遠隔会議システム、及び遠隔制御方法
【課題】会議室側にいる参加者の方向を直感的に把握可能とし、遠隔側の参加者はカメラを直感的に操作可能にする。
【解決手段】遠隔側端末１において、ディスプレイ２、及びカメラ３が設置されているディスプレイアーム７を操作し、ディスプレイ２、及びカメラ３を移動させると、ディスプレイアーム７の回転軸に設けられている回転角度センサにより、ディスプレイ２、及びカメラ３の位置が計算される。会議室側では、上記遠隔側のディスプレイアーム７の操作に伴うディスプレイ２、及びカメラ３の位置に基づいて、ディスプレイ２１、カメラ２２、スピーカ２３、マイク２４が設置されている回転ステージ２６を回転させ、ディスプレイ２１、及びカメラ２２を、遠隔側端末１のディスプレイ２、及びカメラ３の移動に応じた方向に向ける。
【解決手段】遠隔側端末１において、ディスプレイ２、及びカメラ３が設置されているディスプレイアーム７を操作し、ディスプレイ２、及びカメラ３を移動させると、ディスプレイアーム７の回転軸に設けられている回転角度センサにより、ディスプレイ２、及びカメラ３の位置が計算される。会議室側では、上記遠隔側のディスプレイアーム７の操作に伴うディスプレイ２、及びカメラ３の位置に基づいて、ディスプレイ２１、カメラ２２、スピーカ２３、マイク２４が設置されている回転ステージ２６を回転させ、ディスプレイ２１、及びカメラ２２を、遠隔側端末１のディスプレイ２、及びカメラ３の移動に応じた方向に向ける。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の会議参加者がいる会議室側と一人だけの会議参加者がいる遠隔側とでテレビ会議を行う遠隔会議システム、及び遠隔制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の会議参加者がいる会議室側と一人だけの会議参加者がいる遠隔側とで、映像と音声とを通信回線などを介して相互に伝送してテレビ会議を行うテレビ会議システムが知られている。このようなテレビ会議システムにおいては、単に、複数の会議参加者がいる会議室にカメラを設置しても、遠隔側から、会議室側を見る場合に、カメラの画角分の映像しか見ることができず、画角の外に存在する会議参加者を確認することができない。
【０００３】
そこで、従来より、パン、チルト、ズーム可能なカメラを使ったテレビ会議システムが提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。この場合、遠隔側の会議参加者は、ジョイスティックなどの操作インタフェースを利用するか、ＰＣ画面上のＧＵＩを用いて、会議室側のカメラを制御するようなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３５４２５８７号
【特許文献２】特表２００１−５２４２８６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、直感的に会議室側にいる会議参加者がどちらの方向にいるかを把握することができず、また、自分が会議室側のどちらを向いているのかも把握することができないため、遠隔側から会議室側のカメラを制御することが難しいという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、会議室側にいる参加者の存在する方向を直感的に把握することができ、遠隔側の参加者はカメラを直感的に操作することができるとともに、自分が会議室側のどちらを向いているのかも容易に把握することができる遠隔会議システム、及び遠隔制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明は、Ａ地点とＢ地点とで互いの映像、音声を伝送することでテレビ会議を行う遠隔会議システムであって、前記Ａ地点側の映像を表示する第１のディスプレイと、前記Ｂ地点側の参加者を撮影する第１のカメラと、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとを一体で移動可能に支持する支持手段と、前記第１のディスプレイの位置を検出する検出手段とを備え、前記Ｂ地点側に設置された第１の端末と、前記Ｂ地点側の参加者の映像を表示する第２のディスプレイと、前記Ａ地点側の映像を撮影する第２のカメラと、前記検出手段によって検出された、前記第１のディスプレイの位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体で制御する制御手段とを備え、Ａ地点側に設置された第２の端末とを備えることを特徴とする遠隔会議システムである。
【０００８】
本発明は、上記の発明において、前記検出手段は、前記第１のディスプレイの二次元平面上の位置を検出する位置検出手段であり、前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された、前記第１のディスプレイの二次元平面上の位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御する、ことを特徴とする。
【０００９】
本発明は、上記の発明において、前記検出手段は、前記第１のディスプレイの３次元空間での位置を検出する位置検出手段であり、前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された、前記第１のディスプレイの３次元空間での位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、ことを特徴とする。
【００１０】
本発明は、上記の発明において、前記検出手段は、前記支持手段の各関節の回転角度を検出する位置検出手段であり、前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された、前記支持手段の各関節の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、ことを特徴とする。
【００１１】
本発明は、上記の発明において、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとは、回転可能な椅子に固定したアームの先端に前記Ｂ地点の参加者に対面するように設置され、前記検出手段は、前記椅子の回転角度を検出する回転角度検出手段であり、前記制御手段は、前記回転角度検出手段により検出された前記椅子の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体で制御する、ことを特徴とする。
【００１２】
また、上述した課題を解決するために、本発明は、Ａ地点とＢ地点とで互いの映像、音声を伝送することでテレビ会議を行う遠隔会議システムの遠隔制御方法であって、前記Ｂ地点側に設置された第１の端末が、移動可能に支持され、前記Ａ地点側の映像を表示する第１のディスプレイと、該第１のディスプレイと一体で移動可能に支持され、前記Ｂ地点側の参加者を撮影する第１のカメラとの位置を検出する第１のステップを含み、前記Ａ地点側に設置された第２の端末が、前記第１の端末で検出された、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの位置に基づいて、前記Ｂ地点側の参加者の映像を表示する第２のディスプレイと該第２のディスプレイと一体に支持され、前記Ａ地点側の映像を撮影する第２のカメラとの向きを、制御する第２のステップとを含む、ことを特徴とする遠隔制御方法である。
【００１３】
本発明は、上記の発明において、前記第１のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの二次元平面上の位置を検出し、前記第２のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの二次元平面上の位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御する、ことを特徴とする。
【００１４】
本発明は、上記の発明において、前記第１のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの３次元空間での位置を検出し、前記第２のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの３次元空間での位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、ことを特徴とする。
【００１５】
本発明は、上記の発明において、前第１のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとを一体に支持する支持手段の各関節の回転角度を検出し、前記第２のステップは、前記支持手段の各関節の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、ことを特徴とする。
【００１６】
本発明は、上記の発明において、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとは、回転可能な椅子に固定したアームの先端に前記Ｂ地点の参加者に対面するように一体に設置され、前記第１のステップは、前記椅子の回転角度を検出し、前記第２のステップは、前記椅子の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体で制御する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、会議室側にいる参加者の存在する方向を直感的に把握することができ、遠隔側の参加者はカメラを直感的に操作することができるとともに、自分が会議室側のどちらを向いているのかも容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態によるテレビ会議システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態による遠隔側端末の外観構成を示す模式図である。
【図３】本実施形態による会議室側端末の外観構成を示す模式図である。
【図４】本実施形態による遠隔側端末の演算系の構成、及び会議室側の回転制御系の略構成を示すブロック図である。
【図５】本実施形態による遠隔制御方法を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００２０】
本発明は、複数の参加者がいる地点Ａ（会議室側）の空間スペースが広く、その一部を映した映像を、一人の参加者がいる地点Ｂ（遠隔側）で見ることを前提としたテレビ会議を行う場合において、地点Ｂでディスプレイ、及び該ディスプレイと一体に移動可能なカメラを移動させることで、地点Ａのカメラ、及び該カメラと一体に向きを変えることが可能なディスプレイの向きを変える、つまり、地点Ａの映像の撮影範囲の変更を地点Ｂのディスプレイの移動で行うことを特徴としている。以下、詳細に説明する。
【００２１】
Ａ．実施形態
図１は、本発明の実施形態によるテレビ会議システムの構成を示すブロック図である。図１において、遠隔側端末１は、ディスプレイ２、カメラ３、スピーカ（または、ヘッドフォン）４、マイク５、映像・音声伝送部６、ディスプレイアーム（回転角度センサを備える）７、演算部８、及び制御信号転送部９から構成されている。
【００２２】
ディスプレイ２は、会議室側の参加者の映像（参加者以外も含む）を表示する。なお、ディスプレイ２は、会議室側の参加者の映像に加えて、遠隔側の参加者（子画面など、ディスプレイ２の一部のウインドウを用いる）や、テレビ会議で必要とされる情報、その他の情報などを表示してもよい。
【００２３】
カメラ３は、遠隔側のディスプレイ２を見ている参加者を撮影する。スピーカ４は、会議室側の音声（会話等）を出力する。マイク５は、遠隔側の音声を取り込む。映像・音声伝送部６は、遠隔側のカメラ３で撮影した参加者の映像、マイク５で取り込んだ音声を、ネットワーク１０を介して、会議室側端末２０に伝送するとともに、会議室側端末２０からの映像、音声を受信し、それぞれ遠隔側のディスプレイ２、スピーカ４に出力する。
【００２４】
ディスプレイアーム７は、複数の回転軸（関節）を有し、少なくとも、上記ディスプレイ２、カメラ３、及びマイク５が一体に設置されている。このため、利用者がディスプレイアーム７を操作することで、ディスプレイ２、カメラ３、及びマイク５を、所望する位置に移動させることが可能となっている。また、複数の回転軸には、回転量を検出する回転角度センサ（後述）が設けられており、該回転角度センサにより、ディスプレイアーム７の回転軸の回転量を検出する。
【００２５】
演算部８は、ディスプレイアーム７の各回転軸に設けられた上記回転角度センサにより検出された回転量に基づいて、まず、ディスプレイ２の位置を算出し、次いで、該ディスプレイ２の位置に基づいて、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１を遠隔側のディスプレイ２の位置に応じた方向に向けるために、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１の姿勢を算出する。制御信号転送部９は、演算部８で算出された、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１の姿勢を制御するための制御信号を、ネットワーク１０を介して、会議室側端末２０に転送する。
【００２６】
会議室側端末２０は、ディスプレイ２１、カメラ２２、スピーカ２３、マイク２４、映像・音声伝送部２５、回転ステージ２６、制御信号転送部２７、及び回転制御部２８から構成されている。ディスプレイ２１は、遠隔側の参加者の映像を表示する。なお、ディスプレイ２１は、遠隔側の参加者の映像に加えて、会議室側の参加者（子画面など、ディスプレイの一部のウインドウを用いる）や、テレビ会議で必要とされる情報、その他の情報などを表示してもよい。
【００２７】
カメラ２２は、会議室側のディスプレイ２１を見ている参加者（参加者以外も含む）を撮影する。スピーカ２３は、遠隔側の音声（会話等）を出力する。マイク２４は、会議室側の音声を取り込む。映像・音声伝送部２５は、会議室側のカメラ２２で撮影した映像、マイク２４で取り込んだ音声を、ネットワーク１０を介して、遠隔側端末１に伝送するとともに、遠隔側端末１からの映像、音声を受信し、それぞれ会議室側のディスプレイ２１、スピーカ２３に出力する。
【００２８】
回転ステージ２６は、少なくとも水平方向に回転可能なテーブルであり（パン機能）、ディスプレイ２１、カメラ２２、スピーカ２３、及びマイク２４が一体に設置されている。なお、映像・音声伝送部２５も、回転ステージ２６上に設置されていてもよい。制御信号転送部２７は、ネットワーク１０を介して、遠隔側端末１から転送される、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１の姿勢を制御するための制御信号を受信する。回転制御部２８は、該制御信号に従って、回転ステージ２６に一体に設置されている、ディスプレイ２１、カメラ２２、スピーカ２３、及びマイク２４を、遠隔側のディスプレイ２の位置に応じた方向に向けるべく、回転ステージ２６を回転させるようになっている。
【００２９】
図２は、本実施形態による遠隔側端末１の外観構成を示す模式図である。図２において、遠隔側端末１において、カメラ３は、ディスプレイ２を見ている参加者を画角内に収めるように、ディスプレイ２上に参加者に向けられて設置されている。マイク５も同様にディスプレイ２を見ている参加者の音声を拾うようディスプレイ２上のカメラ３近傍に設置されている。ディスプレイアーム７は、回転角度センサ７ｂ、７ｂが設けられた、複数の回転軸７ａを有している。なお、図示の例では、スピーカ４としてヘッドフォン４ａを用いている。また、図１の映像・音声伝送部６、演算部８、及び制御信号転送部９として、遠隔用制御ＰＣ（パーソナルコンピュータ）３０を用いている。
【００３０】
図３は、本実施形態による会議室側端末２０の外観構成を示す模式図である。図３において、会議室側端末２０において、回転ステージ２６上には、ディスプレイ２１、カメラ２２、スピーカ２３、マイク３４が一体に設置されている。図示の例では、ディスプレイ２１の前面に、該ディスプレイ２１を見ている参加者を撮影するようにカメラ２２が設置されている。つまり、回転ステージ２６を回転させることで、該回転ステージ２６上のカメラ２２、ディスプレイ２１、スピーカ２３、及びマイク２４の向きを変えることが可能となっている。
【００３１】
図４は、本実施形態による遠隔側端末１の演算系の構成、及び会議室側２０の回転制御系の略構成を示すブロック図である。図４に示すように、遠隔側端末１において、ディスプレイ位置計算部８ａは、ディスプレイアーム７の各回転軸７ａに設けられた、複数の回転角度センサ７ｂからの回転量に従って、ディスプレイ２の位置を随時算出する。会議室カメラ姿勢計算部８ｂは、ディスプレイ２の位置に従って、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１を遠隔側のディスプレイ２の位置に応じた方向に向けるために、会議室側端末２０のカメラ２２の姿勢（水平方向の回転量）を算出する。会議室側端末２０において、回転制御部２８は、遠隔側端末１で算出された、会議室側のカメラ２２の姿勢（制御信号）に従って、回転ステージ２６を回転させて、該回転ステージ２６上のカメラ２２、ディスプレイ２１、スピーカ２３、及びマイク２４の向きを変える。
【００３２】
図５は、本実施形態による遠隔制御方法を説明するための模式図である。会議室側端末２０において、回転ステージ２６が初期位置のパン方向の角度θ０になっていることを確認した上で、遠隔側の参加者は、ディスプレイアーム７を初期位置Ｐ０に設定する。ディスプレイアーム７の回転軸７ａが、例えば、ｎ個存在していた場合に、各回転軸７ａの回転量をｒ１、ｒ２、…、ｒｎとする。
【００３３】
ディスプレイアーム７の各アームの長さは、既知の値であるため、ディスプレイ位置計算部８ａは、ディスプレイアーム７の既知の各アームの長さと、各回転角度センサ７ｂの回転量ｒ１〜ｒｎとから、ディスプレイ２を移動させた任意の時刻ｔにおけるディスプレイ２の位置Ｐｔ（座標値）を決定する。なお、ディスプレイ２（及びカメラ３）は、図５の左側に示すように、常に、遠隔側の参加者Ｍ側に向けられていることを前提とする。つまり、ディスプレイ２の画面の垂直方向に参加者Ｍが居ることになる。
【００３４】
会議室側カメラ姿勢計算部８ｂは、位置Ｐ０と位置Ｐｔとから、二次元平面上での移動角度θを算出する。そして、会議側端末２０では、図５の右側に示すように、回転ステージ２６を、上記移動角度θだけ水平方向に回転させる。図５の右側において、黒色部分がディスプレイ２１の前面、すなわちカメラ２２の撮影方向である。
【００３５】
これにより、遠隔側の参加者が、図５の左側に示すように、ディスプレイ２を移動させると、該遠隔側のディスプレイ２の位置に応じて、図５の右側に示すように、会議室側のカメラ２２、及びディスプレイ２１が回転し、会議側の様子を広い視野で見ることができる。
【００３６】
このように、本実施形態では、遠隔側において、ディスプレイ２（及びカメラ３、マイク５）が設置されているディスプレイアーム７を操作し、ディスプレイ２（及びカメラ３、マイク５）を移動させると、ディスプレイ２（及びカメラ３、マイク５）の位置が算出される。会議室側では、上記遠隔側のディスプレイアーム７の操作に伴うディスプレイ２（及びカメラ３、マイク５を含む）の位置に基づいて、ディスプレイ２１、カメラ２２、スピーカ２３、マイク２４が設置されている回転ステージ２６を回転させる。これにより、遠隔側の参加者は、会議室側のディスプレイ２１やカメラ２２、スピーカ２３、マイク２４などを所望する方向に向けることが可能となる。
【００３７】
このとき、遠隔側端末１では、ディスプレイ２を見ている参加者を画角内に収めるように、ディスプレイ２上に参加者方向を向いてカメラ３が一体に設置されており、会議室側端末２０では、ディスプレイ２１を見ている参加者を画角内に収めるように、該ディスプレイ２１の前面に参加者方向を向いてカメラ２２が一体に設置されているので、遠隔側端末１のカメラ３で撮影されている参加者と、会議室側端末２０のカメラ２２で撮影されている参加者とは、常に対面した状態で、互いのディスプレイ２、２１に表示されることになる。
【００３８】
上述した実施形態によれば、遠隔側端末１のディスプレイ２、及びカメラ３を、稼働可能なディスプレイアーム７に一体に固定し、該ディスプレイアーム７の動きを検出することでディスプレ２の移動位置を算出し、該ディスプレ２の移動位置に追従させて、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１の向きを制御することにより、遠隔側にいる参加者は、直感的で簡易な操作で、自分が会議室側の見たい方向を見ることができるとともに、広い視野を確保することができ、また、会議室側にいる参加者の存在する方向を直感的に把握することができる。
【００３９】
また、会議室側のカメラ２２、及びディスプレイ２１の方向制御を、遠隔側端末１のディスプレイ２、及びカメラ３を移動させるという操作によって実現することで、利用者は、カメラ３、及びディスプレイ２を直感的に移動操作することができるとともに、自分がどちらを向いているのかも容易に把握することができる。
【００４０】
また、遠隔側端末１のディスプレイ２、及びカメラ３が、稼働可能なディスプレイアーム７に一体に設置し、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１を一体に設置しているので、常に、遠隔側、及び会議室側の双方の会話相手と対面した状態の映像が表示されるので、視線を合わせつつ会話をすることができる。
【００４１】
なお、上述した実施形態において、遠隔側のディスプレイ２、及びカメラ３の水平移動に応じて、会議室側のカメラ２２、及びディスプレイ２１を、回転ステージ２６により水平方向の回転（パン機能）を制御するようにしたが、これに加えて、遠隔側のディスプレイ２、及びカメラ３の垂直方向の角度（向き）に応じて、会議室側のカメラ２２、及びディスプレイ２１の垂直方向の角度（向き）を制御するようにしてもよい（チルト機能）。
【００４２】
また、図５において、ディスプレイ２、及びカメラ３と参加者Ｍとの距離を測定するか、予め参加者Ｍの二次元平面上の座標を入力しておくことで、該距離に応じて、会議室側のカメラ２２のズーム率を制御するようにしてもよい。これにより、遠隔側の参加者Ｍがディスプレイ２を自分の近くに寄せた場合に、会議室側のカメラ２２をズームさせることが可能となり、ディスプレイ２を寄せるという操作と会議室側の映像を拡大させるという制御とが関連付けられ、より直感的に移動操作することができる。
【００４３】
また、上述した実施形態では、遠隔側端末１のディスプレイ２の移動前の位置Ｐ０と移動後の位置Ｐｔとから移動角度θを算出し、該移動角度θに従って、会議室側のカメラ２２を回転させるようにしたが、これに限らず、例えば、ディスプレイ２と参加者Ｍとの距離が変わらないことを前提にして、ディスプレイ２の移動前の位置Ｐ０と移動後の位置Ｐｔとから、ディスプレイ２の移動方向と移動量とを特定し、該移動方向と移動量とに基づいて、会議室側のカメラ２２を回転させるようにしてもよく、同様の効果を得ることが可能である。
【００４４】
また、上述した実施形態では、遠隔側端末１において、ディスプレイ２、及びカメラ３は、回転角度センサ７ｂが設けられた、複数の回転軸７ａを有するディスプレイアーム７に支持されていたが、これに限らず、例えば、ディスプレイ２、及びカメラ３を、回転可能な椅子に固定したアームの先端に、参加者が椅子に座ると、丁度、ディスプレイ２と対面するように設置し、上記回転角度センサ７ｂに代えて、椅子の回転角度を検出する回転角度センサを設ける（椅子の座面を支持し、脚部が固定される支軸の回転を検出する）。
【００４５】
これにより、椅子に座っている参加者が椅子を回転させて任意の方向に向きを変えると、回転角度センサにより椅子の回転角度が検出される。ディスプレイ２、及びカメラ３は、椅子とともに回転するので、椅子に座っている参加者は、常に、ディスプレイ２、及びカメラ３と対面した状態が保たれる。会議室側端末２０においては、上記回転角度センサにより検出された椅子の回転角度に応じて、回転ステージ２９を回転させて、該回転ステージ２９上のカメラ２２、ディスプレイ２１、スピーカ２３、及びマイク２４の向きを変えるようにしてもよい。
【００４６】
また、上述した実施形態において、遠隔側端末１、会議室側端末２０による各機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、符号化処理、及び復号化処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００４７】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００４８】
１ 遠隔側端末
２、２１ ディスプレイ
３、２２ カメラ
４、２３ スピーカ
４ａ ヘッドフォン
５、２４ マイク
６、２５ 映像・音声伝送部
７ ディスプレイアーム
７ａ 回転軸
７ｂ 回転角度センサ
８ 演算部
８ａ ディスプレイ位置計算部
８ｂ 会議室側カメラ姿勢計算部
９、２７ 制御信号転送部
１０ ネットワーク
２０ 会議室側端末
２６ 回転ステージ
２８ 回転制御部
３０ ＰＣ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の会議参加者がいる会議室側と一人だけの会議参加者がいる遠隔側とでテレビ会議を行う遠隔会議システム、及び遠隔制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の会議参加者がいる会議室側と一人だけの会議参加者がいる遠隔側とで、映像と音声とを通信回線などを介して相互に伝送してテレビ会議を行うテレビ会議システムが知られている。このようなテレビ会議システムにおいては、単に、複数の会議参加者がいる会議室にカメラを設置しても、遠隔側から、会議室側を見る場合に、カメラの画角分の映像しか見ることができず、画角の外に存在する会議参加者を確認することができない。
【０００３】
そこで、従来より、パン、チルト、ズーム可能なカメラを使ったテレビ会議システムが提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。この場合、遠隔側の会議参加者は、ジョイスティックなどの操作インタフェースを利用するか、ＰＣ画面上のＧＵＩを用いて、会議室側のカメラを制御するようなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３５４２５８７号
【特許文献２】特表２００１−５２４２８６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、直感的に会議室側にいる会議参加者がどちらの方向にいるかを把握することができず、また、自分が会議室側のどちらを向いているのかも把握することができないため、遠隔側から会議室側のカメラを制御することが難しいという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、会議室側にいる参加者の存在する方向を直感的に把握することができ、遠隔側の参加者はカメラを直感的に操作することができるとともに、自分が会議室側のどちらを向いているのかも容易に把握することができる遠隔会議システム、及び遠隔制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明は、Ａ地点とＢ地点とで互いの映像、音声を伝送することでテレビ会議を行う遠隔会議システムであって、前記Ａ地点側の映像を表示する第１のディスプレイと、前記Ｂ地点側の参加者を撮影する第１のカメラと、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとを一体で移動可能に支持する支持手段と、前記第１のディスプレイの位置を検出する検出手段とを備え、前記Ｂ地点側に設置された第１の端末と、前記Ｂ地点側の参加者の映像を表示する第２のディスプレイと、前記Ａ地点側の映像を撮影する第２のカメラと、前記検出手段によって検出された、前記第１のディスプレイの位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体で制御する制御手段とを備え、Ａ地点側に設置された第２の端末とを備えることを特徴とする遠隔会議システムである。
【０００８】
本発明は、上記の発明において、前記検出手段は、前記第１のディスプレイの二次元平面上の位置を検出する位置検出手段であり、前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された、前記第１のディスプレイの二次元平面上の位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御する、ことを特徴とする。
【０００９】
本発明は、上記の発明において、前記検出手段は、前記第１のディスプレイの３次元空間での位置を検出する位置検出手段であり、前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された、前記第１のディスプレイの３次元空間での位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、ことを特徴とする。
【００１０】
本発明は、上記の発明において、前記検出手段は、前記支持手段の各関節の回転角度を検出する位置検出手段であり、前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された、前記支持手段の各関節の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、ことを特徴とする。
【００１１】
本発明は、上記の発明において、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとは、回転可能な椅子に固定したアームの先端に前記Ｂ地点の参加者に対面するように設置され、前記検出手段は、前記椅子の回転角度を検出する回転角度検出手段であり、前記制御手段は、前記回転角度検出手段により検出された前記椅子の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体で制御する、ことを特徴とする。
【００１２】
また、上述した課題を解決するために、本発明は、Ａ地点とＢ地点とで互いの映像、音声を伝送することでテレビ会議を行う遠隔会議システムの遠隔制御方法であって、前記Ｂ地点側に設置された第１の端末が、移動可能に支持され、前記Ａ地点側の映像を表示する第１のディスプレイと、該第１のディスプレイと一体で移動可能に支持され、前記Ｂ地点側の参加者を撮影する第１のカメラとの位置を検出する第１のステップを含み、前記Ａ地点側に設置された第２の端末が、前記第１の端末で検出された、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの位置に基づいて、前記Ｂ地点側の参加者の映像を表示する第２のディスプレイと該第２のディスプレイと一体に支持され、前記Ａ地点側の映像を撮影する第２のカメラとの向きを、制御する第２のステップとを含む、ことを特徴とする遠隔制御方法である。
【００１３】
本発明は、上記の発明において、前記第１のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの二次元平面上の位置を検出し、前記第２のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの二次元平面上の位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御する、ことを特徴とする。
【００１４】
本発明は、上記の発明において、前記第１のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの３次元空間での位置を検出し、前記第２のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの３次元空間での位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、ことを特徴とする。
【００１５】
本発明は、上記の発明において、前第１のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとを一体に支持する支持手段の各関節の回転角度を検出し、前記第２のステップは、前記支持手段の各関節の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、ことを特徴とする。
【００１６】
本発明は、上記の発明において、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとは、回転可能な椅子に固定したアームの先端に前記Ｂ地点の参加者に対面するように一体に設置され、前記第１のステップは、前記椅子の回転角度を検出し、前記第２のステップは、前記椅子の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体で制御する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、会議室側にいる参加者の存在する方向を直感的に把握することができ、遠隔側の参加者はカメラを直感的に操作することができるとともに、自分が会議室側のどちらを向いているのかも容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態によるテレビ会議システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態による遠隔側端末の外観構成を示す模式図である。
【図３】本実施形態による会議室側端末の外観構成を示す模式図である。
【図４】本実施形態による遠隔側端末の演算系の構成、及び会議室側の回転制御系の略構成を示すブロック図である。
【図５】本実施形態による遠隔制御方法を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００２０】
本発明は、複数の参加者がいる地点Ａ（会議室側）の空間スペースが広く、その一部を映した映像を、一人の参加者がいる地点Ｂ（遠隔側）で見ることを前提としたテレビ会議を行う場合において、地点Ｂでディスプレイ、及び該ディスプレイと一体に移動可能なカメラを移動させることで、地点Ａのカメラ、及び該カメラと一体に向きを変えることが可能なディスプレイの向きを変える、つまり、地点Ａの映像の撮影範囲の変更を地点Ｂのディスプレイの移動で行うことを特徴としている。以下、詳細に説明する。
【００２１】
Ａ．実施形態
図１は、本発明の実施形態によるテレビ会議システムの構成を示すブロック図である。図１において、遠隔側端末１は、ディスプレイ２、カメラ３、スピーカ（または、ヘッドフォン）４、マイク５、映像・音声伝送部６、ディスプレイアーム（回転角度センサを備える）７、演算部８、及び制御信号転送部９から構成されている。
【００２２】
ディスプレイ２は、会議室側の参加者の映像（参加者以外も含む）を表示する。なお、ディスプレイ２は、会議室側の参加者の映像に加えて、遠隔側の参加者（子画面など、ディスプレイ２の一部のウインドウを用いる）や、テレビ会議で必要とされる情報、その他の情報などを表示してもよい。
【００２３】
カメラ３は、遠隔側のディスプレイ２を見ている参加者を撮影する。スピーカ４は、会議室側の音声（会話等）を出力する。マイク５は、遠隔側の音声を取り込む。映像・音声伝送部６は、遠隔側のカメラ３で撮影した参加者の映像、マイク５で取り込んだ音声を、ネットワーク１０を介して、会議室側端末２０に伝送するとともに、会議室側端末２０からの映像、音声を受信し、それぞれ遠隔側のディスプレイ２、スピーカ４に出力する。
【００２４】
ディスプレイアーム７は、複数の回転軸（関節）を有し、少なくとも、上記ディスプレイ２、カメラ３、及びマイク５が一体に設置されている。このため、利用者がディスプレイアーム７を操作することで、ディスプレイ２、カメラ３、及びマイク５を、所望する位置に移動させることが可能となっている。また、複数の回転軸には、回転量を検出する回転角度センサ（後述）が設けられており、該回転角度センサにより、ディスプレイアーム７の回転軸の回転量を検出する。
【００２５】
演算部８は、ディスプレイアーム７の各回転軸に設けられた上記回転角度センサにより検出された回転量に基づいて、まず、ディスプレイ２の位置を算出し、次いで、該ディスプレイ２の位置に基づいて、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１を遠隔側のディスプレイ２の位置に応じた方向に向けるために、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１の姿勢を算出する。制御信号転送部９は、演算部８で算出された、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１の姿勢を制御するための制御信号を、ネットワーク１０を介して、会議室側端末２０に転送する。
【００２６】
会議室側端末２０は、ディスプレイ２１、カメラ２２、スピーカ２３、マイク２４、映像・音声伝送部２５、回転ステージ２６、制御信号転送部２７、及び回転制御部２８から構成されている。ディスプレイ２１は、遠隔側の参加者の映像を表示する。なお、ディスプレイ２１は、遠隔側の参加者の映像に加えて、会議室側の参加者（子画面など、ディスプレイの一部のウインドウを用いる）や、テレビ会議で必要とされる情報、その他の情報などを表示してもよい。
【００２７】
カメラ２２は、会議室側のディスプレイ２１を見ている参加者（参加者以外も含む）を撮影する。スピーカ２３は、遠隔側の音声（会話等）を出力する。マイク２４は、会議室側の音声を取り込む。映像・音声伝送部２５は、会議室側のカメラ２２で撮影した映像、マイク２４で取り込んだ音声を、ネットワーク１０を介して、遠隔側端末１に伝送するとともに、遠隔側端末１からの映像、音声を受信し、それぞれ会議室側のディスプレイ２１、スピーカ２３に出力する。
【００２８】
回転ステージ２６は、少なくとも水平方向に回転可能なテーブルであり（パン機能）、ディスプレイ２１、カメラ２２、スピーカ２３、及びマイク２４が一体に設置されている。なお、映像・音声伝送部２５も、回転ステージ２６上に設置されていてもよい。制御信号転送部２７は、ネットワーク１０を介して、遠隔側端末１から転送される、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１の姿勢を制御するための制御信号を受信する。回転制御部２８は、該制御信号に従って、回転ステージ２６に一体に設置されている、ディスプレイ２１、カメラ２２、スピーカ２３、及びマイク２４を、遠隔側のディスプレイ２の位置に応じた方向に向けるべく、回転ステージ２６を回転させるようになっている。
【００２９】
図２は、本実施形態による遠隔側端末１の外観構成を示す模式図である。図２において、遠隔側端末１において、カメラ３は、ディスプレイ２を見ている参加者を画角内に収めるように、ディスプレイ２上に参加者に向けられて設置されている。マイク５も同様にディスプレイ２を見ている参加者の音声を拾うようディスプレイ２上のカメラ３近傍に設置されている。ディスプレイアーム７は、回転角度センサ７ｂ、７ｂが設けられた、複数の回転軸７ａを有している。なお、図示の例では、スピーカ４としてヘッドフォン４ａを用いている。また、図１の映像・音声伝送部６、演算部８、及び制御信号転送部９として、遠隔用制御ＰＣ（パーソナルコンピュータ）３０を用いている。
【００３０】
図３は、本実施形態による会議室側端末２０の外観構成を示す模式図である。図３において、会議室側端末２０において、回転ステージ２６上には、ディスプレイ２１、カメラ２２、スピーカ２３、マイク３４が一体に設置されている。図示の例では、ディスプレイ２１の前面に、該ディスプレイ２１を見ている参加者を撮影するようにカメラ２２が設置されている。つまり、回転ステージ２６を回転させることで、該回転ステージ２６上のカメラ２２、ディスプレイ２１、スピーカ２３、及びマイク２４の向きを変えることが可能となっている。
【００３１】
図４は、本実施形態による遠隔側端末１の演算系の構成、及び会議室側２０の回転制御系の略構成を示すブロック図である。図４に示すように、遠隔側端末１において、ディスプレイ位置計算部８ａは、ディスプレイアーム７の各回転軸７ａに設けられた、複数の回転角度センサ７ｂからの回転量に従って、ディスプレイ２の位置を随時算出する。会議室カメラ姿勢計算部８ｂは、ディスプレイ２の位置に従って、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１を遠隔側のディスプレイ２の位置に応じた方向に向けるために、会議室側端末２０のカメラ２２の姿勢（水平方向の回転量）を算出する。会議室側端末２０において、回転制御部２８は、遠隔側端末１で算出された、会議室側のカメラ２２の姿勢（制御信号）に従って、回転ステージ２６を回転させて、該回転ステージ２６上のカメラ２２、ディスプレイ２１、スピーカ２３、及びマイク２４の向きを変える。
【００３２】
図５は、本実施形態による遠隔制御方法を説明するための模式図である。会議室側端末２０において、回転ステージ２６が初期位置のパン方向の角度θ０になっていることを確認した上で、遠隔側の参加者は、ディスプレイアーム７を初期位置Ｐ０に設定する。ディスプレイアーム７の回転軸７ａが、例えば、ｎ個存在していた場合に、各回転軸７ａの回転量をｒ１、ｒ２、…、ｒｎとする。
【００３３】
ディスプレイアーム７の各アームの長さは、既知の値であるため、ディスプレイ位置計算部８ａは、ディスプレイアーム７の既知の各アームの長さと、各回転角度センサ７ｂの回転量ｒ１〜ｒｎとから、ディスプレイ２を移動させた任意の時刻ｔにおけるディスプレイ２の位置Ｐｔ（座標値）を決定する。なお、ディスプレイ２（及びカメラ３）は、図５の左側に示すように、常に、遠隔側の参加者Ｍ側に向けられていることを前提とする。つまり、ディスプレイ２の画面の垂直方向に参加者Ｍが居ることになる。
【００３４】
会議室側カメラ姿勢計算部８ｂは、位置Ｐ０と位置Ｐｔとから、二次元平面上での移動角度θを算出する。そして、会議側端末２０では、図５の右側に示すように、回転ステージ２６を、上記移動角度θだけ水平方向に回転させる。図５の右側において、黒色部分がディスプレイ２１の前面、すなわちカメラ２２の撮影方向である。
【００３５】
これにより、遠隔側の参加者が、図５の左側に示すように、ディスプレイ２を移動させると、該遠隔側のディスプレイ２の位置に応じて、図５の右側に示すように、会議室側のカメラ２２、及びディスプレイ２１が回転し、会議側の様子を広い視野で見ることができる。
【００３６】
このように、本実施形態では、遠隔側において、ディスプレイ２（及びカメラ３、マイク５）が設置されているディスプレイアーム７を操作し、ディスプレイ２（及びカメラ３、マイク５）を移動させると、ディスプレイ２（及びカメラ３、マイク５）の位置が算出される。会議室側では、上記遠隔側のディスプレイアーム７の操作に伴うディスプレイ２（及びカメラ３、マイク５を含む）の位置に基づいて、ディスプレイ２１、カメラ２２、スピーカ２３、マイク２４が設置されている回転ステージ２６を回転させる。これにより、遠隔側の参加者は、会議室側のディスプレイ２１やカメラ２２、スピーカ２３、マイク２４などを所望する方向に向けることが可能となる。
【００３７】
このとき、遠隔側端末１では、ディスプレイ２を見ている参加者を画角内に収めるように、ディスプレイ２上に参加者方向を向いてカメラ３が一体に設置されており、会議室側端末２０では、ディスプレイ２１を見ている参加者を画角内に収めるように、該ディスプレイ２１の前面に参加者方向を向いてカメラ２２が一体に設置されているので、遠隔側端末１のカメラ３で撮影されている参加者と、会議室側端末２０のカメラ２２で撮影されている参加者とは、常に対面した状態で、互いのディスプレイ２、２１に表示されることになる。
【００３８】
上述した実施形態によれば、遠隔側端末１のディスプレイ２、及びカメラ３を、稼働可能なディスプレイアーム７に一体に固定し、該ディスプレイアーム７の動きを検出することでディスプレ２の移動位置を算出し、該ディスプレ２の移動位置に追従させて、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１の向きを制御することにより、遠隔側にいる参加者は、直感的で簡易な操作で、自分が会議室側の見たい方向を見ることができるとともに、広い視野を確保することができ、また、会議室側にいる参加者の存在する方向を直感的に把握することができる。
【００３９】
また、会議室側のカメラ２２、及びディスプレイ２１の方向制御を、遠隔側端末１のディスプレイ２、及びカメラ３を移動させるという操作によって実現することで、利用者は、カメラ３、及びディスプレイ２を直感的に移動操作することができるとともに、自分がどちらを向いているのかも容易に把握することができる。
【００４０】
また、遠隔側端末１のディスプレイ２、及びカメラ３が、稼働可能なディスプレイアーム７に一体に設置し、会議室側端末２０のカメラ２２、及びディスプレイ２１を一体に設置しているので、常に、遠隔側、及び会議室側の双方の会話相手と対面した状態の映像が表示されるので、視線を合わせつつ会話をすることができる。
【００４１】
なお、上述した実施形態において、遠隔側のディスプレイ２、及びカメラ３の水平移動に応じて、会議室側のカメラ２２、及びディスプレイ２１を、回転ステージ２６により水平方向の回転（パン機能）を制御するようにしたが、これに加えて、遠隔側のディスプレイ２、及びカメラ３の垂直方向の角度（向き）に応じて、会議室側のカメラ２２、及びディスプレイ２１の垂直方向の角度（向き）を制御するようにしてもよい（チルト機能）。
【００４２】
また、図５において、ディスプレイ２、及びカメラ３と参加者Ｍとの距離を測定するか、予め参加者Ｍの二次元平面上の座標を入力しておくことで、該距離に応じて、会議室側のカメラ２２のズーム率を制御するようにしてもよい。これにより、遠隔側の参加者Ｍがディスプレイ２を自分の近くに寄せた場合に、会議室側のカメラ２２をズームさせることが可能となり、ディスプレイ２を寄せるという操作と会議室側の映像を拡大させるという制御とが関連付けられ、より直感的に移動操作することができる。
【００４３】
また、上述した実施形態では、遠隔側端末１のディスプレイ２の移動前の位置Ｐ０と移動後の位置Ｐｔとから移動角度θを算出し、該移動角度θに従って、会議室側のカメラ２２を回転させるようにしたが、これに限らず、例えば、ディスプレイ２と参加者Ｍとの距離が変わらないことを前提にして、ディスプレイ２の移動前の位置Ｐ０と移動後の位置Ｐｔとから、ディスプレイ２の移動方向と移動量とを特定し、該移動方向と移動量とに基づいて、会議室側のカメラ２２を回転させるようにしてもよく、同様の効果を得ることが可能である。
【００４４】
また、上述した実施形態では、遠隔側端末１において、ディスプレイ２、及びカメラ３は、回転角度センサ７ｂが設けられた、複数の回転軸７ａを有するディスプレイアーム７に支持されていたが、これに限らず、例えば、ディスプレイ２、及びカメラ３を、回転可能な椅子に固定したアームの先端に、参加者が椅子に座ると、丁度、ディスプレイ２と対面するように設置し、上記回転角度センサ７ｂに代えて、椅子の回転角度を検出する回転角度センサを設ける（椅子の座面を支持し、脚部が固定される支軸の回転を検出する）。
【００４５】
これにより、椅子に座っている参加者が椅子を回転させて任意の方向に向きを変えると、回転角度センサにより椅子の回転角度が検出される。ディスプレイ２、及びカメラ３は、椅子とともに回転するので、椅子に座っている参加者は、常に、ディスプレイ２、及びカメラ３と対面した状態が保たれる。会議室側端末２０においては、上記回転角度センサにより検出された椅子の回転角度に応じて、回転ステージ２９を回転させて、該回転ステージ２９上のカメラ２２、ディスプレイ２１、スピーカ２３、及びマイク２４の向きを変えるようにしてもよい。
【００４６】
また、上述した実施形態において、遠隔側端末１、会議室側端末２０による各機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、符号化処理、及び復号化処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００４７】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００４８】
１ 遠隔側端末
２、２１ ディスプレイ
３、２２ カメラ
４、２３ スピーカ
４ａ ヘッドフォン
５、２４ マイク
６、２５ 映像・音声伝送部
７ ディスプレイアーム
７ａ 回転軸
７ｂ 回転角度センサ
８ 演算部
８ａ ディスプレイ位置計算部
８ｂ 会議室側カメラ姿勢計算部
９、２７ 制御信号転送部
１０ ネットワーク
２０ 会議室側端末
２６ 回転ステージ
２８ 回転制御部
３０ ＰＣ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ａ地点とＢ地点とで互いの映像、音声を伝送することでテレビ会議を行う遠隔会議システムであって、
前記Ａ地点側の映像を表示する第１のディスプレイと、
前記Ｂ地点側の参加者を撮影する第１のカメラと、
前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとを一体で移動可能に支持する支持手段と、
前記第１のディスプレイの位置を検出する検出手段と
を備え、前記Ｂ地点側に設置された第１の端末と、
前記Ｂ地点側の参加者の映像を表示する第２のディスプレイと、
前記Ａ地点側の映像を撮影する第２のカメラと、
前記検出手段によって検出された、前記第１のディスプレイの位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体で制御する制御手段と
を備え、Ａ地点側に設置された第２の端末と
を備えることを特徴とする遠隔会議システム。
【請求項２】
前記検出手段は、前記第１のディスプレイの二次元平面上の位置を検出する位置検出手段であり、
前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された、前記第１のディスプレイの二次元平面上の位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔会議システム。
【請求項３】
前記検出手段は、前記第１のディスプレイの３次元空間での位置を検出する位置検出手段であり、
前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された、前記第１のディスプレイの３次元空間での位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔会議システム。
【請求項４】
前記検出手段は、前記支持手段の各関節の回転角度を検出する位置検出手段であり、
前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された、前記支持手段の各関節の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔会議システム。
【請求項５】
前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとは、回転可能な椅子に固定したアームの先端に前記Ｂ地点の参加者に対面するように設置され、
前記検出手段は、前記椅子の回転角度を検出する回転角度検出手段であり、
前記制御手段は、前記回転角度検出手段により検出された前記椅子の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体で制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔会議システム。
【請求項６】
Ａ地点とＢ地点とで互いの映像、音声を伝送することでテレビ会議を行う遠隔会議システムの遠隔制御方法であって、
前記Ｂ地点側に設置された第１の端末が、
移動可能に支持され、前記Ａ地点側の映像を表示する第１のディスプレイと、該第１のディスプレイと一体で移動可能に支持され、前記Ｂ地点側の参加者を撮影する第１のカメラとの位置を検出する第１のステップを含み、
前記Ａ地点側に設置された第２の端末が、
前記第１の端末で検出された、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの位置に基づいて、前記Ｂ地点側の参加者の映像を表示する第２のディスプレイと該第２のディスプレイと一体に支持され、前記Ａ地点側の映像を撮影する第２のカメラとの向きを、制御する第２のステップとを含む、
ことを特徴とする遠隔制御方法。
【請求項７】
前記第１のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの二次元平面上の位置を検出し、
前記第２のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの二次元平面上の位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載の遠隔制御方法。
【請求項８】
前記第１のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの３次元空間での位置を検出し、
前記第２のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの３次元空間での位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載の遠隔制御方法。
【請求項９】
前第１のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとを一体に支持する支持手段の各関節の回転角度を検出し、
前記第２のステップは、前記支持手段の各関節の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載の遠隔制御方法。
【請求項１０】
前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとは、回転可能な椅子に固定したアームの先端に前記Ｂ地点の参加者に対面するように一体に設置され、
前記第１のステップは、前記椅子の回転角度を検出し、
前記第２のステップは、前記椅子の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体で制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載の遠隔制御方法。
【請求項１】
Ａ地点とＢ地点とで互いの映像、音声を伝送することでテレビ会議を行う遠隔会議システムであって、
前記Ａ地点側の映像を表示する第１のディスプレイと、
前記Ｂ地点側の参加者を撮影する第１のカメラと、
前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとを一体で移動可能に支持する支持手段と、
前記第１のディスプレイの位置を検出する検出手段と
を備え、前記Ｂ地点側に設置された第１の端末と、
前記Ｂ地点側の参加者の映像を表示する第２のディスプレイと、
前記Ａ地点側の映像を撮影する第２のカメラと、
前記検出手段によって検出された、前記第１のディスプレイの位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体で制御する制御手段と
を備え、Ａ地点側に設置された第２の端末と
を備えることを特徴とする遠隔会議システム。
【請求項２】
前記検出手段は、前記第１のディスプレイの二次元平面上の位置を検出する位置検出手段であり、
前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された、前記第１のディスプレイの二次元平面上の位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔会議システム。
【請求項３】
前記検出手段は、前記第１のディスプレイの３次元空間での位置を検出する位置検出手段であり、
前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された、前記第１のディスプレイの３次元空間での位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔会議システム。
【請求項４】
前記検出手段は、前記支持手段の各関節の回転角度を検出する位置検出手段であり、
前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された、前記支持手段の各関節の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔会議システム。
【請求項５】
前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとは、回転可能な椅子に固定したアームの先端に前記Ｂ地点の参加者に対面するように設置され、
前記検出手段は、前記椅子の回転角度を検出する回転角度検出手段であり、
前記制御手段は、前記回転角度検出手段により検出された前記椅子の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体で制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔会議システム。
【請求項６】
Ａ地点とＢ地点とで互いの映像、音声を伝送することでテレビ会議を行う遠隔会議システムの遠隔制御方法であって、
前記Ｂ地点側に設置された第１の端末が、
移動可能に支持され、前記Ａ地点側の映像を表示する第１のディスプレイと、該第１のディスプレイと一体で移動可能に支持され、前記Ｂ地点側の参加者を撮影する第１のカメラとの位置を検出する第１のステップを含み、
前記Ａ地点側に設置された第２の端末が、
前記第１の端末で検出された、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの位置に基づいて、前記Ｂ地点側の参加者の映像を表示する第２のディスプレイと該第２のディスプレイと一体に支持され、前記Ａ地点側の映像を撮影する第２のカメラとの向きを、制御する第２のステップとを含む、
ことを特徴とする遠隔制御方法。
【請求項７】
前記第１のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの二次元平面上の位置を検出し、
前記第２のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの二次元平面上の位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載の遠隔制御方法。
【請求項８】
前記第１のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの３次元空間での位置を検出し、
前記第２のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとの３次元空間での位置に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載の遠隔制御方法。
【請求項９】
前第１のステップは、前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとを一体に支持する支持手段の各関節の回転角度を検出し、
前記第２のステップは、前記支持手段の各関節の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体でパン制御、またはチルト制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載の遠隔制御方法。
【請求項１０】
前記第１のディスプレイと前記第１のカメラとは、回転可能な椅子に固定したアームの先端に前記Ｂ地点の参加者に対面するように一体に設置され、
前記第１のステップは、前記椅子の回転角度を検出し、
前記第２のステップは、前記椅子の回転角度に基づいて、前記第２のディスプレイと前記第２のカメラとの向きを一体で制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載の遠隔制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１１−１６６６１３（Ｐ２０１１−１６６６１３Ａ）
【公開日】平成２３年８月２５日（２０１１．８．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２９３８３（Ｐ２０１０−２９３８３）
【出願日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【出願人】（０００００４２２６）日本電信電話株式会社 (13,992)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年８月２５日（２０１１．８．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【出願人】（０００００４２２６）日本電信電話株式会社 (13,992)
【Ｆターム（参考）】
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