生産装置の制御方法、プログラム及び記録媒体
【課題】生産の安定性を損なうことなく効率的に電力消費を低減する。
【解決手段】制御装置は、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下であるか否かを判断する（Ｓ１７）。次に、制御装置は、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下ではないと判断した場合、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１以上であるか否かを判断する（Ｓ１８）。次に、制御装置は、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１以上であると判断した場合、電力消費低減制御を実行する（Ｓ１９）。また、制御装置は、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下であると判断した場合、電力消費低減制御を停止する（Ｓ２１）。
【解決手段】制御装置は、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下であるか否かを判断する（Ｓ１７）。次に、制御装置は、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下ではないと判断した場合、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１以上であるか否かを判断する（Ｓ１８）。次に、制御装置は、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１以上であると判断した場合、電力消費低減制御を実行する（Ｓ１９）。また、制御装置は、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下であると判断した場合、電力消費低減制御を停止する（Ｓ２１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生産ラインの一工程を担う生産装置の制御方法、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に自動生産ラインにおいては、生産のための一連の作業がそれぞれ同程度の動作時間になるような工程に分割され、それぞれ別々の生産装置に割り振られる。その設計は技術者が行うが、製品の構造、製造過程上の制約から各生産装置の動作時間を同じにするのは現実問題として困難で、各生産装置の動作時間には差がある。
【０００３】
よって、動作時間の短い生産装置は他の動作時間の長い生産装置が動作終了するまでの間は待機状態になっており、生産に寄与してはいないが無駄に電力を消費している状態となる。また、各生産装置はロット変化による部品のばらつき等により異常が発生する場合がある。異常が発生した生産装置が自動的に復旧することは稀で、ほとんどの場合はオペレータが復旧処理を行う。このとき、オペレータが復旧処理を完了するか電源を遮断するまでの間、各生産装置は待機状態となり、無駄に電力を消費している状態となる。
【０００４】
そこで、従来、生産装置が待機状態かどうかを判断し、待機状態においては生産装置の各作業ユニットの電力供給を遮断する等の手段により電力消費を低減する手法が提示されている（特許文献１参照）。生産装置が待機状態かどうかの判断は、主に上流の生産装置が次のワークを搬出できる状態かどうかの情報および下流の生産装置が次のワークを搬入できる状態かどうかの情報から行う。つまり、上下流の生産装置との情報のやりとりは搬入準備完了信号と搬出準備完了信号のみである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３８５１０６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自動化された加工ラインや組立ライン等の生産ラインにおいては、生産装置間の動作時間のばらつきや異常の発生があっても安定した生産量を確保するために、互いに隣接する２つの生産装置の間にバッファを設ける場合がある。
【０００７】
しかし、上述した特許文献１の方法では、一つの生産装置に異常等が発生すると当該生産装置の上流の生産装置および下流の生産装置は待機状態であると判断して稼働を止める電力消費低減制御を行う。つまり、バッファを設けた生産ラインにおいて上述した特許文献１の方法を行った場合には、バッファにおけるワークの数に関わらず、停止した生産装置に隣接する上流の生産装置および下流の生産装置も電力消費低減制御を行うことになる。従って、生産の安定性が低下するという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、生産装置間にバッファを持つ生産ラインの一工程を担う生産装置において生産の安定性を損なうことなく効率的に電力消費を低減することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の生産装置の制御方法は、ワークに作業を施す作業ユニットと、前記作業ユニットに供給する電力を低減させるように電力消費低減制御を行う電力消費低減制御手段と、を有し、上流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業前のワークを留めておく上流のバッファが配置され、下流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業後のワークを留めておく下流のバッファが配置され、生産ラインの一工程を担う生産装置の制御方法において、前記上流のバッファに留めるワークの数の下限の第１の閾値Ｔｕ１を設定する第１の閾値設定工程と、前記下流のバッファに留めるワークの数の上限の第２の閾値Ｔｌ１を設定する第２の閾値設定工程と、前記上流のバッファに留めるワークの数の上限の第３の閾値Ｔｕ２を設定する第３の閾値設定工程と、前記下流のバッファに留めるワークの数の下限の第４の閾値Ｔｌ２を設定する第４の閾値設定工程と、前記上流のバッファに留まっているワークの数を示す上流バッファ数Ｎｕをカウントする第１のカウント工程と、前記下流のバッファに留まっているワークの数を示す下流バッファ数Ｎｌをカウントする第２のカウント工程と、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であるか否かを判断する第１の閾値判断工程と、前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下ではないと判断された場合、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であるか否かを判断する第２の閾値判断工程と、前記第２の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を実行する電力消費低減制御工程と、前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を停止する電力消費低減制御停止工程と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のプログラムは、ワークに作業を施す作業ユニットと、前記作業ユニットに供給する電力を低減させるように電力消費低減制御を行う電力消費低減制御手段と、を有し、上流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業前のワークを留めておく上流のバッファが配置され、下流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業後のワークを留めておく下流のバッファが配置され、生産ラインの一工程を担う生産装置のコンピュータに、前記上流のバッファに留めるワークの数の下限の第１の閾値Ｔｕ１を設定する第１の閾値設定工程と、前記下流のバッファに留めるワークの数の上限の第２の閾値Ｔｌ１を設定する第２の閾値設定工程と、前記上流のバッファに留めるワークの数の上限の第３の閾値Ｔｕ２を設定する第３の閾値設定工程と、前記下流のバッファに留めるワークの数の下限の第４の閾値Ｔｌ２を設定する第４の閾値設定工程と、前記上流のバッファに留まっているワークの数を示す上流バッファ数Ｎｕをカウントする第１のカウント工程と、前記下流のバッファに留まっているワークの数を示す下流バッファ数Ｎｌをカウントする第２のカウント工程と、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であるか否かを判断する第１の閾値判断工程と、前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下ではないと判断された場合、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であるか否かを判断する第２の閾値判断工程と、前記第２の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を実行する電力消費低減制御工程と、前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を停止する電力消費低減制御停止工程と、を実行させるためのものである。
【００１１】
また、本発明の記録媒体は、上記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、上流の生産装置との間の上流バッファ数と下流の生産装置との間の下流バッファ数をカウントし、その数の閾値判断によって電力消費低減制御の実行および停止を行っている。これにより、上下流の生産装置との間のバッファ数を適切な状態に留めることが可能である。したがって、生産装置間にバッファを持つ生産ラインにおいては、そのバッファ数が生産の安定性に寄与するため、生産の安定性を損なうことなく電力消費を低減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る生産ラインの概略構成を示す説明図であり、（ａ）は生産ラインの生産装置及びバッファの配置関係を示す図、（ｂ）は生産ラインの各生産装置の概略構成を示す説明図である。
【図２】各バッファのバッファ数に対する制御装置による閾値の設定動作を示すフローチャートである。
【図３】制御装置による電力消費低減制御の実行および停止を判断するタイミングを説明するためのフローチャートである。
【図４】各生産装置を生産ラインに配置したときの装置間のバッファ数の変化を説明するための図であり、（ａ）はライン稼働直後、（ｂ）はライン稼働してから１１．９分後の状態、（ｃ）はライン稼働してから１２．２分後の状態を示している。（ｄ）はライン稼働してから２７．８分後の状態、（ｅ）はライン稼働してから２９．６分後の状態を示している。
【図５】制御装置において閾値Ｔｕ２，Ｔｌ２を設定変更する際のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る生産ラインの概略構成を示す説明図である。図１（ａ）に示すように、生産ライン３００は、複数の生産装置１００１，１００２，１００３，１００４と、隣り合う２つの生産装置の間に設けられ、仕掛品であるワークＷを留めておくバッファ２００１，２００２，２００３とを備えている。例えば、生産装置１００２の上流には、上流の生産装置１００１が配置され、生産装置１００２の下流には、下流の生産装置１００３が配置されている。そして、当該生産装置１００２と上流の生産装置１００１との間には、ワークＷを留めておく上流のバッファ２００１が配置され、当該生産装置１００２と下流の生産装置１００３との間には、ワークＷを留めておく下流のバッファ２００２が配置されている。各生産装置１００１，１００２，１００３，１００４は、生産ライン３００の一工程を担うものである。
【００１５】
各生産装置１００は、図１（ｂ）に示すように、コンピュータである制御装置１と、制御装置１に接続された記憶装置２と、制御装置１に接続された通信装置３と、制御装置１に接続された入力装置４と、制御装置１に接続された演算装置５とを備えている。また、各生産装置１００は、複数の作業ユニット６，７と、各作業ユニット６，７に電源９の電力の供給・遮断を切り替えるためのスイッチ回路８とを備えている。
【００１６】
記憶装置２は、制御装置１を動作させるプログラムを記憶しており、制御装置１は、記憶装置２に記憶されたプログラムを読み出して、各種処理を実行する。また、記憶装置２は、制御装置１による演算処理結果を記憶する記憶部としても機能する。通信装置３は、上下流の生産装置１００の通信装置３と情報の授受ができるように構成されている。入力装置４は、オペレータの操作により各種データを制御装置１に入力するものである。作業ユニット６，７は、例えば作業ロボットであり、上流のバッファ２００に搬送されてきたワークＷを作業台（不図示）に搬送し、ワークＷに対して予め決められた組み立て等の作業をワークＷに施し、下流のバッファ２００に搬送するものである。スイッチ回路８は、制御装置１からのＯＮ信号により作業ユニット６，７に対して電力を供給するＯＮ状態と、ＯＦＦ信号により作業ユニット６，７に対して電力の供給を遮断するＯＦＦ状態とに切り替わるものである。
【００１７】
以上の構成で、図１（ａ）において、生産装置１００２に対する上流のバッファ２００１には、生産装置１００２の作業ユニット６，７による作業前のワークＷが留められることとなる。また、生産装置１００２に対する下流のバッファ２００２には、生産装置１００２の作業ユニット６，７による作業後のワークＷが留められることとなる。
【００１８】
本実施形態では、制御装置１は、記憶装置２に記憶されたプログラムを実行することよって、作業ユニット６，７に供給する電力を低減させるように電力消費低減制御を行う電力消費低減制御手段として機能する。具体的には、制御装置１は、スイッチ回路８の切り替え動作を制御する。なお、本実施形態では、作業ユニット６，７に供給する電力を低減させるとは、作業ユニット６，７に供給する電力を遮断することである。
【００１９】
また、本実施形態では、制御装置１は、上流のバッファ２００１に留まっているワークＷの数を示す上流バッファ数Ｎｕをカウントすると共に、下流のバッファ２００２に留まっているワークＷの数を示す下流バッファ数Ｎｌをカウントするように構成されている。
【００２０】
具体的には、制御装置１は、まず記憶装置２にワークＷの搬入回数とワークＷの搬出回数とを記憶させる。初期状態では０であり、ワークＷを搬入した時点で搬入回数に１を足し、ワークＷを搬出した時点で搬出回数に１を足す。また、ワークＷの搬入回数を更新した時点で上流の生産装置１００１にワークＷの搬入回数を送信し、ワークＷの搬出回数を更新した時点で下流の生産装置１００３にワークＷの搬出回数を送信する。
【００２１】
上流のバッファ２００１中のワークＷを検査や手直し等で抜き取った場合は、オペレータが入力装置４から抜き取り個数を入力し、その数をワークＷの搬入回数に加算するように補正しても良い。下流のバッファ２００２中のワークＷの抜き取りや抜き取ったワークＷの再投入時も同様の考え方でオペレータの手動操作で対応が可能である。
【００２２】
当該生産装置１００２の制御装置１は、ワークＷの搬入回数を更新した時点及び上流の生産装置１００１のワークＷの搬出回数を受信した時点で、上流の生産装置１００１のワークＷの搬出回数からワークＷの搬入回数を減算して上流バッファ数Ｎｕを算出する。算出された上流バッファ数Ｎｕは、記憶装置２に記憶される。また生産装置１００２の制御装置１は、ワークＷの搬出回数を更新した時点及び下流の生産装置１００３のワークＷの搬入回数を受信した時点で、下流の生産装置１００３のワークＷの搬入回数からワークＷの搬出回数を減算して下流バッファ数Ｎｌを算出する。算出された下流バッファ数Ｎｌは記憶装置２に記憶される。以上の制御装置１の動作で上流バッファ数Ｎｕ及び下流バッファ数Ｎｌがカウントされる。
【００２３】
図２は、各バッファ２００１，２００２のバッファ数に対する制御装置１による閾値の設定動作を示すフローチャートである。なお、制御装置１は、記憶装置２に格納されたプログラムに基づいて動作することで各閾値が設定可能となるものである。図２に示すように、制御装置１は、第１の閾値Ｔｕ１、第２の閾値Ｔｌ１、第３の閾値Ｔｕ２及び第４の閾値Ｔｌ２を設定する（Ｓ１〜Ｓ４）。これら閾値は、予めライン稼働前に設定される。ここで、ライン稼働とは、オペレータの生産開始の指示を各生産装置１００が受信して生産動作を開始する時点から、オペレータの生産終了の指示を各生産装置１００が受信して生産動作を停止する時点までをいう。
【００２４】
本実施形態では、第３の閾値Ｔｕ２及び第４の閾値Ｔｌ２は、オペレータによって当該生産装置１００２の入力装置４より入力され、制御装置１により記憶装置２に記憶される。つまり、制御装置１は、第３の閾値Ｔｕ２及び第４の閾値Ｔｌ２を、オペレータの操作により指示された値に設定する（Ｓ１，Ｓ２：第３の閾値設定工程、第４の閾値設定工程）。以下、当該生産装置１００２に設定された第３の閾値を２Ｔｕ２、第４の閾値を２Ｔｌ２と表記し、下流の生産装置１００３に設定された第３の閾値を３Ｔｕ２、上流の生産装置１００１に設定された第４の閾値を１Ｔｌ２と表記して説明する。
【００２５】
次いで、当該生産装置１００２の通信装置３は、制御装置１の制御の下、第３の閾値２Ｔｕ２の情報を上流の生産装置１００１に送信すると共に、第４の閾値２Ｔｌ２の情報を下流の生産装置１００３に送信する。このとき、当該生産装置１００２の下流に位置する下流の生産装置１００３からは、設定された第３の閾値３Ｔｕ２の情報が送信され、当該生産装置１００２の上流に位置する上流の生産装置１００１からは、設定された第４の閾値１Ｔｌ２の情報が送信される。
【００２６】
したがって、当該生産装置１００２の通信装置３は、下流の生産装置１００３により送信された第３の閾値３Ｔｕ２の情報を受信し、上流の生産装置１００１により送信された第４の閾値１Ｔｌ２の情報を受信する。
【００２７】
当該生産装置１００２は上流の生産装置１００１の第４の閾値１Ｔｌ２を当該生産装置１００２の第１の閾値Ｔｕ１として、下流の生産装置１００３の第３の閾値３Ｔｕ２を当該生産装置１００２の第２の閾値Ｔｌ１として記憶装置２に記憶する。つまり、当該生産装置１００２の制御装置１は、第１の閾値Ｔｕ１を、上流の生産装置１００１に設定された第４の閾値１Ｔｌ２と同じ値に設定する（Ｓ３：第１の閾値設定工程）。また、当該生産装置１００２の制御装置１は、第２の閾値Ｔｌ１を、下流の生産装置１００３に設定された第３の閾値３Ｔｕ２と同じ値に設定する（Ｓ４：第２の閾値設定工程）。
【００２８】
ここで、当該生産装置１００２にて設定される第１の閾値Ｔｕ１は、上流のバッファ２００１に留めるワークＷの数の下限の値を示し、第２の閾値Ｔｌ１は、下流のバッファ２００２に留めるワークＷの数の上限の値を示している。また、当該生産装置１００２にて設定される第３の閾値Ｔｕ２は、上流のバッファ２００１に留めるワークＷの数の上限の値を示し、第４の閾値Ｔｌ２は、下流のバッファ２００２に留めるワークＷの数の下限の値を示している。
【００２９】
つまり、第１の閾値Ｔｕ１は、上流の生産装置１００１が異常等により停止した際に当該生産装置１００２が稼働するための上流バッファ数Ｎｕに対する閾値である。また、第２の閾値Ｔｌ１は、下流の生産装置１００３が異常等により停止した際に当該生産装置１００２が稼働するための下流バッファ数Ｎｌに対する閾値である。換言すると、上流バッファ数Ｎｕが小さいほど上流の生産装置１００１が停止した時に当該生産装置１００２が動作し続けられる時間が短くなっていることを意味し、第１の閾値Ｔｕ１はその時間が許容レベル以上に短くなっていることを判定するための閾値である。また、下流バッファ数Ｎｌが大きいほど下流の生産装置１００３が停止した時に当該生産装置１００２が動作し続けられる時間が短くなっていることを意味し、第２の閾値Ｔｌ１はその時間が許容レベル以上に短くなっていることを判定するための閾値である。
【００３０】
ここで、異常とは、生産装置１００を稼働させようとしているにも関わらず、当該生産装置１００が稼働するための前提条件が成立しなくなった時（例えば供給部品がなくなったときやロボットの過電流等のエラーで動作停止したとき）をいう。
【００３１】
また、第３の閾値Ｔｕ２は、当該生産装置１００２が異常等により停止した際に上流の生産装置１００１が稼働するための上流バッファ数Ｎｕに対する閾値である。また、第４の閾値Ｔｌ２は、当該生産装置１００２が異常等により停止した際に下流の生産装置１００３が稼働するための下流バッファ数Ｎｌに対する閾値である。換言すると、上流バッファ数Ｎｕが大きいほど、当該生産装置１００２が停止した時に上流の生産装置１００１が動作し続けられる時間が短くなっていることを意味し、第３の閾値Ｔｕ２はその時間が許容レベル以上に短くなっていることを判定するための閾値である。また、下流バッファ数Ｎｌが小さいほど、当該生産装置１００２が停止した時に下流の生産装置１００３が動作し続けられる時間が短くなっていることを意味し、第４の閾値Ｔｌ２はその時間が許容レベル以上に短くなっていることを判定するための閾値である。
【００３２】
以上、当該生産装置１００２の第１の閾値Ｔｕ１は、上流の生産装置１００１に設定された第４の閾値１Ｔｌ２と同じ値に設定され、当該生産装置１００２の第２の閾値Ｔｌ１は、下流の生産装置１００３に設定された第３の閾値３Ｔｕ２と同じ値に設定される。つまり、当該生産装置１００２を基準とした上流のバッファ２００１の下限の閾値と、上流の生産装置１００１を基準とした下流のバッファ２００１の下限の閾値とを整合させている。また、当該生産装置１００２を基準とした下流のバッファ２００２の上限の閾値と、下流の生産装置１００３を基準とした上流のバッファ２００２の上限の閾値とを整合させている。
【００３３】
本実施形態では、各閾値は、０以上の値であって、バッファに留めておけるワークの最大数以下の値に設定される。例えば、第１の閾値Ｔｕ１は「１」に設定され、第２の閾値Ｔｌ１は「４」に設定され、第３の閾値Ｔｕ２は「４」に設定され、第４の閾値Ｔｌ２は「１」に設定される。
【００３４】
図３は、制御装置１による電力消費低減制御の実行および停止を判断するタイミングを説明するためのフローチャートである。なお、制御装置１は、記憶装置２に格納されたプログラムを読み出して以下の処理を実行するものである。
【００３５】
まず、制御装置１は、上流バッファ数Ｎｕをカウントすると共に（Ｓ１１：第１のカウント工程）、下流バッファ数Ｎｌをカウントする（Ｓ１２：第２のカウント工程）。次に、制御装置１は、電力消費低減制御の停止するように要求する要求信号を下流の生産装置１００３から受信したか否かを判断する（Ｓ１３：要求信号受信判断工程）。
【００３６】
次に、制御装置１は、ステップＳ１３にて要求信号を受信したと判断した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下であるか否かを判断する（Ｓ１４：要求信号送信判断工程）。
【００３７】
次に、制御装置１は、ステップＳ１４にて上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下であると判断した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、要求信号送信手段として機能する通信装置３により要求信号を上流の生産装置１００１に送信する（Ｓ１５：要求信号送信工程）。つまり、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下である場合は、上流バッファ数Ｎｕが当該生産装置１００２を停止させる必要のある数「０」又はその値に近いため、上流の生産装置１００１に電力消費低減制御を停止するように要求信号を送信する。
【００３８】
次に、制御装置１は、通信装置３が要求信号を送信した後、上流バッファ数Ｎｕが０であるか否かを判断する（Ｓ１６：上流バッファ数判断工程）。なお、制御装置１は、ステップＳ１４にて上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下ではないと判断した場合（Ｓ１４：ＮＯ）は、ステップＳ１６の判断処理を実行する。
【００３９】
次に、制御装置１は、ステップＳ１３にて要求信号を受信していないと判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）又はステップＳ１６にて上流バッファ数Ｎｕが０であると判断した場合（Ｓ１６：ＮＯ）、以下の判断処理を実行する。即ち、制御装置１は、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下であるか否かを判断する（Ｓ１７：第１の閾値判断工程）。
【００４０】
次に、制御装置１は、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下ではない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、以下の判断処理を実行する。即ち、制御装置１は、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１以上であるか否かを判断する（Ｓ１８：第２の閾値判断工程）。
【００４１】
次に、制御装置１は、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１以上であると判断した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、スイッチ回路８をＯＦＦに切り替える電力消費低減制御を実行する（Ｓ１９：電力消費低減制御工程）。
【００４２】
つまり、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下ではなく、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１以上である場合は、電力消費低減制御を実行する。
【００４３】
制御装置１は、電力消費低減制御を実行すると判断した後に、必要な前処理を実行した後でスイッチ回路８にスイッチＯＦＦの指示を出す。例えば作業ユニット６，７が作業ロボットのように電源が遮断されると自重によって重力方向に動作してしまい装置内の部品や冶具、ユニット自体の破損を引き起こすような場合は前処理としてブレーキをかける。スイッチ回路８をＯＦＦしたとき、対応する作業ユニット６，７の電源９は遮断され、消費電力が低減される。制御装置１は、以上の電力消費低減制御を実行した後、ステップＳ１１の処理に戻る。
【００４４】
なお、制御装置１は、ステップＳ１８にて上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１以上ではないと判断した場合（Ｓ１８：ＮＯ）は、電力消費低減制御は実行せず、次のワークを搬入し、作業を開始する。
【００４５】
次に、制御装置１は、ステップＳ１６にて上流バッファ数Ｎｕが０ではないと判断した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、以下の判断処理を実行する。又は、制御装置１は、ステップＳ１７にて上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下である場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、以下の判断処理を実行する。即ち制御装置１は、電力消費低減制御を実行中であるか否かを判断する（Ｓ２０）。制御装置１は、電力消費低減制御を実行中であると判断した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、電力消費低減制御を停止し（Ｓ２１：電力消費低減制御停止工程）、上流のバッファ２００１からワークを搬入し、作業を開始するように各作業ユニット６，７を制御する。なお、制御装置１は、電力消費低減制御を実行中ではないと判断した場合（Ｓ２０：ＮＯ）、既に電力消費低減制御は停止されており、上流のバッファ２００１からワークを搬入し、作業を開始するように各作業ユニット６，７を制御する。
【００４６】
ここで、制御装置１は、電力消費低減制御を停止すると判断した後に、スイッチ回路８にスイッチＯＮの指示を出し、その後必要な後処理を実行する。後処理とは、例えばセンサのキャリブレーション処理やロボットのブレーキ解除処理である。
【００４７】
図４は、各生産装置を生産ラインに配置したときの装置間のバッファ数の変化を説明するための図である。生産ライン３００は生産装置１００１、生産装置１００２、生産装置１００３及び生産装置１００４から構成される。各生産装置の間には、バッファ２００１，２００２，２００３が配置されている。
【００４８】
生産装置１００１には十分な部品が投入され、生産装置１００４から搬出されたワークＷは滞りなく出荷される。また、各生産装置１００１〜１００４の動作時間はそれぞれ、０．８分、０．６分、０．９分および１分であり動作時間には差があるものとする。また、各生産装置１００１〜１００４は安定しており異常が発生しないものとする。
【００４９】
生産装置１００１〜生産装置１００４においては、予め第３の閾値Ｔｕ２が「４」、第４の閾値Ｔｌ２が「１」に設定されている。そして、生産装置１００２、１００３においては、ライン稼働の直前に上流の生産装置から受信した第４の閾値Ｔｌ２の情報から第１の閾値Ｔｕ１が「１」に設定され、下流の生産装置から受信した第３の閾値Ｔｕ２の情報から第２の閾値Ｔｌ１が「４」に設定される。
【００５０】
最下流の生産装置１００４は、他の生産装置１００２，１００３と同様に、予めオペレータの操作により閾値Ｔｕ２を記憶し、ライン稼働の直前に上流の生産装置１００３に閾値Ｔｕ２の情報を送信する。また、最下流の生産装置１００４は、他の生産装置１００２，１００３と同様に、ワーク搬入回数を更新した時点で上流の生産装置１００３にワーク搬入回数の情報を送信する。
【００５１】
また、最下流の生産装置１００４は、他の生産装置１００２，１００３とは異なり、上流の生産装置１００３との間のバッファ２００３のバッファ数が１以下になったときに上流の生産装置１００３に電力消費低減制御の停止を要求する要求信号を送信する。また、最下流の生産装置１００４は、バッファ２００３のバッファ数が４以上になるまで要求信号を送信し続ける。
【００５２】
最上流の生産装置１００１は他の生産装置１００２，１００３と同様に、予めオペレータの操作により閾値Ｔｌ２を記憶し、ライン稼働の直前に下流の生産装置１００２に閾値Ｔｌ２の情報を送信する。また、最上流の生産装置１００１は、ワーク搬出回数を更新した時点で下流の生産装置１００１にワーク搬出回数の情報を送信する。
【００５３】
ライン稼働直後においては、図４（ａ）のように、いずれのバッファ２００１〜２００３も０の状態であり、生産装置１００４が生産装置１００３に対して電力消費低減制御の停止を要求する要求信号を送信する。
【００５４】
このとき、生産装置１００３は生産装置１００２との間のバッファ２００２が０であるので生産装置１００２に対して要求信号を送信する。同様に生産装置１００２も生産装置１００１に対して要求信号を送信する。しかし、生産装置１００２〜１００４は上流の生産装置１００１〜１００３との間のバッファ２００１〜２００３が０であるので電力消費低減制御を実行する。
【００５５】
１１．９分後の状態においては、図４（ｂ）のように、生産装置１００４と生産装置１００３との間のバッファ２００３には、１つのワークが、生産装置１００３と生産装置１００２との間のバッファ２００２には２つのワークが存在する。このとき、生産装置１００４は生産装置１００３に対して要求信号を継続して送信しているのに対し、生産装置１００３は生産装置１００２に対して要求信号を送信していない。つまり、生産装置１００３において、上流バッファ数Ｎｕ＝２、第１の閾値Ｔｕ１＝１であり、Ｎｕ＞Ｔｕ１となるため、図３に示したフローチャートに従い、電力消費低減制御の停止の要求信号は送信しない。生産装置１００２は生産装置１００１との間のバッファが０であるので電力消費低減制御を実行している。
【００５６】
１２．２分後の状態においては、図４（ｃ）のように、生産装置１００４と生産装置１００３との間のバッファ２００３には２つのワークが、生産装置１００３と生産装置１００２との間のバッファ２００２には１つのワークが存在する。また、生産装置１００２と生産装置１００１との間のバッファ２００１には１つのワークが存在する。このとき、生産装置１００４は生産装置１００３に対して要求信号を継続して送信している。
【００５７】
生産装置１００３は、生産装置１００２との間のバッファ２００２に存在するワークが１つになったので要求信号を送信する。つまり、生産装置１００３は、上流バッファ数Ｎｕ＝１、閾値Ｔｕ１＝１であるため、図３に示したフローチャートに従い、要求信号を送信する。
【００５８】
生産装置１００２は、生産装置１００３より要求信号を受信しており、かつ生産装置１００１との間のバッファ２００１に存在するワークが１つであるので電力消費低減制御を停止する。つまり、生産装置１００２は、生産装置１００３から電力消費低減制御の停止の要求信号を受信しており、かつＮｕ≠０であるため、図３に示したフローチャートに従い、電力消費低減制御を停止する。
【００５９】
１１．９分後の時点から１２．２分後の時点までの０．３分間の間だけ生産装置１００２は電力消費低減制御を継続して実行している。最も動作時間の長い生産装置１００４と生産装置１００２の動作時間の差の０．４分よりも短い時間である。これは、稼働直後の装置間のバッファに存在するワークの数が少ない状態（Ｎｕ≦Ｔｕ１）であるため、上流の生産装置に要求信号を送信し、要求信号を受信した生産装置が電力消費低減制御を停止した結果、生産速度が優先されたためである。
【００６０】
２７．８分後の状態においては、図４（ｄ）のように、生産装置１００４と生産装置１００３との間のバッファ２００３には３つのワークが、生産装置１００３と生産装置１００２との間のバッファ２００２には３つのワークが存在する。また、生産装置１００２と生産装置１００１との間のバッファ２００１には１つのワークが存在する。
【００６１】
このとき、生産装置１００４は生産装置１００３に対して要求信号を送信している。生産装置１００３は生産装置１００２との間のバッファ２００２に存在するワークが３つであるので、生産装置１００２に対して要求信号を送信していない。つまり、生産装置１００３は、上流バッファ数Ｎｕ＝３、閾値Ｔｕ１＝１であるため、図３のフローチャートに従い、要求信号を送信していない。また、生産装置１００２は生産装置１００３から要求信号を受信しておらず、かつ生産装置１００１との間のバッファ２００１に存在するワークが１つであるので、電力消費低減制御を実行する。つまり、生産装置１００２は、上流バッファ数Ｎｕ＝1であるため、Ｎｕ≦Ｔｕ１（＝１）であり、図３のフローチャートに従い、電力消費低減制御を実行する。
【００６２】
２９．６分後の状態においては、図４（ｅ）のように、生産装置１００４と生産装置１００３との間のバッファ２００３には３つのワークが、生産装置１００３と生産装置１００２の間のバッファ２００２には１つのワークが存在する。また、生産装置１００２と生産装置１００１との間のバッファ２００１には４つのバッファが存在する。このとき、生産装置１００４は、生産装置１００３に対して要求信号を送信していない。生産装置１００２は生産装置１００３との間のバッファ２００２に存在するワークが１つであり、かつ生産装置１００１との間のバッファ２００１に存在するワークが４つであるので電力消費低減制御を停止する。つまり、生産装置１００２は、上流バッファ数Ｎｕ＝４，下流バッファ数Ｎｌ＝１であり、Ｎｕ≧Ｔｕ２（＝４）かつＮｌ≦Ｔｌ２（＝１）であるため、図３のフローチャートに従い、電力消費低減制御を停止する。
【００６３】
つまり、２７．８分後の時点から２９．６分後の時点までの１．８分間の間だけ生産装置１００２は電力消費低減制御を継続して実行している。最も動作時間の長い生産装置１００４と生産装置１００２の動作時間の差の０．４分よりも長い時間である。これは、生産装置１００２が、生産装置１００３から要求信号を受信しておらず、Ｎｕ≧Ｔｕ２かつＮｌ≦Ｔｌ２の生産装置間のバッファに余裕がある状態が続き、電力消費低減制御を継続して実行することとなり消費電力の低減が優先された結果である。
【００６４】
以上の動作により、下流の生産装置１００３からの要求信号を受信していない場合に、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１（＝１）以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１（＝４）以上であるときは、電力消費低減制御が実行される。これにより、要求信号を受信していない場合において、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１よりも少なくなることが抑制され、また、下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１よりも多くなるのが抑制される。また、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２（＝４）以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２（＝１）以下である場合は、電力消費低減制御が停止され、ワークに対する作業が開始される。
【００６５】
このように各バッファ２００１，２００２，２００３のバッファ数Ｎｕ，Ｎｌが安定した数に調整されて電力消費低減制御が実行されるので、生産の安定性を損なうことなく、電力消費を低減することが可能である。
【００６６】
なお、制御装置１は、ステップＳ１６にて上流バッファ数Ｎｕが０であると判断した場合は、ステップＳ１７の判断はＮＯであり、ステップＳ１８の判断はＹＥＳであるので、電力消費低減制御が実行されることとなる。つまり、当該生産装置１００２の制御装置１は、下流の生産装置１００３から要求信号を受信していても、上流のバッファ２００１にワークがなければ、電力消費低減制御が実行される。また、当該生産装置１００２の制御装置１は、下流の生産装置１００３から要求信号を受信した場合に上流のバッファ２００１にワークが１つでもあれば、電力消費低減制御が停止される。このように、下流の生産装置１００３から要求信号を受信した当該生産装置１００２は、生産速度優先で稼働するようにしているので、下流の装置に対して安定してワークＷを供給することができる。
【００６７】
ここで、作業ユニット６，７の電源を遮断／再投入することを考えると、それに付随する処理が必要な場合も多く、電力消費低減制御の実行時間が短い場合は効率的な電力低減を行えない場合がある。例えば、作業ロボットのように電源の遮断により自重で重力方向に動作してしまう装置では電源遮断前にブレーキをかける処理が必要であり、逆に電源再投入後は動作前にブレーキ解除の処理が必要である。このような場合、回数は少なくても電力消費低減制御の継続時間を長く取る方が消費電力の低減効果が大きくなる。閾値Ｔｕ１と閾値Ｔｕ２、閾値Ｔｌ１と閾値Ｔｌ２の差を大きくとるほど、電力消費低減制御を長時間継続することができる。
【００６８】
ところで、本実施形態では、オペレータの操作により制御装置１が設定した閾値Ｔｕ２，Ｔｌ２は、当該生産装置１００の作業ユニット６，７の稼働率に応じて変更されるように構成されている。図５は、制御装置１において閾値Ｔｕ２，Ｔｌ２を設定変更する際のフローチャートである。
【００６９】
制御装置１は、当該生産装置１００が稼働した時間と当該生産装置１００が異常により停止した時間の累積値を演算装置５に計測させて、その累積値を記憶装置２に記憶させる。ここで、当該生産装置１００の異常は、制御装置１に検出され、異常により停止した時間は、演算装置５によりカウントされる。演算装置５が計時を開始するのは、制御装置１が異常を検出したタイミングであり、計時を終了するのは制御装置１が異常状態の解除（例えば、供給部品がなくなった「異常」であれば「供給部品」が供給された状態）を検出したタイミングである。そして、制御装置１は、稼働累積時間に停止累積時間を加算したもので稼働累積時間を割り算することで、稼働率を計算する（Ｓ３１：稼働率計算工程）。この計算された稼働率は、記憶装置２に記憶される。
【００７０】
制御装置１は、稼働率が低下するに連れて、第３の閾値Ｔｕ２が小さくなるように設定変更する（Ｓ３２：第３の閾値設定変更工程）。また、制御装置１は、稼働率が低下するに連れて、第４の閾値Ｔｌ２が大きくなるように設定変更する（Ｓ３３：第４の閾値設定変更工程）。
【００７１】
ここで、当該生産装置１００の作業ユニット６，７の稼働率が低下する原因は２つあるが、その原因の一方は、上流の生産装置と当該生産装置との間のバッファがワークで満杯になり、上流の生産装置が停止することにある。また、その原因の他方は、下流の生産装置と当該生産装置との間のバッファにワークがなくなり、下流の生産装置が停止することにある。これらは生産の安定性が損なわれやすくなることを意味する。
【００７２】
そこで、例えば稼働率が０．９以下であれば閾値Ｔｕ２を１だけ小さく、閾値Ｔｌ２を１だけ大きくなるように更新し、稼働率が０．８以下であれば閾値Ｔｕ２を２だけ小さく、閾値Ｔｌ２を２だけ大きくなるように更新する。こうすることで、生産が安定しているときはできるだけ電力消費低減を重視し、生産が不安定なときは生産の安定性を重視することとなる。
【００７３】
即ち、閾値Ｔｕ２を小さくすることで当該生産装置が停止した際に上流の生産装置が停止するまでの時間が長くなり、閾値Ｔｌ２を大きくすることで当該生産装置が停止した際に下流の生産装置が停止するまでの時間を長くすることができる。つまり、当該生産装置が異常で停止した時に、オペレータが復旧処理を行う時間のマージンを大きくとることが可能になり、生産の安定性向上につながる。
【００７４】
なお、上記実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。上記実施形態では、第３の閾値Ｔｕ２及び第４の閾値Ｔｌ２はオペレータの指示により制御装置１に設定され、第１の閾値Ｔｕ１及び第２の閾値Ｔｌ１は上下流の生産装置から送信された閾値と同じ値に設定するようにしたがこれに限定するものではない。第１の閾値Ｔｕ１及び第２の閾値Ｔｌ１においてもオペレータの指示により制御装置１が設定するようにしてもよい。
【００７５】
また、コンピュータに読み出されるプログラムが格納される記録媒体は、ＲＯＭやＨＤＤ，ＣＤ，ＤＶＤ等のメディア、ＵＳＢメモリ等の不揮発性メモリであってもよい。つまり、コンピュータにプログラムを読み出し可能に記録されるものであればいかなる記録媒体でもよく、これらに限定するものではない。
【００７６】
そして、上記実施形態の機能をコンピュータに実現させるプログラムを、ネットワーク又は各種記録媒体を介してコンピュータに供給し、そのコンピュータがプログラムコードを読み出して実行するようにすればよい。この場合、そのプログラム、及び該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は本発明を構成することになる。
【符号の説明】
【００７７】
１…制御装置、２…記憶装置、３…通信装置、４…入力装置、６，７…作業ユニット、８…スイッチ回路、９…電源、１００…生産装置、２００…バッファ、３００…生産ライン、Ｎｌ…下流バッファ数、Ｎｕ…上流バッファ数、Ｔｌ１…第２の閾値、Ｔｌ２…第４の閾値、Ｔｕ１…第１の閾値、Ｔｕ２…第３の閾値
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生産ラインの一工程を担う生産装置の制御方法、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に自動生産ラインにおいては、生産のための一連の作業がそれぞれ同程度の動作時間になるような工程に分割され、それぞれ別々の生産装置に割り振られる。その設計は技術者が行うが、製品の構造、製造過程上の制約から各生産装置の動作時間を同じにするのは現実問題として困難で、各生産装置の動作時間には差がある。
【０００３】
よって、動作時間の短い生産装置は他の動作時間の長い生産装置が動作終了するまでの間は待機状態になっており、生産に寄与してはいないが無駄に電力を消費している状態となる。また、各生産装置はロット変化による部品のばらつき等により異常が発生する場合がある。異常が発生した生産装置が自動的に復旧することは稀で、ほとんどの場合はオペレータが復旧処理を行う。このとき、オペレータが復旧処理を完了するか電源を遮断するまでの間、各生産装置は待機状態となり、無駄に電力を消費している状態となる。
【０００４】
そこで、従来、生産装置が待機状態かどうかを判断し、待機状態においては生産装置の各作業ユニットの電力供給を遮断する等の手段により電力消費を低減する手法が提示されている（特許文献１参照）。生産装置が待機状態かどうかの判断は、主に上流の生産装置が次のワークを搬出できる状態かどうかの情報および下流の生産装置が次のワークを搬入できる状態かどうかの情報から行う。つまり、上下流の生産装置との情報のやりとりは搬入準備完了信号と搬出準備完了信号のみである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３８５１０６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自動化された加工ラインや組立ライン等の生産ラインにおいては、生産装置間の動作時間のばらつきや異常の発生があっても安定した生産量を確保するために、互いに隣接する２つの生産装置の間にバッファを設ける場合がある。
【０００７】
しかし、上述した特許文献１の方法では、一つの生産装置に異常等が発生すると当該生産装置の上流の生産装置および下流の生産装置は待機状態であると判断して稼働を止める電力消費低減制御を行う。つまり、バッファを設けた生産ラインにおいて上述した特許文献１の方法を行った場合には、バッファにおけるワークの数に関わらず、停止した生産装置に隣接する上流の生産装置および下流の生産装置も電力消費低減制御を行うことになる。従って、生産の安定性が低下するという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、生産装置間にバッファを持つ生産ラインの一工程を担う生産装置において生産の安定性を損なうことなく効率的に電力消費を低減することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の生産装置の制御方法は、ワークに作業を施す作業ユニットと、前記作業ユニットに供給する電力を低減させるように電力消費低減制御を行う電力消費低減制御手段と、を有し、上流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業前のワークを留めておく上流のバッファが配置され、下流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業後のワークを留めておく下流のバッファが配置され、生産ラインの一工程を担う生産装置の制御方法において、前記上流のバッファに留めるワークの数の下限の第１の閾値Ｔｕ１を設定する第１の閾値設定工程と、前記下流のバッファに留めるワークの数の上限の第２の閾値Ｔｌ１を設定する第２の閾値設定工程と、前記上流のバッファに留めるワークの数の上限の第３の閾値Ｔｕ２を設定する第３の閾値設定工程と、前記下流のバッファに留めるワークの数の下限の第４の閾値Ｔｌ２を設定する第４の閾値設定工程と、前記上流のバッファに留まっているワークの数を示す上流バッファ数Ｎｕをカウントする第１のカウント工程と、前記下流のバッファに留まっているワークの数を示す下流バッファ数Ｎｌをカウントする第２のカウント工程と、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であるか否かを判断する第１の閾値判断工程と、前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下ではないと判断された場合、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であるか否かを判断する第２の閾値判断工程と、前記第２の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を実行する電力消費低減制御工程と、前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を停止する電力消費低減制御停止工程と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のプログラムは、ワークに作業を施す作業ユニットと、前記作業ユニットに供給する電力を低減させるように電力消費低減制御を行う電力消費低減制御手段と、を有し、上流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業前のワークを留めておく上流のバッファが配置され、下流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業後のワークを留めておく下流のバッファが配置され、生産ラインの一工程を担う生産装置のコンピュータに、前記上流のバッファに留めるワークの数の下限の第１の閾値Ｔｕ１を設定する第１の閾値設定工程と、前記下流のバッファに留めるワークの数の上限の第２の閾値Ｔｌ１を設定する第２の閾値設定工程と、前記上流のバッファに留めるワークの数の上限の第３の閾値Ｔｕ２を設定する第３の閾値設定工程と、前記下流のバッファに留めるワークの数の下限の第４の閾値Ｔｌ２を設定する第４の閾値設定工程と、前記上流のバッファに留まっているワークの数を示す上流バッファ数Ｎｕをカウントする第１のカウント工程と、前記下流のバッファに留まっているワークの数を示す下流バッファ数Ｎｌをカウントする第２のカウント工程と、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であるか否かを判断する第１の閾値判断工程と、前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下ではないと判断された場合、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であるか否かを判断する第２の閾値判断工程と、前記第２の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を実行する電力消費低減制御工程と、前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を停止する電力消費低減制御停止工程と、を実行させるためのものである。
【００１１】
また、本発明の記録媒体は、上記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、上流の生産装置との間の上流バッファ数と下流の生産装置との間の下流バッファ数をカウントし、その数の閾値判断によって電力消費低減制御の実行および停止を行っている。これにより、上下流の生産装置との間のバッファ数を適切な状態に留めることが可能である。したがって、生産装置間にバッファを持つ生産ラインにおいては、そのバッファ数が生産の安定性に寄与するため、生産の安定性を損なうことなく電力消費を低減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る生産ラインの概略構成を示す説明図であり、（ａ）は生産ラインの生産装置及びバッファの配置関係を示す図、（ｂ）は生産ラインの各生産装置の概略構成を示す説明図である。
【図２】各バッファのバッファ数に対する制御装置による閾値の設定動作を示すフローチャートである。
【図３】制御装置による電力消費低減制御の実行および停止を判断するタイミングを説明するためのフローチャートである。
【図４】各生産装置を生産ラインに配置したときの装置間のバッファ数の変化を説明するための図であり、（ａ）はライン稼働直後、（ｂ）はライン稼働してから１１．９分後の状態、（ｃ）はライン稼働してから１２．２分後の状態を示している。（ｄ）はライン稼働してから２７．８分後の状態、（ｅ）はライン稼働してから２９．６分後の状態を示している。
【図５】制御装置において閾値Ｔｕ２，Ｔｌ２を設定変更する際のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る生産ラインの概略構成を示す説明図である。図１（ａ）に示すように、生産ライン３００は、複数の生産装置１００１，１００２，１００３，１００４と、隣り合う２つの生産装置の間に設けられ、仕掛品であるワークＷを留めておくバッファ２００１，２００２，２００３とを備えている。例えば、生産装置１００２の上流には、上流の生産装置１００１が配置され、生産装置１００２の下流には、下流の生産装置１００３が配置されている。そして、当該生産装置１００２と上流の生産装置１００１との間には、ワークＷを留めておく上流のバッファ２００１が配置され、当該生産装置１００２と下流の生産装置１００３との間には、ワークＷを留めておく下流のバッファ２００２が配置されている。各生産装置１００１，１００２，１００３，１００４は、生産ライン３００の一工程を担うものである。
【００１５】
各生産装置１００は、図１（ｂ）に示すように、コンピュータである制御装置１と、制御装置１に接続された記憶装置２と、制御装置１に接続された通信装置３と、制御装置１に接続された入力装置４と、制御装置１に接続された演算装置５とを備えている。また、各生産装置１００は、複数の作業ユニット６，７と、各作業ユニット６，７に電源９の電力の供給・遮断を切り替えるためのスイッチ回路８とを備えている。
【００１６】
記憶装置２は、制御装置１を動作させるプログラムを記憶しており、制御装置１は、記憶装置２に記憶されたプログラムを読み出して、各種処理を実行する。また、記憶装置２は、制御装置１による演算処理結果を記憶する記憶部としても機能する。通信装置３は、上下流の生産装置１００の通信装置３と情報の授受ができるように構成されている。入力装置４は、オペレータの操作により各種データを制御装置１に入力するものである。作業ユニット６，７は、例えば作業ロボットであり、上流のバッファ２００に搬送されてきたワークＷを作業台（不図示）に搬送し、ワークＷに対して予め決められた組み立て等の作業をワークＷに施し、下流のバッファ２００に搬送するものである。スイッチ回路８は、制御装置１からのＯＮ信号により作業ユニット６，７に対して電力を供給するＯＮ状態と、ＯＦＦ信号により作業ユニット６，７に対して電力の供給を遮断するＯＦＦ状態とに切り替わるものである。
【００１７】
以上の構成で、図１（ａ）において、生産装置１００２に対する上流のバッファ２００１には、生産装置１００２の作業ユニット６，７による作業前のワークＷが留められることとなる。また、生産装置１００２に対する下流のバッファ２００２には、生産装置１００２の作業ユニット６，７による作業後のワークＷが留められることとなる。
【００１８】
本実施形態では、制御装置１は、記憶装置２に記憶されたプログラムを実行することよって、作業ユニット６，７に供給する電力を低減させるように電力消費低減制御を行う電力消費低減制御手段として機能する。具体的には、制御装置１は、スイッチ回路８の切り替え動作を制御する。なお、本実施形態では、作業ユニット６，７に供給する電力を低減させるとは、作業ユニット６，７に供給する電力を遮断することである。
【００１９】
また、本実施形態では、制御装置１は、上流のバッファ２００１に留まっているワークＷの数を示す上流バッファ数Ｎｕをカウントすると共に、下流のバッファ２００２に留まっているワークＷの数を示す下流バッファ数Ｎｌをカウントするように構成されている。
【００２０】
具体的には、制御装置１は、まず記憶装置２にワークＷの搬入回数とワークＷの搬出回数とを記憶させる。初期状態では０であり、ワークＷを搬入した時点で搬入回数に１を足し、ワークＷを搬出した時点で搬出回数に１を足す。また、ワークＷの搬入回数を更新した時点で上流の生産装置１００１にワークＷの搬入回数を送信し、ワークＷの搬出回数を更新した時点で下流の生産装置１００３にワークＷの搬出回数を送信する。
【００２１】
上流のバッファ２００１中のワークＷを検査や手直し等で抜き取った場合は、オペレータが入力装置４から抜き取り個数を入力し、その数をワークＷの搬入回数に加算するように補正しても良い。下流のバッファ２００２中のワークＷの抜き取りや抜き取ったワークＷの再投入時も同様の考え方でオペレータの手動操作で対応が可能である。
【００２２】
当該生産装置１００２の制御装置１は、ワークＷの搬入回数を更新した時点及び上流の生産装置１００１のワークＷの搬出回数を受信した時点で、上流の生産装置１００１のワークＷの搬出回数からワークＷの搬入回数を減算して上流バッファ数Ｎｕを算出する。算出された上流バッファ数Ｎｕは、記憶装置２に記憶される。また生産装置１００２の制御装置１は、ワークＷの搬出回数を更新した時点及び下流の生産装置１００３のワークＷの搬入回数を受信した時点で、下流の生産装置１００３のワークＷの搬入回数からワークＷの搬出回数を減算して下流バッファ数Ｎｌを算出する。算出された下流バッファ数Ｎｌは記憶装置２に記憶される。以上の制御装置１の動作で上流バッファ数Ｎｕ及び下流バッファ数Ｎｌがカウントされる。
【００２３】
図２は、各バッファ２００１，２００２のバッファ数に対する制御装置１による閾値の設定動作を示すフローチャートである。なお、制御装置１は、記憶装置２に格納されたプログラムに基づいて動作することで各閾値が設定可能となるものである。図２に示すように、制御装置１は、第１の閾値Ｔｕ１、第２の閾値Ｔｌ１、第３の閾値Ｔｕ２及び第４の閾値Ｔｌ２を設定する（Ｓ１〜Ｓ４）。これら閾値は、予めライン稼働前に設定される。ここで、ライン稼働とは、オペレータの生産開始の指示を各生産装置１００が受信して生産動作を開始する時点から、オペレータの生産終了の指示を各生産装置１００が受信して生産動作を停止する時点までをいう。
【００２４】
本実施形態では、第３の閾値Ｔｕ２及び第４の閾値Ｔｌ２は、オペレータによって当該生産装置１００２の入力装置４より入力され、制御装置１により記憶装置２に記憶される。つまり、制御装置１は、第３の閾値Ｔｕ２及び第４の閾値Ｔｌ２を、オペレータの操作により指示された値に設定する（Ｓ１，Ｓ２：第３の閾値設定工程、第４の閾値設定工程）。以下、当該生産装置１００２に設定された第３の閾値を２Ｔｕ２、第４の閾値を２Ｔｌ２と表記し、下流の生産装置１００３に設定された第３の閾値を３Ｔｕ２、上流の生産装置１００１に設定された第４の閾値を１Ｔｌ２と表記して説明する。
【００２５】
次いで、当該生産装置１００２の通信装置３は、制御装置１の制御の下、第３の閾値２Ｔｕ２の情報を上流の生産装置１００１に送信すると共に、第４の閾値２Ｔｌ２の情報を下流の生産装置１００３に送信する。このとき、当該生産装置１００２の下流に位置する下流の生産装置１００３からは、設定された第３の閾値３Ｔｕ２の情報が送信され、当該生産装置１００２の上流に位置する上流の生産装置１００１からは、設定された第４の閾値１Ｔｌ２の情報が送信される。
【００２６】
したがって、当該生産装置１００２の通信装置３は、下流の生産装置１００３により送信された第３の閾値３Ｔｕ２の情報を受信し、上流の生産装置１００１により送信された第４の閾値１Ｔｌ２の情報を受信する。
【００２７】
当該生産装置１００２は上流の生産装置１００１の第４の閾値１Ｔｌ２を当該生産装置１００２の第１の閾値Ｔｕ１として、下流の生産装置１００３の第３の閾値３Ｔｕ２を当該生産装置１００２の第２の閾値Ｔｌ１として記憶装置２に記憶する。つまり、当該生産装置１００２の制御装置１は、第１の閾値Ｔｕ１を、上流の生産装置１００１に設定された第４の閾値１Ｔｌ２と同じ値に設定する（Ｓ３：第１の閾値設定工程）。また、当該生産装置１００２の制御装置１は、第２の閾値Ｔｌ１を、下流の生産装置１００３に設定された第３の閾値３Ｔｕ２と同じ値に設定する（Ｓ４：第２の閾値設定工程）。
【００２８】
ここで、当該生産装置１００２にて設定される第１の閾値Ｔｕ１は、上流のバッファ２００１に留めるワークＷの数の下限の値を示し、第２の閾値Ｔｌ１は、下流のバッファ２００２に留めるワークＷの数の上限の値を示している。また、当該生産装置１００２にて設定される第３の閾値Ｔｕ２は、上流のバッファ２００１に留めるワークＷの数の上限の値を示し、第４の閾値Ｔｌ２は、下流のバッファ２００２に留めるワークＷの数の下限の値を示している。
【００２９】
つまり、第１の閾値Ｔｕ１は、上流の生産装置１００１が異常等により停止した際に当該生産装置１００２が稼働するための上流バッファ数Ｎｕに対する閾値である。また、第２の閾値Ｔｌ１は、下流の生産装置１００３が異常等により停止した際に当該生産装置１００２が稼働するための下流バッファ数Ｎｌに対する閾値である。換言すると、上流バッファ数Ｎｕが小さいほど上流の生産装置１００１が停止した時に当該生産装置１００２が動作し続けられる時間が短くなっていることを意味し、第１の閾値Ｔｕ１はその時間が許容レベル以上に短くなっていることを判定するための閾値である。また、下流バッファ数Ｎｌが大きいほど下流の生産装置１００３が停止した時に当該生産装置１００２が動作し続けられる時間が短くなっていることを意味し、第２の閾値Ｔｌ１はその時間が許容レベル以上に短くなっていることを判定するための閾値である。
【００３０】
ここで、異常とは、生産装置１００を稼働させようとしているにも関わらず、当該生産装置１００が稼働するための前提条件が成立しなくなった時（例えば供給部品がなくなったときやロボットの過電流等のエラーで動作停止したとき）をいう。
【００３１】
また、第３の閾値Ｔｕ２は、当該生産装置１００２が異常等により停止した際に上流の生産装置１００１が稼働するための上流バッファ数Ｎｕに対する閾値である。また、第４の閾値Ｔｌ２は、当該生産装置１００２が異常等により停止した際に下流の生産装置１００３が稼働するための下流バッファ数Ｎｌに対する閾値である。換言すると、上流バッファ数Ｎｕが大きいほど、当該生産装置１００２が停止した時に上流の生産装置１００１が動作し続けられる時間が短くなっていることを意味し、第３の閾値Ｔｕ２はその時間が許容レベル以上に短くなっていることを判定するための閾値である。また、下流バッファ数Ｎｌが小さいほど、当該生産装置１００２が停止した時に下流の生産装置１００３が動作し続けられる時間が短くなっていることを意味し、第４の閾値Ｔｌ２はその時間が許容レベル以上に短くなっていることを判定するための閾値である。
【００３２】
以上、当該生産装置１００２の第１の閾値Ｔｕ１は、上流の生産装置１００１に設定された第４の閾値１Ｔｌ２と同じ値に設定され、当該生産装置１００２の第２の閾値Ｔｌ１は、下流の生産装置１００３に設定された第３の閾値３Ｔｕ２と同じ値に設定される。つまり、当該生産装置１００２を基準とした上流のバッファ２００１の下限の閾値と、上流の生産装置１００１を基準とした下流のバッファ２００１の下限の閾値とを整合させている。また、当該生産装置１００２を基準とした下流のバッファ２００２の上限の閾値と、下流の生産装置１００３を基準とした上流のバッファ２００２の上限の閾値とを整合させている。
【００３３】
本実施形態では、各閾値は、０以上の値であって、バッファに留めておけるワークの最大数以下の値に設定される。例えば、第１の閾値Ｔｕ１は「１」に設定され、第２の閾値Ｔｌ１は「４」に設定され、第３の閾値Ｔｕ２は「４」に設定され、第４の閾値Ｔｌ２は「１」に設定される。
【００３４】
図３は、制御装置１による電力消費低減制御の実行および停止を判断するタイミングを説明するためのフローチャートである。なお、制御装置１は、記憶装置２に格納されたプログラムを読み出して以下の処理を実行するものである。
【００３５】
まず、制御装置１は、上流バッファ数Ｎｕをカウントすると共に（Ｓ１１：第１のカウント工程）、下流バッファ数Ｎｌをカウントする（Ｓ１２：第２のカウント工程）。次に、制御装置１は、電力消費低減制御の停止するように要求する要求信号を下流の生産装置１００３から受信したか否かを判断する（Ｓ１３：要求信号受信判断工程）。
【００３６】
次に、制御装置１は、ステップＳ１３にて要求信号を受信したと判断した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下であるか否かを判断する（Ｓ１４：要求信号送信判断工程）。
【００３７】
次に、制御装置１は、ステップＳ１４にて上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下であると判断した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、要求信号送信手段として機能する通信装置３により要求信号を上流の生産装置１００１に送信する（Ｓ１５：要求信号送信工程）。つまり、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下である場合は、上流バッファ数Ｎｕが当該生産装置１００２を停止させる必要のある数「０」又はその値に近いため、上流の生産装置１００１に電力消費低減制御を停止するように要求信号を送信する。
【００３８】
次に、制御装置１は、通信装置３が要求信号を送信した後、上流バッファ数Ｎｕが０であるか否かを判断する（Ｓ１６：上流バッファ数判断工程）。なお、制御装置１は、ステップＳ１４にて上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下ではないと判断した場合（Ｓ１４：ＮＯ）は、ステップＳ１６の判断処理を実行する。
【００３９】
次に、制御装置１は、ステップＳ１３にて要求信号を受信していないと判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）又はステップＳ１６にて上流バッファ数Ｎｕが０であると判断した場合（Ｓ１６：ＮＯ）、以下の判断処理を実行する。即ち、制御装置１は、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下であるか否かを判断する（Ｓ１７：第１の閾値判断工程）。
【００４０】
次に、制御装置１は、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下ではない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、以下の判断処理を実行する。即ち、制御装置１は、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１以上であるか否かを判断する（Ｓ１８：第２の閾値判断工程）。
【００４１】
次に、制御装置１は、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１以上であると判断した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、スイッチ回路８をＯＦＦに切り替える電力消費低減制御を実行する（Ｓ１９：電力消費低減制御工程）。
【００４２】
つまり、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下ではなく、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１以上である場合は、電力消費低減制御を実行する。
【００４３】
制御装置１は、電力消費低減制御を実行すると判断した後に、必要な前処理を実行した後でスイッチ回路８にスイッチＯＦＦの指示を出す。例えば作業ユニット６，７が作業ロボットのように電源が遮断されると自重によって重力方向に動作してしまい装置内の部品や冶具、ユニット自体の破損を引き起こすような場合は前処理としてブレーキをかける。スイッチ回路８をＯＦＦしたとき、対応する作業ユニット６，７の電源９は遮断され、消費電力が低減される。制御装置１は、以上の電力消費低減制御を実行した後、ステップＳ１１の処理に戻る。
【００４４】
なお、制御装置１は、ステップＳ１８にて上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１以上ではないと判断した場合（Ｓ１８：ＮＯ）は、電力消費低減制御は実行せず、次のワークを搬入し、作業を開始する。
【００４５】
次に、制御装置１は、ステップＳ１６にて上流バッファ数Ｎｕが０ではないと判断した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、以下の判断処理を実行する。又は、制御装置１は、ステップＳ１７にて上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２以下である場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、以下の判断処理を実行する。即ち制御装置１は、電力消費低減制御を実行中であるか否かを判断する（Ｓ２０）。制御装置１は、電力消費低減制御を実行中であると判断した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、電力消費低減制御を停止し（Ｓ２１：電力消費低減制御停止工程）、上流のバッファ２００１からワークを搬入し、作業を開始するように各作業ユニット６，７を制御する。なお、制御装置１は、電力消費低減制御を実行中ではないと判断した場合（Ｓ２０：ＮＯ）、既に電力消費低減制御は停止されており、上流のバッファ２００１からワークを搬入し、作業を開始するように各作業ユニット６，７を制御する。
【００４６】
ここで、制御装置１は、電力消費低減制御を停止すると判断した後に、スイッチ回路８にスイッチＯＮの指示を出し、その後必要な後処理を実行する。後処理とは、例えばセンサのキャリブレーション処理やロボットのブレーキ解除処理である。
【００４７】
図４は、各生産装置を生産ラインに配置したときの装置間のバッファ数の変化を説明するための図である。生産ライン３００は生産装置１００１、生産装置１００２、生産装置１００３及び生産装置１００４から構成される。各生産装置の間には、バッファ２００１，２００２，２００３が配置されている。
【００４８】
生産装置１００１には十分な部品が投入され、生産装置１００４から搬出されたワークＷは滞りなく出荷される。また、各生産装置１００１〜１００４の動作時間はそれぞれ、０．８分、０．６分、０．９分および１分であり動作時間には差があるものとする。また、各生産装置１００１〜１００４は安定しており異常が発生しないものとする。
【００４９】
生産装置１００１〜生産装置１００４においては、予め第３の閾値Ｔｕ２が「４」、第４の閾値Ｔｌ２が「１」に設定されている。そして、生産装置１００２、１００３においては、ライン稼働の直前に上流の生産装置から受信した第４の閾値Ｔｌ２の情報から第１の閾値Ｔｕ１が「１」に設定され、下流の生産装置から受信した第３の閾値Ｔｕ２の情報から第２の閾値Ｔｌ１が「４」に設定される。
【００５０】
最下流の生産装置１００４は、他の生産装置１００２，１００３と同様に、予めオペレータの操作により閾値Ｔｕ２を記憶し、ライン稼働の直前に上流の生産装置１００３に閾値Ｔｕ２の情報を送信する。また、最下流の生産装置１００４は、他の生産装置１００２，１００３と同様に、ワーク搬入回数を更新した時点で上流の生産装置１００３にワーク搬入回数の情報を送信する。
【００５１】
また、最下流の生産装置１００４は、他の生産装置１００２，１００３とは異なり、上流の生産装置１００３との間のバッファ２００３のバッファ数が１以下になったときに上流の生産装置１００３に電力消費低減制御の停止を要求する要求信号を送信する。また、最下流の生産装置１００４は、バッファ２００３のバッファ数が４以上になるまで要求信号を送信し続ける。
【００５２】
最上流の生産装置１００１は他の生産装置１００２，１００３と同様に、予めオペレータの操作により閾値Ｔｌ２を記憶し、ライン稼働の直前に下流の生産装置１００２に閾値Ｔｌ２の情報を送信する。また、最上流の生産装置１００１は、ワーク搬出回数を更新した時点で下流の生産装置１００１にワーク搬出回数の情報を送信する。
【００５３】
ライン稼働直後においては、図４（ａ）のように、いずれのバッファ２００１〜２００３も０の状態であり、生産装置１００４が生産装置１００３に対して電力消費低減制御の停止を要求する要求信号を送信する。
【００５４】
このとき、生産装置１００３は生産装置１００２との間のバッファ２００２が０であるので生産装置１００２に対して要求信号を送信する。同様に生産装置１００２も生産装置１００１に対して要求信号を送信する。しかし、生産装置１００２〜１００４は上流の生産装置１００１〜１００３との間のバッファ２００１〜２００３が０であるので電力消費低減制御を実行する。
【００５５】
１１．９分後の状態においては、図４（ｂ）のように、生産装置１００４と生産装置１００３との間のバッファ２００３には、１つのワークが、生産装置１００３と生産装置１００２との間のバッファ２００２には２つのワークが存在する。このとき、生産装置１００４は生産装置１００３に対して要求信号を継続して送信しているのに対し、生産装置１００３は生産装置１００２に対して要求信号を送信していない。つまり、生産装置１００３において、上流バッファ数Ｎｕ＝２、第１の閾値Ｔｕ１＝１であり、Ｎｕ＞Ｔｕ１となるため、図３に示したフローチャートに従い、電力消費低減制御の停止の要求信号は送信しない。生産装置１００２は生産装置１００１との間のバッファが０であるので電力消費低減制御を実行している。
【００５６】
１２．２分後の状態においては、図４（ｃ）のように、生産装置１００４と生産装置１００３との間のバッファ２００３には２つのワークが、生産装置１００３と生産装置１００２との間のバッファ２００２には１つのワークが存在する。また、生産装置１００２と生産装置１００１との間のバッファ２００１には１つのワークが存在する。このとき、生産装置１００４は生産装置１００３に対して要求信号を継続して送信している。
【００５７】
生産装置１００３は、生産装置１００２との間のバッファ２００２に存在するワークが１つになったので要求信号を送信する。つまり、生産装置１００３は、上流バッファ数Ｎｕ＝１、閾値Ｔｕ１＝１であるため、図３に示したフローチャートに従い、要求信号を送信する。
【００５８】
生産装置１００２は、生産装置１００３より要求信号を受信しており、かつ生産装置１００１との間のバッファ２００１に存在するワークが１つであるので電力消費低減制御を停止する。つまり、生産装置１００２は、生産装置１００３から電力消費低減制御の停止の要求信号を受信しており、かつＮｕ≠０であるため、図３に示したフローチャートに従い、電力消費低減制御を停止する。
【００５９】
１１．９分後の時点から１２．２分後の時点までの０．３分間の間だけ生産装置１００２は電力消費低減制御を継続して実行している。最も動作時間の長い生産装置１００４と生産装置１００２の動作時間の差の０．４分よりも短い時間である。これは、稼働直後の装置間のバッファに存在するワークの数が少ない状態（Ｎｕ≦Ｔｕ１）であるため、上流の生産装置に要求信号を送信し、要求信号を受信した生産装置が電力消費低減制御を停止した結果、生産速度が優先されたためである。
【００６０】
２７．８分後の状態においては、図４（ｄ）のように、生産装置１００４と生産装置１００３との間のバッファ２００３には３つのワークが、生産装置１００３と生産装置１００２との間のバッファ２００２には３つのワークが存在する。また、生産装置１００２と生産装置１００１との間のバッファ２００１には１つのワークが存在する。
【００６１】
このとき、生産装置１００４は生産装置１００３に対して要求信号を送信している。生産装置１００３は生産装置１００２との間のバッファ２００２に存在するワークが３つであるので、生産装置１００２に対して要求信号を送信していない。つまり、生産装置１００３は、上流バッファ数Ｎｕ＝３、閾値Ｔｕ１＝１であるため、図３のフローチャートに従い、要求信号を送信していない。また、生産装置１００２は生産装置１００３から要求信号を受信しておらず、かつ生産装置１００１との間のバッファ２００１に存在するワークが１つであるので、電力消費低減制御を実行する。つまり、生産装置１００２は、上流バッファ数Ｎｕ＝1であるため、Ｎｕ≦Ｔｕ１（＝１）であり、図３のフローチャートに従い、電力消費低減制御を実行する。
【００６２】
２９．６分後の状態においては、図４（ｅ）のように、生産装置１００４と生産装置１００３との間のバッファ２００３には３つのワークが、生産装置１００３と生産装置１００２の間のバッファ２００２には１つのワークが存在する。また、生産装置１００２と生産装置１００１との間のバッファ２００１には４つのバッファが存在する。このとき、生産装置１００４は、生産装置１００３に対して要求信号を送信していない。生産装置１００２は生産装置１００３との間のバッファ２００２に存在するワークが１つであり、かつ生産装置１００１との間のバッファ２００１に存在するワークが４つであるので電力消費低減制御を停止する。つまり、生産装置１００２は、上流バッファ数Ｎｕ＝４，下流バッファ数Ｎｌ＝１であり、Ｎｕ≧Ｔｕ２（＝４）かつＮｌ≦Ｔｌ２（＝１）であるため、図３のフローチャートに従い、電力消費低減制御を停止する。
【００６３】
つまり、２７．８分後の時点から２９．６分後の時点までの１．８分間の間だけ生産装置１００２は電力消費低減制御を継続して実行している。最も動作時間の長い生産装置１００４と生産装置１００２の動作時間の差の０．４分よりも長い時間である。これは、生産装置１００２が、生産装置１００３から要求信号を受信しておらず、Ｎｕ≧Ｔｕ２かつＮｌ≦Ｔｌ２の生産装置間のバッファに余裕がある状態が続き、電力消費低減制御を継続して実行することとなり消費電力の低減が優先された結果である。
【００６４】
以上の動作により、下流の生産装置１００３からの要求信号を受信していない場合に、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１（＝１）以下又は下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１（＝４）以上であるときは、電力消費低減制御が実行される。これにより、要求信号を受信していない場合において、上流バッファ数Ｎｕが第１の閾値Ｔｕ１よりも少なくなることが抑制され、また、下流バッファ数Ｎｌが第２の閾値Ｔｌ１よりも多くなるのが抑制される。また、上流バッファ数Ｎｕが第３の閾値Ｔｕ２（＝４）以上かつ下流バッファ数Ｎｌが第４の閾値Ｔｌ２（＝１）以下である場合は、電力消費低減制御が停止され、ワークに対する作業が開始される。
【００６５】
このように各バッファ２００１，２００２，２００３のバッファ数Ｎｕ，Ｎｌが安定した数に調整されて電力消費低減制御が実行されるので、生産の安定性を損なうことなく、電力消費を低減することが可能である。
【００６６】
なお、制御装置１は、ステップＳ１６にて上流バッファ数Ｎｕが０であると判断した場合は、ステップＳ１７の判断はＮＯであり、ステップＳ１８の判断はＹＥＳであるので、電力消費低減制御が実行されることとなる。つまり、当該生産装置１００２の制御装置１は、下流の生産装置１００３から要求信号を受信していても、上流のバッファ２００１にワークがなければ、電力消費低減制御が実行される。また、当該生産装置１００２の制御装置１は、下流の生産装置１００３から要求信号を受信した場合に上流のバッファ２００１にワークが１つでもあれば、電力消費低減制御が停止される。このように、下流の生産装置１００３から要求信号を受信した当該生産装置１００２は、生産速度優先で稼働するようにしているので、下流の装置に対して安定してワークＷを供給することができる。
【００６７】
ここで、作業ユニット６，７の電源を遮断／再投入することを考えると、それに付随する処理が必要な場合も多く、電力消費低減制御の実行時間が短い場合は効率的な電力低減を行えない場合がある。例えば、作業ロボットのように電源の遮断により自重で重力方向に動作してしまう装置では電源遮断前にブレーキをかける処理が必要であり、逆に電源再投入後は動作前にブレーキ解除の処理が必要である。このような場合、回数は少なくても電力消費低減制御の継続時間を長く取る方が消費電力の低減効果が大きくなる。閾値Ｔｕ１と閾値Ｔｕ２、閾値Ｔｌ１と閾値Ｔｌ２の差を大きくとるほど、電力消費低減制御を長時間継続することができる。
【００６８】
ところで、本実施形態では、オペレータの操作により制御装置１が設定した閾値Ｔｕ２，Ｔｌ２は、当該生産装置１００の作業ユニット６，７の稼働率に応じて変更されるように構成されている。図５は、制御装置１において閾値Ｔｕ２，Ｔｌ２を設定変更する際のフローチャートである。
【００６９】
制御装置１は、当該生産装置１００が稼働した時間と当該生産装置１００が異常により停止した時間の累積値を演算装置５に計測させて、その累積値を記憶装置２に記憶させる。ここで、当該生産装置１００の異常は、制御装置１に検出され、異常により停止した時間は、演算装置５によりカウントされる。演算装置５が計時を開始するのは、制御装置１が異常を検出したタイミングであり、計時を終了するのは制御装置１が異常状態の解除（例えば、供給部品がなくなった「異常」であれば「供給部品」が供給された状態）を検出したタイミングである。そして、制御装置１は、稼働累積時間に停止累積時間を加算したもので稼働累積時間を割り算することで、稼働率を計算する（Ｓ３１：稼働率計算工程）。この計算された稼働率は、記憶装置２に記憶される。
【００７０】
制御装置１は、稼働率が低下するに連れて、第３の閾値Ｔｕ２が小さくなるように設定変更する（Ｓ３２：第３の閾値設定変更工程）。また、制御装置１は、稼働率が低下するに連れて、第４の閾値Ｔｌ２が大きくなるように設定変更する（Ｓ３３：第４の閾値設定変更工程）。
【００７１】
ここで、当該生産装置１００の作業ユニット６，７の稼働率が低下する原因は２つあるが、その原因の一方は、上流の生産装置と当該生産装置との間のバッファがワークで満杯になり、上流の生産装置が停止することにある。また、その原因の他方は、下流の生産装置と当該生産装置との間のバッファにワークがなくなり、下流の生産装置が停止することにある。これらは生産の安定性が損なわれやすくなることを意味する。
【００７２】
そこで、例えば稼働率が０．９以下であれば閾値Ｔｕ２を１だけ小さく、閾値Ｔｌ２を１だけ大きくなるように更新し、稼働率が０．８以下であれば閾値Ｔｕ２を２だけ小さく、閾値Ｔｌ２を２だけ大きくなるように更新する。こうすることで、生産が安定しているときはできるだけ電力消費低減を重視し、生産が不安定なときは生産の安定性を重視することとなる。
【００７３】
即ち、閾値Ｔｕ２を小さくすることで当該生産装置が停止した際に上流の生産装置が停止するまでの時間が長くなり、閾値Ｔｌ２を大きくすることで当該生産装置が停止した際に下流の生産装置が停止するまでの時間を長くすることができる。つまり、当該生産装置が異常で停止した時に、オペレータが復旧処理を行う時間のマージンを大きくとることが可能になり、生産の安定性向上につながる。
【００７４】
なお、上記実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。上記実施形態では、第３の閾値Ｔｕ２及び第４の閾値Ｔｌ２はオペレータの指示により制御装置１に設定され、第１の閾値Ｔｕ１及び第２の閾値Ｔｌ１は上下流の生産装置から送信された閾値と同じ値に設定するようにしたがこれに限定するものではない。第１の閾値Ｔｕ１及び第２の閾値Ｔｌ１においてもオペレータの指示により制御装置１が設定するようにしてもよい。
【００７５】
また、コンピュータに読み出されるプログラムが格納される記録媒体は、ＲＯＭやＨＤＤ，ＣＤ，ＤＶＤ等のメディア、ＵＳＢメモリ等の不揮発性メモリであってもよい。つまり、コンピュータにプログラムを読み出し可能に記録されるものであればいかなる記録媒体でもよく、これらに限定するものではない。
【００７６】
そして、上記実施形態の機能をコンピュータに実現させるプログラムを、ネットワーク又は各種記録媒体を介してコンピュータに供給し、そのコンピュータがプログラムコードを読み出して実行するようにすればよい。この場合、そのプログラム、及び該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は本発明を構成することになる。
【符号の説明】
【００７７】
１…制御装置、２…記憶装置、３…通信装置、４…入力装置、６，７…作業ユニット、８…スイッチ回路、９…電源、１００…生産装置、２００…バッファ、３００…生産ライン、Ｎｌ…下流バッファ数、Ｎｕ…上流バッファ数、Ｔｌ１…第２の閾値、Ｔｌ２…第４の閾値、Ｔｕ１…第１の閾値、Ｔｕ２…第３の閾値
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに作業を施す作業ユニットと、前記作業ユニットに供給する電力を低減させるように電力消費低減制御を行う電力消費低減制御手段と、を有し、上流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業前のワークを留めておく上流のバッファが配置され、下流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業後のワークを留めておく下流のバッファが配置され、生産ラインの一工程を担う生産装置の制御方法において、
前記上流のバッファに留めるワークの数の下限の第１の閾値Ｔｕ１を設定する第１の閾値設定工程と、
前記下流のバッファに留めるワークの数の上限の第２の閾値Ｔｌ１を設定する第２の閾値設定工程と、
前記上流のバッファに留めるワークの数の上限の第３の閾値Ｔｕ２を設定する第３の閾値設定工程と、
前記下流のバッファに留めるワークの数の下限の第４の閾値Ｔｌ２を設定する第４の閾値設定工程と、
前記上流のバッファに留まっているワークの数を示す上流バッファ数Ｎｕをカウントする第１のカウント工程と、
前記下流のバッファに留まっているワークの数を示す下流バッファ数Ｎｌをカウントする第２のカウント工程と、
前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であるか否かを判断する第１の閾値判断工程と、
前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下ではないと判断された場合、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であるか否かを判断する第２の閾値判断工程と、
前記第２の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を実行する電力消費低減制御工程と、
前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を停止する電力消費低減制御停止工程と、を備えたことを特徴とする生産装置の制御方法。
【請求項２】
前記生産装置は、前記上流の生産装置に前記電力消費低減制御を停止するように要求する要求信号を送信する要求信号送信手段を有しており、
前記下流の生産装置から前記要求信号を受信したか否かを判断する要求信号受信判断工程と、
前記要求信号受信判断工程にて前記要求信号を受信したと判断された場合、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下であるか否かを判断する要求信号送信判断工程と、
前記要求信号送信判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下であると判断された場合、前記要求信号送信手段により前記要求信号を前記上流の生産装置に送信する要求信号送信工程と、
前記要求信号受信判断工程にて前記要求信号を受信したと判断された場合、前記上流バッファ数Ｎｕが０であるか否かを判断する上流バッファ数判断工程と、を備え、
前記電力消費低減制御工程では、前記上流バッファ数判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが０であると判断された場合には、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を実行し、
前記電力消費低減制御停止工程では、前記上流バッファ数判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが０ではないと判断された場合には、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を停止する、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の生産装置の制御方法。
【請求項３】
前記作業ユニットの稼働率を計算する稼働率計算工程と、
前記稼働率が低下するに連れて、前記第３の閾値Ｔｕ２が小さくなるように設定変更する第３の閾値設定変更工程と、
前記稼働率が低下するに連れて、前記第４の閾値Ｔｌ２が大きくなるように設定変更する第４の閾値設定変更工程と、を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の生産装置の制御方法。
【請求項４】
前記第１の閾値設定工程では、前記第１の閾値Ｔｕ１を、前記上流の生産装置に設定された第４の閾値と同じ値に設定し、
前記第２の閾値設定工程では、前記第２の閾値Ｔｌ１を、前記下流の生産装置に設定された第３の閾値と同じ値に設定する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の生産装置の制御方法。
【請求項５】
ワークに作業を施す作業ユニットと、前記作業ユニットに供給する電力を低減させるように電力消費低減制御を行う電力消費低減制御手段と、を有し、上流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業前のワークを留めておく上流のバッファが配置され、下流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業後のワークを留めておく下流のバッファが配置され、生産ラインの一工程を担う生産装置のコンピュータに、
前記上流のバッファに留めるワークの数の下限の第１の閾値Ｔｕ１を設定する第１の閾値設定工程と、
前記下流のバッファに留めるワークの数の上限の第２の閾値Ｔｌ１を設定する第２の閾値設定工程と、
前記上流のバッファに留めるワークの数の上限の第３の閾値Ｔｕ２を設定する第３の閾値設定工程と、
前記下流のバッファに留めるワークの数の下限の第４の閾値Ｔｌ２を設定する第４の閾値設定工程と、
前記上流のバッファに留まっているワークの数を示す上流バッファ数Ｎｕをカウントする第１のカウント工程と、
前記下流のバッファに留まっているワークの数を示す下流バッファ数Ｎｌをカウントする第２のカウント工程と、
前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であるか否かを判断する第１の閾値判断工程と、
前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下ではないと判断された場合、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であるか否かを判断する第２の閾値判断工程と、
前記第２の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を実行する電力消費低減制御工程と、
前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を停止する電力消費低減制御停止工程と、を実行させるためのプログラム。
【請求項６】
請求項５に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
ワークに作業を施す作業ユニットと、前記作業ユニットに供給する電力を低減させるように電力消費低減制御を行う電力消費低減制御手段と、を有し、上流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業前のワークを留めておく上流のバッファが配置され、下流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業後のワークを留めておく下流のバッファが配置され、生産ラインの一工程を担う生産装置の制御方法において、
前記上流のバッファに留めるワークの数の下限の第１の閾値Ｔｕ１を設定する第１の閾値設定工程と、
前記下流のバッファに留めるワークの数の上限の第２の閾値Ｔｌ１を設定する第２の閾値設定工程と、
前記上流のバッファに留めるワークの数の上限の第３の閾値Ｔｕ２を設定する第３の閾値設定工程と、
前記下流のバッファに留めるワークの数の下限の第４の閾値Ｔｌ２を設定する第４の閾値設定工程と、
前記上流のバッファに留まっているワークの数を示す上流バッファ数Ｎｕをカウントする第１のカウント工程と、
前記下流のバッファに留まっているワークの数を示す下流バッファ数Ｎｌをカウントする第２のカウント工程と、
前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であるか否かを判断する第１の閾値判断工程と、
前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下ではないと判断された場合、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であるか否かを判断する第２の閾値判断工程と、
前記第２の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を実行する電力消費低減制御工程と、
前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を停止する電力消費低減制御停止工程と、を備えたことを特徴とする生産装置の制御方法。
【請求項２】
前記生産装置は、前記上流の生産装置に前記電力消費低減制御を停止するように要求する要求信号を送信する要求信号送信手段を有しており、
前記下流の生産装置から前記要求信号を受信したか否かを判断する要求信号受信判断工程と、
前記要求信号受信判断工程にて前記要求信号を受信したと判断された場合、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下であるか否かを判断する要求信号送信判断工程と、
前記要求信号送信判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下であると判断された場合、前記要求信号送信手段により前記要求信号を前記上流の生産装置に送信する要求信号送信工程と、
前記要求信号受信判断工程にて前記要求信号を受信したと判断された場合、前記上流バッファ数Ｎｕが０であるか否かを判断する上流バッファ数判断工程と、を備え、
前記電力消費低減制御工程では、前記上流バッファ数判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが０であると判断された場合には、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を実行し、
前記電力消費低減制御停止工程では、前記上流バッファ数判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが０ではないと判断された場合には、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を停止する、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の生産装置の制御方法。
【請求項３】
前記作業ユニットの稼働率を計算する稼働率計算工程と、
前記稼働率が低下するに連れて、前記第３の閾値Ｔｕ２が小さくなるように設定変更する第３の閾値設定変更工程と、
前記稼働率が低下するに連れて、前記第４の閾値Ｔｌ２が大きくなるように設定変更する第４の閾値設定変更工程と、を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の生産装置の制御方法。
【請求項４】
前記第１の閾値設定工程では、前記第１の閾値Ｔｕ１を、前記上流の生産装置に設定された第４の閾値と同じ値に設定し、
前記第２の閾値設定工程では、前記第２の閾値Ｔｌ１を、前記下流の生産装置に設定された第３の閾値と同じ値に設定する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の生産装置の制御方法。
【請求項５】
ワークに作業を施す作業ユニットと、前記作業ユニットに供給する電力を低減させるように電力消費低減制御を行う電力消費低減制御手段と、を有し、上流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業前のワークを留めておく上流のバッファが配置され、下流の生産装置との間に、前記作業ユニットによる作業後のワークを留めておく下流のバッファが配置され、生産ラインの一工程を担う生産装置のコンピュータに、
前記上流のバッファに留めるワークの数の下限の第１の閾値Ｔｕ１を設定する第１の閾値設定工程と、
前記下流のバッファに留めるワークの数の上限の第２の閾値Ｔｌ１を設定する第２の閾値設定工程と、
前記上流のバッファに留めるワークの数の上限の第３の閾値Ｔｕ２を設定する第３の閾値設定工程と、
前記下流のバッファに留めるワークの数の下限の第４の閾値Ｔｌ２を設定する第４の閾値設定工程と、
前記上流のバッファに留まっているワークの数を示す上流バッファ数Ｎｕをカウントする第１のカウント工程と、
前記下流のバッファに留まっているワークの数を示す下流バッファ数Ｎｌをカウントする第２のカウント工程と、
前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であるか否かを判断する第１の閾値判断工程と、
前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下ではないと判断された場合、前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であるか否かを判断する第２の閾値判断工程と、
前記第２の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第１の閾値Ｔｕ１以下又は前記下流バッファ数Ｎｌが前記第２の閾値Ｔｌ１以上であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を実行する電力消費低減制御工程と、
前記第１の閾値判断工程にて前記上流バッファ数Ｎｕが前記第３の閾値Ｔｕ２以上かつ前記下流バッファ数Ｎｌが前記第４の閾値Ｔｌ２以下であると判断された場合、前記電力消費低減制御手段による前記電力消費低減制御を停止する電力消費低減制御停止工程と、を実行させるためのプログラム。
【請求項６】
請求項５に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１２−２３８０５５（Ｐ２０１２−２３８０５５Ａ）
【公開日】平成２４年１２月６日（２０１２．１２．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１０４９６１（Ｐ２０１１−１０４９６１）
【出願日】平成２３年５月１０日（２０１１．５．１０）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１２月６日（２０１２．１２．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年５月１０日（２０１１．５．１０）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
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