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航跡統合装置及び航跡統合システム及びコンピュータプログラム及び航跡統合方法
説明

航跡統合装置及び航跡統合システム及びコンピュータプログラム及び航跡統合方法

【課題】センサ間の相関処理結果が矛盾しても、相関処理結果を各センサで即時に一意的に決定して、全センサで同一のシステム航跡情報を得る。
【解決手段】相関処理部122(航跡間相関部)は、追尾処理部113が生成した自センサローカル航跡情報と、受信部121が受信した他センサローカル航跡情報433とを照合して、自センサシステム航跡情報422(航跡間対応関係)を生成する。システム航跡情報照合部123は、受信部121が受信した他センサシステム航跡情報434と、自センサシステム航跡情報422とを照合する。システム航跡情報修正部124は、システム航跡情報照合部123によるシステム航跡情報照合結果423を用いて、結果が一致するように自センサシステム航跡情報を修正する。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、複数のセンサによる航跡を統合する航跡統合装置に関する。
【背景技術】
【0002】
レーダなどのセンサが観測した情報に基づいて、目標を探知し、探知した目標を追尾して、目標の航跡を算出する航跡算出装置がある。
センサネットワークには、複数のセンサが存在する。センサネットワークは、複数の航跡算出装置を有する場合がある。それぞれの航跡算出装置は、いずれかのセンサに接続され、接続されたセンサが観測した情報に基づいて、目標を探知し、追尾し、航跡(ローカル航跡)を算出し、算出した航跡を他の航跡算出装置に対して通知する。航跡算出装置(航跡統合装置)は、自身で算出した航跡と、他の航跡算出装置から通知された航跡とを統合することにより、自身に接続したセンサが観測した情報だけから算出した航跡よりも精度の良い航跡(システム航跡あるいは統合航跡)を算出する。
このようなシステムにおいて、複数の航跡統合装置が、それぞれ異なるシステム航跡を算出する可能性がある。そこで、航跡統合装置が、算出したシステム航跡を他の航跡統合装置に対して通知し、多数決原理に基づいて、採用するシステム航跡を選択することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2003−97900号公報
【非特許文献】
【0004】
【非特許文献1】Raytheon Solipsys「TCN(R) White Paper」、DN:RS−TCN−2007−WP、2007年7月。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、ローカル航跡の精度が低く、それぞれの航跡統合装置が算出したシステム航跡がバラバラな場合、多数決原理では採用するシステム航跡を選択することができない。また、採用するシステム航跡が決定するまで、システム航跡を繰り返し通知し合うと、最終決定までに時間がかかる。
この発明は、例えば、個別に航跡を統合する複数の航跡統合装置が同一のシステム航跡を算出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この発明にかかる航跡統合装置は、
航跡算出部と、航跡間相関部と、対応選択部とを有し、
上記航跡算出部は、センサが観測した情報に基づいて、観測された目標の航跡を算出し、
上記航跡間相関部は、上記航跡算出部が算出した上記航跡と、他のセンサが観測した情報に基づいて他の航跡統合装置が算出した航跡との間の対応関係を推測して、航跡間対応関係とし、
上記対応選択部は、上記航跡間相関部が推測した上記航跡間対応関係と、他の航跡統合装置が推測した航跡間対応関係とのうち、信頼度が高いほうの航跡間対応関係を選択する
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
この発明にかかる航跡統合装置は、信頼度に基づいて航跡間対応関係を選択するので、多数決によって選択する航跡間対応関係を決定できない場合でも、選択する航跡間対応関係を決定でき、他の航跡統合装置と同じ航跡間対応関係を選択することができる。このため、航跡統合装置は、他の航跡統合装置と同じ統合航跡を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施の形態1における分散型センサネットワーク801の全体構成の一例を示すシステム構成図。
【図2】実施の形態1におけるセンサ情報融合装置101の内部構成の一例を示すブロック構成図。
【図3】実施の形態1における相関処理部122の動作を説明するための図。
【図4】実施の形態1におけるシステム航跡情報照合部123の動作を説明するための図。
【図5】実施の形態1におけるシステム航跡情報照合部123の動作の続きを説明するための図。
【図6】実施の形態1におけるセンサ情報融合処理S701の流れの一例を示すフロー図。
【図7】実施の形態2における分散型センサネットワーク801の全体構成の一例を示すシステム構成図。
【図8】実施の形態2におけるセンサ情報融合装置102の内部構成の一例を示すブロック構成図。
【図9】実施の形態3における航跡統合システム803の全体構成の一例を示すシステム構成図。
【図10】実施の形態3における航跡統合装置103のハードウェア資源の一例を示すハードウェア構成図。
【図11】実施の形態3における航跡統合装置103の内部構成の一例を示すブロック構成図。
【図12】実施の形態3における観測取得部132が生成する探知データ450の構成の一例を示す図。
【図13】実施の形態3における航跡算出部133が生成する航跡データ460の構成の一例を示す図。
【図14】実施の形態3における航跡通知部135が他の航跡統合装置103に対して通知する航跡通知データ470の構成の一例を示す図。
【図15】実施の形態3における統合航跡算出部142が算出する統合航跡データ480の構成の一例を示す図。
【図16】実施の形態3における航跡統合処理S703の流れの一例を示すフロー図。
【図17】実施の形態3における航跡算出工程S730の流れの一例を示すフロー図。
【図18】実施の形態3における統合航跡算出処理S740の流れの一例を示すフロー図。
【図19】実施の形態3における統合航跡選択処理S750の流れの一例を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【0009】
実施の形態1.
実施の形態1について、図1〜図6を用いて説明する。
なお、同じ要素が複数ある場合、符号の後ろにアルファベットを付して区別する場合がある。
【0010】
図1は、この実施の形態における分散型センサネットワーク801の全体構成の一例を示すシステム構成図である。
【0011】
分散型センサネットワーク801(航跡統合システムの一例。)は、複数のセンサ情報融合装置101と、ネットワーク820とを有する。
ネットワーク820は、複数のセンサ情報融合装置101の間を接続する。センサ情報融合装置101は、ネットワーク820を介して、他のセンサ情報融合装置101と通信する。
【0012】
センサ情報融合装置101(航跡統合装置の一例。)は、レーダなどのセンサを用いて、目標999の位置などを観測する。センサ情報融合装置101は、観測した結果に基づいて、目標999を追尾し、目標999の航跡を算出する。観測した目標999が複数ある場合、センサ情報融合装置101は、それぞれの目標999について航跡を算出する。センサ情報融合装置101は、ネットワーク820を介して、算出した航跡を他のセンサ情報融合装置101に対して送信する。
センサ情報融合装置101は、他のセンサ情報融合装置101から受信した航跡と、センサ情報融合装置101自身が算出した航跡との間の対応関係を判定する。センサ情報融合装置101は、対応すると判定した複数の(算出したセンサ情報融合装置101が異なる)航跡をまとめて、統合航跡とする。
【0013】
図2は、この実施の形態におけるセンサ情報融合装置101の内部構成の一例を示すブロック構成図である。
【0014】
センサ情報融合装置101は、例えば、センサ情報生成部110と、センサ情報共有部120とを有する。
センサ情報生成部110は、例えば、センサ111と、信号処理部112と、追尾処理部113とを有する。
センサ111は、観測データ411を取得する。
信号処理部112は、センサ111が取得した観測データ411から、目標信号を表わす探知データ412を抽出する。
追尾処理部113(航跡算出部の一例。)は、信号処理部112からの探知データ412の時系列を解析し、追尾フィルタ処理などにより、ローカル航跡情報を生成する。ローカル航跡情報は、例えば、以下の要素を含む。
【0015】
・ローカル航跡ID
・ローカル航跡生成時刻
・目標位置ベクトル及び速度ベクトルのローカル推定値
・目標位置ベクトル及び速度ベクトルのローカル推定誤差共分散行列
【0016】
ローカル航跡IDは、例えば、次の書式にしたがう。
「SxTyyy」
ここで、xは、センサ番号である。センサ番号は、分散型センサネットワーク801に接続しているすべてのセンサ111に一意に付与される。yyyは、ローカル航跡番号である。ローカル航跡番号は、例えば、センサ情報融合装置101内において、ローカル航跡が生成された順番、すなわち、目標が探知・追尾された順番に付与される。なお、センサ番号やローカル航跡番号に使用する文字は、アラビア数字に限らず、他の文字や記号などであってもよい。
【0017】
なお、センサ情報融合装置101自身のセンサ情報生成部110が生成したローカル航跡情報を「自センサローカル航跡情報413」と呼ぶ。他のセンサ情報融合装置101のセンサ情報生成部110が生成したローカル航跡情報を「他センサローカル航跡情報433」と呼ぶ。
【0018】
センサ情報共有部120は、例えば、受信部121と、相関処理部122と、システム航跡情報照合部123と、システム航跡情報修正部124と、システム航跡情報記憶部125と、システム航跡情報表示部126と、送信判断部127と、送信部128とを有する。
受信部121は、他のセンサ情報融合装置101からネットワーク820を介して送信された転送航跡情報を受信する。なお、センサ情報融合装置101自身が送信する転送航跡情報425と区別するため、他のセンサ情報融合装置101が送信した転送航跡情報を「他センサ転送航跡情報435」と呼ぶ。
相関処理部122(航跡間相関部の一例。)は、追尾処理部113が生成した自センサローカル航跡情報413と、受信部121が受信した他センサ転送航跡情報435に含まれる他センサローカル航跡情報433との対応関係を照合し、システム航跡情報を生成する。システム航跡情報は、例えば、以下の要素を含む。
【0019】
・システム航跡ID
・システム航跡生成時刻
・目標位置ベクトル及び速度ベクトルのシステム推定値
・目標位置ベクトル及び速度ベクトルのシステム推定誤差共分散行列
・対応する自センサのローカル航跡ID(存在しない場合もある。)
・センサネットワーク送信回数
【0020】
システム航跡IDは、例えば、次の書式にしたがう。
「SxTyyy−SzTwww−SzTwww−…−SzTwww
ここで、SxTyyyは、自センサのローカル航跡番号である。すなわち、xは、自センサのセンサ番号であり、yyyは、ローカル航跡番号である。iは、相関処理により、ローカル航跡IDがSxTyyyである航跡と同一の目標についての航跡であると推定された他のセンサ111のローカル航跡の数である。SzTwwwからSzTwwwは、相関処理により、ローカル航跡IDがSxTyyyである航跡と同一の目標についての航跡であると推定される他のセンサ111のローカル航跡IDである。番号z〜zは、他のセンサ111のセンサ番号である。なお、他のセンサ111のローカル航跡IDは、センサ番号順に並んでいてもよいし、並んでいなくてもよい。
また、他のセンサ111のローカル航跡に対応する自センサのローカル航跡が存在しない場合、システム航跡IDは、例えば、次の書式にしたがう。
「SxT***−SzTwww−SzTwww−…−SzTwww
ここで、SxT***は、自センサのローカル航跡のなかに、対応するローカル航跡がないことを表わす。
また、分散型センサネットワーク801に接続したセンサ111の総数が既知の場合、システム航跡IDは、固定長であってもよい。例えば、システム航跡IDは、次の書式にしたがう。
「SxTyyy−SzTwww−SzTwww−…−Szn−1Twwwn−1
ここで、nは、分散型センサネットワーク801に接続したセンサ111の総数である。番号zからzn−1は、他のセンサ111のセンサ番号である。SzTwwwからSzn−1wwwn−1は、相関処理により、ローカル航跡IDがSxTyyyである航跡と同一の目標についての航跡であると推定された他のセンサ111のローカル航跡IDである。なお、センサ番号zのセンサ111のローカル航跡のなかに、対応するローカル航跡がない場合、ローカル航跡IDの代わりに「SzT***」を使う。
【0021】
なお、システム航跡IDは、そのシステム航跡を生成したセンサ情報融合装置101を区別することができる形式であればよく、必ずしも、自センサのローカル航跡ID「SxTyyy」を先頭に置く構成でなくてもよい。
【0022】
以下、センサ情報融合装置101自身の相関処理部122が生成したシステム航跡を「自センサシステム航跡情報422」と呼ぶ。他のセンサ情報融合装置101の相関処理部122が生成したシステム航跡を「他センサシステム航跡情報434」と呼ぶ。
【0023】
システム航跡情報照合部123は、相関処理部122が生成した自センサシステム航跡情報422と、受信部121が受信した他センサ転送航跡情報435に含まれる他センサシステム航跡情報434とを比較する。
例えば、システム航跡情報照合部123は、自センサシステム航跡情報422に基づいて、自センサ相関処理結果テーブルを生成する。自センサ相関処理結果テーブルは、行方向にシステム航跡を、列方向にセンサ111を並べたテーブルである。各セルには、そのシステム航跡に含まれるそのセンサ111のローカル航跡IDを配置する。そのセンサ111のローカル航跡のなかに対応するローカル航跡がない場合は、ローカル航跡IDの代わりに「SzT***」を配置する。ただし、zは、その列のセンサ111のセンサ番号である。列方向は、センサ番号順とする。行方向は、センサ番号1のローカル航跡ID順とする。センサ番号1のローカル航跡のなかに対応するローカル航跡がないシステム航跡は、一番最後に配置する。センサ番号1のローカル航跡のなかに対応するローカル航跡がないシステム航跡が複数ある場合、そのなかでは、センサ番号2のローカル航跡ID順とする。
システム航跡情報照合部123は、他センサシステム航跡情報434に基づいて、他センサ相関処理結果テーブルを生成する。他センサ相関処理結果テーブルは、元となるシステム航跡が他センサシステム航跡情報434である点を除き、自センサ相関処理結果テーブルと同様のテーブルである。
システム航跡情報照合部123は、自センサ相関処理結果テーブルと、他のセンサ相関処理結果テーブルとを比較して、異なる行を抽出する。
【0024】
システム航跡情報修正部124(対応選択部の一例。)は、システム航跡情報照合部123による比較結果に基づいて、相関処理部122が生成した自センサシステム航跡情報422を修正して、自センサシステム航跡情報424を生成する。
例えば、自センサ相関処理結果テーブルと他センサ相関処理結果テーブルとが一致している行に対応するシステム航跡については、システム航跡情報修正部124は、自センサシステム航跡情報422を修正せず、そのまま自センサシステム航跡情報424とする。
自センサ相関処理結果テーブルと他センサ相関処理結果テーブルとが異なる行に対応するシステム航跡については、システム航跡情報修正部124は、自センサシステム航跡情報422を採用するか、他センサシステム航跡情報434を採用するかを判断する。システム航跡情報修正部124は、自センサシステム航跡情報422の信頼度と他センサシステム航跡情報434の信頼度とを比較して、信頼度が高いほうのシステム航跡を採用する。システム航跡情報修正部124は、採用したほうのシステム航跡を、自センサシステム航跡情報424とする。
例えば、システム航跡情報修正部124は、自センサシステム航跡情報422に含まれる目標位置ベクトルのシステム推定誤差共分散行列に基づいて、自センサシステム航跡情報422の信頼度を表わす信頼度指数を算出する。システム航跡情報修正部124は、目標位置ベクトルのシステム推定誤差共分散行列の固有値を計算する。システム航跡情報修正部124は、計算した固有値の平均を算出して、自センサシステム航跡情報422の信頼度指数とする。
同様に、システム航跡情報修正部124は、他センサシステム航跡情報434に含まれる目標位置ベクトルのシステム推定誤差共分散行列に基づいて、他センサシステム航跡情報434の信頼度指数を算出する。システム航跡情報修正部124は、目標位置ベクトルのシステム推定誤差共分散行列の固有値を計算する。システム航跡情報修正部124は、計算した固有値の平均を算出して、他センサシステム航跡情報434の信頼度指数とする。
この方式で算出した信頼度指数は、値が小さいほど、信頼度が高いことを意味する。したがって、自センサシステム航跡情報422について算出した信頼度指数が、他センサシステム航跡情報434について算出した信頼度指数より小さい場合、システム航跡情報修正部124は、自センサシステム航跡情報422を採用する。逆に、他センサシステム航跡情報434について算出した信頼度指数が、自センサシステム航跡情報422について算出した信頼度指数より小さい場合、システム航跡情報修正部124は、他センサシステム航跡情報434を採用する。
【0025】
なお、システム航跡情報修正部124は、他の方式によって算出した信頼度指数を使って、採用するシステム航跡を判定する構成であってもよい。
例えば、システム航跡情報修正部124は、システム航跡生成時刻からの経過時間を信頼度指数として用いる構成であってもよい。その場合、システム航跡生成時刻からの経過時間(すなわち、システム航跡の存続時間)が長いほど信頼度が高い。したがって、自センサシステム航跡情報422について算出した信頼度指数が、他センサシステム航跡情報434について算出した信頼度指数より大きい場合、システム航跡情報修正部124は、自センサシステム航跡情報422を採用する。逆に、他センサシステム航跡情報434について算出した信頼度指数が、自センサシステム航跡情報422について算出した信頼度指数より大きい場合、システム航跡情報修正部124は、他センサシステム航跡情報434を採用する。
あるいは、システム航跡情報修正部124は、システム航跡とセンサ111との間の距離を信頼度指数として用いる構成であってもよい。その場合、システム航跡とセンサ111との間の距離が近いほど信頼度が高い。したがって、目標位置ベクトルのシステム推定誤差共分散行列の固有値の平均を信頼度指数に用いる場合と同様、自センサシステム航跡情報422について算出した信頼度指数が、他センサシステム航跡情報434について算出した信頼度指数より小さい場合、システム航跡情報修正部124は、自センサシステム航跡情報422を採用する。逆に、他センサシステム航跡情報434について算出した信頼度指数が、自センサシステム航跡情報422について算出した信頼度指数より小さい場合、システム航跡情報修正部124は、他センサシステム航跡情報434を採用する。
【0026】
システム航跡情報記憶部125は、自センサシステム航跡情報424を蓄積する。
【0027】
システム航跡情報表示部126は、自センサシステム航跡情報424を表示する。
【0028】
送信判断部127は、自センサシステム航跡情報424を他のセンサ情報融合装置101に対して送信するか否かを判断する。判断基準(送信判断評価規範)は、例えば、以下のとおりである。
・システム推定誤差共分散行列の行列式がある閾値以下であれば、送信する。
・システム航跡生成時刻からの経過時間がある閾値以上であれば、送信する。
・システム航跡に対応するローカル航跡の生成時刻からの経過時間がある閾値以上であれば、送信する。
・システム航跡のセンサネットワーク送信回数を、ある自然数の定数Kで割った余りが0であれば、送信する。
送信判断部127は、上述した判断基準のうちのいずれか一つを判断基準としてもよいし、いずれか複数を判断基準としてもよい。複数の判断基準を用いる場合、送信判断部127は、すべての判断基準を満たした場合に、送信すると判断してもよいし、いずれかの判断基準を満たした場合に、送信すると判断してもよい。
送信判断部127は、判断結果に基づいて、転送航跡情報425を生成する。転送航跡情報425は、例えば、以下の要素を含む。
【0029】
・ローカル航跡ID
・ローカル航跡生成時刻
・目標位置ベクトル及び速度ベクトルのローカル推定値
・目標位置ベクトル及び速度ベクトルのローカル推定誤差共分散行列
・ローカル航跡に対応するシステム航跡ID
・ローカル航跡に対応するシステム航跡生成時刻
・ローカル航跡に対応する目標位置ベクトル及び速度ベクトルのシステム推定値
・ローカル航跡に対応する目標位置ベクトル及び速度ベクトルのシステム推定誤差共分散行列
【0030】
なお、転送航跡情報425は、システム推定誤差共分散行列の代わりに、システム航跡情報修正部124が算出した信頼度指数や、システム推定誤差共分散行列の固有値など、信頼度指数の算出に用いる情報を含む構成であってもよい。
【0031】
送信部128(対応通知部の一例。)は、ネットワーク820を介して、転送航跡情報425を他のセンサ情報融合装置101に対して送信する。
【0032】
図3は、この実施の形態における相関処理部122の動作を説明するための図である。
【0033】
この例において、分散型センサネットワーク801は、3つのセンサ情報融合装置101a〜101cを有し、それぞれのセンサ情報融合装置101a〜101cが1つずつのセンサ111を有する。
【0034】
ローカル航跡ID443aは、センサ番号1のセンサ111を有するセンサ情報融合装置101aにおいて、追尾処理部113が生成した2つのローカル航跡のローカル航跡IDである。
ローカル航跡ID443bは、センサ番号2のセンサ111を有するセンサ情報融合装置101bにおいて、追尾処理部113が生成した3つのローカル航跡のローカル航跡IDである。
ローカル航跡ID443cは、センサ番号3のセンサ111を有するセンサ情報融合装置101cにおいて、追尾処理部113が生成した2つのローカル航跡のローカル航跡IDである。
システム航跡ID444aは、センサ情報融合装置101aの相関処理部122が生成するシステム航跡のシステム航跡IDである。
【0035】
センサ情報融合装置101aの相関処理部122は、追尾処理部113から、ローカル航跡「S1T001」とローカル航跡「S1T002」との2つの自センサローカル航跡情報413を入力する。相関処理部122は、受信部121から、センサ情報融合装置101bが送信した他センサ転送航跡情報435に含まれる、ローカル航跡「S2T001」とローカル航跡「S2T002」とローカル航跡「S2T003」との3つの他センサローカル航跡情報433を入力する。相関処理部122は、受信部121から、センサ情報融合装置101cが送信した他センサ転送航跡情報435に含まれる、ローカル航跡「S3T003」とローカル航跡「S3T011」との2つの他センサローカル航跡情報433を入力する。
【0036】
相関処理部122は、入力したローカル航跡の間の対応関係を判定する。
例えば、相関処理部122は、センサ番号1のローカル航跡「S1T001」と、センサ番号2のローカル航跡「S2T002」とが対応し、センサ番号3のローカル航跡には対応するものがないと判定する。相関処理部122は、ローカル航跡「S1T001」とローカル航跡「S2T002」とを統合したシステム航跡「S1T001−S2T002」を生成する。
また、相関処理部122は、センサ番号1のローカル航跡「S1T002」と、センサ番号2のローカル航跡「S2T001」と、センサ番号3のローカル航跡「S3T003」とが対応すると判定する。相関処理部122は、ローカル航跡「S1T002」とローカル航跡「S2T001」とローカル航跡「S3T003」とを統合したシステム航跡「S1T002−S2T001−S3T003」を生成する。
また、相関処理部122は、センサ番号2のローカル航跡「S2T003」と、センサ番号3のローカル航跡「S3T011」とが対応し、センサ番号1のローカル航跡には対応するものがないと判定する。相関処理部122は、ローカル航跡「S2T003」とローカル航跡「S3T011」とを統合したシステム航跡「S1T***−S2T003−S3T011」を生成する。
【0037】
図4は、この実施の形態におけるシステム航跡情報照合部123の動作を説明するための図である。
【0038】
システム航跡ID444bは、センサ情報融合装置101bが送信した他センサ転送航跡情報435に含まれる他センサシステム航跡情報434のシステム航跡IDである。この例において、センサ情報融合装置101bは、システム航跡「S2T001−S1T002−S3T002」とシステム航跡「S2T002−S2T001」とシステム航跡「S2T003−S3T011」との3つの他センサシステム航跡情報434を含む他センサ転送航跡情報435を送信する。
【0039】
センサ情報融合装置101aのシステム航跡情報照合部123は、受信部121から、センサ情報融合装置101bが送信した他センサ転送航跡情報435に含まれる3つのシステム航跡「S2T001−S1T002−S3T002」、「S2T002−S2T001」及び「S2T003−S3T011」を入力する。
【0040】
システム航跡情報照合部123は、入力したシステム航跡に基づいて、他センサ相関処理結果テーブル436bを生成する。
例えば、システム航跡情報照合部123は、システム航跡「S2T001−S1T002−S3T002」に基づいて、センサ情報融合装置101bでは、センサ番号1のローカル航跡「S1T002」と、センサ番号2のローカル航跡「S2T001」と、センサ番号3のローカル航跡「S3T002」とが対応すると判定されたことを知得する。
システム航跡情報照合部123は、システム航跡「S2T002−S1T001」に基づいて、センサ情報融合装置101bでは、センサ番号1のローカル航跡「S1T001」と、センサ番号2のローカル航跡「S2T002」とが対応し、センサ番号3のローカル航跡には対応するものがないと判定されたことを知得する。
システム航跡情報照合部123は、システム航跡「S2T003−S3T011」に基づいて、センサ情報融合装置101bでは、センサ番号2のローカル航跡「S2T003」と、センサ番号3のローカル航跡「S3T011」とが対応し、センサ番号1のローカル航跡には対応するものがないと判定されたことを知得する。
システム航跡情報照合部123は、知得した情報に基づいて、他センサ相関処理結果テーブル436を生成する。なお、システム航跡情報照合部123は、自センサ相関処理結果テーブルとの比較を容易にするため、行の順序を並べ替える。
【0041】
図5は、この実施の形態におけるシステム航跡情報照合部123の動作の続きを説明するための図である。
【0042】
センサ情報融合装置101aのシステム航跡情報照合部123は、自センサ相関処理結果テーブル426と、他センサ相関処理結果テーブル436とを行ごとに比較して、異なる行を抽出する。この例において、自センサ相関処理結果テーブル426と他センサ相関処理結果テーブル436とは、1行目と3行目が一致し、2行目だけが異なっている。したがって、システム航跡情報照合部123は、2行目を抽出する。
【0043】
その後、センサ情報融合装置101aのシステム航跡情報修正部124は、自センサ相関処理結果テーブル426の2行目に対応する、センサ情報融合装置101aの相関処理部122が生成したシステム航跡「S1T002−S2T001−S3T003」の信頼度指数を算出する。システム航跡情報修正部124は、他センサ相関処理結果テーブル436の2行目に対応する、センサ情報融合装置101bが生成したシステム航跡「S2T001−S1T002−S3T002」の信頼度指数を算出する。システム航跡情報修正部124は、算出した2つの信頼度指数を比較して、信頼度が高いほうのシステム航跡を選択する。
【0044】
図6は、この実施の形態におけるセンサ情報融合処理S701の流れの一例を示すフロー図である。
【0045】
センサ情報融合処理S701は、例えば、観測データ取得工程S711と、探知データ生成工程S712と、ローカル航跡情報生成工程S713と、他センサシステム航跡情報受信工程S714と、自センサシステム航跡情報生成工程S715と、相関処理結果テーブル生成工程S716と、全航跡照合OK判定工程S717と、自センサシステム航跡情報修正工程S718と、自センサシステム航跡情報蓄積・表示工程S719と、自センサシステム航跡情報送信判断工程S720と、自センサシステム航跡情報送信工程S721とを有する。
【0046】
観測データ取得工程S711において、センサ111は、観測データ411を取得する。
【0047】
探知データ生成工程S712において、信号処理部112は、センサ111からの観測データ411から、探知データ412を抽出する。
【0048】
ローカル航跡情報生成工程S713において、追尾処理部113は、信号処理部112からの探知データ412の時系列を解析し、追尾フィルタ処理などにより自センサローカル航跡情報413を生成する。
【0049】
他センサシステム航跡情報受信工程S714において、受信部121は、他のセンサ情報融合装置101がネットワーク820に送信した他センサ転送航跡情報435を受信する。
【0050】
自センサシステム航跡情報生成工程S715において、相関処理部122は、自センサローカル航跡情報413と、他センサ転送航跡情報435に含まれる他センサローカル航跡情報433との対応関係を照合し、自センサシステム航跡情報422を生成する。
【0051】
相関処理結果テーブル生成工程S716において、システム航跡情報照合部123は、相関処理部122が生成した自センサシステム航跡情報422から、システム航跡ID444を取り出し、自センサ相関処理結果テーブル426を生成する。システム航跡情報照合部123は、受信部121が得た他センサ転送航跡情報435に含まれる他センサシステム航跡情報434から、システム航跡ID444を取り出し、他センサ相関処理結果テーブル436を生成する。
【0052】
全航跡照合OK判定工程S717において、システム航跡情報照合部123は、自センサ相関処理結果テーブル426と他センサ相関処理結果テーブル436とが一致するか否かを判断する。
一致していない場合、システム航跡情報照合部123は、自センサシステム航跡情報修正工程S718へ処理を進める。
すべての行が一致している場合、システム航跡情報照合部123は、自センサシステム航跡情報蓄積・表示工程S719へ処理を進める。
【0053】
自センサシステム航跡情報修正工程S718において、システム航跡情報修正部124は、自センサ相関処理結果テーブル426と他センサ相関処理結果テーブル436とが一致していない行に対応する自センサシステム航跡情報422と他センサシステム航跡情報434とを抽出する。システム航跡情報修正部124は、抽出した自センサシステム航跡情報422から、自センサシステム航跡情報422の信頼度を算出する。システム航跡情報修正部124は、抽出した他センサシステム航跡情報434から、他センサシステム航跡情報434の信頼度を算出する。システム航跡情報修正部124は、算出した信頼度が高いほうのシステム航跡を選択する。
システム航跡情報修正部124は、抽出した自センサシステム航跡情報422を、選択したシステム航跡に修正して、自センサシステム航跡情報424を生成する。
【0054】
自センサシステム航跡情報蓄積・表示工程S719において、システム航跡情報表示部126は、自センサシステム航跡情報424を表示する。また、システム航跡情報記憶部125は、自センサシステム航跡情報424を蓄積する。
【0055】
自センサシステム航跡情報送信判断工程S720において、送信判断部127は、自センサシステム航跡情報424をネットワーク820に送信するか否かを判断する。送信判断部127は、判断結果に基づいて転送航跡情報425を生成し、送信部128に対して出力する。
【0056】
自センサシステム航跡情報送信工程S721において、送信部128は、送信判断部127から入力した転送航跡情報425をネットワーク820に対して送信する。
【0057】
この実施の形態におけるセンサ情報融合装置(101)は、複数のレーダ等のセンサ(111)から構成されるセンサネットワーク(801)に接続して、センサ情報を共有する。
センサ情報融合装置は、センサ情報生成部(110)と、センサ情報共有部(120)とを有する。
前記センサ情報生成部は、センサ(111)と、信号処理部(112)と、追尾処理部(113)とを備える。
前記センサ情報共有部は、受信部(121)と、相関処理部(122)と、システム航跡情報照合部(123)と、システム航跡情報修正部(124)と、システム航跡情報表示部(126)と、システム航跡情報記憶部(125)と、送信判断部(127)と、送信部(128)とを備える。
前記センサは、観測データ(411)を取得する。
前記信号処理部は、前記センサが取得した観測データから目標信号を表わす探知データ(412)を抽出する。
前記追尾処理部は、前記信号処理部が取得した探知データの時系列を解析し、追尾フィルタ処理等によりローカル航跡情報(413)を生成する。
前記受信部は、センサネットワークから他センサからの転送航跡情報(435)を受信する。
前記相関処理部は、前記受信部で受信した他センサからの転送航跡情報に含まれるローカル航跡情報(433)と、前記追尾処理部が生成したローカル航跡情報とを照合することによって、自センサシステム航跡情報(422)を生成する。
前記システム航跡情報照合部は、前記受信部で受信した他センサからの転送航跡情報に含まれるシステム航跡情報(434)と、前記自センサシステム航跡情報とを照合する。
前記システム航跡情報修正部は、前記システム航跡情報照合部における航跡情報照合結果を用いて、結果が不一致であれば、指定した評価規範の下で結果が一致するように自センサシステム航跡情報を修正する。
前記システム航跡情報表示部は、前記システム航跡情報修正部が修正した自センサシステム航跡情報(424)を表示する。
前記システム航跡情報記憶部は、前記システム航跡情報修正部が修正した自センサシステム航跡情報を記憶する。
前記送信判断部は、前記システム航跡情報修正部が修正した自センサシステム航跡情報と、前記追尾処理部が生成したローカル航跡情報とを転送航跡情報(425)として、指定した評価規範の下で送信するかどうか判断する。
前記送信部は、前記送信判断部が送信すべきと判断した前記転送航跡情報をセンサネットワークに送信する。
【0058】
前記相関処理部(122)は、システム航跡を区別するシステム航跡ID(識別子)(444)として、自センサのローカル航跡ID(443)と、他センサのローカル航跡IDを結合したものを指定する。
【0059】
前記相関処理部(122)は、システム航跡を区別するシステム航跡ID(識別子)(444)として、自センサのローカル航跡ID(443)を先頭とし、センサに付随するセンサ番号の順番に他センサのローカル航跡IDを結合し、対応する他センサのローカル航跡が存在しない場合は、ローカル航跡IDと区別可能な任意の記号で代用して結合したものを指定する。
【0060】
前記システム航跡情報修正部(124)は、自センサシステム航跡情報(422)と他センサシステム航跡情報(434)との不一致部分について、自センサシステム航跡の特徴量と他センサシステム航跡の特徴量とを比較した結果に基づいて、いずれか一方のシステム航跡情報を選択し、自センサシステム航跡情報を選択した方で修正する。
【0061】
前記システム航跡情報修正部(124)は、前記システム航跡の推定誤差共分散行列の固有値の平均を特徴量として、前記固有値の平均が小さい方を選択する。
前記送信判断部(127)は、前記転送航跡情報(425)として前記固有値の平均を含める。
【0062】
前記システム航跡情報修正部(124)は、前記システム航跡と、前記システム航跡を生成したセンサとの距離を特徴量として、前記距離が短い方を選択する。
前記送信判断部(127)は、前記転送航跡情報(425)として前記距離を含める。
【0063】
前記システム航跡情報修正部(124)は、前記システム航跡を生成した時刻からの経過時間を特徴量とし、前記経過時間が長い方を選択する。
前記送信判断部(127)は、前記転送航跡情報(425)として前記経過時間を含める。
【0064】
この実施の形態におけるセンサ情報融合装置(101)は、転送航跡情報(425)にシステム航跡情報(424)を含めて送信し、相関処理の結果得られる自センサシステム航跡情報(422)を、他センサシステム航跡情報(434)と照合して修正する。これにより、各センサで同一のシステム航跡の情報を得ることができる。
また、各センサの相関処理結果をシステム航跡IDによって取得し、センサ間の相関処理結果が異なる場合は、各システム航跡の誤差の大きさや存在時間を基に、システム航跡を選択する。これにより、センサ間の相関処理結果が矛盾しても、相関処理結果を各センサで一意的に決定することができ、全センサで同一のシステム航跡情報を得ることができる。
【0065】
ローカル航跡の精度が低い場合など、センサ間での相関処理結果が矛盾する場合であっても、新たな探知追尾結果が得られるのを待つことなく、相関処理結果を合わせることができる。更に、相関処理結果が各センサで合うまで相関処理結果を繰り返し送受信する必要がないので、相関処理結果をすぐに決定することができる。
【0066】
センサ情報融合装置(101)は,各センサの相関処理結果をシステム航跡IDによって取得し、センサ間の相関処理結果が異なる場合は、各システム航跡の誤差の大きさや存在時間を基に、システム航跡を選択する。これにより、センサ間の相関処理結果が矛盾しても、相関処理結果を各センサで即時に一意的に決定して、全センサで同一のシステム航跡情報を得ることができる。
【0067】
この実施の形態におけるセンサ情報融合装置(101)によれば、センサ間の相関処理結果が矛盾しても、相関処理結果を各センサで即時に一意的に決定して、全センサで同一のシステム航跡情報を得るという効果を奏する。
【0068】
実施の形態2.
実施の形態2について、図7〜図8を用いて説明する。
なお、実施の形態1と共通する部分については、同一の符号を付し、説明を省略する。
【0069】
図7は、この実施の形態における分散型センサネットワーク801の全体構成の一例を示すシステム構成図である。
【0070】
分散型センサネットワーク801(航跡統合システムの一例。)は、実施の形態1で説明した構成に加えて、更に、センサ情報融合装置102を有する。
センサ情報融合装置102(受信専用の航跡統合装置の一例。)は、センサ情報融合装置101と異なり、受信専用である。センサ情報融合装置102は、センサ111を有さず、したがって目標999を観測しない。センサ情報融合装置102は、センサ情報融合装置101からの情報に基づいて、システム航跡を生成する。
【0071】
図8は、この実施の形態におけるセンサ情報融合装置102の内部構成の一例を示すブロック構成図である。
【0072】
センサ情報融合装置102は、センサ情報融合装置101が有するセンサ情報生成部110を有さず、センサ情報共有部120だけを有する。また、センサ情報融合装置102のセンサ情報共有部120は、センサ情報融合装置101のセンサ情報共有部120と異なり、送信判断部127と送信部128とを有さず、受信部121と、相関処理部122と、システム航跡情報照合部123と、システム航跡情報修正部124と、システム航跡情報記憶部125と、システム航跡情報表示部126とだけを有する。
【0073】
相関処理部122(航跡間相関部の一例。)は、自センサローカル航跡情報413の代わりとして、システム航跡情報記憶部125が記憶した自センサシステム航跡情報424を入力する。相関処理部122は、自センサシステム航跡情報424と、他センサローカル航跡情報433との対応関係を照合して、自センサシステム航跡情報422を生成する。
【0074】
それ以外の部分は、実施の形態1と同様なので、説明を省略する。
【0075】
この実施の形態におけるセンサ情報融合装置(102)は、複数のレーダ等のセンサ(111)から構成されるセンサネットワーク(801)に接続して、センサ情報を共有する。
センサ情報融合装置は、センサ情報共有部(120)を有する。
前記センサ情報共有部は、受信部(121)と、相関処理部(122)と、システム航跡情報照合部(123)と、システム航跡情報修正部(124)と、システム航跡情報表示部(126)と、システム航跡情報記憶部(125)とを備える。
前記受信部は、他センサからの転送航跡情報(435)を受信する。
前記相関処理部は、前記受信部で受信した他センサからの転送航跡情報に含まれるローカル航跡情報(433)と、システム航跡情報記憶部に蓄積した自センサのローカル航跡情報(424)とを照合することによって、自センサシステム航跡情報(422)を生成する。
前記システム航跡情報照合部は、前記受信部で受信した他センサからの転送航跡情報に含まれるシステム航跡情報(434)と、前記自センサシステム航跡情報とを照合する。
前記システム航跡情報修正部は、前記システム航跡情報照合部における自センサ及び他センサのシステム航跡情報照合結果を用いて、結果が不一致であれば、指定した評価規範の下で結果が一致するように自センサシステム航跡情報を修正する。
前記システム航跡情報表示部は、前記システム航跡情報修正部が修正した自センサシステム航跡情報(424)を表示する。
前記システム航跡情報記憶部は、前記システム航跡情報修正部が修正した自センサシステム航跡情報を記憶する。
【0076】
実施の形態3.
実施の形態3について、図9〜図19を用いて説明する。
なお、実施の形態1または実施の形態2と共通する部分については、同一の符号を付し、説明を省略する。
【0077】
図9は、この実施の形態における航跡統合システム803の全体構成の一例を示すシステム構成図である。
【0078】
航跡統合システム803は、複数のセンサ111と、複数の航跡統合装置103とを有する。
センサ111は、いずれかの航跡統合装置103に接続している。センサ111は、例えば、ドップラーレーダやその他のレーダ、赤外線カメラやその他のカメラなどである。センサ111は、所定の範囲内に存在する目標999を観測する。センサ111は、観測した結果を表わす信号を、接続した航跡統合装置103に対して出力する。
複数の航跡統合装置103は、ネットワーク820を介して、互いに接続している。航跡統合装置103は、接続したセンサ111が出力した信号に基づいて、センサ111が観測した目標999の航跡を算出する。航跡統合装置103は、算出した航跡を他の航跡統合装置103に対して通知する。航跡統合装置103は、他の航跡統合装置103が通知した航跡を取得する。航跡統合装置103は、自ら算出した航跡と、他の航跡統合装置103から取得した航跡とに基づいて、統合航跡を算出する。
なお、1つの航跡統合装置103に複数のセンサ111が接続している構成であってもよいし、センサ111が接続していない航跡統合装置103が存在する構成であってもよい。
【0079】
図10は、この実施の形態における航跡統合装置103のハードウェア資源の一例を示すハードウェア構成図である。
【0080】
航跡統合装置103は、例えば、処理装置911と、入力装置912と、出力装置913と、記憶装置914とを有するコンピュータである。
処理装置911は、記憶装置914が記憶したコンピュータプログラムを実行することにより、データを処理し、航跡統合装置103全体を制御する。
記憶装置914は、処理装置911が実行するコンピュータプログラムや、処理装置911が処理するデータなどを記憶する。記憶装置914は、例えば、揮発性メモリや不揮発性メモリなどの半導体メモリ、磁気ディスクや光学ディスクなどの記録媒体にデータを記録し、記録したデータを読み出す記録媒体駆動装置などである。
入力装置912は、航跡統合装置103の外部から情報を入力し、処理装置911が処理できるデータに変換する。入力装置912が変換したデータは、処理装置911が直接処理してもよいし、記憶装置914が一時的に記憶してもよい。入力装置912は、例えば、キーボードやマウスなど使用者による操作を入力する操作入力装置、マイクなど音声を入力する音声入力装置、カメラやスキャナなど画像を入力する画像入力装置、アナログ信号をデジタルデータに変換するアナログデジタル変換装置、他の装置が送信した信号を受信して復調する受信装置などである。
出力装置913は、処理装置911が処理したデータや、記憶装置914が記憶したデータを変換して、航跡統合装置103の外部に出力する。出力装置913は、例えば、液晶表示装置など文字や画像を表示する表示装置、プリンタなど文字や画像を印刷する印刷装置、スピーカなど音声を出力する音声出力装置、デジタルデータをアナログ信号に変換するデジタルアナログ変換装置、変調信号を生成して他の装置に対して送信する送信装置などである。
【0081】
以下に説明する航跡統合装置103の機能ブロックは、記憶装置914が記憶したコンピュータプログラムを処理装置911が実行することにより、実現することができる。なお、機能ブロックの実現方式はこれに限らず、例えば、デジタル回路やアナログ回路などの電子回路やその他の電気的構成によって実現してもよいし、機械的構成などその他の構成によって実現してもよい。
【0082】
図11は、この実施の形態における航跡統合装置103の内部構成の一例を示すブロック構成図である。
【0083】
航跡統合装置103は、例えば、観測取得部132と、航跡算出部133と、航跡記憶部134と、航跡通知部135と、航跡取得部141と、統合航跡算出部142と、統合航跡取得部143と、統合航跡選択部144と、統合航跡記憶部145と、統合航跡通知部148とを有する。
【0084】
観測取得部132は、入力装置912を用いて、センサ111が出力した信号を入力する。観測取得部132は、処理装置911を用いて、入力した信号を処理して、目標999を探知する。観測取得部132は、処理装置911を用いて、探知した目標999に関する情報を表わす探知データを生成する。
【0085】
航跡算出部133は、処理装置911を用いて、観測取得部132が生成した探知データに基づいて、観測された目標999の航跡を算出する。航跡算出部133は、算出した航跡を表わす航跡データを生成する。
航跡記憶部134は、記憶装置914を用いて、航跡算出部133が生成した航跡データを記憶する。
【0086】
例えば、航跡算出部133は、航跡記憶部134が記憶した航跡データと、観測取得部132が生成した探知データとに基づいて、観測された目標999が、追尾中のどの目標であるかを判定する。観測された目標999が追尾中のどの目標でもないと判定した場合、航跡算出部133は、新たな航跡を生成する。観測された目標999が追尾中のいずれかの目標であると判定した場合、航跡算出部133は、その目標についての航跡を更新する。航跡の更新には、例えば、カルマンフィルタやその他の追尾フィルタを用いる。
【0087】
航跡通知部135は、出力装置913を用いて、航跡記憶部134が記憶した航跡データを他の航跡統合装置103に対して通知する。
航跡通知部135は、定期的に、航跡記憶部134が記憶した航跡データをすべて通知する構成であってもよい。あるいは、航跡通知部135は、航跡算出部133が新たな航跡を生成しあるいは既存の航跡を更新した場合に、生成あるいは更新された航跡についての航跡データを通知する構成であってもよい。
また、航跡通知部135は、信頼度が低い航跡についての航跡データを通知しない構成であってもよい。例えば、航跡通知部135は、処理装置911を用いて、航跡記憶部134が記憶した航跡データに基づいて、その航跡データが表わす航跡の信頼度を算出する。航跡通知部135は、処理装置911を用いて、算出した信頼度を所定の信頼度と比較する。算出した信頼度のほうが低い場合、航跡通知部135は、その航跡データを通知しない。
なお、信頼度は、例えば、航跡算出部133が用いる追尾フィルタの誤差分散共分散行列や、航跡が更新された回数、航跡が最後に更新された時刻からの経過時間などに基づいて算出する。例えば、追尾フィルタの誤差分散が小さいほど、航跡の信頼度は高くなる。また、航跡が更新された回数が多いほど、航跡の信頼度は高くなる。また、航跡が最後に更新された時刻からの経過時間が長いほど、航跡の信頼度は低くなる。
【0088】
航跡取得部141は、入力装置912を用いて、他の航跡統合装置103の航跡通知部135から通知された航跡データを取得する。航跡取得部141は、記憶装置914を用いて、取得した航跡データを記憶する。
【0089】
統合航跡算出部142(航跡間相関部の一例。)は、処理装置911を用いて、航跡記憶部134が記憶した航跡データと、航跡取得部141が記憶した航跡データとの間の対応関係を推測する。統合航跡算出部142は、異なる航跡統合装置103が生成した複数の航跡データが同一の目標999を追尾した航跡を表わしていると考えられる場合に、その複数の航跡データが対応していると判定する。
なお、統合航跡算出部142は、航跡取得部141が記憶した航跡データのうち、航跡通知部135が他のセンサ情報融合装置101に対して通知した航跡データだけを使う構成であってもよい。そうすれば、複数のセンサ情報融合装置101において、統合航跡算出部142が推測する対応関係が食い違うのを防ぐことができる。
統合航跡算出部142は、処理装置911を用いて、推測した対応関係に基づいて、統合航跡を算出する。統合航跡は、異なる航跡統合装置103が算出した1以上の航跡を統合した航跡である。複数の航跡データが対応していると判定した場合、統合航跡算出部142は、その複数の航跡データが表わす航跡を統合して統合航跡を算出する。また、他に対応する航跡データがないと判定した航跡データについては、統合航跡算出部142は、その航跡データが表わす航跡を、そのまま統合航跡とする。
統合航跡算出部142は、処理装置911を用いて、算出した統合航跡を表わす統合航跡データを生成する。
【0090】
統合航跡取得部143は、入力装置912を用いて、他のセンサ情報融合装置101の統合航跡通知部148から通知された統合航跡データを取得する。
【0091】
統合航跡選択部144(対応選択部の一例。)は、処理装置911を用いて、統合航跡算出部142が生成した統合航跡データと、統合航跡取得部143が取得した統合航跡データとに基づいて、採用する統合航跡を選択する。
統合航跡記憶部145は、記憶装置914を用いて、統合航跡選択部144が選択した統合航跡を表わす統合航跡データを記憶する。
【0092】
例えば、統合航跡選択部144は、統合航跡算出部142が算出した統合航跡や統合航跡取得部143が取得した統合航跡データが表わす統合航跡における航跡データの対応関係と、統合航跡記憶部145が記憶した統合航跡データが表わす統合航跡における航跡データの対応関係との間に矛盾がある場合、統合航跡の信頼度を比較して、信頼度が高い統合航跡を採用し、信頼度が低い統合航跡を破棄する。
【0093】
統合航跡通知部148(対応通知部の一例。)は、出力装置913を用いて、統合航跡記憶部145が記憶した統合航跡データを他の航跡統合装置103に対して通知する。
統合航跡通知部148は、定期的に、統合航跡記憶部145が記憶した統合航跡データをすべて通知する構成であってもよい。あるいは、統合航跡通知部148は、統合航跡選択部144が新たな統合航跡を選択した場合に、選択された統合航跡についての統合航跡データを通知する構成であってもよい。あるいは、統合航跡通知部148は、統合航跡選択部144が新たに選択した統合航跡が、統合航跡取得部143が取得した統合航跡データが表わす統合航跡と異なる場合に、統合航跡データを通知する構成であってもよい。
また、統合航跡通知部148は、信頼度が低い統合航跡についての統合航跡データを通知しない構成であってもよい。例えば、統合航跡通知部148は、処理装置911を用いて、統合航跡記憶部145が記憶した統合航跡データに基づいて、その統合航跡データが表わす統合航跡の信頼度を算出する。統合航跡通知部148は、処理装置911を用いて、算出した信頼度を所定の信頼度と比較する。算出した信頼度のほうが低い場合、航跡通知部135は、その統合航跡データを通知しない。なお、統合航跡データを通知するか否かを判定するために統合航跡通知部148が算出する信頼度は、どの統合航跡を選択するかを判定するために統合航跡選択部144が用いる信頼度と同じ算出方式で算出するものであってもよいし、異なる算出方式で算出するものであってもよい。
【0094】
図12は、この実施の形態における観測取得部132が生成する探知データ450の構成の一例を示す図である。
【0095】
探知データ450は、例えば、探知時刻451と、探知位置452と、探知強度453とを含む。
探知時刻451は、探知された目標999をセンサ111が観測した時刻を表わす。
探知位置452は、探知された目標999の位置を表わす。例えば、探知位置452は、三次元あるいは二次元のベクトルである。探知位置452は、直交座標系あるいは極座標系における座標を表わす。座標系の原点は、センサ111あるいは所定の基準点である。
探知強度453は、センサ111が目標999を観測した信号の強度を表わす。
探知データ450は、このほか、例えば、探知された目標999の速度を表わす探知速度、探知された目標999の位置に関するセンサ111の分解能を表わす位置分解能などを含む構成であってもよい。
【0096】
図13は、この実施の形態における航跡算出部133が生成する航跡データ460の構成の一例を示す図である。
【0097】
航跡データ460は、例えば、航跡識別子461と、更新時刻462と、推定位置463と、推定速度464と、信頼度465とを含む。
航跡識別子461は、航跡統合装置103のなかで航跡データ460を一意に識別するためのデータである。航跡算出部133は、例えば、それまでに生成した航跡の数を数えておき、新たな航跡を生成する場合、それまでに生成した航跡の数を、その航跡の航跡識別子461にする。
更新時刻462は、航跡算出部133がその航跡を生成あるいは更新するために使った探知データ450のうち、探知時刻451が最も新しい探知データ450の探知時刻451である。
推定位置463は、更新時刻462における目標999の位置の推定値を表わす。例えば、推定位置463は、三次元あるいは二次元のベクトルである。
推定速度464は、更新時刻462における目標999の速度の推定値を表わす。例えば、推定速度464は、三次元あるいは二次元のベクトルである。
信頼度465は、その航跡の信頼度を表わす。信頼度465は、例えば、推定位置463や推定速度464に見込まれる誤差の推定値である。この場合、信頼度465の数値が小さいほど、その航跡の信頼度が高いことを意味する。
【0098】
図14は、この実施の形態における航跡通知部135が他の航跡統合装置103に対して通知する航跡通知データ470の構成の一例を示す図である。
【0099】
航跡通知データ470は、例えば、統合装置識別子471と、航跡データ460とを含む。
統合装置識別子471は、航跡統合システム803のなかで、その航跡データ460を生成した航跡統合装置103を一意に識別するためのデータである。航跡データ460に含まれる航跡識別子461と、統合装置識別子471とを組み合わせることで、航跡統合システム803のなかで航跡通知データ470を一意に識別することができる。統合装置識別子471と航跡識別子461とを合わせたものを、局所航跡識別子472と呼ぶ。
なお、航跡通知データ470は、複数の航跡データ460を含む構成であってもよい。
【0100】
航跡通知部135は、航跡通知データ470を他の航跡統合装置103に対して通知することにより、そのなかに含まれる航跡データ460を他の航跡統合装置103に対して通知する。
航跡取得部141は、他の航跡統合装置103の航跡通知部135から通知された航跡通知データ470を取得することにより、そのなかに含まれる航跡データ460を取得する。航跡取得部141は、取得した航跡通知データ470を記憶する。なお、1つの航跡通知データ470のなかに複数の航跡データ460が含まれる場合、航跡取得部141は、航跡通知データ470を航跡データ460ごとに分け、複数の航跡通知データ470にして記憶する。記憶した航跡通知データ470のなかに、取得した航跡通知データ470と局所航跡識別子472が同じ航跡通知データ470がある場合、航跡取得部141は、その航跡通知データ470を削除し、取得した航跡通知データ470で置き換える。なお、航跡取得部141は、局所航跡識別子472が同じ航跡通知データ470の更新時刻462を比較して、古いほうを削除する構成であってもよい。
【0101】
図15は、この実施の形態における統合航跡算出部142が算出する統合航跡データ480の構成の一例を示す図である。
【0102】
統合航跡データ480は、例えば、統合航跡識別子481と、更新時刻482と、推定位置483と、推定速度484と、信頼度485と、航跡間対応関係486とを含む。
統合航跡識別子481は、航跡統合装置103のなかで統合航跡データ480を一意に識別するデータである。
更新時刻482は、その統合航跡に統合された航跡データのうち、最も更新時刻462が新しい航跡データの更新時刻462である。
推定位置483は、更新時刻482における目標999の位置の推定値を表わす。
推定速度484は、更新時刻482における目標999の速度の推定値を表わす。
信頼度485は、その統合航跡の信頼度を表わす。
航跡間対応関係486は、その統合航跡に統合された航跡データを表わす。航跡間対応関係486は、例えば、1以上の局所航跡識別子472を含む。局所航跡識別子472は、その統合航跡に統合された航跡データの局所航跡識別子である。
なお、実施の形態1で説明したシステム航跡IDのように、その統合航跡に統合された航跡データの局所航跡識別子を含むデータを統合航跡識別子481とする場合、統合航跡データ480は、航跡間対応関係486を含まなくてもよい。
【0103】
統合航跡記憶部145は、記憶した統合航跡データ480のなかに、更新時刻482からの経過時間が所定の経過時間を超えた統合航跡データ480が存在する場合、その統合航跡データ480を削除する。なお、信頼度485に基づいて、統合航跡データ480を削除するか否かを判定するための経過時間の閾値を変える構成であってもよい。すなわち、信頼度485が高い統合航跡については、削除するまでの経過時間を長くし、信頼度485が低い統合航跡については、削除するまでの経過時間を短くする。
【0104】
図16は、この実施の形態における航跡統合処理S703の流れの一例を示すフロー図である。
【0105】
航跡統合処理S703において、航跡統合装置103は、複数の航跡統合装置103が算出した航跡を統合して、統合航跡を算出する。
航跡統合処理S703は、例えば、航跡算出工程S730と、統合航跡算出処理S740と、統合航跡選択処理S750とを有する。
【0106】
航跡算出工程S730は、観測取得部132がセンサ111からの信号を入力した場合に実行される。航跡算出工程S730において、航跡統合装置103は、センサ111からの信号を入力し、航跡を更新し又は新たな航跡を生成する。
統合航跡算出処理S740は、航跡算出工程S730で航跡を更新した場合や新たな航跡を生成した場合や、他の航跡統合装置103から航跡取得部141が航跡を取得した場合に実行される。統合航跡算出処理S740において、航跡統合装置103は、航跡算出工程S730で更新し又は生成した航跡や、他の航跡統合装置103から通知された航跡に対して、その航跡を含む統合航跡を算出する。
統合航跡選択処理S750は、統合航跡算出処理S740で統合航跡を算出した場合や、他の航跡統合装置103から統合航跡取得部143が統合航跡を取得した場合に実行される。統合航跡選択処理S750において、航跡統合装置103は、統合航跡算出処理S740で算出した統合航跡や、他の航跡統合装置103から通知された統合航跡と、その統合航跡と矛盾する他の統合航跡とから、採用する統合航跡を選択する。航跡統合装置103は、選択した統合航跡を他の航跡統合装置103に対して通知する。
【0107】
図17は、この実施の形態における航跡算出工程S730の流れの一例を示すフロー図である。
【0108】
航跡算出工程S730は、例えば、観測取得工程S731と、探知抽出工程S732と、探知相関工程S733と、航跡更新工程S734と、通知判定工程S735と、航跡通知工程S736とを有する。
【0109】
観測取得工程S731において、観測取得部132は、センサ111からの信号を入力する。
探知抽出工程S732において、観測取得部132は、観測取得工程S731で入力した信号を処理して、探知データ450を生成する。
探知相関工程S733において、航跡算出部133は、探知抽出工程S732で観測取得部132が生成した探知データ450と、航跡記憶部134が記憶した航跡データ460とに基づいて、どの航跡データ460が表わす航跡に、探知データ450が表わす目標999が属するかを判定する。
航跡更新工程S734において、航跡算出部133は、探知データ450が表わす目標999が属すると探知相関工程S733で判定した航跡を更新し、あるいは、どの航跡にも属さないと判定した目標999が属する新たな航跡を生成する。航跡記憶部134は、航跡算出部133が更新し又は生成した航跡を表わす航跡データ460を記憶する。
通知判定工程S735において、航跡通知部135は、航跡記憶部134が記憶した航跡データ460を他の航跡統合装置103に対して通知するか否かを判定する。通知しないと判定した場合、航跡通知部135は、航跡算出工程S730を終了する。通知すると判定した場合、航跡通知部135は、航跡通知工程S736へ処理を進める。
航跡通知工程S736において、航跡通知部135は、通知すると通知判定工程S735で判定した航跡データ460を含む航跡通知データ470を生成する。航跡通知部135は、生成した航跡通知データ470を他の航跡統合装置103に対して通知する。
【0110】
図18は、この実施の形態における統合航跡算出処理S740の流れの一例を示すフロー図である。
【0111】
統合航跡算出処理S740は、例えば、航跡入力工程S741と、装置選択工程S742と、航跡選択工程S743と、尤度算出工程S744と、対応航跡判定工程S745、統合航跡算出工程S746とを有する。
【0112】
航跡入力工程S741において、統合航跡算出部142は、航跡算出部133が更新し航跡記憶部134が記憶した航跡データ460、または、航跡算出部133が新たに生成し航跡記憶部134が記憶した航跡データ460、または、他の航跡統合装置103から通知され航跡取得部141が取得した航跡通知データ470に含まれる航跡データ460を入力する。
【0113】
装置選択工程S742において、統合航跡算出部142は、航跡統合システム803に属する航跡統合装置103のうち、航跡入力工程S741で入力した航跡データ460を生成した航跡統合装置103を除くすべての航跡統合装置103のなかから、航跡統合装置103を選択する。
選択すべき航跡統合装置103が存在しない場合、統合航跡算出部142は、統合航跡算出工程S746へ処理を進める。
選択すべき航跡統合装置103が存在する場合、統合航跡算出部142は、そのなかから、航跡統合装置103を一つ選択し、航跡選択工程S743へ処理を進める。
【0114】
航跡選択工程S743において、統合航跡算出部142は、航跡記憶部134が記憶した航跡データ460及び航跡取得部141が記憶した航跡通知データ470に含まれる航跡データ460のうち、装置選択工程S742で選択した航跡統合装置103が生成した航跡データ460のなかから、航跡データ460を選択する。
選択すべき航跡データ460が存在しない場合、統合航跡算出部142は、対応航跡判定工程S745へ処理を進める。
選択すべき航跡データ460が存在する場合、統合航跡算出部142は、そのなかから、航跡データ460を一つ選択し、尤度算出工程S744へ処理を進める。
【0115】
尤度算出工程S744において、統合航跡算出部142は、航跡入力工程S741で入力した航跡データ460が表わす航跡と、航跡選択工程S743で選択した航跡データ460が表わす航跡とが、同じ目標999についての航跡である尤度を算出する。統合航跡算出部142は、算出した尤度を所定の尤度と比較する。算出した尤度が所定の尤度より大きい場合、統合航跡算出部142は、算出した尤度を一時的に記憶する。
統合航跡算出部142は、航跡選択工程S743に処理を戻し、次の航跡データ460を選択する。
【0116】
対応航跡判定工程S745において、統合航跡算出部142は、装置選択工程S742で選択した航跡統合装置103について、航跡選択工程S743で選択した航跡データ460のなかから、尤度算出工程S744で記憶した尤度が最も高い航跡データ460を判定する。統合航跡算出部142は、判定した航跡データ460が、航跡入力工程S741で入力した航跡データ460に対応すると判定する。
なお、尤度算出工程S744で記憶した尤度が存在しない場合、すなわち、航跡選択工程S743で選択した航跡データ460について算出した尤度がすべて所定の尤度より小さい場合は、統合航跡算出部142は、装置選択工程S742で選択した航跡統合装置103について、航跡入力工程S741で入力した航跡データ460に対応する航跡データ460が存在しないと判定する。
統合航跡算出部142は、装置選択工程S742に処理を戻し、次の航跡統合装置103を選択する。
【0117】
統合航跡算出工程S746において、統合航跡算出部142は、航跡入力工程S741で入力した航跡データ460と、対応航跡判定工程S745で対応すると判定した航跡データ460とを統合した統合航跡を算出し、統合航跡データ480を生成する。
【0118】
図19は、この実施の形態における統合航跡選択処理S750の流れの一例を示すフロー図である。
【0119】
統合航跡選択処理S750は、例えば、統合航跡入力工程S751と、矛盾抽出工程S752と、信頼度算出工程S753と、信頼度判定工程S754と、入力修正工程S755と、抽出修正工程S756と、統合航跡記憶工程S757と、統合航跡通知工程S758とを有する。
【0120】
統合航跡入力工程S751において、統合航跡選択部144は、統合航跡算出処理S740で統合航跡算出部142が生成した統合航跡データ480、または、他の航跡統合装置103から統合航跡取得部143が取得した統合航跡データ480を入力する。
【0121】
矛盾抽出工程S752において、統合航跡選択部144は、統合航跡記憶部145が記憶した統合航跡データ480のなかから、統合航跡入力工程S751で入力した統合航跡データ480(入力修正工程S755を実行したのちは、入力修正工程S755で修正した統合航跡データ480。以下同じ。)と矛盾する統合航跡データ480を抽出する。2つの統合航跡データ480が矛盾するとは、2つの統合航跡データ480の航跡間対応関係486が完全には一致していないが、両方の統合航跡データ480の航跡間対応関係486に含まれる局所航跡識別子472が存在する場合をいう。
統合航跡入力工程S751で入力した統合航跡データ480と矛盾する統合航跡データ480が存在しない場合、統合航跡選択部144は、統合航跡記憶工程S757へ処理を進める。
統合航跡入力工程S751で入力した統合航跡データ480と矛盾する統合航跡データ480が存在する場合、統合航跡選択部144は、信頼度算出工程S753へ処理を進める。
【0122】
信頼度算出工程S753において、統合航跡選択部144は、統合航跡入力工程S751で入力した統合航跡データ480及び矛盾抽出工程S752で抽出した統合航跡データ480のそれぞれについて、その統合航跡データ480が表わす統合航跡の信頼度を算出する。例えば、統合航跡選択部144は、統合航跡データ480から更新時刻482と信頼度485とを取得し、取得した更新時刻482からの経過時間に基づいて信頼度低下率を算出し、算出した信頼度低下率に基づいて信頼度485を低くして、現在時刻における信頼度とする。
【0123】
信頼度判定工程S754において、統合航跡選択部144は、信頼度算出工程S753で算出した信頼度に基づいて、信頼度が最も高い統合航跡を判定する。
統合航跡入力工程S751で入力した統合航跡データ480が表わす統合航跡の信頼度が最も高いと判定した場合、統合航跡選択部144は、抽出修正工程S756へ処理を進める。
矛盾抽出工程S752で抽出したいずれかの統合航跡の信頼度が最も高いと判定した場合、統合航跡選択部144は、入力修正工程S755へ処理を進める。
【0124】
入力修正工程S755において、統合航跡選択部144は、統合航跡入力工程S751で入力した統合航跡データ480が、信頼度判定工程S754で信頼度が最も高いと判定した統合航跡データ480と矛盾しないよう、統合航跡入力工程S751で入力した統合航跡データ480を修正する。統合航跡選択部144は、統合航跡入力工程S751で入力した統合航跡データ480の航跡間対応関係486に含まれる局所航跡識別子472のなかから、信頼度判定工程S754で信頼度が最も高いと判定した統合航跡データ480の航跡間対応関係486に含まれる局所航跡識別子472を削除する。これにより、統合航跡入力工程S751で入力した統合航跡データ480は、信頼度判定工程S754で信頼度が最も高いと判定した統合航跡データ480と矛盾しなくなる。
局所航跡識別子472を削除した結果、航跡間対応関係486に含まれる局所航跡識別子472が存在しなくなった場合、その統合航跡は消滅する。統合航跡選択部144は、統合航跡選択処理S750を終了する。
局所航跡識別子472を削除しても、航跡間対応関係486に含まれる局所航跡識別子472が存在する場合、統合航跡選択部144は、矛盾抽出工程S752に処理を戻し、修正した統合航跡データ480と矛盾する統合航跡データ480を抽出する。
【0125】
抽出修正工程S756において、統合航跡選択部144は、矛盾抽出工程S752で抽出した統合航跡データ480が、統合航跡入力工程S751で入力した統合航跡データ480と矛盾しないよう、矛盾抽出工程S752で抽出した統合航跡データ480を修正する。統合航跡選択部144は、矛盾抽出工程S752で抽出した統合航跡データ480の航跡間対応関係486に含まれる局所航跡識別子472のなかから、統合航跡入力工程S751で入力した統合航跡データ480の航跡間対応関係486に含まれる局所航跡識別子472を削除する。
統合航跡記憶部145は、修正した統合航跡データ480を記憶する。なお、局所航跡識別子472を削除したことにより、航跡間対応関係486に含まれる局所航跡識別子472が存在しなくなった統合航跡データ480がある場合、統合航跡記憶部145は、その統合航跡データ480を削除する。
【0126】
統合航跡記憶工程S757において、統合航跡記憶部145は、統合航跡入力工程S751で統合航跡選択部144が入力した統合航跡データ480(入力修正工程S755で統合航跡選択部144が統合航跡データ480を修正した場合には、入力修正工程S755で統合航跡選択部144が修正した統合航跡データ480。以下同じ。)を記憶する。なお、記憶した統合航跡データ480のなかに、統合航跡入力工程S751で統合航跡選択部144が入力した統合航跡データ480と航跡間対応関係486が完全に一致する統合航跡データ480がある場合、統合航跡記憶部145は、その統合航跡データ480を削除し、入力修正工程S755で統合航跡選択部144が入力した統合航跡データ480で置き換える。なお、統合航跡記憶部145は、航跡間対応関係486が一致する統合航跡データ480の更新時刻482を比較して、古いほうを削除する構成であってもよい。
【0127】
統合航跡通知工程S758において、統合航跡通知部148は、統合航跡記憶工程S757で統合航跡記憶部145が記憶した統合航跡データ480を他の航跡統合装置103に対して通知する。
【0128】
以上、各実施の形態で説明した構成は、一例であり、他の構成であってもよい。例えば、異なる実施の形態で説明した構成を組み合わせた構成であってもよいし、本質的でない部分の構成を、他の構成で置き換えた構成であってもよい。
【0129】
以上説明した航跡統合装置(103;センサ情報融合装置101)は、航跡算出部(133;追尾処理部113)と、航跡間相関部(統合航跡算出部142;相関処理部122)と、対応選択部(統合航跡選択部144;システム航跡情報修正部124)とを有する。
上記航跡算出部は、センサ(111)が観測した情報に基づいて、観測された目標の航跡(自センサローカル航跡情報413)を算出する。
上記航跡間相関部は、上記航跡算出部が算出した上記航跡と、他のセンサが観測した情報に基づいて他の航跡統合装置が算出した航跡(他センサローカル航跡情報433)との間の対応関係を推測して、航跡間対応関係(統合航跡;自センサシステム航跡情報422)とする。
上記対応選択部は、上記航跡間相関部が推測した上記航跡間対応関係と、他の航跡統合装置が推測した航跡間対応関係とのうち、信頼度が高いほうの航跡間対応関係を選択する。
【0130】
信頼度に基づいて航跡間対応関係を選択するので、多数決によって選択する航跡間対応関係を決定できない場合でも、選択する航跡間対応関係を決定でき、他の航跡統合装置と同じ航跡間対応関係を選択することができる。
【0131】
上記航跡統合装置(103;101)は、更に、対応通知部(統合航跡通知部148;送信部128)を有する。
上記対応通知部は、上記航跡間相関部(142;122)が推測した上記航跡間対応関係を上記対応選択部(144;124)が選択した場合に、上記対応選択部が選択した上記航跡間対応関係を他の航跡統合装置に対して通知する。
【0132】
航跡統合装置の内部で生成した航跡間対応関係を選択した場合に、他の航跡統合装置に対して通知するので、他の航跡統合装置との間の通信量を抑えることができる。
【0133】
上記航跡統合装置(103;101)は、更に、対応通知部(148;128)を有する。
上記対応通知部は、上記航跡間相関部(142;122)が推測した上記航跡間対応関係を上記対応選択部(144;124)が選択し、かつ、上記対応選択部が選択した上記航跡間対応関係の信頼度が所定の信頼度より高い場合に、上記対応選択部が選択した上記航跡間対応関係を他の航跡統合装置に対して通知する。
【0134】
航跡統合装置の内部で生成した航跡間対応関係を選択し、かつ、その信頼度が高い場合に、他の航跡統合装置に対して通知するので、他の航跡統合装置との間の通信量を抑えることができる。
【0135】
以上説明した航跡統合システム(803;801)は、複数の航跡統合装置(103;101)と、複数のセンサ(111)とを有する。
上記複数のセンサは、それぞれ、上記複数の航跡統合装置のいずれかに接続し、観測した情報を、接続した上記航跡統合装置に対して通知する。
【0136】
上記航跡統合装置を複数有することにより、複数の航跡統合装置が、同一の統合航跡を算出することができる。
【0137】
上記航跡統合システム(803;801)は、更に、受信専用の航跡統合装置(センサ情報融合装置102)を有する。
上記受信専用の航跡統合装置は、航跡間相関部(142;122)と、対応選択部(144;124)とを有する。
上記受信専用の航跡統合装置の上記航跡間相関部は、上記複数の航跡統合装置(103;101)が算出した航跡の間の対応関係を推測して、航跡間対応関係とする。
上記受信専用の航跡統合装置の上記対応選択部は、上記航跡間相関部が推測した上記航跡間対応関係と、上記複数の航跡融合装置それぞれが推測した複数の航跡間対応関係とのうち、信頼度が最も高い航跡間対応関係を選択する。
【0138】
これにより、センサに接続した航跡統合装置と同一の統合航跡を算出することができる。
【0139】
以上説明した航跡統合装置(101〜103)は、コンピュータがコンピュータプログラムを実行することにより実現することができる。
【0140】
コンピュータが実行することにより上記コンピュータを上記航跡統合装置として機能させるコンピュータプログラムによれば、上記効果を奏する航跡統合装置を容易に実現することができる。
【符号の説明】
【0141】
101,102 センサ情報融合装置、103 航跡統合装置、110 センサ情報生成部、111 センサ、112 信号処理部、113 追尾処理部、120 センサ情報共有部、121 受信部、122 相関処理部、123 システム航跡情報照合部、124 システム航跡情報修正部、125 システム航跡情報記憶部、126 システム航跡情報表示部、127 送信判断部、128 送信部、132 観測取得部、133 航跡算出部、134 航跡記憶部、135 航跡通知部、141 航跡取得部、142 統合航跡算出部、143 統合航跡取得部、144 統合航跡選択部、145 統合航跡記憶部、148 統合航跡通知部、411 観測データ、412,450 探知データ、413 自センサローカル航跡情報、422,424 自センサシステム航跡情報、425 転送航跡情報、426 自センサ相関処理結果テーブル、433 他センサローカル航跡情報、434 他センサシステム航跡情報、435 他センサ転送航跡情報、436 他センサ相関処理結果テーブル、443 ローカル航跡ID、444 システム航跡ID、451 探知時刻、452 探知位置、453 探知強度、460 航跡データ、461 航跡識別子、462,482 更新時刻、463,483 推定位置、464,484 推定速度、465,485 信頼度、470 航跡通知データ、471 統合装置識別子、472 局所航跡識別子、480 統合航跡データ、481 統合航跡識別子、486 航跡間対応関係、801 分散型センサネットワーク、803 航跡統合システム、820 ネットワーク、911 処理装置、912 入力装置、913 出力装置、914 記憶装置、999 目標、S701 センサ情報融合処理、S703 航跡統合処理、S711 観測データ取得工程、S712 探知データ生成工程、S713 ローカル航跡情報生成工程、S714 他センサシステム航跡情報受信工程、S715 自センサシステム航跡情報生成工程、S716 相関処理結果テーブル生成工程、S717 全航跡照合OK判定工程、S718 自センサシステム航跡情報修正工程、S719 自センサシステム航跡情報蓄積・表示工程、S720 自センサシステム航跡情報送信判断工程、S721 自センサシステム航跡情報送信工程、S730 航跡算出工程、S731 観測取得工程、S732 探知抽出工程、S733 探知相関工程、S734 航跡更新工程、S735 通知判定工程、S736 航跡通知工程、S740 統合航跡算出処理、S741 航跡入力工程、S742 装置選択工程、S743 航跡選択工程、S744 尤度算出工程、S745 対応航跡判定工程、S746 統合航跡算出工程、S750 統合航跡選択処理、S751 統合航跡入力工程、S752 矛盾抽出工程、S753 信頼度算出工程、S754 信頼度判定工程、S755 入力修正工程、S756 抽出修正工程、S757 統合航跡記憶工程、S758 統合航跡通知工程。

【特許請求の範囲】
【請求項1】
航跡算出部と、航跡間相関部と、対応選択部とを有し、
上記航跡算出部は、センサが観測した情報に基づいて、観測された目標の航跡を算出し、
上記航跡間相関部は、上記航跡算出部が算出した上記航跡と、他のセンサが観測した情報に基づいて他の航跡統合装置が算出した航跡との間の対応関係を推測して、航跡間対応関係とし、
上記対応選択部は、上記航跡間相関部が推測した上記航跡間対応関係と、他の航跡統合装置が推測した航跡間対応関係とのうち、信頼度が高いほうの航跡間対応関係を選択する
ことを特徴とする航跡統合装置。
【請求項2】
上記航跡統合装置は、更に、対応通知部を有し、
上記対応通知部は、上記航跡間相関部が推測した上記航跡間対応関係を上記対応選択部が選択した場合に、上記対応選択部が選択した上記航跡間対応関係を他の航跡統合装置に対して通知する
ことを特徴とする請求項1に記載の航跡統合装置。
【請求項3】
上記航跡統合装置は、更に、対応通知部を有し、
上記対応通知部は、上記航跡間相関部が推測した上記航跡間対応関係を上記対応選択部が選択し、かつ、上記対応選択部が選択した上記航跡間対応関係の信頼度が所定の信頼度より高い場合に、上記対応選択部が選択した上記航跡間対応関係を他の航跡統合装置に対して通知する
ことを特徴とする請求項1に記載の航跡統合装置。
【請求項4】
複数の航跡統合装置と、複数のセンサとを有し、
上記複数の航跡統合装置は、それぞれ、請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の航跡統合装置であり、
上記複数のセンサは、それぞれ、上記複数の航跡統合装置のいずれかに接続し、観測した情報を、接続した上記航跡統合装置に対して通知する
ことを特徴とする航跡統合システム。
【請求項5】
上記航跡統合システムは、更に、受信専用の航跡統合装置を有し、
上記受信専用の航跡統合装置は、航跡間相関部と、対応選択部とを有し、
上記受信専用の航跡統合装置の上記航跡間相関部は、上記複数の航跡統合装置が算出した航跡の間の対応関係を推測して、航跡間対応関係とし、
上記受信専用の航跡統合装置の上記対応選択部は、上記航跡間相関部が推測した上記航跡間対応関係と、上記複数の航跡融合装置それぞれが推測した複数の航跡間対応関係とのうち、信頼度が最も高い航跡間対応関係を選択する
ことを特徴とする航跡統合システム。
【請求項6】
コンピュータが実行することにより上記コンピュータを請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の航跡統合装置として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項7】
航跡算出部と、航跡間相関部と、対応選択部とを有する航跡統合装置が、航跡を統合する航跡統合方法において、
上記航跡算出部は、センサが観測した情報に基づいて、観測された目標の航跡を算出し、
上記航跡間相関部は、上記航跡算出部が算出した上記航跡と、他のセンサが観測した情報に基づいて他の航跡統合装置が算出した航跡との間の対応関係を推測して、航跡間対応関係とし、
上記対応選択部は、上記航跡間相関部が推測した上記航跡間対応関係と、上記他の航跡統合装置が推測した航跡間対応関係とのうち、信頼度が高いほうの航跡間対応関係を選択する
ことを特徴とする航跡統合方法。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5】
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【図6】
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【図7】
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【図8】
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【図9】
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【図10】
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【図11】
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【図12】
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【図13】
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【図14】
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【図15】
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【図16】
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【図17】
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【図18】
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【図19】
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