駆動状況に基づく一組の車両部材の駆動方法およびそれに関連する装置
本発明は、自動車の一部材または一組の部材の少なくとも一つの有効制御信号（Signal_effect）を使用する駆動状況に基づく駆動方法に関し、前記方法は、各駆動状況に相当する種々の制御戦略間を調停することを含み、各制御戦略は識別子（id1、id2、id3）で標識されている。この方法は、さらに、各戦略に相当する最適制御信号を連続的に計算すること、選択された戦略の識別子を表す値（Ident(t)）を連続的に送信すること、戦略識別子の変更が生じたことを検出すること、変更を検出すると、前記戦略の変更の検出から有限な時間間隔に亘って０から１に増加する時間関数x(t)を発生させること、前記戦略識別子の変更を検出すると、識別子の変更後少なくとも一の時間間隔に亘って、最後の識別子変更の後でx(t)によって重み付けされた制御戦略の最適信号（Signal(Ident(t))）と、最後の識別子変更前に（1-x(t)）によって重み付けされた制御戦略の最適信号（Signal(Ident_avt_chg)の和（Signal_mix）である有効制御信号（Signal_effect）を発信することを含む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、四つの駆動輪を有する車両の変速機駆動の分野に応用可能である。
【背景技術】
【０００２】
四つの駆動車輪が装備された車両の変速装置は、前部車軸システムと後部車軸システムを備える。前部および後部車軸システムのそれぞれは、両端に車両の駆動車輪が取り付けられている回転車軸を有する。この種の車両にとって解決すべき重要な問題の一つは、走行時に車両の前部および後部車軸システムにいかに正確に動力トルクを分配するかである。四輪駆動車両の既知の変速システムの中で、粘性結合は、速い速度で回転している車軸から、それより速度の低い車軸へのトルクの移動を確実に行うことができ、トルクの移動は車両の前部と後部の回転速度の差の関数である。別の既知のシステムでは、その動作が、悉無律に基づくか、または、例えば、前部車軸と後部車軸との間の回転速度の差動を考慮した種々の基準によって決定される電子クラッチを用いる。
【０００３】
走行状態に基づいて、前部車軸と後部車軸との間でのトルク分布を最適化する適応的システム、例えば、車両の走行開始と障害物を避ける通り抜け走行とを最適化する適応的システムが存在する。ここで、「車両の走行開始」という語句は、車両の第１の状態と第２の状態の間の段階を意味するものとする。第１の状態では、車両は静止しており、車輪へのトルクの伝達はない。第２の状態では、変速装置は開放か閉鎖かいずれかの安定状態にあり、車両は運動している。
【０００４】
特許文献１（Yasuda）は、二つの主な車輪が後部車輪（主な駆動輪）である四輪駆動車について記載している。後部車輪が横滑りし始めると、トラクション制御システムがこれら後輪に印加される動力を減少させ、次いでトルク分配制御システムにより前輪（第２駆動輪）への動力を増加させる。特許文献１は、後輪システムと前輪システムの間でのトルクの移動を制御する信号がどのように計算されるかについて明記していない。特許文献１は、主な駆動車輪のみへのエンジントルクを印加する「トラクション」指令と、エンジントルクを二つの車軸システムに分配する「分配」指令について言及しているが、これらの指令の間の調停および切り替えの条件について明記していない。
【０００５】
特許文献２（Nissan Motor Co）は、車輪速、エンジン速度、アクセルペダルの位置といった種々の信号に基づいて、前部車軸システムと後部車軸システムとの間でのトルクの分配戦略について記載している。この特許文献は、二つの車軸システム間でのエンジントルク分配の設定点を最適化する方法を提案している。この特許文献は、最適化システムによって新しい設定点が計算されるたびにどのように新しい設定点を適用するかについて述べていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許第６１１５６６３号
【特許文献２】欧州特許第１２７５５４９号
【発明の概要】
【０００７】
本発明の目的は、車両の一部材あるいは車両の一組の部材を駆動するための方法であって、走行状況に基づいて、これら部材間の動力の分配を最適化するアルゴリズムを満たす制御信号（電流または電圧）をこれら部材の間に配信する方法を用いて、既存のシステムを改良することである。
【０００８】
種々の走行状況は、制御戦略とも呼ばれる種々の計算式によって管理される。
【０００９】
本発明の目的は、最適化アルゴリズムが一つの制御戦略から別の制御戦略への切り替えを強いる時を含めて、連続関数に従って信号を変化させることを可能にすることである。この信号が電流又は電圧である時、戦略を切り替える間の信号の不連続性は、実際に電流又は電圧のスパイクを発生させ、これにより被制御部材が損傷を受ける。
【００１０】
本発明の応用例の一つは、車両の主駆動輪の車軸システムと第２の車輪の車軸システムとの間で、車両のエンジンから四つの駆動車輪へのトルクの分配を駆動することである。二つの横揺れ防止棒の各半分の間の捩れトルクの分配、あるいは車両の四つの車輪の水平面に位置する四つのアクティブサスペンジョンの間の力の分配といった、他の応用例も考慮可能である。
【００１１】
少なくとも一つの有効な制御信号により、自動車の一部材または一組の部材を走行状況に基づいて駆動する方法の一実施例によれば、それぞれが一の走行事情に対応する種々の制御戦略の間での調停が行われ、各制御戦略は識別子によって識別される。この方法では、
−各戦略に相当する最適な制御信号が連続的に計算され、
−選択された戦略の識別子を表す値が連続的に送信され、
−戦略識別子が変更されると、そのような変更が検出され、変更が検出されると、前記戦略の変更が検出された時に始まる有限時間間隔に亘って０から１に増加する時間関数が生成され、
−戦略識別子の変更が検出されると、この識別子の変更後、少なくとも一つの時間間隔に亘って有効な制御信号が送信される。前記信号は、値x(t)によって重み付けされた、識別子の最後の変更後の制御戦略の最適信号と、値（(1-x(t))によって重み付けされた、識別子の最後の変更の前の制御戦略の最適信号の和である。
【００１２】
有利には、識別子の変更が検出されると、変更前の戦略の識別子はメモリに記憶される。
【００１３】
一の変形実施例によれば、有効制御信号と現在選択されている戦略の最適制御信号との間の差の絶対値も計算され、さらにブールの切り替えインジケータが計算される。このインジケータは、この差の絶対値が偏差の閾値より小さければ正であり、そうで無ければ負であり、さらに、識別子の変化が検出されるとき負の値になる。
【００１４】
有利には、この変形実施例では、計算されたブールの切り替えインジケータが正であれば、変更後の制御戦略の最適信号に等しい有効制御信号が送信される。
【００１５】
本方法の同じ変形例の好ましい実装形態によれば、ブールの切り替えインジケータが負である限り新しい制御戦略の選択は行われない。
【００１６】
前記方法と組み合わせることができる本方法の一実装形態によれば、選択された戦略の識別子は、車両の操作データ、特に車輪の回転速度、吸入ガスバタフライ弁の開度角、およびエンジンの動作点に基づいて計算される。
【００１７】
有利には、有効制御信号は、車両の前部車軸システムの少なくとも一の部材と、後部車軸システムの少なくとも一の部材との間で動力または抵抗力の分配を行なうか、或いは、車両の同じ車軸システムに結合している少なくとも一つの右手部材と少なくとも一つの左手部材との間で動力または抵抗力の分配を行なう。
【００１８】
本方法の好ましい応用例において、有効制御信号は四つの輪駆輪を有する車両の各車軸システムに伝達されるエンジントルクの割合を決定する。
【００１９】
本方法の別の好ましい応用例では、少なくとも二つの有効制御信号は、それぞれが車両の一の部材または一組の部材を、これら部材に共通の制御戦略に基づいて駆動し、請求項の一つに記載されているように計算する。
【００２０】
別の態様によれば、自動車の一の部材または一組の部材の駆動装置は、走行状況に基づいて種々の制御戦略の間を調停し、選択された制御戦略の識別子を伝達することができる監視部を有する。この装置は、さらに、
−各制御戦略に対応する最適制御信号を連続的に計算可能な発生器、
−戦略識別子が変更された場合に検出可能な検出ブロック、
−識別子の最後の変更前の戦略識別子の値をメモリに貯蔵可能な記憶ブロック、
−有限の時間間隔に亘って０から１に増加する時間関数x(t)を配信可能な切り替え関数発生器、
−識別子の変更後の、値x(t)により重み付けされた制御戦略の最適信号と、識別子の変更前の、値(1-x(t))によって重み付けされた制御戦略の最適信号との和である有効制御信号を配信可能な混合ブロック、
−現在選択されている戦略の有効制御信号と最適制御信号との間の差の絶対値を計算することができ、かつ、この差の絶対値が偏差閾値未満であれば正であり、そうで無ければ負であり、さらに、識別子の変更の場合にも負になる、ブールの切り替えインジケータを配信可能な制御ブロック
も含んでいる。
【００２１】
本発明のその他の目的、特徴、利点は、添付図面を参照する、専ら非限定的な実施例としてのみ提示される後述の説明によって明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明による駆動装置の主たる要素を示す。
【図２】図２は、図１の幾つかの機能性ブロックの実施例を示す。
【図３】図３は、図１の幾つかの機能性ブロックの実施例を示す。
【図４】図４は、図１の幾つかの機能性ブロックの実施例を示す。
【図５】図５は、図１の幾つかの機能性ブロックの実施例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１に示すように、自動車の一組の部材を駆動するための装置１は、接続線２を経由して、車両の走行状況を再構築できる測定値、例えば、車輪の回転速度、吸気ガスバタフライ弁の開口角、エンジンの動作点（例えば、エンジンのトルクおよびエンジンの回転速度で表される）を受信する。これらの動作パラメータは、監視部ブロックＡと発生器ブロック３に送信される。監視部ブロックＡは、時間tの関数である戦略識別子「ident(t)」を、接続線４を経由して発生器３に連続して送信し、これと同じ戦略識別子を、接続線５を経由して検出ブロックＢ１に送信する。検出ブロックＢ１は、接続線７を経由して、記憶ブロックＢ２に、ブールの検出変数「detect」を送信する。検出ブロックＢ１は、接続線６を経由して、記憶ブロックＢ２に、時間遅れΔによって補正された前の戦略識別子の値である値「ident(t-Δ)」を送信する。記憶ブロックＢ２は、接続線８を経由して、発生器３に、戦略識別子の値「ident_avt_chg」を送信する。発生器３は、接続線９を経由して、混合ブロックＢ３に、第1の信号の値「signal(ident(t)」を送信する。発生器３は、接続線１０を経由して、混合ブロックＢ３に、第２の信号の値「signal(ident_avt_chg)」を送信する。発生器３は、また、接続線１１を経由して、制御ブロックＢ４に第1信号の値「signal(ident(t)」を送信する。混合ブロックＢ３は、接続線１２を経由して、制御ブロックＢ４に、第３の信号の値「signal mix」を送信する。制御ブロックＢ４は、接続線１３を経由して、混合ブロックＢ３に、ブールの切り替えインジケータ「commut(t)」を送信する。検出ブロックＢ１は、ブールの検出変数「detect」を、接続線１４を経由して混合ブロックＢ３に、接続線１５を経由して制御ブロックＢ４に、それぞれ送信する。制御ブロックＢ４は、接続線１６を経由して、有効制御信号の値「signal_effect」を配信する。接続線１６は、この信号を、制御すべき部材（図示されていない）に届けるもので、例えば四輪駆動車の前部車軸システムと後部車軸システムとの間でのトルクの分配のための電気的指示信号であり、時としてＥＴＣ（電気的トルク制御）と呼ばれる。
【００２４】
監視部Ａは、種々のローカルなセンサおよびコンピュータから、例えば、ＣＡＮバス型の多重化されたネットワーク、あるいは接続線２に代表されるコンピュータ間の通信のその他あらゆる手段を経由して、車両の走行状況を再構築可能にする測定値を受信する。これらの動作パラメータに基づいて、例えば、各車輪の車軸システムの回転速度、エンジン速度、アクセルペダルの位置に基づいて、監視部は、発生器３において予めプログラムされた離散的な幾つかの戦略、例えば、二つの駆動輪を用いた戦略、発進を意図した四つの駆動輪を用いた戦略、通り抜け走行を意図した四つの駆動輪を用いた戦略から、一の戦略を選択する。これらの戦略の各々は、例えば整数である戦略識別子id1、id2、id3などによって識別されている。任意の時刻tにおいて、これら戦略識別子の一つの値は発生器ブロック３に送信される。接続線４を経由してこうして送信された値は、関数ident(t)を構成する。
【００２５】
発生器ブロック３は、車両の同数の部材あるいは同一組の部材（例えば、車両の前輪と後輪との間でのエンジントルクの分配器）に専用の所定の数の計算アルゴリズムを有する。各アルゴリズムは、車両の別個の制御戦略（例えば、自動車道の走行戦略、発進戦略、通り抜け走行戦略、坂道発進戦略等）に関連している。各制御アルゴリズムは、関連する部材に最適な制御信号を連続的に計算することを可能としている。この最適制御信号は、調停ブロックＡによって検出された走行状況に関して、前記部材を最適に駆動することを可能にする。この最適制御信号の計算は、接続線２を経由して供給された車両の動作パラメータを考慮に入れて行われる。これらの制御パラメータは、調停ブロックＡによって考慮されたパラメータとは異なっているかもしれないが、調停ブロックＡによって同時に考慮されたパラメータの一部を含んでいる可能性がある。制御戦略が選択さるか否かに関係なく、発生器ブロック３は、その戦略に相当する制御信号を計算する。しかしながら、接続線４および８を経由して発生器ブロック３によって受信された戦略識別子に基づいて、計算された信号のうち二つだけが、発生器ブロック３によって、接続線９、１０を経由して、混合ブロックＢ３に送信される。
【００２６】
したがって、発生器ブロック３は、接続線４を経由して、現在選択されている制御戦略の識別子である値ident(t)を受信する。それに応答して、発生器ブロック３は、接続線９を経由して、この現在選択されている戦略に対応する最適制御信号を送信する。発生器ブロック３は、接続線８を経由して、現在の戦略の前に選択されていた制御戦略の識別子である値、ident_avt_chgを受信する。それに応答して、発生器ブロック３は、接続線１０を経由して、前に選択されていたこの戦略に対応する最適制御信号を発信する。
【００２７】
図２は、図１の検出ブロックＢ１の実施例を示す。この図は、図１と共通の要素を幾つか含み、それらには同じ参照番号を付した。接続線５を経由して到来する戦略識別子「ident(t)」は、この接続線５の第１分岐線を経由して遅延複写部２１に送信され、この複写部は、各時刻tに、接続線５を経由して時刻t-Δにおいて受信した戦略識別子の遅延値「ident(t-Δ)」を、接続線６を経由して送信する。遅延複写部２１は、この同じ遅延値を、接続線２４を経由して減算器２３の第１入力部に送信する。戦略識別子「ident(t)」は、同時に、減算器に、接続線５の第２分岐を経由して減算器２３の第２入力部に送信される。減算器２３は、接続線２５を経由して、比較器２６に、時刻tにおける戦略識別子の値と、時刻（t-Δ）における戦略識別子の値との間の差の絶対値に相当する値|ident(t)-ident(t-Δ）|を送信する。比較器２６は、接続線２５を経由して受信した値が、０に近い検出閾値εを上回るかどうかを確認するテストを行う。比較器２６は、接続線２５を経由して受信された値が検出閾値εを上回る場合に値１を有し、その条件が満たされなければ０であるブールの検出変数「detect」を、接続線７を経由して発信する。
【００２８】
図３は、図１の記憶ブロックＢ２の一実施例を示す。図３は、図１と共通の要素を幾つか含み、それらには共通の参照番号を付与した。ブールの検出変数detect(t)は、接続線７の第１分岐を経由して、ＲＳフリップフロップ３２の入力部Ｒに到達する。同じブールの変数detect(t)は、接続線７の第２分岐を経由して、遅延複写部３１に到着し、遅延複写部３１は、検出変数の遅延値detect(t-Δ)を、接続線３３を経由して、フリップフロップ３２の入力部Ｓに送信する。ＲＳフリップフロップ３２は、接続線３４を経由して、記憶ループ３７の接続線を接続または切断可能なスイッチ３６に制御信号を送信する。記憶ループ３７は、接続線８を経由して、発生器３（図示していない）に、記憶ループが含む値を連続的に送信する。識別子の変更が時刻t0において検出された場合、ＲＳフリップフロップは、時刻t0において、その入力部ＲおよびＳで、それぞれ値detect(t0)=1とdetect(t0-Δ)=0を受信する。その後、ＲＳフリップフロップは、時刻ｔ0＋Δにおいて、その入力部ＲおよびＳで値（t0+Δ）=0およびdetect(t0)=1をそれぞれ受信する。フリップフロップ３２の入力部ＲおよびＳが、例えば、時刻t0において、値１および０をそれぞれ受信する場合、スイッチ３６は、接続線６を記憶ループ３７に接続する。記憶ループ３７は、その後、遅延戦略識別子の値「ident(t-Δ)」をメモリに蓄える。フリップフロップの３２の入力部ＲおよびＳが、例えば時刻t0+Δにおいてそれぞれ値１と０を受信する場合、スイッチ３６は、記憶ループ３７への接続線６を切断する。このとき、記憶ループ３７は、前に取得した値、即ち、時刻t0において検出された戦略変更の前の戦略識別子である、例えばident(t0-Δ)を保持する。
【００２９】
図４は、図１の混合ブロックＢ３の実施例である。この図には、図１と共通の要素が含まれており、それらには同じ参照番号を付した。ブールの検出変数detect(t)は、接続線１４を経由して、ＲＳフリップフロップ４１の入力部ＲおよびＳに到達する。ブールの切り替えインジケータであるcommut(t)は、接続線１３を経由して、ＲＳフリップフロップ４１の入力部Ｒに到達する。ＲＳフリップフロップ４１は、接続線４２を経由して、傾斜リミッタ４３に、その出力Ｑの値を送信する。出力Ｑは、その入力部ＲおよびＳがそれぞれ値０および１を有する場合に値１を有し、その入力部ＲおよびＳがそれぞれ値１および０を有する場合に値０を有する。傾斜リミッタ４３は、接続線４５の第１分岐を経由して、乗算器３８に、０と１との間の切り替え関数値x(t)を送信する。ＲＳフリップフロップ４１と、傾斜リミッタ４３と、それらの間の接続線４２を含むアセンブリは、切り替え関数発生器３９を構成する。傾斜リミッタは、接続線４５の第２分岐を経由して、減算器４４に、切り替え関数の値x(t)も送信する。減算器４４は、接続線４６を経由して乗算器４８に、この切り替え関数の補数、または値(1-x(t))を送信する。乗算器４８は、接続線１０を経由して、識別子の最後の変更前に選択された制御戦略の最適信号である値signal(ident_avt_chg)を受信する。乗算器３８は、接続線９を経由して、現在選択されている制御戦略の最適信号である値signal(ident(t))を受信する。乗算器３８は、接続線４７を経由して、接続線４７を経由して加算器５０に、接続線９および４５を経由して入力として受信した二つの値の和を送信する。乗算器４８は、接続線４９を経由して加算器５０に、接続線１０および４６を経由して入力として受信した二つの値の和を送信する。加算器５０は、接続線１２を経由して制御ブロックＢ４（図示していない）に、その接続線４７および４９の入力として受信した値の和signal_mixを伝送する。
【００３０】
したがって、混合された信号signal_mixは、次の値を有する。
Signal_mix=x(t)*signal(ident(t)) + (1-x(t))*signal(ident_avt_chg) （式１）
【００３１】
戦略識別子の変更が検出されると、ブールの検出変数は、短い時間間隔Δtの間に０から１に変わる。ＲＳフリップフロップ４１は、正規に生成されたパルス関数をレベル関数、即ち、極めて短い遷移時間間隔で、一定値０から１に等しい一定値に変化する関数に変換する。傾斜リミッタ４３は、このレベル関数を、切り替え関数x(t)に変換する。この切り替え関数x(t)は、連続して、以前の遷移時間よりも長い時間間隔で、同じ値０から値１への増加を行う。この関数は、例えば、区分的アフィン関数である。次いで、切り替え関数x(t)を使用して、式１に従い、接続線９および１０を経由して伝送された最適制御信号の、x(t)および(1-x(t))によって重み付けされた平均を計算することによって、混合信号signal_mixが算出される。
【００３２】
図５は、図１の制御ブロックＢ４の実施例を示している。この図は、図１と共通の要素を含み、それらには同じ参照番号を付した。接続線１１の第１分岐は、現在選択されている制御戦略の最適信号である値signal(ident(t))を比較器５１の第１入力部に運ぶ。接続線１２の第１分岐は、比較器５１の第２入力部に混合信号signal_mix(t)を運ぶ。接続線１１の第２分岐は、スイッチ５４の第１入力部に、現在選択されている制御戦略の最適信号である値signal(ident(t))を運ぶ。接続線１２の第２分岐は、混合信号signal_mix(t)の値を、スイッチ５４の第２入力部に運ぶ。比較器５１は、接続線１３の第１分岐を経由して混合ブロックＢ３（図示していない）に、ブールの切り替えインジケータcommut(t)の値を送信する。比較器５１は、接続線１３の第２分岐を経由して、ＲＳフリップフロップ５２の入力部Ｓに、ブールの切り替えインジケータcommut(t)の値を送信する。接続線１５は、ＲＳフリップフロップ５２の入力部Ｒに、ブールの検出変数detect(t)の値を運ぶ。ＲＳフリップフロップ５２の出力Ｑは、接続線５３により、スイッチ５４の制御入力部にリンクされる。スイッチ５４の出力は、接続線１６を経由して、有効制御信号signal_effect(t)の値を配信する。
【００３３】
比較器５１は、接続線１１および１２を経由して、到来する二つの値の間の差分の絶対値を計算し、この絶対値を、０に近い偏差閾値ε’と比較する。差分の絶対値が偏差閾値ε’を下回る場合、比較器は、ブールの切り替えインジケータcommut(t)に値１を割り当てる。差分の絶対値が偏差閾値ε’を上回る場合、比較器は、ブールの切り替えインジケータcommut(t)に値０を割り当てる。新しい制御戦略が検出された場合、フリップフロップ５２の入力部Ｒに送られる値detect(t)は、短い時間間隔Δtの間に０から１に変化する。このとき、ＲＳフリップフロップ５２からの出力信号は０になり、接続線５３を経由して送信されて、スイッチ５４を接続線１２および１６に接続するように制御する。このとき、有効制御信号signal_effectは、混合ブロックＢ３によって計算された混合信号signal_mixと同じとなり、フリップフロップの入力部Ｓに到達する値が１に変わらない限り同じままである。ブロックＢ３で計算された混合信号signal_mixと、現在選択されている制御戦略の最適信号signal(ident(t))との差分が偏差閾値ε’より小さければ、ブールの切り替えインジケータcommut(t)は１と等しくなる。すると、ＲＳフリップフロップ５２の出力信号は１に等しくなり、接続線５２によって送信されて、スイッチ５４を接続線１１および１６に接続するように制御する。このとき、有効制御信号signal_effectは、現在選択されている制御戦略の最適信号signal(ident(t))と一致する。ブロックＢ３によって送信された混合信号は、もはや有効制御信号の値として用いられることはないので、ブロックＢ３の入力値は、二つの戦略の間の切り替えのための新規混合信号を計算するためにリセットすることができる。このブロックＢ３のリセットは、フリップフロップ４１の入力部Ｒに、接続線１３を介して１に等しい値commut(t)が到着することによって行われる。このとき、フリップフロップ４１の出力Ｑは値０となり、この０値は、傾斜リミッタ４３を経由して切り替え関数x(t)に同じ値０を付与する。
【００３４】
上述の実施例において、二つの戦略間の切り替え時に有効制御信号として用いられる混合信号が、発生器３から直接求められる二つの信号に基づいて計算されることに注目されたい。このような構成では、切り替えインジケータが再び１にならない限り、戦略識別子の新たな変更を禁止することが有益である。接続線９と１０を経由してブロックＢ３が受信する二つの信号が、二つの新しい戦略識別子に関わる他の二つの信号によって急に置き換わることはこうして避けられる。しかし、本発明の変形例を想起することができ、この変形例では、切り替えインジケータが再び１に等しくなる前に、例えば、複数のカスケード接続されたブロックＢ３を有することによって、新たな戦略切り替えが可能である。このとき、第１識別子の切り替えに対応する混合信号sign_mixは、識別子の次の変更に対応する混合信号を計算するブロックＢ３から接続線１０に相当する接続線を経由して送信される。
【００３５】
遅延複写器２１および３１による信号ident(t)およびdetect(t)に誘導された遅延時間Δは、この期間の信号変化が計算および／または本発明を構成する信号の処理によって検出可能となるのに十分に長い時間間隔である。しかし、遅延時間Δは極めて短い時間のままであるので、制御信号が一つの戦略から別の戦略に有効に切り替わる有効切り替え時間に不利になることはない。実際、この遅延時間は、一般に、コンピュータのサンプリング時間に相当する。
【００３６】
さらに、ブールの切り替えインジケータ（commut）および検出変数（detect）に対して割り当てられる値に１または０を選択することに関する上述の根拠は、関数の意味から理解するべきである。変数の正の値または負の値は、１／０以外の一対の値、例えば、正／負、イエス／ノー、正／誤、切り替え／安定、完了／進行中など、発明の性質を変えないものとして指定される。ブールの値は、本発明の範疇内に入るものの、単純に、引用された論理的な定理を再公式化することによって、従来の記述に反対の定義を有する。
【００３７】
本発明を構成する種々の機能ブロックによって受信または送信される信号は、数値、または論理値を搬送できるあらゆる形態の信号、例えば、電流、電圧、光ファイバ光学の光信号などでよい。
【００３８】
最後に、論理ブロックまたは計算ブロックの形態での本発明の実施は、電子製品または上述のように配置された物理的に独立のコンピュータによって行なわれる。本発明は、ソフトウエアの形態に記述されたすべての論理ブロックおよび計算ブロックをプログラムすることにより実行することもできる。対応するプログラムおよびサブルーチンは、中央電子制御ユニットに組み込まれているか、又は分離されている一または複数のコンピュータにインストールすることができる。
【００３９】
本発明は、制御信号によって、それぞれが走行状況に適している多数の制御戦略に基づいて、車両部材を適応的に駆動することが可能である。本発明は、また、制御信号に不連続性を生むことなく、車両制御戦略を変更することができる。本発明によって生み出された二つの制御戦略の間の遷移信号は、信号が二つの適応信号の平均値として構成されているので、車両が受ける外力に適応できる信号のままである。戦略の切り替えが決定されると、既に計算されている最適信号を単に平均することによって、切り替えが迅速に行なわれる。さらに、本発明は、切り替え動作の完了を制御することができ、これにより、複数の切り替え局面の重複を避けること、あるいはこのような切り替えの重なりを統制することが可能となる。制御信号の信頼性が、運転の快適性および安全性と同様に向上する。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、四つの駆動輪を有する車両の変速機駆動の分野に応用可能である。
【背景技術】
【０００２】
四つの駆動車輪が装備された車両の変速装置は、前部車軸システムと後部車軸システムを備える。前部および後部車軸システムのそれぞれは、両端に車両の駆動車輪が取り付けられている回転車軸を有する。この種の車両にとって解決すべき重要な問題の一つは、走行時に車両の前部および後部車軸システムにいかに正確に動力トルクを分配するかである。四輪駆動車両の既知の変速システムの中で、粘性結合は、速い速度で回転している車軸から、それより速度の低い車軸へのトルクの移動を確実に行うことができ、トルクの移動は車両の前部と後部の回転速度の差の関数である。別の既知のシステムでは、その動作が、悉無律に基づくか、または、例えば、前部車軸と後部車軸との間の回転速度の差動を考慮した種々の基準によって決定される電子クラッチを用いる。
【０００３】
走行状態に基づいて、前部車軸と後部車軸との間でのトルク分布を最適化する適応的システム、例えば、車両の走行開始と障害物を避ける通り抜け走行とを最適化する適応的システムが存在する。ここで、「車両の走行開始」という語句は、車両の第１の状態と第２の状態の間の段階を意味するものとする。第１の状態では、車両は静止しており、車輪へのトルクの伝達はない。第２の状態では、変速装置は開放か閉鎖かいずれかの安定状態にあり、車両は運動している。
【０００４】
特許文献１（Yasuda）は、二つの主な車輪が後部車輪（主な駆動輪）である四輪駆動車について記載している。後部車輪が横滑りし始めると、トラクション制御システムがこれら後輪に印加される動力を減少させ、次いでトルク分配制御システムにより前輪（第２駆動輪）への動力を増加させる。特許文献１は、後輪システムと前輪システムの間でのトルクの移動を制御する信号がどのように計算されるかについて明記していない。特許文献１は、主な駆動車輪のみへのエンジントルクを印加する「トラクション」指令と、エンジントルクを二つの車軸システムに分配する「分配」指令について言及しているが、これらの指令の間の調停および切り替えの条件について明記していない。
【０００５】
特許文献２（Nissan Motor Co）は、車輪速、エンジン速度、アクセルペダルの位置といった種々の信号に基づいて、前部車軸システムと後部車軸システムとの間でのトルクの分配戦略について記載している。この特許文献は、二つの車軸システム間でのエンジントルク分配の設定点を最適化する方法を提案している。この特許文献は、最適化システムによって新しい設定点が計算されるたびにどのように新しい設定点を適用するかについて述べていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許第６１１５６６３号
【特許文献２】欧州特許第１２７５５４９号
【発明の概要】
【０００７】
本発明の目的は、車両の一部材あるいは車両の一組の部材を駆動するための方法であって、走行状況に基づいて、これら部材間の動力の分配を最適化するアルゴリズムを満たす制御信号（電流または電圧）をこれら部材の間に配信する方法を用いて、既存のシステムを改良することである。
【０００８】
種々の走行状況は、制御戦略とも呼ばれる種々の計算式によって管理される。
【０００９】
本発明の目的は、最適化アルゴリズムが一つの制御戦略から別の制御戦略への切り替えを強いる時を含めて、連続関数に従って信号を変化させることを可能にすることである。この信号が電流又は電圧である時、戦略を切り替える間の信号の不連続性は、実際に電流又は電圧のスパイクを発生させ、これにより被制御部材が損傷を受ける。
【００１０】
本発明の応用例の一つは、車両の主駆動輪の車軸システムと第２の車輪の車軸システムとの間で、車両のエンジンから四つの駆動車輪へのトルクの分配を駆動することである。二つの横揺れ防止棒の各半分の間の捩れトルクの分配、あるいは車両の四つの車輪の水平面に位置する四つのアクティブサスペンジョンの間の力の分配といった、他の応用例も考慮可能である。
【００１１】
少なくとも一つの有効な制御信号により、自動車の一部材または一組の部材を走行状況に基づいて駆動する方法の一実施例によれば、それぞれが一の走行事情に対応する種々の制御戦略の間での調停が行われ、各制御戦略は識別子によって識別される。この方法では、
−各戦略に相当する最適な制御信号が連続的に計算され、
−選択された戦略の識別子を表す値が連続的に送信され、
−戦略識別子が変更されると、そのような変更が検出され、変更が検出されると、前記戦略の変更が検出された時に始まる有限時間間隔に亘って０から１に増加する時間関数が生成され、
−戦略識別子の変更が検出されると、この識別子の変更後、少なくとも一つの時間間隔に亘って有効な制御信号が送信される。前記信号は、値x(t)によって重み付けされた、識別子の最後の変更後の制御戦略の最適信号と、値（(1-x(t))によって重み付けされた、識別子の最後の変更の前の制御戦略の最適信号の和である。
【００１２】
有利には、識別子の変更が検出されると、変更前の戦略の識別子はメモリに記憶される。
【００１３】
一の変形実施例によれば、有効制御信号と現在選択されている戦略の最適制御信号との間の差の絶対値も計算され、さらにブールの切り替えインジケータが計算される。このインジケータは、この差の絶対値が偏差の閾値より小さければ正であり、そうで無ければ負であり、さらに、識別子の変化が検出されるとき負の値になる。
【００１４】
有利には、この変形実施例では、計算されたブールの切り替えインジケータが正であれば、変更後の制御戦略の最適信号に等しい有効制御信号が送信される。
【００１５】
本方法の同じ変形例の好ましい実装形態によれば、ブールの切り替えインジケータが負である限り新しい制御戦略の選択は行われない。
【００１６】
前記方法と組み合わせることができる本方法の一実装形態によれば、選択された戦略の識別子は、車両の操作データ、特に車輪の回転速度、吸入ガスバタフライ弁の開度角、およびエンジンの動作点に基づいて計算される。
【００１７】
有利には、有効制御信号は、車両の前部車軸システムの少なくとも一の部材と、後部車軸システムの少なくとも一の部材との間で動力または抵抗力の分配を行なうか、或いは、車両の同じ車軸システムに結合している少なくとも一つの右手部材と少なくとも一つの左手部材との間で動力または抵抗力の分配を行なう。
【００１８】
本方法の好ましい応用例において、有効制御信号は四つの輪駆輪を有する車両の各車軸システムに伝達されるエンジントルクの割合を決定する。
【００１９】
本方法の別の好ましい応用例では、少なくとも二つの有効制御信号は、それぞれが車両の一の部材または一組の部材を、これら部材に共通の制御戦略に基づいて駆動し、請求項の一つに記載されているように計算する。
【００２０】
別の態様によれば、自動車の一の部材または一組の部材の駆動装置は、走行状況に基づいて種々の制御戦略の間を調停し、選択された制御戦略の識別子を伝達することができる監視部を有する。この装置は、さらに、
−各制御戦略に対応する最適制御信号を連続的に計算可能な発生器、
−戦略識別子が変更された場合に検出可能な検出ブロック、
−識別子の最後の変更前の戦略識別子の値をメモリに貯蔵可能な記憶ブロック、
−有限の時間間隔に亘って０から１に増加する時間関数x(t)を配信可能な切り替え関数発生器、
−識別子の変更後の、値x(t)により重み付けされた制御戦略の最適信号と、識別子の変更前の、値(1-x(t))によって重み付けされた制御戦略の最適信号との和である有効制御信号を配信可能な混合ブロック、
−現在選択されている戦略の有効制御信号と最適制御信号との間の差の絶対値を計算することができ、かつ、この差の絶対値が偏差閾値未満であれば正であり、そうで無ければ負であり、さらに、識別子の変更の場合にも負になる、ブールの切り替えインジケータを配信可能な制御ブロック
も含んでいる。
【００２１】
本発明のその他の目的、特徴、利点は、添付図面を参照する、専ら非限定的な実施例としてのみ提示される後述の説明によって明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明による駆動装置の主たる要素を示す。
【図２】図２は、図１の幾つかの機能性ブロックの実施例を示す。
【図３】図３は、図１の幾つかの機能性ブロックの実施例を示す。
【図４】図４は、図１の幾つかの機能性ブロックの実施例を示す。
【図５】図５は、図１の幾つかの機能性ブロックの実施例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１に示すように、自動車の一組の部材を駆動するための装置１は、接続線２を経由して、車両の走行状況を再構築できる測定値、例えば、車輪の回転速度、吸気ガスバタフライ弁の開口角、エンジンの動作点（例えば、エンジンのトルクおよびエンジンの回転速度で表される）を受信する。これらの動作パラメータは、監視部ブロックＡと発生器ブロック３に送信される。監視部ブロックＡは、時間tの関数である戦略識別子「ident(t)」を、接続線４を経由して発生器３に連続して送信し、これと同じ戦略識別子を、接続線５を経由して検出ブロックＢ１に送信する。検出ブロックＢ１は、接続線７を経由して、記憶ブロックＢ２に、ブールの検出変数「detect」を送信する。検出ブロックＢ１は、接続線６を経由して、記憶ブロックＢ２に、時間遅れΔによって補正された前の戦略識別子の値である値「ident(t-Δ)」を送信する。記憶ブロックＢ２は、接続線８を経由して、発生器３に、戦略識別子の値「ident_avt_chg」を送信する。発生器３は、接続線９を経由して、混合ブロックＢ３に、第1の信号の値「signal(ident(t)」を送信する。発生器３は、接続線１０を経由して、混合ブロックＢ３に、第２の信号の値「signal(ident_avt_chg)」を送信する。発生器３は、また、接続線１１を経由して、制御ブロックＢ４に第1信号の値「signal(ident(t)」を送信する。混合ブロックＢ３は、接続線１２を経由して、制御ブロックＢ４に、第３の信号の値「signal mix」を送信する。制御ブロックＢ４は、接続線１３を経由して、混合ブロックＢ３に、ブールの切り替えインジケータ「commut(t)」を送信する。検出ブロックＢ１は、ブールの検出変数「detect」を、接続線１４を経由して混合ブロックＢ３に、接続線１５を経由して制御ブロックＢ４に、それぞれ送信する。制御ブロックＢ４は、接続線１６を経由して、有効制御信号の値「signal_effect」を配信する。接続線１６は、この信号を、制御すべき部材（図示されていない）に届けるもので、例えば四輪駆動車の前部車軸システムと後部車軸システムとの間でのトルクの分配のための電気的指示信号であり、時としてＥＴＣ（電気的トルク制御）と呼ばれる。
【００２４】
監視部Ａは、種々のローカルなセンサおよびコンピュータから、例えば、ＣＡＮバス型の多重化されたネットワーク、あるいは接続線２に代表されるコンピュータ間の通信のその他あらゆる手段を経由して、車両の走行状況を再構築可能にする測定値を受信する。これらの動作パラメータに基づいて、例えば、各車輪の車軸システムの回転速度、エンジン速度、アクセルペダルの位置に基づいて、監視部は、発生器３において予めプログラムされた離散的な幾つかの戦略、例えば、二つの駆動輪を用いた戦略、発進を意図した四つの駆動輪を用いた戦略、通り抜け走行を意図した四つの駆動輪を用いた戦略から、一の戦略を選択する。これらの戦略の各々は、例えば整数である戦略識別子id1、id2、id3などによって識別されている。任意の時刻tにおいて、これら戦略識別子の一つの値は発生器ブロック３に送信される。接続線４を経由してこうして送信された値は、関数ident(t)を構成する。
【００２５】
発生器ブロック３は、車両の同数の部材あるいは同一組の部材（例えば、車両の前輪と後輪との間でのエンジントルクの分配器）に専用の所定の数の計算アルゴリズムを有する。各アルゴリズムは、車両の別個の制御戦略（例えば、自動車道の走行戦略、発進戦略、通り抜け走行戦略、坂道発進戦略等）に関連している。各制御アルゴリズムは、関連する部材に最適な制御信号を連続的に計算することを可能としている。この最適制御信号は、調停ブロックＡによって検出された走行状況に関して、前記部材を最適に駆動することを可能にする。この最適制御信号の計算は、接続線２を経由して供給された車両の動作パラメータを考慮に入れて行われる。これらの制御パラメータは、調停ブロックＡによって考慮されたパラメータとは異なっているかもしれないが、調停ブロックＡによって同時に考慮されたパラメータの一部を含んでいる可能性がある。制御戦略が選択さるか否かに関係なく、発生器ブロック３は、その戦略に相当する制御信号を計算する。しかしながら、接続線４および８を経由して発生器ブロック３によって受信された戦略識別子に基づいて、計算された信号のうち二つだけが、発生器ブロック３によって、接続線９、１０を経由して、混合ブロックＢ３に送信される。
【００２６】
したがって、発生器ブロック３は、接続線４を経由して、現在選択されている制御戦略の識別子である値ident(t)を受信する。それに応答して、発生器ブロック３は、接続線９を経由して、この現在選択されている戦略に対応する最適制御信号を送信する。発生器ブロック３は、接続線８を経由して、現在の戦略の前に選択されていた制御戦略の識別子である値、ident_avt_chgを受信する。それに応答して、発生器ブロック３は、接続線１０を経由して、前に選択されていたこの戦略に対応する最適制御信号を発信する。
【００２７】
図２は、図１の検出ブロックＢ１の実施例を示す。この図は、図１と共通の要素を幾つか含み、それらには同じ参照番号を付した。接続線５を経由して到来する戦略識別子「ident(t)」は、この接続線５の第１分岐線を経由して遅延複写部２１に送信され、この複写部は、各時刻tに、接続線５を経由して時刻t-Δにおいて受信した戦略識別子の遅延値「ident(t-Δ)」を、接続線６を経由して送信する。遅延複写部２１は、この同じ遅延値を、接続線２４を経由して減算器２３の第１入力部に送信する。戦略識別子「ident(t)」は、同時に、減算器に、接続線５の第２分岐を経由して減算器２３の第２入力部に送信される。減算器２３は、接続線２５を経由して、比較器２６に、時刻tにおける戦略識別子の値と、時刻（t-Δ）における戦略識別子の値との間の差の絶対値に相当する値|ident(t)-ident(t-Δ）|を送信する。比較器２６は、接続線２５を経由して受信した値が、０に近い検出閾値εを上回るかどうかを確認するテストを行う。比較器２６は、接続線２５を経由して受信された値が検出閾値εを上回る場合に値１を有し、その条件が満たされなければ０であるブールの検出変数「detect」を、接続線７を経由して発信する。
【００２８】
図３は、図１の記憶ブロックＢ２の一実施例を示す。図３は、図１と共通の要素を幾つか含み、それらには共通の参照番号を付与した。ブールの検出変数detect(t)は、接続線７の第１分岐を経由して、ＲＳフリップフロップ３２の入力部Ｒに到達する。同じブールの変数detect(t)は、接続線７の第２分岐を経由して、遅延複写部３１に到着し、遅延複写部３１は、検出変数の遅延値detect(t-Δ)を、接続線３３を経由して、フリップフロップ３２の入力部Ｓに送信する。ＲＳフリップフロップ３２は、接続線３４を経由して、記憶ループ３７の接続線を接続または切断可能なスイッチ３６に制御信号を送信する。記憶ループ３７は、接続線８を経由して、発生器３（図示していない）に、記憶ループが含む値を連続的に送信する。識別子の変更が時刻t0において検出された場合、ＲＳフリップフロップは、時刻t0において、その入力部ＲおよびＳで、それぞれ値detect(t0)=1とdetect(t0-Δ)=0を受信する。その後、ＲＳフリップフロップは、時刻ｔ0＋Δにおいて、その入力部ＲおよびＳで値（t0+Δ）=0およびdetect(t0)=1をそれぞれ受信する。フリップフロップ３２の入力部ＲおよびＳが、例えば、時刻t0において、値１および０をそれぞれ受信する場合、スイッチ３６は、接続線６を記憶ループ３７に接続する。記憶ループ３７は、その後、遅延戦略識別子の値「ident(t-Δ)」をメモリに蓄える。フリップフロップの３２の入力部ＲおよびＳが、例えば時刻t0+Δにおいてそれぞれ値１と０を受信する場合、スイッチ３６は、記憶ループ３７への接続線６を切断する。このとき、記憶ループ３７は、前に取得した値、即ち、時刻t0において検出された戦略変更の前の戦略識別子である、例えばident(t0-Δ)を保持する。
【００２９】
図４は、図１の混合ブロックＢ３の実施例である。この図には、図１と共通の要素が含まれており、それらには同じ参照番号を付した。ブールの検出変数detect(t)は、接続線１４を経由して、ＲＳフリップフロップ４１の入力部ＲおよびＳに到達する。ブールの切り替えインジケータであるcommut(t)は、接続線１３を経由して、ＲＳフリップフロップ４１の入力部Ｒに到達する。ＲＳフリップフロップ４１は、接続線４２を経由して、傾斜リミッタ４３に、その出力Ｑの値を送信する。出力Ｑは、その入力部ＲおよびＳがそれぞれ値０および１を有する場合に値１を有し、その入力部ＲおよびＳがそれぞれ値１および０を有する場合に値０を有する。傾斜リミッタ４３は、接続線４５の第１分岐を経由して、乗算器３８に、０と１との間の切り替え関数値x(t)を送信する。ＲＳフリップフロップ４１と、傾斜リミッタ４３と、それらの間の接続線４２を含むアセンブリは、切り替え関数発生器３９を構成する。傾斜リミッタは、接続線４５の第２分岐を経由して、減算器４４に、切り替え関数の値x(t)も送信する。減算器４４は、接続線４６を経由して乗算器４８に、この切り替え関数の補数、または値(1-x(t))を送信する。乗算器４８は、接続線１０を経由して、識別子の最後の変更前に選択された制御戦略の最適信号である値signal(ident_avt_chg)を受信する。乗算器３８は、接続線９を経由して、現在選択されている制御戦略の最適信号である値signal(ident(t))を受信する。乗算器３８は、接続線４７を経由して、接続線４７を経由して加算器５０に、接続線９および４５を経由して入力として受信した二つの値の和を送信する。乗算器４８は、接続線４９を経由して加算器５０に、接続線１０および４６を経由して入力として受信した二つの値の和を送信する。加算器５０は、接続線１２を経由して制御ブロックＢ４（図示していない）に、その接続線４７および４９の入力として受信した値の和signal_mixを伝送する。
【００３０】
したがって、混合された信号signal_mixは、次の値を有する。
Signal_mix=x(t)*signal(ident(t)) + (1-x(t))*signal(ident_avt_chg) （式１）
【００３１】
戦略識別子の変更が検出されると、ブールの検出変数は、短い時間間隔Δtの間に０から１に変わる。ＲＳフリップフロップ４１は、正規に生成されたパルス関数をレベル関数、即ち、極めて短い遷移時間間隔で、一定値０から１に等しい一定値に変化する関数に変換する。傾斜リミッタ４３は、このレベル関数を、切り替え関数x(t)に変換する。この切り替え関数x(t)は、連続して、以前の遷移時間よりも長い時間間隔で、同じ値０から値１への増加を行う。この関数は、例えば、区分的アフィン関数である。次いで、切り替え関数x(t)を使用して、式１に従い、接続線９および１０を経由して伝送された最適制御信号の、x(t)および(1-x(t))によって重み付けされた平均を計算することによって、混合信号signal_mixが算出される。
【００３２】
図５は、図１の制御ブロックＢ４の実施例を示している。この図は、図１と共通の要素を含み、それらには同じ参照番号を付した。接続線１１の第１分岐は、現在選択されている制御戦略の最適信号である値signal(ident(t))を比較器５１の第１入力部に運ぶ。接続線１２の第１分岐は、比較器５１の第２入力部に混合信号signal_mix(t)を運ぶ。接続線１１の第２分岐は、スイッチ５４の第１入力部に、現在選択されている制御戦略の最適信号である値signal(ident(t))を運ぶ。接続線１２の第２分岐は、混合信号signal_mix(t)の値を、スイッチ５４の第２入力部に運ぶ。比較器５１は、接続線１３の第１分岐を経由して混合ブロックＢ３（図示していない）に、ブールの切り替えインジケータcommut(t)の値を送信する。比較器５１は、接続線１３の第２分岐を経由して、ＲＳフリップフロップ５２の入力部Ｓに、ブールの切り替えインジケータcommut(t)の値を送信する。接続線１５は、ＲＳフリップフロップ５２の入力部Ｒに、ブールの検出変数detect(t)の値を運ぶ。ＲＳフリップフロップ５２の出力Ｑは、接続線５３により、スイッチ５４の制御入力部にリンクされる。スイッチ５４の出力は、接続線１６を経由して、有効制御信号signal_effect(t)の値を配信する。
【００３３】
比較器５１は、接続線１１および１２を経由して、到来する二つの値の間の差分の絶対値を計算し、この絶対値を、０に近い偏差閾値ε’と比較する。差分の絶対値が偏差閾値ε’を下回る場合、比較器は、ブールの切り替えインジケータcommut(t)に値１を割り当てる。差分の絶対値が偏差閾値ε’を上回る場合、比較器は、ブールの切り替えインジケータcommut(t)に値０を割り当てる。新しい制御戦略が検出された場合、フリップフロップ５２の入力部Ｒに送られる値detect(t)は、短い時間間隔Δtの間に０から１に変化する。このとき、ＲＳフリップフロップ５２からの出力信号は０になり、接続線５３を経由して送信されて、スイッチ５４を接続線１２および１６に接続するように制御する。このとき、有効制御信号signal_effectは、混合ブロックＢ３によって計算された混合信号signal_mixと同じとなり、フリップフロップの入力部Ｓに到達する値が１に変わらない限り同じままである。ブロックＢ３で計算された混合信号signal_mixと、現在選択されている制御戦略の最適信号signal(ident(t))との差分が偏差閾値ε’より小さければ、ブールの切り替えインジケータcommut(t)は１と等しくなる。すると、ＲＳフリップフロップ５２の出力信号は１に等しくなり、接続線５２によって送信されて、スイッチ５４を接続線１１および１６に接続するように制御する。このとき、有効制御信号signal_effectは、現在選択されている制御戦略の最適信号signal(ident(t))と一致する。ブロックＢ３によって送信された混合信号は、もはや有効制御信号の値として用いられることはないので、ブロックＢ３の入力値は、二つの戦略の間の切り替えのための新規混合信号を計算するためにリセットすることができる。このブロックＢ３のリセットは、フリップフロップ４１の入力部Ｒに、接続線１３を介して１に等しい値commut(t)が到着することによって行われる。このとき、フリップフロップ４１の出力Ｑは値０となり、この０値は、傾斜リミッタ４３を経由して切り替え関数x(t)に同じ値０を付与する。
【００３４】
上述の実施例において、二つの戦略間の切り替え時に有効制御信号として用いられる混合信号が、発生器３から直接求められる二つの信号に基づいて計算されることに注目されたい。このような構成では、切り替えインジケータが再び１にならない限り、戦略識別子の新たな変更を禁止することが有益である。接続線９と１０を経由してブロックＢ３が受信する二つの信号が、二つの新しい戦略識別子に関わる他の二つの信号によって急に置き換わることはこうして避けられる。しかし、本発明の変形例を想起することができ、この変形例では、切り替えインジケータが再び１に等しくなる前に、例えば、複数のカスケード接続されたブロックＢ３を有することによって、新たな戦略切り替えが可能である。このとき、第１識別子の切り替えに対応する混合信号sign_mixは、識別子の次の変更に対応する混合信号を計算するブロックＢ３から接続線１０に相当する接続線を経由して送信される。
【００３５】
遅延複写器２１および３１による信号ident(t)およびdetect(t)に誘導された遅延時間Δは、この期間の信号変化が計算および／または本発明を構成する信号の処理によって検出可能となるのに十分に長い時間間隔である。しかし、遅延時間Δは極めて短い時間のままであるので、制御信号が一つの戦略から別の戦略に有効に切り替わる有効切り替え時間に不利になることはない。実際、この遅延時間は、一般に、コンピュータのサンプリング時間に相当する。
【００３６】
さらに、ブールの切り替えインジケータ（commut）および検出変数（detect）に対して割り当てられる値に１または０を選択することに関する上述の根拠は、関数の意味から理解するべきである。変数の正の値または負の値は、１／０以外の一対の値、例えば、正／負、イエス／ノー、正／誤、切り替え／安定、完了／進行中など、発明の性質を変えないものとして指定される。ブールの値は、本発明の範疇内に入るものの、単純に、引用された論理的な定理を再公式化することによって、従来の記述に反対の定義を有する。
【００３７】
本発明を構成する種々の機能ブロックによって受信または送信される信号は、数値、または論理値を搬送できるあらゆる形態の信号、例えば、電流、電圧、光ファイバ光学の光信号などでよい。
【００３８】
最後に、論理ブロックまたは計算ブロックの形態での本発明の実施は、電子製品または上述のように配置された物理的に独立のコンピュータによって行なわれる。本発明は、ソフトウエアの形態に記述されたすべての論理ブロックおよび計算ブロックをプログラムすることにより実行することもできる。対応するプログラムおよびサブルーチンは、中央電子制御ユニットに組み込まれているか、又は分離されている一または複数のコンピュータにインストールすることができる。
【００３９】
本発明は、制御信号によって、それぞれが走行状況に適している多数の制御戦略に基づいて、車両部材を適応的に駆動することが可能である。本発明は、また、制御信号に不連続性を生むことなく、車両制御戦略を変更することができる。本発明によって生み出された二つの制御戦略の間の遷移信号は、信号が二つの適応信号の平均値として構成されているので、車両が受ける外力に適応できる信号のままである。戦略の切り替えが決定されると、既に計算されている最適信号を単に平均することによって、切り替えが迅速に行なわれる。さらに、本発明は、切り替え動作の完了を制御することができ、これにより、複数の切り替え局面の重複を避けること、あるいはこのような切り替えの重なりを統制することが可能となる。制御信号の信頼性が、運転の快適性および安全性と同様に向上する。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行状況に基づいて、少なくとも一つの有効な制御信号（signal_effect）によって自動車の一の部材または一組の部材を駆動する方法であって、それぞれが一の走行状況に対応する種々の制御戦略の間での調停を行うもので、各制御戦略が識別子（id1、id2、id3）によって識別されており、
−戦略の各々に対応する最適な制御信号を連続的に計算し、
−選択された戦略の識別子を表す値（Ident(t)）を連続的に発信し、
−戦略識別子が変更されるとその変更を検出し；変更が検出されると、前記戦略の変更が検出された瞬間に開始される有限な時間間隔に亘って０から１に増加する時間関数x(t)を発生させ、
−戦略識別子の変更が検出された時、この識別子の変更後の少なくとも一の時間間隔に亘って有効制御信号（Signal_effect）を発信し、前記信号が、値x(t)により重み付けされた、識別子の最後の変更後の制御戦略の最適信号（Signal(Ident(t))と、（1-x(t)）により重み付けされた、識別子の最後の変更前の制御識別子の最適信号（Signal(Ident_avt_chg)）との和（Signal_mix）である
ことを特徴とする駆動方法。
【請求項２】
識別子の変更が検出されると、変更前の戦略の識別子をメモリに貯蔵する、請求項１に記載の駆動方法。
【請求項３】
有効制御信号と現在選択されている戦略の最適制御信号との間の差の絶対値も計算し、この差の絶対値が偏差閾値を下回れば正の数値であり、それ以外の場合は負の数値であり、さらに、識別子の変更が検出された瞬間に負の数値になるブールの切り替えインジケータ（commut）を計算する、請求項１または２に記載の駆動方法。
【請求項４】
計算されたブールの切り替えインジケータが正の数値である時、変更後の制御戦略の最適信号（Signal(Ident(t)）に等しい有効制御信号（Signal_effect）を伝送する、請求項３に記載の駆動方法。
【請求項５】
ブールの切り替えインジケータが負の数値である限り、新たな制御戦略の選択は禁止される、請求項３または４に記載の駆動方法。
【請求項６】
選択された戦略の識別子を、車両の動作データ、特に、車輪の回転速度、ガス吸入バタフライ弁の開口角度、およびエンジンの動作点に基づいて計算する、請求項１ないし５のいずれか一項に記載の駆動方法。
【請求項７】
有効制御信号が、車両の前部車軸システムの少なくとも一つの部材と、後部車軸システムの少なくとも一つの部材との間で駆動力または抵抗力の分配を駆動するか、或いは、車両の少なくとも一つの右手部材と、少なくとも一つの左手部材との間で駆動力または抵抗力の分配を駆動する、請求項１ないし６のいずれか一項に記載の駆動方法。
【請求項８】
有効制御信号が、四つの駆動輪を有する車両の各車軸システムに伝達されるエンジントルクの割合を決定する、請求項１ないし７のいずれか一項に記載の駆動方法。
【請求項９】
それぞれが車両の一の部材または一組の部材をそれらの部材に共通の制御戦略に基づいて駆動する少なくとも二つの有効制御信号を、請求項１ないし８のいずれか一項に記載のように計算する駆動方法。
【請求項１０】
自動車の一部材または一組の部材を駆動するための装置であって、走行状況に基づいて、種々の制御戦略の間での調停を行うことができ、かつ選択された制御戦略の識別子を送信することができる監視部（Ａ）を備えており、装置はさらに、
−制御戦略の各々に対応する最適制御信号を連続的に算出することができる発生器（３）と、
−戦略識別子が変更されたかどうかを検出可能な検出ブロック（Ｂ１）と、
−識別子の最後の変更の前の戦略識別子の値をメモリに貯蔵することができる貯蔵ブロック（Ｂ２）と、
−有限な時間間隔に亘って０から１に増加する時間関数x(t)を送達することができる切り替え関数発生器（３９）と、
−値x(t)によって重み付けされた、識別子の最後の変更後の最適信号と、値（1-x(t)）によって重み付けされた、識別子の最後の変更前の最適信号との和である有効制御信号を送達することができる混合ブロック（Ｂ３）と、
−有効制御信号と、現在選択されている戦略の最適制御信号との差の絶対値を計算することができ、かつこの差の絶対値が偏差閾値を下回る場合は正の数値であり、それ以外の場合は負の数値であり、さらに、識別子の変更が検出された瞬間に負の数値になるブールの切り替えインジケータを発生させることができる制御ブロック（Ｂ４）と
を備えることを特徴とする装置。
【請求項１】
走行状況に基づいて、少なくとも一つの有効な制御信号（signal_effect）によって自動車の一の部材または一組の部材を駆動する方法であって、それぞれが一の走行状況に対応する種々の制御戦略の間での調停を行うもので、各制御戦略が識別子（id1、id2、id3）によって識別されており、
−戦略の各々に対応する最適な制御信号を連続的に計算し、
−選択された戦略の識別子を表す値（Ident(t)）を連続的に発信し、
−戦略識別子が変更されるとその変更を検出し；変更が検出されると、前記戦略の変更が検出された瞬間に開始される有限な時間間隔に亘って０から１に増加する時間関数x(t)を発生させ、
−戦略識別子の変更が検出された時、この識別子の変更後の少なくとも一の時間間隔に亘って有効制御信号（Signal_effect）を発信し、前記信号が、値x(t)により重み付けされた、識別子の最後の変更後の制御戦略の最適信号（Signal(Ident(t))と、（1-x(t)）により重み付けされた、識別子の最後の変更前の制御識別子の最適信号（Signal(Ident_avt_chg)）との和（Signal_mix）である
ことを特徴とする駆動方法。
【請求項２】
識別子の変更が検出されると、変更前の戦略の識別子をメモリに貯蔵する、請求項１に記載の駆動方法。
【請求項３】
有効制御信号と現在選択されている戦略の最適制御信号との間の差の絶対値も計算し、この差の絶対値が偏差閾値を下回れば正の数値であり、それ以外の場合は負の数値であり、さらに、識別子の変更が検出された瞬間に負の数値になるブールの切り替えインジケータ（commut）を計算する、請求項１または２に記載の駆動方法。
【請求項４】
計算されたブールの切り替えインジケータが正の数値である時、変更後の制御戦略の最適信号（Signal(Ident(t)）に等しい有効制御信号（Signal_effect）を伝送する、請求項３に記載の駆動方法。
【請求項５】
ブールの切り替えインジケータが負の数値である限り、新たな制御戦略の選択は禁止される、請求項３または４に記載の駆動方法。
【請求項６】
選択された戦略の識別子を、車両の動作データ、特に、車輪の回転速度、ガス吸入バタフライ弁の開口角度、およびエンジンの動作点に基づいて計算する、請求項１ないし５のいずれか一項に記載の駆動方法。
【請求項７】
有効制御信号が、車両の前部車軸システムの少なくとも一つの部材と、後部車軸システムの少なくとも一つの部材との間で駆動力または抵抗力の分配を駆動するか、或いは、車両の少なくとも一つの右手部材と、少なくとも一つの左手部材との間で駆動力または抵抗力の分配を駆動する、請求項１ないし６のいずれか一項に記載の駆動方法。
【請求項８】
有効制御信号が、四つの駆動輪を有する車両の各車軸システムに伝達されるエンジントルクの割合を決定する、請求項１ないし７のいずれか一項に記載の駆動方法。
【請求項９】
それぞれが車両の一の部材または一組の部材をそれらの部材に共通の制御戦略に基づいて駆動する少なくとも二つの有効制御信号を、請求項１ないし８のいずれか一項に記載のように計算する駆動方法。
【請求項１０】
自動車の一部材または一組の部材を駆動するための装置であって、走行状況に基づいて、種々の制御戦略の間での調停を行うことができ、かつ選択された制御戦略の識別子を送信することができる監視部（Ａ）を備えており、装置はさらに、
−制御戦略の各々に対応する最適制御信号を連続的に算出することができる発生器（３）と、
−戦略識別子が変更されたかどうかを検出可能な検出ブロック（Ｂ１）と、
−識別子の最後の変更の前の戦略識別子の値をメモリに貯蔵することができる貯蔵ブロック（Ｂ２）と、
−有限な時間間隔に亘って０から１に増加する時間関数x(t)を送達することができる切り替え関数発生器（３９）と、
−値x(t)によって重み付けされた、識別子の最後の変更後の最適信号と、値（1-x(t)）によって重み付けされた、識別子の最後の変更前の最適信号との和である有効制御信号を送達することができる混合ブロック（Ｂ３）と、
−有効制御信号と、現在選択されている戦略の最適制御信号との差の絶対値を計算することができ、かつこの差の絶対値が偏差閾値を下回る場合は正の数値であり、それ以外の場合は負の数値であり、さらに、識別子の変更が検出された瞬間に負の数値になるブールの切り替えインジケータを発生させることができる制御ブロック（Ｂ４）と
を備えることを特徴とする装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公表番号】特表２０１２−５１２７８４（Ｐ２０１２−５１２７８４Ａ）
【公表日】平成２４年６月７日（２０１２．６．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５４１５４３（Ｐ２０１１−５４１５４３）
【出願日】平成２１年１１月１７日（２００９．１１．１７）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＦＲ２００９／０５２２０２
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／０７０２２０
【国際公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【出願人】（５０７３０８９０２）ルノー・エス・アー・エス (281)
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２４年６月７日（２０１２．６．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月１７日（２００９．１１．１７）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＦＲ２００９／０５２２０２
【国際公開番号】ＷＯ２０１０／０７０２２０
【国際公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【出願人】（５０７３０８９０２）ルノー・エス・アー・エス (281)
【Ｆターム（参考）】
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