走行履歴収集システム及び走行履歴収集方法
【課題】走行履歴データの精度を高くすることができるようにする。
【解決手段】現在地を検出する現在地検出部と、現在地に基づいて特定された道路リンクを通過する通過速度を算出する通過速度算出処理手段と、通過速度及び所定の道路リンクにおける道路状況に基づいて走行履歴データの判定基準を変更する判定基準変更処理手段と、変更された判定基準に基づいて走行履歴データを算出する走行履歴データ算出処理手段とを有する。この場合、道路リンクを通過する通過速度、及び所定の道路リンクにおける道路状況に基づいて走行履歴データの判定基準が変更されるので、走行履歴データの精度を高くすることができる。
【解決手段】現在地を検出する現在地検出部と、現在地に基づいて特定された道路リンクを通過する通過速度を算出する通過速度算出処理手段と、通過速度及び所定の道路リンクにおける道路状況に基づいて走行履歴データの判定基準を変更する判定基準変更処理手段と、変更された判定基準に基づいて走行履歴データを算出する走行履歴データ算出処理手段とを有する。この場合、道路リンクを通過する通過速度、及び所定の道路リンクにおける道路状況に基づいて走行履歴データの判定基準が変更されるので、走行履歴データの精度を高くすることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、GPS(グローバルポジショニングシステム)によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【0002】
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【0003】
ところで、前記ナビゲーション装置においては、車両が走行した道路における車両の走行実績を表す走行データが読み込まれ、該走行データに基づいて、車両の走行履歴を表す走行履歴データが作成され、前記データ記録部に記録され、収集されるようになっている。また、走行履歴データは必要に応じてプローブデータとして情報センタに送られ、該情報センタから他の車両、すなわち、他車に提供される(例えば、特許文献1参照。)。
【特許文献1】特開2001−209883号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、前記走行履歴データとして、例えば、道路リンクごとの渋滞の度合いを表す渋滞度を作成するに当たり、道路リンクが属する道路の状況、すなわち、道路状況によって、実際の渋滞の度合いと異なる渋滞度が作成されてしまうことがある。
【0005】
図2は道路状況の例を示す図、図3は従来の渋滞度判定テーブルを示す図である。
【0006】
図2において、L1〜L3は道路リンクであり、各道路リンクL1〜L3は、山岳地の、道路種別が一般道である道路に属し、道路リンクL1、L3は直線部分を、道路リンクL2は曲率半径の小さいコーナを構成する。
【0007】
この場合、各道路リンクL1〜L3を通過する際の通過速度をV1〜V3としたとき、道路リンクL1、L3が直線部分にあるので、通過速度V1、V3が高くなり、道路リンクL2が曲率半径の小さいコーナにあるので、通過速度V2が低くなり、例えば、
V1=50〔km/h〕
V2=17〔km/h〕
V1=50〔km/h〕
になる。その結果、図3の渋滞度判定テーブルの一般道の記録領域が参照されると、各道路L1〜L3の渋滞度は、それぞれ、空き、混雑、空きとなる。
【0008】
このように、渋滞度は各通過速度V1〜V3によって判定されるので、道路リンクL2のように、通過速度V2が低い場合、実際の道路リンクL2においては、交通量が少なく、渋滞度が空きと判定されるべきであるにもかかわらず、混雑と判定されてしまう。その結果、走行履歴データの精度が低くなってしまう。
【0009】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、走行履歴データの精度を高くすることができる走行履歴収集システム及び走行履歴収集方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
そのために、本発明の走行履歴収集システムにおいては、現在地を検出する現在地検出部と、現在地に基づいて特定された道路リンクを通過する通過速度を算出する通過速度算出処理手段と、前記通過速度及び所定の道路リンクにおける道路状況に基づいて走行履歴データの判定基準を変更する判定基準変更処理手段と、前記変更された判定基準に基づいて走行履歴データを算出する走行履歴データ算出処理手段とを有する。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、道路リンクを通過する通過速度、及び所定の道路リンクにおける道路状況に基づいて走行履歴データの判定基準が変更されるので、走行履歴データの精度を高くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0012】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【0013】
図1は本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【0014】
図において、10はパワートレイン制御部としての自動変速機制御部であり、該自動変速機制御部10は、所定の変速比で変速を行うパワートレイン、例えば、自動変速機としての無段変速機(CVT)、有段変速機(オートマチックトランスミッション)、電動駆動装置等の制御を行う。
【0015】
そして、14は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、63はネットワーク、51は情報提供者としての情報センタであり、前記自動変速機制御部10、ナビゲーション装置14、ネットワーク63、情報センタ51等によってナビゲーションシステムが構成される。
【0016】
前記ナビゲーション装置14は、現在地を検出する現在地検出部としてのGPSセンサ15、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部16、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部17、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ18、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第1の入力部としての操作部34、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第1の出力部としての表示部35、音声によって所定の入力を行うための第2の入力部としての音声入力部36、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第2の出力部としての音声出力部37、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部38を備え、前記ナビゲーション処理部17に、GPSセンサ15、データ記録部16、方位センサ18、操作部34、表示部35、音声入力部36、音声出力部37及び通信部38が接続される。
【0017】
また、前記ナビゲーション処理部17には、前記自動変速機制御部10、車両の前端の所定の箇所に取り付けられ、車両の前方を監視する前方監視装置48、車両の後端の所定の箇所に取り付けられ、車両の後方を撮影する撮像装置としての、かつ、後方監視装置としてのバックカメラ(後方監視カメラ)49、運転者によるアクセルペダルの操作をアクセル開度で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ42、運転者によるブレーキペダルの操作をブレーキ踏込量で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ43、車速Sを検出する車速検出部としての車速センサ44等が接続される。なお、アクセルセンサ42、ブレーキセンサ43等は運転者による車両の操作情報を検出するための車両操作情報検出部を構成する。
【0018】
前記GPSセンサ15は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてGPSセンサ15が使用されるようになっているが、該GPSセンサ15に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ18としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。
【0019】
前記データ記録部16は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンク、走行レーン等に関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、地物に関する地物データが含まれる。なお、前記データ記録部16には、所定の情報を音声出力部37によって出力するためのデータも記録される。
【0020】
さらに、前記データ記録部16には、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計情報としての統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴としての走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【0021】
前記統計データは、過去に提供された交通情報の実績、すなわち、履歴を表す履歴情報であり、情報提供者としてのVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の図示されない道路交通情報センタ等によって過去に提供された交通情報、及び国土交通省によって提供された道路交通センサスによる交通量を表すデータである道路交通センサス情報、国土交通省によって提供された道路時刻表情報等を単独で、又は組み合わせて使用し、必要に応じて、加工し、統計処理を施すことによって作成される。なお、前記統計データに、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を加えることもできる。その場合、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報(デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無)等の詳細な条件が加えられる。
【0022】
前記統計データのデータ項目には、各道路リンクについてのリンク番号、走行方向を表す方向フラグ、情報の種類を表す情報種別、各道路リンクを走行したときの所定のタイミングごとの渋滞度、前記各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの所要時間を表すリンク所要時間、該リンク所要時間の各曜日ごとの平均的なデータ(例えば、曜日平均データ)等から成る。
【0023】
前記走行履歴データは、車両が走行した道路における車両の走行実績を表す走行データに基づいて作成され、前記データ記録部16に記録され、収集される。
【0024】
また、前記走行履歴データのデータ項目は、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとのリンク所要時間、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの渋滞度等から成る。なお、前記統計データに、走行履歴データを加えることができる。また、本実施の形態において、渋滞度は、渋滞の度合いを表す渋滞指標として使用され、渋滞、混雑及び空きの別で表される。
【0025】
また、走行履歴データは、必要に応じてプローブデータとして情報センタ51に送られ、該情報センタ51から他の車両、すなわち、他車に提供される。その場合、走行履歴データのうち、自車の走行履歴データによって自車履歴データが、他車の走行履歴データによって他車履歴データが構成される。
【0026】
前記データ記録部16は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、CD、DVD、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。前記データ記録部16にメモリカード等を使用することができる。
【0027】
本実施の形態においては、前記データ記録部16に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が配設されるようになっているが、情報センタ51において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を配設することもできる。
【0028】
また、前記ナビゲーション処理部17は、ナビゲーション装置14の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのCPU31、該CPU31が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるRAM32、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたROM33、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリを備える。
【0029】
本実施の形態においては、前記ROM33に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部16に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、前記自動変速機制御部10の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部38を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部17のフラッシュメモリに書き込むこともできる。
【0030】
前記操作部34は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部38を作動させたりするためのものであり、前記操作部34として、表示部35とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部34として、前記表示部35に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画面操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【0031】
前記表示部35としてディスプレイが使用される。そして、表示部35に形成された各種の画面に、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画面操作部、操作部34、音声入力部36等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、FM多重放送の番組等を表示したりすることができる。
【0032】
また、音声入力部36は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部37は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部37から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【0033】
前記通信部38は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、FM放送局を介してFM多重放送として受信するためのFM受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気予報等が含まれる。また、前記ビーコンレシーバ及びFM受信機は、ユニット化されてVICSレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【0034】
前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別、メッシュを特定するためのメッシュ番号、二つの地点(例えば、交差点)間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り/下りの別を表すリンク番号、該リンク番号に対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離を表す渋滞長、道路リンクを走行するのに必要な時間を表すリンク所要時間等から成る。
【0035】
そして、通信部38は、前記情報センタ51から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク63を介して受信することができる。
【0036】
そのために、前記情報センタ51は、サーバ53、該サーバ53に接続された通信部57及び情報記録部としてのデータベース(DB)58等を備え、前記サーバ53は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのCPU54、RAM55、ROM56等を備える。また、前記データベース58に、前記データ記録部16に記録された各種のデータと同様のデータ、例えば、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等が記録される。さらに、情報センタ51は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報、及び複数の車両(自車又は他車)から収集した走行履歴データをリアルタイムに提供することができる。
【0037】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部17、CPU31、54、サーバ53等は、単独で又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、データ記録部16、RAM32、55、ROM33、56、データベース58、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、CPU31、54に代えてMPU等を使用することもできる。
【0038】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【0039】
まず、運転者によって操作部34が操作され、ナビゲーション装置14が起動されると、CPU31の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、GPSセンサ15によって検出された自車の現在地、方位センサ18によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。次に、前記CPU31の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。
【0040】
続いて、CPU31の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部16から読み出して取得するか、又は通信部38を介して情報センタ51等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ51等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【0041】
そして、前記CPU31の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部35に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部35に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示する。
【0042】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【0043】
また、運転者が操作部34を操作して目的地を入力すると、CPU31の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部34を操作して探索条件を入力すると、CPU31の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【0044】
このようにして、目的地及び探索条件が設定されると、CPU31の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むともに、データ記録部16から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【0045】
また、道路に複数のレーンが形成されている場合で、かつ、走行レーンが検出されている場合、前記経路探索処理手段は、レーン単位の探索経路を探索する。その場合、前記経路データには走行レーンのレーン番号等も含まれる。
【0046】
続いて、前記CPU31の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。レーン単位の探索経路が探索されている場合は、所定の地点、例えば、案内交差点において、レーン単位の経路案内が行われ、交差点拡大図に経路案内がされている走行レーンが表示される。また、必要に応じて、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、音声出力部37から探索経路を音声で出力して経路案内を行う。
【0047】
なお、前記情報センタ51において経路探索処理を行うことができる。その場合、CPU31は現在地、目的地、探索条件等を情報センタ51に送信する。該情報センタ51は、現在地、目的地、探索条件等を受信すると、CPU54の図示されない経路探索処理手段は、CPU31と同様の経路探索処理を行い、データベース58から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。続いて、CPU54の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置14に送信する。したがって、ナビゲーション装置14において、前記基本情報取得処理手段が情報センタ51からの経路データを受信すると、前記案内処理手段は、前述されたような経路案内を行う。
【0048】
そして、探索経路上に案内交差点が存在する場合、車両が案内交差点より所定の距離(例えば、X〔m〕)だけ手前の経路案内地点に到達すると、前記案内処理手段の交差点拡大図表示処理手段は、交差点拡大図表示処理を行い、地図画面の所定の領域に前述されたような交差点拡大図を形成し、交差点拡大図による経路案内を行い、該交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標、レーン単位の経路案内が行われている場合には走行レーン等を表示する。また、必要に応じて、前記音声出力処理手段は、音声出力部37から、例えば、「この先X〔m〕で左方向です。」のような音声を出力し、経路案内を行う。
【0049】
ところで、前記ナビゲーション装置14においては、前述されたように、車両が走行した道路における車両の走行実績を表す走行データが読み込まれ、該走行データに基づいて走行履歴データが作成され、前記データ記録部に記録され、収集されるようになっている。そのために、前記CPU31の図示されない走行履歴収集処理手段は、走行履歴収集処理を行い、走行履歴を記録するとともに、必要に応じて走行履歴を補正する。
【0050】
図4は本発明の第1の実施の形態における走行履歴収集処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【0051】
まず、走行履歴収集処理手段の初期化処理手段は、初期化処理を行い、走行データの各変数を初期化する。続いて、前記走行履歴収集処理手段の走行履歴記録処理手段は、走行履歴記録処理を行い、走行データを読み込み、該走行データに基づいて走行履歴データを算出し、記録する。次に、前記走行履歴収集処理手段の走行履歴補正処理手段は、走行履歴補正処理を行い、記録された走行履歴データを補正し、変更する。本実施の形態においては、走行履歴データのうちの渋滞度を補正する。
【0052】
そして、走行履歴収集処理手段は、運転者がイグニッションスイッチをオフにすることによってアクセサリスイッチがオフにされたかどうかを判断し、アクセサリスイッチがオフにされた場合、処理を終了する。
【0053】
次に、図4のフローチャートについて説明する。
ステップS1 変数を初期化する。
ステップS2 走行履歴記録処理を行う。
ステップS3 走行履歴補正処理を行う。
ステップS4 アクセサリスイッチがオフにされたかどうかを判断する。アクセサリスイッチがオフにされた場合は処理を終了し、オフにされていない(オンである)場合はステップS2に戻る。
【0054】
次に、図4のステップS2における走行履歴記録処理のサブルーチンについて説明する。
【0055】
図5は本発明の第1の実施の形態における走行履歴記録処理のサブルーチンを示す図、図6は本発明の第1の実施の形態における通過速度算出処理のサブルーチンを示す図、図7は本発明の第1の実施の形態における道路状況の例を示す図、図8は本発明の第1の実施の形態における道路データの例を示す図、図9は本発明の第1の実施の形態における走行データの例を示す図、図10は本発明の第1の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【0056】
図7において、Li(i=1、2、…)は道路リンクであり、各道路リンクLiのリンク長をεi(i=1、2、…)とし、各道路リンクLiの道路状況を表す道路状況指標としての曲率半径をRi(i=1、2、…)とし、車両が道路リンクLiを通過する際の通過速度をVi(i=1、2、…)とし、車両が道路リンクLiを通過する際の通過時間をτi(i=1、2、…)とする。
【0057】
この場合、各道路リンクLiは、山岳地の、道路種別が一般道である道路に属し、例えば、道路リンクL1、L3は直線部分を構成し、図8に示されるように、曲率半径R1、R3が大きいのに対して、道路リンクL2はコーナを構成し、曲率半径R2は小さい。
【0058】
まず、走行履歴記録処理手段の道路リンク特定処理手段は、道路リンク特定処理を行い、GPSセンサ15から現在地を読み込み、車両が走行している道路リンクを特定し、現在走行している道路リンクが変化したかどうか、すなわち、車両の走行方向における一つ先の道路リンクを走行するようになったかどうかを判断する。そして、車両が現在走行している道路リンクが変化した場合、連続する3個のリンクLA〜LCの走行データを取得するために、現在走行している道路リンクL〔n〕をLAとし、一つ前に走行していた道路リンクL〔n−1〕をLBとし、二つ前に走行していた道路リンクL〔n−2〕をLCとする。
【0059】
続いて、前記走行履歴記録処理手段の通過速度算出処理手段は、通過速度算出処理を行い、道路リンクLiの通過速度Viを算出する。そのために、通過速度算出処理手段は、例えば、車両が所定の道路リンクLiを通過した時点で、CPU31が内蔵する時計から、例えば、車両が図7における道路リンクLiの終了点peiに到達した時刻te(i)を読み込み、前記道路リンクLiを通過する際の通過時間τi
τi=te(i)−te(i−1) を算出する。
【0060】
また、通過速度算出処理手段は、道路データにおける道路リンクLiのリンク長εiを読み出し、通過速度Vi
Vi=εi/τi
を算出する。
【0061】
次に、走行履歴記録処理手段の走行データ記録処理手段は、走行データ記録処理を行い、図9に示されるにように、通過速度Viを走行データとしてデータ記録部16に設定された走行データファイルに記録する。
【0062】
続いて、前記走行履歴記録処理手段の走行履歴データ算出処理手段は、走行履歴データ算出処理を行い、渋滞度の判定基準としてデータ記録部16にあらかじめ設定された図10に示される渋滞度判定テーブルを参照し、各道路リンクLiにおける通過速度Vi、及び道路リンクLiが属する道路種別、すなわち、高速道路、有料道路及び一般道の別に対応する渋滞度を読み出すことによって算出し、判定する。なお、前記渋滞度判定テーブルは、走行履歴データとしての渋滞度を判定するための判定基準を表し、各渋滞度ごとに、通過速度Viの第1、第2の閾(しきい)値としての最低速度Vmin及び最高速度Vmaxが設定され、通過速度Viが最低速度Vmin以上で、かつ、最高速度Vmaxより低いかどうかが判断される。
【0063】
例えば、図9の1回目に示されるように、道路リンクL1〜L3の各通過速度V1〜V3が50、19、52〔km/h〕である場合、図10に示される渋滞度判定テーブルの一般道の部分を参照すると、道路リンクL1〜L3の各渋滞度は空き、混雑及び空きになる。
【0064】
そして、前記走行履歴記録処理手段の走行履歴データ記録処理手段は、走行履歴データ記録処理を行い、各道路リンクLiごとの渋滞度を走行履歴データとしてデータ記録部16の走行履歴データファイルに記録する。
【0065】
次に、図5のフローチャートについて説明する。
ステップS2−1 現在地を読み込む。
ステップS2−2 道路リンクが変化したかどうかを判断する。道路リンクが変化した場合はリターンし、変化していない場合はステップS2−3に進む。
ステップS2−3 道路リンクLAに道路リンクL〔n〕をセットし、道路リンクLBに道路リンクL〔n−1〕をセットし、道路リンクLCに道路リンクL〔n−2〕をセットする。
ステップS2−4 通過速度算出処理を行う。
ステップS2−5 渋滞度を算出する。
ステップS2−6 渋滞度を記録し、リターンする。
【0066】
次に、図6のフローチャートについて説明する。
ステップS2−4−1 時刻te(i)を読み込む。
ステップS2−4−2 道路リンクLiの通過時間τiを算出する。
ステップS2−4−3 リンク長εiを読み出す。
ステップS2−4−4 通過速度Viを算出し、リターンする。
【0067】
次に、図4のステップS3における走行履歴補正処理のサブルーチンについて説明する。
【0068】
図11は本発明の第1の実施の形態における走行履歴補正処理のサブルーチンを示す図、図12は本発明の第1の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理のサブルーチンを示す図、図13は本発明の第1の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理後の走行履歴データの例を示す図である。
【0069】
この場合、例えば、図7に示されるように、道路リンクL1、L3が直線部分にあり、道路リンクL2がコーナにある場合、前記道路リンクL1、L3を通過する際の通過速度V1、V3と、道路リンクL2を通過する際の通過速度V2との差が大きい場合に、渋滞度を判定する際の、各渋滞度における最低速度が低くされる。
【0070】
そのために、前記走行履歴補正処理手段の判定基準変更条件成立判定処理手段は、判定基準変更条件成立判定処理を行い、渋滞度判定テーブルを変更する条件、すなわち、判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する。この場合、判定基準変更条件は第1〜第3の条件から成り、判定基準変更条件成立判定処理手段は、第1〜第3の条件が成立した場合、判定基準変更条件が成立すると判断し、第1〜第3の条件のうちのいずれかが成立しない場合、判定基準変更条件は成立しないと判断する。
【0071】
まず、判定基準変更条件成立判定処理手段は、渋滞度判定テーブルを変更した場合に、変更の信頼性が高いかどうかによって第1の条件が成立するかどうかを判断する。そのために、前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、前記走行データファイルを参照し、走行データファイルに記録された各道路リンクLiごとの走行データの個数、本実施の形態においては、通過速度Viの個数Mを取得し、該個数Mが閾値Mth以上であるかどうかを判断する。そして、前記個数Mが閾値Mth以上である場合、変更の信頼性が高いと判断し、第1の条件は成立すると判断する。また、前記個数Mが閾値Mthより小さい場合、変更の信頼性が低いと判断し、第1の条件は成立しないと判断する。本実施の形態において、前記閾値Mthは3にされる。
【0072】
なお、渋滞度判定テーブルを変更するに当たり、通過速度Viの平均、すなわち、平均通過速度Vaiを算出する必要があるが、該平均通過速度Vaiの信頼性は、通過速度Viの母数(取得数)が大きいほど高くなり、母数が小さいほど低くなる。本実施の形態においては、図9に示されるように、1回目〜3回目の通過速度算出処理において算出された通過速度Viが記録されており、3個以上の通過速度Viで平均が算出される。本実施の形態においては、個数Mは3であり、変更の信頼性が高く、第1の条件は成立する。
【0073】
第1の条件が成立した場合、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しているかどうかによって第2の条件が成立したかどうかを判断する。そのために、本実施の形態において、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路データから曲率半径Riを読み出し、該曲率半径Riが閾値Rth(150〔m〕)より小さいかどうかを判断し、曲率半径Riが閾値Rthより小さい場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していると判断し、第2の条件が成立すると判断する。また、前記曲率半径Riが閾値Rth以上である場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していないと判断し、第2の条件が成立しないと判断する。本実施の形態においては、例えば、道路リンクL1、L3については、曲率半径R1、R3が閾値Rthより大きいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しておらず、第2の条件は成立せず、道路リンクL2については、曲率半径R2が閾値Rthより小さいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していて、第2の条件が成立する。
【0074】
この場合、図10の渋滞度判定テーブルにおける空きの最低速度のうちの最も高い最低速度が60〔km/h〕であり、法令で安全な通過速度として規定されている設計速度が60〔km/h〕の道路の曲率半径が150〔m〕であることから前記閾値Rthを150〔m〕とした。
【0075】
続いて、第1、第2の条件が成立する場合、判定基準変更条件成立判定処理手段は、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が高いかどうかによって、第3の条件が成立したかどうかを判断する。そのために、本実施の形態において、判定基準変更条件成立判定処理手段は、所定の道路リンクにおける通過速度と、隣接する道路リンクの通過速度との関係に基づいて第3の条件が成立したかどうかを判断する。
【0076】
すなわち、前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、第2の条件が成立した道路リンクをLBとして、連続する3個の道路リンクLA〜LCにおける平均通過速度Viを読み込んでVA〜VCとし、道路リンクLBにおける平均通過速度VBが、隣接する道路リンクLA、LCにおける平均通過速度VA、VCと比べて低いかどうかを判断する。そして、判定基準変換条件成立判定処理手段は、平均通過速度VA、VBの差の絶対値から成る速度差dv1
dv1=|VA−VB|
を算出し、平均通過速度VB、VCの差の絶対値から成る速度差dv2
dv2=|VB−VC|
を算出し、前記速度差dv1、dv2のうちの少なくとも一方が閾値ρv1、ρv2(本実施の形態においては、20〔km/h〕)より大きいかどうかを判断し、前記速度差dv1、dv2のうちの一方が閾値ρv1、ρv2より大きい場合、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が高いと判断し、第3の条件が成立すると判断する。また、速度差dv1、dv2のうちのいずれもが閾値ρv1、ρv2以下である場合、判定基準変換条件成立判定処理手段は、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が低いと判断し、第3の条件は成立しないと判断する。例えば、図7における道路リンクL1〜L3を道路リンクVA〜VCとした場合、速度差dv1、dv2は、
dv1=31.4〔km/h〕
dv2=31.4〔km/h〕
になり、いずれも20〔km/h〕より大きいので、第3の条件は成立する。
【0077】
なお、本実施の形態において、速度差dv1は、第1の通過速度変化指標を構成し、値が大きい場合、道路リンクLAからLBに進入したときの車速の変化が大きく、道路リンクLBでコーナを通過するために平均通過速度VBが低くなったと考えられ、値が小さい場合、道路リンクLAからLBに進入したときの車速の変化が小さく、道路リンクLBでコーナを通過するしないにかかわらず、平均通過速度VBが低くなったことが分かる。同様に、速度差dv2は、第2の通過速度変化指標を構成し、値が大きい場合、道路リンクLBからLCに進入したときの車速の変化が大きく、道路リンクLBでコーナを通過するために平均通過速度VBが低くなったと考えられ、値が小さい場合、道路リンクLBからLCに進入したときの車速の変化が小さく、道路リンクLBでコーナを通過するしないにかかわらず、平均通過速度VBが低くなったことが分かる。
【0078】
また、この場合、図10の渋滞度判定テーブルにおいて、空きの最低速度と混雑の最低速度との速度差の最も大きい値が20〔km/h〕であることから、前記閾値ρv1、ρv2を20〔km/h〕とした。
【0079】
本実施の形態においては、平均通過速度VA、VBの差、及び平均通過速度VB、VCの差の大きさに基づいて判定基準変換条件が成立するかどうかを判断するようになっているが、平均通過速度VA、VBの比、及び平均通過速度VB、VCの比に基づいて判定基準変換条件が成立するかどうかを判断したり、平均通過速度VA、VBを変数とする所定の関数の値、及び平均通過速度VB、VCを変数とする所定の関数の値に基づいて判定基準変換条件が成立するかどうかを判断したりすることができる。
【0080】
このようにして、第1〜第3の条件が成立するかどうかが判断され、第1〜第3の条件が成立し、判定基準変更条件が成立すると、前記走行履歴補正処理手段の判定基準変更処理手段としての渋滞度判定テーブル変更処理手段は、判定基準変更処理としての渋滞度判定テーブル変更処理を行い、渋滞度判定テーブルを変更する。
【0081】
そのために、前記渋滞度判定テーブル変更処理手段の閾値変更処理手段は、閾値変更処理を行い、標準通過速度としての平均通過速度VBから所定の速度、本実施の形態においては、5〔km/h〕を減算することによって、コーナ用の空きの最低速度Vαmin
Vαmin=VB−5
を算出する。また、前記判定基準変更処理手段は、前記最低速度Vαminに所定の係数、本実施の形態においては、1/2を乗算することによってコーナ用の混雑の最低速度Vβmin
Vβmin=Vαmin/2
を算出し、それぞれ図10の渋滞度判定テーブルに設定する。本実施の形態において、コーナ用の空きの最低速度Vαminは、
Vαmin=18.6−5
≒14〔km/h〕
になり、コーナ用の混雑の最低速度Vβminは、 Vβmin=14/2
=7〔km/h〕
になる。このようにして、渋滞度判定テーブルを変更することができる。
【0082】
続いて、前記走行履歴補正処理手段の走行履歴データ算出処理手段は、走行履歴データ算出処理を行い、変更された図10に示される渋滞度判定テーブルを参照し、道路リンクL1、L3については一般道の判定基準に従って、道路リンクL2についてはコーナ用の判定基準に従って、渋滞度を読み出すことによって算出し、判定する。本実施の形態においては、各道路リンクL1、L3における平均通過速度VA、VCが20〔km/h〕以上であり、道路リンクL2における平均通過速度VBが14〔km/h〕以上であるので、各道路リンクL1〜L3の渋滞度は空きになる。
【0083】
そして、前記走行履歴データ記録処理手段は、図13に示されるように、渋滞度を走行履歴データとしてデータ記録部16の走行履歴データファイルに上書きし、記録する。
【0084】
このように、通過速度Vi及び各道路リンクLiの道路状況に基づいて、渋滞度判定テーブルが変更され、実際の道路の交通量に従って渋滞度が算出されるので、走行履歴データの精度を高くすることができる。
【0085】
次に、図11のフローチャートについて説明する。
ステップS3−1 走行データの個数Mを取得する。
ステップS3−2 個数Mが閾値Mth以上であるかどうかを判断する。個数Mが閾値Mth以上である場合はステップS3−3に、個数Mが閾値Mthより小さい場合はステップS3−12に進む。
ステップS3−3 道路リンクLiの曲率半径Riを読み出す。
ステップS3−4 曲率半径Riが閾値Rthより小さいかどうかを判断する。曲率半径Rが閾値Rthより小さい場合はステップS3−5に、曲率半径Rが閾値Rth以上である場合はステップS3−12に進む。
ステップS3−5 通過速度Viを読み込む。
ステップS3−6 平均通過速度VA〜VCを算出する。
ステップS3−7 速度差dv1に平均通過速度VA、VBの差の絶対値をセットし、速度差dv2に平均通過速度VB、VCの差の絶対値をセットする。
ステップS3−8 速度差dv1が閾値ρv1より大きいか、又は速度差dv2が閾値ρv2より大きいかどうかを判断する。速度差dv1が閾値ρv1より大きいか、又は速度差dv2が閾値ρv2より大きい場合はステップS3−9に、速度差dv1が閾値ρv2以下であるか、又は速度差dv2が閾値ρv2以下である場合はステップS3−12に進む。
ステップS3−9 渋滞度判定テーブル変更処理を行う。
ステップS3−10 渋滞度を算出する。
ステップS3−11 渋滞度を上書きする。
ステップS3−12 値nをインクリメントし、リターンする。
【0086】
次に、図12のフローチャートについて説明する。
ステップS3−9−1 空きの最低速度Vαminを算出し、設定する。
ステップS3−9−2 混雑の最低速度Vβminを算出し、設定し、リターンする。
【0087】
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。
【0088】
この場合、前記走行履歴収集処理手段の走行履歴記録処理手段は、走行履歴を記録するとともに、必要に応じて走行履歴を補正し、変更する。
【0089】
図14は本発明の第2の実施の形態における走行履歴収集処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【0090】
まず、走行履歴収集処理手段の初期化処理手段は、走行データの各変数を初期化する。続いて、前記走行履歴収集処理手段の走行履歴記録処理手段は、走行データを読み込み、該走行データに基づいて走行履歴データを算出し、記録する。
【0091】
そして、走行履歴収集処理手段は、運転者がイグニッションスイッチをオフにすることによってアクセサリスイッチがオフにされたかどうかを判断し、アクセサリスイッチがオフにされた場合、処理を終了する。
【0092】
次に、図14のフローチャートについて説明する。
ステップS11 変数を初期化する。
ステップS12 走行履歴記録処理を行う。
ステップS13 アクセサリスイッチがオフにされたかどうかを判断を判断する。アクセサリスイッチがオフにされた場合は処理を終了し、オフにされていない(オンである)場合はステップS12に戻る。
【0093】
図15は本発明の第2の実施の形態における走行履歴記録処理のサブルーチンを示す図、図16は本発明の第2の実施の形態における渋滞度テーブル変更処理のサブルーチンを示す図、図17は本発明の第2の実施の形態における道路状況の例を示す図、図18は本発明の第2の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図、図19は本発明の第2の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理後の走行履歴データの例を示す図である。
【0094】
図17において、Li(i=1、2、…)は道路リンクであり、各道路リンクLiのリンク長をεi(i=1、2、…)とし、各道路リンクLiの道路状況を表す道路状況指標としての曲率半径をRi(i=1、2、…)とし、車両が道路リンクLiを通過する際の通過速度をVi(i=1、2、…)とし、車両が道路リンクLiを通過する際の通過時間をτi(i=1、2、…)とする。
【0095】
この場合、各道路リンクLiは、山岳地の、道路種別が一般道である道路に属し、例えば、道路リンクL1、L3は直線部分を構成し、図8に示されるように、曲率半径R1、R3が大きいのに対して、道路リンクL2はコーナを構成し、曲率半径R2は小さい。
【0096】
まず、走行履歴記録処理手段の道路リンク特定処理手段は、現在地検出部としてのGPSセンサ15(図1)から現在地を読み込み、車両が走行している道路リンクを特定し、現在走行している道路リンクが変化したかどうか、すなわち、車両の走行方向における一つ先の道路リンクを走行するようになったかどうかを判断する。そして、車両が現在走行している道路リンクが変化した場合、連続する3個のリンクLA〜LCの走行データを取得するために、現在走行している道路リンクL〔n〕をLAとし、一つ前に走行していた道路リンクL〔n−1〕をLBとし、二つ前に走行していた道路リンクL〔n−2〕をLCとする。
【0097】
続いて、前記走行履歴記録処理手段の通過速度算出処理手段は、第1の実施の形態と同様に、道路リンクLiを通過する際の通過時間τiを算出するとともに、リンク長εiを読み出し、道路リンクLiの通過速度Viを算出する。
【0098】
次に、前記走行履歴記録処理手段の判定基準変更処理手段としての渋滞度判定テーブル変更処理手段は、判定基準としての渋滞度判定テーブルを変更する。
【0099】
そのために、前記渋滞度判定テーブル変更処理手段の判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しているかどうかによって判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する。そのために、本実施の形態において、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路データから曲率半径Riを読み出し、曲率半径Riが閾値Rth(150〔m〕)より小さいかどうかを判断し、曲率半径Riが閾値Rthより小さい場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していると判断し、判定基準変更条件が成立すると判断する。また、前記曲率半径Riが閾値Rth以上である場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していないと判断し、判定基準変更条件が成立しないと判断する。本実施の形態においては、例えば、道路リンクL1、L3については、曲率半径R1、R3が閾値Rthより大きいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しておらず、判定基準変更条件は成立せず、道路リンクL2については、曲率半径R2が閾値Rthより小さいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していて、判定基準変更条件が成立する。
【0100】
この場合、図18の渋滞度判定テーブルにおける空きの最低速度のうちの最も高い最低速度が60〔km/h〕であり、法令で安全な通過速度として規定されている設計速度が60〔km/h〕の道路の曲率半径が150〔m〕であることから閾値Rthを150〔m〕とした。
【0101】
続いて、前記判定基準変更条件が成立する場合、前記渋滞度判定テーブル変更処理手段の閾値変更処理手段は、本実施の形態においては、判定基準変更条件が成立する道路リンクL2の曲率半径R2を読み出し、道路リンクL2を横加速度が0.2×g以下になるような標準通過速度としての理論通過速度Vs
Vs=K×√(0.2×g・R2)
=19.5〔km/h〕
を算出する。なお、Kは単位を変換するための係数であり、3.6である。また、gは重力加速度であり、9.8〔m/s2 〕である。
【0102】
次に、閾値変更処理手段は、道路リンクL2の理論通過速度Vsから所定の速度、本実施の形態においては、5〔km/h〕を減算することによって、コーナ用の空きの最低速度Vαmin
Vαmin=Vs−5
=19.5−5
≒15〔km/h〕
を算出する。また、前記閾値変更処理手段は、前記最低速度Vαminに所定の係数、本実施の形態においては、1/2を乗算することによってコーナ用の混雑の最低速度Vβmin
Vβmin=Vαmin/2
=15/2
≒8〔km/h〕
を算出し、それぞれ図18の渋滞度判定テーブルに設定する。本実施の形態において、コーナ用の空きの最低速度Vαminは、
Vαmin=15−5
≒14〔km/h〕
になり、コーナ用の混雑の最低速度Vβminは、 Vβmin=14/2
=7〔km/h〕
になる。このようにして、渋滞度判定テーブルを変更することができる。
【0103】
続いて、前記走行履歴記録処理手段の走行履歴データ算出処理手段は、変更された図18に示される渋滞度判定テーブルを参照し、道路リンクL1、L3については一般道の判定基準に従って、道路リンクL2についてはコーナ用の判定基準に従って、渋滞度を読み出すことによって算出し、判定する。本実施の形態においては、各道路リンクL1、L3における平均通過速度VA、VCが20〔km/h〕以上であり、道路リンクL2における平均通過速度VBが15〔km/h〕以上であるので、各道路リンクL1〜L3の渋滞度は空きになる。
【0104】
そして、前記走行履歴データ記録処理手段は、図19に示されるように、渋滞度を走行履歴データとしてデータ記録部16の走行履歴データファイルに記録する。
【0105】
このように、通過速度Vi及び各道路リンクLiの道路状況に基づいて、渋滞度判定テーブルが変更され、実際の道路の交通量に従って渋滞度が算出されるので、走行履歴データの精度を高くすることができる。
【0106】
次に、図15のフローチャートについて説明する。
ステップS12−1 現在地を読み込む。
ステップS12−2 道路リンクが変化したかどうかを判断する。道路リンクが変化した場合はリターンし、変化していない場合はステップS12−3に進む。
ステップS12−3 道路リンクLAに道路リンクL〔n〕をセットし、道路リンクLBに道路リンクL〔n−1〕をセットし、道路リンクLCに道路リンクL〔n−2〕をセットする。
ステップS12−4 通過速度算出処理を行う。
ステップS12−5 渋滞度判定テーブル変更処理を行う。
ステップS12−6 渋滞度を算出する。
ステップS12−7 渋滞度を記録し、リターンする。
【0107】
次に、図16のフローチャートについて説明する。
ステップS12−5−1 道路リンクLiの曲率半径Riを読み出す。
ステップS12−5−2 曲率半径Riが閾値Rthより小さいかどうかを判断する。曲率半径Riが閾値Rthより小さい場合はS12−5−3に進み、曲率半径Riが閾値Rth以上である場合はリターンする。
ステップS12−5−3 空きの最低速度Vαminを算出し、設定する。
ステップS12−5−4 混雑の最低速度Vβminを算出し、設定し、リターンする。
【0108】
第1、第2の実施の形態において、前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路状況指標として、各道路リンクLiの曲率半径Riに基づいて、判定基準変更条件が成立するかどうかを判断するようになっているが、道路状況指標として、各道路リンクLiにおける道路の幅員、走行レーンの数、勾(こう)配等を使用して判定基準変更条件が成立するかどうかを判断することができる。
【0109】
次に、各道路リンクLiにおける道路の幅員、走行レーンの数等を使用して判定基準変更条件が成立するかどうかを判断するようにした本発明の第3の実施の形態について説明する。
【0110】
図20は本発明の第3の実施の形態における道路状況の例を示す図、図21は本発明の第3の実施の形態における道路データの例を示す図、図22は本発明の第3の実施の形態における走行データの例を示す図、図23は本発明の第3の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【0111】
図20において、Li(i=1、2、…)は道路リンクであり、各道路リンクLiのリンク長をεi(i=1、2、…)とし、各道路リンクLiの道路状況を表す道路状況指標としての幅員をWi(i=1、2、…)とし、走行レーンの数、すなわち、車線数をNi(i=1、2、…)とし、車両が道路リンクLiを通過する際の通過速度をVi(i=1、2、…)とし、車両が道路リンクLiを通過する際の通過時間をτi(i=1、2、…)とする。なお、前記幅員Wi及び車線数Niによって道路幅変数が構成される。該道路幅変数は、幅員Wiが大きい場合、又は車線数Niが多い場合に大きくなり、幅員Wiが小さい場合、又は車線数Niが少ない場合に小さくなる。
【0112】
この場合、各道路リンクLiは、道路種別が一般道である道路に属し、例えば、道路リンクL1、L3は広路部分を構成し、図21に示されるように、幅員Wiが大きいか、又は車線数Niが多いのに対して、道路リンクL2は狭路部分を構成し、幅員Wiが小さいか、又は車線数Niが少ない。
【0113】
次に、前記幅員Wiに基づいて判定基準変更条件が成立するかどうかを判断するようにした走行履歴補正処理について説明する。
【0114】
この場合、前記道路リンクL1、L3を通過する際の通過速度V1、V3と、道路リンクL2を通過する際の通過速度V2との差が大きい場合に、渋滞度を判定する際の、各渋滞度における最低速度が低くされる。
【0115】
そのために、前記走行履歴補正処理手段の判定基準変更条件成立判定処理手段は、判定基準変更条件成立判定処理を行い、判定基準としての渋滞度判定テーブルを変更する条件、すなわち、判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する。この場合、判定基準変更条件は第1〜第3の条件から成り、判定基準変更条件成立判定処理手段は、第1〜第3の条件が成立した場合、判定基準変更条件が成立すると判断し、第1〜第3の条件のうちのいずれかが成立しない場合、判定基準変更条件は成立しないと判断する。
【0116】
まず、判定基準変更条件成立判定処理手段は、第1の実施の形態と同様に、前記走行データファイルを参照し、走行データファイルに記録された各道路リンクLiごとの走行データの個数、本実施の形態においては、通過速度Viの個数Mを取得し、該個数Mが閾値Mth以上であるかどうかを判断する。そして、前記個数Mが閾値Mth以上である場合、第1の条件は成立すると判断する。
【0117】
第1の条件が成立した場合、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しているかどうかによって第2の条件が成立したかどうかを判断する。そのために、本実施の形態において、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路データから幅員Wiを読み出し、該幅員Wiが閾値Wth(本実施の形態においては、6〔m〕とする。)より小さいかどうかを判断し、幅員Wiが閾値Wthより小さい場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していると判断し、第2の条件が成立すると判断する。また、幅員Wiが閾値Wth以上である場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していないと判断し、第2の条件が成立しないと判断する。本実施の形態においては、例えば、道路リンクL1、L3については、幅員W1、W3が閾値Wthより大きいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しておらず、第2の条件は成立せず、道路リンクL2については、幅員W2が閾値Wthより小さいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していて、第2の条件が成立する。
【0118】
続いて、第1、第2の条件が成立する場合、判定基準変更条件成立判定処理手段は、第1の実施の形態と同様に、所定の道路リンクにおける通過速度と、隣接する道路リンクの通過速度との関係に基づいて第3の条件が成立したかどうかを判断する。
【0119】
すなわち、前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、第2の条件が成立した道路リンクをLBとして、連続する3個の道路リンクLA〜LCにおける平均通過速度Viを読み込んでVA〜VCとし、道路リンクLBにおける平均通過速度VBが、隣接する道路リンクLA、LCにおける平均通過速度VA、VCと比べて低いかどうかを判断する。そして、判定基準変換条件成立判定処理手段は、平均通過速度VA、VBの差の絶対値から成る速度差dv1
dv1=|VA−VB|
を算出し、平均通過速度VB、VCの差の絶対値から成る速度差dv2
dv2=|VB−VC|
を算出し、前記速度差dv1、dv2のうちの少なくとも一方が閾値ρv1、ρv2(本実施の形態においては、20〔km/h〕)より大きいかどうかを判断し、前記速度差dv1、dv2のうちの一方が閾値ρv1、ρv2より大きい場合、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が高いと判断し、第3の条件が成立すると判断する。また、速度差dv1、dv2のうちのいずれもが閾値ρv1、ρv2以下である場合、判定基準変換条件成立判定処理手段は、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が低いと判断し、第3の条件は成立しないと判断する。例えば、図20における道路リンクL1〜L3を道路リンクVA〜VCとした場合、速度差dv1、dv2は、
dv1=21.4〔km/h〕
dv2=26.4〔km/h〕
になり、いずれも20〔km/h〕より大きいので、第3の条件は成立する。
【0120】
このようにして、第1〜第3の条件が成立するかどうかが判断され、第1〜第3の条件が成立し、判定基準変更条件が成立すると、前記走行履歴補正処理手段の判定基準変更処理手段としての渋滞度判定テーブル変更処理手段は、判定基準変更処理としての渋滞度判定テーブル変更処理を行い、渋滞度判定テーブルを変更する。
【0121】
そのために、前記渋滞度判定テーブル変更処理手段の閾値変更処理手段は、閾値変更処理を行い、標準通過速度としての平均通過速度VBから所定の速度、本実施の形態においては、5〔km/h〕を減算することによって、狭路用の空きの最低速度Vαmin
Vαmin=VB−5
を算出する。また、前記判定基準変更処理手段は、前記最低速度Vαminに所定の係数、本実施の形態においては、1/2を乗算することによって狭路用の混雑の最低速度Vβmin
Vβmin=Vαmin/2
を算出し、それぞれ図23の渋滞度判定テーブルに設定する。本実施の形態において、狭路用の空きの最低速度Vαminは、
Vαmin=18.6−5
≒14〔km/h〕
になり、狭路用の混雑の最低速度Vβminは、 Vβmin=14/2
=7〔km/h〕
になる。このようにして、渋滞度判定テーブルを変更することができる。
【0122】
続いて、前記走行履歴補正処理手段の走行履歴データ算出処理手段は、走行履歴データ算出処理を行い、変更された図23に示される渋滞度判定テーブルを参照し、道路リンクL1、L3については一般道の判定基準に従って、道路リンクL2については狭路用の判定基準に従って渋滞度を読み出すことによって算出し、判定する。本実施の形態においては、各道路リンクL1、L3における平均通過速度VA、VCが20〔km/h〕以上であり、道路リンクL2における平均通過速度VBが14〔km/h〕以上であるので、各道路リンクL1〜L3の渋滞度は空きになる。
【0123】
なお、本実施の形態においては、道路幅変数のうちの幅員Wiが閾値Wthより小さいかどうかによって第2の条件が成立するかどうかを判断するようにしているが、車線数Niが閾値Nthより少ないかどうかによって第2の条件が成立するかどうかを判断することができる。
【0124】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【0125】
【図1】本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図2】道路状況の例を示す図である。
【図3】従来の渋滞度判定テーブルを示す図である。
【図4】本発明の第1の実施の形態における走行履歴収集処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図5】本発明の第1の実施の形態における走行履歴記録処理のサブルーチンを示す図である。
【図6】本発明の第1の実施の形態における通過速度算出処理のサブルーチンを示す図である。
【図7】本発明の第1の実施の形態における道路状況の例を示す図である。
【図8】本発明の第1の実施の形態における道路データの例を示す図である。
【図9】本発明の第1の実施の形態における走行データの例を示す図である。
【図10】本発明の第1の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【図11】本発明の第1の実施の形態における走行履歴補正処理のサブルーチンを示す図である。
【図12】本発明の第1の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理のサブルーチンを示す図である。
【図13】本発明の第1の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理後の走行履歴データの例を示す図である。
【図14】本発明の第2の実施の形態における走行履歴収集処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図15】本発明の第2の実施の形態における走行履歴記録処理のサブルーチンを示す図である。
【図16】本発明の第2の実施の形態における渋滞度テーブル変更処理のサブルーチンを示す図である。
【図17】本発明の第2の実施の形態における道路状況の例を示す図である。
【図18】本発明の第2の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【図19】本発明の第2の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理後の走行履歴データの例を示す図である。
【図20】本発明の第3の実施の形態における道路状況の例を示す図である。
【図21】本発明の第3の実施の形態における道路データの例を示す図である。
【図22】本発明の第3の実施の形態における走行データの例を示す図である。
【図23】本発明の第3の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【符号の説明】
【0126】
10 自動変速機制御部
14 ナビゲーション装置
15 GPSセンサ
31 CPU
51 情報センタ
63 ネットワーク
Li 道路リンク
【技術分野】
【0001】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、GPS(グローバルポジショニングシステム)によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【0002】
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、経路探索処理が行われ、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【0003】
ところで、前記ナビゲーション装置においては、車両が走行した道路における車両の走行実績を表す走行データが読み込まれ、該走行データに基づいて、車両の走行履歴を表す走行履歴データが作成され、前記データ記録部に記録され、収集されるようになっている。また、走行履歴データは必要に応じてプローブデータとして情報センタに送られ、該情報センタから他の車両、すなわち、他車に提供される(例えば、特許文献1参照。)。
【特許文献1】特開2001−209883号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、前記走行履歴データとして、例えば、道路リンクごとの渋滞の度合いを表す渋滞度を作成するに当たり、道路リンクが属する道路の状況、すなわち、道路状況によって、実際の渋滞の度合いと異なる渋滞度が作成されてしまうことがある。
【0005】
図2は道路状況の例を示す図、図3は従来の渋滞度判定テーブルを示す図である。
【0006】
図2において、L1〜L3は道路リンクであり、各道路リンクL1〜L3は、山岳地の、道路種別が一般道である道路に属し、道路リンクL1、L3は直線部分を、道路リンクL2は曲率半径の小さいコーナを構成する。
【0007】
この場合、各道路リンクL1〜L3を通過する際の通過速度をV1〜V3としたとき、道路リンクL1、L3が直線部分にあるので、通過速度V1、V3が高くなり、道路リンクL2が曲率半径の小さいコーナにあるので、通過速度V2が低くなり、例えば、
V1=50〔km/h〕
V2=17〔km/h〕
V1=50〔km/h〕
になる。その結果、図3の渋滞度判定テーブルの一般道の記録領域が参照されると、各道路L1〜L3の渋滞度は、それぞれ、空き、混雑、空きとなる。
【0008】
このように、渋滞度は各通過速度V1〜V3によって判定されるので、道路リンクL2のように、通過速度V2が低い場合、実際の道路リンクL2においては、交通量が少なく、渋滞度が空きと判定されるべきであるにもかかわらず、混雑と判定されてしまう。その結果、走行履歴データの精度が低くなってしまう。
【0009】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、走行履歴データの精度を高くすることができる走行履歴収集システム及び走行履歴収集方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
そのために、本発明の走行履歴収集システムにおいては、現在地を検出する現在地検出部と、現在地に基づいて特定された道路リンクを通過する通過速度を算出する通過速度算出処理手段と、前記通過速度及び所定の道路リンクにおける道路状況に基づいて走行履歴データの判定基準を変更する判定基準変更処理手段と、前記変更された判定基準に基づいて走行履歴データを算出する走行履歴データ算出処理手段とを有する。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、道路リンクを通過する通過速度、及び所定の道路リンクにおける道路状況に基づいて走行履歴データの判定基準が変更されるので、走行履歴データの精度を高くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0012】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【0013】
図1は本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【0014】
図において、10はパワートレイン制御部としての自動変速機制御部であり、該自動変速機制御部10は、所定の変速比で変速を行うパワートレイン、例えば、自動変速機としての無段変速機(CVT)、有段変速機(オートマチックトランスミッション)、電動駆動装置等の制御を行う。
【0015】
そして、14は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、63はネットワーク、51は情報提供者としての情報センタであり、前記自動変速機制御部10、ナビゲーション装置14、ネットワーク63、情報センタ51等によってナビゲーションシステムが構成される。
【0016】
前記ナビゲーション装置14は、現在地を検出する現在地検出部としてのGPSセンサ15、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部16、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部17、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ18、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第1の入力部としての操作部34、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第1の出力部としての表示部35、音声によって所定の入力を行うための第2の入力部としての音声入力部36、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第2の出力部としての音声出力部37、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部38を備え、前記ナビゲーション処理部17に、GPSセンサ15、データ記録部16、方位センサ18、操作部34、表示部35、音声入力部36、音声出力部37及び通信部38が接続される。
【0017】
また、前記ナビゲーション処理部17には、前記自動変速機制御部10、車両の前端の所定の箇所に取り付けられ、車両の前方を監視する前方監視装置48、車両の後端の所定の箇所に取り付けられ、車両の後方を撮影する撮像装置としての、かつ、後方監視装置としてのバックカメラ(後方監視カメラ)49、運転者によるアクセルペダルの操作をアクセル開度で検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ42、運転者によるブレーキペダルの操作をブレーキ踏込量で検出する制動検出部としてのブレーキセンサ43、車速Sを検出する車速検出部としての車速センサ44等が接続される。なお、アクセルセンサ42、ブレーキセンサ43等は運転者による車両の操作情報を検出するための車両操作情報検出部を構成する。
【0018】
前記GPSセンサ15は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてGPSセンサ15が使用されるようになっているが、該GPSセンサ15に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ18としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。
【0019】
前記データ記録部16は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。該地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンク、走行レーン等に関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれるほか、地物に関する地物データが含まれる。なお、前記データ記録部16には、所定の情報を音声出力部37によって出力するためのデータも記録される。
【0020】
さらに、前記データ記録部16には、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに統計情報としての統計データが、前記走行履歴データファイルに走行履歴としての走行履歴データが、いずれも実績データとして記録される。
【0021】
前記統計データは、過去に提供された交通情報の実績、すなわち、履歴を表す履歴情報であり、情報提供者としてのVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の図示されない道路交通情報センタ等によって過去に提供された交通情報、及び国土交通省によって提供された道路交通センサスによる交通量を表すデータである道路交通センサス情報、国土交通省によって提供された道路時刻表情報等を単独で、又は組み合わせて使用し、必要に応じて、加工し、統計処理を施すことによって作成される。なお、前記統計データに、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を加えることもできる。その場合、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報(デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無)等の詳細な条件が加えられる。
【0022】
前記統計データのデータ項目には、各道路リンクについてのリンク番号、走行方向を表す方向フラグ、情報の種類を表す情報種別、各道路リンクを走行したときの所定のタイミングごとの渋滞度、前記各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの所要時間を表すリンク所要時間、該リンク所要時間の各曜日ごとの平均的なデータ(例えば、曜日平均データ)等から成る。
【0023】
前記走行履歴データは、車両が走行した道路における車両の走行実績を表す走行データに基づいて作成され、前記データ記録部16に記録され、収集される。
【0024】
また、前記走行履歴データのデータ項目は、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとのリンク所要時間、各道路リンクを走行したときの、所定のタイミングごとの渋滞度等から成る。なお、前記統計データに、走行履歴データを加えることができる。また、本実施の形態において、渋滞度は、渋滞の度合いを表す渋滞指標として使用され、渋滞、混雑及び空きの別で表される。
【0025】
また、走行履歴データは、必要に応じてプローブデータとして情報センタ51に送られ、該情報センタ51から他の車両、すなわち、他車に提供される。その場合、走行履歴データのうち、自車の走行履歴データによって自車履歴データが、他車の走行履歴データによって他車履歴データが構成される。
【0026】
前記データ記録部16は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、CD、DVD、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。前記データ記録部16にメモリカード等を使用することができる。
【0027】
本実施の形態においては、前記データ記録部16に、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等が配設されるようになっているが、情報センタ51において、前記地図データベース、統計データベース、走行履歴データベース等を配設することもできる。
【0028】
また、前記ナビゲーション処理部17は、ナビゲーション装置14の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのCPU31、該CPU31が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるRAM32、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたROM33、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリを備える。
【0029】
本実施の形態においては、前記ROM33に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部16に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、前記自動変速機制御部10の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部38を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部17のフラッシュメモリに書き込むこともできる。
【0030】
前記操作部34は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部38を作動させたりするためのものであり、前記操作部34として、表示部35とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部34として、前記表示部35に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画面操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【0031】
前記表示部35としてディスプレイが使用される。そして、表示部35に形成された各種の画面に、車両の現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示したり、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画面操作部、操作部34、音声入力部36等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、FM多重放送の番組等を表示したりすることができる。
【0032】
また、音声入力部36は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部37は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部37から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【0033】
前記通信部38は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、FM放送局を介してFM多重放送として受信するためのFM受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気予報等が含まれる。また、前記ビーコンレシーバ及びFM受信機は、ユニット化されてVICSレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【0034】
前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別、メッシュを特定するためのメッシュ番号、二つの地点(例えば、交差点)間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り/下りの別を表すリンク番号、該リンク番号に対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、例えば、交通情報が渋滞情報である場合、前記リンク情報は、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞度、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの距離を表す渋滞長、道路リンクを走行するのに必要な時間を表すリンク所要時間等から成る。
【0035】
そして、通信部38は、前記情報センタ51から、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等のデータのほか、交通情報、一般情報等の各種の情報をネットワーク63を介して受信することができる。
【0036】
そのために、前記情報センタ51は、サーバ53、該サーバ53に接続された通信部57及び情報記録部としてのデータベース(DB)58等を備え、前記サーバ53は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのCPU54、RAM55、ROM56等を備える。また、前記データベース58に、前記データ記録部16に記録された各種のデータと同様のデータ、例えば、前記地図データ、統計データ、走行履歴データ等が記録される。さらに、情報センタ51は、前記道路交通情報センタから送信された現況の交通情報、一般情報等の各種の情報、及び複数の車両(自車又は他車)から収集した走行履歴データをリアルタイムに提供することができる。
【0037】
なお、前記ナビゲーションシステム、ナビゲーション処理部17、CPU31、54、サーバ53等は、単独で又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、データ記録部16、RAM32、55、ROM33、56、データベース58、フラッシュメモリ等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、CPU31、54に代えてMPU等を使用することもできる。
【0038】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【0039】
まず、運転者によって操作部34が操作され、ナビゲーション装置14が起動されると、CPU31の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、GPSセンサ15によって検出された自車の現在地、方位センサ18によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。次に、前記CPU31の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。
【0040】
続いて、CPU31の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部16から読み出して取得するか、又は通信部38を介して情報センタ51等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ51等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は、受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【0041】
そして、前記CPU31の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部35に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部35に地図画面を形成し、該地図画面に周囲の地図を表示するとともに、現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として表示する。
【0042】
したがって、運転者は、前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【0043】
また、運転者が操作部34を操作して目的地を入力すると、CPU31の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。続いて、運転者が操作部34を操作して探索条件を入力すると、CPU31の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【0044】
このようにして、目的地及び探索条件が設定されると、CPU31の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地、探索条件等を読み込むともに、データ記録部16から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【0045】
また、道路に複数のレーンが形成されている場合で、かつ、走行レーンが検出されている場合、前記経路探索処理手段は、レーン単位の探索経路を探索する。その場合、前記経路データには走行レーンのレーン番号等も含まれる。
【0046】
続いて、前記CPU31の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。レーン単位の探索経路が探索されている場合は、所定の地点、例えば、案内交差点において、レーン単位の経路案内が行われ、交差点拡大図に経路案内がされている走行レーンが表示される。また、必要に応じて、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、音声出力部37から探索経路を音声で出力して経路案内を行う。
【0047】
なお、前記情報センタ51において経路探索処理を行うことができる。その場合、CPU31は現在地、目的地、探索条件等を情報センタ51に送信する。該情報センタ51は、現在地、目的地、探索条件等を受信すると、CPU54の図示されない経路探索処理手段は、CPU31と同様の経路探索処理を行い、データベース58から探索データ等を読み出し、現在地、目的地及び探索データに基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。続いて、CPU54の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置14に送信する。したがって、ナビゲーション装置14において、前記基本情報取得処理手段が情報センタ51からの経路データを受信すると、前記案内処理手段は、前述されたような経路案内を行う。
【0048】
そして、探索経路上に案内交差点が存在する場合、車両が案内交差点より所定の距離(例えば、X〔m〕)だけ手前の経路案内地点に到達すると、前記案内処理手段の交差点拡大図表示処理手段は、交差点拡大図表示処理を行い、地図画面の所定の領域に前述されたような交差点拡大図を形成し、交差点拡大図による経路案内を行い、該交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標、レーン単位の経路案内が行われている場合には走行レーン等を表示する。また、必要に応じて、前記音声出力処理手段は、音声出力部37から、例えば、「この先X〔m〕で左方向です。」のような音声を出力し、経路案内を行う。
【0049】
ところで、前記ナビゲーション装置14においては、前述されたように、車両が走行した道路における車両の走行実績を表す走行データが読み込まれ、該走行データに基づいて走行履歴データが作成され、前記データ記録部に記録され、収集されるようになっている。そのために、前記CPU31の図示されない走行履歴収集処理手段は、走行履歴収集処理を行い、走行履歴を記録するとともに、必要に応じて走行履歴を補正する。
【0050】
図4は本発明の第1の実施の形態における走行履歴収集処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【0051】
まず、走行履歴収集処理手段の初期化処理手段は、初期化処理を行い、走行データの各変数を初期化する。続いて、前記走行履歴収集処理手段の走行履歴記録処理手段は、走行履歴記録処理を行い、走行データを読み込み、該走行データに基づいて走行履歴データを算出し、記録する。次に、前記走行履歴収集処理手段の走行履歴補正処理手段は、走行履歴補正処理を行い、記録された走行履歴データを補正し、変更する。本実施の形態においては、走行履歴データのうちの渋滞度を補正する。
【0052】
そして、走行履歴収集処理手段は、運転者がイグニッションスイッチをオフにすることによってアクセサリスイッチがオフにされたかどうかを判断し、アクセサリスイッチがオフにされた場合、処理を終了する。
【0053】
次に、図4のフローチャートについて説明する。
ステップS1 変数を初期化する。
ステップS2 走行履歴記録処理を行う。
ステップS3 走行履歴補正処理を行う。
ステップS4 アクセサリスイッチがオフにされたかどうかを判断する。アクセサリスイッチがオフにされた場合は処理を終了し、オフにされていない(オンである)場合はステップS2に戻る。
【0054】
次に、図4のステップS2における走行履歴記録処理のサブルーチンについて説明する。
【0055】
図5は本発明の第1の実施の形態における走行履歴記録処理のサブルーチンを示す図、図6は本発明の第1の実施の形態における通過速度算出処理のサブルーチンを示す図、図7は本発明の第1の実施の形態における道路状況の例を示す図、図8は本発明の第1の実施の形態における道路データの例を示す図、図9は本発明の第1の実施の形態における走行データの例を示す図、図10は本発明の第1の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【0056】
図7において、Li(i=1、2、…)は道路リンクであり、各道路リンクLiのリンク長をεi(i=1、2、…)とし、各道路リンクLiの道路状況を表す道路状況指標としての曲率半径をRi(i=1、2、…)とし、車両が道路リンクLiを通過する際の通過速度をVi(i=1、2、…)とし、車両が道路リンクLiを通過する際の通過時間をτi(i=1、2、…)とする。
【0057】
この場合、各道路リンクLiは、山岳地の、道路種別が一般道である道路に属し、例えば、道路リンクL1、L3は直線部分を構成し、図8に示されるように、曲率半径R1、R3が大きいのに対して、道路リンクL2はコーナを構成し、曲率半径R2は小さい。
【0058】
まず、走行履歴記録処理手段の道路リンク特定処理手段は、道路リンク特定処理を行い、GPSセンサ15から現在地を読み込み、車両が走行している道路リンクを特定し、現在走行している道路リンクが変化したかどうか、すなわち、車両の走行方向における一つ先の道路リンクを走行するようになったかどうかを判断する。そして、車両が現在走行している道路リンクが変化した場合、連続する3個のリンクLA〜LCの走行データを取得するために、現在走行している道路リンクL〔n〕をLAとし、一つ前に走行していた道路リンクL〔n−1〕をLBとし、二つ前に走行していた道路リンクL〔n−2〕をLCとする。
【0059】
続いて、前記走行履歴記録処理手段の通過速度算出処理手段は、通過速度算出処理を行い、道路リンクLiの通過速度Viを算出する。そのために、通過速度算出処理手段は、例えば、車両が所定の道路リンクLiを通過した時点で、CPU31が内蔵する時計から、例えば、車両が図7における道路リンクLiの終了点peiに到達した時刻te(i)を読み込み、前記道路リンクLiを通過する際の通過時間τi
τi=te(i)−te(i−1) を算出する。
【0060】
また、通過速度算出処理手段は、道路データにおける道路リンクLiのリンク長εiを読み出し、通過速度Vi
Vi=εi/τi
を算出する。
【0061】
次に、走行履歴記録処理手段の走行データ記録処理手段は、走行データ記録処理を行い、図9に示されるにように、通過速度Viを走行データとしてデータ記録部16に設定された走行データファイルに記録する。
【0062】
続いて、前記走行履歴記録処理手段の走行履歴データ算出処理手段は、走行履歴データ算出処理を行い、渋滞度の判定基準としてデータ記録部16にあらかじめ設定された図10に示される渋滞度判定テーブルを参照し、各道路リンクLiにおける通過速度Vi、及び道路リンクLiが属する道路種別、すなわち、高速道路、有料道路及び一般道の別に対応する渋滞度を読み出すことによって算出し、判定する。なお、前記渋滞度判定テーブルは、走行履歴データとしての渋滞度を判定するための判定基準を表し、各渋滞度ごとに、通過速度Viの第1、第2の閾(しきい)値としての最低速度Vmin及び最高速度Vmaxが設定され、通過速度Viが最低速度Vmin以上で、かつ、最高速度Vmaxより低いかどうかが判断される。
【0063】
例えば、図9の1回目に示されるように、道路リンクL1〜L3の各通過速度V1〜V3が50、19、52〔km/h〕である場合、図10に示される渋滞度判定テーブルの一般道の部分を参照すると、道路リンクL1〜L3の各渋滞度は空き、混雑及び空きになる。
【0064】
そして、前記走行履歴記録処理手段の走行履歴データ記録処理手段は、走行履歴データ記録処理を行い、各道路リンクLiごとの渋滞度を走行履歴データとしてデータ記録部16の走行履歴データファイルに記録する。
【0065】
次に、図5のフローチャートについて説明する。
ステップS2−1 現在地を読み込む。
ステップS2−2 道路リンクが変化したかどうかを判断する。道路リンクが変化した場合はリターンし、変化していない場合はステップS2−3に進む。
ステップS2−3 道路リンクLAに道路リンクL〔n〕をセットし、道路リンクLBに道路リンクL〔n−1〕をセットし、道路リンクLCに道路リンクL〔n−2〕をセットする。
ステップS2−4 通過速度算出処理を行う。
ステップS2−5 渋滞度を算出する。
ステップS2−6 渋滞度を記録し、リターンする。
【0066】
次に、図6のフローチャートについて説明する。
ステップS2−4−1 時刻te(i)を読み込む。
ステップS2−4−2 道路リンクLiの通過時間τiを算出する。
ステップS2−4−3 リンク長εiを読み出す。
ステップS2−4−4 通過速度Viを算出し、リターンする。
【0067】
次に、図4のステップS3における走行履歴補正処理のサブルーチンについて説明する。
【0068】
図11は本発明の第1の実施の形態における走行履歴補正処理のサブルーチンを示す図、図12は本発明の第1の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理のサブルーチンを示す図、図13は本発明の第1の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理後の走行履歴データの例を示す図である。
【0069】
この場合、例えば、図7に示されるように、道路リンクL1、L3が直線部分にあり、道路リンクL2がコーナにある場合、前記道路リンクL1、L3を通過する際の通過速度V1、V3と、道路リンクL2を通過する際の通過速度V2との差が大きい場合に、渋滞度を判定する際の、各渋滞度における最低速度が低くされる。
【0070】
そのために、前記走行履歴補正処理手段の判定基準変更条件成立判定処理手段は、判定基準変更条件成立判定処理を行い、渋滞度判定テーブルを変更する条件、すなわち、判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する。この場合、判定基準変更条件は第1〜第3の条件から成り、判定基準変更条件成立判定処理手段は、第1〜第3の条件が成立した場合、判定基準変更条件が成立すると判断し、第1〜第3の条件のうちのいずれかが成立しない場合、判定基準変更条件は成立しないと判断する。
【0071】
まず、判定基準変更条件成立判定処理手段は、渋滞度判定テーブルを変更した場合に、変更の信頼性が高いかどうかによって第1の条件が成立するかどうかを判断する。そのために、前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、前記走行データファイルを参照し、走行データファイルに記録された各道路リンクLiごとの走行データの個数、本実施の形態においては、通過速度Viの個数Mを取得し、該個数Mが閾値Mth以上であるかどうかを判断する。そして、前記個数Mが閾値Mth以上である場合、変更の信頼性が高いと判断し、第1の条件は成立すると判断する。また、前記個数Mが閾値Mthより小さい場合、変更の信頼性が低いと判断し、第1の条件は成立しないと判断する。本実施の形態において、前記閾値Mthは3にされる。
【0072】
なお、渋滞度判定テーブルを変更するに当たり、通過速度Viの平均、すなわち、平均通過速度Vaiを算出する必要があるが、該平均通過速度Vaiの信頼性は、通過速度Viの母数(取得数)が大きいほど高くなり、母数が小さいほど低くなる。本実施の形態においては、図9に示されるように、1回目〜3回目の通過速度算出処理において算出された通過速度Viが記録されており、3個以上の通過速度Viで平均が算出される。本実施の形態においては、個数Mは3であり、変更の信頼性が高く、第1の条件は成立する。
【0073】
第1の条件が成立した場合、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しているかどうかによって第2の条件が成立したかどうかを判断する。そのために、本実施の形態において、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路データから曲率半径Riを読み出し、該曲率半径Riが閾値Rth(150〔m〕)より小さいかどうかを判断し、曲率半径Riが閾値Rthより小さい場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していると判断し、第2の条件が成立すると判断する。また、前記曲率半径Riが閾値Rth以上である場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していないと判断し、第2の条件が成立しないと判断する。本実施の形態においては、例えば、道路リンクL1、L3については、曲率半径R1、R3が閾値Rthより大きいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しておらず、第2の条件は成立せず、道路リンクL2については、曲率半径R2が閾値Rthより小さいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していて、第2の条件が成立する。
【0074】
この場合、図10の渋滞度判定テーブルにおける空きの最低速度のうちの最も高い最低速度が60〔km/h〕であり、法令で安全な通過速度として規定されている設計速度が60〔km/h〕の道路の曲率半径が150〔m〕であることから前記閾値Rthを150〔m〕とした。
【0075】
続いて、第1、第2の条件が成立する場合、判定基準変更条件成立判定処理手段は、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が高いかどうかによって、第3の条件が成立したかどうかを判断する。そのために、本実施の形態において、判定基準変更条件成立判定処理手段は、所定の道路リンクにおける通過速度と、隣接する道路リンクの通過速度との関係に基づいて第3の条件が成立したかどうかを判断する。
【0076】
すなわち、前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、第2の条件が成立した道路リンクをLBとして、連続する3個の道路リンクLA〜LCにおける平均通過速度Viを読み込んでVA〜VCとし、道路リンクLBにおける平均通過速度VBが、隣接する道路リンクLA、LCにおける平均通過速度VA、VCと比べて低いかどうかを判断する。そして、判定基準変換条件成立判定処理手段は、平均通過速度VA、VBの差の絶対値から成る速度差dv1
dv1=|VA−VB|
を算出し、平均通過速度VB、VCの差の絶対値から成る速度差dv2
dv2=|VB−VC|
を算出し、前記速度差dv1、dv2のうちの少なくとも一方が閾値ρv1、ρv2(本実施の形態においては、20〔km/h〕)より大きいかどうかを判断し、前記速度差dv1、dv2のうちの一方が閾値ρv1、ρv2より大きい場合、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が高いと判断し、第3の条件が成立すると判断する。また、速度差dv1、dv2のうちのいずれもが閾値ρv1、ρv2以下である場合、判定基準変換条件成立判定処理手段は、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が低いと判断し、第3の条件は成立しないと判断する。例えば、図7における道路リンクL1〜L3を道路リンクVA〜VCとした場合、速度差dv1、dv2は、
dv1=31.4〔km/h〕
dv2=31.4〔km/h〕
になり、いずれも20〔km/h〕より大きいので、第3の条件は成立する。
【0077】
なお、本実施の形態において、速度差dv1は、第1の通過速度変化指標を構成し、値が大きい場合、道路リンクLAからLBに進入したときの車速の変化が大きく、道路リンクLBでコーナを通過するために平均通過速度VBが低くなったと考えられ、値が小さい場合、道路リンクLAからLBに進入したときの車速の変化が小さく、道路リンクLBでコーナを通過するしないにかかわらず、平均通過速度VBが低くなったことが分かる。同様に、速度差dv2は、第2の通過速度変化指標を構成し、値が大きい場合、道路リンクLBからLCに進入したときの車速の変化が大きく、道路リンクLBでコーナを通過するために平均通過速度VBが低くなったと考えられ、値が小さい場合、道路リンクLBからLCに進入したときの車速の変化が小さく、道路リンクLBでコーナを通過するしないにかかわらず、平均通過速度VBが低くなったことが分かる。
【0078】
また、この場合、図10の渋滞度判定テーブルにおいて、空きの最低速度と混雑の最低速度との速度差の最も大きい値が20〔km/h〕であることから、前記閾値ρv1、ρv2を20〔km/h〕とした。
【0079】
本実施の形態においては、平均通過速度VA、VBの差、及び平均通過速度VB、VCの差の大きさに基づいて判定基準変換条件が成立するかどうかを判断するようになっているが、平均通過速度VA、VBの比、及び平均通過速度VB、VCの比に基づいて判定基準変換条件が成立するかどうかを判断したり、平均通過速度VA、VBを変数とする所定の関数の値、及び平均通過速度VB、VCを変数とする所定の関数の値に基づいて判定基準変換条件が成立するかどうかを判断したりすることができる。
【0080】
このようにして、第1〜第3の条件が成立するかどうかが判断され、第1〜第3の条件が成立し、判定基準変更条件が成立すると、前記走行履歴補正処理手段の判定基準変更処理手段としての渋滞度判定テーブル変更処理手段は、判定基準変更処理としての渋滞度判定テーブル変更処理を行い、渋滞度判定テーブルを変更する。
【0081】
そのために、前記渋滞度判定テーブル変更処理手段の閾値変更処理手段は、閾値変更処理を行い、標準通過速度としての平均通過速度VBから所定の速度、本実施の形態においては、5〔km/h〕を減算することによって、コーナ用の空きの最低速度Vαmin
Vαmin=VB−5
を算出する。また、前記判定基準変更処理手段は、前記最低速度Vαminに所定の係数、本実施の形態においては、1/2を乗算することによってコーナ用の混雑の最低速度Vβmin
Vβmin=Vαmin/2
を算出し、それぞれ図10の渋滞度判定テーブルに設定する。本実施の形態において、コーナ用の空きの最低速度Vαminは、
Vαmin=18.6−5
≒14〔km/h〕
になり、コーナ用の混雑の最低速度Vβminは、 Vβmin=14/2
=7〔km/h〕
になる。このようにして、渋滞度判定テーブルを変更することができる。
【0082】
続いて、前記走行履歴補正処理手段の走行履歴データ算出処理手段は、走行履歴データ算出処理を行い、変更された図10に示される渋滞度判定テーブルを参照し、道路リンクL1、L3については一般道の判定基準に従って、道路リンクL2についてはコーナ用の判定基準に従って、渋滞度を読み出すことによって算出し、判定する。本実施の形態においては、各道路リンクL1、L3における平均通過速度VA、VCが20〔km/h〕以上であり、道路リンクL2における平均通過速度VBが14〔km/h〕以上であるので、各道路リンクL1〜L3の渋滞度は空きになる。
【0083】
そして、前記走行履歴データ記録処理手段は、図13に示されるように、渋滞度を走行履歴データとしてデータ記録部16の走行履歴データファイルに上書きし、記録する。
【0084】
このように、通過速度Vi及び各道路リンクLiの道路状況に基づいて、渋滞度判定テーブルが変更され、実際の道路の交通量に従って渋滞度が算出されるので、走行履歴データの精度を高くすることができる。
【0085】
次に、図11のフローチャートについて説明する。
ステップS3−1 走行データの個数Mを取得する。
ステップS3−2 個数Mが閾値Mth以上であるかどうかを判断する。個数Mが閾値Mth以上である場合はステップS3−3に、個数Mが閾値Mthより小さい場合はステップS3−12に進む。
ステップS3−3 道路リンクLiの曲率半径Riを読み出す。
ステップS3−4 曲率半径Riが閾値Rthより小さいかどうかを判断する。曲率半径Rが閾値Rthより小さい場合はステップS3−5に、曲率半径Rが閾値Rth以上である場合はステップS3−12に進む。
ステップS3−5 通過速度Viを読み込む。
ステップS3−6 平均通過速度VA〜VCを算出する。
ステップS3−7 速度差dv1に平均通過速度VA、VBの差の絶対値をセットし、速度差dv2に平均通過速度VB、VCの差の絶対値をセットする。
ステップS3−8 速度差dv1が閾値ρv1より大きいか、又は速度差dv2が閾値ρv2より大きいかどうかを判断する。速度差dv1が閾値ρv1より大きいか、又は速度差dv2が閾値ρv2より大きい場合はステップS3−9に、速度差dv1が閾値ρv2以下であるか、又は速度差dv2が閾値ρv2以下である場合はステップS3−12に進む。
ステップS3−9 渋滞度判定テーブル変更処理を行う。
ステップS3−10 渋滞度を算出する。
ステップS3−11 渋滞度を上書きする。
ステップS3−12 値nをインクリメントし、リターンする。
【0086】
次に、図12のフローチャートについて説明する。
ステップS3−9−1 空きの最低速度Vαminを算出し、設定する。
ステップS3−9−2 混雑の最低速度Vβminを算出し、設定し、リターンする。
【0087】
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。
【0088】
この場合、前記走行履歴収集処理手段の走行履歴記録処理手段は、走行履歴を記録するとともに、必要に応じて走行履歴を補正し、変更する。
【0089】
図14は本発明の第2の実施の形態における走行履歴収集処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【0090】
まず、走行履歴収集処理手段の初期化処理手段は、走行データの各変数を初期化する。続いて、前記走行履歴収集処理手段の走行履歴記録処理手段は、走行データを読み込み、該走行データに基づいて走行履歴データを算出し、記録する。
【0091】
そして、走行履歴収集処理手段は、運転者がイグニッションスイッチをオフにすることによってアクセサリスイッチがオフにされたかどうかを判断し、アクセサリスイッチがオフにされた場合、処理を終了する。
【0092】
次に、図14のフローチャートについて説明する。
ステップS11 変数を初期化する。
ステップS12 走行履歴記録処理を行う。
ステップS13 アクセサリスイッチがオフにされたかどうかを判断を判断する。アクセサリスイッチがオフにされた場合は処理を終了し、オフにされていない(オンである)場合はステップS12に戻る。
【0093】
図15は本発明の第2の実施の形態における走行履歴記録処理のサブルーチンを示す図、図16は本発明の第2の実施の形態における渋滞度テーブル変更処理のサブルーチンを示す図、図17は本発明の第2の実施の形態における道路状況の例を示す図、図18は本発明の第2の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図、図19は本発明の第2の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理後の走行履歴データの例を示す図である。
【0094】
図17において、Li(i=1、2、…)は道路リンクであり、各道路リンクLiのリンク長をεi(i=1、2、…)とし、各道路リンクLiの道路状況を表す道路状況指標としての曲率半径をRi(i=1、2、…)とし、車両が道路リンクLiを通過する際の通過速度をVi(i=1、2、…)とし、車両が道路リンクLiを通過する際の通過時間をτi(i=1、2、…)とする。
【0095】
この場合、各道路リンクLiは、山岳地の、道路種別が一般道である道路に属し、例えば、道路リンクL1、L3は直線部分を構成し、図8に示されるように、曲率半径R1、R3が大きいのに対して、道路リンクL2はコーナを構成し、曲率半径R2は小さい。
【0096】
まず、走行履歴記録処理手段の道路リンク特定処理手段は、現在地検出部としてのGPSセンサ15(図1)から現在地を読み込み、車両が走行している道路リンクを特定し、現在走行している道路リンクが変化したかどうか、すなわち、車両の走行方向における一つ先の道路リンクを走行するようになったかどうかを判断する。そして、車両が現在走行している道路リンクが変化した場合、連続する3個のリンクLA〜LCの走行データを取得するために、現在走行している道路リンクL〔n〕をLAとし、一つ前に走行していた道路リンクL〔n−1〕をLBとし、二つ前に走行していた道路リンクL〔n−2〕をLCとする。
【0097】
続いて、前記走行履歴記録処理手段の通過速度算出処理手段は、第1の実施の形態と同様に、道路リンクLiを通過する際の通過時間τiを算出するとともに、リンク長εiを読み出し、道路リンクLiの通過速度Viを算出する。
【0098】
次に、前記走行履歴記録処理手段の判定基準変更処理手段としての渋滞度判定テーブル変更処理手段は、判定基準としての渋滞度判定テーブルを変更する。
【0099】
そのために、前記渋滞度判定テーブル変更処理手段の判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しているかどうかによって判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する。そのために、本実施の形態において、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路データから曲率半径Riを読み出し、曲率半径Riが閾値Rth(150〔m〕)より小さいかどうかを判断し、曲率半径Riが閾値Rthより小さい場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していると判断し、判定基準変更条件が成立すると判断する。また、前記曲率半径Riが閾値Rth以上である場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していないと判断し、判定基準変更条件が成立しないと判断する。本実施の形態においては、例えば、道路リンクL1、L3については、曲率半径R1、R3が閾値Rthより大きいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しておらず、判定基準変更条件は成立せず、道路リンクL2については、曲率半径R2が閾値Rthより小さいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していて、判定基準変更条件が成立する。
【0100】
この場合、図18の渋滞度判定テーブルにおける空きの最低速度のうちの最も高い最低速度が60〔km/h〕であり、法令で安全な通過速度として規定されている設計速度が60〔km/h〕の道路の曲率半径が150〔m〕であることから閾値Rthを150〔m〕とした。
【0101】
続いて、前記判定基準変更条件が成立する場合、前記渋滞度判定テーブル変更処理手段の閾値変更処理手段は、本実施の形態においては、判定基準変更条件が成立する道路リンクL2の曲率半径R2を読み出し、道路リンクL2を横加速度が0.2×g以下になるような標準通過速度としての理論通過速度Vs
Vs=K×√(0.2×g・R2)
=19.5〔km/h〕
を算出する。なお、Kは単位を変換するための係数であり、3.6である。また、gは重力加速度であり、9.8〔m/s2 〕である。
【0102】
次に、閾値変更処理手段は、道路リンクL2の理論通過速度Vsから所定の速度、本実施の形態においては、5〔km/h〕を減算することによって、コーナ用の空きの最低速度Vαmin
Vαmin=Vs−5
=19.5−5
≒15〔km/h〕
を算出する。また、前記閾値変更処理手段は、前記最低速度Vαminに所定の係数、本実施の形態においては、1/2を乗算することによってコーナ用の混雑の最低速度Vβmin
Vβmin=Vαmin/2
=15/2
≒8〔km/h〕
を算出し、それぞれ図18の渋滞度判定テーブルに設定する。本実施の形態において、コーナ用の空きの最低速度Vαminは、
Vαmin=15−5
≒14〔km/h〕
になり、コーナ用の混雑の最低速度Vβminは、 Vβmin=14/2
=7〔km/h〕
になる。このようにして、渋滞度判定テーブルを変更することができる。
【0103】
続いて、前記走行履歴記録処理手段の走行履歴データ算出処理手段は、変更された図18に示される渋滞度判定テーブルを参照し、道路リンクL1、L3については一般道の判定基準に従って、道路リンクL2についてはコーナ用の判定基準に従って、渋滞度を読み出すことによって算出し、判定する。本実施の形態においては、各道路リンクL1、L3における平均通過速度VA、VCが20〔km/h〕以上であり、道路リンクL2における平均通過速度VBが15〔km/h〕以上であるので、各道路リンクL1〜L3の渋滞度は空きになる。
【0104】
そして、前記走行履歴データ記録処理手段は、図19に示されるように、渋滞度を走行履歴データとしてデータ記録部16の走行履歴データファイルに記録する。
【0105】
このように、通過速度Vi及び各道路リンクLiの道路状況に基づいて、渋滞度判定テーブルが変更され、実際の道路の交通量に従って渋滞度が算出されるので、走行履歴データの精度を高くすることができる。
【0106】
次に、図15のフローチャートについて説明する。
ステップS12−1 現在地を読み込む。
ステップS12−2 道路リンクが変化したかどうかを判断する。道路リンクが変化した場合はリターンし、変化していない場合はステップS12−3に進む。
ステップS12−3 道路リンクLAに道路リンクL〔n〕をセットし、道路リンクLBに道路リンクL〔n−1〕をセットし、道路リンクLCに道路リンクL〔n−2〕をセットする。
ステップS12−4 通過速度算出処理を行う。
ステップS12−5 渋滞度判定テーブル変更処理を行う。
ステップS12−6 渋滞度を算出する。
ステップS12−7 渋滞度を記録し、リターンする。
【0107】
次に、図16のフローチャートについて説明する。
ステップS12−5−1 道路リンクLiの曲率半径Riを読み出す。
ステップS12−5−2 曲率半径Riが閾値Rthより小さいかどうかを判断する。曲率半径Riが閾値Rthより小さい場合はS12−5−3に進み、曲率半径Riが閾値Rth以上である場合はリターンする。
ステップS12−5−3 空きの最低速度Vαminを算出し、設定する。
ステップS12−5−4 混雑の最低速度Vβminを算出し、設定し、リターンする。
【0108】
第1、第2の実施の形態において、前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路状況指標として、各道路リンクLiの曲率半径Riに基づいて、判定基準変更条件が成立するかどうかを判断するようになっているが、道路状況指標として、各道路リンクLiにおける道路の幅員、走行レーンの数、勾(こう)配等を使用して判定基準変更条件が成立するかどうかを判断することができる。
【0109】
次に、各道路リンクLiにおける道路の幅員、走行レーンの数等を使用して判定基準変更条件が成立するかどうかを判断するようにした本発明の第3の実施の形態について説明する。
【0110】
図20は本発明の第3の実施の形態における道路状況の例を示す図、図21は本発明の第3の実施の形態における道路データの例を示す図、図22は本発明の第3の実施の形態における走行データの例を示す図、図23は本発明の第3の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【0111】
図20において、Li(i=1、2、…)は道路リンクであり、各道路リンクLiのリンク長をεi(i=1、2、…)とし、各道路リンクLiの道路状況を表す道路状況指標としての幅員をWi(i=1、2、…)とし、走行レーンの数、すなわち、車線数をNi(i=1、2、…)とし、車両が道路リンクLiを通過する際の通過速度をVi(i=1、2、…)とし、車両が道路リンクLiを通過する際の通過時間をτi(i=1、2、…)とする。なお、前記幅員Wi及び車線数Niによって道路幅変数が構成される。該道路幅変数は、幅員Wiが大きい場合、又は車線数Niが多い場合に大きくなり、幅員Wiが小さい場合、又は車線数Niが少ない場合に小さくなる。
【0112】
この場合、各道路リンクLiは、道路種別が一般道である道路に属し、例えば、道路リンクL1、L3は広路部分を構成し、図21に示されるように、幅員Wiが大きいか、又は車線数Niが多いのに対して、道路リンクL2は狭路部分を構成し、幅員Wiが小さいか、又は車線数Niが少ない。
【0113】
次に、前記幅員Wiに基づいて判定基準変更条件が成立するかどうかを判断するようにした走行履歴補正処理について説明する。
【0114】
この場合、前記道路リンクL1、L3を通過する際の通過速度V1、V3と、道路リンクL2を通過する際の通過速度V2との差が大きい場合に、渋滞度を判定する際の、各渋滞度における最低速度が低くされる。
【0115】
そのために、前記走行履歴補正処理手段の判定基準変更条件成立判定処理手段は、判定基準変更条件成立判定処理を行い、判定基準としての渋滞度判定テーブルを変更する条件、すなわち、判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する。この場合、判定基準変更条件は第1〜第3の条件から成り、判定基準変更条件成立判定処理手段は、第1〜第3の条件が成立した場合、判定基準変更条件が成立すると判断し、第1〜第3の条件のうちのいずれかが成立しない場合、判定基準変更条件は成立しないと判断する。
【0116】
まず、判定基準変更条件成立判定処理手段は、第1の実施の形態と同様に、前記走行データファイルを参照し、走行データファイルに記録された各道路リンクLiごとの走行データの個数、本実施の形態においては、通過速度Viの個数Mを取得し、該個数Mが閾値Mth以上であるかどうかを判断する。そして、前記個数Mが閾値Mth以上である場合、第1の条件は成立すると判断する。
【0117】
第1の条件が成立した場合、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しているかどうかによって第2の条件が成立したかどうかを判断する。そのために、本実施の形態において、判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路データから幅員Wiを読み出し、該幅員Wiが閾値Wth(本実施の形態においては、6〔m〕とする。)より小さいかどうかを判断し、幅員Wiが閾値Wthより小さい場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していると判断し、第2の条件が成立すると判断する。また、幅員Wiが閾値Wth以上である場合、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していないと判断し、第2の条件が成立しないと判断する。本実施の形態においては、例えば、道路リンクL1、L3については、幅員W1、W3が閾値Wthより大きいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適しておらず、第2の条件は成立せず、道路リンクL2については、幅員W2が閾値Wthより小さいので、道路状況が渋滞度判定テーブルを変更するのに適していて、第2の条件が成立する。
【0118】
続いて、第1、第2の条件が成立する場合、判定基準変更条件成立判定処理手段は、第1の実施の形態と同様に、所定の道路リンクにおける通過速度と、隣接する道路リンクの通過速度との関係に基づいて第3の条件が成立したかどうかを判断する。
【0119】
すなわち、前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、第2の条件が成立した道路リンクをLBとして、連続する3個の道路リンクLA〜LCにおける平均通過速度Viを読み込んでVA〜VCとし、道路リンクLBにおける平均通過速度VBが、隣接する道路リンクLA、LCにおける平均通過速度VA、VCと比べて低いかどうかを判断する。そして、判定基準変換条件成立判定処理手段は、平均通過速度VA、VBの差の絶対値から成る速度差dv1
dv1=|VA−VB|
を算出し、平均通過速度VB、VCの差の絶対値から成る速度差dv2
dv2=|VB−VC|
を算出し、前記速度差dv1、dv2のうちの少なくとも一方が閾値ρv1、ρv2(本実施の形態においては、20〔km/h〕)より大きいかどうかを判断し、前記速度差dv1、dv2のうちの一方が閾値ρv1、ρv2より大きい場合、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が高いと判断し、第3の条件が成立すると判断する。また、速度差dv1、dv2のうちのいずれもが閾値ρv1、ρv2以下である場合、判定基準変換条件成立判定処理手段は、渋滞度判定テーブルを変更する必要性が低いと判断し、第3の条件は成立しないと判断する。例えば、図20における道路リンクL1〜L3を道路リンクVA〜VCとした場合、速度差dv1、dv2は、
dv1=21.4〔km/h〕
dv2=26.4〔km/h〕
になり、いずれも20〔km/h〕より大きいので、第3の条件は成立する。
【0120】
このようにして、第1〜第3の条件が成立するかどうかが判断され、第1〜第3の条件が成立し、判定基準変更条件が成立すると、前記走行履歴補正処理手段の判定基準変更処理手段としての渋滞度判定テーブル変更処理手段は、判定基準変更処理としての渋滞度判定テーブル変更処理を行い、渋滞度判定テーブルを変更する。
【0121】
そのために、前記渋滞度判定テーブル変更処理手段の閾値変更処理手段は、閾値変更処理を行い、標準通過速度としての平均通過速度VBから所定の速度、本実施の形態においては、5〔km/h〕を減算することによって、狭路用の空きの最低速度Vαmin
Vαmin=VB−5
を算出する。また、前記判定基準変更処理手段は、前記最低速度Vαminに所定の係数、本実施の形態においては、1/2を乗算することによって狭路用の混雑の最低速度Vβmin
Vβmin=Vαmin/2
を算出し、それぞれ図23の渋滞度判定テーブルに設定する。本実施の形態において、狭路用の空きの最低速度Vαminは、
Vαmin=18.6−5
≒14〔km/h〕
になり、狭路用の混雑の最低速度Vβminは、 Vβmin=14/2
=7〔km/h〕
になる。このようにして、渋滞度判定テーブルを変更することができる。
【0122】
続いて、前記走行履歴補正処理手段の走行履歴データ算出処理手段は、走行履歴データ算出処理を行い、変更された図23に示される渋滞度判定テーブルを参照し、道路リンクL1、L3については一般道の判定基準に従って、道路リンクL2については狭路用の判定基準に従って渋滞度を読み出すことによって算出し、判定する。本実施の形態においては、各道路リンクL1、L3における平均通過速度VA、VCが20〔km/h〕以上であり、道路リンクL2における平均通過速度VBが14〔km/h〕以上であるので、各道路リンクL1〜L3の渋滞度は空きになる。
【0123】
なお、本実施の形態においては、道路幅変数のうちの幅員Wiが閾値Wthより小さいかどうかによって第2の条件が成立するかどうかを判断するようにしているが、車線数Niが閾値Nthより少ないかどうかによって第2の条件が成立するかどうかを判断することができる。
【0124】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【0125】
【図1】本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図2】道路状況の例を示す図である。
【図3】従来の渋滞度判定テーブルを示す図である。
【図4】本発明の第1の実施の形態における走行履歴収集処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図5】本発明の第1の実施の形態における走行履歴記録処理のサブルーチンを示す図である。
【図6】本発明の第1の実施の形態における通過速度算出処理のサブルーチンを示す図である。
【図7】本発明の第1の実施の形態における道路状況の例を示す図である。
【図8】本発明の第1の実施の形態における道路データの例を示す図である。
【図9】本発明の第1の実施の形態における走行データの例を示す図である。
【図10】本発明の第1の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【図11】本発明の第1の実施の形態における走行履歴補正処理のサブルーチンを示す図である。
【図12】本発明の第1の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理のサブルーチンを示す図である。
【図13】本発明の第1の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理後の走行履歴データの例を示す図である。
【図14】本発明の第2の実施の形態における走行履歴収集処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図15】本発明の第2の実施の形態における走行履歴記録処理のサブルーチンを示す図である。
【図16】本発明の第2の実施の形態における渋滞度テーブル変更処理のサブルーチンを示す図である。
【図17】本発明の第2の実施の形態における道路状況の例を示す図である。
【図18】本発明の第2の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【図19】本発明の第2の実施の形態における渋滞度判定テーブル変更処理後の走行履歴データの例を示す図である。
【図20】本発明の第3の実施の形態における道路状況の例を示す図である。
【図21】本発明の第3の実施の形態における道路データの例を示す図である。
【図22】本発明の第3の実施の形態における走行データの例を示す図である。
【図23】本発明の第3の実施の形態における渋滞度判定テーブルを示す図である。
【符号の説明】
【0126】
10 自動変速機制御部
14 ナビゲーション装置
15 GPSセンサ
31 CPU
51 情報センタ
63 ネットワーク
Li 道路リンク
【特許請求の範囲】
【請求項1】
現在地を検出する現在地検出部と、現在地に基づいて特定された道路リンクを通過する通過速度を算出する通過速度算出処理手段と、前記通過速度及び所定の道路リンクにおける道路状況に基づいて走行履歴データの判定基準を変更する判定基準変更処理手段と、前記変更された判定基準に基づいて走行履歴データを算出する走行履歴データ算出処理手段とを有することを特徴とする走行履歴収集システム。
【請求項2】
判定基準を変更する条件を表す判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する判定基準変更条件成立判定処理手段を有するとともに、前記判定基準変更処理手段は、判定基準変更条件が成立する場合に、前記走行履歴データの判定基準を変更する請求項1に記載の走行履歴収集システム。
【請求項3】
前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、記録された通過速度の個数が閾値以上であるかどうかによって判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する請求項2に記載の走行履歴収集システム。
【請求項4】
前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、曲率半径が閾値より小さいかどうかによって判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する請求項2に記載の走行履歴収集システム。
【請求項5】
前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路幅指数が閾値より小さいかどうかによって判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する請求項2に記載の走行履歴収集システム。
【請求項6】
前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、所定の道路リンクにおける通過速度と、隣接する道路リンクの通過速度との関係に基づいて判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する請求項2に記載の走行履歴収集システム。
【請求項7】
現在地に基づいて特定された道路リンクを通過する通過速度を算出し、前記通過速度及び所定の道路リンクにおける道路状況に基づいて走行履歴データの判定基準を変更し、該変更された判定基準に基づいて走行履歴データを算出することを特徴とする走行履歴収集方法。
【請求項1】
現在地を検出する現在地検出部と、現在地に基づいて特定された道路リンクを通過する通過速度を算出する通過速度算出処理手段と、前記通過速度及び所定の道路リンクにおける道路状況に基づいて走行履歴データの判定基準を変更する判定基準変更処理手段と、前記変更された判定基準に基づいて走行履歴データを算出する走行履歴データ算出処理手段とを有することを特徴とする走行履歴収集システム。
【請求項2】
判定基準を変更する条件を表す判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する判定基準変更条件成立判定処理手段を有するとともに、前記判定基準変更処理手段は、判定基準変更条件が成立する場合に、前記走行履歴データの判定基準を変更する請求項1に記載の走行履歴収集システム。
【請求項3】
前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、記録された通過速度の個数が閾値以上であるかどうかによって判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する請求項2に記載の走行履歴収集システム。
【請求項4】
前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、曲率半径が閾値より小さいかどうかによって判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する請求項2に記載の走行履歴収集システム。
【請求項5】
前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、道路幅指数が閾値より小さいかどうかによって判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する請求項2に記載の走行履歴収集システム。
【請求項6】
前記判定基準変更条件成立判定処理手段は、所定の道路リンクにおける通過速度と、隣接する道路リンクの通過速度との関係に基づいて判定基準変更条件が成立するかどうかを判断する請求項2に記載の走行履歴収集システム。
【請求項7】
現在地に基づいて特定された道路リンクを通過する通過速度を算出し、前記通過速度及び所定の道路リンクにおける道路状況に基づいて走行履歴データの判定基準を変更し、該変更された判定基準に基づいて走行履歴データを算出することを特徴とする走行履歴収集方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【公開番号】特開2007−34790(P2007−34790A)
【公開日】平成19年2月8日(2007.2.8)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2005−218586(P2005−218586)
【出願日】平成17年7月28日(2005.7.28)
【出願人】(000100768)アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成19年2月8日(2007.2.8)
【国際特許分類】
【出願日】平成17年7月28日(2005.7.28)
【出願人】(000100768)アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Fターム(参考)】
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