経路探索装置
【課題】本発明は、ドライバの疲労状態に応じて最適な経路を提供できる経路探索装置を提供することを課題とする。
【解決手段】目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、ドライバの疲労度を検出する疲労度検出手段と、疲労度検出手段で検出したドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備え、経路探索手段は、車両走行中のドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を再探索することを特徴とし、ドライバの疲労状態に応じて最適な経路を提供できる。
【解決手段】目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、ドライバの疲労度を検出する疲労度検出手段と、疲労度検出手段で検出したドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備え、経路探索手段は、車両走行中のドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を再探索することを特徴とし、ドライバの疲労状態に応じて最適な経路を提供できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
経路探索装置は、ドライバなどによって目的地が設定されると、目的地までの経路を探索し、その探索した経路をドライバに提示する。例えば、特許文献１には、地名が入力されると、心拍などからドライバの運転負荷状態を検出し、運転負荷が高いときにはその地名を目的地として経路を探索して経路誘導を開始し、運転負荷が低いときにはその地名に関する詳細情報を表示した後に目的地に設定された場合に経路を探索して経路誘導を開始することが開示されている。また、特許文献２や特許文献３には、目的地が設定されると、経路における疲労度（運転負荷）を考慮して目的地までの経路を探索することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４５３３３号公報
【特許文献２】特開平１０−２６９３２号公報
【特許文献３】特開２００４−１２２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライバは、走行開始後に、渋滞や長時間運転などで疲労が増したりあるいはサービスエリアでの休憩などで疲労が回復したりする。しかし、従来の経路探索装置では、運転者の運転負荷や運転にかかる疲労度などを考慮して経路探索を行っているが、目的地が設定されたとき（走行開始前）に経路を探索し、目的地に到達するまでその経路での誘導を行う。そのため、ドライバが走行途中で疲労が増した場合でも誘導中の経路によっては疲労が更に増したり、あるいは、走行途中で疲労が回復した場合でも誘導中の経路によっては運転負荷は少ないが走行距離が長かったり、走行時間を要したりする。
【０００５】
そこで、本発明は、ドライバの疲労状態に応じて最適な経路を提供できる経路探索装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る経路探索装置は、目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、ドライバの疲労度を検出する疲労度検出手段と、疲労度検出手段で検出したドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備え、経路探索手段は、車両走行中のドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を再探索することを特徴とする。
【０００７】
この経路探索装置では、疲労度検出手段によりドライバの疲労度を検出し、経路探索手段によりドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を探索する。特に、経路探索手段では、車両走行中、ドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を再探索する。このように、経路探索装置では、ドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を再探索するので、ドライバの疲労状態に応じて最適な経路を提供できる。
【０００８】
本発明の上記経路探索装置では、経路探索手段は、ドライバの疲労度が高い場合には運転負荷が少ない経路を探索すると好適である。
【０００９】
この経路探索装置では、経路探索手段により車両走行中にドライバの疲労度が高くなった場合には運転負荷が少ない経路を再探索することにより、ドライバに対して疲労を抑制するような経路を提供することができる。
【００１０】
本発明の上記経路探索装置では、経路探索手段は、ドライバの疲労度が低い場合には目的地までの走行距離と走行時間の少なくとも一方が最短となる経路を探索すると好適である。
【００１１】
この経路探索装置では、経路探索手段により車両走行中にドライバの疲労度が低くなった場合には目的地までの走行距離や走行時間が最短となる経路を再探索することにより、ドライバに対して目的地まで最短となるような経路を提供することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、ドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を再探索するので、ドライバの疲労状態に応じて最適な経路を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態に係る経路探索装置の構成図である。
【図２】ドライバの疲労度レベルの時間変化の一例を示すグラフである。
【図３】本実施の形態に係る経路探索装置における走行開始後の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明に係る経路探索装置の実施の形態を説明する。
【００１５】
本実施の形態では、本発明に係る経路探索装置を、車両に搭載される経路探索装置に適用する。本実施の形態に係る経路探索装置は、ドライバの疲労度を検出する機能についてはドライバ状態検出装置に構成され、目的地までの経路を探索し、その探索した経路をドライバに提示する機能についてはナビゲーション装置に構成される。
【００１６】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る経路探索装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る経路探索装置の構成図である。図２は、ドライバの疲労度レベルの時間変化の一例を示すグラフである。
【００１７】
経路探索装置１では、ドライバなどによって目的地が設定されると、複数のパラメータに応じて目的地までの複数の経路を探索し、複数の経路を運転者に提示する。特に、経路探索装置１では、走行開始後から目的地に到着するまで、ドライバの疲労度を検出し、ドライバの疲労状態に応じて経路を再探索し、再探索した経路をドライバに提示する。そして、経路探索装置１では、提示した経路からドライバが選択した経路の情報を選択経路信号としてナビゲーション装置に構成される経路誘導装置（図示せず）に送信する。
【００１８】
経路探索装置１は、生体情報検出センサ２、疲労度検出部３、経路探索部４、経路提示部５、スピーカ６、ディスプレイ７などを備えている。疲労度検出部３は、ドライバ状態検出装置のＥＣＵ[Electronic Control Unit]においてＲＯＭ[Read Only Memory]に記憶されている疲労度検出用のアプリケーションプログラムをＲＡＭ[Random Access Memory]にロードしてＣＰＵ[Central Processing Unit]で実行することによって構成される。経路探索部４及び経路提示部５は、ナビゲーション装置のＥＣＵにおいてＲＯＭに記憶されている経路探索用や経路提示用のアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することによって構成される。
【００１９】
なお、本実施の形態では、生体情報検出センサ２及び疲労度検出部３が特許請求の範囲に記載する疲労度検出手段に相当し、経路探索部４が特許請求の範囲に記載する経路探索手段に相当する。
【００２０】
生体情報検出センサ２は、ドライバの疲労を表すような生体情報として心拍数、発汗量、瞬き回数などを検出するための各センサである。具体的には、例えば、心拍数検出センサ（心電センサでもよい）、皮膚電位センサ（発汗量検出センサに相当）、ドライバの顔を撮像するカメラと画像処理装置などからなる画像センサ（瞬き回数検出センサに相当）である。生体情報検出センサ２では、所定時間毎に、各生体情報を検出し、その検出した値を検出信号として疲労度検出部３に送信する。この所定時間は、センサによって異なる。
【００２１】
スピーカ６は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ６では、経路提示部５から音声信号を受信すると、その音声信号に応じて音声を出力する。ディスプレイ７は、他のシステムと共用される車載ディスプレイである。ディスプレイ７では、経路提示部５から画像信号を受信すると、その画像信号に示される画像を表示する。
【００２２】
疲労度検出部３は、ドライバの生体情報に基づいてドライバの疲労度を検出する。具体的には、疲労度検出部３では、所定時間毎に、生体情報検出センサ２から各検出信号を受信する。そして、疲労度検出部３では、一定時間毎に（例えば、５分毎に）、所定時間毎の心拍数、発汗量、瞬き回数などに基づいて疲労度を検出し、その検出した疲労度を示す疲労度信号を経路探索部４に送信する。この疲労度の検出方法としては、従来の方法を適用する。疲労度は、５段階のレベル（１、２、３、４、５）で表わされ、レベルが大きいほどドライバが疲労していることを示す。
【００２３】
経路探索部４は、目的地が設定されると目的地まで経路を複数のパラメータに応じてそれぞれ探索するとともに、走行開始後から目的地に到着するまでに疲労度に応じて目的地までの経路を再探索する。具体的には、目的地が設定されると（走行開始前）、経路探索部４では、走行距離、走行時間、一般道路優先、運転負荷などのパラメータに応じて、走行距離を最短とする経路、走行時間を最短とする経路、一般道路を優先する経路、運転負荷を最少とする経路などをそれぞれ探索する。この経路の探索方法としては、従来の方法を適用する。そして、経路探索部４では、その探索した複数の経路を探索経路信号として経路提示部５に送信する。なお、この際、経路探索部４では、経路の１つとして疲労度検出部３で検出されたドライバの疲労度に応じた経路を探索してもよい。
【００２４】
走行開始後、経路探索部４では、一定時間毎に、疲労度検出部３から疲労度信号を受信する。そして、経路探索部４では、一定時間毎に検出された疲労度の現在から過去の所定期間（例えば、１０分間）のデータに基づいて疲労状態を判定する。疲労状態は、３段階の状態があり、高疲労状態（ドライバが疲労している状態）、低疲労状態（ドライバが少し疲労している状態）、無疲労状態（ドライバが疲労していない状態あるいは殆ど疲労していない状態）である。経路探索部４では、疲労度レベルとして４以上が１０分以上継続した場合に高疲労状態と判定し、疲労度レベルとして３以上が１０分以上継続した場合に低疲労状態と判定し、それ以外を無疲労状態と判定する。図２に示す例の場合、疲労度のレベル４が１０分間継続しているので、高疲労状態と判定する。なお、この疲労状態の判定方法は、一例であり、他の判定方法でもよい。
【００２５】
そして、経路探索部４では、判定した疲労状態が高疲労状態の場合、道路負荷をパラメータとして現在位置から目的地までの経路探索を行い、運転負荷が最少となる経路を探索する。この道路負荷をパラメータとした探索方法としては、従来の方法を適用する。例えば、道路幅、車線数、混雑度（渋滞）などを考慮して経路探索を行い、道路幅が広く、車線数が少なく、混雑度が少なくなるような経路を探索する。そして、経路探索部４では、その再探索した経路を探索経路信号として経路提示部５に送信する。
【００２６】
また、経路探索部４では、判定した疲労状態が低疲労状態の場合、道路負荷及び走行距離や走行時間をパラメータとして現在位置から目的地までの経路探索を行い、運転負荷が少なくなりかつ走行距離や走行時間が短くなる経路を探索する。この道路負荷及び走行時間や走行距離をパラメータとした探索方法としては、従来の方法を適用する。ここでは、走行距離と走行時間の両方を考慮してもよいし、どちらか一方だけを考慮してもよい。そして、経路探索部４では、その再探索した経路を探索経路信号として経路提示部５に送信する。
【００２７】
また、経路探索部４では、判定した疲労状態が無疲労状態の場合、走行距離や走行時間をパラメータとして現在位置から目的地までの経路探索を行い、走行距離や走行時間が最短となる経路を探索する。この走行時間や走行距離をパラメータとした探索方法としては、従来の方法を適用する。ここでは、走行距離と走行時間の両方を考慮してもよいし、どちらか一方だけを考慮してもよい。そして、経路探索部４では、その再探索した経路を探索経路信号として経路提示部５に送信する。
【００２８】
経路提示部５は、目的地設定時（走行開始前）には経路探索部４で探索した複数の経路を提示するとともに、走行開始後から目的地に到着するまでは経路探索部４で再探索する毎に再探索経路を提示する。具体的には、走行開始前に、経路提示部５では、経路探索部４から探索経路信号を受信すると、その探索経路信号に示される複数の経路をドライバに提示するための音声及び画像を生成し、音声信号をスピーカ６に送信するとともに画像信号をディスプレイ７に送信する。
【００２９】
走行開始後、経路提示部５では、経路探索部４から探索経路信号を受信すると、その探索経路信号に示される再探索経路をドライバに提示するための音声及び画像を生成し、音声信号をスピーカ６に送信するとともに画像信号をディスプレイ７に送信する。
【００３０】
なお、判定された疲労状態が前回判定時と同じ疲労状態の場合、経路の再探索及び再探索経路の提示を行わないようにしてもよい。つまり、疲労状態が変化したときだけ、その変化した疲労状態に応じた経路を再探索し、その再探索した経路を提示する。
【００３１】
図１及び図２を参照して、経路探索装置１の動作について説明する。特に、目的地に向かって走行開始後については図３のフローチャートに沿って説明する。図３は、本実施の形態に係る経路探索装置における走行開始後の処理の流れを示すフローチャートである。
【００３２】
生体情報検出センサ２では、所定時間毎に、ドライバの各生体情報をそれぞれ検出し、各検出信号を疲労度検出部３にそれぞれ送信している。この各検出信号を所定時間毎にそれぞれ受信すると、疲労度検出部３では、一定時間毎に、所定時間毎の各生体情報に基づいてドライバの疲労度を検出し、その検出した疲労度を示す疲労度信号を経路探索部４に送信する（Ｓ１）。
【００３３】
ドライバによって目的地が設定されると、経路探索部４では、複数のパラメータに応じて複数の経路をそれぞれ探索し、探索した複数の経路を示す探索経路信号を経路提示部５に送信する。この探索経路信号を受信すると、経路提示部５では、その探索された複数の経路をドライバに提示するための音声からなる音声信号をスピーカ６に送信するとともに、複数の経路をドライバに提示するための画像からなる画像信号をディスプレイ７に送信する。この音声信号を受信すると、スピーカ６では、探索された複数の経路についての情報を音声出力する。また、この画像信号を受信すると、ディスプレイ７では、探索された複数の経路についての情報を画像表示する。この音声や画像によって複数の経路を提示されると、ドライバは、複数の経路の中で自身にとって現在最適な経路を選択する。１つの経路が選択されると、経路探索装置１では、その選択された経路の情報を示す選択経路信号を経路誘導装置に送信する。
【００３４】
車両が走行を開始すると、一定時間毎に、経路探索部４では、疲労度信号を受信し、疲労度信号に示される疲労度を順次記憶する。そして、経路探索部４では、現在から過去の所定期間の疲労度に基づいて、ドライバの疲労状態（高疲労状態、低疲労状態、無疲労状態）を判定する（Ｓ２）。そして、経路探索部４では、判定した疲労状態に応じて、現在位置から目的地までの経路を再探索し、その再探索した経路を示す探索経路信号を経路提示部５に送信する（Ｓ３）。
【００３５】
この探索経路信号を受信すると、経路提示部５では、その再探索された経路をドライバに提示するための音声からなる音声信号をスピーカ６に送信するとともに、その再探索された経路をドライバに提示するための画像からなる画像信号をディスプレイ７に送信する（Ｓ４）。この音声信号を受信すると、スピーカ６では、再探索された経路についての情報を音声出力する（Ｓ４）。また、この画像信号を受信すると、ディスプレイ７では、再探索された経路についての情報を画像表示する（Ｓ４）。この音声や画像によって経路を提示されると、ドライバは、自身の現在の状況（特に、疲労状況）を考慮し、誘導中の経路かあるいは提示されている経路かを選択する。提示されている再探索経路が選択された場合、経路探索装置１では、その選択された経路の情報を示す選択経路信号を経路誘導装置に送信する。ちなみに、ドライバによって再探索経路が選択されない場合、現在誘導に使用されている経路がそのまま継続して使用される。
【００３６】
そして、経路探索装置１では、目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ５）。Ｓ５にて目的地に到着していないと判定した場合、経路探索装置１では、Ｓ１の処理に戻る。一方、Ｓ５にて目的地に到着したと判定した場合、経路探索装置１では、処理を終了する。
【００３７】
この経路探索装置１によれば、ドライバの疲労度（疲労状態）に応じて目的地までの経路を再探索するので、走行開始後から目的地に到着するまでドライバの疲労状態に応じて最適な経路を提示できる。これによって、例えば、走行途中でドライバの疲労が増した場合には疲労を抑えるような経路を提示でき、走行途中でドライバの疲労が回復した場合には目的地に早く到着できるような経路を提示できる。
【００３８】
特に、経路探索装置１では、高疲労状態の場合には運転負荷が最少となる経路を探索することにより、ドライバが疲労している場合にはドライバに対して疲労を抑制するような経路を提供することができる。また、経路探索装置１では、無疲労状態の場合には目的地までの走行距離や走行時間が最短となる経路を再探索することにより、ドライバに対して目的地まで最短となるような経路を提供することができる。
【００３９】
また、経路探索装置１では、ある疲労度レベルが所定期間継続したことによって疲労状態を判定することにより、ドライバの疲労状態を高精度に判定することができる。
【００４０】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４１】
例えば、本実施の形態ではドライバの疲労度をドライバの生体情報に基づいて検出する構成としたが、他のパラメータ（例えば、運転継続時間、渋滞状況）に基づいて疲労度を検出してもよい。
【００４２】
また、本実施の形態では疲労状態として高疲労状態、低疲労状態、無疲労状態の３段階としたが、２段階あるいは４段階以上とし、その各段階に応じて経路を再探索するようにしてもよい。
【００４３】
また、本実施の形態では疲労度レベルから疲労状態を判定し、疲労状態に応じて経路を再探索する構成としたが、直接、疲労度レベルに応じて経路を再探索する構成としてもよい。
【００４４】
また、本実施の形態では再探索した経路をドライバに提示し、ドライバが選択する構成としたが、ドライバに提示することなく、装置側で再探索した経路に自動で切り替える構成としてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１…経路探索装置、２…生体情報検出センサ、３…疲労度検出部、４…経路探索部、５…経路提示部、６…スピーカ、７…ディスプレイ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
経路探索装置は、ドライバなどによって目的地が設定されると、目的地までの経路を探索し、その探索した経路をドライバに提示する。例えば、特許文献１には、地名が入力されると、心拍などからドライバの運転負荷状態を検出し、運転負荷が高いときにはその地名を目的地として経路を探索して経路誘導を開始し、運転負荷が低いときにはその地名に関する詳細情報を表示した後に目的地に設定された場合に経路を探索して経路誘導を開始することが開示されている。また、特許文献２や特許文献３には、目的地が設定されると、経路における疲労度（運転負荷）を考慮して目的地までの経路を探索することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４５３３３号公報
【特許文献２】特開平１０−２６９３２号公報
【特許文献３】特開２００４−１２２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライバは、走行開始後に、渋滞や長時間運転などで疲労が増したりあるいはサービスエリアでの休憩などで疲労が回復したりする。しかし、従来の経路探索装置では、運転者の運転負荷や運転にかかる疲労度などを考慮して経路探索を行っているが、目的地が設定されたとき（走行開始前）に経路を探索し、目的地に到達するまでその経路での誘導を行う。そのため、ドライバが走行途中で疲労が増した場合でも誘導中の経路によっては疲労が更に増したり、あるいは、走行途中で疲労が回復した場合でも誘導中の経路によっては運転負荷は少ないが走行距離が長かったり、走行時間を要したりする。
【０００５】
そこで、本発明は、ドライバの疲労状態に応じて最適な経路を提供できる経路探索装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る経路探索装置は、目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、ドライバの疲労度を検出する疲労度検出手段と、疲労度検出手段で検出したドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備え、経路探索手段は、車両走行中のドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を再探索することを特徴とする。
【０００７】
この経路探索装置では、疲労度検出手段によりドライバの疲労度を検出し、経路探索手段によりドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を探索する。特に、経路探索手段では、車両走行中、ドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を再探索する。このように、経路探索装置では、ドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を再探索するので、ドライバの疲労状態に応じて最適な経路を提供できる。
【０００８】
本発明の上記経路探索装置では、経路探索手段は、ドライバの疲労度が高い場合には運転負荷が少ない経路を探索すると好適である。
【０００９】
この経路探索装置では、経路探索手段により車両走行中にドライバの疲労度が高くなった場合には運転負荷が少ない経路を再探索することにより、ドライバに対して疲労を抑制するような経路を提供することができる。
【００１０】
本発明の上記経路探索装置では、経路探索手段は、ドライバの疲労度が低い場合には目的地までの走行距離と走行時間の少なくとも一方が最短となる経路を探索すると好適である。
【００１１】
この経路探索装置では、経路探索手段により車両走行中にドライバの疲労度が低くなった場合には目的地までの走行距離や走行時間が最短となる経路を再探索することにより、ドライバに対して目的地まで最短となるような経路を提供することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、ドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を再探索するので、ドライバの疲労状態に応じて最適な経路を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態に係る経路探索装置の構成図である。
【図２】ドライバの疲労度レベルの時間変化の一例を示すグラフである。
【図３】本実施の形態に係る経路探索装置における走行開始後の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明に係る経路探索装置の実施の形態を説明する。
【００１５】
本実施の形態では、本発明に係る経路探索装置を、車両に搭載される経路探索装置に適用する。本実施の形態に係る経路探索装置は、ドライバの疲労度を検出する機能についてはドライバ状態検出装置に構成され、目的地までの経路を探索し、その探索した経路をドライバに提示する機能についてはナビゲーション装置に構成される。
【００１６】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る経路探索装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る経路探索装置の構成図である。図２は、ドライバの疲労度レベルの時間変化の一例を示すグラフである。
【００１７】
経路探索装置１では、ドライバなどによって目的地が設定されると、複数のパラメータに応じて目的地までの複数の経路を探索し、複数の経路を運転者に提示する。特に、経路探索装置１では、走行開始後から目的地に到着するまで、ドライバの疲労度を検出し、ドライバの疲労状態に応じて経路を再探索し、再探索した経路をドライバに提示する。そして、経路探索装置１では、提示した経路からドライバが選択した経路の情報を選択経路信号としてナビゲーション装置に構成される経路誘導装置（図示せず）に送信する。
【００１８】
経路探索装置１は、生体情報検出センサ２、疲労度検出部３、経路探索部４、経路提示部５、スピーカ６、ディスプレイ７などを備えている。疲労度検出部３は、ドライバ状態検出装置のＥＣＵ[Electronic Control Unit]においてＲＯＭ[Read Only Memory]に記憶されている疲労度検出用のアプリケーションプログラムをＲＡＭ[Random Access Memory]にロードしてＣＰＵ[Central Processing Unit]で実行することによって構成される。経路探索部４及び経路提示部５は、ナビゲーション装置のＥＣＵにおいてＲＯＭに記憶されている経路探索用や経路提示用のアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することによって構成される。
【００１９】
なお、本実施の形態では、生体情報検出センサ２及び疲労度検出部３が特許請求の範囲に記載する疲労度検出手段に相当し、経路探索部４が特許請求の範囲に記載する経路探索手段に相当する。
【００２０】
生体情報検出センサ２は、ドライバの疲労を表すような生体情報として心拍数、発汗量、瞬き回数などを検出するための各センサである。具体的には、例えば、心拍数検出センサ（心電センサでもよい）、皮膚電位センサ（発汗量検出センサに相当）、ドライバの顔を撮像するカメラと画像処理装置などからなる画像センサ（瞬き回数検出センサに相当）である。生体情報検出センサ２では、所定時間毎に、各生体情報を検出し、その検出した値を検出信号として疲労度検出部３に送信する。この所定時間は、センサによって異なる。
【００２１】
スピーカ６は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ６では、経路提示部５から音声信号を受信すると、その音声信号に応じて音声を出力する。ディスプレイ７は、他のシステムと共用される車載ディスプレイである。ディスプレイ７では、経路提示部５から画像信号を受信すると、その画像信号に示される画像を表示する。
【００２２】
疲労度検出部３は、ドライバの生体情報に基づいてドライバの疲労度を検出する。具体的には、疲労度検出部３では、所定時間毎に、生体情報検出センサ２から各検出信号を受信する。そして、疲労度検出部３では、一定時間毎に（例えば、５分毎に）、所定時間毎の心拍数、発汗量、瞬き回数などに基づいて疲労度を検出し、その検出した疲労度を示す疲労度信号を経路探索部４に送信する。この疲労度の検出方法としては、従来の方法を適用する。疲労度は、５段階のレベル（１、２、３、４、５）で表わされ、レベルが大きいほどドライバが疲労していることを示す。
【００２３】
経路探索部４は、目的地が設定されると目的地まで経路を複数のパラメータに応じてそれぞれ探索するとともに、走行開始後から目的地に到着するまでに疲労度に応じて目的地までの経路を再探索する。具体的には、目的地が設定されると（走行開始前）、経路探索部４では、走行距離、走行時間、一般道路優先、運転負荷などのパラメータに応じて、走行距離を最短とする経路、走行時間を最短とする経路、一般道路を優先する経路、運転負荷を最少とする経路などをそれぞれ探索する。この経路の探索方法としては、従来の方法を適用する。そして、経路探索部４では、その探索した複数の経路を探索経路信号として経路提示部５に送信する。なお、この際、経路探索部４では、経路の１つとして疲労度検出部３で検出されたドライバの疲労度に応じた経路を探索してもよい。
【００２４】
走行開始後、経路探索部４では、一定時間毎に、疲労度検出部３から疲労度信号を受信する。そして、経路探索部４では、一定時間毎に検出された疲労度の現在から過去の所定期間（例えば、１０分間）のデータに基づいて疲労状態を判定する。疲労状態は、３段階の状態があり、高疲労状態（ドライバが疲労している状態）、低疲労状態（ドライバが少し疲労している状態）、無疲労状態（ドライバが疲労していない状態あるいは殆ど疲労していない状態）である。経路探索部４では、疲労度レベルとして４以上が１０分以上継続した場合に高疲労状態と判定し、疲労度レベルとして３以上が１０分以上継続した場合に低疲労状態と判定し、それ以外を無疲労状態と判定する。図２に示す例の場合、疲労度のレベル４が１０分間継続しているので、高疲労状態と判定する。なお、この疲労状態の判定方法は、一例であり、他の判定方法でもよい。
【００２５】
そして、経路探索部４では、判定した疲労状態が高疲労状態の場合、道路負荷をパラメータとして現在位置から目的地までの経路探索を行い、運転負荷が最少となる経路を探索する。この道路負荷をパラメータとした探索方法としては、従来の方法を適用する。例えば、道路幅、車線数、混雑度（渋滞）などを考慮して経路探索を行い、道路幅が広く、車線数が少なく、混雑度が少なくなるような経路を探索する。そして、経路探索部４では、その再探索した経路を探索経路信号として経路提示部５に送信する。
【００２６】
また、経路探索部４では、判定した疲労状態が低疲労状態の場合、道路負荷及び走行距離や走行時間をパラメータとして現在位置から目的地までの経路探索を行い、運転負荷が少なくなりかつ走行距離や走行時間が短くなる経路を探索する。この道路負荷及び走行時間や走行距離をパラメータとした探索方法としては、従来の方法を適用する。ここでは、走行距離と走行時間の両方を考慮してもよいし、どちらか一方だけを考慮してもよい。そして、経路探索部４では、その再探索した経路を探索経路信号として経路提示部５に送信する。
【００２７】
また、経路探索部４では、判定した疲労状態が無疲労状態の場合、走行距離や走行時間をパラメータとして現在位置から目的地までの経路探索を行い、走行距離や走行時間が最短となる経路を探索する。この走行時間や走行距離をパラメータとした探索方法としては、従来の方法を適用する。ここでは、走行距離と走行時間の両方を考慮してもよいし、どちらか一方だけを考慮してもよい。そして、経路探索部４では、その再探索した経路を探索経路信号として経路提示部５に送信する。
【００２８】
経路提示部５は、目的地設定時（走行開始前）には経路探索部４で探索した複数の経路を提示するとともに、走行開始後から目的地に到着するまでは経路探索部４で再探索する毎に再探索経路を提示する。具体的には、走行開始前に、経路提示部５では、経路探索部４から探索経路信号を受信すると、その探索経路信号に示される複数の経路をドライバに提示するための音声及び画像を生成し、音声信号をスピーカ６に送信するとともに画像信号をディスプレイ７に送信する。
【００２９】
走行開始後、経路提示部５では、経路探索部４から探索経路信号を受信すると、その探索経路信号に示される再探索経路をドライバに提示するための音声及び画像を生成し、音声信号をスピーカ６に送信するとともに画像信号をディスプレイ７に送信する。
【００３０】
なお、判定された疲労状態が前回判定時と同じ疲労状態の場合、経路の再探索及び再探索経路の提示を行わないようにしてもよい。つまり、疲労状態が変化したときだけ、その変化した疲労状態に応じた経路を再探索し、その再探索した経路を提示する。
【００３１】
図１及び図２を参照して、経路探索装置１の動作について説明する。特に、目的地に向かって走行開始後については図３のフローチャートに沿って説明する。図３は、本実施の形態に係る経路探索装置における走行開始後の処理の流れを示すフローチャートである。
【００３２】
生体情報検出センサ２では、所定時間毎に、ドライバの各生体情報をそれぞれ検出し、各検出信号を疲労度検出部３にそれぞれ送信している。この各検出信号を所定時間毎にそれぞれ受信すると、疲労度検出部３では、一定時間毎に、所定時間毎の各生体情報に基づいてドライバの疲労度を検出し、その検出した疲労度を示す疲労度信号を経路探索部４に送信する（Ｓ１）。
【００３３】
ドライバによって目的地が設定されると、経路探索部４では、複数のパラメータに応じて複数の経路をそれぞれ探索し、探索した複数の経路を示す探索経路信号を経路提示部５に送信する。この探索経路信号を受信すると、経路提示部５では、その探索された複数の経路をドライバに提示するための音声からなる音声信号をスピーカ６に送信するとともに、複数の経路をドライバに提示するための画像からなる画像信号をディスプレイ７に送信する。この音声信号を受信すると、スピーカ６では、探索された複数の経路についての情報を音声出力する。また、この画像信号を受信すると、ディスプレイ７では、探索された複数の経路についての情報を画像表示する。この音声や画像によって複数の経路を提示されると、ドライバは、複数の経路の中で自身にとって現在最適な経路を選択する。１つの経路が選択されると、経路探索装置１では、その選択された経路の情報を示す選択経路信号を経路誘導装置に送信する。
【００３４】
車両が走行を開始すると、一定時間毎に、経路探索部４では、疲労度信号を受信し、疲労度信号に示される疲労度を順次記憶する。そして、経路探索部４では、現在から過去の所定期間の疲労度に基づいて、ドライバの疲労状態（高疲労状態、低疲労状態、無疲労状態）を判定する（Ｓ２）。そして、経路探索部４では、判定した疲労状態に応じて、現在位置から目的地までの経路を再探索し、その再探索した経路を示す探索経路信号を経路提示部５に送信する（Ｓ３）。
【００３５】
この探索経路信号を受信すると、経路提示部５では、その再探索された経路をドライバに提示するための音声からなる音声信号をスピーカ６に送信するとともに、その再探索された経路をドライバに提示するための画像からなる画像信号をディスプレイ７に送信する（Ｓ４）。この音声信号を受信すると、スピーカ６では、再探索された経路についての情報を音声出力する（Ｓ４）。また、この画像信号を受信すると、ディスプレイ７では、再探索された経路についての情報を画像表示する（Ｓ４）。この音声や画像によって経路を提示されると、ドライバは、自身の現在の状況（特に、疲労状況）を考慮し、誘導中の経路かあるいは提示されている経路かを選択する。提示されている再探索経路が選択された場合、経路探索装置１では、その選択された経路の情報を示す選択経路信号を経路誘導装置に送信する。ちなみに、ドライバによって再探索経路が選択されない場合、現在誘導に使用されている経路がそのまま継続して使用される。
【００３６】
そして、経路探索装置１では、目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ５）。Ｓ５にて目的地に到着していないと判定した場合、経路探索装置１では、Ｓ１の処理に戻る。一方、Ｓ５にて目的地に到着したと判定した場合、経路探索装置１では、処理を終了する。
【００３７】
この経路探索装置１によれば、ドライバの疲労度（疲労状態）に応じて目的地までの経路を再探索するので、走行開始後から目的地に到着するまでドライバの疲労状態に応じて最適な経路を提示できる。これによって、例えば、走行途中でドライバの疲労が増した場合には疲労を抑えるような経路を提示でき、走行途中でドライバの疲労が回復した場合には目的地に早く到着できるような経路を提示できる。
【００３８】
特に、経路探索装置１では、高疲労状態の場合には運転負荷が最少となる経路を探索することにより、ドライバが疲労している場合にはドライバに対して疲労を抑制するような経路を提供することができる。また、経路探索装置１では、無疲労状態の場合には目的地までの走行距離や走行時間が最短となる経路を再探索することにより、ドライバに対して目的地まで最短となるような経路を提供することができる。
【００３９】
また、経路探索装置１では、ある疲労度レベルが所定期間継続したことによって疲労状態を判定することにより、ドライバの疲労状態を高精度に判定することができる。
【００４０】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４１】
例えば、本実施の形態ではドライバの疲労度をドライバの生体情報に基づいて検出する構成としたが、他のパラメータ（例えば、運転継続時間、渋滞状況）に基づいて疲労度を検出してもよい。
【００４２】
また、本実施の形態では疲労状態として高疲労状態、低疲労状態、無疲労状態の３段階としたが、２段階あるいは４段階以上とし、その各段階に応じて経路を再探索するようにしてもよい。
【００４３】
また、本実施の形態では疲労度レベルから疲労状態を判定し、疲労状態に応じて経路を再探索する構成としたが、直接、疲労度レベルに応じて経路を再探索する構成としてもよい。
【００４４】
また、本実施の形態では再探索した経路をドライバに提示し、ドライバが選択する構成としたが、ドライバに提示することなく、装置側で再探索した経路に自動で切り替える構成としてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１…経路探索装置、２…生体情報検出センサ、３…疲労度検出部、４…経路探索部、５…経路提示部、６…スピーカ、７…ディスプレイ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、
ドライバの疲労度を検出する疲労度検出手段と、
前記疲労度検出手段で検出したドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を探索する経路探索手段と
を備え、
前記経路探索手段は、車両走行中のドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を再探索することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記経路探索手段は、ドライバの疲労度が高い場合には運転負荷が少ない経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記経路探索手段は、ドライバの疲労度が低い場合には目的地までの走行距離と走行時間の少なくとも一方が最短となる経路を探索することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項１】
目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、
ドライバの疲労度を検出する疲労度検出手段と、
前記疲労度検出手段で検出したドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を探索する経路探索手段と
を備え、
前記経路探索手段は、車両走行中のドライバの疲労度に応じて目的地までの経路を再探索することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記経路探索手段は、ドライバの疲労度が高い場合には運転負荷が少ない経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記経路探索手段は、ドライバの疲労度が低い場合には目的地までの走行距離と走行時間の少なくとも一方が最短となる経路を探索することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路探索装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１０−１９７０７１（Ｐ２０１０−１９７０７１Ａ）
【公開日】平成２２年９月９日（２０１０．９．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−３９２６２（Ｐ２００９−３９２６２）
【出願日】平成２１年２月２３日（２００９．２．２３）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月９日（２０１０．９．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月２３日（２００９．２．２３）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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