選果システム
【課題】青果物の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる選果システムの提供を目的とする。
【解決手段】青果物６が載せられたトレイ８を待機位置Ｐ１まで搬送するトレイ搬送装置５３と、包装箱９を待受位置Ｐ２まで搬送する箱搬送装置７１と、待機位置Ｐ１にあるトレイ８を待受位置Ｐ２まで移送する箱詰装置７２と、制御装置８０と、を備え、制御装置８０は、トレイ搬送装置５３によってトレイ８を待機位置Ｐ１まで搬送し、箱搬送装置７１によって待受位置Ｐ２とトレイ８が詰められる第一の箱詰位置Ｓ１、第二の箱詰位置Ｓ２とが一致するように包装箱９を待受位置Ｐ２まで移送した後に、箱詰装置７２によってトレイ８を待受位置Ｐ２に移送するように制御する。
【解決手段】青果物６が載せられたトレイ８を待機位置Ｐ１まで搬送するトレイ搬送装置５３と、包装箱９を待受位置Ｐ２まで搬送する箱搬送装置７１と、待機位置Ｐ１にあるトレイ８を待受位置Ｐ２まで移送する箱詰装置７２と、制御装置８０と、を備え、制御装置８０は、トレイ搬送装置５３によってトレイ８を待機位置Ｐ１まで搬送し、箱搬送装置７１によって待受位置Ｐ２とトレイ８が詰められる第一の箱詰位置Ｓ１、第二の箱詰位置Ｓ２とが一致するように包装箱９を待受位置Ｐ２まで移送した後に、箱詰装置７２によってトレイ８を待受位置Ｐ２に移送するように制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、載置台に載置された青果物をトレイに移送して包装箱に詰める選果システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、イチゴ等の青果物の内部品質を測定し、青果物を選別する選果システムが知られている。載置台に載置された青果物は、搬送装置によって搬送するとともに糖度や酸度等の内部品質が測定される。そして、測定結果に基づいて青果物を品質毎に所定のトレイに選別収納するものである。
【０００３】
このような選果システムにおいては、赤外線等を用いた非接触の測定装置による測定や、移送装置によるトレイへの移送の自動化によって処理速度の向上や青果物の取り扱いを安定的に行えるように構成されているものがある。例えば特許文献１のごとくである。
【０００４】
しかし、上述した特許文献１に開示されている選果システムは、青果物の内部品質の測定及びトレイへの移送までを自動的に行う。つまり、青果物を出荷する状態にするためには、この後に作業者がトレイを包装箱に箱詰めする必要がある。また、移送装置によって載置台からトレイに移送された青果物の位置がずれている場合には、箱詰めの際に作業者が青果物の位置を修正する必要がある。従って、トレイの箱詰めや青果物の位置の修正を行う作業者を配置しなければならなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２３１７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、青果物の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる選果システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１においては、青果物が載せられたトレイを待機位置まで搬送するトレイ搬送装置と、包装箱を待受位置まで搬送する箱搬送装置と、前記待機位置にある前記トレイを前記待受位置まで移送する箱詰装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記トレイ搬送装置によって前記トレイを前記待機位置まで搬送し、前記箱搬送装置によって前記待受位置と前記トレイが詰められる箱詰位置とが一致するように前記包装箱を前記待受位置まで移送した後に、前記箱詰装置によって前記トレイを前記待受位置に移送するように制御するものである。
【０００９】
請求項２においては、前記トレイ搬送装置は、前記トレイを振動させて前記青果物の姿勢を調整する振動装置を備えるものである。
【００１０】
請求項３においては、前記箱搬送装置は、前記トレイ搬送装置の終端に前記トレイの搬送方向と直交する方向に前記包装箱を搬送するように接続され、前記箱詰装置は、前記トレイ搬送装置の搬送方向と平行な方向に前記トレイを搬送するように配置されるものである。
【００１１】
請求項４においては、前記箱搬送装置は、前記トレイ搬送装置の終端に前記トレイの搬送方向と平行な方向に前記包装箱を搬送するように接続され、前記箱詰装置は、前記トレイ搬送装置の搬送方向と直交する方向に前記トレイを搬送するように配置されるものである。
【００１２】
請求項５においては、前記制御装置は、前記箱詰装置によって第一の前記トレイを第一の前記箱詰位置に移送した後に、前記箱搬送装置によって前記待受位置と第二の前記箱詰位置とが一致するように前記包装箱を移動させて、前記箱詰装置によって第二の前記トレイを第二の前記箱詰位置に移送するものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１４】
即ち、請求項１に係る発明によれば、青果物が載置されたトレイは、箱詰装置によって包装箱に箱詰めされた状態で排出される。このため、青果物の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００１５】
請求項２に係る発明によれば、青果物のトレイへの収納状態による箱詰め不良を低減することができる。このため、青果物の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００１６】
請求項３に係る発明によれば、トレイを包装箱に移送する際に箱搬送装置によって包装箱の位置を合わせることができる。このため、青果物の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００１７】
請求項４に係る発明によれば、トレイを包装箱に移送する際に箱搬送装置によって包装箱の位置を合わせることができる。このため、青果物の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００１８】
請求項５に係る発明によれば、包装箱に複数のトレイを容易に移送することができる。このため、青果物の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第一実施形態に係る選果システムの全体的な構成を示した模式図。
【図２】本発明の第一実施形態に係る選果システムの移送部を示した平面図。
【図３】（ａ）は載置台を示した平面図、（ｂ）は載置台を示した側面図。
【図４】本発明の第一実施形態に係る選果システムの移送装置を示した斜視図。
【図５】本発明の第一実施形態に係る選果システムの移送部及び箱詰部を示した平面図。
【図６】（ａ）は、本発明の第一実施形態に係る選果システムの移送部の押上げ装置が作動していない状態を示した図４におけるＸ矢視図、（ｂ）は、同じく選果システムの移送部の押上げ装置が作動した状態を示した図４におけるＸ矢視図、（ｃ）は、同じく選果システムの移送部の押上げ装置が作動した状態において青果物を収納した状態示した図４におけるＸ矢視図。
【図７】（ａ）は、本発明に係る選果システムの移送部の別実施形態においてトレイ搬送装置と載置台搬送装置とが離間した状態を示した平面図、（ｂ）は、本発明に係る選果システムの移送部の別実施形態においてトレイ搬送装置と載置台搬送装置とが近接した状態を示した平面図。
【図８】（ａ）は、本発明の第一実施形態に係る選果システムの箱詰部において、第一のトレイを包装箱に移送する状態を示した平面図、（ｂ）は、同じく選果システムの箱詰部において、包装箱を移動させる状態を示した平面図、（ｃ）は、同じく選果システムの箱詰部において、第二のトレイを包装箱に移送する状態を示した平面図。
【図９】本発明の第一実施形態に係る選果システムの制御装置の箱詰制御行程を示すフローチャート図。
【図１０】本発明の第二実施形態に係る選果システムの移送部及び箱詰部を示した平面図。
【図１１】（ａ）は、本発明の第二実施形態に係る選果システムの箱詰部において、第一のトレイを包装箱に移送する状態を示した平面図、（ｂ）は、同じく選果システムの箱詰部において、第二のトレイを移動させる状態を示した平面図、（ｃ）は、同じく選果システムの箱詰部において、第二のトレイを包装箱に移送する状態を示した平面図。
【図１２】本発明の第二実施形態に係る選果システムの制御装置の箱詰制御行程を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１から図６を用いて説明する。なお、図中で示す白色矢印は載置台５の搬送方向を示すものとして説明する。
【００２１】
選果システム１は、図１に示すように、青果物６の内部品質を測定し、等級や階級毎に選果した後に箱詰めを行うシステムである。具体的には、載置台５に載置される青果物６を搬送するとともに、当該載置台５に載置される青果物６を等級や階級毎にトレイ８に収納し、包装箱９に箱詰めを行うシステムである。
【００２２】
載置台５は、図３に示すように、青果物６が載置されるものであり、略円筒状に形成される。載置台５は、その上面に青果物６が載置される載置部５ａと、その平面視中央部に上下方向に貫通する貫通孔５ｂと、を有して構成される。
載置台５の載置部５ａは、貫通孔５ｂに向かって低くなる略円錐形の凹状に形成され、略横に寝かせた青果物６が収まるように構成される。載置台５の貫通孔５ｂは、後述する品質計測部４０の投光手段から照射される光が上方（又は下方）から下方（又は上方）に貫通孔５ｂ内を通って、受光手段がこれを受光可能なように構成される。
【００２３】
また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、品質計測部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。
【００２４】
青果物６は、図２に示すように、イチゴ、ミニトマト、ミズナス等の可食部６ａ表面が比較的柔らかく、がく片（通称：へた）部６ｂを有するものを示す。本実施形態では、青果物６は、イチゴであるものとして説明する。
【００２５】
また、トレイ８は、青果物６を収納するものである。トレイ８は、プラスチック等の合成樹脂素材からなる平面視長方形の部材であり、載置台５から移送された青果物６が収納される収納部８ａを縦横に複数個有して構成される。トレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納部８ａ・８ａ・・・が配置される。
【００２６】
トレイ８の収納部８ａは、略横に寝かせた青果物６が収まるような形状に合わせて凹状にトレイ８の上面が形成されて構成される。トレイ８の収納部８ａが形成される部分の下面は、収納部８ａが形成されることによって凸状に形成される。トレイ８の収納部８ａの一側にはがく片部収納位置８ｂが形成される。
トレイ８の収納部８ａは、平面視で所定角度傾斜するように配置される。本実施形態では、トレイ８の収納部８ａは、その長手方向に対して平面視で左方（反時計周り）に略４５度傾くように配置され、収納効率を高めている。
【００２７】
包装箱９は、図１に示すように、トレイ８を包装するものである。包装箱９は、側面が開口可能に形成されて側面からトレイ８を箱詰め可能に構成される。本実施形態において、包装箱９は、第一のトレイ８と第二のトレイ８とを並べて内部に配置することができる大きさに形成される。つまり、包装箱９には、第一のトレイ８が詰められる位置である第一の箱詰位置Ｓ１・Ｓ２と第二のトレイ８が詰められる位置である第二の箱詰位置Ｓ１・Ｓ２とを有する（図５参照）。また、包装箱９には、外部からトレイ８に収納されている青果物６を視認できるように、上面が開口されている。なお、包装箱９の形状は、本実施形態に限定されるものではない。
【００２８】
選果システム１は、載置台５を搬送する搬送部１０と、作業者によって載置台５に青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６の品質を計測する品質計測部４０と、品質計測部４０における計測結果に基づいて青果物６をその等級や階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、トレイ８を包装箱９に箱詰めする箱詰部７０と、品質計測部４０、移送部５０及び箱詰部７０を制御する制御装置８０（図５参照）と、を備える。
【００２９】
搬送部１０は、物品を搬送するものであり複数のベルトコンベアにより構成される。搬送部１０は、主搬送装置１１と、リターンライン１２と、載置台戻りライン１３と、廃棄ライン１４と、手詰ライン１５と、を備える。なお、本実施形態において搬送部１０は、ベルトコンベアにより構成されるがこれに限定されるものではない。
【００３０】
主搬送装置１１は、青果物６が載置されていない載置台５、又は、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５を搬送するものである。主搬送装置１１は、上流側から順に、青果物載置部３０、品質計測部４０、移送部５０、箱詰部７０が配置される。
【００３１】
リターンライン１２は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、品質計測部４０の下流側から、青果物載置部３０の上流側に当該載置台５を戻すものである。
【００３２】
載置台戻りライン１３は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて青果物６が載置されていない（空の状態）載置台５を、移送部５０の終端から青果物載置部３０の上流側に戻すものである。
【００３３】
廃棄ライン１４は、青果物６が規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるもの、小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片部６ｂがないもの、又は残留農薬が規定値以上のもの等の場合、主搬送装置１１の下流側端から青果物６を排出するものである。
【００３４】
手詰ライン１５は、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６が品質計測部４０において移送部５０の移送装置６０で移送できない乱形果であると判断された場合、品質計測部４０の下流側から、手詰部４２に当該載置台５を搬送するものである。
【００３５】
青果物載置部３０は、載置台５に青果物６を載置するものである。青果物載置部３０は、主搬送装置１１の上流側の両側又は一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が載置される。詳述すると、青果物載置部３０では、複数の作業者が、主搬送装置１１の上流側の左右両側、又は、左右一側に、搬送方向に沿って並んで位置する。主搬送装置１１の搬送面に載せられて搬送されてきた載置台５の載置部５ａに、略横に寝かせるようにして青果物６を載置する。
【００３６】
品質計測部４０は、青果物６の品質を測定するものである。品質計測部４０は、質量計、ＣＣＤカメラ等の撮影手段、撮影手段で撮影された画像に関する情報の画像処理を行う画像処理手段、内部の品質を計測する投光手段及び受光手段、等が配置されて構成される。品質計測部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６の質量、大きさ、変質度合い、傷の有無、がく片部６ｂの有無、青果物６の向き、糖度や酸度、残留農薬濃度、等について測定する。品質計測部４０は、分岐装置４１と、手詰部４２とを備える。
【００３７】
分岐装置４１は、載置台５を手詰ライン１５へ移送するものである。分岐装置４１は、主搬送装置１１と手詰ライン１５との分岐部分に配置される。分岐装置４１は、青果物６が移送部５０の移送装置６０で移送できない乱形果である場合、品質計測部４０の下流側から手詰ライン１５に当該載置台５を移送する。
【００３８】
手詰部４２は、トレイ８に青果物６を手詰めするものである。手詰部４２は、手詰ライン１５に複数の作業者が位置しており、当該作業者によって手詰ライン１５により搬送される乱形果である青果物６をトレイ８に収納する。このように構成することで、乱形果を原因とする移送不良や箱詰不良を防止して選果システム１の稼働率を向上させることができる。
【００３９】
移送部５０は、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送するものである。移送部５０は、主搬送装置１１の左右両側に複数配置される。実施形態において、移送部５０は、主搬送装置１１の搬送方向に対して左右それぞれに３つずつ移送部５０が配置されるがこれに限定されるものではない。各移送部５０は、トレイ８に移送する青果物６の階級や等級等が予め設定されている。移送部５０は、載置台搬送装置５１と、分岐装置５２と、載置台５に載置される青果物６の向きを修正する図示しない方向修正装置と、トレイ搬送装置５３と、移送装置６０と、を備える。
【００４０】
載置台搬送装置５１は、載置台５を搬送するものであり、ベルトコンベアにより構成される。載置台搬送装置５１は、主搬送装置１１の左側又は右側にその搬送方向が主搬送装置１１の搬送方向に対して略直交するように主搬送装置１１から分岐して配置される。なお、本実施形態において載置台搬送装置５１は、ベルトコンベアにより構成されるがこれに限定されるものではない。
【００４１】
分岐装置５２は、載置台５を載置台搬送装置５１へ移送するものである。分岐装置５２は、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分にそれぞれ配置される。分岐装置５２は、移送部５０に予め設定されている等級や階級等に関する情報と一致する等級や階級等の青果物６が載置された載置台５を選択的に載置台搬送装置５１へ移送可能に構成される。
【００４２】
移送部５０の図示しない方向修正装置は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の向きを修正して、後述する移送装置６０の吸着部６６によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように、当該載置台５に載置される青果物６の向き（青果物６のがく片部６ｂの向き）を修正する。
【００４３】
トレイ搬送装置５３は、トレイ８を搬送するものでありベルトコンベアによって構成される。トレイ搬送装置５３は、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１に平行して並べて配置される。トレイ搬送装置５３は、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に配置される。トレイ搬送装置５３は、途中部に振動装置５４を備える。
【００４４】
図２に示すように、トレイ搬送装置５３では、トレイ８が、収納部８ａのがく片部収納位置８ｂがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。ここで、トレイ８のがく片部収納位置８ｂとは、トレイ８の収納部８ａに青果物６が収納されたときに青果物６のがく片部６ｂが位置する部分を示す。トレイ搬送装置５３は、トレイ８をベルトコンベアの終端位置である待機位置Ｐ１（図５参照）まで搬送可能に構成される。
【００４５】
振動装置５４は、図１に示すように、トレイ８を振動させるものであり、トレイ搬送装置５３の途中部に独立して配置される。振動装置５４は、図５に示すように、ベルトコンベア５５と電磁石等からなる振動アクチュエータ５６とを備える。振動装置５４は、ベルトコンベア５５が図示しない板ばね等によって支持され、振動アクチュエータ５６によってベルトコンベア５５を振動することができる。これにより、振動装置５４は、トレイ搬送装置５３から搬送されてくるトレイ８をベルトコンベア５５上に移送し、ベルトコンベア５５の振動によってトレイ８に収納されている青果物６の位置を調整可能に構成される。つまり、トレイ８の収納部８ａに青果物６がずれて収納された場合やがく片が引っ掛かったりした状態の場合、トレイ８を振動させることにより、安定した状態に青果物６が収納部８ａに位置が修正されて収納されることになる。
【００４６】
移送装置６０は、図４に示すように、載置台５に載置される青果物６をトレイ８へ移送するものである。移送装置６０は、主として移送レール６１、シリンダブラケット６２、上下シリンダ６３、支持部６４、吸着シリンダ６５、及び吸着部６６、を具備する。
【００４７】
移送レール６１は、載置台搬送装置５１及びトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１及びトレイ搬送装置５３の上方に配置される。シリンダブラケット６２は、移送レール６１の下面に載置台搬送装置５１及びトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向（矢印Ａの方向）に摺動可能に支持される。上下シリンダ６３は、シリンダブラケット６２に固定される。上下シリンダ６３には上下方向（矢印Ｂの方向）に向かって伸縮可能なアームが突設される。支持部６４は、上下シリンダ６３のアームの先端（下端）に固定される。支持部６４には吸着シリンダ６５が固定される。吸着シリンダ６５にはアームが突設され、当該アームの先端（下端）には吸着部６６が固定される。吸着シリンダ６５のアームは、矢印Ｃの方向にやや下方に伸縮可能に構成される。
【００４８】
吸着部６６は、図示せぬ吸引ポンプ又はエジェクタと接続され、当該吸引ポンプ又はエジェクタにより空気を吸引することにより、吸着部６６の先端に青果物６を吸着することができる。吸着部６６は、青果物６のがく片部６ｂ側からこれを吸着するように構成される。
【００４９】
箱詰部７０は、図５に示すように、包装箱９にトレイ８を箱詰めするものである。箱詰部７０は、箱搬送装置７１と、箱詰装置７２と、を具備する。
【００５０】
箱搬送装置７１は、包装箱９を搬送するものでありベルトコンベアによって構成される。箱搬送装置７１は、その搬送方向をトレイ搬送装置５３の搬送方向と直交する方向でトレイ搬送装置５３の終端近傍に配置される。箱搬送装置７１は、包装箱９をトレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１に対向する位置である待受位置Ｐ２に搬送することができる。この際、包装箱９は、トレイ８が詰められるべき位置である箱詰位置Ｓ１又は箱詰位置Ｓ２と待受位置Ｐ２とが一致するように搬送される。箱搬送装置７１には、包装箱９が開口可能な側面をトレイ搬送装置５３に向けて載置される。つまり、箱搬送装置７１は、包装箱９の開口可能な側面がトレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１に対向するように搬送可能に構成される。
【００５１】
箱詰装置７２は、トレイ８を包装箱９に移送するものである。箱詰装置７２は、トレイ搬送装置５３の搬送方向と平行な方向に移動可能な移送アーム７２ａと移送アーム７２ａを移動させる移送アクチュエータ７２ｂとを備える。箱詰装置７２の移送アーム７２ａは、待機位置Ｐ１に搬送されたトレイ８を把持したり持ち上げたりして移動させることができる。よって、箱詰装置７２は、移送アクチュエータ７２ｂによって移送アーム７２ａを移動させることでトレイ８を待受位置Ｐ２に移送することができる。つまり、箱詰装置７２は、待機位置Ｐ１のトレイ８を待受位置Ｐ２の包装箱９の箱詰位置Ｓ１・Ｓ２まで移送可能に構成される。
【００５２】
制御装置８０は、選果システム１を制御するものである。制御装置８０には、選果システム１の制御を行うための種々のプログラムやデータが格納される。制御装置８０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。
【００５３】
制御装置８０は、図示しない品質計測部４０を構成する各種装置に接続され、品質計測部４０が検出する青果物６の等級や階級等に関する情報を取得することが可能である。
【００５４】
制御装置８０は、図５に示すように、移送部５０のトレイ搬送装置５３、振動装置５４、移送装置６０、箱搬送装置７１、箱詰装置７２等に接続され、品質計測部４０が検出する青果物６の等級や階級等に関する情報に基づいて移送部５０のトレイ搬送装置５３、振動装置５４、移送装置６０、箱搬送装置７１、箱詰装置７２等を制御することが可能である。
【００５５】
具体的には、制御装置８０は、トレイ搬送装置５３に接続され、トレイ搬送装置５３を制御することが可能である。
制御装置８０は、待機位置検出センサー５３ａに接続され、待機位置検出センサー５３ａが検出するトレイ８の位置を取得することができる。
【００５６】
制御装置８０は、ベルトコンベア５５及び振動アクチュエータ５６に接続され、ベルトコンベア５５及び振動アクチュエータ５６を制御することが可能である。
制御装置８０は、振動位置検出センサー５４ａに接続され、振動位置検出センサー５４ａが検出するトレイ８の位置を取得することができる。
【００５７】
制御装置８０は、箱搬送装置７１及び箱詰装置７２に接続され、箱搬送装置７１及び箱詰装置７２を制御することが可能である。
制御装置８０は、待受位置検出センサー７１ａに接続され、待受位置検出センサー７１ａが検出するトレイ８の位置を取得することができる。
【００５８】
このように構成される選果システム１は、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６を搬送部１０によって品質計測部４０に搬送する。乱形果と判断された青果物６は、分岐装置４１によって手詰部４２に移送される。選果システム１は、品質計測部４０によって青果物６の等級や階級等の品質を測定する。選果システム１は、測定した情報に基づいて移送部５０の分岐装置５２によって青果物６を選択的に載置台搬送装置５１へ移送する。選果システム１は、移送装置６０によって青果物６をトレイ８に移送した後に、箱詰部７０によってトレイ８を包装箱９に箱詰めする。
【００５９】
以下では、上述の如く構成された移送部５０における青果物６のパック詰め作業について図２及び図４を用いて具体的に説明する。
【００６０】
まず、青果物６が載置された載置台５及びトレイ８が移送部５０の載置台搬送装置５１及びトレイ搬送装置５３によってそれぞれ所定の位置まで搬送される。
このとき、青果物６のがく片部６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂとが、同一方向を向くように、青果物６が載置された載置台５及びトレイ８がそれぞれ搬送される。
【００６１】
次に、移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２を摺動させ、上下シリンダ６３のアームを下方に伸ばし、青果物６に向かって吸着シリンダ６５のアームを伸ばすことで、吸着部６６の先端部を、載置台５の側方からその中央側（貫通孔５ｂ側）に向かうようにして、当該青果物６（青果物６のがく片部６ｂ）に近接させる。
ここで、移送装置６０の前記吸引ポンプ等により空気を吸引し、移送装置６０の吸着部６６の先端部に青果物６のがく片部６ｂを吸着させる。
次に、移送装置６０の上下シリンダ６３のアームを上方に縮め、吸着シリンダ６５のアームを縮め（載置台５と反対方向に駆動させ）、シリンダブラケット６２をトレイ搬送装置５３側に摺動させ、吸着部６６に吸着した青果物６をトレイ８上まで移動させる。
最後に、移送装置６０の前記吸引ポンプ等による空気の吸引を終了し、青果物６をトレイ８の収納部８ａに収納する。このとき、青果物６は、そのがく片部６ｂをトレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂに位置させるようにして収納される。
上記作業を繰り返すことで、トレイ８に複数個の青果物６・６・・・を並べて詰めることができる。
【００６２】
トレイ８は容易に弾性変形可能なプラスチック等の合成樹脂素材から形成されている。従って、トレイ８は、その形状を変形させた状態で青果物６を収納した後に、もとの形状にもどして搬送することができる。
【００６３】
具体的には、トレイ８は、図６（ａ）に示すように、変形されていない状態でトレイ搬送装置５３によって搬送される。そして、トレイ８は、図６（ｂ）に示すように、トレイ搬送装置５３に具備される押し上げ装置５３ｂによって、略中央部を上方に押し上げられ、図４におけるＸ方向矢視で略アーチ状に湾曲された状態となる。青果物６は、初めに移送装置６０によってトレイ８の外縁側の収納部８ａに収納される。
【００６４】
次に、青果物６は、図６（ｃ）に示すように、移送装置６０によって外縁部の収納部８ａよりも内側に隣接する収納部８ａに収納される。この際、トレイ８は、中央部を頂点とする略アーチ状に湾曲されているため、内側に隣接する収納部８ａが外縁部の収納部８ａよりも高さＨだけ高くなっている。この結果、内側に隣接する収納部８ａに収納される青果物６は、外縁部の収納部８ａに収納されている青果物６と高さ方向にＨだけ離間した位置に収納される。つまり、既に収納されている青果物６と隣接する収納部８ａに青果物６を収納する際に、移送装置６０の吸着部６６等が接触しにくくなる。
【００６５】
載置台搬送装置５１は、移送装置６０による青果物６のトレイ８への移送が終了すると、その搬送動作が再開される。また、トレイ搬送装置５３は、青果物６が収納された収納部８ａの属するすべての列に青果物６が収納されるとその搬送動作が再開される。トレイ８は、トレイ搬送装置５３によって振動装置５４に搬送される。
【００６６】
トレイ８は、トレイ搬送装置５３によってベルトコンベア５５に移送され、振動位置検出センサー５４ａによって所定の位置に到達したことを検出されると、振動アクチュエータ５６によって一定時間振動される。これにより、トレイ８のがく片部収納位置８ｂに正しく収納されていない青果物６の位置が修正される。その後、トレイ８は、トレイ搬送装置５３によって待機位置Ｐ１まで搬送される。
【００６７】
以下では、図７を用いて、移送部５０の別実施形態である移送部１５０について説明する。なお、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。
【００６８】
移送部１５０は、図７（ａ）に示すように、トレイ搬送装置１５３と、移送装置１６０と、を備える。
【００６９】
トレイ搬送装置１５３は、トレイ８を搬送するものでありベルトコンベアによって構成される。トレイ搬送装置１５３は、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように載置台搬送装置５１に平行に並べて配置される。トレイ搬送装置１５３は、トレイ８の搬送方向と垂直な方向に移動自在に一対のガイドレール１５４に支持される。そして、トレイ搬送装置１５３は、図示しないアクチュエータによって任意の位置に移動自在に構成される。この際、トレイ搬送装置１５３は、載置台搬送装置５１の下方を通過可能なように載置台搬送装置５１よりも低い高さに配置される。すなわち、トレイ搬送装置１５３は、載置台搬送装置５１と接触することなくトレイ８の搬送方向と垂直な方向に移動することができる。従って、トレイ搬送装置１５３は、トレイ８を搬送方向（矢印Ｄ方向）、及び搬送方向に垂直な方向（矢印Ａ方向）に移動させることができる。
【００７０】
移送装置１６０は、主として移送レール１６１、シリンダブラケット６２、上下シリンダ６３、支持部６４、吸着シリンダ６５、及び吸着部６６、を具備する（図４参照）。
【００７１】
移送レール１６１は、載置台搬送装置５１及びトレイ搬送装置１５３の搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１及びトレイ搬送装置１５３の上方に配置される。シリンダブラケット６２は、移送レール６１の下面に載置台搬送装置５１上の取出位置Ｌ１、及びトレイ搬送装置１５３上の収納位置Ｌ２の間を（矢印Ａの方向に）移動自在に支持される。すなわち、移送装置６０は、載置台搬送装置５１によって取出位置Ｌ１に搬送される青果物６を収納位置Ｌ２に配置されるトレイ８の収納部８ａに収納可能に構成される。
【００７２】
上述の如く構成された移送部１５０における青果物６のパック詰め作業について具体的に説明する。
【００７３】
まず、図７（ａ）に示すように、青果物６が載置された載置台５が載置台搬送装置５１によって取出位置Ｌ１まで搬送される。そして、トレイ８の任意の収納部８ａが収納位置Ｌ２に一致するようにトレイ搬送装置１５３によって搬送される。
【００７４】
次に、青果物６は、移送装置１６０の吸着部６６の先端部に取出位置Ｌ１にある青果物６のがく片部６ｂが吸着される。そして、青果物６は、シリンダブラケット６２によってトレイ搬送装置１５３側に移送され、収納位置Ｌ２にあるトレイ８の収納部８ａに収納される。
【００７５】
次に、図７（ｂ）に示すように、トレイ８は、トレイ搬送装置１５３によって青果物６が収納されていない収納部８ａが収納位置Ｌ２に一致するように矢印Ａ方向又は矢印Ｄ方向に移動される。そして、取出位置Ｌ１搬送された青果物６が収納位置Ｌ２にあるトレイ８の収納部８ａに収納される。
【００７６】
上記作業を繰り返すことで、トレイ８に複数個の青果物６・６・・・を並べて詰めることができる。このように構成することで、移送装置１６０による青果物６の移送時間が短縮され、青果物６が移送中に落下する割合を低減することができる。また、トレイ８の任意の位置から青果物６の収納を開始することができる。
【００７７】
以下では、図８を用いて、箱詰部７０における青果物６の箱詰め作業について説明する。
【００７８】
図８（ａ）に示すように、まず包装箱９は、箱詰部７０の箱搬送装置７１によって包装箱９における第一の箱詰位置Ｓ１が待受位置Ｐ２に一致する位置まで搬送される。このとき、包装箱９の開口可能な側面は、予め開口された状態で待機位置Ｐ１にあるトレイ８に対向するように配置される。トレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１にある第一のトレイ８は、箱詰装置７２によって、移送アーム７２ａと共に移動可能な状態にされる。
【００７９】
次に、図８（ｂ）に示すように、第一のトレイ８は、移送アクチュエータ７２ｂによって移送アーム７２ａを介して箱搬送装置７１の待受位置Ｐ２に移送される。すなわち、第一のトレイ８は、包装箱９の開口可能な側面から包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１に移送される。その後、第一のトレイ８から移送アーム７２ａが離間される。
【００８０】
そして、図８（ｃ）に示すように、包装箱９は、第一のトレイ８が第一の箱詰位置Ｓ１に箱詰めされると、箱搬送装置７１によって第二の箱詰位置Ｓ２が待受位置Ｐ２に一致する位置まで搬送される。合わせて、トレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１に第二のトレイ８が搬送される。第二のトレイ８は、第一のトレイ８と同様に包装箱９の開口可能な側面から包装箱９の第二の箱詰位置Ｓ２に移送される。第一のトレイ８と第二のトレイ８が収納された包装箱９は下流側へ搬送され、人手又はロボットなどにより開口された側面のフラップを持ち上げて折り目選に沿って折り曲げて、開口側を閉じて箱詰めが終了する。
【００８１】
以下では、図９を用いて、上述の如く構成される選果システム１の箱詰部７０における制御装置８０の動作態様について説明する。
【００８２】
制御装置８０は、箱搬送装置７１を制御して包装箱９を待受位置Ｐ２まで搬送する。また、制御装置８０は、トレイ搬送装置５３を制御してトレイ８を待機位置Ｐ１まで搬送する。そして、制御装置８０は、箱詰装置７２を制御してトレイ８を包装箱９へ移送する。
【００８３】
以下では、制御装置８０の制御態様について具体的に説明する。
【００８４】
図９に示すように、制御装置８０は、以下のステップで包装箱９にトレイ８を移送する。
【００８５】
まず、ステップＳ１０１において、制御装置８０は、箱搬送装置７１を制御して包装箱９を待受位置Ｐ２まで搬送する。
【００８６】
ステップＳ１０２において、制御装置８０は、制御装置８０に接続されている待受位置検出センサー７１ａの検出信号から、待受位置Ｐ２と包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１とが一致する位置まで包装箱９が搬送されたか否か判定する。
その結果、包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１が待受位置Ｐ２に一致していると判定した場合、制御装置８０は、ステップをステップＳ１０３に移行させる。
一方、包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１が待受位置Ｐ２に一致していないと判定した場合、制御装置８０はステップをステップＳ１０１に戻す。
【００８７】
ステップＳ１０３において、制御装置８０は、トレイ搬送装置５３を制御してトレイ８を待機位置Ｐ１まで搬送する。
【００８８】
ステップＳ１０４において、制御装置８０は、制御装置８０に接続されている待機位置検出センサー５３ａの検出信号から、トレイ８が待機位置Ｐ１まで搬送されたか否か判定する。
その結果、トレイ８が待機位置Ｐ１まで搬送されたと判定した場合、制御装置８０は、ステップをステップＳ１０５に移行させる。
一方、トレイ８が待機位置Ｐ１まで搬送されていないと判定した場合、制御装置８０はステップをステップＳ１０３に戻す。
【００８９】
ステップＳ１０５において、制御装置８０は、箱詰装置７２を制御してトレイ８を待受位置Ｐ２にある包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１まで移送する。
【００９０】
ステップＳ１０６において、制御装置８０は、トレイ８が包装箱９に所定の数だけ移送されたか否か判定する。
その結果、トレイ８が包装箱９に所定の数だけ移送されたと判定した場合、制御装置８０は、ステップをステップＳ１０７に移行させる。
一方、トレイ８が包装箱９に所定の数だけ移送されていないと判定した場合、制御装置８０はステップをステップＳ１０１に戻す。
【００９１】
ステップＳ１０７おいて、制御装置８０は、箱搬送装置７１を制御して包装箱９を選果システム１から排出する。
【００９２】
以上の如く、青果物６が載せられたトレイ８を待機位置Ｐ１まで搬送するトレイ搬送装置５３と、包装箱９を待受位置Ｐ２まで搬送する箱搬送装置７１と、待機位置Ｐ１にあるトレイ８を待受位置Ｐ２まで移送する箱詰装置７２と、制御装置８０と、を備え、制御装置８０は、トレイ搬送装置５３によってトレイ８を待機位置Ｐ１まで搬送し、箱搬送装置７１によって待受位置Ｐ２とトレイ８が詰められる第一の箱詰位置Ｓ１、第二の箱詰位置Ｓ２とが一致するように包装箱９を待受位置Ｐ２まで移送した後に、箱詰装置７２によってトレイ８を待受位置Ｐ２に移送するように制御するものである。
このように構成することにより、青果物６が載置されたトレイ８は、箱詰装置７２によって包装箱９に移送された状態で排出される。このため、青果物６の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００９３】
また、トレイ搬送装置５３は、トレイ８を振動させて前記青果物６の姿勢を調整する振動装置５４を備えるものである。
このように構成することにより、青果物６のトレイ８への収納状態による箱詰め不良を低減することができる。このため、青果物６の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００９４】
また、箱搬送装置７１は、トレイ搬送装置５３の終端に前記トレイ８の搬送方向と直交する方向に前記包装箱９を搬送するように接続され、箱詰装置７２は、トレイ搬送装置５３の搬送方向と平行な方向にトレイ８を搬送するように配置されるものである。
このように構成することにより、トレイ８を包装箱９に移送する際に箱搬送装置７１によって包装箱９の位置を合わせることができる。このため、青果物６の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００９５】
また、制御装置８０は、箱詰装置７２によって第一のトレイ８を第一の箱詰位置Ｓ１に移送した後に、箱搬送装置７１によって待受位置Ｐ２と第二の箱詰位置Ｓ２とが一致するように包装箱９を移動させて、箱詰装置７２によって第二のトレイ８を第二の箱詰位置Ｓ２に移送するものである。
このように構成することにより、包装箱９に複数のトレイ８を容易に移送することができる。このため、青果物６の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００９６】
以下では、図１０から図１２を用いて、本発明に係る選果システム１の箱詰部７０における第二実施形態であるの箱詰部１７０について説明する。なお、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。
【００９７】
箱詰部１７０は、包装箱９にトレイ８を箱詰めするものである。箱詰部１７０は、図１０に示すように、箱搬送装置１７１と、箱詰装置１７２と、を具備する。
【００９８】
箱搬送装置１７１は、包装箱９を搬送するものでありベルトコンベアによって構成される。箱搬送装置１７１は、その搬送方向をトレイ搬送装置５３の搬送方向と平行にしてトレイ搬送装置５３と並置される。すなわち、箱搬送装置１７１は、その搬送方向がトレイ搬送装置５３の搬送方向と同一になるように配置される。また、箱搬送装置１７１は、包装箱９をトレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１に対向する位置である待受位置Ｐ１２に搬送することができるように構成される。
【００９９】
箱詰装置１７２は、トレイ８を包装箱９に移送するものである。箱詰装置１７２は、トレイ搬送装置５３の搬送方向と垂直な方向に移動可能な移送アーム１７２ａと移送アーム１７２ａを移動させる移送アクチュエータ１７２ｂとを備える。
【０１００】
以下では、図１１を用いて、箱詰部１７０における青果物６の箱詰め作業について説明する。
【０１０１】
図１１（ａ）に示すように、まず包装箱９は、箱搬送装置１７１によって包装箱９における第一の箱詰位置Ｓ１１が待受位置Ｐ１２に一致する位置まで搬送される。このとき、包装箱９の開口可能な側面は、待機位置Ｐ１にあるトレイ８に対向するように配置される。トレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１にある第一のトレイ８は、箱詰装置１７２によって、移送アーム１７２ａと共に移動可能な状態にされる。
【０１０２】
次に、図１１（ｂ）に示すように、第一のトレイ８は、移送アクチュエータ１７２ｂによって移送アーム１７２ａを介して箱搬送装置１７１の待受位置Ｐ１２に移送される。この際、第一のトレイ８は、包装箱９の開口可能な側面から包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１２まで移送される。その後、第一のトレイ８から移送アーム１７２ａが離間される。
【０１０３】
そして、図１１（ｃ）に示すように、トレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１に第二のトレイ８が搬送される。第二のトレイ８は、第一のトレイ８と同様に箱詰装置１７２によって包装箱９の開口可能な側面から包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１１に移送される。
【０１０４】
以下では、図１２を用いて、上述の如く構成される選果システム１の箱詰部１７０における制御装置１８０の動作態様について説明する。
【０１０５】
制御装置１８０は、箱搬送装置１７１を制御して包装箱９を待受位置Ｐ１２まで搬送する。また、制御装置１８０は、トレイ搬送装置５３を制御してトレイ８を待機位置Ｐ１１まで搬送する。そして、制御装置１８０は、箱詰装置１７２を制御してトレイ８を包装箱９へ移送する。
【０１０６】
以下では、制御装置１８０の制御態様について具体的に説明する。なお、以下の制御態様において、既に説明した制御態様と同様の点に関しては同一の番号を付し、その具体的説明を省略する。
【０１０７】
図１２に示すように、制御装置１８０は、以下のステップで包装箱９にトレイ８を移送する。
【０１０８】
ステップＳ２０６において、制御装置１８０は、トレイ８が包装箱９に所定の数だけ移送されたか否か判定する。
その結果、トレイ８が包装箱９に所定の数だけ移送されたと判定した場合、制御装置１８０は、ステップをステップＳ１０７に移行させる。
一方、トレイ８が包装箱９に所定の数だけ移送されていないと判定した場合、制御装置１８０はステップをステップＳ１０３に戻す。
【０１０９】
以上の如く、トレイ８を包装箱９に移送する際に箱搬送装置１７１によって包装箱９の位置を合わせることができる。このため、青果物６の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
このように構成することにより、トレイ８を包装箱９に移送する際に箱搬送装置１７１によって包装箱９の位置を合わせることができる。このため、青果物６の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【符号の説明】
【０１１０】
１ 選果システム
５ 載置台
６ 青果物
８ トレイ
９ 包装箱
５３ トレイ搬送装置
７１ 箱搬送装置
７２ 箱詰装置
８０ 制御装置
Ｐ１ 待機位置
Ｐ２ 待受位置
Ｓ１ 第一の箱詰位置
Ｓ２ 第二の箱詰位置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、載置台に載置された青果物をトレイに移送して包装箱に詰める選果システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、イチゴ等の青果物の内部品質を測定し、青果物を選別する選果システムが知られている。載置台に載置された青果物は、搬送装置によって搬送するとともに糖度や酸度等の内部品質が測定される。そして、測定結果に基づいて青果物を品質毎に所定のトレイに選別収納するものである。
【０００３】
このような選果システムにおいては、赤外線等を用いた非接触の測定装置による測定や、移送装置によるトレイへの移送の自動化によって処理速度の向上や青果物の取り扱いを安定的に行えるように構成されているものがある。例えば特許文献１のごとくである。
【０００４】
しかし、上述した特許文献１に開示されている選果システムは、青果物の内部品質の測定及びトレイへの移送までを自動的に行う。つまり、青果物を出荷する状態にするためには、この後に作業者がトレイを包装箱に箱詰めする必要がある。また、移送装置によって載置台からトレイに移送された青果物の位置がずれている場合には、箱詰めの際に作業者が青果物の位置を修正する必要がある。従って、トレイの箱詰めや青果物の位置の修正を行う作業者を配置しなければならなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２３１７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、青果物の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる選果システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１においては、青果物が載せられたトレイを待機位置まで搬送するトレイ搬送装置と、包装箱を待受位置まで搬送する箱搬送装置と、前記待機位置にある前記トレイを前記待受位置まで移送する箱詰装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記トレイ搬送装置によって前記トレイを前記待機位置まで搬送し、前記箱搬送装置によって前記待受位置と前記トレイが詰められる箱詰位置とが一致するように前記包装箱を前記待受位置まで移送した後に、前記箱詰装置によって前記トレイを前記待受位置に移送するように制御するものである。
【０００９】
請求項２においては、前記トレイ搬送装置は、前記トレイを振動させて前記青果物の姿勢を調整する振動装置を備えるものである。
【００１０】
請求項３においては、前記箱搬送装置は、前記トレイ搬送装置の終端に前記トレイの搬送方向と直交する方向に前記包装箱を搬送するように接続され、前記箱詰装置は、前記トレイ搬送装置の搬送方向と平行な方向に前記トレイを搬送するように配置されるものである。
【００１１】
請求項４においては、前記箱搬送装置は、前記トレイ搬送装置の終端に前記トレイの搬送方向と平行な方向に前記包装箱を搬送するように接続され、前記箱詰装置は、前記トレイ搬送装置の搬送方向と直交する方向に前記トレイを搬送するように配置されるものである。
【００１２】
請求項５においては、前記制御装置は、前記箱詰装置によって第一の前記トレイを第一の前記箱詰位置に移送した後に、前記箱搬送装置によって前記待受位置と第二の前記箱詰位置とが一致するように前記包装箱を移動させて、前記箱詰装置によって第二の前記トレイを第二の前記箱詰位置に移送するものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１４】
即ち、請求項１に係る発明によれば、青果物が載置されたトレイは、箱詰装置によって包装箱に箱詰めされた状態で排出される。このため、青果物の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００１５】
請求項２に係る発明によれば、青果物のトレイへの収納状態による箱詰め不良を低減することができる。このため、青果物の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００１６】
請求項３に係る発明によれば、トレイを包装箱に移送する際に箱搬送装置によって包装箱の位置を合わせることができる。このため、青果物の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００１７】
請求項４に係る発明によれば、トレイを包装箱に移送する際に箱搬送装置によって包装箱の位置を合わせることができる。このため、青果物の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００１８】
請求項５に係る発明によれば、包装箱に複数のトレイを容易に移送することができる。このため、青果物の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第一実施形態に係る選果システムの全体的な構成を示した模式図。
【図２】本発明の第一実施形態に係る選果システムの移送部を示した平面図。
【図３】（ａ）は載置台を示した平面図、（ｂ）は載置台を示した側面図。
【図４】本発明の第一実施形態に係る選果システムの移送装置を示した斜視図。
【図５】本発明の第一実施形態に係る選果システムの移送部及び箱詰部を示した平面図。
【図６】（ａ）は、本発明の第一実施形態に係る選果システムの移送部の押上げ装置が作動していない状態を示した図４におけるＸ矢視図、（ｂ）は、同じく選果システムの移送部の押上げ装置が作動した状態を示した図４におけるＸ矢視図、（ｃ）は、同じく選果システムの移送部の押上げ装置が作動した状態において青果物を収納した状態示した図４におけるＸ矢視図。
【図７】（ａ）は、本発明に係る選果システムの移送部の別実施形態においてトレイ搬送装置と載置台搬送装置とが離間した状態を示した平面図、（ｂ）は、本発明に係る選果システムの移送部の別実施形態においてトレイ搬送装置と載置台搬送装置とが近接した状態を示した平面図。
【図８】（ａ）は、本発明の第一実施形態に係る選果システムの箱詰部において、第一のトレイを包装箱に移送する状態を示した平面図、（ｂ）は、同じく選果システムの箱詰部において、包装箱を移動させる状態を示した平面図、（ｃ）は、同じく選果システムの箱詰部において、第二のトレイを包装箱に移送する状態を示した平面図。
【図９】本発明の第一実施形態に係る選果システムの制御装置の箱詰制御行程を示すフローチャート図。
【図１０】本発明の第二実施形態に係る選果システムの移送部及び箱詰部を示した平面図。
【図１１】（ａ）は、本発明の第二実施形態に係る選果システムの箱詰部において、第一のトレイを包装箱に移送する状態を示した平面図、（ｂ）は、同じく選果システムの箱詰部において、第二のトレイを移動させる状態を示した平面図、（ｃ）は、同じく選果システムの箱詰部において、第二のトレイを包装箱に移送する状態を示した平面図。
【図１２】本発明の第二実施形態に係る選果システムの制御装置の箱詰制御行程を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１から図６を用いて説明する。なお、図中で示す白色矢印は載置台５の搬送方向を示すものとして説明する。
【００２１】
選果システム１は、図１に示すように、青果物６の内部品質を測定し、等級や階級毎に選果した後に箱詰めを行うシステムである。具体的には、載置台５に載置される青果物６を搬送するとともに、当該載置台５に載置される青果物６を等級や階級毎にトレイ８に収納し、包装箱９に箱詰めを行うシステムである。
【００２２】
載置台５は、図３に示すように、青果物６が載置されるものであり、略円筒状に形成される。載置台５は、その上面に青果物６が載置される載置部５ａと、その平面視中央部に上下方向に貫通する貫通孔５ｂと、を有して構成される。
載置台５の載置部５ａは、貫通孔５ｂに向かって低くなる略円錐形の凹状に形成され、略横に寝かせた青果物６が収まるように構成される。載置台５の貫通孔５ｂは、後述する品質計測部４０の投光手段から照射される光が上方（又は下方）から下方（又は上方）に貫通孔５ｂ内を通って、受光手段がこれを受光可能なように構成される。
【００２３】
また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、品質計測部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。
【００２４】
青果物６は、図２に示すように、イチゴ、ミニトマト、ミズナス等の可食部６ａ表面が比較的柔らかく、がく片（通称：へた）部６ｂを有するものを示す。本実施形態では、青果物６は、イチゴであるものとして説明する。
【００２５】
また、トレイ８は、青果物６を収納するものである。トレイ８は、プラスチック等の合成樹脂素材からなる平面視長方形の部材であり、載置台５から移送された青果物６が収納される収納部８ａを縦横に複数個有して構成される。トレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納部８ａ・８ａ・・・が配置される。
【００２６】
トレイ８の収納部８ａは、略横に寝かせた青果物６が収まるような形状に合わせて凹状にトレイ８の上面が形成されて構成される。トレイ８の収納部８ａが形成される部分の下面は、収納部８ａが形成されることによって凸状に形成される。トレイ８の収納部８ａの一側にはがく片部収納位置８ｂが形成される。
トレイ８の収納部８ａは、平面視で所定角度傾斜するように配置される。本実施形態では、トレイ８の収納部８ａは、その長手方向に対して平面視で左方（反時計周り）に略４５度傾くように配置され、収納効率を高めている。
【００２７】
包装箱９は、図１に示すように、トレイ８を包装するものである。包装箱９は、側面が開口可能に形成されて側面からトレイ８を箱詰め可能に構成される。本実施形態において、包装箱９は、第一のトレイ８と第二のトレイ８とを並べて内部に配置することができる大きさに形成される。つまり、包装箱９には、第一のトレイ８が詰められる位置である第一の箱詰位置Ｓ１・Ｓ２と第二のトレイ８が詰められる位置である第二の箱詰位置Ｓ１・Ｓ２とを有する（図５参照）。また、包装箱９には、外部からトレイ８に収納されている青果物６を視認できるように、上面が開口されている。なお、包装箱９の形状は、本実施形態に限定されるものではない。
【００２８】
選果システム１は、載置台５を搬送する搬送部１０と、作業者によって載置台５に青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６の品質を計測する品質計測部４０と、品質計測部４０における計測結果に基づいて青果物６をその等級や階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、トレイ８を包装箱９に箱詰めする箱詰部７０と、品質計測部４０、移送部５０及び箱詰部７０を制御する制御装置８０（図５参照）と、を備える。
【００２９】
搬送部１０は、物品を搬送するものであり複数のベルトコンベアにより構成される。搬送部１０は、主搬送装置１１と、リターンライン１２と、載置台戻りライン１３と、廃棄ライン１４と、手詰ライン１５と、を備える。なお、本実施形態において搬送部１０は、ベルトコンベアにより構成されるがこれに限定されるものではない。
【００３０】
主搬送装置１１は、青果物６が載置されていない載置台５、又は、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５を搬送するものである。主搬送装置１１は、上流側から順に、青果物載置部３０、品質計測部４０、移送部５０、箱詰部７０が配置される。
【００３１】
リターンライン１２は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、品質計測部４０の下流側から、青果物載置部３０の上流側に当該載置台５を戻すものである。
【００３２】
載置台戻りライン１３は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて青果物６が載置されていない（空の状態）載置台５を、移送部５０の終端から青果物載置部３０の上流側に戻すものである。
【００３３】
廃棄ライン１４は、青果物６が規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるもの、小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片部６ｂがないもの、又は残留農薬が規定値以上のもの等の場合、主搬送装置１１の下流側端から青果物６を排出するものである。
【００３４】
手詰ライン１５は、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６が品質計測部４０において移送部５０の移送装置６０で移送できない乱形果であると判断された場合、品質計測部４０の下流側から、手詰部４２に当該載置台５を搬送するものである。
【００３５】
青果物載置部３０は、載置台５に青果物６を載置するものである。青果物載置部３０は、主搬送装置１１の上流側の両側又は一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が載置される。詳述すると、青果物載置部３０では、複数の作業者が、主搬送装置１１の上流側の左右両側、又は、左右一側に、搬送方向に沿って並んで位置する。主搬送装置１１の搬送面に載せられて搬送されてきた載置台５の載置部５ａに、略横に寝かせるようにして青果物６を載置する。
【００３６】
品質計測部４０は、青果物６の品質を測定するものである。品質計測部４０は、質量計、ＣＣＤカメラ等の撮影手段、撮影手段で撮影された画像に関する情報の画像処理を行う画像処理手段、内部の品質を計測する投光手段及び受光手段、等が配置されて構成される。品質計測部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６の質量、大きさ、変質度合い、傷の有無、がく片部６ｂの有無、青果物６の向き、糖度や酸度、残留農薬濃度、等について測定する。品質計測部４０は、分岐装置４１と、手詰部４２とを備える。
【００３７】
分岐装置４１は、載置台５を手詰ライン１５へ移送するものである。分岐装置４１は、主搬送装置１１と手詰ライン１５との分岐部分に配置される。分岐装置４１は、青果物６が移送部５０の移送装置６０で移送できない乱形果である場合、品質計測部４０の下流側から手詰ライン１５に当該載置台５を移送する。
【００３８】
手詰部４２は、トレイ８に青果物６を手詰めするものである。手詰部４２は、手詰ライン１５に複数の作業者が位置しており、当該作業者によって手詰ライン１５により搬送される乱形果である青果物６をトレイ８に収納する。このように構成することで、乱形果を原因とする移送不良や箱詰不良を防止して選果システム１の稼働率を向上させることができる。
【００３９】
移送部５０は、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送するものである。移送部５０は、主搬送装置１１の左右両側に複数配置される。実施形態において、移送部５０は、主搬送装置１１の搬送方向に対して左右それぞれに３つずつ移送部５０が配置されるがこれに限定されるものではない。各移送部５０は、トレイ８に移送する青果物６の階級や等級等が予め設定されている。移送部５０は、載置台搬送装置５１と、分岐装置５２と、載置台５に載置される青果物６の向きを修正する図示しない方向修正装置と、トレイ搬送装置５３と、移送装置６０と、を備える。
【００４０】
載置台搬送装置５１は、載置台５を搬送するものであり、ベルトコンベアにより構成される。載置台搬送装置５１は、主搬送装置１１の左側又は右側にその搬送方向が主搬送装置１１の搬送方向に対して略直交するように主搬送装置１１から分岐して配置される。なお、本実施形態において載置台搬送装置５１は、ベルトコンベアにより構成されるがこれに限定されるものではない。
【００４１】
分岐装置５２は、載置台５を載置台搬送装置５１へ移送するものである。分岐装置５２は、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分にそれぞれ配置される。分岐装置５２は、移送部５０に予め設定されている等級や階級等に関する情報と一致する等級や階級等の青果物６が載置された載置台５を選択的に載置台搬送装置５１へ移送可能に構成される。
【００４２】
移送部５０の図示しない方向修正装置は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の向きを修正して、後述する移送装置６０の吸着部６６によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように、当該載置台５に載置される青果物６の向き（青果物６のがく片部６ｂの向き）を修正する。
【００４３】
トレイ搬送装置５３は、トレイ８を搬送するものでありベルトコンベアによって構成される。トレイ搬送装置５３は、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１に平行して並べて配置される。トレイ搬送装置５３は、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に配置される。トレイ搬送装置５３は、途中部に振動装置５４を備える。
【００４４】
図２に示すように、トレイ搬送装置５３では、トレイ８が、収納部８ａのがく片部収納位置８ｂがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。ここで、トレイ８のがく片部収納位置８ｂとは、トレイ８の収納部８ａに青果物６が収納されたときに青果物６のがく片部６ｂが位置する部分を示す。トレイ搬送装置５３は、トレイ８をベルトコンベアの終端位置である待機位置Ｐ１（図５参照）まで搬送可能に構成される。
【００４５】
振動装置５４は、図１に示すように、トレイ８を振動させるものであり、トレイ搬送装置５３の途中部に独立して配置される。振動装置５４は、図５に示すように、ベルトコンベア５５と電磁石等からなる振動アクチュエータ５６とを備える。振動装置５４は、ベルトコンベア５５が図示しない板ばね等によって支持され、振動アクチュエータ５６によってベルトコンベア５５を振動することができる。これにより、振動装置５４は、トレイ搬送装置５３から搬送されてくるトレイ８をベルトコンベア５５上に移送し、ベルトコンベア５５の振動によってトレイ８に収納されている青果物６の位置を調整可能に構成される。つまり、トレイ８の収納部８ａに青果物６がずれて収納された場合やがく片が引っ掛かったりした状態の場合、トレイ８を振動させることにより、安定した状態に青果物６が収納部８ａに位置が修正されて収納されることになる。
【００４６】
移送装置６０は、図４に示すように、載置台５に載置される青果物６をトレイ８へ移送するものである。移送装置６０は、主として移送レール６１、シリンダブラケット６２、上下シリンダ６３、支持部６４、吸着シリンダ６５、及び吸着部６６、を具備する。
【００４７】
移送レール６１は、載置台搬送装置５１及びトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１及びトレイ搬送装置５３の上方に配置される。シリンダブラケット６２は、移送レール６１の下面に載置台搬送装置５１及びトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向（矢印Ａの方向）に摺動可能に支持される。上下シリンダ６３は、シリンダブラケット６２に固定される。上下シリンダ６３には上下方向（矢印Ｂの方向）に向かって伸縮可能なアームが突設される。支持部６４は、上下シリンダ６３のアームの先端（下端）に固定される。支持部６４には吸着シリンダ６５が固定される。吸着シリンダ６５にはアームが突設され、当該アームの先端（下端）には吸着部６６が固定される。吸着シリンダ６５のアームは、矢印Ｃの方向にやや下方に伸縮可能に構成される。
【００４８】
吸着部６６は、図示せぬ吸引ポンプ又はエジェクタと接続され、当該吸引ポンプ又はエジェクタにより空気を吸引することにより、吸着部６６の先端に青果物６を吸着することができる。吸着部６６は、青果物６のがく片部６ｂ側からこれを吸着するように構成される。
【００４９】
箱詰部７０は、図５に示すように、包装箱９にトレイ８を箱詰めするものである。箱詰部７０は、箱搬送装置７１と、箱詰装置７２と、を具備する。
【００５０】
箱搬送装置７１は、包装箱９を搬送するものでありベルトコンベアによって構成される。箱搬送装置７１は、その搬送方向をトレイ搬送装置５３の搬送方向と直交する方向でトレイ搬送装置５３の終端近傍に配置される。箱搬送装置７１は、包装箱９をトレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１に対向する位置である待受位置Ｐ２に搬送することができる。この際、包装箱９は、トレイ８が詰められるべき位置である箱詰位置Ｓ１又は箱詰位置Ｓ２と待受位置Ｐ２とが一致するように搬送される。箱搬送装置７１には、包装箱９が開口可能な側面をトレイ搬送装置５３に向けて載置される。つまり、箱搬送装置７１は、包装箱９の開口可能な側面がトレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１に対向するように搬送可能に構成される。
【００５１】
箱詰装置７２は、トレイ８を包装箱９に移送するものである。箱詰装置７２は、トレイ搬送装置５３の搬送方向と平行な方向に移動可能な移送アーム７２ａと移送アーム７２ａを移動させる移送アクチュエータ７２ｂとを備える。箱詰装置７２の移送アーム７２ａは、待機位置Ｐ１に搬送されたトレイ８を把持したり持ち上げたりして移動させることができる。よって、箱詰装置７２は、移送アクチュエータ７２ｂによって移送アーム７２ａを移動させることでトレイ８を待受位置Ｐ２に移送することができる。つまり、箱詰装置７２は、待機位置Ｐ１のトレイ８を待受位置Ｐ２の包装箱９の箱詰位置Ｓ１・Ｓ２まで移送可能に構成される。
【００５２】
制御装置８０は、選果システム１を制御するものである。制御装置８０には、選果システム１の制御を行うための種々のプログラムやデータが格納される。制御装置８０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。
【００５３】
制御装置８０は、図示しない品質計測部４０を構成する各種装置に接続され、品質計測部４０が検出する青果物６の等級や階級等に関する情報を取得することが可能である。
【００５４】
制御装置８０は、図５に示すように、移送部５０のトレイ搬送装置５３、振動装置５４、移送装置６０、箱搬送装置７１、箱詰装置７２等に接続され、品質計測部４０が検出する青果物６の等級や階級等に関する情報に基づいて移送部５０のトレイ搬送装置５３、振動装置５４、移送装置６０、箱搬送装置７１、箱詰装置７２等を制御することが可能である。
【００５５】
具体的には、制御装置８０は、トレイ搬送装置５３に接続され、トレイ搬送装置５３を制御することが可能である。
制御装置８０は、待機位置検出センサー５３ａに接続され、待機位置検出センサー５３ａが検出するトレイ８の位置を取得することができる。
【００５６】
制御装置８０は、ベルトコンベア５５及び振動アクチュエータ５６に接続され、ベルトコンベア５５及び振動アクチュエータ５６を制御することが可能である。
制御装置８０は、振動位置検出センサー５４ａに接続され、振動位置検出センサー５４ａが検出するトレイ８の位置を取得することができる。
【００５７】
制御装置８０は、箱搬送装置７１及び箱詰装置７２に接続され、箱搬送装置７１及び箱詰装置７２を制御することが可能である。
制御装置８０は、待受位置検出センサー７１ａに接続され、待受位置検出センサー７１ａが検出するトレイ８の位置を取得することができる。
【００５８】
このように構成される選果システム１は、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６を搬送部１０によって品質計測部４０に搬送する。乱形果と判断された青果物６は、分岐装置４１によって手詰部４２に移送される。選果システム１は、品質計測部４０によって青果物６の等級や階級等の品質を測定する。選果システム１は、測定した情報に基づいて移送部５０の分岐装置５２によって青果物６を選択的に載置台搬送装置５１へ移送する。選果システム１は、移送装置６０によって青果物６をトレイ８に移送した後に、箱詰部７０によってトレイ８を包装箱９に箱詰めする。
【００５９】
以下では、上述の如く構成された移送部５０における青果物６のパック詰め作業について図２及び図４を用いて具体的に説明する。
【００６０】
まず、青果物６が載置された載置台５及びトレイ８が移送部５０の載置台搬送装置５１及びトレイ搬送装置５３によってそれぞれ所定の位置まで搬送される。
このとき、青果物６のがく片部６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂとが、同一方向を向くように、青果物６が載置された載置台５及びトレイ８がそれぞれ搬送される。
【００６１】
次に、移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２を摺動させ、上下シリンダ６３のアームを下方に伸ばし、青果物６に向かって吸着シリンダ６５のアームを伸ばすことで、吸着部６６の先端部を、載置台５の側方からその中央側（貫通孔５ｂ側）に向かうようにして、当該青果物６（青果物６のがく片部６ｂ）に近接させる。
ここで、移送装置６０の前記吸引ポンプ等により空気を吸引し、移送装置６０の吸着部６６の先端部に青果物６のがく片部６ｂを吸着させる。
次に、移送装置６０の上下シリンダ６３のアームを上方に縮め、吸着シリンダ６５のアームを縮め（載置台５と反対方向に駆動させ）、シリンダブラケット６２をトレイ搬送装置５３側に摺動させ、吸着部６６に吸着した青果物６をトレイ８上まで移動させる。
最後に、移送装置６０の前記吸引ポンプ等による空気の吸引を終了し、青果物６をトレイ８の収納部８ａに収納する。このとき、青果物６は、そのがく片部６ｂをトレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂに位置させるようにして収納される。
上記作業を繰り返すことで、トレイ８に複数個の青果物６・６・・・を並べて詰めることができる。
【００６２】
トレイ８は容易に弾性変形可能なプラスチック等の合成樹脂素材から形成されている。従って、トレイ８は、その形状を変形させた状態で青果物６を収納した後に、もとの形状にもどして搬送することができる。
【００６３】
具体的には、トレイ８は、図６（ａ）に示すように、変形されていない状態でトレイ搬送装置５３によって搬送される。そして、トレイ８は、図６（ｂ）に示すように、トレイ搬送装置５３に具備される押し上げ装置５３ｂによって、略中央部を上方に押し上げられ、図４におけるＸ方向矢視で略アーチ状に湾曲された状態となる。青果物６は、初めに移送装置６０によってトレイ８の外縁側の収納部８ａに収納される。
【００６４】
次に、青果物６は、図６（ｃ）に示すように、移送装置６０によって外縁部の収納部８ａよりも内側に隣接する収納部８ａに収納される。この際、トレイ８は、中央部を頂点とする略アーチ状に湾曲されているため、内側に隣接する収納部８ａが外縁部の収納部８ａよりも高さＨだけ高くなっている。この結果、内側に隣接する収納部８ａに収納される青果物６は、外縁部の収納部８ａに収納されている青果物６と高さ方向にＨだけ離間した位置に収納される。つまり、既に収納されている青果物６と隣接する収納部８ａに青果物６を収納する際に、移送装置６０の吸着部６６等が接触しにくくなる。
【００６５】
載置台搬送装置５１は、移送装置６０による青果物６のトレイ８への移送が終了すると、その搬送動作が再開される。また、トレイ搬送装置５３は、青果物６が収納された収納部８ａの属するすべての列に青果物６が収納されるとその搬送動作が再開される。トレイ８は、トレイ搬送装置５３によって振動装置５４に搬送される。
【００６６】
トレイ８は、トレイ搬送装置５３によってベルトコンベア５５に移送され、振動位置検出センサー５４ａによって所定の位置に到達したことを検出されると、振動アクチュエータ５６によって一定時間振動される。これにより、トレイ８のがく片部収納位置８ｂに正しく収納されていない青果物６の位置が修正される。その後、トレイ８は、トレイ搬送装置５３によって待機位置Ｐ１まで搬送される。
【００６７】
以下では、図７を用いて、移送部５０の別実施形態である移送部１５０について説明する。なお、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。
【００６８】
移送部１５０は、図７（ａ）に示すように、トレイ搬送装置１５３と、移送装置１６０と、を備える。
【００６９】
トレイ搬送装置１５３は、トレイ８を搬送するものでありベルトコンベアによって構成される。トレイ搬送装置１５３は、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように載置台搬送装置５１に平行に並べて配置される。トレイ搬送装置１５３は、トレイ８の搬送方向と垂直な方向に移動自在に一対のガイドレール１５４に支持される。そして、トレイ搬送装置１５３は、図示しないアクチュエータによって任意の位置に移動自在に構成される。この際、トレイ搬送装置１５３は、載置台搬送装置５１の下方を通過可能なように載置台搬送装置５１よりも低い高さに配置される。すなわち、トレイ搬送装置１５３は、載置台搬送装置５１と接触することなくトレイ８の搬送方向と垂直な方向に移動することができる。従って、トレイ搬送装置１５３は、トレイ８を搬送方向（矢印Ｄ方向）、及び搬送方向に垂直な方向（矢印Ａ方向）に移動させることができる。
【００７０】
移送装置１６０は、主として移送レール１６１、シリンダブラケット６２、上下シリンダ６３、支持部６４、吸着シリンダ６５、及び吸着部６６、を具備する（図４参照）。
【００７１】
移送レール１６１は、載置台搬送装置５１及びトレイ搬送装置１５３の搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１及びトレイ搬送装置１５３の上方に配置される。シリンダブラケット６２は、移送レール６１の下面に載置台搬送装置５１上の取出位置Ｌ１、及びトレイ搬送装置１５３上の収納位置Ｌ２の間を（矢印Ａの方向に）移動自在に支持される。すなわち、移送装置６０は、載置台搬送装置５１によって取出位置Ｌ１に搬送される青果物６を収納位置Ｌ２に配置されるトレイ８の収納部８ａに収納可能に構成される。
【００７２】
上述の如く構成された移送部１５０における青果物６のパック詰め作業について具体的に説明する。
【００７３】
まず、図７（ａ）に示すように、青果物６が載置された載置台５が載置台搬送装置５１によって取出位置Ｌ１まで搬送される。そして、トレイ８の任意の収納部８ａが収納位置Ｌ２に一致するようにトレイ搬送装置１５３によって搬送される。
【００７４】
次に、青果物６は、移送装置１６０の吸着部６６の先端部に取出位置Ｌ１にある青果物６のがく片部６ｂが吸着される。そして、青果物６は、シリンダブラケット６２によってトレイ搬送装置１５３側に移送され、収納位置Ｌ２にあるトレイ８の収納部８ａに収納される。
【００７５】
次に、図７（ｂ）に示すように、トレイ８は、トレイ搬送装置１５３によって青果物６が収納されていない収納部８ａが収納位置Ｌ２に一致するように矢印Ａ方向又は矢印Ｄ方向に移動される。そして、取出位置Ｌ１搬送された青果物６が収納位置Ｌ２にあるトレイ８の収納部８ａに収納される。
【００７６】
上記作業を繰り返すことで、トレイ８に複数個の青果物６・６・・・を並べて詰めることができる。このように構成することで、移送装置１６０による青果物６の移送時間が短縮され、青果物６が移送中に落下する割合を低減することができる。また、トレイ８の任意の位置から青果物６の収納を開始することができる。
【００７７】
以下では、図８を用いて、箱詰部７０における青果物６の箱詰め作業について説明する。
【００７８】
図８（ａ）に示すように、まず包装箱９は、箱詰部７０の箱搬送装置７１によって包装箱９における第一の箱詰位置Ｓ１が待受位置Ｐ２に一致する位置まで搬送される。このとき、包装箱９の開口可能な側面は、予め開口された状態で待機位置Ｐ１にあるトレイ８に対向するように配置される。トレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１にある第一のトレイ８は、箱詰装置７２によって、移送アーム７２ａと共に移動可能な状態にされる。
【００７９】
次に、図８（ｂ）に示すように、第一のトレイ８は、移送アクチュエータ７２ｂによって移送アーム７２ａを介して箱搬送装置７１の待受位置Ｐ２に移送される。すなわち、第一のトレイ８は、包装箱９の開口可能な側面から包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１に移送される。その後、第一のトレイ８から移送アーム７２ａが離間される。
【００８０】
そして、図８（ｃ）に示すように、包装箱９は、第一のトレイ８が第一の箱詰位置Ｓ１に箱詰めされると、箱搬送装置７１によって第二の箱詰位置Ｓ２が待受位置Ｐ２に一致する位置まで搬送される。合わせて、トレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１に第二のトレイ８が搬送される。第二のトレイ８は、第一のトレイ８と同様に包装箱９の開口可能な側面から包装箱９の第二の箱詰位置Ｓ２に移送される。第一のトレイ８と第二のトレイ８が収納された包装箱９は下流側へ搬送され、人手又はロボットなどにより開口された側面のフラップを持ち上げて折り目選に沿って折り曲げて、開口側を閉じて箱詰めが終了する。
【００８１】
以下では、図９を用いて、上述の如く構成される選果システム１の箱詰部７０における制御装置８０の動作態様について説明する。
【００８２】
制御装置８０は、箱搬送装置７１を制御して包装箱９を待受位置Ｐ２まで搬送する。また、制御装置８０は、トレイ搬送装置５３を制御してトレイ８を待機位置Ｐ１まで搬送する。そして、制御装置８０は、箱詰装置７２を制御してトレイ８を包装箱９へ移送する。
【００８３】
以下では、制御装置８０の制御態様について具体的に説明する。
【００８４】
図９に示すように、制御装置８０は、以下のステップで包装箱９にトレイ８を移送する。
【００８５】
まず、ステップＳ１０１において、制御装置８０は、箱搬送装置７１を制御して包装箱９を待受位置Ｐ２まで搬送する。
【００８６】
ステップＳ１０２において、制御装置８０は、制御装置８０に接続されている待受位置検出センサー７１ａの検出信号から、待受位置Ｐ２と包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１とが一致する位置まで包装箱９が搬送されたか否か判定する。
その結果、包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１が待受位置Ｐ２に一致していると判定した場合、制御装置８０は、ステップをステップＳ１０３に移行させる。
一方、包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１が待受位置Ｐ２に一致していないと判定した場合、制御装置８０はステップをステップＳ１０１に戻す。
【００８７】
ステップＳ１０３において、制御装置８０は、トレイ搬送装置５３を制御してトレイ８を待機位置Ｐ１まで搬送する。
【００８８】
ステップＳ１０４において、制御装置８０は、制御装置８０に接続されている待機位置検出センサー５３ａの検出信号から、トレイ８が待機位置Ｐ１まで搬送されたか否か判定する。
その結果、トレイ８が待機位置Ｐ１まで搬送されたと判定した場合、制御装置８０は、ステップをステップＳ１０５に移行させる。
一方、トレイ８が待機位置Ｐ１まで搬送されていないと判定した場合、制御装置８０はステップをステップＳ１０３に戻す。
【００８９】
ステップＳ１０５において、制御装置８０は、箱詰装置７２を制御してトレイ８を待受位置Ｐ２にある包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１まで移送する。
【００９０】
ステップＳ１０６において、制御装置８０は、トレイ８が包装箱９に所定の数だけ移送されたか否か判定する。
その結果、トレイ８が包装箱９に所定の数だけ移送されたと判定した場合、制御装置８０は、ステップをステップＳ１０７に移行させる。
一方、トレイ８が包装箱９に所定の数だけ移送されていないと判定した場合、制御装置８０はステップをステップＳ１０１に戻す。
【００９１】
ステップＳ１０７おいて、制御装置８０は、箱搬送装置７１を制御して包装箱９を選果システム１から排出する。
【００９２】
以上の如く、青果物６が載せられたトレイ８を待機位置Ｐ１まで搬送するトレイ搬送装置５３と、包装箱９を待受位置Ｐ２まで搬送する箱搬送装置７１と、待機位置Ｐ１にあるトレイ８を待受位置Ｐ２まで移送する箱詰装置７２と、制御装置８０と、を備え、制御装置８０は、トレイ搬送装置５３によってトレイ８を待機位置Ｐ１まで搬送し、箱搬送装置７１によって待受位置Ｐ２とトレイ８が詰められる第一の箱詰位置Ｓ１、第二の箱詰位置Ｓ２とが一致するように包装箱９を待受位置Ｐ２まで移送した後に、箱詰装置７２によってトレイ８を待受位置Ｐ２に移送するように制御するものである。
このように構成することにより、青果物６が載置されたトレイ８は、箱詰装置７２によって包装箱９に移送された状態で排出される。このため、青果物６の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００９３】
また、トレイ搬送装置５３は、トレイ８を振動させて前記青果物６の姿勢を調整する振動装置５４を備えるものである。
このように構成することにより、青果物６のトレイ８への収納状態による箱詰め不良を低減することができる。このため、青果物６の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００９４】
また、箱搬送装置７１は、トレイ搬送装置５３の終端に前記トレイ８の搬送方向と直交する方向に前記包装箱９を搬送するように接続され、箱詰装置７２は、トレイ搬送装置５３の搬送方向と平行な方向にトレイ８を搬送するように配置されるものである。
このように構成することにより、トレイ８を包装箱９に移送する際に箱搬送装置７１によって包装箱９の位置を合わせることができる。このため、青果物６の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００９５】
また、制御装置８０は、箱詰装置７２によって第一のトレイ８を第一の箱詰位置Ｓ１に移送した後に、箱搬送装置７１によって待受位置Ｐ２と第二の箱詰位置Ｓ２とが一致するように包装箱９を移動させて、箱詰装置７２によって第二のトレイ８を第二の箱詰位置Ｓ２に移送するものである。
このように構成することにより、包装箱９に複数のトレイ８を容易に移送することができる。このため、青果物６の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【００９６】
以下では、図１０から図１２を用いて、本発明に係る選果システム１の箱詰部７０における第二実施形態であるの箱詰部１７０について説明する。なお、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。
【００９７】
箱詰部１７０は、包装箱９にトレイ８を箱詰めするものである。箱詰部１７０は、図１０に示すように、箱搬送装置１７１と、箱詰装置１７２と、を具備する。
【００９８】
箱搬送装置１７１は、包装箱９を搬送するものでありベルトコンベアによって構成される。箱搬送装置１７１は、その搬送方向をトレイ搬送装置５３の搬送方向と平行にしてトレイ搬送装置５３と並置される。すなわち、箱搬送装置１７１は、その搬送方向がトレイ搬送装置５３の搬送方向と同一になるように配置される。また、箱搬送装置１７１は、包装箱９をトレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１に対向する位置である待受位置Ｐ１２に搬送することができるように構成される。
【００９９】
箱詰装置１７２は、トレイ８を包装箱９に移送するものである。箱詰装置１７２は、トレイ搬送装置５３の搬送方向と垂直な方向に移動可能な移送アーム１７２ａと移送アーム１７２ａを移動させる移送アクチュエータ１７２ｂとを備える。
【０１００】
以下では、図１１を用いて、箱詰部１７０における青果物６の箱詰め作業について説明する。
【０１０１】
図１１（ａ）に示すように、まず包装箱９は、箱搬送装置１７１によって包装箱９における第一の箱詰位置Ｓ１１が待受位置Ｐ１２に一致する位置まで搬送される。このとき、包装箱９の開口可能な側面は、待機位置Ｐ１にあるトレイ８に対向するように配置される。トレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１にある第一のトレイ８は、箱詰装置１７２によって、移送アーム１７２ａと共に移動可能な状態にされる。
【０１０２】
次に、図１１（ｂ）に示すように、第一のトレイ８は、移送アクチュエータ１７２ｂによって移送アーム１７２ａを介して箱搬送装置１７１の待受位置Ｐ１２に移送される。この際、第一のトレイ８は、包装箱９の開口可能な側面から包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１２まで移送される。その後、第一のトレイ８から移送アーム１７２ａが離間される。
【０１０３】
そして、図１１（ｃ）に示すように、トレイ搬送装置５３の待機位置Ｐ１に第二のトレイ８が搬送される。第二のトレイ８は、第一のトレイ８と同様に箱詰装置１７２によって包装箱９の開口可能な側面から包装箱９の第一の箱詰位置Ｓ１１に移送される。
【０１０４】
以下では、図１２を用いて、上述の如く構成される選果システム１の箱詰部１７０における制御装置１８０の動作態様について説明する。
【０１０５】
制御装置１８０は、箱搬送装置１７１を制御して包装箱９を待受位置Ｐ１２まで搬送する。また、制御装置１８０は、トレイ搬送装置５３を制御してトレイ８を待機位置Ｐ１１まで搬送する。そして、制御装置１８０は、箱詰装置１７２を制御してトレイ８を包装箱９へ移送する。
【０１０６】
以下では、制御装置１８０の制御態様について具体的に説明する。なお、以下の制御態様において、既に説明した制御態様と同様の点に関しては同一の番号を付し、その具体的説明を省略する。
【０１０７】
図１２に示すように、制御装置１８０は、以下のステップで包装箱９にトレイ８を移送する。
【０１０８】
ステップＳ２０６において、制御装置１８０は、トレイ８が包装箱９に所定の数だけ移送されたか否か判定する。
その結果、トレイ８が包装箱９に所定の数だけ移送されたと判定した場合、制御装置１８０は、ステップをステップＳ１０７に移行させる。
一方、トレイ８が包装箱９に所定の数だけ移送されていないと判定した場合、制御装置１８０はステップをステップＳ１０３に戻す。
【０１０９】
以上の如く、トレイ８を包装箱９に移送する際に箱搬送装置１７１によって包装箱９の位置を合わせることができる。このため、青果物６の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
このように構成することにより、トレイ８を包装箱９に移送する際に箱搬送装置１７１によって包装箱９の位置を合わせることができる。このため、青果物６の選果作業に携わる作業者の人数を減らすことができる。
【符号の説明】
【０１１０】
１ 選果システム
５ 載置台
６ 青果物
８ トレイ
９ 包装箱
５３ トレイ搬送装置
７１ 箱搬送装置
７２ 箱詰装置
８０ 制御装置
Ｐ１ 待機位置
Ｐ２ 待受位置
Ｓ１ 第一の箱詰位置
Ｓ２ 第二の箱詰位置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
青果物が載せられたトレイを待機位置まで搬送するトレイ搬送装置と、
包装箱を待受位置まで搬送する箱搬送装置と、
前記待機位置にある前記トレイを前記待受位置まで移送する箱詰装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記トレイ搬送装置によって前記トレイを前記待機位置まで搬送し、前記箱搬送装置によって前記待受位置と前記トレイが詰められる箱詰位置とが一致するように前記包装箱を前記待受位置まで移送した後に、前記箱詰装置によって前記トレイを前記待受位置に移送するように制御する選果システム。
【請求項２】
前記トレイ搬送装置は、
前記トレイを振動させて前記青果物の姿勢を調整する振動装置を備える請求項１に記載の選果システム。
【請求項３】
前記箱搬送装置は、
前記トレイ搬送装置の終端に前記トレイの搬送方向と直交する方向に前記包装箱を搬送するように接続され、
前記箱詰装置は、
前記トレイ搬送装置の搬送方向と平行な方向に前記トレイを搬送するように配置される請求項１又は請求項２に記載の選果システム。
【請求項４】
前記箱搬送装置は、
前記トレイ搬送装置の終端に前記トレイの搬送方向と平行な方向に前記包装箱を搬送するように接続され、
前記箱詰装置は、
前記トレイ搬送装置の搬送方向と直交する方向に前記トレイを搬送するように配置される請求項１又は請求項２に記載の選果システム。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記箱詰装置によって第一の前記トレイを第一の前記箱詰位置に移送した後に、前記箱搬送装置によって前記待受位置と第二の前記箱詰位置とが一致するように前記包装箱を移動させて、前記箱詰装置によって第二の前記トレイを第二の前記箱詰位置に移送する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の選果システム。
【請求項１】
青果物が載せられたトレイを待機位置まで搬送するトレイ搬送装置と、
包装箱を待受位置まで搬送する箱搬送装置と、
前記待機位置にある前記トレイを前記待受位置まで移送する箱詰装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記トレイ搬送装置によって前記トレイを前記待機位置まで搬送し、前記箱搬送装置によって前記待受位置と前記トレイが詰められる箱詰位置とが一致するように前記包装箱を前記待受位置まで移送した後に、前記箱詰装置によって前記トレイを前記待受位置に移送するように制御する選果システム。
【請求項２】
前記トレイ搬送装置は、
前記トレイを振動させて前記青果物の姿勢を調整する振動装置を備える請求項１に記載の選果システム。
【請求項３】
前記箱搬送装置は、
前記トレイ搬送装置の終端に前記トレイの搬送方向と直交する方向に前記包装箱を搬送するように接続され、
前記箱詰装置は、
前記トレイ搬送装置の搬送方向と平行な方向に前記トレイを搬送するように配置される請求項１又は請求項２に記載の選果システム。
【請求項４】
前記箱搬送装置は、
前記トレイ搬送装置の終端に前記トレイの搬送方向と平行な方向に前記包装箱を搬送するように接続され、
前記箱詰装置は、
前記トレイ搬送装置の搬送方向と直交する方向に前記トレイを搬送するように配置される請求項１又は請求項２に記載の選果システム。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記箱詰装置によって第一の前記トレイを第一の前記箱詰位置に移送した後に、前記箱搬送装置によって前記待受位置と第二の前記箱詰位置とが一致するように前記包装箱を移動させて、前記箱詰装置によって第二の前記トレイを第二の前記箱詰位置に移送する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の選果システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−２３２７６８（Ｐ２０１２−２３２７６８Ａ）
【公開日】平成２４年１１月２９日（２０１２．１１．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１０１７８３（Ｐ２０１１−１０１７８３）
【出願日】平成２３年４月２８日（２０１１．４．２８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月２９日（２０１２．１１．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月２８日（２０１１．４．２８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]