【課題】走行路面に柔軟に対応して傾斜地形のカッティングも可能な自動芝刈り機を提供する。
【解決手段】本発明は、少なくとも位置検出手段を含む各種センサとモータ制御の駆動輪とを有し、学習機能を担う制御ユニットを備えた自律走行型の自動芝刈り機であって、制御ユニットは、センサの情報を基に駆動輪を制御して目標地点に移動させるためのドラム制御部と、走行路面の傾斜に応じて車軸を動かし車体の平衡を保つ車体平衡部と、走行路面に沿ってカッティングユニットを追従させて芝刈りを行うカッティング部と、センサの情報を基に各ユニットを制御するための各種演算及び該演算に対応する処理を行う演算処理部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】車体の状態を第１状態から第２状態に切り換える際の判断基準に創意工夫を凝らすことにより、作業走行時において車体の状態が不測に第１状態から第２状態に切り換わる誤作動の発生を抑制し、その誤作動に起因した不都合の発生を抑制する。
【解決手段】操舵輪の直進位置からの切れ角を検出する切角センサ５５と、この切角センサ５５の検出に基づいて車体の状態を切り換える車体状態切換手段４８とを備えた作業車の車体状態切り換え構造において、車体の走行速度を検出する車速センサ５６を備え、車体状態切換手段４８が、切角センサ５５の検出、および、車速センサ５６の検出に基づいて、車体の旋回角度を算出し、かつ、算出した旋回角度が設定角度を超えると、車体の状態を車体に連結した作業装置を機能させる作業用の第１状態から作業装置を機能させない移動用の第２状態に切り換えるように構成した。 （もっと読む）

【課題】走行予定領域における作業車の位置を簡易な校正で検出するようにした自律走行作業車の制御装置を提供する。
【解決手段】角速度センサの出力に基づいて算出される進行方位に基づいて原動機を駆動して方位（地磁気）センサの出力に従って走行予定領域の境界を所定の起点から周回走行し、周回走行の間、算出される進行方位と走行距離を複数のビットに分割されてなるビットマップ上に順次記録して走行予定領域の境界線についての走行軌跡を生成し（Ｓ１０からＳ１４）、生成された走行軌跡を地図情報に変換し（Ｓ１８）、地図情報のビットから作業車の位置を特定（検出）し、方位センサの出力から得られる規定方位を基準とし、算出される進行方位と走行距離と検出される位置とに基づき、作業車を直進走行させつつ、作業させる（Ｓ２０）。 （もっと読む）

【課題】制御部による線引きマーカの制御モードに、前記植付作業機の昇降動作毎に左右の線引きマーカの内何れの線引きマーカを振り出すかを交互に切り換える自動モードを有した移植機において、同方向の線引きマーカを振り出したい植付行程が連続する際に、各行程間の移植機の操作の煩雑さを軽減する。
【解決手段】制御部３４による線引きマーカ１６の制御モードに植付作業機１１の昇降動作毎に左右の線引きマーカ１６の内何れの線引きマーカ１６を振り出すかを交互に切り換える自動モードを有した移植機において、制御部３４に、自動モードと、植付作業機１１の下降に伴って左右の線引きマーカ１６の内任意の一方の線引きマーカ１６のみを振り出す片落ちモードと、に切換えるマーカモード設定手段３４ｃを備える。
自動モード、及び片落ちモードにおいて、線引きマーカ１６の振出方向を人為的に選択切換え可能な振出方向選択手段３４ｄを備える。 （もっと読む）

【課題】ペダルやステアリングの操作状況に応じて生ずる芝の損傷を防止するとともに車両にかかる負担を軽減することができる乗用型芝刈り車両及びその制御方法を提供する。
【解決手段】乗用型芝刈り車両１は、ステアリングホイール１６の操作量に応じて回転軸の角度が変更される後輪１２を備える車両であって、車両の速度を検出する速度センサ３６と、ステアリングホイール１６の操作量に基づいて目標とすべき後輪１２の回転軸の角度である目標操舵輪角度を算出する目標操舵輪角度算出部３８ａと、速度センサ３６の検出結果に応じて後輪１２の回転軸の角度の制限値である操舵輪角度制限値を設定する操舵輪角度制限値設定部３８ｂと、目標操舵輪角度が操舵輪角度制限値を超えている場合には、目標操舵輪角度を操舵輪角度制限値に設定して後輪１２を制御するモータ制御部３８ｃとを備える。 （もっと読む）

【課題】ペダルやステアリングの操作状況に応じて生ずる芝の損傷を防止するとともに車両にかかる負担を軽減することができる乗用型芝刈り車両及びその制御方法を提供する。
【解決手段】乗用型芝刈り車両１は、ペダル（後進アクセルペダル１７及び前進アクセルペダル１８）の操作量に応じて回転駆動され、ステアリングホイール１６の操作量に応じて回転軸の角度が変更される車輪（前輪１１ａ，１１ｂ及び後輪１２）を備える車両であって、ペダルの操作量に基づいて目標とすべき車両の速度を算出する目標速度算出部３８ａと、車輪の回転軸の角度から車両の速度の制限値である車両速度制限値を設定する速度制限値設定部３８ｂと、目標速度算出部３８ａの算出結果が車両速度制限値を超えている場合には、目標とすべき車両の速度を車両速度制限値に制限して車輪の回転駆動を制御するモータ制御部３８ｃとを備える。 （もっと読む）

【課題】電動ステアリング機構と、電動ステアリング機構を介した操向制御を行う制御部を備え、直進走行後に走行機体を旋回させるための操向操作を自動的に行う自動旋回制御を行うにあたり、オペレータの意図に沿って自動旋回制御を実行する移植機を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、電動ステアリング機構３４と、電動ステアリング機構３４を介した操向制御を行う制御部２１とを備え、制御部２１が、直進走行後に走行機体４を旋回させるための操向操作を自動的に行う自動旋回制御を行う移植機であって、走行機体４の旋回方向を選択する操作を検出する操作検出手段を設け、制御部２１は、操作検出手段によって旋回方向の選択操作が検出されたことを少なくとも１つの条件とし、畦際での旋回である小回り旋回が可能な切れ角になるまで該選択された旋回方向に電動ステアリング機構３４を自動的に操向作動させる自動旋回制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】電動モータを駆動源とするコンバインにおいて、従来の旋回操作方法を変更することなく、急旋回や緩旋回等の旋回を行えるようにして、圃場作業における操縦性を高める。
【解決手段】左右のクローラ走行装置（３Ｒ，３Ｌ）を変速可能な左右の電動モータ（５Ｒ，５Ｌ）で夫々駆動すると共に該クローラ走行装置（３Ｒ，３Ｌ）を制動する左右のブレーキ（６Ｒ，６Ｌ）を設け、操縦席に立設する操向レバー（２１）の左右傾倒角度に応じて該操向レバー（２１）を傾倒した側の電動モータ（５Ｒ又は５Ｌ）の回転速度を減速させ、操向レバー（２１）の傾倒角度が設定角度に達した場合にブレーキ（６Ｒ又は６Ｌ）を作動させて傾倒側のクローラ走行装置（３Ｒ又は３Ｌ）の回転を停止させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、機体の旋回制御を、簡単な構成で行えるようにすること及び様々な旋回形態に対応できるようにすることを課題とする。
【解決手段】 機体の畦際旋回時に農作業装置の作動を停止し、作業開始位置で自動的に農作業装置の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、農作業装置の作動を入切する操作レバー（１９）と、該操作レバー（１９）を各々の操作位置に位置決めする位置決め機構と、操作レバー（１９）を作動させるレバーモータ（９９）と、位置決め機構を位置決めしない状態に解除する位置決め解除機構とを設け、レバーモータ（９９）から操作レバー（１９）への作動連繋機構に融通機構（１３２ａ）を設け、前記作業開始位置で、レバーモータ（９９）を駆動することにより、位置決め解除機構を作動させると共に操作レバー（１９）を作業位置（Ａ）に作動させる構成とした。 （もっと読む）

【課題】作業者が苗植付装置の入切や苗植付部の昇降などを操作することなく、作業者の労力の軽減が図れると共に、苗の植付作業の効率が向上する苗移植機の提供である。
【解決手段】左右前輪１０及び左右後輪１１と、フレーム１５と、左右前輪１０を操向操作するハンドル３４と、ハンドル３４の操向角度を検出する切れ角センサ９３と、フレーム１５の後方に昇降リンク装置３を介して昇降可能に連結し、苗載台５１と苗植付装置５２とを備えた苗植付部４と、苗植付装置５２の作業状態切替レバー６８と、昇降リンク装置３の油圧シリンダ４６や油圧バルブ８０などの昇降手段と、切れ角センサ９３の値に応じて昇降手段による苗植付部４の昇降及び切替レバー６８の切替を制御する制御装置１００とを設けた苗移植機である。ハンドル操作に苗植付部４の昇降と苗植付装置５２の入切が連動するため、作業者が苗植付装置５２の入切をする必要がなく、労力が軽減する。 （もっと読む）

【課題】 機体の旋回制御において、圃場状況や作業形態に応じて更なる作業性向上を図ると共に、作業開始位置あるいは作業終了位置の更なる適正化を図ることを課題とする。
【解決手段】 機体の畦際旋回時に農作業装置の作動を停止してからの走行距離が所定の設定走行距離に到達するか又は機体の畦際旋回時に農作業装置の作動を停止してからの時間が所定の設定時間に到達すると自動的に農作業装置の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、農作業装置の作動停止時又は作動開始時の機体の向きに対する畦の角度を判別する畦角度判別装置と、機体の旋回方向を判別する旋回方向判別装置１０２を設け、制御装置は、畦角度判別装置と旋回方向判別装置１０２とに基づき、機体の旋回方向が畦から離れる側であるときに前記所定の設定走行距離を小さく補正し、機体の旋回方向が畦に近づく側であるときに前記所定の設定走行距離を大きく補正する構成とした。 （もっと読む）

【課題】オペレータが要望するフィーリング（操作感覚）に細かく対応すること。
【解決手段】駆動源の動力によって走行する走行機体と、該走行機体を旋回操作するための操向手段と、該操向手段に設けられ前記走行機体の旋回量を微調節するための旋回量微調節手段と、を有するコンバインであって、前記旋回量微調節手段による前記走行機体の旋回量の調節量を変更可能に構成した。その結果、オペレータが要望するフィーリング（操作感覚）に細かく対応することができて、オペレータの旋回操作上の要求を十分に満足させることができる。 （もっと読む）

【課題】 操向用の左右前輪と左右後輪を設けた走行車両に苗移植作業装置を昇降自在に装着し、左右線引きマーカと該左右線引きマーカの作動を停止させるマーカ作動切替え操作具とを設けた乗用型苗移植機において、旋回時に、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入り切り操作や作業装置の上昇・下降操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、未だ、旋回操作性の点において課題があった。
【解決手段】 走行距離算出手段にて苗移植作業装置を上昇させる指令を出力してからの走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置が下降する指令を出力する自動旋回制御を行なうと共に、旋回時の左右後輪の回転数を比較し、該回転数の多い左右一方側の線引きマーカを旋回後に線引き作用状態に切り替える制御装置を設けたことを特徴とする乗用型苗移植機とした。 （もっと読む）

【課題】機体旋回に際し、オペレータの操作負担を軽減すると共に、作業機操作への移行を円滑にする。
【解決手段】ステアリングハンドル操作に応じて機体を操舵する操舵装置１２に連繋され、ステアリングハンドル操作をアシストする電動パワーステアリング装置２１を備えた乗用型田植機において、操舵装置１２の切れ角を検出し、操舵装置１２の切れ角が所定の切れ角となったとき、当該切れ角を保持するように電動パワーステアリング装置２１のアシスト力を制御する。 （もっと読む）

【課題】旋回内側後輪のスリップが発生する圃場状況にあっても、スリップによる不安定走行を回避して円滑な旋回走行を確保するとともに、後輪サイドクラッチの伝動ショックを緩和してオペレータおよび機体への負担を低減することができる作業車両を提供する。
【解決手段】作業車両は、旋回開始により、作業部４停止、サイドクラッチによる内側後輪動力の切断、その転動距離による作業部４の再稼動の一連の旋回連動制御をするように構成され、上記サイドクラッチは、摩擦板伝動により半クラッチ動作可能に構成した上で、制御装置１６３による旋回連動制御について、内側サイドクラッチの一定周期の断接動作によって旋回内側の後輪１１に走行動力を間欠伝動可能に構成するとともに、間欠伝動のサイドクラッチ接続行程におけるサイドクラッチの動作速度を半クラッチを現出する動作速度に抑えるように構成したものである。 （もっと読む）

【課題】作業車において旋回の終了を適切に検出することができるように構成する。
【解決手段】機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、操向操作自在な前輪の直進位置からの操向角度を検出する操向角度検出手段とを備え、車輪２の回転数に基づいて機体の走行距離Ｇと、操向操作自在な車輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとにより、作業行程からの旋回開始に基づいて、旋回開始前の機体の進行方向での旋回中の機体の位置Ｙ２を検出する。 （もっと読む）

【課題】圃場の路面状況を適確に把握できると共に、圃場の状態に応じた旋回及び走行が可能で作業効率や操作性が向上する作業車両の提供である。
【解決手段】走行機体Ｔの後部に装着した作業機Ｒと、後輪３のブレーキと、前輪２の操作ハンドル７と、前方の路面状況を撮影するＣＣＤカメラ１５と、前方の障害物までの距離を検出する超音波センサ１７と、旋回時期を報知するブザー５０と、ＣＣＤカメラ１５の画像から前方の障害物までの距離を算出し、超音波センサ１７による検出距離とほぼ同じである場合に、旋回までの走行距離を算出して旋回時にブザー５０などにより報知すると共にハンドル７操作により走行機体Ｔが旋回すると作業機Ｒを上昇させて旋回内側の後輪３のブレーキを作動させ、旋回が終了するとＣＣＤカメラ１５の画像から未耕地と既耕地を判断して作業機Ｒの下降位置を判定し作業機Ｒを下降させる制御を行う制御装置とを設けた作業車両である。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、旋回外側の後輪がスリップするようなときのみ旋回内側の後輪を駆動して走行不能に陥らないようにし、悪条件化でも旋回がスムースに行えるようにする。
【解決手段】制御部（１６３）に左右の後輪の回転数を検出する後輪回転センサ（２０５）を設け、断続的入り切り制御機能（Ｂ１）は、後輪回転センサにより検出された旋回外側の後輪の回転数に基づいて旋回内側の後輪の設定回転数を所定の演算式にて演算して設定するが、演算式は設定回転数を前記旋回外側の後輪の回転数よりも小さい値に設定する。設定回転数よりも検出される旋回内側の後輪の回転数が大きいときは旋回内側のサドクラッチを切りにし、設定回転数よりも検出される旋回内側の後輪の回転数が小さいときは旋回内側のサイドクラッチを入にする構成とする。 （もっと読む）

【課題】
本発明の課題は、旋回時の車速が速く設定されている場合にあっても、植付作業部をタイミング良く下降させて畦に対する干渉や空植えを防止することにある。
【解決手段】
この発明は、操向ハンドルの左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、機体旋回時に作業部を上昇させ、機体旋回開始後、所定角度旋回すると作業部を所定位置に下降させる作業部昇降制御手段（ＵＤ）を備え、車速が速く設定されている場合には、作業部の下げ速度を増速制御する下降速度制御手段（ＤＶ）を設けてあることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 本発明の課題は、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせることができるようにすることである。
【解決手段】 機体上に設けたエンジンと、機体の進行方向に向かって左右に設けた左右前輪及び左右後輪と、該左右前輪を操向操作する操向操作具と、左右後輪のそれぞれの伝動軸に設けたエンジン駆動力を伝達・非伝達するクラッチと、操向操作具に連動して前記左右いずれかのクラッチを作動させる連動ロッド（１８０，１８０）とを備えた走行車両を設け、該走行車両には昇降用リンク装置を介して苗植付装置を装着した乗用型田植機において、操向操作具による操向角度の検出により旋回中であると判断すると、後輪の伝動軸の回転数を検出し、該回転数が第一の設定値を超えると苗植付装置を下降し、前記回転数が第二の設定値を超えると苗植付装置を作動させる制御装置を設けた。 （もっと読む）