金属リングの移動機構

【課題】装置全体の構造の簡略化を図り、のコストダウンを図ることができる移動機構を提供することを課題とする。
【解決手段】ハンド７１に、連通路８１〜８４の各々に介設され、連通路８１〜８４に進入することで連通路８１〜８４を閉じる弁体８８〜９１と、これらの弁体８８〜９１を各々開方向へ付勢する弾性部材９２〜９５と、これらの弾性部材９２〜９５に抗して複数の弁体８８〜９１を順に閉じる弁閉機構としてのカム部材９６と、このカム部材９６移動させるサーボシリンダ９７とが設けられている。
【効果】複数の弁体に対して一つの弁閉機構が設けられているので、部品点数を少なくでき、移動機構の構造を簡略化を図ることができる。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、弾性変形可能な金属リングをラックから所定場所へ移動する金属リングの移動技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ラックには、金属リングの弾性復元力を利用して金属リングを保持するものが知られている（例えば、特許文献１（図１、図２）参照。）。
【０００３】
図１７は従来技術に係る金属リングの積載方法の基本原理を説明する図であり、ラック１００は、金属リング１０１が段積みされる段積み式のラックである。
金属リング１０１はベルトコンベア１０２で、所定の位置に移動され、リフト１０３によって上方に押し上げられる。所定の位置で金属リング１０１は拡げ手段１０４により内側から所定の方向が長くなるように拡げられる。金属リング１０１は、搬送装置１０５によって段積み式のラック１００に積載される。ラック１００を昇降又は下降させ、上記の作業を繰り返すことでラック１００に金属リング１０１が段積みされる。
【０００４】
ところで、ラック１００に段積みされた金属リング１０１は、例えば熱処理を施された後、次工程に移動される。
図１８は金属リングを移動する工程を説明する図であり、（ａ）に示されるように、例えば熱処理を施された金属リング１０１は、ラックから整列ストッカー１０６に移される。シリンダ１０７を作動させ、矢印のようにワーク引っ掛け部１０８を前進させる。
【０００５】
（ｂ）に示されるように、ワーク引っ掛け部１０８の爪１０９が軸１１０を中心にして回転し、金属リング１０１の縁１１１を乗り越え、縁１１１の内側に引っ掛かる。
（ｃ）に示されるように、矢印の向きに金属リング１０１を引き出し、金属リング１０１を受渡台１１２に載せる。
（ｄ）に示されるように、受渡台１１２を軸１１３を中心にして回転させ、受渡台１１２を図手前下向きに傾斜させることで、金属リング１０１は爪１０９から離される。
【０００６】
（ｅ）は（ｄ）のｅ矢視図であり、想像線で示す受渡台１１２は実線で示す受渡台１１２の位置に回転移動する。金属リング１０１は傾斜に沿って滑り、コンベア１１４に移動される。整列ストッカー１０６は一段昇降し、同様にして次の金属リング１０１を移動させる。
しかし、整列ストッカー１０６、受渡台１１２及びワーク引っ掛け部１０８等が必要になり、金属リングの移動機構全体が複雑で大がかりになり、コストも掛かる。すなわち、装置全体の構造の簡略化を図り、のコストダウンを図ることができる移動機構が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−２４００８６公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、装置全体の構造の簡略化を図り、のコストダウンを図ることができる移動機構を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、弾性変形可能な金属リングが複数個整列して収められているラックから、前記金属リングをピックアップし、所定場所へ移動する金属リングの移動機構において、前記金属リングの移動機構は、前記金属リングの整列方向に延びるハンドと、このハンドを前記ラックから前記所定場所へ移動させるアームとからなり、前記ハンドに、前記金属リングに密着する複数個の負圧パッドと、これらの負圧パッドを連通路を介して負圧にするマニホールドと、このマニホールドを負圧にする負圧発生手段と、前記連通路の各々に介設され、前記連通路に進入することで前記連通路を閉じる弁体と、これらの弁体を各々開方向へ付勢する弾性部材と、これらの弾性部材に抗して前記複数の弁体を順に閉じる弁閉機構とが設けられていることを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明では、弁体は、金属リングの整列方向に並んでおり、弁閉機構は、整列方向に移動して複数の弁体を順に閉方向へ移動させるカム部材であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明では、ハンドに、金属リングに密着する複数個の負圧パッドと、これらの負圧パッドを連通路を介して負圧にするマニホールドと、連通路に進入することで連通路を閉じる弁体と、複数の弁体を順に閉じる弁閉機構とが設けられている。複数の弁体に対して一つの弁閉機構が設けられているので、部品点数を少なくでき、移動機構の構造を簡略化を図ることができる。
【００１２】
請求項２に係る発明では、弁閉機構は、整列方向に移動して複数の弁体を順に閉方向へ移動させるカム部材である。弁閉機構が簡単な部品で構成されるので、弁閉機構を簡単な構造にすることができ、コストダウンを図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係るラックの正面図である。
【図２】図１の２−２線断面図である。
【図３】ラックの左側面図である。
【図４】金属リングを整列ストッカーに整列させる工程を説明する図である。
【図５】金属リングの変形工程を説明する図である。
【図６】ラックに移し替える工程を説明する図である。
【図７】金属リングをラックに掛止める工程を説明する図である。
【図８】ラックが使用される熱処理炉の平面図である。
【図９】金属リングを押し上げる工程を説明する図である。
【図１０】金属リングが押し上げられた態様を説明する図である。
【図１１】移動機構の正面図である。
【図１２】金属リングをピックアップする工程を説明する図である。
【図１３】比較例に係るハンドの断面図である
【図１４】ハンドの断面図である。
【図１５】ハンドの作用図である。
【図１６】金属リングをハンドから分離させる工程を説明する図である。
【図１７】従来技術に係る金属リングの積載方法を説明する図である。
【図１８】従来技術に係る金属リングの移動技術を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
【実施例１】
【００１５】
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１に示されるように、金属リング１１の軸１２は、図表裏方向に延びており、軸１２直角方向の外力により弾性変形する。
ラック１０は、金属リング１１を囲う枠体１３と、この枠体１３に渡され金属リング１１の左右側方を軸１２に沿って延びる左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６と、枠体１３に渡され金属リング１１の下方を軸１２に沿って延びる下方メンバー２１〜２４とを備える。
【００１６】
金属リング１１は、外力がなければ略真円形状であるが、ラック１０に載置されると外力により楕円状となる。金属リング１１は弾性復元力により真円形状に戻ろうとするが、左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６の位置が、軸１２よりも高い位置にあるので、金属リング１１が下方メンバー２１〜２４から浮かび上がることはない。
枠体１３は、棒材、パイプ材及び板材の少なくとも１つの部材で構成されている。
また、ラック１０は、軸１２方向に開口する金属リング１１の周長よりも大きな周長の多角形開口部１７を有する。
【００１７】
なお、実施例においては、金属リング１１の列を２列としたがこれに限定されず、１列、３列等、金属リングをラック１０に載置できれば差し支えない。また、実施例において多角形開口部１７は四角形としたが、六角形や八角形等でもよく、金属リング１１の周長よりも大きな周長の多角形開口部１７であれば差し支えない。また、枠体１３、左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６の材質は、窒化処理等の各種の熱処理が施される最中に、受け部材２６及びストッパ部材２７の構成元素が金属リング１１に拡散することに対する障壁として機能する元素、物質から構成されるか、又はそれら元素、物質のメッキが施されているもの等、耐熱性を有している材質であれば差し支えない。
【００１８】
次にラック１０の要部について説明する。
図２に示されるように、ラック１０は、中央メンバー１５に設けられ金属リング１１の外周面２５を受ける受け部材２６と、中央メンバー１５から受け部材２６を挟むようにして延ばされ金属リング１１が軸（図１、符号１２）方向移動することを制限するストッパ部材２７とを備える。
【００１９】
また、同様にして、図１に示した下方メンバー２１〜２４、左方メンバー１４及び右方メンバー１６に金属リング１１の外周面２５を受ける受け部材２６が設けられ、下方メンバー２１〜２４、左方メンバー１４及び右方メンバー１６から受け部材２６を挟むようにして金属リング１１が軸１２方向移動することを制限するストッパ部材２７が延ばされている。
【００２０】
なお、金属リング１１を中央メンバー１５を境にして図左右において交互に載置することで、窒化処理を行う際、窒素が十分に行き届き良好に窒化処理を行うことができる。また、下方メンバー２１〜２４、左方メンバー１４及び右方メンバー１６において、受け部材２６及びストッパ部材２７は溶接されている。溶接以外であっても、圧入等、受け部材２６及びストッパ部材２７がメンバー１４〜１６、２１〜２４に設けられていれば差し支えない。また、受け部材２６及びストッパ部材２７の材質は、窒化処理等の各種の熱処理が施される最中に、受け部材２６及びストッパ部材２７の構成元素が金属リング１１に拡散することに対する障壁として機能する元素、物質から構成されるか、又はそれら元素、物質のメッキが施されているものとする。
【００２１】
次にラック１０に金属リングを複数個載置した状態について説明する。
図３に示されるように、ラック１０に、金属リング１１を軸１２に沿って複数個載置する。金属リング１１はストッパ部材２７により軸１２方向移動することを制限されているので、隣り合う金属リング１１同士が接触することはない。
【００２２】
また、上記に説明した内容をもって、軸１２が水平になるようにして置かれ弾性変形可能で外力を除去すると真円状になる金属リング１１、及びこの金属リング１１の周長よりも大きな周長の多角形開口部１７を有するラック１０とを準備する工程とする。
なお、実施例では、金属リング１１を１６個連続させて載置したが、これに限定されず、５個、１０個等、１個又は複数個並んであれば差し支えない。
【００２３】
以上の述べたラック１０の作用を次に述べる。
金属リングを整列ストッカーに整列させる工程を説明する。
図４に示されるように、リフト３１の上部に整列ストッカー３２が設けられている。整列ストッカー３２は、柱部材３３と、柱部材３３に段を為して設けられている複数の棚部３４と、棚部３４に設けられている棚部多角形開口部３５とからなる。
【００２４】
汎用ロボットのロボットアーム３６の先端に変形機構３７が設けられ、この変形機構３７に複数のロボットハンド４１が互いに接近又は互いに遠ざかる方向に移動可能に設けられている。ロボットハンド４１は、複数の山部４２と、複数の谷部４３とからなり、ロボットハンド４１が広がると、谷部４３に金属リングが掛かる構造となっている。なお、実施例においては、ロボットハンド４１は２個であるが、３個、４個等でもよく、多角形開口部（図１、符号１７）の形状に合わせてロボットハンド４１が広がれば差し支えない。
【００２５】
ロボットハンド４１の作用について説明する。金属リング１１は、コンベア４４に運ばれて仮置き台４５に置かれる。仮置き台４５に置かれた金属リング１１は、シリンダ４６により、押しロッド４７を介して棚部３４に収納される。金属リング１１は棚部３４に設けられた位置決めピン４８に接触し位置決めされる。一つの金属リング１１が棚部３４に収納されたら、棚部３４はリフト３１により一段昇降され、次の棚部３４に金属リング１１が収納される。
【００２６】
図６（ａ）の矢印（１）のように複数の金属リング１１が想像線で示す整列ストッカー３２に収納され、複数の金属リング１１の中心が鉛直軸に沿うように整列された後、金属リング１１の中心が水平軸に沿うように９０°回転させて実線で示す整列ストッカー３２の姿勢にする。
そして、図６（ａ）の矢印（２）のように複数個のロボットハンド４１が棚部多角形開口部３５に挿入されると共に、複数個の金属リング１１の中に挿入される。
【００２７】
次に変形工程について説明する。
図５に示されるように、金属リング１１の中心が水平軸に沿うように整列ストッカー３２が横に倒れているが、金属リング１１は位置決めピン４８に接触しており、位置がずれることなく整列ストッカー３２に収納された状態を維持している。挿入されたロボットハンド４１、４１を矢印（３）のように拡げることで、金属リング１１を棚部多角形開口部３５形状に倣うように弾性変形させる。すると、金属リング１１は、想像線で示す金属リング１１の形状になる。なお、棚部多角形開口部３５は、多角形開口部（図１、符号１７）の形状と略同一である。また、棚部多角形開口部３５より、弾性変形した想像線で示す金属リング１１の方が小さい。
【００２８】
次にラック１０内へ挿入する工程について説明する。
図６（ｂ）は整列ストッカー３２から金属リング１１を取り出す工程を説明する図であり、前述したように想像線で示す整列ストッカー３２は、矢印（１）のように９０°回転され実線で示す整列ストッカー３２の位置にある。棚部多角形開口部３５に挿入されたロボットハンド４１を矢印（４）のように移動させ、金属リング１１を整列ストッカー３２から取り出す。
【００２９】
図６（ｃ）はラック１０に金属リング１１を移し替える工程を説明する図であり、ロボットハンド４１を矢印（５）のように移動させ、金属リング１１を多角形開口部１７からラック１０内へ挿入する。
なお、整列ストッカー３２は、図示されない制御盤に接続されており、制御盤内に備わる制御回路や、又は記憶手段に記憶される制御プログラム等により制御される。
【００３０】
次に係止める工程について説明する。
図７に示されるように、ロボットハンド４１、４１を矢印（５）のように、縮める。金属リング１１の外力は除去され、金属リング１１は想像線で示す金属リング１１の形状となり、ラック１０に係止められる。なお、挿入された複数個の金属リング１１が一度に係止められるので、作業の効率化を図ることができる。
【００３１】
次に熱処理を施す工程として窒化処理を例示して説明する。
図８に示されるように、熱処理炉としてのバッチ式窒化炉５１は、壁部５２と、壁部５２の一面に設けられた扉５３と、この扉５３の反対側の壁部５２に設けられたファン５４と、壁部５２に設けられたヒータ５５、５６とからなる。
【００３２】
金属リング１１を載置した金属用搬送ラック１０をバッチ式窒化炉５１に入れ、扉５３を閉める。バッチ式窒化炉５１内にアンモニア等の窒化ガスを供給し、ヒータ５５、５６により窒化温度、例えば５００℃に温度を上昇させる。ファン５４により、窒化ガスを対流させ、バッチ式窒化炉５１内の温度分布を略均一にする。このとき、金属リング１１とラック１０の接点の温度が、金属リング１１のその他の部分の温度と略同一になる。
【００３３】
窒化ガスは、金属リング１１の表面から進入し、内部に拡散することで表面に窒化層を形成する。また、受け部材２６及びストッパ部材２７は、受け部材２６及びストッパ部材２７の構成元素が金属リング１１に拡散することに対する障壁として機能する元素、物質の被膜層が形成されているので、受け部材２６及びストッパ部材２７の構成元素が金属リング１１に拡散することを防ぎ、金属リング１１の窒化を良好に行うことができる。
そして、ラックを取り出す工程では、熱処理を終えた金属リング１１及びラック１０をバッチ式窒化炉５１から取り出す。
【００３４】
次に金属リングを押し上げる工程を説明する。
図９に示されるように、金属リング１１の軸１２は、左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６より低い位置にある。結果、金属リング１１はラック１１にしっかりと保持されている。
【００３５】
ラック１０はラック位置決め台５７に置かれ、金属リング１１の下方にリング押し上げ手段６１が配置されている。リング押し上げ手段６１は、昇降シリンダ６２と、昇降ロッド６３と、押し上げ作業台６４とからなる。昇降シリンダ６２を作動させ、矢印（６）のように押し上げ作業台６４を上昇させる。
なお、リング押し上げ手段６１は、図示されない制御盤に接続されており、制御盤内に備わる制御回路や、又は記憶手段に記憶される制御プログラム等により制御される。
【００３６】
図１０に示されるように、金属リング１１は押し上げ作業台６４により押し上げられている。金属リング１１の軸１２は、左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６より高い位置にある。結果、金属リング１１は上方へ抜けやすくなる。
すなわち左方メンバー１４、中央メンバー１５及び右方メンバー１６より低い位置にあることにより、ラック１０にしっかり保持されていた金属リング１１は、ラック１０にしっかり保持されているから、外しにくかった。しかし、さらに換言すると、金属リング１１が、ラック１０にしっかり保持されている位置から、押し上げられてラック１０から外れやすい位置にくるので、後述するハンド７１への負荷が軽減されてピックアップを容易に行うことができる。
【００３７】
次にハンドをラックに接近させる工程を説明する。
図１１に示されるように、金属リングの移動機構７０は、金属リング１１の全数若しくは一部をピックアップするハンド７１と、このハンド７１をラック１０から所定場所へ移動させるアーム７２とからなる。
アーム７２により、矢印（７）のようにハンド７１をラック１０に接近させる。
【００３８】
次に金属リングをピックアップする工程を説明する。
図１２に示されるように、ハンド７１に、金属リング１１を真空吸着する複数の負圧パッド７３が設けられている。これらの負圧パッド７３で金属リング１１を吸着し、矢印（８）のようにハンド７１を上昇させ、金属リング１１をピックアップする。この際、リング押し上げ手段６１により金属リング１１がラック１０から外れ易い位置にあるので、ハンド７１への負荷が低減されてピックアップを容易に行うことができる。
【００３９】
次に比較例に係る金属リングの移動機構について説明する。
図１３（ａ）は比較例に係る磁石を用いた移動機構の断面図であり、移動機構１２０のハンド１２１は、ベース１２２と、このベース１２２の下側に設けられ金属リング１２３を磁気吸着する複数の磁石１２４〜１２７と、これらの磁石１２４〜１２７に接続され電流を流す配線１２８と、磁石１２４〜１２７に配線１２８を介してそれぞれ設けられ電流を制御するスイッチ１３１〜１３４とからなる。ベース１２２と磁石１２４〜１２７は絶縁されている。
【００４０】
スイッチ１３１は開いており、磁石１２４は金属リング１２３を磁気吸着せずに切り離す。スイッチ１３２〜１３４は閉じられており、磁石１２５〜１２７は、金属リング１２３を磁気吸着する。
しかし、移動機構１２０は、磁石１２４〜１２７の各々に対して配線１２８及びスイッチ１３１〜１３４を設けている為、部品点数も多く構造が複雑になる。加えて、スイッチ１３１〜１３４等にコストが掛かり移動機構１２０全体としてもコストが高くなる。
【００４１】
図１３（ｂ）は比較例に係る負圧パッドを用いた移動機構の断面図であり、移動機構１４０のハンド１４１は、ベース１４２と、このベース１４２の下側に設けられ金属リング１４３を真空吸着する複数の負圧パッド１４４〜１４７と、これらの負圧パッド１４４〜１４７に接続されている配管１４８と、負圧パッド１４４〜１４７に配管１４８を介してそれぞれ設けられ負圧を制御する弁１５１〜１５４とからなる。また、配管１４８は大きな空間を有する負圧室１５５に繋がっており、負圧室１５５は負圧ポンプ１５６に接続されている。
【００４２】
弁１５１は閉じており、負圧パッド１４４は金属リング１４３を真空吸着せずに切り離す。弁１５２〜１５４は開かれており、負圧パッド１４４〜１４７は、金属リング１４３を真空吸着する。
しかし、移動機構１４０は、負圧パッド１４４〜１４７各々に対して配管１４８及び弁１５１〜１５４を設けている為、部品点数も多く構造が複雑になる。加えて、弁１５１〜１５４等にコストが掛かり移動機構１４０全体としてもコストが高くなる。
【００４３】
次に実施例に係るハンド７１を断面図に基づいて説明する。
図１４に示されるように、ハンド７１は、ベース７４と、このベース７４の下側に設けられ金属リング１１を真空吸着する複数個の負圧パッド７５〜７８と、これらの負圧パッド７５〜７８を連通路８１〜８４を介して負圧にするマニホールド８５とを備えている。マニホールド８５は広い空間を持つ負圧室８６に繋がっており、この負圧室８６はマニホールド８５を負圧にする負圧発生手段としての減圧ポンプ８７に繋がっている。
【００４４】
また、ハンド７１には、連通路８１〜８４の各々に介設され、連通路８１〜８４に進入することで連通路８１〜８４を閉じる弁体８８〜９１と、これらの弁体８８〜９１を各々開方向へ付勢する弾性部材９２〜９５と、これらの弾性部材９２〜９５に抗して複数の弁体８８〜９１を順に閉じる弁閉機構としてのカム部材９６と、このカム部材９６移動させるサーボシリンダ９７とが設けられている。図左端の位置がカム部材９６の初期位置であり、カム部材９６は矢印（９）のように移動する。なお、マニホールド８５の一端は鋼球９８で塞がれている。
なお、サーボシリンダ９７は、図示されない制御番に接続されており、制御盤内に備わる制御回路や、又は記憶手段に記憶される制御プログラム等により制御され、リング押し上げ手段６１と連動している。
【００４５】
次に以上に述べたハンド７１の作用について説明する。
図１５（ａ）に示されるように、弁体８８〜９１は、金属リンク１１の整列方向に並んでいる。カム部材９６を矢印（１０）のように移動させると、弁体８８、弁体８９が順次閉方向へ移動される。弁体８８は弾性部材９２の作用により開位置にある。減圧ポンプ８７の作用により、弁体８９より図右側のマニホールド８５内は負圧である。これにより、負圧パッド７５、７６から金属リングが分離され、負圧パッド７７、７８には金属リング１１が吸着された状態を維持する。
【００４６】
さらにカム部材９６を矢印（１１）のように移動させると、弁体８９及び弁体９０が閉じ位置にあり、負圧パッド７７から金属リング１１が分離される。弁体９０より図右側のマニホールド８５内は負圧であるので、負圧パッド７８に吸着された金属リング１１は吸着状態を保持する。なお、カム部材８５は移動方向に所定の長さがあり、移動中、いづれかの弁体８８〜９１を必ず閉位置に保持するので、図最も右側の閉じられた弁体９０よりも図右側のマニホールド８５内は負圧を維持する。結果、図最も右側の閉じられた弁体９０よりも図右側の金属リング１１は落下することはない。
【００４７】
次に金属リングをハンドから分離させる工程を説明する。
図１６に示されるように、駆動されるコンベア９９の上方で負圧パッド７５、７６上の弁体（図１５、符号８８、８９）を閉じることで、負圧パッド７５、７６から金属リング１１が分離される。さらに、負圧パッド７７上の弁体（図１５、符号９０）を閉じることで、矢印（１１）のように負圧パッド７７から金属リング１１が分離される。このように図左側の負圧パッド７５から順に金属リング１１を離し、所定の場所で１本ずつハンド７１から金属リング１１を分離させる。分離された金属リング１１は、矢印（１２）のように駆動されるコンベア９９により次工程に搬送される。
【００４８】
以上に述べた金属リングの移動機構７０の作用効果を以下に記載する。
上記の図１２に示されるように、弾性変形可能な金属リング１１が複数個整列して収められているラック１０から、金属リング１１をピックアップし、所定場所へ移動する金属リングの移動機構７０において、金属リングの移動機構７０は、金属リング１１の整列方向に延びるハンド７１と、このハンド７１をラック１０から図１６に示す所定場所（コンベア９９）へ移動させるアーム７２とからなり、図１４に示されるハンド７１に、金属リング１１に密着する複数個の負圧パッド７５〜７８と、これらの負圧パッド７５〜７８を連通路８１〜８４を介して負圧にするマニホールド８５と、このマニホールド８５を負圧にする負圧発生手段としての減圧ポンプ８７と、連通路８１〜８４の各々に介設され、連通路８１〜８４に進入することで連通路８１〜８４を閉じる弁体８８〜９１と、これらの弁体８８〜９１を各々開方向へ付勢する弾性部材９２〜９５と、これらの弾性部材９２〜９５に抗して複数の弁体８８〜９１を順に閉じる弁閉機構９６とが設けられている。
【００４９】
この構成により、複数の弁体８８〜９１に対して一つの弁閉機構９６が設けられているので、部品点数を少なくでき、移動機構７０の構造を簡略化することができる。
【００５０】
上記の図１４に示されるように、弁体８８〜９１は、金属リング１１の整列方向に並んでおり、弁閉機構９６は、整列方向に移動して複数の弁体８８〜９１を順に閉方向へ移動させるカム部材９６である。
この構成により、弁閉機構９６が簡単な部品で構成されるので、弁閉機構９６を簡単な構造にすることができ、コストダウンを図ることができる。
なお、金属リングの移動機構７０のアーム７２は、図示されない多関節ロボット等のロボットアームであり、金属リングの移動機構７０は図示されない制御盤に接続されており、制御盤内に備わる制御回路や、又は記憶手段に記憶される制御プログラム等により制御される。また、整列ストッカー３２、ロボットハンド４１、熱処理炉５１、金属リングの移動機構７０は連動するように、図示されない制御盤内に備わる制御回路や、又は記憶手段に記憶される制御プログラム等により制御されている。
【００５１】
尚、本発明の金属リングの移動機構は、実施の形態では窒化処理に適用したが、浸硫処理等、他の熱処理に適用することは差し支えない。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明の金属リングの移動機構は、ＣＶＴ用の金属リングの窒化に好適である。
【符号の説明】
【００５３】
１０…ラック、１１…金属リング、７０…金属リングの移動機構、７１…ハンド、７２…アーム、７３、７５〜７８…負圧パッド、８１〜８４…連通路、８５…マニホールド。８７…負圧発生手段（減圧ポンプ）、８８〜９１…弁体、９２〜９５…弾性手段、９６…弁閉機構（カム部材）。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
弾性変形可能な金属リングが複数個整列して収められているラックから、前記金属リングをピックアップし、所定場所へ移動する金属リングの移動機構において、
前記金属リングの移動機構は、前記金属リングの整列方向に延びるハンドと、このハンドを前記ラックから前記所定場所へ移動させるアームとからなり、
前記ハンドに、前記金属リングに密着する複数個の負圧パッドと、これらの負圧パッドを連通路を介して負圧にするマニホールドと、このマニホールドを負圧にする負圧発生手段と、前記連通路の各々に介設され、前記連通路に進入することで前記連通路を閉じる弁体と、これらの弁体を各々開方向へ付勢する弾性部材と、これらの弾性部材に抗して前記複数の弁体を順に閉じる弁閉機構とが設けられていることを特徴とする金属リングの移動機構。
【請求項２】
前記弁体は、前記金属リングの整列方向に並んでおり、前記弁閉機構は、前記整列方向に移動して前記複数の弁体を順に閉方向へ移動させるカム部材であることを特徴とする請求項１記載の金属リングの移動機構。

【図１】