駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置
【課題】車両側のみならず、駐車施設側で得られた情報も利用して、精度の高い駐車操作が容易に行えるように運転者を支援することが可能な駐車支援情報を特定の車両や実際の駐車状況等に応じて提供することができる駐車支援システムを提供すること。 【解決手段】カメラ３ａ、３ｂ、通信部５、及び制御部６を含んで構成された駐車施設装置８と、カメラ１１、通信部５と無線通信可能な通信部１３、カメラ３ａ、３ｂによる監視データ及びカメラ１１による監視データの両者を含む情報に基づいて生成された駐車支援情報を出力可能な表示部１４、及び制御部１６を含んで構成された駐車支援装置２０とを含んで構成され、通信部５と通信部１３との間で通信を行い、駐車施設装置８に駐車支援対象車両の登録を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置に関し、より詳細には駐車施設側で得られる情報と車両側で得られる情報とを利用して駐車支援を行うことができる駐車支援システム、該システムを実現するための駐車施設装置、及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車場や車庫等への駐車を支援する駐車支援システムや車両誘導システムが開発されている。例えば、下記の特許文献１には、駐車目標領域に対して車両を誘導する車両誘導システムが開示されており、この車両誘導システムによれば、車両に搭載されたコントローラが、車両に搭載された前方監視カメラにより撮像された画像内のスタートライン（走行路上の所定位置に形成された基準マーカ）の位置に基づいて駐車目標領域に対する車両の相対位置を同定し、該同定された車両の相対位置に基づいて駐車目標領域までの理想経路を演算し、車両に搭載されたセンサ群により検出された車両走行状態に関するデータ（慣性データ、車速データ、回転角度データ、路面データ）に基づいて車両を前記理想経路に沿って走行させるためのナビゲート情報（ハンドル操舵角指示、前進・後退指示情報）を求め、このナビゲート情報を表示出力装置に出力する処理を行うことが記載されている。
【０００３】
しかしながら、特許文献１記載の車両誘導システムでは、車両側で得られた情報だけで処理が行われているため、車両側で得ることが難しい情報、例えば、車両から見えにくい駐車スペース内の情報等は、車両を適切な位置に移動させない限り得ることができず、早い段階から駐車スペース内の情報等を加味した適切な駐車支援を行うことが難しいという課題があった。また、車両に搭載されたコントローラで上記処理が全て行われているので、コントローラでの処理量が増え、コントローラにかかる処理負担が大きくなるという課題があった。
【特許文献１】特開２００１−２７７９６９号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００４】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、車両側のみならず、駐車施設側で得られた情報も利用して、精度の高い駐車操作が容易に行えるように運転者を支援することが可能な駐車支援情報を特定の車両や実際の駐車状況等に応じて提供することができる駐車支援システム、該システムを構成する駐車施設装置、及び駐車支援装置を提供することを目的としている。
【０００５】
上記目的を達成するために本発明に係る駐車支援システム（１）は、駐車施設側に、駐車スペースを監視可能な第１の監視手段と、無線通信機能を有する第１の通信手段と、これら手段の制御やデータ処理機能を有する第１の制御手段とが装備され、車両側に、自車周辺を監視可能な第２の監視手段と、前記第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、前記第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む情報に基づいて生成された駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、これら手段の制御やデータ処理機能を有する第２の制御手段とが装備され、前記駐車施設側に、前記第１の通信手段と前記第２の通信手段との間で通信を行い、駐車支援対象車両の登録を行う登録手段を備えていることを特徴としている。
【０００６】
上記駐車支援システム（１）によれば、車両側の前記第２の監視手段（例えば、カメラなどの撮像手段）による監視データだけでなく、駐車施設側の前記第１の監視手段（例えば、カメラなどの撮像手段）による監視データが加味された駐車支援情報、すなわち異なる監視位置や方向から得られた複数の監視データに基づく駐車支援情報を提供することができ、精度の高い駐車操作が容易に行えるように運転者を支援することができるシステムを実現することができる。また、前記駐車施設側に駐車支援対象車両を登録しておくことにより、駐車支援する対象車両を管理することができ、登録された駐車支援対象車両に対して適切な駐車支援を行うことができるシステムとすることができる。
【０００７】
また本発明に係る駐車施設装置（１）は、駐車スペースを監視可能な第１の監視手段と、車両側に設けられた第２の通信手段と無線通信可能な第１の通信手段と、前記第１の監視手段による監視データ及び車両側に設けられた第２の監視手段による監視データの両者を含む情報を用いた駐車支援を、登録された車両側で実現させるための制御やデータ処理を行う駐車施設制御手段と、前記第１の通信手段を介して車両側から登録要求を受け付けた場合、当該車両を駐車支援対象車両として登録する車両登録手段とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
上記駐車施設装置（１）によれば、前記第１の通信手段を介して車両側から登録要求を受け付けた場合、当該車両を駐車支援対象車両として登録することができ、該登録された駐車支援対象車両に対して、前記第１の監視手段による監視データ及び車両側に設けられた第２の監視手段による監視データの両者を含む情報に基づく駐車支援を実行させるための制御やデータ処理を行うことができ、前記駐車支援対象車両側では、精度の高い駐車操作が容易に実現可能な駐車支援を行うことが可能となる。
【０００９】
また本発明に係る駐車施設装置（２）は、上記駐車施設装置（１）において、前記車両登録手段により登録された駐車支援対象車両の識別情報と車両側から取得した識別情報とを照合して、当該車両を駐車支援車両とするか否かを決定する駐車支援車両決定手段を備え、該駐車支援車両決定手段が、前記駐車スペースが既に埋まっている場合、又は先に決定された駐車支援車両により前記駐車スペースが埋まる場合には、当該車両を駐車支援車両としない決定を行うものであることを特徴としている。
【００１０】
上記駐車施設装置（２）によれば、前記車両登録手段により登録された駐車支援対象車両の識別情報と車両側から取得した識別情報との照合結果により、当該車両を駐車支援車両とするか否かが決定されるので、駐車支援対象車両か否かを精度良く判定することができる。また、前記駐車スペースが既に埋まっている場合、又は先に決定された駐車支援車両により前記駐車スペースが埋まる場合には、当該車両を駐車支援車両としない決定がなされるので、前記駐車スペースに空きがない状況下で、駐車支援車両とする決定がなされることを防止することができ、無駄のない駐車支援を行うことができる。
【００１１】
また本発明に係る駐車施設装置（３）は、上記駐車施設装置（１）又は（２）において、前記駐車支援車両として決定された車両が前記第１の監視手段により検出された場合に、前記駐車施設制御手段が、前記第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を生成する処理を開始するものであることを特徴としている。
【００１２】
上記駐車施設装置（３）によれば、前記駐車支援車両として決定された車両が前記第１の監視手段により検出された場合に、前記駐車支援が開始されるので、車両側では、前記第１の監視手段よる監視範囲に前記車両が侵入してきたタイミング、すなわち駐車の初期段階から駐車支援を受けることができる。
【００１３】
また本発明に係る駐車施設装置（４）は、上記駐車施設装置（１）において、前記車両登録手段により登録された駐車支援対象車両の識別情報と車両側から取得した識別情報とを照合して、当該車両を駐車支援車両とするか否かを決定する駐車支援車両決定手段と、前記駐車スペース内への車両の進入を規制する駐車規制手段と、前記駐車支援決定手段による駐車支援車両への決定可否結果に基づいて、前記駐車規制手段の動作を制御する駐車規制制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００１４】
上記駐車施設装置（４）によれば、前記駐車支援決定手段により前記車両に対して駐車支援車両にする決定がなされた場合に、例えば、前記駐車スペース内への車両の進入を規制する駐車規制手段（例えば、傾動式の進入規制板を作動させる装置など）による進入規制状態を解除して（例えば、前記進入規制板を倒して、進入可能状態として）、駐車支援車両に決定された車両の駐車スペース内への進入が可能となるように制御することができる。又は、前記駐車支援決定手段により前記車両に対して駐車支援車両としない決定がなされた場合に、例えば、前記駐車スペース内への車両の進入を規制する駐車規制手段（例えば、傾動式の進入規制板を駆動させる装置など）を作動させて進入規制状態として（例えば、前記進入規制板を立てて、進入不可状態として）、駐車支援車両に決定されていない車両の駐車スペース内への進入を阻止するように制御することができる。したがって、駐車支援車両に決定された車両のみ駐車スペース内への進入が許可され、駐車支援車両に決定されていない車両の駐車スペース内への進入を確実に阻止することができる。
【００１５】
また本発明に係る駐車支援装置（１）は、自車周辺を監視可能な第２の監視手段と、駐車施設側に設けられた第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、駐車施設側に設けられた第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、前記第２の通信手段を介して駐車施設側に駐車支援対象車両への登録を要求する車両登録要求手段とを備えていることを特徴としている。
【００１６】
上記駐車支援装置（１）によれば、前記車両登録要求手段により前記第２の通信手段を介して駐車施設側に駐車支援対象車両への登録を要求することができ、当該車両を駐車施設側に駐車支援対象車両として登録させることができ、駐車施設側に設けられた第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む情報に基づく駐車支援を受けることができる。
【００１７】
また本発明に係る駐車支援装置（２）は、上記駐車支援装置（１）において、駐車施設側から取得した前記第１の監視手段による監視データを含む駐車施設側情報と、前記第２の監視手段による監視データを含む車両側情報とに基づいて、前記駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段を備えていることを特徴としている。
【００１８】
上記駐車支援装置（２）によれば、前記駐車施設側情報と前記車両側情報とに基づく前記駐車支援情報の生成処理が車両側で行われるので、生成された駐車支援情報のユーザへの通知を速やかに実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係る駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態に係る駐車支援システムの概略構成を示したブロック図である。
【００２０】
図中１は、車庫等の駐車施設を示しており、駐車施設１には、駐車スペース２を撮影可能な駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ（第１の監視手段）と、アンテナ４を介して後述する車両側通信部１３と無線通信可能な駐車施設側通信部５と、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ、や駐車施設側通信部５の制御やデータ処理機能を有する駐車施設制御部６とを含んで構成された駐車施設装置８が装備されている。
【００２１】
駐車施設側カメラ３ａは、駐車スペース２と駐車施設１の入口付近の様子が撮影できる位置に配設されており、駐車施設側カメラ３ｂは、駐車スペース２に入ってきた車両の様子を上から撮影できる位置に配設されており、いずれも動画像が撮影可能な装置で構成されている。なお所定角度領域の撮影が可能な駐車施設側カメラの配設箇所や台数は、駐車スペース２のサイズ等に応じて適宜設定することができる。
【００２２】
駐車施設制御部６は、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂや駐車施設側通信部５の制御や駐車支援のためのデータ処理などを行うための各種プログラムが格納されたＲＯＭ、ＲＯＭから読み出したプログラムに基づいた制御や演算処理を行うＣＰＵ、データを一時的に記憶するＲＡＭを含むマイクロコンピュータ（いずれも図示せず）で構成されている。
【００２３】
駐車施設制御部６に接続された記憶部７には、駐車施設１を含む周辺図（平面地図）とこれらの寸法（駐車スペース２のサイズや、駐車施設前の道路サイズ等）データとを含む駐車施設情報が記憶されており、また、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ、駐車施設側通信部５を介して車両側から取得した車両側カメラ１１による撮像データも記憶可能となっている。また、記憶部７には、駐車支援対象車両の登録情報（登録のために車両側から送信されてきた車両ＩＤを含む）も記憶されるようになっており、半導体メモリやハードディスク等の書き換え可能な記憶手段で構成されている。なお、前記駐車施設情報は、地図データ提供サイトからダウンロードしたデ−タを利用したり、車両側にナビゲーション装置が搭載されている場合には、駐車施設側通信部５を介して車両側から取得したナビゲーション装置の地図データなどを利用することが可能となっている。
【００２４】
また、図中１０は、車両を示しており、車両１０には、車両後部に配設された後方監視用の車両側カメラ１１（第２の監視手段）と、アンテナ１２を介して駐車施設側通信部５と無線通信可能な車両側通信部１３と、駐車支援情報が出力される表示画面（図示せず）を備えた表示部１４と、スピーカを含んで構成される音声出力部１５と、車両側カメラ１１、車両側通信部１３、表示部１４、及び音声出力部１５の制御やデータ処理を行う駐車支援制御部１６とを含んで構成された駐車支援装置２０が装備されている。
【００２５】
なお、車両後方の所定角度領域の撮影を行う後方監視用の車両側カメラ１１の他に、側方監視用や前方監視用のカメラや、さらに物体の存在や距離の計測が可能なレーダ装置などを追加した構成としても良い。また、ドライバの操作によって駐車支援制御部１６に対して各種の処理要求等を入力可能な入力部１７が、駐車支援制御部１６に接続されている。
【００２６】
なお、表示部１４については、車両１０に搭載されているナビゲーション装置（図示せず）などの表示部と兼用しても良く、例えば、車両１０にナビゲーション装置が搭載されている場合には、該ナビゲーション装置の表示部を表示部１４として採用しても良く、その場合、前記ナビゲーション装置の表示部に設けられたスイッチ釦やタッチパネルを入力部１７として採用することができる。
【００２７】
駐車支援制御部１６は、車両側カメラ１１、車両側通信部１３、表示部１４、及び音声出力部１５の制御や駐車支援のためのデータ処理などを行うための各種プログラムが格納されたＲＯＭ、ＲＯＭから読み出したプログラムに基づいた制御や演算処理を行うＣＰＵ、データを一時的に記憶するＲＡＭを含むマイクロコンピュータ（いずれも図示せず）で構成されている。
【００２８】
駐車支援制御部１６に接続された記憶部１８には、車両１０の寸法（全長、全幅、高さ等）データを含む車両情報が記憶されており、また、車両側カメラ１１による撮像データ、車両側通信部１３を介して駐車施設側から取得した駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データも記憶できるようになっており、半導体メモリやハードディスク等の書き換え可能な記憶手段で構成されている。なお、前記車両情報は、例えば、入力部１７を介して表示部１４に車両情報設定画面を読み出して入力する構成とすることができ、また、車両１０にナビゲーション装置が搭載されている場合には、該ナビゲーション装置に登録された車両情報が利用できるように、該ナビゲーション装置のハードディスク等の記憶手段を記憶部１８として兼用することもできる。
【００２９】
上記のように構成された駐車支援システムでは、駐車施設側通信部５と車両側通信部１３との間で通信を行い、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ及び車両側カメラ１１による撮像データを含む情報に基づいて駐車支援情報が生成されるように構成されている。
【００３０】
駐車支援情報には、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データと車両側カメラ１１による撮像データとの合成画像情報、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ及び車両側カメラ１１による撮像データと自車位置から駐車スペース２までの誘導経路を表す画像データとの合成画像情報、前記誘導経路に沿って車両１０を移動させるためのステアリングの操舵に関する情報などが含まれ、かかる駐車支援情報を生成するための処理が、駐車施設制御部６や駐車支援制御部１６で行われるように構成されている。
【００３１】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置２０（の駐車支援制御部１６）と駐車施設装置８（の駐車施設制御部６）との間で行われる車両登録処理動作を図２に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、駐車施設側通信部５の通信エリア内に、車両１０が存在する場合（例えば、駐車スペース２に車両１０を駐車した場合等）に実行される。
【００３２】
まず、駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８に駐車支援対象車両の登録を要求するための登録要求操作が入力部１７を通じて行われたか否かを判断し（ステップＳ１）、登録要求操作が行われていないと判断すれば処理を終える一方、登録要求操作が行われたと判断すれば、車両側通信部１３と駐車施設側通信部５との通信状態を確立して、登録要求信号を駐車施設装置８に送信する（ステップＳ２）。
【００３３】
駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された登録要求信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ３）、登録要求信号を受信していないと判断すれば処理を終える一方、登録要求信号を受信したと判断すれば、登録処理準備を行い（ステップＳ４）、車両ＩＤの返信要求信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する（ステップＳ５）。
【００３４】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された車両ＩＤ返信要求信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ６）、車両ＩＤ返信要求信号を受信したと判断すれば、記憶部１８から読み出した車両ＩＤ（車両の識別情報）を車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信する（ステップＳ７）。
【００３５】
駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された車両ＩＤを受信したか否かを判断し（ステップＳ８）、車両ＩＤを受信したと判断すれば、受信した車両ＩＤを記憶部７内の駐車支援対象車両ＤＢ（データベース）に登録する処理を行い（ステップＳ９）、その後、登録完了通知信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する（ステップＳ１０）。
【００３６】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された登録完了通知信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ１１）、登録完了通知信号を受信したと判断すれば、表示部１４等を通じて登録完了を通知する処理を行い（ステップＳ１２）、その後、駐車支援装置２０と駐車施設装置８との間で通信切断処理を行い（ステップＳ１３、Ｓ１４）、処理を終える。
【００３７】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置２０（の駐車支援制御部１６）と駐車施設装置８（の駐車施設制御部６）との間で行われる駐車支援決定処理動作を図３−１〜図３−３に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、駐車施設側通信部５の通信エリア内に、車両１０が侵入してきた場合に実行される。
【００３８】
まず、駐車施設装置８と駐車支援装置２０との間で通信状態を確立する処理を行い（ステップＳ２１、Ｓ２２）、その後、駐車施設制御部６では、車両ＩＤの返信要求信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する（ステップＳ２３）。
【００３９】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された車両ＩＤ返信要求信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ２４）、車両ＩＤ返信要求信号を受信していないと判断すれば処理を終える一方、車両ＩＤ返信要求信号を受信したと判断すれば、記憶部１８から読み出した車両ＩＤを車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信する（ステップＳ２５）。
【００４０】
駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された車両ＩＤを受信したか否かを判断し（ステップＳ２６）、車両ＩＤを受信したと判断すれば、受信した車両ＩＤと、記憶部７の駐車支援対象車両ＤＢに登録されている車両ＩＤとを照合し（ステップＳ２７）、照合ＯＫか否か、すなわち受信した車両ＩＤと合致する車両ＩＤが登録されているか否かを判断する（ステップＳ２８）。
【００４１】
ステップＳ２８において、照合ＯＫであると判断すれば、登録済の車両ＩＤが複数あるか否か（すなわち、登録車両が他にもあるか否か）を判断し（ステップＳ２９）、登録済の車両ＩＤが複数ない、すなわち１台のみ登録されていると判断すれば、当該車両を駐車支援車両に決定し（ステップＳ３０）、その後ステップＳ３３に進む。
【００４２】
一方ステップＳ２９において、登録済の車両ＩＤが複数あると判断すれば、駐車支援予定車両に設定される優先順位カウンタＫ（駐車支援順位が何番目まで付けられているのかを示すカウンタ）と、予め登録されている駐車スペース２の駐車可能台数とを比較して、駐車可能台数が優先順位カウンタＫより大きいか否か（すなわち、当該車両が駐車可能か否か）を判断する（ステップＳ３１）。
【００４３】
図４は、駐車施設装置８において、車両が駐車可能か否かを判断する処理（ステップＳ３１）を説明するための駐車スペース２周辺の平面図であり、駐車可能台数が２台の駐車場に駐車する場合について説明する。なお、図中の破線は、駐車施設装置８における通信部５の通信エリアの境界線を示しており、該境界線の内側であれば、車両１０の駐車支援装置２０との通信が可能となっている。
【００４４】
図４（ａ）に示した状態では、駐車スペース２が２台分空いた状態で、駐車支援予定車両も存在しないので（すなわち、優先順位カウンタＫ＝０の状態）、優先順位カウンタＫ＝０＜駐車可能台数２台と判断し、ステップＳ３２に進む。
【００４５】
また、図４（ｂ）に示した状態では、駐車スペース２が１台分空いた状態で、駐車支援予定車両は存在しないので（すなわち、優先順位カウンタＫ＝１の状態）、優先順位カウンタＫ＝１＜駐車可能台数２台と判断し、ステップＳ３２に進む。
【００４６】
また、図４（ｃ）に示した状態では、駐車スペース２が１台分空いた状態で、駐車支援予定車両Ｍａが１台存在するので（すなわち、優先順位カウンタＫ＝２の状態）、優先順位カウンタＫ＝２＝駐車可能台数２台と判断し、図３−３に示したステップＳ６１に進む。
【００４７】
また、図４（ｄ）に示した状態では、駐車スペース２の空きがない状態で、駐車支援予定車両は存在しないので（すなわち、優先順位カウンタＫ＝２の状態）、優先順位カウンタＫ＝２＝駐車可能台数２台と判断し、図３−３に示したステップＳ６１に進む。
【００４８】
このようにステップＳ３１において、駐車可能台数が優先順位カウンタＫより大きい（すなわち、駐車可能）と判断すれば、優先順位カウンタＫに１を加算して、当該車両を駐車支援車両に決定し（ステップＳ３２）、その後駐車支援決定信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信し（ステップＳ３３）、その後、図５に示した駐車支援開始処理へ進む。
【００４９】
一方、駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された駐車支援決定信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ３４）、駐車支援決定信号を受信したと判断すれば、表示部１４等を通じて駐車支援が決定したことを通知する処理を行い（ステップＳ３５）、その後、図５に示した駐車支援開始処理へ進む。
【００５０】
また上記ステップＳ２８において、駐車施設制御部６が、照合ＮＧであると判断すれば、図３−２に示したステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、車両ＩＤが未登録であることを通知するための未登録通知信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する。
【００５１】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された車両ＩＤの未登録通知信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ４２）、車両ＩＤの未登録通知信号を受信していないと判断すれば処理を終える一方、車両ＩＤの未登録通知信号を受信したと判断すれば、表示部１４や音声出力部１５を通じてドライバに通知する処理を行い（ステップＳ４３）、その後、入力部１７を介して駐車支援を要求するための操作があったか否かを判断する（ステップＳ４４）。
【００５２】
ステップＳ４４において、駐車支援要求操作がなかったと判断すれば処理を終える一方、駐車支援要求操作があったと判断すれば、駐車支援要求信号を車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信する（ステップＳ４５）。
【００５３】
駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された駐車支援要求信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ４６）、駐車支援要求信号を受信していないと判断すれば処理を終える一方、駐車支援要求信号を受信したと判断すれば、上記ステップＳ３１における処理と同様にして、駐車支援予定車両に設定される優先順位カウンタＫと、予め登録されている駐車スペースの駐車可能台数とを比較して、駐車可能台数が優先順位カウンタＫより大きいか否か（すなわち、当該車両が駐車可能か否か）を判断する（ステップＳ４７）。ステップＳ４７において、駐車可能台数が優先順位カウンタＫより大きい（すなわち、駐車可能）と判断すれば、車両ＩＤの返信要求信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する（ステップＳ４８）。
【００５４】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された車両ＩＤ返信要求信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ４９）、車両ＩＤ返信要求信号を受信したと判断すれば、記憶部１８から読み出した車両ＩＤを車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信する（ステップＳ５０）。
【００５５】
駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された車両ＩＤを受信したか否かを判断し（ステップＳ５１）、車両ＩＤを受信したと判断すれば、受信した車両ＩＤを記憶部７に一時記憶し（ステップＳ５２）、優先順位カウンタＫに１を加算して、駐車支援車両に決定し（ステップＳ５３）、駐車許可信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信し（ステップＳ５４）、その後図５に示した駐車支援開始処理へ進む。
【００５６】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された駐車許可信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ５５）、駐車許可信号を受信したと判断すれば、表示部１４等を通じて駐車支援が決定したことを通知する処理を行い（ステップＳ５６）、その後図５に示した駐車支援開始処理へ進む。
【００５７】
また一方、ステップＳ４７又はステップＳ３１（図３−１参照）において、駐車施設制御部６で、駐車可能台数が優先順位カウンタＫより大きくない（すなわち、駐車不可能（駐車空きスペースなし）と判断すれば、図３−３に示したステップＳ６１に進み、駐車支援車両に決定せずに、駐車空きスペースがない、すなわち満車であることを通知する信号を、駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する。
【００５８】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された満車通知信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ６２）、満車通知信号を受信したと判断すれば、表示部１４や音声出力部１５を通じてユーザに満車であることを通知する処理を行い（ステップＳ６３）、その後、駐車支援装置２０と駐車施設装置８との間で通信切断処理を行い（ステップＳ６４、Ｓ６５）、処理を終える。
【００５９】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置２０（の駐車支援制御部１６）と駐車施設装置８（の駐車施設制御部６）との間で行われる駐車支援開始処理動作を図５（ａ）〜（ｃ）に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、駐車支援決定処理動作（ステップＳ３３、Ｓ３５、またはステップＳ５４、Ｓ５６）に続いて実行され、ここでは図５（ａ）〜（ｃ）に示した３つの異なる処理形態について順に説明する。
【００６０】
図５（ａ）に示した第１の形態では、まず、駐車施設制御部６において、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによって、駐車支援車両に決定された車両１０が撮像されたか否かを判断する（ステップＳ７１）。例えば、図６（ａ）に示したように駐車施設側カメラ３ａによって車両１０が撮像された（すなわち、車両１０が、駐車施設側カメラ３ａの撮像領域（図の斜線部）に入った）と判断すれば、駐車支援情報の生成処理を開始させるための駐車支援開始信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信し（ステップＳ７２）、その後、駐車支援情報を生成するための処理を開始し（ステップＳ７３）、図７−１〜図７−３に示した駐車支援処理へ進む。なお、図６（ａ）における破線は、車両１０の駐車軌跡を示しており、この場合、駐車操作を始める初期段階で駐車支援情報を生成するための処理を開始することが可能となっている。
【００６１】
一方、駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された駐車支援開始信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ７４）、駐車支援開始信号を受信したと判断すれば、その後、駐車支援情報を生成するための処理を開始し（ステップＳ７５）、図７−１〜図７−３に示した駐車支援処理へ進む。
【００６２】
また図５（ｂ）に示した第２の形態では、まず、駐車支援制御部１６において、車両側カメラ１１によって駐車施設側に設けられた所定の目印（例えば、駐車スペース２内に書かれたマークや特定の構造物等のポイント）が撮影されたか否かを判断する（ステップＳ８１）。例えば、図６（ｂ）に示したように車両側カメラ１１によって駐車施設側の所定の目印Ａが撮影されたと判断すれば、駐車支援情報の生成処理を開始させるための駐車支援開始信号を車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信し（ステップＳ８２）、その後、駐車支援情報を生成するための処理を開始し（ステップＳ８３）、図７−１〜図７−３に示した駐車支援処理へ進む。なお、図６（ｂ）における破線は、車両１０の駐車軌跡を示しており、車両１０を駐車スペース２へ向けて移動させる段階で駐車支援情報を生成するための処理を開始することが可能となっている。
【００６３】
一方、駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された駐車支援開始信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ８４）、駐車支援開始信号を受信したと判断すれば、駐車支援情報を生成するための処理を開始し（ステップＳ８５）、図７−１〜図７−３に示した駐車支援処理へ進む。
【００６４】
また図５（ｃ）に示した第３の形態では、まず、駐車支援制御部１６において、入力部１７に設けられた駐車支援開始スイッチの操作案内を行い（ステップＳ９１）、駐車支援開始スイッチの入力操作があったか否かを判断し（ステップＳ９２）、駐車支援開始スイッチの入力操作があったと判断すれば、駐車支援情報の生成処理を開始させるための駐車支援開始信号を車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信し（ステップＳ９３）、その後、駐車支援情報を生成するための処理を開始し（ステップＳ９４）、図７−１〜図７−３に示した駐車支援処理へ進む。
【００６５】
一方、駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された駐車支援開始信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ９５）、駐車支援開始信号を受信したと判断すれば、駐車支援情報を生成するための処理を開始し（ステップＳ９６）、図７−１〜図７−３に示した駐車支援処理へ進む。
【００６６】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置２０（の駐車支援制御部１６）と駐車施設装置８（の駐車施設制御部６）との間で行われる駐車支援処理動作を図７−１〜図７−３に示したフロ−チャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は駐車支援開始処理動作（ステップＳ７３、Ａ７５、ステップＳ８３、Ｓ８５、又はステップＳ９４、Ｓ９６）に続いて実行され、ここでは図７−１〜図７−３に示した３つの異なる処理形態について順に説明する。
【００６７】
図７−１に示した第１の形態では、駐車支援のための計算等の駐車支援情報の生成処理が、駐車支援装置２０で行われるように構成されており、まず、駐車施設制御部６において、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データと駐車施設情報とを含む駐車施設側情報を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する処理を行う（ステップＳ１０１）。
【００６８】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された駐車施設側情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ１０２）、駐車施設側情報を受信したと判断すれば、受信した駐車施設側情報と、車両側カメラ１１による撮像データやステアリング角度情報等の車両側の情報とに基づいて、駐車支援のための計算（誘導経路演算等）を行い（ステップＳ１０３）、算出された情報に基づいて駐車支援を実行する（ステップＳ１０４）。例えば、車両側カメラ１１による撮像データと駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データとを合成（２画面に合成）し、さらに誘導経路を示す点線等の画像を重畳して表示部１４に表示する。その後、車両側カメラ１１による撮像データ等に基づいて、駐車が完了した（駐車目標位置に移動した）か否かを判断し（ステップＳ１０５）、駐車が完了していないと判断すれば、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す一方、駐車が完了したと判断すれば、駐車支援装置２０と駐車施設装置８との間で通信切断処理を行い（ステップＳ１０６、Ｓ１０７）、その後処理を終える。
【００６９】
また、図７−２に示した第２の形態では、駐車支援のための計算等の駐車支援情報の生成処理が、駐車施設装置８で行われるように構成されており、まず、駐車支援制御部１６において、車両側カメラ１１による撮像データ、車両情報や車両状態（ステアリング操蛇角など）を示す情報を含む車両側情報を車両側通信部５を介して駐車施設装置８に送信する処理を行う（ステップＳ１１１）。
【００７０】
駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された車両側情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ１１２）、車両側情報を受信したと判断すれば、受信した車両側情報と、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データや駐車施設情報を含む駐車施設側の情報とに基づいて、駐車支援のための計算（誘導経路演算等）を行い（ステップＳ１１３）、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データや演算された誘導経路データを含む駐車支援情報を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する処理を行う（ステップＳ１１４）。
【００７１】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された駐車支援情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ１１５）、駐車支援情報を受信したと判断すれば、受信した駐車支援情報に基づいて駐車支援を実行する（ステップＳ１１６）。その後、駐車が完了したか否かを判断し（ステップＳ１１７）、駐車が完了していないと判断すればステップＳ１１１からの処理を繰り返す一方、駐車が完了したと判断すれば、駐車支援装置２０と駐車施設装置８との間で通信切断処理を行い（ステップＳ１１８、Ｓ１１９）、その後処理を終える。
【００７２】
また、図７−３に示した第３の形態では、駐車支援のための計算等の駐車支援情報の生成処理が、駐車施設装置８と駐車支援装置２０とで分散して行われるように構成されており、まず、駐車施設制御部６において、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データと駐車施設情報とを含む駐車施設側情報に基づいて、駐車支援のための計算（誘導経路演算等）を行い（ステップＳ１２１）、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ、算出された駐車支援のための情報（誘導経路情報等）を含む駐車施設側の駐車支援情報を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する処理を行う（ステップＳ１２２）。
【００７３】
一方、駐車支援制御部１６では、車両側カメラ１１による撮像データと車両情報や車両状態を示す情報とを含む車両側情報に基づいて、駐車支援のための計算（誘導経路演算等）を行い（ステップＳ１２３）、その後、駐車施設装置８から送信された駐車支援情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ１２４）、該駐車支援情報を受信したと判断すれば、駐車施設装置８から取得した駐車支援情報と、車両側で求めた駐車支援情報とを踏まえた駐車支援情報を生成するための再計算を行い（ステップＳ１２５）、再計算された駐車支援情報に基づいた駐車支援を実行する（ステップＳ１２６）。その後、駐車が完了したか否かを判断し（ステップＳ１２７）、駐車が完了していないと判断すれば、ステップＳ１２２からの処理を繰り返す一方、駐車が完了したと判断すれば、駐車支援装置２０と駐車施設装置８との間で通信切断処理を行い（ステップＳ１２８、Ｓ１２９）、その後処理を終える。
【００７４】
上記実施の形態に係る駐車支援システムによれば、車両側カメラ１１による撮像データだけでなく、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データが加味された駐車支援情報、すなわち異なる監視位置や方向から得られた複数の監視データに基づく駐車支援情報を車両側のユーザに提供することができ、精度の高い駐車操作が容易に行えるように運転者を支援することができるシステムを実現することができる。また、駐車施設装置８に駐車支援する車両を登録しておくことにより、駐車支援対象車両を管理することができ、登録された駐車支援対象車両に対して適切な駐車支援を行うことができるシステムとすることができる。
【００７５】
また、駐車施設装置８によれば、駐車施設側通信部５を介して車両側から駐車支援車両の登録要求を受け付けた場合、当該車両を駐車支援対象車両として登録することができ、該登録された駐車支援対象車両に対して、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ及び車両側カメラ１１による撮像データの両者を含む情報に基づく駐車支援を実行させるための制御やデータ処理を行うことができる。
【００７６】
また、駐車施設装置８の記憶部７に記憶された駐車支援対象車両の識別情報と駐車支援装置２０から取得した識別情報との照合結果により、駐車施設側通信部５の通信エリアに侵入してきた車両１０を駐車支援車両とするか否かが決定されるので、駐車支援対象車両か否かを精度良く判定することができる。
【００７７】
また、通信エリアに侵入してきた車両１０を駐車支援車両とするか否かの決定に際して、駐車支援対象車両の登録台数と、駐車スペース２の駐車可能台数とが考慮されるので、駐車できない状況（駐車スペース２の空きがない状況等）で、駐車支援車両とする決定がなされることを防止でき、駐車状況に応じた無駄のない適切な駐車支援を行うことができる。
【００７８】
また、駐車支援車両の決定順に駐車支援順位が付されるので、該駐車支援順位と駐車スペース２の駐車可能台数との関係から駐車スペース２の空き状況等を容易に把握することができ、車両１０を駐車支援車両とするか否かの決定に際して役立てることができる。
【００７９】
また、駐車スペース２が既に埋まっている場合、又は先に決定された駐車支援車両により駐車スペース２が埋まる場合には、車両を駐車支援車両としない決定を行うので、駐車スペース２に空きがない状況下で、駐車支援車両とする決定がなされることのないシステムとすることができる。
【００８０】
また、駐車支援対象車両として登録されていない車両から駐車支援の要求を受け付けた場合、当該車両を駐車支援車両とするか否かが決定されるので、駐車支援対象車両として予め登録されていない車両であっても駐車支援車両とすることが可能となり、車両側の利便性を向上させることができる。
【００８１】
また、駐車支援車両として決定された車両が駐車施設側カメラ３ａ又は３ｂにより検出された場合に、駐車支援が開始されるので、車両側では、駐車施設側カメラ３ａ又は３ｂによる監視範囲に車両１０が侵入してきたタイミング、すなわち駐車の初期段階から駐車支援を受けることができる。
【００８２】
また、駐車支援装置２０によれば、車両側通信部１３を介して駐車施設側に駐車支援対象車両への登録を要求することができ、当該車両を駐車施設側に駐車支援対象車両として登録させることができ、駐車施設側に設けられた駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ及び車両側カメラ１１による撮像データの両者を含む情報に基づく駐車支援を受けることができる。
【００８３】
また、別の駐車支援処理動作では、駐車支援車両として決定された車両１０の車両側カメラ１１により駐車スペース２内の所定の目印（マーク等）が検出された場合に、駐車支援が開始されるので、車両側カメラ１１により駐車スペース２内の所定の目印が検出されたタイミング、すなわち駐車スペース２に向けてこれから車両を移動させるタイミングで適切な駐車支援を受けることができる。
【００８４】
なお、上記実施の形態では、駐車支援車両に決定されていない車両であっても、駐車スペースに空きがあれば、駐車支援情報の提供を受けない状態で駐車を行うことができるようになっているが、駐車支援車両に決定されていない車両の駐車を阻止するために、別の実施の形態に係る駐車施設装置では、図８に示したように駐車施設１の入口付近に、制御部６Ａによって駆動制御される駐車規制装置９、すなわち、モータ等の駆動部９ａを駆動させて進入規制板９ｂを傾動させて車両の進入を規制する装置が配設され、上述した駐車支援決定処理動作における駐車支援車両への決定可否結果に基づいて、駐車規制装置９の動作を制御する構成とすることもできる。
【００８５】
例えば、駐車スペース２が空いている場合、進入規制板９ｂを立てた状態（破線で示した状態）に制御しておき、駐車施設制御部６Ａにおいて、車両１０に対して駐車支援車両とする決定がなされた場合（図３−１のステップＳ３０、Ｓ３２、又は図３−２のステップＳ５３）に、進入規制板９ｂを倒して車両が進入できる状態に制御して、その後図５に示した駐車支援開始処理に進む構成とすることができる。
【００８６】
あるいは、駐車支援車両に決定されていない車両が、進入しようとしたことを駐車施設側カメラ３ａ、３ｂで捕らえた場合に、駐車規制装置９の進入規制板９ｂを立てるように駆動させて、進入不可状態として、駐車支援車両に決定されていない車両の駐車スペース内への進入を阻止するように制御することができる。
【００８７】
かかる構成により、駐車支援車両に決定された車両のみ駐車スペース２内への進入が許可され、駐車支援車両に決定されていない車両の駐車スペース２内への進入を確実に阻止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの概略構成を示したブロック図である。
【図２】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援車両登録処理動作を示したフローチャートである。
【図３−１】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援決定処理動作を示したフローチャートである。
【図３−２】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援決定処理動作を示したフローチャートである。
【図３−３】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援決定処理動作を示したフローチャートである。
【図４】（ａ）〜（ｄ）は、駐車施設装置において、車両が駐車可能か否かを判断する処理を説明するための駐車スペース周辺の平面図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は、実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援開始処理動作を示したフローチャートである。
【図６】（ａ）、（ｂ）は、実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援開始処理を説明するための駐車スペース周辺を示した平面図である。
【図７−１】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【図７−２】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる別の駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【図７−３】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われるさらに別の駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【図８】別の実施の形態に係る駐車支援システムの概略構成を示したブロック図である。
【符号の説明】
【００８９】
１ 駐車施設
２ 駐車スペース
３ａ、３ｂ 駐車施設側カメラ
５ 駐車施設側通信部
６、６Ａ 駐車施設側制御部
７ 記憶部
８、８Ａ 駐車施設装置
１０ 車両
１１ 車両側カメラ
１３ 車両側通信部
１４ 表示部
１５ 音声出力部
１６ 車両側制御部
１７ 入力部
１８ 記憶部
２０ 駐車支援装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置に関し、より詳細には駐車施設側で得られる情報と車両側で得られる情報とを利用して駐車支援を行うことができる駐車支援システム、該システムを実現するための駐車施設装置、及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車場や車庫等への駐車を支援する駐車支援システムや車両誘導システムが開発されている。例えば、下記の特許文献１には、駐車目標領域に対して車両を誘導する車両誘導システムが開示されており、この車両誘導システムによれば、車両に搭載されたコントローラが、車両に搭載された前方監視カメラにより撮像された画像内のスタートライン（走行路上の所定位置に形成された基準マーカ）の位置に基づいて駐車目標領域に対する車両の相対位置を同定し、該同定された車両の相対位置に基づいて駐車目標領域までの理想経路を演算し、車両に搭載されたセンサ群により検出された車両走行状態に関するデータ（慣性データ、車速データ、回転角度データ、路面データ）に基づいて車両を前記理想経路に沿って走行させるためのナビゲート情報（ハンドル操舵角指示、前進・後退指示情報）を求め、このナビゲート情報を表示出力装置に出力する処理を行うことが記載されている。
【０００３】
しかしながら、特許文献１記載の車両誘導システムでは、車両側で得られた情報だけで処理が行われているため、車両側で得ることが難しい情報、例えば、車両から見えにくい駐車スペース内の情報等は、車両を適切な位置に移動させない限り得ることができず、早い段階から駐車スペース内の情報等を加味した適切な駐車支援を行うことが難しいという課題があった。また、車両に搭載されたコントローラで上記処理が全て行われているので、コントローラでの処理量が増え、コントローラにかかる処理負担が大きくなるという課題があった。
【特許文献１】特開２００１−２７７９６９号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００４】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、車両側のみならず、駐車施設側で得られた情報も利用して、精度の高い駐車操作が容易に行えるように運転者を支援することが可能な駐車支援情報を特定の車両や実際の駐車状況等に応じて提供することができる駐車支援システム、該システムを構成する駐車施設装置、及び駐車支援装置を提供することを目的としている。
【０００５】
上記目的を達成するために本発明に係る駐車支援システム（１）は、駐車施設側に、駐車スペースを監視可能な第１の監視手段と、無線通信機能を有する第１の通信手段と、これら手段の制御やデータ処理機能を有する第１の制御手段とが装備され、車両側に、自車周辺を監視可能な第２の監視手段と、前記第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、前記第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む情報に基づいて生成された駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、これら手段の制御やデータ処理機能を有する第２の制御手段とが装備され、前記駐車施設側に、前記第１の通信手段と前記第２の通信手段との間で通信を行い、駐車支援対象車両の登録を行う登録手段を備えていることを特徴としている。
【０００６】
上記駐車支援システム（１）によれば、車両側の前記第２の監視手段（例えば、カメラなどの撮像手段）による監視データだけでなく、駐車施設側の前記第１の監視手段（例えば、カメラなどの撮像手段）による監視データが加味された駐車支援情報、すなわち異なる監視位置や方向から得られた複数の監視データに基づく駐車支援情報を提供することができ、精度の高い駐車操作が容易に行えるように運転者を支援することができるシステムを実現することができる。また、前記駐車施設側に駐車支援対象車両を登録しておくことにより、駐車支援する対象車両を管理することができ、登録された駐車支援対象車両に対して適切な駐車支援を行うことができるシステムとすることができる。
【０００７】
また本発明に係る駐車施設装置（１）は、駐車スペースを監視可能な第１の監視手段と、車両側に設けられた第２の通信手段と無線通信可能な第１の通信手段と、前記第１の監視手段による監視データ及び車両側に設けられた第２の監視手段による監視データの両者を含む情報を用いた駐車支援を、登録された車両側で実現させるための制御やデータ処理を行う駐車施設制御手段と、前記第１の通信手段を介して車両側から登録要求を受け付けた場合、当該車両を駐車支援対象車両として登録する車両登録手段とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
上記駐車施設装置（１）によれば、前記第１の通信手段を介して車両側から登録要求を受け付けた場合、当該車両を駐車支援対象車両として登録することができ、該登録された駐車支援対象車両に対して、前記第１の監視手段による監視データ及び車両側に設けられた第２の監視手段による監視データの両者を含む情報に基づく駐車支援を実行させるための制御やデータ処理を行うことができ、前記駐車支援対象車両側では、精度の高い駐車操作が容易に実現可能な駐車支援を行うことが可能となる。
【０００９】
また本発明に係る駐車施設装置（２）は、上記駐車施設装置（１）において、前記車両登録手段により登録された駐車支援対象車両の識別情報と車両側から取得した識別情報とを照合して、当該車両を駐車支援車両とするか否かを決定する駐車支援車両決定手段を備え、該駐車支援車両決定手段が、前記駐車スペースが既に埋まっている場合、又は先に決定された駐車支援車両により前記駐車スペースが埋まる場合には、当該車両を駐車支援車両としない決定を行うものであることを特徴としている。
【００１０】
上記駐車施設装置（２）によれば、前記車両登録手段により登録された駐車支援対象車両の識別情報と車両側から取得した識別情報との照合結果により、当該車両を駐車支援車両とするか否かが決定されるので、駐車支援対象車両か否かを精度良く判定することができる。また、前記駐車スペースが既に埋まっている場合、又は先に決定された駐車支援車両により前記駐車スペースが埋まる場合には、当該車両を駐車支援車両としない決定がなされるので、前記駐車スペースに空きがない状況下で、駐車支援車両とする決定がなされることを防止することができ、無駄のない駐車支援を行うことができる。
【００１１】
また本発明に係る駐車施設装置（３）は、上記駐車施設装置（１）又は（２）において、前記駐車支援車両として決定された車両が前記第１の監視手段により検出された場合に、前記駐車施設制御手段が、前記第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を生成する処理を開始するものであることを特徴としている。
【００１２】
上記駐車施設装置（３）によれば、前記駐車支援車両として決定された車両が前記第１の監視手段により検出された場合に、前記駐車支援が開始されるので、車両側では、前記第１の監視手段よる監視範囲に前記車両が侵入してきたタイミング、すなわち駐車の初期段階から駐車支援を受けることができる。
【００１３】
また本発明に係る駐車施設装置（４）は、上記駐車施設装置（１）において、前記車両登録手段により登録された駐車支援対象車両の識別情報と車両側から取得した識別情報とを照合して、当該車両を駐車支援車両とするか否かを決定する駐車支援車両決定手段と、前記駐車スペース内への車両の進入を規制する駐車規制手段と、前記駐車支援決定手段による駐車支援車両への決定可否結果に基づいて、前記駐車規制手段の動作を制御する駐車規制制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００１４】
上記駐車施設装置（４）によれば、前記駐車支援決定手段により前記車両に対して駐車支援車両にする決定がなされた場合に、例えば、前記駐車スペース内への車両の進入を規制する駐車規制手段（例えば、傾動式の進入規制板を作動させる装置など）による進入規制状態を解除して（例えば、前記進入規制板を倒して、進入可能状態として）、駐車支援車両に決定された車両の駐車スペース内への進入が可能となるように制御することができる。又は、前記駐車支援決定手段により前記車両に対して駐車支援車両としない決定がなされた場合に、例えば、前記駐車スペース内への車両の進入を規制する駐車規制手段（例えば、傾動式の進入規制板を駆動させる装置など）を作動させて進入規制状態として（例えば、前記進入規制板を立てて、進入不可状態として）、駐車支援車両に決定されていない車両の駐車スペース内への進入を阻止するように制御することができる。したがって、駐車支援車両に決定された車両のみ駐車スペース内への進入が許可され、駐車支援車両に決定されていない車両の駐車スペース内への進入を確実に阻止することができる。
【００１５】
また本発明に係る駐車支援装置（１）は、自車周辺を監視可能な第２の監視手段と、駐車施設側に設けられた第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、駐車施設側に設けられた第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、前記第２の通信手段を介して駐車施設側に駐車支援対象車両への登録を要求する車両登録要求手段とを備えていることを特徴としている。
【００１６】
上記駐車支援装置（１）によれば、前記車両登録要求手段により前記第２の通信手段を介して駐車施設側に駐車支援対象車両への登録を要求することができ、当該車両を駐車施設側に駐車支援対象車両として登録させることができ、駐車施設側に設けられた第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む情報に基づく駐車支援を受けることができる。
【００１７】
また本発明に係る駐車支援装置（２）は、上記駐車支援装置（１）において、駐車施設側から取得した前記第１の監視手段による監視データを含む駐車施設側情報と、前記第２の監視手段による監視データを含む車両側情報とに基づいて、前記駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段を備えていることを特徴としている。
【００１８】
上記駐車支援装置（２）によれば、前記駐車施設側情報と前記車両側情報とに基づく前記駐車支援情報の生成処理が車両側で行われるので、生成された駐車支援情報のユーザへの通知を速やかに実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係る駐車支援システム、駐車施設装置、及び駐車支援装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態に係る駐車支援システムの概略構成を示したブロック図である。
【００２０】
図中１は、車庫等の駐車施設を示しており、駐車施設１には、駐車スペース２を撮影可能な駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ（第１の監視手段）と、アンテナ４を介して後述する車両側通信部１３と無線通信可能な駐車施設側通信部５と、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ、や駐車施設側通信部５の制御やデータ処理機能を有する駐車施設制御部６とを含んで構成された駐車施設装置８が装備されている。
【００２１】
駐車施設側カメラ３ａは、駐車スペース２と駐車施設１の入口付近の様子が撮影できる位置に配設されており、駐車施設側カメラ３ｂは、駐車スペース２に入ってきた車両の様子を上から撮影できる位置に配設されており、いずれも動画像が撮影可能な装置で構成されている。なお所定角度領域の撮影が可能な駐車施設側カメラの配設箇所や台数は、駐車スペース２のサイズ等に応じて適宜設定することができる。
【００２２】
駐車施設制御部６は、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂや駐車施設側通信部５の制御や駐車支援のためのデータ処理などを行うための各種プログラムが格納されたＲＯＭ、ＲＯＭから読み出したプログラムに基づいた制御や演算処理を行うＣＰＵ、データを一時的に記憶するＲＡＭを含むマイクロコンピュータ（いずれも図示せず）で構成されている。
【００２３】
駐車施設制御部６に接続された記憶部７には、駐車施設１を含む周辺図（平面地図）とこれらの寸法（駐車スペース２のサイズや、駐車施設前の道路サイズ等）データとを含む駐車施設情報が記憶されており、また、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ、駐車施設側通信部５を介して車両側から取得した車両側カメラ１１による撮像データも記憶可能となっている。また、記憶部７には、駐車支援対象車両の登録情報（登録のために車両側から送信されてきた車両ＩＤを含む）も記憶されるようになっており、半導体メモリやハードディスク等の書き換え可能な記憶手段で構成されている。なお、前記駐車施設情報は、地図データ提供サイトからダウンロードしたデ−タを利用したり、車両側にナビゲーション装置が搭載されている場合には、駐車施設側通信部５を介して車両側から取得したナビゲーション装置の地図データなどを利用することが可能となっている。
【００２４】
また、図中１０は、車両を示しており、車両１０には、車両後部に配設された後方監視用の車両側カメラ１１（第２の監視手段）と、アンテナ１２を介して駐車施設側通信部５と無線通信可能な車両側通信部１３と、駐車支援情報が出力される表示画面（図示せず）を備えた表示部１４と、スピーカを含んで構成される音声出力部１５と、車両側カメラ１１、車両側通信部１３、表示部１４、及び音声出力部１５の制御やデータ処理を行う駐車支援制御部１６とを含んで構成された駐車支援装置２０が装備されている。
【００２５】
なお、車両後方の所定角度領域の撮影を行う後方監視用の車両側カメラ１１の他に、側方監視用や前方監視用のカメラや、さらに物体の存在や距離の計測が可能なレーダ装置などを追加した構成としても良い。また、ドライバの操作によって駐車支援制御部１６に対して各種の処理要求等を入力可能な入力部１７が、駐車支援制御部１６に接続されている。
【００２６】
なお、表示部１４については、車両１０に搭載されているナビゲーション装置（図示せず）などの表示部と兼用しても良く、例えば、車両１０にナビゲーション装置が搭載されている場合には、該ナビゲーション装置の表示部を表示部１４として採用しても良く、その場合、前記ナビゲーション装置の表示部に設けられたスイッチ釦やタッチパネルを入力部１７として採用することができる。
【００２７】
駐車支援制御部１６は、車両側カメラ１１、車両側通信部１３、表示部１４、及び音声出力部１５の制御や駐車支援のためのデータ処理などを行うための各種プログラムが格納されたＲＯＭ、ＲＯＭから読み出したプログラムに基づいた制御や演算処理を行うＣＰＵ、データを一時的に記憶するＲＡＭを含むマイクロコンピュータ（いずれも図示せず）で構成されている。
【００２８】
駐車支援制御部１６に接続された記憶部１８には、車両１０の寸法（全長、全幅、高さ等）データを含む車両情報が記憶されており、また、車両側カメラ１１による撮像データ、車両側通信部１３を介して駐車施設側から取得した駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データも記憶できるようになっており、半導体メモリやハードディスク等の書き換え可能な記憶手段で構成されている。なお、前記車両情報は、例えば、入力部１７を介して表示部１４に車両情報設定画面を読み出して入力する構成とすることができ、また、車両１０にナビゲーション装置が搭載されている場合には、該ナビゲーション装置に登録された車両情報が利用できるように、該ナビゲーション装置のハードディスク等の記憶手段を記憶部１８として兼用することもできる。
【００２９】
上記のように構成された駐車支援システムでは、駐車施設側通信部５と車両側通信部１３との間で通信を行い、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ及び車両側カメラ１１による撮像データを含む情報に基づいて駐車支援情報が生成されるように構成されている。
【００３０】
駐車支援情報には、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データと車両側カメラ１１による撮像データとの合成画像情報、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂ及び車両側カメラ１１による撮像データと自車位置から駐車スペース２までの誘導経路を表す画像データとの合成画像情報、前記誘導経路に沿って車両１０を移動させるためのステアリングの操舵に関する情報などが含まれ、かかる駐車支援情報を生成するための処理が、駐車施設制御部６や駐車支援制御部１６で行われるように構成されている。
【００３１】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置２０（の駐車支援制御部１６）と駐車施設装置８（の駐車施設制御部６）との間で行われる車両登録処理動作を図２に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、駐車施設側通信部５の通信エリア内に、車両１０が存在する場合（例えば、駐車スペース２に車両１０を駐車した場合等）に実行される。
【００３２】
まず、駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８に駐車支援対象車両の登録を要求するための登録要求操作が入力部１７を通じて行われたか否かを判断し（ステップＳ１）、登録要求操作が行われていないと判断すれば処理を終える一方、登録要求操作が行われたと判断すれば、車両側通信部１３と駐車施設側通信部５との通信状態を確立して、登録要求信号を駐車施設装置８に送信する（ステップＳ２）。
【００３３】
駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された登録要求信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ３）、登録要求信号を受信していないと判断すれば処理を終える一方、登録要求信号を受信したと判断すれば、登録処理準備を行い（ステップＳ４）、車両ＩＤの返信要求信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する（ステップＳ５）。
【００３４】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された車両ＩＤ返信要求信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ６）、車両ＩＤ返信要求信号を受信したと判断すれば、記憶部１８から読み出した車両ＩＤ（車両の識別情報）を車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信する（ステップＳ７）。
【００３５】
駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された車両ＩＤを受信したか否かを判断し（ステップＳ８）、車両ＩＤを受信したと判断すれば、受信した車両ＩＤを記憶部７内の駐車支援対象車両ＤＢ（データベース）に登録する処理を行い（ステップＳ９）、その後、登録完了通知信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する（ステップＳ１０）。
【００３６】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された登録完了通知信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ１１）、登録完了通知信号を受信したと判断すれば、表示部１４等を通じて登録完了を通知する処理を行い（ステップＳ１２）、その後、駐車支援装置２０と駐車施設装置８との間で通信切断処理を行い（ステップＳ１３、Ｓ１４）、処理を終える。
【００３７】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置２０（の駐車支援制御部１６）と駐車施設装置８（の駐車施設制御部６）との間で行われる駐車支援決定処理動作を図３−１〜図３−３に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、駐車施設側通信部５の通信エリア内に、車両１０が侵入してきた場合に実行される。
【００３８】
まず、駐車施設装置８と駐車支援装置２０との間で通信状態を確立する処理を行い（ステップＳ２１、Ｓ２２）、その後、駐車施設制御部６では、車両ＩＤの返信要求信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する（ステップＳ２３）。
【００３９】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された車両ＩＤ返信要求信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ２４）、車両ＩＤ返信要求信号を受信していないと判断すれば処理を終える一方、車両ＩＤ返信要求信号を受信したと判断すれば、記憶部１８から読み出した車両ＩＤを車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信する（ステップＳ２５）。
【００４０】
駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された車両ＩＤを受信したか否かを判断し（ステップＳ２６）、車両ＩＤを受信したと判断すれば、受信した車両ＩＤと、記憶部７の駐車支援対象車両ＤＢに登録されている車両ＩＤとを照合し（ステップＳ２７）、照合ＯＫか否か、すなわち受信した車両ＩＤと合致する車両ＩＤが登録されているか否かを判断する（ステップＳ２８）。
【００４１】
ステップＳ２８において、照合ＯＫであると判断すれば、登録済の車両ＩＤが複数あるか否か（すなわち、登録車両が他にもあるか否か）を判断し（ステップＳ２９）、登録済の車両ＩＤが複数ない、すなわち１台のみ登録されていると判断すれば、当該車両を駐車支援車両に決定し（ステップＳ３０）、その後ステップＳ３３に進む。
【００４２】
一方ステップＳ２９において、登録済の車両ＩＤが複数あると判断すれば、駐車支援予定車両に設定される優先順位カウンタＫ（駐車支援順位が何番目まで付けられているのかを示すカウンタ）と、予め登録されている駐車スペース２の駐車可能台数とを比較して、駐車可能台数が優先順位カウンタＫより大きいか否か（すなわち、当該車両が駐車可能か否か）を判断する（ステップＳ３１）。
【００４３】
図４は、駐車施設装置８において、車両が駐車可能か否かを判断する処理（ステップＳ３１）を説明するための駐車スペース２周辺の平面図であり、駐車可能台数が２台の駐車場に駐車する場合について説明する。なお、図中の破線は、駐車施設装置８における通信部５の通信エリアの境界線を示しており、該境界線の内側であれば、車両１０の駐車支援装置２０との通信が可能となっている。
【００４４】
図４（ａ）に示した状態では、駐車スペース２が２台分空いた状態で、駐車支援予定車両も存在しないので（すなわち、優先順位カウンタＫ＝０の状態）、優先順位カウンタＫ＝０＜駐車可能台数２台と判断し、ステップＳ３２に進む。
【００４５】
また、図４（ｂ）に示した状態では、駐車スペース２が１台分空いた状態で、駐車支援予定車両は存在しないので（すなわち、優先順位カウンタＫ＝１の状態）、優先順位カウンタＫ＝１＜駐車可能台数２台と判断し、ステップＳ３２に進む。
【００４６】
また、図４（ｃ）に示した状態では、駐車スペース２が１台分空いた状態で、駐車支援予定車両Ｍａが１台存在するので（すなわち、優先順位カウンタＫ＝２の状態）、優先順位カウンタＫ＝２＝駐車可能台数２台と判断し、図３−３に示したステップＳ６１に進む。
【００４７】
また、図４（ｄ）に示した状態では、駐車スペース２の空きがない状態で、駐車支援予定車両は存在しないので（すなわち、優先順位カウンタＫ＝２の状態）、優先順位カウンタＫ＝２＝駐車可能台数２台と判断し、図３−３に示したステップＳ６１に進む。
【００４８】
このようにステップＳ３１において、駐車可能台数が優先順位カウンタＫより大きい（すなわち、駐車可能）と判断すれば、優先順位カウンタＫに１を加算して、当該車両を駐車支援車両に決定し（ステップＳ３２）、その後駐車支援決定信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信し（ステップＳ３３）、その後、図５に示した駐車支援開始処理へ進む。
【００４９】
一方、駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された駐車支援決定信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ３４）、駐車支援決定信号を受信したと判断すれば、表示部１４等を通じて駐車支援が決定したことを通知する処理を行い（ステップＳ３５）、その後、図５に示した駐車支援開始処理へ進む。
【００５０】
また上記ステップＳ２８において、駐車施設制御部６が、照合ＮＧであると判断すれば、図３−２に示したステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、車両ＩＤが未登録であることを通知するための未登録通知信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する。
【００５１】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された車両ＩＤの未登録通知信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ４２）、車両ＩＤの未登録通知信号を受信していないと判断すれば処理を終える一方、車両ＩＤの未登録通知信号を受信したと判断すれば、表示部１４や音声出力部１５を通じてドライバに通知する処理を行い（ステップＳ４３）、その後、入力部１７を介して駐車支援を要求するための操作があったか否かを判断する（ステップＳ４４）。
【００５２】
ステップＳ４４において、駐車支援要求操作がなかったと判断すれば処理を終える一方、駐車支援要求操作があったと判断すれば、駐車支援要求信号を車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信する（ステップＳ４５）。
【００５３】
駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された駐車支援要求信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ４６）、駐車支援要求信号を受信していないと判断すれば処理を終える一方、駐車支援要求信号を受信したと判断すれば、上記ステップＳ３１における処理と同様にして、駐車支援予定車両に設定される優先順位カウンタＫと、予め登録されている駐車スペースの駐車可能台数とを比較して、駐車可能台数が優先順位カウンタＫより大きいか否か（すなわち、当該車両が駐車可能か否か）を判断する（ステップＳ４７）。ステップＳ４７において、駐車可能台数が優先順位カウンタＫより大きい（すなわち、駐車可能）と判断すれば、車両ＩＤの返信要求信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する（ステップＳ４８）。
【００５４】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された車両ＩＤ返信要求信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ４９）、車両ＩＤ返信要求信号を受信したと判断すれば、記憶部１８から読み出した車両ＩＤを車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信する（ステップＳ５０）。
【００５５】
駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された車両ＩＤを受信したか否かを判断し（ステップＳ５１）、車両ＩＤを受信したと判断すれば、受信した車両ＩＤを記憶部７に一時記憶し（ステップＳ５２）、優先順位カウンタＫに１を加算して、駐車支援車両に決定し（ステップＳ５３）、駐車許可信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信し（ステップＳ５４）、その後図５に示した駐車支援開始処理へ進む。
【００５６】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された駐車許可信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ５５）、駐車許可信号を受信したと判断すれば、表示部１４等を通じて駐車支援が決定したことを通知する処理を行い（ステップＳ５６）、その後図５に示した駐車支援開始処理へ進む。
【００５７】
また一方、ステップＳ４７又はステップＳ３１（図３−１参照）において、駐車施設制御部６で、駐車可能台数が優先順位カウンタＫより大きくない（すなわち、駐車不可能（駐車空きスペースなし）と判断すれば、図３−３に示したステップＳ６１に進み、駐車支援車両に決定せずに、駐車空きスペースがない、すなわち満車であることを通知する信号を、駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する。
【００５８】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された満車通知信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ６２）、満車通知信号を受信したと判断すれば、表示部１４や音声出力部１５を通じてユーザに満車であることを通知する処理を行い（ステップＳ６３）、その後、駐車支援装置２０と駐車施設装置８との間で通信切断処理を行い（ステップＳ６４、Ｓ６５）、処理を終える。
【００５９】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置２０（の駐車支援制御部１６）と駐車施設装置８（の駐車施設制御部６）との間で行われる駐車支援開始処理動作を図５（ａ）〜（ｃ）に示したフローチャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は、駐車支援決定処理動作（ステップＳ３３、Ｓ３５、またはステップＳ５４、Ｓ５６）に続いて実行され、ここでは図５（ａ）〜（ｃ）に示した３つの異なる処理形態について順に説明する。
【００６０】
図５（ａ）に示した第１の形態では、まず、駐車施設制御部６において、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによって、駐車支援車両に決定された車両１０が撮像されたか否かを判断する（ステップＳ７１）。例えば、図６（ａ）に示したように駐車施設側カメラ３ａによって車両１０が撮像された（すなわち、車両１０が、駐車施設側カメラ３ａの撮像領域（図の斜線部）に入った）と判断すれば、駐車支援情報の生成処理を開始させるための駐車支援開始信号を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信し（ステップＳ７２）、その後、駐車支援情報を生成するための処理を開始し（ステップＳ７３）、図７−１〜図７−３に示した駐車支援処理へ進む。なお、図６（ａ）における破線は、車両１０の駐車軌跡を示しており、この場合、駐車操作を始める初期段階で駐車支援情報を生成するための処理を開始することが可能となっている。
【００６１】
一方、駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された駐車支援開始信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ７４）、駐車支援開始信号を受信したと判断すれば、その後、駐車支援情報を生成するための処理を開始し（ステップＳ７５）、図７−１〜図７−３に示した駐車支援処理へ進む。
【００６２】
また図５（ｂ）に示した第２の形態では、まず、駐車支援制御部１６において、車両側カメラ１１によって駐車施設側に設けられた所定の目印（例えば、駐車スペース２内に書かれたマークや特定の構造物等のポイント）が撮影されたか否かを判断する（ステップＳ８１）。例えば、図６（ｂ）に示したように車両側カメラ１１によって駐車施設側の所定の目印Ａが撮影されたと判断すれば、駐車支援情報の生成処理を開始させるための駐車支援開始信号を車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信し（ステップＳ８２）、その後、駐車支援情報を生成するための処理を開始し（ステップＳ８３）、図７−１〜図７−３に示した駐車支援処理へ進む。なお、図６（ｂ）における破線は、車両１０の駐車軌跡を示しており、車両１０を駐車スペース２へ向けて移動させる段階で駐車支援情報を生成するための処理を開始することが可能となっている。
【００６３】
一方、駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された駐車支援開始信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ８４）、駐車支援開始信号を受信したと判断すれば、駐車支援情報を生成するための処理を開始し（ステップＳ８５）、図７−１〜図７−３に示した駐車支援処理へ進む。
【００６４】
また図５（ｃ）に示した第３の形態では、まず、駐車支援制御部１６において、入力部１７に設けられた駐車支援開始スイッチの操作案内を行い（ステップＳ９１）、駐車支援開始スイッチの入力操作があったか否かを判断し（ステップＳ９２）、駐車支援開始スイッチの入力操作があったと判断すれば、駐車支援情報の生成処理を開始させるための駐車支援開始信号を車両側通信部１３を介して駐車施設装置８に送信し（ステップＳ９３）、その後、駐車支援情報を生成するための処理を開始し（ステップＳ９４）、図７−１〜図７−３に示した駐車支援処理へ進む。
【００６５】
一方、駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された駐車支援開始信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ９５）、駐車支援開始信号を受信したと判断すれば、駐車支援情報を生成するための処理を開始し（ステップＳ９６）、図７−１〜図７−３に示した駐車支援処理へ進む。
【００６６】
次に実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置２０（の駐車支援制御部１６）と駐車施設装置８（の駐車施設制御部６）との間で行われる駐車支援処理動作を図７−１〜図７−３に示したフロ−チャートに基づいて説明する。なお、本処理動作は駐車支援開始処理動作（ステップＳ７３、Ａ７５、ステップＳ８３、Ｓ８５、又はステップＳ９４、Ｓ９６）に続いて実行され、ここでは図７−１〜図７−３に示した３つの異なる処理形態について順に説明する。
【００６７】
図７−１に示した第１の形態では、駐車支援のための計算等の駐車支援情報の生成処理が、駐車支援装置２０で行われるように構成されており、まず、駐車施設制御部６において、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データと駐車施設情報とを含む駐車施設側情報を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する処理を行う（ステップＳ１０１）。
【００６８】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された駐車施設側情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ１０２）、駐車施設側情報を受信したと判断すれば、受信した駐車施設側情報と、車両側カメラ１１による撮像データやステアリング角度情報等の車両側の情報とに基づいて、駐車支援のための計算（誘導経路演算等）を行い（ステップＳ１０３）、算出された情報に基づいて駐車支援を実行する（ステップＳ１０４）。例えば、車両側カメラ１１による撮像データと駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データとを合成（２画面に合成）し、さらに誘導経路を示す点線等の画像を重畳して表示部１４に表示する。その後、車両側カメラ１１による撮像データ等に基づいて、駐車が完了した（駐車目標位置に移動した）か否かを判断し（ステップＳ１０５）、駐車が完了していないと判断すれば、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す一方、駐車が完了したと判断すれば、駐車支援装置２０と駐車施設装置８との間で通信切断処理を行い（ステップＳ１０６、Ｓ１０７）、その後処理を終える。
【００６９】
また、図７−２に示した第２の形態では、駐車支援のための計算等の駐車支援情報の生成処理が、駐車施設装置８で行われるように構成されており、まず、駐車支援制御部１６において、車両側カメラ１１による撮像データ、車両情報や車両状態（ステアリング操蛇角など）を示す情報を含む車両側情報を車両側通信部５を介して駐車施設装置８に送信する処理を行う（ステップＳ１１１）。
【００７０】
駐車施設制御部６では、駐車支援装置２０から送信された車両側情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ１１２）、車両側情報を受信したと判断すれば、受信した車両側情報と、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データや駐車施設情報を含む駐車施設側の情報とに基づいて、駐車支援のための計算（誘導経路演算等）を行い（ステップＳ１１３）、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データや演算された誘導経路データを含む駐車支援情報を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する処理を行う（ステップＳ１１４）。
【００７１】
駐車支援制御部１６では、駐車施設装置８から送信された駐車支援情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ１１５）、駐車支援情報を受信したと判断すれば、受信した駐車支援情報に基づいて駐車支援を実行する（ステップＳ１１６）。その後、駐車が完了したか否かを判断し（ステップＳ１１７）、駐車が完了していないと判断すればステップＳ１１１からの処理を繰り返す一方、駐車が完了したと判断すれば、駐車支援装置２０と駐車施設装置８との間で通信切断処理を行い（ステップＳ１１８、Ｓ１１９）、その後処理を終える。
【００７２】
また、図７−３に示した第３の形態では、駐車支援のための計算等の駐車支援情報の生成処理が、駐車施設装置８と駐車支援装置２０とで分散して行われるように構成されており、まず、駐車施設制御部６において、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データと駐車施設情報とを含む駐車施設側情報に基づいて、駐車支援のための計算（誘導経路演算等）を行い（ステップＳ１２１）、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ、算出された駐車支援のための情報（誘導経路情報等）を含む駐車施設側の駐車支援情報を駐車施設側通信部５を介して駐車支援装置２０に送信する処理を行う（ステップＳ１２２）。
【００７３】
一方、駐車支援制御部１６では、車両側カメラ１１による撮像データと車両情報や車両状態を示す情報とを含む車両側情報に基づいて、駐車支援のための計算（誘導経路演算等）を行い（ステップＳ１２３）、その後、駐車施設装置８から送信された駐車支援情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ１２４）、該駐車支援情報を受信したと判断すれば、駐車施設装置８から取得した駐車支援情報と、車両側で求めた駐車支援情報とを踏まえた駐車支援情報を生成するための再計算を行い（ステップＳ１２５）、再計算された駐車支援情報に基づいた駐車支援を実行する（ステップＳ１２６）。その後、駐車が完了したか否かを判断し（ステップＳ１２７）、駐車が完了していないと判断すれば、ステップＳ１２２からの処理を繰り返す一方、駐車が完了したと判断すれば、駐車支援装置２０と駐車施設装置８との間で通信切断処理を行い（ステップＳ１２８、Ｓ１２９）、その後処理を終える。
【００７４】
上記実施の形態に係る駐車支援システムによれば、車両側カメラ１１による撮像データだけでなく、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データが加味された駐車支援情報、すなわち異なる監視位置や方向から得られた複数の監視データに基づく駐車支援情報を車両側のユーザに提供することができ、精度の高い駐車操作が容易に行えるように運転者を支援することができるシステムを実現することができる。また、駐車施設装置８に駐車支援する車両を登録しておくことにより、駐車支援対象車両を管理することができ、登録された駐車支援対象車両に対して適切な駐車支援を行うことができるシステムとすることができる。
【００７５】
また、駐車施設装置８によれば、駐車施設側通信部５を介して車両側から駐車支援車両の登録要求を受け付けた場合、当該車両を駐車支援対象車両として登録することができ、該登録された駐車支援対象車両に対して、駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ及び車両側カメラ１１による撮像データの両者を含む情報に基づく駐車支援を実行させるための制御やデータ処理を行うことができる。
【００７６】
また、駐車施設装置８の記憶部７に記憶された駐車支援対象車両の識別情報と駐車支援装置２０から取得した識別情報との照合結果により、駐車施設側通信部５の通信エリアに侵入してきた車両１０を駐車支援車両とするか否かが決定されるので、駐車支援対象車両か否かを精度良く判定することができる。
【００７７】
また、通信エリアに侵入してきた車両１０を駐車支援車両とするか否かの決定に際して、駐車支援対象車両の登録台数と、駐車スペース２の駐車可能台数とが考慮されるので、駐車できない状況（駐車スペース２の空きがない状況等）で、駐車支援車両とする決定がなされることを防止でき、駐車状況に応じた無駄のない適切な駐車支援を行うことができる。
【００７８】
また、駐車支援車両の決定順に駐車支援順位が付されるので、該駐車支援順位と駐車スペース２の駐車可能台数との関係から駐車スペース２の空き状況等を容易に把握することができ、車両１０を駐車支援車両とするか否かの決定に際して役立てることができる。
【００７９】
また、駐車スペース２が既に埋まっている場合、又は先に決定された駐車支援車両により駐車スペース２が埋まる場合には、車両を駐車支援車両としない決定を行うので、駐車スペース２に空きがない状況下で、駐車支援車両とする決定がなされることのないシステムとすることができる。
【００８０】
また、駐車支援対象車両として登録されていない車両から駐車支援の要求を受け付けた場合、当該車両を駐車支援車両とするか否かが決定されるので、駐車支援対象車両として予め登録されていない車両であっても駐車支援車両とすることが可能となり、車両側の利便性を向上させることができる。
【００８１】
また、駐車支援車両として決定された車両が駐車施設側カメラ３ａ又は３ｂにより検出された場合に、駐車支援が開始されるので、車両側では、駐車施設側カメラ３ａ又は３ｂによる監視範囲に車両１０が侵入してきたタイミング、すなわち駐車の初期段階から駐車支援を受けることができる。
【００８２】
また、駐車支援装置２０によれば、車両側通信部１３を介して駐車施設側に駐車支援対象車両への登録を要求することができ、当該車両を駐車施設側に駐車支援対象車両として登録させることができ、駐車施設側に設けられた駐車施設側カメラ３ａ、３ｂによる撮像データ及び車両側カメラ１１による撮像データの両者を含む情報に基づく駐車支援を受けることができる。
【００８３】
また、別の駐車支援処理動作では、駐車支援車両として決定された車両１０の車両側カメラ１１により駐車スペース２内の所定の目印（マーク等）が検出された場合に、駐車支援が開始されるので、車両側カメラ１１により駐車スペース２内の所定の目印が検出されたタイミング、すなわち駐車スペース２に向けてこれから車両を移動させるタイミングで適切な駐車支援を受けることができる。
【００８４】
なお、上記実施の形態では、駐車支援車両に決定されていない車両であっても、駐車スペースに空きがあれば、駐車支援情報の提供を受けない状態で駐車を行うことができるようになっているが、駐車支援車両に決定されていない車両の駐車を阻止するために、別の実施の形態に係る駐車施設装置では、図８に示したように駐車施設１の入口付近に、制御部６Ａによって駆動制御される駐車規制装置９、すなわち、モータ等の駆動部９ａを駆動させて進入規制板９ｂを傾動させて車両の進入を規制する装置が配設され、上述した駐車支援決定処理動作における駐車支援車両への決定可否結果に基づいて、駐車規制装置９の動作を制御する構成とすることもできる。
【００８５】
例えば、駐車スペース２が空いている場合、進入規制板９ｂを立てた状態（破線で示した状態）に制御しておき、駐車施設制御部６Ａにおいて、車両１０に対して駐車支援車両とする決定がなされた場合（図３−１のステップＳ３０、Ｓ３２、又は図３−２のステップＳ５３）に、進入規制板９ｂを倒して車両が進入できる状態に制御して、その後図５に示した駐車支援開始処理に進む構成とすることができる。
【００８６】
あるいは、駐車支援車両に決定されていない車両が、進入しようとしたことを駐車施設側カメラ３ａ、３ｂで捕らえた場合に、駐車規制装置９の進入規制板９ｂを立てるように駆動させて、進入不可状態として、駐車支援車両に決定されていない車両の駐車スペース内への進入を阻止するように制御することができる。
【００８７】
かかる構成により、駐車支援車両に決定された車両のみ駐車スペース２内への進入が許可され、駐車支援車両に決定されていない車両の駐車スペース２内への進入を確実に阻止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの概略構成を示したブロック図である。
【図２】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援車両登録処理動作を示したフローチャートである。
【図３−１】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援決定処理動作を示したフローチャートである。
【図３−２】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援決定処理動作を示したフローチャートである。
【図３−３】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援決定処理動作を示したフローチャートである。
【図４】（ａ）〜（ｄ）は、駐車施設装置において、車両が駐車可能か否かを判断する処理を説明するための駐車スペース周辺の平面図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は、実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援開始処理動作を示したフローチャートである。
【図６】（ａ）、（ｂ）は、実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援開始処理を説明するための駐車スペース周辺を示した平面図である。
【図７−１】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【図７−２】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われる別の駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【図７−３】実施の形態に係る駐車支援システムにおける駐車支援装置と駐車施設装置との間で行われるさらに別の駐車支援処理動作を示したフローチャートである。
【図８】別の実施の形態に係る駐車支援システムの概略構成を示したブロック図である。
【符号の説明】
【００８９】
１ 駐車施設
２ 駐車スペース
３ａ、３ｂ 駐車施設側カメラ
５ 駐車施設側通信部
６、６Ａ 駐車施設側制御部
７ 記憶部
８、８Ａ 駐車施設装置
１０ 車両
１１ 車両側カメラ
１３ 車両側通信部
１４ 表示部
１５ 音声出力部
１６ 車両側制御部
１７ 入力部
１８ 記憶部
２０ 駐車支援装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車施設側に、駐車スペースを監視可能な第１の監視手段と、
無線通信機能を有する第１の通信手段と、
これら手段の制御やデータ処理機能を有する第１の制御手段とが装備され、
車両側に、自車周辺を監視可能な第２の監視手段と、
前記第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、
前記第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む情報に基づいて生成された駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、
これら手段の制御やデータ処理機能を有する第２の制御手段とが装備され、
前記駐車施設側に、前記第１の通信手段と前記第２の通信手段との間で通信を行い、駐車支援対象車両の登録を行う登録手段を備えていることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
駐車スペースを監視可能な第１の監視手段と、
車両側に設けられた第２の通信手段と無線通信可能な第１の通信手段と、
前記第１の監視手段による監視データ及び車両側に設けられた第２の監視手段による監視データの両者を含む情報を用いた駐車支援を、登録された車両側で実現させるための制御やデータ処理を行う駐車施設制御手段と、
前記第１の通信手段を介して車両側から登録要求を受け付けた場合、当該車両を駐車支援対象車両として登録する車両登録手段とを備えていることを特徴とする駐車施設装置。
【請求項３】
前記車両登録手段により登録された駐車支援対象車両の識別情報と車両側から取得した識別情報とを照合して、当該車両を駐車支援車両とするか否かを決定する駐車支援車両決定手段を備え、
該駐車支援車両決定手段が、前記駐車スペースが既に埋まっている場合、又は先に決定された駐車支援車両により前記駐車スペースが埋まる場合には、当該車両を駐車支援車両としない決定を行うものであることを特徴とする請求項２記載の駐車施設装置。
【請求項４】
前記駐車支援車両として決定された車両が前記第１の監視手段により検出された場合に、前記駐車施設制御手段が、前記第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を生成する処理を開始するものであることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の駐車施設装置。
【請求項５】
前記車両登録手段により登録された駐車支援対象車両の識別情報と車両側から取得した識別情報とを照合して、当該車両を駐車支援車両とするか否かを決定する駐車支援車両決定手段と、
前記駐車スペース内への車両の進入を規制する駐車規制手段と、
前記駐車支援決定手段による駐車支援車両への決定可否結果に基づいて、前記駐車規制手段の動作を制御する駐車規制制御手段とを備えていることを特徴とする請求項２記載の駐車施設装置。
【請求項６】
自車周辺を監視可能な第２の監視手段と、
駐車施設側に設けられた第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、
駐車施設側に設けられた第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、
前記第２の通信手段を介して駐車施設側に駐車支援対象車両への登録を要求する車両登録要求手段とを備えていることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
駐車施設側から取得した前記第１の監視手段による監視データを含む駐車施設側情報と、前記第２の監視手段による監視データを含む車両側情報とに基づいて、前記駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段を備えていることを特徴とする請求項６記載の駐車支援装置。
【請求項１】
駐車施設側に、駐車スペースを監視可能な第１の監視手段と、
無線通信機能を有する第１の通信手段と、
これら手段の制御やデータ処理機能を有する第１の制御手段とが装備され、
車両側に、自車周辺を監視可能な第２の監視手段と、
前記第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、
前記第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む情報に基づいて生成された駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、
これら手段の制御やデータ処理機能を有する第２の制御手段とが装備され、
前記駐車施設側に、前記第１の通信手段と前記第２の通信手段との間で通信を行い、駐車支援対象車両の登録を行う登録手段を備えていることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
駐車スペースを監視可能な第１の監視手段と、
車両側に設けられた第２の通信手段と無線通信可能な第１の通信手段と、
前記第１の監視手段による監視データ及び車両側に設けられた第２の監視手段による監視データの両者を含む情報を用いた駐車支援を、登録された車両側で実現させるための制御やデータ処理を行う駐車施設制御手段と、
前記第１の通信手段を介して車両側から登録要求を受け付けた場合、当該車両を駐車支援対象車両として登録する車両登録手段とを備えていることを特徴とする駐車施設装置。
【請求項３】
前記車両登録手段により登録された駐車支援対象車両の識別情報と車両側から取得した識別情報とを照合して、当該車両を駐車支援車両とするか否かを決定する駐車支援車両決定手段を備え、
該駐車支援車両決定手段が、前記駐車スペースが既に埋まっている場合、又は先に決定された駐車支援車両により前記駐車スペースが埋まる場合には、当該車両を駐車支援車両としない決定を行うものであることを特徴とする請求項２記載の駐車施設装置。
【請求項４】
前記駐車支援車両として決定された車両が前記第１の監視手段により検出された場合に、前記駐車施設制御手段が、前記第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を生成する処理を開始するものであることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の駐車施設装置。
【請求項５】
前記車両登録手段により登録された駐車支援対象車両の識別情報と車両側から取得した識別情報とを照合して、当該車両を駐車支援車両とするか否かを決定する駐車支援車両決定手段と、
前記駐車スペース内への車両の進入を規制する駐車規制手段と、
前記駐車支援決定手段による駐車支援車両への決定可否結果に基づいて、前記駐車規制手段の動作を制御する駐車規制制御手段とを備えていることを特徴とする請求項２記載の駐車施設装置。
【請求項６】
自車周辺を監視可能な第２の監視手段と、
駐車施設側に設けられた第１の通信手段と無線通信可能な第２の通信手段と、
駐車施設側に設けられた第１の監視手段による監視データ及び前記第２の監視手段による監視データの両者を含む駐車支援情報を出力可能な情報出力手段と、
前記第２の通信手段を介して駐車施設側に駐車支援対象車両への登録を要求する車両登録要求手段とを備えていることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
駐車施設側から取得した前記第１の監視手段による監視データを含む駐車施設側情報と、前記第２の監視手段による監視データを含む車両側情報とに基づいて、前記駐車支援情報を生成する駐車支援情報生成手段を備えていることを特徴とする請求項６記載の駐車支援装置。
【図１】
【図２】
【図３−１】
【図３−２】
【図３−３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７−１】
【図７−２】
【図７−３】
【図８】
【図２】
【図３−１】
【図３−２】
【図３−３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７−１】
【図７−２】
【図７−３】
【図８】
【公開番号】特開２００７−１６１１１８（Ｐ２００７−１６１１１８Ａ）
【公開日】平成１９年６月２８日（２００７．６．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３６０７７７（Ｐ２００５−３６０７７７）
【出願日】平成１７年１２月１４日（２００５．１２．１４）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年６月２８日（２００７．６．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１２月１４日（２００５．１２．１４）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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