車両用歩行者検知装置、車両用歩行者保護システム
【課題】歩行者をより確実に追尾することが可能な車両用歩行者検知装置等を提供すること。
【解決手段】車両に搭載される車両用歩行者検知装置であって、車両周辺に放射した電磁波が障害物で反射されて前記車両に帰還した反射波を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した反射波のデータを格納する記憶手段と、前記記憶手段に格納された反射波のデータを参照して前記反射波の強度の分散を算出し、該算出した反射波の強度の分散が基準値以上である場合に前記障害物が歩行者であると判別し、前記障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する制御手段と、を備える車両用歩行者検知装置。
【解決手段】車両に搭載される車両用歩行者検知装置であって、車両周辺に放射した電磁波が障害物で反射されて前記車両に帰還した反射波を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した反射波のデータを格納する記憶手段と、前記記憶手段に格納された反射波のデータを参照して前記反射波の強度の分散を算出し、該算出した反射波の強度の分散が基準値以上である場合に前記障害物が歩行者であると判別し、前記障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する制御手段と、を備える車両用歩行者検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車両用歩行者検知装置、及び当該車両用歩行者検知装置の出力を利用して歩行者保護装置を作動させる車両用歩行者保護システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両にレーダー装置を搭載し、その出力を解析して障害物の種類（車両、歩行者等）を検知する技術について研究が進められている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、受信手段で受信される目標物からの反射波の受信強度に関する情報を参照し、目標物からの反射波の受信強度が所定の周期で増減を繰り返している場合に、目標物が人間であると判別する目標物判別装置について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３６１１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の装置では、所定の周期で増減を繰り返しているか否かを判定するのが困難である。また、歩行者が静止している場合には反射波の受信強度の変動が低下するため、歩行者を見失うおそれがある。
【０００６】
本発明の１側面は、歩行者をより確実に追尾することが可能な車両用歩行者検知装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、
車両に搭載される車両用歩行者検知装置であって、
車両周辺に放射した電磁波が障害物で反射されて前記車両に帰還した反射波を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した反射波のデータを格納する記憶手段と、
前記記憶手段に格納された反射波のデータを参照して前記反射波の強度の分散を算出し、該算出した反射波の強度の分散が基準値以上である場合に前記障害物が歩行者であると判別し、前記障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する制御手段と、
を備える車両用歩行者検知装置である。
【０００８】
この本発明の第１の態様によれば、記憶手段に格納された反射波のデータを参照して反射波の強度の分散を算出し、算出した反射波の強度の分散が基準値以上である場合に障害物が歩行者であると判別し、障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして歩行者の位置に関する情報を出力するため、歩行者をより確実に追尾することができる。
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の第２の態様は、
車両に搭載される車両用歩行者検知装置であって、
車両周辺に放射した電磁波が障害物で反射されて前記車両に帰還した反射波を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した反射波のデータを格納する記憶手段と、
前記記憶手段に格納された反射波のデータを参照して前記反射波の強度の分散を算出し、該算出した反射波の強度の分散の一定期間における変化が基準値以上である場合に前記障害物が歩行者であると判定し、前記障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する制御手段と、
を備える車両用歩行者検知装置である。
【００１０】
この本発明の第２の態様によれば、記憶手段に格納された反射波のデータを参照して反射波の強度の分散を算出し、算出した反射波の強度の分散の一定期間における変化が基準値以上である場合に障害物が歩行者であると判定し、障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして歩行者の位置に関する情報を出力するため、歩行者をより確実に追尾することができる。
【００１１】
また、本発明の第１又は第２の態様において、
前記制御手段は、前記障害物が歩行者であると判別してから一定時間、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する手段であるものとしてもよい。
【００１２】
また、本発明の第１又は第２の態様において、
前記制御手段は、前記反射波の強度が閾値以上である場合に障害物の存在を認識する手段であり、前記障害物が歩行者であると判定した以降、同一の障害物に適用する前記閾値を低下させる手段であるものとしてもよい。
【００１３】
また、本発明の第１又は第２の態様において、
前記車両周辺に放射される電磁波は、例えば２４ＧＨｚ帯ナローバンドである、
車両用歩行者検知装置。
【００１４】
本発明の第３の態様は、
本発明の第１又は第２の態様の車両用歩行者検知装置と、
前記車両用歩行者検知装置により出力された歩行者の位置に関する情報に基づいて作動する歩行者保護装置と、
を備える車両用歩行者保護システムである。
【００１５】
本発明の第３の態様によれば、歩行者をより確実に追尾し、歩行者保護装置を適切に作動させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の１側面によれば、歩行者をより確実に追尾することが可能な車両用歩行者検知装置等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施例に係る車両用歩行者保護システム１のシステム構成例である。
【図２】２４ＧＨｚ帯ＮＢレーダーが電磁波を放射した際に、歩行者が反射した反射波による受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示す図である。
【図３】２４ＧＨｚ帯ＮＢレーダーが電磁波を放射した際に、歩行者が反射した反射波による受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示す図である。
【図４】自車両に徐々に接近する他車両が反射した反射波による受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示す図である。
【図５】第１実施例に係る歩行者判別用ＥＣＵ３０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第１実施例に係る歩行者判別用ＥＣＵ３０により実行される処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【図７】第２実施例に係る歩行者判別用ＥＣＵ３０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１９】
＜第１実施例＞
以下、図面を参照し、本発明の第１実施例に係る車両用歩行者検知装置、及びこれを利用した車両用歩行者保護システムについて説明する。
【００２０】
［基本構成］
図１は、本発明の第１実施例に係る車両用歩行者保護システム１のシステム構成例である。車両用歩行者保護システム１は、主要な構成として、車両用歩行者検知装置１０と、歩行者保護装置４０と、を備える。また、車両用歩行者検知装置１０は、レーダー装置２０と、歩行者判別用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０と、を備える。
【００２１】
レーダー装置２０は、例えば２４ＧＨｚ帯の電磁波をＮＢ（ナローバンド）レーダーである。レーダー装置２０は、電磁波を車両前方（又は後方、側方、前側方等）に放射する送信アンテナ２２と、送信アンテナに供給する送信信号を生成する信号生成部２４と、電磁波が障害物により反射されて帰還する反射波を受信する受信アンテナ２６と、を備える。送信アンテナ２２は、受信アンテナ２６と一体型のものが用いられてもよい。本発明の適用上、レーダー装置２０の方式は如何なるものでもよいが、例えばＦＭ−ＣＷ方式等が採用される。
【００２２】
ＦＭ−ＣＷ方式とは、周波数が漸次増減する送信信号と受信信号をミキシングすることによりビート信号を発生させ、ビート信号の周波数（ビート周波数）を、送信信号の周波数が増加する上昇部と周波数が減少する下降部の区間毎に特定し、上昇部のビート周波数と下降部のビート周波数に基づいてＤＢＭ（Digital Beam Forming）等を適用することにより、測定対象物（障害物）との距離、方位、相対速度を測定する方式である。
【００２３】
レーダー装置２０は、このように測定される障害物との距離、相対速度、及び受信アンテナ２６が受信した反射波の強度を示す受信アンテナ２６の受信電力等のデータを歩行者判別用ＥＣＵ３０に出力する。
【００２４】
歩行者判別用ＥＣＵ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を中心としてＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置３２がバスを介して相互に接続されたマイクロコンピュータであり、その他、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＤＶＤ−Ｒ（Digital Versatile Disk-Recordable）ドライブ、ＣＤ−Ｒ（Compact Disc-Recordable）ドライブ、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）等の補助記憶装置やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。補助記憶装置には、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００２５】
歩行者判別用ＥＣＵ３０は、レーダー装置２０から入力される障害物との距離、相対速度、受信アンテナ２６の受信電力のデータを、例えば時系列データとしてメモリ装置３２に格納する。そして、特に受信アンテナ２６の受信電力のデータの履歴に基づき、レーダー装置２０が検知した障害物が歩行者か否かを判別する。歩行者判別用ＥＣＵ３０は、歩行者であると判別した障害物のうち、受信アンテナ２６の受信電力が閾値以上のものについての距離、方位、相対速度のデータを、歩行者保護装置４０に出力する。すなわち、受信アンテナ２６の受信電力が閾値以上である障害物を、実際に存在する障害物と認識し、認識した障害物のうち歩行者であると判別された障害物のデータを歩行者保護装置４０に出力する。歩行者判別の具体的手法については後述する。
【００２６】
歩行者保護装置４０は、例えば、ボンネット上に展開するエアバッグシステムやボンネットの後部を持ち上げるアクチュエーター、可動バンパー等の歩行者保護デバイス４２と、歩行者判別用ＥＣＵ３０から入力された歩行者との距離、方位、相対速度に応じて歩行者保護デバイス４２を作動させる制御装置４４と、を備える。一例として、制御装置４４は、例えば歩行者との距離、及び方位から把握される歩行者の位置が車両を中心とする所定領域以内であり、相対速度が接近方向である場合に歩行者保護デバイス４２を作動させる。制御装置４４の機能は歩行者判別用ＥＣＵ３０に統合されてもよい。ここで、ボンネットの後部を持ち上げるのは、通常エンジンルーム内の部品等に比して柔らかい材質で構成されるボンネットにより歩行者の頭部に与える衝撃を抑制すると共に、歩行者の頭部が上記エンジンルーム内の部品等に打ち付けられるのを防止するためである。
【００２７】
［歩行者判別］
以下、歩行者判別用ＥＣＵ３０による歩行者判別処理について説明する。
【００２８】
図２、３は、２４ＧＨｚ帯ＮＢレーダーが電磁波を放射した際に、歩行者が反射した反射波による受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示す図である。図２は、歩行者が車両から１０［ｍ］程度の位置で静止している場合の受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示し、図３は、歩行者が歩行しており、車両から徐々に遠ざかっている（例えば０［ｍ］→１０［ｍ］）場合の受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示す。
【００２９】
図２に示すように、歩行者が静止している場合、受信アンテナ２６の受信電力はある程度の周期的変化を示すものの、短期間における変動は小さいものとなっている。また、図３に示すように、歩行者が歩行している場合、受信アンテナ２６の受信電力は短期間において大きい変動を示す。
【００３０】
これに対し、図４は、自車両に徐々に接近する（例えば６０［ｍ］→０［ｍ］）他車両が反射した反射波による受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示す図である。図示するように、車両による反射波は、静止している歩行者による反射波よりは変動が大きいが、歩行している歩行者による反射波よりは変動が小さいものとなる。
【００３１】
すなわち、受信アンテナ２６の受信電力の変動は、「歩行している歩行者＞移動している車両＞静止している車両≧静止している歩行者」という関係を示す。本実施例の歩行者判別用ＥＣＵ３０は、係る関係を利用して障害物が歩行者であるか否かを判別する。
【００３２】
なお、ＮＢレーダーとは異なり、ＵＷＢ（ウルトラワイドバンド）レーダーの場合、歩行者が静止している場合でも、受信アンテナ２６の受信電力は短期間において大きい変動を示す。
【００３３】
［処理フロー］
図５は、第１実施例に係る歩行者判別用ＥＣＵ３０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、新たな障害物が認識されたときに開始される。また、本フローは、複数の障害物が認識されている場合、例えば障害物毎に実行される。
【００３４】
まず、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物についてのフラグ値*_Pdstが０であるか１であるかを判定する（Ｓ１００）。フラグ値*_Pdstは、１である場合に、対象となる障害物が過去に歩行者であると判別されたことを示す値である。フラグ値*_Pdstは、例えばメモリ装置３２の所定領域に格納される。フラグ値*_Pdstの初期値は０に設定される。
【００３５】
フラグ値*_Pdstが０である場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、過去のｎサンプル分の受信アンテナ２６の受信電力をメモリ装置３２から取得する（Ｓ１０２）。
【００３６】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、過去のｎサンプル分の受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖを算出する（Ｓ１０４）。
【００３７】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、算出した分散Ｖが基準値Ｖ１以上であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。基準値Ｖ１は、障害物が車両である場合に計測される受信アンテナ２６の受信電力の分散の上限値を予め実験等で求めておき、その上限値よりも若干大きい値に設定される。
【００３８】
分散Ｖが基準値Ｖ１以上である場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物が歩行者であると判別し、フラグ値*_Pdstを０から１に変更する（Ｓ１０８）。
【００３９】
Ｓ１００において対象となる障害物についてのフラグ値*_Pdstが０であると判定された場合、及びＳ１０８においてフラグ値*_Pdstが０から１に変更された場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、前述した障害物を認識するための閾値をRLowに設定する（Ｓ１１０）。閾値Rlowは、静止している歩行者を継続的に認識できる程度の低い値に、予め設定されている。
【００４０】
そして、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物についての距離、方位、相対速度のデータを、歩行者保護装置４０に出力する（Ｓ１１２）。
【００４１】
一方、Ｓ１０６において分散Ｖが基準値Ｖ１未満であると判定された場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、フラグ値*_Pdstを０に維持し、障害物を認識するための閾値RHighに設定する（Ｓ１１４）。閾値RHighは、閾値Rlowよりも大きい値である。このように、障害物が歩行者でないと判別した場合には、障害物を認識するための閾値を高く維持するため、障害物の誤検出による処理負荷の増大や歩行者保護装置４０の誤作動を抑制することができる。
【００４２】
なお、障害物が歩行者であると判別された場合にのみ距離、方位、相対速度のデータを歩行者保護装置４０に出力するものとして説明したが、いずれの場合にも距離、方位、相対速度のデータをフラグ値*_Pdstと共に歩行者保護装置４０に出力する等、制御の具体的態様については種々の変形が可能である。
【００４３】
そして、対象となる障害物をロストするまで（受信アンテナ２６の受信電力が閾値未満となるまで；以下同じ）、Ｓ１００〜Ｓ１１４の処理を繰り返し実行する（Ｓ１１６）。
【００４４】
また、図５で説明した処理フローは、以下のように変更してもよい。図６は、第１実施例に係る歩行者判別用ＥＣＵ３０により実行される処理の流れを示すフローチャートの他の例である。本フローは、新たな障害物が認識されたときに開始される。また、本フローは、複数の障害物が認識されている場合、例えば障害物毎に実行される。
【００４５】
まず、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物についてのフラグ値*_Pdstが０であるか１であるかを判定する（Ｓ２００）。フラグ値*_Pdstは、１である場合に、対象となる障害物が過去に歩行者であると判別されたことを示す値である。フラグ値*_Pdstは、例えばメモリ装置３２の所定領域に格納される。フラグ値*_Pdstの初期値は０に設定される。
【００４６】
フラグ値*_Pdstが０である場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、過去のｎサンプル分の受信アンテナ２６の受信電力をメモリ装置３２から取得する（Ｓ２０２）。
【００４７】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、過去のｎサンプル分の受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖを算出する（Ｓ２０４）。
【００４８】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、算出した分散Ｖが基準値Ｖ１以上であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。基準値Ｖ１は、障害物が車両である場合に計測される受信アンテナ２６の受信電力の分散の上限値を予め実験等で求めておき、その上限値よりも若干大きい値に設定される。
【００４９】
分散Ｖが基準値Ｖ１以上である場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物が歩行者であると判別し、フラグ値*_Pdstを０から１に変更する（Ｓ２０８）。この際に、フラグ値*_Pdstを変更した時刻Ｔをメモリ装置３２等に格納しておく。
【００５０】
Ｓ２００において対象となる障害物についてのフラグ値*_Pdstが０であると判定された場合、及びＳ１０８においてフラグ値*_Pdstが０から１に変更された場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、前述した障害物を認識するための閾値をRLowに設定する（Ｓ２１０）。閾値Rlowは、静止している歩行者を継続的に認識できる程度の低い値に、予め設定されている。
【００５１】
そして、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物についての距離、方位、相対速度のデータを、歩行者保護装置４０に出力する（Ｓ２１２）。
【００５２】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、現在の時刻を読み込み、Ｓ２０８において格納された時刻Ｔから一定時間経過したか否かを判定する（Ｓ２１３）。時刻Ｔから一定時間経過した場合、Ｓ２１４に進む。なお、「一定時間経過したか否か」に代えて「所定距離走行したか否か」判定してもよい。この場合、Ｓ２０８の処理を行ったときに車両の走行距離の計測を開始する。
【００５３】
一方、Ｓ２０６において分散Ｖが基準値Ｖ１未満であると判定された場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、フラグ値*_Pdstを０に維持し（Ｓ２１３で一定時間経過したと判定された場合は１から０に変更し）、障害物を認識するための閾値RHighに設定する（Ｓ２１４）。閾値RHighは、閾値Rlowよりも大きい値である。このように、障害物が歩行者でないと判別した場合には、障害物を認識するための閾値を高く維持するため、障害物の誤検出による処理負荷の増大や歩行者保護装置４０の誤作動を抑制することができる。
【００５４】
なお、障害物が歩行者であると判別された場合にのみ距離、方位、相対速度のデータを歩行者保護装置４０に出力するものとして説明したが、いずれの場合にも距離、方位、相対速度のデータをフラグ値*_Pdstと共に歩行者保護装置４０に出力する等、制御の具体的態様については種々の変形が可能である。
【００５５】
そして、対象となる障害物をロストするまで、Ｓ２００〜Ｓ２１４の処理を繰り返し実行する（Ｓ２１６）。
【００５６】
以上説明した本実施例の車両用歩行者検知装置１０によれば、受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖが基準値Ｖ１以上であるか否かにより、障害物が歩行者であると判別した後は、当該障害物をロストするまで（或いは一定時間経過するまで）、当該障害物を歩行者と認識するため、静止状態となった歩行者を継続して追尾することができ、歩行者をより確実に追尾することができる。
【００５７】
また、障害物を歩行者として認識した後は、閾値を低下させて障害物の認識を行うため、歩行者と判別された障害物をロストしてしまうという不都合が生じるのを抑制することができる。
【００５８】
また、本実施例の車両用歩行者保護システム１によれば、車両用歩行者検知装置１０の出力を利用して歩行者を認識するため、歩行者保護装置４０を、より適切に作動させることができる。
【００５９】
＜第２実施例＞
以下、図面を参照し、本発明の第２実施例に係る車両用歩行者検知装置、及びこれを利用した車両用歩行者保護システムについて説明する。
【００６０】
［基本構成］については、第１実施例と同様であるため、同一の符号を付して説明を省略する。
【００６１】
［歩行者判別］
第１実施例では、受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖが基準値Ｖ１以上である場合に、対象となる障害物が歩行者であると判別するものとしたが、第２実施例では、一定期間における受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖの変化ΔＶが基準値Ｖ２以上である場合に、対象となる障害物が歩行者であると判別する。
【００６２】
［処理フロー］
図７は、第２実施例に係る歩行者判別用ＥＣＵ３０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、新たな障害物が認識されたときに開始される。また、本フローは、複数の障害物が認識されている場合、例えば障害物毎に実行される。
【００６３】
まず、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物についてのフラグ値*_Pdstが０であるか１であるかを判定する（Ｓ３００）。フラグ値*_Pdstは、１である場合に、対象となる障害物が過去に歩行者であると判別されたことを示す値である。フラグ値*_Pdstは、例えばメモリ装置３２の所定領域に格納される。フラグ値*_Pdstの初期値は０に設定される。
【００６４】
フラグ値*_Pdstが０である場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、過去のｎサンプル分の受信アンテナ２６の受信電力をメモリ装置３２から取得する（Ｓ３０２）。
【００６５】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、過去のｎサンプル分の受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖを算出し（Ｓ３０４）、メモリ装置３２に格納する（Ｓ３０５）。
【００６６】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、算出した分散Ｖと、過去に算出されてメモリ装置３２に格納された分散Ｖとの差分ΔＶが基準値Ｖ２以上であるか否かを判定する（Ｓ３０６）。基準値Ｖ２は、障害物が歩行している歩行者である場合に計測される受信アンテナ２６の受信電力の分散と、障害物が静止している歩行者である場合に計測される受信アンテナ２６の受信電力の分散との平均的な差分を予め実験等で求めておき、その差分よりも若干小さい値に設定される。
【００６７】
また、過去に算出された分散Ｖは、直前に算出された値であってもよいし、数ステップ前に算出された値であってもよい。
【００６８】
分散Ｖの差分ΔＶが基準値Ｖ２以上である場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物が歩行者であると判別し、フラグ値*_Pdstを０から１に変更する（Ｓ３０８）。
【００６９】
Ｓ３００において対象となる障害物についてのフラグ値*_Pdstが０であると判定された場合、及びＳ３０８においてフラグ値*_Pdstが０から１に変更された場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、前述した障害物を認識するための閾値をRLowに設定する（Ｓ３１０）。閾値Rlowは、静止している歩行者を継続的に認識できる程度の低い値に、予め設定されている。
【００７０】
そして、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物についての距離、方位、相対速度のデータを、歩行者保護装置４０に出力する（Ｓ３１２）。
【００７１】
一方、Ｓ３０６において分散Ｖの差分ΔＶが基準値Ｖ２未満であると判定された場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、フラグ値*_Pdstを０に維持し、障害物を認識するための閾値RHighに設定する（Ｓ３１４）。閾値RHighは、閾値Rlowよりも大きい値である。このように、障害物が歩行者でないと判別した場合には、障害物を認識するための閾値を高く維持するため、障害物の誤検出による処理負荷の増大や歩行者保護装置４０の誤作動を抑制することができる。
【００７２】
なお、障害物が歩行者であると判別された場合にのみ距離、方位、相対速度のデータを歩行者保護装置４０に出力するものとして説明したが、いずれの場合にも距離、方位、相対速度のデータをフラグ値*_Pdstと共に歩行者保護装置４０に出力する等、制御の具体的態様については種々の変形が可能である。
【００７３】
そして、対象となる障害物をロストするまで、Ｓ３００〜Ｓ３１４の処理を繰り返し実行する（Ｓ３１６）。
【００７４】
なお、第２実施例の場合も、第１実施例と同様、障害物が歩行者であると判別した後は、一定時間経過（或いは所定距離走行）するまで当該障害物を歩行者と認識するように処理の内容を変更してもよい（図６を参照）。
【００７５】
以上説明した本実施例の車両用歩行者検知装置１０によれば、受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖの一定期間における変化が基準値Ｖ２以上であるか否かにより、障害物が歩行者であると判別した後は、当該障害物をロストするまで（或いは一定時間経過するまで）、当該障害物を歩行者と認識するため、静止状態となった歩行者を継続して追尾することができ、歩行者をより確実に追尾することができる。
【００７６】
また、障害物を歩行者として認識した後は、閾値を低下させて障害物の認識を行うため、歩行者と判別された障害物をロストしてしまうという不都合が生じるのを抑制することができる。
【００７７】
また、本実施例の車両用歩行者保護システム１によれば、車両用歩行者検知装置１０の出力を利用して歩行者を認識するため、歩行者保護装置４０を、より適切に作動させることができる。
【００７８】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００７９】
１ 車両用歩行者保護システム
１０ 車両用歩行者検知装置
２０ レーダー装置
２２ 送信アンテナ
２４ 信号生成部
２６ 受信アンテナ
３０ 歩行者判別用ＥＣＵ
３２ メモリ装置
４０ 歩行者保護装置
４２ 歩行者保護デバイス
４４ 制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車両用歩行者検知装置、及び当該車両用歩行者検知装置の出力を利用して歩行者保護装置を作動させる車両用歩行者保護システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両にレーダー装置を搭載し、その出力を解析して障害物の種類（車両、歩行者等）を検知する技術について研究が進められている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、受信手段で受信される目標物からの反射波の受信強度に関する情報を参照し、目標物からの反射波の受信強度が所定の周期で増減を繰り返している場合に、目標物が人間であると判別する目標物判別装置について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３６１１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の装置では、所定の周期で増減を繰り返しているか否かを判定するのが困難である。また、歩行者が静止している場合には反射波の受信強度の変動が低下するため、歩行者を見失うおそれがある。
【０００６】
本発明の１側面は、歩行者をより確実に追尾することが可能な車両用歩行者検知装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、
車両に搭載される車両用歩行者検知装置であって、
車両周辺に放射した電磁波が障害物で反射されて前記車両に帰還した反射波を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した反射波のデータを格納する記憶手段と、
前記記憶手段に格納された反射波のデータを参照して前記反射波の強度の分散を算出し、該算出した反射波の強度の分散が基準値以上である場合に前記障害物が歩行者であると判別し、前記障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する制御手段と、
を備える車両用歩行者検知装置である。
【０００８】
この本発明の第１の態様によれば、記憶手段に格納された反射波のデータを参照して反射波の強度の分散を算出し、算出した反射波の強度の分散が基準値以上である場合に障害物が歩行者であると判別し、障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして歩行者の位置に関する情報を出力するため、歩行者をより確実に追尾することができる。
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の第２の態様は、
車両に搭載される車両用歩行者検知装置であって、
車両周辺に放射した電磁波が障害物で反射されて前記車両に帰還した反射波を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した反射波のデータを格納する記憶手段と、
前記記憶手段に格納された反射波のデータを参照して前記反射波の強度の分散を算出し、該算出した反射波の強度の分散の一定期間における変化が基準値以上である場合に前記障害物が歩行者であると判定し、前記障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する制御手段と、
を備える車両用歩行者検知装置である。
【００１０】
この本発明の第２の態様によれば、記憶手段に格納された反射波のデータを参照して反射波の強度の分散を算出し、算出した反射波の強度の分散の一定期間における変化が基準値以上である場合に障害物が歩行者であると判定し、障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして歩行者の位置に関する情報を出力するため、歩行者をより確実に追尾することができる。
【００１１】
また、本発明の第１又は第２の態様において、
前記制御手段は、前記障害物が歩行者であると判別してから一定時間、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する手段であるものとしてもよい。
【００１２】
また、本発明の第１又は第２の態様において、
前記制御手段は、前記反射波の強度が閾値以上である場合に障害物の存在を認識する手段であり、前記障害物が歩行者であると判定した以降、同一の障害物に適用する前記閾値を低下させる手段であるものとしてもよい。
【００１３】
また、本発明の第１又は第２の態様において、
前記車両周辺に放射される電磁波は、例えば２４ＧＨｚ帯ナローバンドである、
車両用歩行者検知装置。
【００１４】
本発明の第３の態様は、
本発明の第１又は第２の態様の車両用歩行者検知装置と、
前記車両用歩行者検知装置により出力された歩行者の位置に関する情報に基づいて作動する歩行者保護装置と、
を備える車両用歩行者保護システムである。
【００１５】
本発明の第３の態様によれば、歩行者をより確実に追尾し、歩行者保護装置を適切に作動させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の１側面によれば、歩行者をより確実に追尾することが可能な車両用歩行者検知装置等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施例に係る車両用歩行者保護システム１のシステム構成例である。
【図２】２４ＧＨｚ帯ＮＢレーダーが電磁波を放射した際に、歩行者が反射した反射波による受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示す図である。
【図３】２４ＧＨｚ帯ＮＢレーダーが電磁波を放射した際に、歩行者が反射した反射波による受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示す図である。
【図４】自車両に徐々に接近する他車両が反射した反射波による受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示す図である。
【図５】第１実施例に係る歩行者判別用ＥＣＵ３０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第１実施例に係る歩行者判別用ＥＣＵ３０により実行される処理の流れを示すフローチャートの他の例である。
【図７】第２実施例に係る歩行者判別用ＥＣＵ３０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１９】
＜第１実施例＞
以下、図面を参照し、本発明の第１実施例に係る車両用歩行者検知装置、及びこれを利用した車両用歩行者保護システムについて説明する。
【００２０】
［基本構成］
図１は、本発明の第１実施例に係る車両用歩行者保護システム１のシステム構成例である。車両用歩行者保護システム１は、主要な構成として、車両用歩行者検知装置１０と、歩行者保護装置４０と、を備える。また、車両用歩行者検知装置１０は、レーダー装置２０と、歩行者判別用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０と、を備える。
【００２１】
レーダー装置２０は、例えば２４ＧＨｚ帯の電磁波をＮＢ（ナローバンド）レーダーである。レーダー装置２０は、電磁波を車両前方（又は後方、側方、前側方等）に放射する送信アンテナ２２と、送信アンテナに供給する送信信号を生成する信号生成部２４と、電磁波が障害物により反射されて帰還する反射波を受信する受信アンテナ２６と、を備える。送信アンテナ２２は、受信アンテナ２６と一体型のものが用いられてもよい。本発明の適用上、レーダー装置２０の方式は如何なるものでもよいが、例えばＦＭ−ＣＷ方式等が採用される。
【００２２】
ＦＭ−ＣＷ方式とは、周波数が漸次増減する送信信号と受信信号をミキシングすることによりビート信号を発生させ、ビート信号の周波数（ビート周波数）を、送信信号の周波数が増加する上昇部と周波数が減少する下降部の区間毎に特定し、上昇部のビート周波数と下降部のビート周波数に基づいてＤＢＭ（Digital Beam Forming）等を適用することにより、測定対象物（障害物）との距離、方位、相対速度を測定する方式である。
【００２３】
レーダー装置２０は、このように測定される障害物との距離、相対速度、及び受信アンテナ２６が受信した反射波の強度を示す受信アンテナ２６の受信電力等のデータを歩行者判別用ＥＣＵ３０に出力する。
【００２４】
歩行者判別用ＥＣＵ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を中心としてＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置３２がバスを介して相互に接続されたマイクロコンピュータであり、その他、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＤＶＤ−Ｒ（Digital Versatile Disk-Recordable）ドライブ、ＣＤ−Ｒ（Compact Disc-Recordable）ドライブ、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）等の補助記憶装置やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。補助記憶装置には、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００２５】
歩行者判別用ＥＣＵ３０は、レーダー装置２０から入力される障害物との距離、相対速度、受信アンテナ２６の受信電力のデータを、例えば時系列データとしてメモリ装置３２に格納する。そして、特に受信アンテナ２６の受信電力のデータの履歴に基づき、レーダー装置２０が検知した障害物が歩行者か否かを判別する。歩行者判別用ＥＣＵ３０は、歩行者であると判別した障害物のうち、受信アンテナ２６の受信電力が閾値以上のものについての距離、方位、相対速度のデータを、歩行者保護装置４０に出力する。すなわち、受信アンテナ２６の受信電力が閾値以上である障害物を、実際に存在する障害物と認識し、認識した障害物のうち歩行者であると判別された障害物のデータを歩行者保護装置４０に出力する。歩行者判別の具体的手法については後述する。
【００２６】
歩行者保護装置４０は、例えば、ボンネット上に展開するエアバッグシステムやボンネットの後部を持ち上げるアクチュエーター、可動バンパー等の歩行者保護デバイス４２と、歩行者判別用ＥＣＵ３０から入力された歩行者との距離、方位、相対速度に応じて歩行者保護デバイス４２を作動させる制御装置４４と、を備える。一例として、制御装置４４は、例えば歩行者との距離、及び方位から把握される歩行者の位置が車両を中心とする所定領域以内であり、相対速度が接近方向である場合に歩行者保護デバイス４２を作動させる。制御装置４４の機能は歩行者判別用ＥＣＵ３０に統合されてもよい。ここで、ボンネットの後部を持ち上げるのは、通常エンジンルーム内の部品等に比して柔らかい材質で構成されるボンネットにより歩行者の頭部に与える衝撃を抑制すると共に、歩行者の頭部が上記エンジンルーム内の部品等に打ち付けられるのを防止するためである。
【００２７】
［歩行者判別］
以下、歩行者判別用ＥＣＵ３０による歩行者判別処理について説明する。
【００２８】
図２、３は、２４ＧＨｚ帯ＮＢレーダーが電磁波を放射した際に、歩行者が反射した反射波による受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示す図である。図２は、歩行者が車両から１０［ｍ］程度の位置で静止している場合の受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示し、図３は、歩行者が歩行しており、車両から徐々に遠ざかっている（例えば０［ｍ］→１０［ｍ］）場合の受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示す。
【００２９】
図２に示すように、歩行者が静止している場合、受信アンテナ２６の受信電力はある程度の周期的変化を示すものの、短期間における変動は小さいものとなっている。また、図３に示すように、歩行者が歩行している場合、受信アンテナ２６の受信電力は短期間において大きい変動を示す。
【００３０】
これに対し、図４は、自車両に徐々に接近する（例えば６０［ｍ］→０［ｍ］）他車両が反射した反射波による受信アンテナ２６の受信電力の時間的変化を示す図である。図示するように、車両による反射波は、静止している歩行者による反射波よりは変動が大きいが、歩行している歩行者による反射波よりは変動が小さいものとなる。
【００３１】
すなわち、受信アンテナ２６の受信電力の変動は、「歩行している歩行者＞移動している車両＞静止している車両≧静止している歩行者」という関係を示す。本実施例の歩行者判別用ＥＣＵ３０は、係る関係を利用して障害物が歩行者であるか否かを判別する。
【００３２】
なお、ＮＢレーダーとは異なり、ＵＷＢ（ウルトラワイドバンド）レーダーの場合、歩行者が静止している場合でも、受信アンテナ２６の受信電力は短期間において大きい変動を示す。
【００３３】
［処理フロー］
図５は、第１実施例に係る歩行者判別用ＥＣＵ３０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、新たな障害物が認識されたときに開始される。また、本フローは、複数の障害物が認識されている場合、例えば障害物毎に実行される。
【００３４】
まず、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物についてのフラグ値*_Pdstが０であるか１であるかを判定する（Ｓ１００）。フラグ値*_Pdstは、１である場合に、対象となる障害物が過去に歩行者であると判別されたことを示す値である。フラグ値*_Pdstは、例えばメモリ装置３２の所定領域に格納される。フラグ値*_Pdstの初期値は０に設定される。
【００３５】
フラグ値*_Pdstが０である場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、過去のｎサンプル分の受信アンテナ２６の受信電力をメモリ装置３２から取得する（Ｓ１０２）。
【００３６】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、過去のｎサンプル分の受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖを算出する（Ｓ１０４）。
【００３７】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、算出した分散Ｖが基準値Ｖ１以上であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。基準値Ｖ１は、障害物が車両である場合に計測される受信アンテナ２６の受信電力の分散の上限値を予め実験等で求めておき、その上限値よりも若干大きい値に設定される。
【００３８】
分散Ｖが基準値Ｖ１以上である場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物が歩行者であると判別し、フラグ値*_Pdstを０から１に変更する（Ｓ１０８）。
【００３９】
Ｓ１００において対象となる障害物についてのフラグ値*_Pdstが０であると判定された場合、及びＳ１０８においてフラグ値*_Pdstが０から１に変更された場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、前述した障害物を認識するための閾値をRLowに設定する（Ｓ１１０）。閾値Rlowは、静止している歩行者を継続的に認識できる程度の低い値に、予め設定されている。
【００４０】
そして、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物についての距離、方位、相対速度のデータを、歩行者保護装置４０に出力する（Ｓ１１２）。
【００４１】
一方、Ｓ１０６において分散Ｖが基準値Ｖ１未満であると判定された場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、フラグ値*_Pdstを０に維持し、障害物を認識するための閾値RHighに設定する（Ｓ１１４）。閾値RHighは、閾値Rlowよりも大きい値である。このように、障害物が歩行者でないと判別した場合には、障害物を認識するための閾値を高く維持するため、障害物の誤検出による処理負荷の増大や歩行者保護装置４０の誤作動を抑制することができる。
【００４２】
なお、障害物が歩行者であると判別された場合にのみ距離、方位、相対速度のデータを歩行者保護装置４０に出力するものとして説明したが、いずれの場合にも距離、方位、相対速度のデータをフラグ値*_Pdstと共に歩行者保護装置４０に出力する等、制御の具体的態様については種々の変形が可能である。
【００４３】
そして、対象となる障害物をロストするまで（受信アンテナ２６の受信電力が閾値未満となるまで；以下同じ）、Ｓ１００〜Ｓ１１４の処理を繰り返し実行する（Ｓ１１６）。
【００４４】
また、図５で説明した処理フローは、以下のように変更してもよい。図６は、第１実施例に係る歩行者判別用ＥＣＵ３０により実行される処理の流れを示すフローチャートの他の例である。本フローは、新たな障害物が認識されたときに開始される。また、本フローは、複数の障害物が認識されている場合、例えば障害物毎に実行される。
【００４５】
まず、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物についてのフラグ値*_Pdstが０であるか１であるかを判定する（Ｓ２００）。フラグ値*_Pdstは、１である場合に、対象となる障害物が過去に歩行者であると判別されたことを示す値である。フラグ値*_Pdstは、例えばメモリ装置３２の所定領域に格納される。フラグ値*_Pdstの初期値は０に設定される。
【００４６】
フラグ値*_Pdstが０である場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、過去のｎサンプル分の受信アンテナ２６の受信電力をメモリ装置３２から取得する（Ｓ２０２）。
【００４７】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、過去のｎサンプル分の受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖを算出する（Ｓ２０４）。
【００４８】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、算出した分散Ｖが基準値Ｖ１以上であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。基準値Ｖ１は、障害物が車両である場合に計測される受信アンテナ２６の受信電力の分散の上限値を予め実験等で求めておき、その上限値よりも若干大きい値に設定される。
【００４９】
分散Ｖが基準値Ｖ１以上である場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物が歩行者であると判別し、フラグ値*_Pdstを０から１に変更する（Ｓ２０８）。この際に、フラグ値*_Pdstを変更した時刻Ｔをメモリ装置３２等に格納しておく。
【００５０】
Ｓ２００において対象となる障害物についてのフラグ値*_Pdstが０であると判定された場合、及びＳ１０８においてフラグ値*_Pdstが０から１に変更された場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、前述した障害物を認識するための閾値をRLowに設定する（Ｓ２１０）。閾値Rlowは、静止している歩行者を継続的に認識できる程度の低い値に、予め設定されている。
【００５１】
そして、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物についての距離、方位、相対速度のデータを、歩行者保護装置４０に出力する（Ｓ２１２）。
【００５２】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、現在の時刻を読み込み、Ｓ２０８において格納された時刻Ｔから一定時間経過したか否かを判定する（Ｓ２１３）。時刻Ｔから一定時間経過した場合、Ｓ２１４に進む。なお、「一定時間経過したか否か」に代えて「所定距離走行したか否か」判定してもよい。この場合、Ｓ２０８の処理を行ったときに車両の走行距離の計測を開始する。
【００５３】
一方、Ｓ２０６において分散Ｖが基準値Ｖ１未満であると判定された場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、フラグ値*_Pdstを０に維持し（Ｓ２１３で一定時間経過したと判定された場合は１から０に変更し）、障害物を認識するための閾値RHighに設定する（Ｓ２１４）。閾値RHighは、閾値Rlowよりも大きい値である。このように、障害物が歩行者でないと判別した場合には、障害物を認識するための閾値を高く維持するため、障害物の誤検出による処理負荷の増大や歩行者保護装置４０の誤作動を抑制することができる。
【００５４】
なお、障害物が歩行者であると判別された場合にのみ距離、方位、相対速度のデータを歩行者保護装置４０に出力するものとして説明したが、いずれの場合にも距離、方位、相対速度のデータをフラグ値*_Pdstと共に歩行者保護装置４０に出力する等、制御の具体的態様については種々の変形が可能である。
【００５５】
そして、対象となる障害物をロストするまで、Ｓ２００〜Ｓ２１４の処理を繰り返し実行する（Ｓ２１６）。
【００５６】
以上説明した本実施例の車両用歩行者検知装置１０によれば、受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖが基準値Ｖ１以上であるか否かにより、障害物が歩行者であると判別した後は、当該障害物をロストするまで（或いは一定時間経過するまで）、当該障害物を歩行者と認識するため、静止状態となった歩行者を継続して追尾することができ、歩行者をより確実に追尾することができる。
【００５７】
また、障害物を歩行者として認識した後は、閾値を低下させて障害物の認識を行うため、歩行者と判別された障害物をロストしてしまうという不都合が生じるのを抑制することができる。
【００５８】
また、本実施例の車両用歩行者保護システム１によれば、車両用歩行者検知装置１０の出力を利用して歩行者を認識するため、歩行者保護装置４０を、より適切に作動させることができる。
【００５９】
＜第２実施例＞
以下、図面を参照し、本発明の第２実施例に係る車両用歩行者検知装置、及びこれを利用した車両用歩行者保護システムについて説明する。
【００６０】
［基本構成］については、第１実施例と同様であるため、同一の符号を付して説明を省略する。
【００６１】
［歩行者判別］
第１実施例では、受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖが基準値Ｖ１以上である場合に、対象となる障害物が歩行者であると判別するものとしたが、第２実施例では、一定期間における受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖの変化ΔＶが基準値Ｖ２以上である場合に、対象となる障害物が歩行者であると判別する。
【００６２】
［処理フロー］
図７は、第２実施例に係る歩行者判別用ＥＣＵ３０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、新たな障害物が認識されたときに開始される。また、本フローは、複数の障害物が認識されている場合、例えば障害物毎に実行される。
【００６３】
まず、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物についてのフラグ値*_Pdstが０であるか１であるかを判定する（Ｓ３００）。フラグ値*_Pdstは、１である場合に、対象となる障害物が過去に歩行者であると判別されたことを示す値である。フラグ値*_Pdstは、例えばメモリ装置３２の所定領域に格納される。フラグ値*_Pdstの初期値は０に設定される。
【００６４】
フラグ値*_Pdstが０である場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、過去のｎサンプル分の受信アンテナ２６の受信電力をメモリ装置３２から取得する（Ｓ３０２）。
【００６５】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、過去のｎサンプル分の受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖを算出し（Ｓ３０４）、メモリ装置３２に格納する（Ｓ３０５）。
【００６６】
次に、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、算出した分散Ｖと、過去に算出されてメモリ装置３２に格納された分散Ｖとの差分ΔＶが基準値Ｖ２以上であるか否かを判定する（Ｓ３０６）。基準値Ｖ２は、障害物が歩行している歩行者である場合に計測される受信アンテナ２６の受信電力の分散と、障害物が静止している歩行者である場合に計測される受信アンテナ２６の受信電力の分散との平均的な差分を予め実験等で求めておき、その差分よりも若干小さい値に設定される。
【００６７】
また、過去に算出された分散Ｖは、直前に算出された値であってもよいし、数ステップ前に算出された値であってもよい。
【００６８】
分散Ｖの差分ΔＶが基準値Ｖ２以上である場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物が歩行者であると判別し、フラグ値*_Pdstを０から１に変更する（Ｓ３０８）。
【００６９】
Ｓ３００において対象となる障害物についてのフラグ値*_Pdstが０であると判定された場合、及びＳ３０８においてフラグ値*_Pdstが０から１に変更された場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、前述した障害物を認識するための閾値をRLowに設定する（Ｓ３１０）。閾値Rlowは、静止している歩行者を継続的に認識できる程度の低い値に、予め設定されている。
【００７０】
そして、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、対象となる障害物についての距離、方位、相対速度のデータを、歩行者保護装置４０に出力する（Ｓ３１２）。
【００７１】
一方、Ｓ３０６において分散Ｖの差分ΔＶが基準値Ｖ２未満であると判定された場合、歩行者判別用ＥＣＵ３０は、フラグ値*_Pdstを０に維持し、障害物を認識するための閾値RHighに設定する（Ｓ３１４）。閾値RHighは、閾値Rlowよりも大きい値である。このように、障害物が歩行者でないと判別した場合には、障害物を認識するための閾値を高く維持するため、障害物の誤検出による処理負荷の増大や歩行者保護装置４０の誤作動を抑制することができる。
【００７２】
なお、障害物が歩行者であると判別された場合にのみ距離、方位、相対速度のデータを歩行者保護装置４０に出力するものとして説明したが、いずれの場合にも距離、方位、相対速度のデータをフラグ値*_Pdstと共に歩行者保護装置４０に出力する等、制御の具体的態様については種々の変形が可能である。
【００７３】
そして、対象となる障害物をロストするまで、Ｓ３００〜Ｓ３１４の処理を繰り返し実行する（Ｓ３１６）。
【００７４】
なお、第２実施例の場合も、第１実施例と同様、障害物が歩行者であると判別した後は、一定時間経過（或いは所定距離走行）するまで当該障害物を歩行者と認識するように処理の内容を変更してもよい（図６を参照）。
【００７５】
以上説明した本実施例の車両用歩行者検知装置１０によれば、受信アンテナ２６の受信電力の分散Ｖの一定期間における変化が基準値Ｖ２以上であるか否かにより、障害物が歩行者であると判別した後は、当該障害物をロストするまで（或いは一定時間経過するまで）、当該障害物を歩行者と認識するため、静止状態となった歩行者を継続して追尾することができ、歩行者をより確実に追尾することができる。
【００７６】
また、障害物を歩行者として認識した後は、閾値を低下させて障害物の認識を行うため、歩行者と判別された障害物をロストしてしまうという不都合が生じるのを抑制することができる。
【００７７】
また、本実施例の車両用歩行者保護システム１によれば、車両用歩行者検知装置１０の出力を利用して歩行者を認識するため、歩行者保護装置４０を、より適切に作動させることができる。
【００７８】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００７９】
１ 車両用歩行者保護システム
１０ 車両用歩行者検知装置
２０ レーダー装置
２２ 送信アンテナ
２４ 信号生成部
２６ 受信アンテナ
３０ 歩行者判別用ＥＣＵ
３２ メモリ装置
４０ 歩行者保護装置
４２ 歩行者保護デバイス
４４ 制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両用歩行者検知装置であって、
車両周辺に放射した電磁波が障害物で反射されて前記車両に帰還した反射波を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した反射波のデータを格納する記憶手段と、
前記記憶手段に格納された反射波のデータを参照して前記反射波の強度の分散を算出し、該算出した反射波の強度の分散が基準値以上である場合に前記障害物が歩行者であると判別し、前記障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する制御手段と、
を備える車両用歩行者検知装置。
【請求項２】
車両に搭載される車両用歩行者検知装置であって、
車両周辺に放射した電磁波が障害物で反射されて前記車両に帰還した反射波を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した反射波のデータを格納する記憶手段と、
前記記憶手段に格納された反射波のデータを参照して前記反射波の強度の分散を算出し、該算出した反射波の強度の分散の一定期間における変化が基準値以上である場合に前記障害物が歩行者であると判定し、前記障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する制御手段と、
を備える車両用歩行者検知装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用歩行者検知装置であって、
前記制御手段は、前記障害物が歩行者であると判別してから一定時間、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する手段である、
車両用歩行者検知装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用歩行者検知装置であって、
前記制御手段は、前記反射波の強度が閾値以上である場合に障害物の存在を認識する手段であり、前記障害物が歩行者であると判定した以降、同一の障害物に適用する前記閾値を低下させる手段である、
車両用歩行者検知装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両用歩行者検知装置であって、
前記車両周辺に放射される電磁波は、２４ＧＨｚ帯ナローバンドである、
車両用歩行者検知装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両用歩行者検知装置と、
前記車両用歩行者検知装置により出力された歩行者の位置に関する情報に基づいて作動する歩行者保護装置と、
を備える車両用歩行者保護システム。
【請求項１】
車両に搭載される車両用歩行者検知装置であって、
車両周辺に放射した電磁波が障害物で反射されて前記車両に帰還した反射波を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した反射波のデータを格納する記憶手段と、
前記記憶手段に格納された反射波のデータを参照して前記反射波の強度の分散を算出し、該算出した反射波の強度の分散が基準値以上である場合に前記障害物が歩行者であると判別し、前記障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する制御手段と、
を備える車両用歩行者検知装置。
【請求項２】
車両に搭載される車両用歩行者検知装置であって、
車両周辺に放射した電磁波が障害物で反射されて前記車両に帰還した反射波を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した反射波のデータを格納する記憶手段と、
前記記憶手段に格納された反射波のデータを参照して前記反射波の強度の分散を算出し、該算出した反射波の強度の分散の一定期間における変化が基準値以上である場合に前記障害物が歩行者であると判定し、前記障害物が歩行者であると判別した後、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する制御手段と、
を備える車両用歩行者検知装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用歩行者検知装置であって、
前記制御手段は、前記障害物が歩行者であると判別してから一定時間、同一の障害物を歩行者とみなして該歩行者の位置に関する情報を出力する手段である、
車両用歩行者検知装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用歩行者検知装置であって、
前記制御手段は、前記反射波の強度が閾値以上である場合に障害物の存在を認識する手段であり、前記障害物が歩行者であると判定した以降、同一の障害物に適用する前記閾値を低下させる手段である、
車両用歩行者検知装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両用歩行者検知装置であって、
前記車両周辺に放射される電磁波は、２４ＧＨｚ帯ナローバンドである、
車両用歩行者検知装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両用歩行者検知装置と、
前記車両用歩行者検知装置により出力された歩行者の位置に関する情報に基づいて作動する歩行者保護装置と、
を備える車両用歩行者保護システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１３−９６９１５（Ｐ２０１３−９６９１５Ａ）
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４１５９５（Ｐ２０１１−２４１５９５）
【出願日】平成２３年１１月２日（２０１１．１１．２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月２日（２０１１．１１．２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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