車長判別装置
【課題】装置を簡素化できるとともに車路の狭い場所においても設置条件の制約が少ない車長判別装置を提供する。
【解決手段】本発明の車長判別装置１０は、車路１において車両走行方向前後の所定範囲をスキャンするスキャニングセンサ１２と、スキャニングセンサ１２からのスキャンデータに基づき車路１を通過する車両３の長さを判別する処理装置１４と、を備える。スキャニングセンサのスキャンエリアにおいて、車両走行方向に車長判別のための規定長さｂを有する規定エリアＢと規定エリアＢの前後に隣接する前エリアＡ及び後エリアＣとを予め設定しておく。処理装置１４は、車両３が前エリアＡ及び後エリアＣに存在せず規定エリアＢのみに存在する期間があるか否かによりその車両３が規定長さｂ以内であるか否かを判別する。
【解決手段】本発明の車長判別装置１０は、車路１において車両走行方向前後の所定範囲をスキャンするスキャニングセンサ１２と、スキャニングセンサ１２からのスキャンデータに基づき車路１を通過する車両３の長さを判別する処理装置１４と、を備える。スキャニングセンサのスキャンエリアにおいて、車両走行方向に車長判別のための規定長さｂを有する規定エリアＢと規定エリアＢの前後に隣接する前エリアＡ及び後エリアＣとを予め設定しておく。処理装置１４は、車両３が前エリアＡ及び後エリアＣに存在せず規定エリアＢのみに存在する期間があるか否かによりその車両３が規定長さｂ以内であるか否かを判別する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の長さが所定寸法以内であるか否かを判別する車長判別装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械式立体駐車場では入庫可能な車両の大きさに制限があり、また車種（セダン型、ハイルーフ型、小型）などによっても大きさが異なるため、車両の外形寸法によってクラス分けや入庫の可否を判断する必要がある。このため、従来、車両の長さ、幅、高さ等を検出してクラス分けや入庫の可否を判別する装置が種々提案されている（例えば下記特許文献１及び２参照）。このような車両の外径寸法のうち車長は、クラス分けや入庫の可否の判断に大きく影響するが、車高や車幅の検出と比較して規定長さ以内か否かを判断することが難しい。
【０００３】
図５は、特許文献１に開示された車種判別装置のうち車長を判別する手段（以下、「車長判別装置」という）の構成図である。この車長判別装置は、車両１の走行方向に間隔を空けて配置された複数のエリアセンサ２０ａ〜２０ｄを備えている。各エリアセンサ２０ａ〜２０ｄは、車両１の通路を横断する光線を水平に放射する発光器と、この発光器からの光を受ける受光器とからなり、この光線が遮光されることにより、その間に車両１があることを検出するようになっている。
また、各エリアセンサ２０ａ〜２０ｄは、複数の光線を上下方向に適当な間隔を空けて放射するようになっている。このように構成された車長判別装置では、エリアセンサ２０ａを車両１が横切った瞬間の他のエリアセンサ２０ｂ〜２０ｄのＯＮ／ＯＦＦ状態をみることにより、車両１の長さがどの範囲内であるか判別できるので、これに基づきクラス分けを行なう。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−６２９８２号公報
【特許文献２】特開２０００−２９８００７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１の車長判別装置では、車両１の走行方向に複数のエリアセンサ２０ａ〜２０ｄを配置するため、装置が複雑化するという問題がある。また、車路の両側にエリアセンサ２０ａ〜２０ｄを配置するため、車路の狭い場所には装置を設置することができない等の制約があるという問題がある。
【０００６】
本発明は上述した問題に鑑みてなされたものであり、装置を簡素化できるとともに車路の狭い場所においても設置条件の制約が少ない車長判別装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明の車長判別装置は、以下の手段を採用する。
（１）本発明は、車両が通過する車路において車両走行方向前後の所定範囲をスキャンするスキャニングセンサと、該スキャニングセンサからのスキャンデータに基づき前記車路を通過する車両の長さを判別する処理装置と、を備え、前記スキャニングセンサのスキャンエリアは、車両走行方向に車長判別のための規定長さを有する規定エリアと該規定エリアの前後に隣接する前エリア及び後エリアとからなり、前記処理装置は、前記車路を通過する車両が前エリア及び後エリアに存在せず規定エリアのみに存在する期間があるか否かによりその車両が前記規定長さ以内であるか否かを判別する、ことを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、各エリアにおける車両の存在の有無を、１台のスキャニングセンサにより検出し、時間毎に見ていくことにより、車両が規定長さ以内であるか否かを判別することができる。このスキャニングセンサは、車両の走行方向に複数設ける必要はなく、また、車路の両側に設ける必要がないので、装置を簡素化できるとともに、車路の狭い場所においても設置条件の制約が少ない。
【０００９】
（２）また、上記の車長判別装置において、前記規定エリアの規定長さは複数設定されており、前記処理装置は、規定長さの異なる複数の規定エリアのそれぞれについて、車路を通過する車両が規定長さ以下であるか否かを判別することにより車長のクラス分けを行なう。
【００１０】
このように、複数の規定長さを設定することにより、車長判別のための複数のエリアパターンが設定されるので、３種類以上の車長にクラス分けすることができる。したがって、入庫スペースに対応して細かいクラス分けを行なうことができる。
【００１１】
（３）また、上記の車長判別装置において、前記スキャニングセンサはレーザレーダである。
【００１２】
スキャニングセンサとしてレーザレーダを用いることにより、精度の高い車長判別を行なうことができる。
【００１３】
（４）また、上記の車長判別装置において、前記スキャニングセンサは、前記車路の側方に設けられている。
【００１４】
このように、スキャニングセンサを車路の側方に設けることにより、ガントリー等の大型設備が不要となるので設置が容易となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、装置を簡素化できるとともに車路の狭い場所においても設置条件の制約が少ないという優れた効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１７】
［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態を説明する。
図１は、本発明の第１実施形態にかかる車長判別装置１０の構成図である。この車長判別装置１０は、機械式立体駐車場における入庫口の手前に設けられた車路１に設置され、車路１を通過する車両３の車長を判別する。なお、この車路１には、必要に応じて、車幅、車高等の他の車両寸法を計測又は判別する装置が設置される。
【００１８】
図１に示すように、車長判別装置１０は、スキャニングセンサ１２と、処理装置１４とを備えている。
スキャニングセンサ１２は、車路１において車両走行方向前後の所定範囲をスキャンする。本実施形態において、スキャニングセンサ１２はレーザレーダであり、車路１の側方に配置された支柱１６に設置されており、車路１において車両走行方向前後の所定の角度範囲θでレーザ光１３を水平方向にスキャン（走査）するようになっている。このレーザ光１３のスキャンに際し、車両３を確実に捉えるために、前記の所定の角度θを図１に示すように１８０°とするのがよい。また、スキャンする高さを、車長判別を適切に行なえる高さに設定するのがよく、図２に示すように、車両３の前後バンパーに相当する所定高さｈ（例えば車路１の床面から４０〜５０ｃｍ程度）に設定するのがよい。
【００１９】
また、図１に示すように、スキャニングセンサ１２のスキャンエリアは、車両走行方向に車長判別のための規定長さｂを有する規定エリアＢとこの規定エリアＢの前後に隣接する前エリアＡ及び後エリアＣとからなる。すなわち、スキャンエリアにおいて、車両走行方向に直角な水平線を境界線として各エリアＡ，Ｂ，Ｃが設定されている。
上記のスキャニングセンサ１２により車路１をスキャンすることにより、レーザ光１３の照射角度及びその反射時間から、その物体までの角度及び距離の情報を含むスキャンデータが得られる。このスキャンデータは、処理装置１４に送信される。処理装置１４は、スキャンデータに基づき、車路１を通過する車両３の存在及びその位置を把握することができる。
【００２０】
処理装置１４は、スキャンデータに基づき車路１を通過する車両３の長さを判別する。処理装置１４は、自身のもつ座標上で上記の各エリアＡ，Ｂ，Ｃを把握しており、スキャニングセンサ１２からのスキャンデータに基づき、車路１を通過する車両３が前エリアＡ及び後エリアＢに存在せず規定エリアＢのみに存在する期間があるか否かによりその車両３が規定長さｂ以内であるか否かを判別する。
【００２１】
下記表１を参照し、車両３が規定長さ以内である場合の具体例を説明する。表１において、時間は右方向に進み、エリア通過状態を示す欄には、時間毎に車両３がどのエリア（Ａ〜Ｃ）に存在するかが示されている。この表１の場合、時間毎に見ていくと、後エリアＣのみに存在する期間、規定エリアＢと後エリアＣに重複して存在する期間、規定エリアＢのみに存在する期間、前エリアＡと規定エリアＢに重複して存在する期間、前エリアＡのみに存在する期間がある。したがって、規定エリアＢのみに存在する期間があるので、この車両３の大きさは規定長さｂ以内であると判別する。
【００２２】
【表１】
【００２３】
下記表２を参照し、車両３が規定長さ以上である場合の具体例を説明する。この表２の見方は、表１と同様である。表２の場合、時間毎に見ていくと、後エリアＣのみに存在する期間、規定エリアＢと後エリアＣに重複して存在する期間、前エリアＡ、規定エリアＢ及び後エリアＣに重複して存在する期間、前エリアＡと規定エリアＢに重複して存在する期間、前エリアＡのみに存在する期間がある。表１と異なり、規定エリアＢのみに存在する期間がないので、この車両３の大きさは規定長さｂ以上であると判別する。
【００２４】
【表２】
【００２５】
上記の本実施形態によれば、各エリアＡ，Ｂ，Ｃにおける車両３の存在の有無を、１台のスキャニングセンサ１２により検出し、時間毎に見ていくことにより、車両３が規定長さ以内であるか否かを判別することができる。このスキャニングセンサ１２は、車両３の走行方向に複数設ける必要はなく、また、車路１の両側に設ける必要がないので、装置を簡素化できるとともに、車路１の狭い場所においても設置条件の制約が少ない。
【００２６】
また、本実施形態によれば、スキャニングセンサ１２としてレーザレーダを用いることにより、数ミリオーダーの精度でスキャンデータが得られるので、精度の高い車長判別を行なうことができる。スキャニングセンサ１２を車路１の側方に設けることにより、ガントリー等の大型設備が不要となるので設置が容易となる。
【００２７】
［第２実施形態］
以下、本発明の第２実施形態を説明する。
図３は、本発明の第２実施形態にかかる車長判別装置１０による車長判別の実施状態を示す図である。第２実施形態にかかる車長判別装置１０の機器構成は、第１実施形態と同様であるが、第２実施形態では、規定エリアの規定長さが複数設定されている。本実施形態では、規定長さｂを有する規定エリアＢと、規定長さｂ’を有する規定エリアＢ’が設定されている。
【００２８】
処理装置１４は、自身のもつ座標上で上記のエリアＡ，Ｂ，Ｃからなるエリアパターン（図３（Ａ））と、エリアＡ’，Ｂ’，Ｃ’からなるエリアパターン（図３（Ｂ））を把握しており、スキャニングセンサ１２からのスキャンデータに基づき、規定長さの異なる複数の規定エリアＢ、Ｂ’のそれぞれについて、車路１を通過する車両３が規定長さｂ、ｂ’以下であるか否かを判別することにより車長のクラス分けを行なう。この場合、処理装置１４は、第１実施形態において説明したのと同様の手法により、車両３が規定長さｂ以下であるか否かの判別、及び車両３が規定長さｂ’以下であるか否かの判別を並行して行なう。
【００２９】
例えば、図３（Ａ）に示すように、規定長さｂを有する規定エリアＢに関しての判別では、車両３は規定長さｂ以下であると判別される。また、図３（Ｂ）に示すように、規定長さｂ’を有する規定エリアＢ’に関しての判別では、車両３は規定長さｂ’以上であると判別される。したがって、この場合、処理装置１４は、車両３の大きさをｂ’以上ｂ以下のクラスにクラス分けする。
また、別の車両の車長判別においてｂ’以下と判別した場合は、これに対応するクラスにクラス分けする。ｂ以上と判別した場合は、入庫不可のクラスにクラス分けする。
なお、規定長さは２種類に限られず、３種類以上に設定してもよい。
【００３０】
本実施形態によれば、複数の規定長さを設定することにより、車長判別のための複数のエリアパターンが設定されるので、３種類以上の車長にクラス分けすることができる。したがって、入庫スペースに対応して細かいクラス分けを行なうことができる。
【００３１】
［第３実施形態］
以下、本発明の第３実施形態を説明する。
図４は、本発明の第３実施形態にかかる車長判別装置１０の構成図である。本実施形態では、スキャニングセンサ１２が車路１の上方に設置されている。このスキャニングセンサ１２は、車路１の上方に配置されたガントリー等の支持部材１８に取り付けられており、車路１において車両走行方向前後の所定範囲をスキャンする。本実施形態のスキャニングセンサ１２は第１実施形態と同様にレーザレーダであり、車路１において、車路１の床面に向って車両走行方向前後の所定の角度範囲θでレーザ光１３をスキャン（走査）するようになっている。また、図４に示すように、スキャニングセンサ１２のスキャンエリアは、車両走行方向に車長判別のための規定長さｂを有する規定エリアＢとこの規定エリアＢの前後に隣接する前エリアＡ及び後エリアＣとからなる。
【００３２】
処理装置１４は、スキャニングセンサ１２からのスキャンデータに基づき車路１を通過する車両３の長さを判別する。処理装置１４は、自身のもつ座標上で上記の各エリアＡ，Ｂ，Ｃを把握しており、スキャニングセンサ１２からのスキャンデータに基づき、車路１を通過する車両３が前エリアＡ及び後エリアＢに存在せず規定エリアＢのみに存在する期間があるか否かによりその車両３が規定長さｂ以内であるか否かを判別する。この車長判別は、第１実施形態において説明したのと同様の手法により行なうことができる。
【００３３】
このように、本実施形態によっても、第１実施形態と同様に車両３が規定長さ以内であるか否かを判別することができ、スキャニングセンサ１２を車路１の側方に設置することに関連する部分を除き、第１実施形態と同様の効果が得られる。
なお、本実施形態においても、第２実施形態と同様に、複数の規定長さを設定することにより、３種類以上の車長にクラス分けする構成としてもよい。
【００３４】
上記において、本発明の実施形態について説明を行ったが、上記に開示された本発明の実施の形態は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれら発明の実施の形態に限定されない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる車長判別装置の構成図である。
【図２】図１に関連し、スキャニングセンサによるスキャン高さを説明する図である。
【図３】本発明の第２実施形態にかかる車長判別装置による車長判別の実施状態を示す図である。
【図４】本発明の第３実施形態にかかる車長判別装置の構成図である。
【図５】従来の車長判別装置の構成図である。
【符号の説明】
【００３６】
１ 車路
３ 車両
１０ 車長判別装置
１２ スキャニングセンサ
１３ レーザ光
１４ 処理装置
１６ 支柱
１８ 支持部材
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の長さが所定寸法以内であるか否かを判別する車長判別装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械式立体駐車場では入庫可能な車両の大きさに制限があり、また車種（セダン型、ハイルーフ型、小型）などによっても大きさが異なるため、車両の外形寸法によってクラス分けや入庫の可否を判断する必要がある。このため、従来、車両の長さ、幅、高さ等を検出してクラス分けや入庫の可否を判別する装置が種々提案されている（例えば下記特許文献１及び２参照）。このような車両の外径寸法のうち車長は、クラス分けや入庫の可否の判断に大きく影響するが、車高や車幅の検出と比較して規定長さ以内か否かを判断することが難しい。
【０００３】
図５は、特許文献１に開示された車種判別装置のうち車長を判別する手段（以下、「車長判別装置」という）の構成図である。この車長判別装置は、車両１の走行方向に間隔を空けて配置された複数のエリアセンサ２０ａ〜２０ｄを備えている。各エリアセンサ２０ａ〜２０ｄは、車両１の通路を横断する光線を水平に放射する発光器と、この発光器からの光を受ける受光器とからなり、この光線が遮光されることにより、その間に車両１があることを検出するようになっている。
また、各エリアセンサ２０ａ〜２０ｄは、複数の光線を上下方向に適当な間隔を空けて放射するようになっている。このように構成された車長判別装置では、エリアセンサ２０ａを車両１が横切った瞬間の他のエリアセンサ２０ｂ〜２０ｄのＯＮ／ＯＦＦ状態をみることにより、車両１の長さがどの範囲内であるか判別できるので、これに基づきクラス分けを行なう。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−６２９８２号公報
【特許文献２】特開２０００−２９８００７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１の車長判別装置では、車両１の走行方向に複数のエリアセンサ２０ａ〜２０ｄを配置するため、装置が複雑化するという問題がある。また、車路の両側にエリアセンサ２０ａ〜２０ｄを配置するため、車路の狭い場所には装置を設置することができない等の制約があるという問題がある。
【０００６】
本発明は上述した問題に鑑みてなされたものであり、装置を簡素化できるとともに車路の狭い場所においても設置条件の制約が少ない車長判別装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明の車長判別装置は、以下の手段を採用する。
（１）本発明は、車両が通過する車路において車両走行方向前後の所定範囲をスキャンするスキャニングセンサと、該スキャニングセンサからのスキャンデータに基づき前記車路を通過する車両の長さを判別する処理装置と、を備え、前記スキャニングセンサのスキャンエリアは、車両走行方向に車長判別のための規定長さを有する規定エリアと該規定エリアの前後に隣接する前エリア及び後エリアとからなり、前記処理装置は、前記車路を通過する車両が前エリア及び後エリアに存在せず規定エリアのみに存在する期間があるか否かによりその車両が前記規定長さ以内であるか否かを判別する、ことを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、各エリアにおける車両の存在の有無を、１台のスキャニングセンサにより検出し、時間毎に見ていくことにより、車両が規定長さ以内であるか否かを判別することができる。このスキャニングセンサは、車両の走行方向に複数設ける必要はなく、また、車路の両側に設ける必要がないので、装置を簡素化できるとともに、車路の狭い場所においても設置条件の制約が少ない。
【０００９】
（２）また、上記の車長判別装置において、前記規定エリアの規定長さは複数設定されており、前記処理装置は、規定長さの異なる複数の規定エリアのそれぞれについて、車路を通過する車両が規定長さ以下であるか否かを判別することにより車長のクラス分けを行なう。
【００１０】
このように、複数の規定長さを設定することにより、車長判別のための複数のエリアパターンが設定されるので、３種類以上の車長にクラス分けすることができる。したがって、入庫スペースに対応して細かいクラス分けを行なうことができる。
【００１１】
（３）また、上記の車長判別装置において、前記スキャニングセンサはレーザレーダである。
【００１２】
スキャニングセンサとしてレーザレーダを用いることにより、精度の高い車長判別を行なうことができる。
【００１３】
（４）また、上記の車長判別装置において、前記スキャニングセンサは、前記車路の側方に設けられている。
【００１４】
このように、スキャニングセンサを車路の側方に設けることにより、ガントリー等の大型設備が不要となるので設置が容易となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、装置を簡素化できるとともに車路の狭い場所においても設置条件の制約が少ないという優れた効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１７】
［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態を説明する。
図１は、本発明の第１実施形態にかかる車長判別装置１０の構成図である。この車長判別装置１０は、機械式立体駐車場における入庫口の手前に設けられた車路１に設置され、車路１を通過する車両３の車長を判別する。なお、この車路１には、必要に応じて、車幅、車高等の他の車両寸法を計測又は判別する装置が設置される。
【００１８】
図１に示すように、車長判別装置１０は、スキャニングセンサ１２と、処理装置１４とを備えている。
スキャニングセンサ１２は、車路１において車両走行方向前後の所定範囲をスキャンする。本実施形態において、スキャニングセンサ１２はレーザレーダであり、車路１の側方に配置された支柱１６に設置されており、車路１において車両走行方向前後の所定の角度範囲θでレーザ光１３を水平方向にスキャン（走査）するようになっている。このレーザ光１３のスキャンに際し、車両３を確実に捉えるために、前記の所定の角度θを図１に示すように１８０°とするのがよい。また、スキャンする高さを、車長判別を適切に行なえる高さに設定するのがよく、図２に示すように、車両３の前後バンパーに相当する所定高さｈ（例えば車路１の床面から４０〜５０ｃｍ程度）に設定するのがよい。
【００１９】
また、図１に示すように、スキャニングセンサ１２のスキャンエリアは、車両走行方向に車長判別のための規定長さｂを有する規定エリアＢとこの規定エリアＢの前後に隣接する前エリアＡ及び後エリアＣとからなる。すなわち、スキャンエリアにおいて、車両走行方向に直角な水平線を境界線として各エリアＡ，Ｂ，Ｃが設定されている。
上記のスキャニングセンサ１２により車路１をスキャンすることにより、レーザ光１３の照射角度及びその反射時間から、その物体までの角度及び距離の情報を含むスキャンデータが得られる。このスキャンデータは、処理装置１４に送信される。処理装置１４は、スキャンデータに基づき、車路１を通過する車両３の存在及びその位置を把握することができる。
【００２０】
処理装置１４は、スキャンデータに基づき車路１を通過する車両３の長さを判別する。処理装置１４は、自身のもつ座標上で上記の各エリアＡ，Ｂ，Ｃを把握しており、スキャニングセンサ１２からのスキャンデータに基づき、車路１を通過する車両３が前エリアＡ及び後エリアＢに存在せず規定エリアＢのみに存在する期間があるか否かによりその車両３が規定長さｂ以内であるか否かを判別する。
【００２１】
下記表１を参照し、車両３が規定長さ以内である場合の具体例を説明する。表１において、時間は右方向に進み、エリア通過状態を示す欄には、時間毎に車両３がどのエリア（Ａ〜Ｃ）に存在するかが示されている。この表１の場合、時間毎に見ていくと、後エリアＣのみに存在する期間、規定エリアＢと後エリアＣに重複して存在する期間、規定エリアＢのみに存在する期間、前エリアＡと規定エリアＢに重複して存在する期間、前エリアＡのみに存在する期間がある。したがって、規定エリアＢのみに存在する期間があるので、この車両３の大きさは規定長さｂ以内であると判別する。
【００２２】
【表１】
【００２３】
下記表２を参照し、車両３が規定長さ以上である場合の具体例を説明する。この表２の見方は、表１と同様である。表２の場合、時間毎に見ていくと、後エリアＣのみに存在する期間、規定エリアＢと後エリアＣに重複して存在する期間、前エリアＡ、規定エリアＢ及び後エリアＣに重複して存在する期間、前エリアＡと規定エリアＢに重複して存在する期間、前エリアＡのみに存在する期間がある。表１と異なり、規定エリアＢのみに存在する期間がないので、この車両３の大きさは規定長さｂ以上であると判別する。
【００２４】
【表２】
【００２５】
上記の本実施形態によれば、各エリアＡ，Ｂ，Ｃにおける車両３の存在の有無を、１台のスキャニングセンサ１２により検出し、時間毎に見ていくことにより、車両３が規定長さ以内であるか否かを判別することができる。このスキャニングセンサ１２は、車両３の走行方向に複数設ける必要はなく、また、車路１の両側に設ける必要がないので、装置を簡素化できるとともに、車路１の狭い場所においても設置条件の制約が少ない。
【００２６】
また、本実施形態によれば、スキャニングセンサ１２としてレーザレーダを用いることにより、数ミリオーダーの精度でスキャンデータが得られるので、精度の高い車長判別を行なうことができる。スキャニングセンサ１２を車路１の側方に設けることにより、ガントリー等の大型設備が不要となるので設置が容易となる。
【００２７】
［第２実施形態］
以下、本発明の第２実施形態を説明する。
図３は、本発明の第２実施形態にかかる車長判別装置１０による車長判別の実施状態を示す図である。第２実施形態にかかる車長判別装置１０の機器構成は、第１実施形態と同様であるが、第２実施形態では、規定エリアの規定長さが複数設定されている。本実施形態では、規定長さｂを有する規定エリアＢと、規定長さｂ’を有する規定エリアＢ’が設定されている。
【００２８】
処理装置１４は、自身のもつ座標上で上記のエリアＡ，Ｂ，Ｃからなるエリアパターン（図３（Ａ））と、エリアＡ’，Ｂ’，Ｃ’からなるエリアパターン（図３（Ｂ））を把握しており、スキャニングセンサ１２からのスキャンデータに基づき、規定長さの異なる複数の規定エリアＢ、Ｂ’のそれぞれについて、車路１を通過する車両３が規定長さｂ、ｂ’以下であるか否かを判別することにより車長のクラス分けを行なう。この場合、処理装置１４は、第１実施形態において説明したのと同様の手法により、車両３が規定長さｂ以下であるか否かの判別、及び車両３が規定長さｂ’以下であるか否かの判別を並行して行なう。
【００２９】
例えば、図３（Ａ）に示すように、規定長さｂを有する規定エリアＢに関しての判別では、車両３は規定長さｂ以下であると判別される。また、図３（Ｂ）に示すように、規定長さｂ’を有する規定エリアＢ’に関しての判別では、車両３は規定長さｂ’以上であると判別される。したがって、この場合、処理装置１４は、車両３の大きさをｂ’以上ｂ以下のクラスにクラス分けする。
また、別の車両の車長判別においてｂ’以下と判別した場合は、これに対応するクラスにクラス分けする。ｂ以上と判別した場合は、入庫不可のクラスにクラス分けする。
なお、規定長さは２種類に限られず、３種類以上に設定してもよい。
【００３０】
本実施形態によれば、複数の規定長さを設定することにより、車長判別のための複数のエリアパターンが設定されるので、３種類以上の車長にクラス分けすることができる。したがって、入庫スペースに対応して細かいクラス分けを行なうことができる。
【００３１】
［第３実施形態］
以下、本発明の第３実施形態を説明する。
図４は、本発明の第３実施形態にかかる車長判別装置１０の構成図である。本実施形態では、スキャニングセンサ１２が車路１の上方に設置されている。このスキャニングセンサ１２は、車路１の上方に配置されたガントリー等の支持部材１８に取り付けられており、車路１において車両走行方向前後の所定範囲をスキャンする。本実施形態のスキャニングセンサ１２は第１実施形態と同様にレーザレーダであり、車路１において、車路１の床面に向って車両走行方向前後の所定の角度範囲θでレーザ光１３をスキャン（走査）するようになっている。また、図４に示すように、スキャニングセンサ１２のスキャンエリアは、車両走行方向に車長判別のための規定長さｂを有する規定エリアＢとこの規定エリアＢの前後に隣接する前エリアＡ及び後エリアＣとからなる。
【００３２】
処理装置１４は、スキャニングセンサ１２からのスキャンデータに基づき車路１を通過する車両３の長さを判別する。処理装置１４は、自身のもつ座標上で上記の各エリアＡ，Ｂ，Ｃを把握しており、スキャニングセンサ１２からのスキャンデータに基づき、車路１を通過する車両３が前エリアＡ及び後エリアＢに存在せず規定エリアＢのみに存在する期間があるか否かによりその車両３が規定長さｂ以内であるか否かを判別する。この車長判別は、第１実施形態において説明したのと同様の手法により行なうことができる。
【００３３】
このように、本実施形態によっても、第１実施形態と同様に車両３が規定長さ以内であるか否かを判別することができ、スキャニングセンサ１２を車路１の側方に設置することに関連する部分を除き、第１実施形態と同様の効果が得られる。
なお、本実施形態においても、第２実施形態と同様に、複数の規定長さを設定することにより、３種類以上の車長にクラス分けする構成としてもよい。
【００３４】
上記において、本発明の実施形態について説明を行ったが、上記に開示された本発明の実施の形態は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれら発明の実施の形態に限定されない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる車長判別装置の構成図である。
【図２】図１に関連し、スキャニングセンサによるスキャン高さを説明する図である。
【図３】本発明の第２実施形態にかかる車長判別装置による車長判別の実施状態を示す図である。
【図４】本発明の第３実施形態にかかる車長判別装置の構成図である。
【図５】従来の車長判別装置の構成図である。
【符号の説明】
【００３６】
１ 車路
３ 車両
１０ 車長判別装置
１２ スキャニングセンサ
１３ レーザ光
１４ 処理装置
１６ 支柱
１８ 支持部材
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が通過する車路において車両走行方向前後の所定範囲をスキャンするスキャニングセンサと、
該スキャニングセンサからのスキャンデータに基づき前記車路を通過する車両の長さを判別する処理装置と、を備え、
前記スキャニングセンサのスキャンエリアは、車両走行方向に車長判別のための規定長さを有する規定エリアと該規定エリアの前後に隣接する前エリア及び後エリアとからなり、
前記処理装置は、前記車路を通過する車両が前エリア及び後エリアに存在せず規定エリアのみに存在する期間があるか否かによりその車両が前記規定長さ以内であるか否かを判別する、ことを特徴とする車長判別装置。
【請求項２】
前記規定エリアの規定長さは複数設定されており、前記処理装置は、規定長さの異なる複数の規定エリアのそれぞれについて、車路を通過する車両が規定長さ以下であるか否かを判別することにより車長のクラス分けを行なう請求項１記載の車長判別装置。
【請求項３】
前記スキャニングセンサはレーザレーダである請求項１又は２記載の車長判別装置。
【請求項４】
前記スキャニングセンサは、前記車路の側方に設けられている請求項１乃至３のいずれかに記載の車長判別装置。
【請求項１】
車両が通過する車路において車両走行方向前後の所定範囲をスキャンするスキャニングセンサと、
該スキャニングセンサからのスキャンデータに基づき前記車路を通過する車両の長さを判別する処理装置と、を備え、
前記スキャニングセンサのスキャンエリアは、車両走行方向に車長判別のための規定長さを有する規定エリアと該規定エリアの前後に隣接する前エリア及び後エリアとからなり、
前記処理装置は、前記車路を通過する車両が前エリア及び後エリアに存在せず規定エリアのみに存在する期間があるか否かによりその車両が前記規定長さ以内であるか否かを判別する、ことを特徴とする車長判別装置。
【請求項２】
前記規定エリアの規定長さは複数設定されており、前記処理装置は、規定長さの異なる複数の規定エリアのそれぞれについて、車路を通過する車両が規定長さ以下であるか否かを判別することにより車長のクラス分けを行なう請求項１記載の車長判別装置。
【請求項３】
前記スキャニングセンサはレーザレーダである請求項１又は２記載の車長判別装置。
【請求項４】
前記スキャニングセンサは、前記車路の側方に設けられている請求項１乃至３のいずれかに記載の車長判別装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−１８０６１０（Ｐ２００８−１８０６１０Ａ）
【公開日】平成２０年８月７日（２００８．８．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１４４７６（Ｐ２００７−１４４７６）
【出願日】平成１９年１月２５日（２００７．１．２５）
【出願人】（０００１９８３６３）石川島運搬機械株式会社 (292)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年８月７日（２００８．８．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１月２５日（２００７．１．２５）
【出願人】（０００１９８３６３）石川島運搬機械株式会社 (292)
【Ｆターム（参考）】
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