローテーション動作に伴って撮像領域が移動する過程での撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出し、制限範囲を特定する。検出方法はパン、チルト動作において説明した方法と同様にして、公知の方法を用いて行うことができる。さらに、雲台部６の動作がパン、チルト、ローテーション動作を複合的に行うものである場合においても本発明を適用することができる。
【００７４】
以上の構成による監視カメラ装置では、パン、チルトやローテーションなどの撮像領域の移動に対して、撮像領域を移動させる前にその移動過程での撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出する。そして、撮像領域の軌跡上に制限領域が含まれる場合は撮像部１で撮像した画像の送信を停止する、もしくは所定の画像を送り続ける、あるいは送信フレームレートを下げる。こうして、本実施例によれば、演算装置の更なる高速処理化を必要とせずに、パン、チルトやローテーションなどの撮像領域の移動がある場合にも制限領域を確実に保護しつつ、撮像した画像の送信を行うことができる。また、本実施例によれば制限領域を含む撮像領域の画像のみを送信しないようにすることができるので、撮像部１が撮像範囲を移動させている間であっても、制限範囲以外の撮像領域の映像をユーザーに確認させることができる。
【００７５】
（実施例２）
続いて、本件発明の実施例２について説明する。実施例２において説明する監視カメラ装置は、撮像部の撮像領域の軌跡上にある制限領域を検出した場合に、撮像領域の移動を開始させる前に、画像の送信を停止させる停止制御を行う。また、移動後の撮像領域内に制限領域を検出しなかった場合には、撮像部の撮像領域を移動させる動作が完了した後に画像の送信を再開させる制御を行う。さらに、移動後の撮像領域内に制限領域を検出した場合には、撮像部の撮像領域を移動させる動作が完了し、移動後の撮像領域における制限領域にマスク画像の重畳を完了した後に画像の送信を再開させる再開制御を行う。
【００７６】
実施例２にかかる監視カメラ装置の構成は、実施例１において図１（ａ）、図１（ｂ）を用いて説明したものと同一の構成については説明を省略する。実施例２にかかる監視カメラ装置は図１（ｂ）に示す判断部１１８を有しない。その他の点は、実施例１において図１（ａ）、図１（ｂ）を用いて説明した構成と同一である。なお、実施例２における監視カメラ装置の各構成についての説明では、実施例１において各構成について用いた番号と同じ番号を用いて説明する。
【００７７】
続いて、実施例２にかかる監視カメラ装置の動作について説明する。本実施例では、実施例１と同様に、監視カメラ装置がプリセット巡回を行う場合について説明する。プリセットポジションはユーザーによって設定部１４に予め登録されているものとする。
【００７８】
監視カメラ装置が起動してから、読取部９が移動前後および現在の撮像位置を検出部１１に出力するまでの動作は実施例１において説明した動作と同じであるので説明を省略する。
【００７９】
検出部１１は撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて検出する。本実施例では、検出部１１はさらに、撮像領域の軌跡上に制限領域が含まれる場合、移動中に撮像した画像の送信を停止させる指示を制御部１３に対して行う。こうして、検出部１１が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御部１３に対して指示する。
【００８０】
検出部１１の処理について図５を用いて説明する。検出部１１がＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１７を内蔵する形態では、図５の処理フローは、図５に示される手順をＣＰＵ１５に実行させるためのプログラムを示す。
【００８１】
まず、検出部１１においてＭＡＳＫＦＬＧに初期値“０”が入力される（Ｓ５０１）。ＭＡＳＫＦＬＧは生成部１２において重畳位置情報を生成し、重畳部２において撮像部１が撮像した画像に重畳部２が生成したマスク画像を重畳する必要があるときに“１”とし、マスクの重畳が完了したら“０”とするフラグである。ＭＡＳＫＦＬＧはＲＡＭ１７において保持され、制限領域検出部１１２がフラグの“０”と“１”を切替える。
【００８２】
次に、検出部１１は指示部８が設定部１４からプリセットポジションへの移動指示を受けたか判断する（Ｓ５０２）。指示部８は移動指示を受けると検出部１１に移動指示があったことを知らせる。移動指示がなされていない場合にはステップＳ５１４へ進む。
【００８３】
指示部８に対してプリセットポジションへの移動指示があった場合には、検出部１１はプリセットポジションへ移動する前に、プリセットポジションでの撮像領域内に含まれる制限領域を検出する（Ｓ５０３）。検出部１１におけるプリセットポジションでの撮像領域内に含まれる制限領域検出は、読取部９から入力されるプリセットポジションの撮像位置情報と、取得部１０から入力される制限位置情報とに基づいて行う。
【００８４】
検出部１１は、移動後のプリセットポジションでの撮像領域内に制限領域が含まれているとき（Ｓ５０３でＹＥＳの場合）は生成部１２において移動後のプリセットポジションについての重畳位置情報を生成する演算を開始させる（Ｓ５０４）。生成部１２において重畳位置情報の生成が開始されると、検出部１１はＭＡＳＫＦＬＧ＝１とする（Ｓ５０５）。
【００８５】
ステップＳ５０３で目標位置での撮像領域に制限領域が含まれない場合（Ｓ５０３でＮＯの場合）、検出部１１はステップＳ５０６にすすむ。
【００８６】
ステップＳ５０６では検出部１１は撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出する。検出の方法については実施例１において（式１）から（式５）を用いて説明した方法と同じ方法が用いられるので説明を省略する。検出の方法は（式１）から（式５）を用いて行われるものに限られず、その他の公知の方法を用いて撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出してもよい。
【００８７】
撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上に制限領域を検出しない場合（Ｓ５０６でＮＯの場合）は撮像した画像の送信を停止する制御の必要はなく、通常通りパンチルトの移動を行うように制御部１３に指示する（Ｓ５１３）。そして、検出部１１のＲＡＭ１７においてＭＳＫＦＬＧ＝０とする（Ｓ５１４）。
【００８８】
撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上に制限領域がある場合（Ｓ５０６でＹＥＳの場合）は、検出部１１が制御部１３に対して画像の送信停止を制御部１３に指示する（Ｓ５０７）。
【００８９】
検出部１１の指示を受けて制御部１３が画像の送信を停止させることで、ネットワーク５上に接続されている表示装置上では映像信号が更新されない状態となる。画像の送信を停止させる指示を出すと、次に検出部１１は撮像画像送信を停止した状態で雲台を目標位置へと移動させる指示を指示部８に対して行う（Ｓ５０８）。
【００９０】
検出部１１からの指示を受け取ると、指示部８は実施例１のステップＳ３１３と同様にして現在の雲台位置を認識し、雲台部６を目標位置まで移動させる。雲台部６が目標位置まで移動し終えたことを読取部９で検知すると、読取部９はこれを検出部１１へ伝える。検出部１１は移動完了の検知信号を読取部９から受信すると、ステップＳ５１０へ進む（Ｓ５０９）。
【００９１】
検出部１１は生成部１２において重畳位置情報の生成が完了し、重畳部２がマスク画像を生成して撮像領域における制限領域にマスク画像を重畳するまで撮像画像の送信再開を行わないようにする。即ち、ステップＳ５０５でＭＡＳＫＦＬＧ＝１とした場合（Ｓ５１０）には、重畳部２においてマスク画像の重畳を完了した後（Ｓ５１１）に、検出部１１は制御部１３に対して撮像画像の送信を再開させる指示を出す（Ｓ５１２）。そして撮像画像の送信再開後はＭＡＳＫＦＬＧ＝０として（Ｓ５１４）通常制御に戻る。
【００９２】
制御部１３は撮像部１が撮像した画像の表示装置への送信の停止及び再開を制御する。制御部１３は、撮像領域の軌跡上にある制限領域を検出部１１が検出した場合に撮像領域の移動を開始させる前に画像の送信を停止させる停止制御を行う。停止制御は、検出部１１が制御部１３に対して停止制御を行うように指示することにより行われる。検出部１１は、図５のステップＳ５０３あるいはステップＳ５０６において制限領域が検出された場合に、停止制御指示を行う。このとき、制御部１３は予め制御部１３内に記憶した所定の画像を撮像した画像に替えて送信するように制御してもよい。あるいは、制御部１３は撮像部１が撮像した画像のうち、制限領域を含まない撮像領域の画像だけを画像送信のフレームレートを下げて送ることで、制限領域が含まれる撮像画像を送信しないように制御してもよい。
【００９３】
また制御部１３は、移動後の撮像領域内に制限領域を検出部１１が検出しなかった場合に、さらに、撮像領域の軌跡上にある制限領域を検出部１１が検出した場合には、撮像部１の撮像領域を移動させる動作が完了した後に画像の送信を再開させる制御を行う。画像送信の再開制御は、検出部１１が制御部１３に対して再開制御を行うように指示することにより行われる。検出部１１は、図５のステップＳ５０３において制限領域が検出されず、図５のステップＳ５０６において制限領域が検出された場合に、再開制御指示を行う。
【００９４】
さらに、制御部１３は移動後の撮像領域内に制限領域を検出部１１が検出した場合には、撮像部１の撮像領域を移動させる動作が完了し、移動後の撮像領域における制限領域に重畳部２がマスク画像の重畳を完了した後に画像の送信を再開させる再開制御を行う。再開制御は、検出部１１が制御部１３に対して再開制御を行うように指示することにより行われる。検出部１１は図５のステップＳ５０３において制限領域が検出された場合に、制限領域検出部１１２から指示を受けて、重畳部２がマスク画像の重畳を完了した後に画像の送信を再開させる再開制御を行う。
【００９５】
Ｉ／Ｆ部４は制御部１３において撮像部１が撮像した画像を送信させる制御がなされると、生成部１２において生成された重畳位置情報に基づいて重畳部２でマスク画像の生成、重畳がなされ、符号化部で符号化された画像をネットワーク５に送出する。
【００９６】
本実施例では雲台部６の動作をパン・チルトとしているが、撮像部１の光軸を中心として回転するローテーション動作をするものであってもよい。この場合、検出部１１はステップＳ５０８、ステップＳ５１３において、パンチルト移動開始指示を行う替わりに、ローテーション動作開始指示を行う。また、検出部１１はステップＳ５０９においてパンチルト動作が完了したか判断する替わりに、ローテーション動作が完了したか判断する。さらに、検出部１１はステップＳ５０６においてローテーション動作に伴って撮像領域が移動する過程での撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出する。検出方法はパン、チルト動作において説明した方法と同様にして、公知の方法を用いて行うことができる。さらに、雲台部６の動作がパン、チルト、ローテーション動作を複合的に行うものである場合においても本発明を適用することができる。
【００９７】
以上の構成による監視カメラ装置では、パン、チルトやローテーションなどの撮像領域の移動に対して、撮像領域を移動させる前にその移動過程での撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出する。そして、撮像領域の軌跡上に制限領域が含まれる場合は撮像部１で撮像した画像の送信を停止する、もしくは所定の画像を送り続ける、あるいは送信フレームレートを下げる。こうして、本実施例によれば、演算装置の更なる高速処理化を必要とせずに、パン、チルトやローテーションなどの撮像領域の移動がある場合にも制限領域を確実に保護しつつ、撮像した画像の送信を行うことができる。また、本実施例にかかる監視カメラ装置は実施例１の監視カメラ装置のように制限範囲の検出を行わない。従って、より演算装置の演算量を少なくして送信制御を行うことができる。
【００９８】
（実施例３）
実施例１または実施例２の監視カメラ装置は、撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上に制限領域を検出した場合には、制限領域を含む撮像画像の送信を停止するようＩ／Ｆ部４へ指示を出す。しかし、撮像画像を送信する送信速度（以下、送信速度）が遅かったり、１つの撮像画面内の制限領域の数が少なく、あるいは総面積が小さくてマスク画像を表示するまでに時間がかからない場合は、撮像画像の送信停止制御を行う必要はない。ここで、送信速度とは例えばフレームレートのことである。そこで、実施例３では送信速度及び制限領域数を撮像画像送信停止の判定要素とする場合について説明する。
【００９９】
実施例３にかかる監視カメラ装置の構成を図６（ａ）に示す。本実施例での監視カメラ装置は、検出部１１が検出した制限領域の数と総面積の少なくとも一方と送信速度とを取得して、制御部１３に画像送信停止制御を行うよう指示するか判断する判断部１２０を有する。
【０１００】
判断部１２０の構成を図６（ｂ）に示す。判断部１２０は検出部１１が検出した制限領域の数と総面積の少なくとも一方を導出するための導出部１２１を有する。
【０１０１】
本実施例ではマスク描画までに要する時間に影響するものとして制限領域の数を用いるが、制限領域の数に限らず、制限領域の総面積や、両者の組み合わせなど、実際のマスク処理への負荷量に影響する要因を判定要素とすることができる。制限領域の総面積は検出部１１の検出結果に基づいて導出部１２１が導出する。
【０１０２】
また、判断部１２０は撮像した送信速度を取得する速度取得部１２２を有する。送信速度は、設定部１４から指示部８を介して検出部１１へ出力され、さらに、判断部１２０内の速度取得部１２２に出力される。送信速度の取得方法は上記のものに限定されず、任意の方法によって送信速度の取得を行うこととしてよい。
【０１０３】
さらに、判断部１２０は、撮像画像の送信停止制御を制御部１３に行わせるか否かを判定する判定部１２３を有する。判定部１２３は撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域に重畳部２がマスク画像を重畳して送信することが可能であるか判定する。そして、撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域に重畳部２がマスク画像を重畳して送信することが可能であると判定した場合には、判定部１２３は、制限領域が含まれる画像であっても、制限領域にマスク画像を重畳して撮像画像を送信させるように検出部１１に指示する。判定部１２３は、導出部１２１のカウント数及び／又は速度取得部１２２が取得した送信速度に基づいて判定を行う。判定部１２３は、送信速度が所定の速度よりも遅い場合、または、撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域の数が所定の数よりも少ない場合には、撮像画像の送信停止制御を行わせないように検出部１１に指示する。送信停止制御を行わせるか否かの判定は、送信速度のみ、あるいは、制限領域数のみに基づいて判定してもよいし、それらを組合わせて判定を行ってもよい。送信速度および制限領域数を組み合わせた判定方法については後述する。判定部１２３は判定結果を検出部１１に出力する。
【０１０４】
判断部１２０はハードウエア上に実装しても、あるいはソフトウエアで実装しても構わない。ソフトウエアにより判断部１２０を実装する場合には、判断部１２０内にある不図示のＣＰＵが判断部１２０内にある不図示の記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより導出部１２１、速度取得部１２２、判定部１２３の機能を実現する。また、本実施例では判断部１２０を検出部１１から独立した構成として説明するが、検出部１１が判断部１２０の機能を実現することとしてもよい。検出部１１において判断部１２０の機能を実現する場合には、ＲＯＭ１６に記憶され、図６（ｂ）に示した各ブロックの機能をＣＰＵ１５に実行させるプログラムをＣＰＵ１５が実行することにより実現する。
【０１０５】
判断部１２０の機能を実現するためのプログラムは、判断部１２０内のＣＰＵあるいはＣＰＵ１５に対し、検出部１１において制限領域が検出される度にカウントを増やして制限領域の数を導出させる。または、このプログラムは検出部１１が検出した制限領域の総面積を判断部１２０内のＣＰＵあるいはＣＰＵ１５に導出させてもよい。また、このプログラムは判断部１２０内のＣＰＵあるいはＣＰＵ１５に対して、設定部１４から指示部８を介して検出部１１へ出力される送信速度の取得を行わせる。さらに、このプログラムは送信速度及び／又は制限領域の数に基づいて、撮像画像の送信停止制御を制御部１３に行わせるか否かを判定する。判定方法については後述する。
【０１０６】
本実施例にかかる監視カメラ装置のその他の構成は実施例１において説明したものと同一であるので、説明を省略する。
【０１０７】
続いて、実施例３にかかる監視カメラ装置の動作について説明する。監視カメラ装置が起動してから、読取部９が移動前後および現在の撮像位置を検出部１１に出力するまでの動作は実施例１において説明した動作と同じであるので説明を省略する。
【０１０８】
検出部１１の処理について説明する。検出部１１は撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて検出する。本実施例ではさらに、導出部１２１に、検出した制限領域の数を導出させる。
【０１０９】
検出部１１の処理について図７を用いて説明する。検出部１１がＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１７を内蔵する形態では、図７の処理フローは、図７に示される手順をＣＰＵ１５に実行させるためのプログラムを示す。ステップＳ７０１からステップＳ７０６までの動作は実施例２において説明したステップＳ５０１からステップＳ５０６までの動作と同じなので説明を省略する。
【０１１０】
検出部１１は、撮像領域の軌跡上に制限領域を検出した場合（ステップＳ７０６でＹＥＳの場合）、判断部１２０の判断結果を取得して（Ｓ７１５）、撮像画像送信停止制御命令を制御部１３に対して出力するか判断する（Ｓ７１６）。判断部１２０は送信速度と撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域の数から、検出部１１に対し撮像画像を送信させる命令を出力させるか判断する。実施例１において説明したように、検出部１１が移動前と移動後の撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて、（式１）から（式５）により制限領域を検出する。判断部１２０内の導出部１２１は検出部１１が検出した制限領域の数をカウントする。検出した制限領域の数のカウントは、導出部１２１において、検出部１１が（式１）から（式５）の条件を満たす頂点を有する制限領域を検出する度に導出部１２１のカウントを増やしてゆけばよい。制限領域の数のカウント方法は特に限定しない。
【０１１１】
そして、判断部１２０は判定部１２３において撮像画像の送信を停止させるか判断する。送信速度と制限領域数を別々にカウントして判断を行ってもよいが、本実施例ではそれらを組合わせてテーブル化することでより柔軟な制御を行う場合について説明する。
【０１１２】
図８にテーブルの例を示す。この例では、最大送信速度が５、最大制限領域数が４つの場合を示す。また、図８のテーブルのＹは撮像画像送信の停止制御を行わせることを意味し、Ｎは停止制御を行わないようにさせることを意味する。送信速度が１以下であれば制限領域数が４つあっても撮像画像送信停止制御は行わない。送信速度が２から３であれば制限領域数が１つまでなら撮像画像送信停止制御は行わない。送信速度が５でも制限領域数が０であれば撮像画像送信停止制御は行わない。
【０１１３】
図７のステップＳ７１６において、送信速度及び導出部１２１でカウントした制限領域数に対応するマスがＮである場合にはステップＳ７０７の撮像画像送信停止指示を行わずにステップＳ７１３へ進む。一方、Ｙである場合には、実施例２と同様にＳ７０７において撮像画像送信停止指示を行った後、Ｓ７０８へ進む。
【０１１４】
以後のステップＳ７０８からＳ７１４までの動作は実施例２において説明したステップＳ５０８からステップＳ５１４までの動作と同一であるので、説明を省略する。
【０１１５】
本実施例では、実施例２で説明した監視カメラ装置において、制限領域の数及び送信速度を考慮した画像送信制御を行う場合について説明したが、実施例１で説明した監視カメラ装置においても同様にして画像送信制御を行うことができる。すなわち画像送信停止指示を行うステップＳ３０８、ステップＳ３１２、ステップＳ３２３、ステップＳ３１９の前に、ステップＳ７１５およびステップＳ７１６の処理を行うことにより、同様の画像送信制御を行うことができる。
【０１１６】
制御部１３は、速度取得部１２２が取得した送信速度で画像を送信する場合に、撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域に重畳部２がマスク画像を重畳して送信することが可能であると判定部１２３が判断した場合には、制限領域が含まれる画像であっても、制限領域にマスク画像を重畳して画像を送信させる制御を行う。また、制御部１３は、実施例１又は実施例２で説明した動作と同じ動作も行う。
【０１１７】
Ｉ／Ｆ部４の動作は実施例１又は実施例２で説明した動作と同一であるので説明を省略する。本実施例では雲台部６の動作をパン・チルトとしているが、実施例１、実施例２で説明したのと同様に、撮像部１の光軸を中心として回転するローテーション動作をするものであってもよい。
【０１１８】
実施例３の監視カメラ装置は、撮像装置１の撮像画像の画像の送信速度が遅い場合や、撮像画面内の制限領域数が少ない場合には、撮像画像の送信を停止しない。従って、送信速度が遅かったり１つの撮像画面内の制限領域数が少ないために制限領域がはみ出さないようにマスク画像が重畳可能である場合は、制限領域にマスク画像を重畳して撮像部１が撮像した映像を表示させることができる。従って、実施例３の監視カメラ装置は、実施例１又は実施例２の監視カメラ装置が有する効果に加えて、ユーザーが制限領域以外の撮像画像をより広い範囲について確認することができるという効果を有する。
【０１１９】
（実施例４）
実施例４ではズーム制御を行う際に制限領域を保護する監視カメラ装置について説明する。まず、実施例４にかかる監視カメラ装置の構成について図９を用いて説明する。説明において図１（ａ）と同じ構成については、同一の番号を付して説明する。
【０１２０】
実施例４にかかる監視カメラ装置はズームレンズ部９１を有する。ズームレンズ部９１は被写体の映像信号を光学的に拡大・縮小する。ズームレンズ部９１は初期位置を検知するリセットセンサーを備え、初期位置情報を指示部９３へ出力する。駆動部９２は後述の指示部９３の指示を受けてズームレンズ部のモーターを駆動する。
【０１２１】
指示部９３は表示すべきズーム位置に向けてのズーム動作指示を駆動部７に出力する。また、指示部９３は後述の読取部９４へズーム動作指示状況を出力するとともに、検出部１１へズーム目標位置を出力する。ズーム位置は実施例１と同様にして、ズームレンズ部９１によって撮像可能な撮像可能領域を座標平面としたときの、ズームレンズ部９１の撮像領域の座標値によって特定される。ただし、ズーム位置の特定方法はこれに限定されない。
【０１２２】
読取部９４は指示部９３からのズーム動作指示状況を受け、ズーム前後及び現在のズーム位置を読み取る。
【０１２３】
その他の構成は実施例３において説明したものと同一であるので説明を省略する。続いて実施例４にかかる監視カメラ装置の動作について説明する。
【０１２４】
本実施例にかかる監視カメラ装置は実施例３で説明した監視カメラ装置と同様にして動作する。ただし、駆動部９２は図１（ａ）の雲台部６に替えてズームレンズ部９１に対してズーム位置を移動させるための駆動を行う。また、本実施例にかかる監視カメラ装置は、撮像位置としてズーム位置を用いる。
【０１２５】
ズーム位置の移動について図１０を使って詳しく説明する。図１０では、撮像領域（ｘａＬ，ｙａＤ）、（ｘａＬ，ｙａＵ）、（ｘａＲ，ｙａＵ）、（ｘａＲ，ｙａＤ）から撮像領域（ｘｂＬ，ｙｂＤ）、（ｘｂＬ，ｙｂＵ）、（ｘｂＲ，ｙｂＵ）、（ｘｂＲ，ｙｂＤ）へズーム動作により撮像領域が移動する。また、図１０では撮像領域の移動過程に制限領域（ｘｍＬ，ｙｍＤ）、（ｘｍＬ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｙｍＤ）がある場合を示している。Ｗｉｄｅのときは撮像領域は広がり、Ｔｅｌｅのときは撮像領域は狭まる。
【０１２６】
以下、実施例３で説明した図７のフローを用いて実施例４にかかる監視カメラ装置の動作について説明する。実施例４では撮像位置の目標位置（プリセットポジション）をズーム動作後のズーム位置として説明する。ステップＳ７０１からステップＳ７０５までの動作は実施例２で説明したステップＳ５０１からステップＳ５０５までの動作と同じなので説明を省略する。
【０１２７】
ステップＳ７０６において撮像領域の移動過程に含まれる制限領域を検出する場合には、その移動過程で撮像された全領域の外枠で囲まれた領域内に、取得部１０に保持されたマスクデータの４隅の点がひとつでも含まれているかどうかを判定する。即ち、Ｗｉｄｅのときは、ズーム移動後の新しく広がった撮像領域内に制限領域の４点（ｘｍＬ，ｙｍＤ）、（ｘｍＬ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｙｍＤ）のうちの一点でも含まれるかどうかを判定する。Ｗｉｄｅの場合、Ｔｅｌｅの場合について（式１１）の（１）から（４）の式をすべて満たす点が一点以上あれば制限領域があると判断できる。
（式１１）
Ｗｉｄｅのとき
（１）ｘ＞ｘｂＬ （２）ｘ＜ｘｂＲ （３）ｙ＞ｙｂＤ （４）ｙ＜ｙｂＵ
Ｔｅｌｅのとき
（１）ｘ＞ｘａＬ （２）ｘ＜ｘａＲ （３）ｙ＞ｙａＤ （４）ｙ＜ｙａＵ
検出を行う方法は上記のものに限られず、ズームレンズ部９１のズーム位置を移動させる過程での撮像領域に含まれる制限領域を検出できるものであればよい。本実施例では、制限領域の頂点が撮像領域の軌跡上に含まれるか判断する例について説明したが、頂点に限られず、制限領域上の何れかの点が撮像領域の軌跡上に含まれるか判断してもよい。
【０１２８】
こうして検出部１１はズームレンズ部９１のズーム位置を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域のズーム位置と制限位置情報とに基づいて検出する。
【０１２９】
その他の動作については実施例３において説明した監視カメラ装置の動作と同一であるので説明を省略する。本実施例では実施例３の監視カメラ装置の動作に基づいて説明を行ったが、同様にして実施例１または実施例２の監視カメラ装置についても本実施例のズーム制御を適用することができる。
【０１３０】
本実施例にかかる監視カメラ装置によれば、演算装置の更なる高速処理化を必要とせずに、ズーム制御を行う際に制限領域を保護することができる。
【０１３１】
（その他の実施例）
監視カメラ装置の動作モードとして、例えば管理者モードとユーザーモードを備え、管理者モードでは本実施例において説明した画像送信制御を行わず、ユーザーモードでのみ本実施例の画像送信制御を行うようにしてもよい。このようにすることで、ユーザーに対しては制限領域の保護を優先し、管理者には制限領域の保護よりも映像信号の滑らかな動きを優先することができる。
【０１３２】
また、図１又は図９において説明した構成のうち、検出部１１、制御部１３を画像送信装置とし、その他の構成を撮像装置としてそれぞれ独立した装置を設けて本発明を実施することとしてもよい。
【符号の説明】
【０１３３】
１ 撮像部
２ 重畳部
１０ 取得部
１１ 検出部
１３ 制御部
１２３ 判定部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制限領域内の撮像画像の表示が制限されるように撮像画像の送信を制限することのできる撮像装置、制御装置、制御方法および画像送信制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像した画像にマスク画像を重畳する領域（以下、「マスク領域」）を設定して、マスク領域内の撮像画像を監視者が閲覧できないようにする機能を備えたカメラ装置が知られている。このようなカメラ装置においては、まず、カメラ装置が撮像可能な撮像可能領域におけるマスク画像の重畳位置を示す情報（以下、「制限位置情報」）が設定される。カメラ装置は撮像した画像を表示装置に表示させる前に、制限位置情報を現在の撮像画像におけるマスク画像の重畳位置を指す重畳位置情報に変換する。重畳位置情報は、撮像可能領域における現在のカメラ装置の撮像位置と制限位置情報とに基づいて算出される。そして、カメラ装置はマスク画像用メモリ上でマスク画像を描画し、その後、撮像画像における重畳位置情報に基づく位置に、描画したマスク画像を重畳して表示装置に出力する。従って、上述のデータ変換や描画処理、そのためのデータの読み書きに時間がかかる。
【０００３】
上述のカメラ装置では、マスク画像を撮像画像に重畳するための処理と同時にカメラ装置がパンやチルト等の動作を行う場合に、移動前の撮像位置に基づいて重畳位置情報が算出される。しかし、パン・チルト動作を行う場合、表示装置に表示される撮像画像の撮像位置は、重畳位置情報の算出を開始してからマスク画像を合成するまでにかかった時間分先の撮像位置に変わってしまう。すると、重畳位置情報を算出するために用いる撮像位置と、実際にマスク画像を重畳する撮像位置とが異なるため、マスク画像を重畳する領域とそのマスク画像でユーザーの閲覧を制限したいマスク領域との間にずれが発生する。パンやチルト、ズームの速度が速いときはこのずれが大きくなり、マスク領域が保護されずに一部が見えてしまう場合がある。
【０００４】
このような課題に対処する方法として、例えば、特許文献１の監視カメラ装置は撮像画像の移動量に応じてマスク画像の位置および大きさを補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２１９４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１にかかる監視カメラ装置はマスク画像の演算に際して補正を加える演算も行うために演算がより複雑になり、より高速処理可能なＣＰＵ（中央演算処理装置）が必要となる問題点がある。このような課題はマスク画像を重畳する場合に限られず、撮像した画像の表示を制限する制限領域にモザイク処理など他の方法により表示制限を行う場合などにも同様の課題がある。
【０００７】
本発明の目的は、パン、チルト、ローテーション又はズームの動作によっても制限領域を確実に保護し、かつ演算装置の更なる高速処理化を必要としない監視カメラ装置、画像送信制御装置、画像送信制御方法および画像送信制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明にかかる制御装置は、撮像装置が撮像した画像の送信を制御する制御装置であって、前記撮像装置が撮像可能な撮像可能領域内において前記画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得手段と、前記撮像装置の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出手段と、前記検出手段が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する制御手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、演算装置の更なる高速処理化を必要とせずに、パン、チルト、ローテーションやズームなどの撮像領域の移動がある場合にも制限領域を確実に保護しつつ、撮像した画像の送信を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１の監視カメラ装置の構成を示すブロック図。
【図２】撮像可能領域、撮像領域、及び、制限領域の関係を示すための図。
【図３】実施例１の検出部１１の処理フローを示す図。
【図４】実施例１の撮像領域の移動軌跡を示す図。
【図５】実施例２の検出部１１の処理フローを示す図。
【図６】実施例２の検出部１１の機能ブロック図。
【図７】実施例３の検出部１１の処理フローを示す図。
【図８】実施例３の監視カメラ装置において画像送信制御の可否を判定するために用いられるテーブルを示す図。
【図９】実施例４の監視カメラ装置の構成を示すブロック図。
【図１０】実施例４の撮像領域の移動軌跡を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１２】
（実施例１）
本発明の第１の実施形態の監視カメラ装置を示したブロック構成図を図１（ａ）に示す。
【００１３】
撮像部１はＣＭＯＳなどの撮像素子によって撮像された画像信号に信号処理等を施すことによってＹＵＶなどのフォーマットによる画像を出力する。
【００１４】
重畳部２はマスク画像用メモリを有し、マスク画像用メモリ上にマスク画像を描画することによりマスク画像を生成する。そして、重畳部２は撮像部１が撮像する撮像領域における制限領域にマスク画像を重畳する。ここで撮像領域と制限領域について図２（ａ）を用いて説明する。図２は監視カメラ装置から後述のネットワーク５を介して送信された画像を表示する表示装置上に表示された画像を示している。図２（ａ）において撮像領域２１は任意のパン、チルト、ズーム位置において撮像部１が撮像している領域である。また、制限領域２２は、撮像部１が撮像した画像の表示を制限する領域である。本実施例では画像の表示を制限する方法として、マスク画像を重畳する場合について説明するが、これに限られず、制限領域２２に対してモザイク処理を行ってもよい。
【００１５】
重畳部２がマスクを重畳する位置は後述の生成部１２において生成される重畳位置情報によって特定される。ここで重畳位置情報とは、撮像領域２１における制限領域２２の位置についての情報のことをいう。例えば重畳位置情報とは、撮像部１が撮像している撮像領域２１を座標平面とした場合における制限領域２２の頂点の座標値である。図２（ａ）において、重畳位置情報とは、例えば撮像領域２１の左下の頂点を原点とした座標平面における制限領域２２の頂点座標（ｘ１，ｙ１）、（ｘ１，ｙ２）、（ｘ２，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）のことをいう。制限領域が矩形である場合は４点全ての頂点について全ての頂点座標を求める必要はなく、対角となる２頂点の座標を求めれば制限領域を特定することができる。また、座標の原点は撮像領域２１の左下の頂点ではなく、撮像領域２１上の任意の点とすることができる。さらに、重畳位置情報は制限領域２２の頂点座標に限られるものではない。
【００１６】
重畳部２は撮像部１が撮像する撮像領域２１における制限領域２２の位置を重畳位置情報によって特定し、撮像部１が撮像した画像上の制限領域２２にマスク画像を重畳して符号化部３に出力する。
【００１７】
符号化部３は重畳部２から入力された画像を帯域の制限されたネットワーク５へ送信するために、ＪＰＥＧやＭＰＥＧ−４、Ｈ．２６４といった符号化方式を使って画像の圧縮を行う。Ｉ／Ｆ部４は符号化部３で符号化された画像をネットワーク５へ送信する。ネットワーク５は符号化部３で符号化された画像を遠隔地へ配信する。ネットワーク５としてイーサネット（登録商標）や公衆電話回線といった通信回線を用いることができる。通信回線の種類については特に限定しない。
【００１８】
雲台部６は撮像部１の向きをパン、チルト方向へ移動させるために用いられる。また、雲台部６は雲台位置を認識するためのホームポジションセンサーやパルスエンコーダーを有し、これらを用いて取得した雲台位置についての情報を指示部８に出力する。雲台位置についての情報とは、例えば、ホームポジションセンサーによって特定されるホームポジションから雲台位置がパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分移動したかを表す情報のことを指す。雲台部６はパルスエンコーダーを備えずに、後述の指示部８から後述の駆動部７へ指示されるモーターの駆動パルス数をカウントすることで雲台位置を認識することも可能である。
【００１９】
駆動部７は後述の指示部８から駆動量や駆動の向きについての指示を受けて雲台部６のモーターを駆動する。
【００２０】
指示部８は撮像部１が移動すべきパン、チルト位置（以下、目標位置）についてのデータを後述の設定部１４から取得する。目標位置についてのデータとは、例えば、現在の雲台位置からパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分移動した位置に撮像部１を移動させるかというデータのことをいう。目標位置についてのデータを受けとると指示部８は駆動部７に雲台動作指示を出力する。また、指示部８は後述の読取部９へ雲台動作の指示状況を出力する。
【００２１】
読取部９は指示部８から雲台動作の指示状況を受け、撮像部１が撮像しているパン、チルト位置を読み取る。パン、チルト位置は、例えば、ホームポジションからパン、チルト方向にそれぞれパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分移動した位置に雲台があるかによって特定される。また、読取部９は撮像部１からズーム情報を取得し、撮像部１の画角を読み取る。そして、読み取ったパン、チルト位置および撮像部１の画角から、撮像位置を算出する。ここで撮像位置とは、撮像部１がパン、チルト等の動作により撮像可能な撮像可能領域における撮像領域の位置のことをいう。
【００２２】
撮像位置について図２（ｂ）を用いて説明する。本実施例では、撮像位置は撮像部１が撮像可能な撮像可能領域２０を座標平面としたときの撮像領域２１の頂点の座標で表されるものとする。図２（ｂ）において、撮像位置とは、例えば撮像可能領域２０の左下の頂点を原点とした座標平面における制限領域２２の頂点座標（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ１，Ｙ２）、（Ｘ２，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）のことをいう。撮像位置は指示部８から入力される雲台の位置情報と、撮像部１から入力される撮像領域の画角とを用いて公知の方法によって算出することができる。撮像領域２１が矩形である場合は４点全ての頂点について全ての頂点座標を求める必要はなく、対角となる２頂点の座標を求めればよい。また、座標の原点は撮像可能領域２０の左下の頂点ではなく、撮像可能領域２０上の任意の点とすることができる。さらに、撮像位置の特定方法は撮像領域２１の頂点座標を用いた方法に限られるものではない。
【００２３】
読取部９は同様にして、指示部８から指示された指示に基づいて目標位置に雲台が移動した後の撮像部１の撮像位置を算出する。算出した移動前後及び現在の撮像位置の座標は後述の検出部１１に出力される。
【００２４】
取得部１０は撮像部１が撮像可能な撮像可能領域２０内において画像の表示を制限する制限領域２２の制限位置情報を取得する。本実施例では、取得部１０はネットワーク５に接続された不図示の操作端末によって予め設定された制限位置情報を取得する。制限位置情報の取得の方法はネットワークを介するものに限られず、入力装置から取得部１０に対して直接制限位置情報の入力を受けることとしてもよい。あるいは、ＵＳＢメモリなどの外部記憶装置から入力さてもよい。
【００２５】
ここで制限位置情報について図２（ｂ）を用いて説明する。制限位置情報とは、撮像部１がパン、チルト等の動作により撮像可能な撮像可能領域２０における制限領域２２の位置を特定するための情報のことをいう。本実施例では制限位置情報は撮像部１が撮像可能な撮像可能領域２０を座標平面としたときの制限領域２２の頂点の座標として説明する。図２（ｂ）において、制限位置情報とは、例えば撮像可能領域２０の左下の頂点を原点とした座標平面における制限領域２２の頂点座標（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ３，Ｙ４）、（Ｘ４，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４）のことをいう。制限領域２２が矩形である場合は４点全ての頂点について全ての頂点座標を求める必要はなく、対角となる２頂点の座標を求めればよい。また、座標の原点は撮像可能領域２０の左下の頂点ではなく、撮像可能領域２０上の任意の点とすることができる。さらに、制限位置情報は制限領域２２の頂点座標に限られるものではない。取得部１０は取得した制限位置情報を検出部１１と生成部１２へ出力する。
【００２６】
検出部１１は、撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて検出する。検出部１１は移動前と移動後の撮像領域２１の撮像位置情報を読取部９から取得する。また、検出部１１は制限位置情報を取得部１０から取得する。検出部１１はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１５、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１６、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１７を内蔵する。検出部１１は内蔵するＣＰＵ１５がＲＯＭ１６やＲＡＭ１７に格納したプログラムを実行することにより上述の検出を行う。ＲＯＭ１６は、変更を必要としないプログラムやパラメタを格納する。ＲＡＭ１７は、外部から供給されるデータを一時記憶する。ＲＡＭ１７は読取部９から出力された現在の撮像位置および移動前後の撮像位置の座標を一時記憶する。また、ＲＡＭ１７は取得部１０から出力される、撮像可能領域２０における制限領域の制限位置情報を一時記憶する。ＲＯＭ１６に格納されるプログラムの詳細については後述する。
【００２７】
検出部１１の機能は図１（ｂ）のブロック図に示したハードウエアによって実現してもよい。受信部１１０は重畳部２、指示部８、読取部９、取得部１０から信号を受信する。受信部１１０は重畳部２からマスク画像の重畳が完了したことを示す信号を受信して送信制御指示部１１９に知らせる。また受信部１１０は、指示部８が駆動部７に対して移動指示を行ったことを示す信号を指示部８から受信して制限領域検出部１１２に知らせる。また受信部１１０は読取部９から、撮像部１の移動前後、および現在の撮像領域の撮像位置を受信して記憶部１１１に記憶させる。また受信部１１０は取得部１０から制限位置情報を受信して制限領域検出部１１２に送信する。
【００２８】
記憶部１１１は読取部９から受信した撮像位置についての情報を記憶する。また、記憶部１１１は制限領域検出部１１２が検出した制限領域の制限位置情報を記憶する。さらに、記憶部１１１はＣＰＵ１５で実行するためのプログラムを格納する。
【００２９】
制限領域検出部１１２は撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて検出する。制限領域検出部１１２は撮像領域を移動させる過程での全ての撮像領域の軌跡上にある制限領域を検出する全範囲検出部１１３を有する。また、制限領域検出部１１２は撮像部１の移動後の撮像領域に含まれる制限領域を検出する移動後検出部１１４を有する。さらに、制限領域検出部１１２は撮像部１の移動前の撮像領域に含まれる制限領域を検出する移動前検出部１１５を有する。
【００３０】
制限領域検出部１１２の移動後検出部１１４が移動後の撮像領域に制限領域を検出すると、生成指示部１１６は生成部１２に対して重畳位置情報の生成開始を指示する。また、移動開始指示部１１７は制限領域検出部１１２の検出結果に基づいて、指示部８に対して撮像領域の移動を開始させるように指示する。移動開始指示部１１７が移動開始指示を行うタイミングについては後述する。
【００３１】
また、判断部１１８は制限領域検出部１１２で検出された制限領域の制限位置情報と、受信部１１０が受信した現在の撮像位置情報とに基づいて、撮像領域がそれ以上移動すると制限領域を含むことになる境界位置まで移動したか判断する。判断方法については後述する。
【００３２】
送信制御指示部１１９は制限領域検出部１１２の検出結果と受信部から送信されるマスク画像の重畳完了信号とに基づいて、制御部１３に対して撮像画像の送信あるいは停止の制御を行うように指示する。
【００３３】
以上の構成により、検出部１１は撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて検出する。
【００３４】
生成部１２は制限位置情報と撮像部１の撮像位置とから重畳位置情報を生成する。以下、生成部１２における重畳位置情報の算出の例を図２（ｂ）を用いて説明する。撮像領域２１及び制限領域２２はそれぞれ矩形であるものとする。前述の通り、図２（ｂ）において、制限位置情報とは、例えば撮像可能領域２０の左下の頂点を原点とした座標平面における制限領域２２の頂点座標（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ３，Ｙ４）、（Ｘ４，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４）のことをいう。また、撮像部１の撮像位置は、前述の通り、（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ１，Ｙ２）、（Ｘ２，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）として表される。ここで前述の通り、重畳位置情報とは、撮像領域２１における制限領域２２の位置についての情報のことをいう。重畳位置情報は、撮像領域２１の左下の頂点を原点とした座標平面における制限領域２２の頂点座標によって特定される。すなわち、重畳位置情報は制限位置情報と撮像位置の座標とを用いて、（Ｘ３−Ｘ１，Ｙ３−Ｙ１）、（Ｘ３−Ｘ１，Ｙ４−Ｙ１）、（Ｘ４−Ｘ１，Ｙ３−Ｙ１）、（Ｘ４−Ｘ１，Ｙ４−Ｙ１）と表すできる。このようにして、重畳位置情報が生成される。重畳位置情報の算出の方法はこの方法に限られず、他方法によって生成してもよい。生成部１２は生成した重畳位置情報を重畳部２に出力する。
【００３５】
制御部１３は検出部１１の判定結果に基づいて、検出部１１が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する。本実施例では制御部１３は、検出部１１が検出した制限領域が含まれる画像のネットワーク５への送信を停止させる停止制御をＩ／Ｆ部４に対して行う。また制御部１３は、画像の送信を停止させた後、読取部９もしくは生成部１２の出力に基づいて、撮像画像のネットワーク５への送信を再開させる再開制御をＩ／Ｆ部４に対して行う。
【００３６】
設定部１４は、目標位置についてのデータを保持し、指示部８へ出力する。また、設定部１４は目標位置での画角についてのデータを保持し、撮像部１へ出力する。本実施例においては、設定部１４は事前に設定された複数箇所の目標位置（以下、プリセットポジション）についてのデータを保持する。また、本実施例において設定部１４は各プリセットポジションにおけるズーム位置についてのデータを保持する。設定部１４に保持するデータはネットワーク５を通じて取得してもよいし、予め設定されていてもよい。
【００３７】
設定部１４は、雲台部６が一定の間隔をおいて、あるプリセットポジションから別のプリセットポジションへ順次移動・巡回するように、プリセットポジションについてのデータを指示部８へ出力する。設定部１４において、パンチルトの移動スピードや各プリセットポジションでの撮像時間も保持して指示部８に対して出力できることとしてもよい。雲台部６の動作方法は上述のようにプリセットポジションへ順次移動・巡回するものに限られない。例えば、雲台部６の動作を指示するためのインタフェースにおいて、撮像部１が撮像している範囲が表示された表示装置の画面内の所望の位置をマウスでクリックすることでその位置を画面の中心に表示するように雲台を動作させてもよい。また、インターフェース上にパンチルト動作で監視カメラ装置が撮像可能な撮像可能領域２０の画像を事前に準備しておき、その中の所望の位置をクリックすると、その位置を表示装置の画面の中心に表示させるように雲台を動作させてもよい。これらの動作を行う場合、設定部１４はこれらのインターフェースを用いて入力された指示に基づいて目標位置を算出し、指示部８に入力する。
【００３８】
次に、本実施例にかかる監視カメラ装置の動作について説明する。本実施例では、監視カメラ装置が、決められた順序でプリセットポジションを巡回して順次撮像を行う（以下、このような動作を「プリセット巡回」と呼ぶ）場合について説明する。プリセットポジションはユーザーによって設定部１４に予め登録されているものとする。
【００３９】
まず、監視カメラ装置が起動すると、雲台部６はホームポジションセンサーによってホームポジションを特定し、パン方向、チルト方向のそれぞれについて基準位置に撮像部１の向きを移動させる。
【００４０】
次に、ユーザーによって設定部１４に対してプリセット巡回を開始させる指示がなされた場合、設定部１４は指示部８に対して、雲台部６が移動すべきプリセットポジション情報を所定の時間間隔で送信する。プリセットポジション情報は、次に雲台部６が移動すべき位置がホームポジションからパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分移動させた位置にあるかについての情報である。
【００４１】
指示部８は設定部１４からプリセットポジション情報を受信すると駆動部７に対して雲台部６の現在位置からパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分移動させればよいか判断して駆動部７に駆動命令を出す。指示部８は雲台部６のホームポジションセンサー及びパルスエンコーダーの出力に基づいて雲台部６の現在位置についての情報を認識する。また、指示部８はプリセットポジション情報を受信すると検出部１１に対して、プリセットポジションへの移動指示があったことを知らせる。
【００４２】
駆動部７は指示部８からの指示に応じて雲台部６を駆動させ、撮像部１の向きをプリセットポジションの方向に向ける。雲台部６はパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分駆動したかについての情報（以下、雲台動作情報）を指示部８に出力する。指示部８は雲台部６からの情報を受け取ると読取部９に雲台動作情報を出力する。
【００４３】
読取部９は指示部８からの雲台動作情報に基づき、現在雲台部６がホームポジションからパルスエンコーダーが出力するパルス数で何パルス分移動させた位置にあるかを特定して現在の撮像領域のパン、チルト位置を特定する。また、読取部９は撮像部１から現在の撮像部１の画角情報を受信する。そして読取部９はパン、チルト情報と画角情報とに基づいて撮像位置を特定し、検出部１１に出力する。読取部９は、同様にして、指示部８からの指示に基づいて撮像部１がパン、チルトされて撮像領域が移動した後の撮像領域の撮像位置情報を検出部１１に出力する。
【００４４】
検出部１１は、撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて検出する。また、本実施例において検出部１１は、制限領域を検出した後、撮像領域を移動させる過程で撮像領域に制限領域が含まれる範囲を検出する。そして、検出部１１は検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御部１３に対して画像送信の停止制御、再開制御を行うように指示を出す。
【００４５】
検出部１１の処理について図３を用いて説明する。検出部１１がＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１７を内蔵する形態では、図３の処理フローは、図３に示される手順をＣＰＵ１５に実行させるためのプログラムを示す。
【００４６】
まず検出部１１は、指示部８からの信号に基づいて、指示部８がプリセットポジションへの移動指示を受けたか判断する（Ｓ３０１）。指示部８は移動指示を受けると検出部１１に移動指示があったことを知らせる。
【００４７】
指示部８に対してプリセットポジションへの移動指示があった場合（Ｓ３０１でＹＥＳの場合）、検出部１１は撮像領域を移動させる過程で撮像部１が撮像する撮像領域に含まれる制限領域を検出する（Ｓ３０２）。
【００４８】
撮像領域を移動させる過程で撮像領域に含まれる制限領域の検出について、図４を用いて説明する。図４は撮像部１の撮像可能領域２０における、撮像部１の撮像領域と制限領域を表している。撮像可能領域２０の左下の頂点を原点として、撮像可能領域２０を座標平面とした場合の座標値でそれぞれの領域を表す。図４において撮像部１の撮像可能領域２０の左下の頂点を原点として、右方向にｘの値が増加し、上方向にｙの値が増加するものとする。
【００４９】
撮像部１は撮像領域４１（ｘａＬ，ｙａＤ）、（ｘａＬ，ｙａＵ）、（ｘａＲ，ｙａＤ）、（ｘａＲ，ｙａＵ）から撮像領域４２（ｘｂＬ，ｙｂＤ）、（ｘｂＬ，ｙｂＵ）、（ｘｂＲ，ｙｂＤ）、（ｘｂＲ，ｙｂＵ）に移動する。撮像領域４５（ｘｃＬ，ｙｃＤ）、（ｘｃＬ，ｙｃＵ）、（ｘｃＲ，ｙｃＤ）、（ｘｃＲ，ｙｃＵ）は撮像部１が移動前の撮像領域４１から移動後の撮像領域４２に撮像領域を移動させる過程における撮像部１の撮像領域である。撮像領域４１、撮像領域４２、撮像領域４５の座標値はそれぞれの撮像位置として、読取部９から検出部１１に出力される。図４に示した例では、移動前の撮像領域４１から移動後の撮像領域４２に移動させる過程での撮像領域の軌跡上には制限領域４３および制限領域４４が含まれている。制限領域の頂点座標を（ｘｍＬ，ｙｍＤ）、（ｘｍＬ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｘｍＤ）、（ｘｍＲ，ｘｍＵ）で表す。制限領域の座標値は取得部１０から検出部１１へ出力される。検出部１１は読取部９から取得した移動前、移動後及び現在撮像中の撮像領域の位置情報と、取得部１０から出力された制限位置情報とに基づいて検出を行う。
【００５０】
撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出するには、該軌跡上に制限領域の４隅の点がひとつでも含まれる制限領域を検出すればよい。図４における６点（ｘａＲ，ｙａＤ）、（ｘａＬ，ｙａＤ）、（ｘａＬ，ｙａＵ）、（ｘｂＬ，ｙｂＵ）、（ｘｂＲ，ｙｂＵ）、（ｘｂＲ，ｙｂＤ）で囲まれた領域内に、４点（ｘｍＬ，ｙｍＤ）、（ｘｍＬ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｙｍＤ）のうちの１点でも含まれる場合、制限領域は撮像領域の軌跡上に含まれると判断する。検出部１１は、制限領域の４隅のいずれかの点が下記の（式１）から（式５）の式をすべて満たす制限領域を、撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域として検出する。
（式１）左端のｘ直線による必要条件
ｘ＞ｘＬｍｉｎ 但し、ｘＬｍｉｎ＝ｍｉｎ（ｘａＬ，ｘｂＬ） ：ｘはｘａＬとｘｂＬの値のうち小さい方の値よりも大きい範囲
（式２）右端のｘ直線による必要条件
ｘ＜ｘＲｍｉｎ 但し、ｘＲｍａｘ＝ｍａｘ（ｘａＲ，ｘｂＲ） ：ｘはｘａＲとｘｂＲの値のうち大きい方の値よりも小さい範囲
（式３）下端のｙ直線による必要条件
ｙ＞ｙＤｍｉｎ 但し、ｙＤｍｉｎ＝ｍｉｎ（ｙａＤ，ｙｂＤ） ：ｙはｙａＤとｙｂＤの値のうち小さい方の値よりも大きい範囲
（式４）上端のｙ直線による必要条件
ｙ＜ｙＵｍａｘ 但し、ｙＵｍａｘ＝ｍａｘ（ｙａＵ，ｙｂＵ） ：ｙはｙａＵとｙｂＵの大きい方よりも小さい範囲
移動軌跡の一次直線による必要条件
（式５）ｉｆ（ｙｂＤ−ｙａＤ）／（ｘｂＬ−ｘａＬ）＞０ ｔｈｅｎ ：一次直線の傾きが正のとき（移動先が右上か左下）
ｙ−ｙａＵ＜（ｙｂＵ−ｙａＵ）（ｘ−ｘａＬ）／（ｘｂＬ−ｘａＬ） ：移動前撮像領域４１の左上端を通る一次直線より小さい範囲
ｙ−ｙａＤ＞（ｙｂＤ−ｙａＤ）（ｘ−ｘａＲ）／（ｘｂＲ−ｘａＲ） ：移動前撮像領域４１の右下端を通る一次直線より大きい範囲
ｉｆ（ｙｂＤ−ｙａＤ）／（ｘｂＬ−ｘａＬ）＜０ ｔｈｅｎ ：一次直線の傾きが負のとき（移動先が左上か右下）
ｙ−ｙａＵ＜（ｙｂＵ−ｙａＵ）（ｘ−ｘａＲ）／（ｘｂＲ−ｘａＲ） ：移動前撮像領域４１の右上端を通る一次直線より小さい範囲
ｙ−ｙａＤ＞（ｙｂＤ−ｙａＤ）（ｘ−ｘａＬ）／（ｘｂＬ−ｘａＬ） ：移動前撮像領域４１の左下端を通る一次直線より大きい範囲
【００５１】
検出部１１は（式１）から（式５）の式を全て満たす制限領域上の頂点の中からＭａｘ（ｘｍＲ）、ｍｉｎ（ｘｍＬ）、Ｍａｘ（ｙｍＵ）、ｍｉｎ（ｙｍＤ）を検出し、ＲＡＭ１７に保持する。Ｍａｘ（ｘｍＲ）は撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域のうち、右端のｘ座標ｘｍＲが最大である制限領域のｘｍＲの最大値とする。また、ｍｉｎ（ｘｍＬ）は撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域のうち、左端のｘ座標ｘｍＬが最小である制限領域のｘｍＬの最小値とする。Ｍａｘ（ｙｍＵ）は撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域のうち、上端のｙ座標ｙｍＵが最大である制限領域のｙｍＵの最大値とする。また、ｍｉｎ（ｙｍＤ）は撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域のうち、下端のｙ座標ｙｍＤが最小である制限領域のｙｍＤの最小値とする。
【００５２】
図４ではパン方向、チルト方向を同時駆動して、撮像領域が直線移動したときの移動軌跡としているが、駆動方法はこれに限られない。パン方向駆動の後にチルト方向に駆動させたり、チルト方向駆動の後にパン方向に駆動させたり、あるいは４５度同時駆動後に残った分のパン方向もしくはチルト方向に駆動する方法等種々の駆動方法がある。移動軌跡はそれらの駆動方法に合わせて求めればよく、検出方法は本実施例と同様にして、公知の方法で計算して判定することができる。また、検出を行う方法は上記のものに限られず、撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域に含まれる制限領域を検出できるものであればよい。本実施例では、制限領域の頂点が撮像領域の軌跡上に含まれるか判断する例について説明したが、頂点に限られず、制限領域上の何れかの点が撮像領域の軌跡上に含まれるか判断してもよい。
【００５３】
続いて検出部１１は、撮像領域を移動させる過程で撮像領域に制限領域が含まれる範囲（以下、制限範囲）を検出する（Ｓ３０３）。本実施例では検出部１１はステップＳ３０２においてＲＡＭ１７に保持されたＭａｘ（ｘｍＲ）、ｍｉｎ（ｘｍＬ）、Ｍａｘ（ｙｍＵ）、ｍｉｎ（ｙｍＤ）を読み出し、以下の（式６）と（式７）の条件を両方満たす範囲である制限範囲４６を制限範囲として検出する。
（式６）ｘｃＬ＜Ｍａｘ（ｘｍＲ） かつ ｘｃＲ＞ｍｉｎ（ｘｍＬ）
（式７）ｙｃＤ＜Ｍａｘ（ｙｍＵ） かつ ｙｃＵ＞ｍｉｎ（ｙｍＤ）
制限範囲の検出方法は上記の方法に限られない。撮像領域に制限領域が含まれる範囲を別の方法によって求めることとしても本発明の趣旨を逸脱するものではない。
【００５４】
次に、検出部１１はプリセットポジションへ移動する前に、移動後のプリセットポジションでの撮像領域内の制限領域の検出を行う（Ｓ３０４）。移動後のプリセットポジションでの撮像領域内の制限領域の検出は、読取部９から出力されるプリセットポジションの撮像位置情報と、取得部１０から出力される制限位置情報とに基づいて行う。例えば検出部１１は、まず撮像部１が撮像可能な撮像可能領域２０における移動後のプリセットポジションでの撮像領域を、読取部９から出力され、ＲＡＭ１７に保持された撮像位置から特定する。そして、撮像部１が撮像可能な撮像可能領域２０における制限領域の位置を表す制限位置情報と比較することにより検出を行う。制限位置情報が矩形の場合、制限領域の頂点が１つでも移動後のプリセットポジションでの撮像領域内にある場合には、移動後のプリセットポジションでの撮像領域内に制限領域が含まれると判定する。
【００５５】
判定方法について、図２（ｂ）を用いて説明する。例えば、制限領域２２の左下の頂点である（Ｘ３，Ｙ３）が撮像領域２１に含まれるか判定するには、（式８）条件が満たされればよい。
（式８）Ｘ１＜Ｘ３＜Ｘ２かつＹ１＜Ｙ３＜Ｙ２
制限領域２２のその他の頂点についても同様にして、撮像領域２１に含まれるか判断することにより、移動後のプリセットポジションでの撮像領域２１内に含まれる制限領域を検出することができる。移動後のプリセットポジションでの撮像領域内に制限領域が含まれるかどうかの判定はこれに限られず、公知の方法によって判定することができる。本実施例では制限領域の頂点が撮像領域２１に含まれるか判定することとしたが、制限領域の頂点に限られず、頂点の替わりに制限領域上にある任意の点を用いることができる。
【００５６】
検出部１１は、移動後のプリセットポジションでの撮像領域内に制限領域が含まれている場合（Ｓ３０４でＹＥＳの場合）は生成部１２に重畳位置情報の生成開始を指示する（Ｓ３０５）。
【００５７】
生成部１２に重畳位置情報の生成開始を指示すると、次に検出部１１は移動前の撮像領域に含まれる制限領域を検出する。制限領域検出の方法はステップＳ３０４と同じなので説明を省略する。移動前の撮像領域に制限領域を検出した場合には検出部１１はステップＳ３０８へ進む。ステップＳ３０８では検出部１１が画像の送信を停止させる指示を制御部１３に対して行う。そして、検出部１１は指示部８に対してパン、チルト移動の開始を指示し（Ｓ３０９）、ステップＳ３１３へ進む。ステップＳ３０６において現在の撮像領域に制限領域を検出しなかった場合には検出部１１はステップＳ３１０へ進み、指示部８に対してパン、チルト移動開始指示を行う（Ｓ３１０）。
【００５８】
検出部１１からのパン、チルト移動開始指示を受け取ると、指示部８は雲台部６に備えられたホームポジションセンサーとパルスエンコーダーの出力により現在の雲台位置を認識する。エンコーダーを備えないシステムにおいては、指示部８から駆動部７へ指示されるパルスエンコーダーが出力するパルス数をカウントすることで雲台位置を認識してもよい。そして、指示部８は雲台部６を移動させて、撮像部１がプリセットポジションで撮像できるように撮像領域の移動を開始させる。
【００５９】
次に検出部１１は、撮像部１の撮像領域が制限領域を含まない範囲を移動して、ステップＳ３０３において求めた制限範囲との境界まで移動したか判断する（Ｓ３１１）。図４において、撮像領域が制限領域との境界に位置する条件を（式９）で示す。
（式９）
（１）撮像領域が右方向に移動する（ｘｂＬ−ｘａＬ＞０である）場合。
ｘｃＲ＝ｍｉｎ（ｘｍＬ）
（２）撮像領域が上方向に移動する（ｙｂＤ−ｙａＤ＞０である）場合。
ｙｃＵ＝ｍｉｎ（ｙｍＤ）
（３）撮像領域が左方向に移動する（ｘｂＬ−ｘａＬ＜０である）場合。
ｘｂＬ＝Ｍａｘ（ｘｍＲ）
（４）撮像領域が下方向に移動する（ｙｂＤ−ｙａＤ＜０である）場合。
ｙｂＤ＝Ｍａｘ（ｙｍＵ）
但し、撮像領域が右上方向、右下方向、左上方向、左下方向に移動する場合は、それぞれ（１）又は（２）、（１）又は（４）、（２）又は（３）、（３）又は（４）の条件を満たせばよい。このとき、撮像領域の移動中に、条件を２つとも満たすことが可能である場合には条件を満たした時点が後の条件を満たしたときに、撮像領域が制限範囲との境界まで達すると判断する。
【００６０】
図４の例では、撮像領域が右上方向に移動するので、（式９）の（１）又は（２）の条件を満たせばよい。但し、撮像領域を移動させる過程で（１）も（２）も満たすことが可能である場合には、（１）か（２）の条件のうち、時間的に後に満たされる条件が満たされる時点で、撮像領域は制限範囲との境界まで達すると判断する。
【００６１】
検出部１１は読取部９から出力される現在の撮像領域の撮像位置と上述の（式９）の条件とを用いて、撮像領域が制限範囲との境界まで移動したことを検出する。図４に示した例では、撮像領域の右端のｘ座標であるｘｃＲの値が制限範囲４６の左端のｘ座標の値と等しくなった場合に、撮像領域が制限範囲との境界まで移動したと判断する。検出部１１は撮像領域が制限範囲との境界まで移動すると（Ｓ３１１でＹＥＳの場合）、画像の送信を停止する制御を行うように制御部１３に指示させる（Ｓ３１２）。検出部１１の指示を受けて制御部１３が画像の送信を停止させることで、ネットワーク５上に接続されている表示装置上では画像が更新されない状態となる。
【００６２】
雲台部６がプリセット位置まで移動し終えたことを読取部９で検知すると、読取部９はこれを検出部１１へ伝える。検出部１１は移動完了の検知信号を読取部９から受信すると、ステップＳ３１４へ進む（Ｓ３１３）。
【００６３】
検出部１１は生成部１２において重畳位置情報の生成が完了し、生成された重畳位置情報を重畳部２が受信してマスク画像を生成し撮像領域における制限領域に重畳するまで撮像画像の送信再開を行わないようにする。すなわち検出部１１は雲台部６の移動完了後、生成部１２で重畳位置情報が生成され、重畳部２でマスク画像の重畳を完了したか判断する（Ｓ３１４）。図１（ｂ）の受信部１１０が重畳部２から重畳完了通知を受け取ると、検出部１１はマスク画像の重畳が完了したと判断する。そして検出部１１は、重畳部２からの重畳完了通知を受けると（Ｓ３１４でＹＥＳの場合）、検出部１１から制御部１３に画像の送信を再開させる指示を出す（Ｓ３１５）。そして撮像部１が撮像した画像の送信再開後は通常制御に戻る。
【００６４】
続いて、ステップＳ３０４でプリセットポジションでの撮像領域に制限領域が含まれない場合（Ｓ３０４でＮＯの場合）について説明する。プリセットポジションでの撮像領域に制限領域が含まれない場合、検出部１１はステップＳ３１６にすすむ。
【００６５】
ステップＳ３１６では検出部１１は、撮像領域を移動させる過程での撮像領域に含まれる制限領域を検出する。撮像領域を移動させる過程での撮像領域に制限領域が含まれない場合（Ｓ３１６でＮＯの場合）、検出部１１は制御部１３に対してパン、チルト移動を開始させるように指示する（Ｓ３１７）。そして撮像部１が撮像した画像の送信再開後は通常制御に戻る。
【００６６】
一方、撮像領域を移動させる過程での撮像領域に制限領域が含まれる場合（Ｓ３１６でＹＥＳの場合）、検出部１１はステップＳ３０６からステップＳ３１２までに説明した動作と同一の動作を行って画像送信停止指示を行う（Ｓ３１８からＳ３２３）。
【００６７】
画像送信停止指示を行った後、検出部１１は撮像領域に制限領域が含まれなくなったか（すなわち、撮像領域が制限範囲を脱したか）判断する（Ｓ３２４）。判断の方法について、図４を用いて説明する。検出部１１はステップＳ３０２でＲＡＭ１７に記憶したＭａｘ（ｘｍＲ）、Ｍａｘ（ｙｍＵ）、ｍｉｎ（ｘｍＬ）、ｍｉｎ（ｙｍＤ）を用いて、（式１０）の（１）から（５）のいずれかの条件を満たした場合に、撮像部１の撮像領域が制限領域を脱したと判断する。
（式１０）
（１）撮像領域が右方向に移動する（ｘｂＬ−ｘａＬ＞０である）場合。
Ｍａｘ（ｘｍＲ）≦ｘｃＬ
（２）撮像領域が上方向に移動する（ｙｂＤ−ｙａＤ＞０である）場合。
Ｍａｘ（ｙｍＵ）≦ｙｃＤ
（３）撮像領域が左方向に移動する（ｘｂＬ−ｘａＬ＜０である）場合。
ｍｉｎ（ｘｍＬ）≧ｘｃＲ
（４）撮像領域が下方向に移動する（ｙｂＤ−ｙａＤ＜０である）場合。
ｍｉｎ（ｙｍＤ）≧ｙｃＵ
但し、撮像領域が右上方向、右下方向、左上方向、左下方向に移動する場合は、それぞれ（１）又は（２）、（１）又は（４）、（２）又は（３）、（３）又は（４）の条件を満たせばよい。このとき撮像領域の移動中に、条件を２つとも満たすことが可能である場合には条件を満たした時点が先の条件を満たしたときに、撮像領域が制限範囲を脱したと判断する。
【００６８】
検出部１１が、撮像領域が制限範囲を脱したと判定するための判定方法は上記の方法に限られない。ステップＳ３０９における検出部１１の判定条件として説明した（式１）から（式５）を用いて、これから移動する範囲に（式１）から（式５）の条件をすべて満たす制限領域の頂点がなくなった場合に、撮像領域が制限範囲を脱したと判断してもよい。この場合には、検出部１１は、読取部９から入力される現在の撮像領域の撮像位置情報（ｘｃＬ，ｙｃＤ）、（ｘｃＬ，ｙｃＵ）、（ｘｃＲ，ｙｃＵ）、（ｘｃＲ，ｙｃＤ）を、（式１）から（式５）において用いる移動前の撮像領域４１の撮像位置情報（ｘａＬ，ｙａＤ）、（ｘａＬ，ｙａＵ）、（ｘａＲ，ｙａＵ）、（ｘａＲ，ｙａＤ）にそれぞれ代入して判定を行う。
【００６９】
検出部１１が、撮像領域が制限範囲を脱したと判断した場合には、検出部１１は制御部１３に対して撮像部１が撮像した画像の送信を再開するように指示する（Ｓ３１５）。
【００７０】
制御部１３は、撮像部１が撮像領域を移動する過程での撮像領域の軌跡上に制限領域が含まれていると検出部１１が判定した場合に撮像した画像の送信を停止させる制御をＩ／Ｆ部４に対して行う。このとき、制御部１３は予め制御部１３内に記憶した所定の画像を撮像した画像に替えて送信するように制御してもよい。あるいは、制御部１３は撮像部１が撮像した画像のうち、制限領域を含まない撮像領域の画像だけを画像送信のフレームレートを下げて送ることで、制限領域が含まれる撮像画像を送信しないように制御してもよい。制限領域を含まない撮像領域の画像は、例えば検出部１１がパン、チルト移動開始指示を制御部１３に対して行った後であって、画像送信停止指示を行うまでの間に撮像部１が撮像した画像を用いることができる。
【００７１】
また制御部１３は、撮像部１の撮像領域の軌跡上に制限領域が含まれなくなったと検出部１１が判定した場合に、撮像部１が撮像した画像の送信を再開させる制御をＩ／Ｆ部４に対して行い、撮像した画像をネットワーク５に接続された表示装置に送信させる。このようにして制御部１３は、検出部１１が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する。
【００７２】
Ｉ／Ｆ部４は制御部１３において撮像部１が撮像した画像を送信させる制御がなされると、生成部１２において生成された重畳位置情報に基づいて重畳部２でマスク画像の重畳がなされ、符号化部で符号化された画像をネットワーク５に送出する。
【００７３】
本実施例では雲台部６の動作をパン・チルトとしているが、撮像部１の光軸を中心として回転するローテーション動作をするものであってもよい。この場合、検出部１１はステップＳ３０９、ステップＳ３１０、ステップＳ３１７、ステップＳ３２０、ステップＳ３２１において、パンチルト移動開始指示を行う替わりに、ローテーション動作開始指示を行う。また、検出部１１はステップＳ３１３においてパンチルト動作が完了したか判断する替わりに、ローテーション動作が完了したか判断する。さらに、検出部１１はステップＳ３０２、ステップＳ３０３においてローテーション動作に伴って撮像領域が移動する過程での撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出し、制限範囲を特定する。検出方法はパン、チルト動作において説明した方法と同様にして、公知の方法を用いて行うことができる。さらに、雲台部６の動作がパン、チルト、ローテーション動作を複合的に行うものである場合においても本発明を適用することができる。
【００７４】
以上の構成による監視カメラ装置では、パン、チルトやローテーションなどの撮像領域の移動に対して、撮像領域を移動させる前にその移動過程での撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出する。そして、撮像領域の軌跡上に制限領域が含まれる場合は撮像部１で撮像した画像の送信を停止する、もしくは所定の画像を送り続ける、あるいは送信フレームレートを下げる。こうして、本実施例によれば、演算装置の更なる高速処理化を必要とせずに、パン、チルトやローテーションなどの撮像領域の移動がある場合にも制限領域を確実に保護しつつ、撮像した画像の送信を行うことができる。また、本実施例によれば制限領域を含む撮像領域の画像のみを送信しないようにすることができるので、撮像部１が撮像範囲を移動させている間であっても、制限範囲以外の撮像領域の映像をユーザーに確認させることができる。
【００７５】
（実施例２）
続いて、本件発明の実施例２について説明する。実施例２において説明する監視カメラ装置は、撮像部の撮像領域の軌跡上にある制限領域を検出した場合に、撮像領域の移動を開始させる前に、画像の送信を停止させる停止制御を行う。また、移動後の撮像領域内に制限領域を検出しなかった場合には、撮像部の撮像領域を移動させる動作が完了した後に画像の送信を再開させる制御を行う。さらに、移動後の撮像領域内に制限領域を検出した場合には、撮像部の撮像領域を移動させる動作が完了し、移動後の撮像領域における制限領域にマスク画像の重畳を完了した後に画像の送信を再開させる再開制御を行う。
【００７６】
実施例２にかかる監視カメラ装置の構成は、実施例１において図１（ａ）、図１（ｂ）を用いて説明したものと同一の構成については説明を省略する。実施例２にかかる監視カメラ装置は図１（ｂ）に示す判断部１１８を有しない。その他の点は、実施例１において図１（ａ）、図１（ｂ）を用いて説明した構成と同一である。なお、実施例２における監視カメラ装置の各構成についての説明では、実施例１において各構成について用いた番号と同じ番号を用いて説明する。
【００７７】
続いて、実施例２にかかる監視カメラ装置の動作について説明する。本実施例では、実施例１と同様に、監視カメラ装置がプリセット巡回を行う場合について説明する。プリセットポジションはユーザーによって設定部１４に予め登録されているものとする。
【００７８】
監視カメラ装置が起動してから、読取部９が移動前後および現在の撮像位置を検出部１１に出力するまでの動作は実施例１において説明した動作と同じであるので説明を省略する。
【００７９】
検出部１１は撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて検出する。本実施例では、検出部１１はさらに、撮像領域の軌跡上に制限領域が含まれる場合、移動中に撮像した画像の送信を停止させる指示を制御部１３に対して行う。こうして、検出部１１が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御部１３に対して指示する。
【００８０】
検出部１１の処理について図５を用いて説明する。検出部１１がＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１７を内蔵する形態では、図５の処理フローは、図５に示される手順をＣＰＵ１５に実行させるためのプログラムを示す。
【００８１】
まず、検出部１１においてＭＡＳＫＦＬＧに初期値“０”が入力される（Ｓ５０１）。ＭＡＳＫＦＬＧは生成部１２において重畳位置情報を生成し、重畳部２において撮像部１が撮像した画像に重畳部２が生成したマスク画像を重畳する必要があるときに“１”とし、マスクの重畳が完了したら“０”とするフラグである。ＭＡＳＫＦＬＧはＲＡＭ１７において保持され、制限領域検出部１１２がフラグの“０”と“１”を切替える。
【００８２】
次に、検出部１１は指示部８が設定部１４からプリセットポジションへの移動指示を受けたか判断する（Ｓ５０２）。指示部８は移動指示を受けると検出部１１に移動指示があったことを知らせる。移動指示がなされていない場合にはステップＳ５１４へ進む。
【００８３】
指示部８に対してプリセットポジションへの移動指示があった場合には、検出部１１はプリセットポジションへ移動する前に、プリセットポジションでの撮像領域内に含まれる制限領域を検出する（Ｓ５０３）。検出部１１におけるプリセットポジションでの撮像領域内に含まれる制限領域検出は、読取部９から入力されるプリセットポジションの撮像位置情報と、取得部１０から入力される制限位置情報とに基づいて行う。
【００８４】
検出部１１は、移動後のプリセットポジションでの撮像領域内に制限領域が含まれているとき（Ｓ５０３でＹＥＳの場合）は生成部１２において移動後のプリセットポジションについての重畳位置情報を生成する演算を開始させる（Ｓ５０４）。生成部１２において重畳位置情報の生成が開始されると、検出部１１はＭＡＳＫＦＬＧ＝１とする（Ｓ５０５）。
【００８５】
ステップＳ５０３で目標位置での撮像領域に制限領域が含まれない場合（Ｓ５０３でＮＯの場合）、検出部１１はステップＳ５０６にすすむ。
【００８６】
ステップＳ５０６では検出部１１は撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出する。検出の方法については実施例１において（式１）から（式５）を用いて説明した方法と同じ方法が用いられるので説明を省略する。検出の方法は（式１）から（式５）を用いて行われるものに限られず、その他の公知の方法を用いて撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出してもよい。
【００８７】
撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上に制限領域を検出しない場合（Ｓ５０６でＮＯの場合）は撮像した画像の送信を停止する制御の必要はなく、通常通りパンチルトの移動を行うように制御部１３に指示する（Ｓ５１３）。そして、検出部１１のＲＡＭ１７においてＭＳＫＦＬＧ＝０とする（Ｓ５１４）。
【００８８】
撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上に制限領域がある場合（Ｓ５０６でＹＥＳの場合）は、検出部１１が制御部１３に対して画像の送信停止を制御部１３に指示する（Ｓ５０７）。
【００８９】
検出部１１の指示を受けて制御部１３が画像の送信を停止させることで、ネットワーク５上に接続されている表示装置上では映像信号が更新されない状態となる。画像の送信を停止させる指示を出すと、次に検出部１１は撮像画像送信を停止した状態で雲台を目標位置へと移動させる指示を指示部８に対して行う（Ｓ５０８）。
【００９０】
検出部１１からの指示を受け取ると、指示部８は実施例１のステップＳ３１３と同様にして現在の雲台位置を認識し、雲台部６を目標位置まで移動させる。雲台部６が目標位置まで移動し終えたことを読取部９で検知すると、読取部９はこれを検出部１１へ伝える。検出部１１は移動完了の検知信号を読取部９から受信すると、ステップＳ５１０へ進む（Ｓ５０９）。
【００９１】
検出部１１は生成部１２において重畳位置情報の生成が完了し、重畳部２がマスク画像を生成して撮像領域における制限領域にマスク画像を重畳するまで撮像画像の送信再開を行わないようにする。即ち、ステップＳ５０５でＭＡＳＫＦＬＧ＝１とした場合（Ｓ５１０）には、重畳部２においてマスク画像の重畳を完了した後（Ｓ５１１）に、検出部１１は制御部１３に対して撮像画像の送信を再開させる指示を出す（Ｓ５１２）。そして撮像画像の送信再開後はＭＡＳＫＦＬＧ＝０として（Ｓ５１４）通常制御に戻る。
【００９２】
制御部１３は撮像部１が撮像した画像の表示装置への送信の停止及び再開を制御する。制御部１３は、撮像領域の軌跡上にある制限領域を検出部１１が検出した場合に撮像領域の移動を開始させる前に画像の送信を停止させる停止制御を行う。停止制御は、検出部１１が制御部１３に対して停止制御を行うように指示することにより行われる。検出部１１は、図５のステップＳ５０３あるいはステップＳ５０６において制限領域が検出された場合に、停止制御指示を行う。このとき、制御部１３は予め制御部１３内に記憶した所定の画像を撮像した画像に替えて送信するように制御してもよい。あるいは、制御部１３は撮像部１が撮像した画像のうち、制限領域を含まない撮像領域の画像だけを画像送信のフレームレートを下げて送ることで、制限領域が含まれる撮像画像を送信しないように制御してもよい。
【００９３】
また制御部１３は、移動後の撮像領域内に制限領域を検出部１１が検出しなかった場合に、さらに、撮像領域の軌跡上にある制限領域を検出部１１が検出した場合には、撮像部１の撮像領域を移動させる動作が完了した後に画像の送信を再開させる制御を行う。画像送信の再開制御は、検出部１１が制御部１３に対して再開制御を行うように指示することにより行われる。検出部１１は、図５のステップＳ５０３において制限領域が検出されず、図５のステップＳ５０６において制限領域が検出された場合に、再開制御指示を行う。
【００９４】
さらに、制御部１３は移動後の撮像領域内に制限領域を検出部１１が検出した場合には、撮像部１の撮像領域を移動させる動作が完了し、移動後の撮像領域における制限領域に重畳部２がマスク画像の重畳を完了した後に画像の送信を再開させる再開制御を行う。再開制御は、検出部１１が制御部１３に対して再開制御を行うように指示することにより行われる。検出部１１は図５のステップＳ５０３において制限領域が検出された場合に、制限領域検出部１１２から指示を受けて、重畳部２がマスク画像の重畳を完了した後に画像の送信を再開させる再開制御を行う。
【００９５】
Ｉ／Ｆ部４は制御部１３において撮像部１が撮像した画像を送信させる制御がなされると、生成部１２において生成された重畳位置情報に基づいて重畳部２でマスク画像の生成、重畳がなされ、符号化部で符号化された画像をネットワーク５に送出する。
【００９６】
本実施例では雲台部６の動作をパン・チルトとしているが、撮像部１の光軸を中心として回転するローテーション動作をするものであってもよい。この場合、検出部１１はステップＳ５０８、ステップＳ５１３において、パンチルト移動開始指示を行う替わりに、ローテーション動作開始指示を行う。また、検出部１１はステップＳ５０９においてパンチルト動作が完了したか判断する替わりに、ローテーション動作が完了したか判断する。さらに、検出部１１はステップＳ５０６においてローテーション動作に伴って撮像領域が移動する過程での撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出する。検出方法はパン、チルト動作において説明した方法と同様にして、公知の方法を用いて行うことができる。さらに、雲台部６の動作がパン、チルト、ローテーション動作を複合的に行うものである場合においても本発明を適用することができる。
【００９７】
以上の構成による監視カメラ装置では、パン、チルトやローテーションなどの撮像領域の移動に対して、撮像領域を移動させる前にその移動過程での撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域を検出する。そして、撮像領域の軌跡上に制限領域が含まれる場合は撮像部１で撮像した画像の送信を停止する、もしくは所定の画像を送り続ける、あるいは送信フレームレートを下げる。こうして、本実施例によれば、演算装置の更なる高速処理化を必要とせずに、パン、チルトやローテーションなどの撮像領域の移動がある場合にも制限領域を確実に保護しつつ、撮像した画像の送信を行うことができる。また、本実施例にかかる監視カメラ装置は実施例１の監視カメラ装置のように制限範囲の検出を行わない。従って、より演算装置の演算量を少なくして送信制御を行うことができる。
【００９８】
（実施例３）
実施例１または実施例２の監視カメラ装置は、撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上に制限領域を検出した場合には、制限領域を含む撮像画像の送信を停止するようＩ／Ｆ部４へ指示を出す。しかし、撮像画像を送信する送信速度（以下、送信速度）が遅かったり、１つの撮像画面内の制限領域の数が少なく、あるいは総面積が小さくてマスク画像を表示するまでに時間がかからない場合は、撮像画像の送信停止制御を行う必要はない。ここで、送信速度とは例えばフレームレートのことである。そこで、実施例３では送信速度及び制限領域数を撮像画像送信停止の判定要素とする場合について説明する。
【００９９】
実施例３にかかる監視カメラ装置の構成を図６（ａ）に示す。本実施例での監視カメラ装置は、検出部１１が検出した制限領域の数と総面積の少なくとも一方と送信速度とを取得して、制御部１３に画像送信停止制御を行うよう指示するか判断する判断部１２０を有する。
【０１００】
判断部１２０の構成を図６（ｂ）に示す。判断部１２０は検出部１１が検出した制限領域の数と総面積の少なくとも一方を導出するための導出部１２１を有する。
【０１０１】
本実施例ではマスク描画までに要する時間に影響するものとして制限領域の数を用いるが、制限領域の数に限らず、制限領域の総面積や、両者の組み合わせなど、実際のマスク処理への負荷量に影響する要因を判定要素とすることができる。制限領域の総面積は検出部１１の検出結果に基づいて導出部１２１が導出する。
【０１０２】
また、判断部１２０は撮像した送信速度を取得する速度取得部１２２を有する。送信速度は、設定部１４から指示部８を介して検出部１１へ出力され、さらに、判断部１２０内の速度取得部１２２に出力される。送信速度の取得方法は上記のものに限定されず、任意の方法によって送信速度の取得を行うこととしてよい。
【０１０３】
さらに、判断部１２０は、撮像画像の送信停止制御を制御部１３に行わせるか否かを判定する判定部１２３を有する。判定部１２３は撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域に重畳部２がマスク画像を重畳して送信することが可能であるか判定する。そして、撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域に重畳部２がマスク画像を重畳して送信することが可能であると判定した場合には、判定部１２３は、制限領域が含まれる画像であっても、制限領域にマスク画像を重畳して撮像画像を送信させるように検出部１１に指示する。判定部１２３は、導出部１２１のカウント数及び／又は速度取得部１２２が取得した送信速度に基づいて判定を行う。判定部１２３は、送信速度が所定の速度よりも遅い場合、または、撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域の数が所定の数よりも少ない場合には、撮像画像の送信停止制御を行わせないように検出部１１に指示する。送信停止制御を行わせるか否かの判定は、送信速度のみ、あるいは、制限領域数のみに基づいて判定してもよいし、それらを組合わせて判定を行ってもよい。送信速度および制限領域数を組み合わせた判定方法については後述する。判定部１２３は判定結果を検出部１１に出力する。
【０１０４】
判断部１２０はハードウエア上に実装しても、あるいはソフトウエアで実装しても構わない。ソフトウエアにより判断部１２０を実装する場合には、判断部１２０内にある不図示のＣＰＵが判断部１２０内にある不図示の記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより導出部１２１、速度取得部１２２、判定部１２３の機能を実現する。また、本実施例では判断部１２０を検出部１１から独立した構成として説明するが、検出部１１が判断部１２０の機能を実現することとしてもよい。検出部１１において判断部１２０の機能を実現する場合には、ＲＯＭ１６に記憶され、図６（ｂ）に示した各ブロックの機能をＣＰＵ１５に実行させるプログラムをＣＰＵ１５が実行することにより実現する。
【０１０５】
判断部１２０の機能を実現するためのプログラムは、判断部１２０内のＣＰＵあるいはＣＰＵ１５に対し、検出部１１において制限領域が検出される度にカウントを増やして制限領域の数を導出させる。または、このプログラムは検出部１１が検出した制限領域の総面積を判断部１２０内のＣＰＵあるいはＣＰＵ１５に導出させてもよい。また、このプログラムは判断部１２０内のＣＰＵあるいはＣＰＵ１５に対して、設定部１４から指示部８を介して検出部１１へ出力される送信速度の取得を行わせる。さらに、このプログラムは送信速度及び／又は制限領域の数に基づいて、撮像画像の送信停止制御を制御部１３に行わせるか否かを判定する。判定方法については後述する。
【０１０６】
本実施例にかかる監視カメラ装置のその他の構成は実施例１において説明したものと同一であるので、説明を省略する。
【０１０７】
続いて、実施例３にかかる監視カメラ装置の動作について説明する。監視カメラ装置が起動してから、読取部９が移動前後および現在の撮像位置を検出部１１に出力するまでの動作は実施例１において説明した動作と同じであるので説明を省略する。
【０１０８】
検出部１１の処理について説明する。検出部１１は撮像部１の撮像領域を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて検出する。本実施例ではさらに、導出部１２１に、検出した制限領域の数を導出させる。
【０１０９】
検出部１１の処理について図７を用いて説明する。検出部１１がＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１７を内蔵する形態では、図７の処理フローは、図７に示される手順をＣＰＵ１５に実行させるためのプログラムを示す。ステップＳ７０１からステップＳ７０６までの動作は実施例２において説明したステップＳ５０１からステップＳ５０６までの動作と同じなので説明を省略する。
【０１１０】
検出部１１は、撮像領域の軌跡上に制限領域を検出した場合（ステップＳ７０６でＹＥＳの場合）、判断部１２０の判断結果を取得して（Ｓ７１５）、撮像画像送信停止制御命令を制御部１３に対して出力するか判断する（Ｓ７１６）。判断部１２０は送信速度と撮像領域の軌跡上に含まれる制限領域の数から、検出部１１に対し撮像画像を送信させる命令を出力させるか判断する。実施例１において説明したように、検出部１１が移動前と移動後の撮像領域の撮像位置と制限位置情報とに基づいて、（式１）から（式５）により制限領域を検出する。判断部１２０内の導出部１２１は検出部１１が検出した制限領域の数をカウントする。検出した制限領域の数のカウントは、導出部１２１において、検出部１１が（式１）から（式５）の条件を満たす頂点を有する制限領域を検出する度に導出部１２１のカウントを増やしてゆけばよい。制限領域の数のカウント方法は特に限定しない。
【０１１１】
そして、判断部１２０は判定部１２３において撮像画像の送信を停止させるか判断する。送信速度と制限領域数を別々にカウントして判断を行ってもよいが、本実施例ではそれらを組合わせてテーブル化することでより柔軟な制御を行う場合について説明する。
【０１１２】
図８にテーブルの例を示す。この例では、最大送信速度が５、最大制限領域数が４つの場合を示す。また、図８のテーブルのＹは撮像画像送信の停止制御を行わせることを意味し、Ｎは停止制御を行わないようにさせることを意味する。送信速度が１以下であれば制限領域数が４つあっても撮像画像送信停止制御は行わない。送信速度が２から３であれば制限領域数が１つまでなら撮像画像送信停止制御は行わない。送信速度が５でも制限領域数が０であれば撮像画像送信停止制御は行わない。
【０１１３】
図７のステップＳ７１６において、送信速度及び導出部１２１でカウントした制限領域数に対応するマスがＮである場合にはステップＳ７０７の撮像画像送信停止指示を行わずにステップＳ７１３へ進む。一方、Ｙである場合には、実施例２と同様にＳ７０７において撮像画像送信停止指示を行った後、Ｓ７０８へ進む。
【０１１４】
以後のステップＳ７０８からＳ７１４までの動作は実施例２において説明したステップＳ５０８からステップＳ５１４までの動作と同一であるので、説明を省略する。
【０１１５】
本実施例では、実施例２で説明した監視カメラ装置において、制限領域の数及び送信速度を考慮した画像送信制御を行う場合について説明したが、実施例１で説明した監視カメラ装置においても同様にして画像送信制御を行うことができる。すなわち画像送信停止指示を行うステップＳ３０８、ステップＳ３１２、ステップＳ３２３、ステップＳ３１９の前に、ステップＳ７１５およびステップＳ７１６の処理を行うことにより、同様の画像送信制御を行うことができる。
【０１１６】
制御部１３は、速度取得部１２２が取得した送信速度で画像を送信する場合に、撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域に重畳部２がマスク画像を重畳して送信することが可能であると判定部１２３が判断した場合には、制限領域が含まれる画像であっても、制限領域にマスク画像を重畳して画像を送信させる制御を行う。また、制御部１３は、実施例１又は実施例２で説明した動作と同じ動作も行う。
【０１１７】
Ｉ／Ｆ部４の動作は実施例１又は実施例２で説明した動作と同一であるので説明を省略する。本実施例では雲台部６の動作をパン・チルトとしているが、実施例１、実施例２で説明したのと同様に、撮像部１の光軸を中心として回転するローテーション動作をするものであってもよい。
【０１１８】
実施例３の監視カメラ装置は、撮像装置１の撮像画像の画像の送信速度が遅い場合や、撮像画面内の制限領域数が少ない場合には、撮像画像の送信を停止しない。従って、送信速度が遅かったり１つの撮像画面内の制限領域数が少ないために制限領域がはみ出さないようにマスク画像が重畳可能である場合は、制限領域にマスク画像を重畳して撮像部１が撮像した映像を表示させることができる。従って、実施例３の監視カメラ装置は、実施例１又は実施例２の監視カメラ装置が有する効果に加えて、ユーザーが制限領域以外の撮像画像をより広い範囲について確認することができるという効果を有する。
【０１１９】
（実施例４）
実施例４ではズーム制御を行う際に制限領域を保護する監視カメラ装置について説明する。まず、実施例４にかかる監視カメラ装置の構成について図９を用いて説明する。説明において図１（ａ）と同じ構成については、同一の番号を付して説明する。
【０１２０】
実施例４にかかる監視カメラ装置はズームレンズ部９１を有する。ズームレンズ部９１は被写体の映像信号を光学的に拡大・縮小する。ズームレンズ部９１は初期位置を検知するリセットセンサーを備え、初期位置情報を指示部９３へ出力する。駆動部９２は後述の指示部９３の指示を受けてズームレンズ部のモーターを駆動する。
【０１２１】
指示部９３は表示すべきズーム位置に向けてのズーム動作指示を駆動部７に出力する。また、指示部９３は後述の読取部９４へズーム動作指示状況を出力するとともに、検出部１１へズーム目標位置を出力する。ズーム位置は実施例１と同様にして、ズームレンズ部９１によって撮像可能な撮像可能領域を座標平面としたときの、ズームレンズ部９１の撮像領域の座標値によって特定される。ただし、ズーム位置の特定方法はこれに限定されない。
【０１２２】
読取部９４は指示部９３からのズーム動作指示状況を受け、ズーム前後及び現在のズーム位置を読み取る。
【０１２３】
その他の構成は実施例３において説明したものと同一であるので説明を省略する。続いて実施例４にかかる監視カメラ装置の動作について説明する。
【０１２４】
本実施例にかかる監視カメラ装置は実施例３で説明した監視カメラ装置と同様にして動作する。ただし、駆動部９２は図１（ａ）の雲台部６に替えてズームレンズ部９１に対してズーム位置を移動させるための駆動を行う。また、本実施例にかかる監視カメラ装置は、撮像位置としてズーム位置を用いる。
【０１２５】
ズーム位置の移動について図１０を使って詳しく説明する。図１０では、撮像領域（ｘａＬ，ｙａＤ）、（ｘａＬ，ｙａＵ）、（ｘａＲ，ｙａＵ）、（ｘａＲ，ｙａＤ）から撮像領域（ｘｂＬ，ｙｂＤ）、（ｘｂＬ，ｙｂＵ）、（ｘｂＲ，ｙｂＵ）、（ｘｂＲ，ｙｂＤ）へズーム動作により撮像領域が移動する。また、図１０では撮像領域の移動過程に制限領域（ｘｍＬ，ｙｍＤ）、（ｘｍＬ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｙｍＤ）がある場合を示している。Ｗｉｄｅのときは撮像領域は広がり、Ｔｅｌｅのときは撮像領域は狭まる。
【０１２６】
以下、実施例３で説明した図７のフローを用いて実施例４にかかる監視カメラ装置の動作について説明する。実施例４では撮像位置の目標位置（プリセットポジション）をズーム動作後のズーム位置として説明する。ステップＳ７０１からステップＳ７０５までの動作は実施例２で説明したステップＳ５０１からステップＳ５０５までの動作と同じなので説明を省略する。
【０１２７】
ステップＳ７０６において撮像領域の移動過程に含まれる制限領域を検出する場合には、その移動過程で撮像された全領域の外枠で囲まれた領域内に、取得部１０に保持されたマスクデータの４隅の点がひとつでも含まれているかどうかを判定する。即ち、Ｗｉｄｅのときは、ズーム移動後の新しく広がった撮像領域内に制限領域の４点（ｘｍＬ，ｙｍＤ）、（ｘｍＬ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｙｍＵ）、（ｘｍＲ，ｙｍＤ）のうちの一点でも含まれるかどうかを判定する。Ｗｉｄｅの場合、Ｔｅｌｅの場合について（式１１）の（１）から（４）の式をすべて満たす点が一点以上あれば制限領域があると判断できる。
（式１１）
Ｗｉｄｅのとき
（１）ｘ＞ｘｂＬ （２）ｘ＜ｘｂＲ （３）ｙ＞ｙｂＤ （４）ｙ＜ｙｂＵ
Ｔｅｌｅのとき
（１）ｘ＞ｘａＬ （２）ｘ＜ｘａＲ （３）ｙ＞ｙａＤ （４）ｙ＜ｙａＵ
検出を行う方法は上記のものに限られず、ズームレンズ部９１のズーム位置を移動させる過程での撮像領域に含まれる制限領域を検出できるものであればよい。本実施例では、制限領域の頂点が撮像領域の軌跡上に含まれるか判断する例について説明したが、頂点に限られず、制限領域上の何れかの点が撮像領域の軌跡上に含まれるか判断してもよい。
【０１２８】
こうして検出部１１はズームレンズ部９１のズーム位置を移動させる過程での撮像領域の軌跡上にある制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域のズーム位置と制限位置情報とに基づいて検出する。
【０１２９】
その他の動作については実施例３において説明した監視カメラ装置の動作と同一であるので説明を省略する。本実施例では実施例３の監視カメラ装置の動作に基づいて説明を行ったが、同様にして実施例１または実施例２の監視カメラ装置についても本実施例のズーム制御を適用することができる。
【０１３０】
本実施例にかかる監視カメラ装置によれば、演算装置の更なる高速処理化を必要とせずに、ズーム制御を行う際に制限領域を保護することができる。
【０１３１】
（その他の実施例）
監視カメラ装置の動作モードとして、例えば管理者モードとユーザーモードを備え、管理者モードでは本実施例において説明した画像送信制御を行わず、ユーザーモードでのみ本実施例の画像送信制御を行うようにしてもよい。このようにすることで、ユーザーに対しては制限領域の保護を優先し、管理者には制限領域の保護よりも映像信号の滑らかな動きを優先することができる。
【０１３２】
また、図１又は図９において説明した構成のうち、検出部１１、制御部１３を画像送信装置とし、その他の構成を撮像装置としてそれぞれ独立した装置を設けて本発明を実施することとしてもよい。
【符号の説明】
【０１３３】
１ 撮像部
２ 重畳部
１０ 取得部
１１ 検出部
１３ 制御部
１２３ 判定部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置が撮像した画像の送信を制御する制御装置であって、
前記撮像装置が撮像可能な撮像可能領域内において前記画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得手段と、
前記撮像装置の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する制御手段とを有することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記撮像領域における前記制限領域にマスク画像を重畳する重畳手段を更に有し、
前記制御手段が、前記移動後の撮像領域内に前記制限領域を前記検出手段が検出した場合に、前記画像の送信を再開させる制御を、前記撮像装置の撮像領域を移動させる動作が完了し、前記移動後の撮像領域における前記制限領域に前記重畳手段が前記マスク画像の重畳を完了した後に行うことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を前記検出手段が検出した場合に所定の画像を送信する制御を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記撮像領域の軌跡上に前記制限領域を前記検出手段が検出した場合に前記制限領域が含まれる画像を送信しないようにフレームレートを下げて前記撮像した画像を送信する制御を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記撮像領域における前記制限領域にマスク画像を重畳する重畳手段と、
前記検出手段が検出した前記制限領域の数と総面積の少なくとも一方を導出する導出手段と、
前記導出手段が導出した結果に基づいて前記撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域に前記重畳手段が前記マスク画像を重畳して送信することが可能であるか判定する判定手段とを有し、
前記撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域に前記重畳手段が前記マスク画像を重畳して送信することが可能であると前記判定手段が判定した場合には、前記制御手段は前記制限領域が含まれる画像であっても、前記制限領域にマスク画像を重畳して前記画像を送信させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
撮像装置が撮像した画像の送信を制御する制御装置であって、
前記撮像装置が撮像可能な撮像可能領域内において前記画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得手段と、
前記撮像装置の撮像領域における前記制限領域にマスク画像を重畳する重畳手段と、
前記撮像装置の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出手段と、
前記撮像装置が撮像した画像の表示装置への送信の停止及び再開を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を前記検出手段が検出した場合に前記撮像領域の移動を開始させる前に前記画像の送信を停止させる停止制御と、
前記検出手段が前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を検出した場合に、さらに、前記移動後の撮像領域内に前記制限領域を前記検出手段が検出しなかった場合には、前記撮像装置の撮像領域を移動させる動作が完了した後に前記画像の送信を再開させ、前記移動後の撮像領域内に前記制限領域を前記検出手段が検出した場合には、前記撮像装置の撮像領域を移動させる動作が完了し、前記移動後の撮像領域における前記制限領域に前記重畳手段が前記マスク画像の重畳を完了した後に前記画像の送信を再開させる再開制御とを行うことを特徴とする制御装置。
【請求項７】
被写体の撮像を行う撮像手段を有し、
前記撮像手段が撮像した画像の送信を制御する撮像装置であって、
前記撮像手段が撮像可能な撮像可能領域内において前記画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得手段と、
前記撮像手段の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項８】
撮像装置が撮像した画像の送信を制御する画像送信制御方法であって、
取得手段が、前記撮像装置が撮像可能な撮像可能領域内において前記画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得ステップと、
検出手段が、前記撮像装置の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出ステップと、
制御手段が、前記検出手段が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する制御ステップとを有することを特徴とする画像送信制御方法。
【請求項９】
撮像装置が撮像した画像の送信を制御するコンピューターに、
前記撮像装置が撮像可能な撮像可能領域内において前記画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得手順と、
前記撮像装置の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出手順と、
前記検出手順において検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する制御手順とを実行させるためのプログラム。
【請求項１】
撮像装置が撮像した画像の送信を制御する制御装置であって、
前記撮像装置が撮像可能な撮像可能領域内において前記画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得手段と、
前記撮像装置の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する制御手段とを有することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記撮像領域における前記制限領域にマスク画像を重畳する重畳手段を更に有し、
前記制御手段が、前記移動後の撮像領域内に前記制限領域を前記検出手段が検出した場合に、前記画像の送信を再開させる制御を、前記撮像装置の撮像領域を移動させる動作が完了し、前記移動後の撮像領域における前記制限領域に前記重畳手段が前記マスク画像の重畳を完了した後に行うことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を前記検出手段が検出した場合に所定の画像を送信する制御を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記撮像領域の軌跡上に前記制限領域を前記検出手段が検出した場合に前記制限領域が含まれる画像を送信しないようにフレームレートを下げて前記撮像した画像を送信する制御を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記撮像領域における前記制限領域にマスク画像を重畳する重畳手段と、
前記検出手段が検出した前記制限領域の数と総面積の少なくとも一方を導出する導出手段と、
前記導出手段が導出した結果に基づいて前記撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域に前記重畳手段が前記マスク画像を重畳して送信することが可能であるか判定する判定手段とを有し、
前記撮像領域の軌跡上に含まれる全ての制限領域に前記重畳手段が前記マスク画像を重畳して送信することが可能であると前記判定手段が判定した場合には、前記制御手段は前記制限領域が含まれる画像であっても、前記制限領域にマスク画像を重畳して前記画像を送信させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
撮像装置が撮像した画像の送信を制御する制御装置であって、
前記撮像装置が撮像可能な撮像可能領域内において前記画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得手段と、
前記撮像装置の撮像領域における前記制限領域にマスク画像を重畳する重畳手段と、
前記撮像装置の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出手段と、
前記撮像装置が撮像した画像の表示装置への送信の停止及び再開を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を前記検出手段が検出した場合に前記撮像領域の移動を開始させる前に前記画像の送信を停止させる停止制御と、
前記検出手段が前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を検出した場合に、さらに、前記移動後の撮像領域内に前記制限領域を前記検出手段が検出しなかった場合には、前記撮像装置の撮像領域を移動させる動作が完了した後に前記画像の送信を再開させ、前記移動後の撮像領域内に前記制限領域を前記検出手段が検出した場合には、前記撮像装置の撮像領域を移動させる動作が完了し、前記移動後の撮像領域における前記制限領域に前記重畳手段が前記マスク画像の重畳を完了した後に前記画像の送信を再開させる再開制御とを行うことを特徴とする制御装置。
【請求項７】
被写体の撮像を行う撮像手段を有し、
前記撮像手段が撮像した画像の送信を制御する撮像装置であって、
前記撮像手段が撮像可能な撮像可能領域内において前記画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得手段と、
前記撮像手段の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項８】
撮像装置が撮像した画像の送信を制御する画像送信制御方法であって、
取得手段が、前記撮像装置が撮像可能な撮像可能領域内において前記画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得ステップと、
検出手段が、前記撮像装置の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出ステップと、
制御手段が、前記検出手段が検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する制御ステップとを有することを特徴とする画像送信制御方法。
【請求項９】
撮像装置が撮像した画像の送信を制御するコンピューターに、
前記撮像装置が撮像可能な撮像可能領域内において前記画像の表示を制限する制限領域の制限位置情報を取得する取得手順と、
前記撮像装置の撮像領域を移動させる過程での前記撮像領域の軌跡上にある前記制限領域を移動前と移動後の前記撮像領域の撮像位置と前記制限位置情報とに基づいて検出する検出手順と、
前記検出手順において検出した制限領域が含まれる画像を送信しないように制御する制御手順とを実行させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−１９４６６（Ｐ２０１２−１９４６６Ａ）
【公開日】平成２４年１月２６日（２０１２．１．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１５６９２３（Ｐ２０１０−１５６９２３）
【出願日】平成２２年７月９日（２０１０．７．９）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月２６日（２０１２．１．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年７月９日（２０１０．７．９）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]