目標高度計測方法、目標高度計測方式及びレーダ装置
【課題】距離と方位角のみを計測する従来の二次元レーダにより等高度で等速直線運動する目標の高度を推定する。
【解決手段】距離と方位角のみを計測する従来の二次元レーダにおいても、等高度で等速直線運動を行う目標について、3スキャン分の目標の検出距離と検出方位角を用いて目標の高度を推定する。
【解決手段】距離と方位角のみを計測する従来の二次元レーダにおいても、等高度で等速直線運動を行う目標について、3スキャン分の目標の検出距離と検出方位角を用いて目標の高度を推定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、レーダ装置に関し、特に目標の距離と方位から高度を計算(推定)する目標高度計測方法、目標高度計測方式及びレーダ装置に関する。
【背景技術】
【0002】
レーダ装置は一般に、空間に電波を発射して目標からの反射信号を受信することにより、目標の位置情報などを測定する装置である。レーダ装置は、位置情報としてレーダ位置を基準として目標の方位と距離を測定するレーダ装置を二次元レーダに、方位と距離に加えて高度情報を測定するレーダ装置は三次元レーダに分類される。レーダでは所定の監視範囲に一通り電波を発射して、監視範囲内の目標を測定する。これをスキャン(走査)といい、スキャンの動作を繰り返すことにより目標の位置情報を連続して得ることができる。
【0003】
二次元レーダでは、一般的に空中線の回転もしくは電子走査により、電波照射ビームの方位角のみを変化させるビーム走査を行い、目標の距離と方位を計測する。三次元レーダでは高度情報を測定するため、仰角方向に和ビーム、差ビームを形成し、その振幅比較によって測角を行うモノパルス方式や、複数の周波数を使用して、仰角方向に異なるビームパターンを形成する方式や、方位方向、仰角方向共に狭いビーム幅のペンシルビームを垂直面内で素早く電子走査する方式など多数の方式がある。しかしこれらの三次元レーダは送受信系を複数持ったり、周波数を複数使用したり、ビーム仰角を電子的に制御するための位相器を持つ必要があったりと、一般的に高コストになりやすい。
【0004】
本発明の関連技術として、目標の距離と方位角のみを得る二次元レーダで目標の高度情報を推定する処理方式が、例えば特許文献1に記載されている。
【0005】
図4は特許文献1に記載された二次元レーダ装置の構成を示す図である。この二次元レーダ装置は、二次元レーダ8と高度推定装置12とから構成され、二次元レーダ8はアンテナ4、送受信器5、信号検出器6及びアンテナ駆動部7で構成され、高度推定装置12は速度成分算出器9、加速度成分算出器10及び推定高度算出器11により構成される。
【0006】
この二次元レーダ装置の原理は、対象とする目標が等速直線運動し、かつ二次元レーダの真上を通過すると仮定することにより、目標の距離の変化分である速度成分と速度成分の変化分である加速度成分とから目標高度を算出するものである(特許文献1、段落0012、0022参照)。以下、図4を参照してその動作を説明する。
【0007】
二次元レーダ8では、アンテナ4はそのビーム方向がアンテナ駆動部7により走査され、送受信部5からの送受信により目標からの反射波を受信して信号検出器6に出力する。信号検出器6は前記送受信部5からの送受信信号により所定の目標を検出して前記目標までの距離を測定し、前記目標の検出時のアンテナ駆動部7から得られる走査情報により目標の方位角を測定し、目標までの距離及び方位角を算出する。
【0008】
高度推定装置12では、速度成分算出器9が信号検出器6の出力を入力し、今回のスキャンにおける目標距離と前回のスキャンにおける目標距離の差分を求め、当該差分を単位時間で割ることにより目標距離の距離変化率である速度成分を算出する。速度成分算出器9は速度成分算出器9で算出した速度成分を入力し、その今回出力値と前回出力値の差分を単位時間で割ることにより加速度成分を算出して出力する。推定高度算出器11は信号検出器6、速度成分算出器9、加速度成分算出器10の各出力値である、目標距離、速度成分、加速度成分を既知パラメータとして、以下に示す式(1)を用いて目標の高度cを算出する。
【0009】
c=3{R13R3/(R1R3+R22)}1/2 ・・・(1)
R1:目標距離
R2:速度成分
R3:加速度成分
【特許文献1】特開2002−131422号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
本発明の関連技術である高度情報を推定可能な二次元レーダ装置は以下の問題点がある。
【0011】
第一の問題点は、対象とする目標が二次元レーダの直上を通過するという前提条件の下に導かれた計算式に基づき高度推定処理を行うものであるから、二次元レーダの直上を通過しない目標高度計測はできないという点である。
【0012】
第二の問題点は、距離の時間微分を使用するものであり、時間微分をスキャン毎の目標距離の差分で算出しているから、距離の測定誤差がゼロであっても、正確な高度を計測できない点である。
【0013】
[発明の目的]
本発明の目的は、上述した問題点を解決するものであり、距離と方位を計測できる二次元レーダを用いて、レーダの直上を通過しない目標であっても高度情報を算出できる目標高度計測方法、目標高度計測方式及びレーダ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0014】
第1の発明の目標高度計測方法は、距離と方位角を計測する二次元レーダにより目標の高度を計測する目標高度計測方法であって、目標の少なくとも移動する3位置で計測した距離及び方位角に基づいてほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を算出することを特徴とする。
【0015】
第2の発明の目標高度計測方式は、目標までの距離を計測する距離計測器と目標の方位角を計測して出力する方位角計測器とを備える二次元レーダにより目標の高度を計測する目標高度計測方式であって、目標の少なくとも移動する3位置で計測した距離及び方位角に基づいてほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を算出することを特徴とする。
【0016】
第3の発明のレーダ装置は、目標までの距離を計測する距離計測器と目標の方位角を計測して出力する方位角計測器とを備える二次元レーダと、前記二次元レーダにより計測した、目標の少なくとも移動する3位置の距離及び方位角に基づいてほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を算出する推定高度算出器とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、レーダの直上を通過しない目標であっても従来の二次元レーダを使用して、ほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を推定することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【0018】
次に、本発明の目標高度計測方法、目標高度計測方式及びレーダ装置の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【0019】
[第1の実施の形態]
[構成の説明]
図1は本発明の第1の実施の形態1のレーダ装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態1のレーダ装置は、電波照射ビームを空間に放出する空中線部101、空中線部の方向を制御する駆動制御部102、送信波の生成と受信波の受信を行う送受信部103、送信した時刻と受信した時刻の差分より目標の距離を計測し出力する距離計測器104、ビーム送信角度と、受信信号の振幅等から目標信号の方位角を計測し出力する方位角計測器105、目標距離計測器104と方位角計測器105からの出力信号を一定時間分(同一遅延時間)遅延させる複数の遅延器106−1、106−2、106−3、106−4、距離計測器104の出力信号及び方位角計測器105の出力信号をそれぞれ遅延器106−1、106−2及び遅延器106−3、106−4を通過させ、距離計測器104の出力信号と方位角計測器105の出力信号とそれぞれの遅延器の出力信号を入力信号として目標の高度を算出する推定高度算出器107より構成される。
【0020】
[動作の説明]
本発明の第1の実施の形態1の動作について図1を用いて説明する。送受信部103では、送信波を空中線部101に出力し、目標からの反射波を空中線部101から入力し、距離計測器104へ出力する。駆動制御部102は空中線の方向を制御する。距離計測器104は送信波を送信した時刻と目標からの反射波が得られた時刻との差分に基づき距離を算出して出力する。ビーム送信角度と受信信号の振幅等から方位角計測器105により目標の方位角を算出し、出力する。遅延器106−1、106−2、106−3、106−4は距離計測器104と方位角計測器105の出力信号を一定時間遅延させて出力する。推定高度算出器107は、距離計測器104と方位角計測器105の出力信号をそれぞれ0,1,2回遅延器を通過させた合計6つの信号を入力信号として高度を推定する。
【0021】
図2は第1の実施の形態のレーダ装置と目標の位置関係を示す模式図である。最初に、図2により本発明の動作原理について説明する。
同図に示すように、3次元空間の原点oに本実施の形態のレーダ装置の空中線部が設置され、計測対象の飛翔体等の目標が等高度で等速直線運動を行っているものとする。二次元レーダでは1スキャン分の計測値として、時刻T、距離R、方位角θが取得可能であるが、1スキャン分のこれらの計測値から高度を算出することはできないため、本実施の形態では同図に示す目標の位置A1,A2,A3の3スキャン分の計測値を使用する。
【0022】
この3スキャン分の時刻T、距離R、方位角θの計測値は既知パラメータであって、T1,T2,T3,R1,R2,R3,θ1,θ2,θ3(各計測値の添字kはkスキャン目)とし、更に未知パラメータとして、1〜3スキャン目の目標のx,y,z座標A1(x1,y1,z0),A2(x2,y2,z0),A3(x3,y3,z0)がある。ここでz0は高度であり3スキャン間で一定である。本実施の形態では、以上の9つの既知パラメータと7つの未知パラメータの間に8個の独立な関係式を作成し、未知数の高度z0を算出するものである。
【0023】
次に、高度z0の計算式について以下説明する。
スキャンによる目標の計測時刻tは等間隔(目標の計測は同一データレート)とし、t=T1,T2,T3(T2−T1=T3−T2)において、距離計測器104により計測された目標の距離Rは、R=R1,R2,R3とし、方位角計測器105により計測された目標の方位角θは、θ=θ1,θ2,θ3とする。
【0024】
これらは計測結果として既知の値であり、図1に示すレーダ装置における距離計測器104、遅延器106−1及び遅延器106−2の各出力信号(0回、1回、2回の同一遅延出力に相当)と、方位角計測器105、遅延器106−3及び遅延器106−4の各出力信号(0回、1回、2回の同一遅延出力に相当)に対応する。
【0025】
図2から分かるように、空中線部の位置oから目標の位置A1,A2,A3までの各距離と、それぞれのスキャンでのx,y,z軸の値は、それぞれピタゴラスの定理により、
R12=x12+y12+z02 ・・・(2)
R22=x22+y22+z02 ・・・(3)
R32=x32+y32+z02 ・・・(4)
となり、方位角θとx,y軸の値の関係は、
tanθ1=y1/x1 ・・・(5)
tanθ2=y2/x2 ・・・(6)
tanθ3=y3/x3 ・・・(7)
となる。
【0026】
目標は等速直線運動を行っており、T2−T1=T3−T2であるから、
x2−x1=x3−x2 ・・・(8)
y2−y1=y3−y2 ・・・(9)
が成り立つ。
【0027】
(2),(3),(4)式へ(5),(6),(7)式のy1(=x1tanθ1),y2(=x2tanθ2),y3(=x3tanθ3)を代入してxについて整理すると、
x12=(R12−z02)/k1 ・・・(10)
x22=(R22−z02)/k2 ・・・(11)
x32=(R32−z02)/k3 ・・・(12)
となる。ここで、
k1=1+tan2θ1 ・・・(13)
k2=1+tan2θ2 ・・・(14)
k3=1+tan2θ3 ・・・(15)
である。
【0028】
(8)式のx2の項を左辺に纏めて両辺を二乗して変形すると、
4x22=x12+2x1x3+x32 ・・・(16)
(9)式を同様に変形すると、
4y22=y12+2y1y3+y32 ・・・(17)
【0029】
(17)式へ(5),(6),(7)式のy1,y2,y3を代入すると、
4x22tan2θ2=x12tan2θ1+2x1x3tanθ1tanθ3+x32tan2θ3 ・・・(18)
となり、
(18)式へ(16)式の2x1x3(=4x22−x12−x32)を代入して整理すると、
x12h1+x22h2+x32h3=0 ・・・(19)
ここで、
h1=tan2θ1−tanθ1tanθ3 ・・・(20)
h2=4tanθ1tanθ3−4tan2θ2 ・・・(21)
h3=tan2θ3−tanθ1tanθ3 ・・・(22)
となる。
【0030】
(19)式へ(10),(11),(12)式のx12,x22,x32を代入して整理すると、
(k2k3h1+k3k1h2+k1k2h3)z02=k2k3h1R12+k3k1h2R22+k1k2h3R32
となり、同式から目標の高度z0の計算式は次式(23)のようになり、同式のk1,k2,k3,h1,h2,h3は(13)〜(15)式と(20)〜(22)式により方位角θに基づいて算出可能である。
【0031】
z0={(k2k3h1R12+k3k1h2R22+k1k2h3R32)/(k2k3h1+k3k1h2+k1k2h3)}1/2 ・・・(23)
【0032】
したがって、本実施の形態によれば、(13)〜(15)式および、(20)〜(22)式に既知パラメータθ1,θ2,θ3を代入してk1,k2,k3,h1,h2,h3を求め、R1,R2,R3と合わせて(23)式に代入することにより、二次元レーダでも高度z0を算出することができる。
【0033】
以上のように本実施の形態のレーダ装置は、距離情報と方位情報を得る従来の二次元レーダに、目標距離計測器と方位角計測器からの出力信号を一定時間分遅延させる遅延器、現スキャン、1スキャン前、2スキャン前の目標の距離と方位角を用いて高度を算出する推定高度算出器を付加することにより、等高度等速直線運動する目標の高度を推定するものである。より具体的には、電波照射ビームを空間に放出する空中線部、空中線部の方向を制御する駆動制御部、送信波の生成と受信波の受信を行う送受信部、送信した時刻と受信した時刻の差分より目標の距離を計測して出力する距離計測器、ビーム送信角度と、受信信号の振幅等から目標信号の方位角を計測して出力する方位角計測器、目標距離計測器と方位角計測器の出力信号を一定時間分遅延させる遅延器、距離計測器と方位角計測器の出力信号をそれぞれ0,1,2回遅延器に通過させた信号を入力信号として目標の高度を算出する推定高度算出器より構成される。
【0034】
本実施の形態の推定高度の計算式(23)には、差分表現(処理)は含まれないため、距離、方位角、時間の測定誤差がゼロであれば、推定高度に誤差は無く、正確な高度を算出することができる。
【0035】
以上説明した第1の実施の形態1は、目標を検出するデータレートが一定(T3−T2=T2−T1)の場合、例えば、空中線部(レーダアンテナ)の回転等によりスキャンビームを360°全周を監視する360°全周監視レーダなどに構成上からも好適である。
【0036】
[第2の実施の形態]
次に、本発明の第2の実施の形態として、セクタスキャンを行うレーダのようにデータレートが一定ではないレーダ装置について以下説明する。
【0037】
図3は本発明の第2の実施の形態の構成を示すブロック図である。本実施の形態2では、図1に示すような空中線部101、駆動制御部102、送受信部103、距離計測器104、方位角計測器105を備え、更に距離計測器104及び方位角計測器105の出力に接続した遅延時間の制御が可能な遅延器106’−1、106’−2、同遅延器106’−3、106’−4と、推定高度算出器107’、目標検出時刻測定器108、目標検出時刻測定器108の出力に接続した遅延時間の制御が可能な遅延器106’−5、106’−6、遅延時間制御器109、時間補正係数算出器110を備える。
【0038】
本実施の形態2において図1に示す方位角計測器105までの同一符号のブロックの各構成及び動作は、図1に示す第1の実施の形態で説明したものと同じであり、以下実施の形態1と相違する構成について詳細に説明する。
【0039】
本実施の形態2の二次元レーダが例えばセクタスキャンを行う二次元レーダとすると、空中線部101は所定の方位角範囲を往復する動作を行い、この場合、目標を検出するデータレートが一定とならないことがある。そこで、本実施の形態2では、データレートが一定でない各測定値による高度の算出の補正と、同一時刻での処理を可能とするため、目標の検出時刻を得る目標検出時刻測定器108及び時間補正係数算出器110を設け、目標検出時刻測定器108、距離計測器104及び方位角計測器105の出力側に、遅延時間が可変の遅延器をそれぞれ設け、高度推定の処理で目標の検出時刻及び高度算出の補正を可能とする。本実施の形態2の動作を以下説明する。
【0040】
目標検出時刻測定器108は対象とする目標を検出した時刻T1,T2,T3の情報を測定し記録(出力)する。遅延時間制御器109は、距離計測器104と方位角計測器105の出力をもとにT3−T2,T2−T1を計算し、遅延器106’−1〜106’−6の遅延時間を制御する。例えば遅延器106’−1と106’−2、遅延器106’−3と106’−4及び遅延器106’−5と106’−6の遅延時間をそれぞれ(T2−T1)と(T3−T2)に設定する。時間補正係数算出器110はT2−T1とT3−T2の比例値C(時間補正係数)を算出し、推定高度算出器107’へ出力する。推定高度算出器107’では距離計測器104及び方位角計測器105の各出力信号と、それぞれの出力信号を遅延器106’−1、106’−2及び遅延器106’−3、106’−4で遅延した各遅延器の出力信号と、時間補正係数算出器110の出力信号の合計7つの入力信号を用いて推定高度を算出する。
【0041】
次に本実施の形態2の推定高度を算出する計算式について説明する。
まず、時間補正係数算出器110は比例値Cを、
C=(T3−T2)/(T2−T1) ・・・(24)
として、推定高度算出器107’へ出力する。高度を算出する計算式は、前述の式(8)、(9)に代えて以下の式に変更して計算される。
【0042】
C(x2−x1)=x3−x2 ・・・(8)’
C(y2−y1)=y3−y2 ・・・(9)’
【0043】
(2)〜(7),(8)’,(9)’を用いて第1の実施の形態と同様に高度z0を求めると、
z0={(k2k3h1’R12+k3k1h2’R22+k1k2h3’R32)/(k2k3h1’+k3k1h2’+k1k2h3’)}1/2 ・・・(25)
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1’=C2(tan2θ1−tanθ1tanθ3)
h2’=(1+C)2(tanθ1tanθ3−tan2θ2)
h3’=tan2θ3−tanθ1tanθ3
となる。
【0044】
したがって、本実施の形態2では、既知パラメータθ1,θ2,θ3によりk1,k2,k3,h1,h2,h3を求め、既知パラメータR1,R2,R3と合わせて(25)式に代入することにより、二次元レーダでも高度z0を算出することができる。
【0045】
以上のように(25)式により、例えばセクタスキャン方式のレーダのように目標を検出するデータレートが一定でない二次元レーダにおいても本発明を適用することが可能である。
【0046】
[他の実施の形態]
第2の実施の形態として、データレートが一定でない二次元レーダを使用する例として説明したが、レーダの計測方式の違い、スキャン特性、目標の移動速度等によりデータレートが変化しうる二次元レーダに適用して好適である。また、第2の実施の形態は、データレートが一定の場合はC=1となり高度の算出式は第1の実施の形態と同様となるからデータレートが一定の場合にも適用可能である。
【0047】
また、以上の実施の形態では、二次元レーダの空中線部を機械的に駆動しビームを走査する構成例を想定したが、空中線部をアレイアンテナ等とし、供給する無線周波信号に対する位相器の位相制御により、ビームを電子走査するように構成した二次元レーダに適用できることはいうまでもなく、この場合にも本発明の原理により同様の効果を奏する。
【0048】
更に、以上の実施の形態の距離、方位角及び時刻の情報の遅延手段(遅延器)としては、個別の遅延手段を使用する代わりに、計測データを一旦記憶し、所望の出力タイミングで読み出すメモリ等を利用して構成することが可能である。
【0049】
また、第2の実施の形態において、遅延時間制御器109は、距離計測器104と方位角計測器105の出力に代えて目標検出時刻測定器108の出力をもとにT3−T2,T2−T1を計算して遅延器の遅延時間を制御するように構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【0050】
【図1】本発明の第1の実施の形態1の構成を示すブロック図である。
【図2】第1の実施の形態のレーダ装置と目標の位置関係を説明する模式図である。
【図3】本発明の第2の実施の形態2の構成を示すブロック図である。
【図4】本発明の関連技術のレーダ装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
【0051】
101 空中線部
102 駆動制御部
103 送受信部
104 距離計測器
105 方位角計測器
106−1〜106−4、106’−1〜106’−6 遅延器
107、107’ 推定高度算出器
108 目標検出時間測定器
109 遅延時間制御器
110 時間補正係数算出器
【技術分野】
【0001】
本発明は、レーダ装置に関し、特に目標の距離と方位から高度を計算(推定)する目標高度計測方法、目標高度計測方式及びレーダ装置に関する。
【背景技術】
【0002】
レーダ装置は一般に、空間に電波を発射して目標からの反射信号を受信することにより、目標の位置情報などを測定する装置である。レーダ装置は、位置情報としてレーダ位置を基準として目標の方位と距離を測定するレーダ装置を二次元レーダに、方位と距離に加えて高度情報を測定するレーダ装置は三次元レーダに分類される。レーダでは所定の監視範囲に一通り電波を発射して、監視範囲内の目標を測定する。これをスキャン(走査)といい、スキャンの動作を繰り返すことにより目標の位置情報を連続して得ることができる。
【0003】
二次元レーダでは、一般的に空中線の回転もしくは電子走査により、電波照射ビームの方位角のみを変化させるビーム走査を行い、目標の距離と方位を計測する。三次元レーダでは高度情報を測定するため、仰角方向に和ビーム、差ビームを形成し、その振幅比較によって測角を行うモノパルス方式や、複数の周波数を使用して、仰角方向に異なるビームパターンを形成する方式や、方位方向、仰角方向共に狭いビーム幅のペンシルビームを垂直面内で素早く電子走査する方式など多数の方式がある。しかしこれらの三次元レーダは送受信系を複数持ったり、周波数を複数使用したり、ビーム仰角を電子的に制御するための位相器を持つ必要があったりと、一般的に高コストになりやすい。
【0004】
本発明の関連技術として、目標の距離と方位角のみを得る二次元レーダで目標の高度情報を推定する処理方式が、例えば特許文献1に記載されている。
【0005】
図4は特許文献1に記載された二次元レーダ装置の構成を示す図である。この二次元レーダ装置は、二次元レーダ8と高度推定装置12とから構成され、二次元レーダ8はアンテナ4、送受信器5、信号検出器6及びアンテナ駆動部7で構成され、高度推定装置12は速度成分算出器9、加速度成分算出器10及び推定高度算出器11により構成される。
【0006】
この二次元レーダ装置の原理は、対象とする目標が等速直線運動し、かつ二次元レーダの真上を通過すると仮定することにより、目標の距離の変化分である速度成分と速度成分の変化分である加速度成分とから目標高度を算出するものである(特許文献1、段落0012、0022参照)。以下、図4を参照してその動作を説明する。
【0007】
二次元レーダ8では、アンテナ4はそのビーム方向がアンテナ駆動部7により走査され、送受信部5からの送受信により目標からの反射波を受信して信号検出器6に出力する。信号検出器6は前記送受信部5からの送受信信号により所定の目標を検出して前記目標までの距離を測定し、前記目標の検出時のアンテナ駆動部7から得られる走査情報により目標の方位角を測定し、目標までの距離及び方位角を算出する。
【0008】
高度推定装置12では、速度成分算出器9が信号検出器6の出力を入力し、今回のスキャンにおける目標距離と前回のスキャンにおける目標距離の差分を求め、当該差分を単位時間で割ることにより目標距離の距離変化率である速度成分を算出する。速度成分算出器9は速度成分算出器9で算出した速度成分を入力し、その今回出力値と前回出力値の差分を単位時間で割ることにより加速度成分を算出して出力する。推定高度算出器11は信号検出器6、速度成分算出器9、加速度成分算出器10の各出力値である、目標距離、速度成分、加速度成分を既知パラメータとして、以下に示す式(1)を用いて目標の高度cを算出する。
【0009】
c=3{R13R3/(R1R3+R22)}1/2 ・・・(1)
R1:目標距離
R2:速度成分
R3:加速度成分
【特許文献1】特開2002−131422号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
本発明の関連技術である高度情報を推定可能な二次元レーダ装置は以下の問題点がある。
【0011】
第一の問題点は、対象とする目標が二次元レーダの直上を通過するという前提条件の下に導かれた計算式に基づき高度推定処理を行うものであるから、二次元レーダの直上を通過しない目標高度計測はできないという点である。
【0012】
第二の問題点は、距離の時間微分を使用するものであり、時間微分をスキャン毎の目標距離の差分で算出しているから、距離の測定誤差がゼロであっても、正確な高度を計測できない点である。
【0013】
[発明の目的]
本発明の目的は、上述した問題点を解決するものであり、距離と方位を計測できる二次元レーダを用いて、レーダの直上を通過しない目標であっても高度情報を算出できる目標高度計測方法、目標高度計測方式及びレーダ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0014】
第1の発明の目標高度計測方法は、距離と方位角を計測する二次元レーダにより目標の高度を計測する目標高度計測方法であって、目標の少なくとも移動する3位置で計測した距離及び方位角に基づいてほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を算出することを特徴とする。
【0015】
第2の発明の目標高度計測方式は、目標までの距離を計測する距離計測器と目標の方位角を計測して出力する方位角計測器とを備える二次元レーダにより目標の高度を計測する目標高度計測方式であって、目標の少なくとも移動する3位置で計測した距離及び方位角に基づいてほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を算出することを特徴とする。
【0016】
第3の発明のレーダ装置は、目標までの距離を計測する距離計測器と目標の方位角を計測して出力する方位角計測器とを備える二次元レーダと、前記二次元レーダにより計測した、目標の少なくとも移動する3位置の距離及び方位角に基づいてほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を算出する推定高度算出器とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、レーダの直上を通過しない目標であっても従来の二次元レーダを使用して、ほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を推定することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【0018】
次に、本発明の目標高度計測方法、目標高度計測方式及びレーダ装置の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【0019】
[第1の実施の形態]
[構成の説明]
図1は本発明の第1の実施の形態1のレーダ装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態1のレーダ装置は、電波照射ビームを空間に放出する空中線部101、空中線部の方向を制御する駆動制御部102、送信波の生成と受信波の受信を行う送受信部103、送信した時刻と受信した時刻の差分より目標の距離を計測し出力する距離計測器104、ビーム送信角度と、受信信号の振幅等から目標信号の方位角を計測し出力する方位角計測器105、目標距離計測器104と方位角計測器105からの出力信号を一定時間分(同一遅延時間)遅延させる複数の遅延器106−1、106−2、106−3、106−4、距離計測器104の出力信号及び方位角計測器105の出力信号をそれぞれ遅延器106−1、106−2及び遅延器106−3、106−4を通過させ、距離計測器104の出力信号と方位角計測器105の出力信号とそれぞれの遅延器の出力信号を入力信号として目標の高度を算出する推定高度算出器107より構成される。
【0020】
[動作の説明]
本発明の第1の実施の形態1の動作について図1を用いて説明する。送受信部103では、送信波を空中線部101に出力し、目標からの反射波を空中線部101から入力し、距離計測器104へ出力する。駆動制御部102は空中線の方向を制御する。距離計測器104は送信波を送信した時刻と目標からの反射波が得られた時刻との差分に基づき距離を算出して出力する。ビーム送信角度と受信信号の振幅等から方位角計測器105により目標の方位角を算出し、出力する。遅延器106−1、106−2、106−3、106−4は距離計測器104と方位角計測器105の出力信号を一定時間遅延させて出力する。推定高度算出器107は、距離計測器104と方位角計測器105の出力信号をそれぞれ0,1,2回遅延器を通過させた合計6つの信号を入力信号として高度を推定する。
【0021】
図2は第1の実施の形態のレーダ装置と目標の位置関係を示す模式図である。最初に、図2により本発明の動作原理について説明する。
同図に示すように、3次元空間の原点oに本実施の形態のレーダ装置の空中線部が設置され、計測対象の飛翔体等の目標が等高度で等速直線運動を行っているものとする。二次元レーダでは1スキャン分の計測値として、時刻T、距離R、方位角θが取得可能であるが、1スキャン分のこれらの計測値から高度を算出することはできないため、本実施の形態では同図に示す目標の位置A1,A2,A3の3スキャン分の計測値を使用する。
【0022】
この3スキャン分の時刻T、距離R、方位角θの計測値は既知パラメータであって、T1,T2,T3,R1,R2,R3,θ1,θ2,θ3(各計測値の添字kはkスキャン目)とし、更に未知パラメータとして、1〜3スキャン目の目標のx,y,z座標A1(x1,y1,z0),A2(x2,y2,z0),A3(x3,y3,z0)がある。ここでz0は高度であり3スキャン間で一定である。本実施の形態では、以上の9つの既知パラメータと7つの未知パラメータの間に8個の独立な関係式を作成し、未知数の高度z0を算出するものである。
【0023】
次に、高度z0の計算式について以下説明する。
スキャンによる目標の計測時刻tは等間隔(目標の計測は同一データレート)とし、t=T1,T2,T3(T2−T1=T3−T2)において、距離計測器104により計測された目標の距離Rは、R=R1,R2,R3とし、方位角計測器105により計測された目標の方位角θは、θ=θ1,θ2,θ3とする。
【0024】
これらは計測結果として既知の値であり、図1に示すレーダ装置における距離計測器104、遅延器106−1及び遅延器106−2の各出力信号(0回、1回、2回の同一遅延出力に相当)と、方位角計測器105、遅延器106−3及び遅延器106−4の各出力信号(0回、1回、2回の同一遅延出力に相当)に対応する。
【0025】
図2から分かるように、空中線部の位置oから目標の位置A1,A2,A3までの各距離と、それぞれのスキャンでのx,y,z軸の値は、それぞれピタゴラスの定理により、
R12=x12+y12+z02 ・・・(2)
R22=x22+y22+z02 ・・・(3)
R32=x32+y32+z02 ・・・(4)
となり、方位角θとx,y軸の値の関係は、
tanθ1=y1/x1 ・・・(5)
tanθ2=y2/x2 ・・・(6)
tanθ3=y3/x3 ・・・(7)
となる。
【0026】
目標は等速直線運動を行っており、T2−T1=T3−T2であるから、
x2−x1=x3−x2 ・・・(8)
y2−y1=y3−y2 ・・・(9)
が成り立つ。
【0027】
(2),(3),(4)式へ(5),(6),(7)式のy1(=x1tanθ1),y2(=x2tanθ2),y3(=x3tanθ3)を代入してxについて整理すると、
x12=(R12−z02)/k1 ・・・(10)
x22=(R22−z02)/k2 ・・・(11)
x32=(R32−z02)/k3 ・・・(12)
となる。ここで、
k1=1+tan2θ1 ・・・(13)
k2=1+tan2θ2 ・・・(14)
k3=1+tan2θ3 ・・・(15)
である。
【0028】
(8)式のx2の項を左辺に纏めて両辺を二乗して変形すると、
4x22=x12+2x1x3+x32 ・・・(16)
(9)式を同様に変形すると、
4y22=y12+2y1y3+y32 ・・・(17)
【0029】
(17)式へ(5),(6),(7)式のy1,y2,y3を代入すると、
4x22tan2θ2=x12tan2θ1+2x1x3tanθ1tanθ3+x32tan2θ3 ・・・(18)
となり、
(18)式へ(16)式の2x1x3(=4x22−x12−x32)を代入して整理すると、
x12h1+x22h2+x32h3=0 ・・・(19)
ここで、
h1=tan2θ1−tanθ1tanθ3 ・・・(20)
h2=4tanθ1tanθ3−4tan2θ2 ・・・(21)
h3=tan2θ3−tanθ1tanθ3 ・・・(22)
となる。
【0030】
(19)式へ(10),(11),(12)式のx12,x22,x32を代入して整理すると、
(k2k3h1+k3k1h2+k1k2h3)z02=k2k3h1R12+k3k1h2R22+k1k2h3R32
となり、同式から目標の高度z0の計算式は次式(23)のようになり、同式のk1,k2,k3,h1,h2,h3は(13)〜(15)式と(20)〜(22)式により方位角θに基づいて算出可能である。
【0031】
z0={(k2k3h1R12+k3k1h2R22+k1k2h3R32)/(k2k3h1+k3k1h2+k1k2h3)}1/2 ・・・(23)
【0032】
したがって、本実施の形態によれば、(13)〜(15)式および、(20)〜(22)式に既知パラメータθ1,θ2,θ3を代入してk1,k2,k3,h1,h2,h3を求め、R1,R2,R3と合わせて(23)式に代入することにより、二次元レーダでも高度z0を算出することができる。
【0033】
以上のように本実施の形態のレーダ装置は、距離情報と方位情報を得る従来の二次元レーダに、目標距離計測器と方位角計測器からの出力信号を一定時間分遅延させる遅延器、現スキャン、1スキャン前、2スキャン前の目標の距離と方位角を用いて高度を算出する推定高度算出器を付加することにより、等高度等速直線運動する目標の高度を推定するものである。より具体的には、電波照射ビームを空間に放出する空中線部、空中線部の方向を制御する駆動制御部、送信波の生成と受信波の受信を行う送受信部、送信した時刻と受信した時刻の差分より目標の距離を計測して出力する距離計測器、ビーム送信角度と、受信信号の振幅等から目標信号の方位角を計測して出力する方位角計測器、目標距離計測器と方位角計測器の出力信号を一定時間分遅延させる遅延器、距離計測器と方位角計測器の出力信号をそれぞれ0,1,2回遅延器に通過させた信号を入力信号として目標の高度を算出する推定高度算出器より構成される。
【0034】
本実施の形態の推定高度の計算式(23)には、差分表現(処理)は含まれないため、距離、方位角、時間の測定誤差がゼロであれば、推定高度に誤差は無く、正確な高度を算出することができる。
【0035】
以上説明した第1の実施の形態1は、目標を検出するデータレートが一定(T3−T2=T2−T1)の場合、例えば、空中線部(レーダアンテナ)の回転等によりスキャンビームを360°全周を監視する360°全周監視レーダなどに構成上からも好適である。
【0036】
[第2の実施の形態]
次に、本発明の第2の実施の形態として、セクタスキャンを行うレーダのようにデータレートが一定ではないレーダ装置について以下説明する。
【0037】
図3は本発明の第2の実施の形態の構成を示すブロック図である。本実施の形態2では、図1に示すような空中線部101、駆動制御部102、送受信部103、距離計測器104、方位角計測器105を備え、更に距離計測器104及び方位角計測器105の出力に接続した遅延時間の制御が可能な遅延器106’−1、106’−2、同遅延器106’−3、106’−4と、推定高度算出器107’、目標検出時刻測定器108、目標検出時刻測定器108の出力に接続した遅延時間の制御が可能な遅延器106’−5、106’−6、遅延時間制御器109、時間補正係数算出器110を備える。
【0038】
本実施の形態2において図1に示す方位角計測器105までの同一符号のブロックの各構成及び動作は、図1に示す第1の実施の形態で説明したものと同じであり、以下実施の形態1と相違する構成について詳細に説明する。
【0039】
本実施の形態2の二次元レーダが例えばセクタスキャンを行う二次元レーダとすると、空中線部101は所定の方位角範囲を往復する動作を行い、この場合、目標を検出するデータレートが一定とならないことがある。そこで、本実施の形態2では、データレートが一定でない各測定値による高度の算出の補正と、同一時刻での処理を可能とするため、目標の検出時刻を得る目標検出時刻測定器108及び時間補正係数算出器110を設け、目標検出時刻測定器108、距離計測器104及び方位角計測器105の出力側に、遅延時間が可変の遅延器をそれぞれ設け、高度推定の処理で目標の検出時刻及び高度算出の補正を可能とする。本実施の形態2の動作を以下説明する。
【0040】
目標検出時刻測定器108は対象とする目標を検出した時刻T1,T2,T3の情報を測定し記録(出力)する。遅延時間制御器109は、距離計測器104と方位角計測器105の出力をもとにT3−T2,T2−T1を計算し、遅延器106’−1〜106’−6の遅延時間を制御する。例えば遅延器106’−1と106’−2、遅延器106’−3と106’−4及び遅延器106’−5と106’−6の遅延時間をそれぞれ(T2−T1)と(T3−T2)に設定する。時間補正係数算出器110はT2−T1とT3−T2の比例値C(時間補正係数)を算出し、推定高度算出器107’へ出力する。推定高度算出器107’では距離計測器104及び方位角計測器105の各出力信号と、それぞれの出力信号を遅延器106’−1、106’−2及び遅延器106’−3、106’−4で遅延した各遅延器の出力信号と、時間補正係数算出器110の出力信号の合計7つの入力信号を用いて推定高度を算出する。
【0041】
次に本実施の形態2の推定高度を算出する計算式について説明する。
まず、時間補正係数算出器110は比例値Cを、
C=(T3−T2)/(T2−T1) ・・・(24)
として、推定高度算出器107’へ出力する。高度を算出する計算式は、前述の式(8)、(9)に代えて以下の式に変更して計算される。
【0042】
C(x2−x1)=x3−x2 ・・・(8)’
C(y2−y1)=y3−y2 ・・・(9)’
【0043】
(2)〜(7),(8)’,(9)’を用いて第1の実施の形態と同様に高度z0を求めると、
z0={(k2k3h1’R12+k3k1h2’R22+k1k2h3’R32)/(k2k3h1’+k3k1h2’+k1k2h3’)}1/2 ・・・(25)
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1’=C2(tan2θ1−tanθ1tanθ3)
h2’=(1+C)2(tanθ1tanθ3−tan2θ2)
h3’=tan2θ3−tanθ1tanθ3
となる。
【0044】
したがって、本実施の形態2では、既知パラメータθ1,θ2,θ3によりk1,k2,k3,h1,h2,h3を求め、既知パラメータR1,R2,R3と合わせて(25)式に代入することにより、二次元レーダでも高度z0を算出することができる。
【0045】
以上のように(25)式により、例えばセクタスキャン方式のレーダのように目標を検出するデータレートが一定でない二次元レーダにおいても本発明を適用することが可能である。
【0046】
[他の実施の形態]
第2の実施の形態として、データレートが一定でない二次元レーダを使用する例として説明したが、レーダの計測方式の違い、スキャン特性、目標の移動速度等によりデータレートが変化しうる二次元レーダに適用して好適である。また、第2の実施の形態は、データレートが一定の場合はC=1となり高度の算出式は第1の実施の形態と同様となるからデータレートが一定の場合にも適用可能である。
【0047】
また、以上の実施の形態では、二次元レーダの空中線部を機械的に駆動しビームを走査する構成例を想定したが、空中線部をアレイアンテナ等とし、供給する無線周波信号に対する位相器の位相制御により、ビームを電子走査するように構成した二次元レーダに適用できることはいうまでもなく、この場合にも本発明の原理により同様の効果を奏する。
【0048】
更に、以上の実施の形態の距離、方位角及び時刻の情報の遅延手段(遅延器)としては、個別の遅延手段を使用する代わりに、計測データを一旦記憶し、所望の出力タイミングで読み出すメモリ等を利用して構成することが可能である。
【0049】
また、第2の実施の形態において、遅延時間制御器109は、距離計測器104と方位角計測器105の出力に代えて目標検出時刻測定器108の出力をもとにT3−T2,T2−T1を計算して遅延器の遅延時間を制御するように構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【0050】
【図1】本発明の第1の実施の形態1の構成を示すブロック図である。
【図2】第1の実施の形態のレーダ装置と目標の位置関係を説明する模式図である。
【図3】本発明の第2の実施の形態2の構成を示すブロック図である。
【図4】本発明の関連技術のレーダ装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
【0051】
101 空中線部
102 駆動制御部
103 送受信部
104 距離計測器
105 方位角計測器
106−1〜106−4、106’−1〜106’−6 遅延器
107、107’ 推定高度算出器
108 目標検出時間測定器
109 遅延時間制御器
110 時間補正係数算出器
【特許請求の範囲】
【請求項1】
距離と方位角を計測する二次元レーダにより目標の高度を計測する目標高度計測方法であって、目標の少なくとも移動する3位置で計測した距離及び方位角に基づいてほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を算出することを特徴とする目標高度計測方法。
【請求項2】
遅延手段により3位置で計測したそれぞれの距離及び方位角の出力タイミングを一致させて高度を算出することを特徴とする請求項1記載の目標高度計測方法。
【請求項3】
前記3位置で計測した距離及び方位角をそれぞれ距離R1,R2,R3及び方位角θ1,θ2,θ3とし、
z0={(k2k3h1R12+k3k1h2R22+k1k2h3R32)/(k2k3h1+k3k1h2+k1k2h3)}1/2
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1=tan2θ1−tanθ1tanθ3
h2=4tanθ1tanθ3−4tan2θ2
h3=tan2θ3−tanθ1tanθ3
により目標の高度z0を算出することを特徴とする請求項2記載の目標高度計測方法。
【請求項4】
3位置の計測時刻により計測の時間間隔を算出し、該時間間隔に基づいて遅延手段により距離、方位角及び計測時刻の出力タイミングを一致させ、前記時間間隔の変化による時間補正を行って高度を算出することを特徴とする請求項1又は2記載の目標高度計測方法。
【請求項5】
前記3位置で計測した距離、方位角及び計測時刻をそれぞれ距離R1,R2,R3、方位角θ1,θ2,θ3及び計測時刻T1,T2,T3とし、
z0={(k2k3h1’R12+k3k1h2’R22+k1k2h3’R32)/(k2k3h1’+k3k1h2’+k1k2h3’)}1/2
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1’=C2(tan2θ1−tanθ1tanθ3)
h2’=(1+C)2(tanθ1tanθ3−tan2θ2)
h3’=tan2θ3−tanθ1tanθ3
C=(T3−T2)/(T2−T1)
により目標の高度z0を算出することを特徴とする請求項4記載の目標高度計測方法。
【請求項6】
目標までの距離を計測する距離計測器と目標の方位角を計測して出力する方位角計測器とを備える二次元レーダにより目標の高度を計測する目標高度計測方式であって、目標の少なくとも移動する3位置で計測した距離及び方位角に基づいてほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を算出することを特徴とする目標高度計測方式。
【請求項7】
遅延手段により3位置で計測したそれぞれの距離及び方位角の出力タイミングを一致させて高度を算出することを特徴とする請求項6記載の目標高度計測方式。
【請求項8】
前記3位置で計測した距離及び方位角をそれぞれ距離R1,R2,R3及び方位角θ1,θ2,θ3とし、
z0={(k2k3h1R12+k3k1h2R22+k1k2h3R32)/(k2k3h1+k3k1h2+k1k2h3)}1/2
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1=tan2θ1−tanθ1tanθ3
h2=4tanθ1tanθ3−4tan2θ2
h3=tan2θ3−tanθ1tanθ3
により目標の高度z0を算出することを特徴とする請求項7記載の目標高度計測方式。
【請求項9】
前記3位置の計測時刻を計測する目標検出時刻測定器を備え、3位置の計測時刻により計測の時間間隔を算出し、該時間間隔に基づいて遅延手段により距離、方位角及び計測時刻の出力タイミングを一致させ、前記時間間隔の変化による時間補正を行って高度を算出することを特徴とする請求項6又は7記載の目標高度計測方式。
【請求項10】
前記3位置で計測した距離、方位角及び計測時刻をそれぞれ距離R1,R2,R3、方位角θ1,θ2,θ3及び計測時刻T1,T2,T3とし、
z0={(k2k3h1’R12+k3k1h2’R22+k1k2h3’R32)/(k2k3h1’+k3k1h2’+k1k2h3’)}1/2
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1’=C2(tan2θ1−tanθ1tanθ3)
h2’=(1+C)2(tanθ1tanθ3−tan2θ2)
h3’=tan2θ3−tanθ1tanθ3
C=(T3−T2)/(T2−T1)
により目標の高度z0を算出することを特徴とする請求項9記載の目標高度計測方式。
【請求項11】
目標までの距離を計測する距離計測器と目標の方位角を計測して出力する方位角計測器とを備える二次元レーダと、前記二次元レーダにより計測した目標の少なくとも移動する3位置の距離及び方位角に基づいてほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を算出する推定高度算出器とを備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項12】
前記3位置で計測したそれぞれの距離及び方位角の出力タイミングを一致させて前記推定高度算出器に出力することを特徴とする請求項11記載のレーダ装置。
【請求項13】
前記3位置で計測した距離及び方位角をそれぞれ距離R1,R2,R3及び方位角θ1,θ2,θ3とし、前記推定高度算出器は、
z0={(k2k3h1R12+k3k1h2R22+k1k2h3R32)/(k2k3h1+k3k1h2+k1k2h3)}1/2
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1=tan2θ1−tanθ1tanθ3
h2=4tanθ1tanθ3−4tan2θ2
h3=tan2θ3−tanθ1tanθ3
により目標の高度z0を算出することを特徴とする請求項12記載のレーダ装置。
【請求項14】
前記3位置の計測時刻を計測する目標検出時刻測定器と、距離、方位角及び計測時刻の出力タイミングを一致させる遅延器と、前記計測時刻により時間補正係数を算出する時間補正係数算出器とを備え、前記推定高度算出器は、前記時間補正係数、距離、方位角及び計測時刻に基づいて目標の高度を算出することを特徴とする請求項11又は12記載のレーダ装置。
【請求項15】
前記3位置で計測した距離、方位角及び計測時刻をそれぞれ距離R1,R2,R3、方位角θ1,θ2,θ3及び計測時刻T1,T2,T3とし、前記推定高度算出器は、
z0={(k2k3h1’R12+k3k1h2’R22+k1k2h3’R32)/(k2k3h1’+k3k1h2’+k1k2h3’)}1/2
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1’=C2(tan2θ1−tanθ1tanθ3)
h2’=(1+C)2(tanθ1tanθ3−tan2θ2)
h3’=tan2θ3−tanθ1tanθ3
C=(T3−T2)/(T2−T1)
により目標の高度z0を算出することを特徴とする請求項14記載のレーダ装置。
【請求項1】
距離と方位角を計測する二次元レーダにより目標の高度を計測する目標高度計測方法であって、目標の少なくとも移動する3位置で計測した距離及び方位角に基づいてほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を算出することを特徴とする目標高度計測方法。
【請求項2】
遅延手段により3位置で計測したそれぞれの距離及び方位角の出力タイミングを一致させて高度を算出することを特徴とする請求項1記載の目標高度計測方法。
【請求項3】
前記3位置で計測した距離及び方位角をそれぞれ距離R1,R2,R3及び方位角θ1,θ2,θ3とし、
z0={(k2k3h1R12+k3k1h2R22+k1k2h3R32)/(k2k3h1+k3k1h2+k1k2h3)}1/2
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1=tan2θ1−tanθ1tanθ3
h2=4tanθ1tanθ3−4tan2θ2
h3=tan2θ3−tanθ1tanθ3
により目標の高度z0を算出することを特徴とする請求項2記載の目標高度計測方法。
【請求項4】
3位置の計測時刻により計測の時間間隔を算出し、該時間間隔に基づいて遅延手段により距離、方位角及び計測時刻の出力タイミングを一致させ、前記時間間隔の変化による時間補正を行って高度を算出することを特徴とする請求項1又は2記載の目標高度計測方法。
【請求項5】
前記3位置で計測した距離、方位角及び計測時刻をそれぞれ距離R1,R2,R3、方位角θ1,θ2,θ3及び計測時刻T1,T2,T3とし、
z0={(k2k3h1’R12+k3k1h2’R22+k1k2h3’R32)/(k2k3h1’+k3k1h2’+k1k2h3’)}1/2
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1’=C2(tan2θ1−tanθ1tanθ3)
h2’=(1+C)2(tanθ1tanθ3−tan2θ2)
h3’=tan2θ3−tanθ1tanθ3
C=(T3−T2)/(T2−T1)
により目標の高度z0を算出することを特徴とする請求項4記載の目標高度計測方法。
【請求項6】
目標までの距離を計測する距離計測器と目標の方位角を計測して出力する方位角計測器とを備える二次元レーダにより目標の高度を計測する目標高度計測方式であって、目標の少なくとも移動する3位置で計測した距離及び方位角に基づいてほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を算出することを特徴とする目標高度計測方式。
【請求項7】
遅延手段により3位置で計測したそれぞれの距離及び方位角の出力タイミングを一致させて高度を算出することを特徴とする請求項6記載の目標高度計測方式。
【請求項8】
前記3位置で計測した距離及び方位角をそれぞれ距離R1,R2,R3及び方位角θ1,θ2,θ3とし、
z0={(k2k3h1R12+k3k1h2R22+k1k2h3R32)/(k2k3h1+k3k1h2+k1k2h3)}1/2
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1=tan2θ1−tanθ1tanθ3
h2=4tanθ1tanθ3−4tan2θ2
h3=tan2θ3−tanθ1tanθ3
により目標の高度z0を算出することを特徴とする請求項7記載の目標高度計測方式。
【請求項9】
前記3位置の計測時刻を計測する目標検出時刻測定器を備え、3位置の計測時刻により計測の時間間隔を算出し、該時間間隔に基づいて遅延手段により距離、方位角及び計測時刻の出力タイミングを一致させ、前記時間間隔の変化による時間補正を行って高度を算出することを特徴とする請求項6又は7記載の目標高度計測方式。
【請求項10】
前記3位置で計測した距離、方位角及び計測時刻をそれぞれ距離R1,R2,R3、方位角θ1,θ2,θ3及び計測時刻T1,T2,T3とし、
z0={(k2k3h1’R12+k3k1h2’R22+k1k2h3’R32)/(k2k3h1’+k3k1h2’+k1k2h3’)}1/2
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1’=C2(tan2θ1−tanθ1tanθ3)
h2’=(1+C)2(tanθ1tanθ3−tan2θ2)
h3’=tan2θ3−tanθ1tanθ3
C=(T3−T2)/(T2−T1)
により目標の高度z0を算出することを特徴とする請求項9記載の目標高度計測方式。
【請求項11】
目標までの距離を計測する距離計測器と目標の方位角を計測して出力する方位角計測器とを備える二次元レーダと、前記二次元レーダにより計測した目標の少なくとも移動する3位置の距離及び方位角に基づいてほぼ等高度等速直線運動する目標の高度を算出する推定高度算出器とを備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項12】
前記3位置で計測したそれぞれの距離及び方位角の出力タイミングを一致させて前記推定高度算出器に出力することを特徴とする請求項11記載のレーダ装置。
【請求項13】
前記3位置で計測した距離及び方位角をそれぞれ距離R1,R2,R3及び方位角θ1,θ2,θ3とし、前記推定高度算出器は、
z0={(k2k3h1R12+k3k1h2R22+k1k2h3R32)/(k2k3h1+k3k1h2+k1k2h3)}1/2
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1=tan2θ1−tanθ1tanθ3
h2=4tanθ1tanθ3−4tan2θ2
h3=tan2θ3−tanθ1tanθ3
により目標の高度z0を算出することを特徴とする請求項12記載のレーダ装置。
【請求項14】
前記3位置の計測時刻を計測する目標検出時刻測定器と、距離、方位角及び計測時刻の出力タイミングを一致させる遅延器と、前記計測時刻により時間補正係数を算出する時間補正係数算出器とを備え、前記推定高度算出器は、前記時間補正係数、距離、方位角及び計測時刻に基づいて目標の高度を算出することを特徴とする請求項11又は12記載のレーダ装置。
【請求項15】
前記3位置で計測した距離、方位角及び計測時刻をそれぞれ距離R1,R2,R3、方位角θ1,θ2,θ3及び計測時刻T1,T2,T3とし、前記推定高度算出器は、
z0={(k2k3h1’R12+k3k1h2’R22+k1k2h3’R32)/(k2k3h1’+k3k1h2’+k1k2h3’)}1/2
但し、
k1=1+tan2θ1
k2=1+tan2θ2
k3=1+tan2θ3
h1’=C2(tan2θ1−tanθ1tanθ3)
h2’=(1+C)2(tanθ1tanθ3−tan2θ2)
h3’=tan2θ3−tanθ1tanθ3
C=(T3−T2)/(T2−T1)
により目標の高度z0を算出することを特徴とする請求項14記載のレーダ装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図2】
【図3】
【図4】
【公開番号】特開2009−14655(P2009−14655A)
【公開日】平成21年1月22日(2009.1.22)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2007−179692(P2007−179692)
【出願日】平成19年7月9日(2007.7.9)
【出願人】(000004237)日本電気株式会社 (19,353)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成21年1月22日(2009.1.22)
【国際特許分類】
【出願日】平成19年7月9日(2007.7.9)
【出願人】(000004237)日本電気株式会社 (19,353)
【Fターム(参考)】
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