物品搬送システムの制御方法
【課題】本発明の目的は、物品搬送装置が一時停止した場合に限り、物品搬送装置における実物品数と物品管理装置における管理物品数との照合を行うようにして物品搬送システムにおける「棚ずれ」状態での自動運転の再開を防止することができる物品搬送システムの制御方法の提供にある。
【解決手段】物品搬送装置１５が搬送制御装置１６の制御を受けて物品Ｗを搬送し、物品管理装置２０はデータ作成位置Ａに達した物品Ｗ毎の搬送データを作成し、物品搬送装置１５が一時停止されて運転を再開する前に、データ作成位置Ａの下流側の下流側搬送部１５ａ、１５ｂにおける実物品数を把握し、実物品数と物品管理装置２０に保管された下流側搬送部１５ａ、１５ｂにおける管理物品数とを照合し、両物品数が一致するとき物品搬送装置１５の自動運転を可とする指示を搬送制御装置１６に与え、照合不一致のとき物品搬送装置１５の自動運転を不可とする指示を与える。
【解決手段】物品搬送装置１５が搬送制御装置１６の制御を受けて物品Ｗを搬送し、物品管理装置２０はデータ作成位置Ａに達した物品Ｗ毎の搬送データを作成し、物品搬送装置１５が一時停止されて運転を再開する前に、データ作成位置Ａの下流側の下流側搬送部１５ａ、１５ｂにおける実物品数を把握し、実物品数と物品管理装置２０に保管された下流側搬送部１５ａ、１５ｂにおける管理物品数とを照合し、両物品数が一致するとき物品搬送装置１５の自動運転を可とする指示を搬送制御装置１６に与え、照合不一致のとき物品搬送装置１５の自動運転を不可とする指示を与える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品搬送システムの制御方法に関し、特に、物品搬送装置に備えられたデータ作成位置にて物品毎の搬送データを作成し、物品管理装置に搬送データを保管する物品搬送システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動倉庫に物品を保管する場合、自動倉庫に接続された搬送コンベアにより物品を搬送する場合がある。
従来では、例えば、図７に示すような物品搬送システム５０が知られている。
この物品搬送システム５０は、自動倉庫１号機５１ａ、自動倉庫２号機５１ｂ、搬送コンベア５２、物品情報読取装置５３ａ〜５３ｃ、物品在荷検出装器５４、５５、物品管理コンピュータ５６、分岐点側センサ５７、異常警告表示器５８を有している。
【０００３】
この物品搬送システム５０では、搬送コンベア５２の入口付近に設けられている物品情報読取装置５３ａと、搬送コンベア５２における各分岐点に設けられている物品情報読取装置５３ｂ、５３ｃにより、搬送コンベア５２の入口における物品情報と分岐点における物品情報を照合し、搬送コンベア５２上において発生する物品Ｗの不一致を検出する。
また、入庫用在荷検出装器５４ａ、５４ｂ、５５ａ、５５ｂにより入庫用搬送手段５２ａ、５３ｂ上にある物品Ｗの物品数を検出し、物品管理コンピュータ５６が演算した物品数と照合することにより、入庫用搬送手段５２ａ、５２ｂ上において発生する物品Ｗの不一致を検出する。
この種の物品搬送システム５０では、照合結果が一致する場合には、自動運転を継続し、照合結果が一致しない場合には、搬送コンベア５２を停止し、適切な処置をオペレータに促すようにする。
従って、物品管理コンピュータ５６にて管理している自動倉庫５１ａ、５１ｂ内の在庫情報と、実際の自動倉庫５１ａ、５１ｂの在庫状況が一致しない現象（以下、「棚ずれ」と表記する。）を防止するとしている（例えば、特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００２−１６０８０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の物品搬送システムによる制御方法は、物品搬送装置（搬送コンベア５２ａ、５２ｂ）の入口における物品情報と、分岐点における物品情報を常に照合する。
また、物品検知センサ（入庫用在荷検出装器５４ａ、５４ｂ、５５ａ、５５ｂ）により下流側搬送部（入庫用搬送手段５２ａ、５２ｂ）上の実際の物品数を検出し、物品管理装置（物品管理コンピュータ５６）が演算した管理上の物品数と常に照合する。
因みに、物品搬送システムにおいて「棚ずれ」が生じる原因は、何らかの理由により物品搬送装置が一時停止された時点で生じることが殆どである。
例えば、物品搬送装置が一時停止された時点では、下流側搬送部における実際の物品数と、物品管理コンピュータのデータとの整合性を図る必要がある。
【０００５】
このとき、オペレータは下流側搬送部の物品の一部を取り除いたり、データを操作したりするが、誤った作業を行う可能性がある。
誤った作業を行った場合、物品搬送装置の運転を再開することにより「棚ずれ」が生じてしまう。
つまり、物品搬送装置が一時停止した後のオペレータの対応が「棚ずれ」の原因の殆どである。
さらに言うと、物品搬送装置が一時停止することなく運転を継続する場合には、下流側搬送部上の実際の物品数と、物品管理装置における管理上の物品数と常に照合する必要性は必ずしも高いとは云い難い。
【０００６】
従来の物品搬送システムの制御方法では、実際の物品数と管理上の物品数を常に照合することが、物品搬送システムの制御を図るソフトウェアの大規模化やシステムの複雑化を招いている。
また、トラッキングにより搬送中の物品の情報と管理コンピュータのデータをリアルタイムに照合して「棚ずれ」を防止することも考えられるが、物品が動いていることから照合のタイミングの設定が困難であるほか、頻繁に物品情報を取得して照合することから、物品搬送システムにおける物品の搬送の円滑化を妨げるおそれがある。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、物品搬送装置が一時停止した場合に限り、物品搬送装置における実物品数と物品管理装置における管理物品数との照合を行うようにして物品搬送システムにおける「棚ずれ」状態での自動運転の再開を防止することができる物品搬送システムの制御方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を達成するため、本発明は、上流側搬送部と下流側搬送部の間にデータ作成位置を備えた物品搬送装置が搬送制御装置の制御を受けて物品を搬送し、前記搬送制御装置と交信自在の物品管理装置が、前記データ作成位置に達した物品毎の搬送データを作成して保管する物品搬送システムの制御方法であって、運転中の前記物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、前記下流側搬送部における実物品数を把握し、前記下流側搬送部における実物品数と、前記物品管理装置に保管された搬送データに基づく前記下流側搬送部上の管理物品数とを照合し、前記物品管理装置は、前記実物品数と前記管理物品数が一致するとき、前記物品搬送装置の自動運転を可とする指示を前記搬送制御装置に与え、前記実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、前記物品搬送装置の自動運転を不可とする指示を前記搬送制御装置に与えることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、物品搬送装置が何らかの原因で一時停止され、原因を解消した後に運転を再開する前に、下流側搬送部における実物品数が把握される。
下流側搬送部上の実物品数と、物品管理装置に保管された搬送データに基づく下流側搬送部における管理物品数が照合される。
照合結果に応じて、物品搬送装置の自動運転を可又は不可とする物品管理装置からの指示が搬送制御装置に与えられる。
物品搬送装置が一時停止したときに限って、実物品数と前記管理物品数の照合を行うようにしたから、物品搬送システムの制御を図るソフトウェアの大規模化やシステムの複雑化を回避することができる。
物品に関する情報を頻繁に取得する必要がなく、物品搬送システムにおける物品の円滑な搬送が実現される。
【００１０】
また、本発明では、上記した物品搬送システムの制御方法において、前記物品搬送装置は、上流側搬送部から分岐される複数の下流側搬送部を有し、前記データ作成位置は前記上流側搬送部から複数の前記下流側搬送部に分岐する分岐点であり、前記分岐点に達した前記物品の物品情報を取得し、前記搬送制御装置は、前記物品情報及び前記物品管理装置の指示に基づいて前記分岐点における物品の振り分けを指示し、運転中の前記物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、複数の前記下流側搬送部における実物品数を該下流側搬送部毎に把握し、前記実物品数と、前記管理物品数とを前記下流側搬送部毎に照合してもよい。
【００１１】
この場合、分岐点では到達した物品の物品情報が取得され、搬送制御装置は物品情報及び物品管理装置の指示に基づいて物品の振り分けを指示する。
そして、分岐点に達した物品は、複数の下流側搬送部のうちのいずれかの下流側搬送部に振り分けられる。
物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、複数の下流側搬送部における実物品数が下流側搬送部毎に把握され、複数の下流側搬送部の実物品数と管理物品数が下流側搬送部毎に照合される。
従って、物品搬送装置が複数の下流搬送部を有する場合でも、物品搬送装置が一時停止したときに限って、複数の下流搬送部における実物品数と前記管理物品数の照合を下流側搬送部毎に行うことができる。
【００１２】
また、本発明では、上記した物品搬送システムの制御方法において、前記搬送制御装置は、運転中の前記物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、下流側搬送部が備える物品検知センサの検知により前記実物品数を把握してもよい。
【００１３】
この場合、物品搬送装置が一時停止を示す停止信号を受けた後、下流側搬送部の実物品数が下流側搬送部の物品検知センサの検知により搬送制御装置において把握される。
物品検知センサによる物品の検知は、少なくとも物品搬送装置が一時停止を示す一時停止信号を受けた後で行えばよい。
【００１４】
また、本発明では、上記した物品搬送システムの制御方法において、前記実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、前記物品管理装置及び前記搬送制御装置の少なくとも一方にて照合不一致を示す警告を行ってもよい。
【００１５】
この場合、下流側搬送部における実物品数と管理物品数が不一致のとき、照合不一致を示す警告が物品管理装置及び搬送制御装置の少なくとも一方にて行われる。
従って、照合不一致を示す警告が行われることにより、オペレータは流側搬送部における実物品数と管理物品数が不一致であることを直ちに認識できる。
【００１６】
また、本発明では、上記の物品搬送システムの制御方法において、前記実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、前記物品管理装置及び前記搬送制御装置の少なくとも一方にて照合不一致の原因を表示してもよい。
【００１７】
この場合、実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、照合不一致の原因が物品管理装置及び搬送制御装置の少なくとも一方にて表示される。
従って、オペレータは照合不一致の原因を直ちに把握でき、原因に応じた適切な処置を行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、物品搬送装置が一時停止した場合に限り、物品搬送装置における実物品数と物品管理装置における管理物品数との照合を行うようにして「棚ずれ」状態での自動運転の再開を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１の実施形態）
以下、実施形態に係る物品搬送システム１０について図面に基づき説明する。
図１は、この実施形態に係る物品搬送システム１０の概略構成を示す平面図である。
この実施形態に係る物品搬送システム１０は、図１に示すように、自動倉庫１１ａ、１１ｂと、搬送コンベア１５と、コンベア制御盤１６と、物品検知センサ１７、１８ａ〜１８ｃ、１９ａ〜１９ｃ、物品管理コンピュータ２０等を有している。
【００２０】
〔自動倉庫について〕
第１の自動倉庫１１ａは、物品Ｗの保管や入出庫のための設備であり、主に一対の物品保管棚１２ａと、物品保管棚１２ａの間を走行するスタッカクレーン１４ａから構成されている。
物品保管棚１２ａは上下左右に区画形成された多数の物品収容部１３を備えている。
スタッカクレーン１４ａは軌道上を走行して、入出庫すべき物品Ｗを物品保管棚１２に対して出し入れするほか、搬送コンベアにおける物品Ｗを取り込むものとなっている。
第２の自動倉庫１１ｂについても、第１の自動倉庫１１ａと同様に、物品収容部１３ｂを有する物品保管棚１２ｂと、スタッカクレーン１４ｂから主に構成されている。
【００２１】
〔搬送コンベアについて〕
この実施形態の搬送コンベア１５は物品搬送装置に相当し、入庫すべき物品Ｗを各自動倉庫１１ａ、１１ｂへ向けて搬送するコンベアである。
搬送コンベア１５は、上流側搬送部１５ａと２つの下流側搬送部１５ｂ、１５ｃ（説明の便宜上、「第１下流側搬送部１５ｂ」、「第２下流側搬送部１５ｃ」と表記する。）を有する。
上流側搬送部１５ａの下流側端部は、各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃとの分岐点となっている。
この実施形態では、搬送コンベア１５における分岐点はデータ作成位置Ａに相当する。
分岐点には、物品Ｗの有無を識別する分岐点用の物品検知センサ１７（便宜上、以降「分岐点側センサ１７」と標記する）が備えられている。
分岐点側センサ１７は、物品Ｗを認識した場合には、物品Ｗの認識を示す信号をコンベア制御盤１６へ伝達する機能を有する。
【００２２】
分岐点には、物品情報読取器２１が備えられている。
物品情報読取器２１は、分岐点において物品Ｗの情報を読み取る機器であり、具体的にはバーコード、無線チップを用いるＲＦＩＤ（アールエフイアイディー）等、物品の識別するためのラベル類を読み取る。
コンベア制御盤１６が分岐点側センサ１７の信号を受けることにより、物品情報読取器２１は物品情報を読み取る。
読み取られた物品情報はコンベア制御盤１６を介して物品管理コンピュータ２０に伝達される。
【００２３】
第１下流側搬送部１５ｂの下流端は第１の自動倉庫１１ａのスタッカクレーン１４ａと対向することができる位置にある。
この実施形態では、第１下流側搬送部１５ｂは３個の物品Ｗを所定の位置で停止させることができる長さに設定されている。
そして、第１下流側搬送部１５ｂは物品Ｗの停止位置に対応して別の物品検知センサ１８ａ〜１８ｃ（説明の便宜上、「第１下流側センサ１８ａ〜１８ｃ」と表記する。）が設けられている。
第１下流側センサ１８ａ〜１８ｃは、第１下流側搬送部１５ｂにおける物品Ｗの搬送と停止を適切に行うための在荷センサである。
【００２４】
一方、第２下流側搬送部１５ｃは、第１下流側搬送部１５ｂよりも長く屈曲した搬送部を有し、第２下流側搬送部１５ｃの下流端は自動倉庫第２号１１ｂのスタッカクレーン１４ｂと対向することができる位置にある。
第２下流側搬送部１５ｃの一部は、第１下流側搬送部１５ｂと平行であって、３個の物品Ｗを所定の位置（停止位置）で停止させることができる長さに設定されている。
第２下流側搬送部１５ｃは物品Ｗの停止位置に対応して物品検知センサ１９ａ〜１９ｃ（説明の便宜上、「第２下流側センサ１９ａ〜１９ｃ」と表記する。）が設けられている。
この第２下流側センサ１９ａ〜１９ｃは、第１下流側搬送部１５ｂに備えられた第１下流側センサ１８ａ〜１８ｃと同じ構成であり、物品Ｗの認識を示す信号により第２下流側搬送部１５ｃにおける物品Ｗの搬送と停止を適切に行う。
なお、この実施形態では、入庫専用のコンベアとして搬送コンベア１５を設けたが、図示しない出庫専用の搬送コンベアが別に設置されている。
【００２５】
〔コンベア制御盤について〕
コンベア制御盤１６は、主に搬送コンベア１５の各部を制御する制御盤である。
コンベア制御盤１６は、物品管理コンピュータ２０と接続されているほか、分岐点側センサ１７や、第１下流側センサ１８ａ〜１８ｃ、第２下流側センサ１９ａ〜１９ｃと接続されている。
従って、物品管理コンピュータ２０との交信を行うほか、各センサ１８ａ〜１８ｃ、１９ａ〜１８ｃよる物品Ｗの存在を示す信号を受けることができる。
コンベア制御盤１６は、第１下流側センサ１８ａ〜１８ｃ及び第２下流側センサ１９ａ〜１９ｂの信号に応じて第１下流側搬送部１５ｂ及び第２下流側搬送部１５ｃの搬送と停止を適切に行う。
【００２６】
この実施形態のコンベア制御盤１６は、各種の情報を表示することができるモニター部１６ａを備えているほか、異常時に警告音を流す音源（図示せず）を有している。
モニター部１６ａは、具体的には搬送コンベア１５の運転状況や異常原因等の情報を表示することができるものとなっている。
さらに、コンベア制御盤１６には、搬送コンベア１５の自動運転を行うようにする自動運転開始ボタン１６ｂを備えている。
例えば、異常等により搬送コンベア１５が一時停止した場合、一時停止の原因の解消後に自動運転開始ボタン１６ｂの操作を行うことにより、自動的に搬送コンベア１５の自動運転を再開することが可能となっている。
【００２７】
〔物品管理コンピュータについて〕
この実施形態の物品管理コンピュータ２０は、物品搬送システム１０を管理するコンピュータである。
具体的には、入庫指示や出庫指示に基づく物品Ｗの在庫管理及び入出庫管理を行うほか、各自動倉庫１１ａ、１１ｂや搬送コンベア１５を制御する。
物品管理コンピュータ２０は、分岐点において認識された各物品Ｗの物品情報に基づいて搬送データを作成し、保管する。
【００２８】
次に、この実施形態に係る物品搬送システム１０の制御方法について説明する。
例えば、上位のコンピュータ又はオペレータの入力等により、複数の物品Ｗに対する入庫指示が生じると、物品管理コンピュータ２０は入庫指示をコンベア制御盤１６へ伝達する。
物品管理コンピュータ２０からの指示を受けたコンベア制御盤１６は、搬送コンベア１５は、入庫対象の物品Ｗを順次搬送するように、搬送コンベア１５を制御する。
搬送コンベア１５により搬送される物品Ｗがデータ作成位置Ａに達すると、図２に示す分岐点処理を行う。
分岐点処理では、分岐点側センサ１７が物品Ｗを検知すると、物品情報読取器２１が物品情報を読み取り、コンベア制御盤１６へ物品情報を伝達する。
コンベア制御盤１６は、物品情報と物品Ｗの行き先を要求を物品管理コンピュータ２０へ送信する。
物品管理コンピュータ２０はこの物品情報に基づいて物品Ｗの搬送データを作成し、当該物品Ｗの行先をコンベア制御盤１６へ通知する。
なお、搬送データは物品管理コンピュータ２０に記憶される。
【００２９】
次に、搬送コンベア１５は、物品管理コンピュータ２０の行先通知を受け、コンベア制御盤１６の制御により、データ作成位置Ａの物品Ｗを第１下流側搬送部１５ｂ又は第２下流搬送部１５ｃのいずれか一方へ送り出す。
上記の作動を入庫指示の対象の物品Ｗ毎に行い、第１下流側搬送部１５ｂ及び第２下流側搬送部１５ｃの停止位置に物品Ｗが送り出される。
各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける物品検知センサ１８は、停止位置における物品Ｗを認識した場合には、物品Ｗの認識を示す信号をコンベア制御盤１６へ送る。
コンベア制御盤１６は、物品検知センサ１８ａ〜１８ｃ、１９ａ〜１９ｃの信号により、各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける物品Ｗの搬送又は停止を行う。
そして、各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける各物品Ｗは、自動倉庫のスタッカクレーン１４ａ、１４ｂに搭載され、物品保管棚１２ａ、１２ｂへ入庫される。
このように、搬送コンベア１５の作動に特に問題がなければ、各物品Ｗは順番に物品保管棚１２ａ、１２ｂへ入庫される。
【００３０】
ところで、搬送コンベア１５は、例えば、搬送コンベア１５の故障等のように、何らかの原因により一時停止する場合がある。
通常、搬送コンベア１５が一時停止した場合には、図３に示す処置を行う。
まず、一時停止の原因を見つけ出し、オペレータが搬送コンベア１５の一時停止の原因に応じた適切な処置を行い、一時停止の原因を解消するようにする。
オペレータによる適切な処置により、一時停止の原因が解消されると、搬送コンベア１５の自動運転を再開するため、コンベア制御盤１６に備えられた自動運転開始ボタンを押す。
【００３１】
自動運転開始ボタンを押すと、コンベア制御盤１６は、各下流側センサ１８ａ〜１８ｃ、１９ａ〜１９ｃを通じて各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数（実際の物品数）をカウントし、実物品数を物品管理コンピュータ２０へ送信する。
物品管理コンピュータ２０は、自動運転開始ボタン１６ｂを押した時点での各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と、物品管理コンピュータ２０に保管された搬送データに基づく各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける管理物品数（データ管理上の物品数）を照合する。
第１下流側搬送部１５ｂ及び第２下流側搬送部１５ｃにおける実物品数と管理物品数との照合が一致する場合は、物品管理コンピュータ２０は、搬送コンベア１５の自動運転を可とする指示をコンベア制御盤１６に与える。
これにより、搬送コンベア１５はコンベア制御盤１６の制御を受けて自動運転を開始（再開）する。
搬送コンベア１５の自動運転の再開により物品Ｗが搬送され、また、各自動倉庫１１ａ、１１ｂは物品Ｗの入庫作業を再び開始する。
【００３２】
一方、自動運転開始ボタンを押した後、第１下流側搬送部１５ｂ及び第２下流側搬送部１５ｃにおける実物品数と管理物品数との照合が不一致の場合、物品管理コンピュータ２０は、搬送コンベア１５の自動運転を不可とする指示を与える。
このとき、物品管理コンピュータ２０は、照合不一致である旨を画面上に表示する。
コンベア制御盤１６は、物品管理コンピュータ２０からの搬送コンベア１５の自動運転不可の指示を受け、コンベア制御盤１６において表示及び警告音により照合不一致の旨を示すとともに搬送コンベア１５の自動運転を開始（再開）しない。
このとき、コンベア制御盤１６のモニター部１６ａには照合不一致の原因が表示される。
【００３３】
ここでは、具体的に照合不一致の原因として第１下流側搬送部１５ｂにおける実物品数の不足について図４に基づき説明する。
例えば、搬送コンベア１５が異常により一時停止し、搬送コンベア１５におけるデータ作成位置Ａに物品Ｗが存在する場合、当該物品Ｗの搬送データが作成されたか否かは、オペレータは把握できない。
この場合、搬送コンベア１５が一時停止した時、図４（ａ）のように物品Ｗｂ、Ｗｅが第１下流側搬送部１５ｂにあり、物品Ｗａ、Ｗｃ、Ｗｄが第２下流側搬送部１５ｃにあり、物品Ｗｆがデータ作成位置Ａにほぼ達していたとする。
このとき、実際には既に物品Ｗｆの搬送データ（第１下流側搬送部１５ｂ行き）が作成されていたとする。
オペレータが、搬送コンベア１５の異常を解消する作業に伴い、物品Ｗｆをデータ作成位置Ａから取り除き、自動運転開始ボタンを押す際には、図４（ｂ）に示すように、物品Ｗｆが取り除かれたままとする。
【００３４】
この条件では、オペレータが一時停止の原因を解消して自動運転開始ボタンを押すと、第１下流側搬送部１５ｂにおける実物品数は、物品Ｗｂ、Ｗｅが認識されることにより２件となる。
一方、物品管理コンピュータ２０が保管する第１下流側搬送部１５ｂにおける管理物品数は、物品Ｗｂ、Ｗｅ、Ｗｆの搬送データに基づき、３件となる。
つまり、第１下流側搬送部１５ｂにおける実物品数と管理物品数との照合は不一致である。
この場合、照合不一致であることが物品管理コンピュータ２０に表示されるとともに、照合不一致であることがコンベア制御盤１６に伝達される。
第１下流側搬送部１５ｂにおける実物品数が１件不足していることがコンベア制御盤１６のモニタ部１６ａに表示され、コンベア制御盤１６は警告音を発する。
このため、オペレータは照合不一致の原因をコンベア制御盤１６において把握できる。
【００３５】
そこで、照合不一致の原因を解消するため、図５のように物品Ｗｆを第１下流側搬送部１５ｂの物品Ｗｅの上流側に置く。
再びコンベア制御盤１６における自動運転開始ボタンを押すと、再び、第１下流側搬送部１５ｂ及び第２下流側搬送部１５ｃにおける実物品数と管理物品数との照合が行われる。
この照合では、第１下流側搬送部１５ｂにおける実物品数は、物品Ｗｂ、Ｗｅ、Ｗｆが認識されることにより３件となり、物品管理コンピュータ２０が保管する管理物品数３件と一致する。
また、第２下流側搬送部１５ｃにおける実物品数と管理物品数も一致するから、照合不一致は生じない。
照合不一致が存在しないことから、物品管理コンピュータ２０は、搬送コンベア１５の自動運転を可とする指示をコンベア制御盤１６へ与える。
これにより、搬送コンベア１５はコンベア制御盤１６の制御を受けて自動運転を再開する。
【００３６】
このように、この実施形態では、何らかの原因で搬送コンベア１５が異常停止したとき、搬送コンベア１５における各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数を把握し、下流側搬送部１５ｂ、１５ｃ上の実物品数と、物品管理コンピュータ２０に保管された搬送データに基づく下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける管理物品数とを照合する。
そして、物品管理コンピュータ２０は、実物品数と管理物品数が一致するとき、搬送コンベア１５の自動運転を可とする指示をコンベア制御盤１６に与え、他方、実物品数と管理物品数が不一致のとき、搬送コンベア１５の自動運転を不可とする指示をコンベア制御盤１６に与える。
搬送コンベア１５が一時停止することなく自動運転を行い、物品Ｗが搬送される場合は、図３に示す処置は行われず、物品管理コンピュータ２０による実物品数と管理物品数との照合は行われない。
【００３７】
この実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）搬送コンベア１５の異常時にのみ、搬送コンベア１５の各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と物品管理コンピュータ２０における管理物品数との照合を行うようにして「棚ずれ」を防止することができる。
（２）搬送コンベア１５が一時停止したときに限って、各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と管理物品数の照合を行うようにしたから、搬送コンベア１５が正常に作動されている場合には、実物品数と管理物品数の照合を行う必要がない。
このため、物品搬送システム１０の制御を図るソフトウェアの大規模化やシステムの複雑化を回避することができる。
物品に関する情報を頻繁に取得する必要がなく、物品搬送システム１０における物品の円滑な搬送が実現される。
特に、搬送コンベア１５が一時停止したときに限って、各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と管理物品数の照合を行うようにしたことにより、コンベア制御盤１６における汎用性を維持することができる。
【００３８】
（３）搬送コンベア１５が分岐点Ａを有し、複数の下流側搬送部１５ｂ、１５ｃを有する場合でも、搬送コンベア１５が一時停止したときに限って、各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と管理物品数の照合を行うことができる。
（４）下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と管理物品数が不一致のとき、コンベア制御盤１６はモニター部１６ａにおいて照合不一致を表示するとともに警告音を発するから、オペレータはコンベア制御盤１６において下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と管理物品数が不一致であることを直ちに認識できる。
従って、オペレータは照合不一致の原因に応じた適切な処置を直ちに行うことができる。
【００３９】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る物品搬送システムについて説明する。
図６は、第２の実施形態に係る物品搬送システムの概略構成を示す平面図である。
第２の実施形態に係る物品搬送システム３０は、図６に示すように、単一の自動倉庫３１と、物品搬送装置である搬送コンベア３５を有する。
自動倉庫３１は、物品収容部３３を有する物品保管棚３２と、スタッカクレーン３４から主に構成されている。
この実施形態の搬送コンベア３５は、上流側搬送部３５ａ及び下流側搬送部３５ｂから構成されているが、スタッカクレーン３４を臨む単一の下流側搬送部となっている。
上流側搬送部３５ａと下流側搬送部３５ｂの境にはデータ作成位置Ａが設定され、データ作成位置Ａには物品検知センサである分岐点側センサ３７と、物品情報読取器４０が備えられている。
下流側搬送部３５ｂには物品Ｗの停止位置に対応するように、別の物品検知センサである下流側センサ３８ａ〜３８ｂが夫々備えられている。
【００４０】
そして、第１の実施形態と同様に、コンベア制御盤３６は、モニター部３６ａ及び自動運転ボタン３６ｂを有しており、搬送コンベア３５を制御する。
物品管理コンピュータ３９は入庫指示や出庫指示に基づく物品Ｗの在庫管理及び入出庫管理を行うほか、自動倉庫３１や搬送コンベア３５を制御する。
物品管理コンピュータ３９とコンベア制御盤３６は互いに通信できるように接続されている。
【００４１】
この実施形態によれば、複数の物品Ｗに対する入庫指示が生じると、物品管理コンピュータ３９は出庫指示に基づいて、搬送コンベア３６に対して搬送指示を出す。
搬送コンベア３６は、コンベア制御盤３６の制御により入庫対象の物品Ｗを順次搬送する。
物品Ｗがデータ作成位置Ａに達すると、分岐点側センサ３７が物品Ｗを認識し、さらに分岐点における物品Ｗの物品情報が物品情報読取器４０により得られる。
コンベア制御盤３６は物品Ｗの物品情報を管理コンピュータ３９へ伝達し、管理コンピュータ３９は物品情報に基づいて物品Ｗの搬送データを作成し、搬送データは物品管理コンピュータ３９に保管される。
搬送コンベア３５はコンベア制御盤３６の制御により、データ作成位置Ａの物品Ｗを下流側搬送部３５ｂへ送り込む。
【００４２】
上記の作動を入庫指示の対象の物品Ｗ毎に行い、下流側搬送部３５ｂにおける物品検知センサ３８ａ〜３８ｃは、停止位置における物品Ｗを認識した場合には、物品Ｗの認識を示す信号をコンベア制御盤３６へ送る。
コンベア制御盤３６は、物品検知センサ３８ａ〜３８ｃの信号により、下流側搬送部３５ｂにおける物品Ｗの搬送又は停止を行う。
そして、各下流側搬送部３５ｂにおける各物品Ｗは、自動倉庫３１のスタッカクレーン３４に搭載され、物品保管棚３２へ入庫される。
【００４３】
何らかの原因により搬送コンベア３５が一時停止した場合には、オペレータが搬送コンベア３５の原因に応じた適切な処置を行う。
一時停止の原因が解消されると、搬送コンベア３５の自動運転を再開するため、コンベア制御盤３６に備えられた自動運転開始ボタン３６ｂを押す。
自動運転開始ボタン３６ｂを押すと、物品管理コンピュータ３９は、自動再開ボタンを押した時点での下流側搬送部３５ｂにおける実物品数と、物品管理コンピュータ３９に保管された管理物品数を照合する。
【００４４】
下流側搬送部３５ｂにおける実物品数と管理物品数との照合が一致する場合は、物品管理コンピュータ３９は、搬送コンベア３５の自動運転を可とする指示をコンベア制御盤３６に与え、実物品数と管理物品数との照合が不一致の場合、搬送コンベア３５の自動運転を不可とする指示を与える。
このとき、物品管理コンピュータ３９は、照合不一致である旨を表示し、コンベア制御盤３６は、搬送コンベア３５の自動運転不可の指示を受け、コンベア制御盤３６のモニター部３６ａにおいて表示又は警告音により照合不一致の旨を示す。
そして、物品搬送システム３０の自動運転を停止し、コンベア制御盤３６のモニター部３６ａには照合不一致の原因が表示される。
【００４５】
この実施形態では、搬送コンベア３５の下流側搬送部３５ｂが複数でなく単一であっても、第１の実施形態と同じ又は類似の効果を奏する。
【００４６】
なお、本発明は、上記した第１、第２の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 第１、第２の実施形態では、コンベア制御盤において照合不一致の情報を表示したり警告音を発するようにしたが、例えば、物品管理コンピュータにおいて照合不一致の情報を表示したり警告音を発するようにしてもよい。特に、コンベア制御盤及び物品管理コンピュータの両方において照合不一致の情報を表示したり警告音を発すれば、オペレータはより早く照合不一致の発生を把握することが期待できる。
○ 第１、第２の実施形態では、物品検知センサの信号をコンベア制御盤に伝達するとしたが、例えば、コンベア制御盤を介せず物品管理コンピュータへ伝達するようにしてもよい。また、物品情報読取器に読み取られる物品情報についてもコンベア制御盤を通さず、物品管理コンピュータへ伝達するようにしてもよい。
○ 第１、第２の実施形態では、物品保管棚とスタッカクレーンを備えた自動倉庫としたが、例えば、スタッカクレーンに代えて有軌道台車としてもよい。スタッカクレーン及び有軌道台車は物品を搭載して搬送する無人搬送車に相当する。。
○ 第１、第２の実施形態では、下流側搬送部に滞留させることができる物品数を３としたが、特に滞留することができる物品の数と特に限定されない。少なくとも物品数を１以上とすればよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】第１の実施形態に係る物品搬送システムを示す概略平面図である。
【図２】第１の実施形態に係る物品の搬送の処理を示すフロー図である。
【図３】搬送コンベアが一時停止する場合の物品数の照合の処理を示すフロー図である。
【図４】物品の照合不一致の状況を説明する物品搬送システムの要部平面図である。
【図５】物品の照合一致の状況を説明する物品搬送システム要部平面図である。
【図６】第２の実施形態に係る物品搬送システムを示す概略平面図である。
【図７】従来の物品搬送システムを示す概略平面図である。
【符号の説明】
【００４８】
１０、３０、５０ 物品搬送システム
１１ａ、１１ｂ、３１、５１ａ、５１ｂ 自動倉庫
１５、３５、５２ 搬送コンベア
１５ａ、３５ａ 上流側搬送部
１５ｂ 第１下流側搬送部
１５ｃ 第２下流側搬送部
１６ コンベア制御手段
１６ａ、３６ａ モニター部
１６ｂ、３６ｂ 自動運転開始ボタン
１７、３７ 分岐点側センサ
１８ａ〜１８ｃ 第１下流側センサ
１９ａ〜１９ｃ 第２下流側センサ
２０、３９、５６ 物品管理コンピュータ
２１、４１ 物品情報読取器
３５ｂ、下流側搬送部
３８ａ〜３８ｃ 下流側センサ
５３ａ〜５３ｃ 物品情報読取装置
５８ 異常警告表示器
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品搬送システムの制御方法に関し、特に、物品搬送装置に備えられたデータ作成位置にて物品毎の搬送データを作成し、物品管理装置に搬送データを保管する物品搬送システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動倉庫に物品を保管する場合、自動倉庫に接続された搬送コンベアにより物品を搬送する場合がある。
従来では、例えば、図７に示すような物品搬送システム５０が知られている。
この物品搬送システム５０は、自動倉庫１号機５１ａ、自動倉庫２号機５１ｂ、搬送コンベア５２、物品情報読取装置５３ａ〜５３ｃ、物品在荷検出装器５４、５５、物品管理コンピュータ５６、分岐点側センサ５７、異常警告表示器５８を有している。
【０００３】
この物品搬送システム５０では、搬送コンベア５２の入口付近に設けられている物品情報読取装置５３ａと、搬送コンベア５２における各分岐点に設けられている物品情報読取装置５３ｂ、５３ｃにより、搬送コンベア５２の入口における物品情報と分岐点における物品情報を照合し、搬送コンベア５２上において発生する物品Ｗの不一致を検出する。
また、入庫用在荷検出装器５４ａ、５４ｂ、５５ａ、５５ｂにより入庫用搬送手段５２ａ、５３ｂ上にある物品Ｗの物品数を検出し、物品管理コンピュータ５６が演算した物品数と照合することにより、入庫用搬送手段５２ａ、５２ｂ上において発生する物品Ｗの不一致を検出する。
この種の物品搬送システム５０では、照合結果が一致する場合には、自動運転を継続し、照合結果が一致しない場合には、搬送コンベア５２を停止し、適切な処置をオペレータに促すようにする。
従って、物品管理コンピュータ５６にて管理している自動倉庫５１ａ、５１ｂ内の在庫情報と、実際の自動倉庫５１ａ、５１ｂの在庫状況が一致しない現象（以下、「棚ずれ」と表記する。）を防止するとしている（例えば、特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００２−１６０８０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の物品搬送システムによる制御方法は、物品搬送装置（搬送コンベア５２ａ、５２ｂ）の入口における物品情報と、分岐点における物品情報を常に照合する。
また、物品検知センサ（入庫用在荷検出装器５４ａ、５４ｂ、５５ａ、５５ｂ）により下流側搬送部（入庫用搬送手段５２ａ、５２ｂ）上の実際の物品数を検出し、物品管理装置（物品管理コンピュータ５６）が演算した管理上の物品数と常に照合する。
因みに、物品搬送システムにおいて「棚ずれ」が生じる原因は、何らかの理由により物品搬送装置が一時停止された時点で生じることが殆どである。
例えば、物品搬送装置が一時停止された時点では、下流側搬送部における実際の物品数と、物品管理コンピュータのデータとの整合性を図る必要がある。
【０００５】
このとき、オペレータは下流側搬送部の物品の一部を取り除いたり、データを操作したりするが、誤った作業を行う可能性がある。
誤った作業を行った場合、物品搬送装置の運転を再開することにより「棚ずれ」が生じてしまう。
つまり、物品搬送装置が一時停止した後のオペレータの対応が「棚ずれ」の原因の殆どである。
さらに言うと、物品搬送装置が一時停止することなく運転を継続する場合には、下流側搬送部上の実際の物品数と、物品管理装置における管理上の物品数と常に照合する必要性は必ずしも高いとは云い難い。
【０００６】
従来の物品搬送システムの制御方法では、実際の物品数と管理上の物品数を常に照合することが、物品搬送システムの制御を図るソフトウェアの大規模化やシステムの複雑化を招いている。
また、トラッキングにより搬送中の物品の情報と管理コンピュータのデータをリアルタイムに照合して「棚ずれ」を防止することも考えられるが、物品が動いていることから照合のタイミングの設定が困難であるほか、頻繁に物品情報を取得して照合することから、物品搬送システムにおける物品の搬送の円滑化を妨げるおそれがある。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、物品搬送装置が一時停止した場合に限り、物品搬送装置における実物品数と物品管理装置における管理物品数との照合を行うようにして物品搬送システムにおける「棚ずれ」状態での自動運転の再開を防止することができる物品搬送システムの制御方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を達成するため、本発明は、上流側搬送部と下流側搬送部の間にデータ作成位置を備えた物品搬送装置が搬送制御装置の制御を受けて物品を搬送し、前記搬送制御装置と交信自在の物品管理装置が、前記データ作成位置に達した物品毎の搬送データを作成して保管する物品搬送システムの制御方法であって、運転中の前記物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、前記下流側搬送部における実物品数を把握し、前記下流側搬送部における実物品数と、前記物品管理装置に保管された搬送データに基づく前記下流側搬送部上の管理物品数とを照合し、前記物品管理装置は、前記実物品数と前記管理物品数が一致するとき、前記物品搬送装置の自動運転を可とする指示を前記搬送制御装置に与え、前記実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、前記物品搬送装置の自動運転を不可とする指示を前記搬送制御装置に与えることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、物品搬送装置が何らかの原因で一時停止され、原因を解消した後に運転を再開する前に、下流側搬送部における実物品数が把握される。
下流側搬送部上の実物品数と、物品管理装置に保管された搬送データに基づく下流側搬送部における管理物品数が照合される。
照合結果に応じて、物品搬送装置の自動運転を可又は不可とする物品管理装置からの指示が搬送制御装置に与えられる。
物品搬送装置が一時停止したときに限って、実物品数と前記管理物品数の照合を行うようにしたから、物品搬送システムの制御を図るソフトウェアの大規模化やシステムの複雑化を回避することができる。
物品に関する情報を頻繁に取得する必要がなく、物品搬送システムにおける物品の円滑な搬送が実現される。
【００１０】
また、本発明では、上記した物品搬送システムの制御方法において、前記物品搬送装置は、上流側搬送部から分岐される複数の下流側搬送部を有し、前記データ作成位置は前記上流側搬送部から複数の前記下流側搬送部に分岐する分岐点であり、前記分岐点に達した前記物品の物品情報を取得し、前記搬送制御装置は、前記物品情報及び前記物品管理装置の指示に基づいて前記分岐点における物品の振り分けを指示し、運転中の前記物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、複数の前記下流側搬送部における実物品数を該下流側搬送部毎に把握し、前記実物品数と、前記管理物品数とを前記下流側搬送部毎に照合してもよい。
【００１１】
この場合、分岐点では到達した物品の物品情報が取得され、搬送制御装置は物品情報及び物品管理装置の指示に基づいて物品の振り分けを指示する。
そして、分岐点に達した物品は、複数の下流側搬送部のうちのいずれかの下流側搬送部に振り分けられる。
物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、複数の下流側搬送部における実物品数が下流側搬送部毎に把握され、複数の下流側搬送部の実物品数と管理物品数が下流側搬送部毎に照合される。
従って、物品搬送装置が複数の下流搬送部を有する場合でも、物品搬送装置が一時停止したときに限って、複数の下流搬送部における実物品数と前記管理物品数の照合を下流側搬送部毎に行うことができる。
【００１２】
また、本発明では、上記した物品搬送システムの制御方法において、前記搬送制御装置は、運転中の前記物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、下流側搬送部が備える物品検知センサの検知により前記実物品数を把握してもよい。
【００１３】
この場合、物品搬送装置が一時停止を示す停止信号を受けた後、下流側搬送部の実物品数が下流側搬送部の物品検知センサの検知により搬送制御装置において把握される。
物品検知センサによる物品の検知は、少なくとも物品搬送装置が一時停止を示す一時停止信号を受けた後で行えばよい。
【００１４】
また、本発明では、上記した物品搬送システムの制御方法において、前記実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、前記物品管理装置及び前記搬送制御装置の少なくとも一方にて照合不一致を示す警告を行ってもよい。
【００１５】
この場合、下流側搬送部における実物品数と管理物品数が不一致のとき、照合不一致を示す警告が物品管理装置及び搬送制御装置の少なくとも一方にて行われる。
従って、照合不一致を示す警告が行われることにより、オペレータは流側搬送部における実物品数と管理物品数が不一致であることを直ちに認識できる。
【００１６】
また、本発明では、上記の物品搬送システムの制御方法において、前記実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、前記物品管理装置及び前記搬送制御装置の少なくとも一方にて照合不一致の原因を表示してもよい。
【００１７】
この場合、実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、照合不一致の原因が物品管理装置及び搬送制御装置の少なくとも一方にて表示される。
従って、オペレータは照合不一致の原因を直ちに把握でき、原因に応じた適切な処置を行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、物品搬送装置が一時停止した場合に限り、物品搬送装置における実物品数と物品管理装置における管理物品数との照合を行うようにして「棚ずれ」状態での自動運転の再開を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１の実施形態）
以下、実施形態に係る物品搬送システム１０について図面に基づき説明する。
図１は、この実施形態に係る物品搬送システム１０の概略構成を示す平面図である。
この実施形態に係る物品搬送システム１０は、図１に示すように、自動倉庫１１ａ、１１ｂと、搬送コンベア１５と、コンベア制御盤１６と、物品検知センサ１７、１８ａ〜１８ｃ、１９ａ〜１９ｃ、物品管理コンピュータ２０等を有している。
【００２０】
〔自動倉庫について〕
第１の自動倉庫１１ａは、物品Ｗの保管や入出庫のための設備であり、主に一対の物品保管棚１２ａと、物品保管棚１２ａの間を走行するスタッカクレーン１４ａから構成されている。
物品保管棚１２ａは上下左右に区画形成された多数の物品収容部１３を備えている。
スタッカクレーン１４ａは軌道上を走行して、入出庫すべき物品Ｗを物品保管棚１２に対して出し入れするほか、搬送コンベアにおける物品Ｗを取り込むものとなっている。
第２の自動倉庫１１ｂについても、第１の自動倉庫１１ａと同様に、物品収容部１３ｂを有する物品保管棚１２ｂと、スタッカクレーン１４ｂから主に構成されている。
【００２１】
〔搬送コンベアについて〕
この実施形態の搬送コンベア１５は物品搬送装置に相当し、入庫すべき物品Ｗを各自動倉庫１１ａ、１１ｂへ向けて搬送するコンベアである。
搬送コンベア１５は、上流側搬送部１５ａと２つの下流側搬送部１５ｂ、１５ｃ（説明の便宜上、「第１下流側搬送部１５ｂ」、「第２下流側搬送部１５ｃ」と表記する。）を有する。
上流側搬送部１５ａの下流側端部は、各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃとの分岐点となっている。
この実施形態では、搬送コンベア１５における分岐点はデータ作成位置Ａに相当する。
分岐点には、物品Ｗの有無を識別する分岐点用の物品検知センサ１７（便宜上、以降「分岐点側センサ１７」と標記する）が備えられている。
分岐点側センサ１７は、物品Ｗを認識した場合には、物品Ｗの認識を示す信号をコンベア制御盤１６へ伝達する機能を有する。
【００２２】
分岐点には、物品情報読取器２１が備えられている。
物品情報読取器２１は、分岐点において物品Ｗの情報を読み取る機器であり、具体的にはバーコード、無線チップを用いるＲＦＩＤ（アールエフイアイディー）等、物品の識別するためのラベル類を読み取る。
コンベア制御盤１６が分岐点側センサ１７の信号を受けることにより、物品情報読取器２１は物品情報を読み取る。
読み取られた物品情報はコンベア制御盤１６を介して物品管理コンピュータ２０に伝達される。
【００２３】
第１下流側搬送部１５ｂの下流端は第１の自動倉庫１１ａのスタッカクレーン１４ａと対向することができる位置にある。
この実施形態では、第１下流側搬送部１５ｂは３個の物品Ｗを所定の位置で停止させることができる長さに設定されている。
そして、第１下流側搬送部１５ｂは物品Ｗの停止位置に対応して別の物品検知センサ１８ａ〜１８ｃ（説明の便宜上、「第１下流側センサ１８ａ〜１８ｃ」と表記する。）が設けられている。
第１下流側センサ１８ａ〜１８ｃは、第１下流側搬送部１５ｂにおける物品Ｗの搬送と停止を適切に行うための在荷センサである。
【００２４】
一方、第２下流側搬送部１５ｃは、第１下流側搬送部１５ｂよりも長く屈曲した搬送部を有し、第２下流側搬送部１５ｃの下流端は自動倉庫第２号１１ｂのスタッカクレーン１４ｂと対向することができる位置にある。
第２下流側搬送部１５ｃの一部は、第１下流側搬送部１５ｂと平行であって、３個の物品Ｗを所定の位置（停止位置）で停止させることができる長さに設定されている。
第２下流側搬送部１５ｃは物品Ｗの停止位置に対応して物品検知センサ１９ａ〜１９ｃ（説明の便宜上、「第２下流側センサ１９ａ〜１９ｃ」と表記する。）が設けられている。
この第２下流側センサ１９ａ〜１９ｃは、第１下流側搬送部１５ｂに備えられた第１下流側センサ１８ａ〜１８ｃと同じ構成であり、物品Ｗの認識を示す信号により第２下流側搬送部１５ｃにおける物品Ｗの搬送と停止を適切に行う。
なお、この実施形態では、入庫専用のコンベアとして搬送コンベア１５を設けたが、図示しない出庫専用の搬送コンベアが別に設置されている。
【００２５】
〔コンベア制御盤について〕
コンベア制御盤１６は、主に搬送コンベア１５の各部を制御する制御盤である。
コンベア制御盤１６は、物品管理コンピュータ２０と接続されているほか、分岐点側センサ１７や、第１下流側センサ１８ａ〜１８ｃ、第２下流側センサ１９ａ〜１９ｃと接続されている。
従って、物品管理コンピュータ２０との交信を行うほか、各センサ１８ａ〜１８ｃ、１９ａ〜１８ｃよる物品Ｗの存在を示す信号を受けることができる。
コンベア制御盤１６は、第１下流側センサ１８ａ〜１８ｃ及び第２下流側センサ１９ａ〜１９ｂの信号に応じて第１下流側搬送部１５ｂ及び第２下流側搬送部１５ｃの搬送と停止を適切に行う。
【００２６】
この実施形態のコンベア制御盤１６は、各種の情報を表示することができるモニター部１６ａを備えているほか、異常時に警告音を流す音源（図示せず）を有している。
モニター部１６ａは、具体的には搬送コンベア１５の運転状況や異常原因等の情報を表示することができるものとなっている。
さらに、コンベア制御盤１６には、搬送コンベア１５の自動運転を行うようにする自動運転開始ボタン１６ｂを備えている。
例えば、異常等により搬送コンベア１５が一時停止した場合、一時停止の原因の解消後に自動運転開始ボタン１６ｂの操作を行うことにより、自動的に搬送コンベア１５の自動運転を再開することが可能となっている。
【００２７】
〔物品管理コンピュータについて〕
この実施形態の物品管理コンピュータ２０は、物品搬送システム１０を管理するコンピュータである。
具体的には、入庫指示や出庫指示に基づく物品Ｗの在庫管理及び入出庫管理を行うほか、各自動倉庫１１ａ、１１ｂや搬送コンベア１５を制御する。
物品管理コンピュータ２０は、分岐点において認識された各物品Ｗの物品情報に基づいて搬送データを作成し、保管する。
【００２８】
次に、この実施形態に係る物品搬送システム１０の制御方法について説明する。
例えば、上位のコンピュータ又はオペレータの入力等により、複数の物品Ｗに対する入庫指示が生じると、物品管理コンピュータ２０は入庫指示をコンベア制御盤１６へ伝達する。
物品管理コンピュータ２０からの指示を受けたコンベア制御盤１６は、搬送コンベア１５は、入庫対象の物品Ｗを順次搬送するように、搬送コンベア１５を制御する。
搬送コンベア１５により搬送される物品Ｗがデータ作成位置Ａに達すると、図２に示す分岐点処理を行う。
分岐点処理では、分岐点側センサ１７が物品Ｗを検知すると、物品情報読取器２１が物品情報を読み取り、コンベア制御盤１６へ物品情報を伝達する。
コンベア制御盤１６は、物品情報と物品Ｗの行き先を要求を物品管理コンピュータ２０へ送信する。
物品管理コンピュータ２０はこの物品情報に基づいて物品Ｗの搬送データを作成し、当該物品Ｗの行先をコンベア制御盤１６へ通知する。
なお、搬送データは物品管理コンピュータ２０に記憶される。
【００２９】
次に、搬送コンベア１５は、物品管理コンピュータ２０の行先通知を受け、コンベア制御盤１６の制御により、データ作成位置Ａの物品Ｗを第１下流側搬送部１５ｂ又は第２下流搬送部１５ｃのいずれか一方へ送り出す。
上記の作動を入庫指示の対象の物品Ｗ毎に行い、第１下流側搬送部１５ｂ及び第２下流側搬送部１５ｃの停止位置に物品Ｗが送り出される。
各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける物品検知センサ１８は、停止位置における物品Ｗを認識した場合には、物品Ｗの認識を示す信号をコンベア制御盤１６へ送る。
コンベア制御盤１６は、物品検知センサ１８ａ〜１８ｃ、１９ａ〜１９ｃの信号により、各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける物品Ｗの搬送又は停止を行う。
そして、各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける各物品Ｗは、自動倉庫のスタッカクレーン１４ａ、１４ｂに搭載され、物品保管棚１２ａ、１２ｂへ入庫される。
このように、搬送コンベア１５の作動に特に問題がなければ、各物品Ｗは順番に物品保管棚１２ａ、１２ｂへ入庫される。
【００３０】
ところで、搬送コンベア１５は、例えば、搬送コンベア１５の故障等のように、何らかの原因により一時停止する場合がある。
通常、搬送コンベア１５が一時停止した場合には、図３に示す処置を行う。
まず、一時停止の原因を見つけ出し、オペレータが搬送コンベア１５の一時停止の原因に応じた適切な処置を行い、一時停止の原因を解消するようにする。
オペレータによる適切な処置により、一時停止の原因が解消されると、搬送コンベア１５の自動運転を再開するため、コンベア制御盤１６に備えられた自動運転開始ボタンを押す。
【００３１】
自動運転開始ボタンを押すと、コンベア制御盤１６は、各下流側センサ１８ａ〜１８ｃ、１９ａ〜１９ｃを通じて各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数（実際の物品数）をカウントし、実物品数を物品管理コンピュータ２０へ送信する。
物品管理コンピュータ２０は、自動運転開始ボタン１６ｂを押した時点での各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と、物品管理コンピュータ２０に保管された搬送データに基づく各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける管理物品数（データ管理上の物品数）を照合する。
第１下流側搬送部１５ｂ及び第２下流側搬送部１５ｃにおける実物品数と管理物品数との照合が一致する場合は、物品管理コンピュータ２０は、搬送コンベア１５の自動運転を可とする指示をコンベア制御盤１６に与える。
これにより、搬送コンベア１５はコンベア制御盤１６の制御を受けて自動運転を開始（再開）する。
搬送コンベア１５の自動運転の再開により物品Ｗが搬送され、また、各自動倉庫１１ａ、１１ｂは物品Ｗの入庫作業を再び開始する。
【００３２】
一方、自動運転開始ボタンを押した後、第１下流側搬送部１５ｂ及び第２下流側搬送部１５ｃにおける実物品数と管理物品数との照合が不一致の場合、物品管理コンピュータ２０は、搬送コンベア１５の自動運転を不可とする指示を与える。
このとき、物品管理コンピュータ２０は、照合不一致である旨を画面上に表示する。
コンベア制御盤１６は、物品管理コンピュータ２０からの搬送コンベア１５の自動運転不可の指示を受け、コンベア制御盤１６において表示及び警告音により照合不一致の旨を示すとともに搬送コンベア１５の自動運転を開始（再開）しない。
このとき、コンベア制御盤１６のモニター部１６ａには照合不一致の原因が表示される。
【００３３】
ここでは、具体的に照合不一致の原因として第１下流側搬送部１５ｂにおける実物品数の不足について図４に基づき説明する。
例えば、搬送コンベア１５が異常により一時停止し、搬送コンベア１５におけるデータ作成位置Ａに物品Ｗが存在する場合、当該物品Ｗの搬送データが作成されたか否かは、オペレータは把握できない。
この場合、搬送コンベア１５が一時停止した時、図４（ａ）のように物品Ｗｂ、Ｗｅが第１下流側搬送部１５ｂにあり、物品Ｗａ、Ｗｃ、Ｗｄが第２下流側搬送部１５ｃにあり、物品Ｗｆがデータ作成位置Ａにほぼ達していたとする。
このとき、実際には既に物品Ｗｆの搬送データ（第１下流側搬送部１５ｂ行き）が作成されていたとする。
オペレータが、搬送コンベア１５の異常を解消する作業に伴い、物品Ｗｆをデータ作成位置Ａから取り除き、自動運転開始ボタンを押す際には、図４（ｂ）に示すように、物品Ｗｆが取り除かれたままとする。
【００３４】
この条件では、オペレータが一時停止の原因を解消して自動運転開始ボタンを押すと、第１下流側搬送部１５ｂにおける実物品数は、物品Ｗｂ、Ｗｅが認識されることにより２件となる。
一方、物品管理コンピュータ２０が保管する第１下流側搬送部１５ｂにおける管理物品数は、物品Ｗｂ、Ｗｅ、Ｗｆの搬送データに基づき、３件となる。
つまり、第１下流側搬送部１５ｂにおける実物品数と管理物品数との照合は不一致である。
この場合、照合不一致であることが物品管理コンピュータ２０に表示されるとともに、照合不一致であることがコンベア制御盤１６に伝達される。
第１下流側搬送部１５ｂにおける実物品数が１件不足していることがコンベア制御盤１６のモニタ部１６ａに表示され、コンベア制御盤１６は警告音を発する。
このため、オペレータは照合不一致の原因をコンベア制御盤１６において把握できる。
【００３５】
そこで、照合不一致の原因を解消するため、図５のように物品Ｗｆを第１下流側搬送部１５ｂの物品Ｗｅの上流側に置く。
再びコンベア制御盤１６における自動運転開始ボタンを押すと、再び、第１下流側搬送部１５ｂ及び第２下流側搬送部１５ｃにおける実物品数と管理物品数との照合が行われる。
この照合では、第１下流側搬送部１５ｂにおける実物品数は、物品Ｗｂ、Ｗｅ、Ｗｆが認識されることにより３件となり、物品管理コンピュータ２０が保管する管理物品数３件と一致する。
また、第２下流側搬送部１５ｃにおける実物品数と管理物品数も一致するから、照合不一致は生じない。
照合不一致が存在しないことから、物品管理コンピュータ２０は、搬送コンベア１５の自動運転を可とする指示をコンベア制御盤１６へ与える。
これにより、搬送コンベア１５はコンベア制御盤１６の制御を受けて自動運転を再開する。
【００３６】
このように、この実施形態では、何らかの原因で搬送コンベア１５が異常停止したとき、搬送コンベア１５における各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数を把握し、下流側搬送部１５ｂ、１５ｃ上の実物品数と、物品管理コンピュータ２０に保管された搬送データに基づく下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける管理物品数とを照合する。
そして、物品管理コンピュータ２０は、実物品数と管理物品数が一致するとき、搬送コンベア１５の自動運転を可とする指示をコンベア制御盤１６に与え、他方、実物品数と管理物品数が不一致のとき、搬送コンベア１５の自動運転を不可とする指示をコンベア制御盤１６に与える。
搬送コンベア１５が一時停止することなく自動運転を行い、物品Ｗが搬送される場合は、図３に示す処置は行われず、物品管理コンピュータ２０による実物品数と管理物品数との照合は行われない。
【００３７】
この実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）搬送コンベア１５の異常時にのみ、搬送コンベア１５の各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と物品管理コンピュータ２０における管理物品数との照合を行うようにして「棚ずれ」を防止することができる。
（２）搬送コンベア１５が一時停止したときに限って、各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と管理物品数の照合を行うようにしたから、搬送コンベア１５が正常に作動されている場合には、実物品数と管理物品数の照合を行う必要がない。
このため、物品搬送システム１０の制御を図るソフトウェアの大規模化やシステムの複雑化を回避することができる。
物品に関する情報を頻繁に取得する必要がなく、物品搬送システム１０における物品の円滑な搬送が実現される。
特に、搬送コンベア１５が一時停止したときに限って、各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と管理物品数の照合を行うようにしたことにより、コンベア制御盤１６における汎用性を維持することができる。
【００３８】
（３）搬送コンベア１５が分岐点Ａを有し、複数の下流側搬送部１５ｂ、１５ｃを有する場合でも、搬送コンベア１５が一時停止したときに限って、各下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と管理物品数の照合を行うことができる。
（４）下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と管理物品数が不一致のとき、コンベア制御盤１６はモニター部１６ａにおいて照合不一致を表示するとともに警告音を発するから、オペレータはコンベア制御盤１６において下流側搬送部１５ｂ、１５ｃにおける実物品数と管理物品数が不一致であることを直ちに認識できる。
従って、オペレータは照合不一致の原因に応じた適切な処置を直ちに行うことができる。
【００３９】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る物品搬送システムについて説明する。
図６は、第２の実施形態に係る物品搬送システムの概略構成を示す平面図である。
第２の実施形態に係る物品搬送システム３０は、図６に示すように、単一の自動倉庫３１と、物品搬送装置である搬送コンベア３５を有する。
自動倉庫３１は、物品収容部３３を有する物品保管棚３２と、スタッカクレーン３４から主に構成されている。
この実施形態の搬送コンベア３５は、上流側搬送部３５ａ及び下流側搬送部３５ｂから構成されているが、スタッカクレーン３４を臨む単一の下流側搬送部となっている。
上流側搬送部３５ａと下流側搬送部３５ｂの境にはデータ作成位置Ａが設定され、データ作成位置Ａには物品検知センサである分岐点側センサ３７と、物品情報読取器４０が備えられている。
下流側搬送部３５ｂには物品Ｗの停止位置に対応するように、別の物品検知センサである下流側センサ３８ａ〜３８ｂが夫々備えられている。
【００４０】
そして、第１の実施形態と同様に、コンベア制御盤３６は、モニター部３６ａ及び自動運転ボタン３６ｂを有しており、搬送コンベア３５を制御する。
物品管理コンピュータ３９は入庫指示や出庫指示に基づく物品Ｗの在庫管理及び入出庫管理を行うほか、自動倉庫３１や搬送コンベア３５を制御する。
物品管理コンピュータ３９とコンベア制御盤３６は互いに通信できるように接続されている。
【００４１】
この実施形態によれば、複数の物品Ｗに対する入庫指示が生じると、物品管理コンピュータ３９は出庫指示に基づいて、搬送コンベア３６に対して搬送指示を出す。
搬送コンベア３６は、コンベア制御盤３６の制御により入庫対象の物品Ｗを順次搬送する。
物品Ｗがデータ作成位置Ａに達すると、分岐点側センサ３７が物品Ｗを認識し、さらに分岐点における物品Ｗの物品情報が物品情報読取器４０により得られる。
コンベア制御盤３６は物品Ｗの物品情報を管理コンピュータ３９へ伝達し、管理コンピュータ３９は物品情報に基づいて物品Ｗの搬送データを作成し、搬送データは物品管理コンピュータ３９に保管される。
搬送コンベア３５はコンベア制御盤３６の制御により、データ作成位置Ａの物品Ｗを下流側搬送部３５ｂへ送り込む。
【００４２】
上記の作動を入庫指示の対象の物品Ｗ毎に行い、下流側搬送部３５ｂにおける物品検知センサ３８ａ〜３８ｃは、停止位置における物品Ｗを認識した場合には、物品Ｗの認識を示す信号をコンベア制御盤３６へ送る。
コンベア制御盤３６は、物品検知センサ３８ａ〜３８ｃの信号により、下流側搬送部３５ｂにおける物品Ｗの搬送又は停止を行う。
そして、各下流側搬送部３５ｂにおける各物品Ｗは、自動倉庫３１のスタッカクレーン３４に搭載され、物品保管棚３２へ入庫される。
【００４３】
何らかの原因により搬送コンベア３５が一時停止した場合には、オペレータが搬送コンベア３５の原因に応じた適切な処置を行う。
一時停止の原因が解消されると、搬送コンベア３５の自動運転を再開するため、コンベア制御盤３６に備えられた自動運転開始ボタン３６ｂを押す。
自動運転開始ボタン３６ｂを押すと、物品管理コンピュータ３９は、自動再開ボタンを押した時点での下流側搬送部３５ｂにおける実物品数と、物品管理コンピュータ３９に保管された管理物品数を照合する。
【００４４】
下流側搬送部３５ｂにおける実物品数と管理物品数との照合が一致する場合は、物品管理コンピュータ３９は、搬送コンベア３５の自動運転を可とする指示をコンベア制御盤３６に与え、実物品数と管理物品数との照合が不一致の場合、搬送コンベア３５の自動運転を不可とする指示を与える。
このとき、物品管理コンピュータ３９は、照合不一致である旨を表示し、コンベア制御盤３６は、搬送コンベア３５の自動運転不可の指示を受け、コンベア制御盤３６のモニター部３６ａにおいて表示又は警告音により照合不一致の旨を示す。
そして、物品搬送システム３０の自動運転を停止し、コンベア制御盤３６のモニター部３６ａには照合不一致の原因が表示される。
【００４５】
この実施形態では、搬送コンベア３５の下流側搬送部３５ｂが複数でなく単一であっても、第１の実施形態と同じ又は類似の効果を奏する。
【００４６】
なお、本発明は、上記した第１、第２の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 第１、第２の実施形態では、コンベア制御盤において照合不一致の情報を表示したり警告音を発するようにしたが、例えば、物品管理コンピュータにおいて照合不一致の情報を表示したり警告音を発するようにしてもよい。特に、コンベア制御盤及び物品管理コンピュータの両方において照合不一致の情報を表示したり警告音を発すれば、オペレータはより早く照合不一致の発生を把握することが期待できる。
○ 第１、第２の実施形態では、物品検知センサの信号をコンベア制御盤に伝達するとしたが、例えば、コンベア制御盤を介せず物品管理コンピュータへ伝達するようにしてもよい。また、物品情報読取器に読み取られる物品情報についてもコンベア制御盤を通さず、物品管理コンピュータへ伝達するようにしてもよい。
○ 第１、第２の実施形態では、物品保管棚とスタッカクレーンを備えた自動倉庫としたが、例えば、スタッカクレーンに代えて有軌道台車としてもよい。スタッカクレーン及び有軌道台車は物品を搭載して搬送する無人搬送車に相当する。。
○ 第１、第２の実施形態では、下流側搬送部に滞留させることができる物品数を３としたが、特に滞留することができる物品の数と特に限定されない。少なくとも物品数を１以上とすればよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】第１の実施形態に係る物品搬送システムを示す概略平面図である。
【図２】第１の実施形態に係る物品の搬送の処理を示すフロー図である。
【図３】搬送コンベアが一時停止する場合の物品数の照合の処理を示すフロー図である。
【図４】物品の照合不一致の状況を説明する物品搬送システムの要部平面図である。
【図５】物品の照合一致の状況を説明する物品搬送システム要部平面図である。
【図６】第２の実施形態に係る物品搬送システムを示す概略平面図である。
【図７】従来の物品搬送システムを示す概略平面図である。
【符号の説明】
【００４８】
１０、３０、５０ 物品搬送システム
１１ａ、１１ｂ、３１、５１ａ、５１ｂ 自動倉庫
１５、３５、５２ 搬送コンベア
１５ａ、３５ａ 上流側搬送部
１５ｂ 第１下流側搬送部
１５ｃ 第２下流側搬送部
１６ コンベア制御手段
１６ａ、３６ａ モニター部
１６ｂ、３６ｂ 自動運転開始ボタン
１７、３７ 分岐点側センサ
１８ａ〜１８ｃ 第１下流側センサ
１９ａ〜１９ｃ 第２下流側センサ
２０、３９、５６ 物品管理コンピュータ
２１、４１ 物品情報読取器
３５ｂ、下流側搬送部
３８ａ〜３８ｃ 下流側センサ
５３ａ〜５３ｃ 物品情報読取装置
５８ 異常警告表示器
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上流側搬送部と下流側搬送部の間にデータ作成位置を備えた物品搬送装置が搬送制御装置の制御を受けて物品を搬送し、前記搬送制御装置と交信自在の物品管理装置が、前記データ作成位置に達した物品毎の搬送データを作成して保管する物品搬送システムの制御方法であって、
運転中の前記物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、前記下流側搬送部における実物品数を把握し、
前記下流側搬送部上の実物品数と、前記物品管理装置に保管された搬送データに基づく前記下流側搬送部における管理物品数とを照合し、
前記物品管理装置は、前記実物品数と前記管理物品数が一致するとき、前記物品搬送装置の自動運転を可とする指示を前記搬送制御装置に与え、
前記実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、前記物品搬送装置の自動運転を不可とする指示を前記搬送制御装置に与えることを特徴とする物品搬送システムの制御方法。
【請求項２】
前記物品搬送装置は、上流側搬送部から分岐される複数の下流側搬送部を有し、前記データ作成位置は前記上流側搬送部から複数の前記下流側搬送部に分岐する分岐点であり、
前記分岐点に達した前記物品の物品情報を取得し、
前記搬送制御装置は、前記物品情報及び前記物品管理装置の指示に基づいて前記分岐点における物品の振り分けを指示し、
運転中の前記物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、複数の前記下流側搬送部における実物品数を該下流側搬送部毎に把握し、
前記実物品数と、前記管理物品数とを前記下流側搬送部毎に照合することを特徴とする請求項１記載の物品搬送システムの制御方法。
【請求項３】
前記搬送制御装置は、運転中の前記物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、下流側搬送部が備える物品検知センサの検知により前記実物品数を把握することを特徴とする請求項１又は２記載の物品搬送システムの制御方法。
【請求項４】
前記実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、前記物品管理装置及び前記搬送制御装置の少なくとも一方にて照合不一致を示す警告を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の物品搬送システムの制御方法。
【請求項５】
前記実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、前記物品管理装置及び前記搬送制御装置の少なくとも一方にて照合不一致の原因を表示することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の物品搬送システムの制御方法。
【請求項１】
上流側搬送部と下流側搬送部の間にデータ作成位置を備えた物品搬送装置が搬送制御装置の制御を受けて物品を搬送し、前記搬送制御装置と交信自在の物品管理装置が、前記データ作成位置に達した物品毎の搬送データを作成して保管する物品搬送システムの制御方法であって、
運転中の前記物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、前記下流側搬送部における実物品数を把握し、
前記下流側搬送部上の実物品数と、前記物品管理装置に保管された搬送データに基づく前記下流側搬送部における管理物品数とを照合し、
前記物品管理装置は、前記実物品数と前記管理物品数が一致するとき、前記物品搬送装置の自動運転を可とする指示を前記搬送制御装置に与え、
前記実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、前記物品搬送装置の自動運転を不可とする指示を前記搬送制御装置に与えることを特徴とする物品搬送システムの制御方法。
【請求項２】
前記物品搬送装置は、上流側搬送部から分岐される複数の下流側搬送部を有し、前記データ作成位置は前記上流側搬送部から複数の前記下流側搬送部に分岐する分岐点であり、
前記分岐点に達した前記物品の物品情報を取得し、
前記搬送制御装置は、前記物品情報及び前記物品管理装置の指示に基づいて前記分岐点における物品の振り分けを指示し、
運転中の前記物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、複数の前記下流側搬送部における実物品数を該下流側搬送部毎に把握し、
前記実物品数と、前記管理物品数とを前記下流側搬送部毎に照合することを特徴とする請求項１記載の物品搬送システムの制御方法。
【請求項３】
前記搬送制御装置は、運転中の前記物品搬送装置が一時停止されて運転を再開する前に、下流側搬送部が備える物品検知センサの検知により前記実物品数を把握することを特徴とする請求項１又は２記載の物品搬送システムの制御方法。
【請求項４】
前記実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、前記物品管理装置及び前記搬送制御装置の少なくとも一方にて照合不一致を示す警告を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の物品搬送システムの制御方法。
【請求項５】
前記実物品数と前記管理物品数が不一致のとき、前記物品管理装置及び前記搬送制御装置の少なくとも一方にて照合不一致の原因を表示することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の物品搬送システムの制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００７−１１９１４７（Ｐ２００７−１１９１４７Ａ）
【公開日】平成１９年５月１７日（２００７．５．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３１２０８５（Ｐ２００５−３１２０８５）
【出願日】平成１７年１０月２７日（２００５．１０．２７）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年５月１７日（２００７．５．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１０月２７日（２００５．１０．２７）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
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