立体倉庫及びその入庫方法
【課題】重量物の荷物を照準にスタッカークレーン等の昇降機構を設計する際の条件を緩和することができ、そのために過度の装置、設備等の追加を必要とせず、軽量のみならず重量の荷物も取り扱うことができる立体倉庫及びその入庫に係る技術を提供する。
【解決手段】入庫口２１ａで移載用台車に搭載された荷物が重量物の場合は、走行装置と移載用台車を作動させた台車としての搬送によって、荷物を第１段目の格納棚２１の目的の棚２５に格納し、入庫口２１ａで移載用台車に搭載された荷物が軽量物の場合は、走行装置と昇降装置と移載用台車を作動させたスタッカークレーンとしての搬送によって、荷物を第２段目以上の格納棚２２〜２４の目的の棚２６に格納する。
【解決手段】入庫口２１ａで移載用台車に搭載された荷物が重量物の場合は、走行装置と移載用台車を作動させた台車としての搬送によって、荷物を第１段目の格納棚２１の目的の棚２５に格納し、入庫口２１ａで移載用台車に搭載された荷物が軽量物の場合は、走行装置と昇降装置と移載用台車を作動させたスタッカークレーンとしての搬送によって、荷物を第２段目以上の格納棚２２〜２４の目的の棚２６に格納する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多段の格納棚と、各格納棚への荷物の入庫を行う移載装置（例えば、スタッカークレーン）とを備え、軽量のみならず重量の荷物も取り扱う立体倉庫及びその入庫に係る技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
多段の格納棚の水平方向に沿って移動可能なスタッカークレーンとを備える立体倉庫においては、任意の格納棚に荷物を入庫させる必要からスタッカークレーンが荷物を鉛直方向に昇降させる機構を有するのが普通である（特許文献１）。この場合、荷物の重量はまちまちであるので、荷物の重量が大きい場合であってもその荷物を任意の格納庫に支障なく入庫させることができるように、スタッカークレーンの昇降機構を設計する必要に迫られる。そのような設計の典型的な手法は、軽量物はもとより、重量物も移載できるようにスタッカークレーンの昇降機構の設計に余裕を持たせることである。
【０００３】
また、荷物が重量物である場合には、下方領域の格納棚の水平方向に沿って移動可能な移載装置により荷物を搬送させ、荷物が軽量物である場合には、上方領域の格納棚の水平方向に沿って移動可能な別の移載装置により荷物を搬送させ、それぞれの棚に荷物を入庫させるという技術も知られている（特許文献２）。この従来技術では、重量物向けの移載装置と軽量物向けの移載装置のそれぞれに荷物を載せるために別途、格納棚の上方領域と下方領域にわたり荷物を昇降させることができる昇降搬送装置を設けている。
【０００４】
さらに、立体駐車場の棚群に沿って移動可能なスタッカークレーンに入庫口の車両を載せて、当該車両を所望の棚に格納する際、車両が重量車である場合には、軽量車である場合に比べて、入庫口から所望の棚を経由して出庫口に至るまでのスタッカークレーンの走行量と昇降量との和がより小さくなる位置の棚に格納する、立体駐車場の運転電力消費量を低減する技術も知られている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６１−０７５７０４号公報
【特許文献２】特開平０７−１１７８１５号公報
【特許文献３】特開平０１−１４６０７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、荷物のすべてが重量物ではないにも拘らず、重量物の荷物に照準を当てて（特に重量が最も大きいであろう荷物を想定し、その荷物に照準に当てて）スタッカークレーンの昇降機構の設計に余裕を持たせることには無駄が多い。昇降機構も大型にせざるを得ず、それを備えるスタッカークレーンも全体として大型にならざる得なくなるという問題もある。
【０００７】
また、上記の従来技術（特許文献２）のように、多段の棚の上方と下方の各領域に重量物向けの移載装置と軽量物向けの移載装置とを別々に設けることは、追加の移載装置を設ける必要があることを意味しており、また重量物向けの移載装置の設計が必要になる以上、重量物の荷重を照準に当該移載装置の設計が必要になる点で従来と変わりはない。しかも、重量物向けの移載装置と軽量物向けの移載装置のそれぞれに荷物を載せるために昇降搬送装置を設けるということは、それ自体追加になり、しかも格納棚の上方領域と下方領域にわたり荷物を支障なく昇降させるために、結局のところ、重量物の荷物を照準に当該昇降搬送装置の昇降機構の設計に余裕を持たせる必要に迫られることを意味している。上記の従来技術（特許文献２）の手法では、上記の問題の解決にならない又は別の問題が生じてしまう。
【０００８】
更に、上記の従来技術（特許文献３）では、スタッカークレーンによる重量車両の昇降が前提になっており、当該スタッカークレーンの昇降機構の設計時には重量物の荷物に照準を当てて設計に余裕を持たせる必要があり、それ故、やはり上記の問題の解決にならない。
【０００９】
本発明は、以上の問題に鑑みてなされたものであり、重量物の荷物を照準にスタッカークレーン等の昇降機構を設計する際の条件を緩和することができ、そのために過度の装置、設備等の追加を必要とせず、軽量のみならず重量の荷物も取り扱うことができる立体倉庫及びその入庫に係る技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための、本発明は以下の特徴を有している。
【００１１】
［１］荷物を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、多段の棚群を備える立体倉庫の水平方向に沿って前記昇降体を移動させる走行装置とを備える移載装置を用いて、前記立体倉庫の所望の棚への荷物の入庫を行う立体倉庫の入庫方法であって、
前記立体倉庫の外部から搬入された荷物を、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記昇降体に搭載する工程と、
前記昇降体に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させることなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物を格納する工程と、
前記昇降体に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させて前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物を格納する工程と、
を有することを特徴とする立体倉庫の入庫方法。
【００１２】
［２］荷物を搭載可能な移載用台車と、該移載用台車を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、多段の棚群を備える立体倉庫の水平方向に沿って、前記移載用台車を前記昇降体に載せたまま移動させる走行装置とを備える移載装置を用いて、前記昇降体と前記立体倉庫の所望の棚との間の前記移載用台車の移動を通じて荷物の入庫を行う立体倉庫の入庫方法であって、
前記立体倉庫の外部から搬入された荷物を、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記移載用台車に搭載する工程と、
前記移載用台車に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させることなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物を格納する工程と、
前記移載用台車に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させて前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物を格納する工程と、
を有することを特徴とする立体倉庫の入庫方法。
【００１３】
［３］多段の棚群と、該多段の棚群の水平方向に沿って移動可能な移載装置とを備える立体倉庫であって、
前記移載装置は、荷物を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、立体倉庫の水平方向に沿って前記昇降体を移動させる走行装置とを備えており、
外部から搬入された荷物が、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記昇降体に搭載され、
前記昇降体と前記立体倉庫の格納棚との間で荷物の入庫が行われる際、前記昇降体に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇することなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物が格納され、前記昇降体に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇して前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物が格納される、
ことを特徴とする立体倉庫。
【００１４】
［４］多段の棚群と、該多段の棚群の水平方向に沿って移動可能な移載装置とを備える立体倉庫であって、
前記移載装置は、荷物を搭載可能な移載用台車と、該移載用台車を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、前記移載用台車を前記昇降体に載せたまま立体倉庫の多段の格納棚に沿って移動させる走行装置とを備えており、
外部から搬入された荷物が、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記移載用台車に搭載され、
前記昇降体と前記立体倉庫の格納棚との間の前記移載用台車の移動を通じて荷物の入庫が行われる際、前記移載用台車に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇することなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物が格納され、前記移載用台車に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇して前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物が格納される、
ことを特徴とする立体倉庫。
【００１５】
［５］昇降装置の定格荷重が、重量物でない荷物の重量より大きく、かつ重量物である荷物の重量より小さいことを特徴とする前記［３］または［４］に記載の立体倉庫。
【発明の効果】
【００１６】
本発明においては、外部から搬入され、移載装置（例えば、スタッカークレーン）における昇降体の着床位置において当該昇降体又はそれに搭載される移載用台車に載置された荷物が重量物である場合には、昇降装置により当該昇降体が上昇することなく立体倉庫の最下段の棚に荷物が格納され、その他の場合には、昇降装置により当該昇降体が上昇して立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物が格納される。
【００１７】
従って、本発明によれば、重量物をより上の棚に格納するために必要な昇降機構を設計し、設置する必要がなくなる。また、そのために過度の装置、設備等の追加も必要とされず、それでいて軽量物のみならず重量物の荷物も取り扱うことができる立体倉庫及びその入庫に係る技術を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態における立体倉庫を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態における移載用台車を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態における入庫方法を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態における入庫手順を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態により本発明を詳細に説明する。その際、必要に応じて図面を参照しつつ説明するが、各図面において同じ部分又は相当する若しくは共通する部分にはこれと同じ符号を付し、一部の説明を省略する。いうまでもなく、本発明は、図面に記載された実施形態に限定されない。
【００２０】
図１は、本発明の一実施形態における立体倉庫を示す図である。図１（ａ）は正面図、図１（ｂ）は図１（ａ）におけるＡ−Ａ矢視図である。
【００２１】
図１に示すように、この実施形態における立体倉庫１０は、多段の格納棚群２０と、多段の格納棚群２０の水平方向に沿って移動可能な移載装置としてのスタッカークレーン３０とを備えている。
【００２２】
多段の格納棚群２０は、図１では４段の格納棚群であり、１段目の格納棚（最下段の格納棚）２１と、２段目の格納棚２２と、３段目の格納棚２３と、４段目の格納棚２４とを有している。なお、１段目には、荷物６０の入庫口（出庫口）２１ａが設けられている。
【００２３】
一方、スタッカークレーン３０は、荷物６０を搭載可能な移載用台車５１と、移載用台車５１を搭載可能な昇降体４１と、昇降体４１を昇降させる昇降装置４２と、移載用台車５１を昇降体４１に載せたまま多段の格納棚２０に沿って移動させる走行装置３１とを備えている。
【００２４】
そして、走行装置３１は、その上面に昇降体４１が着床・固定される基盤フレーム３２と、基盤フレーム３２上に立設された側部フレーム３３と、側部フレーム３３の上端に設置された上部フレーム３４と、基盤フレーム３２の下部に取り付けられた車輪３５と、車輪３５が走行する走行装置用レール３６と、走行装置３１を所定の定位置に位置決め・停止させるための走行装置位置決め装置３７と、昇降体４１を基盤フレーム３２上の所定の定位置に着床・固定させるための昇降体位置決めブロック３８とを有している。
【００２５】
また、昇降体４１を昇降させる昇降装置４２は、昇降体４１を吊るすためのワイヤーロープ４３と、側部フレーム３３に設置された巻上装置４４と、上部フレーム３４上に設置された滑車４５と、昇降体４１に設置されたシーブボックス４６と、昇降体４１を所定の高さ位置に位置決めするための昇降体位置決めピン４７とを有している。
【００２６】
また、移載用台車５１は、詳細図を図２に示すように、その上面に荷物６０が搭載される基礎フレーム５２と、基礎フレーム５２上面に搭載された荷物６０をリフトアップ・リフトダウンするリフト５３（その上面に荷物６０を載置する昇降フレーム５４と、昇降フレーム５４を昇降させる昇降装置５５）と、リフト５３が荷物６０をリフトアップした時に荷物６０の重量を計測するロードセル５６と、基礎フレーム５２の下部に取り付けられた車輪５７と、車輪５７が走行する移載用台車用レール５８とを有している。
【００２７】
このように構成された立体倉庫１０においては、入庫口２１ａで受け取った荷物６０をスタッカークレーン３０の走行装置３１の基盤フレーム３２に着床している昇降体４１上の移載用台車５１に搭載し、走行装置３１と必要により昇降装置４２を駆動して、所望の格納棚の側部に昇降体４１を位置させた後、昇降体４１と所望の格納棚の間で移載用台車５１を移動させて、所望の格納棚に荷物６０を格納するようになっている。
【００２８】
ここで、入庫口２１ａで荷物６０を受け取る際の高さ位置は、１段目の格納棚２１に格納される荷物と略同じ高さ位置であり、基盤フレーム３２に着床している昇降体４１を昇降装置４２により上昇させることなく昇降体４１と１段目の格納棚２１との間の移載用台車５１の移動が可能になる高さ位置になっている。
【００２９】
また、前述したように、昇降体４１は、巻上装置４４を用いてワイヤーロープ４３により吊られる構造であるが、基礎フレーム３２に設置されている昇降体位置決めブロック４７により昇降体４１を基礎フレーム３２上に着床・固定する際には、ワイヤーロープ４３はシーブボックス４６がスライドすることで昇降体４１の着床を検知するため、昇降体４１が基盤フレーム３２上に着床・固定した状態では、ワイヤーロープ４３はシーブボックス４６を吊っている状態であり、ワイヤーロープ４３の緩みは発生しない。したがって、昇降体４１が基盤フレーム３２上に着床・固定した状態で走行装置３１が走行しても、ワイヤーロープ４３が周辺の格納棚等に接触・衝突することはない。
【００３０】
その上で、この実施形態における立体倉庫１０では、入庫口２１ａで移載用台車５１に荷物６０が搭載される際に、移載用台車５１に設置されているロードセル５６によって当該荷物６０の重量を計測し、当該荷物６０が所定の基準重量（閾値）を超えた重量物である場合には、昇降装置４２により昇降体４１が上昇することなく第１段目の格納棚２１に当該荷物６０が格納され、当該荷物６０が所定の基準重量（閾値）を超えない軽量物である場合には、昇降装置４２により昇降体４１が上昇して第２段目以上の格納棚２２、２３、２４に当該荷物６０が格納されるようになっている。
【００３１】
すなわち、図３に示すように、入庫口２１ａで移載用台車５１に搭載された荷物６０が重量物の場合は、走行装置３１と移載用台車５１を作動させた台車としての搬送によって、荷物６０を第１段目の格納棚２１の目的の棚２５に格納し、入庫口２１ａで移載用台車５１に搭載された荷物６０が軽量物の場合は、走行装置３１と昇降装置４２と移載用台車５１を作動させたスタッカークレーンとしての搬送によって、荷物６０を第２段目以上の格納棚２２〜２４の目的の棚２６に格納するようになっている。
【００３２】
なお、昇降装置４２の定格荷重は、軽量物である荷物の重量より大きく、かつ重量物である荷物の重量より小さくなっている。そして、ロードセル５６による荷物６０の重量計測地をインターロックとして、誤動作で昇降装置４２の定格重量以上の荷物が昇降することのないようにしている。
【００３３】
このようなこの実施形態における立体倉庫１０の動作の具体的な手順を図４に基づいて説明する。すなわち、下記の（Ｓ１）〜（Ｓ８）、（Ｐ９）〜（Ｐ１６）、（Ｑ９）〜（Ｑ１６）の手順である。
【００３４】
（Ｓ１）１段目にある入庫口２１ａに荷物６０が到着する。その際、昇降体４１は基礎フレーム３２上に着床・固定された状態になっている。すなわち、昇降体４１は、昇降体４１に搭載されている移載用台車５１が昇降体４１と入庫口２１ａとの間や昇降体４１と１段目の格納棚２１との間を走行できる高さ位置に位置している。
【００３５】
（Ｓ２）スタッカークレーン３０が走行装置３１を駆動して入庫口２１ａの側部に到着する。走行装置位置決め装置３７を閉鎖して、入庫口２１ａの側部の定位置に走行装置３１を位置決め・固定させる。
【００３６】
（Ｓ３）昇降体４１に搭載されている移載用台車５１が入庫口２１ａ内に走行する。
【００３７】
（Ｓ４）移載用台車５１のリフト５３により荷物６０をリフトアップする。
【００３８】
（Ｓ５）移載用台車５１が荷物６０をリフトアップした状態で昇降体４１内に走行・帰還する。
【００３９】
（Ｓ６）移載用台車５１が荷物６０をリフトアップした状態でロードセル５６により荷物６０の重量を計測する。
【００４０】
（Ｓ７）移載用台車５１のリフト５３を下降し、荷物６０を移載用台車５１の基礎フレーム５２に預けて固定する。
【００４１】
（Ｓ８）上記（Ｓ６）で計測した荷物６０の重量計測値が基準重量を超えているか否かをチェックする。Ｙｅｓの場合は、（Ｐ９）に進み、Ｎｏの場合は、（Ｑ９）に進む。
【００４２】
（Ｐ９）１段目の格納棚２１の内から空の棚を検索し、当該荷物６０（重量物）を格納する格納棚（目的棚）２５を決定する。
【００４３】
（Ｐ１０）走行装置位置決め装置３５を開放し、スタッカークレーン３０が走行装置３１を駆動して目的棚２５の側部に移動する。
【００４４】
（Ｐ１１）スタッカークレーン３０が目的棚２５の側部に到着したら、走行装置位置決め装置３７を閉鎖して、目的棚２５の側部の定位置に走行装置３１を位置決め・固定する。
【００４５】
（Ｐ１２）移載用台車５１に搭載されている荷物６０をリフト５３によりリフトアップする。
【００４６】
（Ｐ１３）移載用台車５１が荷物６０をリフトアップした状態で目的棚２５内に走行する。
【００４７】
（Ｐ１４）移載用台車５１のリフト５３を下降し、荷物６０を目的棚２５内に預ける。
【００４８】
（Ｐ１５）移載用台車５１が昇降体４１内に走行・帰還する。
【００４９】
（Ｐ１６）入庫動作の完了となる。
【００５０】
（Ｑ９）２段目以上の格納棚２２、２３、２４の内から空の棚を検索し、当該荷物６０（軽量物）を格納する格納棚（目的棚）２６を決定する。
【００５１】
（Ｑ１０）走行装置位置決め装置３７を開放し、スタッカークレーン３０が走行装置３１と昇降装置４２を駆動して、昇降体４１を目的棚２６の側部に位置するようにした後、走行装置位置決め装置３７を閉鎖して、走行装置３１を位置決め・固定する。
【００５２】
（Ｑ１１）昇降体４１に設置されている昇降体位置決めピン４８を出して、昇降体４１を目的棚２６の側部の所定の定位置に位置決め・固定する。
【００５３】
（Ｑ１２）移載用台車５１に搭載されている荷物６０をリフト５３によりリフトアップする。
【００５４】
（Ｑ１３）移載用台車５１が荷物６０をリフトアップした状態で目的棚２６内に走行する。
【００５５】
（Ｑ１４）移載用台車５１のリフト５３を下降し、荷物６０を目的棚２６内に預ける。
【００５６】
（Ｑ１５）移載用台車５１が昇降体４１内に走行・帰還する。
【００５７】
（Ｑ１６）入庫動作の完了となる。
【００５８】
このようにして、この実施形態における立体倉庫１０では、外部から入庫口２１ａに搬入され、昇降体４１に搭載されている移載用台車５１に載置された荷物６０が重量物である場合には、昇降装置４２により昇降体４１が上昇することなく第１段目の格納棚２１に当該荷物６０（重量物）が格納され、荷物６０が軽量物である場合には、昇降装置４２により昇降体４１が上昇して２段目以上の格納棚２２〜２４に荷物６０が格納される。
【００５９】
従って、この実施形態によれば、重量物を２段目以上の格納棚２２〜２４に格納するために必要な定格荷重の高い昇降機構を設計し、設置する必要がなくなる。また、そのために過度の装置、設備等の追加も必要とされず、それでいて軽量物のみならず重量物の荷物も取り扱うことができる。
【００６０】
なお、上記の実施形態においては、軽量物は２段目以上の格納棚２２〜２４に格納するようにしているが、当面格納される予定の重量物の個数が１段目の格納棚２１の個数より少ない等によって、１段目の格納棚２１に余裕がある場合には、その余裕の範囲内で１段目の格納棚２１に軽量物を格納するようにすることもできる。
【００６１】
また、上記の実施形態においては、外部から搬入された荷物６０を昇降体４１上に載置された移載用台車５１に搭載して所望の格納棚の側部に移動し、移載用台車５１を走行させて荷物６０を所望の格納棚に格納する形式のスタッカークレーン３０を用いているが、移載用台車５１に代えてリフトアップ機能を有する移載用フォークを備え、外部から搬入された荷物６０を昇降体４１に搭載して所望の格納棚の側部に移動し、移載用フォークを用いて荷物６０を所望の格納棚に格納する形式のスタッカークレーンを用いている場合も、同様にして本発明を実施することができる。
【００６２】
また、ここでは、移載装置としてスタッカークレーンを用いているが、同様の機能を備えていれば、他の構造の移載装置であってもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１０ 立体倉庫
２０ 格納棚群
２１ １段目の格納棚
２１ａ 入庫口（出庫口）
２２ ２段目の格納棚
２３ ３段目の格納棚
２４ ４段目の格納棚
２５ 重量物の目的棚
２６ 軽量物の目的棚
３０ スタッカークレーン
３１ 走行装置
３２ 走行装置の基盤フレーム
３３ 走行装置の側部フレーム
３４ 走行装置の上部フレーム
３５ 走行装置の車輪
３６ 走行装置用レール
３７ 走行装置位置決め装置
３８ 昇降体位置決めブロック
４１ 昇降体
４２ 昇降体の昇降装置
４３ ワイヤーロープ
４４ 巻上装置
４５ 滑車
４６ シーブボックス
４７ 昇降体位置決めピン
５１ 移載用台車（移載用リフト付台車）
５２ 移載用台車の基礎フレーム
５３ 移載用台車に付設のリフト
５４ リフトの昇降フレーム
５５ リフトの昇降装置
５６ ロードセル
５７ 移載用台車の車輪
５８ 移載用台車用レール
６０ 荷物
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多段の格納棚と、各格納棚への荷物の入庫を行う移載装置（例えば、スタッカークレーン）とを備え、軽量のみならず重量の荷物も取り扱う立体倉庫及びその入庫に係る技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
多段の格納棚の水平方向に沿って移動可能なスタッカークレーンとを備える立体倉庫においては、任意の格納棚に荷物を入庫させる必要からスタッカークレーンが荷物を鉛直方向に昇降させる機構を有するのが普通である（特許文献１）。この場合、荷物の重量はまちまちであるので、荷物の重量が大きい場合であってもその荷物を任意の格納庫に支障なく入庫させることができるように、スタッカークレーンの昇降機構を設計する必要に迫られる。そのような設計の典型的な手法は、軽量物はもとより、重量物も移載できるようにスタッカークレーンの昇降機構の設計に余裕を持たせることである。
【０００３】
また、荷物が重量物である場合には、下方領域の格納棚の水平方向に沿って移動可能な移載装置により荷物を搬送させ、荷物が軽量物である場合には、上方領域の格納棚の水平方向に沿って移動可能な別の移載装置により荷物を搬送させ、それぞれの棚に荷物を入庫させるという技術も知られている（特許文献２）。この従来技術では、重量物向けの移載装置と軽量物向けの移載装置のそれぞれに荷物を載せるために別途、格納棚の上方領域と下方領域にわたり荷物を昇降させることができる昇降搬送装置を設けている。
【０００４】
さらに、立体駐車場の棚群に沿って移動可能なスタッカークレーンに入庫口の車両を載せて、当該車両を所望の棚に格納する際、車両が重量車である場合には、軽量車である場合に比べて、入庫口から所望の棚を経由して出庫口に至るまでのスタッカークレーンの走行量と昇降量との和がより小さくなる位置の棚に格納する、立体駐車場の運転電力消費量を低減する技術も知られている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６１−０７５７０４号公報
【特許文献２】特開平０７−１１７８１５号公報
【特許文献３】特開平０１−１４６０７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、荷物のすべてが重量物ではないにも拘らず、重量物の荷物に照準を当てて（特に重量が最も大きいであろう荷物を想定し、その荷物に照準に当てて）スタッカークレーンの昇降機構の設計に余裕を持たせることには無駄が多い。昇降機構も大型にせざるを得ず、それを備えるスタッカークレーンも全体として大型にならざる得なくなるという問題もある。
【０００７】
また、上記の従来技術（特許文献２）のように、多段の棚の上方と下方の各領域に重量物向けの移載装置と軽量物向けの移載装置とを別々に設けることは、追加の移載装置を設ける必要があることを意味しており、また重量物向けの移載装置の設計が必要になる以上、重量物の荷重を照準に当該移載装置の設計が必要になる点で従来と変わりはない。しかも、重量物向けの移載装置と軽量物向けの移載装置のそれぞれに荷物を載せるために昇降搬送装置を設けるということは、それ自体追加になり、しかも格納棚の上方領域と下方領域にわたり荷物を支障なく昇降させるために、結局のところ、重量物の荷物を照準に当該昇降搬送装置の昇降機構の設計に余裕を持たせる必要に迫られることを意味している。上記の従来技術（特許文献２）の手法では、上記の問題の解決にならない又は別の問題が生じてしまう。
【０００８】
更に、上記の従来技術（特許文献３）では、スタッカークレーンによる重量車両の昇降が前提になっており、当該スタッカークレーンの昇降機構の設計時には重量物の荷物に照準を当てて設計に余裕を持たせる必要があり、それ故、やはり上記の問題の解決にならない。
【０００９】
本発明は、以上の問題に鑑みてなされたものであり、重量物の荷物を照準にスタッカークレーン等の昇降機構を設計する際の条件を緩和することができ、そのために過度の装置、設備等の追加を必要とせず、軽量のみならず重量の荷物も取り扱うことができる立体倉庫及びその入庫に係る技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための、本発明は以下の特徴を有している。
【００１１】
［１］荷物を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、多段の棚群を備える立体倉庫の水平方向に沿って前記昇降体を移動させる走行装置とを備える移載装置を用いて、前記立体倉庫の所望の棚への荷物の入庫を行う立体倉庫の入庫方法であって、
前記立体倉庫の外部から搬入された荷物を、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記昇降体に搭載する工程と、
前記昇降体に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させることなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物を格納する工程と、
前記昇降体に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させて前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物を格納する工程と、
を有することを特徴とする立体倉庫の入庫方法。
【００１２】
［２］荷物を搭載可能な移載用台車と、該移載用台車を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、多段の棚群を備える立体倉庫の水平方向に沿って、前記移載用台車を前記昇降体に載せたまま移動させる走行装置とを備える移載装置を用いて、前記昇降体と前記立体倉庫の所望の棚との間の前記移載用台車の移動を通じて荷物の入庫を行う立体倉庫の入庫方法であって、
前記立体倉庫の外部から搬入された荷物を、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記移載用台車に搭載する工程と、
前記移載用台車に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させることなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物を格納する工程と、
前記移載用台車に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させて前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物を格納する工程と、
を有することを特徴とする立体倉庫の入庫方法。
【００１３】
［３］多段の棚群と、該多段の棚群の水平方向に沿って移動可能な移載装置とを備える立体倉庫であって、
前記移載装置は、荷物を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、立体倉庫の水平方向に沿って前記昇降体を移動させる走行装置とを備えており、
外部から搬入された荷物が、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記昇降体に搭載され、
前記昇降体と前記立体倉庫の格納棚との間で荷物の入庫が行われる際、前記昇降体に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇することなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物が格納され、前記昇降体に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇して前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物が格納される、
ことを特徴とする立体倉庫。
【００１４】
［４］多段の棚群と、該多段の棚群の水平方向に沿って移動可能な移載装置とを備える立体倉庫であって、
前記移載装置は、荷物を搭載可能な移載用台車と、該移載用台車を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、前記移載用台車を前記昇降体に載せたまま立体倉庫の多段の格納棚に沿って移動させる走行装置とを備えており、
外部から搬入された荷物が、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記移載用台車に搭載され、
前記昇降体と前記立体倉庫の格納棚との間の前記移載用台車の移動を通じて荷物の入庫が行われる際、前記移載用台車に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇することなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物が格納され、前記移載用台車に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇して前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物が格納される、
ことを特徴とする立体倉庫。
【００１５】
［５］昇降装置の定格荷重が、重量物でない荷物の重量より大きく、かつ重量物である荷物の重量より小さいことを特徴とする前記［３］または［４］に記載の立体倉庫。
【発明の効果】
【００１６】
本発明においては、外部から搬入され、移載装置（例えば、スタッカークレーン）における昇降体の着床位置において当該昇降体又はそれに搭載される移載用台車に載置された荷物が重量物である場合には、昇降装置により当該昇降体が上昇することなく立体倉庫の最下段の棚に荷物が格納され、その他の場合には、昇降装置により当該昇降体が上昇して立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物が格納される。
【００１７】
従って、本発明によれば、重量物をより上の棚に格納するために必要な昇降機構を設計し、設置する必要がなくなる。また、そのために過度の装置、設備等の追加も必要とされず、それでいて軽量物のみならず重量物の荷物も取り扱うことができる立体倉庫及びその入庫に係る技術を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態における立体倉庫を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態における移載用台車を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態における入庫方法を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態における入庫手順を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態により本発明を詳細に説明する。その際、必要に応じて図面を参照しつつ説明するが、各図面において同じ部分又は相当する若しくは共通する部分にはこれと同じ符号を付し、一部の説明を省略する。いうまでもなく、本発明は、図面に記載された実施形態に限定されない。
【００２０】
図１は、本発明の一実施形態における立体倉庫を示す図である。図１（ａ）は正面図、図１（ｂ）は図１（ａ）におけるＡ−Ａ矢視図である。
【００２１】
図１に示すように、この実施形態における立体倉庫１０は、多段の格納棚群２０と、多段の格納棚群２０の水平方向に沿って移動可能な移載装置としてのスタッカークレーン３０とを備えている。
【００２２】
多段の格納棚群２０は、図１では４段の格納棚群であり、１段目の格納棚（最下段の格納棚）２１と、２段目の格納棚２２と、３段目の格納棚２３と、４段目の格納棚２４とを有している。なお、１段目には、荷物６０の入庫口（出庫口）２１ａが設けられている。
【００２３】
一方、スタッカークレーン３０は、荷物６０を搭載可能な移載用台車５１と、移載用台車５１を搭載可能な昇降体４１と、昇降体４１を昇降させる昇降装置４２と、移載用台車５１を昇降体４１に載せたまま多段の格納棚２０に沿って移動させる走行装置３１とを備えている。
【００２４】
そして、走行装置３１は、その上面に昇降体４１が着床・固定される基盤フレーム３２と、基盤フレーム３２上に立設された側部フレーム３３と、側部フレーム３３の上端に設置された上部フレーム３４と、基盤フレーム３２の下部に取り付けられた車輪３５と、車輪３５が走行する走行装置用レール３６と、走行装置３１を所定の定位置に位置決め・停止させるための走行装置位置決め装置３７と、昇降体４１を基盤フレーム３２上の所定の定位置に着床・固定させるための昇降体位置決めブロック３８とを有している。
【００２５】
また、昇降体４１を昇降させる昇降装置４２は、昇降体４１を吊るすためのワイヤーロープ４３と、側部フレーム３３に設置された巻上装置４４と、上部フレーム３４上に設置された滑車４５と、昇降体４１に設置されたシーブボックス４６と、昇降体４１を所定の高さ位置に位置決めするための昇降体位置決めピン４７とを有している。
【００２６】
また、移載用台車５１は、詳細図を図２に示すように、その上面に荷物６０が搭載される基礎フレーム５２と、基礎フレーム５２上面に搭載された荷物６０をリフトアップ・リフトダウンするリフト５３（その上面に荷物６０を載置する昇降フレーム５４と、昇降フレーム５４を昇降させる昇降装置５５）と、リフト５３が荷物６０をリフトアップした時に荷物６０の重量を計測するロードセル５６と、基礎フレーム５２の下部に取り付けられた車輪５７と、車輪５７が走行する移載用台車用レール５８とを有している。
【００２７】
このように構成された立体倉庫１０においては、入庫口２１ａで受け取った荷物６０をスタッカークレーン３０の走行装置３１の基盤フレーム３２に着床している昇降体４１上の移載用台車５１に搭載し、走行装置３１と必要により昇降装置４２を駆動して、所望の格納棚の側部に昇降体４１を位置させた後、昇降体４１と所望の格納棚の間で移載用台車５１を移動させて、所望の格納棚に荷物６０を格納するようになっている。
【００２８】
ここで、入庫口２１ａで荷物６０を受け取る際の高さ位置は、１段目の格納棚２１に格納される荷物と略同じ高さ位置であり、基盤フレーム３２に着床している昇降体４１を昇降装置４２により上昇させることなく昇降体４１と１段目の格納棚２１との間の移載用台車５１の移動が可能になる高さ位置になっている。
【００２９】
また、前述したように、昇降体４１は、巻上装置４４を用いてワイヤーロープ４３により吊られる構造であるが、基礎フレーム３２に設置されている昇降体位置決めブロック４７により昇降体４１を基礎フレーム３２上に着床・固定する際には、ワイヤーロープ４３はシーブボックス４６がスライドすることで昇降体４１の着床を検知するため、昇降体４１が基盤フレーム３２上に着床・固定した状態では、ワイヤーロープ４３はシーブボックス４６を吊っている状態であり、ワイヤーロープ４３の緩みは発生しない。したがって、昇降体４１が基盤フレーム３２上に着床・固定した状態で走行装置３１が走行しても、ワイヤーロープ４３が周辺の格納棚等に接触・衝突することはない。
【００３０】
その上で、この実施形態における立体倉庫１０では、入庫口２１ａで移載用台車５１に荷物６０が搭載される際に、移載用台車５１に設置されているロードセル５６によって当該荷物６０の重量を計測し、当該荷物６０が所定の基準重量（閾値）を超えた重量物である場合には、昇降装置４２により昇降体４１が上昇することなく第１段目の格納棚２１に当該荷物６０が格納され、当該荷物６０が所定の基準重量（閾値）を超えない軽量物である場合には、昇降装置４２により昇降体４１が上昇して第２段目以上の格納棚２２、２３、２４に当該荷物６０が格納されるようになっている。
【００３１】
すなわち、図３に示すように、入庫口２１ａで移載用台車５１に搭載された荷物６０が重量物の場合は、走行装置３１と移載用台車５１を作動させた台車としての搬送によって、荷物６０を第１段目の格納棚２１の目的の棚２５に格納し、入庫口２１ａで移載用台車５１に搭載された荷物６０が軽量物の場合は、走行装置３１と昇降装置４２と移載用台車５１を作動させたスタッカークレーンとしての搬送によって、荷物６０を第２段目以上の格納棚２２〜２４の目的の棚２６に格納するようになっている。
【００３２】
なお、昇降装置４２の定格荷重は、軽量物である荷物の重量より大きく、かつ重量物である荷物の重量より小さくなっている。そして、ロードセル５６による荷物６０の重量計測地をインターロックとして、誤動作で昇降装置４２の定格重量以上の荷物が昇降することのないようにしている。
【００３３】
このようなこの実施形態における立体倉庫１０の動作の具体的な手順を図４に基づいて説明する。すなわち、下記の（Ｓ１）〜（Ｓ８）、（Ｐ９）〜（Ｐ１６）、（Ｑ９）〜（Ｑ１６）の手順である。
【００３４】
（Ｓ１）１段目にある入庫口２１ａに荷物６０が到着する。その際、昇降体４１は基礎フレーム３２上に着床・固定された状態になっている。すなわち、昇降体４１は、昇降体４１に搭載されている移載用台車５１が昇降体４１と入庫口２１ａとの間や昇降体４１と１段目の格納棚２１との間を走行できる高さ位置に位置している。
【００３５】
（Ｓ２）スタッカークレーン３０が走行装置３１を駆動して入庫口２１ａの側部に到着する。走行装置位置決め装置３７を閉鎖して、入庫口２１ａの側部の定位置に走行装置３１を位置決め・固定させる。
【００３６】
（Ｓ３）昇降体４１に搭載されている移載用台車５１が入庫口２１ａ内に走行する。
【００３７】
（Ｓ４）移載用台車５１のリフト５３により荷物６０をリフトアップする。
【００３８】
（Ｓ５）移載用台車５１が荷物６０をリフトアップした状態で昇降体４１内に走行・帰還する。
【００３９】
（Ｓ６）移載用台車５１が荷物６０をリフトアップした状態でロードセル５６により荷物６０の重量を計測する。
【００４０】
（Ｓ７）移載用台車５１のリフト５３を下降し、荷物６０を移載用台車５１の基礎フレーム５２に預けて固定する。
【００４１】
（Ｓ８）上記（Ｓ６）で計測した荷物６０の重量計測値が基準重量を超えているか否かをチェックする。Ｙｅｓの場合は、（Ｐ９）に進み、Ｎｏの場合は、（Ｑ９）に進む。
【００４２】
（Ｐ９）１段目の格納棚２１の内から空の棚を検索し、当該荷物６０（重量物）を格納する格納棚（目的棚）２５を決定する。
【００４３】
（Ｐ１０）走行装置位置決め装置３５を開放し、スタッカークレーン３０が走行装置３１を駆動して目的棚２５の側部に移動する。
【００４４】
（Ｐ１１）スタッカークレーン３０が目的棚２５の側部に到着したら、走行装置位置決め装置３７を閉鎖して、目的棚２５の側部の定位置に走行装置３１を位置決め・固定する。
【００４５】
（Ｐ１２）移載用台車５１に搭載されている荷物６０をリフト５３によりリフトアップする。
【００４６】
（Ｐ１３）移載用台車５１が荷物６０をリフトアップした状態で目的棚２５内に走行する。
【００４７】
（Ｐ１４）移載用台車５１のリフト５３を下降し、荷物６０を目的棚２５内に預ける。
【００４８】
（Ｐ１５）移載用台車５１が昇降体４１内に走行・帰還する。
【００４９】
（Ｐ１６）入庫動作の完了となる。
【００５０】
（Ｑ９）２段目以上の格納棚２２、２３、２４の内から空の棚を検索し、当該荷物６０（軽量物）を格納する格納棚（目的棚）２６を決定する。
【００５１】
（Ｑ１０）走行装置位置決め装置３７を開放し、スタッカークレーン３０が走行装置３１と昇降装置４２を駆動して、昇降体４１を目的棚２６の側部に位置するようにした後、走行装置位置決め装置３７を閉鎖して、走行装置３１を位置決め・固定する。
【００５２】
（Ｑ１１）昇降体４１に設置されている昇降体位置決めピン４８を出して、昇降体４１を目的棚２６の側部の所定の定位置に位置決め・固定する。
【００５３】
（Ｑ１２）移載用台車５１に搭載されている荷物６０をリフト５３によりリフトアップする。
【００５４】
（Ｑ１３）移載用台車５１が荷物６０をリフトアップした状態で目的棚２６内に走行する。
【００５５】
（Ｑ１４）移載用台車５１のリフト５３を下降し、荷物６０を目的棚２６内に預ける。
【００５６】
（Ｑ１５）移載用台車５１が昇降体４１内に走行・帰還する。
【００５７】
（Ｑ１６）入庫動作の完了となる。
【００５８】
このようにして、この実施形態における立体倉庫１０では、外部から入庫口２１ａに搬入され、昇降体４１に搭載されている移載用台車５１に載置された荷物６０が重量物である場合には、昇降装置４２により昇降体４１が上昇することなく第１段目の格納棚２１に当該荷物６０（重量物）が格納され、荷物６０が軽量物である場合には、昇降装置４２により昇降体４１が上昇して２段目以上の格納棚２２〜２４に荷物６０が格納される。
【００５９】
従って、この実施形態によれば、重量物を２段目以上の格納棚２２〜２４に格納するために必要な定格荷重の高い昇降機構を設計し、設置する必要がなくなる。また、そのために過度の装置、設備等の追加も必要とされず、それでいて軽量物のみならず重量物の荷物も取り扱うことができる。
【００６０】
なお、上記の実施形態においては、軽量物は２段目以上の格納棚２２〜２４に格納するようにしているが、当面格納される予定の重量物の個数が１段目の格納棚２１の個数より少ない等によって、１段目の格納棚２１に余裕がある場合には、その余裕の範囲内で１段目の格納棚２１に軽量物を格納するようにすることもできる。
【００６１】
また、上記の実施形態においては、外部から搬入された荷物６０を昇降体４１上に載置された移載用台車５１に搭載して所望の格納棚の側部に移動し、移載用台車５１を走行させて荷物６０を所望の格納棚に格納する形式のスタッカークレーン３０を用いているが、移載用台車５１に代えてリフトアップ機能を有する移載用フォークを備え、外部から搬入された荷物６０を昇降体４１に搭載して所望の格納棚の側部に移動し、移載用フォークを用いて荷物６０を所望の格納棚に格納する形式のスタッカークレーンを用いている場合も、同様にして本発明を実施することができる。
【００６２】
また、ここでは、移載装置としてスタッカークレーンを用いているが、同様の機能を備えていれば、他の構造の移載装置であってもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１０ 立体倉庫
２０ 格納棚群
２１ １段目の格納棚
２１ａ 入庫口（出庫口）
２２ ２段目の格納棚
２３ ３段目の格納棚
２４ ４段目の格納棚
２５ 重量物の目的棚
２６ 軽量物の目的棚
３０ スタッカークレーン
３１ 走行装置
３２ 走行装置の基盤フレーム
３３ 走行装置の側部フレーム
３４ 走行装置の上部フレーム
３５ 走行装置の車輪
３６ 走行装置用レール
３７ 走行装置位置決め装置
３８ 昇降体位置決めブロック
４１ 昇降体
４２ 昇降体の昇降装置
４３ ワイヤーロープ
４４ 巻上装置
４５ 滑車
４６ シーブボックス
４７ 昇降体位置決めピン
５１ 移載用台車（移載用リフト付台車）
５２ 移載用台車の基礎フレーム
５３ 移載用台車に付設のリフト
５４ リフトの昇降フレーム
５５ リフトの昇降装置
５６ ロードセル
５７ 移載用台車の車輪
５８ 移載用台車用レール
６０ 荷物
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、多段の棚群を備える立体倉庫の水平方向に沿って前記昇降体を移動させる走行装置とを備える移載装置を用いて、前記立体倉庫の所望の棚への荷物の入庫を行う立体倉庫の入庫方法であって、
前記立体倉庫の外部から搬入された荷物を、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記昇降体に搭載する工程と、
前記昇降体に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させることなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物を格納する工程と、
前記昇降体に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させて前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物を格納する工程と、
を有することを特徴とする立体倉庫の入庫方法。
【請求項２】
荷物を搭載可能な移載用台車と、該移載用台車を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、多段の棚群を備える立体倉庫の水平方向に沿って、前記移載用台車を前記昇降体に載せたまま移動させる走行装置とを備える移載装置を用いて、前記昇降体と前記立体倉庫の所望の棚との間の前記移載用台車の移動を通じて荷物の入庫を行う立体倉庫の入庫方法であって、
前記立体倉庫の外部から搬入された荷物を、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記移載用台車に搭載する工程と、
前記移載用台車に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させることなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物を格納する工程と、
前記移載用台車に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させて前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物を格納する工程と、
を有することを特徴とする立体倉庫の入庫方法。
【請求項３】
多段の棚群と、該多段の棚群の水平方向に沿って移動可能な移載装置とを備える立体倉庫であって、
前記移載装置は、荷物を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、立体倉庫の水平方向に沿って前記昇降体を移動させる走行装置とを備えており、
外部から搬入された荷物が、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記昇降体に搭載され、
前記昇降体と前記立体倉庫の格納棚との間で荷物の入庫が行われる際、前記昇降体に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇することなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物が格納され、前記昇降体に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇して前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物が格納される、
ことを特徴とする立体倉庫。
【請求項４】
多段の棚群と、該多段の棚群の水平方向に沿って移動可能な移載装置とを備える立体倉庫であって、
前記移載装置は、荷物を搭載可能な移載用台車と、該移載用台車を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、前記移載用台車を前記昇降体に載せたまま立体倉庫の多段の格納棚に沿って移動させる走行装置とを備えており、
外部から搬入された荷物が、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記移載用台車に搭載され、
前記昇降体と前記立体倉庫の格納棚との間の前記移載用台車の移動を通じて荷物の入庫が行われる際、前記移載用台車に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇することなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物が格納され、前記移載用台車に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇して前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物が格納される、
ことを特徴とする立体倉庫。
【請求項５】
昇降装置の定格荷重が、重量物でない荷物の重量より大きく、かつ重量物である荷物の重量より小さいことを特徴とする請求項３または４に記載の立体倉庫。
【請求項１】
荷物を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、多段の棚群を備える立体倉庫の水平方向に沿って前記昇降体を移動させる走行装置とを備える移載装置を用いて、前記立体倉庫の所望の棚への荷物の入庫を行う立体倉庫の入庫方法であって、
前記立体倉庫の外部から搬入された荷物を、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記昇降体に搭載する工程と、
前記昇降体に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させることなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物を格納する工程と、
前記昇降体に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させて前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物を格納する工程と、
を有することを特徴とする立体倉庫の入庫方法。
【請求項２】
荷物を搭載可能な移載用台車と、該移載用台車を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、多段の棚群を備える立体倉庫の水平方向に沿って、前記移載用台車を前記昇降体に載せたまま移動させる走行装置とを備える移載装置を用いて、前記昇降体と前記立体倉庫の所望の棚との間の前記移載用台車の移動を通じて荷物の入庫を行う立体倉庫の入庫方法であって、
前記立体倉庫の外部から搬入された荷物を、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記移載用台車に搭載する工程と、
前記移載用台車に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させることなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物を格納する工程と、
前記移載用台車に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体を上昇させて前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物を格納する工程と、
を有することを特徴とする立体倉庫の入庫方法。
【請求項３】
多段の棚群と、該多段の棚群の水平方向に沿って移動可能な移載装置とを備える立体倉庫であって、
前記移載装置は、荷物を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、立体倉庫の水平方向に沿って前記昇降体を移動させる走行装置とを備えており、
外部から搬入された荷物が、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記昇降体に搭載され、
前記昇降体と前記立体倉庫の格納棚との間で荷物の入庫が行われる際、前記昇降体に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇することなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物が格納され、前記昇降体に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇して前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物が格納される、
ことを特徴とする立体倉庫。
【請求項４】
多段の棚群と、該多段の棚群の水平方向に沿って移動可能な移載装置とを備える立体倉庫であって、
前記移載装置は、荷物を搭載可能な移載用台車と、該移載用台車を搭載可能な昇降体と、該昇降体を昇降させる昇降装置と、前記移載用台車を前記昇降体に載せたまま立体倉庫の多段の格納棚に沿って移動させる走行装置とを備えており、
外部から搬入された荷物が、前記移載装置における前記昇降体の着床位置において、前記移載用台車に搭載され、
前記昇降体と前記立体倉庫の格納棚との間の前記移載用台車の移動を通じて荷物の入庫が行われる際、前記移載用台車に搭載された荷物が重量物である場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇することなく前記立体倉庫の最下段の棚に荷物が格納され、前記移載用台車に搭載された荷物が重量物でない場合には、前記昇降装置により前記昇降体が上昇して前記立体倉庫の最下段よりも上の段の棚に優先的に荷物が格納される、
ことを特徴とする立体倉庫。
【請求項５】
昇降装置の定格荷重が、重量物でない荷物の重量より大きく、かつ重量物である荷物の重量より小さいことを特徴とする請求項３または４に記載の立体倉庫。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−７３８６５（Ｐ２０１１−７３８６５Ａ）
【公開日】平成２３年４月１４日（２０１１．４．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２２９５８６（Ｐ２００９−２２９５８６）
【出願日】平成２１年１０月１日（２００９．１０．１）
【出願人】（０００００４１２３）ＪＦＥエンジニアリング株式会社 (1,044)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年４月１４日（２０１１．４．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１０月１日（２００９．１０．１）
【出願人】（０００００４１２３）ＪＦＥエンジニアリング株式会社 (1,044)
【Ｆターム（参考）】
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