自動二輪車
【課題】スロットル弁と無段変速機の双方を電子制御する自動二輪車において、スロットル弁の制御において異常が発生した場合に、後輪に伝達されるトルクが急激に低下するのを抑制する。
【解決手段】駆動制御装置は、スロットル開度に基づいて無段変速機の変速比を変化させる変速制御部と、スロットル開度の制御において異常が発生したか否かを判定する異常判定部５１ｂと、異常判定部５１ｂが異常が発生したと判断した場合に、スロットル開度を低減する制御を行う異常時スロットル制御部５１ａと、異常判定部５１ｂが異常が発生したと判断した場合に、変速比が高速側に変化することを抑制する異常時変速制御部とを有する。
【解決手段】駆動制御装置は、スロットル開度に基づいて無段変速機の変速比を変化させる変速制御部と、スロットル開度の制御において異常が発生したか否かを判定する異常判定部５１ｂと、異常判定部５１ｂが異常が発生したと判断した場合に、スロットル開度を低減する制御を行う異常時スロットル制御部５１ａと、異常判定部５１ｂが異常が発生したと判断した場合に、変速比が高速側に変化することを抑制する異常時変速制御部とを有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スロットル弁と無段変速機の双方を電子制御する自動二輪車に関し、特に、スロットル弁の制御で異常が発生した場合における無段変速機の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のスロットル弁を電子制御する自動二輪車がある。このような自動二輪車においては、スロットルセンサ等が故障した場合など、スロットル弁の制御において異常が発生した場合に、スロットル開度を徐々に縮小する制御を行うものがある。
【０００３】
また、アクセルグリップとスロットル弁とがワイヤーで連結された自動二輪車において、無段変速機を電子制御するものがある（例えば、特許文献１）。従来の無段変速機の電子制御では、車速とスロットル開度とに基づいてエンジンの目標回転速度を設定し、エンジン回転速度が目標回転速度になるように変速比が制御されている。この制御では、例えば、スロットル開度が縮小した場合には、変速比が高速側（変速比の低い側）に変化するため、後輪に伝わるトルクは小さくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２０８９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、スロットル弁と無段変速機の双方を電子制御する自動二輪車において、上述した従来のスロットル弁の制御と無段変速機の制御とを行うと、スロットル弁の制御において異常が生じた場合に、後輪に伝達されるトルクが急減する。つまり、スロットル弁の制御において異常が生じた場合には、スロットル開度が縮小されエンジンのトルクが減少するのに加えて、無段変速機の制御では、スロットル開度が小さくなることに伴って変速比が高速側に変化するため、トルクの急減が生じる。特に、自動二輪車は車体重量が軽いため、このようなトルクの急減は搭乗者の乗車感に大きな影響を与える。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、スロットル弁と無段変速機の双方を電子制御する自動二輪車において、センサの異常など、スロットル弁の制御において異常が発生した場合に、後輪に伝達されるトルクが急激に低下するのを抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る自動二輪車は、エンジンに供給する空気量を調整するスロットル弁と、前記エンジンの回転を減速して後輪に伝達する無段変速機と、前記スロットル弁の開度であるスロットル開度を制御するとともに、前記無段変速機の変速比を制御する駆動制御装置とを備える。前記駆動制御装置は、搭乗者のアクセル操作に基づいてスロットル開度を制御するスロットル制御部と、スロットル開度に基づいて前記無段変速機の変速比を変化させる変速制御部と、スロットル開度の制御において異常が発生したか否かを判定する異常判定部と、前記異常判定部が異常が発生したと判断した場合に、スロットル開度を低減する制御を行う異常時スロットル制御部と、前記異常判定部が異常が発生したと判断した場合に、変速比が高速側に変化することを抑制する異常時変速制御部と、を有する。
【０００８】
本発明によれば、スロットル開度の制御において異常が発生した場合に、変速比が高速側に変化することが抑制される。そのため、後輪に伝達されるトルクの急減が抑えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る自動二輪車の側面図である。
【図２】上記自動二輪車が有するエンジン、無段変速機及び駆動制御装置の概略図である。
【図３】上記駆動制御装置が有するエンジン制御装置の制御部の機能ブロック図である。
【図４】上記駆動制御装置が有する変速制御装置の制御部の機能ブロック図である。
【図５】上記変速制御装置が実行する制御において利用される変速制御マップの例を示すグラフである。
【図６】上記変速制御装置が有する制御部の異常時変速制御部の制御における、車速と実エンジン回転速度の変化を説明するための図である。
【図７】上記変速制御装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の他の形態に係る自動二輪車の変速制御装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。
【図９】図８に示す制御における車速と実エンジン回転速度の変化を説明するための図である。
【図１０】本発明の他の形態に係る自動二輪車の変速制御装置が実行する制御における車速と実エンジン回転速度の変化の例を説明するための図である。
【図１１】図１０に示す変速制御装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の他の実施形態に係る自動二輪車の変速制御装置が有する制御部の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の実施形態の例である自動二輪車１の側面図である。図２は、自動二輪車１が有するエンジン２０、無段変速機３０及び駆動制御装置１０の概略図である。
【００１１】
図１又は図２に示すように、自動二輪車１は、前輪２と、後輪３とを有している。また、自動二輪車１は、エンジン２０と、エンジン２０の回転を減速して後輪３に伝達する無段変速機３０と、エンジン２０と無段変速機３０とを制御する駆動制御装置１０とを有している。
【００１２】
図１に示すように、前輪２は、フロントサスペンション４の下端部によって回転可能に支持されている。フロントサスペンション４の上部には、左右に回転可能に支持されたステアリングシャフト５が設けられている。ステアリングシャフト５の上方には、ハンドル６が配置されている。ハンドル６と、ステアリングシャフト５と、フロントサスペンション４と、前輪２は、一体的に左右に回転するように設けられており、ハンドル６の操作によって前輪２の操舵が可能となっている。図２に示すように、ハンドル６の右側には、搭乗者によって操作されて回転するアクセルグリップ６ａが設けられている。
【００１３】
図１に示すように、ハンドル６の後方には、搭乗者が跨って座ることのできるシート７が配置されている。シート７の下方にはエンジン２０が配置されている。エンジン２０は、シリンダ２１と、クランクケース２３とを有している。図２に示すように、シリンダ２１には吸気管２４が接続されている。吸気管２４には、燃料タンク（不図示）内の燃料を、吸気管２４内に噴射する燃料供給装置２６が設けられ、燃料供給装置２６によって噴射された燃料はシリンダ２１に供給される。燃料供給装置２６は、電子制御式の燃料噴射装置であり、燃料供給装置２６による燃料の噴射量は駆動制御装置１０によって制御される。
【００１４】
吸気管２４には、内部にスロットル弁２５ａが配置されたスロットルボディ２５が接続されている。スロットル弁２５ａは、スロットルボディ２５を流れる空気量を調整するスロットル弁２５ａが配置されている。スロットル弁２５ａを通過した空気もシリンダ２１に供給される。スロットル弁２５ａは電子制御式のスロットルであり、スロットルボディ２５には、スロットル弁２５ａを開閉するスロットルアクチュエータ２５ｃが設けられている。スロットルアクチュエータ２５ｃは、駆動制御装置１０から供給される電力によって動作するモータを含み、駆動制御装置１０はモータに供給する電力を変化させることで、スロットル弁２５ａの開度であるスロットル開度を制御している。
【００１５】
シリンダ２１の内部には、シリンダ２１に供給された燃料が燃焼することによって往復動するピストン２１ａが配置されている。ピストン２１ａには、クランクケース２３の内部に配置されたクランクシャフト２３ａに連結されており、ピストン２１ａが往復動することによってクランクシャフト２３ａが回転する。なお、シリンダ２１には、燃料の燃焼によって発生した排気ガスを排出する排気管２７が接続されている。
【００１６】
無段変速機３０は、ベルト式の無段変速機であり、クランクシャフト２３ａと一体的に回転するよう設けられた駆動プーリ３１と、駆動プーリ３１から回転が伝達される被駆動プーリ３２と、駆動プーリ３１と被駆動プーリ３２とに巻かれ、駆動プーリ３１の回転を被駆動プーリ３２に伝達する環状のベルト３３とを有している。被駆動プーリ３２は被駆動軸３４上に設けられ、被駆動軸３４と一体的に回転可能となっている。
【００１７】
駆動プーリ３１は、クランクシャフト２３ａの軸方向に移動可能に設けられた可動シーブ３１ａと、軸方向の動きが規制された固定シーブ３１ｂとを有している。被駆動プーリ３２も、被駆動軸３４の軸方向に移動可能に設けられた可動シーブ３２ａと、軸方向の動きが規制された固定シーブ３２ｂとを有している。可動シーブ３２ａは、バネ（不図示）によって、固定シーブ３２ｂに近づくように付勢されている。そして、可動シーブ３１ａと可動シーブ３２ａとが軸方向に動くことによって、無段変速機３０の変速比が変化する。詳細には、可動シーブ３１ａが軸方向に動くと、ベルト３３の駆動プーリ３１に巻かれた部分の径が変化する。そして、駆動プーリ３１に巻かれた部分の径の変化に伴って、可動シーブ３２ａは、バネの弾性力によって又は弾性力に抗して軸方向に移動し、ベルト３３の被駆動プーリ３２に巻かれた部分の径も変化する。
【００１８】
例えば、可動シーブ３１ａが固定シーブ３１ｂに近づくと、ベルト３３の全体が前に移動し、駆動プーリ３１に巻かれた部分の径が大きくなる。この時、可動シーブ３２ａは固定シーブ３２ｂから離れ、被駆動プーリ３２に巻かれた部分の径は小さくなる。これによって、無段変速機３０の変速比が、高速側（トップ側（変速比の低い側））に変化する。反対に、可動シーブ３１ａが固定シーブ３１ｂから離れると、ベルト３３の全体が後に移動し、駆動プーリ３１に巻かれた部分の径が小さくなる。この時、可動シーブ３２ａは固定シーブ３２ｂに近づき、被駆動プーリ３２に巻かれた部分の径は大きくなる。これによって、無段変速機３０の変速比は、低速側（ロウ側（変速比の高い側））に変化する。このような、可動シーブ３１ａの動きによって、無段変速機３０の変速比は、可動シーブ３１ａが固定シーブ３１ｂに最も近づいた時の変速比（最も低い変速比（以下、最高速変速比ＴＯＰ））と、可動シーブ３１ａが固定シーブ３１ｂから最も離れた時の変速比（最も高い変速比（最低速変速比ＬＯＷ））との間で変化する。
【００１９】
無段変速機３０には、モータなどによって構成され、クランクシャフト２３ａの軸方向に可動シーブ３１ａを動かすシーブアクチュエータ３５が設けられている。駆動制御装置１０は、シーブアクチュエータ３５を作動させることによって可動シーブ３１ａを軸方向に動かし、これによって、無段変速機３０の変速比を制御している。駆動制御装置１０の制御については後において詳説する。
【００２０】
被駆動軸３４は、クラッチ３９を介して後輪３の車軸３ａに連結されており、被駆動軸３４から車軸３ａへの回転（トルク）の伝達は、クラッチ３９を介して行われ、又はクラッチ３９によって遮断される。クラッチ３９は、搭乗者のクラッチ操作を要することなく接続又は切断する自動クラッチ（例えば、遠心クラッチ）であり、エンジン回転速度が予め設定された値を越えると自動的に接続し、エンジン回転速度が当該予め設定された値を下回ると自動的に切断する。
【００２１】
駆動制御装置１０に接続されたセンサについて説明する。自動二輪車１は、搭乗者によるアクセルグリップ６ａの操作量（以下、アクセル操作量）を検知するためのアクセルセンサ６ｂを有している。アクセルセンサ６ｂは、例えばアクセルグリップ６ａに設けられるポテンショメータであり、搭乗者の操作量に応じた電気信号を出力する。なお、アクセルセンサ６ｂはスロットルボディ２５に設けられてもよい。すなわち、ワイヤーを介してアクセルグリップ６ａと接続され、当該アクセルグリップ６ａの操作に応じて回転する軸がスロットルボディ２５に設けられ、アクセルセンサ６ｂはこの軸の回転量に応じた電気信号を出力してもよい。駆動制御装置１０は、アクセルセンサ６ｂの出力信号に基づいて搭乗者のアクセル操作量を検知する。
【００２２】
スロットルボディ２５には、スロットル開度を検知するためのスロットルセンサ２５ｂが設けられている。スロットルセンサ２５ｂは、例えばポテンショメータによって構成され、スロットル開度に応じた電圧信号又は電流信号を出力する。駆動制御装置１０はスロットルセンサ２５ｂの出力信号に基づいてスロットル開度を検知する。
【００２３】
無段変速機３０には、当該無段変速機３０の実際の変速比を検知するためのセンサが設けられている。すなわち、変速比は可動シーブ３１ａの位置に対応しており、変速比を検知するためのセンサとして、可動シーブ３１ａの位置に応じた電気信号を出力するシーブ位置センサ３１ｃが設けられている。このシーブ位置センサ３１ｃは、例えば、シーブアクチュエータ３５を構成するモータの回転角度に応じた電気信号を出力するポテンショメータである。駆動制御装置１０はシーブ位置センサ３１ｃの出力信号に基づいて変速比を検知する。
【００２４】
エンジン２０には、クランクシャフト２３ａの回転速度に応じた周波数の信号を出力するエンジン回転速度センサ１９が設けられている。駆動制御装置１０は、エンジン回転速度センサ１９の出力信号に基づいて、エンジン回転速度や、駆動プーリ３１の回転速度を算出する。
【００２５】
また、無段変速機３０には、被駆動軸３４の回転速度に応じた周波数の信号を出力する被駆動軸回転速度センサ１８が設けられている。駆動制御装置１０は、被駆動軸回転速度センサ１８の出力信号に基づいて、被駆動軸３４の回転速度（以下、被駆動軸回転速度）を算出する。
【００２６】
さらに、後輪３の車軸３ａには、車軸３ａの回転速度に応じた周波数の信号を出力する車速センサ１７が設けられている。駆動制御装置１０は、車速センサ１７の出力信号に基づいて車速を算出する。
【００２７】
駆動制御装置１０は、エンジン２０と無段変速機３０とを制御する制御装置である。この例では、駆動制御装置１０は、エンジン制御装置５０と、変速制御装置４０と、アクチュエータ駆動回路１３，１５とを有している。
【００２８】
エンジン制御装置５０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を有する記憶部５９と、マイクロプロセッサを有し、記憶部５９に予め格納されたプログラムを実行する制御部５１とを有している。制御部５１には、エンジン回転速度センサ１９と、被駆動軸回転速度センサ１８と、車速センサ１７と、アクセルセンサ６ｂと、スロットルセンサ２５ｂの出力信号が入力され、制御部５１は、各センサによって検知した自動二輪車１の運転状態に基づいてエンジン２０を制御する。例えば、制御部５１は、燃料供給装置２６による燃料の噴射量を制御したり、エンジン２０の点火タイミングを制御する。本実施形態では、特に、制御部５１は、搭乗者によるアクセルグリップ６ａの操作に基づいて、スロットルアクチュエータ２５ｃを作動させてスロットル開度を制御する。制御部５１によるスロットル開度の制御については後において詳説する。
【００２９】
なお、各センサは、Ａ／Ｄコンバータなどを含むインターフェース回路（不図示）を介して制御部５１に接続されており、各センサの出力信号は、インターフェース回路において、制御部５１が処理可能な信号に変換されて当該制御部５１に入力されている。
【００３０】
アクチュエータ駆動回路１３は、制御部５１から入力される信号に応じて、スロットルアクチュエータ２５ｃに駆動電力を供給し、当該スロットルアクチュエータ２５ｃを作動させる。なお、エンジン制御装置５０と、スロットルアクチュエータ２５ｃと、アクセルセンサ６ｂと、スロットルセンサ２５ｂと、アクチュエータ駆動回路１３とによって、スロットル開度を制御する制御システムが構成されている。
【００３１】
変速制御装置４０は、ＲＡＭやＲＯＭを有する記憶部４９と、マイクロプロセッサを有し、記憶部４９に格納されたプログラムを実行して、無段変速機３０の変速比を制御する制御部４１とを有している。制御部４１には、シーブ位置センサ３１ｃの出力信号が入力されており、制御部４１は、シーブ位置センサ３１ｃの出力信号に基づいてシーブアクチュエータ３５を作動させて、無段変速機３０の変速比を制御する。なお、シーブ位置センサ３１ｃは、Ａ／Ｄコンバータなどを含むインターフェース回路（不図示）を介して制御部４１に接続されており、シーブ位置センサ３１ｃの出力信号は、インターフェース回路において、制御部４１が処理可能な信号に変換されて当該制御部４１に入力されている。
【００３２】
アクチュエータ駆動回路１５は、制御部４１から入力される信号に応じて、シーブアクチュエータ３５に駆動電力を供給し、当該シーブアクチュエータ３５を作動させる。
【００３３】
エンジン制御装置５０と変速制御装置４０は、バスを介して互いに接続されており、エンジン制御装置５０の制御部５１は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）のプロトコルなど、予め規定された通信プロトコルに従って、エンジン制御装置５０に接続されたセンサから得られる各種データを、所定の周期（例えば、数ミリ秒）で変速制御装置４０に送信する。この例では、制御部５１は、エンジン回転速度センサ１９の出力信号に基づいて算出したエンジン回転速度（以下、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃ）と、被駆動軸回転速度センサ１８の出力信号に基づいて算出した被駆動軸３４の回転速度（以下、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄ）と、車速センサ１７の出力信号に基づいて算出した車速Ｖと、スロットルセンサ２５ｂの出力信号によって検知したスロットル開度（以下、実スロットル開度Ｔｈ−ａｃ）とを変速制御装置４０に送信する。変速制御装置４０は、エンジン制御装置５０から受信した各種データに基づいて無段変速機３０の変速比を制御する。
【００３４】
エンジン制御装置５０の制御部５１が実行する制御について説明する。図３は制御部５１の機能を示すブロック図である。同図に示すように、制御部５１は、その機能として、スロットル制御部５１ａと、異常判定部５１ｂと、異常時スロットル制御部５１ｃとを有している。
【００３５】
スロットル制御部５１ａは、搭乗者のアクセル操作に基づいてスロットル開度を制御する。すなわち、スロットル制御部５１ａは、アクセルセンサ６ｂの出力信号に基づいて、搭乗者によるアクセルグリップ６ａの操作量であるアクセル操作量Ａｃｃを検知し、当該アクセル操作量Ａｃｃに基づいてスロットルアクチュエータ２５ｃを作動させて、スロットル開度を制御する。
【００３６】
例えば、スロットル制御部５１ａは、アクセル操作量とスロットル開度とを対応付けるマップや関係式等を参照して、スロットル開度のフィードバック制御を行う。すなわち、スロットル制御部５１ａは、マップ等を参照し、アクセル操作量Ａｃｃに対応する目標スロットル開度Ｔｈ−ｔｇを算出する。そして、スロットル制御部５１ａは、スロットルセンサ２５ｂによって検知した実際のスロットル開度である実スロットル開度Ｔｈ−ａｃが目標スロットル開度Ｔｈ−ｔｇに一致するように、実スロットル開度Ｔｈ−ａｃと目標スロットル開度Ｔｈ−ｔｇとの差に基づいてスロットルアクチュエータ２５ｃを作動させる。なお、アクセル操作量とスロットル開度とを対応付けるマップ等は、記憶部５９に予め格納されている。
【００３７】
異常判定部５１ｂは、スロットル開度の制御における異常の発生を判定する。具体的には、異常判定部５１ｂは、エンジン制御装置５０に接続されたセンサから入力される信号に基づいて、スロットル弁２５ａを制御する制御システムを構成する各装置の故障の有無を判定する。そして、異常判定部５１ｂは、故障を検知した場合に、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断する。
【００３８】
例えば、異常判定部５１ｂは、予め規定された範囲を超える電圧値や電流値の電気信号がスロットルセンサ２５ｂから入力された場合に、スロットルセンサ２５ｂが故障したと判断する。ここで、予め規定された範囲は、例えば、スロットル開度が０％であることを示す電圧値（又は電流値）から、スロットル開度が１００％であることを示す電圧値（又は電流値）までの範囲である。
【００３９】
同様に、異常判定部５１ｂは、予め規定された範囲を超える電圧値や電流値の電気信号がアクセルセンサ６ｂから入力された場合に、アクセルセンサ６ｂが故障したと判断してもよい。この場合、予め規定された範囲は、アクセルグリップ６ａの回転位置が最大であることを示す電圧値（又は電流値）から、回転位置が最小であることを示す電圧値（又は電流値）までの範囲である。
【００４０】
また、異常判定部５１ｂは、上述したスロットル制御部５１ａの制御によって出力された信号に対応して、スロットルアクチュエータ２５ｃが作動しない場合に、スロットルアクチュエータ２５ｃ又はアクチュエータ駆動回路１３が故障したと判断してもよい。例えば、スロットル制御部５１ａが、実スロットル開度Ｔｈ−ａｃと目標スロットル開度Ｔｈ−ｔｇとの差に応じた量だけスロットルアクチュエータ２５ｃが動くように信号を出力したにも拘わらず、実スロットル開度Ｔｈ−ａｃが変化せず、当該差が解消されない場合に、スロットルアクチュエータ２５ｃ等が故障したと判断してもよい。
【００４１】
異常判定部５１ｂは、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断した時に、その旨を示す情報（以下、異常通知情報）を変速制御装置４０に送信して、異常の発生を変速制御装置４０に通知する。
【００４２】
異常時スロットル制御部５１ｃは、異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した場合に、スロットル制御部５１ａの制御に代わって、スロットル開度を徐々に縮小する制御を行う。すなわち、異常時スロットル制御部５１ｃは、アクセルセンサ６ｂによって検知されたアクセル操作量Ａｃｃに関わらず、実スロットル開度Ｔｈ−ａｃが０％に近づくようにスロットルアクチュエータ２５ｃを作動させる。例えば、異常時スロットル制御部５１ｃは、予め設定された速度でスロットルアクチュエータ２５ｃを作動させて、スロットル開度Ｔｈ−ａｃを徐々に０％に近づける。
【００４３】
なお、アクチュエータ駆動回路１３からスロットルアクチュエータ２５ｃへの駆動電力の供給が停止した場合に、スロットル弁２５ａを閉じる機構がスロットルボディ２５に設けられていてもよい。例えば、スロットル弁２５ａを閉じる方向に付勢するバネ等がスロットルボディ２５に設けられていてもよい。このような機構が設けられている場合、異常時スロットル制御部５１ｃは、スロットルアクチュエータ２５ｃが故障したと異常判定部５１ｂが判断した場合、アクチュエータ駆動回路１３への駆動電力の供給を停止する。
【００４４】
変速制御装置４０の制御部４１が実行する処理について詳細に説明する。図４は制御部４１の機能を示すブロック図である。図４に示すように、制御部４１は、その機能として、変速制御部４１ａと、異常時変速制御部４１ｂとを有している。また、異常時変速制御部４１ｂは停止前制御部４１ｃを有している。
【００４５】
変速制御部４１ａは、車速Ｖと実スロットル開度Ｔｈ−ａｃとに基づいて無段変速機３０の変速比を制御する。例えば、変速制御部４１ａは、車速Ｖと実スロットル開度Ｔｈ−ａｃとに基づいて、目標とするエンジン回転速度（以下、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇとする）を設定し、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇになるように変速比を変化させる。この処理は、例えば、次のように実行される。
【００４６】
まず、変速制御部４１ａは、車速とスロットル開度とにエンジン回転速度を対応付ける関係式やマップ（以下、変速制御マップ）を参照し、車速Ｖと実スロットル開度Ｔｈ−ａｃとに対応するエンジン回転速度を目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇとして算出する。このような変速制御マップや関係式は、記憶部４９に予め格納されている。
【００４７】
図５は、変速制御マップの例を説明するグラフであり、横軸は車速を示し、縦軸はエンジン回転速度を示している。また、同図では、車速とエンジン回転速度との関係を示す４つ曲線が例として示されている。曲線Ｌｃは、スロットル開度０％の運転での車速とエンジン回転速度との関係を示す線（以下、スロットル閉線Ｌｃ）であり、曲線Ｌｏは、スロットル開度１００％の運転での車速とエンジン回転速度との関係を示す線（以下、スロットル開線Ｌｏ）である。また、曲線Ｌ１はスロットル開度３０％の運転での車速とエンジン回転速度とを示し、曲線Ｌ２は、スロットル開度７０％の運転での車速とエンジン回転速度とを示している。同図に示されるように、変速制御マップでは、スロットル開度が一定の場合には、車速が高くなるに従ってエンジン回転速度も高くなっている。また、変速制御マップでは、車速が一定の場合には、スロットル開度が高くなるに従ってエンジン回転速度も高くなっている。
【００４８】
変速制御部４１ａは、このような変速制御マップを参照し、車速Ｖと実スロットル開度Ｔｈ−ａｃとに対応する目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇを算出する。そして、変速制御部４１ａは、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄ又は車速Ｖと、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇとに基づいて、目標とする可動シーブ３１ａの位置（以下、目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ）を算出する。例えば、変速制御部４１ａは、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄを目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇで除算し、目標とする変速比（以下、目標変速比Ｒｔ−ｔｇ）を算出する。変速制御部４１ａは、変速比と可動シーブ３１ａの位置とを対応付けるマップや関係式を参照し、目標変速比Ｒｔ−ｔｇに対応する可動シーブ３１ａの位置を、目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇとして算出する。なお、このようなマップ等も、記憶部４９に予め格納されている。
【００４９】
変速制御部４１ａは、シーブ位置センサ３１ｃによって検知された可動シーブ３１ａの位置（以下、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃとする）と目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇとの差に基づいて、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇに一致するように、シーブアクチュエータ３５を作動させる。変速制御部４１ａは、以上のような処理を所定の周期（例えば、数ｍｓｅｃ）で繰り返す。これによって、自動二輪車１の走行中には、無段変速機３０の変速比が、車両の運転状態に応じて漸次変化する。
【００５０】
このような制御の結果、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇに追従するように変化する。例えば、スロットル制御部５１ａがスロットル開度を縮小した場合には、変速制御部４１ａは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇを下げ、目標変速比Ｒｔ−ｔｇを高速側に変化させる。そのため、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは徐々に低下し、実際の変速比が目標変速比Ｒｔ−ｔｇに一致した時に、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇに一致する。また、スロットル開度が拡大された場合には、変速制御部４１ａは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇを上昇させ、目標変速比Ｒｔ−ｔｇを低速側に変化させる。そのため、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは上昇し、実際の変速比が目標変速比Ｒｔ−ｔｇに一致した時に、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇに一致する。
【００５１】
異常時変速制御部４１ｂは、スロットル開度の制御において異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した場合に、変速制御部４１ａの制御に替えて、異常が発生したと判断された時点での変速比（以下、発生時変速比）から、変速比が高速側に変化することを抑制する制御を行う。例えば、異常時変速制御部４１ｂは、発生時変速比から変速比が変化することを抑制する制御を行う。すなわち、異常時変速制御部４１ｂは、異常が発生したと判断された場合に、発生時変速比を維持する制御を行う。
【００５２】
例えば、固定シーブ３１ｂから離れる方向、又は近づく方向の力（例えば、バネ等の弾性力）が可動シーブ３１ａに対して作用している場合には、異常時変速制御部４１ｂは、そのような力に抗して、可動シーブ３１ａの位置を維持するようシーブアクチュエータ３５を作動させる。なお、シーブアクチュエータ３５ｃを構成するモータと、可動シーブ３１ａとの間に、可動シーブ３１ａからモータにトルクが伝達されることを規制する機構（例えば、ウォームギア）が配置されている場合には、異常時変速制御部４１ｂは、シーブアクチュエータ３５への駆動電力の供給を停止し、シーブアクチュエータ３５の駆動を停止してもよい。
【００５３】
図６は、異常時変速制御部４１ｂの制御における、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃの変化を説明するための図である。同図において、横軸は車速を示し、縦軸はエンジン回転速度を示している。なお、同図では、各運転状態（車速，エンジン回転速度）に対応する点と、原点（車速とエンジン回転速度の双方が０）とを結ぶ直線の傾きが、変速比として示される。また、同図では、変速比が最高速変速比ＴＯＰに設定されている運転における車速とエンジン回転速度との関係が直線（以下、最高速変速比線）Ｌｔｏｐによって示され、変速比が最低速変速比ＬＯＷに設定されている運転における車速とエンジン回転速度との関係が直線（以下、最低速変速比線）Ｌｌｏｗによって示されている。また、同図では、図５に示すスロットル閉線Ｌｃとスロットル開線Ｌｏとが示されている。なお、同図において、点Ｐ１は、スロットル開度の制御の異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した時点での運転状態に対応する点である。
【００５４】
上述した例では、異常が発生したと判断された時に、異常時変速制御部４１ｂが発生時変速比を維持する制御を行うため、図６に示すように、異常発生後は、異常発生時の運転状態に対応する点Ｐ１と、原点とを結ぶ直線（以下、変速比固定線）Ｌｆｉｘ１に沿って、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃとが変化する。上述したように、エンジン制御装置５０では、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断された場合には、スロットル開度は徐々に縮小される。そのため、異常発生時にはエンジン２０が発生するトルクは低減され、車速Ｖは徐々に低下する。その結果、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは、変速比固定線Ｌｆｉｘ１に沿って原点に近づく。
【００５５】
停止前制御部４１ｃは、異常が発生したと判断された後、自動二輪車１の運転状態が予め定められた条件（以下、停止前制御開始条件とする）を満たした場合に、変速比を低速側に変化させる制御を行う。停止前制御開始条件は、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとについて定められた条件である。例えば、変速制御マップ（図５参照）において、予め定められたスロットル開度について規定された車速とエンジン回転速度とに、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが至ることが、停止前制御開始条件として設定されている。例えば、予め定められたスロットル開度が０％である場合、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが、スロットル閉線Ｌｃで規定される関係に至ったかを判定する。図６を例にして説明すると、停止前制御部４１ｃは、変速比固定線Ｌｆｉｘ１とスロットル閉線Ｌｃとの交点Ｐ２に、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが至ったか否かを判定する。
【００５６】
停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが、このような停止前制御開始条件を満たした場合に、変速比を低速側に変化させる制御を開始する。この例では、停止前制御部４１ｃは、車速Ｖに基づいて変速比を制御し、変速比を低速側に変化させる。例えば、停止前制御部４１ｃは、変速制御マップのスロットル閉線Ｌｃを参照し、車速Ｖに対応するエンジン回転速度を目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ２として算出する。そして、停止前制御部４１ｃは、変速制御部４１ａと同様に、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ２に一致するように変速比を制御する。すなわち、停止前制御部４１ｃは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ２と、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄとに基づいて目標変速比Ｒｔ−ｔｇ２を算出し、当該目標変速比Ｒｔ−ｔｇ２に対応する目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ２を算出する。そして、停止前制御部４１ｃは、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ２に一致するように、シーブアクチュエータ３５ｃを作動させる。
【００５７】
図６に示すように、スロットル閉線Ｌｃは、車速Ｖが低くなるに従って最低速変速比線Ｌｌｏｗに近づいている。また、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが停止前制御開始条件を満たした後、すなわち、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが交点Ｐ２に達した後は、停止前制御部４１ｃの制御の結果、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖは、スロットル閉線Ｌｃに沿う曲線で示される関係を維持しながら変化する。そのため、停止前制御部４１ｃの制御においては、自動二輪車１の減速に伴って、変速比は低速側に移行する。図６を参照して説明すると、自動二輪車１の減速に伴って、各運転状態（車速，エンジン回転速度）と原点とを結ぶ直線の傾きは、最低速変速比ＬＯＷの傾きに近づく。
【００５８】
自動二輪車１の走行中に変速制御装置４０が実行する処理の流れについて説明する。図７は、変速制御装置４０が実行する処理の例を示すフローチャートである。
【００５９】
まず、変速制御部４１ａは、図５に例として示す変速制御マップを参照し、実スロットル開度Ｔｈ−ａｃと車速Ｖとに対応する目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇを算出する（Ｓ１０１）。次に、変速制御部４１ａは、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄと目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇとに基づいて、目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇを算出する（Ｓ１０２）。具体的には、上述したように、変速制御部４１ａは、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄと目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇと基づいて目標変速比Ｒｔ−ｔｇを算出し、目標変速比Ｒｔ−ｔｇに対応する可動シーブ３１ａの位置を目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇとして算出する。そして、変速制御部４１ａは、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃを検知し（Ｓ１０３）、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇに一致するように、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃと目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇとの差に基づいてシーブアクチュエータ３５を作動させる（Ｓ１０４）。また、変速制御部４１ａは、Ｓ１０３で検知した実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃを記憶部４９に格納する（Ｓ１０５）。
【００６０】
その後、異常時変速制御部４１ｂは、エンジン制御装置５０が実行するスロットル開度の制御において異常が発生したか否か、すなわち、エンジン制御装置５０が異常通知情報を送信したか否かを判定する（Ｓ１０６）。ここで、制御部４１が異常通知情報を受信していない場合には、制御部４１は、Ｓ１０１の処理に戻り、以降の処理を所定の周期で繰り返す。
【００６１】
なお、Ｓ１０６の判定において異常が発生したと判断されるまで、新たに検知された実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが、Ｓ１０５の処理において、前回の処理で格納された実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃに上書きされて、記憶部４９に格納される。また、Ｓ１０１とＳ１０２の処理は、エンジン制御装置５０から順次受信する実スロットル開度Ｔｈ−ａｃ等に基づいて実行される。
【００６２】
Ｓ１０６の処理において、制御部４１が異常通知情報を受信した場合には、異常時変速制御部４１ｂは、変速比が高速側に変化することを抑制する制御を開始する。具体的には、異常時変速制御部４１ｂは、Ｓ１０５で記憶部４９に格納された実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃを維持するようシーブアクチュエータ３５を駆動させる（Ｓ１０７）。
【００６３】
その後、停止前制御部４１ｃは、自動二輪車１の運転状態が停止前制御開始条件を満たしたか否かを判定する。具体的には、停止前制御部４１ｃは、新たに検知された実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとがスロットル閉線Ｌｃで規定されるエンジン回転速度と車速とに至ったか否か、すなわち、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが交点Ｐ２（図６参照）に至ったか否かを判定する（Ｓ１０８）。例えば、停止前制御部４１ｃは、スロットル閉線Ｌｃにおいて車速Ｖに対応するエンジン回転速度と、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃとの差が予め設定された閾値より小さいか否かを判定する。停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとがスロットル閉線Ｌｃで規定されるエンジン回転速度と車速とに至るまで、Ｓ１０７の処理を繰り返す。
【００６４】
なお、停止前制御部４１ｃは、Ｓ１０８の処理では、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃと、車速Ｖに対応する可動シーブ３１ａの位置とを比較してもよい。すなわち、停止前制御部４１ｃは、スロットル閉線Ｌｃを参照し、車速Ｖに対応するエンジン回転速度を算出する。そして、停止前制御部４１ｃは、比較対象とする変速比（以下、比較対象変速比）を、このエンジン回転速度と被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄに基づいて算出し、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃに対応する変速比と、比較対象変速比との差が予め定められた閾値より小さくなったか否かを判定してもよい。
【００６５】
Ｓ１０８において、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとがスロットル閉線Ｌｃに至ったと判断された場合には、停止前制御部４１ｃは、車速Ｖに基づいて変速比を制御し、変速比を低速側に移行する制御を開始する（Ｓ１０９）。具体的には、上述したように、停止前制御部４１ｃは、スロットル閉線Ｌｃを参照して、車速Ｖに対応する目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ２を算出する。そして、停止前制御部４１ｃは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ２に基づいて目標変速比Ｒｔ−ｔｇ２を算出し、当該目標変速比Ｒｔ−ｔｇ２に対応する目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ２を算出する。停止前制御部４１ｃは、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ２に一致するように、シーブアクチュエータ３５ｃを作動させる。
【００６６】
その後、停止前制御部４１ｃは、自動二輪車１が停止したか否かを判定し（Ｓ１１０）、自動二輪車１が停止するまで、Ｓ１０９の処理を繰り返す。以上の処理が、変速制御装置４０が実行する処理の例である。
【００６７】
以上説明したように、自動二輪車１では、駆動制御装置１０は、スロットル開度の制御において異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した場合に、変速比が高速側に変化することを抑制する異常時変速制御部４１ｂを備えている。このような自動二輪車１によれば、スロットル開度の制御における異常が発生したと判断され、異常時スロットル制御部５１ｃの制御によって、スロットル開度が縮小され、エンジン２０のトルクが低減された場合でも、後輪３に伝達されるトルクが急激に低下するのを抑制できる。
【００６８】
また、自動二輪車１では、異常時変速制御部４１ｂは、異常判定部５１ｂによって異常が発生したと判断された時点での変速比から、変速比が変化することを抑制している。これによって、スロットル開度の制御において異常が発生した場合に、後輪３に伝達されるトルクが急激に変化することを抑制できる。
【００６９】
また、自動二輪車１では、異常時変速制御部４１ｂに含まれる停止前制御部４１ｃは、異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した後、自動二輪車１の運転状態が予め定められた停止前制御開始条件を満たした場合に、変速比を低速側に変化させる制御を実行している。これによって、変速比が最低速変速比ＬＯＷに設定された後に、自動二輪車１が停止し、その後の発進が円滑に行われ得る。
【００７０】
また、自動二輪車１では、停止前制御部４１ｃは、異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した後、自動二輪車１の運転状態が停止前制御開始条件を満たした場合に、車速Ｖに基づいて変速比を制御している。これによって、自動二輪車１の停止前に、車速Ｖが下がるにつれて、変速比を徐々に最低速変速比ＬＯＷに近づけることができ、自動二輪車１の円滑な停止が可能となる。
【００７１】
また、自動二輪車１では、変速制御部４１ａは、予め設定された変速制御マップを参照して変速比を制御し、停止前制御部４１ｃは、異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した後、車両の運転状態が停止前制御開始条件を満たした場合に、変速制御マップを参照して変速比を制御している。これによって、スロットル開度の異常が発生した場合において、そのような異常が発生していない状態での減速と同様の減速が可能となる。
【００７２】
なお、本発明は以上説明した自動二輪車１に限られず、種々の変更が可能である。
【００７３】
例えば、以上の説明では、異常時変速制御部４１ｂは、異常が発生したと判断された時点での変速比である発生時変速比から変速比が変化することを抑制する制御を行っていた。しかしながら、異常時変速制御部４１ｂは、異常が発生したと判断された時点でのスロットル開度（以下、発生時スロットル開度）に基づいて変速比を制御し、変速比が高速側に変化することを抑制してもよい。例えば、異常時変速制御部４１ｂは、変速制御マップにおいて車速Ｖと発生時スロットル開度とに対応するエンジン回転速度を、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ３として算出する。そして、異常時変速制御部４１ｂは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ３に一致するようにシーブアクチュエータ３５を作動させてもよい。
【００７４】
図８は、このような形態に係る変速制御装置４０の制御部４１が行う処理の例を示すフローチャートである。同図において、図７に示すフローチャートと同一の処理には、同一の番号を付している。
【００７５】
この処理では、変速制御部４１ａは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇを算出する際（Ｓ１０１）に検知した実スロットル開度Ｔｈ−ａｃを、図７に示すＳ１０５の処理に替えて記憶部４９に格納する（Ｓ１１１）。その後、変速制御部４１ａは、図７のフローチャートで説明した処理と同様に、Ｓ１０６の処理において、エンジン制御装置５０が実行するスロットル開度の制御において異常が発生したと判断されるまで、すなわち、制御部４１が異常通知情報を受信するまで、Ｓ１０１からＳ１０４、及びＳ１１１の処理を繰り返す。なお、Ｓ１１１では、Ｓ１０６において異常が発生したと判断されるまで、新たに検知された実スロットル開度Ｔｈ−ａｃが、前回のＳ１１１の処理で格納された実スロットル開度Ｔｈ−ａｃに上書きされて、記憶部４９に格納される。
【００７６】
Ｓ１０６の処理において異常が発生したと判断された場合には、異常時変速制御部４１ｂは、記憶部４９に格納されているスロットル開度を発生時スロットル開度とし、発生時スロットル開度に基づく変速比の制御を開始する。具体的には、異常時変速制御部４１ｂは、変速制御マップを参照し、発生時スロットル開度と車速Ｖとに対応する目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ３を算出する（Ｓ１１２）。そして、異常時変速制御部４１ｂは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ３と被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄとに基づいて目標変速比Ｒｔ−ｔｇ３を算出し、当該目標変速比Ｒｔ−ｔｇ３に対応する目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ３を算出する（Ｓ１１３）。そして、異常時変速制御部４１ｂは、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ３に一致するように、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃと目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ３との差に基づいてシーブアクチュエータ３５を作動させる（Ｓ１１４）。その後、異常時変速制御部４１ｂは、自動二輪車１が停止したか否かを判定する（Ｓ１１０）。異常時変速制御部４１ｂは、自動二輪車１が停止するまで、Ｓ１１２からＳ１１４の処理を繰り返す。
【００７７】
図９は、この形態に係る異常時変速制御部４１ｂの制御における、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃの変化を説明するための図である。同図において、横軸は車速を示し、縦軸はエンジン回転速度を示している。また、同図においても、最高速変速比線Ｌｔｏｐと、最低速変速比線Ｌｌｏｗと、スロットル閉線Ｌｃと、スロットル開線Ｌｏとが示されている。なお、同図において、点Ｐ１は異常が発生したと判断された時点での運転状態に対応する点である。
【００７８】
上述したように、この形態では、異常時変速制御部４１ｂは、異常発生時のスロットル開度である発生時スロットル開度に基づいて変速比を制御する。そのため、図９に示すように、変速制御マップで発生時スロットル開度と等しいスロットル開度について規定された曲線Ｌｆｉｘ２が示す車速とエンジン回転速度の関係を維持しながら、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは変化する。曲線Ｌｆｉｘ２上の各点と原点とを結ぶ直線の傾きは、車速Ｖが低下するに従って最低速変速比線Ｌｌｏｗの傾きに近づく。そのため、この制御においても、変速比の高速側への移行は抑制されている。以上が、発生時スロットル開度に基づいて異常時変速制御部４１ｂが変速比を制御する形態についての説明である。
【００７９】
また、異常時変速制御部４１ｂは、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断された時点でのエンジン回転速度（以下、発生時エンジン回転速度）に基づいて、変速比を制御してもよい。具体的には、異常時変速制御部４１ｂは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが発生時エンジン回転速度を維持するように変速比を制御してもよい。
【００８０】
まず、このような制御における、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃの変化を説明する。図１０は、このような制御における、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃの変化の例を示す図である。同図において、横軸は車速を示し、縦軸はエンジン回転速度を示している。また、同図においても、最高速変速比線Ｌｔｏｐと、最低速変速比線Ｌｌｏｗと、スロットル閉線Ｌｃと、スロットル開線Ｌｏとが示されている。なお、同図において、点Ｐ１は、スロットル開度の制御の異常が発生したと判断された時点での運転状態に対応する点である。
【００８１】
上述したように、この形態では、異常時変速制御部４１ｂは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが発生時エンジン回転速度を維持するように変速比を制御する。そのため、図１０に示すように、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは、点Ｐ１を通る直線であって、エンジン回転速度が一定であることを示す直線（以下、回転速度固定線）Ｌｆｉｘ３に沿って変化する。
【００８２】
図１０に示すように、回転速度固定線Ｌｆｉｘ３上の各点と原点とを結ぶ直線の傾きは、車速Ｖが低くなるに従って最低速変速比線Ｌｌｏｗの傾きに近づいている。そのため、この形態に係る制御を実行した場合、自動二輪車１の減速に伴って、変速比は低速側に移行する。
【００８３】
また、この形態においても、停止前制御部４１ｃは、自動二輪車１の運転状態が予め規定された停止前制御開始条件に該当するか否かを判定し、運転状態が停止前制御開始条件を満たした場合には、変速制御マップを参照して、車速Ｖに基づいて変速比を制御する。この形態において停止前制御開始条件は、例えば、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが、スロットル開線Ｌｏで規定されるエンジン回転速度と車速とに至ることであり、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが、スロットル開線Ｌｏに至ったか否かを判定する。図１０を例にすると、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが、回転速度固定線Ｌｆｉｘ３とスロットル開線Ｌｏとの交点Ｐ３に至ったか否かを判定する。そして、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとがスロットル開線Ｌｏで規定される関係に至ったと判断した時に、車速Ｖに基づく変速比の制御を開始する。
【００８４】
例えば、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとがスロットル開線Ｌｏで規定される関係を維持しながら変化するように、車速Ｖに基づいて変速比を制御する。具体的には、停止前制御部４１ｃは、スロットル開線Ｌｏを参照して、車速Ｖに対応する目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ４を算出する。そして、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ４に一致するように変速比を制御する。
【００８５】
図１１は、このような形態に係る変速制御装置４０の制御部４１が行う処理の例を示すフローチャートである。同図において、図７に示すフローチャートと同一の処理には、同一の番号を付し、その説明を省略する。
【００８６】
この処理では、変速制御部４１ａは、図７に示すＳ１０５の処理に替えて、エンジン回転速度センサ１９によって検知された実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃを記憶部４９に格納する（Ｓ１１５）。変速制御部４１ａは、図７のフローチャートで説明した処理と同様に、Ｓ１０６の処理において、異常が発生したと判断されるまで、Ｓ１０１からＳ１０４、及びＳ１１５の処理を繰り返す。なお、Ｓ１１５では、なお、Ｓ１０６の判定において異常が発生したと判断されるまで、新たに検知された実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが、Ｓ１１５の処理において、前回の処理で格納された実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃに上書きされて、記憶部４９に格納される。
【００８７】
そして、Ｓ１０６の処理において、異常が発生したと判断された場合には、異常時変速制御部４１ｂは、記憶部４９に格納されている実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃを、発生時エンジン回転速度とし、当該発生時エンジン回転速度に基づく変速比の制御を開始する。具体的には、異常時変速制御部４１ｂは、発生時エンジン回転速度と、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄとに基づいて、目標とする変速比である目標変速比Ｒｔ−ｔｇ４を算出する（Ｓ１１６）。例えば、異常時変速制御部４１ｂは、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄを発生時エンジン回転速度で除算し、得られた値を目標変速比Ｒｔ−ｔｇ４とする。そして、異常時変速制御部４１ｂは、目標変速比Ｒｔ−ｔｇ４に対応する目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ４を算出し、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ４に一致するようにシーブアクチュエータ３５を作動させる（Ｓ１１７）。
【００８８】
その後、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇと車速Ｖとが、停止前制御開始条件を満たしたか否か、すなわち、スロットル開線Ｌｏ上のエンジン回転速度と車速とになったか否かを判定する（Ｓ１１８）。異常時変速制御部４１ｂは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇと車速Ｖとが停止前制御開始条件を満たすまで、Ｓ１１６とＳ１１７の処理を繰り返し実行する。
【００８９】
Ｓ１１８の判定において、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが、停止前制御開始条件を満たしたと判断された場合には、停止前制御部４１ｃは、変速制御マップのスロットル開線Ｌｏを参照し、車速Ｖに基づく変速比の制御を開始する。具体的には、停止前制御部４１ｃは、スロットル開線Ｌｏを参照し、車速Ｖに対応する目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ５を算出する（Ｓ１１９）。そして、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ５に一致するように変速比を制御する。すなわち、停止前制御部４１ｃは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃ５と、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄとから目標とする変速比である目標変速比Ｒｔ−ｔｇ５を算出し、当該目標変速比Ｒｔ−ｔｇ５に対応する目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃ５を算出する。そして、停止前制御部４１ｃは、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ５に一致するように、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃと目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ５との差に基づいて、シーブアクチュエータ３５ｃを作動させる（Ｓ１２０）。停止前制御部４１ｃは、自動二輪車１が停止するまで、Ｓ１１９とＳ１２０の処理を繰り返す。以上が、発生時エンジン回転速度に基づいて、異常時変速制御部４１ｂが変速比を制御する形態についての説明である。
【００９０】
また、以上の説明では、スロットル開度の制御において異常が発生したか否かを判定する異常判定部５１ｂは、エンジン制御装置５０に設けられていた。しかしながら、変速制御装置４０にも異常判定部が設けられてもよい。図１２は、この形態に係る変速制御装置の制御部１４１の機能を示すブロック図である。同図に示す制御部１４１は、変速制御部４１ａ等に加えて、異常判定部４１ｄを有している。
【００９１】
異常判定部４１ｄは、例えば、上述した異常判定部５１ｂと同様に、スロットルセンサ２５ｂなどスロットル弁２５ａを制御する制御システムを構成する各装置の故障の有無を判定し、故障を検知した場合に、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断する。また、異常判定部４１ｄは、エンジン制御装置５０からの送信が途絶えた場合に、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断してもよい。例えば、異常判定部４１ｄは、エンジン制御装置５０によって周期的に送信される実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃ等のデータのうち、いずれか１つが制御部４１によって受信されない場合に、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断してもよい。
【００９２】
この形態では、異常時変速制御部４１ｂは、異常判定部５１ｂに処理において異常が発生したと判断さえた場合だけでなく、異常判定部４１ｄの処理において異常が発生したと判断された場合においても、これまで説明した変速比が高速側に変化することを抑制する制御を開始する。
【符号の説明】
【００９３】
１ 自動二輪車、６ｂ アクセルセンサ、１０ 駆動制御装置、１７ 車速センサ、１８ 被駆動軸回転速度センサ、１９ エンジン回転速度センサ、２０ エンジン、２３ａ クランクシャフト、２４ 吸気管、２５ａ スロットル弁、２５ｂ スロットルセンサ、２５ｃ スロットルアクチュエータ、２６ 燃料供給装置、３０ 無段変速機、３１ 駆動プーリ、３１ａ 可動シーブ、３１ｂ 固定シーブ、３１ｃ シーブ位置センサ、３２ 被駆動プーリ、３２ａ 可動シーブ、３２ｂ 固定シーブ、３３ ベルト、３４ 被駆動軸、３５ シーブアクチュエータ、３９ クラッチ、４０ 変速制御装置、４１ 制御部、４１ａ 変速制御部、４１ｂ 異常時変速制御部、４１ｃ 停止前制御部、４１ｄ 異常判定部、４９ 記憶部、５０ エンジン制御装置、５１ 制御部、５１ａ スロットル制御部、５１ｂ 異常判定部、５１ｃ 異常時スロットル制御部、５９ 記憶部、Ｌｃ スロットル閉線、Ｌｏ スロットル開線。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スロットル弁と無段変速機の双方を電子制御する自動二輪車に関し、特に、スロットル弁の制御で異常が発生した場合における無段変速機の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のスロットル弁を電子制御する自動二輪車がある。このような自動二輪車においては、スロットルセンサ等が故障した場合など、スロットル弁の制御において異常が発生した場合に、スロットル開度を徐々に縮小する制御を行うものがある。
【０００３】
また、アクセルグリップとスロットル弁とがワイヤーで連結された自動二輪車において、無段変速機を電子制御するものがある（例えば、特許文献１）。従来の無段変速機の電子制御では、車速とスロットル開度とに基づいてエンジンの目標回転速度を設定し、エンジン回転速度が目標回転速度になるように変速比が制御されている。この制御では、例えば、スロットル開度が縮小した場合には、変速比が高速側（変速比の低い側）に変化するため、後輪に伝わるトルクは小さくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２０８９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、スロットル弁と無段変速機の双方を電子制御する自動二輪車において、上述した従来のスロットル弁の制御と無段変速機の制御とを行うと、スロットル弁の制御において異常が生じた場合に、後輪に伝達されるトルクが急減する。つまり、スロットル弁の制御において異常が生じた場合には、スロットル開度が縮小されエンジンのトルクが減少するのに加えて、無段変速機の制御では、スロットル開度が小さくなることに伴って変速比が高速側に変化するため、トルクの急減が生じる。特に、自動二輪車は車体重量が軽いため、このようなトルクの急減は搭乗者の乗車感に大きな影響を与える。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、スロットル弁と無段変速機の双方を電子制御する自動二輪車において、センサの異常など、スロットル弁の制御において異常が発生した場合に、後輪に伝達されるトルクが急激に低下するのを抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る自動二輪車は、エンジンに供給する空気量を調整するスロットル弁と、前記エンジンの回転を減速して後輪に伝達する無段変速機と、前記スロットル弁の開度であるスロットル開度を制御するとともに、前記無段変速機の変速比を制御する駆動制御装置とを備える。前記駆動制御装置は、搭乗者のアクセル操作に基づいてスロットル開度を制御するスロットル制御部と、スロットル開度に基づいて前記無段変速機の変速比を変化させる変速制御部と、スロットル開度の制御において異常が発生したか否かを判定する異常判定部と、前記異常判定部が異常が発生したと判断した場合に、スロットル開度を低減する制御を行う異常時スロットル制御部と、前記異常判定部が異常が発生したと判断した場合に、変速比が高速側に変化することを抑制する異常時変速制御部と、を有する。
【０００８】
本発明によれば、スロットル開度の制御において異常が発生した場合に、変速比が高速側に変化することが抑制される。そのため、後輪に伝達されるトルクの急減が抑えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る自動二輪車の側面図である。
【図２】上記自動二輪車が有するエンジン、無段変速機及び駆動制御装置の概略図である。
【図３】上記駆動制御装置が有するエンジン制御装置の制御部の機能ブロック図である。
【図４】上記駆動制御装置が有する変速制御装置の制御部の機能ブロック図である。
【図５】上記変速制御装置が実行する制御において利用される変速制御マップの例を示すグラフである。
【図６】上記変速制御装置が有する制御部の異常時変速制御部の制御における、車速と実エンジン回転速度の変化を説明するための図である。
【図７】上記変速制御装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の他の形態に係る自動二輪車の変速制御装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。
【図９】図８に示す制御における車速と実エンジン回転速度の変化を説明するための図である。
【図１０】本発明の他の形態に係る自動二輪車の変速制御装置が実行する制御における車速と実エンジン回転速度の変化の例を説明するための図である。
【図１１】図１０に示す変速制御装置が実行する処理の例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の他の実施形態に係る自動二輪車の変速制御装置が有する制御部の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の実施形態の例である自動二輪車１の側面図である。図２は、自動二輪車１が有するエンジン２０、無段変速機３０及び駆動制御装置１０の概略図である。
【００１１】
図１又は図２に示すように、自動二輪車１は、前輪２と、後輪３とを有している。また、自動二輪車１は、エンジン２０と、エンジン２０の回転を減速して後輪３に伝達する無段変速機３０と、エンジン２０と無段変速機３０とを制御する駆動制御装置１０とを有している。
【００１２】
図１に示すように、前輪２は、フロントサスペンション４の下端部によって回転可能に支持されている。フロントサスペンション４の上部には、左右に回転可能に支持されたステアリングシャフト５が設けられている。ステアリングシャフト５の上方には、ハンドル６が配置されている。ハンドル６と、ステアリングシャフト５と、フロントサスペンション４と、前輪２は、一体的に左右に回転するように設けられており、ハンドル６の操作によって前輪２の操舵が可能となっている。図２に示すように、ハンドル６の右側には、搭乗者によって操作されて回転するアクセルグリップ６ａが設けられている。
【００１３】
図１に示すように、ハンドル６の後方には、搭乗者が跨って座ることのできるシート７が配置されている。シート７の下方にはエンジン２０が配置されている。エンジン２０は、シリンダ２１と、クランクケース２３とを有している。図２に示すように、シリンダ２１には吸気管２４が接続されている。吸気管２４には、燃料タンク（不図示）内の燃料を、吸気管２４内に噴射する燃料供給装置２６が設けられ、燃料供給装置２６によって噴射された燃料はシリンダ２１に供給される。燃料供給装置２６は、電子制御式の燃料噴射装置であり、燃料供給装置２６による燃料の噴射量は駆動制御装置１０によって制御される。
【００１４】
吸気管２４には、内部にスロットル弁２５ａが配置されたスロットルボディ２５が接続されている。スロットル弁２５ａは、スロットルボディ２５を流れる空気量を調整するスロットル弁２５ａが配置されている。スロットル弁２５ａを通過した空気もシリンダ２１に供給される。スロットル弁２５ａは電子制御式のスロットルであり、スロットルボディ２５には、スロットル弁２５ａを開閉するスロットルアクチュエータ２５ｃが設けられている。スロットルアクチュエータ２５ｃは、駆動制御装置１０から供給される電力によって動作するモータを含み、駆動制御装置１０はモータに供給する電力を変化させることで、スロットル弁２５ａの開度であるスロットル開度を制御している。
【００１５】
シリンダ２１の内部には、シリンダ２１に供給された燃料が燃焼することによって往復動するピストン２１ａが配置されている。ピストン２１ａには、クランクケース２３の内部に配置されたクランクシャフト２３ａに連結されており、ピストン２１ａが往復動することによってクランクシャフト２３ａが回転する。なお、シリンダ２１には、燃料の燃焼によって発生した排気ガスを排出する排気管２７が接続されている。
【００１６】
無段変速機３０は、ベルト式の無段変速機であり、クランクシャフト２３ａと一体的に回転するよう設けられた駆動プーリ３１と、駆動プーリ３１から回転が伝達される被駆動プーリ３２と、駆動プーリ３１と被駆動プーリ３２とに巻かれ、駆動プーリ３１の回転を被駆動プーリ３２に伝達する環状のベルト３３とを有している。被駆動プーリ３２は被駆動軸３４上に設けられ、被駆動軸３４と一体的に回転可能となっている。
【００１７】
駆動プーリ３１は、クランクシャフト２３ａの軸方向に移動可能に設けられた可動シーブ３１ａと、軸方向の動きが規制された固定シーブ３１ｂとを有している。被駆動プーリ３２も、被駆動軸３４の軸方向に移動可能に設けられた可動シーブ３２ａと、軸方向の動きが規制された固定シーブ３２ｂとを有している。可動シーブ３２ａは、バネ（不図示）によって、固定シーブ３２ｂに近づくように付勢されている。そして、可動シーブ３１ａと可動シーブ３２ａとが軸方向に動くことによって、無段変速機３０の変速比が変化する。詳細には、可動シーブ３１ａが軸方向に動くと、ベルト３３の駆動プーリ３１に巻かれた部分の径が変化する。そして、駆動プーリ３１に巻かれた部分の径の変化に伴って、可動シーブ３２ａは、バネの弾性力によって又は弾性力に抗して軸方向に移動し、ベルト３３の被駆動プーリ３２に巻かれた部分の径も変化する。
【００１８】
例えば、可動シーブ３１ａが固定シーブ３１ｂに近づくと、ベルト３３の全体が前に移動し、駆動プーリ３１に巻かれた部分の径が大きくなる。この時、可動シーブ３２ａは固定シーブ３２ｂから離れ、被駆動プーリ３２に巻かれた部分の径は小さくなる。これによって、無段変速機３０の変速比が、高速側（トップ側（変速比の低い側））に変化する。反対に、可動シーブ３１ａが固定シーブ３１ｂから離れると、ベルト３３の全体が後に移動し、駆動プーリ３１に巻かれた部分の径が小さくなる。この時、可動シーブ３２ａは固定シーブ３２ｂに近づき、被駆動プーリ３２に巻かれた部分の径は大きくなる。これによって、無段変速機３０の変速比は、低速側（ロウ側（変速比の高い側））に変化する。このような、可動シーブ３１ａの動きによって、無段変速機３０の変速比は、可動シーブ３１ａが固定シーブ３１ｂに最も近づいた時の変速比（最も低い変速比（以下、最高速変速比ＴＯＰ））と、可動シーブ３１ａが固定シーブ３１ｂから最も離れた時の変速比（最も高い変速比（最低速変速比ＬＯＷ））との間で変化する。
【００１９】
無段変速機３０には、モータなどによって構成され、クランクシャフト２３ａの軸方向に可動シーブ３１ａを動かすシーブアクチュエータ３５が設けられている。駆動制御装置１０は、シーブアクチュエータ３５を作動させることによって可動シーブ３１ａを軸方向に動かし、これによって、無段変速機３０の変速比を制御している。駆動制御装置１０の制御については後において詳説する。
【００２０】
被駆動軸３４は、クラッチ３９を介して後輪３の車軸３ａに連結されており、被駆動軸３４から車軸３ａへの回転（トルク）の伝達は、クラッチ３９を介して行われ、又はクラッチ３９によって遮断される。クラッチ３９は、搭乗者のクラッチ操作を要することなく接続又は切断する自動クラッチ（例えば、遠心クラッチ）であり、エンジン回転速度が予め設定された値を越えると自動的に接続し、エンジン回転速度が当該予め設定された値を下回ると自動的に切断する。
【００２１】
駆動制御装置１０に接続されたセンサについて説明する。自動二輪車１は、搭乗者によるアクセルグリップ６ａの操作量（以下、アクセル操作量）を検知するためのアクセルセンサ６ｂを有している。アクセルセンサ６ｂは、例えばアクセルグリップ６ａに設けられるポテンショメータであり、搭乗者の操作量に応じた電気信号を出力する。なお、アクセルセンサ６ｂはスロットルボディ２５に設けられてもよい。すなわち、ワイヤーを介してアクセルグリップ６ａと接続され、当該アクセルグリップ６ａの操作に応じて回転する軸がスロットルボディ２５に設けられ、アクセルセンサ６ｂはこの軸の回転量に応じた電気信号を出力してもよい。駆動制御装置１０は、アクセルセンサ６ｂの出力信号に基づいて搭乗者のアクセル操作量を検知する。
【００２２】
スロットルボディ２５には、スロットル開度を検知するためのスロットルセンサ２５ｂが設けられている。スロットルセンサ２５ｂは、例えばポテンショメータによって構成され、スロットル開度に応じた電圧信号又は電流信号を出力する。駆動制御装置１０はスロットルセンサ２５ｂの出力信号に基づいてスロットル開度を検知する。
【００２３】
無段変速機３０には、当該無段変速機３０の実際の変速比を検知するためのセンサが設けられている。すなわち、変速比は可動シーブ３１ａの位置に対応しており、変速比を検知するためのセンサとして、可動シーブ３１ａの位置に応じた電気信号を出力するシーブ位置センサ３１ｃが設けられている。このシーブ位置センサ３１ｃは、例えば、シーブアクチュエータ３５を構成するモータの回転角度に応じた電気信号を出力するポテンショメータである。駆動制御装置１０はシーブ位置センサ３１ｃの出力信号に基づいて変速比を検知する。
【００２４】
エンジン２０には、クランクシャフト２３ａの回転速度に応じた周波数の信号を出力するエンジン回転速度センサ１９が設けられている。駆動制御装置１０は、エンジン回転速度センサ１９の出力信号に基づいて、エンジン回転速度や、駆動プーリ３１の回転速度を算出する。
【００２５】
また、無段変速機３０には、被駆動軸３４の回転速度に応じた周波数の信号を出力する被駆動軸回転速度センサ１８が設けられている。駆動制御装置１０は、被駆動軸回転速度センサ１８の出力信号に基づいて、被駆動軸３４の回転速度（以下、被駆動軸回転速度）を算出する。
【００２６】
さらに、後輪３の車軸３ａには、車軸３ａの回転速度に応じた周波数の信号を出力する車速センサ１７が設けられている。駆動制御装置１０は、車速センサ１７の出力信号に基づいて車速を算出する。
【００２７】
駆動制御装置１０は、エンジン２０と無段変速機３０とを制御する制御装置である。この例では、駆動制御装置１０は、エンジン制御装置５０と、変速制御装置４０と、アクチュエータ駆動回路１３，１５とを有している。
【００２８】
エンジン制御装置５０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を有する記憶部５９と、マイクロプロセッサを有し、記憶部５９に予め格納されたプログラムを実行する制御部５１とを有している。制御部５１には、エンジン回転速度センサ１９と、被駆動軸回転速度センサ１８と、車速センサ１７と、アクセルセンサ６ｂと、スロットルセンサ２５ｂの出力信号が入力され、制御部５１は、各センサによって検知した自動二輪車１の運転状態に基づいてエンジン２０を制御する。例えば、制御部５１は、燃料供給装置２６による燃料の噴射量を制御したり、エンジン２０の点火タイミングを制御する。本実施形態では、特に、制御部５１は、搭乗者によるアクセルグリップ６ａの操作に基づいて、スロットルアクチュエータ２５ｃを作動させてスロットル開度を制御する。制御部５１によるスロットル開度の制御については後において詳説する。
【００２９】
なお、各センサは、Ａ／Ｄコンバータなどを含むインターフェース回路（不図示）を介して制御部５１に接続されており、各センサの出力信号は、インターフェース回路において、制御部５１が処理可能な信号に変換されて当該制御部５１に入力されている。
【００３０】
アクチュエータ駆動回路１３は、制御部５１から入力される信号に応じて、スロットルアクチュエータ２５ｃに駆動電力を供給し、当該スロットルアクチュエータ２５ｃを作動させる。なお、エンジン制御装置５０と、スロットルアクチュエータ２５ｃと、アクセルセンサ６ｂと、スロットルセンサ２５ｂと、アクチュエータ駆動回路１３とによって、スロットル開度を制御する制御システムが構成されている。
【００３１】
変速制御装置４０は、ＲＡＭやＲＯＭを有する記憶部４９と、マイクロプロセッサを有し、記憶部４９に格納されたプログラムを実行して、無段変速機３０の変速比を制御する制御部４１とを有している。制御部４１には、シーブ位置センサ３１ｃの出力信号が入力されており、制御部４１は、シーブ位置センサ３１ｃの出力信号に基づいてシーブアクチュエータ３５を作動させて、無段変速機３０の変速比を制御する。なお、シーブ位置センサ３１ｃは、Ａ／Ｄコンバータなどを含むインターフェース回路（不図示）を介して制御部４１に接続されており、シーブ位置センサ３１ｃの出力信号は、インターフェース回路において、制御部４１が処理可能な信号に変換されて当該制御部４１に入力されている。
【００３２】
アクチュエータ駆動回路１５は、制御部４１から入力される信号に応じて、シーブアクチュエータ３５に駆動電力を供給し、当該シーブアクチュエータ３５を作動させる。
【００３３】
エンジン制御装置５０と変速制御装置４０は、バスを介して互いに接続されており、エンジン制御装置５０の制御部５１は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）のプロトコルなど、予め規定された通信プロトコルに従って、エンジン制御装置５０に接続されたセンサから得られる各種データを、所定の周期（例えば、数ミリ秒）で変速制御装置４０に送信する。この例では、制御部５１は、エンジン回転速度センサ１９の出力信号に基づいて算出したエンジン回転速度（以下、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃ）と、被駆動軸回転速度センサ１８の出力信号に基づいて算出した被駆動軸３４の回転速度（以下、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄ）と、車速センサ１７の出力信号に基づいて算出した車速Ｖと、スロットルセンサ２５ｂの出力信号によって検知したスロットル開度（以下、実スロットル開度Ｔｈ−ａｃ）とを変速制御装置４０に送信する。変速制御装置４０は、エンジン制御装置５０から受信した各種データに基づいて無段変速機３０の変速比を制御する。
【００３４】
エンジン制御装置５０の制御部５１が実行する制御について説明する。図３は制御部５１の機能を示すブロック図である。同図に示すように、制御部５１は、その機能として、スロットル制御部５１ａと、異常判定部５１ｂと、異常時スロットル制御部５１ｃとを有している。
【００３５】
スロットル制御部５１ａは、搭乗者のアクセル操作に基づいてスロットル開度を制御する。すなわち、スロットル制御部５１ａは、アクセルセンサ６ｂの出力信号に基づいて、搭乗者によるアクセルグリップ６ａの操作量であるアクセル操作量Ａｃｃを検知し、当該アクセル操作量Ａｃｃに基づいてスロットルアクチュエータ２５ｃを作動させて、スロットル開度を制御する。
【００３６】
例えば、スロットル制御部５１ａは、アクセル操作量とスロットル開度とを対応付けるマップや関係式等を参照して、スロットル開度のフィードバック制御を行う。すなわち、スロットル制御部５１ａは、マップ等を参照し、アクセル操作量Ａｃｃに対応する目標スロットル開度Ｔｈ−ｔｇを算出する。そして、スロットル制御部５１ａは、スロットルセンサ２５ｂによって検知した実際のスロットル開度である実スロットル開度Ｔｈ−ａｃが目標スロットル開度Ｔｈ−ｔｇに一致するように、実スロットル開度Ｔｈ−ａｃと目標スロットル開度Ｔｈ−ｔｇとの差に基づいてスロットルアクチュエータ２５ｃを作動させる。なお、アクセル操作量とスロットル開度とを対応付けるマップ等は、記憶部５９に予め格納されている。
【００３７】
異常判定部５１ｂは、スロットル開度の制御における異常の発生を判定する。具体的には、異常判定部５１ｂは、エンジン制御装置５０に接続されたセンサから入力される信号に基づいて、スロットル弁２５ａを制御する制御システムを構成する各装置の故障の有無を判定する。そして、異常判定部５１ｂは、故障を検知した場合に、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断する。
【００３８】
例えば、異常判定部５１ｂは、予め規定された範囲を超える電圧値や電流値の電気信号がスロットルセンサ２５ｂから入力された場合に、スロットルセンサ２５ｂが故障したと判断する。ここで、予め規定された範囲は、例えば、スロットル開度が０％であることを示す電圧値（又は電流値）から、スロットル開度が１００％であることを示す電圧値（又は電流値）までの範囲である。
【００３９】
同様に、異常判定部５１ｂは、予め規定された範囲を超える電圧値や電流値の電気信号がアクセルセンサ６ｂから入力された場合に、アクセルセンサ６ｂが故障したと判断してもよい。この場合、予め規定された範囲は、アクセルグリップ６ａの回転位置が最大であることを示す電圧値（又は電流値）から、回転位置が最小であることを示す電圧値（又は電流値）までの範囲である。
【００４０】
また、異常判定部５１ｂは、上述したスロットル制御部５１ａの制御によって出力された信号に対応して、スロットルアクチュエータ２５ｃが作動しない場合に、スロットルアクチュエータ２５ｃ又はアクチュエータ駆動回路１３が故障したと判断してもよい。例えば、スロットル制御部５１ａが、実スロットル開度Ｔｈ−ａｃと目標スロットル開度Ｔｈ−ｔｇとの差に応じた量だけスロットルアクチュエータ２５ｃが動くように信号を出力したにも拘わらず、実スロットル開度Ｔｈ−ａｃが変化せず、当該差が解消されない場合に、スロットルアクチュエータ２５ｃ等が故障したと判断してもよい。
【００４１】
異常判定部５１ｂは、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断した時に、その旨を示す情報（以下、異常通知情報）を変速制御装置４０に送信して、異常の発生を変速制御装置４０に通知する。
【００４２】
異常時スロットル制御部５１ｃは、異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した場合に、スロットル制御部５１ａの制御に代わって、スロットル開度を徐々に縮小する制御を行う。すなわち、異常時スロットル制御部５１ｃは、アクセルセンサ６ｂによって検知されたアクセル操作量Ａｃｃに関わらず、実スロットル開度Ｔｈ−ａｃが０％に近づくようにスロットルアクチュエータ２５ｃを作動させる。例えば、異常時スロットル制御部５１ｃは、予め設定された速度でスロットルアクチュエータ２５ｃを作動させて、スロットル開度Ｔｈ−ａｃを徐々に０％に近づける。
【００４３】
なお、アクチュエータ駆動回路１３からスロットルアクチュエータ２５ｃへの駆動電力の供給が停止した場合に、スロットル弁２５ａを閉じる機構がスロットルボディ２５に設けられていてもよい。例えば、スロットル弁２５ａを閉じる方向に付勢するバネ等がスロットルボディ２５に設けられていてもよい。このような機構が設けられている場合、異常時スロットル制御部５１ｃは、スロットルアクチュエータ２５ｃが故障したと異常判定部５１ｂが判断した場合、アクチュエータ駆動回路１３への駆動電力の供給を停止する。
【００４４】
変速制御装置４０の制御部４１が実行する処理について詳細に説明する。図４は制御部４１の機能を示すブロック図である。図４に示すように、制御部４１は、その機能として、変速制御部４１ａと、異常時変速制御部４１ｂとを有している。また、異常時変速制御部４１ｂは停止前制御部４１ｃを有している。
【００４５】
変速制御部４１ａは、車速Ｖと実スロットル開度Ｔｈ−ａｃとに基づいて無段変速機３０の変速比を制御する。例えば、変速制御部４１ａは、車速Ｖと実スロットル開度Ｔｈ−ａｃとに基づいて、目標とするエンジン回転速度（以下、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇとする）を設定し、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇになるように変速比を変化させる。この処理は、例えば、次のように実行される。
【００４６】
まず、変速制御部４１ａは、車速とスロットル開度とにエンジン回転速度を対応付ける関係式やマップ（以下、変速制御マップ）を参照し、車速Ｖと実スロットル開度Ｔｈ−ａｃとに対応するエンジン回転速度を目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇとして算出する。このような変速制御マップや関係式は、記憶部４９に予め格納されている。
【００４７】
図５は、変速制御マップの例を説明するグラフであり、横軸は車速を示し、縦軸はエンジン回転速度を示している。また、同図では、車速とエンジン回転速度との関係を示す４つ曲線が例として示されている。曲線Ｌｃは、スロットル開度０％の運転での車速とエンジン回転速度との関係を示す線（以下、スロットル閉線Ｌｃ）であり、曲線Ｌｏは、スロットル開度１００％の運転での車速とエンジン回転速度との関係を示す線（以下、スロットル開線Ｌｏ）である。また、曲線Ｌ１はスロットル開度３０％の運転での車速とエンジン回転速度とを示し、曲線Ｌ２は、スロットル開度７０％の運転での車速とエンジン回転速度とを示している。同図に示されるように、変速制御マップでは、スロットル開度が一定の場合には、車速が高くなるに従ってエンジン回転速度も高くなっている。また、変速制御マップでは、車速が一定の場合には、スロットル開度が高くなるに従ってエンジン回転速度も高くなっている。
【００４８】
変速制御部４１ａは、このような変速制御マップを参照し、車速Ｖと実スロットル開度Ｔｈ−ａｃとに対応する目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇを算出する。そして、変速制御部４１ａは、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄ又は車速Ｖと、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇとに基づいて、目標とする可動シーブ３１ａの位置（以下、目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ）を算出する。例えば、変速制御部４１ａは、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄを目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇで除算し、目標とする変速比（以下、目標変速比Ｒｔ−ｔｇ）を算出する。変速制御部４１ａは、変速比と可動シーブ３１ａの位置とを対応付けるマップや関係式を参照し、目標変速比Ｒｔ−ｔｇに対応する可動シーブ３１ａの位置を、目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇとして算出する。なお、このようなマップ等も、記憶部４９に予め格納されている。
【００４９】
変速制御部４１ａは、シーブ位置センサ３１ｃによって検知された可動シーブ３１ａの位置（以下、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃとする）と目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇとの差に基づいて、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇに一致するように、シーブアクチュエータ３５を作動させる。変速制御部４１ａは、以上のような処理を所定の周期（例えば、数ｍｓｅｃ）で繰り返す。これによって、自動二輪車１の走行中には、無段変速機３０の変速比が、車両の運転状態に応じて漸次変化する。
【００５０】
このような制御の結果、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇに追従するように変化する。例えば、スロットル制御部５１ａがスロットル開度を縮小した場合には、変速制御部４１ａは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇを下げ、目標変速比Ｒｔ−ｔｇを高速側に変化させる。そのため、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは徐々に低下し、実際の変速比が目標変速比Ｒｔ−ｔｇに一致した時に、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇに一致する。また、スロットル開度が拡大された場合には、変速制御部４１ａは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇを上昇させ、目標変速比Ｒｔ−ｔｇを低速側に変化させる。そのため、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは上昇し、実際の変速比が目標変速比Ｒｔ−ｔｇに一致した時に、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇに一致する。
【００５１】
異常時変速制御部４１ｂは、スロットル開度の制御において異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した場合に、変速制御部４１ａの制御に替えて、異常が発生したと判断された時点での変速比（以下、発生時変速比）から、変速比が高速側に変化することを抑制する制御を行う。例えば、異常時変速制御部４１ｂは、発生時変速比から変速比が変化することを抑制する制御を行う。すなわち、異常時変速制御部４１ｂは、異常が発生したと判断された場合に、発生時変速比を維持する制御を行う。
【００５２】
例えば、固定シーブ３１ｂから離れる方向、又は近づく方向の力（例えば、バネ等の弾性力）が可動シーブ３１ａに対して作用している場合には、異常時変速制御部４１ｂは、そのような力に抗して、可動シーブ３１ａの位置を維持するようシーブアクチュエータ３５を作動させる。なお、シーブアクチュエータ３５ｃを構成するモータと、可動シーブ３１ａとの間に、可動シーブ３１ａからモータにトルクが伝達されることを規制する機構（例えば、ウォームギア）が配置されている場合には、異常時変速制御部４１ｂは、シーブアクチュエータ３５への駆動電力の供給を停止し、シーブアクチュエータ３５の駆動を停止してもよい。
【００５３】
図６は、異常時変速制御部４１ｂの制御における、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃの変化を説明するための図である。同図において、横軸は車速を示し、縦軸はエンジン回転速度を示している。なお、同図では、各運転状態（車速，エンジン回転速度）に対応する点と、原点（車速とエンジン回転速度の双方が０）とを結ぶ直線の傾きが、変速比として示される。また、同図では、変速比が最高速変速比ＴＯＰに設定されている運転における車速とエンジン回転速度との関係が直線（以下、最高速変速比線）Ｌｔｏｐによって示され、変速比が最低速変速比ＬＯＷに設定されている運転における車速とエンジン回転速度との関係が直線（以下、最低速変速比線）Ｌｌｏｗによって示されている。また、同図では、図５に示すスロットル閉線Ｌｃとスロットル開線Ｌｏとが示されている。なお、同図において、点Ｐ１は、スロットル開度の制御の異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した時点での運転状態に対応する点である。
【００５４】
上述した例では、異常が発生したと判断された時に、異常時変速制御部４１ｂが発生時変速比を維持する制御を行うため、図６に示すように、異常発生後は、異常発生時の運転状態に対応する点Ｐ１と、原点とを結ぶ直線（以下、変速比固定線）Ｌｆｉｘ１に沿って、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃとが変化する。上述したように、エンジン制御装置５０では、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断された場合には、スロットル開度は徐々に縮小される。そのため、異常発生時にはエンジン２０が発生するトルクは低減され、車速Ｖは徐々に低下する。その結果、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは、変速比固定線Ｌｆｉｘ１に沿って原点に近づく。
【００５５】
停止前制御部４１ｃは、異常が発生したと判断された後、自動二輪車１の運転状態が予め定められた条件（以下、停止前制御開始条件とする）を満たした場合に、変速比を低速側に変化させる制御を行う。停止前制御開始条件は、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとについて定められた条件である。例えば、変速制御マップ（図５参照）において、予め定められたスロットル開度について規定された車速とエンジン回転速度とに、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが至ることが、停止前制御開始条件として設定されている。例えば、予め定められたスロットル開度が０％である場合、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが、スロットル閉線Ｌｃで規定される関係に至ったかを判定する。図６を例にして説明すると、停止前制御部４１ｃは、変速比固定線Ｌｆｉｘ１とスロットル閉線Ｌｃとの交点Ｐ２に、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが至ったか否かを判定する。
【００５６】
停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが、このような停止前制御開始条件を満たした場合に、変速比を低速側に変化させる制御を開始する。この例では、停止前制御部４１ｃは、車速Ｖに基づいて変速比を制御し、変速比を低速側に変化させる。例えば、停止前制御部４１ｃは、変速制御マップのスロットル閉線Ｌｃを参照し、車速Ｖに対応するエンジン回転速度を目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ２として算出する。そして、停止前制御部４１ｃは、変速制御部４１ａと同様に、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ２に一致するように変速比を制御する。すなわち、停止前制御部４１ｃは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ２と、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄとに基づいて目標変速比Ｒｔ−ｔｇ２を算出し、当該目標変速比Ｒｔ−ｔｇ２に対応する目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ２を算出する。そして、停止前制御部４１ｃは、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ２に一致するように、シーブアクチュエータ３５ｃを作動させる。
【００５７】
図６に示すように、スロットル閉線Ｌｃは、車速Ｖが低くなるに従って最低速変速比線Ｌｌｏｗに近づいている。また、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが停止前制御開始条件を満たした後、すなわち、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが交点Ｐ２に達した後は、停止前制御部４１ｃの制御の結果、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖは、スロットル閉線Ｌｃに沿う曲線で示される関係を維持しながら変化する。そのため、停止前制御部４１ｃの制御においては、自動二輪車１の減速に伴って、変速比は低速側に移行する。図６を参照して説明すると、自動二輪車１の減速に伴って、各運転状態（車速，エンジン回転速度）と原点とを結ぶ直線の傾きは、最低速変速比ＬＯＷの傾きに近づく。
【００５８】
自動二輪車１の走行中に変速制御装置４０が実行する処理の流れについて説明する。図７は、変速制御装置４０が実行する処理の例を示すフローチャートである。
【００５９】
まず、変速制御部４１ａは、図５に例として示す変速制御マップを参照し、実スロットル開度Ｔｈ−ａｃと車速Ｖとに対応する目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇを算出する（Ｓ１０１）。次に、変速制御部４１ａは、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄと目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇとに基づいて、目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇを算出する（Ｓ１０２）。具体的には、上述したように、変速制御部４１ａは、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄと目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇと基づいて目標変速比Ｒｔ−ｔｇを算出し、目標変速比Ｒｔ−ｔｇに対応する可動シーブ３１ａの位置を目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇとして算出する。そして、変速制御部４１ａは、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃを検知し（Ｓ１０３）、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇに一致するように、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃと目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇとの差に基づいてシーブアクチュエータ３５を作動させる（Ｓ１０４）。また、変速制御部４１ａは、Ｓ１０３で検知した実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃを記憶部４９に格納する（Ｓ１０５）。
【００６０】
その後、異常時変速制御部４１ｂは、エンジン制御装置５０が実行するスロットル開度の制御において異常が発生したか否か、すなわち、エンジン制御装置５０が異常通知情報を送信したか否かを判定する（Ｓ１０６）。ここで、制御部４１が異常通知情報を受信していない場合には、制御部４１は、Ｓ１０１の処理に戻り、以降の処理を所定の周期で繰り返す。
【００６１】
なお、Ｓ１０６の判定において異常が発生したと判断されるまで、新たに検知された実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが、Ｓ１０５の処理において、前回の処理で格納された実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃに上書きされて、記憶部４９に格納される。また、Ｓ１０１とＳ１０２の処理は、エンジン制御装置５０から順次受信する実スロットル開度Ｔｈ−ａｃ等に基づいて実行される。
【００６２】
Ｓ１０６の処理において、制御部４１が異常通知情報を受信した場合には、異常時変速制御部４１ｂは、変速比が高速側に変化することを抑制する制御を開始する。具体的には、異常時変速制御部４１ｂは、Ｓ１０５で記憶部４９に格納された実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃを維持するようシーブアクチュエータ３５を駆動させる（Ｓ１０７）。
【００６３】
その後、停止前制御部４１ｃは、自動二輪車１の運転状態が停止前制御開始条件を満たしたか否かを判定する。具体的には、停止前制御部４１ｃは、新たに検知された実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとがスロットル閉線Ｌｃで規定されるエンジン回転速度と車速とに至ったか否か、すなわち、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが交点Ｐ２（図６参照）に至ったか否かを判定する（Ｓ１０８）。例えば、停止前制御部４１ｃは、スロットル閉線Ｌｃにおいて車速Ｖに対応するエンジン回転速度と、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃとの差が予め設定された閾値より小さいか否かを判定する。停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとがスロットル閉線Ｌｃで規定されるエンジン回転速度と車速とに至るまで、Ｓ１０７の処理を繰り返す。
【００６４】
なお、停止前制御部４１ｃは、Ｓ１０８の処理では、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃと、車速Ｖに対応する可動シーブ３１ａの位置とを比較してもよい。すなわち、停止前制御部４１ｃは、スロットル閉線Ｌｃを参照し、車速Ｖに対応するエンジン回転速度を算出する。そして、停止前制御部４１ｃは、比較対象とする変速比（以下、比較対象変速比）を、このエンジン回転速度と被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄに基づいて算出し、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃに対応する変速比と、比較対象変速比との差が予め定められた閾値より小さくなったか否かを判定してもよい。
【００６５】
Ｓ１０８において、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとがスロットル閉線Ｌｃに至ったと判断された場合には、停止前制御部４１ｃは、車速Ｖに基づいて変速比を制御し、変速比を低速側に移行する制御を開始する（Ｓ１０９）。具体的には、上述したように、停止前制御部４１ｃは、スロットル閉線Ｌｃを参照して、車速Ｖに対応する目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ２を算出する。そして、停止前制御部４１ｃは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ２に基づいて目標変速比Ｒｔ−ｔｇ２を算出し、当該目標変速比Ｒｔ−ｔｇ２に対応する目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ２を算出する。停止前制御部４１ｃは、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ２に一致するように、シーブアクチュエータ３５ｃを作動させる。
【００６６】
その後、停止前制御部４１ｃは、自動二輪車１が停止したか否かを判定し（Ｓ１１０）、自動二輪車１が停止するまで、Ｓ１０９の処理を繰り返す。以上の処理が、変速制御装置４０が実行する処理の例である。
【００６７】
以上説明したように、自動二輪車１では、駆動制御装置１０は、スロットル開度の制御において異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した場合に、変速比が高速側に変化することを抑制する異常時変速制御部４１ｂを備えている。このような自動二輪車１によれば、スロットル開度の制御における異常が発生したと判断され、異常時スロットル制御部５１ｃの制御によって、スロットル開度が縮小され、エンジン２０のトルクが低減された場合でも、後輪３に伝達されるトルクが急激に低下するのを抑制できる。
【００６８】
また、自動二輪車１では、異常時変速制御部４１ｂは、異常判定部５１ｂによって異常が発生したと判断された時点での変速比から、変速比が変化することを抑制している。これによって、スロットル開度の制御において異常が発生した場合に、後輪３に伝達されるトルクが急激に変化することを抑制できる。
【００６９】
また、自動二輪車１では、異常時変速制御部４１ｂに含まれる停止前制御部４１ｃは、異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した後、自動二輪車１の運転状態が予め定められた停止前制御開始条件を満たした場合に、変速比を低速側に変化させる制御を実行している。これによって、変速比が最低速変速比ＬＯＷに設定された後に、自動二輪車１が停止し、その後の発進が円滑に行われ得る。
【００７０】
また、自動二輪車１では、停止前制御部４１ｃは、異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した後、自動二輪車１の運転状態が停止前制御開始条件を満たした場合に、車速Ｖに基づいて変速比を制御している。これによって、自動二輪車１の停止前に、車速Ｖが下がるにつれて、変速比を徐々に最低速変速比ＬＯＷに近づけることができ、自動二輪車１の円滑な停止が可能となる。
【００７１】
また、自動二輪車１では、変速制御部４１ａは、予め設定された変速制御マップを参照して変速比を制御し、停止前制御部４１ｃは、異常が発生したと異常判定部５１ｂが判断した後、車両の運転状態が停止前制御開始条件を満たした場合に、変速制御マップを参照して変速比を制御している。これによって、スロットル開度の異常が発生した場合において、そのような異常が発生していない状態での減速と同様の減速が可能となる。
【００７２】
なお、本発明は以上説明した自動二輪車１に限られず、種々の変更が可能である。
【００７３】
例えば、以上の説明では、異常時変速制御部４１ｂは、異常が発生したと判断された時点での変速比である発生時変速比から変速比が変化することを抑制する制御を行っていた。しかしながら、異常時変速制御部４１ｂは、異常が発生したと判断された時点でのスロットル開度（以下、発生時スロットル開度）に基づいて変速比を制御し、変速比が高速側に変化することを抑制してもよい。例えば、異常時変速制御部４１ｂは、変速制御マップにおいて車速Ｖと発生時スロットル開度とに対応するエンジン回転速度を、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ３として算出する。そして、異常時変速制御部４１ｂは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ３に一致するようにシーブアクチュエータ３５を作動させてもよい。
【００７４】
図８は、このような形態に係る変速制御装置４０の制御部４１が行う処理の例を示すフローチャートである。同図において、図７に示すフローチャートと同一の処理には、同一の番号を付している。
【００７５】
この処理では、変速制御部４１ａは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇを算出する際（Ｓ１０１）に検知した実スロットル開度Ｔｈ−ａｃを、図７に示すＳ１０５の処理に替えて記憶部４９に格納する（Ｓ１１１）。その後、変速制御部４１ａは、図７のフローチャートで説明した処理と同様に、Ｓ１０６の処理において、エンジン制御装置５０が実行するスロットル開度の制御において異常が発生したと判断されるまで、すなわち、制御部４１が異常通知情報を受信するまで、Ｓ１０１からＳ１０４、及びＳ１１１の処理を繰り返す。なお、Ｓ１１１では、Ｓ１０６において異常が発生したと判断されるまで、新たに検知された実スロットル開度Ｔｈ−ａｃが、前回のＳ１１１の処理で格納された実スロットル開度Ｔｈ−ａｃに上書きされて、記憶部４９に格納される。
【００７６】
Ｓ１０６の処理において異常が発生したと判断された場合には、異常時変速制御部４１ｂは、記憶部４９に格納されているスロットル開度を発生時スロットル開度とし、発生時スロットル開度に基づく変速比の制御を開始する。具体的には、異常時変速制御部４１ｂは、変速制御マップを参照し、発生時スロットル開度と車速Ｖとに対応する目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ３を算出する（Ｓ１１２）。そして、異常時変速制御部４１ｂは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ３と被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄとに基づいて目標変速比Ｒｔ−ｔｇ３を算出し、当該目標変速比Ｒｔ−ｔｇ３に対応する目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ３を算出する（Ｓ１１３）。そして、異常時変速制御部４１ｂは、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ３に一致するように、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃと目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ３との差に基づいてシーブアクチュエータ３５を作動させる（Ｓ１１４）。その後、異常時変速制御部４１ｂは、自動二輪車１が停止したか否かを判定する（Ｓ１１０）。異常時変速制御部４１ｂは、自動二輪車１が停止するまで、Ｓ１１２からＳ１１４の処理を繰り返す。
【００７７】
図９は、この形態に係る異常時変速制御部４１ｂの制御における、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃの変化を説明するための図である。同図において、横軸は車速を示し、縦軸はエンジン回転速度を示している。また、同図においても、最高速変速比線Ｌｔｏｐと、最低速変速比線Ｌｌｏｗと、スロットル閉線Ｌｃと、スロットル開線Ｌｏとが示されている。なお、同図において、点Ｐ１は異常が発生したと判断された時点での運転状態に対応する点である。
【００７８】
上述したように、この形態では、異常時変速制御部４１ｂは、異常発生時のスロットル開度である発生時スロットル開度に基づいて変速比を制御する。そのため、図９に示すように、変速制御マップで発生時スロットル開度と等しいスロットル開度について規定された曲線Ｌｆｉｘ２が示す車速とエンジン回転速度の関係を維持しながら、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは変化する。曲線Ｌｆｉｘ２上の各点と原点とを結ぶ直線の傾きは、車速Ｖが低下するに従って最低速変速比線Ｌｌｏｗの傾きに近づく。そのため、この制御においても、変速比の高速側への移行は抑制されている。以上が、発生時スロットル開度に基づいて異常時変速制御部４１ｂが変速比を制御する形態についての説明である。
【００７９】
また、異常時変速制御部４１ｂは、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断された時点でのエンジン回転速度（以下、発生時エンジン回転速度）に基づいて、変速比を制御してもよい。具体的には、異常時変速制御部４１ｂは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが発生時エンジン回転速度を維持するように変速比を制御してもよい。
【００８０】
まず、このような制御における、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃの変化を説明する。図１０は、このような制御における、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃの変化の例を示す図である。同図において、横軸は車速を示し、縦軸はエンジン回転速度を示している。また、同図においても、最高速変速比線Ｌｔｏｐと、最低速変速比線Ｌｌｏｗと、スロットル閉線Ｌｃと、スロットル開線Ｌｏとが示されている。なお、同図において、点Ｐ１は、スロットル開度の制御の異常が発生したと判断された時点での運転状態に対応する点である。
【００８１】
上述したように、この形態では、異常時変速制御部４１ｂは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが発生時エンジン回転速度を維持するように変速比を制御する。そのため、図１０に示すように、車速Ｖと実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃは、点Ｐ１を通る直線であって、エンジン回転速度が一定であることを示す直線（以下、回転速度固定線）Ｌｆｉｘ３に沿って変化する。
【００８２】
図１０に示すように、回転速度固定線Ｌｆｉｘ３上の各点と原点とを結ぶ直線の傾きは、車速Ｖが低くなるに従って最低速変速比線Ｌｌｏｗの傾きに近づいている。そのため、この形態に係る制御を実行した場合、自動二輪車１の減速に伴って、変速比は低速側に移行する。
【００８３】
また、この形態においても、停止前制御部４１ｃは、自動二輪車１の運転状態が予め規定された停止前制御開始条件に該当するか否かを判定し、運転状態が停止前制御開始条件を満たした場合には、変速制御マップを参照して、車速Ｖに基づいて変速比を制御する。この形態において停止前制御開始条件は、例えば、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが、スロットル開線Ｌｏで規定されるエンジン回転速度と車速とに至ることであり、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが、スロットル開線Ｌｏに至ったか否かを判定する。図１０を例にすると、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが、回転速度固定線Ｌｆｉｘ３とスロットル開線Ｌｏとの交点Ｐ３に至ったか否かを判定する。そして、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとがスロットル開線Ｌｏで規定される関係に至ったと判断した時に、車速Ｖに基づく変速比の制御を開始する。
【００８４】
例えば、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとがスロットル開線Ｌｏで規定される関係を維持しながら変化するように、車速Ｖに基づいて変速比を制御する。具体的には、停止前制御部４１ｃは、スロットル開線Ｌｏを参照して、車速Ｖに対応する目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ４を算出する。そして、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ４に一致するように変速比を制御する。
【００８５】
図１１は、このような形態に係る変速制御装置４０の制御部４１が行う処理の例を示すフローチャートである。同図において、図７に示すフローチャートと同一の処理には、同一の番号を付し、その説明を省略する。
【００８６】
この処理では、変速制御部４１ａは、図７に示すＳ１０５の処理に替えて、エンジン回転速度センサ１９によって検知された実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃを記憶部４９に格納する（Ｓ１１５）。変速制御部４１ａは、図７のフローチャートで説明した処理と同様に、Ｓ１０６の処理において、異常が発生したと判断されるまで、Ｓ１０１からＳ１０４、及びＳ１１５の処理を繰り返す。なお、Ｓ１１５では、なお、Ｓ１０６の判定において異常が発生したと判断されるまで、新たに検知された実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが、Ｓ１１５の処理において、前回の処理で格納された実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃに上書きされて、記憶部４９に格納される。
【００８７】
そして、Ｓ１０６の処理において、異常が発生したと判断された場合には、異常時変速制御部４１ｂは、記憶部４９に格納されている実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃを、発生時エンジン回転速度とし、当該発生時エンジン回転速度に基づく変速比の制御を開始する。具体的には、異常時変速制御部４１ｂは、発生時エンジン回転速度と、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄとに基づいて、目標とする変速比である目標変速比Ｒｔ−ｔｇ４を算出する（Ｓ１１６）。例えば、異常時変速制御部４１ｂは、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄを発生時エンジン回転速度で除算し、得られた値を目標変速比Ｒｔ−ｔｇ４とする。そして、異常時変速制御部４１ｂは、目標変速比Ｒｔ−ｔｇ４に対応する目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ４を算出し、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ４に一致するようにシーブアクチュエータ３５を作動させる（Ｓ１１７）。
【００８８】
その後、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇと車速Ｖとが、停止前制御開始条件を満たしたか否か、すなわち、スロットル開線Ｌｏ上のエンジン回転速度と車速とになったか否かを判定する（Ｓ１１８）。異常時変速制御部４１ｂは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇと車速Ｖとが停止前制御開始条件を満たすまで、Ｓ１１６とＳ１１７の処理を繰り返し実行する。
【００８９】
Ｓ１１８の判定において、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃと車速Ｖとが、停止前制御開始条件を満たしたと判断された場合には、停止前制御部４１ｃは、変速制御マップのスロットル開線Ｌｏを参照し、車速Ｖに基づく変速比の制御を開始する。具体的には、停止前制御部４１ｃは、スロットル開線Ｌｏを参照し、車速Ｖに対応する目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ５を算出する（Ｓ１１９）。そして、停止前制御部４１ｃは、実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃが目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ｔｇ５に一致するように変速比を制御する。すなわち、停止前制御部４１ｃは、目標エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃ５と、被駆動軸回転速度Ｄｓｐｄとから目標とする変速比である目標変速比Ｒｔ−ｔｇ５を算出し、当該目標変速比Ｒｔ−ｔｇ５に対応する目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃ５を算出する。そして、停止前制御部４１ｃは、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃが目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ５に一致するように、実シーブ位置Ｓｐｏｓ−ａｃと目標シーブ位置Ｓｐｏｓ−ｔｇ５との差に基づいて、シーブアクチュエータ３５ｃを作動させる（Ｓ１２０）。停止前制御部４１ｃは、自動二輪車１が停止するまで、Ｓ１１９とＳ１２０の処理を繰り返す。以上が、発生時エンジン回転速度に基づいて、異常時変速制御部４１ｂが変速比を制御する形態についての説明である。
【００９０】
また、以上の説明では、スロットル開度の制御において異常が発生したか否かを判定する異常判定部５１ｂは、エンジン制御装置５０に設けられていた。しかしながら、変速制御装置４０にも異常判定部が設けられてもよい。図１２は、この形態に係る変速制御装置の制御部１４１の機能を示すブロック図である。同図に示す制御部１４１は、変速制御部４１ａ等に加えて、異常判定部４１ｄを有している。
【００９１】
異常判定部４１ｄは、例えば、上述した異常判定部５１ｂと同様に、スロットルセンサ２５ｂなどスロットル弁２５ａを制御する制御システムを構成する各装置の故障の有無を判定し、故障を検知した場合に、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断する。また、異常判定部４１ｄは、エンジン制御装置５０からの送信が途絶えた場合に、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断してもよい。例えば、異常判定部４１ｄは、エンジン制御装置５０によって周期的に送信される実エンジン回転速度Ｅｓｐｄ−ａｃ等のデータのうち、いずれか１つが制御部４１によって受信されない場合に、スロットル開度の制御において異常が発生したと判断してもよい。
【００９２】
この形態では、異常時変速制御部４１ｂは、異常判定部５１ｂに処理において異常が発生したと判断さえた場合だけでなく、異常判定部４１ｄの処理において異常が発生したと判断された場合においても、これまで説明した変速比が高速側に変化することを抑制する制御を開始する。
【符号の説明】
【００９３】
１ 自動二輪車、６ｂ アクセルセンサ、１０ 駆動制御装置、１７ 車速センサ、１８ 被駆動軸回転速度センサ、１９ エンジン回転速度センサ、２０ エンジン、２３ａ クランクシャフト、２４ 吸気管、２５ａ スロットル弁、２５ｂ スロットルセンサ、２５ｃ スロットルアクチュエータ、２６ 燃料供給装置、３０ 無段変速機、３１ 駆動プーリ、３１ａ 可動シーブ、３１ｂ 固定シーブ、３１ｃ シーブ位置センサ、３２ 被駆動プーリ、３２ａ 可動シーブ、３２ｂ 固定シーブ、３３ ベルト、３４ 被駆動軸、３５ シーブアクチュエータ、３９ クラッチ、４０ 変速制御装置、４１ 制御部、４１ａ 変速制御部、４１ｂ 異常時変速制御部、４１ｃ 停止前制御部、４１ｄ 異常判定部、４９ 記憶部、５０ エンジン制御装置、５１ 制御部、５１ａ スロットル制御部、５１ｂ 異常判定部、５１ｃ 異常時スロットル制御部、５９ 記憶部、Ｌｃ スロットル閉線、Ｌｏ スロットル開線。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンに供給する空気量を調整するスロットル弁と、
前記エンジンの回転を減速して後輪に伝達する無段変速機と、
前記スロットル弁の開度であるスロットル開度を制御するとともに、前記無段変速機の変速比を制御する駆動制御装置とを備え、
前記駆動制御装置は、
搭乗者のアクセル操作に基づいてスロットル開度を制御するスロットル制御部と、
スロットル開度に基づいて前記無段変速機の変速比を変化させる変速制御部と、
スロットル開度の制御において異常が発生したか否かを判定する異常判定部と、
前記異常判定部が異常が発生したと判断した場合に、スロットル開度を低減する制御を行う異常時スロットル制御部と、
前記異常判定部が異常が発生したと判断した場合に、変速比が高速側に変化することを抑制する異常時変速制御部と、を有する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項２】
請求項１に記載の自動二輪車において、
前記異常時変速制御部は、前記異常判定部が異常が発生したと判断した時点での変速比から変速比が変化することを抑制する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項３】
請求項１に記載の自動二輪車において、
前記異常時変速制御部は、前記異常判定部が異常が発生したと判断した時点でのスロットル開度に基づいて変速比を制御する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項４】
請求項１に記載の自動二輪車において、
前記異常時変速制御部は、車速と、前記異常判定部が異常が発生したと判断した時点でのエンジン回転速度とに基づいて変速比を制御する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項５】
請求項１乃至４に記載の自動二輪車において、
前記異常時変速制御部は、前記異常判定部によって異常が発生したと判断された後、車両の運転状態が予め定められた条件を満たした場合に、変速比を低速側に変化させる制御を実行する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項６】
請求項５に記載の自動二輪車において、
前記異常時変速制御部は、前記異常判定部が異常が発生したと判断した後、車両の運転状態が前記条件を満たした場合に、車速に基づいて変速比を制御する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項７】
請求項６に記載の自動二輪車において、
前記変速制御部は、予め設定された制御マップを参照して変速比を制御し、
前記異常時変速制御部は、前記異常判定部が異常が発生したと判断した後、車両の運転状態が前記条件を満たした場合に、前記制御マップを参照して変速比を制御する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項１】
エンジンに供給する空気量を調整するスロットル弁と、
前記エンジンの回転を減速して後輪に伝達する無段変速機と、
前記スロットル弁の開度であるスロットル開度を制御するとともに、前記無段変速機の変速比を制御する駆動制御装置とを備え、
前記駆動制御装置は、
搭乗者のアクセル操作に基づいてスロットル開度を制御するスロットル制御部と、
スロットル開度に基づいて前記無段変速機の変速比を変化させる変速制御部と、
スロットル開度の制御において異常が発生したか否かを判定する異常判定部と、
前記異常判定部が異常が発生したと判断した場合に、スロットル開度を低減する制御を行う異常時スロットル制御部と、
前記異常判定部が異常が発生したと判断した場合に、変速比が高速側に変化することを抑制する異常時変速制御部と、を有する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項２】
請求項１に記載の自動二輪車において、
前記異常時変速制御部は、前記異常判定部が異常が発生したと判断した時点での変速比から変速比が変化することを抑制する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項３】
請求項１に記載の自動二輪車において、
前記異常時変速制御部は、前記異常判定部が異常が発生したと判断した時点でのスロットル開度に基づいて変速比を制御する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項４】
請求項１に記載の自動二輪車において、
前記異常時変速制御部は、車速と、前記異常判定部が異常が発生したと判断した時点でのエンジン回転速度とに基づいて変速比を制御する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項５】
請求項１乃至４に記載の自動二輪車において、
前記異常時変速制御部は、前記異常判定部によって異常が発生したと判断された後、車両の運転状態が予め定められた条件を満たした場合に、変速比を低速側に変化させる制御を実行する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項６】
請求項５に記載の自動二輪車において、
前記異常時変速制御部は、前記異常判定部が異常が発生したと判断した後、車両の運転状態が前記条件を満たした場合に、車速に基づいて変速比を制御する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項７】
請求項６に記載の自動二輪車において、
前記変速制御部は、予め設定された制御マップを参照して変速比を制御し、
前記異常時変速制御部は、前記異常判定部が異常が発生したと判断した後、車両の運転状態が前記条件を満たした場合に、前記制御マップを参照して変速比を制御する、
ことを特徴とする自動二輪車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−２４９２２１（Ｐ２０１０−２４９２２１Ａ）
【公開日】平成２２年１１月４日（２０１０．１１．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−９９０８４（Ｐ２００９−９９０８４）
【出願日】平成２１年４月１５日（２００９．４．１５）
【出願人】（００００１００７６）ヤマハ発動機株式会社 (3,045)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１１月４日（２０１０．１１．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月１５日（２００９．４．１５）
【出願人】（００００１００７６）ヤマハ発動機株式会社 (3,045)
【Ｆターム（参考）】
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