走行支援装置
【課題】他車両の死角領域を適切かつ精度よく検知して自車両の走行を適切に支援する。
【解決手段】走行支援装置１０は、自車両の外界に存在する他車両を撮像するミラー部カメラ２５と、ミラー部カメラ２５の撮像により得られる他車両の画像から他車両の運転者を検出する頭部検出部３２と、頭部検出部３２による検出結果に基づき、他車両の死角領域を検知する死角領域検知部３３と、死角領域検知部３３により検知された死角領域に自車両が存在する場合に、自車両が死角領域に存在することを自車両の乗員に報知する車両制御部３８および警報装置１７とを備える。
【解決手段】走行支援装置１０は、自車両の外界に存在する他車両を撮像するミラー部カメラ２５と、ミラー部カメラ２５の撮像により得られる他車両の画像から他車両の運転者を検出する頭部検出部３２と、頭部検出部３２による検出結果に基づき、他車両の死角領域を検知する死角領域検知部３３と、死角領域検知部３３により検知された死角領域に自車両が存在する場合に、自車両が死角領域に存在することを自車両の乗員に報知する車両制御部３８および警報装置１７とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する並走車両の大きさに基づき、並走車両の死角領域を算出し、自車両が死角領域に存在する場合に警報を出力する車両用警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特公平７−１００４２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る車両用警報装置によれば、予め、並走車両の大きさに応じた死角領域を記憶しておく必要があり、並走車両の車種毎に適切かつ精度のよい死角領域を記憶するために要する記憶容量が膨大になってしまうという問題が生じる。しかも、各車両の後側方を視認するためのミラーの設置状態は運転者の好みに応じて変化することから、車種毎に予め設定される死角領域と実際の死角領域との間に過大な差異が生じる虞がある
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、他車両の死角領域を適切かつ精度よく検知して自車両の走行を適切に支援することが可能な走行支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る走行支援装置は、自車両の外界に存在する他車両を撮像する撮像手段（例えば、実施の形態でのミラー部カメラ２５）と、前記撮像手段の撮像により得られる他車両の画像から他車両の運転者を検出する運転者検出手段（例えば、実施の形態での頭部検出部３２）と、前記運転者検出手段による検出結果に基づき、前記他車両の死角領域を検知する死角領域検知手段（例えば、実施の形態での死角領域検知部３３）とを備える。
【０００５】
さらに、本発明の第２態様に係る走行支援装置では、前記運転者検出手段は、前記画像中の他車両のミラー（例えば、実施の形態でのサイドミラー）の鏡像から他車両の運転者を検出しており、前記死角領域検知手段は、前記運転者検出手段により前記画像中の他車両のミラーの鏡像から前記他車両の運転者が検出される場合の自車両の位置を、前記死角領域外の位置とする。
【０００６】
さらに、本発明の第３態様に係る走行支援装置は、前記死角領域検知手段により検知された前記死角領域に自車両が存在する場合に、自車両が前記死角領域に存在することを自車両の乗員に報知する報知手段（例えば、実施の形態での車両制御部３８および警報装置１７）を備える。
【０００７】
さらに、本発明の第４態様に係る走行支援装置は、前記死角領域検知手段により検知された前記死角領域に自車両が存在する場合に、自車両が前記死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御する制御手段（例えば、実施の形態での車両制御部３８）を備える。
【０００８】
さらに、本発明の第５態様に係る走行支援装置は、前記他車両の方向指示灯の点灯状態を検出する点灯検出手段（例えば、実施の形態での方向指示灯検出部３５）と、前記点灯検出手段により前記方向指示灯の点灯が検出され、かつ、自車両が前記死角領域に存在する場合に、自車両が前記死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御する第２の制御手段（例えば、実施の形態での車両制御部３８）とを備える。
【０００９】
さらに、本発明の第６態様に係る走行支援装置は、自車両が前記死角領域に存在することを通信により前記他車両に通知する通信手段（例えば、実施の形態での通信装置４１）を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の第１態様に係る走行支援装置によれば、撮像手段の撮像により得られる他車両の画像から他車両の運転者を検出して他車両の死角領域を検知することから、他車両の運転者の死角領域を適切かつ精度よく検知することができる。
【００１１】
さらに、本発明の第２態様に係る走行支援装置によれば、他車両に具備されるミラーの鏡像から他車両の運転者が検出される場合には、他車両の運転者がミラーを介して自車両を視認可能であると判断することができ、他車両の死角領域を適切に設定することができる。
【００１２】
さらに、本発明の第３態様に係る走行支援装置によれば、自車両が他車両の死角領域に存在する状態で、自車両が死角領域に存在することを自車両の乗員に適切に報知することができる。
【００１３】
さらに、本発明の第４態様に係る走行支援装置によれば、自車両が他車両の死角領域に存在する状態で、自車両が死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御することにより、他車両の運転者から見落とされやすい死角領域から適切に離脱することができる。
【００１４】
さらに、本発明の第５態様に係る走行支援装置によれば、自車両が他車両の死角領域に存在する状態で、他車両の方向指示灯の点灯が検出されることで他車両が右折または左折する可能性があると判断することができ、自車両が死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御することにより、他車両と自車両との接触の発生を未然に防ぐことができる。
【００１５】
さらに、本発明の第６態様に係る走行支援装置によれば、自車両が他車両の死角領域に存在する状態で、自車両が死角領域に存在することを他車両に通知することにより、他車両の乗員が視認し難い位置に自車両が存在することを他車両に適切に知らせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態に係る走行支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による走行支援装置１０は、例えば図１に示すように、内燃機関（Ｅ）の駆動力をトランスミッション（Ｔ／Ｍ）を介して車両の駆動輪（図示略）に伝達する車両に搭載され、外界センサ１１と、車両状態センサ１２と、処理装置１３と、スロットルアクチュエータ１４と、ブレーキアクチュエータ１５と、ステアリングアクチュエータ１６と、警報装置１７とを備えて構成されている。
【００１７】
外界センサ１１は、例えばレーザ光やミリ波などの電磁波によるビームスキャン型のレーダ２１およびレーダ制御部２２と、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能な前方カメラ２３およびミラー部カメラ２５と、各画像処理部２４，２６と、を備えて構成されている。
【００１８】
例えばレーダ制御部２２は、例えば自車両の進行方向前方に設定された検出対象領域を角度方向に複数の領域に分割し、各領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成し、処理装置１３に出力する。
【００１９】
また、例えば画像処理部２４は、自車両の進行方向前方の検出対象領域を撮影可能な前方カメラ２３により撮影して得た自車両の進行方向前方の外界の画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成し、処理装置１３に出力する。
【００２０】
また、例えば画像処理部２６は、自車両の走行車線に隣接する並走車線を走行する他車両（並走車）に具備されるサイドミラーを撮影可能なミラー部カメラ２５により撮影して得た所定の検出対象領域の画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成し、処理装置１３に出力する。
なお、ミラー部カメラ２５は、例えば図２（ａ）〜（ｃ）および図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、自車両（Ｃ）の前後方向後部に配置され、自車両（Ｃ）の前後方向前方に対して左右方向に所定角度だけ傾斜した方向に設定された検出対象領域を撮影可能である。
【００２１】
車両状態センサ１２は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、車体に作用する加速度を検出する加速度センサや、車体の姿勢や進行方向を検出するジャイロセンサや、ヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、例えば人工衛星を利用して自車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する受信機や、運転者による運転操作（例えば、アクセルペダルの踏み込み操作量、ブレーキペダルの踏み込み操作量、ステアリングホイールの舵角など）を検出する各センサなどを備えて構成されている。
【００２２】
処理装置１３は、例えば並走車位置検出部３１と、頭部検出部３２と、死角領域検知部３３と、死角領域侵入判定部３４と、方向指示灯検出部３５と、可能性判定部３６と、離脱操作検出部３７と、車両制御部３８とを備えて構成されている。
【００２３】
並走車位置検出部３１は、例えば外界センサ１１のレーダ制御部２２から出力されるビート信号に基づき、自車両の走行車線に隣接する並走車線の移動体までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）および方位（角度）を検出する。
そして、並走車位置検出部３１は、例えば外界センサ１１の各画像処理部２４，２６から出力される画像データに基づき、自車両の走行車線に隣接する並走車線を並走する並走車を検出する。
【００２４】
頭部検出部３２は、例えば外界センサ１１の画像処理部２６から出力される画像データ、つまり自車両の走行車線に隣接する並走車線を走行する並走車に具備されるサイドミラーを撮影可能なミラー部カメラ２５により撮影して得た画像データに基づき、並走車のサイドミラーの鏡像から並走車の運転者の頭部を検出する。
【００２５】
死角領域検知部３３は、頭部検出部３２により並走車のサイドミラーの鏡像から並走車の運転者の頭部が検出された場合には、自車両が並走車の運転者により並走車のサイドミラー越しに視認可能な位置（つまり、死角領域外）に存在すると判断し、一方、頭部検出部３２により並走車のサイドミラーの鏡像から並走車の運転者の頭部が検出されない場合には、自車両が並走車の運転者により並走車のサイドミラー越しに視認不可能な位置（つまり、死角領域）に存在すると判断して、並走車の運転者の死角領域を検知する。
【００２６】
死角領域侵入判定部３４は、並走車位置検出部３１により検出された自車両の走行車線に隣接する並走車線を並走する並走車の位置と、死角領域検知部３３により検知された並走車の運転者の死角領域とに基づき、自車両が死角領域に侵入したか否かを判定する。
例えば図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、速度Ｖｂを有する並走車Ｄｂに対して相対的に早い速度Ｖａを有する自車両Ｃが後方から並走車Ｄｂを追い越すようにすれ違う際に、死角領域侵入判定部３４は、図２（ａ）に示すように、自車両Ｃのミラー部カメラ２５が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭ越しに並走車の運転者の頭部ＤＨを撮像可能な撮像可能領域Ａ内に存在する場合には、自車両Ｃが死角領域外に存在すると判定する。
そして、死角領域侵入判定部３４は、図２（ｂ）に示すように、自車両Ｃのミラー部カメラ２５が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭ越しに並走車Ｄｂの運転者の頭部ＤＨを撮像可能な撮像可能領域Ａ外に存在し、かつ、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを直接的に視認することができない場合（例えば、自車両Ｃの前端が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭよりも前後方向の後方側に存在する場合など）には、自車両Ｃが死角領域内に存在すると判定する。
そして、死角領域侵入判定部３４は、図２（ｃ）に示すように、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを直接的に視認することが可能な場合（例えば、自車両Ｃの前端が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭよりも前後方向の前方側に存在する場合など）には、自車両Ｃが死角領域外に存在すると判定する。
【００２７】
同様にして、例えば図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、速度Ｖｂを有する並走車Ｄｂに対して相対的に遅い速度Ｖａを有する自車両Ｃが後方から並走車Ｄｂにより追い越されるようにすれ違う際に、死角領域侵入判定部３４は、図３（ａ）に示すように、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを直接的に視認することが可能な場合（例えば、自車両Ｃの前端が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭよりも前後方向の前方側に存在する場合など）には、自車両Ｃが死角領域外に存在すると判定する。
そして、死角領域侵入判定部３４は、図３（ｂ）に示すように、自車両Ｃのミラー部カメラ２５が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭ越しに並走車Ｄｂの運転者の頭部ＤＨを撮像可能な撮像可能領域Ａ外に存在し、かつ、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを直接的に視認することができない場合（例えば、自車両Ｃの前端が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭよりも前後方向の後方側に存在する場合など）には、自車両Ｃが死角領域内に存在すると判定する。
そして、死角領域侵入判定部３４は、図３（ｃ）に示すように、自車両Ｃのミラー部カメラ２５が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭ越しに並走車Ｄｂの運転者の頭部ＤＨを撮像可能な撮像可能領域Ａ内に存在する場合には、自車両Ｃが死角領域外に存在すると判定する。
【００２８】
方向指示灯検出部３５は、例えば外界センサ１１の各画像処理部２４，２６から出力される画像データに基づき、自車両の走行車線に隣接する並走車線を並走する並走車の所定の注目領域（例えば、進行方向における前部および後部など）において、所定周期で輝度などが変化する局所領域が存在する場合に、並走車の方向指示灯が点灯していると判定する。
【００２９】
可能性判定部３６は、例えば方向指示灯検出部３５により検出される並走車の方向指示灯の点灯状態に基づき、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があるか否かを判定する。
【００３０】
離脱操作検出部３７は、例えば並走車に対して、自車両の運転者により実行される所定の運転操作、つまり並走車の運転者の死角領域から離脱するための操作（例えば、アクセルペダルの踏み込み操作、ブレーキペダルの踏み込み操作、ステアリングホイールの操舵など）を検出する。
【００３１】
車両制御部３８は、死角領域侵入判定部３４の判定結果に応じて、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したことを警報装置１７により自車両の乗員に報知することを指示する制御信号を出力する。
また、車両制御部３８は、自車両が並走車の死角領域に侵入している状態で、方向指示灯検出部３５により並走車の方向指示灯の点灯が検出された場合あるいは並走車位置検出部３１により検出された並走車の位置から並走車が車線変更を開始したことを検知した場合には、並走車の運転者の死角領域から離脱するようにして自車両の走行状態を制御する制御信号（例えば、トランスミッション（Ｔ／Ｍ）の変速動作を制御する制御信号およびスロットルアクチュエータ１４により内燃機関（Ｅ）の駆動力を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ１５により減速を制御する制御信号およびステアリングアクチュエータ１６により転舵を制御する制御信号など）を出力し、死角領域からの離脱の支援動作あるいは死角領域からの離脱動作として、自車両の加速および減速と、転舵とを制御する。
【００３２】
なお、警報装置１７は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置等であって、車両制御部３８から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させることによって、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したこと、さらには、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があること、さらには、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、車両制御部３８から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したこと、さらには、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があること、さらには、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、車両制御部３８から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したこと、さらには、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があること、さらには、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
【００３３】
本実施の形態による走行支援装置１０は上記構成を備えており、次に、この走行支援装置１０の動作について説明する。
【００３４】
先ず、以下に、並走車を検知する処理について説明する。
例えば図４に示すステップＳ０１においては、外界センサ１１から出力される画像データに基づき、並走車線の画像を取得する。
そして、ステップＳ０２においては、並走車線の画像中に存在する移動体を抽出し、クラスタリングをおこなう。
そして、ステップＳ０３においては、自車両に対する相対速度の絶対値が低い移動体が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、自車両に対する相対速度の絶対値が低い移動体を対象移動体として設定し、ステップＳ０４に進む。
【００３５】
そして、ステップＳ０４においては、例えば外界センサ１１のレーダ制御部２２から出力されるビート信号に基づき、対象移動体の相対距離を算出する。
そして、ステップＳ０５においては、対象移動体の相対距離に基づき、対象移動体の大きさを正規化する。
そして、ステップＳ０６においては、所定のパターンマッチングなどにより対象移動体を適宜の車両と照合する。
そして、ステップＳ０７においては、対象移動体は車両であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。
そして、ステップＳ０８においては、対象移動体は並走車であると判定し、リターンに進み、処理を終了する。
【００３６】
次に、以下に、並走車の運転者の頭部を検出する処理について説明する。
例えば図５に示すステップＳ１１においては、外界センサ１１から出力される画像データに基づき、並走車の画像を取得する。
そして、ステップＳ１２においては、並走車の画像中にサイドミラーが存在すると推定される領域を注目領域として設定する。
そして、ステップＳ１３においては、注目領域に対して、例えばソーベルフィルタなどによる所定のフィルタ処理によってエッジ抽出をおこなう。
そして、ステップＳ１４においては、抽出したエッジに基づき各物体のクラスタリングを行う。
【００３７】
そして、ステップＳ１５においては、クラスタリングされた各物体を識別し、サイドミラーを含むミラー部を識別する。
そして、ステップＳ１６においては、ミラー部の画像を、例えば射影変換などにより正規化する。
そして、ステップＳ１７においては、正規化された画像に所定の頭部特徴（例えば、頭部、目部、鼻部、耳部など）が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１８に進む。
【００３８】
そして、ステップＳ１８においては、存在すると判定された複数（例えば、少なくとも２つなど）の頭部特徴は所定距離内に存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。
そして、ステップＳ１９においては、ミラー部にサイドミラーの鏡像として並走車の運転者の頭部が存在すると判定して、リターンに進み、処理を終了する。
【００３９】
以下に、並走車の方向指示灯の点灯状態を検出する処理について説明する。
例えば図６に示すステップＳ２１においては、外界センサ１１から出力される画像データに基づき、並走車の画像を取得する。
そして、ステップＳ２２においては、並走車の進行方向前部を含む領域を注目領域として設定する。
そして、ステップＳ２３においては、注目領域内に所定周期で輝度などが変化する局所領域が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２４に進む。
そして、ステップＳ２４においては、並走車の方向指示灯が点灯していると判定し、リターンに進み、処理を終了する。
【００４０】
以下に、死角領域からの離脱の処理について説明する。
例えば図７に示すステップＳ３１においては、並走車が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
そして、ステップＳ３２においては、ミラー部の画像を取得する。
そして、ステップＳ３３においては、ミラー部にサイドミラーの鏡像として並走車の運転者の頭部が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３４に進む。
【００４１】
そして、ステップＳ３４においては、自車両の前端を並走車の運転者が視認可能か否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３５に進む。
そして、ステップＳ３５においては、自車両が並走車の死角領域に存在すると判定する。
そして、ステップＳ３６においては、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したことを警報装置１７により自車両の乗員に報知する。
【００４２】
そして、ステップＳ３７においては、並走車の方向指示灯は点灯しているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３８に進み、このステップＳ３８においては、並走車の運転者の死角領域から離脱するようにして自車両の走行状態を制御し、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３９に進む。
そして、ステップＳ３９においては、並走車が車線変更を開始したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
【００４３】
例えば図２（ａ）に示すように、自車両Ｃのミラー部カメラ２５が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭ越しに並走車の運転者の頭部ＤＨを撮像可能な撮像可能領域Ａ内に存在する場合には、並走車Ｄｂの運転者は車線変更を実行するときには、サイドミラーＳＭによって隣接車線の状況を確認する可能性が高いことから、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを見落として車線変更を実行する可能性は相対的に低いと推定することができる。
一方、例えば図２（ｂ）に示すように、自車両Ｃが死角領域内に存在する状態では、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを見落として車線変更を実行する可能性は相対的に高いと推定することができる。このため、自車両Ｃが死角領域内に到達した時点、あるいは、自車両Ｃが死角領域内に継続して存在する状態が所定時間経過した時点で、自車両Ｃの表示装置（図示略）の画面上に警報が出力されたり、スピーカー等により警告音または音声による警報が出力される。このとき、さらに並走車Ｄｂの方向指示灯の点灯が検出されると、例えば自車両が並走車の運転者の死角領域から離脱するまでの期間に亘って、警報が出力されると共に、死角領域からの所定の離脱の支援動作あるいは死角領域からの離脱動作として、例えば自動的な減速あるいは自動的な操舵により、並走車Ｄｂと自車両Ｃとの間に所定の安全距離を維持した減速がおこなわれたり、あるいは、例えば自動的な加速により、並走車Ｄｂが自車両Ｃの前方に侵入するより前のタイミングで並走車ＤＢの追い越しがおこなわれ、自車両Ｃが並走車Ｄｂの運転者の死角領域から離脱される。
また、例えば図２（ｃ）に示すように、自車両Ｃの前端が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭよりも前後方向の前方側に存在する場合には、並走車Ｄｂの運転者が車線変更を実行するときにサイドミラーＳＭによって隣接車線の状況を確認する際の周辺視によって自車両を認識する可能性が高いことから、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを見落として車線変更を実行する可能性は相対的に低いと推定することができる。
【００４４】
上述したように、本実施の形態による走行支援装置１０によれば、外界センサ１１の撮像により得られる並走車の画像から並走車の運転者を検出して並走車の運転者の死角領域を検知することから、並走車の運転者の死角領域を適切かつ精度よく検知することができる。
しかも、並走車に具備されるサイドミラーの鏡像から並走車の運転者が検出される場合には、並走車の運転者がサイドミラーを介して自車両を視認可能であると判断することができ、並走車の運転者の死角領域を適切に設定することができる。
さらに、自車両が並走車の運転者の死角領域に存在する状態で、並走車の方向指示灯の点灯が検出されることで並走車が右折または左折する可能性があると判断することができる場合には、自車両が並走車の運転者の死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御することにより、他車両と自車両との接触の発生を未然に防ぐことができる。
【００４５】
なお、上述した実施の形態において、ミラー部カメラ２５は、自車両の右側および左側の何れか一方を撮像する単一のカメラであってもよいし、自車両の右側および左側を撮像する２つのカメラであってもよい。
【００４６】
なお、上述した実施の形態において、ミラー部カメラ２５は、自車両の前後方向後部に配置されるとしたが、これに限定されず、例えば図８（ａ）〜（ｃ）に示す変形例のように、自車両の前後方向前部に配置されてもよい。
この変形例において、死角領域検知部３３は、頭部検出部３２により並走車のサイドミラーの鏡像から並走車の運転者の頭部が検出されたか否かの判定結果に加えて、自車両のミラー部カメラ２５の配置位置と自車両の後端との間の距離に基づいて、並走車の運転者の死角領域を検知する。
【００４７】
例えば図８（ａ）に示すように、速度Ｖｂを有する並走車Ｄｂの運転者が、相対的に遅い速度Ｖａを有する自車両Ｃを後ろから追い越すようにしてすれ違う際に、自車両Ｃを直接的に視認することが可能な場合（例えば、自車両Ｃの前端が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭよりも前後方向の前方側に存在する場合など）には、死角領域検知部３３は、自車両Ｃの位置を死角領域外であると判定する。
そして、例えば図８（ｂ）に示すように、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを、サイドミラーＳＭ越しに、かつ、直接的に、視認することが不可能な場合には、死角領域検知部３３は、自車両Ｃの位置を死角領域内であると判定する。
そして、例えば図８（ｃ）に示すように、自車両Ｃのミラー部カメラ２５が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭ越しに並走車Ｄｂの運転者の頭部ＤＨを撮像可能な撮像可能領域Ａ外に存在することに起因して、外界センサ１１の画像処理部２６から出力される画像データから死角範囲の境界線を精度よく検知することができない場合であっても、自車両のミラー部カメラ２５の配置位置と自車両の後端との間の距離に基づいて、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃの後端をサイドミラーＳＭ越しに視認可能であると推定される場合には、死角領域検知部３３は、自車両Ｃの位置を死角領域外であると判定する。
【００４８】
なお、上述した実施の形態において、死角領域検知部３３は、ミラー部カメラ２５の撮像により得られた画像データに基づき、頭部検出部３２により並走車のサイドミラーの鏡像から並走車の運転者の頭部が検出されたか否かに応じて、並走車の運転者の死角領域を検知するとしたが、これに限定されず、例えば自車両に具備されるミラー部カメラ２５あるいは他のカメラの撮像により得られる画像データに基づき、並走車に具備される他のミラーあるいはサイドミラーの鏡像から並走車の運転者の頭部が検出されたか否かに応じて、並走車の運転者の死角領域を検知してもよい。
【００４９】
なお、上述した実施の形態において、並走車位置検出部３１は、例えば外界センサ１１のレーダ制御部２２から出力されるビート信号に基づき、自車両の走行車線に隣接する並走車線の移動体までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）および方位（角度）を検出するとしたが、これに限定されず、例えば外界センサ１１から出力される画像データに基づき、自車両の走行車線に隣接する並走車線の移動体までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）を検出してもよい。
【００５０】
なお、上述した実施の形態において、自車両の車両制御部３８は、自車両が並走車の死角領域に侵入したことを警報装置１７により自車両の乗員に報知するとしたが、これに限定されず、例えば図９に示す上述した実施の形態の変形例のように、自車両の外界に存在する他車両と、例えば車車間通信などによって通信可能な通信装置４１を備え、自車両が他車両の運転者の死角領域に存在することを、他車両に通信により通知してもよい。
さらに、自車両と同様にして上述した実施の形態の変形例に係る走行支援装置１０を具備する他車両が、自車両の運転者の死角領域に存在することを、自車両に対して通信により通知した場合には、この通信による通知を、自車両は通信装置４１により受信し、受信結果に応じて、他車両が自車両の死角領域に侵入したことを警報装置１７により自車両の乗員に報知することを指示する制御信号を出力したり、自車両が死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作、あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する制御信号を出力してもよい。
【００５１】
なお、上述した実施形態において、可能性判定部３６は、例えば方向指示灯検出部３５により検出される並走車の方向指示灯の点灯状態に基づき、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があるか否かを判定するとしたが、これに限定されず、例えば方向指示灯の点灯状態のみならず、車両状態センサ１２から出力される自車両の走行状態量（例えば、現在の車速、ヨーレートなど）の検出結果に基づき、自車両の将来の走行軌跡を予測し、さらに外界センサ１１により検知される自車両の走行車線に隣接する並走車線の並走車までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）および方位（角度）の検出結果に基づき、並走車の将来の走行軌跡を予測し、並走車が自車両の走行軌跡に進入する可能性があるか否かを判定してもよい。
【００５２】
なお、上述した実施形態において、可能性判定部３６は、例えば方向指示灯検出部３５により検出される並走車の方向指示灯の点灯状態に基づき、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があるか否かを判定するとしたが、これに限定されず、方向指示灯の点灯状態のみならず、外界センサ１１から出力される画像データに基づき、自車両の走行車線と並走車の走行車線とを区分する区分線（例えば、白線など）を、並走車のタイヤが越えるか否かを判断し、並走車のタイヤが区分線を越えたと判断した場合に、並走車が自車両の走行車線に進入する可能性があると判定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施の形態に係る走行支援装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る自車両と並走車との相対位置の例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る自車両と並走車との相対位置の例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態の変形例に係る自車両と並走車との相対位置の例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態の変形例に係る走行支援装置の構成図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０ 走行支援装置
１７ 警報装置（報知手段）
２５ ミラー部カメラ（撮像手段）
３３ 死角領域検知部（死角領域検知手段）
３８ 車両制御部（報知手段、制御手段）
４１ 通信装置（通信手段）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する並走車両の大きさに基づき、並走車両の死角領域を算出し、自車両が死角領域に存在する場合に警報を出力する車両用警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特公平７−１００４２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る車両用警報装置によれば、予め、並走車両の大きさに応じた死角領域を記憶しておく必要があり、並走車両の車種毎に適切かつ精度のよい死角領域を記憶するために要する記憶容量が膨大になってしまうという問題が生じる。しかも、各車両の後側方を視認するためのミラーの設置状態は運転者の好みに応じて変化することから、車種毎に予め設定される死角領域と実際の死角領域との間に過大な差異が生じる虞がある
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、他車両の死角領域を適切かつ精度よく検知して自車両の走行を適切に支援することが可能な走行支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る走行支援装置は、自車両の外界に存在する他車両を撮像する撮像手段（例えば、実施の形態でのミラー部カメラ２５）と、前記撮像手段の撮像により得られる他車両の画像から他車両の運転者を検出する運転者検出手段（例えば、実施の形態での頭部検出部３２）と、前記運転者検出手段による検出結果に基づき、前記他車両の死角領域を検知する死角領域検知手段（例えば、実施の形態での死角領域検知部３３）とを備える。
【０００５】
さらに、本発明の第２態様に係る走行支援装置では、前記運転者検出手段は、前記画像中の他車両のミラー（例えば、実施の形態でのサイドミラー）の鏡像から他車両の運転者を検出しており、前記死角領域検知手段は、前記運転者検出手段により前記画像中の他車両のミラーの鏡像から前記他車両の運転者が検出される場合の自車両の位置を、前記死角領域外の位置とする。
【０００６】
さらに、本発明の第３態様に係る走行支援装置は、前記死角領域検知手段により検知された前記死角領域に自車両が存在する場合に、自車両が前記死角領域に存在することを自車両の乗員に報知する報知手段（例えば、実施の形態での車両制御部３８および警報装置１７）を備える。
【０００７】
さらに、本発明の第４態様に係る走行支援装置は、前記死角領域検知手段により検知された前記死角領域に自車両が存在する場合に、自車両が前記死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御する制御手段（例えば、実施の形態での車両制御部３８）を備える。
【０００８】
さらに、本発明の第５態様に係る走行支援装置は、前記他車両の方向指示灯の点灯状態を検出する点灯検出手段（例えば、実施の形態での方向指示灯検出部３５）と、前記点灯検出手段により前記方向指示灯の点灯が検出され、かつ、自車両が前記死角領域に存在する場合に、自車両が前記死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御する第２の制御手段（例えば、実施の形態での車両制御部３８）とを備える。
【０００９】
さらに、本発明の第６態様に係る走行支援装置は、自車両が前記死角領域に存在することを通信により前記他車両に通知する通信手段（例えば、実施の形態での通信装置４１）を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の第１態様に係る走行支援装置によれば、撮像手段の撮像により得られる他車両の画像から他車両の運転者を検出して他車両の死角領域を検知することから、他車両の運転者の死角領域を適切かつ精度よく検知することができる。
【００１１】
さらに、本発明の第２態様に係る走行支援装置によれば、他車両に具備されるミラーの鏡像から他車両の運転者が検出される場合には、他車両の運転者がミラーを介して自車両を視認可能であると判断することができ、他車両の死角領域を適切に設定することができる。
【００１２】
さらに、本発明の第３態様に係る走行支援装置によれば、自車両が他車両の死角領域に存在する状態で、自車両が死角領域に存在することを自車両の乗員に適切に報知することができる。
【００１３】
さらに、本発明の第４態様に係る走行支援装置によれば、自車両が他車両の死角領域に存在する状態で、自車両が死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御することにより、他車両の運転者から見落とされやすい死角領域から適切に離脱することができる。
【００１４】
さらに、本発明の第５態様に係る走行支援装置によれば、自車両が他車両の死角領域に存在する状態で、他車両の方向指示灯の点灯が検出されることで他車両が右折または左折する可能性があると判断することができ、自車両が死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御することにより、他車両と自車両との接触の発生を未然に防ぐことができる。
【００１５】
さらに、本発明の第６態様に係る走行支援装置によれば、自車両が他車両の死角領域に存在する状態で、自車両が死角領域に存在することを他車両に通知することにより、他車両の乗員が視認し難い位置に自車両が存在することを他車両に適切に知らせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態に係る走行支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による走行支援装置１０は、例えば図１に示すように、内燃機関（Ｅ）の駆動力をトランスミッション（Ｔ／Ｍ）を介して車両の駆動輪（図示略）に伝達する車両に搭載され、外界センサ１１と、車両状態センサ１２と、処理装置１３と、スロットルアクチュエータ１４と、ブレーキアクチュエータ１５と、ステアリングアクチュエータ１６と、警報装置１７とを備えて構成されている。
【００１７】
外界センサ１１は、例えばレーザ光やミリ波などの電磁波によるビームスキャン型のレーダ２１およびレーダ制御部２２と、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能な前方カメラ２３およびミラー部カメラ２５と、各画像処理部２４，２６と、を備えて構成されている。
【００１８】
例えばレーダ制御部２２は、例えば自車両の進行方向前方に設定された検出対象領域を角度方向に複数の領域に分割し、各領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信すると共に、各発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成し、処理装置１３に出力する。
【００１９】
また、例えば画像処理部２４は、自車両の進行方向前方の検出対象領域を撮影可能な前方カメラ２３により撮影して得た自車両の進行方向前方の外界の画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成し、処理装置１３に出力する。
【００２０】
また、例えば画像処理部２６は、自車両の走行車線に隣接する並走車線を走行する他車両（並走車）に具備されるサイドミラーを撮影可能なミラー部カメラ２５により撮影して得た所定の検出対象領域の画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成し、処理装置１３に出力する。
なお、ミラー部カメラ２５は、例えば図２（ａ）〜（ｃ）および図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、自車両（Ｃ）の前後方向後部に配置され、自車両（Ｃ）の前後方向前方に対して左右方向に所定角度だけ傾斜した方向に設定された検出対象領域を撮影可能である。
【００２１】
車両状態センサ１２は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、車体に作用する加速度を検出する加速度センサや、車体の姿勢や進行方向を検出するジャイロセンサや、ヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、例えば人工衛星を利用して自車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する受信機や、運転者による運転操作（例えば、アクセルペダルの踏み込み操作量、ブレーキペダルの踏み込み操作量、ステアリングホイールの舵角など）を検出する各センサなどを備えて構成されている。
【００２２】
処理装置１３は、例えば並走車位置検出部３１と、頭部検出部３２と、死角領域検知部３３と、死角領域侵入判定部３４と、方向指示灯検出部３５と、可能性判定部３６と、離脱操作検出部３７と、車両制御部３８とを備えて構成されている。
【００２３】
並走車位置検出部３１は、例えば外界センサ１１のレーダ制御部２２から出力されるビート信号に基づき、自車両の走行車線に隣接する並走車線の移動体までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）および方位（角度）を検出する。
そして、並走車位置検出部３１は、例えば外界センサ１１の各画像処理部２４，２６から出力される画像データに基づき、自車両の走行車線に隣接する並走車線を並走する並走車を検出する。
【００２４】
頭部検出部３２は、例えば外界センサ１１の画像処理部２６から出力される画像データ、つまり自車両の走行車線に隣接する並走車線を走行する並走車に具備されるサイドミラーを撮影可能なミラー部カメラ２５により撮影して得た画像データに基づき、並走車のサイドミラーの鏡像から並走車の運転者の頭部を検出する。
【００２５】
死角領域検知部３３は、頭部検出部３２により並走車のサイドミラーの鏡像から並走車の運転者の頭部が検出された場合には、自車両が並走車の運転者により並走車のサイドミラー越しに視認可能な位置（つまり、死角領域外）に存在すると判断し、一方、頭部検出部３２により並走車のサイドミラーの鏡像から並走車の運転者の頭部が検出されない場合には、自車両が並走車の運転者により並走車のサイドミラー越しに視認不可能な位置（つまり、死角領域）に存在すると判断して、並走車の運転者の死角領域を検知する。
【００２６】
死角領域侵入判定部３４は、並走車位置検出部３１により検出された自車両の走行車線に隣接する並走車線を並走する並走車の位置と、死角領域検知部３３により検知された並走車の運転者の死角領域とに基づき、自車両が死角領域に侵入したか否かを判定する。
例えば図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、速度Ｖｂを有する並走車Ｄｂに対して相対的に早い速度Ｖａを有する自車両Ｃが後方から並走車Ｄｂを追い越すようにすれ違う際に、死角領域侵入判定部３４は、図２（ａ）に示すように、自車両Ｃのミラー部カメラ２５が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭ越しに並走車の運転者の頭部ＤＨを撮像可能な撮像可能領域Ａ内に存在する場合には、自車両Ｃが死角領域外に存在すると判定する。
そして、死角領域侵入判定部３４は、図２（ｂ）に示すように、自車両Ｃのミラー部カメラ２５が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭ越しに並走車Ｄｂの運転者の頭部ＤＨを撮像可能な撮像可能領域Ａ外に存在し、かつ、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを直接的に視認することができない場合（例えば、自車両Ｃの前端が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭよりも前後方向の後方側に存在する場合など）には、自車両Ｃが死角領域内に存在すると判定する。
そして、死角領域侵入判定部３４は、図２（ｃ）に示すように、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを直接的に視認することが可能な場合（例えば、自車両Ｃの前端が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭよりも前後方向の前方側に存在する場合など）には、自車両Ｃが死角領域外に存在すると判定する。
【００２７】
同様にして、例えば図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、速度Ｖｂを有する並走車Ｄｂに対して相対的に遅い速度Ｖａを有する自車両Ｃが後方から並走車Ｄｂにより追い越されるようにすれ違う際に、死角領域侵入判定部３４は、図３（ａ）に示すように、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを直接的に視認することが可能な場合（例えば、自車両Ｃの前端が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭよりも前後方向の前方側に存在する場合など）には、自車両Ｃが死角領域外に存在すると判定する。
そして、死角領域侵入判定部３４は、図３（ｂ）に示すように、自車両Ｃのミラー部カメラ２５が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭ越しに並走車Ｄｂの運転者の頭部ＤＨを撮像可能な撮像可能領域Ａ外に存在し、かつ、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを直接的に視認することができない場合（例えば、自車両Ｃの前端が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭよりも前後方向の後方側に存在する場合など）には、自車両Ｃが死角領域内に存在すると判定する。
そして、死角領域侵入判定部３４は、図３（ｃ）に示すように、自車両Ｃのミラー部カメラ２５が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭ越しに並走車Ｄｂの運転者の頭部ＤＨを撮像可能な撮像可能領域Ａ内に存在する場合には、自車両Ｃが死角領域外に存在すると判定する。
【００２８】
方向指示灯検出部３５は、例えば外界センサ１１の各画像処理部２４，２６から出力される画像データに基づき、自車両の走行車線に隣接する並走車線を並走する並走車の所定の注目領域（例えば、進行方向における前部および後部など）において、所定周期で輝度などが変化する局所領域が存在する場合に、並走車の方向指示灯が点灯していると判定する。
【００２９】
可能性判定部３６は、例えば方向指示灯検出部３５により検出される並走車の方向指示灯の点灯状態に基づき、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があるか否かを判定する。
【００３０】
離脱操作検出部３７は、例えば並走車に対して、自車両の運転者により実行される所定の運転操作、つまり並走車の運転者の死角領域から離脱するための操作（例えば、アクセルペダルの踏み込み操作、ブレーキペダルの踏み込み操作、ステアリングホイールの操舵など）を検出する。
【００３１】
車両制御部３８は、死角領域侵入判定部３４の判定結果に応じて、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したことを警報装置１７により自車両の乗員に報知することを指示する制御信号を出力する。
また、車両制御部３８は、自車両が並走車の死角領域に侵入している状態で、方向指示灯検出部３５により並走車の方向指示灯の点灯が検出された場合あるいは並走車位置検出部３１により検出された並走車の位置から並走車が車線変更を開始したことを検知した場合には、並走車の運転者の死角領域から離脱するようにして自車両の走行状態を制御する制御信号（例えば、トランスミッション（Ｔ／Ｍ）の変速動作を制御する制御信号およびスロットルアクチュエータ１４により内燃機関（Ｅ）の駆動力を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ１５により減速を制御する制御信号およびステアリングアクチュエータ１６により転舵を制御する制御信号など）を出力し、死角領域からの離脱の支援動作あるいは死角領域からの離脱動作として、自車両の加速および減速と、転舵とを制御する。
【００３２】
なお、警報装置１７は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置等であって、車両制御部３８から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させることによって、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したこと、さらには、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があること、さらには、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、車両制御部３８から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したこと、さらには、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があること、さらには、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、車両制御部３８から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したこと、さらには、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があること、さらには、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
【００３３】
本実施の形態による走行支援装置１０は上記構成を備えており、次に、この走行支援装置１０の動作について説明する。
【００３４】
先ず、以下に、並走車を検知する処理について説明する。
例えば図４に示すステップＳ０１においては、外界センサ１１から出力される画像データに基づき、並走車線の画像を取得する。
そして、ステップＳ０２においては、並走車線の画像中に存在する移動体を抽出し、クラスタリングをおこなう。
そして、ステップＳ０３においては、自車両に対する相対速度の絶対値が低い移動体が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、自車両に対する相対速度の絶対値が低い移動体を対象移動体として設定し、ステップＳ０４に進む。
【００３５】
そして、ステップＳ０４においては、例えば外界センサ１１のレーダ制御部２２から出力されるビート信号に基づき、対象移動体の相対距離を算出する。
そして、ステップＳ０５においては、対象移動体の相対距離に基づき、対象移動体の大きさを正規化する。
そして、ステップＳ０６においては、所定のパターンマッチングなどにより対象移動体を適宜の車両と照合する。
そして、ステップＳ０７においては、対象移動体は車両であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。
そして、ステップＳ０８においては、対象移動体は並走車であると判定し、リターンに進み、処理を終了する。
【００３６】
次に、以下に、並走車の運転者の頭部を検出する処理について説明する。
例えば図５に示すステップＳ１１においては、外界センサ１１から出力される画像データに基づき、並走車の画像を取得する。
そして、ステップＳ１２においては、並走車の画像中にサイドミラーが存在すると推定される領域を注目領域として設定する。
そして、ステップＳ１３においては、注目領域に対して、例えばソーベルフィルタなどによる所定のフィルタ処理によってエッジ抽出をおこなう。
そして、ステップＳ１４においては、抽出したエッジに基づき各物体のクラスタリングを行う。
【００３７】
そして、ステップＳ１５においては、クラスタリングされた各物体を識別し、サイドミラーを含むミラー部を識別する。
そして、ステップＳ１６においては、ミラー部の画像を、例えば射影変換などにより正規化する。
そして、ステップＳ１７においては、正規化された画像に所定の頭部特徴（例えば、頭部、目部、鼻部、耳部など）が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１８に進む。
【００３８】
そして、ステップＳ１８においては、存在すると判定された複数（例えば、少なくとも２つなど）の頭部特徴は所定距離内に存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。
そして、ステップＳ１９においては、ミラー部にサイドミラーの鏡像として並走車の運転者の頭部が存在すると判定して、リターンに進み、処理を終了する。
【００３９】
以下に、並走車の方向指示灯の点灯状態を検出する処理について説明する。
例えば図６に示すステップＳ２１においては、外界センサ１１から出力される画像データに基づき、並走車の画像を取得する。
そして、ステップＳ２２においては、並走車の進行方向前部を含む領域を注目領域として設定する。
そして、ステップＳ２３においては、注目領域内に所定周期で輝度などが変化する局所領域が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２４に進む。
そして、ステップＳ２４においては、並走車の方向指示灯が点灯していると判定し、リターンに進み、処理を終了する。
【００４０】
以下に、死角領域からの離脱の処理について説明する。
例えば図７に示すステップＳ３１においては、並走車が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
そして、ステップＳ３２においては、ミラー部の画像を取得する。
そして、ステップＳ３３においては、ミラー部にサイドミラーの鏡像として並走車の運転者の頭部が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３４に進む。
【００４１】
そして、ステップＳ３４においては、自車両の前端を並走車の運転者が視認可能か否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３５に進む。
そして、ステップＳ３５においては、自車両が並走車の死角領域に存在すると判定する。
そして、ステップＳ３６においては、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したことを警報装置１７により自車両の乗員に報知する。
【００４２】
そして、ステップＳ３７においては、並走車の方向指示灯は点灯しているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３８に進み、このステップＳ３８においては、並走車の運転者の死角領域から離脱するようにして自車両の走行状態を制御し、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３９に進む。
そして、ステップＳ３９においては、並走車が車線変更を開始したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
【００４３】
例えば図２（ａ）に示すように、自車両Ｃのミラー部カメラ２５が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭ越しに並走車の運転者の頭部ＤＨを撮像可能な撮像可能領域Ａ内に存在する場合には、並走車Ｄｂの運転者は車線変更を実行するときには、サイドミラーＳＭによって隣接車線の状況を確認する可能性が高いことから、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを見落として車線変更を実行する可能性は相対的に低いと推定することができる。
一方、例えば図２（ｂ）に示すように、自車両Ｃが死角領域内に存在する状態では、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを見落として車線変更を実行する可能性は相対的に高いと推定することができる。このため、自車両Ｃが死角領域内に到達した時点、あるいは、自車両Ｃが死角領域内に継続して存在する状態が所定時間経過した時点で、自車両Ｃの表示装置（図示略）の画面上に警報が出力されたり、スピーカー等により警告音または音声による警報が出力される。このとき、さらに並走車Ｄｂの方向指示灯の点灯が検出されると、例えば自車両が並走車の運転者の死角領域から離脱するまでの期間に亘って、警報が出力されると共に、死角領域からの所定の離脱の支援動作あるいは死角領域からの離脱動作として、例えば自動的な減速あるいは自動的な操舵により、並走車Ｄｂと自車両Ｃとの間に所定の安全距離を維持した減速がおこなわれたり、あるいは、例えば自動的な加速により、並走車Ｄｂが自車両Ｃの前方に侵入するより前のタイミングで並走車ＤＢの追い越しがおこなわれ、自車両Ｃが並走車Ｄｂの運転者の死角領域から離脱される。
また、例えば図２（ｃ）に示すように、自車両Ｃの前端が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭよりも前後方向の前方側に存在する場合には、並走車Ｄｂの運転者が車線変更を実行するときにサイドミラーＳＭによって隣接車線の状況を確認する際の周辺視によって自車両を認識する可能性が高いことから、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを見落として車線変更を実行する可能性は相対的に低いと推定することができる。
【００４４】
上述したように、本実施の形態による走行支援装置１０によれば、外界センサ１１の撮像により得られる並走車の画像から並走車の運転者を検出して並走車の運転者の死角領域を検知することから、並走車の運転者の死角領域を適切かつ精度よく検知することができる。
しかも、並走車に具備されるサイドミラーの鏡像から並走車の運転者が検出される場合には、並走車の運転者がサイドミラーを介して自車両を視認可能であると判断することができ、並走車の運転者の死角領域を適切に設定することができる。
さらに、自車両が並走車の運転者の死角領域に存在する状態で、並走車の方向指示灯の点灯が検出されることで並走車が右折または左折する可能性があると判断することができる場合には、自車両が並走車の運転者の死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御することにより、他車両と自車両との接触の発生を未然に防ぐことができる。
【００４５】
なお、上述した実施の形態において、ミラー部カメラ２５は、自車両の右側および左側の何れか一方を撮像する単一のカメラであってもよいし、自車両の右側および左側を撮像する２つのカメラであってもよい。
【００４６】
なお、上述した実施の形態において、ミラー部カメラ２５は、自車両の前後方向後部に配置されるとしたが、これに限定されず、例えば図８（ａ）〜（ｃ）に示す変形例のように、自車両の前後方向前部に配置されてもよい。
この変形例において、死角領域検知部３３は、頭部検出部３２により並走車のサイドミラーの鏡像から並走車の運転者の頭部が検出されたか否かの判定結果に加えて、自車両のミラー部カメラ２５の配置位置と自車両の後端との間の距離に基づいて、並走車の運転者の死角領域を検知する。
【００４７】
例えば図８（ａ）に示すように、速度Ｖｂを有する並走車Ｄｂの運転者が、相対的に遅い速度Ｖａを有する自車両Ｃを後ろから追い越すようにしてすれ違う際に、自車両Ｃを直接的に視認することが可能な場合（例えば、自車両Ｃの前端が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭよりも前後方向の前方側に存在する場合など）には、死角領域検知部３３は、自車両Ｃの位置を死角領域外であると判定する。
そして、例えば図８（ｂ）に示すように、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃを、サイドミラーＳＭ越しに、かつ、直接的に、視認することが不可能な場合には、死角領域検知部３３は、自車両Ｃの位置を死角領域内であると判定する。
そして、例えば図８（ｃ）に示すように、自車両Ｃのミラー部カメラ２５が並走車ＤｂのサイドミラーＳＭ越しに並走車Ｄｂの運転者の頭部ＤＨを撮像可能な撮像可能領域Ａ外に存在することに起因して、外界センサ１１の画像処理部２６から出力される画像データから死角範囲の境界線を精度よく検知することができない場合であっても、自車両のミラー部カメラ２５の配置位置と自車両の後端との間の距離に基づいて、並走車Ｄｂの運転者が自車両Ｃの後端をサイドミラーＳＭ越しに視認可能であると推定される場合には、死角領域検知部３３は、自車両Ｃの位置を死角領域外であると判定する。
【００４８】
なお、上述した実施の形態において、死角領域検知部３３は、ミラー部カメラ２５の撮像により得られた画像データに基づき、頭部検出部３２により並走車のサイドミラーの鏡像から並走車の運転者の頭部が検出されたか否かに応じて、並走車の運転者の死角領域を検知するとしたが、これに限定されず、例えば自車両に具備されるミラー部カメラ２５あるいは他のカメラの撮像により得られる画像データに基づき、並走車に具備される他のミラーあるいはサイドミラーの鏡像から並走車の運転者の頭部が検出されたか否かに応じて、並走車の運転者の死角領域を検知してもよい。
【００４９】
なお、上述した実施の形態において、並走車位置検出部３１は、例えば外界センサ１１のレーダ制御部２２から出力されるビート信号に基づき、自車両の走行車線に隣接する並走車線の移動体までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）および方位（角度）を検出するとしたが、これに限定されず、例えば外界センサ１１から出力される画像データに基づき、自車両の走行車線に隣接する並走車線の移動体までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）を検出してもよい。
【００５０】
なお、上述した実施の形態において、自車両の車両制御部３８は、自車両が並走車の死角領域に侵入したことを警報装置１７により自車両の乗員に報知するとしたが、これに限定されず、例えば図９に示す上述した実施の形態の変形例のように、自車両の外界に存在する他車両と、例えば車車間通信などによって通信可能な通信装置４１を備え、自車両が他車両の運転者の死角領域に存在することを、他車両に通信により通知してもよい。
さらに、自車両と同様にして上述した実施の形態の変形例に係る走行支援装置１０を具備する他車両が、自車両の運転者の死角領域に存在することを、自車両に対して通信により通知した場合には、この通信による通知を、自車両は通信装置４１により受信し、受信結果に応じて、他車両が自車両の死角領域に侵入したことを警報装置１７により自車両の乗員に報知することを指示する制御信号を出力したり、自車両が死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作、あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する制御信号を出力してもよい。
【００５１】
なお、上述した実施形態において、可能性判定部３６は、例えば方向指示灯検出部３５により検出される並走車の方向指示灯の点灯状態に基づき、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があるか否かを判定するとしたが、これに限定されず、例えば方向指示灯の点灯状態のみならず、車両状態センサ１２から出力される自車両の走行状態量（例えば、現在の車速、ヨーレートなど）の検出結果に基づき、自車両の将来の走行軌跡を予測し、さらに外界センサ１１により検知される自車両の走行車線に隣接する並走車線の並走車までの距離（例えば、自車両に対する相対距離）および方位（角度）の検出結果に基づき、並走車の将来の走行軌跡を予測し、並走車が自車両の走行軌跡に進入する可能性があるか否かを判定してもよい。
【００５２】
なお、上述した実施形態において、可能性判定部３６は、例えば方向指示灯検出部３５により検出される並走車の方向指示灯の点灯状態に基づき、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があるか否かを判定するとしたが、これに限定されず、方向指示灯の点灯状態のみならず、外界センサ１１から出力される画像データに基づき、自車両の走行車線と並走車の走行車線とを区分する区分線（例えば、白線など）を、並走車のタイヤが越えるか否かを判断し、並走車のタイヤが区分線を越えたと判断した場合に、並走車が自車両の走行車線に進入する可能性があると判定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施の形態に係る走行支援装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る自車両と並走車との相対位置の例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る自車両と並走車との相対位置の例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態の変形例に係る自車両と並走車との相対位置の例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態の変形例に係る走行支援装置の構成図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０ 走行支援装置
１７ 警報装置（報知手段）
２５ ミラー部カメラ（撮像手段）
３３ 死角領域検知部（死角領域検知手段）
３８ 車両制御部（報知手段、制御手段）
４１ 通信装置（通信手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の外界に存在する他車両を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像により得られる他車両の画像から他車両の運転者を検出する運転者検出手段と、
前記運転者検出手段による検出結果に基づき、前記他車両の死角領域を検知する死角領域検知手段と
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記運転者検出手段は、前記画像中の他車両のミラーの鏡像から他車両の運転者を検出しており、
前記死角領域検知手段は、前記運転者検出手段により前記画像中の他車両のミラーの鏡像から前記他車両の運転者が検出される場合の自車両の位置を、前記死角領域外の位置とすることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記死角領域検知手段により検知された前記死角領域に自車両が存在する場合に、自車両が前記死角領域に存在することを自車両の乗員に報知する報知手段と
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記死角領域検知手段により検知された前記死角領域に自車両が存在する場合に、自車両が前記死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記他車両の方向指示灯の点灯状態を検出する点灯検出手段と、
前記点灯検出手段により前記方向指示灯の点灯が検出され、かつ、自車両が前記死角領域に存在する場合に、自車両が前記死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御する第２の制御手段と
を備えることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の走行支援装置。
【請求項６】
自車両が前記死角領域に存在することを通信により前記他車両に通知する通信手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の走行支援装置。
【請求項１】
自車両の外界に存在する他車両を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像により得られる他車両の画像から他車両の運転者を検出する運転者検出手段と、
前記運転者検出手段による検出結果に基づき、前記他車両の死角領域を検知する死角領域検知手段と
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記運転者検出手段は、前記画像中の他車両のミラーの鏡像から他車両の運転者を検出しており、
前記死角領域検知手段は、前記運転者検出手段により前記画像中の他車両のミラーの鏡像から前記他車両の運転者が検出される場合の自車両の位置を、前記死角領域外の位置とすることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記死角領域検知手段により検知された前記死角領域に自車両が存在する場合に、自車両が前記死角領域に存在することを自車両の乗員に報知する報知手段と
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記死角領域検知手段により検知された前記死角領域に自車両が存在する場合に、自車両が前記死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記他車両の方向指示灯の点灯状態を検出する点灯検出手段と、
前記点灯検出手段により前記方向指示灯の点灯が検出され、かつ、自車両が前記死角領域に存在する場合に、自車両が前記死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御する第２の制御手段と
を備えることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の走行支援装置。
【請求項６】
自車両が前記死角領域に存在することを通信により前記他車両に通知する通信手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の走行支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−２１１３０９（Ｐ２００９−２１１３０９Ａ）
【公開日】平成２１年９月１７日（２００９．９．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−５２４３７（Ｐ２００８−５２４３７）
【出願日】平成２０年３月３日（２００８．３．３）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年９月１７日（２００９．９．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月３日（２００８．３．３）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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