物品搬送車及びそれを備えた物品保管設備
【課題】物品搬送車における走行台車の走行方向のコンパクト化を図ることが可能な物品搬送車を提供する。また、その物品搬送車を備える物品保管設備を提供する。
【解決手段】存否検出手段の夫々が、両端に備える第１部材Ｓ１と第２部材Ｓ２によって形成される直線状の検出光Ｌの非存在により物品の存在を検出する遮光式の光センサにて構成され、一対の存否検出手段の夫々における第１部材Ｓ１が、走行方向において、対応する存否検出手段が対象とする物品Ｂの存在範囲内に配設され、一対の存否検出手段の夫々における第２部材Ｓ２が、走行方向において、対応する存否検出手段が対象とする物品における他方の存否検出手段が対象とする物品Ｂが存在する側の端部よりも、対応する存否検出手段が対象とする物品Ｂが存在する側である位置に配設されている。
【解決手段】存否検出手段の夫々が、両端に備える第１部材Ｓ１と第２部材Ｓ２によって形成される直線状の検出光Ｌの非存在により物品の存在を検出する遮光式の光センサにて構成され、一対の存否検出手段の夫々における第１部材Ｓ１が、走行方向において、対応する存否検出手段が対象とする物品Ｂの存在範囲内に配設され、一対の存否検出手段の夫々における第２部材Ｓ２が、走行方向において、対応する存否検出手段が対象とする物品における他方の存否検出手段が対象とする物品Ｂが存在する側の端部よりも、対応する存否検出手段が対象とする物品Ｂが存在する側である位置に配設されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行移動自在な走行台車に、物品を載置支持自在で且つその物品を移載対象箇所との間で移載自在な移載装置が、前記走行台車の走行方向に並ぶ状態で２つ備えられ、前記移載装置に載置される物品の存否を検出する存否検出手段が前記２つの移載装置の夫々について設けられ、前記存否検出手段の夫々が、物品に対して検出作用する直線状の検出光の非存在により物品の存在を検出する遮光式の光センサにて構成され、且つ、前記検出光の両端に配置されて前記検出光を形成する第１部材と第２部材とを備えて構成された物品搬送車、及び、その物品搬送車を備えた物品保管設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送車は、走行経路に沿って走行移動自在な走行台車に、その走行方向に並ぶ状態で移載装置が２つ備えられ、その移載装置の夫々に物品が載置支持されるように構成されることによって、一の物品搬送車によって同時に２つの物品を搬送することができるように構成されている。
【０００３】
物品搬送車においては、移載装置における物品の移載方向の端部から外方に物品が突出（はみ出し）する状態となると、物品搬送車が走行するときに物品が物品収納棚に接触したり、物品がバランスを崩して落下したりする虞がある。そこで、そのような物品のはみ出しを検出するために、物品の移載方向における移載装置の両外方側に、一対の投光部と受光部とを備えて、その投光部と受光部との間に形成される検出光の存在を検出することによって物品がはみ出しているか否かを検出する存否検出手段が設けられた物品搬送車が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２４６４１５号公報
【発明の概要】
【０００５】
特許文献１では、図７に示すように、昇降台３００における走行台車の走行方向に、２つのスライドフォークからなる移載装置１１０が２つ並設されている。そして、夫々の移載装置１１０について存否検出手段を設けるべく、２つの移載装置１１０の間に支柱３１０を立設し、その支柱３１０の上端部に、２つの移載装置１１０の夫々に対応する物品投光部Ｓ１００を設け、昇降台３００における走行台車の走行方向の両端部で且つ物品の下端よりも下方である位置に、２つの移載装置１１０の夫々に対応する受光部Ｓ２００を設ける構成となっている。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１では、２つの移載装置１１０の間に支柱３１０が存在し、その支柱に２つの移載装置１１０の夫々に対応する２つの投光部Ｓ１００が設けられる構成であるため、２つの移載装置１１０間のピッチを、支柱３１０及び２つの移載装置１１０の夫々に対応する２つの投光部Ｓ１００の設置に必要な幅以上にする必要があり、昇降台３００およびそれが設けられる走行台車の走行方向の寸法が、支柱３１０及び２つの移載装置１１０の夫々に対応する２つの投光部Ｓ１００を設置するスペースの分だけ大きいものとなっていた。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、物品搬送車における走行台車の走行方向のコンパクト化を図ることが可能な物品搬送車を提供することにある。また、本発明の更なる目的は、上記物品搬送車を備える物品保管設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明に係る物品搬送車の第１特徴構成は、走行経路に沿って走行移動自在な走行台車に、物品を載置支持自在で且つその物品を移載対象箇所との間で移載自在な移載装置が、前記走行台車の走行方向に並ぶ状態で２つ備えられ、前記移載装置に載置される物品の存否を検出する存否検出手段が前記２つの移載装置の夫々について設けられ、前記存否検出手段の夫々が、物品に対して検出作用する直線状の検出光の非存在により物品の存在を検出する遮光式の光センサにて構成され、且つ、前記検出光の両端に配置されて前記検出光を形成する第１部材と第２部材とを備えて構成されたものであって、
前記一対の存否検出手段の夫々における前記第１部材が、前記走行台車の走行方向において、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品の存在範囲内に配設され、前記一対の存否検出手段の夫々における前記第２部材が、前記走行台車の走行方向において、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品における他方の前記存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側の端部よりも、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側である位置に配設されている点にある。
【０００９】
すなわち、走行台車の走行方向に並ぶ状態で２つ備えられる移載装置の夫々について設けられた存否検出手段の夫々が、検出光の両端に配置されて検出光を形成する第１部材と第２部材とを備えて構成されている。
そして、一対の存否検出手段の夫々における第１部材は、走行台車の走行方向において、その第１部材を備える存否検出手段が検出対象とする物品の存在範囲内に配設されるものであるから、２つの移載装置の夫々に載置支持される物品の間の位置には配設されないことになる。
また、一対の存否検出手段の夫々における第２部材は、走行台車の走行方向において、その第２部材を備える存否検出手段が検出対象とする物品において、その第２部材を備える存否検出手段の他方の存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側の端部よりも、その第２部材を備える存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側である位置に配設されるものであるから、２つの移載装置の夫々に載置支持される物品の間の位置には配設されないことになる。
【００１０】
このように、存否検出手段を構成する第１部材と第２部材の双方が、２つの移載装置の夫々に載置支持される物品の間の位置には配設されないことになり、２つの移載装置のピッチを小さくすることができる。
そして、そのように２つの移載装置のピッチを小さくすることができるので、物品搬送車において２つの移載装置を設置するために必要となる走行台車の走行方向における長さを小さくすることが可能となり、物品搬送車における走行台車の走行方向のコンパクト化を図ることが可能となる。
【００１１】
要するに、上記物品搬送車の第１特徴構成によれば、物品搬送車における走行台車の走行方向のコンパクト化を図ることができる。
【００１２】
本発明に係る物品搬送車の第２特徴構成は、上記物品搬送車の第１特徴構成に加えて、前記第１部材と前記第２部材とが、物品の移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられ、且つ、物品の移載方向において前記移載装置上の物品の適正載置位置の両外方側及び物品の存在範囲内に複数対設けられている点にある。
【００１３】
すなわち、移載装置に載置される物品の存否を検出する存否検出手段が、第１部材と第２部材とを、物品の移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられ、且つ、移載装置の移載方向において移載装置上の物品の適正載置位置における物品の存在範囲内に複数対設けられるものであるから、移載装置に物品が載置されているか否かを適切に検出することができるものとなる。
また、移載装置に載置される物品の存否を検出する存否検出手段が、第１部材と第２部材とを、物品の移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられ、且つ、移載装置の移載方向において移載装置上の物品の適正載置位置の両外方側に複数対設けられるものであるから、物品が移載装置に載置支持されているときにおいて、その載置位置が適正載置位置であるか否かを適切に検出することができる。
【００１４】
したがって、物品が移載装置上の適正載置位置に載置されているか否か（移載装置の移載方向に物品が突出してないか否か）を適切に検出することができて、移載対象箇所との間で適切に物品の移載を行うことが可能な物品搬送車を提供することができる。
【００１５】
要するに、上記物品搬送車の第２特徴構成によれば、上記物品搬送車の第１特徴構成による作用効果に加えて、移載対象箇所との間で適切に物品の移載を行うことが可能となる。
【００１６】
本発明に係る物品保管設備の第１特徴構成は、上記物品搬送車の第１又は第２特徴構成の物品搬送車を備えたものであって、
前記物品を収納する物品収納部を上下及び左右に複数並設して構成された物品収納棚が設けられ、前記物品搬送車に、前記物品を棚上下方向に沿って搬送自在な昇降台が備えられ且つ前記昇降台に前記２つの移載装置が備えられ、前記走行経路が、前記物品収納棚の棚前面側に設けられ、前記移載対象箇所が前記物品収納部であり、前記走行台車の走行方向に隣接する前記物品収納部の間隔が、前記２つの移載装置に載置支持された物品の間隔と等しくなるように構成され、前記物品搬送車の走行作動と前記移載装置の移載作動とを制御する制御手段が設けられ、前記制御手段が、前記物品搬送車が同じ停止位置に停止している状態において、前記２つの移載装置の夫々により前記物品収納部との間で物品を各別に移載するように構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、物品収納部が上下及び左右に複数並設された物品収納棚における走行台車の走行方向（すなわち左右方向）に隣接する物品収納部の間隔と、２つの移載装置の間隔とが等しくなるように構成されているから、一方の移載装置において、物品を物品収納部との間で移載する移載作動と、他方の移載装置において、物品を、走行台車の走行方向に隣接する物品収納部との間で移載する移載作動とを行うにあたって、その間に物品搬送車を走行作動させることなく、物品搬送車が同じ停止位置に停止している状態で２つの移載装置に載置されている物品の夫々を物品収納部との間で移載することができることになる。
したがって、２つの移載装置の双方を使用して隣接する物品収納部との間で物品を移載する場合において、その移載に要する時間を短縮することができる。
【００１８】
また、走行台車の走行方向に隣接する物品収納部の間隔が２つの移載装置の間隔と等しくなるように構成されるものであるから、棚左右方向に隣接する物品収納部の間隔を、２つの移載装置の間隔と等しい小さな間隔とすることができて、物品収納棚の収納効率を向上することができる。
【００１９】
要するに、上記物品保管設備の第１特徴構成によれば、上記物品搬送車の第１及び第２特徴構成による作用効果に加えて、２つの移載装置の双方を使用して隣接する物品収納部との間で物品を移載する場合において、その移載に要する時間を短縮することができながらも、物品収納棚の物品収納効率を向上することができる。
【００２０】
本発明に係る物品保管設備の第２特徴構成は、上記物品保管設備の第１特徴構成に加えて、前記物品搬送車に、その走行方向における前後両端部の夫々に立設されて上下方向に沿う昇降マストが設けられ、前記前後一対の昇降マストの上端部を接続する上部フレームが設けられ、前記昇降台に前記第１部材又は前記第２部材の少なくとも一方を支持する枠体が設けられ、前記枠体が、前記昇降台の平面視において前記２つの移載装置上の物品の適正載置位置の双方を包含する矩形領域の各隅角部に立設され且つその上端が前記移載装置に載置支持される物品の上端よりも上方である支柱と、前記走行台車の走行方向に並ぶ一対の支柱をその上端で接続する走行方向梁及び前記走行方向梁を前記移載装置の移載方向に接続する移載方向梁とを備えて構成され、前記移載方向梁が、その長手方向中央部において下方に凹入する凹入部を備えて構成されている点にある。
【００２１】
すなわち、枠体が、昇降台に、その平面視において２つの移載装置上の物品の適正載置位置の双方を包含する矩形領域の各隅角部に立設され且つその上端が移載装置に載置支持される物品の上端よりも上方である支柱と、走行台車の走行方向に並ぶ一対の支柱をその上端で接続する走行方向梁、及び、走行方向梁を移載装置の移載方向に接続する移載方向梁とを備えて構成されるものであるから、存否検出手段の第１部材と第２部材とを適切な位置に支持することができる。
【００２２】
さらに、移載方向梁が、その長手方向中央部において下方に凹入する凹入部を備えて構成されているものであるから、昇降台が棚上下方向において移動可能な最高位置を高くすることができる。つまり、棚上下方向に沿って搬送自在な昇降台を備える物品搬送車には、それに備える前後一対のマストの上端を接続し且つ上部レールと係合する上部フレームが設けられているため、移載方向梁が直線状に構成される場合には、その長手方向中央部にて、上部フレームと干渉することになり、棚上下方向における移動可能な最高位置を高くすることができないものとなるが、本発明によれば、移載方向梁がその長手方向中央部で下方に凹入しているので、移載方向梁と上部フレームとが干渉せずに移動可能な最高位置を高くすることができる。
したがって、物品収納棚において物品収納部を設置可能な最高位置を高くすることができて、多くの物品を収納することが可能な物品収納棚を得ることができる。
【００２３】
要するに、上記物品保管設備の第２特徴構成によれば、上記物品保管設備の第１特徴構成による作用効果に加えて、存否検出手段の第１部材と第２部材とを適切な位置に支持することができながらも、多くの物品を収納することが可能な物品収納棚を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】自動倉庫の斜視図
【図２】第１実施形態における昇降体の正面図
【図３】第１実施形態における昇降体の斜視図
【図４】第２実施形態における昇降体の正面図
【図５】物品収納棚及び物品搬送車における物品の位置を示す平面図
【図６】制御ブロック図
【図７】従来構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の物品搬送車をスタッカークレーンに適用し、本発明の物品保管設備を自動倉庫に適用した場合について、図面に基づいて説明する。
図１に示すように、自動倉庫は、物品を出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、それらの物品収納棚１の前面側に形成した走行経路としての作業通路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各物品収納棚１には多数の物品収納部４が棚上下方向および棚左右方向に複数並設されている。
尚、走行台車１０の走行方向（以降、単に走行方向と称する）に隣接する物品収納部４の間隔は、後述する移載装置１１の間隔と等しくなるように構成されている。
【００２６】
作業通路２には、物品収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置されている。作業通路２の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７が設けられ、さらに、走行レール５に沿う方向において地上側コントローラ７と物品収納棚１との間の位置に、棚左右方向に２つ並ぶ状態で且つ走行レール５の両側に一対の荷載置台８が設けられている。また、地上側コントローラ７は、スタッカークレーン３の運転を制御する制御手段Ｈと相互に通信可能に構成されている。
【００２７】
スタッカークレーン３は、走行レール５上を転動する前後一対の走行車輪（図５における１０Ｔ）を備えて、走行経路としての走行レール５に沿って走行移動自在な走行台車１０と、２つの移載装置１１を備えた昇降体１２と、走行台車１０に上下方向に沿って立設されて物品搬送用の昇降体１２を昇降自在に案内支持する昇降案内マスト１３とを備えて構成されている。また、昇降案内マスト１３は、走行台車１０の走行方向に前後一対設けられている。
前後一対の昇降案内マスト１３の上端部には、それらを接続する状態で上部フレーム１５が設けられ、その上部フレーム１５に、走行レール５の上方に走行レール５と平行に設けられる上方レール６を挟み込む状態で係合する案内ローラ１５Ｒが前後一対設けられている。尚、以降の説明においては、スタッカークレーン３の走行方向における地上側コントローラ７側（図１においてＨＰで示す側）をＨＰ側と称する。また、そのＨＰ側と対向する側（図１においてＯＰで示す側）をＯＰ側と称する。
【００２８】
図２に示すように、昇降体１２は、台部３０Ｄと一対のアップライト部３０Ｕとを備えて、一対のアップライト部３０Ｕの夫々に一端側が接続される昇降ワイヤ１４にて吊り下げ支持される昇降台３０と、その昇降台３０に支持されて、物品Ｂを載置支持自在で且つその物品Ｂを移載対象箇所としての物品収納部４との間で移載自在なスライドフォーク式の移載装置１１とを備えている。また、移載装置１１は、図２に示すように、走行台車１０の走行方向に並ぶ状態で２つ備えられ、移載用モータ１８の駆動によって平面視で走行台車１０の走行方向と直交する方向に出退すること、及び、昇降台３０に対して上下に昇降することによって、物品Ｂを物品収納部４との間で移載可能に構成されている。また、移載装置１１の夫々に対して、その移載装置１１に載置支持される物品Ｂの走行台車１０の走行方向への移動を制限するガイド体３５が、走行台車１０の走行方向に一対設けられている。このガイド体３５は、移載方向視において物品Ｂの両側方に一対設けられ、その一対のガイド体３５は、上方が外方に開く状態に構成されている。したがって、移載装置１１が昇降台３０上で物品Ｂを下降させたときに、物品Ｂがガイド体３５に案内されて移載装置１１上の適正な位置に載置されるものとなる。尚、本実施形態においては、移載装置１１には一つのスライドフォークに対して備えられる一対のガイド体３５を含めるものとする。
【００２９】
一対の昇降ワイヤ１４は、昇降案内マスト１３の上端部に設けられるプーリ（図示なし）に巻き掛けられ、他端側が昇降用モータ１７（図６参照）にて回転されるドラムに接続される状態で巻き掛けられている。したがって、昇降用モータ１７の正逆の回転によって昇降ワイヤ１４が巻き取り又は送り出しされて、一対の昇降ワイヤ１４の夫々が長手方向に移動して昇降体１２が昇降駆動されることになる。
つまり、物品搬送車に、物品Ｂを棚上下方向に沿って搬送自在な昇降台３０が備えられ且つ昇降台３０に２つの移載装置１１が備えられている。
【００３０】
また、２つの走行車輪１０Ｔのうち一方の走行車輪１０Ｔは、走行用モータ１６の回転を伝えられる駆動車輪として構成され、他方の走行車輪１０Ｔは従動車輪として構成されている。したがって、走行用モータ１６の回転により、走行台車１０が走行駆動されることになる。
【００３１】
昇降台３０には、図３に示すように、走行方向及びその走行方向と平面視で直交する移載装置１１の移載方向（以降、単に移載方向と称する）に一対の支柱３１が立設されている。
支柱３１は、昇降台３０の平面視において２つの移載装置１１上の物品Ｂの適正載置位置の双方を包含する矩形領域の各隅角部に立設されている。また、支柱３１の上端は、移載装置１１に載置支持される物品Ｂの上端よりも上方となるように構成されている。
そして、走行方向に並ぶ一対の支柱３１の上端には、それら支柱３１の上端同士を接続する走行方向梁３２が接続され、また、その走行方向梁３２を移載装置１１の移載方向に接続する移載方向梁としての端部側移載方向梁３３と中央側移載方向梁３４とが設けられている。
【００３２】
端部側移載方向梁３３は、移載方向に並ぶ支柱３１の上端同士を接続する状態で前後一対設けられている。
また、中央側移載方向梁３４は、走行方向梁３２の長手方向（すなわち走行台車１０の走行方向）における中央部分から、対向する走行方向梁３２に向けて２本の長尺体が延設される状態で備えられ、且つ、それら２本の長尺体が移載方向中央部近傍で夫々走行方向に接続されている。
端部側移載方向梁３３は、その長手方向（すなわち移載方向）の中央部において下方に凹入する凹入部３３ｕを備え、中央側移載方向梁３４は、その長手方向（すなわち移載方向）の中央部の走行方向に接続される部分より中央側において、下方に凹入する凹入部３４ｕを備えて構成されている。
【００３３】
走行方向梁３２は、昇降台３０に対して、物品Ｂが移載装置１１により上昇移動されているときに物品Ｂの上端と干渉しない十分な高さを確保されている。したがって、昇降台３０に対して走行方向梁３２と同じ高さに備えられる端部側移載方向梁３３及び中央側移載方向梁３４は、物品Ｂの上端から移載装置１１の昇降量だけ上方に離間した位置にて投光部Ｓ１を支持することになる。
そして、端部側移載方向梁３３及び中央側移載方向梁３４を、昇降台３０に対して物品Ｂの上端と干渉しない十分な高さとしたことによって、端部側移載方向梁３３及び中央側移載方向梁３４と上部フレーム１５が干渉しない昇降台３０の限界昇降位置が十分な高さではない位置となるが、凹入部３３ｕ及び凹入部３４ｕを設けることによって、端部側移載方向梁３３及び中央側移載方向梁３４と上部フレーム１５が干渉しない限界昇降位置を十分な高さとすることができることになる。
【００３４】
昇降台３０には、移載装置１１に載置される物品Ｂの存否を検出する存否検出手段としての存否検出センサＳ１０が、２つの移載装置１１の夫々について設けられている。
２つの移載装置１１についての存否検出センサＳ１０の夫々は、物品に対して検出作用する直線状の検出光Ｌの非存在により物品の存在を検出する遮光式の光センサにて構成されている。この遮光式の光センサは、検出光Ｌの両端に配置されて検出光Ｌを形成する第１部材としての投光部Ｓ１と第２部材としての受光部Ｓ２を備えて構成されている。
【００３５】
２つの移載装置１１についての一対の存否検出センサＳ１０における第１部材としての投光部Ｓ１は、図２及び図３に示すように、走行方向梁３２の長手方向中央部分において、移載方向に一対の走行方向梁３２の中央部分を接続する中央側移載方向梁３４に支持されている。したがって、この投光部Ｓ１は、走行方向において、その投光部Ｓ１を備える存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品Ｂの存在範囲内で且つ物品Ｂの上方に配設されている。
【００３６】
２つの移載装置１１についての一対の存否検出センサＳ１０における第２部材としての受光部Ｓ２は、図２及び図３に示すように、移載方向に一対の支柱３１を物品Ｂの下端と略同じ位置にて接続する中間梁３６に支持されている。したがって、この受光部Ｓ２は、走行台車１０の走行方向において、その受光部Ｓ２を備える存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品Ｂにおけるその受光部Ｓ２を備える存否検出センサＳ１０の他方の存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品Ｂが存在する側の端部よりも、その受光部Ｓ２を備える存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品Ｂが存在する側である位置に配設されている。
【００３７】
図３に示すように、投光部Ｓ１と受光部Ｓ２とは、物品Ｂの移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられている。そして、投光部Ｓ１と受光部Ｓ２とは、一の移載装置１１に対して、物品Ｂの移載方向において、移載装置１１上の物品Ｂの適正載置位置の両外方側に備える２対（図３におけるＳ１１とＳ１２）、及び、物品Ｂの存在範囲内であって物品Ｂの移載方向における両端部から夫々設定距離内方側に離間した位置に備える２対（図３におけるＳ２１とＳ２２）の計４対が設けられている。
【００３８】
次に、図６に基づいて、制御手段Ｈの構成及び制御手段Ｈが実行する制御について説明する。
図６に示すように、制御手段Ｈは、走行台車１０が地上側コントローラ７からどれだけ離れた位置にあるかを光学式センサ又はロータリエンコーダ等を用いて検出する走行距離センサＳ１６、昇降台３０が上下方向基準位置からどれだけ上方にあるかを、光学式センサ又はロータリエンコーダ等を用いて検出する昇降距離センサＳ１７、移載装置１１の出退距離を検出する移載距離センサＳ１８、及び、存否検出センサＳ１０と電気的に接続されて、それらからの検出情報を入力されるように構成されている。
【００３９】
また、制御手段Ｈは、走行用モータ１６、昇降用モータ１７、及び、移載用モータ１８の作動を制御するように構成されている。つまり、制御手段が走行台車１０の走行作動と移載装置１１の移載作動とを制御するように構成されている。
尚、制御手段Ｈは、マイクロコンピュータを備えて、読み込まれるプログラムによって各種の制御が実行されるように構成されている。
【００４０】
そして、図５に示すように、制御手段は、走行台車１０が同じ停止位置に停止している状態において、２つの移載装置１１の夫々により物品収納部４との間で物品Ｂを各別に移載するように構成されている。また、図５においては、２つの物品Ｂ夫々について、移載装置１１を異なるタイミングで駆動させて、２つの物品を異なるタイミングで移載する構成としているが、移載装置１１を同時に駆動させて２つの物品を同時に移載するように構成してもよく、また、一方の移載装置１１において物品Ｂを物品収納部４から掬い取る動作を行い、他方の移載装置１１において物品Ｂを物品収納部４に卸す動作を行うように構成してもよい。
【００４１】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について説明するが、第２実施形態は第１実施形態において存否検出センサＳ１０が備える第２部材としての受光部Ｓ２の取付け位置が異なるのみであるため、共通する部分についての説明は省略する。
【００４２】
第２実施形態における受光部Ｓ２は、図４に示すように、投光部Ｓ１の直下方において昇降台３０の台部３０Ｄに支持されるように構成されている。すなわち、対応する存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品における他方の存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品Ｂが存在する側の端部よりも、対応する存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品Ｂが存在する側である位置に配設されている。
【００４３】
尚、第２実施形態においても、第１実施形態と同じく、投光部Ｓ１と受光部Ｓ２とは、物品Ｂの移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられている。そして、投光部Ｓ１と受光部Ｓ２とは、一の移載装置１１に対して、物品Ｂの移載方向において、移載装置１１上の物品Ｂの適正載置位置の両外方側に備える２対、及び、物品Ｂの存在範囲内であって物品Ｂの移載方向における両端部から夫々設定距離内方側に離間した位置に備える２対の計４対が設けられている。
【００４４】
以上第１及び第２実施形態に説明したように、２つの移載装置１１に載置支持されている物品Ｂ夫々の間には存否検出手段は備えられないことになるため、それら２つの物品Ｂの間の距離を極力小さくすることが可能となり、物品搬送車における走行台車１０の走行方向のコンパクト化を図ることが可能となる。
また、そのように小さい距離とされた２つの物品Ｂの間隔に合わせる状態で走行方向に隣接する物品収納部４の間隔を小さくすることができるため、物品収納棚の物品収納密度を向上することができる。
【００４５】
〔別実施形態〕
次に、本発明の別実施形態を説明する。
（１） 上記第１及び第２実施形態では、第１部材を投光部Ｓ１とし、第２部材を受光部Ｓ２とするように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、たとえば、第１部材を受光部Ｓ２とし、第２部材を投光部Ｓ１としてもよい。また、第１部材として投光部Ｓ１と受光部Ｓ２とを設け、第２部材として、投光部Ｓ１から発せられた検出光を受光部Ｓ２に向けて反射する反射部を設ける構成としてもよい。
【００４６】
（２） 上記第１及び第２実施形態では、投光部Ｓ１と受光部Ｓ２とを、一の移載装置１１に対して、物品Ｂの移載方向において、移載装置１１上の物品Ｂの適正載置位置の両外方側に備える２対、及び、物品Ｂの存在範囲内であって物品Ｂの移載方向における両端部から夫々設定距離内方側に離間した位置に備える２対の計４対設ける構成としたが、物品Ｂの存在範囲内に備える２対の投光部Ｓ１及び受光部Ｓ２については、１対或いは３対以上の任意対設けることが可能である。
また、上記物品Ｂの存在範囲内であって物品Ｂの移載方向における両端部から夫々設定距離内方側に離間した位置に備える投光部Ｓ１及び受光部Ｓ２については、その移載方向の位置を調整可能に構成してもよい。
【００４７】
（３） 上記第１及び第２実施形態では、本発明の物品搬送車をスタッカークレーンに適用し、本発明の物品保管設備を自動倉庫に適用した場合を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、有軌道又は無起動の搬送台車、物品を搬送する物品搬送車とその物品を載置する物品載置箇所とを有する各種のシステムに適用することができる。
【００４８】
（４） 上記第１及び第２実施形態では、移載装置１１をスライドフォーク式に構成する例を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、互いに接近離間自在な一対のクランプ部と物品Ｂを載置支持自在なローラコンベヤとを備え、一対のクランプ部を移載対象箇所に対して出退自在に備えたものとしてもよく、また、物品の両側面部をベルトコンベヤにて挟み込むサイドベルト式に構成してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１ 物品収納棚
２ 走行経路
３ 物品搬送車
４ 物品収納部
１０ 走行台車
１１ 移載装置
１３ マスト
１５ 上部フレーム
３０ 昇降台
３１ 支柱
３２ 走行方向梁
３３、３４ 移載方向梁
３３ｕ、３４ｕ 凹入部
Ｓ１０ 存否検出手段
Ｓ１ 第１部材
Ｓ２ 第２部材
Ｌ 検出光
Ｂ 物品
Ｆ 枠体
Ｈ 制御手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行移動自在な走行台車に、物品を載置支持自在で且つその物品を移載対象箇所との間で移載自在な移載装置が、前記走行台車の走行方向に並ぶ状態で２つ備えられ、前記移載装置に載置される物品の存否を検出する存否検出手段が前記２つの移載装置の夫々について設けられ、前記存否検出手段の夫々が、物品に対して検出作用する直線状の検出光の非存在により物品の存在を検出する遮光式の光センサにて構成され、且つ、前記検出光の両端に配置されて前記検出光を形成する第１部材と第２部材とを備えて構成された物品搬送車、及び、その物品搬送車を備えた物品保管設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送車は、走行経路に沿って走行移動自在な走行台車に、その走行方向に並ぶ状態で移載装置が２つ備えられ、その移載装置の夫々に物品が載置支持されるように構成されることによって、一の物品搬送車によって同時に２つの物品を搬送することができるように構成されている。
【０００３】
物品搬送車においては、移載装置における物品の移載方向の端部から外方に物品が突出（はみ出し）する状態となると、物品搬送車が走行するときに物品が物品収納棚に接触したり、物品がバランスを崩して落下したりする虞がある。そこで、そのような物品のはみ出しを検出するために、物品の移載方向における移載装置の両外方側に、一対の投光部と受光部とを備えて、その投光部と受光部との間に形成される検出光の存在を検出することによって物品がはみ出しているか否かを検出する存否検出手段が設けられた物品搬送車が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２４６４１５号公報
【発明の概要】
【０００５】
特許文献１では、図７に示すように、昇降台３００における走行台車の走行方向に、２つのスライドフォークからなる移載装置１１０が２つ並設されている。そして、夫々の移載装置１１０について存否検出手段を設けるべく、２つの移載装置１１０の間に支柱３１０を立設し、その支柱３１０の上端部に、２つの移載装置１１０の夫々に対応する物品投光部Ｓ１００を設け、昇降台３００における走行台車の走行方向の両端部で且つ物品の下端よりも下方である位置に、２つの移載装置１１０の夫々に対応する受光部Ｓ２００を設ける構成となっている。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１では、２つの移載装置１１０の間に支柱３１０が存在し、その支柱に２つの移載装置１１０の夫々に対応する２つの投光部Ｓ１００が設けられる構成であるため、２つの移載装置１１０間のピッチを、支柱３１０及び２つの移載装置１１０の夫々に対応する２つの投光部Ｓ１００の設置に必要な幅以上にする必要があり、昇降台３００およびそれが設けられる走行台車の走行方向の寸法が、支柱３１０及び２つの移載装置１１０の夫々に対応する２つの投光部Ｓ１００を設置するスペースの分だけ大きいものとなっていた。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、物品搬送車における走行台車の走行方向のコンパクト化を図ることが可能な物品搬送車を提供することにある。また、本発明の更なる目的は、上記物品搬送車を備える物品保管設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明に係る物品搬送車の第１特徴構成は、走行経路に沿って走行移動自在な走行台車に、物品を載置支持自在で且つその物品を移載対象箇所との間で移載自在な移載装置が、前記走行台車の走行方向に並ぶ状態で２つ備えられ、前記移載装置に載置される物品の存否を検出する存否検出手段が前記２つの移載装置の夫々について設けられ、前記存否検出手段の夫々が、物品に対して検出作用する直線状の検出光の非存在により物品の存在を検出する遮光式の光センサにて構成され、且つ、前記検出光の両端に配置されて前記検出光を形成する第１部材と第２部材とを備えて構成されたものであって、
前記一対の存否検出手段の夫々における前記第１部材が、前記走行台車の走行方向において、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品の存在範囲内に配設され、前記一対の存否検出手段の夫々における前記第２部材が、前記走行台車の走行方向において、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品における他方の前記存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側の端部よりも、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側である位置に配設されている点にある。
【０００９】
すなわち、走行台車の走行方向に並ぶ状態で２つ備えられる移載装置の夫々について設けられた存否検出手段の夫々が、検出光の両端に配置されて検出光を形成する第１部材と第２部材とを備えて構成されている。
そして、一対の存否検出手段の夫々における第１部材は、走行台車の走行方向において、その第１部材を備える存否検出手段が検出対象とする物品の存在範囲内に配設されるものであるから、２つの移載装置の夫々に載置支持される物品の間の位置には配設されないことになる。
また、一対の存否検出手段の夫々における第２部材は、走行台車の走行方向において、その第２部材を備える存否検出手段が検出対象とする物品において、その第２部材を備える存否検出手段の他方の存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側の端部よりも、その第２部材を備える存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側である位置に配設されるものであるから、２つの移載装置の夫々に載置支持される物品の間の位置には配設されないことになる。
【００１０】
このように、存否検出手段を構成する第１部材と第２部材の双方が、２つの移載装置の夫々に載置支持される物品の間の位置には配設されないことになり、２つの移載装置のピッチを小さくすることができる。
そして、そのように２つの移載装置のピッチを小さくすることができるので、物品搬送車において２つの移載装置を設置するために必要となる走行台車の走行方向における長さを小さくすることが可能となり、物品搬送車における走行台車の走行方向のコンパクト化を図ることが可能となる。
【００１１】
要するに、上記物品搬送車の第１特徴構成によれば、物品搬送車における走行台車の走行方向のコンパクト化を図ることができる。
【００１２】
本発明に係る物品搬送車の第２特徴構成は、上記物品搬送車の第１特徴構成に加えて、前記第１部材と前記第２部材とが、物品の移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられ、且つ、物品の移載方向において前記移載装置上の物品の適正載置位置の両外方側及び物品の存在範囲内に複数対設けられている点にある。
【００１３】
すなわち、移載装置に載置される物品の存否を検出する存否検出手段が、第１部材と第２部材とを、物品の移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられ、且つ、移載装置の移載方向において移載装置上の物品の適正載置位置における物品の存在範囲内に複数対設けられるものであるから、移載装置に物品が載置されているか否かを適切に検出することができるものとなる。
また、移載装置に載置される物品の存否を検出する存否検出手段が、第１部材と第２部材とを、物品の移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられ、且つ、移載装置の移載方向において移載装置上の物品の適正載置位置の両外方側に複数対設けられるものであるから、物品が移載装置に載置支持されているときにおいて、その載置位置が適正載置位置であるか否かを適切に検出することができる。
【００１４】
したがって、物品が移載装置上の適正載置位置に載置されているか否か（移載装置の移載方向に物品が突出してないか否か）を適切に検出することができて、移載対象箇所との間で適切に物品の移載を行うことが可能な物品搬送車を提供することができる。
【００１５】
要するに、上記物品搬送車の第２特徴構成によれば、上記物品搬送車の第１特徴構成による作用効果に加えて、移載対象箇所との間で適切に物品の移載を行うことが可能となる。
【００１６】
本発明に係る物品保管設備の第１特徴構成は、上記物品搬送車の第１又は第２特徴構成の物品搬送車を備えたものであって、
前記物品を収納する物品収納部を上下及び左右に複数並設して構成された物品収納棚が設けられ、前記物品搬送車に、前記物品を棚上下方向に沿って搬送自在な昇降台が備えられ且つ前記昇降台に前記２つの移載装置が備えられ、前記走行経路が、前記物品収納棚の棚前面側に設けられ、前記移載対象箇所が前記物品収納部であり、前記走行台車の走行方向に隣接する前記物品収納部の間隔が、前記２つの移載装置に載置支持された物品の間隔と等しくなるように構成され、前記物品搬送車の走行作動と前記移載装置の移載作動とを制御する制御手段が設けられ、前記制御手段が、前記物品搬送車が同じ停止位置に停止している状態において、前記２つの移載装置の夫々により前記物品収納部との間で物品を各別に移載するように構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、物品収納部が上下及び左右に複数並設された物品収納棚における走行台車の走行方向（すなわち左右方向）に隣接する物品収納部の間隔と、２つの移載装置の間隔とが等しくなるように構成されているから、一方の移載装置において、物品を物品収納部との間で移載する移載作動と、他方の移載装置において、物品を、走行台車の走行方向に隣接する物品収納部との間で移載する移載作動とを行うにあたって、その間に物品搬送車を走行作動させることなく、物品搬送車が同じ停止位置に停止している状態で２つの移載装置に載置されている物品の夫々を物品収納部との間で移載することができることになる。
したがって、２つの移載装置の双方を使用して隣接する物品収納部との間で物品を移載する場合において、その移載に要する時間を短縮することができる。
【００１８】
また、走行台車の走行方向に隣接する物品収納部の間隔が２つの移載装置の間隔と等しくなるように構成されるものであるから、棚左右方向に隣接する物品収納部の間隔を、２つの移載装置の間隔と等しい小さな間隔とすることができて、物品収納棚の収納効率を向上することができる。
【００１９】
要するに、上記物品保管設備の第１特徴構成によれば、上記物品搬送車の第１及び第２特徴構成による作用効果に加えて、２つの移載装置の双方を使用して隣接する物品収納部との間で物品を移載する場合において、その移載に要する時間を短縮することができながらも、物品収納棚の物品収納効率を向上することができる。
【００２０】
本発明に係る物品保管設備の第２特徴構成は、上記物品保管設備の第１特徴構成に加えて、前記物品搬送車に、その走行方向における前後両端部の夫々に立設されて上下方向に沿う昇降マストが設けられ、前記前後一対の昇降マストの上端部を接続する上部フレームが設けられ、前記昇降台に前記第１部材又は前記第２部材の少なくとも一方を支持する枠体が設けられ、前記枠体が、前記昇降台の平面視において前記２つの移載装置上の物品の適正載置位置の双方を包含する矩形領域の各隅角部に立設され且つその上端が前記移載装置に載置支持される物品の上端よりも上方である支柱と、前記走行台車の走行方向に並ぶ一対の支柱をその上端で接続する走行方向梁及び前記走行方向梁を前記移載装置の移載方向に接続する移載方向梁とを備えて構成され、前記移載方向梁が、その長手方向中央部において下方に凹入する凹入部を備えて構成されている点にある。
【００２１】
すなわち、枠体が、昇降台に、その平面視において２つの移載装置上の物品の適正載置位置の双方を包含する矩形領域の各隅角部に立設され且つその上端が移載装置に載置支持される物品の上端よりも上方である支柱と、走行台車の走行方向に並ぶ一対の支柱をその上端で接続する走行方向梁、及び、走行方向梁を移載装置の移載方向に接続する移載方向梁とを備えて構成されるものであるから、存否検出手段の第１部材と第２部材とを適切な位置に支持することができる。
【００２２】
さらに、移載方向梁が、その長手方向中央部において下方に凹入する凹入部を備えて構成されているものであるから、昇降台が棚上下方向において移動可能な最高位置を高くすることができる。つまり、棚上下方向に沿って搬送自在な昇降台を備える物品搬送車には、それに備える前後一対のマストの上端を接続し且つ上部レールと係合する上部フレームが設けられているため、移載方向梁が直線状に構成される場合には、その長手方向中央部にて、上部フレームと干渉することになり、棚上下方向における移動可能な最高位置を高くすることができないものとなるが、本発明によれば、移載方向梁がその長手方向中央部で下方に凹入しているので、移載方向梁と上部フレームとが干渉せずに移動可能な最高位置を高くすることができる。
したがって、物品収納棚において物品収納部を設置可能な最高位置を高くすることができて、多くの物品を収納することが可能な物品収納棚を得ることができる。
【００２３】
要するに、上記物品保管設備の第２特徴構成によれば、上記物品保管設備の第１特徴構成による作用効果に加えて、存否検出手段の第１部材と第２部材とを適切な位置に支持することができながらも、多くの物品を収納することが可能な物品収納棚を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】自動倉庫の斜視図
【図２】第１実施形態における昇降体の正面図
【図３】第１実施形態における昇降体の斜視図
【図４】第２実施形態における昇降体の正面図
【図５】物品収納棚及び物品搬送車における物品の位置を示す平面図
【図６】制御ブロック図
【図７】従来構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の物品搬送車をスタッカークレーンに適用し、本発明の物品保管設備を自動倉庫に適用した場合について、図面に基づいて説明する。
図１に示すように、自動倉庫は、物品を出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、それらの物品収納棚１の前面側に形成した走行経路としての作業通路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各物品収納棚１には多数の物品収納部４が棚上下方向および棚左右方向に複数並設されている。
尚、走行台車１０の走行方向（以降、単に走行方向と称する）に隣接する物品収納部４の間隔は、後述する移載装置１１の間隔と等しくなるように構成されている。
【００２６】
作業通路２には、物品収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置されている。作業通路２の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７が設けられ、さらに、走行レール５に沿う方向において地上側コントローラ７と物品収納棚１との間の位置に、棚左右方向に２つ並ぶ状態で且つ走行レール５の両側に一対の荷載置台８が設けられている。また、地上側コントローラ７は、スタッカークレーン３の運転を制御する制御手段Ｈと相互に通信可能に構成されている。
【００２７】
スタッカークレーン３は、走行レール５上を転動する前後一対の走行車輪（図５における１０Ｔ）を備えて、走行経路としての走行レール５に沿って走行移動自在な走行台車１０と、２つの移載装置１１を備えた昇降体１２と、走行台車１０に上下方向に沿って立設されて物品搬送用の昇降体１２を昇降自在に案内支持する昇降案内マスト１３とを備えて構成されている。また、昇降案内マスト１３は、走行台車１０の走行方向に前後一対設けられている。
前後一対の昇降案内マスト１３の上端部には、それらを接続する状態で上部フレーム１５が設けられ、その上部フレーム１５に、走行レール５の上方に走行レール５と平行に設けられる上方レール６を挟み込む状態で係合する案内ローラ１５Ｒが前後一対設けられている。尚、以降の説明においては、スタッカークレーン３の走行方向における地上側コントローラ７側（図１においてＨＰで示す側）をＨＰ側と称する。また、そのＨＰ側と対向する側（図１においてＯＰで示す側）をＯＰ側と称する。
【００２８】
図２に示すように、昇降体１２は、台部３０Ｄと一対のアップライト部３０Ｕとを備えて、一対のアップライト部３０Ｕの夫々に一端側が接続される昇降ワイヤ１４にて吊り下げ支持される昇降台３０と、その昇降台３０に支持されて、物品Ｂを載置支持自在で且つその物品Ｂを移載対象箇所としての物品収納部４との間で移載自在なスライドフォーク式の移載装置１１とを備えている。また、移載装置１１は、図２に示すように、走行台車１０の走行方向に並ぶ状態で２つ備えられ、移載用モータ１８の駆動によって平面視で走行台車１０の走行方向と直交する方向に出退すること、及び、昇降台３０に対して上下に昇降することによって、物品Ｂを物品収納部４との間で移載可能に構成されている。また、移載装置１１の夫々に対して、その移載装置１１に載置支持される物品Ｂの走行台車１０の走行方向への移動を制限するガイド体３５が、走行台車１０の走行方向に一対設けられている。このガイド体３５は、移載方向視において物品Ｂの両側方に一対設けられ、その一対のガイド体３５は、上方が外方に開く状態に構成されている。したがって、移載装置１１が昇降台３０上で物品Ｂを下降させたときに、物品Ｂがガイド体３５に案内されて移載装置１１上の適正な位置に載置されるものとなる。尚、本実施形態においては、移載装置１１には一つのスライドフォークに対して備えられる一対のガイド体３５を含めるものとする。
【００２９】
一対の昇降ワイヤ１４は、昇降案内マスト１３の上端部に設けられるプーリ（図示なし）に巻き掛けられ、他端側が昇降用モータ１７（図６参照）にて回転されるドラムに接続される状態で巻き掛けられている。したがって、昇降用モータ１７の正逆の回転によって昇降ワイヤ１４が巻き取り又は送り出しされて、一対の昇降ワイヤ１４の夫々が長手方向に移動して昇降体１２が昇降駆動されることになる。
つまり、物品搬送車に、物品Ｂを棚上下方向に沿って搬送自在な昇降台３０が備えられ且つ昇降台３０に２つの移載装置１１が備えられている。
【００３０】
また、２つの走行車輪１０Ｔのうち一方の走行車輪１０Ｔは、走行用モータ１６の回転を伝えられる駆動車輪として構成され、他方の走行車輪１０Ｔは従動車輪として構成されている。したがって、走行用モータ１６の回転により、走行台車１０が走行駆動されることになる。
【００３１】
昇降台３０には、図３に示すように、走行方向及びその走行方向と平面視で直交する移載装置１１の移載方向（以降、単に移載方向と称する）に一対の支柱３１が立設されている。
支柱３１は、昇降台３０の平面視において２つの移載装置１１上の物品Ｂの適正載置位置の双方を包含する矩形領域の各隅角部に立設されている。また、支柱３１の上端は、移載装置１１に載置支持される物品Ｂの上端よりも上方となるように構成されている。
そして、走行方向に並ぶ一対の支柱３１の上端には、それら支柱３１の上端同士を接続する走行方向梁３２が接続され、また、その走行方向梁３２を移載装置１１の移載方向に接続する移載方向梁としての端部側移載方向梁３３と中央側移載方向梁３４とが設けられている。
【００３２】
端部側移載方向梁３３は、移載方向に並ぶ支柱３１の上端同士を接続する状態で前後一対設けられている。
また、中央側移載方向梁３４は、走行方向梁３２の長手方向（すなわち走行台車１０の走行方向）における中央部分から、対向する走行方向梁３２に向けて２本の長尺体が延設される状態で備えられ、且つ、それら２本の長尺体が移載方向中央部近傍で夫々走行方向に接続されている。
端部側移載方向梁３３は、その長手方向（すなわち移載方向）の中央部において下方に凹入する凹入部３３ｕを備え、中央側移載方向梁３４は、その長手方向（すなわち移載方向）の中央部の走行方向に接続される部分より中央側において、下方に凹入する凹入部３４ｕを備えて構成されている。
【００３３】
走行方向梁３２は、昇降台３０に対して、物品Ｂが移載装置１１により上昇移動されているときに物品Ｂの上端と干渉しない十分な高さを確保されている。したがって、昇降台３０に対して走行方向梁３２と同じ高さに備えられる端部側移載方向梁３３及び中央側移載方向梁３４は、物品Ｂの上端から移載装置１１の昇降量だけ上方に離間した位置にて投光部Ｓ１を支持することになる。
そして、端部側移載方向梁３３及び中央側移載方向梁３４を、昇降台３０に対して物品Ｂの上端と干渉しない十分な高さとしたことによって、端部側移載方向梁３３及び中央側移載方向梁３４と上部フレーム１５が干渉しない昇降台３０の限界昇降位置が十分な高さではない位置となるが、凹入部３３ｕ及び凹入部３４ｕを設けることによって、端部側移載方向梁３３及び中央側移載方向梁３４と上部フレーム１５が干渉しない限界昇降位置を十分な高さとすることができることになる。
【００３４】
昇降台３０には、移載装置１１に載置される物品Ｂの存否を検出する存否検出手段としての存否検出センサＳ１０が、２つの移載装置１１の夫々について設けられている。
２つの移載装置１１についての存否検出センサＳ１０の夫々は、物品に対して検出作用する直線状の検出光Ｌの非存在により物品の存在を検出する遮光式の光センサにて構成されている。この遮光式の光センサは、検出光Ｌの両端に配置されて検出光Ｌを形成する第１部材としての投光部Ｓ１と第２部材としての受光部Ｓ２を備えて構成されている。
【００３５】
２つの移載装置１１についての一対の存否検出センサＳ１０における第１部材としての投光部Ｓ１は、図２及び図３に示すように、走行方向梁３２の長手方向中央部分において、移載方向に一対の走行方向梁３２の中央部分を接続する中央側移載方向梁３４に支持されている。したがって、この投光部Ｓ１は、走行方向において、その投光部Ｓ１を備える存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品Ｂの存在範囲内で且つ物品Ｂの上方に配設されている。
【００３６】
２つの移載装置１１についての一対の存否検出センサＳ１０における第２部材としての受光部Ｓ２は、図２及び図３に示すように、移載方向に一対の支柱３１を物品Ｂの下端と略同じ位置にて接続する中間梁３６に支持されている。したがって、この受光部Ｓ２は、走行台車１０の走行方向において、その受光部Ｓ２を備える存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品Ｂにおけるその受光部Ｓ２を備える存否検出センサＳ１０の他方の存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品Ｂが存在する側の端部よりも、その受光部Ｓ２を備える存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品Ｂが存在する側である位置に配設されている。
【００３７】
図３に示すように、投光部Ｓ１と受光部Ｓ２とは、物品Ｂの移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられている。そして、投光部Ｓ１と受光部Ｓ２とは、一の移載装置１１に対して、物品Ｂの移載方向において、移載装置１１上の物品Ｂの適正載置位置の両外方側に備える２対（図３におけるＳ１１とＳ１２）、及び、物品Ｂの存在範囲内であって物品Ｂの移載方向における両端部から夫々設定距離内方側に離間した位置に備える２対（図３におけるＳ２１とＳ２２）の計４対が設けられている。
【００３８】
次に、図６に基づいて、制御手段Ｈの構成及び制御手段Ｈが実行する制御について説明する。
図６に示すように、制御手段Ｈは、走行台車１０が地上側コントローラ７からどれだけ離れた位置にあるかを光学式センサ又はロータリエンコーダ等を用いて検出する走行距離センサＳ１６、昇降台３０が上下方向基準位置からどれだけ上方にあるかを、光学式センサ又はロータリエンコーダ等を用いて検出する昇降距離センサＳ１７、移載装置１１の出退距離を検出する移載距離センサＳ１８、及び、存否検出センサＳ１０と電気的に接続されて、それらからの検出情報を入力されるように構成されている。
【００３９】
また、制御手段Ｈは、走行用モータ１６、昇降用モータ１７、及び、移載用モータ１８の作動を制御するように構成されている。つまり、制御手段が走行台車１０の走行作動と移載装置１１の移載作動とを制御するように構成されている。
尚、制御手段Ｈは、マイクロコンピュータを備えて、読み込まれるプログラムによって各種の制御が実行されるように構成されている。
【００４０】
そして、図５に示すように、制御手段は、走行台車１０が同じ停止位置に停止している状態において、２つの移載装置１１の夫々により物品収納部４との間で物品Ｂを各別に移載するように構成されている。また、図５においては、２つの物品Ｂ夫々について、移載装置１１を異なるタイミングで駆動させて、２つの物品を異なるタイミングで移載する構成としているが、移載装置１１を同時に駆動させて２つの物品を同時に移載するように構成してもよく、また、一方の移載装置１１において物品Ｂを物品収納部４から掬い取る動作を行い、他方の移載装置１１において物品Ｂを物品収納部４に卸す動作を行うように構成してもよい。
【００４１】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について説明するが、第２実施形態は第１実施形態において存否検出センサＳ１０が備える第２部材としての受光部Ｓ２の取付け位置が異なるのみであるため、共通する部分についての説明は省略する。
【００４２】
第２実施形態における受光部Ｓ２は、図４に示すように、投光部Ｓ１の直下方において昇降台３０の台部３０Ｄに支持されるように構成されている。すなわち、対応する存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品における他方の存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品Ｂが存在する側の端部よりも、対応する存否検出センサＳ１０が検出対象とする物品Ｂが存在する側である位置に配設されている。
【００４３】
尚、第２実施形態においても、第１実施形態と同じく、投光部Ｓ１と受光部Ｓ２とは、物品Ｂの移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられている。そして、投光部Ｓ１と受光部Ｓ２とは、一の移載装置１１に対して、物品Ｂの移載方向において、移載装置１１上の物品Ｂの適正載置位置の両外方側に備える２対、及び、物品Ｂの存在範囲内であって物品Ｂの移載方向における両端部から夫々設定距離内方側に離間した位置に備える２対の計４対が設けられている。
【００４４】
以上第１及び第２実施形態に説明したように、２つの移載装置１１に載置支持されている物品Ｂ夫々の間には存否検出手段は備えられないことになるため、それら２つの物品Ｂの間の距離を極力小さくすることが可能となり、物品搬送車における走行台車１０の走行方向のコンパクト化を図ることが可能となる。
また、そのように小さい距離とされた２つの物品Ｂの間隔に合わせる状態で走行方向に隣接する物品収納部４の間隔を小さくすることができるため、物品収納棚の物品収納密度を向上することができる。
【００４５】
〔別実施形態〕
次に、本発明の別実施形態を説明する。
（１） 上記第１及び第２実施形態では、第１部材を投光部Ｓ１とし、第２部材を受光部Ｓ２とするように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、たとえば、第１部材を受光部Ｓ２とし、第２部材を投光部Ｓ１としてもよい。また、第１部材として投光部Ｓ１と受光部Ｓ２とを設け、第２部材として、投光部Ｓ１から発せられた検出光を受光部Ｓ２に向けて反射する反射部を設ける構成としてもよい。
【００４６】
（２） 上記第１及び第２実施形態では、投光部Ｓ１と受光部Ｓ２とを、一の移載装置１１に対して、物品Ｂの移載方向において、移載装置１１上の物品Ｂの適正載置位置の両外方側に備える２対、及び、物品Ｂの存在範囲内であって物品Ｂの移載方向における両端部から夫々設定距離内方側に離間した位置に備える２対の計４対設ける構成としたが、物品Ｂの存在範囲内に備える２対の投光部Ｓ１及び受光部Ｓ２については、１対或いは３対以上の任意対設けることが可能である。
また、上記物品Ｂの存在範囲内であって物品Ｂの移載方向における両端部から夫々設定距離内方側に離間した位置に備える投光部Ｓ１及び受光部Ｓ２については、その移載方向の位置を調整可能に構成してもよい。
【００４７】
（３） 上記第１及び第２実施形態では、本発明の物品搬送車をスタッカークレーンに適用し、本発明の物品保管設備を自動倉庫に適用した場合を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、有軌道又は無起動の搬送台車、物品を搬送する物品搬送車とその物品を載置する物品載置箇所とを有する各種のシステムに適用することができる。
【００４８】
（４） 上記第１及び第２実施形態では、移載装置１１をスライドフォーク式に構成する例を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、互いに接近離間自在な一対のクランプ部と物品Ｂを載置支持自在なローラコンベヤとを備え、一対のクランプ部を移載対象箇所に対して出退自在に備えたものとしてもよく、また、物品の両側面部をベルトコンベヤにて挟み込むサイドベルト式に構成してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１ 物品収納棚
２ 走行経路
３ 物品搬送車
４ 物品収納部
１０ 走行台車
１１ 移載装置
１３ マスト
１５ 上部フレーム
３０ 昇降台
３１ 支柱
３２ 走行方向梁
３３、３４ 移載方向梁
３３ｕ、３４ｕ 凹入部
Ｓ１０ 存否検出手段
Ｓ１ 第１部材
Ｓ２ 第２部材
Ｌ 検出光
Ｂ 物品
Ｆ 枠体
Ｈ 制御手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って走行移動自在な走行台車に、物品を載置支持自在で且つその物品を移載対象箇所との間で移載自在な移載装置が、前記走行台車の走行方向に並ぶ状態で２つ備えられ、
前記移載装置に載置される物品の存否を検出する存否検出手段が前記２つの移載装置の夫々について設けられ、
前記存否検出手段の夫々が、物品に対して検出作用する直線状の検出光の非存在により物品の存在を検出する遮光式の光センサにて構成され、且つ、前記検出光の両端に配置されて前記検出光を形成する第１部材と第２部材とを備えて構成された物品搬送車であって、
前記一対の存否検出手段の夫々における前記第１部材が、前記走行台車の走行方向において、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品の存在範囲内に配設され、
前記一対の存否検出手段の夫々における前記第２部材が、前記走行台車の走行方向において、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品における他方の前記存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側の端部よりも、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側である位置に配設されている物品搬送車。
【請求項２】
前記第１部材と前記第２部材とが、物品の移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられ、且つ、物品の移載方向において前記移載装置上の物品の適正載置位置の両外方側及び物品の存在範囲内に複数対設けられている請求項１記載の物品搬送車。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の物品搬送車を備えた物品保管設備であって、
前記物品を収納する物品収納部を上下及び左右に複数並設して構成された物品収納棚が設けられ、
前記物品搬送車に、前記物品を棚上下方向に沿って搬送自在な昇降台が備えられ且つ前記昇降台に前記２つの移載装置が備えられ、
前記走行経路が、前記物品収納棚の棚前面側に設けられ、
前記移載対象箇所が前記物品収納部であり、
前記走行台車の走行方向に隣接する前記物品収納部の間隔が、前記２つの移載装置に載置支持された物品の間隔と等しくなるように構成され、
前記物品搬送車の走行作動と前記移載装置の移載作動とを制御する制御手段が設けられ、
前記制御手段が、前記物品搬送車が同じ停止位置に停止している状態において、前記２つの移載装置の夫々により前記物品収納部との間で物品を各別に移載するように構成されている物品保管設備。
【請求項４】
前記物品搬送車に、その走行方向における前後両端部の夫々に立設されて上下方向に沿う昇降マストが設けられ、
前記前後一対の昇降マストの上端部を接続する上部フレームが設けられ、
前記昇降台に前記第１部材又は前記第２部材の少なくとも一方を支持する枠体が設けられ、
前記枠体が、前記昇降台の平面視において前記２つの移載装置上の物品の適正載置位置の双方を包含する矩形領域の各隅角部に立設され且つその上端が前記移載装置に載置支持される物品の上端よりも上方である支柱と、前記走行台車の走行方向に並ぶ一対の支柱をその上端で接続する走行方向梁及び前記走行方向梁を前記移載装置の移載方向に接続する移載方向梁とを備えて構成され、
前記移載方向梁が、その長手方向中央部において下方に凹入する凹入部を備えて構成されている請求項３記載の物品保管設備。
【請求項１】
走行経路に沿って走行移動自在な走行台車に、物品を載置支持自在で且つその物品を移載対象箇所との間で移載自在な移載装置が、前記走行台車の走行方向に並ぶ状態で２つ備えられ、
前記移載装置に載置される物品の存否を検出する存否検出手段が前記２つの移載装置の夫々について設けられ、
前記存否検出手段の夫々が、物品に対して検出作用する直線状の検出光の非存在により物品の存在を検出する遮光式の光センサにて構成され、且つ、前記検出光の両端に配置されて前記検出光を形成する第１部材と第２部材とを備えて構成された物品搬送車であって、
前記一対の存否検出手段の夫々における前記第１部材が、前記走行台車の走行方向において、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品の存在範囲内に配設され、
前記一対の存否検出手段の夫々における前記第２部材が、前記走行台車の走行方向において、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品における他方の前記存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側の端部よりも、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側である位置に配設されている物品搬送車。
【請求項２】
前記第１部材と前記第２部材とが、物品の移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられ、且つ、物品の移載方向において前記移載装置上の物品の適正載置位置の両外方側及び物品の存在範囲内に複数対設けられている請求項１記載の物品搬送車。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の物品搬送車を備えた物品保管設備であって、
前記物品を収納する物品収納部を上下及び左右に複数並設して構成された物品収納棚が設けられ、
前記物品搬送車に、前記物品を棚上下方向に沿って搬送自在な昇降台が備えられ且つ前記昇降台に前記２つの移載装置が備えられ、
前記走行経路が、前記物品収納棚の棚前面側に設けられ、
前記移載対象箇所が前記物品収納部であり、
前記走行台車の走行方向に隣接する前記物品収納部の間隔が、前記２つの移載装置に載置支持された物品の間隔と等しくなるように構成され、
前記物品搬送車の走行作動と前記移載装置の移載作動とを制御する制御手段が設けられ、
前記制御手段が、前記物品搬送車が同じ停止位置に停止している状態において、前記２つの移載装置の夫々により前記物品収納部との間で物品を各別に移載するように構成されている物品保管設備。
【請求項４】
前記物品搬送車に、その走行方向における前後両端部の夫々に立設されて上下方向に沿う昇降マストが設けられ、
前記前後一対の昇降マストの上端部を接続する上部フレームが設けられ、
前記昇降台に前記第１部材又は前記第２部材の少なくとも一方を支持する枠体が設けられ、
前記枠体が、前記昇降台の平面視において前記２つの移載装置上の物品の適正載置位置の双方を包含する矩形領域の各隅角部に立設され且つその上端が前記移載装置に載置支持される物品の上端よりも上方である支柱と、前記走行台車の走行方向に並ぶ一対の支柱をその上端で接続する走行方向梁及び前記走行方向梁を前記移載装置の移載方向に接続する移載方向梁とを備えて構成され、
前記移載方向梁が、その長手方向中央部において下方に凹入する凹入部を備えて構成されている請求項３記載の物品保管設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−２１８９２９（Ｐ２０１２−２１８９２９Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８９４２５（Ｐ２０１１−８９４２５）
【出願日】平成２３年４月１３日（２０１１．４．１３）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月１３日（２０１１．４．１３）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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