物品移載設備
【課題】掬い移載や卸し移載に必要な時間が長くなることなく移載装置の移載方向での大きさの小型化を図ることができる物品移載設備を提供する。
【解決手段】載置台に載置支持されている物品の被係合部に第１掬い用係合部を係合させ、その第１掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台から支持部側に向けて移動させ、且つ、当該支持部側に向けて移動する物品を停止させることなく被係合部に第２掬い用係合部を係合させ、その第２掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部まで移動させる。
【解決手段】載置台に載置支持されている物品の被係合部に第１掬い用係合部を係合させ、その第１掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台から支持部側に向けて移動させ、且つ、当該支持部側に向けて移動する物品を停止させることなく被係合部に第２掬い用係合部を係合させ、その第２掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部まで移動させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を載置支持する載置台と、前記載置台との間で物品を移載する移載装置と、前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記移載装置が、物品を載置支持する支持部と、前記載置台から前記支持部に物品を移載する掬い移載を行う物品掬い機構と、前記支持部から前記載置台に物品を移載する卸し移載を行う物品卸し機構とを備えて構成され、前記物品掬い機構が、前記掬い移載のときに前記物品の被係合部に係合させる第１掬い用係合部及び第２掬い用係合部と、これら一対の掬い用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する掬い用移動操作手段とを備えて構成され、前記物品卸し機構が、前記卸し移載のときに前記被係合部に係合させる第１卸し用係合部及び第２卸し用係合部と、これら一対の卸し用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する卸し用移動操作手段とを備えて構成されている物品移載設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品移載設備は、物品の被係合部に係合させた係合部を移載方向に移動させて物品を移載するものであり、掬い用移動操作手段にて一対の掬い用係合部を移動操作して、物品を載置台から支持部に移載する掬い移載を行い、また、卸し用移動操作手段にて一対の卸し用係合部を移動操作して、物品を支持部から載置台に移載する卸し移載を行うものである。
そして、このような物品移載設備において、従来では、制御手段は、掬い移載における掬い用移載装置の作動を次のように制御する。すなわち、第１掬い用係合部を掬い移載方向の上流側に移動させた後に載置台に載置支持されている物品の被係合部に第１掬い用係合部を係合させ、その第１掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させ、物品を載置台から中間箇所まで移動させた時点で第１掬い用係合部を停止させることで中間箇所に物品を停止させ、その中間箇所で停止している物品の被係合部に第２掬い用係合部を係合させ、その第２掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて中間箇所で停止している物品の移動を再開して、物品を中間位置から支持部まで移動させる。
また、制御手段は、卸し移載における降し用移載装置の作動を次のように制御する。すなわち、第１卸し用係合部を卸し移載方向の上流側に移動させた後に支持部に載置支持されている物品の被係合部に第１卸し用係合部を係合させ、その第１卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を中間箇所まで移動させた時点で第１降し用係合部を停止させることで中間箇所に物品を停止させ、その中間箇所で停止する物品の被係合部に第２卸し用係合部を係合させ、その第２卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて中間箇所で停止している物品の移動を再開して、物品を中間位置から載置台まで移動させる（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２９２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した従来の物品移載設備では、掬い移載の前半では第１掬い用係合部にて物品を移動させ、掬い移載の後半では第２掬い用係合部にて物品を移動させることで、掬い移載を１つの掬い用係合部にて行う場合の掬い用係合部の移動範囲に比べて、掬い移載を行うときの一対の掬い用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくしている。
また、同様に、卸し移載の前半では第１卸し用係合部にて物品を移動させ、卸し移載の後半では第２卸し用係合部にて物品を移動させることで、卸し移載を１つの卸し用係合部にて行う場合の降し用係合部の移動範囲に比べて、卸し移載を行うときの一対の卸し用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくしている。
このように一対の掬い用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくし、また、一対の卸し用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくすることで、これらを設ける移載装置の移載方向での大きさの小型化を図ることができる。
【０００５】
しかしながら、第１掬い用係合部から第２掬い用係合部に物品の移動を受け継ぐときに、中間位置で物品の移動が一旦停止しているため、１つの掬い係合部にて物品を移載するときに比べて、掬い移載を行うのに必要な時間が長くなっていた。
また、同様に、第１卸し用係合部から第２卸し用係合部に物品の移動を受け継ぐときに、中間位置で物品の移動を一旦停止しているため、１つの卸し用係合部にて物品を移載するときに比べて、卸し移載を行うのに必要な時間が長くなっていた。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、掬い移載や卸し移載に必要な時間が長くなることなく移載装置の移載方向での大きさの小型化を図ることができる物品移載設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる物品移載設備は、物品を載置支持する載置台と、前記載置台との間で物品を移載する移載装置と、前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記移載装置が、物品を載置支持する支持部と、前記載置台から前記支持部に物品を移載する掬い移載を行う物品掬い機構と、前記支持部から前記載置台に物品を移載する卸し移載を行う物品卸し機構とを備えて構成され、前記物品掬い機構が、前記掬い移載のときに前記物品の被係合部に係合させる第１掬い用係合部及び第２掬い用係合部と、これら一対の掬い用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する掬い用移動操作手段とを備えて構成され、前記物品卸し機構が、前記卸し移載のときに前記被係合部に係合させる第１卸し用係合部及び第２卸し用係合部と、これら一対の卸し用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する卸し用移動操作手段とを備えて構成されているものであって、
その第１特徴構成は、前記制御手段が、前記載置台に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第１掬い用係合部を係合させ、その第１掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台から前記支持部側に向けて移動させ、且つ、当該支持部側に向けて前記第１掬い用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第２掬い用係合部を係合させ、その第２掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部まで移動させるべく、前記掬い用移動操作手段の作動を制御し、前記支持部に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第１卸し用係合部を係合させ、その第１卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部から前記載置台側に向けて移動させ、且つ、当該載置台側に向けて前記第１降し用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第２卸し用係合部を係合させ、その第２卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台まで移動させるべく、前記卸し用移動操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、掬い移載では、載置台に載置支持されている物品の被係合部に第１掬い用係合部を係合させ、その第１掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を載置台から支持部側に移動させる。そして、その第１掬い用係合部の掬い移載方向の下流側への移動を停止させることなく、つまりは支持部側に移動する物品を停止させることなく、物品の被係合部に第２掬い用係合部に係合させ、その第２掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を支持部まで移動させることとなる。
【０００９】
このように掬い移載を行うことで、載置台から支持部まで物品を停止させることなく移載することができるので、１つの掬い係合部にて物品を移載するときに比べても、掬い移載を行うのに必要な時間が長くならないようにできる。
また、第２掬い用係合部の掬い移載方向の下流側への移動により物品が掬い移載方向の下流側に移動し始めてから物品が支持部に到達するまでに、第１掬い用係合部を被係合部から離脱させることで、掬い移載を１つの掬い用係合部にて行う場合に比べて、掬い移載を行うときの第１掬い用係合部の移載方向での移動範囲を小さくすることができる。
また、第１掬い用係合部の掬い移載方向の下流側への移動により物品が掬い移載方向の下流側に移動し始めてから第２掬い用係合部が被係合部に係合するため、掬い移載を１つの掬い用係合部にて行う場合に比べて、掬い移載を行うときの第２掬い用係合部の移載方向での移動範囲を小さくすることができる。
【００１０】
卸し移載では、支持部に載置支持されている物品の被係合部に第１卸し用係合部を係合させ、その第１卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を支持部から載置台側に移動させる。そして、その載置台側に移動する物品を停止させることなく、つまりは第１卸し用係合部の卸し移載方向の下流側への移動を停止させることなく物品の被係合部に第２卸し用係合部に係合させ、その第２卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を載置台まで移動させることとなる。
【００１１】
このように卸し移載を行うことにより、卸し移載と同様に、１つの卸し係合部にて物品を移載するときに比べても、掬い移載を行うのに必要な時間が長くならないようにできる。また、卸し移載を１つの卸し用係合部にて行う場合に比べて、卸し移載を行うときの一対の卸し用係合部の移載方向での移動範囲を小さくすることができる。
【００１２】
従って、掬い移載や卸し移載に必要な時間が長くなることなく移載装置の移載方向での大きさの小型化を図ることができる物品移載設備を提供することができるに至った。
【００１３】
本発明にかかる物品移載設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記一対の掬い用係合部の夫々及び前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記被係合部が係脱可能な間隔を隔てた状態で移載方向に並べられた一対の回転ローラを備えて構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、一対の掬い用係合部の夫々や前記一対の卸し用係合部の夫々は、移載方向に並ぶ一対の回転ローラの間に被係合部を係合させることで、物品を移載方向の一方側及び他方側の両側に移動操作することができる。そして、回転ローラが回転することにより被係合部に対する一対の掬い用係合部の夫々や前記一対の卸し用係合部の夫々の係脱を小さな操作力で行うことができるため、一対の掬い用係合部を移動操作する掬い用移動操作手段や一対の卸し用係合部を移動操作する卸し用移動操作手段の小型化を図ることができる。
【００１５】
本発明にかかる物品移載設備の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記移載装置が、物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させる補助部材と、前記補助部材を移動操作する補助移動操作手段とを備えて構成され、前記制御手段が、前記掬い移載及び前記卸し移載のときに物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させた状態で当該補助部材を前記掬い用係合部及び前記卸し用係合部と物品の移載方向に同期移動させるべく前記掬い用移動操作手段、前記卸し用移動操作手段及び前記補助移動操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、掬い移載及び卸し移載のときに物品の被係合部に対して移載方向の下流側から補助部材を当接することで、掬い移載のときは掬い用係合部と補助部材との協働で物品を挾持することができ、また、卸し移載のときは卸し用係合部と補助部材との協働で物品を挾持することができる。
そして、このように補助部材を被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させて被係合部を挾持させた状態で、補助部材を物品の移動（掬い用係合部や卸し用係合部の移動）と同期移動させることで、物品を挾持した状態で物品の掬い移載や卸し移載を行うことができる。
よって、物品を挾持した状態で物品の掬い移載や卸し移載を行うことができきるので、物品を移載するときの物品の暴れを防止することができる。
【００１７】
本発明にかかる物品移載設備の第４特徴構成は、第３特徴構成において、前記補助部材が、前記被係合部に当接する回転自在な補助回転ローラを備えて構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、補助回転ローラが回転することにより被係合部に対する補助部材の移動を小さな操作力で行うことができるため、補助部材を移動操作する補助移動操作手段の小型化を図ることができる。
【００１９】
本発明にかかる物品移載設備の第５特徴構成は、第３又は第４特徴構成において、前記補助部材が、前記物品における横方向の中央部に備えられた前記被係合部に当接可能に配設され、前記一対の掬い用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置され、前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置されている点にある。
【００２０】
すなわち、掬い移載や卸し移載を行うときは、物品における横方向中央部に備えられた被係合部に補助部材が当接し、この補助部材が当接する被係合部より横方向の外方側に位置する物品の被係合部に一対の掬い用係合部や一対の卸し用係合部が係合する。
このように、物品の横方向中央部の被係合部に補助部材が当接させ且つこれより横方向の外方側の被係合部に係合部を係合させて、物品を挾持することで、横方向の外方一方側で被係合部に補助部材を当接させ且つ被係合部に係合部を係合させて物品を挾持した場合に比べて、物品を安定よく挾持することができる。
【００２１】
本発明にかかる物品移載設備の第６特徴構成は、第１〜第５特徴構成のいずれか１つにおいて、前記載置台として、前記移載装置に対して前記移載方向の一方側に設けられた一方側載置台と、前記移載装置に対して前記移載方向の他方側に設けられた他方側載置台とが設けられ、前記一対の掬い用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との２組の前記一対の掬い用係合部が設けられ、前記一対の卸し用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との２組の前記一対の卸し用係合部が設けられている点にある。
【００２２】
すなわち、一方側載置台用の一対の掬い用係合部を用いて、一方側載置台から支持部に物品を移載することができ、他方側載置台用の一対の掬い用係合部を用いて、他方側載置台から支持部に物品を移載することができる。また、一方側載置台用の卸し用係合部を用いて、支持部から一方側載置台に物品を移載することができ、他方側載置台用の一対の卸し用係合部を用いて、支持部から他方側載置台に物品を移載することができる。
このように、移載装置に対して移載方向の両側に設けられた載置台に対して掬い移載や卸し移載を行うことができるため、移載装置の使い勝手がよいものとなる。
【００２３】
本発明にかかる物品移載設備の第７特徴構成は、第６特徴構成において、前記一方側載置台用の第１掬い用係合部と前記他方側載置台用の第１卸し用係合部とを兼用する第１初期係合体、前記他方側載置台用の第１掬い用係合部と前記一方側載置台用の第１卸し用係合部とを兼用する第２初期係合体、前記他方側載置台用の第２掬い用係合部と前記一方側載置台用の第２卸し用係合部とを兼用する第１終期係合体、及び、前記一方側載置台用の第２掬い用係合部と前記他方側載置台用の第２卸し用係合部とを兼用する第２終期係合体が設けられ、前記第１初期係合体と前記第２初期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した初期移動体と、前記第１終期係合体と前記第２終期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した終期移動体とが設けられている点にある。
【００２４】
すなわち、第１初期係合体、第２初期係合体、第１終期係合体及び第２終期係合体の夫々は、２つの係合部を兼用しているため、８つの係合部の夫々に対応して８つの係合体を設ける場合に比べて、係合体の数を半分にすることができ、移載装置の構成の簡素化を図ることができる。
また、初期移動体を移載方向に沿って移動させることで第１初期係合体と第２初期係合体とを一体的に移載方向に沿って移動させることができ、また、終期移動体を移載方向に沿って移動させることで第２初期移動体と第１終期係合体とを一体的に移載方向に沿って移動させることができるため、第１初期係合体と第２初期係合体と第１終期係合体と第２終期係合体とを個別に移載方向に沿って移動させる場合に比べて、これらを移載方向に沿って移動させる掬い用移動操作手段や降し用移動操作手段の構成の簡素化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】物品移載設備の平面図
【図２】物品移載設備の正面図
【図３】移載装置の平面図
【図４】移載装置の正面図
【図５】係合部の側面図
【図６】制御ブロック図
【図７】掬い移載の作用図（０）−（５）
【図８】掬い移載の作用図（６）−（１０）
【図９】掬い移載のタイムチャート
【図１０】卸し移載の作用図（０）−（５）
【図１１】卸し移載の作用図（６）−（１０）
【図１２】卸し移載のタイムチャート
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明に係る物品移載設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品移載設備には、物品としての容器Ｐを保管する複数の保管部１を縦横に備える棚２と、物品搬出入用の搬出入部３と、棚２の前方側を棚横幅方向に沿って走行して搬出入部３と保管部１との間で容器Ｐを搬送するスタッカークレーン４とが設けられている。
【００２７】
スタッカークレーン４は、左右一対の走行レール６にて案内され且つ走行用モータ７にて走行駆動される走行台車８、走行台車８の前側部分及び後側部分の夫々から立設されるマスト９、そのマスト９に昇降自在に案内され且つ昇降用モータ１０にて昇降駆動される昇降キャリッジ１１を備え、その昇降キャリッジ１１に、保管部１との間で容器Ｐを移載する移載装置１２が装備されている。
【００２８】
移載装置１２は、昇降キャリッジ４の昇降作動により棚Ｒの前面側において昇降操作自在に、かつ、走行台車２の走行作動により棚Ｒの前面側において棚横幅方向に移動操作自在に設けられている。また、移載装置１２は、スタッカークレーン４の走行方向（棚横幅方向）と直交する水平方向（棚前後方向）に沿って容器Ｐを移動させて移載するものである。以下、棚前後方向を移載方向と称し、棚横幅方向を横方向と称して説明する。
【００２９】
詳細な説明は省略するが、図２に示すように、容器Ｐは、その底面における移載方向の両端部の夫々に横方向に沿う姿勢で被係合枠１３が備えられている。この一対の被係合枠１３は、格子状に枠組み形成して容器Ｐの底面を形成する枠材の一部にて構成されており、移載装置１２の第１初期係合体３１や第１終期係合体３４等の係合体が下方側から係合可能に構成されている。つまり、一対の被係合枠１３の夫々が、容器Ｐの被係合部に相当するものであり、容器Ｐを移載するときは、移載方向の下流側に位置する被係合枠１３に係合体を係合させるようになっている。
【００３０】
図１に示すように、棚２の保管部１は、横方向に間隔を隔てた状態で一対のフリーローラコンベア１４が設けられており、この一対のフリーローラコンベア１４にて容器Ｐにおける横方向の両端部を載置支持する状態で容器Ｐを保管するように構成されている。また、搬出入部３は、保管部１と同様に、一対のフリーローラコンベア１４にて容器Ｐにおける横方向の両端部を載置支持するように構成されている。
【００３１】
そして、これら保管部１及び搬出入部３が、容器Ｐを載置支持する載置台１５に相当するものであり、載置台１５として、移載装置１２に対して移載方向の一方側（図１における左側）に設けられた一方側載置台１５ａと、移載装置１２に対して移載方向の他方側（図１における右側）に設けられた他方側載置台１５ｂとが設けられている。
【００３２】
次に、スタッカークレーン４の移載装置１２について説明を加える。
図３及び図４に示すように、移載装置５には、容器Ｐに係合させその係合させた容器Ｐを移載方向に沿って移動させて載置台１５との間で容器Ｐを移載する係合式移載機構２１と、容器Ｐを載置支持してその載置支持した容器Ｐを移載方向に沿って移動させる支持式移載機構２２と、係合式移載機構２１との協働により移載する容器Ｐを挾持する補助移載機構２６とを備えて構成されている。
支持式移載機構２２は、容器Ｐを載置支持する支持部２３として機能し、係合式移載機構２１は、載置台１５から支持部２３に容器Ｐを移載する掬い移載を行う物品掬い機構２４及び支持部２３から載置台１５に容器Ｐを移載する卸し移載を行う物品卸し機構２５として機能する。つまり、移載装置５には、支持部２３と物品掬い機構２４と物品卸し機構２５とが設けられている。
【００３３】
支持式移載機構２２は、横方向に間隔を隔てた状態で設けられた一対の駆動ローラコンベア２７にて構成されており、この一対の駆動ローラコンベア２７にて容器Ｐにおける横方向の両端部を載置支持するようになっている。
一対の駆動ローラコンベア２７の夫々は、移載方向に並ぶ複数の搬送ローラ２８と、複数の搬送ローラ２８を回転駆動させるコンベア作動用モータ２９とを備えて構成されており、コンベア作動用モータ２９にて複数の搬送ローラ２８を正逆に回転駆動させることにより、載置支持した容器Ｐを移載方向の両側に移動できるようになっている。
この支持式移載機構２２は、係合式移載機構２１にて容器Ｐを移載するときにその容器Ｐの移動速度と同じ速度で容器Ｐを移動させることで、係合式移載機構２１にて容器Ｐを移載させるときの抵抗が小さくなるようにしている。
【００３４】
ちなみに、支持部２３に載置支持されている容器Ｐとは、図２に示すように、掬い移載が完了して支持部２３における移載方向の中央箇所となる適正な支持箇所に載置支持されている容器Ｐである。また、同様に、載置台１５に載置支持されている容器Ｐとは、図２に示すように、卸し移載が完了して載置台１５における保管に適正な箇所に載置支持されている容器Ｐである。
【００３５】
図３に示すように、係合式移載機構２１には、掬い移載のときに容器Ｐの被係合枠１３に係合させる第１掬い用係合部４９及び第２掬い用係合部５０と、これら一対の掬い用係合部４９，５０を移載方向に沿って各別に移動操作する掬い用移動操作手段５１とが備えられている。
そして、一対の掬い用係合部４９，５０として、一方側載置台用と他方側載置台用の２組の一対の掬い用係合部４９，５０が設けられている。
【００３６】
また、係合式移載機構２１には、卸し移載のときに容器Ｐの被係合枠１３に係合させる第１卸し用係合部５２及び第２卸し用係合部５３と、これら一対の卸し用係合部５２，５３を移載方向に沿って各別に移動操作する卸し用移動操作手段５４とが備えられている。
そして、一対の卸し用係合部５２，５３として、一方側載置台用と他方側載置台用の２組の一対の卸し用係合部５２，５３が設けられている。
【００３７】
説明を加えると、図３に示すように、係合式移載機構２１は、第１初期係合体３１と第２初期係合体３２とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向及び上下方向に一体移動するように連結した初期移動体３３が設けられている。
第１初期係合体３１は、一方側載置台用の第１掬い用係合部４９と他方側載置台用の第１卸し用係合部５２とを兼用しており、第２初期係合体３２は、他方側載置台用の第１掬い用係合部４９と一方側載置台用の第１卸し用係合部５２とを兼用している。
【００３８】
また、係合式移載機構２１には、第１終期係合体３４と第２終期係合体３５とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向及び上下方向に一体移動するように連結した終期移動体３６が設けられている。
第１終期係合体３４は、他方側載置台用の第２掬い用係合部５０と一方側載置台用の第２卸し用係合部５３とを兼用しており、第２終期係合体３５は、一方側載置台用の第２掬い用係合部５０と他方側載置台用の第２卸し用係合部５３とを兼用している。
【００３９】
図３及び図４に示すように、係合式移載機構２１には、昇降支持体４１にて移載方向に沿ってスライド移動自在に案内支持された初期移動体３３を移載方向に沿ってスライド移動操作する初期スライド用モータ４２と、昇降支持体４１を昇降キャリッジ１１に対して昇降移動させて初期移動体３３を上下方向に沿って移動操作する初期昇降用モータ４３とが設けられている。さらに、係合式移載機構２１には、初期移動体３３と同様に、終期移動体３６に対して、終期移動体３６を移載方向に沿ってスライド移動操作する終期スライド用モータ４４と、終期移動体３６を上下方向に沿って移動操作する終期昇降用モータ４５とが設けられている。
【００４０】
そして、これら初期スライド用モータ４２、初期昇降用モータ４３、終期スライド用モータ４４及び終期昇降用モータ４５が、掬い用移載操作手段５１及び卸し用移動操作手段５４に相当し、これらのモータにて、一対の掬い用係合部４９，５０を移載方向に沿って各別に移動操作し且つ上下方向に沿って各別に昇降操作するとともに、一対の卸し用係合部５２，５３を移載方向に沿って各別に移動操作し且つ上下方向に沿って格別に昇降操作するように構成されている。
【００４１】
初期移動体３３（第１初期係合体３１及び第２初期係合体３２）は、初期スライド用モータ４２の駆動により移載方向に沿ってスライド移動操作されることにより、第１初期係合体３１が一方側載置台１５ａに載置支持された容器Ｐの被係合枠１３に対して係脱するために移載方向の一方側に移動した一方側突出位置と、第２初期係合体３２が他方側載置台１５ｂに載置支持された容器Ｐの被係合枠１３に対して係脱するために移載方向の他方側に移動した他方側突出位置との間で移動可能に構成されている。
また、終期移動体３６（第１終期係合体３４及び第２終期係合体３５）は、終期スライド用モータ４４の駆動により移載方向に沿ってスライド移動操作されることにより、第１終期係合体３４が一方側載置台１５ａに載置支持された容器Ｐの被係合枠１３に対して係脱するために移載方向の一方側に移動した一方側突出位置と、第２終期係合体３５が他方側載置台１５ｂに載置支持された容器Ｐの被係合枠１３に対して係脱するために移載方向の他方側に移動した他方側突出位置との間で移動可能に構成されている。
【００４２】
初期移動体３３の一方側突出位置と終期移動体３６の一方側突出位置とは移載方向で同じ位置に設定されており、初期移動体３３の他方側突出位置と終期移動体３６の他方側突出位置とも移載方向で同じ位置に設定されている。そして、第１初期係合体３１、第２初期係合体３２、第１終期係合体３４及び第２終期係合体３５は、移載方向での移動範囲が同じ大きさの範囲に設定されており、第１初期係合体３１及び第１終期係合体３４の移動範囲と、第２初期係合体３２及び第２終期係合体３５の移動範囲とは、移載方向で一部重複する状態で移載方向にずらして設定されている。尚、一方側突出位置と他方側突出位置との移載方向での中央の位置を中央位置と称する。
【００４３】
次に、第１初期係合体３１、第２初期係合体３２、第１終期係合体３４及び第２終期係合体３５の具体的構成及び昇降操作について説明するが、第２初期係合体３２、第１終期係合体３４及び第２終期係合体３５は、第１初期係合体３１と同様に構成されているため、第１初期係合体３１について説明し、第２初期係合体３２、第１終期係合体３４及び第２終期係合体３５についての説明は省略する。
【００４４】
図５に示すように、第１初期係合体３１は、被係合枠１３が係脱可能な間隔を隔てた状態で移載方向に並べられた一対の回転ローラ５６を備えて構成されている。一対の回転ローラ５６の夫々は横方向に沿う軸心周りに回転自在に設けられており、これら一対の回転ローラ５６は同高さに設けられている。また、一対の回転ローラ５６の移載方向での間隔は、被係合枠１３の移載方向の幅より少し（１０ｍｍ程度）広く形成されている。
【００４５】
第１初期係合体３１は、初期昇降用モータ４３の駆動により昇降操作されることにより、一対の回転ローラ５６の上端か被係合枠１３の下端より下方に位置する下降高さ（図５に実線で示す位置）と、一対の回転ローラ５６の回転軸心が被係合枠１３の下端より上方に位置する上昇高さ（図５に仮想線で示す位置）とに昇降移動するように構成されている。
つまり、第１初期係合体３１は、被係合枠１３の直下に位置する状態で下降高さから上昇高さに上昇移動させることにより、一対の回転ローラ５６の間に被係合枠１３が係合し、このように一対の回転ローラ５６の間に被係合枠１３が係合している状態で上昇高さから下降高さに下降移動させることにより、一対の回転ローラ５６が被係合枠１３から離脱するようになっている。
【００４６】
そして、第１初期係合体３１を上昇高さに上昇移動させて一対の回転ローラ５６の間に被係合枠１３が係合している状態で、初期スライド用モータ４２にて移載方向に沿って移動操作することで、移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６にて被係合枠１３を移載方向の下流側に押し操作して容器Ｐを移載方向に沿って移動させるようになっている。
また、第１初期係合体３１を下降高さに下降移動させている状態では、初期スライド用モータ４２にて移載方向に沿って移動操作しても、第１初期係合体３１が容器Ｐに干渉しないようになっている。
ちなみに、第１初期係合体３１を移載方向に沿って移動させながら昇降移動させることで、一対の回転ローラ５６に対して被係合枠１３を傾斜方向に係脱可能である。
【００４７】
補助移載機構２６には、第１補助係合体３７と第２補助係合体３８とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向及び上下方向に一体移動するように連結した補助移動体３９が設けられている。また、補助移載機構２６には、補助移動体３９を移載方向に沿って移動操作する補助スライド用モータ４６と、補助移動体３９を上下方向に沿って移動操作する補助昇降用モータ４７とが設けられている。
【００４８】
第１補助係合体３７及び第２補助係合体３８の夫々は、１つの補助回転ローラ５７を備えて構成されている。この補助回転ローラ５７は横方向に沿う軸心周りに回転自在に設けられている。
また、第１補助係合体３７及び第２補助係合体３８の夫々は、第１初期係合体３１等と同様に、補助昇降用モータ４７の駆動により昇降操作されることにより、補助回転ローラ５７の上端か被係合枠１３の下端より下方に位置する下降高さと、補助回転ローラ５７の回転軸心が被係合枠１３の下端より上方に位置する上昇高さとに昇降移動するように構成されている。
つまり、第１補助係合体３７及び第２補助係合体３８の夫々は、上昇高さに上昇移動させることにより、移載方向に移動する容器Ｐの被係合部に当接可能な高さに位置し、下降高さに下降移動させることにより、移載方向に移動する容器Ｐの被係合部と当接しない高さに位置するようになっている。
【００４９】
そして、第１補助係合体３７及び第２補助係合体３８の両方又は一方が被係合枠１３より移載方向の下流側に位置する状態で上昇高さに上昇移動させておくことにより、移載方向に移動する容器Ｐの被係合枠１３に対して移載方向の下流側を向く面に当接させることができるようになっている。つまり、第１補助係合体３７及び第２補助係合体３８の夫々が、容器Ｐの被係合枠１３に対して移載方向の下流側に向く面に当接させる補助部材５８に相当する。また、補助スライド用モータ４６と補助昇降用モータ４７とが、補助部材５８を移動操作する補助移動操作手段５９に相当する。
【００５０】
初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９の横方向での配置を説明すると、図３及び図４に示すように、横方向に並ぶ一対の駆動ローラコンベア２７の間に初期移動体３３と終期移動体３６とが設けられ、これら横方向に並ぶ初期移動体３３と終期移動体３６との間に補助移動体３９が設けられている。そして、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９を上述の如く配設することにより、補助移動体３９における補助部材５８が、容器Ｐにおける横方向の中央部に備えられた被係合枠１３に当接可能、つまりは被係合枠１３における横方向の中央部分に当接可能に配設され、一対の掬い用係合部４９，５０の夫々が、補助部材５８に対して横方向の両側に位置するように分散配置され、一対の卸し用係合部５２，５３の夫々が、補助部材５８に対して横方向の両側に位置するように分散配置されている。
【００５１】
次に、スタッカークレーン４の制御構成について説明する。スタッカークレーン４の走行台車８には、スタッカークレーン４の作動を制御するクレーンコントローラＣが備えられている。
図６の制御ブロック図に示すように、クレーンコントローラＣには各種のモータ類が接続されており、図外の地上側コントローラと光通信により指令される入出庫情報や図外のセンサ類からの検出情報に基づいて、走行台車８、昇降キャリッジ１１及び移載装置１２の作動を制御するように構成されている。つまり、クレーンコントローラＣは、移載装置１２の作動を制御する制御手段として機能する。
【００５２】
クレーンコントローラＣは、入出庫情報が指令されると、まず、搬送元の載置台１５に対応する停止位置に昇降キャリッジ１１が位置するように走行台車８及び昇降キャリッジ１１の作動を制御した後、搬送元の載置台１５から移載装置１２に容器Ｐを移載するべく移載装置１２の作動を制御する掬い制御を実行する。その後、搬送先の載置台１５に対応する停止位置に昇降キャリッジ１１が位置するように走行台車及び昇降キャリッジの作動を制御した後、移載装置１２から搬送先の載置台１５に容器Ｐを移載するべく移載装置１２の作動を制御する卸し制御を実行する。
【００５３】
そして、クレーンコントローラＣは、掬い移載を行う掬い制御では、載置台１５に載置支持されている容器Ｐの被係合枠１３に第１掬い用係合部４９を係合させ、その第１掬い用係合部４９を掬い移載方向の下流側に移動させて、容器を載置台１５から支持部２３側に向けて移動させ、且つ、当該支持部２３側に向けて移動する第１掬い用係合部４９を移動させながら被係合枠１３に第２掬い用係合部５０を係合させ、その第２掬い用係合部５０を掬い移載方向の下流側に移動させて、容器Ｐを支持部２３まで移動させるべく、掬い用移動操作手段５１の作動を制御するように構成されている。
クレーンコントローラＣは、この掬い移載のときに、容器Ｐの被係合枠１３に対して掬い移載方向の下流側から補助部材５８を当接させた状態で当該補助部材５８を容器Ｐの掬い移載方向に同期移動させるべく掬い用移動操作手段５１及び補助移動操作手段５９の作動を制御するように構成されている。
【００５４】
また、クレーンコントローラＣは、卸し移載を行う卸し制御では、支持部２３に載置支持されている容器Ｐの被係合枠１３に第１卸し用係合部５２を係合させ、その第１卸し用係合部５２を卸し移載方向の下流側に移動させて、容器Ｐを支持部２３から載置台１５側に向けて移動させ、且つ、当該載置台１５側に向けて移動する第１卸し用係合部５２を移動させながら被係合枠１３に第２卸し用係合部５３を係合させ、その第２卸し用係合部５３を卸し移載方向の下流側に移動させて、容器Ｐを載置台１５まで移動させるべく、卸し用移動操作手段５４の作動を制御するように構成されている。
クレーンコントローラＣは、この卸し移載のときに、掬い移載と同様に、容器Ｐの被係合枠１３に対して卸し移載方向の下流側から補助部材５８を当接させた状態で当該補助部材５８を容器Ｐの卸し移載方向に同期移動させるべく卸し用移動操作手段５４及び補助移動操作手段５９の作動を制御するように構成されている。
【００５５】
次に、図７，図８の作用図及び図９のタイムチャートの（１）〜（１０）に基づいて、一方側載置台１５ａから支持部２３に容器Ｐを移載する掬い制御について、移載装置１２の作動を具体的に説明する。尚、掬い移載方向とは、掬い移載を行うときに容器Ｐを移動させる方向であり、一方側載置台１５ａから支持部２３に容器Ｐを移載する場合においては、掬い移載方向の上流側と移載方向の一方側とは同じ側となり、掬い移載方向の側と移載方向の他方側とは同じ側となっている。また、図７，図８において上昇位置に位置する移動体については係合体に斜線を付して示している。
【００５６】
掬い制御を実行する場合、図７（０）に示すように、予め、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９の夫々を、中央位置と一方側突出位置との間の位置にスライド移動させ且つ下降高さに下降移動させておく。この位置では、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９の夫々の掬い移載方向の上流側の端部が移載方向で同じ位置となっている。
【００５７】
（１） 初期移動体３３及び補助移動体３９を掬い移載方向の上流側に向けて設定時間移動させた後、その移動を停止させる。
この段階では、初期移動体３３は一方側突出位置まで移動し、第１初期係合体３１における一対の回転ローラ５６間の真上に被係合枠１３が位置している。また、補助移動体３９の第１補助係合体３７が被係合枠１３の掬い移載方向の下流側に位置している。
【００５８】
（２） 初期移動体３３及び補助移動体３９を上昇高さに上昇移動させる。
（３） 初期移動体３３を極低速度（３m/min）で掬い移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第１初期係合体３１が被係合枠１３に係合し、第１初期係合体３１（これの掬い移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６）が被係合枠に対して掬い移載方向の上流側から当接する。補助移動体３９は、第１補助係合体３７が被係合枠１３の掬い移載方向の下流側の近傍に位置する状態で停止している。
【００５９】
（４） 初期移動体３３を継続して極低速度で掬い移載方向の下流側に移動させ、補助移動体３９の掬い移載方向の下流側への移動を開始する。
この段階で、補助移動体３９の移動速度が極低速度まで加速する間に第１補助係合体３７が被係合枠１３に対して掬い移載方向の下流側を向く面に当接し、第１初期係合体３１と第１補助係合体３７とで被係合枠１３が挾持される。
【００６０】
（５） 初期移動体３３及び補助移動体３９の移動速度を中速度（２０m/min）まで加速した後、初期移動体３３及び補助移動体３９を中速度で掬い移載方向の下流側に移動させる。
この段階では、初期移動体３３の掬い移載方向の下流側への移動により、第２終期係合体３５における一対の回転ローラ５６間の真上に被係合枠１３が位置するまで、容器Ｐが掬い移載方向の下流側に移動している。
【００６１】
（６） 初期移動体３３及び補助移動体３９を継続して中速度で掬い移載方向の下流側に移動させるとともに、終期移動体３６を上昇高さに上昇移動させ且つ終期移動体３６の掬い移載方向の下流側への移動を開始し高速度（２３m/min）まで加速する。
この段階では、被係合枠１３には第１初期係合体３１に加えて第２終期係合体３５が係合する。このように、第１初期係合体３１が被係合枠１３に係合してからその係合が離脱するまでの間（第１初期係合体３１の移動により容器Ｐが掬い移載方向の下流側に移動している間）に、第２終期係合体３５を被係合枠１３に係合させるようになっている。
【００６２】
（７） 初期移動体３３及び補助移動体３９を継続して中速度で掬い移載方向の下流側に移動させるとともに、終期移動体３６を継続して高速度で掬い移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第２終期係合体３５（これの掬い移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６）が被係合枠１３に掬い移載方向の上流側から当接し、第１初期係合体３１、第２終期係合体３５及び第１補助係合体３７により被係合枠１３が挾持される。
【００６３】
（８） 終期移動体３６の移動速度を中速度まで減速させ、終期移動体３６を中速度で掬い移載方向の下流側に移動させる。初期移動体３３の移動速度を低速度（１７m/min）まで減速させ、初期移動体３３を低速度で掬い移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させ、これと平行して初期移動体３３を下降位置に下降移動させる。補助移動体３９の移動速度を高速度まで加速させ、補助移動体３９を高速度で掬い移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させ、これと平行して補助移動体３９を下降位置に下降移動させる。
この段階で、第１初期係合体３１（これの掬い移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６）が被係合枠１３から掬い移載方向の上流側に離間し、第１初期係合体３１が被係合枠１３から下方に離脱する。このように、第２終期係合体３５が被係合枠１３に係合してからその係合が離脱するまでの間（第２終期係合体３５の移動により容器Ｐが掬い移載方向の下流側に移動している間）に、第１初期係合体３１を被係合枠１３から離脱させるようになっている。
また、第１補助係合体３７の被係合枠１３から掬い移載方向の下流側に離間する。これにより、被係合枠１３に対する挾持が解除される。
ちなみに、この段階で初期移動体３３が停止する位置は他方側突出位置より一方側突出位置側である。
【００６４】
（９） 終期移動体３６を継続して中速度で掬い移載方向の下流側に移動させるとともに、補助移動体３９を上昇高さに上昇移動させ且つ補助移動体３９の掬い移載方向の下流側への移動を開始し低速度まで加速する。
この段階では、補助移動体３９の第１補助係合体３７と第２補助係合体３８との間に被係合枠１３が位置している。
【００６５】
（１０） 終期移動体３６を継続して中速度で掬い移載方向の下流側に移動させるとともに、補助移動体３９を継続して低速度で掬い移載方向の下流側に移動させる。その後、補助移動体３９の移動速度を中速度まで加速させた後、終期移動体３６及び補助移動体３９を中速度で掬い移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させる。
この段階では、第２補助係合体３８が被係合枠１３に掬い移載方向の下流側を向く面に当接し、第２終期係合体３５及び第２補助係合体３８により被係合枠１３が挾持される。この状態で終期移動体３６及び補助移動体３９を移動させることで、容器Ｐが支持部２３まで移動させる。
ちなみに、この段階で終期移動体３６が停止する位置は他方側突出位置より一方側突出位置側である。
【００６６】
このように、掬い移載の初期では、被係合枠１３に第１初期係合体３１を係合させ且つ第１補助係合体３７を当接させて容器Ｐを移動させ、掬い移載の中期では、被係合枠１３に第１初期係合体３１と第２終期係合体３５とを係合させ且つ第１補助係合体３７を当接させて容器Ｐを移動させ、掬い移載の終期では、被係合枠１３に第２終期係合体３５を係合させ且つ第２補助係合体３８を当接させて容器Ｐを移動させることで、一方側載置台１５ａから支持部２３に容器Ｐを停止させることなく移載することができる。
尚、他方側載置台１５ｂから支持部２３に容器Ｐを移載する掬い制御については、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９のスライド移動方向が逆になる点、及び、第１初期係合体３１及び第２終期係合体３５に代えて第２初期係合体３２及び第１終期係合体３４が被係合枠１３に係合する点以外（例えば、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９の移動順序及びこれらが被係合枠１３に対して係脱する順序等）は同様であるので、他方側載置台１５ｂから支持部２３に容器Ｐを移載する掬い制御についての移載装置１２の作動の具体的な説明は省略する。
【００６７】
次に、図１０，図１１の作用図及び図１２のタイムチャートの（１）〜（１０）に基づいて、支持部２３から他方側載置台１５ｂに容器Ｐを移載する卸し制御について、移載装置１２の作動を具体的に説明する。尚、卸し移載方向とは、卸し移載を行うときに容器Ｐを移動させる方向であり、支持部２３から他方側載置台１５ｂに容器Ｐを移載する場合においては、卸し移載方向の上流側と移載方向の一方側とは同じ側となり、卸し移載方向の下流側と移載方向の他方側とは同じ側となっている。また、図１０，図１１において上昇位置に位置する移動体については係合体に斜線を付して示している。
【００６８】
掬い制御を実行する場合、図１０（０）に示すように、予め、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９の夫々を、中央位置にスライド移動させ且つ下降高さに下降移動させておく。
【００６９】
（１） 初期移動体３３及び補助移動体３９を卸し移載方向の上流側に向けて設定時間移動させた後、その移動を停止させる。
この段階では、第１初期係合体３１における一対の回転ローラ５６間の真上に被係合枠１３が位置している。また、補助移動体３９の第１補助係合体３７が被係合枠１３の卸し移載方向の下流側に位置している。
【００７０】
（２） 初期移動体３３及び補助移動体３９を上昇高さに上昇移動させる。
（３） 初期移動体３３を極低速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第１初期係合体３１が被係合枠１３に係合し、第１初期係合体３１（これの卸し移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６）が被係合枠１３に対して卸し移載方向の上流側から当接する。補助移動体３９は、第１補助係合体３７が被係合枠１３の卸し移載方向の下流側の近傍に位置する状態で停止している。
【００７１】
（４） 初期移動体３３を継続して極低速度で卸し移載方向の下流側に移動させ、補助移動体３９の卸し移載方向の下流側への移動を開始する。
この段階で、補助移動体３９の移動速度が極低速度まで加速する間に第１補助係合体３７が被係合枠１３に対して卸し移載方向の下流側を向く面に当接し、第１初期係合体３１と第１補助係合体３７とで被係合枠１３が挾持される。
【００７２】
（５） 初期移動体３３及び補助移動体３９の移動速度を中速度まで加速した後、初期移動体３３及び補助移動体３９を中速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。
この段階では、初期移動体３３の卸し移載方向の下流側への移動により、第２終期係合体３５における一対の回転ローラ５６間の真上に被係合枠１３が位置するまで、容器Ｐが卸し移載方向の下流側に移動している。
【００７３】
（６） 初期移動体３３及び補助移動体３９を継続して中速度で卸し移載方向の下流側に移動させるとともに、終期移動体３６を上昇高さに上昇移動させ且つ終期移動体３６の卸し移載方向の下流側への移動を開始し高速度まで加速する。
この段階では、被係合枠１３には第１初期係合体３１に加えて第２終期係合体３５が係合する。このように、第１初期係合体３１が被係合枠１３に係合してからその係合が離脱するまでの間（第１初期係合体３１の移動により容器Ｐが卸し移載方向の下流側に移動している間）に、第２終期係合体３５を被係合枠１３に係合させるようになっている。
【００７４】
（７） 初期移動体３３及び補助移動体３９を継続して中速度で卸し移載方向の下流側に移動させるとともに、終期移動体３６を継続して高速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第２終期係合体３５（これの卸し移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６）が被係合枠１３に卸し移載方向の上流側から当接し、第１初期係合体３１、第２終期係合体３５及び第１補助係合体３７により被係合枠１３が挾持される。
【００７５】
（８） 終期移動体３６の移動速度を中速度まで減速させ、終期移動体３６を中速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。初期移動体３３の移動速度を低速度まで減速させ、初期移動体３３を低速度で卸し移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させ、これと平行して初期移動体３３を下降位置に下降移動させる。補助移動体３９の移動速度を高速度まで加速させ、補助移動体３９を高速度で卸し移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させ、これと平行して補助移動体３９を下降位置に下降移動させる。
この段階で、第１初期係合体３１（これの卸し移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６）が被係合枠１３から卸し移載方向の上流側に離間し、第１初期係合体３１が被係合枠１３から下方に離脱する。このように、第２終期係合体３５が被係合枠１３に係合してからその係合が離脱するまでの間（第２終期係合体３５の移動により容器Ｐが卸し移載方向の下流側に移動している間）に、第１初期係合体３１を被係合枠１３から離脱させるようになっている。
また、第１補助係合体３７の被係合枠１３から卸し移載方向の下流側に離間する。これにより、被係合枠１３に対する挾持が解除される。
ちなみに、この段階で初期移動体３３が停止する位置は他方側突出位置より一方側突出位置側である。
【００７６】
（９） 終期移動体３６を継続して中速度で卸し移載方向の下流側に移動させるとともに、補助移動体３９を上昇高さに上昇移動させ且つ補助移動体３９の卸し移載方向の下流側への移動を開始し低速度まで加速する。
この段階では、補助移動体３９の第１補助係合体３７と第２補助係合体３８との間に被係合枠１３が位置している。
【００７７】
（１０） 終期移動体３６を継続して中速度で卸し移載方向の下流側に移動させるとともに、補助移動体３９を継続して低速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。その後、補助移動体３９の移動速度を中速度まで加速させた後、終期移動体３６及び補助移動体３９を中速度で卸し移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させる。
この段階では、第２補助係合体３８が被係合枠１３に卸し移載方向の下流側を向く面に当接し、第２終期係合体３５及び第２補助係合体３８により被係合枠１３が挾持される。この状態で終期移動体３６及び補助移動体３９を移動させることで、容器Ｐが支持部２３まで移動させる。
ちなみに、この段階で終期移動体３６が停止する位置は他方側突出位置である。
【００７８】
このように、卸し移載の初期では、被係合枠１３に第１初期係合体３１を係合させ且つ第１補助係合体３７を当接させて容器Ｐを移動させ、卸し移載の中期では、被係合枠１３に第１初期係合体３１と第２終期係合体３５とを係合させ且つ第１補助係合体３７を当接させて容器Ｐを移動させ、卸し移載の終期では、被係合枠１３に第２終期係合体３５を係合させて容器Ｐを移動させ且つ第２補助係合体３８を当接させることで、支持部２３から他方側載置台１５ｂに容器Ｐを停止させることなく移載することができる。
尚、支持部２３から一方側載置台１５ａに容器Ｐを移載する卸し制御については、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９のスライド移動方向が逆になる点、及び、第１初期係合体３１及び第２終期係合体３５に代えて第２初期係合体３２及び第１終期係合体３４が被係合枠１３に係合する点以外（例えば、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９の移動順序及びこれらが被係合枠１３に対して係脱する順序等）は同様であるので、支持部２３から一方側載置台１５ａに容器Ｐを移載する卸し制御についての移載装置１２の作動の具体的な説明は省略する。
【００７９】
〔別実施形態〕
〈１〉 上記実施形態では、一対の掬い用係合部４９，５０及び一対の卸し用係合部５２，５３の夫々を、一対の回転ローラ５６を備えて構成し、この一対の回転ローラ５６の間に被係合部１３を係合させたが、一対のローラ５６に代えて回転不能な一対の係合体を備えて構成し、この一対の係合体の間に被係合部１３を係合させるように構成してもよい。
また、一対の掬い用係合部４９，５０及び一対の卸し用係合部５２，５３の夫々を、回転ローラ５６又は係合体を１つだけ備えて構成してもよい。
【００８０】
〈２〉 上記実施形態では、補助部材５８を、補助回転ローラ５７を備えて構成し、この補助回転ローラ５７を被係合部１３に当接させたが、補助部材５８を、補助回転ローラ５７に代えて回転不能な当接体を備えて構成し、この当接体を被係合部１３に当接させるように構成してもよい。
【００８１】
〈３〉 上記実施形態では、補助部材５８と、これを移動操作する補助移動操作手段５９とを設けたが、これら補助部材５８と補助移動操作手段５９とを設けなくてもよい。
【００８２】
〈４〉 上記実施形態では、補助部材５８を、物品における横方向の中央部に備えられた被係合部１３に当接可能に設けたが、補助部材５８を、物品における横方向の端部に備えられた被係合部１３に当接可能に設けてもよい。
また、補助部材５８と一対の掬い用係合部４９，５０及び一対の卸し用係合部５２，５３との配置は適宜変更してもよく、例えば、一対の掬い用係合部４９，５０及び一対の卸し用係合部５２，５３を、補助部材５８に対して横方向の一方側に位置するように纏めて配置してもよい。
【００８３】
〈５〉 上記実施形態では、載置台１５として、一方側載置台１５ａと他方側載置台１５ｂとを設けたが、載置台１５として、一方側載置台１５ａのみ設けてもよい。一方側載置台１５ａのみ設けた場合、他方側載置台用の一対の掬い用係合部４９，５０や他方側載置台用の一対の卸し用係合部５２，５３を設けなくてもよい。
また、上記実施形態では、載置台１５を上下方向及び横方向に複数並設したが、載置台１５を上下方向にのみ並設してもよく、また、載置台１５を横方向にのみ並説してもよく、また、載置台１５を１台だけ設けてもよい。
【００８４】
〈６〉 上記実施形態では、一方側載置台用の第１掬い用係合部４９と他方側載置台用の第１卸し用係合部５２とを兼用する第１初期係合体３１、他方側載置台用の第１掬い用係合部４９と一方側載置台用の第１卸し用係合部５２とを兼用する第２初期係合体３２、他方側載置台用の第２掬い用係合部５０と一方側載置台用の第２卸し用係合部５３とを兼用する第１終期係合体３４、及び、一方側載置台用の第２掬い用係合部５０と他方側載置台用の第２卸し用係合部５３とを兼用する第２終期係合体３５との４つの係合体を設けたが、一方側載置台用の第１掬い用係合部４９と一方側載置台用の第２掬い用係合部５０と他方側載置台用の第１卸し用係合部５２と他方側載置台用の第２卸し用係合部５３とを兼用する第１係合体と、他方側載置台用の第１掬い用係合部４９と他方側載置台用の第２掬い用係合部５０と一方側載置台用の第１卸し用係合部５２と一方側載置台用の第２卸し用係合部５３とを兼用する第２係合体との２つの係合体を設けてもよい。
また、４つの掬い用係合部及び４つの卸し用係合部の夫々に対応して、８つの係合体を設けてもよい。
【００８５】
〈７〉 上記実施形態では、第１初期係合体３１と第２初期係合体３２とを移載方向に一体移動するように連結したが、第１初期係合体３１と第２初期係合体３２とを連結せずに個別に移載方向に移動可能に構成してもよい。また、第１終期係合体３４と第２終期係合体３５とを移載方向に一体移動するように連結したが、第１終期係合体３４と第２終期係合体３５とを連結せずに個別に移載方向に移動可能に構成してもよい。また、第１補助係合体３７と第２補助係合体３８とを移載方向に一体移動するように連結したが、第１補助係合体３７と第２補助係合体３８とを連結せずに個別に移載方向に移動可能に構成してもよい。
【００８６】
〈８〉 上記実施形態では、第１掬い用係合体４９や第２掬い用係合体５０等の係合体が係合する被係合部と補助部材５８が当接する被係合部とを、１つの被係合枠１３にて一体形成したが、係合体が係合する被係合部と補助部材が当接する被係合部とを、夫々別体に形成してもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１２ 移載装置
１３ 被係合部
１５ 載置台
１５ａ 一方側載置台
１５ｂ 他方側載置台
２３ 支持部
２４ 物品掬い機構
２５ 物品卸し機構
３１ 第１初期係合体
３２ 第２初期係合体
３３ 初期移動体
３４ 第１終期係合体
３５ 第２終期係合体
３６ 終期移動体
４９ 第１掬い用係合部
５０ 第２掬い用係合部
５１ 掬い用移動操作手段
５２ 第１卸し用係合部
５３ 第２卸し用係合部
５４ 卸し用移動操作手段
５６ 回転ローラ
５７ 補助回転ローラ
５８ 補助部材
５９ 補助移動操作手段
Ｃ 制御手段
Ｐ 物品
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を載置支持する載置台と、前記載置台との間で物品を移載する移載装置と、前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記移載装置が、物品を載置支持する支持部と、前記載置台から前記支持部に物品を移載する掬い移載を行う物品掬い機構と、前記支持部から前記載置台に物品を移載する卸し移載を行う物品卸し機構とを備えて構成され、前記物品掬い機構が、前記掬い移載のときに前記物品の被係合部に係合させる第１掬い用係合部及び第２掬い用係合部と、これら一対の掬い用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する掬い用移動操作手段とを備えて構成され、前記物品卸し機構が、前記卸し移載のときに前記被係合部に係合させる第１卸し用係合部及び第２卸し用係合部と、これら一対の卸し用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する卸し用移動操作手段とを備えて構成されている物品移載設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品移載設備は、物品の被係合部に係合させた係合部を移載方向に移動させて物品を移載するものであり、掬い用移動操作手段にて一対の掬い用係合部を移動操作して、物品を載置台から支持部に移載する掬い移載を行い、また、卸し用移動操作手段にて一対の卸し用係合部を移動操作して、物品を支持部から載置台に移載する卸し移載を行うものである。
そして、このような物品移載設備において、従来では、制御手段は、掬い移載における掬い用移載装置の作動を次のように制御する。すなわち、第１掬い用係合部を掬い移載方向の上流側に移動させた後に載置台に載置支持されている物品の被係合部に第１掬い用係合部を係合させ、その第１掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させ、物品を載置台から中間箇所まで移動させた時点で第１掬い用係合部を停止させることで中間箇所に物品を停止させ、その中間箇所で停止している物品の被係合部に第２掬い用係合部を係合させ、その第２掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて中間箇所で停止している物品の移動を再開して、物品を中間位置から支持部まで移動させる。
また、制御手段は、卸し移載における降し用移載装置の作動を次のように制御する。すなわち、第１卸し用係合部を卸し移載方向の上流側に移動させた後に支持部に載置支持されている物品の被係合部に第１卸し用係合部を係合させ、その第１卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を中間箇所まで移動させた時点で第１降し用係合部を停止させることで中間箇所に物品を停止させ、その中間箇所で停止する物品の被係合部に第２卸し用係合部を係合させ、その第２卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて中間箇所で停止している物品の移動を再開して、物品を中間位置から載置台まで移動させる（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２９２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した従来の物品移載設備では、掬い移載の前半では第１掬い用係合部にて物品を移動させ、掬い移載の後半では第２掬い用係合部にて物品を移動させることで、掬い移載を１つの掬い用係合部にて行う場合の掬い用係合部の移動範囲に比べて、掬い移載を行うときの一対の掬い用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくしている。
また、同様に、卸し移載の前半では第１卸し用係合部にて物品を移動させ、卸し移載の後半では第２卸し用係合部にて物品を移動させることで、卸し移載を１つの卸し用係合部にて行う場合の降し用係合部の移動範囲に比べて、卸し移載を行うときの一対の卸し用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくしている。
このように一対の掬い用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくし、また、一対の卸し用係合部の夫々の移載方向での移動範囲を小さくすることで、これらを設ける移載装置の移載方向での大きさの小型化を図ることができる。
【０００５】
しかしながら、第１掬い用係合部から第２掬い用係合部に物品の移動を受け継ぐときに、中間位置で物品の移動が一旦停止しているため、１つの掬い係合部にて物品を移載するときに比べて、掬い移載を行うのに必要な時間が長くなっていた。
また、同様に、第１卸し用係合部から第２卸し用係合部に物品の移動を受け継ぐときに、中間位置で物品の移動を一旦停止しているため、１つの卸し用係合部にて物品を移載するときに比べて、卸し移載を行うのに必要な時間が長くなっていた。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、掬い移載や卸し移載に必要な時間が長くなることなく移載装置の移載方向での大きさの小型化を図ることができる物品移載設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる物品移載設備は、物品を載置支持する載置台と、前記載置台との間で物品を移載する移載装置と、前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記移載装置が、物品を載置支持する支持部と、前記載置台から前記支持部に物品を移載する掬い移載を行う物品掬い機構と、前記支持部から前記載置台に物品を移載する卸し移載を行う物品卸し機構とを備えて構成され、前記物品掬い機構が、前記掬い移載のときに前記物品の被係合部に係合させる第１掬い用係合部及び第２掬い用係合部と、これら一対の掬い用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する掬い用移動操作手段とを備えて構成され、前記物品卸し機構が、前記卸し移載のときに前記被係合部に係合させる第１卸し用係合部及び第２卸し用係合部と、これら一対の卸し用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する卸し用移動操作手段とを備えて構成されているものであって、
その第１特徴構成は、前記制御手段が、前記載置台に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第１掬い用係合部を係合させ、その第１掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台から前記支持部側に向けて移動させ、且つ、当該支持部側に向けて前記第１掬い用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第２掬い用係合部を係合させ、その第２掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部まで移動させるべく、前記掬い用移動操作手段の作動を制御し、前記支持部に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第１卸し用係合部を係合させ、その第１卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部から前記載置台側に向けて移動させ、且つ、当該載置台側に向けて前記第１降し用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第２卸し用係合部を係合させ、その第２卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台まで移動させるべく、前記卸し用移動操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、掬い移載では、載置台に載置支持されている物品の被係合部に第１掬い用係合部を係合させ、その第１掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を載置台から支持部側に移動させる。そして、その第１掬い用係合部の掬い移載方向の下流側への移動を停止させることなく、つまりは支持部側に移動する物品を停止させることなく、物品の被係合部に第２掬い用係合部に係合させ、その第２掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を支持部まで移動させることとなる。
【０００９】
このように掬い移載を行うことで、載置台から支持部まで物品を停止させることなく移載することができるので、１つの掬い係合部にて物品を移載するときに比べても、掬い移載を行うのに必要な時間が長くならないようにできる。
また、第２掬い用係合部の掬い移載方向の下流側への移動により物品が掬い移載方向の下流側に移動し始めてから物品が支持部に到達するまでに、第１掬い用係合部を被係合部から離脱させることで、掬い移載を１つの掬い用係合部にて行う場合に比べて、掬い移載を行うときの第１掬い用係合部の移載方向での移動範囲を小さくすることができる。
また、第１掬い用係合部の掬い移載方向の下流側への移動により物品が掬い移載方向の下流側に移動し始めてから第２掬い用係合部が被係合部に係合するため、掬い移載を１つの掬い用係合部にて行う場合に比べて、掬い移載を行うときの第２掬い用係合部の移載方向での移動範囲を小さくすることができる。
【００１０】
卸し移載では、支持部に載置支持されている物品の被係合部に第１卸し用係合部を係合させ、その第１卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を支持部から載置台側に移動させる。そして、その載置台側に移動する物品を停止させることなく、つまりは第１卸し用係合部の卸し移載方向の下流側への移動を停止させることなく物品の被係合部に第２卸し用係合部に係合させ、その第２卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を載置台まで移動させることとなる。
【００１１】
このように卸し移載を行うことにより、卸し移載と同様に、１つの卸し係合部にて物品を移載するときに比べても、掬い移載を行うのに必要な時間が長くならないようにできる。また、卸し移載を１つの卸し用係合部にて行う場合に比べて、卸し移載を行うときの一対の卸し用係合部の移載方向での移動範囲を小さくすることができる。
【００１２】
従って、掬い移載や卸し移載に必要な時間が長くなることなく移載装置の移載方向での大きさの小型化を図ることができる物品移載設備を提供することができるに至った。
【００１３】
本発明にかかる物品移載設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記一対の掬い用係合部の夫々及び前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記被係合部が係脱可能な間隔を隔てた状態で移載方向に並べられた一対の回転ローラを備えて構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、一対の掬い用係合部の夫々や前記一対の卸し用係合部の夫々は、移載方向に並ぶ一対の回転ローラの間に被係合部を係合させることで、物品を移載方向の一方側及び他方側の両側に移動操作することができる。そして、回転ローラが回転することにより被係合部に対する一対の掬い用係合部の夫々や前記一対の卸し用係合部の夫々の係脱を小さな操作力で行うことができるため、一対の掬い用係合部を移動操作する掬い用移動操作手段や一対の卸し用係合部を移動操作する卸し用移動操作手段の小型化を図ることができる。
【００１５】
本発明にかかる物品移載設備の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記移載装置が、物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させる補助部材と、前記補助部材を移動操作する補助移動操作手段とを備えて構成され、前記制御手段が、前記掬い移載及び前記卸し移載のときに物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させた状態で当該補助部材を前記掬い用係合部及び前記卸し用係合部と物品の移載方向に同期移動させるべく前記掬い用移動操作手段、前記卸し用移動操作手段及び前記補助移動操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、掬い移載及び卸し移載のときに物品の被係合部に対して移載方向の下流側から補助部材を当接することで、掬い移載のときは掬い用係合部と補助部材との協働で物品を挾持することができ、また、卸し移載のときは卸し用係合部と補助部材との協働で物品を挾持することができる。
そして、このように補助部材を被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させて被係合部を挾持させた状態で、補助部材を物品の移動（掬い用係合部や卸し用係合部の移動）と同期移動させることで、物品を挾持した状態で物品の掬い移載や卸し移載を行うことができる。
よって、物品を挾持した状態で物品の掬い移載や卸し移載を行うことができきるので、物品を移載するときの物品の暴れを防止することができる。
【００１７】
本発明にかかる物品移載設備の第４特徴構成は、第３特徴構成において、前記補助部材が、前記被係合部に当接する回転自在な補助回転ローラを備えて構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、補助回転ローラが回転することにより被係合部に対する補助部材の移動を小さな操作力で行うことができるため、補助部材を移動操作する補助移動操作手段の小型化を図ることができる。
【００１９】
本発明にかかる物品移載設備の第５特徴構成は、第３又は第４特徴構成において、前記補助部材が、前記物品における横方向の中央部に備えられた前記被係合部に当接可能に配設され、前記一対の掬い用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置され、前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置されている点にある。
【００２０】
すなわち、掬い移載や卸し移載を行うときは、物品における横方向中央部に備えられた被係合部に補助部材が当接し、この補助部材が当接する被係合部より横方向の外方側に位置する物品の被係合部に一対の掬い用係合部や一対の卸し用係合部が係合する。
このように、物品の横方向中央部の被係合部に補助部材が当接させ且つこれより横方向の外方側の被係合部に係合部を係合させて、物品を挾持することで、横方向の外方一方側で被係合部に補助部材を当接させ且つ被係合部に係合部を係合させて物品を挾持した場合に比べて、物品を安定よく挾持することができる。
【００２１】
本発明にかかる物品移載設備の第６特徴構成は、第１〜第５特徴構成のいずれか１つにおいて、前記載置台として、前記移載装置に対して前記移載方向の一方側に設けられた一方側載置台と、前記移載装置に対して前記移載方向の他方側に設けられた他方側載置台とが設けられ、前記一対の掬い用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との２組の前記一対の掬い用係合部が設けられ、前記一対の卸し用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との２組の前記一対の卸し用係合部が設けられている点にある。
【００２２】
すなわち、一方側載置台用の一対の掬い用係合部を用いて、一方側載置台から支持部に物品を移載することができ、他方側載置台用の一対の掬い用係合部を用いて、他方側載置台から支持部に物品を移載することができる。また、一方側載置台用の卸し用係合部を用いて、支持部から一方側載置台に物品を移載することができ、他方側載置台用の一対の卸し用係合部を用いて、支持部から他方側載置台に物品を移載することができる。
このように、移載装置に対して移載方向の両側に設けられた載置台に対して掬い移載や卸し移載を行うことができるため、移載装置の使い勝手がよいものとなる。
【００２３】
本発明にかかる物品移載設備の第７特徴構成は、第６特徴構成において、前記一方側載置台用の第１掬い用係合部と前記他方側載置台用の第１卸し用係合部とを兼用する第１初期係合体、前記他方側載置台用の第１掬い用係合部と前記一方側載置台用の第１卸し用係合部とを兼用する第２初期係合体、前記他方側載置台用の第２掬い用係合部と前記一方側載置台用の第２卸し用係合部とを兼用する第１終期係合体、及び、前記一方側載置台用の第２掬い用係合部と前記他方側載置台用の第２卸し用係合部とを兼用する第２終期係合体が設けられ、前記第１初期係合体と前記第２初期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した初期移動体と、前記第１終期係合体と前記第２終期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した終期移動体とが設けられている点にある。
【００２４】
すなわち、第１初期係合体、第２初期係合体、第１終期係合体及び第２終期係合体の夫々は、２つの係合部を兼用しているため、８つの係合部の夫々に対応して８つの係合体を設ける場合に比べて、係合体の数を半分にすることができ、移載装置の構成の簡素化を図ることができる。
また、初期移動体を移載方向に沿って移動させることで第１初期係合体と第２初期係合体とを一体的に移載方向に沿って移動させることができ、また、終期移動体を移載方向に沿って移動させることで第２初期移動体と第１終期係合体とを一体的に移載方向に沿って移動させることができるため、第１初期係合体と第２初期係合体と第１終期係合体と第２終期係合体とを個別に移載方向に沿って移動させる場合に比べて、これらを移載方向に沿って移動させる掬い用移動操作手段や降し用移動操作手段の構成の簡素化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】物品移載設備の平面図
【図２】物品移載設備の正面図
【図３】移載装置の平面図
【図４】移載装置の正面図
【図５】係合部の側面図
【図６】制御ブロック図
【図７】掬い移載の作用図（０）−（５）
【図８】掬い移載の作用図（６）−（１０）
【図９】掬い移載のタイムチャート
【図１０】卸し移載の作用図（０）−（５）
【図１１】卸し移載の作用図（６）−（１０）
【図１２】卸し移載のタイムチャート
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明に係る物品移載設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品移載設備には、物品としての容器Ｐを保管する複数の保管部１を縦横に備える棚２と、物品搬出入用の搬出入部３と、棚２の前方側を棚横幅方向に沿って走行して搬出入部３と保管部１との間で容器Ｐを搬送するスタッカークレーン４とが設けられている。
【００２７】
スタッカークレーン４は、左右一対の走行レール６にて案内され且つ走行用モータ７にて走行駆動される走行台車８、走行台車８の前側部分及び後側部分の夫々から立設されるマスト９、そのマスト９に昇降自在に案内され且つ昇降用モータ１０にて昇降駆動される昇降キャリッジ１１を備え、その昇降キャリッジ１１に、保管部１との間で容器Ｐを移載する移載装置１２が装備されている。
【００２８】
移載装置１２は、昇降キャリッジ４の昇降作動により棚Ｒの前面側において昇降操作自在に、かつ、走行台車２の走行作動により棚Ｒの前面側において棚横幅方向に移動操作自在に設けられている。また、移載装置１２は、スタッカークレーン４の走行方向（棚横幅方向）と直交する水平方向（棚前後方向）に沿って容器Ｐを移動させて移載するものである。以下、棚前後方向を移載方向と称し、棚横幅方向を横方向と称して説明する。
【００２９】
詳細な説明は省略するが、図２に示すように、容器Ｐは、その底面における移載方向の両端部の夫々に横方向に沿う姿勢で被係合枠１３が備えられている。この一対の被係合枠１３は、格子状に枠組み形成して容器Ｐの底面を形成する枠材の一部にて構成されており、移載装置１２の第１初期係合体３１や第１終期係合体３４等の係合体が下方側から係合可能に構成されている。つまり、一対の被係合枠１３の夫々が、容器Ｐの被係合部に相当するものであり、容器Ｐを移載するときは、移載方向の下流側に位置する被係合枠１３に係合体を係合させるようになっている。
【００３０】
図１に示すように、棚２の保管部１は、横方向に間隔を隔てた状態で一対のフリーローラコンベア１４が設けられており、この一対のフリーローラコンベア１４にて容器Ｐにおける横方向の両端部を載置支持する状態で容器Ｐを保管するように構成されている。また、搬出入部３は、保管部１と同様に、一対のフリーローラコンベア１４にて容器Ｐにおける横方向の両端部を載置支持するように構成されている。
【００３１】
そして、これら保管部１及び搬出入部３が、容器Ｐを載置支持する載置台１５に相当するものであり、載置台１５として、移載装置１２に対して移載方向の一方側（図１における左側）に設けられた一方側載置台１５ａと、移載装置１２に対して移載方向の他方側（図１における右側）に設けられた他方側載置台１５ｂとが設けられている。
【００３２】
次に、スタッカークレーン４の移載装置１２について説明を加える。
図３及び図４に示すように、移載装置５には、容器Ｐに係合させその係合させた容器Ｐを移載方向に沿って移動させて載置台１５との間で容器Ｐを移載する係合式移載機構２１と、容器Ｐを載置支持してその載置支持した容器Ｐを移載方向に沿って移動させる支持式移載機構２２と、係合式移載機構２１との協働により移載する容器Ｐを挾持する補助移載機構２６とを備えて構成されている。
支持式移載機構２２は、容器Ｐを載置支持する支持部２３として機能し、係合式移載機構２１は、載置台１５から支持部２３に容器Ｐを移載する掬い移載を行う物品掬い機構２４及び支持部２３から載置台１５に容器Ｐを移載する卸し移載を行う物品卸し機構２５として機能する。つまり、移載装置５には、支持部２３と物品掬い機構２４と物品卸し機構２５とが設けられている。
【００３３】
支持式移載機構２２は、横方向に間隔を隔てた状態で設けられた一対の駆動ローラコンベア２７にて構成されており、この一対の駆動ローラコンベア２７にて容器Ｐにおける横方向の両端部を載置支持するようになっている。
一対の駆動ローラコンベア２７の夫々は、移載方向に並ぶ複数の搬送ローラ２８と、複数の搬送ローラ２８を回転駆動させるコンベア作動用モータ２９とを備えて構成されており、コンベア作動用モータ２９にて複数の搬送ローラ２８を正逆に回転駆動させることにより、載置支持した容器Ｐを移載方向の両側に移動できるようになっている。
この支持式移載機構２２は、係合式移載機構２１にて容器Ｐを移載するときにその容器Ｐの移動速度と同じ速度で容器Ｐを移動させることで、係合式移載機構２１にて容器Ｐを移載させるときの抵抗が小さくなるようにしている。
【００３４】
ちなみに、支持部２３に載置支持されている容器Ｐとは、図２に示すように、掬い移載が完了して支持部２３における移載方向の中央箇所となる適正な支持箇所に載置支持されている容器Ｐである。また、同様に、載置台１５に載置支持されている容器Ｐとは、図２に示すように、卸し移載が完了して載置台１５における保管に適正な箇所に載置支持されている容器Ｐである。
【００３５】
図３に示すように、係合式移載機構２１には、掬い移載のときに容器Ｐの被係合枠１３に係合させる第１掬い用係合部４９及び第２掬い用係合部５０と、これら一対の掬い用係合部４９，５０を移載方向に沿って各別に移動操作する掬い用移動操作手段５１とが備えられている。
そして、一対の掬い用係合部４９，５０として、一方側載置台用と他方側載置台用の２組の一対の掬い用係合部４９，５０が設けられている。
【００３６】
また、係合式移載機構２１には、卸し移載のときに容器Ｐの被係合枠１３に係合させる第１卸し用係合部５２及び第２卸し用係合部５３と、これら一対の卸し用係合部５２，５３を移載方向に沿って各別に移動操作する卸し用移動操作手段５４とが備えられている。
そして、一対の卸し用係合部５２，５３として、一方側載置台用と他方側載置台用の２組の一対の卸し用係合部５２，５３が設けられている。
【００３７】
説明を加えると、図３に示すように、係合式移載機構２１は、第１初期係合体３１と第２初期係合体３２とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向及び上下方向に一体移動するように連結した初期移動体３３が設けられている。
第１初期係合体３１は、一方側載置台用の第１掬い用係合部４９と他方側載置台用の第１卸し用係合部５２とを兼用しており、第２初期係合体３２は、他方側載置台用の第１掬い用係合部４９と一方側載置台用の第１卸し用係合部５２とを兼用している。
【００３８】
また、係合式移載機構２１には、第１終期係合体３４と第２終期係合体３５とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向及び上下方向に一体移動するように連結した終期移動体３６が設けられている。
第１終期係合体３４は、他方側載置台用の第２掬い用係合部５０と一方側載置台用の第２卸し用係合部５３とを兼用しており、第２終期係合体３５は、一方側載置台用の第２掬い用係合部５０と他方側載置台用の第２卸し用係合部５３とを兼用している。
【００３９】
図３及び図４に示すように、係合式移載機構２１には、昇降支持体４１にて移載方向に沿ってスライド移動自在に案内支持された初期移動体３３を移載方向に沿ってスライド移動操作する初期スライド用モータ４２と、昇降支持体４１を昇降キャリッジ１１に対して昇降移動させて初期移動体３３を上下方向に沿って移動操作する初期昇降用モータ４３とが設けられている。さらに、係合式移載機構２１には、初期移動体３３と同様に、終期移動体３６に対して、終期移動体３６を移載方向に沿ってスライド移動操作する終期スライド用モータ４４と、終期移動体３６を上下方向に沿って移動操作する終期昇降用モータ４５とが設けられている。
【００４０】
そして、これら初期スライド用モータ４２、初期昇降用モータ４３、終期スライド用モータ４４及び終期昇降用モータ４５が、掬い用移載操作手段５１及び卸し用移動操作手段５４に相当し、これらのモータにて、一対の掬い用係合部４９，５０を移載方向に沿って各別に移動操作し且つ上下方向に沿って各別に昇降操作するとともに、一対の卸し用係合部５２，５３を移載方向に沿って各別に移動操作し且つ上下方向に沿って格別に昇降操作するように構成されている。
【００４１】
初期移動体３３（第１初期係合体３１及び第２初期係合体３２）は、初期スライド用モータ４２の駆動により移載方向に沿ってスライド移動操作されることにより、第１初期係合体３１が一方側載置台１５ａに載置支持された容器Ｐの被係合枠１３に対して係脱するために移載方向の一方側に移動した一方側突出位置と、第２初期係合体３２が他方側載置台１５ｂに載置支持された容器Ｐの被係合枠１３に対して係脱するために移載方向の他方側に移動した他方側突出位置との間で移動可能に構成されている。
また、終期移動体３６（第１終期係合体３４及び第２終期係合体３５）は、終期スライド用モータ４４の駆動により移載方向に沿ってスライド移動操作されることにより、第１終期係合体３４が一方側載置台１５ａに載置支持された容器Ｐの被係合枠１３に対して係脱するために移載方向の一方側に移動した一方側突出位置と、第２終期係合体３５が他方側載置台１５ｂに載置支持された容器Ｐの被係合枠１３に対して係脱するために移載方向の他方側に移動した他方側突出位置との間で移動可能に構成されている。
【００４２】
初期移動体３３の一方側突出位置と終期移動体３６の一方側突出位置とは移載方向で同じ位置に設定されており、初期移動体３３の他方側突出位置と終期移動体３６の他方側突出位置とも移載方向で同じ位置に設定されている。そして、第１初期係合体３１、第２初期係合体３２、第１終期係合体３４及び第２終期係合体３５は、移載方向での移動範囲が同じ大きさの範囲に設定されており、第１初期係合体３１及び第１終期係合体３４の移動範囲と、第２初期係合体３２及び第２終期係合体３５の移動範囲とは、移載方向で一部重複する状態で移載方向にずらして設定されている。尚、一方側突出位置と他方側突出位置との移載方向での中央の位置を中央位置と称する。
【００４３】
次に、第１初期係合体３１、第２初期係合体３２、第１終期係合体３４及び第２終期係合体３５の具体的構成及び昇降操作について説明するが、第２初期係合体３２、第１終期係合体３４及び第２終期係合体３５は、第１初期係合体３１と同様に構成されているため、第１初期係合体３１について説明し、第２初期係合体３２、第１終期係合体３４及び第２終期係合体３５についての説明は省略する。
【００４４】
図５に示すように、第１初期係合体３１は、被係合枠１３が係脱可能な間隔を隔てた状態で移載方向に並べられた一対の回転ローラ５６を備えて構成されている。一対の回転ローラ５６の夫々は横方向に沿う軸心周りに回転自在に設けられており、これら一対の回転ローラ５６は同高さに設けられている。また、一対の回転ローラ５６の移載方向での間隔は、被係合枠１３の移載方向の幅より少し（１０ｍｍ程度）広く形成されている。
【００４５】
第１初期係合体３１は、初期昇降用モータ４３の駆動により昇降操作されることにより、一対の回転ローラ５６の上端か被係合枠１３の下端より下方に位置する下降高さ（図５に実線で示す位置）と、一対の回転ローラ５６の回転軸心が被係合枠１３の下端より上方に位置する上昇高さ（図５に仮想線で示す位置）とに昇降移動するように構成されている。
つまり、第１初期係合体３１は、被係合枠１３の直下に位置する状態で下降高さから上昇高さに上昇移動させることにより、一対の回転ローラ５６の間に被係合枠１３が係合し、このように一対の回転ローラ５６の間に被係合枠１３が係合している状態で上昇高さから下降高さに下降移動させることにより、一対の回転ローラ５６が被係合枠１３から離脱するようになっている。
【００４６】
そして、第１初期係合体３１を上昇高さに上昇移動させて一対の回転ローラ５６の間に被係合枠１３が係合している状態で、初期スライド用モータ４２にて移載方向に沿って移動操作することで、移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６にて被係合枠１３を移載方向の下流側に押し操作して容器Ｐを移載方向に沿って移動させるようになっている。
また、第１初期係合体３１を下降高さに下降移動させている状態では、初期スライド用モータ４２にて移載方向に沿って移動操作しても、第１初期係合体３１が容器Ｐに干渉しないようになっている。
ちなみに、第１初期係合体３１を移載方向に沿って移動させながら昇降移動させることで、一対の回転ローラ５６に対して被係合枠１３を傾斜方向に係脱可能である。
【００４７】
補助移載機構２６には、第１補助係合体３７と第２補助係合体３８とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向及び上下方向に一体移動するように連結した補助移動体３９が設けられている。また、補助移載機構２６には、補助移動体３９を移載方向に沿って移動操作する補助スライド用モータ４６と、補助移動体３９を上下方向に沿って移動操作する補助昇降用モータ４７とが設けられている。
【００４８】
第１補助係合体３７及び第２補助係合体３８の夫々は、１つの補助回転ローラ５７を備えて構成されている。この補助回転ローラ５７は横方向に沿う軸心周りに回転自在に設けられている。
また、第１補助係合体３７及び第２補助係合体３８の夫々は、第１初期係合体３１等と同様に、補助昇降用モータ４７の駆動により昇降操作されることにより、補助回転ローラ５７の上端か被係合枠１３の下端より下方に位置する下降高さと、補助回転ローラ５７の回転軸心が被係合枠１３の下端より上方に位置する上昇高さとに昇降移動するように構成されている。
つまり、第１補助係合体３７及び第２補助係合体３８の夫々は、上昇高さに上昇移動させることにより、移載方向に移動する容器Ｐの被係合部に当接可能な高さに位置し、下降高さに下降移動させることにより、移載方向に移動する容器Ｐの被係合部と当接しない高さに位置するようになっている。
【００４９】
そして、第１補助係合体３７及び第２補助係合体３８の両方又は一方が被係合枠１３より移載方向の下流側に位置する状態で上昇高さに上昇移動させておくことにより、移載方向に移動する容器Ｐの被係合枠１３に対して移載方向の下流側を向く面に当接させることができるようになっている。つまり、第１補助係合体３７及び第２補助係合体３８の夫々が、容器Ｐの被係合枠１３に対して移載方向の下流側に向く面に当接させる補助部材５８に相当する。また、補助スライド用モータ４６と補助昇降用モータ４７とが、補助部材５８を移動操作する補助移動操作手段５９に相当する。
【００５０】
初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９の横方向での配置を説明すると、図３及び図４に示すように、横方向に並ぶ一対の駆動ローラコンベア２７の間に初期移動体３３と終期移動体３６とが設けられ、これら横方向に並ぶ初期移動体３３と終期移動体３６との間に補助移動体３９が設けられている。そして、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９を上述の如く配設することにより、補助移動体３９における補助部材５８が、容器Ｐにおける横方向の中央部に備えられた被係合枠１３に当接可能、つまりは被係合枠１３における横方向の中央部分に当接可能に配設され、一対の掬い用係合部４９，５０の夫々が、補助部材５８に対して横方向の両側に位置するように分散配置され、一対の卸し用係合部５２，５３の夫々が、補助部材５８に対して横方向の両側に位置するように分散配置されている。
【００５１】
次に、スタッカークレーン４の制御構成について説明する。スタッカークレーン４の走行台車８には、スタッカークレーン４の作動を制御するクレーンコントローラＣが備えられている。
図６の制御ブロック図に示すように、クレーンコントローラＣには各種のモータ類が接続されており、図外の地上側コントローラと光通信により指令される入出庫情報や図外のセンサ類からの検出情報に基づいて、走行台車８、昇降キャリッジ１１及び移載装置１２の作動を制御するように構成されている。つまり、クレーンコントローラＣは、移載装置１２の作動を制御する制御手段として機能する。
【００５２】
クレーンコントローラＣは、入出庫情報が指令されると、まず、搬送元の載置台１５に対応する停止位置に昇降キャリッジ１１が位置するように走行台車８及び昇降キャリッジ１１の作動を制御した後、搬送元の載置台１５から移載装置１２に容器Ｐを移載するべく移載装置１２の作動を制御する掬い制御を実行する。その後、搬送先の載置台１５に対応する停止位置に昇降キャリッジ１１が位置するように走行台車及び昇降キャリッジの作動を制御した後、移載装置１２から搬送先の載置台１５に容器Ｐを移載するべく移載装置１２の作動を制御する卸し制御を実行する。
【００５３】
そして、クレーンコントローラＣは、掬い移載を行う掬い制御では、載置台１５に載置支持されている容器Ｐの被係合枠１３に第１掬い用係合部４９を係合させ、その第１掬い用係合部４９を掬い移載方向の下流側に移動させて、容器を載置台１５から支持部２３側に向けて移動させ、且つ、当該支持部２３側に向けて移動する第１掬い用係合部４９を移動させながら被係合枠１３に第２掬い用係合部５０を係合させ、その第２掬い用係合部５０を掬い移載方向の下流側に移動させて、容器Ｐを支持部２３まで移動させるべく、掬い用移動操作手段５１の作動を制御するように構成されている。
クレーンコントローラＣは、この掬い移載のときに、容器Ｐの被係合枠１３に対して掬い移載方向の下流側から補助部材５８を当接させた状態で当該補助部材５８を容器Ｐの掬い移載方向に同期移動させるべく掬い用移動操作手段５１及び補助移動操作手段５９の作動を制御するように構成されている。
【００５４】
また、クレーンコントローラＣは、卸し移載を行う卸し制御では、支持部２３に載置支持されている容器Ｐの被係合枠１３に第１卸し用係合部５２を係合させ、その第１卸し用係合部５２を卸し移載方向の下流側に移動させて、容器Ｐを支持部２３から載置台１５側に向けて移動させ、且つ、当該載置台１５側に向けて移動する第１卸し用係合部５２を移動させながら被係合枠１３に第２卸し用係合部５３を係合させ、その第２卸し用係合部５３を卸し移載方向の下流側に移動させて、容器Ｐを載置台１５まで移動させるべく、卸し用移動操作手段５４の作動を制御するように構成されている。
クレーンコントローラＣは、この卸し移載のときに、掬い移載と同様に、容器Ｐの被係合枠１３に対して卸し移載方向の下流側から補助部材５８を当接させた状態で当該補助部材５８を容器Ｐの卸し移載方向に同期移動させるべく卸し用移動操作手段５４及び補助移動操作手段５９の作動を制御するように構成されている。
【００５５】
次に、図７，図８の作用図及び図９のタイムチャートの（１）〜（１０）に基づいて、一方側載置台１５ａから支持部２３に容器Ｐを移載する掬い制御について、移載装置１２の作動を具体的に説明する。尚、掬い移載方向とは、掬い移載を行うときに容器Ｐを移動させる方向であり、一方側載置台１５ａから支持部２３に容器Ｐを移載する場合においては、掬い移載方向の上流側と移載方向の一方側とは同じ側となり、掬い移載方向の側と移載方向の他方側とは同じ側となっている。また、図７，図８において上昇位置に位置する移動体については係合体に斜線を付して示している。
【００５６】
掬い制御を実行する場合、図７（０）に示すように、予め、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９の夫々を、中央位置と一方側突出位置との間の位置にスライド移動させ且つ下降高さに下降移動させておく。この位置では、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９の夫々の掬い移載方向の上流側の端部が移載方向で同じ位置となっている。
【００５７】
（１） 初期移動体３３及び補助移動体３９を掬い移載方向の上流側に向けて設定時間移動させた後、その移動を停止させる。
この段階では、初期移動体３３は一方側突出位置まで移動し、第１初期係合体３１における一対の回転ローラ５６間の真上に被係合枠１３が位置している。また、補助移動体３９の第１補助係合体３７が被係合枠１３の掬い移載方向の下流側に位置している。
【００５８】
（２） 初期移動体３３及び補助移動体３９を上昇高さに上昇移動させる。
（３） 初期移動体３３を極低速度（３m/min）で掬い移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第１初期係合体３１が被係合枠１３に係合し、第１初期係合体３１（これの掬い移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６）が被係合枠に対して掬い移載方向の上流側から当接する。補助移動体３９は、第１補助係合体３７が被係合枠１３の掬い移載方向の下流側の近傍に位置する状態で停止している。
【００５９】
（４） 初期移動体３３を継続して極低速度で掬い移載方向の下流側に移動させ、補助移動体３９の掬い移載方向の下流側への移動を開始する。
この段階で、補助移動体３９の移動速度が極低速度まで加速する間に第１補助係合体３７が被係合枠１３に対して掬い移載方向の下流側を向く面に当接し、第１初期係合体３１と第１補助係合体３７とで被係合枠１３が挾持される。
【００６０】
（５） 初期移動体３３及び補助移動体３９の移動速度を中速度（２０m/min）まで加速した後、初期移動体３３及び補助移動体３９を中速度で掬い移載方向の下流側に移動させる。
この段階では、初期移動体３３の掬い移載方向の下流側への移動により、第２終期係合体３５における一対の回転ローラ５６間の真上に被係合枠１３が位置するまで、容器Ｐが掬い移載方向の下流側に移動している。
【００６１】
（６） 初期移動体３３及び補助移動体３９を継続して中速度で掬い移載方向の下流側に移動させるとともに、終期移動体３６を上昇高さに上昇移動させ且つ終期移動体３６の掬い移載方向の下流側への移動を開始し高速度（２３m/min）まで加速する。
この段階では、被係合枠１３には第１初期係合体３１に加えて第２終期係合体３５が係合する。このように、第１初期係合体３１が被係合枠１３に係合してからその係合が離脱するまでの間（第１初期係合体３１の移動により容器Ｐが掬い移載方向の下流側に移動している間）に、第２終期係合体３５を被係合枠１３に係合させるようになっている。
【００６２】
（７） 初期移動体３３及び補助移動体３９を継続して中速度で掬い移載方向の下流側に移動させるとともに、終期移動体３６を継続して高速度で掬い移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第２終期係合体３５（これの掬い移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６）が被係合枠１３に掬い移載方向の上流側から当接し、第１初期係合体３１、第２終期係合体３５及び第１補助係合体３７により被係合枠１３が挾持される。
【００６３】
（８） 終期移動体３６の移動速度を中速度まで減速させ、終期移動体３６を中速度で掬い移載方向の下流側に移動させる。初期移動体３３の移動速度を低速度（１７m/min）まで減速させ、初期移動体３３を低速度で掬い移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させ、これと平行して初期移動体３３を下降位置に下降移動させる。補助移動体３９の移動速度を高速度まで加速させ、補助移動体３９を高速度で掬い移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させ、これと平行して補助移動体３９を下降位置に下降移動させる。
この段階で、第１初期係合体３１（これの掬い移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６）が被係合枠１３から掬い移載方向の上流側に離間し、第１初期係合体３１が被係合枠１３から下方に離脱する。このように、第２終期係合体３５が被係合枠１３に係合してからその係合が離脱するまでの間（第２終期係合体３５の移動により容器Ｐが掬い移載方向の下流側に移動している間）に、第１初期係合体３１を被係合枠１３から離脱させるようになっている。
また、第１補助係合体３７の被係合枠１３から掬い移載方向の下流側に離間する。これにより、被係合枠１３に対する挾持が解除される。
ちなみに、この段階で初期移動体３３が停止する位置は他方側突出位置より一方側突出位置側である。
【００６４】
（９） 終期移動体３６を継続して中速度で掬い移載方向の下流側に移動させるとともに、補助移動体３９を上昇高さに上昇移動させ且つ補助移動体３９の掬い移載方向の下流側への移動を開始し低速度まで加速する。
この段階では、補助移動体３９の第１補助係合体３７と第２補助係合体３８との間に被係合枠１３が位置している。
【００６５】
（１０） 終期移動体３６を継続して中速度で掬い移載方向の下流側に移動させるとともに、補助移動体３９を継続して低速度で掬い移載方向の下流側に移動させる。その後、補助移動体３９の移動速度を中速度まで加速させた後、終期移動体３６及び補助移動体３９を中速度で掬い移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させる。
この段階では、第２補助係合体３８が被係合枠１３に掬い移載方向の下流側を向く面に当接し、第２終期係合体３５及び第２補助係合体３８により被係合枠１３が挾持される。この状態で終期移動体３６及び補助移動体３９を移動させることで、容器Ｐが支持部２３まで移動させる。
ちなみに、この段階で終期移動体３６が停止する位置は他方側突出位置より一方側突出位置側である。
【００６６】
このように、掬い移載の初期では、被係合枠１３に第１初期係合体３１を係合させ且つ第１補助係合体３７を当接させて容器Ｐを移動させ、掬い移載の中期では、被係合枠１３に第１初期係合体３１と第２終期係合体３５とを係合させ且つ第１補助係合体３７を当接させて容器Ｐを移動させ、掬い移載の終期では、被係合枠１３に第２終期係合体３５を係合させ且つ第２補助係合体３８を当接させて容器Ｐを移動させることで、一方側載置台１５ａから支持部２３に容器Ｐを停止させることなく移載することができる。
尚、他方側載置台１５ｂから支持部２３に容器Ｐを移載する掬い制御については、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９のスライド移動方向が逆になる点、及び、第１初期係合体３１及び第２終期係合体３５に代えて第２初期係合体３２及び第１終期係合体３４が被係合枠１３に係合する点以外（例えば、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９の移動順序及びこれらが被係合枠１３に対して係脱する順序等）は同様であるので、他方側載置台１５ｂから支持部２３に容器Ｐを移載する掬い制御についての移載装置１２の作動の具体的な説明は省略する。
【００６７】
次に、図１０，図１１の作用図及び図１２のタイムチャートの（１）〜（１０）に基づいて、支持部２３から他方側載置台１５ｂに容器Ｐを移載する卸し制御について、移載装置１２の作動を具体的に説明する。尚、卸し移載方向とは、卸し移載を行うときに容器Ｐを移動させる方向であり、支持部２３から他方側載置台１５ｂに容器Ｐを移載する場合においては、卸し移載方向の上流側と移載方向の一方側とは同じ側となり、卸し移載方向の下流側と移載方向の他方側とは同じ側となっている。また、図１０，図１１において上昇位置に位置する移動体については係合体に斜線を付して示している。
【００６８】
掬い制御を実行する場合、図１０（０）に示すように、予め、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９の夫々を、中央位置にスライド移動させ且つ下降高さに下降移動させておく。
【００６９】
（１） 初期移動体３３及び補助移動体３９を卸し移載方向の上流側に向けて設定時間移動させた後、その移動を停止させる。
この段階では、第１初期係合体３１における一対の回転ローラ５６間の真上に被係合枠１３が位置している。また、補助移動体３９の第１補助係合体３７が被係合枠１３の卸し移載方向の下流側に位置している。
【００７０】
（２） 初期移動体３３及び補助移動体３９を上昇高さに上昇移動させる。
（３） 初期移動体３３を極低速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第１初期係合体３１が被係合枠１３に係合し、第１初期係合体３１（これの卸し移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６）が被係合枠１３に対して卸し移載方向の上流側から当接する。補助移動体３９は、第１補助係合体３７が被係合枠１３の卸し移載方向の下流側の近傍に位置する状態で停止している。
【００７１】
（４） 初期移動体３３を継続して極低速度で卸し移載方向の下流側に移動させ、補助移動体３９の卸し移載方向の下流側への移動を開始する。
この段階で、補助移動体３９の移動速度が極低速度まで加速する間に第１補助係合体３７が被係合枠１３に対して卸し移載方向の下流側を向く面に当接し、第１初期係合体３１と第１補助係合体３７とで被係合枠１３が挾持される。
【００７２】
（５） 初期移動体３３及び補助移動体３９の移動速度を中速度まで加速した後、初期移動体３３及び補助移動体３９を中速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。
この段階では、初期移動体３３の卸し移載方向の下流側への移動により、第２終期係合体３５における一対の回転ローラ５６間の真上に被係合枠１３が位置するまで、容器Ｐが卸し移載方向の下流側に移動している。
【００７３】
（６） 初期移動体３３及び補助移動体３９を継続して中速度で卸し移載方向の下流側に移動させるとともに、終期移動体３６を上昇高さに上昇移動させ且つ終期移動体３６の卸し移載方向の下流側への移動を開始し高速度まで加速する。
この段階では、被係合枠１３には第１初期係合体３１に加えて第２終期係合体３５が係合する。このように、第１初期係合体３１が被係合枠１３に係合してからその係合が離脱するまでの間（第１初期係合体３１の移動により容器Ｐが卸し移載方向の下流側に移動している間）に、第２終期係合体３５を被係合枠１３に係合させるようになっている。
【００７４】
（７） 初期移動体３３及び補助移動体３９を継続して中速度で卸し移載方向の下流側に移動させるとともに、終期移動体３６を継続して高速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。
この段階で、第２終期係合体３５（これの卸し移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６）が被係合枠１３に卸し移載方向の上流側から当接し、第１初期係合体３１、第２終期係合体３５及び第１補助係合体３７により被係合枠１３が挾持される。
【００７５】
（８） 終期移動体３６の移動速度を中速度まで減速させ、終期移動体３６を中速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。初期移動体３３の移動速度を低速度まで減速させ、初期移動体３３を低速度で卸し移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させ、これと平行して初期移動体３３を下降位置に下降移動させる。補助移動体３９の移動速度を高速度まで加速させ、補助移動体３９を高速度で卸し移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させ、これと平行して補助移動体３９を下降位置に下降移動させる。
この段階で、第１初期係合体３１（これの卸し移載方向の上流側に位置する回転ローラ５６）が被係合枠１３から卸し移載方向の上流側に離間し、第１初期係合体３１が被係合枠１３から下方に離脱する。このように、第２終期係合体３５が被係合枠１３に係合してからその係合が離脱するまでの間（第２終期係合体３５の移動により容器Ｐが卸し移載方向の下流側に移動している間）に、第１初期係合体３１を被係合枠１３から離脱させるようになっている。
また、第１補助係合体３７の被係合枠１３から卸し移載方向の下流側に離間する。これにより、被係合枠１３に対する挾持が解除される。
ちなみに、この段階で初期移動体３３が停止する位置は他方側突出位置より一方側突出位置側である。
【００７６】
（９） 終期移動体３６を継続して中速度で卸し移載方向の下流側に移動させるとともに、補助移動体３９を上昇高さに上昇移動させ且つ補助移動体３９の卸し移載方向の下流側への移動を開始し低速度まで加速する。
この段階では、補助移動体３９の第１補助係合体３７と第２補助係合体３８との間に被係合枠１３が位置している。
【００７７】
（１０） 終期移動体３６を継続して中速度で卸し移載方向の下流側に移動させるとともに、補助移動体３９を継続して低速度で卸し移載方向の下流側に移動させる。その後、補助移動体３９の移動速度を中速度まで加速させた後、終期移動体３６及び補助移動体３９を中速度で卸し移載方向の下流側に設定時間移動させた後、その移動を停止させる。
この段階では、第２補助係合体３８が被係合枠１３に卸し移載方向の下流側を向く面に当接し、第２終期係合体３５及び第２補助係合体３８により被係合枠１３が挾持される。この状態で終期移動体３６及び補助移動体３９を移動させることで、容器Ｐが支持部２３まで移動させる。
ちなみに、この段階で終期移動体３６が停止する位置は他方側突出位置である。
【００７８】
このように、卸し移載の初期では、被係合枠１３に第１初期係合体３１を係合させ且つ第１補助係合体３７を当接させて容器Ｐを移動させ、卸し移載の中期では、被係合枠１３に第１初期係合体３１と第２終期係合体３５とを係合させ且つ第１補助係合体３７を当接させて容器Ｐを移動させ、卸し移載の終期では、被係合枠１３に第２終期係合体３５を係合させて容器Ｐを移動させ且つ第２補助係合体３８を当接させることで、支持部２３から他方側載置台１５ｂに容器Ｐを停止させることなく移載することができる。
尚、支持部２３から一方側載置台１５ａに容器Ｐを移載する卸し制御については、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９のスライド移動方向が逆になる点、及び、第１初期係合体３１及び第２終期係合体３５に代えて第２初期係合体３２及び第１終期係合体３４が被係合枠１３に係合する点以外（例えば、初期移動体３３、終期移動体３６及び補助移動体３９の移動順序及びこれらが被係合枠１３に対して係脱する順序等）は同様であるので、支持部２３から一方側載置台１５ａに容器Ｐを移載する卸し制御についての移載装置１２の作動の具体的な説明は省略する。
【００７９】
〔別実施形態〕
〈１〉 上記実施形態では、一対の掬い用係合部４９，５０及び一対の卸し用係合部５２，５３の夫々を、一対の回転ローラ５６を備えて構成し、この一対の回転ローラ５６の間に被係合部１３を係合させたが、一対のローラ５６に代えて回転不能な一対の係合体を備えて構成し、この一対の係合体の間に被係合部１３を係合させるように構成してもよい。
また、一対の掬い用係合部４９，５０及び一対の卸し用係合部５２，５３の夫々を、回転ローラ５６又は係合体を１つだけ備えて構成してもよい。
【００８０】
〈２〉 上記実施形態では、補助部材５８を、補助回転ローラ５７を備えて構成し、この補助回転ローラ５７を被係合部１３に当接させたが、補助部材５８を、補助回転ローラ５７に代えて回転不能な当接体を備えて構成し、この当接体を被係合部１３に当接させるように構成してもよい。
【００８１】
〈３〉 上記実施形態では、補助部材５８と、これを移動操作する補助移動操作手段５９とを設けたが、これら補助部材５８と補助移動操作手段５９とを設けなくてもよい。
【００８２】
〈４〉 上記実施形態では、補助部材５８を、物品における横方向の中央部に備えられた被係合部１３に当接可能に設けたが、補助部材５８を、物品における横方向の端部に備えられた被係合部１３に当接可能に設けてもよい。
また、補助部材５８と一対の掬い用係合部４９，５０及び一対の卸し用係合部５２，５３との配置は適宜変更してもよく、例えば、一対の掬い用係合部４９，５０及び一対の卸し用係合部５２，５３を、補助部材５８に対して横方向の一方側に位置するように纏めて配置してもよい。
【００８３】
〈５〉 上記実施形態では、載置台１５として、一方側載置台１５ａと他方側載置台１５ｂとを設けたが、載置台１５として、一方側載置台１５ａのみ設けてもよい。一方側載置台１５ａのみ設けた場合、他方側載置台用の一対の掬い用係合部４９，５０や他方側載置台用の一対の卸し用係合部５２，５３を設けなくてもよい。
また、上記実施形態では、載置台１５を上下方向及び横方向に複数並設したが、載置台１５を上下方向にのみ並設してもよく、また、載置台１５を横方向にのみ並説してもよく、また、載置台１５を１台だけ設けてもよい。
【００８４】
〈６〉 上記実施形態では、一方側載置台用の第１掬い用係合部４９と他方側載置台用の第１卸し用係合部５２とを兼用する第１初期係合体３１、他方側載置台用の第１掬い用係合部４９と一方側載置台用の第１卸し用係合部５２とを兼用する第２初期係合体３２、他方側載置台用の第２掬い用係合部５０と一方側載置台用の第２卸し用係合部５３とを兼用する第１終期係合体３４、及び、一方側載置台用の第２掬い用係合部５０と他方側載置台用の第２卸し用係合部５３とを兼用する第２終期係合体３５との４つの係合体を設けたが、一方側載置台用の第１掬い用係合部４９と一方側載置台用の第２掬い用係合部５０と他方側載置台用の第１卸し用係合部５２と他方側載置台用の第２卸し用係合部５３とを兼用する第１係合体と、他方側載置台用の第１掬い用係合部４９と他方側載置台用の第２掬い用係合部５０と一方側載置台用の第１卸し用係合部５２と一方側載置台用の第２卸し用係合部５３とを兼用する第２係合体との２つの係合体を設けてもよい。
また、４つの掬い用係合部及び４つの卸し用係合部の夫々に対応して、８つの係合体を設けてもよい。
【００８５】
〈７〉 上記実施形態では、第１初期係合体３１と第２初期係合体３２とを移載方向に一体移動するように連結したが、第１初期係合体３１と第２初期係合体３２とを連結せずに個別に移載方向に移動可能に構成してもよい。また、第１終期係合体３４と第２終期係合体３５とを移載方向に一体移動するように連結したが、第１終期係合体３４と第２終期係合体３５とを連結せずに個別に移載方向に移動可能に構成してもよい。また、第１補助係合体３７と第２補助係合体３８とを移載方向に一体移動するように連結したが、第１補助係合体３７と第２補助係合体３８とを連結せずに個別に移載方向に移動可能に構成してもよい。
【００８６】
〈８〉 上記実施形態では、第１掬い用係合体４９や第２掬い用係合体５０等の係合体が係合する被係合部と補助部材５８が当接する被係合部とを、１つの被係合枠１３にて一体形成したが、係合体が係合する被係合部と補助部材が当接する被係合部とを、夫々別体に形成してもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１２ 移載装置
１３ 被係合部
１５ 載置台
１５ａ 一方側載置台
１５ｂ 他方側載置台
２３ 支持部
２４ 物品掬い機構
２５ 物品卸し機構
３１ 第１初期係合体
３２ 第２初期係合体
３３ 初期移動体
３４ 第１終期係合体
３５ 第２終期係合体
３６ 終期移動体
４９ 第１掬い用係合部
５０ 第２掬い用係合部
５１ 掬い用移動操作手段
５２ 第１卸し用係合部
５３ 第２卸し用係合部
５４ 卸し用移動操作手段
５６ 回転ローラ
５７ 補助回転ローラ
５８ 補助部材
５９ 補助移動操作手段
Ｃ 制御手段
Ｐ 物品
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置支持する載置台と、
前記載置台との間で物品を移載する移載装置と、
前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記移載装置が、物品を載置支持する支持部と、前記載置台から前記支持部に物品を移載する掬い移載を行う物品掬い機構と、前記支持部から前記載置台に物品を移載する卸し移載を行う物品卸し機構とを備えて構成され、
前記物品掬い機構が、前記掬い移載のときに前記物品の被係合部に係合させる第１掬い用係合部及び第２掬い用係合部と、これら一対の掬い用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する掬い用移動操作手段とを備えて構成され、
前記物品卸し機構が、前記卸し移載のときに前記被係合部に係合させる第１卸し用係合部及び第２卸し用係合部と、これら一対の卸し用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する卸し用移動操作手段とを備えて構成されている物品移載設備であって、
前記制御手段が、
前記載置台に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第１掬い用係合部を係合させ、その第１掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台から前記支持部側に向けて移動させ、且つ、当該支持部側に向けて前記第１掬い用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第２掬い用係合部を係合させ、その第２掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部まで移動させるべく、前記掬い用移動操作手段の作動を制御し、
前記支持部に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第１卸し用係合部を係合させ、その第１卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部から前記載置台側に向けて移動させ、且つ、当該載置台側に向けて前記第１降し用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第２卸し用係合部を係合させ、その第２卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台まで移動させるべく、前記卸し用移動操作手段の作動を制御するように構成されている物品移載設備。
【請求項２】
前記一対の掬い用係合部の夫々及び前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記被係合部が係脱可能な間隔を隔てた状態で移載方向に並べられた一対の回転ローラを備えて構成されている請求項１記載の物品移載設備。
【請求項３】
前記移載装置が、物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させる補助部材と、前記補助部材を移動操作する補助移動操作手段とを備えて構成され、
前記制御手段が、前記掬い移載及び前記卸し移載のときに物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させた状態で当該補助部材を移載方向に前記掬い用係合部又は前記降し用係合部と同期移動させるべく前記掬い用移動操作手段、前記卸し用移動操作手段及び前記補助移動操作手段の作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の物品移載設備。
【請求項４】
前記補助部材が、前記被係合部に当接する回転自在な補助回転ローラを備えて構成されている請求項３記載の物品移載設備。
【請求項５】
前記補助部材が、前記物品における横方向の中央部に備えられた前記被係合部に当接可能に配設され、
前記一対の掬い用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置され、
前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置されている請求項３又は４記載の物品移載設備。
【請求項６】
前記載置台として、前記移載装置に対して前記移載方向の一方側に設けられた一方側載置台と、前記移載装置に対して前記移載方向の他方側に設けられた他方側載置台とが設けられ、
前記一対の掬い用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との２組の前記一対の掬い用係合部が設けられ、
前記一対の卸し用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との２組の前記一対の卸し用係合部が設けられている請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品移載設備。
【請求項７】
前記一方側載置台用の第１掬い用係合部と前記他方側載置台用の第１卸し用係合部とを兼用する第１初期係合体、
前記他方側載置台用の第１掬い用係合部と前記一方側載置台用の第１卸し用係合部とを兼用する第２初期係合体、
前記他方側載置台用の第２掬い用係合部と前記一方側載置台用の第２卸し用係合部とを兼用する第１終期係合体、及び、
前記一方側載置台用の第２掬い用係合部と前記他方側載置台用の第２卸し用係合部とを兼用する第２終期係合体が設けられ、
前記第１初期係合体と前記第２初期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した初期移動体と、
前記第１終期係合体と前記第２終期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した終期移動体とが設けられている請求項６に記載の物品移載設備。
【請求項１】
物品を載置支持する載置台と、
前記載置台との間で物品を移載する移載装置と、
前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記移載装置が、物品を載置支持する支持部と、前記載置台から前記支持部に物品を移載する掬い移載を行う物品掬い機構と、前記支持部から前記載置台に物品を移載する卸し移載を行う物品卸し機構とを備えて構成され、
前記物品掬い機構が、前記掬い移載のときに前記物品の被係合部に係合させる第１掬い用係合部及び第２掬い用係合部と、これら一対の掬い用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する掬い用移動操作手段とを備えて構成され、
前記物品卸し機構が、前記卸し移載のときに前記被係合部に係合させる第１卸し用係合部及び第２卸し用係合部と、これら一対の卸し用係合部を移載方向に沿って各別に移動操作する卸し用移動操作手段とを備えて構成されている物品移載設備であって、
前記制御手段が、
前記載置台に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第１掬い用係合部を係合させ、その第１掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台から前記支持部側に向けて移動させ、且つ、当該支持部側に向けて前記第１掬い用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第２掬い用係合部を係合させ、その第２掬い用係合部を掬い移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部まで移動させるべく、前記掬い用移動操作手段の作動を制御し、
前記支持部に載置支持されている物品の前記被係合部に前記第１卸し用係合部を係合させ、その第１卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記支持部から前記載置台側に向けて移動させ、且つ、当該載置台側に向けて前記第１降し用係合部を移動させながら前記被係合部に前記第２卸し用係合部を係合させ、その第２卸し用係合部を卸し移載方向の下流側に移動させて、物品を前記載置台まで移動させるべく、前記卸し用移動操作手段の作動を制御するように構成されている物品移載設備。
【請求項２】
前記一対の掬い用係合部の夫々及び前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記被係合部が係脱可能な間隔を隔てた状態で移載方向に並べられた一対の回転ローラを備えて構成されている請求項１記載の物品移載設備。
【請求項３】
前記移載装置が、物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させる補助部材と、前記補助部材を移動操作する補助移動操作手段とを備えて構成され、
前記制御手段が、前記掬い移載及び前記卸し移載のときに物品の前記被係合部に対して移載方向の下流側を向く面に当接させた状態で当該補助部材を移載方向に前記掬い用係合部又は前記降し用係合部と同期移動させるべく前記掬い用移動操作手段、前記卸し用移動操作手段及び前記補助移動操作手段の作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の物品移載設備。
【請求項４】
前記補助部材が、前記被係合部に当接する回転自在な補助回転ローラを備えて構成されている請求項３記載の物品移載設備。
【請求項５】
前記補助部材が、前記物品における横方向の中央部に備えられた前記被係合部に当接可能に配設され、
前記一対の掬い用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置され、
前記一対の卸し用係合部の夫々が、前記補助部材に対して横方向の両側に位置するように分散配置されている請求項３又は４記載の物品移載設備。
【請求項６】
前記載置台として、前記移載装置に対して前記移載方向の一方側に設けられた一方側載置台と、前記移載装置に対して前記移載方向の他方側に設けられた他方側載置台とが設けられ、
前記一対の掬い用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との２組の前記一対の掬い用係合部が設けられ、
前記一対の卸し用係合部として、前記一方側載置台用と前記他方側載置台用との２組の前記一対の卸し用係合部が設けられている請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品移載設備。
【請求項７】
前記一方側載置台用の第１掬い用係合部と前記他方側載置台用の第１卸し用係合部とを兼用する第１初期係合体、
前記他方側載置台用の第１掬い用係合部と前記一方側載置台用の第１卸し用係合部とを兼用する第２初期係合体、
前記他方側載置台用の第２掬い用係合部と前記一方側載置台用の第２卸し用係合部とを兼用する第１終期係合体、及び、
前記一方側載置台用の第２掬い用係合部と前記他方側載置台用の第２卸し用係合部とを兼用する第２終期係合体が設けられ、
前記第１初期係合体と前記第２初期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した初期移動体と、
前記第１終期係合体と前記第２終期係合体とを移載方向に並べた状態で備え且つ移載方向に一体移動するように連結した終期移動体とが設けられている請求項６に記載の物品移載設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−６６９００（Ｐ２０１２−６６９００Ａ）
【公開日】平成２４年４月５日（２０１２．４．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１２０００（Ｐ２０１０−２１２０００）
【出願日】平成２２年９月２２日（２０１０．９．２２）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月５日（２０１２．４．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月２２日（２０１０．９．２２）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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