棒状対象物を取り扱う方法及び装置
本発明は、第一に、装填支援手段、特にカートンに関連する装填過程の際に、例えば乳製品産業に用いるべく、ほぼ棒状の対象物、特にプラスチックカップのようにばらばらにすることができるように堆積された複数の物品からなるポールを取扱うための完全に自動化し得る方法を提案する。取扱うべき対象物は製造機械又は処理機械から第１幾何学的配置へと供給される。本発明によれば、最初に対象物の少なくとも一部が捕捉され、次に対象物の相対配置が変更され、次に対象物の変更された対象物の配置が装填支援手段に供給され、その時、対象物は直立姿勢で配置されることを特徴とする。このようにして対象物の装填支援手段への最適パッキング密度を達成することができる。本発明は上記方法を実施するのに適した装置にも関する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装填支援手段、特にカートンの装填過程時に、取扱うべき製造機械又は処理機械から第１幾何学的配置へと供給されるほぼ棒状の対象物、特にプラスチックカップのようにばらばらにできるように堆積された複数の物品からなるポールを取扱う方法に関する。本発明は又、ほぼ棒状の対象物、特にプラスチックカップのようにばらばらにできるように堆積された複数の物品からなるポールを装填支援手段、特にカートンに関連する装填過程で第１幾何学的配置内の対応する製造機械又は処理機械に供給した後、対象物を取扱う、ほぼ棒状の対象物を取扱う装置にも関する。
【０００２】
乳製品産業における乳製品、例えばヨーグルトやミルクドリンク等を受入るべく、しばしばプラスチックフォイルの深絞りで作ったカップが用いられる。このカップは普通、複数個が互いに積み重ねられる、即ち堆積されるように形成される。かくして形成され、入れ子式に堆積された複数カップの列を、以下カップポールと称する。
【０００３】
実際工程にでは、対応する深絞り機械で作ったカップをカップポールに堆積した後、カップに印刷を施す装飾機械等の再処理機械に直接供給し、次に輸送のために例えば装填機に送り、そこで装填支援手段、特にカートンに詰め込む。該装填支援手段への詰め込み、即ちパッキングも実際は製造直後に行うことができる。
【０００４】
冒頭に述べた型の公知の方法及び装置では、装填容器に関連する装填プロセス、即ちカップポールをカートンに詰め込んだりカートンから取出したりする作業は手作業、又は部分的に自動化して行われている。プラスチックカップは、普通手作業で、ポリプロピレン（ＰＰ）又はポリスチロール（ＰＳ）から熱間深絞り法にて作られる。そのため押し出されたフォイルが深絞り機に供給されてそこで加熱され、次に予備整形機で予備整形され、最後に例えば圧縮空気を用いて金型内でプレスされ、冷却され、型抜きされる。製造直後のこの段階では、カップはまだ熱く、容易に変形する状態にあり、このカップが深絞り機内に堆積され（複数のカップが互いにカップポールとして堆積され）、次に装飾（印刷）のために再処理機に自動的に供給されるか、カートンに手作業で詰め込まれる。衛生上の理由からカートンは、内部にプラスチック袋の形の内張りを備える。
【０００５】
冒頭に述べた型の公知の方法と装置は多くの欠点を持っている。ところが、棒状対象物の取扱の際に実行される方法プロセス、特に装填支援手段への装填又はそこからの取出しを全自動で実施し得る装置は従来知られていない。更にカップポールを装填支援手段に自動装填する公知の装置では、新しいカップの直径又は形式に変更する場合、機械の部品を交換するのに多くの時間を必要とし、コスト的にも負担が大きくなる。そのため全体として変更の自由度が小さくならざるを得ない。更に又、多くの深絞り機は深絞りサイクル毎に、ただ１つのカップしか作らないのではなく、所定パターンに従い複数の個々のカップを同時に作る。これは一般に二次元であり、空洞と称される。カップを深絞り機から次の取扱処理の工程、例えば装飾又はパッキングの工程に引き渡す場合、その引き渡しは一般にカップポールの形で、即ち一次元の形で行われるので、空洞を個々のカップポールに置き換え得る、対応する装置が深絞り機に組み込まねばならない。ところがそのため対応する深絞り機が高価になり、製造コスト及び保守コストが高くなってしまう。
【０００６】
更に公知の深絞り機では、カップポールの引き渡しは一般に水平方向側方で行われる。カップポールの水平方向側方での引き渡しの結果、重力や摩擦力等の力がカップの封止縁に作用し、それがカップの製造品質に悪影響を与える。特に深絞り直後のカップはなお８０℃もの温度を持っており、そのため特に容易に変形し得る。ヨーグルト用カップの装填及び閉鎖にあたり上述の封止縁には、許容誤差、円形性及びカップ軸に対する角度位置に関し極めて高度の要求がある。そのため従来技術のこの欠点は特に深刻なものである。
【０００７】
最後に公知の方法及び装置では、カップポールをカートン等の装填支援手段に装填するにあたり、特に最大装填密度、即ち最大パッキング密度を達成すべく、言い換えると各カートンに最大限のカップポールを装填すべく、カートン内のパッキングパターンを調節することは不可能である。
【０００８】
独国特許第４０３０２１５号明細書は、開放状態の輸送容器に水平方向に供給されるカップポールの取扱い、特に取出しのための装置を開示する。この装置は、カップポールをその長い方の側面で捕捉する吸引機構を使用している。既述のようにカートンにカップポールを、ここに開示された水平方向に装填する方式によっては、一般に最適パッキング密度を達成し得ないと言う欠点がある。カップと吸引機構との間に作用する吸引力と、カートン内の底の方の層に強度の負荷をかけるカップポールの自重とに基づき、この装置は特にまだ熱くて変形を生じ易いカップの取扱には適していない。そのため独国特許第４０３０２１５号明細書の吸引機構は、固定長さのカップポールにしか適用できない。
【０００９】
独国特許出願公開第３５４１９００号明細書は、捕捉片を有する捕捉器が平行に並んだ複数のカップポールを形状係合的に又は摩擦力により捕捉し、それらを水平方向に操作してカートンに装填する、同じ大きさのポールを層をなして移動させる方法と装置を開示するが、独国特許第４０３０２１５号明細書に開示のものと同様の欠点を持っている。
【００１０】
独国特許出願公開第３７４１２５７号明細書で、特に水平型プラスチックカップスタック用の捕捉装置が公知である。ここでもカップポールは装填支援手段に水平に、上下方向に積重配置される。ここに開示の捕捉装置は少なくとも１つの舌片と、これと協働する係合部とを備え、ポールスタックをその外周面上に捕捉舌片の形で捕捉する。ここでも上述の欠点が生ずる。
【００１１】
最後に、独国特許第３４２４２３３号明細書は、カップポールが捕捉装置によって詳細には図示されていない方法でカートンに水平操作により装填する、カートンの装填装置を開示している。ここでもやはり少なくとも上述の欠点が生ずる。
【００１２】
本発明の課題は、冒頭に述べた型の方法及び装置を、カップポールの完全自動取扱、特に開放側から見てそれ以外の全面が閉鎖しているカートンのような装填支援手段にカップポールを装填したりそこから取出したりできるように改善することである。そのため、カップの取扱が製造直後でも可能であるように、取扱時には、カップを非常に慎重に取扱わねばならない。最後に装填支援手段へのカップポールの装填密度、即ちパッキング密度は最適なものでなければならない。
【００１３】
上記課題を解決すべく、本発明は、冒頭に述べた方法において、最初に対象物の少なくとも一部が捕捉され、次に対象物の相対配置が変更され、次に対象物の変更された配置が装填支援手段に装填され、その時、対象物は直立姿勢で配置されることを特徴とする。
【００１４】
冒頭に述べた型の装置では、上記課題を解決すべく、対象物の少なくとも一部を、製造機械又は処理機械を有するインタフェースで捕捉し、かつ対象物を直立状態で装填するように構成された第１捕捉装置を備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明が取扱う対象物は、特に形状係合的に結合され得る。互いに堆積するとよいが、互いに引っかけることも可能な、個々の分離した対象物である。捕捉動作により対象物は更なる動きの際に案内され、もって所定の位置から定義された軌道に沿い動かされる。その場合、特に対象物の向きが各点で定義される。捕捉の後、対象物は更に保持され続け、それにより少なくとも一時的に所定の位置及び向きに確保される。本発明に従い特にその間隔変更又は相対位置変更中は、対象物は放射方向へ動かされる。しかし、長手方向には動かされない。かくして位置変更が絶対的に定義された形で行われる。
【００１６】
本発明の方法又は装置では、第一に一方のみが開いた装填支援手段に関連し、カップポールを全自動で取扱える。カップの取扱は、特にカップ又はカップポールのほぼ垂直姿勢での整列に伴う堆積の結果として、カップにとり非常に優しく行える。対象物は、外周面で保持棒により取り囲まれ、更に他方の端面が確保機構で捕捉される。対象物は出口ユニットから直接取扱ユニットに搬送される。即ち取扱ユニットは中間に介在する堆積装置を必要とせず、取扱ユニットに直接接触する。しかし対象物は取扱ユニットへと動かされるばかりか、逆に取扱ユニットは出口ユニットへと動かされることもあり得る。その結果、ユニットの入れ子式又は伸縮自在の構造が生じ、従ってユニットの「はめ合わせ」が生じて、対象物の絶対的に確実な引き渡しが可能となる。カップ配置の本発明による整列方式では、装填支援手段に装填される対象物又はカップの数の最適化が可能になる。本発明によれば対象物の配置を高パッキング密度で達成し、従って高度の小型化を図れる。
【００１７】
本発明においては、特に以下の構成も可能である。
【００１８】
即ち、複数の対象物が個々の物品から可撓性のある緩い結合を形成する。本発明の方法では、対象物はその外周面が、外周に配置した保持棒で取り囲まれる。複数の対象物は、はめ合わされ得る。即ち、中心点間隔は半径の２倍より小さい。取扱作業中、対象物の実際の確保は端面側で、しかも捕捉器の中心／重心とは反対側に向いた「下方」の端面で行われる。かくして本発明の方法では、対象物を形状係合的に捕捉する。捕捉システムは元来存在するオリジナルユニットに直接結合される。更にオリジナルユニット（保持装置）内で押し回すこと、即ち単に押すだけでなく僅かに回すことでもそれは可能である。装填支援手段への装填の任意部分、即ち例えば対象物の１つの列だけではなく任意部分を取扱うことも可能である。
【００１９】
本発明方法の好適な構成によれば、第１捕捉装置が取扱装置、特に多軸産業ロボットで操作される。その結果捕捉装置の特別な融通性のある、使い易さを提供できる。それに応じて本発明の装置では、第１捕捉装置は取扱装置、特に多軸産業ロボットで操作される。４軸又は６軸の産業ロボットが適するが、他の軸数の産業ロボットも使用可能である。
【００２０】
装填支援手段の装填密度を最適化すべく、本発明は対象物を装填支援手段に装填するのに先立ち対象物のオリジナルの第１幾何学的配置を適合させることに着眼する。これは本発明により次の２つの方式で行い得る。しかし、両者を混在させた形式も可能である。
【００２１】
そこで本発明では、まず対象物を第１捕捉装置で捕捉し、対象物の配置の変更を第１捕捉装置の幾何学的条件の変更を介して行う。しかしこれに対する代替案として、又はそれに付加的に、対象物を、装填支援手段に堆積する前に、マガジン手段に組み込んだ保存部材に装填してもよい。その場合、マガジン手段内で対象物の幾何学的配置を変更する。それに対応して、本発明による装置の更なる実施態様によれば、第１捕捉装置を、装填支援手段に装填する前に対象物装置の幾何学的条件を変更させるように構成するか、マガジン手段を対象物装置の幾何学的条件を変更させるように構成する。
【００２２】
第１捕捉装置の幾何学的条件を融通性をもって変更可能とすべく、好適には（部分）空洞の各対象物が第１捕捉装置に組み込まれた捕捉部材によって捕捉され保持される。そのため本発明の装置の実施態様では、第１捕捉装置は各対象物に対して対応する捕捉部材を備える。上述の２つの実施態様に対応して、マガジン手段も各対象物に対して対応する保存部材を備え得る。
【００２３】
取扱うべき棒状の対象物が特に剛性ではないので、本発明の装置では、好適には捕捉部材及び／又は保存部材は、保持されている各対象物のための側方案内手段を備える。その場合、少なくとも捕捉部材の側方案内手段に対象物を保持するための閉鎖手段を一体化して備え得る。対象物をできるだけ正確に、場所をとらないで堆積すべく、本発明の装置の更に好適な実施態様では、案内手段が対象物の棒軸を平行整列させるように形成する。
【００２４】
装填支援手段の最適パッキング密度を達成可能とすべく、少なくとも１グループの捕捉部材を列をなして配置する。それに対応してマガジン手段に関し、これは平行な棒軸を有する対象物を受入るために列の配置内に構成する。その場合、少なくとも１グループの保存部材を列をなして配置する。
【００２５】
上述の理由で装置技術的に、関連するグループの少なくとも列をなして配置される捕捉部材及び／又は保存部材は可動に配置され、好適には、保持された各対象物の棒軸に直角な方向に配置され、そのため本発明の方法によれば、第１対象物配置の幾何学的条件の求められる変更が捕捉部材及び／又は保存部材の相互間隔の変更によって行われ得る。
【００２６】
この目的を達成すべく、捕捉部材及び／又は保存部材は、列の方向に延びるレール部材上に滑動可能に配置される。その場合、本発明装置の好適な実施態様では、捕捉部材及び／又は保存部材の側方相互間隔は列内で変更可能である。本発明の対応する方法の実施態様では、対象物を捕捉する際に設定される第１位置と、捕捉部材及び／又は保存部材に関し求められるパッキング密度によって装填支援手段に設定される第２位置との間で相対的な間隔変更が行われる。
【００２７】
前述の予め与えられる２つの位置の間で列の対象物相互間の側方間隔の変更可能性を構造的に簡単に実現すべく、本発明の装置の好適な実施態様では、グループの捕捉部材及び／又は保存部材は、接続手段を介して、隣接する単数又は複数の捕捉部材及び／又は保存部材に接続され、それにより捕捉部材／保存部材の対をなす２つの異なる側方間隔を有する２つの相対位置が定義される。上述の接続手段によりグループの捕捉部材及び／又は保存部材の側方の動きが予め与えられる所定の限界内でグループの他の捕捉部材及び／又は保存部材に伝達されるので、捕捉部材及び／又は保存部材を操作すべく、捕捉部材及び／又は保存部材の各グループに対して唯一の動力源を備えるだけで足りる利点がある。
【００２８】
本発明に従い、装填支援手段に求められる最適パッキング密度を特に空洞内のカップ又はカップポールの幾何学的配置と無関係に実現可能とするには、一般に、装填支援手段に装填される対象物の幾何学的配置を準備された対象物／空洞の数及び幾何学的配置とは事実上ほぼ完全に無関係にすることが必要である。このため、本発明の装置は、既述のように、第１捕捉装置に保持されている対象物の堆積のため、可動捕捉部材を有する第１捕捉装置又は場合によっては併用して可動保存部材を有するマガジン手段を備える。発明の方法的観点からは、対象物を、装填支援手段に装填する前に、対象物の配置の既に変更されている幾何学的条件によって対象物がマガジン手段に装填されるか、又は幾何学的条件適合のみがマガジン手段内でその可動保存部材により行われる。しかし既述の如く、上述の両方法の態様の混合形態も可能である。更に第１捕捉装置内での幾何学的条件の変更後、対象物を第１捕捉装置から装填支援手段に直接堆積することもできる。
【００２９】
対象物の装填支援手段への堆積に関連し、本発明の好適な実施態様では、第２配置の形の対象物を第２捕捉装置によりマガジン手段から取出す。そのため本発明の装置に、マガジン手段から対象物の第２幾何学的配置を取出すための第２捕捉装置を設けるとよい。迅速な方法シーケンスと、装填支援手段内の最適パッキング密度を達成すべく、好適には、対象物をマガジンから列状又はブロック状に取出すように構成できる。本発明の方法の対応する実施態様では、マガジン手段からの取出しを列状又はブロック状に行う。その結果マガジン手段内の列の長さが装填支援手段のサイズに対応するものとなる利点がある。
【００３０】
第１捕捉装置と同様に、第２捕捉装置も、取扱装置、特に多軸産業ロボットで操作するとよい。本発明の方法の対応する実施態様では、捕捉装置は共通の取扱装置、特に多軸産業ロボットで操作する。しかし、捕捉装置の操作は異なる取扱装置でも行える。
【００３１】
第２捕捉装置が可動捕捉部材を備えれば、ここでも（場合によっては付加的な）対象物配置の幾何学的条件変更を対象物の装填支援手段への堆積前に行うこともできる。
【００３２】
装填支援手段に堆積された対象物を輸送時中も確実かつ損傷なしにその意図した場所に保持すべく、本発明方法の好適な実施態様では、対象物の装填前に、装填支援手段に位置決めインサートを導入する。それに対応して本発明の装置は、好適には装填支援手段内に配置された位置決めインサートを備え、更に好適には位置決めインサートは装填支援手段の底に配置される。位置決めインサートを設けると、特に輸送時に装填支援手段内での対象物のパッキングパターンを、例えば滑動により変更する場合に有利である。装填支援手段の底に位置決めインサートをどのようにして備えるかは具体的な適用場面に従う。一つの可能な代替配置は、垂直に配置された仕切壁の形の位置決めインサートにある。
【００３３】
対象物の受入のため、位置決めインサートは、本発明の装置の好適な実施態様では、対象物と装填支援手段の少なくとも１つの壁との間に永久的な間隔を形成するように構成された対象物用受入手段を備える。受入手段は本発明に従い、対象物の一方の棒端が挿入されるように構成、又は配置される。その場合、本発明の方法の好適な実施態様では、互いに平行な棒軸を有する複数の対象物の一方の棒端を位置決めインサートの受入手段に挿入する。好適なことに、対象物は位置決めインサートによって装填支援手段の少なくとも１つの壁との間に永久的な間隔を形成するように位置決め可能である。位置決めインサートは、堆積された対象物を例えばフォーク型捕捉器を用いて下方へ動かし、それによりカップ開口を下向きにされた（装填支援手段の底に向けられた）カップポールも装填支援手段から自動的に取出し得るように構成するとよい。
【００３４】
本発明による方法又は装置は、既に基本的に述べた対象物の装填と共に装填支援手段からの全自動取出しも可能でなければならないので、本発明の方法の好適な実施態様では、取出し装置を対象物列と壁との間の空間に導入すべく、対象物の少なくとも１列をその棒軸に平行に延びる装填支援手段の壁から間隔をおいて位置決めする。それに応じて本発明の装置では、少なくとも１列の対象物用の受入手段を対象物の最適パッキング密度をもたらすよう配置するとよい。方法的観点からは、装填支援手段への装填も、対象物の最適パッキング密度が達成可能なように行う。
【００３５】
装填支援手段内に堆積された対象物の取出しは、例えば本発明による方法の更なる実施態様では、対象物の取出し後、装填支援手段は装飾や装填等物品の再処理のために搬送されることが求められ又は必要である。そのため本発明の装置は、装飾装置又は装填装置のような物品用再取扱装置に装填支援手段を搬送する搬送手段を備えるとよい。本発明の装置は、好適にはその操作のために取扱装置と共に他の捕捉装置を備え、対象物を第２捕捉装置と同様の装填支援手段から取出す（取出し装置）べく、装填支援手段は、好適には対象物を装填支援手段から列状に取出すように構成される。本発明による方法の対応する実施態様によれば、物品の再処理のために対象物は更なる捕捉装置（取出し装置）によって装填支援手段から取出される。その取出しは、列状に行うとよい。
【００３６】
代替的には、装填された装填支援手段は保存装置に送られ、そこに保存される。
【００３７】
対象物を装填支援手段に高密度かつ場所を節約して装填するため、本発明の装置の好適な実施態様によれば、取出すべき各対象物のための取出し装置は、対象物を下から捕捉するための下捕捉手段と、上から押さえつける押さえつけ保持手段との間に対象物を挟み込むように形成されたクランプ装置を備える。この結果、下捕捉手段と押さえつけ保持手段との間の対象物は、保持手段及びクランプ装置によって装填支援手段から取出される。代替的に取出し装置は、取出すべき各対象物に対し、対象物の受入のために共通の軸の周りを回転する少なくとも２つの部分シェルからなるシェル装置を備え、対象物はシェル装置の内部に形成される空間内に受入られ、シェル装置の一端に設けた保持手段でそこに保持される。取出し装置は装填支援手段の壁と対象物列との間の領域に導入され、しかも本発明の位置決めインサートの対応する実施態様に従い、永久的に開放状態に保持される。
【００３８】
物品の再処理後、本発明の方法の好適な実施態様に従い、対象物は装填支援手段に再び装填される。そこで本発明の方法の好適な実施態様では、対象物を共通の取扱装置、特に多軸産業ロボットで装填支援手段から取出し、再びそこに装填するようになし得る。本発明の装置の対応する変形例によれば、物品の再処理後、物品が、他の捕捉装置、特に取出し装置に対応する捕捉装置によって装填支援手段に再び堆積され得る。
【００３９】
対象物は、製造又は再処理後、装填支援手段に堆積されている間、完全には満たされていない場合でも、互いに支持されるよう、装填支援手段は対象物の堆積の間、垂直方向に対し傾斜させられる。装填支援手段のこの傾斜は、本発明の装置では、この目的のためにも、対象物の堆積の間、装填支援手段内に存在する内張り、特にプラスチック袋を拡張させると同時に装填支援手段の壁に当接させるように構成した拡張ステーションを備えるとよい。この結果、装填用捕捉装置又は取出し用捕捉装置の導入時、装填支援手段の内張りとの衝突点が生じないようできる。と言うのは、それは特に内張りの損傷及びそれに伴う対象物の衛生上の障害を生じ得るからである。拡張ステーションの更なる責務は、堆積及び取出し時、装填支援手段の正確な位置決めを行うことである。
【００４０】
本発明の装置の更なる実施態様では、取出し装置は取扱装置、特に多軸産業ロボットで操作される。同様に他の捕捉装置も対応する取扱装置で操作される。例えば動作領域での動作サイクル又は幾何学的配置構造に関し、再取扱装置の適切なタイミング動作の場合、取出し装置と他の捕捉装置を共通の取扱装置、特に多軸産業ロボットで操作してもよい。その際、方法的観点から、対象物を第１取扱装置、特に多軸産業ロボットで装填支援手段から取出し、再処理後、第２取扱装置、特に多軸産業ロボットで再び堆積させ得る。
【００４１】
再処理装置が２組の取扱装置を持つ場合、本発明の装置は、好適には物品の再処理時、第１取扱装置の動作領域から第２取扱装置の動作領域にＦＩＦＯ（先入れ先出し）の原理に従い装填支援手段を固定の循環サイクルに送る搬送手段を備える。方法の発明では、物品の再処理時、装填支援手段が上記循環サイクル内の物品を第１取扱装置の動作領域から第２取扱装置の動作領域に搬送する。
【００４２】
本発明の他の特徴及び利点を、特許請求の範囲及び次に図面を参照して説明する実施例の記載から明らかにする。
【００４３】
図１は、被取扱物品又はそれから形成される棒状対象物、ここでは特に乳製品産業分野プラスチックカップを製造する分野で用いられる本発明装置１を示す部分図である。この装置の図示の構成によって再設定なしに２つの異なる直径のカップを取扱える。この目的のため、本発明装置１は深絞り機の形のプラスチックカップ製造装置２を備えている。製造装置２は多軸産業ロボット、好適には４軸ないし６軸の産業ロボットの形の２つの取扱装置３．１、３．２を備える。取扱装置３．１、３．２は各々捕捉装置４．１、４．２を備え、該装置の作業領域Ａ１、Ａ２に工具ステーション５．１、５．２が存在する。取扱装置３．１、３．２は所定のカップ直径に適合させるべく捕捉装置４．１、４．２を交換できる。工具ステーション５．１、５．２は特に２つの異なるカップ直径が存在する冒頭に述べた場合のために設けている。カップ直径が単一なら、少なくとも１つの工具ステーションを省略できる。更に取扱装置３．２の作業領域Ａ２に、例えばカートンの形の空状態及び装填状態の装填支援手段７．１又は７．２を搬送する搬送手段６が存在する。
【００４４】
取扱装置３．１、３．２の作業領域Ａ１、Ａ２は、部分領域Ａ１、２で部分的に重なり合っている。部分領域Ａ１、２には図１の実施態様によれば、被取扱対象を一時的に受入るために、異なるカップ直径用の２つのマガジンユニット８ａ、８ｂの形のマガジン手段８が設けられている。こうすることで、サイズ変更時の再設定を省略できる。
【００４５】
本発明の方法の基本的シーケンスを、図１で説明する。製造装置２はＰＰ又はＰＳから熱間深絞り法により公知の方法で取扱対象のプラスチックカップを製造する。そのため製造装置２に整形されたフォイルシートが供給され（図示省略）、そこで加熱される。次に熱可塑性フォイルは製造装置内で予備整形機で予備整形され、モールド装置内で圧縮空気にてプレスされ、続いて冷却され、型抜きされる。完成したカップは、製造装置２でカップ棒の形に互いに積み重ねられ、続いて製造装置２の出口領域２．１に供給される。
【００４６】
出口領域２．１から本発明によりカップ棒が第１捕捉装置４．１を用いて第１取扱装置３．１によって、空洞とも称され一次元又は二次元構造を持っている第１幾何学的配置へと取出され、マガジン手段８に導入されて、そこに一時的に堆積保存される。カップサイズが変更され、その結果、製造装置の出口領域２．１内のカップ棒のサイズが変更される場合、取扱装置３．１はそれに組み合わされている工具ステーション５．１へと動き、場合によってはそこで新たな捕捉装置を受取り、それによって本発明の方法は対象物のパラメータが変更された場合でも繰返し動作をすることができる。
【００４７】
第１取扱装置３．１が製造装置２から取出した対象物をマガジン手段８に堆積した後、対象物はそこから第２取扱装置３．２を用いて、それによって操作される第２捕捉装置４．２によって再び取出され、搬送手段６によって取扱装置３．２の作業領域Ａ２に搬送される空の装填支援手段７．１に堆積される。装填支援手段７．１が満杯になると、それは第２取扱装置３．２の作業領域Ａ２から満杯の装填支援手段７．２として再び搬送手段６によって搬送され、場合によっては再処理（図１１参照）のために用いられる。
【００４８】
図１に概略的に示すように、製造装置２の出口領域２．１及びマガジン手段８は異なる幾何学的条件的サイズを持っている。本発明によれば、製造装置２の出口領域２．１で第１幾何学的配置によって取出された対象物は第１取扱装置３．１の捕捉装置４．１によってセグメント状にマガジン手段８に堆積される。続いて、マガジン手段８内で対象物の間隔が変えられる。これについては次に詳細に説明する。以上のようにして作られた対象物の第２配置は、第２取扱装置３．２が続いてその捕捉装置４．２によって装填支援手段７．１内に対象物の最適パッキング密度を達成できるように構成される。これについては図６ａ、６ｂ、８及び９に、より詳細に示す。それに代えて、又は付加して、幾何学的配置の変更が第１捕捉装置４．１で行われ、対象物が第１取扱装置３．１の捕捉装置４．１によって変更された第２配置でマガジン手段８内に堆積される。
【００４９】
図２は第１捕捉装置４．１によるカップポール９の形の、取扱うべき対象物の受入状態を示す。図の下段は本発明の方法の実行過程で順次進行する、異なる時点ｔ1、ｔ2、ｔ3における製造装置２の出口領域２．１（図１）を示している。図の中段領域Ｂ1は同一時点ｔ1〜ｔ3における捕捉装置４．１を側方から見た状態を示し、他方、図の上段領域Ｂ2には時点ｔ2、ｔ3における捕捉装置４．１の平面図を示している。
【００５０】
時点ｔ1において、空洞Ｋのカップポール９が製造装置２の出口領域２．１からプランジャ２．２で押し出され、空洞捕捉器とも称される捕捉装置４．１内に移される。この過程はカップポール９が捕捉装置４．１内にある時点ｔ2で終了される。全空洞Ｋが捕捉装置４．１内にあれば、時点ｔ3でプランジャ２．２が再び挿入され、カップポール９が閉鎖手段４．１ａによって捕捉装置４．１内に確保される。閉鎖手段４．１ａについては図５ａ、５ｂ、５ｃを参照して後で詳細に説明する。
【００５１】
図２の場合、結果として空洞Ｋは５×５個のカップポール９の二次元配置をなし、それは正方形の幾何学配置で製造装置２の出口領域２．１に供給される。
【００５２】
図３ａ〜３ｃは捕捉装置４．１（図１、２）の捕捉部材４．１ｃのグループ４．１ｂの詳細を示す。これらはマガジン手段（図１）内の保存部材８．１ｃのグループ８．１ｂにほぼ対応する。但し後者の場合、閉鎖手段は存在しない。図３ａ、３ｂに示す４つの捕捉部材４．１ｃ又は保存部材８．１ｃは一連のものとして二重矢印Ｘの方向にレール部材４．１ｄ、８．１ｄに沿って移動し得るように配置されている。そのため捕捉部材４．１ｃ（保存部材８．１ｃ）は、図示の実施例では下端部に各々レール部材４．１ｄ、８．１ｄの対応する溝４．１ｆ、８．１ｆに係合する鳩尾状の外形の突起４．１ｅ、８．１ｅを備えている。上述の特殊外形に代得て、通常のすべり軸受を備えることもできる。
【００５３】
捕捉部材４．１ｃと保存部材８．１ｃは、各々それらの間に受入るカップポール９（図２）用の三角に配置された３つの案内手段４．１ｇ、８．１ｇを備える。案内手段４．１ｇ、８．１ｇは特に丸断面を持つ棒形状に形成され、レール部材４．１ｄ、８．１ｄの延長方向又は捕捉部材４．１ｃ、８．１ｃの移動方向Ｘに対し直角方向に延びている。
【００５４】
互いに隣接する捕捉部材４．１ｃと保存部材８．１ｃは、結合手段４．１ｈ、８．１ｈで互いに結合されている。結合手段４．１ｈ、８．１ｈは各々２つの細長い穴４．１ｉ、４．１ｉ′と８．１ｉ、８．１ｉ′を形成しており、その結果捕捉部材４．１ｃ（保存部材８．１ｃ）に存在する結合手段４．１ｈ、８．１ｈ用取付手段４．１ｊ、８．１ｊと協働し、捕捉部材４．１ｃ又は保存部材８．１ｃの２つの限界間隔ｄ1、ｄ2を定義する。
【００５５】
かくして図３ａ、３ｂによる捕捉部材４．１ｃ（保存部材８．１ｃ）の構造と配置に基づき、捕捉部材４．１ｃ（保存部材８．１ｃ）の相互間隔を互いに容易に大きな相対間隔ｄ1を持つ第１位置と小さな相対間隔ｄ2を持つ第２位置との間で変更すべく、二重矢印Ｘの方向に直線的に作用する十分な動力源（図示省略）を提供できる。
【００５６】
図４は、捕捉部材の二次元配置の枠内で隣接して平行な列の形をした捕捉部材４．１ｃの複数のグループ４．１ｂ、４．１ｂ′が配置された、本発明による第１捕捉装置４．１の全体図を示す。各列の内部では、ここでも捕捉部材４．１ｃ相互間の相対間隔を二重矢印Ｘの方向に変更させ得る。その場合、図３ａ、３ｂの構成と同様に各々２つの細長い穴４．１ｉ、４．１ｉ′を有する結合手段４．１ｈが列の捕捉部材４．１ｃの結合のために挿入される。本発明の装置のマガジン手段８も上記に対応して構成される（図３ａ〜３ｃ参照）が、それは図の見易さのため図示していない。
【００５７】
図３ａ、３ｂに示す捕捉部材４．１ｃと異なり、図４の実施例では正方形ではなく、ほぼ三角形状ベース４．１ｋに形成されている。捕捉部材４．１ｃの隣接列の各ベース４．１ｋ、４．１ｋ′は、捕捉部材配置の平面に１８０°だけ互いに回転している。そのため捕捉部材４．１ｃのベース４．１ｋの頂点４．１ｌが、１つの列の隣接するベース４．１ｋ、４．１ｋ′の互いに対向する稜角部４．１ｎ、４．１ｎ′の間の三角形状の領域４．１ｍ内に突出する。かくして捕捉装置４．１はつかみ空洞を捕捉することもでき、カップポール９が重複パターン（図７ｂ参照）又は平面的に緊密パッキングに従い配置される。
【００５８】
第１捕捉装置４．１の特殊構造に基づき、図３ａ〜３ｃ及び図４に示す如く、製造装置２により予め与えられる第１相対間隔即ち間隔ｄ1を有するカップポール９によって形成された空洞を捕捉できる。続いて捕捉部材４．１ｃをずらすことで、通常は捕捉部材４．１ｃ、即ちカップポール９の狭い新たな相互間隔ｄ2を設定できる。ここで間隔ｄ2は少なくとも捕捉装置４．１ｂの列内で装填支援手段（図１）内のカップポール９の求められる最適パッキング密度にほぼ対応する。
【００５９】
図３ａ〜３ｃと図４に示す捕捉部材４．１ｃの列は、製造装置２（図１）により作られた空洞の実際の幾何学的条件との相互間隔に適合している。それは例えば製造装置（深絞り機）の工具のパターンに対応している。しかし、例えば製造装置に他の工具を装着することで幾何学的条件を変更する場合、常にそれに対応して適合させ得る。図３ａ〜３ｃを参照して既に述べた如く、幾何学的条件の変更は捕捉装置４．１からマガジン手段８に移動させ得る。この結果捕捉装置４．１の基本的に望ましい構造的簡略化を達成できる。
【００６０】
図４は、更にカップポール９を確保するための捕捉部材４．１ｃとその案内手段４．１ｇ及び閉鎖手段４．１ａの上部領域４．１ｏを拡大して示す。次に本発明によるカップポールの確保につき、図５ａ〜５ｃを参照して説明する。
【００６１】
図５ａは一体化された閉鎖手段４．１ａを有する捕捉部材４．１ｃの案内手段４．１ｇの好適な構成例を示す。閉鎖手段４．１ａは、図示の実施例では揺れアーム４．１ｐを備える。この揺れアーム４．１ｐは案内手段４．１ｇの終端凹所（図示省略）に案内手段の延長方向に直角な軸Ｓの周りで揺動可能に枢着され、案内手段４．１ｇ内を走るリンク装置４．１ｑに結合されている。図３ｂ上段で、リンク装置４．１ｑの矢印方向、即ち下方への動きは揺れアーム４．１ｐの内側への揺動を引き起こし、そのため揺れアーム４．１ｐはその先端４．１ｒがカップポール９の最下端カップ９．１の内縁に接触する。この領域はカップの最も安定な領域であり、そのためカップが製造されて間もない、即ちまだ温かく容易に変形可能としても、カップ９．１にはほぼ変形が生じない。図５ａ、５ｂ（上段）、５ｃに矢印で示すリンク装置４．１ｑの上方及び下方への動きは、例えば図示しない駆動手段、例えば空気圧モータや電気モータによって行われる。
【００６２】
図５ａ、５ｂの下段の図は、揺れアーム４．１ｐがカップ９．１内へと回動し（図５ｂ下段、図５ｃ右）、又は揺れアーム４．１ｐがカップ９．１から脱出するように回動した（図５ａ下段、図５ｃ左）時の、カップポール９の案内手段４．１ｇの底面図を示す。
【００６３】
図６ａは、本発明に従い、捕捉装置４．１内にある空洞の第１幾何学的配置が装填支援手段内への堆積にとって好適なパターンに如何に変換されるかを示す。パッキング論理のコンテクストにおいて、「好適な」というのは、装填支援手段に求められるパッキングパターンがそこに最大限に多くのカップポールを収め得ることを意味する。
【００６４】
可能なパッキングパターンを図７ａ、７ｂに模式的に示す。ここで一定のパターンに従って配置される幾つかのカップポールを平面図で示している。複数のカップポール９は、互いに固定間隔ΔＹの列Ｒ内に配置されている。それに対し列Ｒ内のカップポール９は、相互間隔ΔＸをもって配置されている。平面空間の有効利用に関し、図７ｂのパッキングパターンの方が図７ａのそれよりも好適である。
【００６５】
図３ａ、３ｂ及び図４によれば、列内に配置される捕捉部材４．１ｃ又は保存部材８．１ｃの相互間隔が調整可能なので、本発明によれば、第１捕捉装置４．１内に存在する列Ｒ内のカップポール９に必要な間隔ΔＸも調整可能であり、例えばそれは図３ｂに示す間隔ｄ2に相当する。空洞Ｋの別々の列Ｒがカップポール９の間隔ΔＸに関し装填支援手段内の堆積に望ましい間隔値に適合された後、図６ａ左側の列Ｒがマガジン手段８内に堆積される。それとは異なり、空洞Ｋの一部を、マガジン手段８内に前もって間隔変更をすることなく持ち込んでおき、その後に間隔変更をマガジン手段内で行うこともできる。
【００６６】
幾何学的条件変更を捕捉装置４．１のみで行う変形例では、図６ａの平面図に従い、連続した、異なる時点ｔ1〜ｔ6で、マガジン手段８はカップポール９が各々列内の隣接する２つの保存部材８．１′間に静的に受入られ保持されるように構成された静止状態の保存部材８．１′の二次元配置を備えている。マガジン手段８の側面図を保存部材８．１′及びカップポール９と共に図６ｂに示す。
【００６７】
時点ｔ1で、第１空洞セグメントＫ1が第１捕捉装置４．１（図６ａには図示せず）によってマガジン手段８の第１領域に堆積される。マガジン手段８内のカップポール９の相互間隔ΔＸは、第１捕捉装置４．１で設定され、装填支援手段内のカップポール９の最適堆積に適した間隔に対応する。
【００６８】
時点ｔ2で第２空洞セグメントＫ2がマガジン手段８内に堆積される。時点ｔ3で第３空洞セグメントＫ3がマガジン手段８内に堆積され、この結果マガジン手段８はこの時点でカップポール９で完全に満たされ、その間隔は装填支援手段内の目標とするパッキングパターンに必要な、列内に既に堆積しているカップポール９の相互間隔に対応している。
【００６９】
間隔変更が捕捉装置４．１で行われない他の変形例によれば、求められるパッキングパターンを作るべく、この場所にマガジン手段８の個々の保存部材８．１が送られる。
【００７０】
時点ｔ3でマガジン手段８がカップポール９で完全に満たされた後、他の捕捉装置（図示省略）によってマガジン手段８にカップポール９が列をなして再び受入られ、装填支援手段７．１（図１）に堆積される。図６ａによれば、これは時点ｔ4、ｔ5、ｔ6で各カップポール９の列に対し、時点ｔ6でマガジン手段８が再び完全に空になるまで行われる。
【００７１】
図６ａに従い時点ｔ4〜ｔ6でカップポール９の列状の受入のために用いられる他の捕捉装置（４．２）は捕捉装置４．１（空洞捕捉器）と同じ捕捉部材４．１ｃを備える。その違いは、他の捕捉装置（列捕捉器）の捕捉部材が互いに変位不能なことと、空洞セグメントＫ1〜Ｋ3より長くてもよい唯一のカップポール列のみが受入られることとである。
【００７２】
図８は、製造装置２（図１）の対応する工具に応じカップポール９ａ〜９ｐがオーバラップして配置された空洞Ｋの場合の、対応する保存部材８．１′を有するマガジン手段８にカップポール９ａ〜９ｂを堆積した状態を示す。この場合、図８に案内手段４．１ｇのみを示す捕捉装置４．１により、第１時点ｔ1でカップポール９ａ〜９ｄ又は９ｅ〜９ｈからなる唯一の列又は列対がマガジン手段８に堆積される。次の時点ｔ2で空洞Ｋの残っている列又は列対（カップポール９ｉ〜９ｌ又は９ｍ〜９ｐ）がマガジン手段８の対応する保存部材８．１′に堆積されるよう、取扱装置３．１が捕捉装置４．１を移動させる。
【００７３】
装填支援手段７．１内のカップポール９の堆積状態を連続する３つの時点ｔ1、ｔ2、ｔ3で図９に示す。時点ｔ1で装填支援手段７．１、例えばカートンはただ１列のカップポール９のみを内蔵している。各カップポール９間には列捕捉器の案内手段４．１ｇ及び閉鎖手段４．１ａを認め得る。時点ｔ2では、列捕捉器によって第２列のカップポール９が装填支援手段７．１に堆積されている。ここで堆積は、２つの列の相対配置が特にその間隔ΔＹに関して装填支援手段７．１内の求められる最適パッキングパターンに対応する（図７ｂ参照）ように行われる。最後に時点ｔ3で求められる最適パッキングパターンに従い、カップポール９で完全に満たされた装填支援手段７．２が示されている。装填支援手段７．１内に堆積されたカップポール列が時点ｔ3で装填支援手段７．１を完全に満たす前にひっくりかえることのないように、装填支援手段７．１は堆積過程の間、垂直方向Ｖに対して図９の図面に平面に沿う矢印Ｎの方向に傾斜される。それにより、特に第１カップポール列を装填支援手段７．１の側壁７．１ａで支持できる。本発明によれば、これは、図１５を参照して詳細に説明する、所謂拡張ステーションで行われる。この拡張ステーションは、装填支援手段７．１の位置決めのためにも用いられる。
【００７４】
図１０は、本発明の装置１をプラスチックカップの再処理に関連して示す。装飾機械のような再処理装置１１は、前述の型の産業ロボットの形の、２つの更なる取扱装置３．３、３．４を備えている。取扱装置３．３、３．４の作業領域Ａ３、Ａ４内に、各々工具ステーション５．３、５．４並びに再処理装置１１の入口領域１１．１又は出口領域１１．２が存在する。再処理すべきカップポールは満たされた装填支援手段７．２（図９）内の取扱装置３．３の作業領域Ａ３に搬送手段１２を介して搬送される。対象物の製造及び続く堆積の上述の説明と同様に、装填支援手段は再処理領域内でも好適には拡張ステーション（図１５）によって位置決めされ傾斜される。
【００７５】
取扱装置３．３は、装填支援手段７．２に含まれるカップポール用の取出し装置４．３を備えている。取出し装置４．３は次に図１２、その代替案は図１３ａ〜１３ｃ、図１４ａ〜１４ｃを参照して詳細に説明する。取出し装置４．３によって取扱装置３．３が装填支援手段７．２からカップポールを取出し、それを再処理、ここではカップの装飾のために再処理装置１１の入口領域１１．１に送る。再処理装置１１での再処理の後、カップポール形のカップは取出し装置４．３にほぼ対応する捕捉装置４．４を用いて取扱装置３．４により再処理装置１１の出口領域１１．２で再び捕捉され、装填支援手段７．１／７．２に再び堆積される。
【００７６】
次に再処理装置１１の入口領域１１．１と出口領域１１．２を、図１６にて説明する。
【００７７】
工具ステーション５．３、５．４は図１の説明と同様に所定のカップパラメータ、特にカップ直径等の変更に応じ、取出し装置４．３又は捕捉装置４．４の交換のために用いられる。
【００７８】
先に図１１を参照して説明した如く、装填支援手段７．２にカップポールを最適に密なパッキングを行う場合でも装填支援手段７．２からカップポールの問題のない取出しを可能とすべく、本発明による方法及び装置のここで説明する実施例に従い、装填支援手段７．１／７．２内の位置決めインサート１３が使用される。
【００７９】
最適パッキングパターンのサイズと装填支援手段の（内部）サイズとの間に大きな差があり、そのため対象物が輸送時に目標位置から大きく離れがちの場合、次に説明する型の位置決めインサートは特に必要なものとして備えられる。更に下方に開いたカップ開口を有するカップポールを装填支援手段内に導入すべき場合には位置決めインサートが常に用いられる（カップの鋭敏な封止縁の保護、カップポールの自体の外表面を介しての挟み込みの防止）。
【００８０】
位置決めインサート１３の実施形態を図１１ａの上段に断面図として示し、下段に平面図として示している。位置決めインサート１３はカートン材料又はプラスチック材料からなり、当初は空の装填支援手段７．１の内部、好適にはその床領域に配置される。本発明によれば位置決めインサート１３を、製造装置２（図１）の領域にカップポールを積込む前に装填支援手段内に持ち込む。
【００８１】
位置決めインサート１３はその上面１３．１に突起１３．２の形の受入手段の配置を備える。突起１３．２はカップポールの求められるパッキングパターンに応じて列状にずらして配置される。列内に隣接して配置された２つの突起１３．２′、１３．２″は各々凹所１３．４′、１３．４″を備える。凹所１３．４′、１３．４″の形状は、その中に収められるカップの外形形状に対応している（図１１ｂ）。本発明によれば位置決めインサート１３の突起１３．２、１３．２′、１３．２″の内側面１３．３′、１３．３″の凹所１３．４′、１３．４″は上部にのみ配置される。その結果、下方にベース１３．５が残る。該ベース１３．５を介し、凹所１３．４′、１３．４″内に収められたカップ又はカップポールが、位置決めインサート１３の上面１３．１から間隔をおいて保持される。
【００８２】
図１１ｂは、突起１３．２の凹所内に受入られ、互いに入れ子式に重ねられたプラスチックカップ９．１からなるカップポールを有する本発明の位置決めインサート１３の一部を示す。
【００８３】
図１１ｃは個々の受入手段１３．２を斜視図で示す。特にカップ９．１／カップポール９の対応する領域を受入るための２つの半円筒断面の凹所１３．２ａ、１３．２ｂを認め得る。
【００８４】
図示の位置決めインサート１３内へのカップポール９の配置により、装填支援手段の輸送過程でもカップポールの所望の最適パッキング密度を永続的に維持できる。これに関連し、カップポールの永続的固定配置の結果として、製造したばかりでカップ又はカップポールがまだ温かく容易に変形し得る場合であっても、カップ品質を損なうことがない。
【００８５】
図１１ｂによれば、位置決めインサート１３はその端縁領域１３．６に、装填支援手段７．１の一方の壁７．１ａに隣接するカップポールの列を壁７．１ａから距離ｄを保持すべく間隔手段１３．７を備えている。この考え方は、図１０による満たされた装填支援手段７．２からカップポール９（カップポール９の列）を取出すための取出し装置４．３の図１２、図１３ａ〜１３ｃ及び図１４ａ〜１４ｃに示す構造に関し大きな意味がある。更に位置決めインサート１３は、各カップポール９の最下層カップと装填支援手段７．２の底７．２ｂとの間に間隔ｂを作る。
【００８６】
取出し装置４．３は図１２の実施例によれば、装填支援手段７．２からのカップポール９の完全な列を受入れ得る列捕捉器として構成される。そのため取出し装置は各カップポール９に対しフック状の下捕捉手段４．３ａを備えている。下捕捉手段４．３ａは、そのサイズに基づき装填支援手段７．２の壁７．２ａと隣接するカップポール９との間にｄなる間隔の空間をもって装入できる。このことを、図１３に時点ｔ1及びｔ2で示す。下捕捉手段４．３ａは、それに対し相対的に動き得るように上方から押さえつける押さえつけ手段４．３ｂを備えている。押さえつけ手段４．３ｂは、電気又は空気圧モータ式の駆動装置（図示省略）により図１３の二重矢印の方向、即ち上下方向に動き得る。このようにして下捕捉手段４．３ａの先端４．３ｃと取出し装置４．３の押さえつけ手段４．３ｂとの間の間隔ｈがカップポール９の高さＨに適合される。このことは、取出し装置４．３が少なくとも下捕捉手段４．３ａの先端４．３ｃを有する関連する取扱装置４．３によって位置決めインサート１３（図１１ａ）のベース１３．５の領域内でカップポール９の下方の自由空間にもたらされた後の、時点ｔ3及びｔ4の所に示されている。押さえつけ手段４．３ｂは各カップの型に対して個々に調整し得る押さえつけ手段４．３ｂと下捕捉手段４．３ａの先端４．３ｃとの間に保持力が達成される所まで下方へ動く。それによりカップポール９を先端と押さえつけ手段との間に挟み込める。かくしてカップポール９又はカップポール列全体を装填支援手段７．２から取出し、取扱装置３．３によって再処理装置１１（図１０）に供給することが可能になる。
【００８７】
列捕捉器として機能する取出し装置４．３の他の好適な構成を図１３ａ〜１３ｃ、１４ａ〜１４ｃに示す。その目的のため、図１３ａでは、取出し装置４．３は各カップポール９に対し、２つの半シェル１７．１と１７．２からなる略円形シリンダ状のシェル装置１７を備えている。１つの列内に複数のシェル装置１７が配置され、その各上端部１７ａの領域で共通の支持手段１８に吊り下げられている。支持手段１８は取扱装置の工具フランジに接続するためのフランジ板１８ａを備えている。図１３ａは、駆動装置１９と、支持手段１８に取り付けられたラック２０とを示す。ラック２０は各々これと協働する歯車２１のシェル装置１７に機能的に接続されている。駆動装置１９はラック２０をその延長方向に変位させるよう構成されている。シェル装置１７の半シェル１７．１は捕捉装置４．３に対し固定関係にある。それに対し半シェル１７．２は可動であり、特に半シェル１７．１に対し相対的に回転可能である。半シェル１７．２の回転は駆動装置１９に接続された動力源（図示省略）を経て電気又は空気圧的に行われる。両半シェル１７．１、１７．２により、カップポール９をシェル装置１７内にほぼ完全に取り囲み得る。
【００８８】
シェル装置１７と半シェル１７．１、１７．２を、図１３ｂに個々に示す。これらは少なくとも半シェル１７．１の下部終端領域１７ｂ内に、シェル装置１７内に受入るべき処理対象を確保すべく半シェル１７．１の内周面上に配置された支持リップ２２を備える。半シェル１７．２もそのような支持リップ２２を備えるとよい。半シェル１７．１はその上部領域１７ａに穴１７．１ｂ、１７．１ｃを有する閉鎖キャップ１７．１ａを持っている。半シェル１７．２は、上端領域１７ａに環状の連結部１７．２ａを備えている。
【００８９】
図１３ａの本発明による取出し装置４．３の詳細を、図１３ｂのほぼＣ―Ｃ線に沿う断面図として図１３ｃに示す。閉鎖キャップ１７．１ａは二重壁型とされ、連結部１７．２ａを取り囲んでいる。閉鎖キャップ１７．１ａの内部に、これに固定的に結合されて、付加的に外歯車２１′に係合する内歯車２３が設けられている。歯車２１′は、取出し装置４．３（図１３ａ）の上述の歯車２１を有する共通の軸Ｗに取り付けるとよい。軸Ｗは本発明により穴１７．１ｂ（図１３ｂ）を貫通し、図１３ａに従い駆動装置１９により歯車２１を介して回転駆動される。この回転は、歯車２１′、２３を経て可動半シェル１７．２に伝達される。穴１７．１ｃは、半シェル１７．１（即ちシェル装置１７）を支持手段１８（図１３ａ）に固定するために用いられる。かくして駆動装置１９は、歯車２１、２１′、２３との連結によりラック２０を介して取出し装置として機能するシェル装置１７全体を同時に駆動する。
【００９０】
カップポールの取出しは、両半シェルが互いにオーバラップして配置され、即ち半シェル１７．２が半シェル１７．１の前にある位置に取出し装置４．３があるようにして行われる。この位置で取出し装置４．３を有する取扱装置３．３は満杯状態の装填支援手段７．２に入る。取出し装置４．３を完全に挿入したら直ちに、即ち装填支援手段７．２の床迄又は位置決めインサート１３迄挿入されたら直ちに、半シェル１７．２が駆動装置１９により回転され、そのため個々のカップポールはその端部がシェル装置１７で取り囲まれる。これは、各シェル装置に対し図１３ｂ左側の図に対応する。次に支持リップ２２が、カップポールの最下層カップの下方にあるように位置決めされる。それにより装填支援手段から取出し装置４．３を引き出す際にカップポールが確保される。この時、位置決めインサート１３（図１１ａ〜１１ｃ）により作り出される、対象物の最下層の物品と装填支援手段７．２の底７．２ｂとの間の間隔ｂには重要な意味がある。
【００９１】
図１４ａ、１４ｂは取出し装置４．３の詳細を、図１３ｂのＡ−Ａ線に沿って示す縦断面図であり、各々シェル装置１７の上端領域１７ａの詳細を示している。図１４ａはシェル装置１７の開放状態を示しており、図１４ｂは閉鎖状態を示している。
【００９２】
再処理後にカップポールを改めてパッキングするための捕捉装置４．４は本発明により第２捕捉装置４．２又は取出し装置４．３と同様に構成される。
【００９３】
好適には、カップポールを取出す際にもパッキング過程に関し既述のように、僅かに傾斜される。装填支援手段７．１、７．２のこの傾斜は本発明により、図１５ａ〜１５ｃに示す本発明の装置の拡張ステーション１４によって行われる。これは図１及び１０には見やすさのために示していない。拡張ステーション１４の主たる責務は、装填支援手段７．１、７．２を正確に位置決めすることであり、図示の実施例の場合は装填支援手段に含まれる内張り１５を拡張させること、特に衛生上の理由で設けられるプラスチック袋を、捕捉装置の挿入又は取出しの際に衝突点を生じて内張り１５に損傷を与えることのないように拡張させ、装填支援手段７．１、７．２の壁７．１ａ、７．２ａに当接させることである。図示の実施例によれば拡張ステーション１４は図１５ａの第１側面図の二重矢印の方向に繰り出したり引っ込めたりできる２つの伸縮ユニット／リフトユニット１４．１を備えており、その間で装填支援手段７．１、７．２を内張り１５と共に位置決めできる。伸縮ユニット１４．１には複数の拡張ピン１４．２が備えられている。拡張ピン１４．２をその間に介在された変位部材１４．３により適当な駆動手段１４．４の作用の下に対角線外方向に動かし得る（図１４ｃ参照）。
【００９４】
図１４ｂは異なる時点ｔ1及びｔ2での拡張ピン１４．２の位置を示す。図１４ｂは図１４ａのＢ−Ｂ線に沿う断面図である。図１５ｃは同一時点の平面図である。
【００９５】
拡張ピン１４．２の対角線外方向への変位に伴い、装填支援手段７．１、７．２は２つの方向に位置決めされ、内張り１５は拡張されて装填支援手段の壁に当接する。
【００９６】
伸縮ユニット１４．１及び拡張ピン１４．２の変位のための駆動手段１４．４も例えば電気式又は空気圧式のものであり得る。
【００９７】
最後に図１６は、図１０による再処理装置１１の入口領域１１．１及び出口領域１１．２に用いられているような、更なるマガジン手段１６を示す。このマガジン手段１６は製造装置２（図１）の領域のマガジン手段８とはかなり異なっている。マガジン手段１６では、カップポール９は再処理装置１１、例えば装飾機械の操作確実性を向上させるべく、回転式搬送手段１６．１によって、列状に能動的にリズミカルに操作され、再処理装置１１へと搬送される。それに伴い、図１５には４つのカップポール９によって形成される列Ｒを示している。列Ｒは図１１の説明に従い取出し装置４．３によって装填支援手段７．２から取出され、搬送手段１６．１によって今や図１５の矢印の方向に再処理装置１１の入口領域１１．１へと搬送される。本発明によれば、同一配置が再処理装置１１の出口領域１１．２に設けられ、そこでカップポール９を再処理が施された後に再パッキングのために列状に取扱装置３．４（図１０）に搬送するために用いられる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明による装置の、プラスチックカップの製造及びパッケージング部分を示す説明図である。
【図２】本発明による装置の第１捕捉装置によるカップポールの引渡しを説明する説明図である。
【図３ａ】マガジン手段における第１捕捉装置又は対応する保存手段の一連の捕捉部材の詳細を示す斜視図である。
【図３ｂ】マガジン手段における第１捕捉装置又は対応する保存手段の一連の捕捉部材の図３ａとは異なる状態の詳細を示す斜視図である。
【図３ｃ】マガジン手段における第１捕捉装置又は対応する保存手段の単一の捕捉部材の詳細を示す斜視図である。
【図４】第１捕捉装置の全体構造を示す斜視図である。
【図５ａ】本発明による捕捉部材の詳細を示す側面図及び底面図である。
【図５ｂ】本発明による捕捉部材の他の実施例を示す側面図及び底面図である。
【図５ｃ】本発明による捕捉部材の異なる動作状態を説明する説明図である。
【図６ａ】対象物をマガジン手段に堆積し、又はマガジン手段から取出す状態を示す説明図である。
【図６ｂ】図６ａに示す装置の側面図である。
【図７ａ】装填支援手段における対象物の可能なパッキングパターンの一例を示す説明図である。
【図７ｂ】装填支援手段における対象物の可能なパッキングパターンの他の例を示す説明図である。
【図８】対象物をマガジン手段に装填する他の方法を説明する説明図である。
【図９】対象物を装填支援手段に列状に堆積する状況を示す説明図である。
【図１０】物品用再処理ステーションの領域における本発明の装置の構成例を示す部分図である。
【図１１ａ】本発明による位置決めインサートの一例を示す平面図である。
【図１１ｂ】本発明による位置決めインサートの上に対象物を配置した状態を示す部分図である。
【図１１ｃ】位置決めインサートの受入手段の斜視図である。
【図１２】装填支援手段内に堆積される本発明による装置の対象物用の第１取出し装置並びに第１取出し装置を用いて行われる対象物の取出し過程を示す説明図である。
【図１３ａ】取出し装置の他の構成例の全体を示す斜視図である。
【図１３ｂ】シェル装置及び図１３ａの取出し装置の半シェルの詳細を示す拡大図である。
【図１３ｃ】図１３ｂのＣ―Ｃ線に沿って見た横断面図である。
【図１４ａ】シェル装置が開放されている状態を図１３ｂのＡ―Ａ線に沿って見た部分縦断面図である。
【図１４ｂ】シェル装置が閉じられている状態を図１３ｂのＡ―Ａ線に沿って見た部分縦断面図である。
【図１５ａ】本発明による装置の拡張ステーションの構成及び動作態様を説明する説明図である。
【図１５ｂ】本発明による装置の拡張ステーションの構成及び動作態様の異なる状態を示す説明図である。
【図１５ｃ】本発明による装置の拡張ステーションの構成及び動作態様の更に異なる状態を示す説明図である。
【図１６】マガジン手段の構成を物品の再処理領域で示す説明図である。
【符号の説明】
【００９９】
１ 本発明装置、２ カップ製造装置、２．１ 出口領域、２．２ プランジャ、３．１、３．２、３．３、３．４ 取扱装置、４．１、４．２、４．３、４．４ 捕捉装置、４．１ａ 閉鎖手段、４．１ｂ、４．１ｂ′ グループ、４．１ｃ 捕捉部材、４．１ｄ レール部材、４．１ｅ 突起、４．１ｆ 溝、４．１ｇ 案内手段、４．１ｈ 結合手段、４．１ｉ、４．１ｉ′ 長穴、４．１ｊ 取付手段、４．１ｋ、４．１ｋ′ ベース、４．１１ 先端、４．１ｍ 領域、４．１ｎ、４．１ｎ′ 端縁、４．１ｏ 上部領域、４．１ｐ 揺れアーム、４．１ｑ リンク装置、４．１ｒ 先端、４．３ａ 下捕捉手段、４．３ｂ 押さえつけ手段、４．３ｃ 先端、５．１、５．２、５．３、５．４ 工具ステーション、６ 搬送手段、７．１、７．２ 装填支援手段、７．１ａ、７．２ａ 壁、７．２ｂ 底、８ マガジン手段、８．１、８．１′ 保存部材、８ａ、８ｂ マガジンユニット、８．１ａ 閉鎖手段、８．１ｂ、４．１ｂ′ グループ、８．１ｃ 捕捉部材、８．１ｄ レール部材、８．１ｅ 突起、８．１ｆ 溝、８．１ｇ 案内手段、８．１ｈ 接続手段、８．１ｉ、４．１ｉ′ 長穴、８．１ｊ 取付手段、８．１ｋ、４．１ｋ′ ベース、８．１１ 先端、８．１ｍ 領域、８．１ｎ、４．１ｎ′ 端縁、８．１ｏ 上部領域、８．１ｐ 揺れアーム、８．１ｑ リンク装置、８．１ｒ 先端、９、９ａ〜９ｐ カップポール、９．１ カップ、１１ 再処理装置、１１．１ 入口領域、１２ 搬送手段、１３ 位置決めインサート、１３．１ 上面、１３．２、１３．２′、１３．２″ 突起、１３．２ａ、１３．２ｂ 凹所、１３．３′、１３．３″ 内側面、１３．４′、１３．４″ 凹所、１３．５ ベース、１３．６ 端縁領域、１３．７ 間隔手段、１４ 拡張ステーション、１４．１ 伸縮ユニット、１４．２ 拡張ピン、１４．３ 変位部材、１４．４ 駆動手段、１５ 内張り、１６ マガジン手段、１６．１ 搬送手段、１７ シェル装置、１７ａ 上端領域、１７ｂ 下端領域、１７．１ （固定）半シェル／部分シェル、１７．１ａ 閉鎖キャップ、１７．１ｂ、１７．１ｃ 穴、１７．２ （可動）部分シェル／半シェル、１７．２ａ 連結部、１８ 支持手段、１８ａ フランジ板、１９ 駆動装置、２０ ラック、２１、２１′ 歯車、２２ 支持リップ、２３ 歯車、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４ 作業領域、Ａ１、２ 部分領域、Ｂ1、Ｂ2 領域、ｂ、ｄ1、ｄ2、ｈ 間隔、Ｈ 高さ、Ｋi 空洞、Ｎ 傾斜、Ｒ 列、Ｓ 軸、ｔi 時点、Ｖ 垂直方向、Ｗ 軸、Ｘ 変位方向、ΔＸ、ΔＹ 間隔
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装填支援手段、特にカートンの装填過程時に、取扱うべき製造機械又は処理機械から第１幾何学的配置へと供給されるほぼ棒状の対象物、特にプラスチックカップのようにばらばらにできるように堆積された複数の物品からなるポールを取扱う方法に関する。本発明は又、ほぼ棒状の対象物、特にプラスチックカップのようにばらばらにできるように堆積された複数の物品からなるポールを装填支援手段、特にカートンに関連する装填過程で第１幾何学的配置内の対応する製造機械又は処理機械に供給した後、対象物を取扱う、ほぼ棒状の対象物を取扱う装置にも関する。
【０００２】
乳製品産業における乳製品、例えばヨーグルトやミルクドリンク等を受入るべく、しばしばプラスチックフォイルの深絞りで作ったカップが用いられる。このカップは普通、複数個が互いに積み重ねられる、即ち堆積されるように形成される。かくして形成され、入れ子式に堆積された複数カップの列を、以下カップポールと称する。
【０００３】
実際工程にでは、対応する深絞り機械で作ったカップをカップポールに堆積した後、カップに印刷を施す装飾機械等の再処理機械に直接供給し、次に輸送のために例えば装填機に送り、そこで装填支援手段、特にカートンに詰め込む。該装填支援手段への詰め込み、即ちパッキングも実際は製造直後に行うことができる。
【０００４】
冒頭に述べた型の公知の方法及び装置では、装填容器に関連する装填プロセス、即ちカップポールをカートンに詰め込んだりカートンから取出したりする作業は手作業、又は部分的に自動化して行われている。プラスチックカップは、普通手作業で、ポリプロピレン（ＰＰ）又はポリスチロール（ＰＳ）から熱間深絞り法にて作られる。そのため押し出されたフォイルが深絞り機に供給されてそこで加熱され、次に予備整形機で予備整形され、最後に例えば圧縮空気を用いて金型内でプレスされ、冷却され、型抜きされる。製造直後のこの段階では、カップはまだ熱く、容易に変形する状態にあり、このカップが深絞り機内に堆積され（複数のカップが互いにカップポールとして堆積され）、次に装飾（印刷）のために再処理機に自動的に供給されるか、カートンに手作業で詰め込まれる。衛生上の理由からカートンは、内部にプラスチック袋の形の内張りを備える。
【０００５】
冒頭に述べた型の公知の方法と装置は多くの欠点を持っている。ところが、棒状対象物の取扱の際に実行される方法プロセス、特に装填支援手段への装填又はそこからの取出しを全自動で実施し得る装置は従来知られていない。更にカップポールを装填支援手段に自動装填する公知の装置では、新しいカップの直径又は形式に変更する場合、機械の部品を交換するのに多くの時間を必要とし、コスト的にも負担が大きくなる。そのため全体として変更の自由度が小さくならざるを得ない。更に又、多くの深絞り機は深絞りサイクル毎に、ただ１つのカップしか作らないのではなく、所定パターンに従い複数の個々のカップを同時に作る。これは一般に二次元であり、空洞と称される。カップを深絞り機から次の取扱処理の工程、例えば装飾又はパッキングの工程に引き渡す場合、その引き渡しは一般にカップポールの形で、即ち一次元の形で行われるので、空洞を個々のカップポールに置き換え得る、対応する装置が深絞り機に組み込まねばならない。ところがそのため対応する深絞り機が高価になり、製造コスト及び保守コストが高くなってしまう。
【０００６】
更に公知の深絞り機では、カップポールの引き渡しは一般に水平方向側方で行われる。カップポールの水平方向側方での引き渡しの結果、重力や摩擦力等の力がカップの封止縁に作用し、それがカップの製造品質に悪影響を与える。特に深絞り直後のカップはなお８０℃もの温度を持っており、そのため特に容易に変形し得る。ヨーグルト用カップの装填及び閉鎖にあたり上述の封止縁には、許容誤差、円形性及びカップ軸に対する角度位置に関し極めて高度の要求がある。そのため従来技術のこの欠点は特に深刻なものである。
【０００７】
最後に公知の方法及び装置では、カップポールをカートン等の装填支援手段に装填するにあたり、特に最大装填密度、即ち最大パッキング密度を達成すべく、言い換えると各カートンに最大限のカップポールを装填すべく、カートン内のパッキングパターンを調節することは不可能である。
【０００８】
独国特許第４０３０２１５号明細書は、開放状態の輸送容器に水平方向に供給されるカップポールの取扱い、特に取出しのための装置を開示する。この装置は、カップポールをその長い方の側面で捕捉する吸引機構を使用している。既述のようにカートンにカップポールを、ここに開示された水平方向に装填する方式によっては、一般に最適パッキング密度を達成し得ないと言う欠点がある。カップと吸引機構との間に作用する吸引力と、カートン内の底の方の層に強度の負荷をかけるカップポールの自重とに基づき、この装置は特にまだ熱くて変形を生じ易いカップの取扱には適していない。そのため独国特許第４０３０２１５号明細書の吸引機構は、固定長さのカップポールにしか適用できない。
【０００９】
独国特許出願公開第３５４１９００号明細書は、捕捉片を有する捕捉器が平行に並んだ複数のカップポールを形状係合的に又は摩擦力により捕捉し、それらを水平方向に操作してカートンに装填する、同じ大きさのポールを層をなして移動させる方法と装置を開示するが、独国特許第４０３０２１５号明細書に開示のものと同様の欠点を持っている。
【００１０】
独国特許出願公開第３７４１２５７号明細書で、特に水平型プラスチックカップスタック用の捕捉装置が公知である。ここでもカップポールは装填支援手段に水平に、上下方向に積重配置される。ここに開示の捕捉装置は少なくとも１つの舌片と、これと協働する係合部とを備え、ポールスタックをその外周面上に捕捉舌片の形で捕捉する。ここでも上述の欠点が生ずる。
【００１１】
最後に、独国特許第３４２４２３３号明細書は、カップポールが捕捉装置によって詳細には図示されていない方法でカートンに水平操作により装填する、カートンの装填装置を開示している。ここでもやはり少なくとも上述の欠点が生ずる。
【００１２】
本発明の課題は、冒頭に述べた型の方法及び装置を、カップポールの完全自動取扱、特に開放側から見てそれ以外の全面が閉鎖しているカートンのような装填支援手段にカップポールを装填したりそこから取出したりできるように改善することである。そのため、カップの取扱が製造直後でも可能であるように、取扱時には、カップを非常に慎重に取扱わねばならない。最後に装填支援手段へのカップポールの装填密度、即ちパッキング密度は最適なものでなければならない。
【００１３】
上記課題を解決すべく、本発明は、冒頭に述べた方法において、最初に対象物の少なくとも一部が捕捉され、次に対象物の相対配置が変更され、次に対象物の変更された配置が装填支援手段に装填され、その時、対象物は直立姿勢で配置されることを特徴とする。
【００１４】
冒頭に述べた型の装置では、上記課題を解決すべく、対象物の少なくとも一部を、製造機械又は処理機械を有するインタフェースで捕捉し、かつ対象物を直立状態で装填するように構成された第１捕捉装置を備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明が取扱う対象物は、特に形状係合的に結合され得る。互いに堆積するとよいが、互いに引っかけることも可能な、個々の分離した対象物である。捕捉動作により対象物は更なる動きの際に案内され、もって所定の位置から定義された軌道に沿い動かされる。その場合、特に対象物の向きが各点で定義される。捕捉の後、対象物は更に保持され続け、それにより少なくとも一時的に所定の位置及び向きに確保される。本発明に従い特にその間隔変更又は相対位置変更中は、対象物は放射方向へ動かされる。しかし、長手方向には動かされない。かくして位置変更が絶対的に定義された形で行われる。
【００１６】
本発明の方法又は装置では、第一に一方のみが開いた装填支援手段に関連し、カップポールを全自動で取扱える。カップの取扱は、特にカップ又はカップポールのほぼ垂直姿勢での整列に伴う堆積の結果として、カップにとり非常に優しく行える。対象物は、外周面で保持棒により取り囲まれ、更に他方の端面が確保機構で捕捉される。対象物は出口ユニットから直接取扱ユニットに搬送される。即ち取扱ユニットは中間に介在する堆積装置を必要とせず、取扱ユニットに直接接触する。しかし対象物は取扱ユニットへと動かされるばかりか、逆に取扱ユニットは出口ユニットへと動かされることもあり得る。その結果、ユニットの入れ子式又は伸縮自在の構造が生じ、従ってユニットの「はめ合わせ」が生じて、対象物の絶対的に確実な引き渡しが可能となる。カップ配置の本発明による整列方式では、装填支援手段に装填される対象物又はカップの数の最適化が可能になる。本発明によれば対象物の配置を高パッキング密度で達成し、従って高度の小型化を図れる。
【００１７】
本発明においては、特に以下の構成も可能である。
【００１８】
即ち、複数の対象物が個々の物品から可撓性のある緩い結合を形成する。本発明の方法では、対象物はその外周面が、外周に配置した保持棒で取り囲まれる。複数の対象物は、はめ合わされ得る。即ち、中心点間隔は半径の２倍より小さい。取扱作業中、対象物の実際の確保は端面側で、しかも捕捉器の中心／重心とは反対側に向いた「下方」の端面で行われる。かくして本発明の方法では、対象物を形状係合的に捕捉する。捕捉システムは元来存在するオリジナルユニットに直接結合される。更にオリジナルユニット（保持装置）内で押し回すこと、即ち単に押すだけでなく僅かに回すことでもそれは可能である。装填支援手段への装填の任意部分、即ち例えば対象物の１つの列だけではなく任意部分を取扱うことも可能である。
【００１９】
本発明方法の好適な構成によれば、第１捕捉装置が取扱装置、特に多軸産業ロボットで操作される。その結果捕捉装置の特別な融通性のある、使い易さを提供できる。それに応じて本発明の装置では、第１捕捉装置は取扱装置、特に多軸産業ロボットで操作される。４軸又は６軸の産業ロボットが適するが、他の軸数の産業ロボットも使用可能である。
【００２０】
装填支援手段の装填密度を最適化すべく、本発明は対象物を装填支援手段に装填するのに先立ち対象物のオリジナルの第１幾何学的配置を適合させることに着眼する。これは本発明により次の２つの方式で行い得る。しかし、両者を混在させた形式も可能である。
【００２１】
そこで本発明では、まず対象物を第１捕捉装置で捕捉し、対象物の配置の変更を第１捕捉装置の幾何学的条件の変更を介して行う。しかしこれに対する代替案として、又はそれに付加的に、対象物を、装填支援手段に堆積する前に、マガジン手段に組み込んだ保存部材に装填してもよい。その場合、マガジン手段内で対象物の幾何学的配置を変更する。それに対応して、本発明による装置の更なる実施態様によれば、第１捕捉装置を、装填支援手段に装填する前に対象物装置の幾何学的条件を変更させるように構成するか、マガジン手段を対象物装置の幾何学的条件を変更させるように構成する。
【００２２】
第１捕捉装置の幾何学的条件を融通性をもって変更可能とすべく、好適には（部分）空洞の各対象物が第１捕捉装置に組み込まれた捕捉部材によって捕捉され保持される。そのため本発明の装置の実施態様では、第１捕捉装置は各対象物に対して対応する捕捉部材を備える。上述の２つの実施態様に対応して、マガジン手段も各対象物に対して対応する保存部材を備え得る。
【００２３】
取扱うべき棒状の対象物が特に剛性ではないので、本発明の装置では、好適には捕捉部材及び／又は保存部材は、保持されている各対象物のための側方案内手段を備える。その場合、少なくとも捕捉部材の側方案内手段に対象物を保持するための閉鎖手段を一体化して備え得る。対象物をできるだけ正確に、場所をとらないで堆積すべく、本発明の装置の更に好適な実施態様では、案内手段が対象物の棒軸を平行整列させるように形成する。
【００２４】
装填支援手段の最適パッキング密度を達成可能とすべく、少なくとも１グループの捕捉部材を列をなして配置する。それに対応してマガジン手段に関し、これは平行な棒軸を有する対象物を受入るために列の配置内に構成する。その場合、少なくとも１グループの保存部材を列をなして配置する。
【００２５】
上述の理由で装置技術的に、関連するグループの少なくとも列をなして配置される捕捉部材及び／又は保存部材は可動に配置され、好適には、保持された各対象物の棒軸に直角な方向に配置され、そのため本発明の方法によれば、第１対象物配置の幾何学的条件の求められる変更が捕捉部材及び／又は保存部材の相互間隔の変更によって行われ得る。
【００２６】
この目的を達成すべく、捕捉部材及び／又は保存部材は、列の方向に延びるレール部材上に滑動可能に配置される。その場合、本発明装置の好適な実施態様では、捕捉部材及び／又は保存部材の側方相互間隔は列内で変更可能である。本発明の対応する方法の実施態様では、対象物を捕捉する際に設定される第１位置と、捕捉部材及び／又は保存部材に関し求められるパッキング密度によって装填支援手段に設定される第２位置との間で相対的な間隔変更が行われる。
【００２７】
前述の予め与えられる２つの位置の間で列の対象物相互間の側方間隔の変更可能性を構造的に簡単に実現すべく、本発明の装置の好適な実施態様では、グループの捕捉部材及び／又は保存部材は、接続手段を介して、隣接する単数又は複数の捕捉部材及び／又は保存部材に接続され、それにより捕捉部材／保存部材の対をなす２つの異なる側方間隔を有する２つの相対位置が定義される。上述の接続手段によりグループの捕捉部材及び／又は保存部材の側方の動きが予め与えられる所定の限界内でグループの他の捕捉部材及び／又は保存部材に伝達されるので、捕捉部材及び／又は保存部材を操作すべく、捕捉部材及び／又は保存部材の各グループに対して唯一の動力源を備えるだけで足りる利点がある。
【００２８】
本発明に従い、装填支援手段に求められる最適パッキング密度を特に空洞内のカップ又はカップポールの幾何学的配置と無関係に実現可能とするには、一般に、装填支援手段に装填される対象物の幾何学的配置を準備された対象物／空洞の数及び幾何学的配置とは事実上ほぼ完全に無関係にすることが必要である。このため、本発明の装置は、既述のように、第１捕捉装置に保持されている対象物の堆積のため、可動捕捉部材を有する第１捕捉装置又は場合によっては併用して可動保存部材を有するマガジン手段を備える。発明の方法的観点からは、対象物を、装填支援手段に装填する前に、対象物の配置の既に変更されている幾何学的条件によって対象物がマガジン手段に装填されるか、又は幾何学的条件適合のみがマガジン手段内でその可動保存部材により行われる。しかし既述の如く、上述の両方法の態様の混合形態も可能である。更に第１捕捉装置内での幾何学的条件の変更後、対象物を第１捕捉装置から装填支援手段に直接堆積することもできる。
【００２９】
対象物の装填支援手段への堆積に関連し、本発明の好適な実施態様では、第２配置の形の対象物を第２捕捉装置によりマガジン手段から取出す。そのため本発明の装置に、マガジン手段から対象物の第２幾何学的配置を取出すための第２捕捉装置を設けるとよい。迅速な方法シーケンスと、装填支援手段内の最適パッキング密度を達成すべく、好適には、対象物をマガジンから列状又はブロック状に取出すように構成できる。本発明の方法の対応する実施態様では、マガジン手段からの取出しを列状又はブロック状に行う。その結果マガジン手段内の列の長さが装填支援手段のサイズに対応するものとなる利点がある。
【００３０】
第１捕捉装置と同様に、第２捕捉装置も、取扱装置、特に多軸産業ロボットで操作するとよい。本発明の方法の対応する実施態様では、捕捉装置は共通の取扱装置、特に多軸産業ロボットで操作する。しかし、捕捉装置の操作は異なる取扱装置でも行える。
【００３１】
第２捕捉装置が可動捕捉部材を備えれば、ここでも（場合によっては付加的な）対象物配置の幾何学的条件変更を対象物の装填支援手段への堆積前に行うこともできる。
【００３２】
装填支援手段に堆積された対象物を輸送時中も確実かつ損傷なしにその意図した場所に保持すべく、本発明方法の好適な実施態様では、対象物の装填前に、装填支援手段に位置決めインサートを導入する。それに対応して本発明の装置は、好適には装填支援手段内に配置された位置決めインサートを備え、更に好適には位置決めインサートは装填支援手段の底に配置される。位置決めインサートを設けると、特に輸送時に装填支援手段内での対象物のパッキングパターンを、例えば滑動により変更する場合に有利である。装填支援手段の底に位置決めインサートをどのようにして備えるかは具体的な適用場面に従う。一つの可能な代替配置は、垂直に配置された仕切壁の形の位置決めインサートにある。
【００３３】
対象物の受入のため、位置決めインサートは、本発明の装置の好適な実施態様では、対象物と装填支援手段の少なくとも１つの壁との間に永久的な間隔を形成するように構成された対象物用受入手段を備える。受入手段は本発明に従い、対象物の一方の棒端が挿入されるように構成、又は配置される。その場合、本発明の方法の好適な実施態様では、互いに平行な棒軸を有する複数の対象物の一方の棒端を位置決めインサートの受入手段に挿入する。好適なことに、対象物は位置決めインサートによって装填支援手段の少なくとも１つの壁との間に永久的な間隔を形成するように位置決め可能である。位置決めインサートは、堆積された対象物を例えばフォーク型捕捉器を用いて下方へ動かし、それによりカップ開口を下向きにされた（装填支援手段の底に向けられた）カップポールも装填支援手段から自動的に取出し得るように構成するとよい。
【００３４】
本発明による方法又は装置は、既に基本的に述べた対象物の装填と共に装填支援手段からの全自動取出しも可能でなければならないので、本発明の方法の好適な実施態様では、取出し装置を対象物列と壁との間の空間に導入すべく、対象物の少なくとも１列をその棒軸に平行に延びる装填支援手段の壁から間隔をおいて位置決めする。それに応じて本発明の装置では、少なくとも１列の対象物用の受入手段を対象物の最適パッキング密度をもたらすよう配置するとよい。方法的観点からは、装填支援手段への装填も、対象物の最適パッキング密度が達成可能なように行う。
【００３５】
装填支援手段内に堆積された対象物の取出しは、例えば本発明による方法の更なる実施態様では、対象物の取出し後、装填支援手段は装飾や装填等物品の再処理のために搬送されることが求められ又は必要である。そのため本発明の装置は、装飾装置又は装填装置のような物品用再取扱装置に装填支援手段を搬送する搬送手段を備えるとよい。本発明の装置は、好適にはその操作のために取扱装置と共に他の捕捉装置を備え、対象物を第２捕捉装置と同様の装填支援手段から取出す（取出し装置）べく、装填支援手段は、好適には対象物を装填支援手段から列状に取出すように構成される。本発明による方法の対応する実施態様によれば、物品の再処理のために対象物は更なる捕捉装置（取出し装置）によって装填支援手段から取出される。その取出しは、列状に行うとよい。
【００３６】
代替的には、装填された装填支援手段は保存装置に送られ、そこに保存される。
【００３７】
対象物を装填支援手段に高密度かつ場所を節約して装填するため、本発明の装置の好適な実施態様によれば、取出すべき各対象物のための取出し装置は、対象物を下から捕捉するための下捕捉手段と、上から押さえつける押さえつけ保持手段との間に対象物を挟み込むように形成されたクランプ装置を備える。この結果、下捕捉手段と押さえつけ保持手段との間の対象物は、保持手段及びクランプ装置によって装填支援手段から取出される。代替的に取出し装置は、取出すべき各対象物に対し、対象物の受入のために共通の軸の周りを回転する少なくとも２つの部分シェルからなるシェル装置を備え、対象物はシェル装置の内部に形成される空間内に受入られ、シェル装置の一端に設けた保持手段でそこに保持される。取出し装置は装填支援手段の壁と対象物列との間の領域に導入され、しかも本発明の位置決めインサートの対応する実施態様に従い、永久的に開放状態に保持される。
【００３８】
物品の再処理後、本発明の方法の好適な実施態様に従い、対象物は装填支援手段に再び装填される。そこで本発明の方法の好適な実施態様では、対象物を共通の取扱装置、特に多軸産業ロボットで装填支援手段から取出し、再びそこに装填するようになし得る。本発明の装置の対応する変形例によれば、物品の再処理後、物品が、他の捕捉装置、特に取出し装置に対応する捕捉装置によって装填支援手段に再び堆積され得る。
【００３９】
対象物は、製造又は再処理後、装填支援手段に堆積されている間、完全には満たされていない場合でも、互いに支持されるよう、装填支援手段は対象物の堆積の間、垂直方向に対し傾斜させられる。装填支援手段のこの傾斜は、本発明の装置では、この目的のためにも、対象物の堆積の間、装填支援手段内に存在する内張り、特にプラスチック袋を拡張させると同時に装填支援手段の壁に当接させるように構成した拡張ステーションを備えるとよい。この結果、装填用捕捉装置又は取出し用捕捉装置の導入時、装填支援手段の内張りとの衝突点が生じないようできる。と言うのは、それは特に内張りの損傷及びそれに伴う対象物の衛生上の障害を生じ得るからである。拡張ステーションの更なる責務は、堆積及び取出し時、装填支援手段の正確な位置決めを行うことである。
【００４０】
本発明の装置の更なる実施態様では、取出し装置は取扱装置、特に多軸産業ロボットで操作される。同様に他の捕捉装置も対応する取扱装置で操作される。例えば動作領域での動作サイクル又は幾何学的配置構造に関し、再取扱装置の適切なタイミング動作の場合、取出し装置と他の捕捉装置を共通の取扱装置、特に多軸産業ロボットで操作してもよい。その際、方法的観点から、対象物を第１取扱装置、特に多軸産業ロボットで装填支援手段から取出し、再処理後、第２取扱装置、特に多軸産業ロボットで再び堆積させ得る。
【００４１】
再処理装置が２組の取扱装置を持つ場合、本発明の装置は、好適には物品の再処理時、第１取扱装置の動作領域から第２取扱装置の動作領域にＦＩＦＯ（先入れ先出し）の原理に従い装填支援手段を固定の循環サイクルに送る搬送手段を備える。方法の発明では、物品の再処理時、装填支援手段が上記循環サイクル内の物品を第１取扱装置の動作領域から第２取扱装置の動作領域に搬送する。
【００４２】
本発明の他の特徴及び利点を、特許請求の範囲及び次に図面を参照して説明する実施例の記載から明らかにする。
【００４３】
図１は、被取扱物品又はそれから形成される棒状対象物、ここでは特に乳製品産業分野プラスチックカップを製造する分野で用いられる本発明装置１を示す部分図である。この装置の図示の構成によって再設定なしに２つの異なる直径のカップを取扱える。この目的のため、本発明装置１は深絞り機の形のプラスチックカップ製造装置２を備えている。製造装置２は多軸産業ロボット、好適には４軸ないし６軸の産業ロボットの形の２つの取扱装置３．１、３．２を備える。取扱装置３．１、３．２は各々捕捉装置４．１、４．２を備え、該装置の作業領域Ａ１、Ａ２に工具ステーション５．１、５．２が存在する。取扱装置３．１、３．２は所定のカップ直径に適合させるべく捕捉装置４．１、４．２を交換できる。工具ステーション５．１、５．２は特に２つの異なるカップ直径が存在する冒頭に述べた場合のために設けている。カップ直径が単一なら、少なくとも１つの工具ステーションを省略できる。更に取扱装置３．２の作業領域Ａ２に、例えばカートンの形の空状態及び装填状態の装填支援手段７．１又は７．２を搬送する搬送手段６が存在する。
【００４４】
取扱装置３．１、３．２の作業領域Ａ１、Ａ２は、部分領域Ａ１、２で部分的に重なり合っている。部分領域Ａ１、２には図１の実施態様によれば、被取扱対象を一時的に受入るために、異なるカップ直径用の２つのマガジンユニット８ａ、８ｂの形のマガジン手段８が設けられている。こうすることで、サイズ変更時の再設定を省略できる。
【００４５】
本発明の方法の基本的シーケンスを、図１で説明する。製造装置２はＰＰ又はＰＳから熱間深絞り法により公知の方法で取扱対象のプラスチックカップを製造する。そのため製造装置２に整形されたフォイルシートが供給され（図示省略）、そこで加熱される。次に熱可塑性フォイルは製造装置内で予備整形機で予備整形され、モールド装置内で圧縮空気にてプレスされ、続いて冷却され、型抜きされる。完成したカップは、製造装置２でカップ棒の形に互いに積み重ねられ、続いて製造装置２の出口領域２．１に供給される。
【００４６】
出口領域２．１から本発明によりカップ棒が第１捕捉装置４．１を用いて第１取扱装置３．１によって、空洞とも称され一次元又は二次元構造を持っている第１幾何学的配置へと取出され、マガジン手段８に導入されて、そこに一時的に堆積保存される。カップサイズが変更され、その結果、製造装置の出口領域２．１内のカップ棒のサイズが変更される場合、取扱装置３．１はそれに組み合わされている工具ステーション５．１へと動き、場合によってはそこで新たな捕捉装置を受取り、それによって本発明の方法は対象物のパラメータが変更された場合でも繰返し動作をすることができる。
【００４７】
第１取扱装置３．１が製造装置２から取出した対象物をマガジン手段８に堆積した後、対象物はそこから第２取扱装置３．２を用いて、それによって操作される第２捕捉装置４．２によって再び取出され、搬送手段６によって取扱装置３．２の作業領域Ａ２に搬送される空の装填支援手段７．１に堆積される。装填支援手段７．１が満杯になると、それは第２取扱装置３．２の作業領域Ａ２から満杯の装填支援手段７．２として再び搬送手段６によって搬送され、場合によっては再処理（図１１参照）のために用いられる。
【００４８】
図１に概略的に示すように、製造装置２の出口領域２．１及びマガジン手段８は異なる幾何学的条件的サイズを持っている。本発明によれば、製造装置２の出口領域２．１で第１幾何学的配置によって取出された対象物は第１取扱装置３．１の捕捉装置４．１によってセグメント状にマガジン手段８に堆積される。続いて、マガジン手段８内で対象物の間隔が変えられる。これについては次に詳細に説明する。以上のようにして作られた対象物の第２配置は、第２取扱装置３．２が続いてその捕捉装置４．２によって装填支援手段７．１内に対象物の最適パッキング密度を達成できるように構成される。これについては図６ａ、６ｂ、８及び９に、より詳細に示す。それに代えて、又は付加して、幾何学的配置の変更が第１捕捉装置４．１で行われ、対象物が第１取扱装置３．１の捕捉装置４．１によって変更された第２配置でマガジン手段８内に堆積される。
【００４９】
図２は第１捕捉装置４．１によるカップポール９の形の、取扱うべき対象物の受入状態を示す。図の下段は本発明の方法の実行過程で順次進行する、異なる時点ｔ1、ｔ2、ｔ3における製造装置２の出口領域２．１（図１）を示している。図の中段領域Ｂ1は同一時点ｔ1〜ｔ3における捕捉装置４．１を側方から見た状態を示し、他方、図の上段領域Ｂ2には時点ｔ2、ｔ3における捕捉装置４．１の平面図を示している。
【００５０】
時点ｔ1において、空洞Ｋのカップポール９が製造装置２の出口領域２．１からプランジャ２．２で押し出され、空洞捕捉器とも称される捕捉装置４．１内に移される。この過程はカップポール９が捕捉装置４．１内にある時点ｔ2で終了される。全空洞Ｋが捕捉装置４．１内にあれば、時点ｔ3でプランジャ２．２が再び挿入され、カップポール９が閉鎖手段４．１ａによって捕捉装置４．１内に確保される。閉鎖手段４．１ａについては図５ａ、５ｂ、５ｃを参照して後で詳細に説明する。
【００５１】
図２の場合、結果として空洞Ｋは５×５個のカップポール９の二次元配置をなし、それは正方形の幾何学配置で製造装置２の出口領域２．１に供給される。
【００５２】
図３ａ〜３ｃは捕捉装置４．１（図１、２）の捕捉部材４．１ｃのグループ４．１ｂの詳細を示す。これらはマガジン手段（図１）内の保存部材８．１ｃのグループ８．１ｂにほぼ対応する。但し後者の場合、閉鎖手段は存在しない。図３ａ、３ｂに示す４つの捕捉部材４．１ｃ又は保存部材８．１ｃは一連のものとして二重矢印Ｘの方向にレール部材４．１ｄ、８．１ｄに沿って移動し得るように配置されている。そのため捕捉部材４．１ｃ（保存部材８．１ｃ）は、図示の実施例では下端部に各々レール部材４．１ｄ、８．１ｄの対応する溝４．１ｆ、８．１ｆに係合する鳩尾状の外形の突起４．１ｅ、８．１ｅを備えている。上述の特殊外形に代得て、通常のすべり軸受を備えることもできる。
【００５３】
捕捉部材４．１ｃと保存部材８．１ｃは、各々それらの間に受入るカップポール９（図２）用の三角に配置された３つの案内手段４．１ｇ、８．１ｇを備える。案内手段４．１ｇ、８．１ｇは特に丸断面を持つ棒形状に形成され、レール部材４．１ｄ、８．１ｄの延長方向又は捕捉部材４．１ｃ、８．１ｃの移動方向Ｘに対し直角方向に延びている。
【００５４】
互いに隣接する捕捉部材４．１ｃと保存部材８．１ｃは、結合手段４．１ｈ、８．１ｈで互いに結合されている。結合手段４．１ｈ、８．１ｈは各々２つの細長い穴４．１ｉ、４．１ｉ′と８．１ｉ、８．１ｉ′を形成しており、その結果捕捉部材４．１ｃ（保存部材８．１ｃ）に存在する結合手段４．１ｈ、８．１ｈ用取付手段４．１ｊ、８．１ｊと協働し、捕捉部材４．１ｃ又は保存部材８．１ｃの２つの限界間隔ｄ1、ｄ2を定義する。
【００５５】
かくして図３ａ、３ｂによる捕捉部材４．１ｃ（保存部材８．１ｃ）の構造と配置に基づき、捕捉部材４．１ｃ（保存部材８．１ｃ）の相互間隔を互いに容易に大きな相対間隔ｄ1を持つ第１位置と小さな相対間隔ｄ2を持つ第２位置との間で変更すべく、二重矢印Ｘの方向に直線的に作用する十分な動力源（図示省略）を提供できる。
【００５６】
図４は、捕捉部材の二次元配置の枠内で隣接して平行な列の形をした捕捉部材４．１ｃの複数のグループ４．１ｂ、４．１ｂ′が配置された、本発明による第１捕捉装置４．１の全体図を示す。各列の内部では、ここでも捕捉部材４．１ｃ相互間の相対間隔を二重矢印Ｘの方向に変更させ得る。その場合、図３ａ、３ｂの構成と同様に各々２つの細長い穴４．１ｉ、４．１ｉ′を有する結合手段４．１ｈが列の捕捉部材４．１ｃの結合のために挿入される。本発明の装置のマガジン手段８も上記に対応して構成される（図３ａ〜３ｃ参照）が、それは図の見易さのため図示していない。
【００５７】
図３ａ、３ｂに示す捕捉部材４．１ｃと異なり、図４の実施例では正方形ではなく、ほぼ三角形状ベース４．１ｋに形成されている。捕捉部材４．１ｃの隣接列の各ベース４．１ｋ、４．１ｋ′は、捕捉部材配置の平面に１８０°だけ互いに回転している。そのため捕捉部材４．１ｃのベース４．１ｋの頂点４．１ｌが、１つの列の隣接するベース４．１ｋ、４．１ｋ′の互いに対向する稜角部４．１ｎ、４．１ｎ′の間の三角形状の領域４．１ｍ内に突出する。かくして捕捉装置４．１はつかみ空洞を捕捉することもでき、カップポール９が重複パターン（図７ｂ参照）又は平面的に緊密パッキングに従い配置される。
【００５８】
第１捕捉装置４．１の特殊構造に基づき、図３ａ〜３ｃ及び図４に示す如く、製造装置２により予め与えられる第１相対間隔即ち間隔ｄ1を有するカップポール９によって形成された空洞を捕捉できる。続いて捕捉部材４．１ｃをずらすことで、通常は捕捉部材４．１ｃ、即ちカップポール９の狭い新たな相互間隔ｄ2を設定できる。ここで間隔ｄ2は少なくとも捕捉装置４．１ｂの列内で装填支援手段（図１）内のカップポール９の求められる最適パッキング密度にほぼ対応する。
【００５９】
図３ａ〜３ｃと図４に示す捕捉部材４．１ｃの列は、製造装置２（図１）により作られた空洞の実際の幾何学的条件との相互間隔に適合している。それは例えば製造装置（深絞り機）の工具のパターンに対応している。しかし、例えば製造装置に他の工具を装着することで幾何学的条件を変更する場合、常にそれに対応して適合させ得る。図３ａ〜３ｃを参照して既に述べた如く、幾何学的条件の変更は捕捉装置４．１からマガジン手段８に移動させ得る。この結果捕捉装置４．１の基本的に望ましい構造的簡略化を達成できる。
【００６０】
図４は、更にカップポール９を確保するための捕捉部材４．１ｃとその案内手段４．１ｇ及び閉鎖手段４．１ａの上部領域４．１ｏを拡大して示す。次に本発明によるカップポールの確保につき、図５ａ〜５ｃを参照して説明する。
【００６１】
図５ａは一体化された閉鎖手段４．１ａを有する捕捉部材４．１ｃの案内手段４．１ｇの好適な構成例を示す。閉鎖手段４．１ａは、図示の実施例では揺れアーム４．１ｐを備える。この揺れアーム４．１ｐは案内手段４．１ｇの終端凹所（図示省略）に案内手段の延長方向に直角な軸Ｓの周りで揺動可能に枢着され、案内手段４．１ｇ内を走るリンク装置４．１ｑに結合されている。図３ｂ上段で、リンク装置４．１ｑの矢印方向、即ち下方への動きは揺れアーム４．１ｐの内側への揺動を引き起こし、そのため揺れアーム４．１ｐはその先端４．１ｒがカップポール９の最下端カップ９．１の内縁に接触する。この領域はカップの最も安定な領域であり、そのためカップが製造されて間もない、即ちまだ温かく容易に変形可能としても、カップ９．１にはほぼ変形が生じない。図５ａ、５ｂ（上段）、５ｃに矢印で示すリンク装置４．１ｑの上方及び下方への動きは、例えば図示しない駆動手段、例えば空気圧モータや電気モータによって行われる。
【００６２】
図５ａ、５ｂの下段の図は、揺れアーム４．１ｐがカップ９．１内へと回動し（図５ｂ下段、図５ｃ右）、又は揺れアーム４．１ｐがカップ９．１から脱出するように回動した（図５ａ下段、図５ｃ左）時の、カップポール９の案内手段４．１ｇの底面図を示す。
【００６３】
図６ａは、本発明に従い、捕捉装置４．１内にある空洞の第１幾何学的配置が装填支援手段内への堆積にとって好適なパターンに如何に変換されるかを示す。パッキング論理のコンテクストにおいて、「好適な」というのは、装填支援手段に求められるパッキングパターンがそこに最大限に多くのカップポールを収め得ることを意味する。
【００６４】
可能なパッキングパターンを図７ａ、７ｂに模式的に示す。ここで一定のパターンに従って配置される幾つかのカップポールを平面図で示している。複数のカップポール９は、互いに固定間隔ΔＹの列Ｒ内に配置されている。それに対し列Ｒ内のカップポール９は、相互間隔ΔＸをもって配置されている。平面空間の有効利用に関し、図７ｂのパッキングパターンの方が図７ａのそれよりも好適である。
【００６５】
図３ａ、３ｂ及び図４によれば、列内に配置される捕捉部材４．１ｃ又は保存部材８．１ｃの相互間隔が調整可能なので、本発明によれば、第１捕捉装置４．１内に存在する列Ｒ内のカップポール９に必要な間隔ΔＸも調整可能であり、例えばそれは図３ｂに示す間隔ｄ2に相当する。空洞Ｋの別々の列Ｒがカップポール９の間隔ΔＸに関し装填支援手段内の堆積に望ましい間隔値に適合された後、図６ａ左側の列Ｒがマガジン手段８内に堆積される。それとは異なり、空洞Ｋの一部を、マガジン手段８内に前もって間隔変更をすることなく持ち込んでおき、その後に間隔変更をマガジン手段内で行うこともできる。
【００６６】
幾何学的条件変更を捕捉装置４．１のみで行う変形例では、図６ａの平面図に従い、連続した、異なる時点ｔ1〜ｔ6で、マガジン手段８はカップポール９が各々列内の隣接する２つの保存部材８．１′間に静的に受入られ保持されるように構成された静止状態の保存部材８．１′の二次元配置を備えている。マガジン手段８の側面図を保存部材８．１′及びカップポール９と共に図６ｂに示す。
【００６７】
時点ｔ1で、第１空洞セグメントＫ1が第１捕捉装置４．１（図６ａには図示せず）によってマガジン手段８の第１領域に堆積される。マガジン手段８内のカップポール９の相互間隔ΔＸは、第１捕捉装置４．１で設定され、装填支援手段内のカップポール９の最適堆積に適した間隔に対応する。
【００６８】
時点ｔ2で第２空洞セグメントＫ2がマガジン手段８内に堆積される。時点ｔ3で第３空洞セグメントＫ3がマガジン手段８内に堆積され、この結果マガジン手段８はこの時点でカップポール９で完全に満たされ、その間隔は装填支援手段内の目標とするパッキングパターンに必要な、列内に既に堆積しているカップポール９の相互間隔に対応している。
【００６９】
間隔変更が捕捉装置４．１で行われない他の変形例によれば、求められるパッキングパターンを作るべく、この場所にマガジン手段８の個々の保存部材８．１が送られる。
【００７０】
時点ｔ3でマガジン手段８がカップポール９で完全に満たされた後、他の捕捉装置（図示省略）によってマガジン手段８にカップポール９が列をなして再び受入られ、装填支援手段７．１（図１）に堆積される。図６ａによれば、これは時点ｔ4、ｔ5、ｔ6で各カップポール９の列に対し、時点ｔ6でマガジン手段８が再び完全に空になるまで行われる。
【００７１】
図６ａに従い時点ｔ4〜ｔ6でカップポール９の列状の受入のために用いられる他の捕捉装置（４．２）は捕捉装置４．１（空洞捕捉器）と同じ捕捉部材４．１ｃを備える。その違いは、他の捕捉装置（列捕捉器）の捕捉部材が互いに変位不能なことと、空洞セグメントＫ1〜Ｋ3より長くてもよい唯一のカップポール列のみが受入られることとである。
【００７２】
図８は、製造装置２（図１）の対応する工具に応じカップポール９ａ〜９ｐがオーバラップして配置された空洞Ｋの場合の、対応する保存部材８．１′を有するマガジン手段８にカップポール９ａ〜９ｂを堆積した状態を示す。この場合、図８に案内手段４．１ｇのみを示す捕捉装置４．１により、第１時点ｔ1でカップポール９ａ〜９ｄ又は９ｅ〜９ｈからなる唯一の列又は列対がマガジン手段８に堆積される。次の時点ｔ2で空洞Ｋの残っている列又は列対（カップポール９ｉ〜９ｌ又は９ｍ〜９ｐ）がマガジン手段８の対応する保存部材８．１′に堆積されるよう、取扱装置３．１が捕捉装置４．１を移動させる。
【００７３】
装填支援手段７．１内のカップポール９の堆積状態を連続する３つの時点ｔ1、ｔ2、ｔ3で図９に示す。時点ｔ1で装填支援手段７．１、例えばカートンはただ１列のカップポール９のみを内蔵している。各カップポール９間には列捕捉器の案内手段４．１ｇ及び閉鎖手段４．１ａを認め得る。時点ｔ2では、列捕捉器によって第２列のカップポール９が装填支援手段７．１に堆積されている。ここで堆積は、２つの列の相対配置が特にその間隔ΔＹに関して装填支援手段７．１内の求められる最適パッキングパターンに対応する（図７ｂ参照）ように行われる。最後に時点ｔ3で求められる最適パッキングパターンに従い、カップポール９で完全に満たされた装填支援手段７．２が示されている。装填支援手段７．１内に堆積されたカップポール列が時点ｔ3で装填支援手段７．１を完全に満たす前にひっくりかえることのないように、装填支援手段７．１は堆積過程の間、垂直方向Ｖに対して図９の図面に平面に沿う矢印Ｎの方向に傾斜される。それにより、特に第１カップポール列を装填支援手段７．１の側壁７．１ａで支持できる。本発明によれば、これは、図１５を参照して詳細に説明する、所謂拡張ステーションで行われる。この拡張ステーションは、装填支援手段７．１の位置決めのためにも用いられる。
【００７４】
図１０は、本発明の装置１をプラスチックカップの再処理に関連して示す。装飾機械のような再処理装置１１は、前述の型の産業ロボットの形の、２つの更なる取扱装置３．３、３．４を備えている。取扱装置３．３、３．４の作業領域Ａ３、Ａ４内に、各々工具ステーション５．３、５．４並びに再処理装置１１の入口領域１１．１又は出口領域１１．２が存在する。再処理すべきカップポールは満たされた装填支援手段７．２（図９）内の取扱装置３．３の作業領域Ａ３に搬送手段１２を介して搬送される。対象物の製造及び続く堆積の上述の説明と同様に、装填支援手段は再処理領域内でも好適には拡張ステーション（図１５）によって位置決めされ傾斜される。
【００７５】
取扱装置３．３は、装填支援手段７．２に含まれるカップポール用の取出し装置４．３を備えている。取出し装置４．３は次に図１２、その代替案は図１３ａ〜１３ｃ、図１４ａ〜１４ｃを参照して詳細に説明する。取出し装置４．３によって取扱装置３．３が装填支援手段７．２からカップポールを取出し、それを再処理、ここではカップの装飾のために再処理装置１１の入口領域１１．１に送る。再処理装置１１での再処理の後、カップポール形のカップは取出し装置４．３にほぼ対応する捕捉装置４．４を用いて取扱装置３．４により再処理装置１１の出口領域１１．２で再び捕捉され、装填支援手段７．１／７．２に再び堆積される。
【００７６】
次に再処理装置１１の入口領域１１．１と出口領域１１．２を、図１６にて説明する。
【００７７】
工具ステーション５．３、５．４は図１の説明と同様に所定のカップパラメータ、特にカップ直径等の変更に応じ、取出し装置４．３又は捕捉装置４．４の交換のために用いられる。
【００７８】
先に図１１を参照して説明した如く、装填支援手段７．２にカップポールを最適に密なパッキングを行う場合でも装填支援手段７．２からカップポールの問題のない取出しを可能とすべく、本発明による方法及び装置のここで説明する実施例に従い、装填支援手段７．１／７．２内の位置決めインサート１３が使用される。
【００７９】
最適パッキングパターンのサイズと装填支援手段の（内部）サイズとの間に大きな差があり、そのため対象物が輸送時に目標位置から大きく離れがちの場合、次に説明する型の位置決めインサートは特に必要なものとして備えられる。更に下方に開いたカップ開口を有するカップポールを装填支援手段内に導入すべき場合には位置決めインサートが常に用いられる（カップの鋭敏な封止縁の保護、カップポールの自体の外表面を介しての挟み込みの防止）。
【００８０】
位置決めインサート１３の実施形態を図１１ａの上段に断面図として示し、下段に平面図として示している。位置決めインサート１３はカートン材料又はプラスチック材料からなり、当初は空の装填支援手段７．１の内部、好適にはその床領域に配置される。本発明によれば位置決めインサート１３を、製造装置２（図１）の領域にカップポールを積込む前に装填支援手段内に持ち込む。
【００８１】
位置決めインサート１３はその上面１３．１に突起１３．２の形の受入手段の配置を備える。突起１３．２はカップポールの求められるパッキングパターンに応じて列状にずらして配置される。列内に隣接して配置された２つの突起１３．２′、１３．２″は各々凹所１３．４′、１３．４″を備える。凹所１３．４′、１３．４″の形状は、その中に収められるカップの外形形状に対応している（図１１ｂ）。本発明によれば位置決めインサート１３の突起１３．２、１３．２′、１３．２″の内側面１３．３′、１３．３″の凹所１３．４′、１３．４″は上部にのみ配置される。その結果、下方にベース１３．５が残る。該ベース１３．５を介し、凹所１３．４′、１３．４″内に収められたカップ又はカップポールが、位置決めインサート１３の上面１３．１から間隔をおいて保持される。
【００８２】
図１１ｂは、突起１３．２の凹所内に受入られ、互いに入れ子式に重ねられたプラスチックカップ９．１からなるカップポールを有する本発明の位置決めインサート１３の一部を示す。
【００８３】
図１１ｃは個々の受入手段１３．２を斜視図で示す。特にカップ９．１／カップポール９の対応する領域を受入るための２つの半円筒断面の凹所１３．２ａ、１３．２ｂを認め得る。
【００８４】
図示の位置決めインサート１３内へのカップポール９の配置により、装填支援手段の輸送過程でもカップポールの所望の最適パッキング密度を永続的に維持できる。これに関連し、カップポールの永続的固定配置の結果として、製造したばかりでカップ又はカップポールがまだ温かく容易に変形し得る場合であっても、カップ品質を損なうことがない。
【００８５】
図１１ｂによれば、位置決めインサート１３はその端縁領域１３．６に、装填支援手段７．１の一方の壁７．１ａに隣接するカップポールの列を壁７．１ａから距離ｄを保持すべく間隔手段１３．７を備えている。この考え方は、図１０による満たされた装填支援手段７．２からカップポール９（カップポール９の列）を取出すための取出し装置４．３の図１２、図１３ａ〜１３ｃ及び図１４ａ〜１４ｃに示す構造に関し大きな意味がある。更に位置決めインサート１３は、各カップポール９の最下層カップと装填支援手段７．２の底７．２ｂとの間に間隔ｂを作る。
【００８６】
取出し装置４．３は図１２の実施例によれば、装填支援手段７．２からのカップポール９の完全な列を受入れ得る列捕捉器として構成される。そのため取出し装置は各カップポール９に対しフック状の下捕捉手段４．３ａを備えている。下捕捉手段４．３ａは、そのサイズに基づき装填支援手段７．２の壁７．２ａと隣接するカップポール９との間にｄなる間隔の空間をもって装入できる。このことを、図１３に時点ｔ1及びｔ2で示す。下捕捉手段４．３ａは、それに対し相対的に動き得るように上方から押さえつける押さえつけ手段４．３ｂを備えている。押さえつけ手段４．３ｂは、電気又は空気圧モータ式の駆動装置（図示省略）により図１３の二重矢印の方向、即ち上下方向に動き得る。このようにして下捕捉手段４．３ａの先端４．３ｃと取出し装置４．３の押さえつけ手段４．３ｂとの間の間隔ｈがカップポール９の高さＨに適合される。このことは、取出し装置４．３が少なくとも下捕捉手段４．３ａの先端４．３ｃを有する関連する取扱装置４．３によって位置決めインサート１３（図１１ａ）のベース１３．５の領域内でカップポール９の下方の自由空間にもたらされた後の、時点ｔ3及びｔ4の所に示されている。押さえつけ手段４．３ｂは各カップの型に対して個々に調整し得る押さえつけ手段４．３ｂと下捕捉手段４．３ａの先端４．３ｃとの間に保持力が達成される所まで下方へ動く。それによりカップポール９を先端と押さえつけ手段との間に挟み込める。かくしてカップポール９又はカップポール列全体を装填支援手段７．２から取出し、取扱装置３．３によって再処理装置１１（図１０）に供給することが可能になる。
【００８７】
列捕捉器として機能する取出し装置４．３の他の好適な構成を図１３ａ〜１３ｃ、１４ａ〜１４ｃに示す。その目的のため、図１３ａでは、取出し装置４．３は各カップポール９に対し、２つの半シェル１７．１と１７．２からなる略円形シリンダ状のシェル装置１７を備えている。１つの列内に複数のシェル装置１７が配置され、その各上端部１７ａの領域で共通の支持手段１８に吊り下げられている。支持手段１８は取扱装置の工具フランジに接続するためのフランジ板１８ａを備えている。図１３ａは、駆動装置１９と、支持手段１８に取り付けられたラック２０とを示す。ラック２０は各々これと協働する歯車２１のシェル装置１７に機能的に接続されている。駆動装置１９はラック２０をその延長方向に変位させるよう構成されている。シェル装置１７の半シェル１７．１は捕捉装置４．３に対し固定関係にある。それに対し半シェル１７．２は可動であり、特に半シェル１７．１に対し相対的に回転可能である。半シェル１７．２の回転は駆動装置１９に接続された動力源（図示省略）を経て電気又は空気圧的に行われる。両半シェル１７．１、１７．２により、カップポール９をシェル装置１７内にほぼ完全に取り囲み得る。
【００８８】
シェル装置１７と半シェル１７．１、１７．２を、図１３ｂに個々に示す。これらは少なくとも半シェル１７．１の下部終端領域１７ｂ内に、シェル装置１７内に受入るべき処理対象を確保すべく半シェル１７．１の内周面上に配置された支持リップ２２を備える。半シェル１７．２もそのような支持リップ２２を備えるとよい。半シェル１７．１はその上部領域１７ａに穴１７．１ｂ、１７．１ｃを有する閉鎖キャップ１７．１ａを持っている。半シェル１７．２は、上端領域１７ａに環状の連結部１７．２ａを備えている。
【００８９】
図１３ａの本発明による取出し装置４．３の詳細を、図１３ｂのほぼＣ―Ｃ線に沿う断面図として図１３ｃに示す。閉鎖キャップ１７．１ａは二重壁型とされ、連結部１７．２ａを取り囲んでいる。閉鎖キャップ１７．１ａの内部に、これに固定的に結合されて、付加的に外歯車２１′に係合する内歯車２３が設けられている。歯車２１′は、取出し装置４．３（図１３ａ）の上述の歯車２１を有する共通の軸Ｗに取り付けるとよい。軸Ｗは本発明により穴１７．１ｂ（図１３ｂ）を貫通し、図１３ａに従い駆動装置１９により歯車２１を介して回転駆動される。この回転は、歯車２１′、２３を経て可動半シェル１７．２に伝達される。穴１７．１ｃは、半シェル１７．１（即ちシェル装置１７）を支持手段１８（図１３ａ）に固定するために用いられる。かくして駆動装置１９は、歯車２１、２１′、２３との連結によりラック２０を介して取出し装置として機能するシェル装置１７全体を同時に駆動する。
【００９０】
カップポールの取出しは、両半シェルが互いにオーバラップして配置され、即ち半シェル１７．２が半シェル１７．１の前にある位置に取出し装置４．３があるようにして行われる。この位置で取出し装置４．３を有する取扱装置３．３は満杯状態の装填支援手段７．２に入る。取出し装置４．３を完全に挿入したら直ちに、即ち装填支援手段７．２の床迄又は位置決めインサート１３迄挿入されたら直ちに、半シェル１７．２が駆動装置１９により回転され、そのため個々のカップポールはその端部がシェル装置１７で取り囲まれる。これは、各シェル装置に対し図１３ｂ左側の図に対応する。次に支持リップ２２が、カップポールの最下層カップの下方にあるように位置決めされる。それにより装填支援手段から取出し装置４．３を引き出す際にカップポールが確保される。この時、位置決めインサート１３（図１１ａ〜１１ｃ）により作り出される、対象物の最下層の物品と装填支援手段７．２の底７．２ｂとの間の間隔ｂには重要な意味がある。
【００９１】
図１４ａ、１４ｂは取出し装置４．３の詳細を、図１３ｂのＡ−Ａ線に沿って示す縦断面図であり、各々シェル装置１７の上端領域１７ａの詳細を示している。図１４ａはシェル装置１７の開放状態を示しており、図１４ｂは閉鎖状態を示している。
【００９２】
再処理後にカップポールを改めてパッキングするための捕捉装置４．４は本発明により第２捕捉装置４．２又は取出し装置４．３と同様に構成される。
【００９３】
好適には、カップポールを取出す際にもパッキング過程に関し既述のように、僅かに傾斜される。装填支援手段７．１、７．２のこの傾斜は本発明により、図１５ａ〜１５ｃに示す本発明の装置の拡張ステーション１４によって行われる。これは図１及び１０には見やすさのために示していない。拡張ステーション１４の主たる責務は、装填支援手段７．１、７．２を正確に位置決めすることであり、図示の実施例の場合は装填支援手段に含まれる内張り１５を拡張させること、特に衛生上の理由で設けられるプラスチック袋を、捕捉装置の挿入又は取出しの際に衝突点を生じて内張り１５に損傷を与えることのないように拡張させ、装填支援手段７．１、７．２の壁７．１ａ、７．２ａに当接させることである。図示の実施例によれば拡張ステーション１４は図１５ａの第１側面図の二重矢印の方向に繰り出したり引っ込めたりできる２つの伸縮ユニット／リフトユニット１４．１を備えており、その間で装填支援手段７．１、７．２を内張り１５と共に位置決めできる。伸縮ユニット１４．１には複数の拡張ピン１４．２が備えられている。拡張ピン１４．２をその間に介在された変位部材１４．３により適当な駆動手段１４．４の作用の下に対角線外方向に動かし得る（図１４ｃ参照）。
【００９４】
図１４ｂは異なる時点ｔ1及びｔ2での拡張ピン１４．２の位置を示す。図１４ｂは図１４ａのＢ−Ｂ線に沿う断面図である。図１５ｃは同一時点の平面図である。
【００９５】
拡張ピン１４．２の対角線外方向への変位に伴い、装填支援手段７．１、７．２は２つの方向に位置決めされ、内張り１５は拡張されて装填支援手段の壁に当接する。
【００９６】
伸縮ユニット１４．１及び拡張ピン１４．２の変位のための駆動手段１４．４も例えば電気式又は空気圧式のものであり得る。
【００９７】
最後に図１６は、図１０による再処理装置１１の入口領域１１．１及び出口領域１１．２に用いられているような、更なるマガジン手段１６を示す。このマガジン手段１６は製造装置２（図１）の領域のマガジン手段８とはかなり異なっている。マガジン手段１６では、カップポール９は再処理装置１１、例えば装飾機械の操作確実性を向上させるべく、回転式搬送手段１６．１によって、列状に能動的にリズミカルに操作され、再処理装置１１へと搬送される。それに伴い、図１５には４つのカップポール９によって形成される列Ｒを示している。列Ｒは図１１の説明に従い取出し装置４．３によって装填支援手段７．２から取出され、搬送手段１６．１によって今や図１５の矢印の方向に再処理装置１１の入口領域１１．１へと搬送される。本発明によれば、同一配置が再処理装置１１の出口領域１１．２に設けられ、そこでカップポール９を再処理が施された後に再パッキングのために列状に取扱装置３．４（図１０）に搬送するために用いられる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明による装置の、プラスチックカップの製造及びパッケージング部分を示す説明図である。
【図２】本発明による装置の第１捕捉装置によるカップポールの引渡しを説明する説明図である。
【図３ａ】マガジン手段における第１捕捉装置又は対応する保存手段の一連の捕捉部材の詳細を示す斜視図である。
【図３ｂ】マガジン手段における第１捕捉装置又は対応する保存手段の一連の捕捉部材の図３ａとは異なる状態の詳細を示す斜視図である。
【図３ｃ】マガジン手段における第１捕捉装置又は対応する保存手段の単一の捕捉部材の詳細を示す斜視図である。
【図４】第１捕捉装置の全体構造を示す斜視図である。
【図５ａ】本発明による捕捉部材の詳細を示す側面図及び底面図である。
【図５ｂ】本発明による捕捉部材の他の実施例を示す側面図及び底面図である。
【図５ｃ】本発明による捕捉部材の異なる動作状態を説明する説明図である。
【図６ａ】対象物をマガジン手段に堆積し、又はマガジン手段から取出す状態を示す説明図である。
【図６ｂ】図６ａに示す装置の側面図である。
【図７ａ】装填支援手段における対象物の可能なパッキングパターンの一例を示す説明図である。
【図７ｂ】装填支援手段における対象物の可能なパッキングパターンの他の例を示す説明図である。
【図８】対象物をマガジン手段に装填する他の方法を説明する説明図である。
【図９】対象物を装填支援手段に列状に堆積する状況を示す説明図である。
【図１０】物品用再処理ステーションの領域における本発明の装置の構成例を示す部分図である。
【図１１ａ】本発明による位置決めインサートの一例を示す平面図である。
【図１１ｂ】本発明による位置決めインサートの上に対象物を配置した状態を示す部分図である。
【図１１ｃ】位置決めインサートの受入手段の斜視図である。
【図１２】装填支援手段内に堆積される本発明による装置の対象物用の第１取出し装置並びに第１取出し装置を用いて行われる対象物の取出し過程を示す説明図である。
【図１３ａ】取出し装置の他の構成例の全体を示す斜視図である。
【図１３ｂ】シェル装置及び図１３ａの取出し装置の半シェルの詳細を示す拡大図である。
【図１３ｃ】図１３ｂのＣ―Ｃ線に沿って見た横断面図である。
【図１４ａ】シェル装置が開放されている状態を図１３ｂのＡ―Ａ線に沿って見た部分縦断面図である。
【図１４ｂ】シェル装置が閉じられている状態を図１３ｂのＡ―Ａ線に沿って見た部分縦断面図である。
【図１５ａ】本発明による装置の拡張ステーションの構成及び動作態様を説明する説明図である。
【図１５ｂ】本発明による装置の拡張ステーションの構成及び動作態様の異なる状態を示す説明図である。
【図１５ｃ】本発明による装置の拡張ステーションの構成及び動作態様の更に異なる状態を示す説明図である。
【図１６】マガジン手段の構成を物品の再処理領域で示す説明図である。
【符号の説明】
【００９９】
１ 本発明装置、２ カップ製造装置、２．１ 出口領域、２．２ プランジャ、３．１、３．２、３．３、３．４ 取扱装置、４．１、４．２、４．３、４．４ 捕捉装置、４．１ａ 閉鎖手段、４．１ｂ、４．１ｂ′ グループ、４．１ｃ 捕捉部材、４．１ｄ レール部材、４．１ｅ 突起、４．１ｆ 溝、４．１ｇ 案内手段、４．１ｈ 結合手段、４．１ｉ、４．１ｉ′ 長穴、４．１ｊ 取付手段、４．１ｋ、４．１ｋ′ ベース、４．１１ 先端、４．１ｍ 領域、４．１ｎ、４．１ｎ′ 端縁、４．１ｏ 上部領域、４．１ｐ 揺れアーム、４．１ｑ リンク装置、４．１ｒ 先端、４．３ａ 下捕捉手段、４．３ｂ 押さえつけ手段、４．３ｃ 先端、５．１、５．２、５．３、５．４ 工具ステーション、６ 搬送手段、７．１、７．２ 装填支援手段、７．１ａ、７．２ａ 壁、７．２ｂ 底、８ マガジン手段、８．１、８．１′ 保存部材、８ａ、８ｂ マガジンユニット、８．１ａ 閉鎖手段、８．１ｂ、４．１ｂ′ グループ、８．１ｃ 捕捉部材、８．１ｄ レール部材、８．１ｅ 突起、８．１ｆ 溝、８．１ｇ 案内手段、８．１ｈ 接続手段、８．１ｉ、４．１ｉ′ 長穴、８．１ｊ 取付手段、８．１ｋ、４．１ｋ′ ベース、８．１１ 先端、８．１ｍ 領域、８．１ｎ、４．１ｎ′ 端縁、８．１ｏ 上部領域、８．１ｐ 揺れアーム、８．１ｑ リンク装置、８．１ｒ 先端、９、９ａ〜９ｐ カップポール、９．１ カップ、１１ 再処理装置、１１．１ 入口領域、１２ 搬送手段、１３ 位置決めインサート、１３．１ 上面、１３．２、１３．２′、１３．２″ 突起、１３．２ａ、１３．２ｂ 凹所、１３．３′、１３．３″ 内側面、１３．４′、１３．４″ 凹所、１３．５ ベース、１３．６ 端縁領域、１３．７ 間隔手段、１４ 拡張ステーション、１４．１ 伸縮ユニット、１４．２ 拡張ピン、１４．３ 変位部材、１４．４ 駆動手段、１５ 内張り、１６ マガジン手段、１６．１ 搬送手段、１７ シェル装置、１７ａ 上端領域、１７ｂ 下端領域、１７．１ （固定）半シェル／部分シェル、１７．１ａ 閉鎖キャップ、１７．１ｂ、１７．１ｃ 穴、１７．２ （可動）部分シェル／半シェル、１７．２ａ 連結部、１８ 支持手段、１８ａ フランジ板、１９ 駆動装置、２０ ラック、２１、２１′ 歯車、２２ 支持リップ、２３ 歯車、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４ 作業領域、Ａ１、２ 部分領域、Ｂ1、Ｂ2 領域、ｂ、ｄ1、ｄ2、ｈ 間隔、Ｈ 高さ、Ｋi 空洞、Ｎ 傾斜、Ｒ 列、Ｓ 軸、ｔi 時点、Ｖ 垂直方向、Ｗ 軸、Ｘ 変位方向、ΔＸ、ΔＹ 間隔
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装填支援手段、特にカートンに関連する装填過程の際に、取扱うべき対象物が製造機械又は処理機械から第１幾何学的配置へと供給される、ほぼ棒状の対象物、特にプラスチックカップのようにばらばらにすることができるように堆積された複数の物品からなるポールを取扱う、棒状の対象物を取扱う方法において、
最初に対象物の少なくとも一部が捕捉され、
次に対象物の相対配置が変更され、
次に対象物の変更された配置が前記装填支援手段に装填され、その際対象物は直立姿勢で配置されることを特徴とする棒状の対象物を取扱う方法。
【請求項２】
前記対象物が第１捕捉装置によって捕捉され、前記対象物の配置の変更が前記第１捕捉装置の幾何学的条件の変更を介して行われることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記第１捕捉装置が取扱装置、特に多軸産業ロボットによって操作されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
各対象物が前記第１捕捉装置に組み込まれた捕捉部材によって捕捉され保持されることを特徴とする請求項２又は３記載の方法。
【請求項５】
第１対象物の配置の幾何学的条件の変更が複数の捕捉部材の相互間隔の変更によって行われることを特徴とする請求項４記載の方法。
【請求項６】
前記対象物が、前記装填支援手段に堆積される前に、マガジン手段に組み込まれた保存部材に堆積されることを特徴とする請求項１から５の１つに記載の方法。
【請求項７】
前記対象物の配置の幾何学的条件が前記マガジン内で変更されることを特徴とする請求項６記載の方法。
【請求項８】
前記対象物を捕捉する際に設定される第１位置と、前記捕捉部材及び／又は保存部材に関し求められるパッキング密度により前記装填支援手段に設定される第２位置の間で、前記幾何学的条件の相対的な変更が行われることを特徴とする請求項５又は７記載の方法。
【請求項９】
前記対象物の第２幾何学的配置が第２捕捉装置によって前記マガジン手段から取出されることを特徴とする請求項６から８の１つに記載の方法。
【請求項１０】
前記第２捕捉装置が取扱装置、特に多軸産業ロボットによって操作されることを特徴とする請求項９記載の方法。
【請求項１１】
前記取出しが列状又はブロック状に行われることを特徴とする請求項９又は１０記載の方法。
【請求項１２】
前記マガジン手段内の対象物の列の長さが前記装填支援手段のサイズに対応することを特徴とする請求項６から１１の１つに記載の方法。
【請求項１３】
前記対象物の堆積前に、前記装填支援手段に位置決めインサートが導入されることを特徴とする請求項１から１２の１つに記載の方法。
【請求項１４】
互いに平行な棒軸を有する複数の対象物の一方の棒端が前記位置決めインサートの受入手段に導入されることを特徴とする請求項１３記載の方法。
【請求項１５】
前記装填支援手段が前記対象物を堆積した後に保存され、又は装飾若しくは充填のような物品の再処理に送られることを特徴とする請求項１から１４の１つに記載の方法。
【請求項１６】
前記物品の再処理のため、前記対象物が前記装填支援手段から更なる捕捉装置（取出し装置）により取出されることを特徴とする請求項１５記載の方法。
【請求項１７】
前記対象物が前記装填支援手段から列状に取出されることを特徴とする請求項１６記載の方法。
【請求項１８】
前記取出し装置が第１取扱装置、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項１６又は１７記載の方法。
【請求項１９】
前記対象物が共通の取扱装置、特に多軸産業ロボットにより前記装填支援手段から取出され、再びそこに装填されることを特徴とする請求項１６から１８の１つに記載の方法。
【請求項２０】
前記装填支援手段内に存在する内張り、特にプラスチック袋が前記対象物の装填及び／又は取出しの間、拡張され、前記装填支援手段の壁に当接させられることを特徴とする請求項１から１９の１つに記載の方法。
【請求項２１】
前記装填支援手段が前記対象物の堆積及び／又は取出しの間、垂直方向に対して傾斜させられることを特徴とする請求項１から２０の１つに記載の方法。
【請求項２２】
前記装填支援手段の傾斜及び前記内張りの拡張及び／又は当接がそのために設けられた拡張ステーションで行われることを特徴とする請求項２０及び２１記載の方法。
【請求項２３】
ほぼ棒状の対象物、特にプラスチックカップのようにばらばらにすることができるように堆積された複数の物品からなるポールを装填支援手段、特にカートンに関連する装填過程で第１幾何学的配置内の対応する製造機械又は処理機械に供給した後に前記対象物を取扱う装置において、前記対象物（９）の少なくとも一部を、前記製造機械又は処理機械（２）を有するインタフェース（２．１）で捕捉し、該対象物（９）を直立状態で装填するように構成された第１捕捉装置（４．１）を備えることを特徴とする装置。
【請求項２４】
前記第１捕捉装置（４．１）が、前記装填支援手段（７．１）に装填される前に前記対象物の配置の幾何学的条件を変更させるように構成されたことを特徴とする請求項２３記載の装置。
【請求項２５】
前記装填支援手段（７．１）に装填する前に前記第１捕捉装置（４．１）内に含まれている対象物（９）を堆積するためのマガジン手段（８）を備えることを特徴とする請求項２３又は２４記載の装置。
【請求項２６】
前記マガジン手段（８）が列の配置における平行な棒軸を有する対象物（９）を受入るように構成されたことを特徴とする請求項記２５記載の装置。
【請求項２７】
前記マガジン手段（８）が前記対象物の配置の幾何学的条件を変更するように構成されたことを特徴とする請求項２５又は２６記載の装置。
【請求項２８】
第１捕捉装置が各対象物（９）に対して対応する捕捉部材（４．１ｃ）を備えることを特徴とする請求項２３から２７の１つに記載の装置。
【請求項２９】
前記マガジン手段（８）が各対象物（９）に対して対応する保存部材（８．１ｃ）を備えることを特徴とする請求項２５から２８の１つに記載の装置。
【請求項３０】
前記捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は前記保存部材（８．１ｃ）が、保持されている各対象物（９）のための側方案内手段（４．１ｇ、８．１ｇ）を備えることを特徴とする請求項２８又は２９記載の装置。
【請求項３１】
前記少なくとも捕捉部材（４．１ｃ）の前記案内手段（４．１ｇ、８．１ｇ）に対象物（９）を保持するための閉鎖手段（４．１ａ）が一体化されたことを特徴とする請求項３０記載の装置。
【請求項３２】
前記案内手段（４．１ｇ、８．１ｇ）が前記対象物（９）の棒軸を平行整列させるように構成されたことを特徴とする請求項３０又は３１記載の装置。
【請求項３３】
少なくとも１グループ（４．１ｂ、４．１ｂ′）の捕捉部材（４．１ｃ）が列をなして配置されたことを特徴とする請求項２８から３２の１つに記載の装置。
【請求項３４】
少なくとも１グループ（８．１ｂ、８．１ｂ′）の保存部材（８．１ｃ）が列をなして配置されたことを特徴とする請求項２９から３３の１つに記載の装置。
【請求項３５】
前記グループ（４．１ｂ、４．１ｂ′、８．１ｂ、８．１ｂ′）の少なくとも捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）が可動に配置されたことを特徴とする請求項３３又は３４記載の装置。
【請求項３６】
前記捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）が、保持された各対象物（９）の棒軸に対し直角方向（Ｘ）に可動なことを特徴とする請求項３５記載の装置。
【請求項３７】
前記グループ（４．１ｂ、４．１ｂ′、８．１ｂ、８．１ｂ′）の捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）が、前記列の方向に延びるレール部材（４．１ｄ、８．１ｄ）上に滑動可能に配置されたことを特徴とする請求項３３から３６の１つに記載の装置。
【請求項３８】
前記捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）の側方相互間隔（ｄ1、ｄ2）が列内で変更可能であることを特徴とする請求項３３から３７の１つに記載の装置。
【請求項３９】
前記側方間隔（ｄ1、ｄ2）によって、前記対象物（９）の捕捉の際に設定される前記捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）の第１位置が、前記装填支援手段（７．１、７．２）に求められるパッキング密度によって設定される前記捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）の第２位置に対し変更可能であることを特徴とする請求項３８記載の装置。
【請求項４０】
前記グループ（４．１ｂ、４．１ｂ′、８．１ｂ、８．１ｂ′）の捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）が、接続手段（４．１ｈ、８．１ｈ）を介して、隣接する単数の捕捉部材（４．１ｃ）／保存部材（８．１ｃ）又は複数の捕捉部材（４．１ｃ）／保存部材（８．１ｃ）に接続され、それにより前記捕捉部材（４．１ｃ）／保存部材（８．１ｃ）の対をなす２つの異なる側方間隔（ｄ1、ｄ2）を有する２つの相対位置が定義されることを特徴とする請求項３３から３９の１つに記載の装置。
【請求項４１】
前記捕捉部材（４．１ｃ）／保存部材（８．１ｃ）の各グループ（４．１ｂ、４．１ｂ′、８．１ｂ、８．１ｂ′）に対し、捕捉部材（４．１ｃ）／保存部材（８．１ｃ）を操作するために個々の動力源が設けられたことを特徴とする請求項４０記載の装置。
【請求項４２】
前記マガジン手段（８）から対象物（９）の第２幾何学的配置を取出すための第２捕捉装置（４．２）を備えることを特徴とする請求項２５から４１の１つに記載の装置。
【請求項４３】
前記第２捕捉装置（４．２）が前記マガジン手段（８）から対象物（９）を列状又はブロック状に取出すように構成されたことを特徴とする請求項４２記載の装置。
【請求項４４】
前記装填支援手段（７．１、７．２）内に配置された位置決めインサート（１３）を備えることを特徴とする請求項２３から４３の１つに記載の装置。
【請求項４５】
前記位置決めインサート（１３）が対象物（９）用受入手段（１３．２、１３．２′、１３．２″）を備え、該受入手段に前記対象物（９）の一方の棒端が挿入されたことを特徴とする請求項４４記載の装置。
【請求項４６】
前記装填支援手段（７．１、７．２）から対象物（９）を取出すための更なる捕捉装置（４．３）を備えることを特徴とする請求項２３から４５の１つに記載の装置。
【請求項４７】
前記取出し装置（４．２）が前記対象物を、列をなして取出すように構成されたことを特徴とする請求項４６記載の装置。
【請求項４８】
前記取出し装置（４．３）が、取出すべき各対象物（９）に対し、対象物（９）の受入のために共通の軸の周りを回転する少なくとも２つの部分シェル（１７．１、１７．２）からなるシェル装置（１７）を備え、前記対象物（９）が、シェル装置（１７）の内部に形成される空間内に受入られ、前記シェル装置（１７）の一端（１７ｂ）に備えられる保持手段（２２）でそこに保持されたことを特徴とする請求項４６又は４７記載の装置。
【請求項４９】
前記取出し装置（４．３）のシェル装置（１７）の部分シェル（１７．２）を共通に回転させるための駆動装置（１９）を備えることを特徴とする請求項４８記載の装置。
【請求項５０】
取出すべき各対象物（９）のための取出し装置（４．３）が、対象物（９）を下から捕捉するための下捕捉手段（４．３ａ、４．３ｃ）と、上から押さえつける押さえつけ保持手段（４．３ｂ）との間に対象物（９）を挟み込むように形成されたクランプ装置を備えることを特徴とする請求項４６又は４７記載の装置。
【請求項５１】
前記装填支援手段（７．２）を、装飾装置又は充填装置のような物品（９．１）用再処理装置（１１）又は保存装置に搬送する搬送手段（６、１２）を備えることを特徴とする請求項２３から５０の１つに記載の装置。
【請求項５２】
前記物品（９．１）の再処理後、対象物（９）が、他の捕捉装置、特に第１又は第２捕捉装置（４．１、４．２）、又は前記取出し装置（４．３）に対応する捕捉装置（４．４）によって、装填支援手段（７．１）に再び装填されることを特徴とする請求項４６から５１の１つに記載の装置。
【請求項５３】
対象物（９）を装填する間、前記装填支援手段（７．１、７．２）内に存在する内張り（１５）、特にプラスチック袋を拡張させると同時に前記装填支援手段（７．１、７．２）の壁（７．１ａ、７．２ａ）に当接させるように構成された拡張ステーション（１４）を備えることを特徴とする請求項２３から５２の１つに記載の装置。
【請求項５４】
前記拡張ステーション（１４）が、対象物（９）を装填する間、前記装填支援手段（７．１、７．２）を垂直方向に対して傾斜させるように構成されたことを特徴とする請求項５３記載の装置。
【請求項５５】
前記第１捕捉装置（４．１）が取扱装置（３．１）、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項２３から５４の１つに記載の装置。
【請求項５６】
前記第２捕捉装置（４．２）が取扱装置（３．２）、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項４２から５５の１つに記載の装置。
【請求項５７】
前記取出し装置（４．３）が取扱装置（３．３）、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項４６から５６の１つに記載の装置。
【請求項５８】
前記他の捕捉装置（４．４）が取扱装置（３．４）、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項５２から５７の１つに記載の装置。
【請求項１】
装填支援手段、特にカートンに関連する装填過程の際に、取扱うべき対象物が製造機械又は処理機械から第１幾何学的配置へと供給される、ほぼ棒状の対象物、特にプラスチックカップのようにばらばらにすることができるように堆積された複数の物品からなるポールを取扱う、棒状の対象物を取扱う方法において、
最初に対象物の少なくとも一部が捕捉され、
次に対象物の相対配置が変更され、
次に対象物の変更された配置が前記装填支援手段に装填され、その際対象物は直立姿勢で配置されることを特徴とする棒状の対象物を取扱う方法。
【請求項２】
前記対象物が第１捕捉装置によって捕捉され、前記対象物の配置の変更が前記第１捕捉装置の幾何学的条件の変更を介して行われることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記第１捕捉装置が取扱装置、特に多軸産業ロボットによって操作されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
各対象物が前記第１捕捉装置に組み込まれた捕捉部材によって捕捉され保持されることを特徴とする請求項２又は３記載の方法。
【請求項５】
第１対象物の配置の幾何学的条件の変更が複数の捕捉部材の相互間隔の変更によって行われることを特徴とする請求項４記載の方法。
【請求項６】
前記対象物が、前記装填支援手段に堆積される前に、マガジン手段に組み込まれた保存部材に堆積されることを特徴とする請求項１から５の１つに記載の方法。
【請求項７】
前記対象物の配置の幾何学的条件が前記マガジン内で変更されることを特徴とする請求項６記載の方法。
【請求項８】
前記対象物を捕捉する際に設定される第１位置と、前記捕捉部材及び／又は保存部材に関し求められるパッキング密度により前記装填支援手段に設定される第２位置の間で、前記幾何学的条件の相対的な変更が行われることを特徴とする請求項５又は７記載の方法。
【請求項９】
前記対象物の第２幾何学的配置が第２捕捉装置によって前記マガジン手段から取出されることを特徴とする請求項６から８の１つに記載の方法。
【請求項１０】
前記第２捕捉装置が取扱装置、特に多軸産業ロボットによって操作されることを特徴とする請求項９記載の方法。
【請求項１１】
前記取出しが列状又はブロック状に行われることを特徴とする請求項９又は１０記載の方法。
【請求項１２】
前記マガジン手段内の対象物の列の長さが前記装填支援手段のサイズに対応することを特徴とする請求項６から１１の１つに記載の方法。
【請求項１３】
前記対象物の堆積前に、前記装填支援手段に位置決めインサートが導入されることを特徴とする請求項１から１２の１つに記載の方法。
【請求項１４】
互いに平行な棒軸を有する複数の対象物の一方の棒端が前記位置決めインサートの受入手段に導入されることを特徴とする請求項１３記載の方法。
【請求項１５】
前記装填支援手段が前記対象物を堆積した後に保存され、又は装飾若しくは充填のような物品の再処理に送られることを特徴とする請求項１から１４の１つに記載の方法。
【請求項１６】
前記物品の再処理のため、前記対象物が前記装填支援手段から更なる捕捉装置（取出し装置）により取出されることを特徴とする請求項１５記載の方法。
【請求項１７】
前記対象物が前記装填支援手段から列状に取出されることを特徴とする請求項１６記載の方法。
【請求項１８】
前記取出し装置が第１取扱装置、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項１６又は１７記載の方法。
【請求項１９】
前記対象物が共通の取扱装置、特に多軸産業ロボットにより前記装填支援手段から取出され、再びそこに装填されることを特徴とする請求項１６から１８の１つに記載の方法。
【請求項２０】
前記装填支援手段内に存在する内張り、特にプラスチック袋が前記対象物の装填及び／又は取出しの間、拡張され、前記装填支援手段の壁に当接させられることを特徴とする請求項１から１９の１つに記載の方法。
【請求項２１】
前記装填支援手段が前記対象物の堆積及び／又は取出しの間、垂直方向に対して傾斜させられることを特徴とする請求項１から２０の１つに記載の方法。
【請求項２２】
前記装填支援手段の傾斜及び前記内張りの拡張及び／又は当接がそのために設けられた拡張ステーションで行われることを特徴とする請求項２０及び２１記載の方法。
【請求項２３】
ほぼ棒状の対象物、特にプラスチックカップのようにばらばらにすることができるように堆積された複数の物品からなるポールを装填支援手段、特にカートンに関連する装填過程で第１幾何学的配置内の対応する製造機械又は処理機械に供給した後に前記対象物を取扱う装置において、前記対象物（９）の少なくとも一部を、前記製造機械又は処理機械（２）を有するインタフェース（２．１）で捕捉し、該対象物（９）を直立状態で装填するように構成された第１捕捉装置（４．１）を備えることを特徴とする装置。
【請求項２４】
前記第１捕捉装置（４．１）が、前記装填支援手段（７．１）に装填される前に前記対象物の配置の幾何学的条件を変更させるように構成されたことを特徴とする請求項２３記載の装置。
【請求項２５】
前記装填支援手段（７．１）に装填する前に前記第１捕捉装置（４．１）内に含まれている対象物（９）を堆積するためのマガジン手段（８）を備えることを特徴とする請求項２３又は２４記載の装置。
【請求項２６】
前記マガジン手段（８）が列の配置における平行な棒軸を有する対象物（９）を受入るように構成されたことを特徴とする請求項記２５記載の装置。
【請求項２７】
前記マガジン手段（８）が前記対象物の配置の幾何学的条件を変更するように構成されたことを特徴とする請求項２５又は２６記載の装置。
【請求項２８】
第１捕捉装置が各対象物（９）に対して対応する捕捉部材（４．１ｃ）を備えることを特徴とする請求項２３から２７の１つに記載の装置。
【請求項２９】
前記マガジン手段（８）が各対象物（９）に対して対応する保存部材（８．１ｃ）を備えることを特徴とする請求項２５から２８の１つに記載の装置。
【請求項３０】
前記捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は前記保存部材（８．１ｃ）が、保持されている各対象物（９）のための側方案内手段（４．１ｇ、８．１ｇ）を備えることを特徴とする請求項２８又は２９記載の装置。
【請求項３１】
前記少なくとも捕捉部材（４．１ｃ）の前記案内手段（４．１ｇ、８．１ｇ）に対象物（９）を保持するための閉鎖手段（４．１ａ）が一体化されたことを特徴とする請求項３０記載の装置。
【請求項３２】
前記案内手段（４．１ｇ、８．１ｇ）が前記対象物（９）の棒軸を平行整列させるように構成されたことを特徴とする請求項３０又は３１記載の装置。
【請求項３３】
少なくとも１グループ（４．１ｂ、４．１ｂ′）の捕捉部材（４．１ｃ）が列をなして配置されたことを特徴とする請求項２８から３２の１つに記載の装置。
【請求項３４】
少なくとも１グループ（８．１ｂ、８．１ｂ′）の保存部材（８．１ｃ）が列をなして配置されたことを特徴とする請求項２９から３３の１つに記載の装置。
【請求項３５】
前記グループ（４．１ｂ、４．１ｂ′、８．１ｂ、８．１ｂ′）の少なくとも捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）が可動に配置されたことを特徴とする請求項３３又は３４記載の装置。
【請求項３６】
前記捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）が、保持された各対象物（９）の棒軸に対し直角方向（Ｘ）に可動なことを特徴とする請求項３５記載の装置。
【請求項３７】
前記グループ（４．１ｂ、４．１ｂ′、８．１ｂ、８．１ｂ′）の捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）が、前記列の方向に延びるレール部材（４．１ｄ、８．１ｄ）上に滑動可能に配置されたことを特徴とする請求項３３から３６の１つに記載の装置。
【請求項３８】
前記捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）の側方相互間隔（ｄ1、ｄ2）が列内で変更可能であることを特徴とする請求項３３から３７の１つに記載の装置。
【請求項３９】
前記側方間隔（ｄ1、ｄ2）によって、前記対象物（９）の捕捉の際に設定される前記捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）の第１位置が、前記装填支援手段（７．１、７．２）に求められるパッキング密度によって設定される前記捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）の第２位置に対し変更可能であることを特徴とする請求項３８記載の装置。
【請求項４０】
前記グループ（４．１ｂ、４．１ｂ′、８．１ｂ、８．１ｂ′）の捕捉部材（４．１ｃ）及び／又は保存部材（８．１ｃ）が、接続手段（４．１ｈ、８．１ｈ）を介して、隣接する単数の捕捉部材（４．１ｃ）／保存部材（８．１ｃ）又は複数の捕捉部材（４．１ｃ）／保存部材（８．１ｃ）に接続され、それにより前記捕捉部材（４．１ｃ）／保存部材（８．１ｃ）の対をなす２つの異なる側方間隔（ｄ1、ｄ2）を有する２つの相対位置が定義されることを特徴とする請求項３３から３９の１つに記載の装置。
【請求項４１】
前記捕捉部材（４．１ｃ）／保存部材（８．１ｃ）の各グループ（４．１ｂ、４．１ｂ′、８．１ｂ、８．１ｂ′）に対し、捕捉部材（４．１ｃ）／保存部材（８．１ｃ）を操作するために個々の動力源が設けられたことを特徴とする請求項４０記載の装置。
【請求項４２】
前記マガジン手段（８）から対象物（９）の第２幾何学的配置を取出すための第２捕捉装置（４．２）を備えることを特徴とする請求項２５から４１の１つに記載の装置。
【請求項４３】
前記第２捕捉装置（４．２）が前記マガジン手段（８）から対象物（９）を列状又はブロック状に取出すように構成されたことを特徴とする請求項４２記載の装置。
【請求項４４】
前記装填支援手段（７．１、７．２）内に配置された位置決めインサート（１３）を備えることを特徴とする請求項２３から４３の１つに記載の装置。
【請求項４５】
前記位置決めインサート（１３）が対象物（９）用受入手段（１３．２、１３．２′、１３．２″）を備え、該受入手段に前記対象物（９）の一方の棒端が挿入されたことを特徴とする請求項４４記載の装置。
【請求項４６】
前記装填支援手段（７．１、７．２）から対象物（９）を取出すための更なる捕捉装置（４．３）を備えることを特徴とする請求項２３から４５の１つに記載の装置。
【請求項４７】
前記取出し装置（４．２）が前記対象物を、列をなして取出すように構成されたことを特徴とする請求項４６記載の装置。
【請求項４８】
前記取出し装置（４．３）が、取出すべき各対象物（９）に対し、対象物（９）の受入のために共通の軸の周りを回転する少なくとも２つの部分シェル（１７．１、１７．２）からなるシェル装置（１７）を備え、前記対象物（９）が、シェル装置（１７）の内部に形成される空間内に受入られ、前記シェル装置（１７）の一端（１７ｂ）に備えられる保持手段（２２）でそこに保持されたことを特徴とする請求項４６又は４７記載の装置。
【請求項４９】
前記取出し装置（４．３）のシェル装置（１７）の部分シェル（１７．２）を共通に回転させるための駆動装置（１９）を備えることを特徴とする請求項４８記載の装置。
【請求項５０】
取出すべき各対象物（９）のための取出し装置（４．３）が、対象物（９）を下から捕捉するための下捕捉手段（４．３ａ、４．３ｃ）と、上から押さえつける押さえつけ保持手段（４．３ｂ）との間に対象物（９）を挟み込むように形成されたクランプ装置を備えることを特徴とする請求項４６又は４７記載の装置。
【請求項５１】
前記装填支援手段（７．２）を、装飾装置又は充填装置のような物品（９．１）用再処理装置（１１）又は保存装置に搬送する搬送手段（６、１２）を備えることを特徴とする請求項２３から５０の１つに記載の装置。
【請求項５２】
前記物品（９．１）の再処理後、対象物（９）が、他の捕捉装置、特に第１又は第２捕捉装置（４．１、４．２）、又は前記取出し装置（４．３）に対応する捕捉装置（４．４）によって、装填支援手段（７．１）に再び装填されることを特徴とする請求項４６から５１の１つに記載の装置。
【請求項５３】
対象物（９）を装填する間、前記装填支援手段（７．１、７．２）内に存在する内張り（１５）、特にプラスチック袋を拡張させると同時に前記装填支援手段（７．１、７．２）の壁（７．１ａ、７．２ａ）に当接させるように構成された拡張ステーション（１４）を備えることを特徴とする請求項２３から５２の１つに記載の装置。
【請求項５４】
前記拡張ステーション（１４）が、対象物（９）を装填する間、前記装填支援手段（７．１、７．２）を垂直方向に対して傾斜させるように構成されたことを特徴とする請求項５３記載の装置。
【請求項５５】
前記第１捕捉装置（４．１）が取扱装置（３．１）、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項２３から５４の１つに記載の装置。
【請求項５６】
前記第２捕捉装置（４．２）が取扱装置（３．２）、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項４２から５５の１つに記載の装置。
【請求項５７】
前記取出し装置（４．３）が取扱装置（３．３）、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項４６から５６の１つに記載の装置。
【請求項５８】
前記他の捕捉装置（４．４）が取扱装置（３．４）、特に多軸産業ロボットにより操作されることを特徴とする請求項５２から５７の１つに記載の装置。
【図１】
【図２】
【図３ａ】
【図３ｂ】
【図３ｃ】
【図４】
【図５ａ】
【図５ｂ】
【図５ｃ】
【図６ａ】
【図６ｂ】
【図７ａ】
【図７ｂ】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１ａ】
【図１１ｂ】
【図１１ｃ】
【図１２】
【図１３ａ】
【図１３ｂ】
【図１３ｃ】
【図１４ａ】
【図１４ｂ】
【図１５ａ】
【図１５ｂ】
【図１５ｃ】
【図１６】
【図２】
【図３ａ】
【図３ｂ】
【図３ｃ】
【図４】
【図５ａ】
【図５ｂ】
【図５ｃ】
【図６ａ】
【図６ｂ】
【図７ａ】
【図７ｂ】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１ａ】
【図１１ｂ】
【図１１ｃ】
【図１２】
【図１３ａ】
【図１３ｂ】
【図１３ｃ】
【図１４ａ】
【図１４ｂ】
【図１５ａ】
【図１５ｂ】
【図１５ｃ】
【図１６】
【公表番号】特表２００７−５１５３５７（Ｐ２００７−５１５３５７Ａ）
【公表日】平成１９年６月１４日（２００７．６．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−５４４３３３（Ｐ２００６−５４４３３３）
【出願日】平成１６年１２月１６日（２００４．１２．１６）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＥＰ２００４／０１４３２５
【国際公開番号】ＷＯ２００５／０６１３５３
【国際公開日】平成１７年７月７日（２００５．７．７）
【出願人】（５０６２１０３０３）クカ インノテック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング (2)
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成１９年６月１４日（２００７．６．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１２月１６日（２００４．１２．１６）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＥＰ２００４／０１４３２５
【国際公開番号】ＷＯ２００５／０６１３５３
【国際公開日】平成１７年７月７日（２００５．７．７）
【出願人】（５０６２１０３０３）クカ インノテック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング (2)
【Ｆターム（参考）】
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