運転支援装置および運転支援方法
【課題】簡素な構成で感応式信号機に車両が感知されていないことを運転者に通知することができる運転支援装置および運転支援方法を提供する。
【解決手段】本発明の一実施形態に係る運転支援装置１０は、車両の前方周囲の画像を撮像するカメラ１１を有する。また、運転支援装置１０は、カメラ１１により取得された車両の前方周囲の撮像画像情報から前方に感応式信号機があるか否かを判定する信号種別判定部２２と、撮像画像情報から車両が停止しているか否かを判定する停止判定部２３と、信号種別判定部２２により感応式信号機が前方にあると判定されるとともに停止判定部２３により車両が停止していると判定されると撮像画像情報から前方の感応式信号機が車両を感知したか否かを判定する感知判定部２４とを備える。また、運転支援装置１０は、感知判定部２４により前方の感応式信号機が車両を感知していないと判定されるとその旨の情報を車両の運転者に提示する支援情報提示部２５を備える。
【解決手段】本発明の一実施形態に係る運転支援装置１０は、車両の前方周囲の画像を撮像するカメラ１１を有する。また、運転支援装置１０は、カメラ１１により取得された車両の前方周囲の撮像画像情報から前方に感応式信号機があるか否かを判定する信号種別判定部２２と、撮像画像情報から車両が停止しているか否かを判定する停止判定部２３と、信号種別判定部２２により感応式信号機が前方にあると判定されるとともに停止判定部２３により車両が停止していると判定されると撮像画像情報から前方の感応式信号機が車両を感知したか否かを判定する感知判定部２４とを備える。また、運転支援装置１０は、感知判定部２４により前方の感応式信号機が車両を感知していないと判定されるとその旨の情報を車両の運転者に提示する支援情報提示部２５を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両の運転者に対して運転支援を行う運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
信号機には、停止線で停止した車両を感知すると信号を赤から青へと切り替える車両感応式のものがある。しかし、運転者が前方の感応式信号機が赤であることを認識して車両を停止させても、車両が信号機の感知領域から外れていると信号機に感知されない場合がある。この場合、一向に信号機が青に切り替わらないため、運転者は、前方の信号機が感応式信号機であることを知っているか否かによらず、不便な思いをすることになる。また、この場合、運転者が後続の車両にクラクションで警告されてしまい非常に不愉快な思いをすることもある。
【０００３】
そこで従来、この種の感応式信号機に車両が感知されていないことを運転者に通知するための種々の技術が開発されている（たとえば特許文献１参照）。特許文献１に開示された車両案内システムは、自車の現在地を検出するとともに前方の信号機データが感知式信号機であるか否かを判定し、前方の信号機が感応式信号機である場合には自車の現在地が感知式信号機の感知領域内であるか否かを判定し、感知領域内に停車していない場合はその旨を運転者に案内するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２７１３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の運転支援装置は、停車した自車の前方に存在する信号機が感知式信号機であるか否かを判定するために、設置された信号機の位置情報と自車の現在地情報とを必要とするか、あるいは信号機と通信可能に構成されている必要がある。また、従来の運転支援装置は、感知式領域内に停車しているか否かを判定するために、自車の現在地情報および感知式信号機の感知領域の情報を必要とするか、あるいは感知用信号（超音波など）を検知可能に構成されている必要がある。このため、従来の技術では、感応式信号機に車両が感知されていないことを運転者に通知するために非常に複雑なシステムが必要となってしまう。
【０００６】
本発明は、上述した事情を考慮してなされたもので、簡素な構成で感応式信号機に車両が感知されていないことを運転者に通知することができる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る運転支援装置は、上述した課題を解決するために、車両に配設され、少なくとも前記車両の前方周囲の画像を撮像する撮像部と、前記撮像部により取得された前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方に感応式信号機があるか否かを判定する信号種別判定部と、前記撮像部により取得された前記車両の前方周囲の前記画像情報から前記車両が停止しているか否かを判定する停止判定部と、前記信号種別判定部により前記感応式信号機が前方にあると判定されるとともに前記停止判定部により前記車両が停止していると判定されると、前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したか否かを判定する感知判定部と、前記感知判定部により前方の前記感応式信号機が前記車両を感知していないと判定されるとその旨の情報を前記車両の運転者に提示する支援情報提示部と、を備えたことを特徴とするものである。
【０００８】
一方、本発明に係る運転支援方法は、上述した課題を解決するために、車両に配設された撮像部により撮像された前記車両の前方周囲の画像を取得するステップと、前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方に感応式信号機があるか否かを判定するステップと、前記撮像部により取得された前記車両の前方周囲の前記画像情報から前記車両が停止しているか否かを判定するステップと、前記感応式信号機が前方にあると判定されるとともに前記車両が停止していると判定されると、前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したか否かを判定するステップと、前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したか否かを判定するステップで前方の前記感応式信号機が前記車両を感知していないと判定されると、その旨の情報を前記車両の運転者に通知するステップと、を有することを特徴とする方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る運転支援装置および運転支援方法は、簡素な構成で感応式信号機に車両が感知されていないことを運転者に通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の構成例を示す概略的なブロック図。
【図２】感知表示画像の一例を示し、（ａ）は感知表示部が「感知中」の文字により車両感知を通知する場合の説明図、（ｂ）は感知表示部が「おまちください」の文字により車両感知を通知する場合の説明図、（ｃ）は感知表示部が発光体により構成され発光体を発光させることにより車両感知を通知する場合の説明図。
【図３】感応式信号機近傍の道路上に設けられる道路標示の一例を示し、（ａ）は感知位置標示の一例を示す説明図、（ｂ）は感応式信号機近傍の道路上に感知位置標示および停止線が設けられた様子の一例を示す説明図。
【図４】第１実施形態に係るカメラＥＣＵにより、車両の前方周囲の画像の情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知する際の手順を示すフローチャート。
【図５】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の構成例を示す概略的なブロック図。
【図６】第２実施形態に係るカメラＥＣＵにより、車両の前方周囲の画像の情報、自車位置情報および車両センサ情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知する際の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係る運転支援装置および運転支援方法の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。
【００１２】
本発明の一実施形態に係る運転支援装置は、撮像装置により取得された車両の前方周囲の画像の情報にもとづいて、感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知するものである。
【００１３】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の構成例を示す概略的なブロック図である。なお、本実施形態では、本発明に係る運転支援装置が自動車に適用される場合の例について説明するが、本発明に係る運転支援装置は、自動車に限らず各種車両に適用することができる。
【００１４】
運転支援装置１０は、図１に示すように、車両の前方周囲を撮像するカメラ１１、カメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２、記憶部１３、表示部１４およびスピーカ１５を有する。
【００１５】
カメラ１１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサにより構成され、少なくとも車両の前方周囲の映像を取り込んで映像信号を生成してカメラＥＣＵ１２に与える。カメラ１１は、たとえば前側ナンバープレート近傍など、車両の前方周囲を撮像可能な位置に設けられ、フロントカメラとして機能する。なお、カメラ１１には、より広範な車両外画像が取得可能なように広角レンズが取り付けられるとよい。カメラ１１は、所定の時間ごと（たとえば１秒ごとなど）に車両の前方周囲の撮影を行って画像情報を出力する。
【００１６】
カメラＥＣＵ１２は、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭなどの記憶媒体などにより構成される。カメラＥＣＵ１２のＣＰＵは、ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶された運転支援プログラムおよびこのプログラムの実行のために必要なデータをＲＡＭへロードし、このプログラムに従って車両の前方周囲の画像の情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知する処理を実行する。
【００１７】
カメラＥＣＵ１２のＲＡＭは、ＣＰＵが実行するプログラムおよびデータを一時的に格納するワークエリアを提供する。カメラＥＣＵ１２のＲＯＭなどの記憶媒体は、運転支援プログラムや、これらのプログラムを実行するために必要な各種データを記憶する。
【００１８】
なお、ＲＯＭをはじめとする記憶媒体は、磁気的もしくは光学的記録媒体または半導体メモリなどの、ＣＰＵにより読み取り可能な記録媒体を含んだ構成を有し、これら記憶媒体内のプログラムおよびデータの一部または全部は図示しないネットワーク接続部を介して電子ネットワークを介してダウンロードされるように構成してもよい。
【００１９】
なお、この場合、ネットワーク接続部は、ネットワークの形態に応じた種々の情報通信用プロトコルを実装し、この各種プロトコルに従ってカメラＥＣＵ１２と他の車両のＥＣＵなどの電気機器とを電子ネットワークを介して接続する。この接続には、電子ネットワークを介した電気的な接続などを適用することができる。ここで電子ネットワークとは、電気通信技術を利用した情報通信網全般を意味し、無線／有線ＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット網のほか、電話通信回線網、光ファイバ通信ネットワーク、ケーブル通信ネットワークおよび衛星通信ネットワークなどを含む。
【００２０】
記憶部１３は、カメラＥＣＵ１２によるデータの読み書きが可能な不揮発性のメモリであり、あらかじめ、感応式信号機標識等画像情報、感知表示画像情報、停止線画像情報および支援情報を記憶している。これらの情報は、電子ネットワークを介してまたは光ディスクなどの可搬型記憶媒体を介して更新されてもよい。
【００２１】
感応式信号機標識等画像情報は、感応式信号機が設置されていることを車両運転者に知らせるための道路標識や電光掲示板、および感応式信号機近傍の道路上に設けられる感知位置を示す道路標示（感知位置標示）の画像情報である。この感応式信号機標識等は、感応式信号機の周囲に設置されている。カメラＥＣＵ１２は、カメラ１１により取得された車両の前方周囲の画像情報と、記憶部１３に記憶された感応式信号機標識等の画像情報と、を比較することにより車両前方に感応式信号機があるか否かを判定することができる。
【００２２】
なお、記憶部１３は、できるだけ多種類の感応式信号機標識等画像情報を記憶しておくことが望ましい。
【００２３】
図２は、感知表示画像の一例を示し、（ａ）は感知表示部１０１が「感知中」の文字により車両感知を通知する場合の説明図であり、（ｂ）は感知表示部１０１が「おまちください」の文字により車両感知を通知する場合の説明図であり、（ｃ）は感知表示部１０１が発光体により構成され発光体を発光させることにより車両感知を通知する場合の説明図である。
【００２４】
図２（ａ）〜（ｃ）の左側は感応式信号機が車両を感知していない場合における感知表示部１０１の様子の一例を、右側は感応式信号機が車両を感知した場合における感知表示部１０１の様子の一例を、それぞれ示した。
【００２５】
感知表示画像情報は、感応式信号機が車両を感知するとその旨の情報を感応式信号機近傍に設けられた感知表示部１０１に表示する場合における、車両を感知した旨の表示を行った感知表示部１０１の画像情報である（図２（ａ）〜（ｃ）の右側参照）。カメラＥＣＵ１２は、カメラ１１により取得された車両の前方周囲の画像情報と、記憶部１３に記憶された感知表示画像情報と、を比較することにより車両前方の感応式信号機が自車両を感知しているか否かを判定することができる。
【００２６】
なお、道路上には図２（ａ）〜（ｃ）に示した例のほかにも多くの感知表示部１０１が存在する。記憶部１３は、できるだけ多種類の感知表示画像情報を記憶しておくことが望ましい。
【００２７】
図３は、感応式信号機近傍の道路上に設けられる道路標示の一例を示し、（ａ）は感知位置標示１０２の一例を示す説明図であり、（ｂ）は感応式信号機近傍の道路上に感知位置標示１０２および停止線１０３が設けられた様子の一例を示す説明図である。
【００２８】
図３（ｂ）に示すように、感応式信号機近傍の道路上には感知位置標示１０２および停止線１０３が設けられる場合がある。カメラＥＣＵ１２は、車両前方の感応式信号機が自車両を感知しているか否かを判定する際に、カメラ１１により取得された車両の前方周囲の画像情報と、記憶部１３に記憶された感知表示画像情報、感応式信号機標識等（感知位置標示１０２）の画像情報および停止線画像情報としての停止線１０３の画像情報と、を比較してもよい。たとえば、カメラ１１により取得された車両の前方周囲の画像情報に感知位置標示１０２の画像情報が含まれている場合、自車両はこの感知位置標示１０２よりも手前に位置していることに他ならず、感知式信号機に感知されるためには車両を前進させる必要があることがわかる。
【００２９】
支援情報は、感応式信号機に自車両が感知されていない場合に、運転者にその旨の情報を通知するための情報や、車両を前進させるよう促すための情報である。カメラＥＣＵ１２は、感応式信号機に自車両が感知されていない場合に記憶部１３からこの支援情報を読み出し、読み出した支援情報を表示部１４に表示したり、スピーカ１５から音声出力させたりすることにより運転者に提示する。
【００３０】
表示部１４は、運転者が視認可能な位置に設けられ、車載用の一般的なディスプレイやカーナビゲーションシステム、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）などの表示出力装置を用いることができ、カメラＥＣＵ１２の制御に従って運転支援情報などの各種情報を表示する。
【００３１】
スピーカ１５は、カメラＥＣＵ１２の制御に従って運転支援情報などの各種情報に対応した音声を出力する。
【００３２】
続いて、カメラＥＣＵ１２のＣＰＵによる機能実現部の構成について説明する。
【００３３】
図１に示すように、カメラＥＣＵ１２のＣＰＵは、運転支援プログラムによって、少なくとも画像情報入力部２１、信号種別判定部２２、停止判定部２３、感知判定部２４および支援情報提示部２５として機能する。この各部２１〜２５は、ＲＡＭの所要のワークエリアを、データの一時的な格納場所として利用する。なお、これらの機能実現部は、ＣＰＵを用いることなく回路などのハードウエアロジックによって構成してもよい。
【００３４】
画像情報入力部２１は、カメラ１１から車両の前方周囲の画像情報を入力され、この画像情報を信号種別判定部２２、停止判定部２３および感知判定部２４に与える。
【００３５】
信号種別判定部２２は、カメラ１１から受けた車両の前方周囲の画像情報（以下、撮像画像情報という）と、記憶部１３に記憶された感応式信号機標識等の画像情報と、を比較し、車両前方に感応式信号機があるか否かを判定する。
【００３６】
停止判定部２３は、撮像画像情報にもとづいて車両が現在停止中であるか否かを判定する。
【００３７】
感知判定部２４は、信号種別判定部２２により感応式信号機が前方にあると判定されるとともに停止判定部２３により車両が停止していると判定されると、撮像画像情報から前方の感応式信号機が車両を感知したか否かを判定する。
【００３８】
具体的には、感知判定部２４は、まず撮像画像情報に感知表示画像情報が含まれている場合には、感応式信号機が車両を感知したと判定する。また、撮像画像情報に感知表示画像情報が含まれていない場合には、さらに撮像画像情報に感知位置標示１０２の画像情報および停止線画像情報としての停止線１０３の画像情報が含まれているか否かを判定し、感知位置標示１０２の画像情報および停止線画像情報としての停止線１０３の画像情報の両方が含まれていない場合には感知されていると判定する一方、少なくとも一方が含まれている場合には感知されていないと判定する。
【００３９】
支援情報提示部２５は、感知判定部２４により感応式信号機に自車両が感知されていないと判定されると、記憶部１３に記憶された支援情報を読み出し、表示部１４およびスピーカ１５の少なくとも一方を介して運転者に対して支援情報を提示する。支援情報は、感応式信号機に自車両が感知されていない旨の情報や車両を前進させるよう促すための情報により構成される。
【００４０】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１０の動作の一例について説明する。
【００４１】
図４は、カメラＥＣＵ１２により、車両の前方周囲の画像の情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知する際の手順を示すフローチャートである。図４において、Ｓに数字を付した符号は、フローチャートの各ステップを示す。
【００４２】
この手順は、車両のシステム電源（ＡＣＣ電源）がＯＮとなり運転支援装置１０に対して電力が供給された時点でスタートとなる。
【００４３】
まず、ステップＳ１において、画像情報入力部２１は、カメラ１１から車両の前方周囲の画像情報（撮像画像情報）を入力され、この画像情報を信号種別判定部２２、停止判定部２３および感知判定部２４に与える。
【００４４】
次に、ステップＳ２において、信号種別判定部２２は、撮像画像情報と、記憶部１３に記憶された感応式信号機標識等の画像情報と、を比較し、車両前方に感応式信号機があるか否かを判定する。車両前方に感応式信号機がある場合は、ステップＳ３に進む。一方、車両前方に感応式信号機がない場合は、ステップＳ６に進む。
【００４５】
次に、ステップＳ３において、停止判定部２３は、撮像画像情報にもとづいて車両が現在停止中であるか否かを判定する。車両が停止中である場合はステップＳ４に進む。一方、車両が停止中でない場合はステップＳ６に進む。
【００４６】
次に、ステップＳ４において、感知判定部２４は、撮像画像情報に感知表示画像情報が含まれているか否かを判定する。撮像画像情報に感知表示画像情報が含まれている場合には、自車両は感応式信号機に感知されていると判定し（ステップＳ４のＮＯ）、ステップＳ６に進む。
【００４７】
一方、撮像画像情報に感知表示画像情報が含まれていない場合には、感知判定部２４は、さらに撮像画像情報に感知位置標示１０２の画像情報および停止線１０３の画像情報が含まれているか否かを判定する。感知位置標示１０２の画像情報および停止線１０３の画像情報の両方が含まれていない場合には、自車両は感応式信号機に感知されていると判定し（ステップＳ４のＮＯ）、ステップＳ６に進む。一方、感知位置標示１０２の画像情報および停止線１０３の画像情報の少なくとも一方が含まれている場合には、自車両は感応式信号機に感知されていないと判定し（ステップＳ４のＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。
【００４８】
次に、ステップＳ５において、支援情報提示部２５は、記憶部１３に記憶された支援情報を読み出し、表示部１４およびスピーカ１５の少なくとも一方を介して運転者に対して支援情報を提示する。
【００４９】
次に、ステップＳ６において、カメラＥＣＵ１２は、システム電源（ＡＣＣ電源）がＯＦＦとされたか否かを判定する。システム電源がＯＦＦとされた場合は、一連の手順は終了となる。一方、システム電源がＯＮである場合は、ステップＳ１に戻る。
【００５０】
以上の手順により、車両の前方周囲の画像の情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知することができる。
【００５１】
本実施形態に係る運転支援装置１０は、フロントカメラ１１の撮像画像情報のみを用いて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知する。このため、非常に簡素な構成で感応式信号機に車両が感知されていないことを運転者に通知することができる。
【００５２】
したがって、運転支援装置１０によれば、運転者は、感応式信号機の赤信号で停車した場合に確実に車両を感知領域に移動させることができ、後続の車両にクラクションで警告されてしまい非常に不愉快な思いをすることもなく快適な運転を楽しむことができる。
【００５３】
また、運転支援装置１０は、フロントカメラ１１の撮像画像情報を用いて感知式信号機の有無判定を行う。このため、カーナビゲーションシステムの地図情報等を用いて感知式信号機の有無判定を行う場合に比べ、非常にリアルタイム性に優れ、設置されたばかりの感応式信号機であっても容易に有無を判定することができる。
【００５４】
（第２の実施形態）
次に、本発明に係る運転支援装置の第２実施形態について説明する。
【００５５】
図５は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置１０Ａの構成例を示す概略的なブロック図である。この第２実施形態に示す運転支援装置１０Ａは、自車位置を特定するための情報を出力するカーナビゲーションシステム５１および車両の状態を特定するための情報を出力する車両センサ５２をさらに備え、信号種別判定部２２による車両前方に感応式信号機があるか否かの判定にカーナビゲーションシステム５１の出力情報を利用するとともに停止判定部２３による車両が現在停止中であるか否かの判定に車両センサ５２の出力情報を利用する点で第１実施形態に示す運転支援装置１０と異なる。他の構成および作用については図１に示す運転支援装置１０と実質的に異ならないため、同じ構成には同一符号を付して説明を省略する。
【００５６】
カーナビゲーションシステム５１は、自車位置を特定するための情報および地図情報に含まれる感知式信号機の設置位置の情報（以下、自車位置情報という）を信号種別判定部２２に出力する。
【００５７】
車両センサ５２は、車両速度、加速度、アクセル開度、ブレーキ操作量等の車両の状態を特定するための情報を停止判定部２３に出力する。
【００５８】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１０Ａの動作の一例について説明する。
【００５９】
図６は、第２実施形態に係るカメラＥＣＵ１２Ａにより、車両の前方周囲の画像の情報、自車位置情報および車両センサ情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には、運転者にその旨の情報を通知する際の手順を示すフローチャートである。図４と同等のステップには同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００６０】
まず、ステップＳ１１において、カメラＥＣＵ１２Ａは、カーナビゲーションシステム５１から自車位置を特定するための情報および地図情報に含まれる感知式信号機の設置位置の情報（自車位置情報）を、車両センサ５２から車両の状態を特定するための情報を、それぞれ受けたか否かを判定する。自車位置情報および車両センサ５２の情報を受けた場合には、ステップＳ１２に進む。一方、自車位置情報および車両センサ５２の情報がない場合にはステップＳ１に進み、図４に示したステップＳ１からステップＳ６の手順を実行する。
【００６１】
次に、ステップＳ１２において、信号種別判定部２２は、カーナビゲーションシステム５１から受けた自車位置を特定するための情報および地図情報に含まれる感知式信号機の設置位置の情報（自車位置情報）にもとづいて、車両前方に感応式信号機があるか否かを判定する。車両前方に感応式信号機がある場合は、ステップＳ１３に進む。一方、車両前方に感応式信号機がない場合は、ステップＳ２に進む。
【００６２】
なお、ステップＳ１２において車両前方に感応式信号機がないと判定された場合、ステップＳ１１に戻ってもよい。しかし、カーナビゲーションシステム５１が保持する感知式信号機の設置位置の情報は古い情報である場合があることから、ステップＳ２に進んで信号種別判定部２２に撮像画像情報にもとづいて車両前方に感応式信号機があるか否かを判定させるほうが好ましい。
【００６３】
次に、ステップＳ１３において、停止判定部２３は、車両センサ５２から受けた車両の状態を特定するための情報にもとづいて車両が現在停止中であるか否かを判定する。車両が停止中である場合はステップＳ４に進む。一方、車両が停止中でない場合はステップＳ６に進む。
【００６４】
以上の手順により、車両の前方周囲の画像の情報、自車位置情報および車両センサ情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知することができる。
【００６５】
本実施形態に係る運転支援装置１０Ａは、カメラ１１の撮像画像情報に加え、信号種別判定部２２による車両前方に感応式信号機があるか否かの判定にカーナビゲーションシステム５１の出力情報を利用するとともに停止判定部２３による車両が現在停止中であるか否かの判定に車両センサ５２の出力情報を利用する。このため、第１実施形態に係る運転支援装置１０にくらべ、車両前方に感応式信号機があるか否かの判定および車両が現在停止中であるか否かの判定の精度を向上させることができる。
【００６６】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。
【００６７】
また、本発明の実施形態では、フローチャートの各ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理の例を示したが、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別実行される処理をも含むものである。
【符号の説明】
【００６８】
１０ 運転支援装置
１１ カメラ
１２ カメラＥＣＵ
１３ 記憶部
１４ 表示部
１５ スピーカ
２１ 画像情報入力部
２２ 信号種別判定部
２３ 停止判定部
２４ 感知判定部
２５ 支援情報提示部
５１ カーナビゲーションシステム
５２ 車両センサ
１０１ 感知表示部
１０２ 感知位置標示
１０３ 停止線
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両の運転者に対して運転支援を行う運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
信号機には、停止線で停止した車両を感知すると信号を赤から青へと切り替える車両感応式のものがある。しかし、運転者が前方の感応式信号機が赤であることを認識して車両を停止させても、車両が信号機の感知領域から外れていると信号機に感知されない場合がある。この場合、一向に信号機が青に切り替わらないため、運転者は、前方の信号機が感応式信号機であることを知っているか否かによらず、不便な思いをすることになる。また、この場合、運転者が後続の車両にクラクションで警告されてしまい非常に不愉快な思いをすることもある。
【０００３】
そこで従来、この種の感応式信号機に車両が感知されていないことを運転者に通知するための種々の技術が開発されている（たとえば特許文献１参照）。特許文献１に開示された車両案内システムは、自車の現在地を検出するとともに前方の信号機データが感知式信号機であるか否かを判定し、前方の信号機が感応式信号機である場合には自車の現在地が感知式信号機の感知領域内であるか否かを判定し、感知領域内に停車していない場合はその旨を運転者に案内するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２７１３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の運転支援装置は、停車した自車の前方に存在する信号機が感知式信号機であるか否かを判定するために、設置された信号機の位置情報と自車の現在地情報とを必要とするか、あるいは信号機と通信可能に構成されている必要がある。また、従来の運転支援装置は、感知式領域内に停車しているか否かを判定するために、自車の現在地情報および感知式信号機の感知領域の情報を必要とするか、あるいは感知用信号（超音波など）を検知可能に構成されている必要がある。このため、従来の技術では、感応式信号機に車両が感知されていないことを運転者に通知するために非常に複雑なシステムが必要となってしまう。
【０００６】
本発明は、上述した事情を考慮してなされたもので、簡素な構成で感応式信号機に車両が感知されていないことを運転者に通知することができる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る運転支援装置は、上述した課題を解決するために、車両に配設され、少なくとも前記車両の前方周囲の画像を撮像する撮像部と、前記撮像部により取得された前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方に感応式信号機があるか否かを判定する信号種別判定部と、前記撮像部により取得された前記車両の前方周囲の前記画像情報から前記車両が停止しているか否かを判定する停止判定部と、前記信号種別判定部により前記感応式信号機が前方にあると判定されるとともに前記停止判定部により前記車両が停止していると判定されると、前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したか否かを判定する感知判定部と、前記感知判定部により前方の前記感応式信号機が前記車両を感知していないと判定されるとその旨の情報を前記車両の運転者に提示する支援情報提示部と、を備えたことを特徴とするものである。
【０００８】
一方、本発明に係る運転支援方法は、上述した課題を解決するために、車両に配設された撮像部により撮像された前記車両の前方周囲の画像を取得するステップと、前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方に感応式信号機があるか否かを判定するステップと、前記撮像部により取得された前記車両の前方周囲の前記画像情報から前記車両が停止しているか否かを判定するステップと、前記感応式信号機が前方にあると判定されるとともに前記車両が停止していると判定されると、前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したか否かを判定するステップと、前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したか否かを判定するステップで前方の前記感応式信号機が前記車両を感知していないと判定されると、その旨の情報を前記車両の運転者に通知するステップと、を有することを特徴とする方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る運転支援装置および運転支援方法は、簡素な構成で感応式信号機に車両が感知されていないことを運転者に通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の構成例を示す概略的なブロック図。
【図２】感知表示画像の一例を示し、（ａ）は感知表示部が「感知中」の文字により車両感知を通知する場合の説明図、（ｂ）は感知表示部が「おまちください」の文字により車両感知を通知する場合の説明図、（ｃ）は感知表示部が発光体により構成され発光体を発光させることにより車両感知を通知する場合の説明図。
【図３】感応式信号機近傍の道路上に設けられる道路標示の一例を示し、（ａ）は感知位置標示の一例を示す説明図、（ｂ）は感応式信号機近傍の道路上に感知位置標示および停止線が設けられた様子の一例を示す説明図。
【図４】第１実施形態に係るカメラＥＣＵにより、車両の前方周囲の画像の情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知する際の手順を示すフローチャート。
【図５】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の構成例を示す概略的なブロック図。
【図６】第２実施形態に係るカメラＥＣＵにより、車両の前方周囲の画像の情報、自車位置情報および車両センサ情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知する際の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係る運転支援装置および運転支援方法の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。
【００１２】
本発明の一実施形態に係る運転支援装置は、撮像装置により取得された車両の前方周囲の画像の情報にもとづいて、感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知するものである。
【００１３】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の構成例を示す概略的なブロック図である。なお、本実施形態では、本発明に係る運転支援装置が自動車に適用される場合の例について説明するが、本発明に係る運転支援装置は、自動車に限らず各種車両に適用することができる。
【００１４】
運転支援装置１０は、図１に示すように、車両の前方周囲を撮像するカメラ１１、カメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２、記憶部１３、表示部１４およびスピーカ１５を有する。
【００１５】
カメラ１１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサにより構成され、少なくとも車両の前方周囲の映像を取り込んで映像信号を生成してカメラＥＣＵ１２に与える。カメラ１１は、たとえば前側ナンバープレート近傍など、車両の前方周囲を撮像可能な位置に設けられ、フロントカメラとして機能する。なお、カメラ１１には、より広範な車両外画像が取得可能なように広角レンズが取り付けられるとよい。カメラ１１は、所定の時間ごと（たとえば１秒ごとなど）に車両の前方周囲の撮影を行って画像情報を出力する。
【００１６】
カメラＥＣＵ１２は、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭなどの記憶媒体などにより構成される。カメラＥＣＵ１２のＣＰＵは、ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶された運転支援プログラムおよびこのプログラムの実行のために必要なデータをＲＡＭへロードし、このプログラムに従って車両の前方周囲の画像の情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知する処理を実行する。
【００１７】
カメラＥＣＵ１２のＲＡＭは、ＣＰＵが実行するプログラムおよびデータを一時的に格納するワークエリアを提供する。カメラＥＣＵ１２のＲＯＭなどの記憶媒体は、運転支援プログラムや、これらのプログラムを実行するために必要な各種データを記憶する。
【００１８】
なお、ＲＯＭをはじめとする記憶媒体は、磁気的もしくは光学的記録媒体または半導体メモリなどの、ＣＰＵにより読み取り可能な記録媒体を含んだ構成を有し、これら記憶媒体内のプログラムおよびデータの一部または全部は図示しないネットワーク接続部を介して電子ネットワークを介してダウンロードされるように構成してもよい。
【００１９】
なお、この場合、ネットワーク接続部は、ネットワークの形態に応じた種々の情報通信用プロトコルを実装し、この各種プロトコルに従ってカメラＥＣＵ１２と他の車両のＥＣＵなどの電気機器とを電子ネットワークを介して接続する。この接続には、電子ネットワークを介した電気的な接続などを適用することができる。ここで電子ネットワークとは、電気通信技術を利用した情報通信網全般を意味し、無線／有線ＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット網のほか、電話通信回線網、光ファイバ通信ネットワーク、ケーブル通信ネットワークおよび衛星通信ネットワークなどを含む。
【００２０】
記憶部１３は、カメラＥＣＵ１２によるデータの読み書きが可能な不揮発性のメモリであり、あらかじめ、感応式信号機標識等画像情報、感知表示画像情報、停止線画像情報および支援情報を記憶している。これらの情報は、電子ネットワークを介してまたは光ディスクなどの可搬型記憶媒体を介して更新されてもよい。
【００２１】
感応式信号機標識等画像情報は、感応式信号機が設置されていることを車両運転者に知らせるための道路標識や電光掲示板、および感応式信号機近傍の道路上に設けられる感知位置を示す道路標示（感知位置標示）の画像情報である。この感応式信号機標識等は、感応式信号機の周囲に設置されている。カメラＥＣＵ１２は、カメラ１１により取得された車両の前方周囲の画像情報と、記憶部１３に記憶された感応式信号機標識等の画像情報と、を比較することにより車両前方に感応式信号機があるか否かを判定することができる。
【００２２】
なお、記憶部１３は、できるだけ多種類の感応式信号機標識等画像情報を記憶しておくことが望ましい。
【００２３】
図２は、感知表示画像の一例を示し、（ａ）は感知表示部１０１が「感知中」の文字により車両感知を通知する場合の説明図であり、（ｂ）は感知表示部１０１が「おまちください」の文字により車両感知を通知する場合の説明図であり、（ｃ）は感知表示部１０１が発光体により構成され発光体を発光させることにより車両感知を通知する場合の説明図である。
【００２４】
図２（ａ）〜（ｃ）の左側は感応式信号機が車両を感知していない場合における感知表示部１０１の様子の一例を、右側は感応式信号機が車両を感知した場合における感知表示部１０１の様子の一例を、それぞれ示した。
【００２５】
感知表示画像情報は、感応式信号機が車両を感知するとその旨の情報を感応式信号機近傍に設けられた感知表示部１０１に表示する場合における、車両を感知した旨の表示を行った感知表示部１０１の画像情報である（図２（ａ）〜（ｃ）の右側参照）。カメラＥＣＵ１２は、カメラ１１により取得された車両の前方周囲の画像情報と、記憶部１３に記憶された感知表示画像情報と、を比較することにより車両前方の感応式信号機が自車両を感知しているか否かを判定することができる。
【００２６】
なお、道路上には図２（ａ）〜（ｃ）に示した例のほかにも多くの感知表示部１０１が存在する。記憶部１３は、できるだけ多種類の感知表示画像情報を記憶しておくことが望ましい。
【００２７】
図３は、感応式信号機近傍の道路上に設けられる道路標示の一例を示し、（ａ）は感知位置標示１０２の一例を示す説明図であり、（ｂ）は感応式信号機近傍の道路上に感知位置標示１０２および停止線１０３が設けられた様子の一例を示す説明図である。
【００２８】
図３（ｂ）に示すように、感応式信号機近傍の道路上には感知位置標示１０２および停止線１０３が設けられる場合がある。カメラＥＣＵ１２は、車両前方の感応式信号機が自車両を感知しているか否かを判定する際に、カメラ１１により取得された車両の前方周囲の画像情報と、記憶部１３に記憶された感知表示画像情報、感応式信号機標識等（感知位置標示１０２）の画像情報および停止線画像情報としての停止線１０３の画像情報と、を比較してもよい。たとえば、カメラ１１により取得された車両の前方周囲の画像情報に感知位置標示１０２の画像情報が含まれている場合、自車両はこの感知位置標示１０２よりも手前に位置していることに他ならず、感知式信号機に感知されるためには車両を前進させる必要があることがわかる。
【００２９】
支援情報は、感応式信号機に自車両が感知されていない場合に、運転者にその旨の情報を通知するための情報や、車両を前進させるよう促すための情報である。カメラＥＣＵ１２は、感応式信号機に自車両が感知されていない場合に記憶部１３からこの支援情報を読み出し、読み出した支援情報を表示部１４に表示したり、スピーカ１５から音声出力させたりすることにより運転者に提示する。
【００３０】
表示部１４は、運転者が視認可能な位置に設けられ、車載用の一般的なディスプレイやカーナビゲーションシステム、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）などの表示出力装置を用いることができ、カメラＥＣＵ１２の制御に従って運転支援情報などの各種情報を表示する。
【００３１】
スピーカ１５は、カメラＥＣＵ１２の制御に従って運転支援情報などの各種情報に対応した音声を出力する。
【００３２】
続いて、カメラＥＣＵ１２のＣＰＵによる機能実現部の構成について説明する。
【００３３】
図１に示すように、カメラＥＣＵ１２のＣＰＵは、運転支援プログラムによって、少なくとも画像情報入力部２１、信号種別判定部２２、停止判定部２３、感知判定部２４および支援情報提示部２５として機能する。この各部２１〜２５は、ＲＡＭの所要のワークエリアを、データの一時的な格納場所として利用する。なお、これらの機能実現部は、ＣＰＵを用いることなく回路などのハードウエアロジックによって構成してもよい。
【００３４】
画像情報入力部２１は、カメラ１１から車両の前方周囲の画像情報を入力され、この画像情報を信号種別判定部２２、停止判定部２３および感知判定部２４に与える。
【００３５】
信号種別判定部２２は、カメラ１１から受けた車両の前方周囲の画像情報（以下、撮像画像情報という）と、記憶部１３に記憶された感応式信号機標識等の画像情報と、を比較し、車両前方に感応式信号機があるか否かを判定する。
【００３６】
停止判定部２３は、撮像画像情報にもとづいて車両が現在停止中であるか否かを判定する。
【００３７】
感知判定部２４は、信号種別判定部２２により感応式信号機が前方にあると判定されるとともに停止判定部２３により車両が停止していると判定されると、撮像画像情報から前方の感応式信号機が車両を感知したか否かを判定する。
【００３８】
具体的には、感知判定部２４は、まず撮像画像情報に感知表示画像情報が含まれている場合には、感応式信号機が車両を感知したと判定する。また、撮像画像情報に感知表示画像情報が含まれていない場合には、さらに撮像画像情報に感知位置標示１０２の画像情報および停止線画像情報としての停止線１０３の画像情報が含まれているか否かを判定し、感知位置標示１０２の画像情報および停止線画像情報としての停止線１０３の画像情報の両方が含まれていない場合には感知されていると判定する一方、少なくとも一方が含まれている場合には感知されていないと判定する。
【００３９】
支援情報提示部２５は、感知判定部２４により感応式信号機に自車両が感知されていないと判定されると、記憶部１３に記憶された支援情報を読み出し、表示部１４およびスピーカ１５の少なくとも一方を介して運転者に対して支援情報を提示する。支援情報は、感応式信号機に自車両が感知されていない旨の情報や車両を前進させるよう促すための情報により構成される。
【００４０】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１０の動作の一例について説明する。
【００４１】
図４は、カメラＥＣＵ１２により、車両の前方周囲の画像の情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知する際の手順を示すフローチャートである。図４において、Ｓに数字を付した符号は、フローチャートの各ステップを示す。
【００４２】
この手順は、車両のシステム電源（ＡＣＣ電源）がＯＮとなり運転支援装置１０に対して電力が供給された時点でスタートとなる。
【００４３】
まず、ステップＳ１において、画像情報入力部２１は、カメラ１１から車両の前方周囲の画像情報（撮像画像情報）を入力され、この画像情報を信号種別判定部２２、停止判定部２３および感知判定部２４に与える。
【００４４】
次に、ステップＳ２において、信号種別判定部２２は、撮像画像情報と、記憶部１３に記憶された感応式信号機標識等の画像情報と、を比較し、車両前方に感応式信号機があるか否かを判定する。車両前方に感応式信号機がある場合は、ステップＳ３に進む。一方、車両前方に感応式信号機がない場合は、ステップＳ６に進む。
【００４５】
次に、ステップＳ３において、停止判定部２３は、撮像画像情報にもとづいて車両が現在停止中であるか否かを判定する。車両が停止中である場合はステップＳ４に進む。一方、車両が停止中でない場合はステップＳ６に進む。
【００４６】
次に、ステップＳ４において、感知判定部２４は、撮像画像情報に感知表示画像情報が含まれているか否かを判定する。撮像画像情報に感知表示画像情報が含まれている場合には、自車両は感応式信号機に感知されていると判定し（ステップＳ４のＮＯ）、ステップＳ６に進む。
【００４７】
一方、撮像画像情報に感知表示画像情報が含まれていない場合には、感知判定部２４は、さらに撮像画像情報に感知位置標示１０２の画像情報および停止線１０３の画像情報が含まれているか否かを判定する。感知位置標示１０２の画像情報および停止線１０３の画像情報の両方が含まれていない場合には、自車両は感応式信号機に感知されていると判定し（ステップＳ４のＮＯ）、ステップＳ６に進む。一方、感知位置標示１０２の画像情報および停止線１０３の画像情報の少なくとも一方が含まれている場合には、自車両は感応式信号機に感知されていないと判定し（ステップＳ４のＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。
【００４８】
次に、ステップＳ５において、支援情報提示部２５は、記憶部１３に記憶された支援情報を読み出し、表示部１４およびスピーカ１５の少なくとも一方を介して運転者に対して支援情報を提示する。
【００４９】
次に、ステップＳ６において、カメラＥＣＵ１２は、システム電源（ＡＣＣ電源）がＯＦＦとされたか否かを判定する。システム電源がＯＦＦとされた場合は、一連の手順は終了となる。一方、システム電源がＯＮである場合は、ステップＳ１に戻る。
【００５０】
以上の手順により、車両の前方周囲の画像の情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知することができる。
【００５１】
本実施形態に係る運転支援装置１０は、フロントカメラ１１の撮像画像情報のみを用いて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知する。このため、非常に簡素な構成で感応式信号機に車両が感知されていないことを運転者に通知することができる。
【００５２】
したがって、運転支援装置１０によれば、運転者は、感応式信号機の赤信号で停車した場合に確実に車両を感知領域に移動させることができ、後続の車両にクラクションで警告されてしまい非常に不愉快な思いをすることもなく快適な運転を楽しむことができる。
【００５３】
また、運転支援装置１０は、フロントカメラ１１の撮像画像情報を用いて感知式信号機の有無判定を行う。このため、カーナビゲーションシステムの地図情報等を用いて感知式信号機の有無判定を行う場合に比べ、非常にリアルタイム性に優れ、設置されたばかりの感応式信号機であっても容易に有無を判定することができる。
【００５４】
（第２の実施形態）
次に、本発明に係る運転支援装置の第２実施形態について説明する。
【００５５】
図５は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置１０Ａの構成例を示す概略的なブロック図である。この第２実施形態に示す運転支援装置１０Ａは、自車位置を特定するための情報を出力するカーナビゲーションシステム５１および車両の状態を特定するための情報を出力する車両センサ５２をさらに備え、信号種別判定部２２による車両前方に感応式信号機があるか否かの判定にカーナビゲーションシステム５１の出力情報を利用するとともに停止判定部２３による車両が現在停止中であるか否かの判定に車両センサ５２の出力情報を利用する点で第１実施形態に示す運転支援装置１０と異なる。他の構成および作用については図１に示す運転支援装置１０と実質的に異ならないため、同じ構成には同一符号を付して説明を省略する。
【００５６】
カーナビゲーションシステム５１は、自車位置を特定するための情報および地図情報に含まれる感知式信号機の設置位置の情報（以下、自車位置情報という）を信号種別判定部２２に出力する。
【００５７】
車両センサ５２は、車両速度、加速度、アクセル開度、ブレーキ操作量等の車両の状態を特定するための情報を停止判定部２３に出力する。
【００５８】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１０Ａの動作の一例について説明する。
【００５９】
図６は、第２実施形態に係るカメラＥＣＵ１２Ａにより、車両の前方周囲の画像の情報、自車位置情報および車両センサ情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には、運転者にその旨の情報を通知する際の手順を示すフローチャートである。図４と同等のステップには同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００６０】
まず、ステップＳ１１において、カメラＥＣＵ１２Ａは、カーナビゲーションシステム５１から自車位置を特定するための情報および地図情報に含まれる感知式信号機の設置位置の情報（自車位置情報）を、車両センサ５２から車両の状態を特定するための情報を、それぞれ受けたか否かを判定する。自車位置情報および車両センサ５２の情報を受けた場合には、ステップＳ１２に進む。一方、自車位置情報および車両センサ５２の情報がない場合にはステップＳ１に進み、図４に示したステップＳ１からステップＳ６の手順を実行する。
【００６１】
次に、ステップＳ１２において、信号種別判定部２２は、カーナビゲーションシステム５１から受けた自車位置を特定するための情報および地図情報に含まれる感知式信号機の設置位置の情報（自車位置情報）にもとづいて、車両前方に感応式信号機があるか否かを判定する。車両前方に感応式信号機がある場合は、ステップＳ１３に進む。一方、車両前方に感応式信号機がない場合は、ステップＳ２に進む。
【００６２】
なお、ステップＳ１２において車両前方に感応式信号機がないと判定された場合、ステップＳ１１に戻ってもよい。しかし、カーナビゲーションシステム５１が保持する感知式信号機の設置位置の情報は古い情報である場合があることから、ステップＳ２に進んで信号種別判定部２２に撮像画像情報にもとづいて車両前方に感応式信号機があるか否かを判定させるほうが好ましい。
【００６３】
次に、ステップＳ１３において、停止判定部２３は、車両センサ５２から受けた車両の状態を特定するための情報にもとづいて車両が現在停止中であるか否かを判定する。車両が停止中である場合はステップＳ４に進む。一方、車両が停止中でない場合はステップＳ６に進む。
【００６４】
以上の手順により、車両の前方周囲の画像の情報、自車位置情報および車両センサ情報にもとづいて感知式信号機の有無判定、車両の停止判定、感知式信号機が自車両を感知中であるか否かの判定を行うとともに、感知式信号機が自車両を感知していない場合には運転者にその旨の情報を通知することができる。
【００６５】
本実施形態に係る運転支援装置１０Ａは、カメラ１１の撮像画像情報に加え、信号種別判定部２２による車両前方に感応式信号機があるか否かの判定にカーナビゲーションシステム５１の出力情報を利用するとともに停止判定部２３による車両が現在停止中であるか否かの判定に車両センサ５２の出力情報を利用する。このため、第１実施形態に係る運転支援装置１０にくらべ、車両前方に感応式信号機があるか否かの判定および車両が現在停止中であるか否かの判定の精度を向上させることができる。
【００６６】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。
【００６７】
また、本発明の実施形態では、フローチャートの各ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理の例を示したが、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別実行される処理をも含むものである。
【符号の説明】
【００６８】
１０ 運転支援装置
１１ カメラ
１２ カメラＥＣＵ
１３ 記憶部
１４ 表示部
１５ スピーカ
２１ 画像情報入力部
２２ 信号種別判定部
２３ 停止判定部
２４ 感知判定部
２５ 支援情報提示部
５１ カーナビゲーションシステム
５２ 車両センサ
１０１ 感知表示部
１０２ 感知位置標示
１０３ 停止線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に配設され、少なくとも前記車両の前方周囲の画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部により取得された前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方に感応式信号機があるか否かを判定する信号種別判定部と、
前記撮像部により取得された前記車両の前方周囲の前記画像情報から前記車両が停止しているか否かを判定する停止判定部と、
前記信号種別判定部により前記感応式信号機が前方にあると判定されるとともに前記停止判定部により前記車両が停止していると判定されると、前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したか否かを判定する感知判定部と、
前記感知判定部により前方の前記感応式信号機が前記車両を感知していないと判定されるとその旨の情報を前記車両の運転者に提示する支援情報提示部と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記感応式信号機の周囲に設置され前記感応式信号機が設置されていることを車両運転者に通知するための道路標識、電光掲示板および感知位置を示すための道路標示の画像情報をあらかじめ記憶した記憶部、
をさらに備え、
前記信号種別判定部は、
前記記憶部に記憶された前記画像情報を読み出し、この画像情報のいずれかが前記車両の前方周囲の前記画像情報に含まれていると前方に前記感応式信号機があると判定する、
請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記記憶部は、
前記感応式信号機が車両を感知するとその旨の情報を前記感応式信号機近傍に設けられた所定の表示部に表示する場合における、前記車両を感知した旨の表示を行った前記所定の表示部の画像情報をさらに記憶し、
前記感知判定部は、
前記信号種別判定部により前記感応式信号機が前方にあると判定されるとともに前記停止判定部により前記車両が停止していると判定されると、前記記憶部に記憶された前記車両を感知した旨の表示を行った前記所定の表示部の前記画像情報を読み出し、前記車両を感知した旨の表示を行った前記所定の表示部の前記画像情報が前記車両の前方周囲の前記画像情報に含まれていると、前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したと判定する、
請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記記憶部は、
停止線の道路標示の画像情報をさらに記憶し、
前記感知判定部は、
前記信号種別判定部により前記感応式信号機が前方にあると判定されるとともに前記停止判定部により前記車両が停止していると判定されると、前記記憶部に記憶された前記車両を感知した旨の表示を行った前記所定の表示部の前記画像情報、前記感知位置を示すための道路標示の前記画像情報、および前記停止線の前記画像情報を読み出し、前記車両を感知した旨の表示を行った前記所定の表示部の前記画像情報が前記車両の前方周囲の前記画像情報に含まれておらず、かつ前記感知位置を示すための道路標示の前記画像情報および前記停止線の前記道路標示の前記画像情報の少なくとも一方が前記車両の前方周囲の前記画像情報に含まれていると、前方の前記感応式信号機が前記車両を感知していないと判定する、
請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記支援情報提示部は、
前記感知判定部により前方の前記感応式信号機が前記車両を感知していないと判定されるとその旨の情報および前記車両を前進させるよう案内するための情報を、少なくとも音声を介して前記車両の運転者に提示する、
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両に配設された撮像部により撮像された前記車両の前方周囲の画像を取得するステップと、
前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方に感応式信号機があるか否かを判定するステップと、
前記撮像部により取得された前記車両の前方周囲の前記画像情報から前記車両が停止しているか否かを判定するステップと、
前記感応式信号機が前方にあると判定されるとともに前記車両が停止していると判定されると、前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したか否かを判定するステップと、
前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したか否かを判定するステップで前方の前記感応式信号機が前記車両を感知していないと判定されると、その旨の情報を前記車両の運転者に通知するステップと、
を有することを特徴とする運転支援方法。
【請求項１】
車両に配設され、少なくとも前記車両の前方周囲の画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部により取得された前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方に感応式信号機があるか否かを判定する信号種別判定部と、
前記撮像部により取得された前記車両の前方周囲の前記画像情報から前記車両が停止しているか否かを判定する停止判定部と、
前記信号種別判定部により前記感応式信号機が前方にあると判定されるとともに前記停止判定部により前記車両が停止していると判定されると、前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したか否かを判定する感知判定部と、
前記感知判定部により前方の前記感応式信号機が前記車両を感知していないと判定されるとその旨の情報を前記車両の運転者に提示する支援情報提示部と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記感応式信号機の周囲に設置され前記感応式信号機が設置されていることを車両運転者に通知するための道路標識、電光掲示板および感知位置を示すための道路標示の画像情報をあらかじめ記憶した記憶部、
をさらに備え、
前記信号種別判定部は、
前記記憶部に記憶された前記画像情報を読み出し、この画像情報のいずれかが前記車両の前方周囲の前記画像情報に含まれていると前方に前記感応式信号機があると判定する、
請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記記憶部は、
前記感応式信号機が車両を感知するとその旨の情報を前記感応式信号機近傍に設けられた所定の表示部に表示する場合における、前記車両を感知した旨の表示を行った前記所定の表示部の画像情報をさらに記憶し、
前記感知判定部は、
前記信号種別判定部により前記感応式信号機が前方にあると判定されるとともに前記停止判定部により前記車両が停止していると判定されると、前記記憶部に記憶された前記車両を感知した旨の表示を行った前記所定の表示部の前記画像情報を読み出し、前記車両を感知した旨の表示を行った前記所定の表示部の前記画像情報が前記車両の前方周囲の前記画像情報に含まれていると、前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したと判定する、
請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記記憶部は、
停止線の道路標示の画像情報をさらに記憶し、
前記感知判定部は、
前記信号種別判定部により前記感応式信号機が前方にあると判定されるとともに前記停止判定部により前記車両が停止していると判定されると、前記記憶部に記憶された前記車両を感知した旨の表示を行った前記所定の表示部の前記画像情報、前記感知位置を示すための道路標示の前記画像情報、および前記停止線の前記画像情報を読み出し、前記車両を感知した旨の表示を行った前記所定の表示部の前記画像情報が前記車両の前方周囲の前記画像情報に含まれておらず、かつ前記感知位置を示すための道路標示の前記画像情報および前記停止線の前記道路標示の前記画像情報の少なくとも一方が前記車両の前方周囲の前記画像情報に含まれていると、前方の前記感応式信号機が前記車両を感知していないと判定する、
請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記支援情報提示部は、
前記感知判定部により前方の前記感応式信号機が前記車両を感知していないと判定されるとその旨の情報および前記車両を前進させるよう案内するための情報を、少なくとも音声を介して前記車両の運転者に提示する、
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両に配設された撮像部により撮像された前記車両の前方周囲の画像を取得するステップと、
前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方に感応式信号機があるか否かを判定するステップと、
前記撮像部により取得された前記車両の前方周囲の前記画像情報から前記車両が停止しているか否かを判定するステップと、
前記感応式信号機が前方にあると判定されるとともに前記車両が停止していると判定されると、前記車両の前方周囲の前記画像情報から前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したか否かを判定するステップと、
前方の前記感応式信号機が前記車両を感知したか否かを判定するステップで前方の前記感応式信号機が前記車両を感知していないと判定されると、その旨の情報を前記車両の運転者に通知するステップと、
を有することを特徴とする運転支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−７９９６（Ｐ２０１２−７９９６Ａ）
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１４３９５４（Ｐ２０１０−１４３９５４）
【出願日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【出願人】（５０４１１３００８）東芝アルパイン・オートモティブテクノロジー株式会社 (110)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【出願人】（５０４１１３００８）東芝アルパイン・オートモティブテクノロジー株式会社 (110)
【Ｆターム（参考）】
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