金具の取出搬送方法
【課題】搬送ベルトに取り付けた磁石による金具吸着によって金具搬送するに際し、金具重量の軽重に拘らず確実に金具を１つだけ吸着搬送でき、且つ吸着した１つの金具を搬送過程で脱落させてしまうのを防止できる金具の取出搬送方法を提供する。
【解決手段】収容部１４にランダム状態に収容した金具群から搬送ベルト１６に取り付けた磁石ごとに金具を吸着して取り出し、次工程に搬送するに際し、磁石を搬送ベルト１６の搬送面に向けて進退可能に取り付けておく一方、搬送路に沿った所定位置に磁石を後退方向に位置調節して吸着力を弱め、余分の金具を離脱させる金具離脱装置２０を設けておく。そして磁石が金具離脱装置２０を通過する際に余分の金具を離脱させ、通過後に磁石を再び自動的に前進させて吸着力を強めるようにする。
【解決手段】収容部１４にランダム状態に収容した金具群から搬送ベルト１６に取り付けた磁石ごとに金具を吸着して取り出し、次工程に搬送するに際し、磁石を搬送ベルト１６の搬送面に向けて進退可能に取り付けておく一方、搬送路に沿った所定位置に磁石を後退方向に位置調節して吸着力を弱め、余分の金具を離脱させる金具離脱装置２０を設けておく。そして磁石が金具離脱装置２０を通過する際に余分の金具を離脱させ、通過後に磁石を再び自動的に前進させて吸着力を強めるようにする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、収容部に収容した金具群から磁石の吸着力によって金具を取り出し、次工程へと搬送する金具の取出搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、磁石（永久磁石、以下単に磁石とする）による吸着力を利用して磁性材から成る被処理品を保持し、所定位置に停止させたり或いは所定配列状態に配列させたり、これを搬送したりすることが行われている。
【０００３】
例えば下記特許文献１には、条鋼を搬送装置にて搬送するに際し、ストッパによるストッパ位置の直前位置で、磁石により条鋼を吸着して搬送面への載置圧を高め、条鋼が重なりあってしまうのを防止する点が開示されている。
【０００４】
また下記特許文献２，特許文献３には、異形棒鋼の上方に電磁石或いは永久磁石を配置し、その磁石の磁力線を棒鋼に通して、棒鋼間に発生する磁気的な反発力にて複数の棒鋼を離間させ、それぞれをローラ上に配列状態とする点が開示されている。
【０００５】
更に下記特許文献４には、金具の整列方法についての発明が示され、そこにおいて収容部に収容した金具群から搬送ベルトに取り付けた磁石の吸着力を利用して金具を１つずつ取り出し、これを搬送ベルトの移動によって搬送するようになした点が開示されている。
【０００６】
ところでこの特許文献４に開示の金具の取出搬送方法の場合、磁石の磁力即ち金具に対する吸着力が一定であるため、種類の異なった金具即ち重量の重い金具と重量の軽い金具とを取り出し搬送するに際して、同一の装置にて対応することが難しいといった問題がある。
【０００７】
例えば磁石として軽量の金具を吸着するのに適した磁力を有するものを用いた場合、重量の重い金具の取出搬送用に用いたときに金具を良好に吸着し取り出すことができず、逆に重量の重い金具を吸着するのに適した強い磁力を有するものを用いた場合には、軽量の金具の取出搬送用に用いたとき、金具を２つ若しくはそれ以上の個数を同時に吸着してしまい、収容部に収容した金具群から磁石により１つずつ金具を取り出して搬送することができない。
【０００８】
この場合、搬送ベルトに取り付けてある磁石を金具の種類、即ち重量に応じた適正な磁力を有する磁石と取り替えたり、或いは予定された最も重い金具を吸着できるような強い磁力を持った磁石を搬送ベルトに取り付けておき、そして金具の重量に応じて搬送ベルトに取り付けた磁石の全てを搬送面から離す方向に位置調節してその調節位置に固定しておき、これにより磁石と金具との間の距離を一律に大きくすることによって、金具に対する各磁石の吸着力を丁度１つの金具を吸着するのに適した吸着力とするといったことが考えらえる。
【０００９】
しかしながら前者の場合、金具の種類即ち金具の重量が変るごとに磁石の取替えを行わなければならず、また後者の場合においても、搬送ベルトに取り付けた磁石を全て位置移動可能に取り付けた上で、金具の種類が異なるごとに全ての磁石について位置調節を行わなければならず、金具の種類の変更に際して多大な手間と時間とを要してしまう。
【００１０】
またこのようになした場合、金具の取出しから搬送の全行程を通じて磁石による金具の吸着力が一定に維持されるため、吸着した金具を搬送する過程で搬送路に金具が脱落し易い個所があったりすると、例えば搬送路の一部が途中で大きく曲っていたりすると、そこで金具が搬送ベルトから脱落してしまい易いといった別の問題も生ずる。
【００１１】
即ち金具を磁石により吸着して取り出し、その後これを搬送するに際しては、金具取出しのときには金具１つだけを吸着できるような適当な吸着力とし、その後の搬送時には金具に対する吸着力を強くしておけるようにすると良いが、金具の重量が変化するごとに磁石を取り替えたり、搬送ベルトに取り付けた磁石を１つずつ位置調節してその調節位置に固定する方法ではこうしたことは実現できない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開昭６０−６２１７号公報
【特許文献２】特開平１１−２９２２６０号公報
【特許文献３】特開平１１−２９２２６１号公報
【特許文献４】特開２００６−２０６３０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明は以上のような事情を背景とし、搬送ベルトに取り付けた磁石によって金具を搬送面上に吸着して取り出し、搬送ベルトにてこれを搬送するに際し、金具が重量の重いものであってもまた軽いものであっても適正に１つの金具を吸着状態で搬送でき、且つ吸着した１つの金具を搬送過程で脱落させてしまうのを良好に防止することのできる金具の取出搬送方法を提供することを目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
而して請求項１のものは、搬送路に沿って移動する搬送ベルトに磁石を移動方向に間隔を隔てて複数取り付け、該搬送ベルトの移動により、収容部にランダム状態に収容した金具群から各磁石ごとに搬送ベルトの搬送面上に金具を吸着して取り出し、次工程に搬送する金具の取出搬送方法であって、前記磁石は、前記搬送ベルトの前記搬送面に向けて裏側から接近する前進方向と離間する後退方向とに位置移動可能に取り付けておく一方、前記搬送路に沿った所定位置に余分の金具を離脱させる金具離脱位置を設定して、該金具離脱位置に、前記磁石を前記搬送面に最も接近した前進端から後退移動させて前記金具に対する吸着力を弱める方向に位置調節可能な磁石位置調節装置を設けておき、前記前進端に位置した磁石の吸着力が搬送対象となる前記金具の重量に対して過大であるとき、前記収容部で前記金具を吸着した磁石が前記搬送ベルトとともに前記金具離脱位置を通過する際、各磁石に対して、該磁石を前記後退方向に移動させる位置調節を前記磁石位置調節装置により一律に行った上、該金具離脱位置を通過したところで磁石位置を再び前記搬送面に最も接近した原位置である前進端まで自動復帰させることを特徴とする。
【００１５】
請求項２のものは、請求項１において、前記磁石の前記搬送ベルトへの取付装置が、前記磁石を保持して該磁石を前記前進方向と後退方向とに進退させる進退部材と、該磁石を前進させる方向に該進退部材を付勢する付勢部材とを有しており、前記磁石位置調節装置が、前記付勢部材の付勢力に抗して前記進退部材を、前記磁石を前記後退方向に移動させる向きに強制動作させるものであることを特徴とする。
【００１６】
請求項３のものは、請求項２において、前記搬送ベルトに対して前記磁石位置調節装置とは反対側の位置に、該磁石位置調節装置による前記進退部材の強制動作の際の力を搬送ベルトを介して受ける受部材が該磁石位置調節装置に対向して配置してあることを特徴とする。
【００１７】
請求項４のものは、請求項２，３の何れかにおいて、前記進退部材は、前記磁石を保持する先端側と後端側との中間でレバー軸周りに揺動可能なレバー式となしてあって、該後端側にカム面に従動して該レバー軸周りに回動する従動部が設けてあり、一方前記磁石位置調節装置は、前記搬送路に沿って延びるカムレールを有していて該カムレールに、前記搬送ベルトの移動につれて前記磁石を後退移動させる向きに前記従動部を押動し且つ押動量を漸次多くする第１カム面が備えてあることを特徴とする。
【００１８】
請求項５のものは、請求項４において、前記カムレールには、前記第１カム面に続いて該第１カム面による最大押動量を維持する、前記搬送ベルトと平行に直線状に延びる第２カム面が備えてあることを特徴とする。
【００１９】
請求項６のものは、請求項４，５の何れかにおいて、前記カムレールは操作部の操作によって前記搬送ベルトに対し接近離間方向に位置調節可能となしてあることを特徴とする。
【００２０】
請求項７のものは、請求項６において、前記カムレールはレール保持部材にて保持されており、且つ該レール保持部材は一端側を支点として揺動可能となしてあって、他端側が前記操作部によって移動操作されるものとなしてあり、該一端側と他端側との中間に前記カムレールを一体移動状態に保持していることを特徴とする。
【００２１】
請求項８のものは、請求項１〜７の何れかにおいて、前記搬送ベルトは、該搬送ベルトの一部にて前記収容部の底部を形成しつつ前記搬送路に沿って移動するものであることを特徴とする。
【００２２】
請求項９のものは、請求項８において、前記搬送ベルトは前記収容部の上方且つ前記金具離脱位置において、鉛直方向に対し該収容部側に傾斜して延びていることを特徴とする。
【発明の作用・効果】
【００２３】
以上のように本発明では、磁石を搬送ベルトの搬送面に向けて裏側から接近する前進方向と、離間する後退方向とに位置移動可能に取り付けておく一方、搬送路に沿った所定位置に、余分の金具を離脱させる金具離脱位置を設定して、その金具離脱位置に、磁石を上記搬送面に最も接近した前進端から後退移動させて金具に対する吸着力を弱める方向に位置調節可能な磁石位置調節装置を設けておき、収容部で金具を吸着した磁石が搬送ベルトとともに金具離脱位置を通過する際、各磁石に対する位置調節を磁石位置調節装置により一律に行う。
【００２４】
即ち本発明では、搬送ベルトに取り付けた全ての磁石を、個々の磁石それぞれに位置調節を行ってその調節位置に固定しておくのではなく、搬送ベルトに取り付けた磁石が金具を吸着した後に金具離脱位置を通過する際、そこに設けた磁石位置調節装置により一律に位置調節を行う。
【００２５】
本発明では、磁石として取出搬送の予定される金具のうち最も重量の重いものを吸着できるような強い磁力を有するものを用いておき、そして磁石が搬送ベルトとともに金具離脱位置を通過する際に、そこで磁石位置調節装置により磁石を後退方向に移動させることで金具に対する磁石の吸着力を弱く調節し、金具を１つだけ磁石により吸着した状態で次工程へと搬送するようになすことができる。
【００２６】
この場合、磁石の吸着力にて収容部の金具群から金具を吸着し取り出す際には磁石は前進端の位置にあって強い吸着力を発揮し、従って金具が軽量のものである場合には２つ以上の金具を同時に吸着する場合が生じる（磁石により吸着された１つの金具が磁化して、その金具に別の金具が吸着される現象を生じる）。
【００２７】
収容部で例えば２つの金具を吸着した磁石は、そのまま金具離脱位置まで移動するが、その金具離脱位置で磁石が後退方向に位置調節されることで、そこで磁石の吸着力が弱くなり、余分に吸着していた金具がそこで振り落とされ離脱せしめられる。
【００２８】
即ち本発明は、収容部において磁石により確実に金具を１つだけ吸着し取り出すものではなく、一旦は２つ以上の金具を磁石で吸着した場合においても、後の金具離脱位置で余分の金具を離脱させ振り落とし、その後においては磁石により金具を１つだけ吸着し保持した状態で、搬送ベルトとともに次工程へと搬送するようになしたものである。
【００２９】
本発明では、金具離脱位置を通過した磁石は再び搬送面に最も接近した原位置即ち前進端まで自動的にその位置を復帰し、ここにおいて再び金具に対する吸着力を高める。
そしてその強い吸着力で１つの金具を保持して、コンベアの移動とともに次工程まで搬送する。
【００３０】
従って金具離脱位置で余分の金具を振り落とし離脱させた後においては、搬送路の一部に曲りが大きい個所等金具が脱落し易い個所があったとしても、そこを通過する際に金具が磁石から脱落してしまうのを防止し得て、確実に吸着した金具を最終まで搬送して行くことが可能となる。
【００３１】
本発明によれば、取出搬送すべき金具の品種が変り、その重量が変った場合においても、磁石位置調節装置を適正に設定しておくことで、種類、重量の異なった金具の取出搬送に際しても同一の装置にて対応することができ、金具の品種ごとに装置を別途に開発し用意しておくことを不要化でき、装置に要するコストを削減することができる効果を奏する。
更に搬送ベルトに取り付けた磁石の全てを個々に手作業で位置調節する場合のような余分且つ多大な手間や時間を不要化でき、品種変えに際して速やかに対応することが可能となる。
【００３２】
本発明では、磁石を搬送ベルトに取り付ける取付装置を、磁石を保持してこれを上記の前進方向と後退方向とに進退させる進退部材と、磁石を前進させる方向に進退部材を付勢する付勢部材とを有するものとなし、また磁石位置調節装置を、付勢部材の付勢力に抗して進退部材を、磁石を後退方向に移動させる向きに強制動作させるものとなしておくことができる（請求項２）。
このようにしておけば、単に磁石位置調節装置により進退部材を付勢力に抗して後退方向に移動させるだけで、磁石位置を適正位置に位置調節することができる。
【００３３】
この場合において、搬送ベルトに対し磁石位置調節装置とは反対側の位置に、磁石位置調節装置による進退部材の強制動作の際の力を受ける受部材を磁石位置調節装置に対向して配置しておくことができる（請求項３）。
【００３４】
磁石位置調節装置により進退部材を付勢部材の付勢力に抗して強制動作させたとき、搬送ベルトが撓んでしまったりすると磁石位置を正確に調節することができないが、この請求項３に従って受部材を設け、その受部材によって搬送ベルトを磁石位置調節装置とは反対側で受けるようにしておくことで、磁石位置調節装置により進退部材を強制動作させた分だけ確実に磁石位置を調節でき、このことによって磁石の金具に対する吸着力を精度高く適正に調節することが可能となる。
【００３５】
請求項４は、その進退部材を、磁石を保持する先端側と後端側との中間でレバー軸周りに揺動可能なレバー式となして、その後端側にカム面に従動してレバー軸周りに回動する従動部を設けておく一方、上記の磁石位置調節装置は、搬送路に沿って延びるカムレールを有するものとなし、そしてそのカムレールに、搬送ベルトの移動につれて磁石を後退方向に移動させる向きに従動部を押動し且つ押動量を漸次多くする第１カム面を具備させたものである。
【００３６】
この請求項４によれば、金具離脱位置に到った進退部材の従動部が、磁石位置調節装置のカムレールのカム面に沿って移動することで、搬送ベルトの搬送の力を利用して自動的に磁石を後退移動させ、その位置を適正な位置に自動調節することができる。
【００３７】
即ち進退部材が磁石とともに磁石位置調節装置を通過することで、自動的にそこで磁石位置が調節され、金具に対する吸着力が自動調節される。このとき磁石が余分の金具を吸着していると、そこでその余分の金具が自動的に離脱せしめられる。
【００３８】
またこの請求項４では、搬送ベルトの搬送力を利用して磁石位置を調節するため、磁石位置調節のための別の駆動源を必要とせず、装置構成を簡素化でき且つ装置を安価に構成することができる。
【００３９】
請求項５は、上記カムレールに、第１カム面に続いて第１カム面による最大押動量を維持する、搬送ベルトと平行に直線状に延びる第２カム面を備えたもので、この請求項５によれば、レバー式となした進退部材の後端側の従動部を、第１カム面を通過した後も一定走行距離に亘って最大押動量に押動維持することができ、その間に搬送ベルトの振動等により余分の金具をより確実に離脱させることが可能となる。
【００４０】
この場合において、カムレールには、前記第２カム面に続いて前記従動部に対する押動量を搬送ベルトの移動とともに漸次減少する第３カム面を備えておくことができる。
【００４１】
このようにすれば、レバー式となした進退部材の後端側の従動部を、最大押動量まで押動された後に円滑に非押動位置まで復帰させることができる。即ち後退移動した磁石を円滑に前進端の原位置まで戻すことができる。
【００４２】
請求項６は、カムレールを操作部の操作により搬送ベルトに対し接近離間方向に位置調節可能となしたもので、この請求項６によれば、カムレールの位置を調節することで、磁石が金具離脱位置を通過する際の磁石の吸着力を、様々な重さの金具に対応した適正な吸着力に調節することが可能となる。
即ちカムレールの位置を単に調節するだけで種々異なった重さの金具に対して容易に対応することができる。
【００４３】
請求項７は、カムレールをレール保持部材にて保持するようになし、そしてそのレール保持部材を、一端側を支点として揺動可能となした上で、他端側を操作部により移動操作するようになすとともに、一端側と他端側との中間にカムレールを一体移動状態に保持するものとなしたもので、この請求項７によれば、操作部により他端側を移動操作したときにカムレールの移動量を操作量よりも少なくすることができ、その分カムレールの移動量を微妙且つ正確に移動調節することが可能となり、ひいては磁石位置を微妙に高精度で位置調節することが可能となる。
【００４４】
本発明において、上記搬送ベルトはその一部にて収容部の底部を形成しつつ搬送路に沿って移動するものとなしておくことができる（請求項８）。
このようにすることで、搬送ベルトが収容部を通過して移動する際に、良好に磁石にて収容部にランダム状態に収容されている金具をその吸着力により取り出し、搬送して行くことができる。
【００４５】
この場合においてその搬送ベルトは、収容部の上方且つ上記の金具離脱位置において鉛直方向に対し収容部側に傾斜して延びるものとなしておくことができる（請求項９）。
このようにしておくことで、金具離脱位置で離脱させた余分の金具を、その下方の収容部へと落下させ、収容部に回収することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態の金具の取出搬送方法の適用対象の装置の全体構成を示した図である。
【図２】図１の装置の左側面図である。
【図３】図１の要部を拡大して示した図である。
【図４】同実施形態で用いる搬送ベルトの構成を示した図である。
【図５】同実施形態で用いる搬送ベルトが収容部を形成している部分を模式的に表した図である。
【図６】（Ａ）図１のロボットハンドを模式的に示した図である。（Ｂ）同実施形態にて搬送される金具の磁石による保持状の一例を正規の向きとともに表した図である。
【図７】同実施形態で用いる取付装置の斜視図である。
【図８】図７の取付装置の断面図である。
【図９】図３のIX−IX断面図である。
【図１０】同実施形態で用いる金具離脱装置の要部を磁石の取付装置とともに拡大して示した斜視図である。
【図１１】同実施形態で用いる金具離脱装置のカムレール位置調節の作用説明図である。
【図１２】同実施形態の金具離脱動作の作用説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００４７】
次に本発明を防振ゴム品における円筒形状の金具の整列送出し方法、詳しくは多数の金具群から金具を取り出して１つずつ搬送し、更に金具を正規の向きに揃えて、これを次工程へと移送する移送装置上に整列状態で送り出す金具の整列方法における金具の取出搬送方法に適用した場合の実施形態を図面に基づいて以下に詳しく説明する。
尚この実施形態において、金具の取出搬送工程以外の各工程及びそれら工程に用いる装置については特許文献４に開示のものと基本的に同様のものである。
【００４８】
この例では、図３に示す供給装置１０により容器１２内部の金具１５（図６参照）を収容部１４に供給する供給工程を実行した後、搬送ベルト１６及びそこにベルト長手方向に所定間隔ごとに取り付けた後述の磁石（永久磁石）６０を有する取出搬送装置１７にて、収容部１４から金具１５を取り出し且つ搬送する取出搬送工程を実行し、更に図１に示す金具整列送出し装置１８により金具１５の１つ１つを正規の向きに揃えた上で、これを次工程へと移送する移送装置１０８（図６（Ｂ）参照）に整列状態で送り出す金具整列送出し工程を実行する。
【００４９】
そしてこの例では、更に加えて搬送ベルト１６による金具の搬送路に沿った所定位置に、余分の金具を離脱させる金具離脱位置を設定して、そこに設けた金具離脱装置２０により余分の金具を離脱させる金具離脱工程を実行する。
【００５０】
図３において、容器１２には図中右端側にシュート２２が設けられている。シュート２２は上面及び図中右端面が開放された断面Ｕ字状をなしている。
２４は、このシュート２２と容器１２とを仕切る仕切板で、その下端が容器１２及びシュート２２の底部から所定距離上方に位置させられている。
仕切板２４は、その下端と容器１２及びシュート２２の底部との間に開口２６を形成しており、容器１２内部に蓄えられた金具がこの開口２６を通じてシュート２２側へと移動可能とされている。
【００５１】
容器１２及びシュート２２は基台２８上に配置されており、そしてその基台２８と容器１２とが進退シリンダ３０にて互いに連結されている。
ここで進退シリンダ３０は、シリンダ本体の図中左端が基台２８に固定され、そしてシリンダ本体から図中右方に突き出したロッド３２が容器１２の底部に固定されている。
容器１２は、この進退シリンダ３０によって図３中左右方向に所定ストロークで進退移動せしめられる。
【００５２】
詳しくは、進退シリンダ３０のロッド３２の突出し運動によって容器１２が図中右方に所定ストロークで前進移動させられ、その後ロッド３２の引込みによって容器１２が図中左方に後退移動させられる。
そしてそのことによって、容器１２内部の金具１５が開口２６を通じてシュート２２側に移動させられ、またシュート２２内の金具が上記の収容部１４に向けて落下せしめられる。
尚、容器１２の図３中左端側と右端側とにはプーリ３４が、図２に示す取付板３８及び取付ブラケット３６を介して取り付けられている。
【００５３】
一方基台２８の側には対応するプーリ４０が、取付ブラケット４２を介して取り付けられており、そして左端側の各一対ずつのプーリ３４と４０とにまたがってベルト４４が、また図中右端側の各一対ずつのプーリ３４と４０とにまたがってベルト４４が無端環状に巻が掛けられている。
これらベルト４４は、容器１２の図３中左右方向の前進後退時に容器１２の図３中紙面と直交方向の不要な動きを抑制する働きをなす。
【００５４】
基台２８の下方において、図２に示しているように一対の側板４６の一方には電動モータ４８が固定されており、その電動モータ４８によって、図３に示すスプロケット５０が回転駆動されるようになっている。
【００５５】
取出搬送装置１７の主要素をなす搬送ベルト１６は、図４に示しているように搬送方向に間隙Ｓを隔てて連続的に配列された多数の支持板５２を有している。
各支持板５２は平面形状が矩形の長手形状をなしており、それぞれの長手方向の各端部が、一対のチェーン５４のそれぞれに固定され、チェーン５４とともに一体に移動するようになっている。
【００５６】
この搬送ベルト１６にはまた、支持板５２の上面側即ち搬送面の側に複数枚のゴムシート５６が、搬送方向に連続する状態で設けられている。
ここで１枚１枚のそれぞれのゴムシート５６は、図４に示しているように７枚の支持板５２にまたがる長さとされている。但しゴムシート５６は搬送方向の各端が、対応する支持板５２の幅方向中間に位置している。
このゴムシート５６は図４（Ｂ）に示すようにボルト５８にて支持板５２に固定されている。
【００５７】
一方ゴムシート５６とは反対側即ち搬送面とは反対側において、６枚の支持板５２ごとに後述の図８に示す磁石６０が取付装置６２にて支持板５２に取り付けられている。
【００５８】
図３に示しているように、取出搬送装置１７は板状且つ円板状をなす大径のスプロケット６４，これよりも小径をなすスプロケット６６，６８，７０，７２，７４をそれぞれ搬送ベルト１６の幅方向に一対ずつ有しており、それらスプロケットに搬送ベルト１６が一対のチェーン５４を噛み合せる状態に無端環状に巻き掛けられている。
【００５９】
搬送ベルト１６は、これらスプロケット６４，６６，６８，７０，７２，７４の回転により連続移動する。
尚スプロケット６６と、電動モータ４８により回転駆動される上記のスプロケット５０とには別途のチェーン５５が巻き掛けられており、電動モータ４８によりスプロケット６６が回転駆動されることで、搬送ベルト１６が連続移動せしめられる。
ここで小径をなす各スプロケット６６，６８，７０，７２，７４は、それぞれ搬送ベルト１６の幅方向に延びて各端部が一対の側板７６に取り付けられた回転軸７８に回転可能に設けられている。
【００６０】
一方大径をなすスプロケット６４は、その中心部に配置された筒体８０を介して側板７６に回転可能に取り付けられている。
ここで筒体８０は搬送ベルト１６の幅方向に延びていて、各端部が側板７６に取り付けられている。
【００６１】
上記搬送ベルト１６は、図３に示しているように大径をなす一対のスプロケット６４の略下半部に巻き掛けられており、図５にも示しているようにスプロケット６４の略下半部とともに、略半円筒状をなす収容部１４を形成し、そこに容器１２からシュート２２を経て落下供給された多数の金具を収容する。
【００６２】
大径をなす一対のスプロケット６４には、同一円周上に小孔からなる多数の透光窓８２が一定ピッチで円環状をなすように設けられている。
一方、一対の側板７６の一方の側には透光窓８２の最下端の位置において発光素子が、また他方の側には受光素子が光軸を一致させる状態で設けられており、それらが収容部１４内の金具の収容量を検知する検知装置を成している。
【００６３】
搬送ベルト１６は、大径のスプロケット６４を通過する過程で、即ち収容部１４を形成している部分で、そこに収容された金具群から磁石６０の磁力によって搬送面上に（ゴムシート５６上に）金具１５を吸着して取り出し、その後これを図３中上端のスプロケット６８と７０との間の金具整列送出し位置へと持ち来す。
尚このスプロケット６８と７０との間の部分においては、搬送ベルト１６は水平方向に延びている。
【００６４】
磁石６０の磁力により搬送ベルト１６の搬送面上に吸着された金具１５は、搬送面上で様々な姿勢で様々な方向を向いて保持され、搬送ベルト１６によって搬送されて行く。
【００６５】
従ってそのままでは搬送面上に吸着され保持された金具１５を、予め定めた一定の正規の向きに揃えた状態で送り出すことができない。
そこでこの例では様々な方向を向いた金具１５を、搬送ベルト１６の水平部の上方に配置した金具整列送出し装置１８により、金具１５の向きを正規の向きに揃えた上で、次工程へと移送する移送装置１０８上に送り出す。
【００６６】
この金具整列送出し装置１８は、図１に示しているようにロボットハンド８４と、これを支持して上下移動及び軸周りに回転移動させ、また図中左右方向に延びる第１ガイド部９０に沿って移動することでロボットハンド８４を一体に移動させるハンド駆動部８６を備えたロボット８８を有している。
【００６７】
金具の整列送出し装置１８は、上記第１ガイド部９０に加えて、ロボット８８を第１ガイド部９０とともに図１中紙面と直交方向に移動ガイドする第２ガイド部９２、更にロボット８８を第１ガイド部とともに第２ガイド部９２に沿って紙面と直角方向に駆動するガイド駆動部９４、及びそれら全体の動作を制御する制御部９６を有している。
【００６８】
上記ロボットハンド８４は、図６に示しているようにその中心に位置する円筒状の基部９８と、一対のフィンガー１００とを有しており、それらフィンガー１００にて金具１５を把持するようになっている。
ここでフィンガー１００は、金具１５を直接把持する下部１０４と、上部１０２とを有しており、その上部１０２に対して下部１０４が図６中紙面と直交方向に回動可能とされている。
また上部１０２は、図中左右方向に延びる伸縮軸１０５にて基部９８に連結されている。
【００６９】
整列送出し装置１８にはまた、図１に示しているように搬送ベルト１６のスプロケット６８と７０との間の水平部中間位置（金具整列送出し装置）に持ち来された金具１５を撮像するカメラ１０６がロボット８８の上部に下向きに設けられている。
カメラ１０６は、その撮像したデータを制御部９６へと入力する。制御部９６はその撮像データに基づいて金具１５が現在どのような方向を向いて搬送ベルト１６上に保持されているかを認識し、これに基づいてロボット８８を動作させる。
【００７０】
ロボット８８は制御部９６による動作制御の下で、一対のフィンガー１００により金具１５を把持し、そしてその向きを図６（イ）に示す正規の向きに揃えた上で、移送装置１０８上に載置する。
金具１５を受けた移送装置１０８はこれを次工程へと移送する。
【００７１】
尚、搬送ベルト１６は保持した金具１５をスプロケット６８と７０との間の中間位置、即ち金具整列送出し位置に持ち来したところで、一旦そこで図示を省略する別の制御部によって停止せしめられる。
金具の整列送出し装置１８は搬送ベルト１６即ち金具１５の停止状態の下で上記の動作を行う。
そして金具整列送出し装置１８が金具１５を移送装置１０８上に載置したところで、再び搬送ベルト１６が搬送開始する。
この制御部にはまた、収容部１４内部の金具１５の収容量を検知する上記の検知装置からの信号も入力され、而して収容部１４内の金具量が不足しているとき、制御部は、進退シリンダ３０を作動させて容器１２から収容部１４に金具を供給させる。
【００７２】
図３のスプロケット６８と７０との中間位置において、搬送ベルト１６の下側には位置検出センサ１１０が上向きに設けられている。
一方搬送ベルト１６には、磁石６０を取り付けて成る支持板５２に被検出部１１２が設けられている。
搬送ベルト１６は、磁石６０により保持された金具１５がスプロケット６８と７０との間の中間位置即ち整列送出し位置に到ったときに、被検出部１１２が位置検出センサ１１０により検知されることで、移動停止せしめられる。
【００７３】
図７及び図８に、搬送ベルト１６の支持板５２に対し磁石６０を取り付ける取付装置６２の構成が具体的に示してある。
図において１２５は進退部材で、この進退部材１２５は、保持部１１４と進退駆動部１２８とを有している。
保持部１１４は磁石６０を保持する部分で図中下端が開口形状の円筒状をなす筒状部１１６を有しており、その筒状部１１６の内部に磁石（ここでは磁力の強い希土類焼結磁石）６０が内嵌状態に保持されている。
尚この実施形態では、何れの磁石６０も同一の磁力を有している。
【００７４】
１１５は外筒部で、保持部１１４はこの外筒部１１５内部を図中上下方向に移動せしめられる。そして図中上向きの移動によって磁石６０を一体に上方即ち搬送面から離間させる後退方向に移動させ、また下向きの移動によって磁石６０を搬送面に接近させる方向に前進移動させる。
尚、外筒部１１５にはリング状をなす掻取部材１１８が径方向内方に突出状態で設けられていて、その内周面が保持部１１４における筒状部１１６の外周面に摺接せしめられている。
【００７５】
保持部１１４には、筒状部１１６の図中上側に突出する形態で円形且つリング状の突出部１２０が一体に設けられており、そこに突出部１２０を貫通する状態で軸１２２が取り付けられている。
尚、外筒部１１５は図７に示しているように下端側にフランジ状の固定部１２４を有していて、その固定部１２４において支持板５２に着座状態にボルト１２６にて固定されている。
【００７６】
上記進退駆動部１２８は、保持部１１４を磁石６０とともに後退及び前進移動させるレバー式のもので、互いに離隔して設けられた一対のレバーアーム１３０と、それらを一端側（図中右端側）で連結する基部１３２とを有しており、全体として平面形状がコ字形状をなしている。
【００７７】
１３４は、レバー式の進退駆動部１２８を揺動可能に支持する支持部材であって、一対の支持片１３６を有しており、それら一対の支持片１３６及び進退駆動部１２８の一対のレバーアーム１３０を貫通する状態でレバー軸１３８が掛け渡されている。
進退駆動部１２８はこのレバー軸１３８周りに揺動運動せしめられる。
この支持部材１３４には、基端部に固定部１３７が設けられ、その固定部１３７においてボルト１２６により支持板５２に固定されている。
【００７８】
レバー軸１３８には、一対の支持片１３６と１３６との間において複数個（ここでは４個）のねじりコイルばね１４０が嵌装されている。
各ねじりコイルばね１４０は、その一端１４２が進退駆動部１２８における基部１３２の固定孔に挿入されて固定され（図８（Ａ）参照）、また他端１４４が、支持部材１３４の、支持片１３６と１３６との間の部分の固定孔に挿入されて固定され、それぞれの付勢力を進退駆動部１２８に対し、基部１３２を図中右向きに移動させる向きに及ぼしている。
【００７９】
即ち保持部１１４を磁石６０とともに図中下向き、即ち磁石６０を搬送面に接近させる前進方向に、進退駆動部１２８に対し付勢力を及ぼしている。
尚、レバー軸１３８は止め輪１４８にて進退駆動部１２８から抜け止めされている。
【００８０】
進退駆動部１２８の一対のレバーアーム１３０の先端部には、長孔からなる挿通孔１４６が設けられ、そこに上記の保持部１１４の突出部１２０を貫通した軸１２２の両端部が挿通され、止め輪１４８にて抜け止めされている。
ここで挿通孔１４６は円弧形状をなしており、進退駆動部１２８がレバー軸１３８周りに揺動する際、軸１２２がこの円弧形状の挿通孔１４６に沿って相対移動せしめられる。
【００８１】
進退駆動部１２８には、基部１３２側においてローラ軸１５０が突設され、そこに後述のカム面に対する従動部となるローラ１５２が回転可能に装着されている。
この例において、取付装置６２は通常時は図８（Ａ）に示しているように、磁石６０を支持板５２に形成した凹部１５４の底面に当接させた状態、即ち磁石６０を搬送面に最も接近した前進端の位置に位置させた状態にあり、この状態でローラ１５２がねじりコイルばね１４０による付勢力に抗して図中下向きに押動されると、図８（Ｂ）に示すように進退駆動部１２８がレバー軸１３８周りに図中時計方向に回動して、磁石６０を図中上方即ち搬送面から離間する後退方向に移動させる。
【００８２】
図３において、金具離脱位置に配置された金具離脱装置２０は、図１０に示すカムレール１５８を保持した板状のレール保持部材１６０を有している。
このレール保持部材１６０は、図９に示しているように搬送ベルト１６の搬送方向と直角方向の幅方向に長手状に延びており、その一端（図９中下端）がヒンジ１６２により、一対の側板７６の一方に回動可能に取り付けられている。
即ちレール保持部材１６０が長手方向の一端を支点として揺動可能に側板７６に取付固定されている。
【００８３】
上記カムレール１５８は直動カム形式のもので、図１０に示しているように傾斜形状の第１カム面１６４と、これに続いて搬送ベルト１６と平行に直線状に延びる第２カム面１６６と、更に第２カム面１６６に続いて第１カム面１６４とは逆方向に傾斜する第３カム面１６８とを有している。
【００８４】
図３に示しているように、搬送ベルト１６は上記の収容部１４の上方且つ金具離脱装置２０を設けた金具離脱位置において、鉛直方向から収容部１４側に傾斜して直線状に延びており、そしてカムレール１５８の第１カム面１６４は、図１０中下端から上方に進むにつれて、搬送ベルト１６における傾斜部１６Ａに接近する方向の傾斜形状の面とされている。
【００８５】
そしてこれに続く第２カム面１６６は、その搬送ベルト１６の傾斜部１６Ａと同じ角度で、即ち傾斜部１６Ａと平行をなすように直線状に延びており、またこれに続く第３カム面１６８は、第２カム面１６６から図中上方に進むにつれて搬送ベルト１６の傾斜部１６Ａから図３中右方、即ち傾斜部１６Ａから離間する方向に傾斜する形状の面となしてある。
【００８６】
従って第１カム面１６４，第２カム面１６６，第３カム面１６８を、ローラ１５２が搬送ベルト１６とともに図中上方に金具離脱位置を通過して移動する際にローラ１５２に接触させる位置に位置させておくと、収容部１４を通過した搬送ベルト１６が図中上方に移動する際にローラ１５２が先ず第１カム面１６４に接触して図８（Ｂ）中下向きに押動され且つ第１カム面１６４に沿って移動するにつれ図中下向きの押動量が漸次増大する。
【００８７】
ここにおいて進退駆動部１２８の図８（Ｂ）中の時計方向の回動量が連続的に増大し、磁石６０が前進端から連続的に図８中上方に後退移動する。
即ち磁石６０と、磁石６０により搬送ベルト１６の搬送面上に吸着され保持された金具１５との間の距離が増大し、金具１５に対する磁石６０の吸着力が連続的に減少変化せしめられる。
【００８８】
従って磁石６０の後退端において、磁石６０による吸着力が金具１５を１つだけ吸着するのに適した吸着力となるように定めておくことで、磁石６０が収容部１４において搬送面上に２つ若しくはそれ以上の金具１５を吸着したとしても、ローラ１５２がカムレール１５８の第１カム面１６４の面上を転動し、押動されることで、余分の金具１５がそこで搬送ベルト１６の搬送面上から離脱せしめられる。
ここで搬送ベルト１６は、この金具離脱装置２０の位置において収容部１４側に傾斜しているため、そこで離脱した余分の金具１５はそのまま収容部１４内に落下し、そこに回収される。
【００８９】
図１２（Ｉ）の状態からローラ１５２が図１２（II）に示しているように第１カム面１６４の面上を移動することによって後退移動させられた磁石６０は、ローラ１５２が続いて第２カム面１６６の面上を走行する間、ローラ１５２が引き続き最大押動量に維持されることで、そのまま後退端に保持される。
【００９０】
従って、ローラ１５２が第１カム面１６４の面上を走行する際に余分の金具１５が離脱しなかった場合であっても、第２カム面１６６の面上をローラ１５２が引き続いて走行する間に、搬送ベルト１６の振動等によって余分の金具１５が確実に搬送ベルト１６から振り落とされ離脱せしめられる。
【００９１】
図１２（III）に示しているように、第２カム面１６６を走行したローラ１５２は、更に続いて第３カム面１６８の面上を走行する。
このとき、カムレール１５８によるローラ１５２の押動量が漸次減少変化し、これに伴って後退端に保持されていた磁石６０が漸次前進移動し、そしてローラ１５２が第３カム面１６８を通過したところで、磁石６０が再び図８（Ａ）に示す原位置即ち搬送面に最も接近した前端位置に復帰する。
【００９２】
ここにおいて磁石６０による吸着力が元の強い吸着力に復帰し、搬送ベルト１６の搬送面上に１つだけ残った金具１５に対する吸着力を強くして、搬送ベルト１６の移動とともに保持した金具１５を上記の金具整列送出し装置１８まで持ち来す。
このようにカムレール１５８に第３カム面１６８を設けておくことで、磁石６０を円滑に図８（Ａ）に示す原位置へと復帰させることができる。
【００９３】
尚、金具離脱位置においては図３に示しているように、金具離脱装置２０に対して搬送ベルト１６を間にして反対側に受部材１７０が、その受面を搬送ベルト１６と平行に向けて配置してあり、上記のローラ１５２がカムレール１５８にて押動される間、この受部材１７０がその力を受けるようになしてある。
【００９４】
従ってカムレール１５８がローラ１５２を押動することによって搬送ベルト１６が撓むのが防止され、ローラ１５２に対する押動量だけ正確に磁石６０を後退移動させ得、磁石６０を後退方向に正確に位置調節することができる。
【００９５】
図１に示すように収容部１４の下流側に金具整列送出し装置１８が設けてある本例において、収容部１４において磁石６０が搬送ベルト１６の搬送面上に２つ以上の金具１５を吸着保持し、これをそのまま金具整列送出し装置１８の位置まで持ち来してしまうと、そこで金具整列送出し装置１８にて金具１５を正しく把持し、移送装置１０８へとその向きを揃えて載置することができなくなってしまう場合が生ずる。
【００９６】
例えば図６（ロ），（ハ）に示しているように２つの金具１５が外周面において磁着した状態で搬送されて来た場合、その金具１５をロボットハンド８４にて把持し、向きを揃えて移送装置１０８へと載置することができない。
【００９７】
しかるにこの実施形態では、磁石６０が搬送ベルト１６の搬送面上に２つ以上の金具１５を吸着し保持した状態で搬送して来たとき、収容部１４の下流側に設定した金具離脱位置において、余分の金具１５を金具離脱装置２０にて搬送ベルト１６から自動的に離脱させることができるため、下流側の金具整列送出し装置１８にて確実に１つだけの金具１５を正規の向きに揃え、移送装置１０８上へと載置することができる。
【００９８】
図９に示しているようにカムレール１５８を保持したレール保持部材１６０は、ヒンジ１６２による固定側とは反対側の端部が、操作部１７２によって図中左右方向に移動操作されるようになっている。
【００９９】
上記カムレール１５８は、レール保持部材１６０の図９中両端間の中間部に取り付けられており、レール保持部材１６０の他端側が操作部１７２にて図中左右方向に移動操作された際、カムレール１５８もまた図９中左右方向にレール保持部材１６０と一体に移動され、その位置が調節される。
【０１００】
但しその際のカムレール１５８の図中左右方向の移動量は、レール保持部材１６０の上記他端側の移動量よりも少なく、従って操作部１７２にてレール保持部材１６０の他端側を移動操作してカムレール１５８を図中左右方向に位置調節する際、微妙な位置調節が可能である。
【０１０１】
ここで操作部１７２は、側板７６の外側（図９中上側で図３中紙面と直角方向の外側）に配置された雄ねじ軸１７４と、側板７６に取り付けられて雄ねじ軸１７４に螺合する雌ねじ筒部材１７６と、雄ねじ軸１７４を自身の貫通の挿通孔に挿通させて、雄ねじ軸１７４の図中左端側を側板７６にて支持させる支持筒部材１７８と、雄ねじ軸１７４の図９中右端に設けられた回転摘み１８０とを有している。
【０１０２】
ここで雄ねじ軸１７４の図９中左端は、側板７６の外側に突き出した上記のレール保持部材１６０の他端部に固定の軸１８１に対して、連結部１８２にて相対傾動可能に連結されている。
また回転摘み１８０に近い位置には、雄ねじ軸１７４の移動位置を指し示す指示部１８６が設けられており、そしてその指示部１８６に対応して目盛部１８４が位置固定に設けられている。
【０１０３】
図１１に示しているように、この実施形態では回転摘み１８０を回転操作すると、雄ねじ軸１７４が雌ねじ筒部材１７６との螺合によるねじ送りで図中左右方向に進退移動せしめられる。
これによりレール保持部材１６０の上記の他端側が図中左右方向に移動し、これとともにレール保持部材１６０に保持されたカムレール１５８が、同じく図中左右方向に移動させられて、その位置が調節される。
【０１０４】
従って対象とする金具１５の重量に応じて、操作部１７２によりカムレール１５８の位置を調節することで、磁石６０の後退端の位置を金具１５の種類や重量ごとに変更し、調節することができる。
これにより何れの種類，重量の金具を対象とする場合においても、金具離脱位置における磁石６０の位置を適正に調節することができ、従って磁石６０による金具１５に対する吸着力を、金具離脱位置において適正な吸着力となすことができ、搬送ベルト１６に２つ以上の金具１５が吸着され搬送されて来た場合においても、金具１５が金具離脱位置を通過する過程で確実に余分の金具１５を離脱させることができる。
【０１０５】
以上のような本実施形態にあっては、搬送ベルト１６に取り付けた全ての磁石６０を、個々の磁石６０それぞれに位置調節を行ってその調節位置に固定しておくのではなく、搬送ベルト１６に取り付けた磁石６０が金具１５を吸着した後に金具離脱位置を通過する際、そこに設けた金具離脱装置２０により一律に位置調節を行う。
【０１０６】
そしてそこで余分の金具１５を離脱させ、金具１５を１つだけ吸着した状態で次工程へと搬送することができる。
【０１０７】
また本実施形態では、金具離脱位置を通過した磁石６０が再び搬送面に最も接近した原位置即ち前進端まで自動的にその位置を復帰し、再び金具１５に対する吸着力を高める。
そしてその強い吸着力で１つの金具１５を保持して、搬送ベルト１６の移動とともに次工程まで搬送する。
【０１０８】
従って金具離脱位置で余分の金具１５を振り落とし離脱させた後においては、搬送路の一部に曲りが大きい個所等金具１５が脱落し易い個所があったとしても、そこを通過する際に金具１５が磁石６０から脱落してしまうのを防止し得て、確実に吸着した金具１５を最終まで搬送して行くことができる。
【０１０９】
本実施形態によれば、取出搬送すべき金具１５の品種が変り、その重量が変った場合においても、金具離脱装置２０による磁石６０の後退位置を適正に設定しておくことで、種類、重量の異なった金具１５の取出搬送に際しても同一の装置にて対応することができ、金具１５の品種ごとに装置を別途に開発し用意しておくことを不要化でき、装置に要するコストを削減することができる効果を奏する。
更に搬送ベルト１６に取り付けた磁石６０の全てを個々に手作業で位置調節する場合のような余分且つ多大な手間や時間を不要化でき、品種変えに際して速やかに対応することができる。
【０１１０】
また本実施形態では、搬送ベルト１６に対し金具離脱装置２０とは反対側の位置に、金具離脱装置２０による進退部材１２５の強制動作の際の力を受ける受部材１７０が金具離脱装置２０に対向して配置してあるため、金具離脱装置２０により進退部材１２５を強制動作させた分だけ確実に磁石６０位置を調節でき、このことによって磁石６０の金具１５に対する吸着力を精度高く適正に調節することができる。
【０１１１】
更に本実施形態によれば、搬送ベルト１６の搬送の力を利用して金具離脱装置２０により自動的に磁石６０を後退移動させ、その位置を適正な位置に自動調節することができ、磁石６０位置調節のための別の駆動源を必要とせず、装置構成を簡素化でき且つ装置を安価に構成することができる。
【０１１２】
また本実施形態では、搬送ベルト１６を収容部１４の上方且つ金具離脱位置において鉛直方向に対し収容部１４側に傾斜させていることから、金具離脱位置で離脱させた余分の金具１５を、その下方の収容部１４へとそのまま落下させ、収容部１４に回収することができる。
【０１１３】
以上本発明の実施形態を詳述したがこれはあくまで一例示であり、本発明は上例の整列方法の場合に限らず、収容部に収容した金具群から金具を磁石の吸着力により取り出して次工程へと搬送する場合の何れにも適用することが可能であるし、また上記例示した形態の金具のみならず、他の様々な金具の取出搬送に際して適用することが可能である等、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において種々変更を加えた態様で実施可能である。
【符号の説明】
【０１１４】
１４ 収容部
１５ 金具
１６ 搬送ベルト
２０ 金具離脱装置
６０ 磁石
６２ 取付装置
１１４ 保持部
１２５ 進退部材
１２８ 進退駆動部
１５２ ローラ
１５８ カムレール
１６０ レール保持部材
１６４ 第１カム面
１６６ 第２カム面
１６８ 第３カム面
１７０ 受部材
１７２ 操作部
１８０ 回転摘み
【技術分野】
【０００１】
この発明は、収容部に収容した金具群から磁石の吸着力によって金具を取り出し、次工程へと搬送する金具の取出搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、磁石（永久磁石、以下単に磁石とする）による吸着力を利用して磁性材から成る被処理品を保持し、所定位置に停止させたり或いは所定配列状態に配列させたり、これを搬送したりすることが行われている。
【０００３】
例えば下記特許文献１には、条鋼を搬送装置にて搬送するに際し、ストッパによるストッパ位置の直前位置で、磁石により条鋼を吸着して搬送面への載置圧を高め、条鋼が重なりあってしまうのを防止する点が開示されている。
【０００４】
また下記特許文献２，特許文献３には、異形棒鋼の上方に電磁石或いは永久磁石を配置し、その磁石の磁力線を棒鋼に通して、棒鋼間に発生する磁気的な反発力にて複数の棒鋼を離間させ、それぞれをローラ上に配列状態とする点が開示されている。
【０００５】
更に下記特許文献４には、金具の整列方法についての発明が示され、そこにおいて収容部に収容した金具群から搬送ベルトに取り付けた磁石の吸着力を利用して金具を１つずつ取り出し、これを搬送ベルトの移動によって搬送するようになした点が開示されている。
【０００６】
ところでこの特許文献４に開示の金具の取出搬送方法の場合、磁石の磁力即ち金具に対する吸着力が一定であるため、種類の異なった金具即ち重量の重い金具と重量の軽い金具とを取り出し搬送するに際して、同一の装置にて対応することが難しいといった問題がある。
【０００７】
例えば磁石として軽量の金具を吸着するのに適した磁力を有するものを用いた場合、重量の重い金具の取出搬送用に用いたときに金具を良好に吸着し取り出すことができず、逆に重量の重い金具を吸着するのに適した強い磁力を有するものを用いた場合には、軽量の金具の取出搬送用に用いたとき、金具を２つ若しくはそれ以上の個数を同時に吸着してしまい、収容部に収容した金具群から磁石により１つずつ金具を取り出して搬送することができない。
【０００８】
この場合、搬送ベルトに取り付けてある磁石を金具の種類、即ち重量に応じた適正な磁力を有する磁石と取り替えたり、或いは予定された最も重い金具を吸着できるような強い磁力を持った磁石を搬送ベルトに取り付けておき、そして金具の重量に応じて搬送ベルトに取り付けた磁石の全てを搬送面から離す方向に位置調節してその調節位置に固定しておき、これにより磁石と金具との間の距離を一律に大きくすることによって、金具に対する各磁石の吸着力を丁度１つの金具を吸着するのに適した吸着力とするといったことが考えらえる。
【０００９】
しかしながら前者の場合、金具の種類即ち金具の重量が変るごとに磁石の取替えを行わなければならず、また後者の場合においても、搬送ベルトに取り付けた磁石を全て位置移動可能に取り付けた上で、金具の種類が異なるごとに全ての磁石について位置調節を行わなければならず、金具の種類の変更に際して多大な手間と時間とを要してしまう。
【００１０】
またこのようになした場合、金具の取出しから搬送の全行程を通じて磁石による金具の吸着力が一定に維持されるため、吸着した金具を搬送する過程で搬送路に金具が脱落し易い個所があったりすると、例えば搬送路の一部が途中で大きく曲っていたりすると、そこで金具が搬送ベルトから脱落してしまい易いといった別の問題も生ずる。
【００１１】
即ち金具を磁石により吸着して取り出し、その後これを搬送するに際しては、金具取出しのときには金具１つだけを吸着できるような適当な吸着力とし、その後の搬送時には金具に対する吸着力を強くしておけるようにすると良いが、金具の重量が変化するごとに磁石を取り替えたり、搬送ベルトに取り付けた磁石を１つずつ位置調節してその調節位置に固定する方法ではこうしたことは実現できない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開昭６０−６２１７号公報
【特許文献２】特開平１１−２９２２６０号公報
【特許文献３】特開平１１−２９２２６１号公報
【特許文献４】特開２００６−２０６３０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明は以上のような事情を背景とし、搬送ベルトに取り付けた磁石によって金具を搬送面上に吸着して取り出し、搬送ベルトにてこれを搬送するに際し、金具が重量の重いものであってもまた軽いものであっても適正に１つの金具を吸着状態で搬送でき、且つ吸着した１つの金具を搬送過程で脱落させてしまうのを良好に防止することのできる金具の取出搬送方法を提供することを目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
而して請求項１のものは、搬送路に沿って移動する搬送ベルトに磁石を移動方向に間隔を隔てて複数取り付け、該搬送ベルトの移動により、収容部にランダム状態に収容した金具群から各磁石ごとに搬送ベルトの搬送面上に金具を吸着して取り出し、次工程に搬送する金具の取出搬送方法であって、前記磁石は、前記搬送ベルトの前記搬送面に向けて裏側から接近する前進方向と離間する後退方向とに位置移動可能に取り付けておく一方、前記搬送路に沿った所定位置に余分の金具を離脱させる金具離脱位置を設定して、該金具離脱位置に、前記磁石を前記搬送面に最も接近した前進端から後退移動させて前記金具に対する吸着力を弱める方向に位置調節可能な磁石位置調節装置を設けておき、前記前進端に位置した磁石の吸着力が搬送対象となる前記金具の重量に対して過大であるとき、前記収容部で前記金具を吸着した磁石が前記搬送ベルトとともに前記金具離脱位置を通過する際、各磁石に対して、該磁石を前記後退方向に移動させる位置調節を前記磁石位置調節装置により一律に行った上、該金具離脱位置を通過したところで磁石位置を再び前記搬送面に最も接近した原位置である前進端まで自動復帰させることを特徴とする。
【００１５】
請求項２のものは、請求項１において、前記磁石の前記搬送ベルトへの取付装置が、前記磁石を保持して該磁石を前記前進方向と後退方向とに進退させる進退部材と、該磁石を前進させる方向に該進退部材を付勢する付勢部材とを有しており、前記磁石位置調節装置が、前記付勢部材の付勢力に抗して前記進退部材を、前記磁石を前記後退方向に移動させる向きに強制動作させるものであることを特徴とする。
【００１６】
請求項３のものは、請求項２において、前記搬送ベルトに対して前記磁石位置調節装置とは反対側の位置に、該磁石位置調節装置による前記進退部材の強制動作の際の力を搬送ベルトを介して受ける受部材が該磁石位置調節装置に対向して配置してあることを特徴とする。
【００１７】
請求項４のものは、請求項２，３の何れかにおいて、前記進退部材は、前記磁石を保持する先端側と後端側との中間でレバー軸周りに揺動可能なレバー式となしてあって、該後端側にカム面に従動して該レバー軸周りに回動する従動部が設けてあり、一方前記磁石位置調節装置は、前記搬送路に沿って延びるカムレールを有していて該カムレールに、前記搬送ベルトの移動につれて前記磁石を後退移動させる向きに前記従動部を押動し且つ押動量を漸次多くする第１カム面が備えてあることを特徴とする。
【００１８】
請求項５のものは、請求項４において、前記カムレールには、前記第１カム面に続いて該第１カム面による最大押動量を維持する、前記搬送ベルトと平行に直線状に延びる第２カム面が備えてあることを特徴とする。
【００１９】
請求項６のものは、請求項４，５の何れかにおいて、前記カムレールは操作部の操作によって前記搬送ベルトに対し接近離間方向に位置調節可能となしてあることを特徴とする。
【００２０】
請求項７のものは、請求項６において、前記カムレールはレール保持部材にて保持されており、且つ該レール保持部材は一端側を支点として揺動可能となしてあって、他端側が前記操作部によって移動操作されるものとなしてあり、該一端側と他端側との中間に前記カムレールを一体移動状態に保持していることを特徴とする。
【００２１】
請求項８のものは、請求項１〜７の何れかにおいて、前記搬送ベルトは、該搬送ベルトの一部にて前記収容部の底部を形成しつつ前記搬送路に沿って移動するものであることを特徴とする。
【００２２】
請求項９のものは、請求項８において、前記搬送ベルトは前記収容部の上方且つ前記金具離脱位置において、鉛直方向に対し該収容部側に傾斜して延びていることを特徴とする。
【発明の作用・効果】
【００２３】
以上のように本発明では、磁石を搬送ベルトの搬送面に向けて裏側から接近する前進方向と、離間する後退方向とに位置移動可能に取り付けておく一方、搬送路に沿った所定位置に、余分の金具を離脱させる金具離脱位置を設定して、その金具離脱位置に、磁石を上記搬送面に最も接近した前進端から後退移動させて金具に対する吸着力を弱める方向に位置調節可能な磁石位置調節装置を設けておき、収容部で金具を吸着した磁石が搬送ベルトとともに金具離脱位置を通過する際、各磁石に対する位置調節を磁石位置調節装置により一律に行う。
【００２４】
即ち本発明では、搬送ベルトに取り付けた全ての磁石を、個々の磁石それぞれに位置調節を行ってその調節位置に固定しておくのではなく、搬送ベルトに取り付けた磁石が金具を吸着した後に金具離脱位置を通過する際、そこに設けた磁石位置調節装置により一律に位置調節を行う。
【００２５】
本発明では、磁石として取出搬送の予定される金具のうち最も重量の重いものを吸着できるような強い磁力を有するものを用いておき、そして磁石が搬送ベルトとともに金具離脱位置を通過する際に、そこで磁石位置調節装置により磁石を後退方向に移動させることで金具に対する磁石の吸着力を弱く調節し、金具を１つだけ磁石により吸着した状態で次工程へと搬送するようになすことができる。
【００２６】
この場合、磁石の吸着力にて収容部の金具群から金具を吸着し取り出す際には磁石は前進端の位置にあって強い吸着力を発揮し、従って金具が軽量のものである場合には２つ以上の金具を同時に吸着する場合が生じる（磁石により吸着された１つの金具が磁化して、その金具に別の金具が吸着される現象を生じる）。
【００２７】
収容部で例えば２つの金具を吸着した磁石は、そのまま金具離脱位置まで移動するが、その金具離脱位置で磁石が後退方向に位置調節されることで、そこで磁石の吸着力が弱くなり、余分に吸着していた金具がそこで振り落とされ離脱せしめられる。
【００２８】
即ち本発明は、収容部において磁石により確実に金具を１つだけ吸着し取り出すものではなく、一旦は２つ以上の金具を磁石で吸着した場合においても、後の金具離脱位置で余分の金具を離脱させ振り落とし、その後においては磁石により金具を１つだけ吸着し保持した状態で、搬送ベルトとともに次工程へと搬送するようになしたものである。
【００２９】
本発明では、金具離脱位置を通過した磁石は再び搬送面に最も接近した原位置即ち前進端まで自動的にその位置を復帰し、ここにおいて再び金具に対する吸着力を高める。
そしてその強い吸着力で１つの金具を保持して、コンベアの移動とともに次工程まで搬送する。
【００３０】
従って金具離脱位置で余分の金具を振り落とし離脱させた後においては、搬送路の一部に曲りが大きい個所等金具が脱落し易い個所があったとしても、そこを通過する際に金具が磁石から脱落してしまうのを防止し得て、確実に吸着した金具を最終まで搬送して行くことが可能となる。
【００３１】
本発明によれば、取出搬送すべき金具の品種が変り、その重量が変った場合においても、磁石位置調節装置を適正に設定しておくことで、種類、重量の異なった金具の取出搬送に際しても同一の装置にて対応することができ、金具の品種ごとに装置を別途に開発し用意しておくことを不要化でき、装置に要するコストを削減することができる効果を奏する。
更に搬送ベルトに取り付けた磁石の全てを個々に手作業で位置調節する場合のような余分且つ多大な手間や時間を不要化でき、品種変えに際して速やかに対応することが可能となる。
【００３２】
本発明では、磁石を搬送ベルトに取り付ける取付装置を、磁石を保持してこれを上記の前進方向と後退方向とに進退させる進退部材と、磁石を前進させる方向に進退部材を付勢する付勢部材とを有するものとなし、また磁石位置調節装置を、付勢部材の付勢力に抗して進退部材を、磁石を後退方向に移動させる向きに強制動作させるものとなしておくことができる（請求項２）。
このようにしておけば、単に磁石位置調節装置により進退部材を付勢力に抗して後退方向に移動させるだけで、磁石位置を適正位置に位置調節することができる。
【００３３】
この場合において、搬送ベルトに対し磁石位置調節装置とは反対側の位置に、磁石位置調節装置による進退部材の強制動作の際の力を受ける受部材を磁石位置調節装置に対向して配置しておくことができる（請求項３）。
【００３４】
磁石位置調節装置により進退部材を付勢部材の付勢力に抗して強制動作させたとき、搬送ベルトが撓んでしまったりすると磁石位置を正確に調節することができないが、この請求項３に従って受部材を設け、その受部材によって搬送ベルトを磁石位置調節装置とは反対側で受けるようにしておくことで、磁石位置調節装置により進退部材を強制動作させた分だけ確実に磁石位置を調節でき、このことによって磁石の金具に対する吸着力を精度高く適正に調節することが可能となる。
【００３５】
請求項４は、その進退部材を、磁石を保持する先端側と後端側との中間でレバー軸周りに揺動可能なレバー式となして、その後端側にカム面に従動してレバー軸周りに回動する従動部を設けておく一方、上記の磁石位置調節装置は、搬送路に沿って延びるカムレールを有するものとなし、そしてそのカムレールに、搬送ベルトの移動につれて磁石を後退方向に移動させる向きに従動部を押動し且つ押動量を漸次多くする第１カム面を具備させたものである。
【００３６】
この請求項４によれば、金具離脱位置に到った進退部材の従動部が、磁石位置調節装置のカムレールのカム面に沿って移動することで、搬送ベルトの搬送の力を利用して自動的に磁石を後退移動させ、その位置を適正な位置に自動調節することができる。
【００３７】
即ち進退部材が磁石とともに磁石位置調節装置を通過することで、自動的にそこで磁石位置が調節され、金具に対する吸着力が自動調節される。このとき磁石が余分の金具を吸着していると、そこでその余分の金具が自動的に離脱せしめられる。
【００３８】
またこの請求項４では、搬送ベルトの搬送力を利用して磁石位置を調節するため、磁石位置調節のための別の駆動源を必要とせず、装置構成を簡素化でき且つ装置を安価に構成することができる。
【００３９】
請求項５は、上記カムレールに、第１カム面に続いて第１カム面による最大押動量を維持する、搬送ベルトと平行に直線状に延びる第２カム面を備えたもので、この請求項５によれば、レバー式となした進退部材の後端側の従動部を、第１カム面を通過した後も一定走行距離に亘って最大押動量に押動維持することができ、その間に搬送ベルトの振動等により余分の金具をより確実に離脱させることが可能となる。
【００４０】
この場合において、カムレールには、前記第２カム面に続いて前記従動部に対する押動量を搬送ベルトの移動とともに漸次減少する第３カム面を備えておくことができる。
【００４１】
このようにすれば、レバー式となした進退部材の後端側の従動部を、最大押動量まで押動された後に円滑に非押動位置まで復帰させることができる。即ち後退移動した磁石を円滑に前進端の原位置まで戻すことができる。
【００４２】
請求項６は、カムレールを操作部の操作により搬送ベルトに対し接近離間方向に位置調節可能となしたもので、この請求項６によれば、カムレールの位置を調節することで、磁石が金具離脱位置を通過する際の磁石の吸着力を、様々な重さの金具に対応した適正な吸着力に調節することが可能となる。
即ちカムレールの位置を単に調節するだけで種々異なった重さの金具に対して容易に対応することができる。
【００４３】
請求項７は、カムレールをレール保持部材にて保持するようになし、そしてそのレール保持部材を、一端側を支点として揺動可能となした上で、他端側を操作部により移動操作するようになすとともに、一端側と他端側との中間にカムレールを一体移動状態に保持するものとなしたもので、この請求項７によれば、操作部により他端側を移動操作したときにカムレールの移動量を操作量よりも少なくすることができ、その分カムレールの移動量を微妙且つ正確に移動調節することが可能となり、ひいては磁石位置を微妙に高精度で位置調節することが可能となる。
【００４４】
本発明において、上記搬送ベルトはその一部にて収容部の底部を形成しつつ搬送路に沿って移動するものとなしておくことができる（請求項８）。
このようにすることで、搬送ベルトが収容部を通過して移動する際に、良好に磁石にて収容部にランダム状態に収容されている金具をその吸着力により取り出し、搬送して行くことができる。
【００４５】
この場合においてその搬送ベルトは、収容部の上方且つ上記の金具離脱位置において鉛直方向に対し収容部側に傾斜して延びるものとなしておくことができる（請求項９）。
このようにしておくことで、金具離脱位置で離脱させた余分の金具を、その下方の収容部へと落下させ、収容部に回収することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態の金具の取出搬送方法の適用対象の装置の全体構成を示した図である。
【図２】図１の装置の左側面図である。
【図３】図１の要部を拡大して示した図である。
【図４】同実施形態で用いる搬送ベルトの構成を示した図である。
【図５】同実施形態で用いる搬送ベルトが収容部を形成している部分を模式的に表した図である。
【図６】（Ａ）図１のロボットハンドを模式的に示した図である。（Ｂ）同実施形態にて搬送される金具の磁石による保持状の一例を正規の向きとともに表した図である。
【図７】同実施形態で用いる取付装置の斜視図である。
【図８】図７の取付装置の断面図である。
【図９】図３のIX−IX断面図である。
【図１０】同実施形態で用いる金具離脱装置の要部を磁石の取付装置とともに拡大して示した斜視図である。
【図１１】同実施形態で用いる金具離脱装置のカムレール位置調節の作用説明図である。
【図１２】同実施形態の金具離脱動作の作用説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００４７】
次に本発明を防振ゴム品における円筒形状の金具の整列送出し方法、詳しくは多数の金具群から金具を取り出して１つずつ搬送し、更に金具を正規の向きに揃えて、これを次工程へと移送する移送装置上に整列状態で送り出す金具の整列方法における金具の取出搬送方法に適用した場合の実施形態を図面に基づいて以下に詳しく説明する。
尚この実施形態において、金具の取出搬送工程以外の各工程及びそれら工程に用いる装置については特許文献４に開示のものと基本的に同様のものである。
【００４８】
この例では、図３に示す供給装置１０により容器１２内部の金具１５（図６参照）を収容部１４に供給する供給工程を実行した後、搬送ベルト１６及びそこにベルト長手方向に所定間隔ごとに取り付けた後述の磁石（永久磁石）６０を有する取出搬送装置１７にて、収容部１４から金具１５を取り出し且つ搬送する取出搬送工程を実行し、更に図１に示す金具整列送出し装置１８により金具１５の１つ１つを正規の向きに揃えた上で、これを次工程へと移送する移送装置１０８（図６（Ｂ）参照）に整列状態で送り出す金具整列送出し工程を実行する。
【００４９】
そしてこの例では、更に加えて搬送ベルト１６による金具の搬送路に沿った所定位置に、余分の金具を離脱させる金具離脱位置を設定して、そこに設けた金具離脱装置２０により余分の金具を離脱させる金具離脱工程を実行する。
【００５０】
図３において、容器１２には図中右端側にシュート２２が設けられている。シュート２２は上面及び図中右端面が開放された断面Ｕ字状をなしている。
２４は、このシュート２２と容器１２とを仕切る仕切板で、その下端が容器１２及びシュート２２の底部から所定距離上方に位置させられている。
仕切板２４は、その下端と容器１２及びシュート２２の底部との間に開口２６を形成しており、容器１２内部に蓄えられた金具がこの開口２６を通じてシュート２２側へと移動可能とされている。
【００５１】
容器１２及びシュート２２は基台２８上に配置されており、そしてその基台２８と容器１２とが進退シリンダ３０にて互いに連結されている。
ここで進退シリンダ３０は、シリンダ本体の図中左端が基台２８に固定され、そしてシリンダ本体から図中右方に突き出したロッド３２が容器１２の底部に固定されている。
容器１２は、この進退シリンダ３０によって図３中左右方向に所定ストロークで進退移動せしめられる。
【００５２】
詳しくは、進退シリンダ３０のロッド３２の突出し運動によって容器１２が図中右方に所定ストロークで前進移動させられ、その後ロッド３２の引込みによって容器１２が図中左方に後退移動させられる。
そしてそのことによって、容器１２内部の金具１５が開口２６を通じてシュート２２側に移動させられ、またシュート２２内の金具が上記の収容部１４に向けて落下せしめられる。
尚、容器１２の図３中左端側と右端側とにはプーリ３４が、図２に示す取付板３８及び取付ブラケット３６を介して取り付けられている。
【００５３】
一方基台２８の側には対応するプーリ４０が、取付ブラケット４２を介して取り付けられており、そして左端側の各一対ずつのプーリ３４と４０とにまたがってベルト４４が、また図中右端側の各一対ずつのプーリ３４と４０とにまたがってベルト４４が無端環状に巻が掛けられている。
これらベルト４４は、容器１２の図３中左右方向の前進後退時に容器１２の図３中紙面と直交方向の不要な動きを抑制する働きをなす。
【００５４】
基台２８の下方において、図２に示しているように一対の側板４６の一方には電動モータ４８が固定されており、その電動モータ４８によって、図３に示すスプロケット５０が回転駆動されるようになっている。
【００５５】
取出搬送装置１７の主要素をなす搬送ベルト１６は、図４に示しているように搬送方向に間隙Ｓを隔てて連続的に配列された多数の支持板５２を有している。
各支持板５２は平面形状が矩形の長手形状をなしており、それぞれの長手方向の各端部が、一対のチェーン５４のそれぞれに固定され、チェーン５４とともに一体に移動するようになっている。
【００５６】
この搬送ベルト１６にはまた、支持板５２の上面側即ち搬送面の側に複数枚のゴムシート５６が、搬送方向に連続する状態で設けられている。
ここで１枚１枚のそれぞれのゴムシート５６は、図４に示しているように７枚の支持板５２にまたがる長さとされている。但しゴムシート５６は搬送方向の各端が、対応する支持板５２の幅方向中間に位置している。
このゴムシート５６は図４（Ｂ）に示すようにボルト５８にて支持板５２に固定されている。
【００５７】
一方ゴムシート５６とは反対側即ち搬送面とは反対側において、６枚の支持板５２ごとに後述の図８に示す磁石６０が取付装置６２にて支持板５２に取り付けられている。
【００５８】
図３に示しているように、取出搬送装置１７は板状且つ円板状をなす大径のスプロケット６４，これよりも小径をなすスプロケット６６，６８，７０，７２，７４をそれぞれ搬送ベルト１６の幅方向に一対ずつ有しており、それらスプロケットに搬送ベルト１６が一対のチェーン５４を噛み合せる状態に無端環状に巻き掛けられている。
【００５９】
搬送ベルト１６は、これらスプロケット６４，６６，６８，７０，７２，７４の回転により連続移動する。
尚スプロケット６６と、電動モータ４８により回転駆動される上記のスプロケット５０とには別途のチェーン５５が巻き掛けられており、電動モータ４８によりスプロケット６６が回転駆動されることで、搬送ベルト１６が連続移動せしめられる。
ここで小径をなす各スプロケット６６，６８，７０，７２，７４は、それぞれ搬送ベルト１６の幅方向に延びて各端部が一対の側板７６に取り付けられた回転軸７８に回転可能に設けられている。
【００６０】
一方大径をなすスプロケット６４は、その中心部に配置された筒体８０を介して側板７６に回転可能に取り付けられている。
ここで筒体８０は搬送ベルト１６の幅方向に延びていて、各端部が側板７６に取り付けられている。
【００６１】
上記搬送ベルト１６は、図３に示しているように大径をなす一対のスプロケット６４の略下半部に巻き掛けられており、図５にも示しているようにスプロケット６４の略下半部とともに、略半円筒状をなす収容部１４を形成し、そこに容器１２からシュート２２を経て落下供給された多数の金具を収容する。
【００６２】
大径をなす一対のスプロケット６４には、同一円周上に小孔からなる多数の透光窓８２が一定ピッチで円環状をなすように設けられている。
一方、一対の側板７６の一方の側には透光窓８２の最下端の位置において発光素子が、また他方の側には受光素子が光軸を一致させる状態で設けられており、それらが収容部１４内の金具の収容量を検知する検知装置を成している。
【００６３】
搬送ベルト１６は、大径のスプロケット６４を通過する過程で、即ち収容部１４を形成している部分で、そこに収容された金具群から磁石６０の磁力によって搬送面上に（ゴムシート５６上に）金具１５を吸着して取り出し、その後これを図３中上端のスプロケット６８と７０との間の金具整列送出し位置へと持ち来す。
尚このスプロケット６８と７０との間の部分においては、搬送ベルト１６は水平方向に延びている。
【００６４】
磁石６０の磁力により搬送ベルト１６の搬送面上に吸着された金具１５は、搬送面上で様々な姿勢で様々な方向を向いて保持され、搬送ベルト１６によって搬送されて行く。
【００６５】
従ってそのままでは搬送面上に吸着され保持された金具１５を、予め定めた一定の正規の向きに揃えた状態で送り出すことができない。
そこでこの例では様々な方向を向いた金具１５を、搬送ベルト１６の水平部の上方に配置した金具整列送出し装置１８により、金具１５の向きを正規の向きに揃えた上で、次工程へと移送する移送装置１０８上に送り出す。
【００６６】
この金具整列送出し装置１８は、図１に示しているようにロボットハンド８４と、これを支持して上下移動及び軸周りに回転移動させ、また図中左右方向に延びる第１ガイド部９０に沿って移動することでロボットハンド８４を一体に移動させるハンド駆動部８６を備えたロボット８８を有している。
【００６７】
金具の整列送出し装置１８は、上記第１ガイド部９０に加えて、ロボット８８を第１ガイド部９０とともに図１中紙面と直交方向に移動ガイドする第２ガイド部９２、更にロボット８８を第１ガイド部とともに第２ガイド部９２に沿って紙面と直角方向に駆動するガイド駆動部９４、及びそれら全体の動作を制御する制御部９６を有している。
【００６８】
上記ロボットハンド８４は、図６に示しているようにその中心に位置する円筒状の基部９８と、一対のフィンガー１００とを有しており、それらフィンガー１００にて金具１５を把持するようになっている。
ここでフィンガー１００は、金具１５を直接把持する下部１０４と、上部１０２とを有しており、その上部１０２に対して下部１０４が図６中紙面と直交方向に回動可能とされている。
また上部１０２は、図中左右方向に延びる伸縮軸１０５にて基部９８に連結されている。
【００６９】
整列送出し装置１８にはまた、図１に示しているように搬送ベルト１６のスプロケット６８と７０との間の水平部中間位置（金具整列送出し装置）に持ち来された金具１５を撮像するカメラ１０６がロボット８８の上部に下向きに設けられている。
カメラ１０６は、その撮像したデータを制御部９６へと入力する。制御部９６はその撮像データに基づいて金具１５が現在どのような方向を向いて搬送ベルト１６上に保持されているかを認識し、これに基づいてロボット８８を動作させる。
【００７０】
ロボット８８は制御部９６による動作制御の下で、一対のフィンガー１００により金具１５を把持し、そしてその向きを図６（イ）に示す正規の向きに揃えた上で、移送装置１０８上に載置する。
金具１５を受けた移送装置１０８はこれを次工程へと移送する。
【００７１】
尚、搬送ベルト１６は保持した金具１５をスプロケット６８と７０との間の中間位置、即ち金具整列送出し位置に持ち来したところで、一旦そこで図示を省略する別の制御部によって停止せしめられる。
金具の整列送出し装置１８は搬送ベルト１６即ち金具１５の停止状態の下で上記の動作を行う。
そして金具整列送出し装置１８が金具１５を移送装置１０８上に載置したところで、再び搬送ベルト１６が搬送開始する。
この制御部にはまた、収容部１４内部の金具１５の収容量を検知する上記の検知装置からの信号も入力され、而して収容部１４内の金具量が不足しているとき、制御部は、進退シリンダ３０を作動させて容器１２から収容部１４に金具を供給させる。
【００７２】
図３のスプロケット６８と７０との中間位置において、搬送ベルト１６の下側には位置検出センサ１１０が上向きに設けられている。
一方搬送ベルト１６には、磁石６０を取り付けて成る支持板５２に被検出部１１２が設けられている。
搬送ベルト１６は、磁石６０により保持された金具１５がスプロケット６８と７０との間の中間位置即ち整列送出し位置に到ったときに、被検出部１１２が位置検出センサ１１０により検知されることで、移動停止せしめられる。
【００７３】
図７及び図８に、搬送ベルト１６の支持板５２に対し磁石６０を取り付ける取付装置６２の構成が具体的に示してある。
図において１２５は進退部材で、この進退部材１２５は、保持部１１４と進退駆動部１２８とを有している。
保持部１１４は磁石６０を保持する部分で図中下端が開口形状の円筒状をなす筒状部１１６を有しており、その筒状部１１６の内部に磁石（ここでは磁力の強い希土類焼結磁石）６０が内嵌状態に保持されている。
尚この実施形態では、何れの磁石６０も同一の磁力を有している。
【００７４】
１１５は外筒部で、保持部１１４はこの外筒部１１５内部を図中上下方向に移動せしめられる。そして図中上向きの移動によって磁石６０を一体に上方即ち搬送面から離間させる後退方向に移動させ、また下向きの移動によって磁石６０を搬送面に接近させる方向に前進移動させる。
尚、外筒部１１５にはリング状をなす掻取部材１１８が径方向内方に突出状態で設けられていて、その内周面が保持部１１４における筒状部１１６の外周面に摺接せしめられている。
【００７５】
保持部１１４には、筒状部１１６の図中上側に突出する形態で円形且つリング状の突出部１２０が一体に設けられており、そこに突出部１２０を貫通する状態で軸１２２が取り付けられている。
尚、外筒部１１５は図７に示しているように下端側にフランジ状の固定部１２４を有していて、その固定部１２４において支持板５２に着座状態にボルト１２６にて固定されている。
【００７６】
上記進退駆動部１２８は、保持部１１４を磁石６０とともに後退及び前進移動させるレバー式のもので、互いに離隔して設けられた一対のレバーアーム１３０と、それらを一端側（図中右端側）で連結する基部１３２とを有しており、全体として平面形状がコ字形状をなしている。
【００７７】
１３４は、レバー式の進退駆動部１２８を揺動可能に支持する支持部材であって、一対の支持片１３６を有しており、それら一対の支持片１３６及び進退駆動部１２８の一対のレバーアーム１３０を貫通する状態でレバー軸１３８が掛け渡されている。
進退駆動部１２８はこのレバー軸１３８周りに揺動運動せしめられる。
この支持部材１３４には、基端部に固定部１３７が設けられ、その固定部１３７においてボルト１２６により支持板５２に固定されている。
【００７８】
レバー軸１３８には、一対の支持片１３６と１３６との間において複数個（ここでは４個）のねじりコイルばね１４０が嵌装されている。
各ねじりコイルばね１４０は、その一端１４２が進退駆動部１２８における基部１３２の固定孔に挿入されて固定され（図８（Ａ）参照）、また他端１４４が、支持部材１３４の、支持片１３６と１３６との間の部分の固定孔に挿入されて固定され、それぞれの付勢力を進退駆動部１２８に対し、基部１３２を図中右向きに移動させる向きに及ぼしている。
【００７９】
即ち保持部１１４を磁石６０とともに図中下向き、即ち磁石６０を搬送面に接近させる前進方向に、進退駆動部１２８に対し付勢力を及ぼしている。
尚、レバー軸１３８は止め輪１４８にて進退駆動部１２８から抜け止めされている。
【００８０】
進退駆動部１２８の一対のレバーアーム１３０の先端部には、長孔からなる挿通孔１４６が設けられ、そこに上記の保持部１１４の突出部１２０を貫通した軸１２２の両端部が挿通され、止め輪１４８にて抜け止めされている。
ここで挿通孔１４６は円弧形状をなしており、進退駆動部１２８がレバー軸１３８周りに揺動する際、軸１２２がこの円弧形状の挿通孔１４６に沿って相対移動せしめられる。
【００８１】
進退駆動部１２８には、基部１３２側においてローラ軸１５０が突設され、そこに後述のカム面に対する従動部となるローラ１５２が回転可能に装着されている。
この例において、取付装置６２は通常時は図８（Ａ）に示しているように、磁石６０を支持板５２に形成した凹部１５４の底面に当接させた状態、即ち磁石６０を搬送面に最も接近した前進端の位置に位置させた状態にあり、この状態でローラ１５２がねじりコイルばね１４０による付勢力に抗して図中下向きに押動されると、図８（Ｂ）に示すように進退駆動部１２８がレバー軸１３８周りに図中時計方向に回動して、磁石６０を図中上方即ち搬送面から離間する後退方向に移動させる。
【００８２】
図３において、金具離脱位置に配置された金具離脱装置２０は、図１０に示すカムレール１５８を保持した板状のレール保持部材１６０を有している。
このレール保持部材１６０は、図９に示しているように搬送ベルト１６の搬送方向と直角方向の幅方向に長手状に延びており、その一端（図９中下端）がヒンジ１６２により、一対の側板７６の一方に回動可能に取り付けられている。
即ちレール保持部材１６０が長手方向の一端を支点として揺動可能に側板７６に取付固定されている。
【００８３】
上記カムレール１５８は直動カム形式のもので、図１０に示しているように傾斜形状の第１カム面１６４と、これに続いて搬送ベルト１６と平行に直線状に延びる第２カム面１６６と、更に第２カム面１６６に続いて第１カム面１６４とは逆方向に傾斜する第３カム面１６８とを有している。
【００８４】
図３に示しているように、搬送ベルト１６は上記の収容部１４の上方且つ金具離脱装置２０を設けた金具離脱位置において、鉛直方向から収容部１４側に傾斜して直線状に延びており、そしてカムレール１５８の第１カム面１６４は、図１０中下端から上方に進むにつれて、搬送ベルト１６における傾斜部１６Ａに接近する方向の傾斜形状の面とされている。
【００８５】
そしてこれに続く第２カム面１６６は、その搬送ベルト１６の傾斜部１６Ａと同じ角度で、即ち傾斜部１６Ａと平行をなすように直線状に延びており、またこれに続く第３カム面１６８は、第２カム面１６６から図中上方に進むにつれて搬送ベルト１６の傾斜部１６Ａから図３中右方、即ち傾斜部１６Ａから離間する方向に傾斜する形状の面となしてある。
【００８６】
従って第１カム面１６４，第２カム面１６６，第３カム面１６８を、ローラ１５２が搬送ベルト１６とともに図中上方に金具離脱位置を通過して移動する際にローラ１５２に接触させる位置に位置させておくと、収容部１４を通過した搬送ベルト１６が図中上方に移動する際にローラ１５２が先ず第１カム面１６４に接触して図８（Ｂ）中下向きに押動され且つ第１カム面１６４に沿って移動するにつれ図中下向きの押動量が漸次増大する。
【００８７】
ここにおいて進退駆動部１２８の図８（Ｂ）中の時計方向の回動量が連続的に増大し、磁石６０が前進端から連続的に図８中上方に後退移動する。
即ち磁石６０と、磁石６０により搬送ベルト１６の搬送面上に吸着され保持された金具１５との間の距離が増大し、金具１５に対する磁石６０の吸着力が連続的に減少変化せしめられる。
【００８８】
従って磁石６０の後退端において、磁石６０による吸着力が金具１５を１つだけ吸着するのに適した吸着力となるように定めておくことで、磁石６０が収容部１４において搬送面上に２つ若しくはそれ以上の金具１５を吸着したとしても、ローラ１５２がカムレール１５８の第１カム面１６４の面上を転動し、押動されることで、余分の金具１５がそこで搬送ベルト１６の搬送面上から離脱せしめられる。
ここで搬送ベルト１６は、この金具離脱装置２０の位置において収容部１４側に傾斜しているため、そこで離脱した余分の金具１５はそのまま収容部１４内に落下し、そこに回収される。
【００８９】
図１２（Ｉ）の状態からローラ１５２が図１２（II）に示しているように第１カム面１６４の面上を移動することによって後退移動させられた磁石６０は、ローラ１５２が続いて第２カム面１６６の面上を走行する間、ローラ１５２が引き続き最大押動量に維持されることで、そのまま後退端に保持される。
【００９０】
従って、ローラ１５２が第１カム面１６４の面上を走行する際に余分の金具１５が離脱しなかった場合であっても、第２カム面１６６の面上をローラ１５２が引き続いて走行する間に、搬送ベルト１６の振動等によって余分の金具１５が確実に搬送ベルト１６から振り落とされ離脱せしめられる。
【００９１】
図１２（III）に示しているように、第２カム面１６６を走行したローラ１５２は、更に続いて第３カム面１６８の面上を走行する。
このとき、カムレール１５８によるローラ１５２の押動量が漸次減少変化し、これに伴って後退端に保持されていた磁石６０が漸次前進移動し、そしてローラ１５２が第３カム面１６８を通過したところで、磁石６０が再び図８（Ａ）に示す原位置即ち搬送面に最も接近した前端位置に復帰する。
【００９２】
ここにおいて磁石６０による吸着力が元の強い吸着力に復帰し、搬送ベルト１６の搬送面上に１つだけ残った金具１５に対する吸着力を強くして、搬送ベルト１６の移動とともに保持した金具１５を上記の金具整列送出し装置１８まで持ち来す。
このようにカムレール１５８に第３カム面１６８を設けておくことで、磁石６０を円滑に図８（Ａ）に示す原位置へと復帰させることができる。
【００９３】
尚、金具離脱位置においては図３に示しているように、金具離脱装置２０に対して搬送ベルト１６を間にして反対側に受部材１７０が、その受面を搬送ベルト１６と平行に向けて配置してあり、上記のローラ１５２がカムレール１５８にて押動される間、この受部材１７０がその力を受けるようになしてある。
【００９４】
従ってカムレール１５８がローラ１５２を押動することによって搬送ベルト１６が撓むのが防止され、ローラ１５２に対する押動量だけ正確に磁石６０を後退移動させ得、磁石６０を後退方向に正確に位置調節することができる。
【００９５】
図１に示すように収容部１４の下流側に金具整列送出し装置１８が設けてある本例において、収容部１４において磁石６０が搬送ベルト１６の搬送面上に２つ以上の金具１５を吸着保持し、これをそのまま金具整列送出し装置１８の位置まで持ち来してしまうと、そこで金具整列送出し装置１８にて金具１５を正しく把持し、移送装置１０８へとその向きを揃えて載置することができなくなってしまう場合が生ずる。
【００９６】
例えば図６（ロ），（ハ）に示しているように２つの金具１５が外周面において磁着した状態で搬送されて来た場合、その金具１５をロボットハンド８４にて把持し、向きを揃えて移送装置１０８へと載置することができない。
【００９７】
しかるにこの実施形態では、磁石６０が搬送ベルト１６の搬送面上に２つ以上の金具１５を吸着し保持した状態で搬送して来たとき、収容部１４の下流側に設定した金具離脱位置において、余分の金具１５を金具離脱装置２０にて搬送ベルト１６から自動的に離脱させることができるため、下流側の金具整列送出し装置１８にて確実に１つだけの金具１５を正規の向きに揃え、移送装置１０８上へと載置することができる。
【００９８】
図９に示しているようにカムレール１５８を保持したレール保持部材１６０は、ヒンジ１６２による固定側とは反対側の端部が、操作部１７２によって図中左右方向に移動操作されるようになっている。
【００９９】
上記カムレール１５８は、レール保持部材１６０の図９中両端間の中間部に取り付けられており、レール保持部材１６０の他端側が操作部１７２にて図中左右方向に移動操作された際、カムレール１５８もまた図９中左右方向にレール保持部材１６０と一体に移動され、その位置が調節される。
【０１００】
但しその際のカムレール１５８の図中左右方向の移動量は、レール保持部材１６０の上記他端側の移動量よりも少なく、従って操作部１７２にてレール保持部材１６０の他端側を移動操作してカムレール１５８を図中左右方向に位置調節する際、微妙な位置調節が可能である。
【０１０１】
ここで操作部１７２は、側板７６の外側（図９中上側で図３中紙面と直角方向の外側）に配置された雄ねじ軸１７４と、側板７６に取り付けられて雄ねじ軸１７４に螺合する雌ねじ筒部材１７６と、雄ねじ軸１７４を自身の貫通の挿通孔に挿通させて、雄ねじ軸１７４の図中左端側を側板７６にて支持させる支持筒部材１７８と、雄ねじ軸１７４の図９中右端に設けられた回転摘み１８０とを有している。
【０１０２】
ここで雄ねじ軸１７４の図９中左端は、側板７６の外側に突き出した上記のレール保持部材１６０の他端部に固定の軸１８１に対して、連結部１８２にて相対傾動可能に連結されている。
また回転摘み１８０に近い位置には、雄ねじ軸１７４の移動位置を指し示す指示部１８６が設けられており、そしてその指示部１８６に対応して目盛部１８４が位置固定に設けられている。
【０１０３】
図１１に示しているように、この実施形態では回転摘み１８０を回転操作すると、雄ねじ軸１７４が雌ねじ筒部材１７６との螺合によるねじ送りで図中左右方向に進退移動せしめられる。
これによりレール保持部材１６０の上記の他端側が図中左右方向に移動し、これとともにレール保持部材１６０に保持されたカムレール１５８が、同じく図中左右方向に移動させられて、その位置が調節される。
【０１０４】
従って対象とする金具１５の重量に応じて、操作部１７２によりカムレール１５８の位置を調節することで、磁石６０の後退端の位置を金具１５の種類や重量ごとに変更し、調節することができる。
これにより何れの種類，重量の金具を対象とする場合においても、金具離脱位置における磁石６０の位置を適正に調節することができ、従って磁石６０による金具１５に対する吸着力を、金具離脱位置において適正な吸着力となすことができ、搬送ベルト１６に２つ以上の金具１５が吸着され搬送されて来た場合においても、金具１５が金具離脱位置を通過する過程で確実に余分の金具１５を離脱させることができる。
【０１０５】
以上のような本実施形態にあっては、搬送ベルト１６に取り付けた全ての磁石６０を、個々の磁石６０それぞれに位置調節を行ってその調節位置に固定しておくのではなく、搬送ベルト１６に取り付けた磁石６０が金具１５を吸着した後に金具離脱位置を通過する際、そこに設けた金具離脱装置２０により一律に位置調節を行う。
【０１０６】
そしてそこで余分の金具１５を離脱させ、金具１５を１つだけ吸着した状態で次工程へと搬送することができる。
【０１０７】
また本実施形態では、金具離脱位置を通過した磁石６０が再び搬送面に最も接近した原位置即ち前進端まで自動的にその位置を復帰し、再び金具１５に対する吸着力を高める。
そしてその強い吸着力で１つの金具１５を保持して、搬送ベルト１６の移動とともに次工程まで搬送する。
【０１０８】
従って金具離脱位置で余分の金具１５を振り落とし離脱させた後においては、搬送路の一部に曲りが大きい個所等金具１５が脱落し易い個所があったとしても、そこを通過する際に金具１５が磁石６０から脱落してしまうのを防止し得て、確実に吸着した金具１５を最終まで搬送して行くことができる。
【０１０９】
本実施形態によれば、取出搬送すべき金具１５の品種が変り、その重量が変った場合においても、金具離脱装置２０による磁石６０の後退位置を適正に設定しておくことで、種類、重量の異なった金具１５の取出搬送に際しても同一の装置にて対応することができ、金具１５の品種ごとに装置を別途に開発し用意しておくことを不要化でき、装置に要するコストを削減することができる効果を奏する。
更に搬送ベルト１６に取り付けた磁石６０の全てを個々に手作業で位置調節する場合のような余分且つ多大な手間や時間を不要化でき、品種変えに際して速やかに対応することができる。
【０１１０】
また本実施形態では、搬送ベルト１６に対し金具離脱装置２０とは反対側の位置に、金具離脱装置２０による進退部材１２５の強制動作の際の力を受ける受部材１７０が金具離脱装置２０に対向して配置してあるため、金具離脱装置２０により進退部材１２５を強制動作させた分だけ確実に磁石６０位置を調節でき、このことによって磁石６０の金具１５に対する吸着力を精度高く適正に調節することができる。
【０１１１】
更に本実施形態によれば、搬送ベルト１６の搬送の力を利用して金具離脱装置２０により自動的に磁石６０を後退移動させ、その位置を適正な位置に自動調節することができ、磁石６０位置調節のための別の駆動源を必要とせず、装置構成を簡素化でき且つ装置を安価に構成することができる。
【０１１２】
また本実施形態では、搬送ベルト１６を収容部１４の上方且つ金具離脱位置において鉛直方向に対し収容部１４側に傾斜させていることから、金具離脱位置で離脱させた余分の金具１５を、その下方の収容部１４へとそのまま落下させ、収容部１４に回収することができる。
【０１１３】
以上本発明の実施形態を詳述したがこれはあくまで一例示であり、本発明は上例の整列方法の場合に限らず、収容部に収容した金具群から金具を磁石の吸着力により取り出して次工程へと搬送する場合の何れにも適用することが可能であるし、また上記例示した形態の金具のみならず、他の様々な金具の取出搬送に際して適用することが可能である等、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において種々変更を加えた態様で実施可能である。
【符号の説明】
【０１１４】
１４ 収容部
１５ 金具
１６ 搬送ベルト
２０ 金具離脱装置
６０ 磁石
６２ 取付装置
１１４ 保持部
１２５ 進退部材
１２８ 進退駆動部
１５２ ローラ
１５８ カムレール
１６０ レール保持部材
１６４ 第１カム面
１６６ 第２カム面
１６８ 第３カム面
１７０ 受部材
１７２ 操作部
１８０ 回転摘み
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路に沿って移動する搬送ベルトに磁石を移動方向に間隔を隔てて複数取り付け、該搬送ベルトの移動により、収容部にランダム状態に収容した金具群から各磁石ごとに搬送ベルトの搬送面上に金具を吸着して取り出し、次工程に搬送する金具の取出搬送方法であって、
前記磁石は、前記搬送ベルトの前記搬送面に向けて裏側から接近する前進方向と離間する後退方向とに位置移動可能に取り付けておく一方、
前記搬送路に沿った所定位置に余分の金具を離脱させる金具離脱位置を設定して、該金具離脱位置に、前記磁石を前記搬送面に最も接近した前進端から後退移動させて前記金具に対する吸着力を弱める方向に位置調節可能な磁石位置調節装置を設けておき、
前記前進端に位置した磁石の吸着力が搬送対象となる前記金具の重量に対して過大であるとき、前記収容部で前記金具を吸着した磁石が前記搬送ベルトとともに前記金具離脱位置を通過する際、各磁石に対して、該磁石を前記後退方向に移動させる位置調節を前記磁石位置調節装置により一律に行った上、
該金具離脱位置を通過したところで磁石位置を再び前記搬送面に最も接近した原位置である前進端まで自動復帰させることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項２】
請求項１において、前記磁石の前記搬送ベルトへの取付装置が、前記磁石を保持して該磁石を前記前進方向と後退方向とに進退させる進退部材と、該磁石を前進させる方向に該進退部材を付勢する付勢部材とを有しており、
前記磁石位置調節装置が、前記付勢部材の付勢力に抗して前記進退部材を、前記磁石を前記後退方向に移動させる向きに強制動作させるものであることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項３】
請求項２において、前記搬送ベルトに対して前記磁石位置調節装置とは反対側の位置に、該磁石位置調節装置による前記進退部材の強制動作の際の力を搬送ベルトを介して受ける受部材が該磁石位置調節装置に対向して配置してあることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項４】
請求項２，３の何れかにおいて、前記進退部材は、前記磁石を保持する先端側と後端側との中間でレバー軸周りに揺動可能なレバー式となしてあって、該後端側にカム面に従動して該レバー軸周りに回動する従動部が設けてあり、
一方前記磁石位置調節装置は、前記搬送路に沿って延びるカムレールを有していて該カムレールに、前記搬送ベルトの移動につれて前記磁石を後退移動させる向きに前記従動部を押動し且つ押動量を漸次多くする第１カム面が備えてあることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項５】
請求項４において、前記カムレールには、前記第１カム面に続いて該第１カム面による最大押動量を維持する、前記搬送ベルトと平行に直線状に延びる第２カム面が備えてあることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項６】
請求項４，５の何れかにおいて、前記カムレールは操作部の操作によって前記搬送ベルトに対し接近離間方向に位置調節可能となしてあることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項７】
請求項６において、前記カムレールはレール保持部材にて保持されており、且つ該レール保持部材は一端側を支点として揺動可能となしてあって、他端側が前記操作部によって移動操作されるものとなしてあり、該一端側と他端側との中間に前記カムレールを一体移動状態に保持していることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項８】
請求項１〜７の何れかにおいて、前記搬送ベルトは、該搬送ベルトの一部にて前記収容部の底部を形成しつつ前記搬送路に沿って移動するものであることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項９】
請求項８において、前記搬送ベルトは前記収容部の上方且つ前記金具離脱位置において、鉛直方向に対し該収容部側に傾斜して延びていることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項１】
搬送路に沿って移動する搬送ベルトに磁石を移動方向に間隔を隔てて複数取り付け、該搬送ベルトの移動により、収容部にランダム状態に収容した金具群から各磁石ごとに搬送ベルトの搬送面上に金具を吸着して取り出し、次工程に搬送する金具の取出搬送方法であって、
前記磁石は、前記搬送ベルトの前記搬送面に向けて裏側から接近する前進方向と離間する後退方向とに位置移動可能に取り付けておく一方、
前記搬送路に沿った所定位置に余分の金具を離脱させる金具離脱位置を設定して、該金具離脱位置に、前記磁石を前記搬送面に最も接近した前進端から後退移動させて前記金具に対する吸着力を弱める方向に位置調節可能な磁石位置調節装置を設けておき、
前記前進端に位置した磁石の吸着力が搬送対象となる前記金具の重量に対して過大であるとき、前記収容部で前記金具を吸着した磁石が前記搬送ベルトとともに前記金具離脱位置を通過する際、各磁石に対して、該磁石を前記後退方向に移動させる位置調節を前記磁石位置調節装置により一律に行った上、
該金具離脱位置を通過したところで磁石位置を再び前記搬送面に最も接近した原位置である前進端まで自動復帰させることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項２】
請求項１において、前記磁石の前記搬送ベルトへの取付装置が、前記磁石を保持して該磁石を前記前進方向と後退方向とに進退させる進退部材と、該磁石を前進させる方向に該進退部材を付勢する付勢部材とを有しており、
前記磁石位置調節装置が、前記付勢部材の付勢力に抗して前記進退部材を、前記磁石を前記後退方向に移動させる向きに強制動作させるものであることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項３】
請求項２において、前記搬送ベルトに対して前記磁石位置調節装置とは反対側の位置に、該磁石位置調節装置による前記進退部材の強制動作の際の力を搬送ベルトを介して受ける受部材が該磁石位置調節装置に対向して配置してあることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項４】
請求項２，３の何れかにおいて、前記進退部材は、前記磁石を保持する先端側と後端側との中間でレバー軸周りに揺動可能なレバー式となしてあって、該後端側にカム面に従動して該レバー軸周りに回動する従動部が設けてあり、
一方前記磁石位置調節装置は、前記搬送路に沿って延びるカムレールを有していて該カムレールに、前記搬送ベルトの移動につれて前記磁石を後退移動させる向きに前記従動部を押動し且つ押動量を漸次多くする第１カム面が備えてあることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項５】
請求項４において、前記カムレールには、前記第１カム面に続いて該第１カム面による最大押動量を維持する、前記搬送ベルトと平行に直線状に延びる第２カム面が備えてあることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項６】
請求項４，５の何れかにおいて、前記カムレールは操作部の操作によって前記搬送ベルトに対し接近離間方向に位置調節可能となしてあることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項７】
請求項６において、前記カムレールはレール保持部材にて保持されており、且つ該レール保持部材は一端側を支点として揺動可能となしてあって、他端側が前記操作部によって移動操作されるものとなしてあり、該一端側と他端側との中間に前記カムレールを一体移動状態に保持していることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項８】
請求項１〜７の何れかにおいて、前記搬送ベルトは、該搬送ベルトの一部にて前記収容部の底部を形成しつつ前記搬送路に沿って移動するものであることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【請求項９】
請求項８において、前記搬送ベルトは前記収容部の上方且つ前記金具離脱位置において、鉛直方向に対し該収容部側に傾斜して延びていることを特徴とする金具の取出搬送方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−２１５３８８（Ｐ２０１０−２１５３８８Ａ）
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−６６３７９（Ｐ２００９−６６３７９）
【出願日】平成２１年３月１８日（２００９．３．１８）
【出願人】（０００２１９６０２）東海ゴム工業株式会社 (1,983)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月１８日（２００９．３．１８）
【出願人】（０００２１９６０２）東海ゴム工業株式会社 (1,983)
【Ｆターム（参考）】
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