【課題】ロボットが一方の動作から他方の動作にスムースに移行することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボットの連続した動作を切り換えるロボット制御装置３０であって、前記動作に対応する複数のコントローラを備え、前記ロボットの状態が、切り換え後の動作における拘束条件から導出された不変集合に属すると、切り換え後の動作に対応する前記コントローラの初期状態を算出し、前記コントローラを動的に切り換えるものである。 （もっと読む）

【課題】非導電性材料の被加工物を放電加工するに際して、工具電極の消耗率を低減しつつ被加工物である非導電性材料に対する放電を安定且つ良好に放電加工を行える放電加工方法及び放電加工装置を提供する。
【解決手段】被加工物１の表面に導電性材料２を設け、この被加工物１に加工用の工具電極３を対置し、前記工具電極３と前記導電性材料２との間で放電させて前記被加工物１を放電加工する放電加工方法であって、前記被加工物１は絶縁性材料若しくは半導体材料等の非導電性材料であり、前記工具電極３と前記導電性材料２との間に、極性が交互に反転する電圧を印加して放電加工を行う。 （もっと読む）

【課題】制御対象の無駄時間および無駄時間の変動を補償することができるＸ線ＣＴ装置を提供する。
【解決手段】制御部８は、伝送部２０，２１により回転部１０から静止部９へ伝送されるＸ線管の情報を用いてインバータ２をフィードバック制御する。スミス予測器８０は、制御対象モデル回路８１および無駄時間モデル回路８４を含む。遅延時間演算部８５は、伝送部２０，２１による照射部の情報の伝送により生じる遅れ時間を算出し、無駄時間モデル回路の無駄時間を補償する。これにより、伝送部が、エラー訂正機能を備えたデジタル伝送を行う場合であっても、エラー訂正機能によるエラー訂正で生じる遅れ時間を補償してスミス法による制御をおこなうことができる。 （もっと読む）

【課題】 セルロース系バイオマスに対して高い糖化能を有する酵素を生産する微生物を開発し、当該微生物の生産する酵素を用いて、効率的にセルロース系バイオマスを糖化しうる方法を提供すること。こうして製造された糖化されたセルロース系バイオマスを発酵することによるエタノールの製造方法を提供すること。
【解決手段】 Aspergillus属に属する微生物由来のβ-グルコシダーゼ遺伝子をTrichoderma属に属する微生物に導入して形質転換体を得た。この形質転換体が生産する糖化酵素を用いることにより、セルロース系バイオマスを効率的に糖化しうることを見出した。また、こうして糖化したセルロース系バイオマスを発酵させることにより、効率的にエタノールを製造しうることを見出した。 （もっと読む）

【課題】常に編成全体として粘着限界値に近いトルクを発生させて粘着力の有効利用を図ることができる列車制御装置を提供すること。
【解決手段】先頭電動車の電気車制御装置Ｂ１で空転あるいは滑走を最初に検知すると、そのときの接線力係数Ｍｕｊ（Ｂ１）を推定し、この接線力係数と、先頭車から後方の車両における粘着係数の増大量データＤｅｌｔａＭｕｊと、期待粘着係数Ｍｕｚ＿ｅｘｐｔ等をもとに、各電気車制御装置Ｂ１，Ａｊにおける空車時のトルク指令値上限値Ｔａｕｊｍａｘｚ＿ａを求め、列車モニタ・データ伝送システム１を介して各電気車制御装置に対して伝送する。各電気車制御装置Ｂ１，Ａｊでは、上記トルク指令値上限値Ｔａｕｊｍａｘｚ＿ａから実際に発生すべきトルク指令値上限値Ｔａｕｊｍａｘ＿ａｃｔを求め、これを目標値として、各電気車制御装置の制御対象範囲の電動機でトルクを制御する。 （もっと読む）

【課題】 希土類元素のような高価な元素を含むことなく、付活物質を変えるだけで発光波長を広く変化させ得るとともに、耐湿性に優れ安定して発光させ得る耐久性に優れた電子線励起用無機蛍光体及びその製造方法を提供する。
【解決手段】 電子線励起用無機蛍光体は、遷移金属イオン又は典型金属イオンをドープされたヒドロニウムイオンを含む明礬石構造を有することを特徴とする。かかる蛍光体は、所定の遷移金属又は典型金属を硝酸に溶解させた硝酸水溶液とともに、硝酸アルミニウム水溶液及び単体硫黄を混合して閉空間に収容させ、これを加熱する水熱合成により製造され得る。 （もっと読む）

【課題】 優れた木材害虫防除効果を有するとともに、人体に対する安全性や環境に対する保全性に優れた木材害虫防除剤の有効成分を提供すること。
【解決手段】 下記の一般式（１）で表される糖鎖誘導体によって解決される。
【化１】


［式中、Ａは置換基を有していてもよいテトラメチレン基またはブテニレン基を示す。Ｒ^１は低級アルキル基または４位の水酸基でグリコシド結合した１位の水酸基の水素原子が低級アルキル基で置換されたグルコピラノシル基を示す。Ｒ^２は水素原子、低級アルキル基、１位の水酸基でグリコシド結合したグルコピラノシル基のいずれかを示す。］ （もっと読む）

【課題】常に編成全体として粘着限界値に近いトルクを発生させて粘着力の有効利用を図ることができる列車制御装置を提供すること。
【解決手段】先頭電動車の電気車制御装置Ｂ１で空転あるいは滑走を最初に検知すると、そのときの接線力係数Ｍｕｊ（Ｂ１）を推定し、この接線力係数と、先頭車から後方の車両における粘着係数の増大量データＤｅｌｔａＭｕｊと、期待粘着係数Ｍｕｚ＿ｅｘｐｔ等をもとに、各電気車制御装置Ｂ１，Ａｊにおける空車時のトルク指令値上限値Ｔａｕｊｍａｘｚ＿ａを求め、列車モニタ・データ伝送システム１を介して各電気車制御装置に対して伝送する。各電気車制御装置Ｂ１，Ａｊでは、上記トルク指令値上限値Ｔａｕｊｍａｘｚ＿ａから実際に発生すべきトルク指令値上限値Ｔａｕｊｍａｘ＿ａｃｔを求め、これを目標値として、各電気車制御装置の制御対象範囲の電動機でトルクを制御する。 （もっと読む）

【課題】植物由来物質を原料とするポリアミドの提供。
【解決手段】本発明は、下記の一般式（Ｉ）


（式中、Ｒはその構造中にヘテロ原子を含んでいてもよい炭化水素系の２価残基を示し、ｎは２〜２４の整数を表す）
で表される繰り返し単位を有するポリアミド、を提供することを目的とする。 （もっと読む）

【課題】植物由来物質を原料とするエポキシ化合物の提供。
【解決手段】本発明は、下記の一般式（Ｉ）で表されるエポキシ化合物


（式中、Rは炭素数１〜１８、好ましくは炭素数１〜４の直鎖状又は分岐状アルキレン基を表す）を提供することを目的とする。 （もっと読む）