画像表示システム、画像処理装置及び画像表示方法
【課題】互いに離間した複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両において、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができるようにする。
【解決手段】画像表示システムにおいては、前乗降口の近傍の領域を示す部分画像ＳＰ１と、後乗降口の近傍の領域を示す部分画像ＳＰ２とが生成される。これら二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２のうち、物体が検出された乗降口に対応する部分画像のみが表示装置に表示される。このため、安全確認が必要な乗降口のみに対して乗務員の注意を向けさせることができる。その結果、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。
【解決手段】画像表示システムにおいては、前乗降口の近傍の領域を示す部分画像ＳＰ１と、後乗降口の近傍の領域を示す部分画像ＳＰ２とが生成される。これら二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２のうち、物体が検出された乗降口に対応する部分画像のみが表示装置に表示される。このため、安全確認が必要な乗降口のみに対して乗務員の注意を向けさせることができる。その結果、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旅客車両において画像を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
バスなどの旅客車両においては、通常、車体側面に旅客の乗降口が設けられている。一方で、旅客車両の側方領域は乗務員（代表的にはドライバ）から死角になりやすいため、旅客が乗降する場合における安全確認を乗務員が適切に行うことができる技術が要望されている。
【０００３】
このような要望に対応するため、乗降口の近傍を撮影する車載カメラをバスに配置し、この車載カメラで得られた撮影画像を、運転席から視認可能に設けられた表示装置に表示する画像表示システムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１７２９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、バスなどの旅客車両においては、旅客の乗降効率を上げるために、互いに離間した複数の乗降口を一の側面に備えている場合が多い。この場合においては、複数の乗降口の全てに関して、旅客が乗降する場合の安全確認を乗務員が適切に行えるようにすることが望ましい。
【０００６】
これに対応するため、旅客車両の側方領域の全体を撮影可能な車載カメラを設け、この車載カメラで得られた撮影画像を表示装置に表示することが考えられる。しかしながら、この場合においては、側方領域の全体という広い範囲の様子が表示装置に表示されるため、乗務員が安全確認をすべき範囲が広くなってしまい、乗務員の注意が散漫になる恐れがある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、互いに離間した複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両において、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を表示し、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を非表示とする表示手段と、を備えている。
【０００９】
また、請求項２の発明は、車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で表示する表示手段と、を備えている。
【００１０】
また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載の画像表示システムにおいて、前記取得手段は、前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記複数の部分画像を取得する。
【００１１】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、前記複数の部分画像ごとに定められた画面上の位置に表示する。
【００１２】
また、請求項５の発明は、請求項２に記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像よりも強調する。
【００１３】
また、請求項６の発明は、請求項２に記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像に含まれる前記物体の像を強調する。
【００１４】
また、請求項７の発明は、請求項１ないし６のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、対応する前記乗降口のサイズに応じたサイズで表示する。
【００１５】
また、請求項８の発明は、請求項１ないし６のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、対応する前記乗降口の前記車両の運転席からの距離に応じたサイズで表示する。
【００１６】
また、請求項９の発明は、請求項３に記載の画像表示システムにおいて、前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段、をさらに備えている。
【００１７】
また、請求項１０の発明は、車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段と、前記複数の部分画像を並べて表示する表示手段と、を備えている。
【００１８】
また、請求項１１の発明は、車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を含み、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を含まない表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、を備えている。
【００１９】
また、請求項１２の発明は、車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で含む表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、を備えている。
【００２０】
また、請求項１３の発明は、車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段と、前記複数の部分画像を並べて含む表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、を備えている。
【００２１】
また、請求項１４の発明は、車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、（ａ）前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、（ｂ）前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する工程と、（ｃ）前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を表示し、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を非表示とする工程と、を備えている。
【００２２】
また、請求項１５の発明は、車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、（ａ）前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、（ｂ）前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する工程と、（ｃ）前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で表示する工程と、を備えている。
【００２３】
また、請求項１６の発明は、車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、（ａ）前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、（ｂ）前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる工程と、（ｃ）前記複数の部分画像を並べて表示する工程と、を備えている。
【発明の効果】
【００２４】
請求項１，１１及び１４の発明によれば、物体が検出された乗降口に対応する部分画像のみを表示するため、安全確認が必要な乗降口のみに対して乗務員の注意を向けさせることができる。その結果、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。
【００２５】
また、請求項２，１２及び１５の発明によれば、物体が検出された乗降口に対応する部分画像と、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像とを異なる態様で表示するため、安全確認が必要な乗降口と他の乗降口とを乗務員が容易に区別できる。その結果、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。
【００２６】
また、請求項３の発明によれば、必要なカメラの数を減らすことができる。
【００２７】
また、請求項４の発明によれば、安全確認が必要な乗降口がいずれであるかを乗務員が直感的に把握できる。
【００２８】
また、請求項５の発明によれば、安全確認が必要な乗降口を乗務員が容易に把握できる。
【００２９】
また、請求項６の発明によれば、安全確認が必要な物体の位置を乗務員が容易に特定できる。
【００３０】
また、請求項７の発明によれば、複数の部分画像のそれぞれを対応する乗降口のサイズに応じたサイズで表示するため、乗降口のサイズに応じて必要な範囲に乗務員の注意を向けさせることができる。
【００３１】
また、請求項８の発明によれば、複数の部分画像のそれぞれを対応する乗降口の車両の運転席からの距離に応じたサイズで表示するため、運転席から直接的に確認しにくい乗降口の近傍を、乗務員が確認しやすくすることができる。
【００３２】
また、請求項９の発明によれば、同一サイズの被写体を示す像のサイズを複数の部分画像で略一致させるため、部分画像に示される被写体のサイズを把握しやすい。
【００３３】
また、請求項１０，１３及び１６の発明によれば、カメラの撮影画像から複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像が並べて表示される。このため、乗務員は、複数の乗降口それぞれの近傍に注意力を向けることができ、旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。そして、部分画像に示される物体のサイズを把握しやすい。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】図１は、画像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、旅客車両を上方からみた様子を示す図である。
【図３】図３は、合成画像を生成する手法を説明するための図である。
【図４】図４は、画像表示システムの動作モードの遷移を示す図である。
【図５】図５は、周囲確認モードにおける仮想視点の位置の遷移を示す図である。
【図６】図６は、周囲確認モードで生成される合成画像の一例を示す図である。
【図７】図７は、周囲確認モードで生成される合成画像の一例を示す図である。
【図８】図８は、バックモードで表示される表示画像の一例を示す図である。
【図９】図９は、フロントモードにおける表示モードの遷移を示す図である。
【図１０】図１０は、俯瞰モードで表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、サイドミラーモードで表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、第１の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、第１の実施の形態の乗降モードで表示される部分画像が対応する領域を示す図である。
【図１４】図１４は、第１の実施の形態の画像表示システムの乗降モードにおける処理の流れを示す図である。
【図１５】図１５は、撮影画像から部分画像を取得する手法を説明する図である。
【図１６】図１６は、第１の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の遷移を示す図である。
【図１７】図１７は、第２の実施の形態の画像表示システムの乗降モードにおける処理の流れを示す図である。
【図１８】図１８は、第２の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の遷移を示す図である。
【図１９】図１９は、第３の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の遷移を示す図である。
【図２０】図２０は、第４の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の遷移を示す図である。
【図２１】図２１は、第５の実施の形態の乗降モードで表示される部分画像が対応する領域を示す図である。
【図２２】図２２は、第５の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の一例を示す図である。
【図２３】図２３は、第６の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００３６】
＜１−１．システム構成＞
図１は、第１の実施の形態の画像表示システム１２０の構成を示すブロック図である。この画像表示システム１２０は、多数の旅客を輸送する旅客車両に搭載され、旅客車両の周辺の様子を示す画像を生成して車室内に表示する機能を有している。以下、旅客車両はバスであるものとして説明する。画像表示システム１２０のユーザとなる乗務員（代表的にはドライバ）は、この画像表示システム１２０を利用することにより、当該旅客車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握できるようになっている。
【００３７】
図１に示すように、画像表示システム１２０は、旅客車両の周辺の様子を示す表示画像を生成する画像処理装置１００と、乗務員に対して各種情報を表示する表示装置２０とを主に備えている。
【００３８】
表示装置２０は、液晶ディスプレイなどを備えており、画像処理装置１００で生成された旅客車両の周辺の様子を示す表示画像を表示する。表示装置２０は、旅客車両の運転席９０から視認可能な位置に配置される（図２参照。）。
【００３９】
画像処理装置１００は、表示画像を生成する機能を有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である本体部１０と、旅客車両の周辺を撮影する撮影部５と、乗務員が操作可能な切替スイッチ６とを備えている。本体部１０は、撮影部５で旅客車両の周辺を撮影して得られる撮影画像に基づいて、表示装置２０に表示するための表示画像を生成する。本体部１０は、表示装置２０とは異なる旅客車両の所定の位置に配置される。
【００４０】
撮影部５は、本体部１０に電気的に接続され、本体部１０からの信号に基づいて動作する。撮影部５は、複数の車載カメラ、具体的には、フロントカメラ５１、左サイドカメラ５２、右サイドカメラ５３、及び、バックカメラ５４を備えている。各車載カメラ５１〜５４は、レンズと撮像素子とを備えており電子的に画像を取得する。これら４つの車載カメラ５１〜５４は、旅客車両の前後左右の４面にそれぞれ配置される。
【００４１】
図２は、旅客車両９を上方からみた様子を示す図である。図に示すように、旅客車両９は、前後方向に長い形状を有している。旅客車両９は、右ハンドル車であり、運転席９０とは逆側の左側面９Ｌに旅客が乗降するための二つの乗降口９１，９２を備えている。各乗降口９１，９２にはドアが設けられており、乗務員からの指示に応じて開閉される。
【００４２】
これら二つの乗降口９１，９２は、互いに離間して配置されている。前乗降口９１は、旅客車両９の前後方向における運転席９０と略同じ位置に配置される。一方、後乗降口９２は、旅客車両９の前後方向の中央と後タイヤとの間に配置される。これら二つの乗降口９１，９２の、旅客車両９の前後方向のサイズは略同一となっている。
【００４３】
二つの乗降口９１，９２を利用して旅客が乗降する際には、旅客車両９の左側の側方領域に旅客が存在することになる。しかしながら、この左側の側方領域は、旅客車両９の右側にある運転席９０からは直接的には確認しにくい。
【００４４】
フロントカメラ５１は、旅客車両９の前面９Ｆにおける左右方向の中央の上部に設けられている。フロントカメラ５１の光軸５１ａは、平面視で旅客車両９の直進方向に向けられている。バックカメラ５４は、旅客車両９の後面９Ｂにおける左右方向の中央の上部に設けられている。バックカメラ５４の光軸５４ａは、平面視で旅客車両９の直進方向の逆方向に向けられている。
【００４５】
また、左サイドカメラ５２は、旅客車両９の左側面９Ｌにおける前後方向の中央の上部に設けられている。左サイドカメラ５２の光軸５２ａは、平面視で旅客車両９の左右方向に沿って旅客車両９の左側に向けられている。さらに、右サイドカメラ５３は、旅客車両９の右側面９Ｒにおける前後方向の中央の上部に設けられている。右サイドカメラ５３の光軸５３ａは、平面視で旅客車両９の左右方向に沿って旅客車両９の右側に向けられている。
【００４６】
これらの車載カメラ５１〜５４のレンズとしては魚眼レンズが採用されており、各車載カメラ５１〜５４は１８０度以上の画角θを有している。このため、これら４つの車載カメラ５１〜５４を利用することで、旅客車両９の全周囲の撮影が可能となっている。
【００４７】
左サイドカメラ５２は、旅客車両９の前端から後端までの範囲を含む、旅客車両９の左側の側方領域の全体を撮影可能である。したがって、左サイドカメラ５２は、前乗降口９１の近傍と後乗降口９２の近傍との双方を含む範囲を１度に撮影可能となっている。
【００４８】
図１に戻り、切替スイッチ６は、表示装置２０の表示内容を切り替える指示を乗務員から受け付ける。切替スイッチ６は、乗務員が操作しやすいように、本体部１０とは別に運転席９０の近傍に配置される。
【００４９】
また、画像処理装置１００の本体部１０は、装置全体を制御する制御部１と、撮影部５から撮影画像を取得する画像取得部４１と、撮影画像に基づいて表示画像を生成する画像生成部３と、表示装置２０に表示画像を出力する画像出力部４２とを主に備えている。
【００５０】
画像取得部４１は、撮影部５が備える複数の車載カメラ５１〜５４それぞれから、撮影によって得られた撮影画像を受け取る。
【００５１】
画像生成部３は、各種の画像処理が可能なハードウェア回路であり、画像取得部４１が取得した撮影画像を処理し、表示装置２０の表示に用いる表示画像を生成する。画像生成部３は、撮影画像切出部３１、合成画像生成部３２、部分画像調整部３３及び表示画像生成部３４を主な機能として備えている。
【００５２】
撮影画像切出部３１は、撮影部５で取得された撮影画像の一部の領域を切り出し、切り出した領域を一つの画像とすることで部分画像を取得する。撮影画像切出部３１は、一つの撮影画像から複数の領域を切り出し、切り出した複数の領域それぞれを部分画像として取得することが可能である。
【００５３】
合成画像生成部３２は、撮影部５の複数の車載カメラ５１〜５４で取得された複数の撮影画像に基づいて、任意の仮想視点からみた旅客車両９の周辺の領域を示す合成画像を生成する。合成画像生成部３２が合成画像を生成する手法については後述する。
【００５４】
部分画像調整部３３は、撮影画像切出部３１が取得した部分画像に対して、被写体の像の拡大縮小などの各種の画像処理を行う。部分画像調整部３３は、このような画像処理によって部分画像に含まれる被写体の像のサイズを調整する。
【００５５】
表示画像生成部３４は、撮影画像切出部３１が取得した部分画像、及び、合成画像生成部３２に生成された合成画像を用いて、表示装置２０の表示に用いる表示画像を生成する。表示画像には、通常は部分画像及び合成画像の少なくとも１つが含まれており、この表示画像を視認することで乗務員は旅客車両の周辺の様子を把握できる。
【００５６】
画像出力部４２は、画像生成部３によって生成された表示画像を表示装置２０に出力する。これにより、旅客車両９の周辺の少なくとも一部の領域を示す表示画像が表示装置２０に表示される。
【００５７】
制御部１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたコンピュータである。制御部１の各種の制御機能は、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで実現される。図中に示す表示制御部１１、及び、物体検出部１２は、ＣＰＵが演算処理を実行することで実現される機能の一部である。
【００５８】
表示制御部１１は、表示装置２０に表示させる内容に係る制御を行う。表示制御部１１は、例えば、画像表示システム１２０の動作モードの変更に応じて、表示装置２０に表示させる表示画像の内容を変更する。具体的には、表示制御部１１は、画像生成部３に対して、表示画像に含むべき画像の種類やその画像の生成に必要なパラメータ等を指示する。また、乗務員によって切替スイッチ６が操作された場合、この操作に応答して表示制御部１１は表示画像の内容を変更する。
【００５９】
物体検出部１２は、撮影画像切出部３１が取得した部分画像に基づいて、旅客車両９の周辺に存在する物体を検出する。物体検出部１２は、例えば、旅客車両９の周辺の同一の領域を示し、かつ、時間的に連続して取得された部分画像同士を比較し、部分画像間の相違に基づいて物体を検出する。
【００６０】
また、画像処理装置１００の本体部１０は、不揮発性メモリ４０、信号受信部４３、及び、カード読取部４４をさらに備えており、これらは制御部１に接続されている。
【００６１】
不揮発性メモリ４０は、電源オフ時においても記憶内容を維持可能なフラッシュメモリなどである。不揮発性メモリ４０には、制御部１の機能を実現するプログラム（ファームウェア）とともに、車両データ４ａが記憶されている。車両データ４ａは、車体サイズなどの旅客車両９に固有の情報を含んでいる。
【００６２】
信号受信部４３は、旅客車両９に設けられた各種の車載装置からの信号を受信する。この信号受信部４３を介して、画像表示システム１２０の外部からの信号が制御部１に入力される。具体的には、信号受信部４３は、シフトセンサ８１からの信号を受信して制御部１に入力する。信号受信部４３は、シフトセンサ８１から、旅客車両９の変速装置のシフトレバーの操作の位置、すなわち、”Ｐ（駐車）”，”Ｄ（前進）”，”Ｎ（中立）”，”Ｒ（後退）”などのシフトポジションを示す信号を受信する。
【００６３】
また、カード読取部４４は、可搬性の記録媒体であるメモリカードＭＣの読み取りを行う。カード読取部４４は、メモリカードＭＣの着脱が可能なカードスロットを備えており、そのカードスロットに装着されたメモリカードＭＣに記録されたデータを読み取る。カード読取部４４で読み取られたデータは、制御部１に入力される。メモリカードＭＣは、種々のデータを記憶可能なフラッシュメモリなどであり、画像表示システム１２０はメモリカードＭＣに記憶された種々のデータを利用できる。例えば、カード読取部４４がメモリカードＭＣに記憶されたプログラムを読み出すことで、画像表示システム１２０は制御部１の機能を実現するプログラム（ファームウェア）を更新することが可能である。
【００６４】
＜１−２．画像合成処理＞
次に、画像生成部３の合成画像生成部３２が、撮影部５で得られた複数の撮影画像に基づいて、任意の仮想視点からみた旅客車両９の周辺の様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。図３は、合成画像を生成する手法を説明するための図である。
【００６５】
撮影部５のフロントカメラ５１、左サイドカメラ５２、右サイドカメラ５３及びバックカメラ５４で同時に撮影が行われると、旅客車両９の前方、左側方、右側方及び後方をそれぞれ示す４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４が取得される。すなわち、撮影部５で取得される４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４には、撮影時点の旅客車両９の全周囲を示す情報が含まれていることになる。
【００６６】
次に、４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４の各画素が、仮想的な三次元空間における立体曲面ＴＳに投影される。立体曲面ＴＳは、例えば略半球状（お椀形状）をしており、その中心部分（お椀の底部分）が旅客車両９が存在する位置として定められている。撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に含まれる各画素の位置と、この立体曲面ＴＳの各画素の位置とは予め対応関係が定められている。このため、立体曲面ＴＳの各画素の値は、この対応関係と撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に含まれる各画素の値とに基づいて決定できる。
【００６７】
撮影画像Ｐ１〜Ｐ４の各画素の位置と立体曲面ＴＳの各画素の位置との対応関係は、旅客車両９における４つの車載カメラ５１〜５３の配置（相互間距離、地上高さ、光軸角度等）に依存する。この対応関係を示すテーブルデータは、不揮発性メモリ４０に記憶された車両データ４ａに含まれている。
【００６８】
また、車両データ４ａに含まれる車体の形状やサイズが利用され、旅客車両９の三次元形状を示すポリゴンのモデルが仮想的に構成される。構成された旅客車両９のモデルは、立体曲面ＴＳが設定される三次元空間において、旅客車両９の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。
【００６９】
さらに、立体曲面ＴＳが存在する三次元空間に対して、制御部１により仮想視点ＶＰが設定される。仮想視点ＶＰは、視点位置と視野方向とで規定され、この三次元空間における旅客車両９の近傍に相当する任意の視点位置に任意の視野方向に向けて設定される。
【００７０】
そして、設定された仮想視点ＶＰに応じて、立体曲面ＴＳにおける必要な領域が画像として切り出される。仮想視点ＶＰと、立体曲面ＴＳにおける必要な領域との関係は予め定められており、テーブルデータとして不揮発性メモリ４０等に予め記憶されている。一方で、設定された仮想視点ＶＰに応じてポリゴンのモデルに関してレンダリングがなされ、その結果となる二次元の旅客車両９の像が、切り出された画像に対して重畳される。これにより、旅客車両９及びその旅客車両９の周辺を任意の仮想視点ＶＰからみた様子を示す合成画像が生成されることになる。
【００７１】
例えば、視点位置が旅客車両９の位置の略中央の直上で、視野方向が直下方向とした仮想視点ＶＰａを設定した場合は、旅客車両９の略直上から旅客車両９を見下ろすように、旅客車両９及び旅客車両９の周辺の領域を示す合成画像ＣＰａが生成される。また、図中に示すように、視点位置が旅客車両９の位置の左後方で、視野方向が旅客車両９における略前方方向とした仮想視点ＶＰｂを設定した場合は、旅客車両９の左後方からその周辺全体を見渡すように、旅客車両９及び旅客車両９の周辺の領域を示す合成画像ＣＰｂが生成される。
【００７２】
なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面ＴＳの全ての画素の値を決定する必要はなく、設定された仮想視点ＶＰに対応して必要となる領域の画素の値のみを撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。
【００７３】
画像表示システム１２０では、このような合成画像生成部３２の機能を利用することで、旅客車両９の周辺の任意の視点からみた合成画像を生成して、表示装置２０に表示することができる。
【００７４】
＜１−３．動作モード＞
次に、画像表示システム１２０の動作モードについて説明する。図４は、画像表示システム１２０の動作モードの遷移を示す図である。画像表示システム１２０は、周囲確認モードＭ１、フロントモードＭ２、及び、バックモードＭ３の３つの動作モードを有している。これらの動作モードは、乗務員の操作や旅客車両９の走行状態に応じて制御部１の制御により切り替えられるようになっている。
【００７５】
周囲確認モードＭ１は、旅客車両９を見下ろした状態で旅客車両９の周囲を周回するようなアニメーションを行う動作モードである。フロントモードＭ２は、前進時に必要となる旅客車両９の前方や側方を主に示す表示画像を表示する動作モードである。また、バックモードＭ３は、後退時に必要となる旅客車両９の後方を主に示す表示画像を表示する動作モードである。
【００７６】
画像表示システム１２０は起動すると、最初にフロントモードＭ２となる。このフロントモードＭ２の場合において、切替スイッチ６が所定時間（例えば、１秒）以上継続して押下されると、周囲確認モードＭ１に切り替えられる。周囲確認モードＭ１に切り替えられると、視点が旅客車両９の周囲を周回するようなアニメーションが表示装置２０に表示される。そして、このアニメーションの終了後、所定時間（例えば、６秒）が経過すると、自動的にフロントモードＭ２に切り替えられる。
【００７７】
また、フロントモードＭ２の場合において、シフトセンサ８１からの信号が示すシフトポジションが”Ｒ（後退）”となったときは、バックモードＭ３に切り替えられる。すなわち、旅客車両９の変速装置が”Ｒ（後退）”の位置に操作されているときには、旅客車両９は後退する状態であるため、旅客車両９の後方を主に示すバックモードＭ３に切り替えられる。そして、バックモードＭ３の場合において、シフトポジションが”Ｒ（後退）”以外となったときは、フロントモードＭ２に切り替えられる。
【００７８】
以下、周囲確認モードＭ１、バックモードＭ３及びフロントモードＭ２のそれぞれにおける、表示装置２０での表示態様について説明する。
【００７９】
＜１−４．周囲確認モード＞
まず、周囲確認モードＭ１における表示装置２０の表示態様について説明する。周囲確認モードＭ１においては、旅客車両９の全周囲を示す合成画像が表示される。そして、この合成画像のための仮想視点ＶＰが段階的かつ連続的に変化されることにより、アニメーションが実現される。
【００８０】
具体的には、旅客車両９を見下ろすように仮想視点ＶＰが設定され、図５に示すように、この仮想視点ＶＰが旅客車両９の周辺を周回するように連続的に移動される。仮想視点ＶＰは、最初に旅客車両９の後方に設定された後、右回りで旅客車両９の周辺を周回する。このようにして仮想視点ＶＰが旅客車両９の左側、前方及び右側を経由して再び後方まで移動すると、仮想視点ＶＰは旅客車両９の直上までさらに移動する。このように仮想視点ＶＰが移動している状態で、複数の合成画像が時間的に連続して生成される。例えば、図６に示す合成画像ＣＰ１１や、図７に示す合成画像ＣＰ１２などに示すように、旅客車両９を見下ろす視点から旅客車両９の全周囲をみた合成画像が生成される。
【００８１】
生成された複数の合成画像はそのまま表示画像として画像出力部４２から順次に出力され、表示装置２０において時間的に連続して表示される。これにより、旅客車両９を見下ろした状態で旅客車両９の周囲を周回するようなアニメーションが表示装置２０に表示されることになる。
【００８２】
乗務員は、このようなアニメーションを視認することで、旅客車両９を見下ろす視点から旅客車両９の全周囲の状況を確認することができ、直感的に旅客車両９の全周囲の障害物と旅客車両９との位置関係を把握できることになる。
【００８３】
＜１−５．バックモード＞
次に、バックモードＭ３における表示装置２０の表示態様について説明する。図８は、バックモードＭ３において表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ３の一例を示す図である。
【００８４】
表示画像ＤＰ３は、旅客車両９をその直上から俯瞰する合成画像である俯瞰画像ＢＰ１と、バックカメラ５４の撮影画像の一部の領域を切り出した部分画像ＢＰ２と、視野範囲を示す視野アイコンＣ３と並べて含んでいる。視野アイコンＣ３は、旅客車両９の周辺のうちの部分画像ＢＰ２に示される範囲を図形で示している。
【００８５】
バックモードＭ３においては、このような二つの画像ＢＰ１，ＢＰ２を閲覧することができるため、乗務員は、旅客車両９の周囲全体とともに、進行方向である旅客車両９の後方の状況を一目で確認できる。
【００８６】
＜１−６．フロントモード＞
次に、フロントモードＭ２における表示装置２０の表示態様について説明する。フロントモードＭ２では、互いに表示態様が異なる３つの表示モードがある。図９に示すように、具体的には、これら３つの表示モードは、俯瞰モードＭ２１、乗降モードＭ２２及びサイドミラーモードＭ２３である。これらの表示モードごとに、表示装置２０に表示される表示画像に含まれる内容が異なっている。
【００８７】
表示制御部１１は、乗務員が切替スイッチ６を押下するごとに、俯瞰モードＭ２１、乗降モードＭ２２、サイドミラーモードＭ２３の順で、表示モードを切り替える。また、サイドミラーモードＭ２３の場合に乗務員が切替スイッチ６を押下すると、表示制御部１１は、表示モードを俯瞰モードＭ２１に戻すようになっている。
【００８８】
＜１−６−１．俯瞰モード＞
まず、俯瞰モードＭ２１について説明する。俯瞰モードＭ２１は、前進時に汎用的に利用される表示モードである。図１０は、俯瞰モードＭ２１において表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２１の一例を示す図である。
【００８９】
表示画像ＤＰ２１は、旅客車両９をその直上から俯瞰する合成画像である俯瞰画像ＦＰ１と、フロントカメラ５１の撮影画像の一部の領域を切り出した部分画像ＦＰ２と、視野範囲を示す視野アイコンＣ２１と並べて含んでいる。視野アイコンＣ２１は、旅客車両９の周辺のうちの部分画像ＦＰ２に示される範囲を図形で示している。
【００９０】
俯瞰モードＭ２１においては、このような二つの画像ＦＰ１，ＦＰ２を閲覧することができるため、乗務員は、旅客車両９の周囲全体とともに、進行方向である旅客車両９の前方の状況を一目で確認できる。
【００９１】
＜１−６−２．サイドミラーモード＞
次に、サイドミラーモードＭ２３について説明する。サイドミラーモードＭ２３は、旅客車両９のサイドミラーに映る範囲と略同様の範囲を表示する表示モードである。図１１は、サイドミラーモードＭ２３において表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２３の一例を示す図である。
【００９２】
表示画像ＤＰ２３は、左サイドカメラ５２の撮影画像の一部の領域を切り出した部分画像ＭＰ１と、右サイドカメラ５３の撮影画像の一部の領域を切り出した部分画像ＭＰ２と、視野範囲を示す視野アイコンＣ２３と並べて含んでいる。部分画像ＭＰ１は、旅客車両９の左側のサイドミラーに映る範囲と略同様の範囲を示している。一方、部分画像ＭＰ２は、旅客車両９の右側のサイドミラーに映る範囲と略同様の範囲を示している。また、視野アイコンＣ２３は、旅客車両９の周辺のうちの二つの部分画像ＭＰ１，ＭＰ２に示される範囲を図形で示している。
【００９３】
サイドミラーモードＭ２３においては、このような二つの画像ＭＰ１，ＭＰ２を閲覧することができるため、乗務員はサイドミラーに映る範囲と略同様の範囲を表示装置２０において確認することができる。
【００９４】
＜１−６−３．乗降モード＞
次に、乗降モードＭ２２について説明する。乗降モードＭ２２は、乗務員が旅客の乗降の安全確認を行うために利用する表示モードである。図１２は、乗降モードＭ２２において表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の一例を示す図である。
【００９５】
表示画像ＤＰ２２は、左サイドカメラ５２の撮影画像の一部の領域を切り出した第１部分画像ＳＰ１と、左サイドカメラ５２の撮影画像の他の一部の領域を切り出した第２部分画像ＳＰ２と、視野範囲を示す視野アイコンＣ２２と並べて含んでいる。視野アイコンＣ２２は、旅客車両９の周辺のうちの二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２に示される範囲を図形で示している。表示装置２０は、この表示画像ＤＰ２２を表示するため、第１部分画像ＳＰ１と第２部分画像ＳＰ２とを同一の画面上に並べて表示することになる。
【００９６】
第１部分画像ＳＰ１は、図１３に示すように、前乗降口９１の近傍の領域ＳＡ１を示している。一方、第２部分画像ＳＰ２は、図１３に示すように、後乗降口９２の近傍の領域ＳＡ２を示している。すなわち、第１部分画像ＳＰ１は前乗降口９１に対応し、第２部分画像ＳＰ２は後乗降口９２に対応している。
【００９７】
乗降モードＭ２２においては、このような二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２を閲覧することができるため、乗務員は、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍の状況を一目で確認できる。表示装置２０においては、旅客車両９の左側の側方領域の全体ではなく、二つの乗降口９１，９２のそれぞれの近傍の領域のみが表示される。このため、乗務員は、注意が散漫とならずに、確認すべき領域である二つの乗降口９１，９２それぞれの近傍に適切に注意を向けることができる。その結果、乗務員は、旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。
【００９８】
また、表示装置２０は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方を常に表示するわけではなく、その近傍に物体が存在する乗降口に対応する部分画像のみを表示するようになっている。
【００９９】
図１４は、画像表示システム１２０の乗降モードＭ２２における処理の流れを示す図である。この図１４に示す処理は、所定の周期（例えば、１／３０秒周期）で繰り返される。
【０１００】
まず、画像取得部４１が、左サイドカメラ５２の一度の撮影により得られた撮影画像を左サイドカメラ５２から取得する。この撮影画像には、前乗降口９１の近傍の領域ＳＡ１、及び、後乗降口９２の近傍の領域ＳＡ２の双方が示されている（ステップＳ１１）。
【０１０１】
次に、撮影画像切出部３１が、この左サイドカメラ５２の撮影画像中の領域を切り出して二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２を取得する（ステップＳ１２）。具体的には、図１５に示すように、撮影画像切出部３１は、左サイドカメラ５２の撮影画像Ｐ２から、前乗降口９１の近傍の領域ＳＡ１（図１３参照。）を示す領域Ａ１を切り出して、第１部分画像ＳＰ１を生成する。さらに、撮影画像切出部３１は、同一の撮影画像Ｐ２から、後乗降口９２の近傍の領域ＳＡ２（図１３参照。）を示す領域Ａ２を切り出して、第２部分画像ＳＰ２を生成する。
【０１０２】
次に、部分画像調整部３３が、同一サイズの被写体を示す像のサイズが二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２で略一致するように、第１部分画像ＳＰ１に含まれる被写体の像のサイズを調整する（ステップＳ１３）。
【０１０３】
魚眼レンズを利用して取得された撮影画像Ｐ２においては、周辺の領域ほど被写体の像が圧縮された状態で示される。このため、撮影画像Ｐ２においては、前乗降口９１に対応する領域Ａ１と後乗降口９２に対応する領域Ａ２とで、同一サイズの被写体を示す像であってもそのサイズが異なることになる。具体的には、同一サイズの被写体を示す像であれば、前乗降口９１に対応する領域Ａ１にある場合のほうが、後乗降口９２に対応する領域Ａ２にある場合よりも小さくなる。これは、前乗降口９１が後乗降口９２よりも左サイドカメラ５２の光軸の位置から離れていることから、領域Ａ１が領域Ａ２よりも撮影画像Ｐ２の周辺側となるためである。
【０１０４】
このため、図１５に示すように、部分画像調整部３３は、第１部分画像ＳＰ１に含まれる被写体の像のサイズを拡大して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２で略一致させる。これにより、これらの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２が同時に表示装置２０に表示された場合においても、乗務員は、部分画像ＳＰ１，ＳＰ２に示される被写体のサイズを直感的に把握しやすくすることができる。
【０１０５】
本実施の形態では、二つの乗降口９１，９２の旅客車両９の前後方向のサイズは略同一であるため、第１部分画像ＳＰ１に示される前乗降口９１の像のサイズと、第２部分画像ＳＰ２に示される後乗降口９２の像のサイズとは略一致することになる。そして、第１部分画像ＳＰ１と第２部分画像ＳＰ２とで、画像自体のサイズも一致される。
【０１０６】
次に、物体検出部１２は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２を参照して、前乗降口９１及び後乗降口９２それぞれの近傍に存在する動く物体（動体：代表的には、旅客）を検出する（ステップＳ１４）。乗降モードＭ２２の場合は、通常、旅客車両９は停止している。このため、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍に物体が存在していない場合は、部分画像ＳＰ１，ＳＰ２のそれぞれの内容は時間が経過しても略一定となる。しかし、前乗降口９１の近傍に動く物体が存在した場合は第１部分画像ＳＰ１の内容が時間的に変化し、後乗降口９２の近傍に動く物体が存在した場合は第２部分画像ＳＰ２の内容が時間的に変化する。物体検出部１２は、このような原理を利用して、前乗降口９１及び後乗降口９２それぞれの近傍に存在する物体を検出する。
【０１０７】
具体的には、物体検出部１２は、前回の処理（図１４に示す処理）で取得された第１部分画像ＳＰ１と、今回の処理（図１４に示す処理）で取得された第１部分画像ＳＰ１とを比較し、二つの第１部分画像ＳＰ１の相互間において相違する領域を抽出する。そして、この相違する領域の大きさが所定の閾値を超える場合は、物体検出部１２は、第１部分画像ＳＰ１に物体の像が含まれていると判断する。これにより、物体検出部１２は、前乗降口９１の近傍に存在する物体を検出する。
【０１０８】
同様に、物体検出部１２は、前回の処理（図１４に示す処理）で取得された第２部分画像ＳＰ２と、今回の処理（図１４に示す処理）で取得された第２部分画像ＳＰ２とを比較し、二つの第２部分画像ＳＰ２の相互間において相違する領域を抽出する。そして、相違する領域の大きさが所定の閾値を超える場合は、物体検出部１２は、第２部分画像ＳＰ２に物体の像が含まれていると判断する。これにより、物体検出部１２は、後乗降口９２の近傍に存在する物体を検出する。
【０１０９】
このようにして物体検出部１２による物体の検出がなされると、次に、表示画像生成部３４が表示装置２０の表示に用いる表示画像ＤＰ２２を生成する。この際、表示画像生成部３４は、物体が検出された乗降口に対応する部分画像を含む一方で、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像を含まない表示画像ＤＰ２２を生成する。
【０１１０】
具体的には、表示画像生成部３４は、まず、物体検出部１２により物体が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１５）。物体検出部１２により二つの乗降口９１，９２のいずれの近傍においても物体が検出されなかった場合は、表示画像生成部３４は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方を含まない表示画像ＤＰ２２を生成する（ステップＳ１７）。
【０１１１】
一方、物体検出部１２により物体が検出された場合は、表示画像生成部３４は、物体が検出された乗降口に対応する部分画像のみを含む表示画像ＤＰ２２を生成する（ステップＳ１６）。すなわち、前乗降口９１の近傍のみで物体が検出された場合は、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１のみを含む表示画像ＤＰ２２を生成する。また、後乗降口９２の近傍のみで物体が検出された場合は、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２のみを含む表示画像ＤＰ２２を生成する。さらに、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍で物体が検出された場合は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方を含む表示画像ＤＰ２２を生成する。換言すれば、表示画像生成部３４は、物体の像を含む部分画像のみを含む表示画像ＤＰ２２を生成することになる。
【０１１２】
生成された表示画像ＤＰ２２は、画像出力部４２により表示装置２０に出力される。これにより、表示装置２０においては、物体が検出された乗降口に対応する部分画像のみが表示され、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像は非表示とされることになる（ステップＳ１８）。
【０１１３】
図１６は、乗降モードＭ２２で表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の遷移を示す図である。二つの乗降口９１，９２の双方の近傍において物体が存在しない場合は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方が非表示とされる（状態ＳＴ１１）。
【０１１４】
この状態ＳＴ１１において、前乗降口９１の近傍において物体が検出されると、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１のみが表示装置２０に表示される（状態ＳＴ１２）。また、状態ＳＴ１１において、後乗降口９２の近傍において物体が検出されると、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２のみが表示装置２０に表示される（状態ＳＴ１３）。また、状態ＳＴ１１において、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍で物体が検出されると、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方が表示装置２０に表示される（状態ＳＴ１４）。
【０１１５】
このように、本実施の形態の画像表示システム１２０においては、物体（代表的には、旅客）が検出された乗降口に対応する部分画像のみが表示装置２０に表示される。このため、安全確認が必要な乗降口のみに対して乗務員の注意を向けさせることができる。その結果、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。
【０１１６】
また、二つの部分画像のそれぞれは、表示装置２０の画面上において、部分画像ごとに定められた位置に表示される。すなわち、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１は画面の上側の所定位置、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２は画面の下側の所定位置にそれぞれ配置される。したがって、表示されている部分画像の位置によって、いずれの乗降口に物体（代表的には、旅客）が存在しているかを乗務員が直感的に把握できる。
【０１１７】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態においては物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像を非表示としていた。これに対して、第２の実施の形態では、物体が検出された乗降口に対応する部分画像と、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像との双方を表示するが、これらを異なる態様で表示するようになっている。第２の実施の形態の画像表示システム１２０の構成及び処理の流れは第１の実施の形態と略同様であるため、以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１１８】
図１７は、第２の実施の形態の画像表示システム１２０の乗降モードＭ２２における処理の流れを示す図である。この図１７に示す処理も、所定の周期（例えば、１／３０秒周期）で繰り返される。
【０１１９】
図１７に示すステップＳ２１〜Ｓ２３の処理は、図１４に示すステップＳ１１〜Ｓ１３の処理と同一である。すなわち、画像取得部４１がまず、左サイドカメラ５２から撮影画像を取得する（ステップＳ２１）。次に、撮影画像切出部３１が、この左サイドカメラ５２の撮影画像中の領域を切り出して二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２を取得する（ステップＳ２２）。次に、部分画像調整部３３が、同一サイズの被写体を示す像のサイズが二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２で略一致するように、第１部分画像ＳＰ１に含まれる被写体の像のサイズを調整する（ステップＳ２３）。
【０１２０】
次に、表示画像生成部３４が表示装置２０の表示に用いる表示画像ＤＰ２２を生成する。この際、表示画像生成部３４は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方を含む表示画像ＤＰ２２を生成する（ステップＳ２４）。
【０１２１】
次に、物体検出部１２が、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２を参照して、前乗降口９１及び後乗降口９２それぞれの近傍に存在する動く物体を検出する（ステップＳ２５）。この物体検出部１２が物体を検出する手法は、図１４のステップＳ１４の手法と同様である。
【０１２２】
物体検出部１２による物体の検出がなされると、次に、表示画像生成部３４が物体検出部１２により物体が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２６）。物体検出部１２により二つの乗降口９１，９２のいずれの近傍においても物体が検出されなかった場合は、表示画像ＤＰ２２はそのまま画像出力部４２から出力され、表示装置２０に表示される（ステップＳ２８）。
【０１２３】
一方、物体検出部１２により物体が検出された場合は、表示画像生成部３４は、表示画像ＤＰ２２に含まれる二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２のうち、物体が検出された乗降口に対応する部分画像を強調する（ステップＳ２７）。すなわち、前乗降口９１の近傍のみで物体が検出された場合は、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１のみを矩形枠で囲って強調する。また、後乗降口９２の近傍のみで物体が検出された場合は、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２のみを矩形枠で囲って強調する。さらに、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍で物体が検出された場合は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方を矩形枠で囲って強調する。換言すれば、表示画像生成部３４は、物体の像を含む部分画像のみを矩形枠で囲って強調することになる。
【０１２４】
このような部分画像の強調がなされた表示画像ＤＰ２２は、画像出力部４２により表示装置２０に出力される。これにより、表示装置２０においては、物体が検出された乗降口に対応する部分画像が、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像よりも強調して表示されることになる（ステップＳ２８）。
【０１２５】
図１８は、第２の実施の形態の画像表示システム１２０において、乗降モードＭ２２で表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の遷移を示す図である。
【０１２６】
二つの乗降口９１，９２の双方の近傍において物体が存在しない場合は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方が非強調状態で表示される（状態ＳＴ２１）。
【０１２７】
この状態ＳＴ２１において、前乗降口９１の近傍において物体が検出されると、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１のみに矩形枠Ｆｒが示され、第１部分画像ＳＰ１が第２部分画像ＳＰ２よりも強調して表示される（状態ＳＴ２２）。また、状態ＳＴ２１において、後乗降口９２の近傍において物体が検出されると、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２のみに矩形枠Ｆｒが示され、第２部分画像ＳＰ２が第１部分画像ＳＰ１よりも強調して表示される（状態ＳＴ２３）。また、状態ＳＴ２１において、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍で物体が検出されると、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方に矩形枠Ｆｒが示される（状態ＳＴ２４）。
【０１２８】
このように、第２の実施の形態の画像表示システム１２０においては、物体（代表的には、旅客）が検出された乗降口に対応する部分画像と、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像とが異なる態様で表示画像ＤＰ２２に含まれ、この表示画像ＤＰ２２が表示装置２０に表示される。より詳細には、物体が検出された乗降口に対応する部分画像には矩形枠Ｆｒが示され、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像よりも強調される。このため、安全確認が必要な乗降口と他の乗降口とを乗務員が容易に区別でき、安全確認が必要な乗降口に対して乗務員の注意を向けさせることができる。その結果、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。
【０１２９】
＜３．第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。第２の実施の形態では、矩形枠Ｆｒを示すことで、物体が検出された乗降口に対応する部分画像を物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像よりも強調していた。これに対して第３の実施の形態では、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像を目立たないようにすることで、相対的に、物体が検出された乗降口に対応する部分画像を強調するようにしている。
【０１３０】
具体的には、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像全体の輝度を低下させることで、当該部分画像を目立たないようにさせる。このような部分画像の輝度の調整は、物体検出部１２の検出結果に基づいて、表示画像生成部３４によって行われる。
【０１３１】
図１９は、第３の実施の形態の画像表示システム１２０において、乗降モードＭ２２で表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の遷移を示す図である。
【０１３２】
二つの乗降口９１，９２の双方の近傍において物体が存在しない場合は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方が表示される。ただし、これら二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方の輝度は通常よりも低下されている（状態ＳＴ３１）。
【０１３３】
この状態ＳＴ３１において、前乗降口９１の近傍において物体が検出されると、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１の輝度は通常の輝度とされるが、第２部分画像ＳＰ２の輝度は通常よりも低下された状態とされる（状態ＳＴ３２）。また、状態ＳＴ３１において、後乗降口９２の近傍において物体が検出されると、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２の輝度は通常の輝度とされるが、第１部分画像ＳＰ１の輝度は通常よりも低下された状態とされる（状態ＳＴ３３）。また、状態ＳＴ３１において、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍で物体が検出されると、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方が通常の輝度とされる（状態ＳＴ３４）。
【０１３４】
このように、第３の実施の形態では、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像の輝度を低下させて当該部分画像を目立たないようにする。これにより、物体が検出された乗降口に対応する部分画像が、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像よりも強調される。このため、安全確認が必要な乗降口と他の乗降口とを乗務員が容易に区別でき、安全確認が必要な乗降口に対して乗務員の注意を向けさせることができる。
【０１３５】
なお、本実施の形態では、部分画像の輝度を低下させているが、部分画像を目立たないようにするためには別の手法を用いてもよい。例えば、部分画像の彩度を低下させ、通常はカラーの部分画像をモノクロの部分画像に変更するようにしてもよい。
【０１３６】
また、二つの乗降口９１，９２の双方の近傍において物体が存在しない場合は二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方の輝度を通常の輝度としておき、いずれかの乗降口の近傍において物体が検出されたことに応答して、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像の輝度を低下させるようにしてもよい。
【０１３７】
＜４．第４の実施の形態＞
次に、第４の実施の形態について説明する。第２の実施の形態では、物体が検出された乗降口に対応する部分画像の全体を強調していた。これに対して第４の実施の形態では、部分画像の全体ではなく、部分画像に含まれる物体の像のみを強調するようにしている。
【０１３８】
前述のように、物体検出部１２は、時間的に連続する部分画像の相互間において相違する領域を抽出することで物体を検出する。この物体を検出する際に抽出される領域は物体の像が含まれる位置に相当する。このため、本実施の形態では、表示画像生成部３４が、部分画像中のこのような物体の像が含まれる位置に矩形枠を示すことで、物体の像を強調する。
【０１３９】
図２０は、第４の実施の形態の画像表示システム１２０において、乗降モードＭ２２で表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の遷移を示す図である。
【０１４０】
二つの乗降口９１，９２の双方の近傍において物体が存在しない場合は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方が非強調状態で表示される（状態ＳＴ４１）。
【０１４１】
この状態ＳＴ４１において、前乗降口９１の近傍において物体が検出されると、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１に含まれるその物体の像に矩形枠Ｆｓが示され、物体の像が強調される（状態ＳＴ４２）。また、状態ＳＴ４１において、後乗降口９２の近傍において物体が検出されると、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２に含まれるその物体の像に矩形枠Ｆｓが示され、物体の像が強調される（状態ＳＴ４３）。また、状態ＳＴ４１において、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍で物体が検出されると、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２のそれぞれに含まれる物体の像に矩形枠Ｆｓが示され、物体の像が強調される（状態ＳＴ４４）。
【０１４２】
このように、第４の実施の形態では、物体が検出された乗降口に対応する部分画像に含まれる物体の像を強調するため、安全確認が必要な物体の位置を乗務員が容易に特定できる。
【０１４３】
＜５．第５の実施の形態＞
次に、第５の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、二つの乗降口９１，９２の旅客車両９の前後方向のサイズは略同一であり、第１部分画像ＳＰ１と第２部分画像ＳＰ２とは同一のサイズで表示されていた。これに対して、第５の実施の形態では、二つの乗降口９１，９２の旅客車両９の前後方向のサイズが異なっており、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２はそれぞれ対応する乗降口のサイズに応じたサイズで表示されるようになっている。
【０１４４】
図２１は、第５の実施の形態における前乗降口９１及び後乗降口９２の旅客車両９における位置を示す図である。第５の実施の形態においては、後乗降口９２は前乗降口９１よりも広くなっており、後乗降口９２の旅客車両９の前後方向のサイズは前乗降口９１の約１．５倍となっている。
【０１４５】
一般に、旅客車両９の周辺において乗降口を利用する旅客が存在する位置は、当該乗降口のサイズに合わせて変化する。すなわち、乗降口のサイズが大きければ旅客は比較的広い範囲に存在し、乗降口のサイズが小さければ旅客は比較的狭い範囲に存在することになる。したがって、乗務員は、比較的広い後乗降口９２の近傍のほうが、比較的狭い前乗降口９１の近傍よりも広い範囲を対象に安全確認を行う必要がある。
【０１４６】
このため、第５の実施の形態では、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２が、それぞれ対応する乗降口９１，９２のサイズに応じたサイズで表示装置２０に表示される。図２２は、第５の実施の形態において、乗降モードＭ２２で表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の一例を示す図である。図に示すように、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２のサイズは、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１よりも大きくなっている。具体的には、第２部分画像ＳＰ２の上下方向（旅客車両９の前後方向に対応する方向）のサイズは、第１部分画像ＳＰ１の約１．５倍となっている。
【０１４７】
第５の実施の形態においても、同一サイズの被写体を示す像のサイズが二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２で略一致するように、部分画像調整部３３が、第１部分画像ＳＰ１に含まれる被写体の像のサイズを調整している。したがって、第２部分画像ＳＰ２が示す後乗降口９２の近傍の領域ＳＡ２は、第１部分画像ＳＰ１が示す前乗降口９１の近傍の領域ＳＡ１と比較して広くなる（図２１参照。）。
【０１４８】
このように第５の実施の形態では、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２のそれぞれを対応する乗降口９１，９２のサイズに応じたサイズで表示するため、乗降口のサイズに応じて必要な範囲に乗務員の注意を向けさせることができる。
【０１４９】
＜６．第６の実施の形態＞
次に、第６の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、第１部分画像ＳＰ１と第２部分画像ＳＰ２とは同一のサイズで表示されていた。これに対して、第６の実施の形態では、対応する乗降口の旅客車両９の運転席からの距離に応じたサイズで部分画像が表示されるようになっている。第６の実施の形態では、二つの乗降口９１，９２の旅客車両９の前後方向のサイズは略同一である。
【０１５０】
図２に示すように、前乗降口９１は運転席９０に比較的近く、後乗降口９２は運転席９０から比較的遠くなっている。このため、前乗降口９１の近傍の領域は運転席９０から直接的に確認することが比較的容易であるが、後乗降口９２の近傍の領域は運転席９０から直接的に確認することは困難である。すなわち、乗降口の旅客車両９の運転席からの距離が離れるほど、当該乗降口の近傍の領域を運転席９０から直接的に確認することが難しくなり、死角となりやすくなる。
【０１５１】
このため、第６の実施の形態では、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２が、それぞれ対応する乗降口９１，９２の運転席９０からの距離に応じたサイズで表示される。具体的には、乗降口の旅客車両９の運転席からの距離が離れるほど、対応する部分画像のサイズが大きくされる。
【０１５２】
図２３は、第６の実施の形態において、乗降モードＭ２２で表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の一例を示す図である。図に示すように、運転席９０からの距離が比較的遠い後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２の上下方向（旅客車両９の前後方向に対応する方向）のサイズは、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１よりも大きくなっている。
【０１５３】
このように第６の実施の形態では、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２のそれぞれを対応する乗降口９１，９２の運転席９０からの距離に応じたサイズで表示するため、運転席９０から直接的に確認しにくい乗降口の近傍を、乗務員が確認しやすくすることができる。
【０１５４】
＜７．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態で説明した形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
【０１５５】
上記実施の形態では、前乗降口９１の近傍と後乗降口９２の近傍との双方を含む範囲を１度に撮影可能な左サイドカメラ５２を設け、この左サイドカメラ５２の撮影画像から二つの部分画像を取得していた。これに対して、前乗降口９１の近傍のみを撮影する車載カメラと、後乗降口９２の近傍のみを撮影する車載カメラとを配置し、それぞれの車載カメラで部分画像を取得するようにしてもよい。すなわち、複数の乗降口の近傍をそれぞれ撮影する複数の車載カメラを設け、これら複数の車載カメラにより複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得するようにしてもよい。ただし、必要な車載カメラの数を減少させるため、上記実施の形態のように、一つの車載カメラで得られた撮影画像から複数の乗降口に対応する複数の部分画像を取得するほうが望ましい。
【０１５６】
また、上記実施の形態では、物体検出部１２が時間的に連続して取得された部分画像同士を比較して部分画像間の相違に基づいて物体を検出していた。これに対して、超音波が物体で反射することを利用して物体を検出するクリアランスソナーなどの物体検出センサを利用して、複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出するようにしてもよい。
【０１５７】
また、上記実施の形態では、第１部分画像ＳＰ１に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２で略一致させていた。これに対して、第２部分画像ＳＰ２に含まれる被写体の像のサイズを調整してもよく、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方の被写体の像のサイズを調整するようにしてもよい。
【０１５８】
また、上記実施の形態では、乗降モードＭ２２においては、表示装置２０に第１部分画像ＳＰ１と第２部分画像ＳＰ２とが表示されていたが、旅客車両９をその直上から俯瞰する合成画像である俯瞰画像を併せて表示するようにしてもよい。
【０１５９】
また、上記実施の形態では、旅客車両としてバスを例に説明を行ったが、路面電車やケーブルカーなど、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であれば、どのような旅客車両であっても上記で説明した技術を適用可能である。
【０１６０】
また、上記実施の形態では、旅客車両は二つの乗降口を一の側面に備えたものであったが、３以上の乗降口を一の側面に備えた旅客車両であっても、上記で説明した技術を適用可能である。
【０１６１】
また、上記実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１６２】
１１ 表示制御部
１２ 物体検出部
２０ 表示装置
３１ 撮影画像切出部
３３ 部分画像調整部
３４ 表示画像生成部
４１ 画像取得部
５２ 左サイドカメラ
９１ 前乗降口
９２ 後乗降口
１００ 画像処理装置
１２０ 画像表示システム
ＳＰ１ 部分画像
ＳＰ２ 部分画像
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旅客車両において画像を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
バスなどの旅客車両においては、通常、車体側面に旅客の乗降口が設けられている。一方で、旅客車両の側方領域は乗務員（代表的にはドライバ）から死角になりやすいため、旅客が乗降する場合における安全確認を乗務員が適切に行うことができる技術が要望されている。
【０００３】
このような要望に対応するため、乗降口の近傍を撮影する車載カメラをバスに配置し、この車載カメラで得られた撮影画像を、運転席から視認可能に設けられた表示装置に表示する画像表示システムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１７２９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、バスなどの旅客車両においては、旅客の乗降効率を上げるために、互いに離間した複数の乗降口を一の側面に備えている場合が多い。この場合においては、複数の乗降口の全てに関して、旅客が乗降する場合の安全確認を乗務員が適切に行えるようにすることが望ましい。
【０００６】
これに対応するため、旅客車両の側方領域の全体を撮影可能な車載カメラを設け、この車載カメラで得られた撮影画像を表示装置に表示することが考えられる。しかしながら、この場合においては、側方領域の全体という広い範囲の様子が表示装置に表示されるため、乗務員が安全確認をすべき範囲が広くなってしまい、乗務員の注意が散漫になる恐れがある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、互いに離間した複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両において、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を表示し、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を非表示とする表示手段と、を備えている。
【０００９】
また、請求項２の発明は、車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で表示する表示手段と、を備えている。
【００１０】
また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載の画像表示システムにおいて、前記取得手段は、前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記複数の部分画像を取得する。
【００１１】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、前記複数の部分画像ごとに定められた画面上の位置に表示する。
【００１２】
また、請求項５の発明は、請求項２に記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像よりも強調する。
【００１３】
また、請求項６の発明は、請求項２に記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像に含まれる前記物体の像を強調する。
【００１４】
また、請求項７の発明は、請求項１ないし６のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、対応する前記乗降口のサイズに応じたサイズで表示する。
【００１５】
また、請求項８の発明は、請求項１ないし６のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、対応する前記乗降口の前記車両の運転席からの距離に応じたサイズで表示する。
【００１６】
また、請求項９の発明は、請求項３に記載の画像表示システムにおいて、前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段、をさらに備えている。
【００１７】
また、請求項１０の発明は、車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段と、前記複数の部分画像を並べて表示する表示手段と、を備えている。
【００１８】
また、請求項１１の発明は、車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を含み、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を含まない表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、を備えている。
【００１９】
また、請求項１２の発明は、車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で含む表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、を備えている。
【００２０】
また、請求項１３の発明は、車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段と、前記複数の部分画像を並べて含む表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、を備えている。
【００２１】
また、請求項１４の発明は、車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、（ａ）前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、（ｂ）前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する工程と、（ｃ）前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を表示し、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を非表示とする工程と、を備えている。
【００２２】
また、請求項１５の発明は、車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、（ａ）前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、（ｂ）前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する工程と、（ｃ）前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で表示する工程と、を備えている。
【００２３】
また、請求項１６の発明は、車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、（ａ）前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、（ｂ）前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる工程と、（ｃ）前記複数の部分画像を並べて表示する工程と、を備えている。
【発明の効果】
【００２４】
請求項１，１１及び１４の発明によれば、物体が検出された乗降口に対応する部分画像のみを表示するため、安全確認が必要な乗降口のみに対して乗務員の注意を向けさせることができる。その結果、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。
【００２５】
また、請求項２，１２及び１５の発明によれば、物体が検出された乗降口に対応する部分画像と、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像とを異なる態様で表示するため、安全確認が必要な乗降口と他の乗降口とを乗務員が容易に区別できる。その結果、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。
【００２６】
また、請求項３の発明によれば、必要なカメラの数を減らすことができる。
【００２７】
また、請求項４の発明によれば、安全確認が必要な乗降口がいずれであるかを乗務員が直感的に把握できる。
【００２８】
また、請求項５の発明によれば、安全確認が必要な乗降口を乗務員が容易に把握できる。
【００２９】
また、請求項６の発明によれば、安全確認が必要な物体の位置を乗務員が容易に特定できる。
【００３０】
また、請求項７の発明によれば、複数の部分画像のそれぞれを対応する乗降口のサイズに応じたサイズで表示するため、乗降口のサイズに応じて必要な範囲に乗務員の注意を向けさせることができる。
【００３１】
また、請求項８の発明によれば、複数の部分画像のそれぞれを対応する乗降口の車両の運転席からの距離に応じたサイズで表示するため、運転席から直接的に確認しにくい乗降口の近傍を、乗務員が確認しやすくすることができる。
【００３２】
また、請求項９の発明によれば、同一サイズの被写体を示す像のサイズを複数の部分画像で略一致させるため、部分画像に示される被写体のサイズを把握しやすい。
【００３３】
また、請求項１０，１３及び１６の発明によれば、カメラの撮影画像から複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像が並べて表示される。このため、乗務員は、複数の乗降口それぞれの近傍に注意力を向けることができ、旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。そして、部分画像に示される物体のサイズを把握しやすい。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】図１は、画像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、旅客車両を上方からみた様子を示す図である。
【図３】図３は、合成画像を生成する手法を説明するための図である。
【図４】図４は、画像表示システムの動作モードの遷移を示す図である。
【図５】図５は、周囲確認モードにおける仮想視点の位置の遷移を示す図である。
【図６】図６は、周囲確認モードで生成される合成画像の一例を示す図である。
【図７】図７は、周囲確認モードで生成される合成画像の一例を示す図である。
【図８】図８は、バックモードで表示される表示画像の一例を示す図である。
【図９】図９は、フロントモードにおける表示モードの遷移を示す図である。
【図１０】図１０は、俯瞰モードで表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、サイドミラーモードで表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、第１の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、第１の実施の形態の乗降モードで表示される部分画像が対応する領域を示す図である。
【図１４】図１４は、第１の実施の形態の画像表示システムの乗降モードにおける処理の流れを示す図である。
【図１５】図１５は、撮影画像から部分画像を取得する手法を説明する図である。
【図１６】図１６は、第１の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の遷移を示す図である。
【図１７】図１７は、第２の実施の形態の画像表示システムの乗降モードにおける処理の流れを示す図である。
【図１８】図１８は、第２の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の遷移を示す図である。
【図１９】図１９は、第３の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の遷移を示す図である。
【図２０】図２０は、第４の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の遷移を示す図である。
【図２１】図２１は、第５の実施の形態の乗降モードで表示される部分画像が対応する領域を示す図である。
【図２２】図２２は、第５の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の一例を示す図である。
【図２３】図２３は、第６の実施の形態の乗降モードで表示される表示画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００３６】
＜１−１．システム構成＞
図１は、第１の実施の形態の画像表示システム１２０の構成を示すブロック図である。この画像表示システム１２０は、多数の旅客を輸送する旅客車両に搭載され、旅客車両の周辺の様子を示す画像を生成して車室内に表示する機能を有している。以下、旅客車両はバスであるものとして説明する。画像表示システム１２０のユーザとなる乗務員（代表的にはドライバ）は、この画像表示システム１２０を利用することにより、当該旅客車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握できるようになっている。
【００３７】
図１に示すように、画像表示システム１２０は、旅客車両の周辺の様子を示す表示画像を生成する画像処理装置１００と、乗務員に対して各種情報を表示する表示装置２０とを主に備えている。
【００３８】
表示装置２０は、液晶ディスプレイなどを備えており、画像処理装置１００で生成された旅客車両の周辺の様子を示す表示画像を表示する。表示装置２０は、旅客車両の運転席９０から視認可能な位置に配置される（図２参照。）。
【００３９】
画像処理装置１００は、表示画像を生成する機能を有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である本体部１０と、旅客車両の周辺を撮影する撮影部５と、乗務員が操作可能な切替スイッチ６とを備えている。本体部１０は、撮影部５で旅客車両の周辺を撮影して得られる撮影画像に基づいて、表示装置２０に表示するための表示画像を生成する。本体部１０は、表示装置２０とは異なる旅客車両の所定の位置に配置される。
【００４０】
撮影部５は、本体部１０に電気的に接続され、本体部１０からの信号に基づいて動作する。撮影部５は、複数の車載カメラ、具体的には、フロントカメラ５１、左サイドカメラ５２、右サイドカメラ５３、及び、バックカメラ５４を備えている。各車載カメラ５１〜５４は、レンズと撮像素子とを備えており電子的に画像を取得する。これら４つの車載カメラ５１〜５４は、旅客車両の前後左右の４面にそれぞれ配置される。
【００４１】
図２は、旅客車両９を上方からみた様子を示す図である。図に示すように、旅客車両９は、前後方向に長い形状を有している。旅客車両９は、右ハンドル車であり、運転席９０とは逆側の左側面９Ｌに旅客が乗降するための二つの乗降口９１，９２を備えている。各乗降口９１，９２にはドアが設けられており、乗務員からの指示に応じて開閉される。
【００４２】
これら二つの乗降口９１，９２は、互いに離間して配置されている。前乗降口９１は、旅客車両９の前後方向における運転席９０と略同じ位置に配置される。一方、後乗降口９２は、旅客車両９の前後方向の中央と後タイヤとの間に配置される。これら二つの乗降口９１，９２の、旅客車両９の前後方向のサイズは略同一となっている。
【００４３】
二つの乗降口９１，９２を利用して旅客が乗降する際には、旅客車両９の左側の側方領域に旅客が存在することになる。しかしながら、この左側の側方領域は、旅客車両９の右側にある運転席９０からは直接的には確認しにくい。
【００４４】
フロントカメラ５１は、旅客車両９の前面９Ｆにおける左右方向の中央の上部に設けられている。フロントカメラ５１の光軸５１ａは、平面視で旅客車両９の直進方向に向けられている。バックカメラ５４は、旅客車両９の後面９Ｂにおける左右方向の中央の上部に設けられている。バックカメラ５４の光軸５４ａは、平面視で旅客車両９の直進方向の逆方向に向けられている。
【００４５】
また、左サイドカメラ５２は、旅客車両９の左側面９Ｌにおける前後方向の中央の上部に設けられている。左サイドカメラ５２の光軸５２ａは、平面視で旅客車両９の左右方向に沿って旅客車両９の左側に向けられている。さらに、右サイドカメラ５３は、旅客車両９の右側面９Ｒにおける前後方向の中央の上部に設けられている。右サイドカメラ５３の光軸５３ａは、平面視で旅客車両９の左右方向に沿って旅客車両９の右側に向けられている。
【００４６】
これらの車載カメラ５１〜５４のレンズとしては魚眼レンズが採用されており、各車載カメラ５１〜５４は１８０度以上の画角θを有している。このため、これら４つの車載カメラ５１〜５４を利用することで、旅客車両９の全周囲の撮影が可能となっている。
【００４７】
左サイドカメラ５２は、旅客車両９の前端から後端までの範囲を含む、旅客車両９の左側の側方領域の全体を撮影可能である。したがって、左サイドカメラ５２は、前乗降口９１の近傍と後乗降口９２の近傍との双方を含む範囲を１度に撮影可能となっている。
【００４８】
図１に戻り、切替スイッチ６は、表示装置２０の表示内容を切り替える指示を乗務員から受け付ける。切替スイッチ６は、乗務員が操作しやすいように、本体部１０とは別に運転席９０の近傍に配置される。
【００４９】
また、画像処理装置１００の本体部１０は、装置全体を制御する制御部１と、撮影部５から撮影画像を取得する画像取得部４１と、撮影画像に基づいて表示画像を生成する画像生成部３と、表示装置２０に表示画像を出力する画像出力部４２とを主に備えている。
【００５０】
画像取得部４１は、撮影部５が備える複数の車載カメラ５１〜５４それぞれから、撮影によって得られた撮影画像を受け取る。
【００５１】
画像生成部３は、各種の画像処理が可能なハードウェア回路であり、画像取得部４１が取得した撮影画像を処理し、表示装置２０の表示に用いる表示画像を生成する。画像生成部３は、撮影画像切出部３１、合成画像生成部３２、部分画像調整部３３及び表示画像生成部３４を主な機能として備えている。
【００５２】
撮影画像切出部３１は、撮影部５で取得された撮影画像の一部の領域を切り出し、切り出した領域を一つの画像とすることで部分画像を取得する。撮影画像切出部３１は、一つの撮影画像から複数の領域を切り出し、切り出した複数の領域それぞれを部分画像として取得することが可能である。
【００５３】
合成画像生成部３２は、撮影部５の複数の車載カメラ５１〜５４で取得された複数の撮影画像に基づいて、任意の仮想視点からみた旅客車両９の周辺の領域を示す合成画像を生成する。合成画像生成部３２が合成画像を生成する手法については後述する。
【００５４】
部分画像調整部３３は、撮影画像切出部３１が取得した部分画像に対して、被写体の像の拡大縮小などの各種の画像処理を行う。部分画像調整部３３は、このような画像処理によって部分画像に含まれる被写体の像のサイズを調整する。
【００５５】
表示画像生成部３４は、撮影画像切出部３１が取得した部分画像、及び、合成画像生成部３２に生成された合成画像を用いて、表示装置２０の表示に用いる表示画像を生成する。表示画像には、通常は部分画像及び合成画像の少なくとも１つが含まれており、この表示画像を視認することで乗務員は旅客車両の周辺の様子を把握できる。
【００５６】
画像出力部４２は、画像生成部３によって生成された表示画像を表示装置２０に出力する。これにより、旅客車両９の周辺の少なくとも一部の領域を示す表示画像が表示装置２０に表示される。
【００５７】
制御部１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを備えたコンピュータである。制御部１の各種の制御機能は、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで実現される。図中に示す表示制御部１１、及び、物体検出部１２は、ＣＰＵが演算処理を実行することで実現される機能の一部である。
【００５８】
表示制御部１１は、表示装置２０に表示させる内容に係る制御を行う。表示制御部１１は、例えば、画像表示システム１２０の動作モードの変更に応じて、表示装置２０に表示させる表示画像の内容を変更する。具体的には、表示制御部１１は、画像生成部３に対して、表示画像に含むべき画像の種類やその画像の生成に必要なパラメータ等を指示する。また、乗務員によって切替スイッチ６が操作された場合、この操作に応答して表示制御部１１は表示画像の内容を変更する。
【００５９】
物体検出部１２は、撮影画像切出部３１が取得した部分画像に基づいて、旅客車両９の周辺に存在する物体を検出する。物体検出部１２は、例えば、旅客車両９の周辺の同一の領域を示し、かつ、時間的に連続して取得された部分画像同士を比較し、部分画像間の相違に基づいて物体を検出する。
【００６０】
また、画像処理装置１００の本体部１０は、不揮発性メモリ４０、信号受信部４３、及び、カード読取部４４をさらに備えており、これらは制御部１に接続されている。
【００６１】
不揮発性メモリ４０は、電源オフ時においても記憶内容を維持可能なフラッシュメモリなどである。不揮発性メモリ４０には、制御部１の機能を実現するプログラム（ファームウェア）とともに、車両データ４ａが記憶されている。車両データ４ａは、車体サイズなどの旅客車両９に固有の情報を含んでいる。
【００６２】
信号受信部４３は、旅客車両９に設けられた各種の車載装置からの信号を受信する。この信号受信部４３を介して、画像表示システム１２０の外部からの信号が制御部１に入力される。具体的には、信号受信部４３は、シフトセンサ８１からの信号を受信して制御部１に入力する。信号受信部４３は、シフトセンサ８１から、旅客車両９の変速装置のシフトレバーの操作の位置、すなわち、”Ｐ（駐車）”，”Ｄ（前進）”，”Ｎ（中立）”，”Ｒ（後退）”などのシフトポジションを示す信号を受信する。
【００６３】
また、カード読取部４４は、可搬性の記録媒体であるメモリカードＭＣの読み取りを行う。カード読取部４４は、メモリカードＭＣの着脱が可能なカードスロットを備えており、そのカードスロットに装着されたメモリカードＭＣに記録されたデータを読み取る。カード読取部４４で読み取られたデータは、制御部１に入力される。メモリカードＭＣは、種々のデータを記憶可能なフラッシュメモリなどであり、画像表示システム１２０はメモリカードＭＣに記憶された種々のデータを利用できる。例えば、カード読取部４４がメモリカードＭＣに記憶されたプログラムを読み出すことで、画像表示システム１２０は制御部１の機能を実現するプログラム（ファームウェア）を更新することが可能である。
【００６４】
＜１−２．画像合成処理＞
次に、画像生成部３の合成画像生成部３２が、撮影部５で得られた複数の撮影画像に基づいて、任意の仮想視点からみた旅客車両９の周辺の様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。図３は、合成画像を生成する手法を説明するための図である。
【００６５】
撮影部５のフロントカメラ５１、左サイドカメラ５２、右サイドカメラ５３及びバックカメラ５４で同時に撮影が行われると、旅客車両９の前方、左側方、右側方及び後方をそれぞれ示す４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４が取得される。すなわち、撮影部５で取得される４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４には、撮影時点の旅客車両９の全周囲を示す情報が含まれていることになる。
【００６６】
次に、４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４の各画素が、仮想的な三次元空間における立体曲面ＴＳに投影される。立体曲面ＴＳは、例えば略半球状（お椀形状）をしており、その中心部分（お椀の底部分）が旅客車両９が存在する位置として定められている。撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に含まれる各画素の位置と、この立体曲面ＴＳの各画素の位置とは予め対応関係が定められている。このため、立体曲面ＴＳの各画素の値は、この対応関係と撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に含まれる各画素の値とに基づいて決定できる。
【００６７】
撮影画像Ｐ１〜Ｐ４の各画素の位置と立体曲面ＴＳの各画素の位置との対応関係は、旅客車両９における４つの車載カメラ５１〜５３の配置（相互間距離、地上高さ、光軸角度等）に依存する。この対応関係を示すテーブルデータは、不揮発性メモリ４０に記憶された車両データ４ａに含まれている。
【００６８】
また、車両データ４ａに含まれる車体の形状やサイズが利用され、旅客車両９の三次元形状を示すポリゴンのモデルが仮想的に構成される。構成された旅客車両９のモデルは、立体曲面ＴＳが設定される三次元空間において、旅客車両９の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。
【００６９】
さらに、立体曲面ＴＳが存在する三次元空間に対して、制御部１により仮想視点ＶＰが設定される。仮想視点ＶＰは、視点位置と視野方向とで規定され、この三次元空間における旅客車両９の近傍に相当する任意の視点位置に任意の視野方向に向けて設定される。
【００７０】
そして、設定された仮想視点ＶＰに応じて、立体曲面ＴＳにおける必要な領域が画像として切り出される。仮想視点ＶＰと、立体曲面ＴＳにおける必要な領域との関係は予め定められており、テーブルデータとして不揮発性メモリ４０等に予め記憶されている。一方で、設定された仮想視点ＶＰに応じてポリゴンのモデルに関してレンダリングがなされ、その結果となる二次元の旅客車両９の像が、切り出された画像に対して重畳される。これにより、旅客車両９及びその旅客車両９の周辺を任意の仮想視点ＶＰからみた様子を示す合成画像が生成されることになる。
【００７１】
例えば、視点位置が旅客車両９の位置の略中央の直上で、視野方向が直下方向とした仮想視点ＶＰａを設定した場合は、旅客車両９の略直上から旅客車両９を見下ろすように、旅客車両９及び旅客車両９の周辺の領域を示す合成画像ＣＰａが生成される。また、図中に示すように、視点位置が旅客車両９の位置の左後方で、視野方向が旅客車両９における略前方方向とした仮想視点ＶＰｂを設定した場合は、旅客車両９の左後方からその周辺全体を見渡すように、旅客車両９及び旅客車両９の周辺の領域を示す合成画像ＣＰｂが生成される。
【００７２】
なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面ＴＳの全ての画素の値を決定する必要はなく、設定された仮想視点ＶＰに対応して必要となる領域の画素の値のみを撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。
【００７３】
画像表示システム１２０では、このような合成画像生成部３２の機能を利用することで、旅客車両９の周辺の任意の視点からみた合成画像を生成して、表示装置２０に表示することができる。
【００７４】
＜１−３．動作モード＞
次に、画像表示システム１２０の動作モードについて説明する。図４は、画像表示システム１２０の動作モードの遷移を示す図である。画像表示システム１２０は、周囲確認モードＭ１、フロントモードＭ２、及び、バックモードＭ３の３つの動作モードを有している。これらの動作モードは、乗務員の操作や旅客車両９の走行状態に応じて制御部１の制御により切り替えられるようになっている。
【００７５】
周囲確認モードＭ１は、旅客車両９を見下ろした状態で旅客車両９の周囲を周回するようなアニメーションを行う動作モードである。フロントモードＭ２は、前進時に必要となる旅客車両９の前方や側方を主に示す表示画像を表示する動作モードである。また、バックモードＭ３は、後退時に必要となる旅客車両９の後方を主に示す表示画像を表示する動作モードである。
【００７６】
画像表示システム１２０は起動すると、最初にフロントモードＭ２となる。このフロントモードＭ２の場合において、切替スイッチ６が所定時間（例えば、１秒）以上継続して押下されると、周囲確認モードＭ１に切り替えられる。周囲確認モードＭ１に切り替えられると、視点が旅客車両９の周囲を周回するようなアニメーションが表示装置２０に表示される。そして、このアニメーションの終了後、所定時間（例えば、６秒）が経過すると、自動的にフロントモードＭ２に切り替えられる。
【００７７】
また、フロントモードＭ２の場合において、シフトセンサ８１からの信号が示すシフトポジションが”Ｒ（後退）”となったときは、バックモードＭ３に切り替えられる。すなわち、旅客車両９の変速装置が”Ｒ（後退）”の位置に操作されているときには、旅客車両９は後退する状態であるため、旅客車両９の後方を主に示すバックモードＭ３に切り替えられる。そして、バックモードＭ３の場合において、シフトポジションが”Ｒ（後退）”以外となったときは、フロントモードＭ２に切り替えられる。
【００７８】
以下、周囲確認モードＭ１、バックモードＭ３及びフロントモードＭ２のそれぞれにおける、表示装置２０での表示態様について説明する。
【００７９】
＜１−４．周囲確認モード＞
まず、周囲確認モードＭ１における表示装置２０の表示態様について説明する。周囲確認モードＭ１においては、旅客車両９の全周囲を示す合成画像が表示される。そして、この合成画像のための仮想視点ＶＰが段階的かつ連続的に変化されることにより、アニメーションが実現される。
【００８０】
具体的には、旅客車両９を見下ろすように仮想視点ＶＰが設定され、図５に示すように、この仮想視点ＶＰが旅客車両９の周辺を周回するように連続的に移動される。仮想視点ＶＰは、最初に旅客車両９の後方に設定された後、右回りで旅客車両９の周辺を周回する。このようにして仮想視点ＶＰが旅客車両９の左側、前方及び右側を経由して再び後方まで移動すると、仮想視点ＶＰは旅客車両９の直上までさらに移動する。このように仮想視点ＶＰが移動している状態で、複数の合成画像が時間的に連続して生成される。例えば、図６に示す合成画像ＣＰ１１や、図７に示す合成画像ＣＰ１２などに示すように、旅客車両９を見下ろす視点から旅客車両９の全周囲をみた合成画像が生成される。
【００８１】
生成された複数の合成画像はそのまま表示画像として画像出力部４２から順次に出力され、表示装置２０において時間的に連続して表示される。これにより、旅客車両９を見下ろした状態で旅客車両９の周囲を周回するようなアニメーションが表示装置２０に表示されることになる。
【００８２】
乗務員は、このようなアニメーションを視認することで、旅客車両９を見下ろす視点から旅客車両９の全周囲の状況を確認することができ、直感的に旅客車両９の全周囲の障害物と旅客車両９との位置関係を把握できることになる。
【００８３】
＜１−５．バックモード＞
次に、バックモードＭ３における表示装置２０の表示態様について説明する。図８は、バックモードＭ３において表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ３の一例を示す図である。
【００８４】
表示画像ＤＰ３は、旅客車両９をその直上から俯瞰する合成画像である俯瞰画像ＢＰ１と、バックカメラ５４の撮影画像の一部の領域を切り出した部分画像ＢＰ２と、視野範囲を示す視野アイコンＣ３と並べて含んでいる。視野アイコンＣ３は、旅客車両９の周辺のうちの部分画像ＢＰ２に示される範囲を図形で示している。
【００８５】
バックモードＭ３においては、このような二つの画像ＢＰ１，ＢＰ２を閲覧することができるため、乗務員は、旅客車両９の周囲全体とともに、進行方向である旅客車両９の後方の状況を一目で確認できる。
【００８６】
＜１−６．フロントモード＞
次に、フロントモードＭ２における表示装置２０の表示態様について説明する。フロントモードＭ２では、互いに表示態様が異なる３つの表示モードがある。図９に示すように、具体的には、これら３つの表示モードは、俯瞰モードＭ２１、乗降モードＭ２２及びサイドミラーモードＭ２３である。これらの表示モードごとに、表示装置２０に表示される表示画像に含まれる内容が異なっている。
【００８７】
表示制御部１１は、乗務員が切替スイッチ６を押下するごとに、俯瞰モードＭ２１、乗降モードＭ２２、サイドミラーモードＭ２３の順で、表示モードを切り替える。また、サイドミラーモードＭ２３の場合に乗務員が切替スイッチ６を押下すると、表示制御部１１は、表示モードを俯瞰モードＭ２１に戻すようになっている。
【００８８】
＜１−６−１．俯瞰モード＞
まず、俯瞰モードＭ２１について説明する。俯瞰モードＭ２１は、前進時に汎用的に利用される表示モードである。図１０は、俯瞰モードＭ２１において表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２１の一例を示す図である。
【００８９】
表示画像ＤＰ２１は、旅客車両９をその直上から俯瞰する合成画像である俯瞰画像ＦＰ１と、フロントカメラ５１の撮影画像の一部の領域を切り出した部分画像ＦＰ２と、視野範囲を示す視野アイコンＣ２１と並べて含んでいる。視野アイコンＣ２１は、旅客車両９の周辺のうちの部分画像ＦＰ２に示される範囲を図形で示している。
【００９０】
俯瞰モードＭ２１においては、このような二つの画像ＦＰ１，ＦＰ２を閲覧することができるため、乗務員は、旅客車両９の周囲全体とともに、進行方向である旅客車両９の前方の状況を一目で確認できる。
【００９１】
＜１−６−２．サイドミラーモード＞
次に、サイドミラーモードＭ２３について説明する。サイドミラーモードＭ２３は、旅客車両９のサイドミラーに映る範囲と略同様の範囲を表示する表示モードである。図１１は、サイドミラーモードＭ２３において表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２３の一例を示す図である。
【００９２】
表示画像ＤＰ２３は、左サイドカメラ５２の撮影画像の一部の領域を切り出した部分画像ＭＰ１と、右サイドカメラ５３の撮影画像の一部の領域を切り出した部分画像ＭＰ２と、視野範囲を示す視野アイコンＣ２３と並べて含んでいる。部分画像ＭＰ１は、旅客車両９の左側のサイドミラーに映る範囲と略同様の範囲を示している。一方、部分画像ＭＰ２は、旅客車両９の右側のサイドミラーに映る範囲と略同様の範囲を示している。また、視野アイコンＣ２３は、旅客車両９の周辺のうちの二つの部分画像ＭＰ１，ＭＰ２に示される範囲を図形で示している。
【００９３】
サイドミラーモードＭ２３においては、このような二つの画像ＭＰ１，ＭＰ２を閲覧することができるため、乗務員はサイドミラーに映る範囲と略同様の範囲を表示装置２０において確認することができる。
【００９４】
＜１−６−３．乗降モード＞
次に、乗降モードＭ２２について説明する。乗降モードＭ２２は、乗務員が旅客の乗降の安全確認を行うために利用する表示モードである。図１２は、乗降モードＭ２２において表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の一例を示す図である。
【００９５】
表示画像ＤＰ２２は、左サイドカメラ５２の撮影画像の一部の領域を切り出した第１部分画像ＳＰ１と、左サイドカメラ５２の撮影画像の他の一部の領域を切り出した第２部分画像ＳＰ２と、視野範囲を示す視野アイコンＣ２２と並べて含んでいる。視野アイコンＣ２２は、旅客車両９の周辺のうちの二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２に示される範囲を図形で示している。表示装置２０は、この表示画像ＤＰ２２を表示するため、第１部分画像ＳＰ１と第２部分画像ＳＰ２とを同一の画面上に並べて表示することになる。
【００９６】
第１部分画像ＳＰ１は、図１３に示すように、前乗降口９１の近傍の領域ＳＡ１を示している。一方、第２部分画像ＳＰ２は、図１３に示すように、後乗降口９２の近傍の領域ＳＡ２を示している。すなわち、第１部分画像ＳＰ１は前乗降口９１に対応し、第２部分画像ＳＰ２は後乗降口９２に対応している。
【００９７】
乗降モードＭ２２においては、このような二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２を閲覧することができるため、乗務員は、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍の状況を一目で確認できる。表示装置２０においては、旅客車両９の左側の側方領域の全体ではなく、二つの乗降口９１，９２のそれぞれの近傍の領域のみが表示される。このため、乗務員は、注意が散漫とならずに、確認すべき領域である二つの乗降口９１，９２それぞれの近傍に適切に注意を向けることができる。その結果、乗務員は、旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。
【００９８】
また、表示装置２０は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方を常に表示するわけではなく、その近傍に物体が存在する乗降口に対応する部分画像のみを表示するようになっている。
【００９９】
図１４は、画像表示システム１２０の乗降モードＭ２２における処理の流れを示す図である。この図１４に示す処理は、所定の周期（例えば、１／３０秒周期）で繰り返される。
【０１００】
まず、画像取得部４１が、左サイドカメラ５２の一度の撮影により得られた撮影画像を左サイドカメラ５２から取得する。この撮影画像には、前乗降口９１の近傍の領域ＳＡ１、及び、後乗降口９２の近傍の領域ＳＡ２の双方が示されている（ステップＳ１１）。
【０１０１】
次に、撮影画像切出部３１が、この左サイドカメラ５２の撮影画像中の領域を切り出して二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２を取得する（ステップＳ１２）。具体的には、図１５に示すように、撮影画像切出部３１は、左サイドカメラ５２の撮影画像Ｐ２から、前乗降口９１の近傍の領域ＳＡ１（図１３参照。）を示す領域Ａ１を切り出して、第１部分画像ＳＰ１を生成する。さらに、撮影画像切出部３１は、同一の撮影画像Ｐ２から、後乗降口９２の近傍の領域ＳＡ２（図１３参照。）を示す領域Ａ２を切り出して、第２部分画像ＳＰ２を生成する。
【０１０２】
次に、部分画像調整部３３が、同一サイズの被写体を示す像のサイズが二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２で略一致するように、第１部分画像ＳＰ１に含まれる被写体の像のサイズを調整する（ステップＳ１３）。
【０１０３】
魚眼レンズを利用して取得された撮影画像Ｐ２においては、周辺の領域ほど被写体の像が圧縮された状態で示される。このため、撮影画像Ｐ２においては、前乗降口９１に対応する領域Ａ１と後乗降口９２に対応する領域Ａ２とで、同一サイズの被写体を示す像であってもそのサイズが異なることになる。具体的には、同一サイズの被写体を示す像であれば、前乗降口９１に対応する領域Ａ１にある場合のほうが、後乗降口９２に対応する領域Ａ２にある場合よりも小さくなる。これは、前乗降口９１が後乗降口９２よりも左サイドカメラ５２の光軸の位置から離れていることから、領域Ａ１が領域Ａ２よりも撮影画像Ｐ２の周辺側となるためである。
【０１０４】
このため、図１５に示すように、部分画像調整部３３は、第１部分画像ＳＰ１に含まれる被写体の像のサイズを拡大して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２で略一致させる。これにより、これらの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２が同時に表示装置２０に表示された場合においても、乗務員は、部分画像ＳＰ１，ＳＰ２に示される被写体のサイズを直感的に把握しやすくすることができる。
【０１０５】
本実施の形態では、二つの乗降口９１，９２の旅客車両９の前後方向のサイズは略同一であるため、第１部分画像ＳＰ１に示される前乗降口９１の像のサイズと、第２部分画像ＳＰ２に示される後乗降口９２の像のサイズとは略一致することになる。そして、第１部分画像ＳＰ１と第２部分画像ＳＰ２とで、画像自体のサイズも一致される。
【０１０６】
次に、物体検出部１２は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２を参照して、前乗降口９１及び後乗降口９２それぞれの近傍に存在する動く物体（動体：代表的には、旅客）を検出する（ステップＳ１４）。乗降モードＭ２２の場合は、通常、旅客車両９は停止している。このため、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍に物体が存在していない場合は、部分画像ＳＰ１，ＳＰ２のそれぞれの内容は時間が経過しても略一定となる。しかし、前乗降口９１の近傍に動く物体が存在した場合は第１部分画像ＳＰ１の内容が時間的に変化し、後乗降口９２の近傍に動く物体が存在した場合は第２部分画像ＳＰ２の内容が時間的に変化する。物体検出部１２は、このような原理を利用して、前乗降口９１及び後乗降口９２それぞれの近傍に存在する物体を検出する。
【０１０７】
具体的には、物体検出部１２は、前回の処理（図１４に示す処理）で取得された第１部分画像ＳＰ１と、今回の処理（図１４に示す処理）で取得された第１部分画像ＳＰ１とを比較し、二つの第１部分画像ＳＰ１の相互間において相違する領域を抽出する。そして、この相違する領域の大きさが所定の閾値を超える場合は、物体検出部１２は、第１部分画像ＳＰ１に物体の像が含まれていると判断する。これにより、物体検出部１２は、前乗降口９１の近傍に存在する物体を検出する。
【０１０８】
同様に、物体検出部１２は、前回の処理（図１４に示す処理）で取得された第２部分画像ＳＰ２と、今回の処理（図１４に示す処理）で取得された第２部分画像ＳＰ２とを比較し、二つの第２部分画像ＳＰ２の相互間において相違する領域を抽出する。そして、相違する領域の大きさが所定の閾値を超える場合は、物体検出部１２は、第２部分画像ＳＰ２に物体の像が含まれていると判断する。これにより、物体検出部１２は、後乗降口９２の近傍に存在する物体を検出する。
【０１０９】
このようにして物体検出部１２による物体の検出がなされると、次に、表示画像生成部３４が表示装置２０の表示に用いる表示画像ＤＰ２２を生成する。この際、表示画像生成部３４は、物体が検出された乗降口に対応する部分画像を含む一方で、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像を含まない表示画像ＤＰ２２を生成する。
【０１１０】
具体的には、表示画像生成部３４は、まず、物体検出部１２により物体が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１５）。物体検出部１２により二つの乗降口９１，９２のいずれの近傍においても物体が検出されなかった場合は、表示画像生成部３４は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方を含まない表示画像ＤＰ２２を生成する（ステップＳ１７）。
【０１１１】
一方、物体検出部１２により物体が検出された場合は、表示画像生成部３４は、物体が検出された乗降口に対応する部分画像のみを含む表示画像ＤＰ２２を生成する（ステップＳ１６）。すなわち、前乗降口９１の近傍のみで物体が検出された場合は、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１のみを含む表示画像ＤＰ２２を生成する。また、後乗降口９２の近傍のみで物体が検出された場合は、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２のみを含む表示画像ＤＰ２２を生成する。さらに、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍で物体が検出された場合は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方を含む表示画像ＤＰ２２を生成する。換言すれば、表示画像生成部３４は、物体の像を含む部分画像のみを含む表示画像ＤＰ２２を生成することになる。
【０１１２】
生成された表示画像ＤＰ２２は、画像出力部４２により表示装置２０に出力される。これにより、表示装置２０においては、物体が検出された乗降口に対応する部分画像のみが表示され、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像は非表示とされることになる（ステップＳ１８）。
【０１１３】
図１６は、乗降モードＭ２２で表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の遷移を示す図である。二つの乗降口９１，９２の双方の近傍において物体が存在しない場合は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方が非表示とされる（状態ＳＴ１１）。
【０１１４】
この状態ＳＴ１１において、前乗降口９１の近傍において物体が検出されると、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１のみが表示装置２０に表示される（状態ＳＴ１２）。また、状態ＳＴ１１において、後乗降口９２の近傍において物体が検出されると、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２のみが表示装置２０に表示される（状態ＳＴ１３）。また、状態ＳＴ１１において、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍で物体が検出されると、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方が表示装置２０に表示される（状態ＳＴ１４）。
【０１１５】
このように、本実施の形態の画像表示システム１２０においては、物体（代表的には、旅客）が検出された乗降口に対応する部分画像のみが表示装置２０に表示される。このため、安全確認が必要な乗降口のみに対して乗務員の注意を向けさせることができる。その結果、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。
【０１１６】
また、二つの部分画像のそれぞれは、表示装置２０の画面上において、部分画像ごとに定められた位置に表示される。すなわち、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１は画面の上側の所定位置、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２は画面の下側の所定位置にそれぞれ配置される。したがって、表示されている部分画像の位置によって、いずれの乗降口に物体（代表的には、旅客）が存在しているかを乗務員が直感的に把握できる。
【０１１７】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態においては物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像を非表示としていた。これに対して、第２の実施の形態では、物体が検出された乗降口に対応する部分画像と、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像との双方を表示するが、これらを異なる態様で表示するようになっている。第２の実施の形態の画像表示システム１２０の構成及び処理の流れは第１の実施の形態と略同様であるため、以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１１８】
図１７は、第２の実施の形態の画像表示システム１２０の乗降モードＭ２２における処理の流れを示す図である。この図１７に示す処理も、所定の周期（例えば、１／３０秒周期）で繰り返される。
【０１１９】
図１７に示すステップＳ２１〜Ｓ２３の処理は、図１４に示すステップＳ１１〜Ｓ１３の処理と同一である。すなわち、画像取得部４１がまず、左サイドカメラ５２から撮影画像を取得する（ステップＳ２１）。次に、撮影画像切出部３１が、この左サイドカメラ５２の撮影画像中の領域を切り出して二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２を取得する（ステップＳ２２）。次に、部分画像調整部３３が、同一サイズの被写体を示す像のサイズが二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２で略一致するように、第１部分画像ＳＰ１に含まれる被写体の像のサイズを調整する（ステップＳ２３）。
【０１２０】
次に、表示画像生成部３４が表示装置２０の表示に用いる表示画像ＤＰ２２を生成する。この際、表示画像生成部３４は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方を含む表示画像ＤＰ２２を生成する（ステップＳ２４）。
【０１２１】
次に、物体検出部１２が、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２を参照して、前乗降口９１及び後乗降口９２それぞれの近傍に存在する動く物体を検出する（ステップＳ２５）。この物体検出部１２が物体を検出する手法は、図１４のステップＳ１４の手法と同様である。
【０１２２】
物体検出部１２による物体の検出がなされると、次に、表示画像生成部３４が物体検出部１２により物体が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２６）。物体検出部１２により二つの乗降口９１，９２のいずれの近傍においても物体が検出されなかった場合は、表示画像ＤＰ２２はそのまま画像出力部４２から出力され、表示装置２０に表示される（ステップＳ２８）。
【０１２３】
一方、物体検出部１２により物体が検出された場合は、表示画像生成部３４は、表示画像ＤＰ２２に含まれる二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２のうち、物体が検出された乗降口に対応する部分画像を強調する（ステップＳ２７）。すなわち、前乗降口９１の近傍のみで物体が検出された場合は、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１のみを矩形枠で囲って強調する。また、後乗降口９２の近傍のみで物体が検出された場合は、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２のみを矩形枠で囲って強調する。さらに、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍で物体が検出された場合は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方を矩形枠で囲って強調する。換言すれば、表示画像生成部３４は、物体の像を含む部分画像のみを矩形枠で囲って強調することになる。
【０１２４】
このような部分画像の強調がなされた表示画像ＤＰ２２は、画像出力部４２により表示装置２０に出力される。これにより、表示装置２０においては、物体が検出された乗降口に対応する部分画像が、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像よりも強調して表示されることになる（ステップＳ２８）。
【０１２５】
図１８は、第２の実施の形態の画像表示システム１２０において、乗降モードＭ２２で表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の遷移を示す図である。
【０１２６】
二つの乗降口９１，９２の双方の近傍において物体が存在しない場合は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方が非強調状態で表示される（状態ＳＴ２１）。
【０１２７】
この状態ＳＴ２１において、前乗降口９１の近傍において物体が検出されると、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１のみに矩形枠Ｆｒが示され、第１部分画像ＳＰ１が第２部分画像ＳＰ２よりも強調して表示される（状態ＳＴ２２）。また、状態ＳＴ２１において、後乗降口９２の近傍において物体が検出されると、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２のみに矩形枠Ｆｒが示され、第２部分画像ＳＰ２が第１部分画像ＳＰ１よりも強調して表示される（状態ＳＴ２３）。また、状態ＳＴ２１において、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍で物体が検出されると、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方に矩形枠Ｆｒが示される（状態ＳＴ２４）。
【０１２８】
このように、第２の実施の形態の画像表示システム１２０においては、物体（代表的には、旅客）が検出された乗降口に対応する部分画像と、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像とが異なる態様で表示画像ＤＰ２２に含まれ、この表示画像ＤＰ２２が表示装置２０に表示される。より詳細には、物体が検出された乗降口に対応する部分画像には矩形枠Ｆｒが示され、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像よりも強調される。このため、安全確認が必要な乗降口と他の乗降口とを乗務員が容易に区別でき、安全確認が必要な乗降口に対して乗務員の注意を向けさせることができる。その結果、乗務員が旅客の乗降の安全確認を適切に行うことができる。
【０１２９】
＜３．第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。第２の実施の形態では、矩形枠Ｆｒを示すことで、物体が検出された乗降口に対応する部分画像を物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像よりも強調していた。これに対して第３の実施の形態では、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像を目立たないようにすることで、相対的に、物体が検出された乗降口に対応する部分画像を強調するようにしている。
【０１３０】
具体的には、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像全体の輝度を低下させることで、当該部分画像を目立たないようにさせる。このような部分画像の輝度の調整は、物体検出部１２の検出結果に基づいて、表示画像生成部３４によって行われる。
【０１３１】
図１９は、第３の実施の形態の画像表示システム１２０において、乗降モードＭ２２で表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の遷移を示す図である。
【０１３２】
二つの乗降口９１，９２の双方の近傍において物体が存在しない場合は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方が表示される。ただし、これら二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方の輝度は通常よりも低下されている（状態ＳＴ３１）。
【０１３３】
この状態ＳＴ３１において、前乗降口９１の近傍において物体が検出されると、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１の輝度は通常の輝度とされるが、第２部分画像ＳＰ２の輝度は通常よりも低下された状態とされる（状態ＳＴ３２）。また、状態ＳＴ３１において、後乗降口９２の近傍において物体が検出されると、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２の輝度は通常の輝度とされるが、第１部分画像ＳＰ１の輝度は通常よりも低下された状態とされる（状態ＳＴ３３）。また、状態ＳＴ３１において、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍で物体が検出されると、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方が通常の輝度とされる（状態ＳＴ３４）。
【０１３４】
このように、第３の実施の形態では、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像の輝度を低下させて当該部分画像を目立たないようにする。これにより、物体が検出された乗降口に対応する部分画像が、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像よりも強調される。このため、安全確認が必要な乗降口と他の乗降口とを乗務員が容易に区別でき、安全確認が必要な乗降口に対して乗務員の注意を向けさせることができる。
【０１３５】
なお、本実施の形態では、部分画像の輝度を低下させているが、部分画像を目立たないようにするためには別の手法を用いてもよい。例えば、部分画像の彩度を低下させ、通常はカラーの部分画像をモノクロの部分画像に変更するようにしてもよい。
【０１３６】
また、二つの乗降口９１，９２の双方の近傍において物体が存在しない場合は二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方の輝度を通常の輝度としておき、いずれかの乗降口の近傍において物体が検出されたことに応答して、物体が検出されていない乗降口に対応する部分画像の輝度を低下させるようにしてもよい。
【０１３７】
＜４．第４の実施の形態＞
次に、第４の実施の形態について説明する。第２の実施の形態では、物体が検出された乗降口に対応する部分画像の全体を強調していた。これに対して第４の実施の形態では、部分画像の全体ではなく、部分画像に含まれる物体の像のみを強調するようにしている。
【０１３８】
前述のように、物体検出部１２は、時間的に連続する部分画像の相互間において相違する領域を抽出することで物体を検出する。この物体を検出する際に抽出される領域は物体の像が含まれる位置に相当する。このため、本実施の形態では、表示画像生成部３４が、部分画像中のこのような物体の像が含まれる位置に矩形枠を示すことで、物体の像を強調する。
【０１３９】
図２０は、第４の実施の形態の画像表示システム１２０において、乗降モードＭ２２で表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の遷移を示す図である。
【０１４０】
二つの乗降口９１，９２の双方の近傍において物体が存在しない場合は、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方が非強調状態で表示される（状態ＳＴ４１）。
【０１４１】
この状態ＳＴ４１において、前乗降口９１の近傍において物体が検出されると、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１に含まれるその物体の像に矩形枠Ｆｓが示され、物体の像が強調される（状態ＳＴ４２）。また、状態ＳＴ４１において、後乗降口９２の近傍において物体が検出されると、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２に含まれるその物体の像に矩形枠Ｆｓが示され、物体の像が強調される（状態ＳＴ４３）。また、状態ＳＴ４１において、前乗降口９１及び後乗降口９２の双方の近傍で物体が検出されると、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２のそれぞれに含まれる物体の像に矩形枠Ｆｓが示され、物体の像が強調される（状態ＳＴ４４）。
【０１４２】
このように、第４の実施の形態では、物体が検出された乗降口に対応する部分画像に含まれる物体の像を強調するため、安全確認が必要な物体の位置を乗務員が容易に特定できる。
【０１４３】
＜５．第５の実施の形態＞
次に、第５の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、二つの乗降口９１，９２の旅客車両９の前後方向のサイズは略同一であり、第１部分画像ＳＰ１と第２部分画像ＳＰ２とは同一のサイズで表示されていた。これに対して、第５の実施の形態では、二つの乗降口９１，９２の旅客車両９の前後方向のサイズが異なっており、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２はそれぞれ対応する乗降口のサイズに応じたサイズで表示されるようになっている。
【０１４４】
図２１は、第５の実施の形態における前乗降口９１及び後乗降口９２の旅客車両９における位置を示す図である。第５の実施の形態においては、後乗降口９２は前乗降口９１よりも広くなっており、後乗降口９２の旅客車両９の前後方向のサイズは前乗降口９１の約１．５倍となっている。
【０１４５】
一般に、旅客車両９の周辺において乗降口を利用する旅客が存在する位置は、当該乗降口のサイズに合わせて変化する。すなわち、乗降口のサイズが大きければ旅客は比較的広い範囲に存在し、乗降口のサイズが小さければ旅客は比較的狭い範囲に存在することになる。したがって、乗務員は、比較的広い後乗降口９２の近傍のほうが、比較的狭い前乗降口９１の近傍よりも広い範囲を対象に安全確認を行う必要がある。
【０１４６】
このため、第５の実施の形態では、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２が、それぞれ対応する乗降口９１，９２のサイズに応じたサイズで表示装置２０に表示される。図２２は、第５の実施の形態において、乗降モードＭ２２で表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の一例を示す図である。図に示すように、後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２のサイズは、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１よりも大きくなっている。具体的には、第２部分画像ＳＰ２の上下方向（旅客車両９の前後方向に対応する方向）のサイズは、第１部分画像ＳＰ１の約１．５倍となっている。
【０１４７】
第５の実施の形態においても、同一サイズの被写体を示す像のサイズが二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２で略一致するように、部分画像調整部３３が、第１部分画像ＳＰ１に含まれる被写体の像のサイズを調整している。したがって、第２部分画像ＳＰ２が示す後乗降口９２の近傍の領域ＳＡ２は、第１部分画像ＳＰ１が示す前乗降口９１の近傍の領域ＳＡ１と比較して広くなる（図２１参照。）。
【０１４８】
このように第５の実施の形態では、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２のそれぞれを対応する乗降口９１，９２のサイズに応じたサイズで表示するため、乗降口のサイズに応じて必要な範囲に乗務員の注意を向けさせることができる。
【０１４９】
＜６．第６の実施の形態＞
次に、第６の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、第１部分画像ＳＰ１と第２部分画像ＳＰ２とは同一のサイズで表示されていた。これに対して、第６の実施の形態では、対応する乗降口の旅客車両９の運転席からの距離に応じたサイズで部分画像が表示されるようになっている。第６の実施の形態では、二つの乗降口９１，９２の旅客車両９の前後方向のサイズは略同一である。
【０１５０】
図２に示すように、前乗降口９１は運転席９０に比較的近く、後乗降口９２は運転席９０から比較的遠くなっている。このため、前乗降口９１の近傍の領域は運転席９０から直接的に確認することが比較的容易であるが、後乗降口９２の近傍の領域は運転席９０から直接的に確認することは困難である。すなわち、乗降口の旅客車両９の運転席からの距離が離れるほど、当該乗降口の近傍の領域を運転席９０から直接的に確認することが難しくなり、死角となりやすくなる。
【０１５１】
このため、第６の実施の形態では、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２が、それぞれ対応する乗降口９１，９２の運転席９０からの距離に応じたサイズで表示される。具体的には、乗降口の旅客車両９の運転席からの距離が離れるほど、対応する部分画像のサイズが大きくされる。
【０１５２】
図２３は、第６の実施の形態において、乗降モードＭ２２で表示装置２０に表示される表示画像ＤＰ２２の一例を示す図である。図に示すように、運転席９０からの距離が比較的遠い後乗降口９２に対応する第２部分画像ＳＰ２の上下方向（旅客車両９の前後方向に対応する方向）のサイズは、前乗降口９１に対応する第１部分画像ＳＰ１よりも大きくなっている。
【０１５３】
このように第６の実施の形態では、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２のそれぞれを対応する乗降口９１，９２の運転席９０からの距離に応じたサイズで表示するため、運転席９０から直接的に確認しにくい乗降口の近傍を、乗務員が確認しやすくすることができる。
【０１５４】
＜７．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態で説明した形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
【０１５５】
上記実施の形態では、前乗降口９１の近傍と後乗降口９２の近傍との双方を含む範囲を１度に撮影可能な左サイドカメラ５２を設け、この左サイドカメラ５２の撮影画像から二つの部分画像を取得していた。これに対して、前乗降口９１の近傍のみを撮影する車載カメラと、後乗降口９２の近傍のみを撮影する車載カメラとを配置し、それぞれの車載カメラで部分画像を取得するようにしてもよい。すなわち、複数の乗降口の近傍をそれぞれ撮影する複数の車載カメラを設け、これら複数の車載カメラにより複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得するようにしてもよい。ただし、必要な車載カメラの数を減少させるため、上記実施の形態のように、一つの車載カメラで得られた撮影画像から複数の乗降口に対応する複数の部分画像を取得するほうが望ましい。
【０１５６】
また、上記実施の形態では、物体検出部１２が時間的に連続して取得された部分画像同士を比較して部分画像間の相違に基づいて物体を検出していた。これに対して、超音波が物体で反射することを利用して物体を検出するクリアランスソナーなどの物体検出センサを利用して、複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出するようにしてもよい。
【０１５７】
また、上記実施の形態では、第１部分画像ＳＰ１に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２で略一致させていた。これに対して、第２部分画像ＳＰ２に含まれる被写体の像のサイズを調整してもよく、二つの部分画像ＳＰ１，ＳＰ２の双方の被写体の像のサイズを調整するようにしてもよい。
【０１５８】
また、上記実施の形態では、乗降モードＭ２２においては、表示装置２０に第１部分画像ＳＰ１と第２部分画像ＳＰ２とが表示されていたが、旅客車両９をその直上から俯瞰する合成画像である俯瞰画像を併せて表示するようにしてもよい。
【０１５９】
また、上記実施の形態では、旅客車両としてバスを例に説明を行ったが、路面電車やケーブルカーなど、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であれば、どのような旅客車両であっても上記で説明した技術を適用可能である。
【０１６０】
また、上記実施の形態では、旅客車両は二つの乗降口を一の側面に備えたものであったが、３以上の乗降口を一の側面に備えた旅客車両であっても、上記で説明した技術を適用可能である。
【０１６１】
また、上記実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１６２】
１１ 表示制御部
１２ 物体検出部
２０ 表示装置
３１ 撮影画像切出部
３３ 部分画像調整部
３４ 表示画像生成部
４１ 画像取得部
５２ 左サイドカメラ
９１ 前乗降口
９２ 後乗降口
１００ 画像処理装置
１２０ 画像表示システム
ＳＰ１ 部分画像
ＳＰ２ 部分画像
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、
前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を表示し、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を非表示とする表示手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項２】
車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、
前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の画像表示システムにおいて、
前記取得手段は、前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記複数の部分画像を取得することを特徴とする画像表示システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、前記複数の部分画像ごとに定められた画面上の位置に表示することを特徴とする画像表示システム。
【請求項５】
請求項２に記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像よりも強調することを特徴とする画像表示システム。
【請求項６】
請求項２に記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像に含まれる前記物体の像を強調することを特徴とする画像表示システム。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、対応する前記乗降口のサイズに応じたサイズで表示することを特徴とする画像表示システム。
【請求項８】
請求項１ないし６のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、対応する前記乗降口の前記車両の運転席からの距離に応じたサイズで表示することを特徴とする画像表示システム。
【請求項９】
請求項３に記載の画像表示システムにおいて、
前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段、
をさらに備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項１０】
車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段と、
前記複数の部分画像を並べて表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項１１】
車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、
前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を含み、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を含まない表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１２】
車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、
前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で含む表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１３】
車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段と、
前記複数の部分画像を並べて含む表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１４】
車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
（ａ）前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、
（ｂ）前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する工程と、
（ｃ）前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を表示し、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を非表示とする工程と、
を備えることを特徴とする画像表示方法。
【請求項１５】
車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
（ａ）前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、
（ｂ）前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する工程と、
（ｃ）前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で表示する工程と、
を備えることを特徴とする画像表示方法。
【請求項１６】
車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
（ａ）前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、
（ｂ）前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる工程と、
（ｃ）前記複数の部分画像を並べて表示する工程と、
を備えることを特徴とする画像表示方法。
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、
前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を表示し、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を非表示とする表示手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項２】
車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、
前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の画像表示システムにおいて、
前記取得手段は、前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記複数の部分画像を取得することを特徴とする画像表示システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、前記複数の部分画像ごとに定められた画面上の位置に表示することを特徴とする画像表示システム。
【請求項５】
請求項２に記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像よりも強調することを特徴とする画像表示システム。
【請求項６】
請求項２に記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像に含まれる前記物体の像を強調することを特徴とする画像表示システム。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、対応する前記乗降口のサイズに応じたサイズで表示することを特徴とする画像表示システム。
【請求項８】
請求項１ないし６のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記複数の部分画像のそれぞれを、対応する前記乗降口の前記車両の運転席からの距離に応じたサイズで表示することを特徴とする画像表示システム。
【請求項９】
請求項３に記載の画像表示システムにおいて、
前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段、
をさらに備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項１０】
車両に搭載され、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示システムであって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段と、
前記複数の部分画像を並べて表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【請求項１１】
車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、
前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を含み、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を含まない表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１２】
車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する検出手段と、
前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で含む表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１３】
車両に搭載された表示装置に、前記車両の周辺の画像を出力して表示させる画像処理装置であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する取得手段と、
前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる調整手段と、
前記複数の部分画像を並べて含む表示画像を前記表示装置に出力して表示させる出力手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１４】
車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
（ａ）前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、
（ｂ）前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する工程と、
（ｃ）前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像を表示し、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像を非表示とする工程と、
を備えることを特徴とする画像表示方法。
【請求項１５】
車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
（ａ）前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、
（ｂ）前記複数の乗降口それぞれの近傍に存在する物体を検出する工程と、
（ｃ）前記物体が検出された前記乗降口に対応する前記部分画像と、前記物体が検出されていない前記乗降口に対応する前記部分画像とを異なる態様で表示する工程と、
を備えることを特徴とする画像表示方法。
【請求項１６】
車両に搭載された表示装置において、前記車両の周辺の画像を表示する画像表示方法であって、
前記車両は、互いに離間して配置された複数の乗降口を一の側面に有する旅客車両であり、
（ａ）前記複数の乗降口全ての近傍を含む範囲を撮影可能なカメラで得られた撮影画像から、前記複数の乗降口の近傍を示す領域をそれぞれ切り出すことで、前記車両の周辺における前記複数の乗降口の近傍をそれぞれ示す複数の部分画像を取得する工程と、
（ｂ）前記複数の部分画像の少なくとも一に含まれる被写体の像のサイズを調整して、同一サイズの被写体を示す像のサイズを前記複数の部分画像で略一致させる工程と、
（ｃ）前記複数の部分画像を並べて表示する工程と、
を備えることを特徴とする画像表示方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【公開番号】特開２０１２−１３４８２５（Ｐ２０１２−１３４８２５Ａ）
【公開日】平成２４年７月１２日（２０１２．７．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２８５９８３（Ｐ２０１０−２８５９８３）
【出願日】平成２２年１２月２２日（２０１０．１２．２２）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月１２日（２０１２．７．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月２２日（２０１０．１２．２２）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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