苗移植機
【課題】作業者が苗植付装置の入切や苗植付部の昇降などを操作することなく、作業者の労力の軽減が図れると共に、苗の植付作業の効率が向上する苗移植機の提供である。
【解決手段】左右前輪１０及び左右後輪１１と、フレーム１５と、左右前輪１０を操向操作するハンドル３４と、ハンドル３４の操向角度を検出する切れ角センサ９３と、フレーム１５の後方に昇降リンク装置３を介して昇降可能に連結し、苗載台５１と苗植付装置５２とを備えた苗植付部４と、苗植付装置５２の作業状態切替レバー６８と、昇降リンク装置３の油圧シリンダ４６や油圧バルブ８０などの昇降手段と、切れ角センサ９３の値に応じて昇降手段による苗植付部４の昇降及び切替レバー６８の切替を制御する制御装置１００とを設けた苗移植機である。ハンドル操作に苗植付部４の昇降と苗植付装置５２の入切が連動するため、作業者が苗植付装置５２の入切をする必要がなく、労力が軽減する。
【解決手段】左右前輪１０及び左右後輪１１と、フレーム１５と、左右前輪１０を操向操作するハンドル３４と、ハンドル３４の操向角度を検出する切れ角センサ９３と、フレーム１５の後方に昇降リンク装置３を介して昇降可能に連結し、苗載台５１と苗植付装置５２とを備えた苗植付部４と、苗植付装置５２の作業状態切替レバー６８と、昇降リンク装置３の油圧シリンダ４６や油圧バルブ８０などの昇降手段と、切れ角センサ９３の値に応じて昇降手段による苗植付部４の昇降及び切替レバー６８の切替を制御する制御装置１００とを設けた苗移植機である。ハンドル操作に苗植付部４の昇降と苗植付装置５２の入切が連動するため、作業者が苗植付装置５２の入切をする必要がなく、労力が軽減する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行車体に苗植付装置を連結した苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、左右に複数設けた苗載部に苗を載せて左右移動して苗を一株分づつ前記苗載部に対応する左右に複数設けた苗取出口へ供給する苗載台と、苗取出口の苗を取って植え付ける左右に複数設けた苗植付装置とを備え、走行車体の後側に昇降リンク装置を介して昇降可能に装着された苗植付部と、粉粒体となる肥料や薬剤を貯溜する粉粒体貯溜部と該粉粒体貯溜部内の粉粒体を所定量づつ繰り出す繰出部とを備えた粉粒体吐出装置と、苗植付面を滑走しながら整地するフロートなどを設けた苗移植機となる多条植形態の乗用型田植機が知られている。
【０００３】
このような多条植形態の乗用型田植機の一例として、下記特許文献１には、左右前輪への伝動系の簡素化を図るために、エンジンの動力を左右後輪と左右前輪を支持する前車軸ケースとに伝達するよう構成し、前車軸ケースにデフ機構を設けずに前車軸ケースに伝達された動力が前車軸ケース内の横向き伝動軸を介して右及び左に分岐され、左右の前輪が常に等速となるように構成した乗用型田植機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２７６７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そして、上記特許文献１に記載の乗用型田植機によれば、機体の旋回時には前輪が設定角度以上に操向されるとこれに連動して旋回内側となる後輪のサイドクラッチが切り操作されて、操向された左右前輪と旋回外側の一方の後輪との３輪駆動状態となって、小回り旋回が行われる。
この旋回時には、通常、作業者が手作業で苗植付装置の入り切りや苗植付部の昇降を操作する必要があり、作業者の労力が増大するという問題がある。
【０００６】
そして、機体の旋回時に苗植付装置を入りにしたままであると、苗植付装置が苗載台から苗を取り出して植え付け動作をしてしまい、苗が植え付けられないまま圃場に放出されることも考えられる。また、機体の旋回終了後は植え付け作業の作業効率が低下しないように、速やかに苗の植え付けを開始する必要がある。
【０００７】
また、機体の旋回時に苗植付部を上昇させないと、苗載台や苗植付装置が圃場面に接触する場合もあり、好ましくない。一方、機体の旋回終了時に苗植付部を上昇させたままにしていると、苗植付装置が苗載台から苗を取り出して植え付け動作をしてしまい、この場合は苗が植え付けられないまま圃場に放出されてしまう。
そして、機体の旋回終了時に苗植付部を下降させても苗植付装置を入りにしないと、適切な植え付け開始位置で苗の植え付けを開始できず、植え付け作業終了時に植え忘れた箇所に作業者が手作業で苗を植えなければならなくなって、作業者の労力が増大することも考えられる。
【０００８】
そこで、本発明の課題は、作業者が手作業で苗植付装置の入り切りや苗植付部の昇降などを操作する必要がなく、作業者の労力の軽減が図れると共に、苗の植え付け作業の作業効率が向上する苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題は、下記構成によって達成される。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）と、前記左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）の上部に設けられ、該左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）を支持するフレーム（１５）と、前記左右の前輪（１０）を操向操作するための操向操作手段（３４）と、該操向操作手段（３４）の操向角度を検出する操向角度検出手段（９３）と、前記フレーム（１５）の後方に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に連結し、圃場に植え付ける苗を載置するための苗載台（５１）と該苗載台（５１）上の苗を圃場に植え付けるための苗植付装置（５２）とを備えた苗植付部（４）と、前記苗植付装置（５２）が作動する作業状態と前記苗植付装置（５２）の作動が停止する非作業状態とに切り替えるための植付切替手段（６８）と、前記昇降リンク装置（３）を昇降作動させるための昇降手段（４６，８０）と、前記操向角度検出手段（９３）による検出値に応じて前記昇降手段（４６，８０）の作動及び前記植付切替手段（６８）の切り替えを行う機能を有する制御装置（１００）とを設けた苗移植機である。
【００１０】
請求項２に係る発明は、左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）と、前記左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）の上部に設けられ、該左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）を支持するフレーム（１５）と、前記左右の前輪（１０）を操向操作するための操向操作手段（３４）と、該操向操作手段（３４）の操向角度を検出する操向角度検出手段（９３）と、前記フレーム（１５）の後方に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に連結し、圃場に植え付ける苗を載置するための苗載台（５１）と該苗載台（５１）上の苗を圃場に植え付けるための苗植付装置（５２）とを備えた苗植付部（４）と、前記苗植付装置（５２）が作動する作業状態と前記苗植付装置（５２）の作動が停止する非作業状態とに切り替えるための植付切替手段（６８）と、前記昇降リンク装置（３）を昇降作動させるための昇降手段（４６，８０）と、前記苗載台（５１）の下部に設けられ、圃場を整地するためのフロート（５５，５６）と、該フロート（５５，５６）の水平面に対する前後方向の角度を検出するためのフロート角度検出手段（５７）と、前記操向角度検出手段（９３）による検出値及び前記フロート角度検出手段（５７）による検出値に応じて前記昇降手段（４６，８０）の作動及び前記植付切替手段（６８）の切り替えを行う機能を有する制御装置（１００）とを設けた苗移植機である。
【００１１】
請求項３に係る発明は、左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）と、前記左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）の上部に設けられ、該左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）を支持するフレーム（１５）と、前記左右の前輪（１０）を操向操作するための操向操作手段（３４）と、該操向操作手段（３４）の操向角度を検出する操向角度検出手段（９３）と、前記フレーム（１５）の後方に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に連結し、圃場に植え付ける苗を載置するための苗載台（５１）と該苗載台（５１）上の苗を圃場に植え付けるための苗植付装置（５２）とを備えた苗植付部（４）と、前記苗植付装置（５２）が作動する作業状態と前記苗植付装置（５２）の作動が停止する非作業状態とに切り替えるための植付切替手段（６８）と、前記昇降リンク装置（３）を昇降作動させるための昇降手段（４６，８０）と、前記各左右の後輪（１１）と前記フレーム（１５）との間に設けられ、各左右の後輪（１１）をフレーム（１５）に対して上下に作動させるための上下動機構（Ｓ）と、前記各左右の後輪（１１）の上下動機構（Ｓ）が作動していない基準位置から上下動機構（Ｓ）が作動したときの上下移動量を各々検出する上下移動量検出手段（９５）と、前記操向角度検出手段（９３）による検出値、及び前記上下移動量検出手段（９５）による左右の後輪（１１）の検出値の差に応じて前記昇降手段（４６，８０）の作動及び前記植付切替手段（６８）の切り替えを行う機能を有する制御装置（１００）とを設けた苗移植機である。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１記載の苗移植機によれば、操向操作手段（３４）による前輪（１０）の操向角度によって、すなわち前輪（１０）の操向角度が設定角度以上又は設定角度未満になると制御装置（１００）によって昇降手段（４６，８０）の作動と植付切替手段（６８）の切り替えが行われることで、作業者が手作業で苗植付装置（５２）の入り切りをする必要がなく、作業者の労力の軽減が図れると共に、苗の植え付け作業の作業効率が向上する。
【００１３】
例えば、操向操作手段（３４）による前輪（１０）の操向角度が設定角度以上になった場合は苗植付部（４）が上昇して苗植付装置（５２）が非作業状態になり、操向操作手段（３４）による前輪（１０）の操向角度が設定角度未満である場合は苗植付部（４）が下降して苗植付装置（５２）が作業状態になるように制御装置（１００）によって昇降手段（４６，８０）の作動及び植付切替手段（６８）の切り替えを行うことができる。そして、この場合に、苗移植機の旋回操作時に操向操作手段（３４）により前輪（１０）の操向角度が設定角度以上になると、自動的に苗植付装置（５２）が停止するので、苗移植機の旋回時に苗植付装置（５２）を切り忘れることがなく、苗植付装置（５２）から苗が空植えされてしまうこと（苗が植え付けられないまま圃場に放出されてしまうこと）が防止され、無駄なく苗を植え付けることができ、苗の節約となる。
【００１４】
また、苗移植機の旋回終了後は旋回から直進に戻るため、操向操作手段（３４）による前輪（１０）の操向角度が設定角度未満となって、自動的に苗植付装置（５２）が作動するので、苗移植機の直進動作を始めると共に苗の植え付けを始めることができる。したがって、苗の植え付け開始位置が揃い、作業者が植え付け作業終了後に植え付け漏れ部分に手作業で苗を植える必要もなく、作業者の労力が軽減されると共に苗の植え付け作業の作業能率や作業効率が向上する。
【００１５】
請求項２記載の苗移植機によれば、前輪（１０）の操向角度に加えて、フロート（５５）の前後方向の角度をフロート角度検出手段（５７）で検出することにより、フロート（５５）の前後方向の角度によって苗植付装置（５２）が植付作業位置にあるか否かを判定するので、苗植付部（４）の上下動と連動して苗植付装置（５２）の入り切りを切り替えることができる。したがって、苗移植機の旋回時などで苗植付部（４）を上昇させた際に苗の空植えが生じないため、苗が無駄になることを防止できると共に、苗移植機の直進時などで苗植付部（４）を下降させた際に苗植付装置（５２）の作動を忘れて植付開始位置から離れた位置で植付を開始することが防止される。そして、このようなことから、作業者が植付作業終了後に植付漏れ部分に手作業で苗を植える必要が無く、作業者の労力が軽減されると共に作業能率が向上する。
【００１６】
請求項３記載の苗移植機によれば、前輪（１０）の操向角度に加えて、苗移植機の旋回開始時に上昇する旋回外側の後輪（１１）の上昇動作（旋回内側の後輪（１１）がその場に留まり、旋回外側の後輪（１１）が遠心力で若干上昇する）や旋回終了時に下降する旋回外側の後輪（１１）の下降動作を上下移動量検出手段（９５）によって検出することにより、旋回動作の開始と終了を検出できる。
【００１７】
例えば、旋回開始時には昇降手段（４６，８０）を上昇側に作動させて苗植付部（４）を上昇させると共に植付切替手段（６８）を非作業状態側に切り替えることができ、苗置台（５１）及び苗植付装置（５２）が圃場面に接触することを防止して、苗置台（５１）や苗植付装置（５２）が傷つくことを防止できる。
また、旋回終了時には昇降手段（４６，８０）を下降側に作動させて苗植付部（４）を下降させると共に植付切替手段（６８）を作業状態側に切り替えることができるので、苗置台（５１）及び苗植付装置（５２）を作業位置まで降ろすことができ、植付開始位置における降ろし忘れを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１の乗用型田植機の要部の側面図である。
【図４】図１の乗用型田植機の制御装置のブロック図である。
【図５】図１の乗用型田植機の植付操作レバーと植付クラッチの作動機構の説明図（側面図）である。
【図６】図１の乗用型田植機の制御装置の制御の一例（フロー）である。
【図７】図１の乗用型田植機の制御装置の制御の一例（フロー）である。
【図８】図１の乗用型田植機の制御装置の制御の一例（フロー）である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
この発明の実施の一形態を図面に基づき説明する。
図１には、本発明の一実施形態の苗移植機として４条植の乗用型田植機の左側面図を示し、図２には図１の田植機の平面図を示し、図３には図１の田植機の要部の側面図を示し、図４には図１の田植機の制御装置のブロック図を示す。図５には、田植機の植付操作レバーと植付クラッチの作動機構の説明図を示す。また、図１の丸枠部分Ｘには、田植機のピッチング機構の拡大図を示す。
【００２０】
以下、図面に基づき、本発明の一実施形態について説明する。なお、本明細書では、田植機の前進方向に向って左右方向をそれぞれ左、右とし、前進方向を前、後進方向を後とする。
この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側であってメインフレーム１５の後端部に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００２１】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。またミッションケース１２の後壁から突出して設けた左右後輪駆動軸に連結した左右後輪伝動軸１８ａ，１８ａから左右後輪伝動ケース１８，１８に動力が伝達され、左右後輪１１，１１が駆動される。左右の前輪１０と左右の後輪１１は、これら前輪１０、後輪１１の上部のメインフレーム１５によって支持されている。
【００２２】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧式無段変速装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪伝動ケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。また、ミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動される。また、右後輪伝動ケース１８から動力が駆動軸により取り出されて施肥装置５の肥料繰出し機構に伝動される。
【００２３】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に操縦席３１が設置されている。操縦席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。ハンドル３４の操向角度はハンドル３４のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（操向角度検出手段）（図４）９３により検出される。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５の左右前部には複数の貫通孔３５ａ…が形成されており、操縦席３１に着座して機体を操縦する操縦者が左右前輪１０，１０を見通せることができて操縦が容易な構成となっている。また、フロアステップ３５を歩く作業者（操縦者）の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。
【００２４】
そして、フロアステップ３５の後部は、リヤステップを兼ねる後輪フェンダ３６となっている。作業者は左右補助ステップ２８，２８に足を載せて機体の乗り降りをする。また、フロントカバー３２は、前部カバー３２ａと後部カバー３２ｂとに２分割可能であり、各カバー３２ａ・３２ｂが各々独立して着脱自在に装着されている。
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
【００２５】
苗植付部４の上下動を行うための昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。
【００２６】
そして、昇降リンク装置３を上下に回動するための昇降油圧シリンダ４６の基部はメインフレーム１５に回動自在に枢支し、昇降油圧シリンダ４６の先端は下リンク４１に一体形成したスイングアーム４１ａの先端部に連結して設けており、昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、昇降リンク装置３が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００２７】
苗植付部４は４条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ…に供給すると共に横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ…に供給すると苗送りベルト５１ｂ…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。
【００２８】
苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２…により苗が植付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動（水平面に対する前後方向の角度変化）が仰角センサ（フロート角度検出手段）５７（図４）により検出される。
また、ミッションケース１２の前方で且つ前部カバー３２ａの下方に油圧バルブ８０を配置し、該油圧バルブ８０を切り替えることで、昇降油圧シリンダ４６が伸縮作動する。
【００２９】
そして、苗植付装置５２を作動させるための植付クラッチ８１（図４）の入り切りは、植付操作レバー６８を操作することで行われる。植付操作レバー６８の切り替えは下記のように制御装置１００によって制御されるが、手動操作によっても切り替え可能である。 図５（ａ）には、植え付け切り（苗植付装置５２が作動停止の非作業状態）の場合の右側面図を示し、図５（ｂ）には、植え付け入り（苗植付装置５２が作動している作業状態）の場合の右側面図を示している。
【００３０】
植付操作レバー６８と植付カム７２との連結部の軸６６に入力ギア７０を軸着し、この入力ギア７０を制御装置（ＣＰＵ、図４）１００の制御により正逆転するレバー操作モータ７１の出力軸に軸着した出力ギア６９と噛み合わせることで、制御装置１００からの出力信号により植付操作レバー６８を切り替えることができる。
図５（ａ）の植え付け切り状態から、レバー操作モータ７１が作動するとレバー操作モータ７１の出力ギア６９に噛合した入力ギア７０が矢印Ａ１方向に回動し、入力ギア７０の軸に固着する植付操作レバー６８及び植付カム７２も同様に矢印Ａ２及びＡ３方向に回動する。なお、植付操作レバー６８の基部は長孔６８ａ内を摺動自在であり、該長孔６８ａによって摺動範囲が規制されている。
【００３１】
植付クラッチ８１は、該植付クラッチ８１の上方に設けられたクラッチ抑えピン８２が植付クラッチ８１に接触すると切りになり、クラッチ抑えピン８２が植付クラッチ８１から離間すると入りになる構成である。そして、クラッチ抑えピン８２は、その上部が植付カム７２の作動に連動するピンアーム８６の一端部に連結している。したがって、ピンアーム８６が作動することで、クラッチ抑えピン８２が上下動して、植付クラッチ８１は入り状態と切り状態に切り替わる。
【００３２】
植付クラッチ８１を「入」にする方向に植付操作レバー６８が操作されると、植付カム７２が矢印Ａ３方向に動き、一端部（後部）に植付クラッチ８１の入り切りを切り替えるためのクラッチ押えピン８２の上端部が連結し、他端部（前部）がスプリング８８によって上方に付勢されているピンアーム８６に設けられた接触ローラ８６ｂに植付カム７２が接触する。植付カム７２が接触ローラ８６ｂに接触すると、ピンアーム８６は支点８６ａを中心として前部が下方回動し、後部が上昇してクラッチ抑えピン８２が植付クラッチ８１から離間することで、植付クラッチ８１が入り状態になる。このとき、スプリング８８は伸張しており、ピンアーム８６の前部を上方に引き上げる張力が増しているが、植付カム７２が接触ローラ８６ｂを抑える力がこの張力を上回ることにより、この状態が維持される。なお、スプリング８８は、下端部がピンアーム８６の前端部に取り付けられ、上端部が操作フレーム７９に設けた支持ロッド８４に取り付けられている。
【００３３】
反対に、植付クラッチ８１を「切」にする方向に植付操作レバー６８が操作されると、植付カム７２が矢印Ａ３方向とは反対方向に動き、植付カム７２がピンアーム８６から上方に離間してスプリング８８は収縮し、該スプリング８８の張力によりピンアーム８６の前部が上方に引き上げられる。したがって、ピンアーム８６の後部が下方に移動してクラッチ抑えピン８２が植付クラッチ８１に接触し、植付クラッチ８１が切り状態になる。
【００３４】
そして、施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド６２ａ…まで導き、施肥ガイド６２ａ…の前側に設けた作溝体６２ｂ…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。電動モータで駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２…に吹き込まれ、施肥ホース６２…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００３５】
苗植付部４には圃場の乱れた泥土面を整地して均す整地ロータ２７（左右サイドフロート５６，５６の各々の前方に配置された左右整地ロータ２７ａ，２７ａ，センターフロート５５の前方に配置された中央整地ロータ２７ｂ）が取り付けられている。
【００３６】
そして、本実施形態の田植機によれば、制御装置１００はハンドル切れ角センサ９３による検出値（操向角度）に応じて油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させる機能を有する。すなわち、制御装置１００は、ハンドル切れ角センサ９３による検出値（操向角度）に応じて油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させて昇降リンク装置３の昇降（昇降シリンダ４６の伸縮）と植付操作レバー６８の切り替え操作を行う。ハンドル切れ角センサ９３から伝達される信号（センサ値）が制御装置１００に入力され、制御装置１００からの信号が昇降シリンダ４６を伸縮作動させるための油圧バルブ８０及び植付操作レバー６８の入り切り操作用のレバー操作モータ７１に出力されることで、昇降シリンダ４６及び植付操作レバー６８が作動する。
【００３７】
ハンドル切れ角センサ９３による前輪１０の操向角度が設定角度以上又は設定角度未満になると油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１が作動して昇降リンク装置３の昇降（苗植付部４の昇降）と植付操作レバー６８の切り替え（植付クラッチ８１の入り切り）が行われることで、作業者が手作業で苗植付装置５２の入り切りをする必要がなく、作業者の労力の軽減が図れると共に、苗の植え付け作業の作業効率が向上する。なお、レバー操作モータ７１と油圧バルブ８０の作動の順番は特に規定せず、どちらが先でも同時でも良い。
【００３８】
図６には、図１の乗用型田植機の制御装置の制御の一例（フロー）を示す。
例えば、図６に示すように、ハンドル３４による前輪１０の操向角度が設定角度以上になった場合は苗植付部４が上昇して植付操作レバー６８が切りになり、ハンドル３４による前輪１０の操向角度が設定角度未満である場合は苗植付部４が下降して植付操作レバー６８が入りになるように制御装置１００により油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させることができる。
【００３９】
そして、この場合に、田植機の旋回操作時にハンドル３４により前輪１０の操向角度が設定角度以上になると、自動的に苗植付装置５２が停止するので、苗移植機の旋回時に苗植付装置５２を切り忘れることがなく、苗植付装置５２から苗が植え付けられないまま圃場に放出されてしまう、いわゆる空植えが防止され、無駄なく苗を植え付けることができ、苗の節約となる。
また、田植機の旋回終了後は旋回から直進に戻るため、ハンドル３４により前輪１０の操向角度が設定角度未満となって、自動的に苗植付装置５２が作動するので、苗移植機の直進動作を始めると共に苗の植え付けを始めることができる。したがって、苗の植え付け開始位置が揃い、作業者が植え付け作業終了後に植え付け漏れ部分に手作業で苗を植える必要もなく、作業者の労力が軽減されると共に苗の植え付け作業の作業能率や作業効率が向上する。
【００４０】
また、図１の田植機１の制御装置１００が、ハンドル切れ角センサ９３による検出値に加えて、仰角センサ５７により検出される検出値（前後方向の角度変化）によっても油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させる機能を有しても良い。
センターフロート５５の水平面に対する前後方向の角度（フロートの傾斜角度）を仰角センサ５７で検出し、制御装置１００によってセンターフロート５５の仰角から苗植付部４が植付作業位置（下降位置）であるか否かを判定する。仰角が水平（略０度）のときはセンターフロート５５が着水しており、センターフロート５５の仰角が増加したとき（所定値以上）は苗植付部４が上昇してセンターフロート５５が後方に傾動していると判定する。
【００４１】
本構成により、センターフロート５５の仰角によって苗植付部４が植付作業位置にあるか否かを判定するので、苗植付部４の上下動と連動して苗植付装置５２の入切を切り替えることができる。したがって、苗移植機の旋回時などで苗植付部４を上昇させた際に苗の空植えが生じないため、苗が無駄になることを防止できると共に、苗移植機の直進時などで苗植付部４を下降させた際に苗植付装置５２の作動を忘れて植付開始位置から離れた位置で植付を開始することが防止される。そして、このようなことから、作業者が植付作業終了後に植付漏れ部分に手作業で苗を植える必要が無く、作業者の労力が軽減されると共に作業能率が向上する。
【００４２】
そして、往復作業の後、畦際に苗を植える際に田植機が通過する場所に苗が植え付けられることを防止でき、畦際の植付作業時に車輪や苗植付装置５２によって苗を踏むことがなくなる。もし、踏まれた苗が生きていると、今度は畦際植付作業時に植えられた苗との間隔が狭くなって、苗の生育に影響が生じる問題がある。
【００４３】
なお、上述のハンドル切れ角センサ９３の検出値による制御によれば、田植機の旋回操作時にハンドル３４により前輪１０の操向角度が設定角度以上になると油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が上昇し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が切りになって、苗植付部４が上昇及び植付クラッチ８１が切りである非作業状態となる。そして、田植機が旋回して直進に戻る際はハンドル３４により前輪１０の操向角度が設定角度未満となって油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が下降し、更に植付操作レバー６８が入りになって、苗植付部４が下降及び植付クラッチ８１が入りである作業状態となる。
【００４４】
一方、仰角センサ５７の検出角度（検出値）が水平のときはレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８を入りにして（作業状態）、仰角センサ５７の検出角度が設定角度以上のときはレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８を切り（非作業状態）にする。
【００４５】
図７には、図１の乗用型田植機の制御装置の制御の一例（フロー）を示す。
図７に基づいて、ハンドル切れ角センサ９３からの検出値及び仰角センサ５７からの検出値に応じて油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させて苗植付部４の昇降と植付操作レバー６８の入り切りを行う場合について説明する。
【００４６】
田植機の旋回操作時にハンドル３４により前輪１０の操向角度（ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値）が設定角度以上になると、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が上昇を開始し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が切り側に移動する。この時にセンターフロート５５の仰角が略水平（設定角度未満）である場合は、基本的に旋回を開始した直後にのみ有り得る状態である。なお、図示例ではレバー操作モータ７１の方が油圧バルブ８０よりも先に作動している場合を示しているが、これらの作動の順番は同時でも、逆でも良く、油圧バルブ８０とレバー操作モータ７１の作動の順番は特に規定しない。
【００４７】
そして、この段階では、機体はまだ略直進姿勢であり、苗植付部４は往復植付作業位置に苗を植えている状態である。したがって、ハンドル切れ角センサ９３による検出値（操向角度）が所定値（設定角度）以上でも、仰角センサ５７の検出角度が水平の場合（旋回初期の状態）は、植付操作レバー６８は切り位置まで移動せず、入りのままの状態であり、苗植付部４が下降及び植付クラッチ８１が入りである作業状態を保つ。すなわち、仰角センサ５７からの入力信号が優先される。
【００４８】
そして、田植機が旋回するのに伴って、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が上昇してセンターフロート５５が傾斜して設定角度以上になると（仰角センサ５７のセンサ値が所定値以上となる）、レバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が切り位置まで移動し、苗植付部４が上昇及び植付クラッチ８１が切りである非作業状態となる。この非作業状態では、植付クラッチ８１が切りになるため、苗を空中で掻き取り、そのまま落としてしまうことを防止できる。
【００４９】
また、田植機が旋回して直進に戻る際はハンドル３４により前輪１０の操向角度（ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値）が設定角度未満となって、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が下降を開始し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が入り側に移動する。しかし、センターフロート５５の仰角が設定角度以上である場合（旋回終期の状態）は、植付操作レバー６８は入り位置まで移動せず、切りのままの状態であり、苗植付部４が上昇及び植付クラッチ８１が切りである非作業状態を保つ。
【００５０】
前輪１０の操向角度が設定角度未満に戻った時点で植付クラッチ８１が入りになると、圃場面よりも上方で苗を掻き取り、苗を落としてしまう可能性がある。また、フロート５５，５６の接地直後に即座に植え付けを開始すると、畦際の植付作業位置に苗が植えられる可能性がある。したがって、ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値が所定値未満に戻っても、仰角センサ５７のセンサ値が所定値以上の場合は、植付操作レバー６８が切りの状態（非作業状態）を保ったままである。すなわち、仰角センサ５７からの入力信号が優先される。
【００５１】
そして、田植機ががほぼ直進となって、前輪１０の操向角度（ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値）が設定角度未満で、且つセンターフロート５５の仰角が水平に戻った場合、往復植付作業の開始位置として問題ない位置であるので、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が下降し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が入りになって、苗植付部４が下降及び植付クラッチ８１が入りである作業状態となる。なお、植付操作レバー６８は制御装置１００によって制御されるレバー操作モータ７１による操作のため、レバー移動のタイムラグはほとんどない。
【００５２】
すなわち、仰角センサ５７から伝達される信号（入力信号）によって制御装置１００からレバー操作モータ７１に出力される信号の発信を決定し、仰角センサ５７のセンサ値が所定値未満（水平）の場合は、レバー操作モータ７１を植付操作レバー６８の入り位置まで移動させるように出力信号を発信し、仰角センサ５７のセンサ値が所定値以上の場合は、レバー操作モータ７１を植付操作レバー６８の切り位置まで移動させるように出力信号を発信する。
【００５３】
例えば、センターフロート５５の仰角が水平である基準を５度程度とする。あまり微細な角度変化で信号を発信させると、圃場の凹凸や夾雑物の堆積箇所にセンターフロート５５が乗り上げた際に誤検知する可能性があること、一方、一度設定角度（センサ値）以上の仰角を検出すると、ほぼ０度になるまで信号を発信させないようにする。これは、センターフロート５５の仰角がほぼ０度であれば確実に接地していると考えられるためであり、微細な角度で信号を発信する設定として下降途中に植付クラッチ８１が入りになるのを防止するためである。なお、センターフロート５５の仰角が水平である基準角度を設定自在にすることもできる。
【００５４】
本構成により、田植機１の旋回開始時に苗植付部４が上昇を開始して苗植付装置５２が圃場から離れ始めたときでもセンターフロート５５の仰角がほぼ水平である場合は植付クラッチ８１が入りのままとして無駄なく苗を植え付けることができる。一方、田植機１の旋回終了時に苗植付部４が下降して苗植付装置５２が圃場面に接近し始めたときでもセンターフロート５５の仰角が水平でない場合は植付クラッチ８１が入ってしまうことを防止できるので、苗が圃場面に届かない状態で植え付けられることがなく、苗の無駄が生じない。
【００５５】
また、図１の田植機１では、後輪１１が乗用型田植機１の左右にそれぞれ独立懸架されるが、図３に右側の後輪１１の部分の側面図を示す。図３は、メインフレーム１５に対して左右後輪１１，１１を各々上下動させる上下動機構Ｓを示しており、この上下動機構Ｓによってメインフレーム１５に昇降リンク装置３を介して装着された苗植付部４を圃場面に対して左右水平に保つ。なお左側の後輪１１の部分の構成は図３のミラー対称構造であることは言うまでもない。
【００５６】
図３に示すように右後輪１１の車輪支持体７５を乗用型田植機１に支持される横フレーム７６の両端に固着して設け、該車輪支持体７５に支持された後輪伝動ケース１８の回動支点軸１８ｂを中心として後輪伝動ケース１８は回動可能になっている。後輪伝動ケース１８の回動により後輪１１の伝動軸１８ｃは後輪伝動ケース１８と一体で上下動する。なお後輪伝動ケース１８には後輪伝動軸１８ｃから動力が伝達される。
【００５７】
そして、左右の車輪支持体７５に後方に向けて固定されたアーム７３と後輪伝動ケース１８の上方部位との間にゴム体（付勢手段）７４を取り付ける。またアーム７３の先端と後輪伝動ケース１８の側面との間に後輪上下範囲規制部材７８を設ける。
したがって、乗用型田植機１の前進高負荷時に後輪１１を左右独立して進行方向に回動させる際に生じる駆動反力（矢印Ｂ）により、後輪伝動ケース１８が回動支点軸１８ｂを中心に下方に駆動されて自動的に乗用型田植機１の後部側が上昇する。
【００５８】
例えば、登り坂での走行時又は畦際での旋回時など前進高負荷時に後輪１１に働く駆動反力（図３の矢印Ｂ方向に作用）により後輪伝動ケース１８が回動支点軸１８ｂの回りに回動し、この力が後輪１１を路面に押圧する圧力は車輪支持体７５に設けたゴム体７４でさらに付勢される。
この後輪１１を路面に押圧する力をゴム体７４で付勢することで乗用型田植機１の後部が持ち上げられ、これにより乗用型田植機１の前部が浮き上がるのを抑制して、前後輪１０，１１が確実に路面をとらえることができる。こうして前進高負荷時における田植機の走行性が良くなり、特に湿田時の泥押し防止効果が高い。また、上記構成は車体重量が大きくても前記駆動反力をゴム体７４が補うので後輪１１を十分下動させることができる。
【００５９】
また、該後輪上下範囲規制部材７８には上下方向に長手方向が向けられた長孔７８ａが設けられ、該長孔７８ａに後輪伝動ケース１８側面に設けた突起１８ｄを係止させている。そのため、後輪１１が矢印Ｂ方向へ移動する移動量は前記規制部材７８の長孔７８ａに係止する突起１８ｄにより制限され、乗用型田植機１の極端な姿勢の変化が防止されて揺動安全性が保たれる。
そして、このように、左右後輪１１，１１が各々上下動することで苗植付部４を左右水平に保つことができる。
【００６０】
また、乗用型田植機１の後上がりを後輪伝動ケース１８に設けたリミットスイッチ又はポテンショメータ又はプッシュスイッチなどの上下位置センサ（上下移動量検出手段）９５（図４）により検出して、制御装置（ＣＰＵ）１００によって、前記検出した後上がり量に応じて苗植付部４の油圧昇降シリンダ４６の油圧感度を硬い側（＝鈍感側）に自動補正してもよい。圃場の凹凸等により、機体の後側が前側よりも上方に位置すると、機体後部に植付部４があるため、乗用型田植機１が後上がり状態になると圃場面と苗植付装置５２との距離が大きくなり、空植え（掻き取られた苗が圃場面に植え付けられず、空中で放出されて水面に落下する状態）が生じる。こうした苗は水流や風で流されて無駄になってしまう上、本来植えられる場所には苗の無い状態「欠株」が発生してしまい、作業者が後から手作業で苗を植える手間が生じてしまう。そして、乗用型田植機１が後上がり姿勢になるとセンターフロート５５の仰角が変わり、油圧昇降シリンダ４６による昇降制御の油圧感度が変化するが、自動補正によって油圧感度の変化を防止できる。
【００６１】
また、図１の田植機１の制御装置１００が、ハンドル切れ角センサ９３による検出値に加えて、左右の上下位置センサ９５のどちらか一側が後輪１１の上方移動（左右の検出値の差）を検出すると、油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させる機能を有しても良い。すなわち、上下動機構Ｓが作動していない通常状態の後輪１１（後輪１１を軸支した車軸）の位置を基準位置（＝０）とし、上下動機構Ｓが作動して後輪１１が上方移動すると０＋Ｘ（移動量）、下方移動すると０−Ｘという計算をして後輪１１の上下位置を左右各々で数値化する。そして、この上下位置の差が設定値以上になると、制御装置１００によってレバー操作モータ７１を作動させて、植付操作レバー６８を切り（非作業状態）にして、上下位置の差が設定値未満のときは植付操作レバー６８を入り（作業状態）にする。
【００６２】
田植機の旋回時には、旋回内側の後輪１１がその場に留まり、旋回外側の後輪１１が遠心力で若干上昇する。田植機の旋回開始時に上昇する旋回外側の後輪１１の上昇動作及び田植機の旋回終了時に下降する旋回外側の後輪１１の下降動作を上下位置センサ９５によって検出することにより、旋回動作の開始と終了を検出できるので、旋回開始時には油圧バルブ８０を上昇側に切り替え苗植付部４を上昇させると共に植付操作レバー６８を非作業状態側に切り替えることができ、苗置台５１及び苗植付装置５２が圃場面に接触することを防止して、苗置台５１や苗植付装置５２が傷つくことを防止できる。
また、旋回終了時には油圧バルブ８０を下降側に切り替え苗植付部４を下降させると共に植付操作レバー６８を作業状態側に切り替えることができるので、苗置台５１及び苗植付装置５２を作業位置まで降ろすことができ、植付開始位置における降ろし忘れを防止できる。
【００６３】
図８には、図１の乗用型田植機の制御装置の制御の一例（フロー）を示す。
図８に基づいて、ハンドル切れ角センサ９３からの検出値、及び上下位置センサ９５からの左右後輪１１の検出値の差に応じて油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させて苗植付部４の昇降と植付操作レバー６８の入り切りを行う場合について説明する。
【００６４】
田植機の旋回操作時にハンドル３４により前輪１０の操向角度（ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値）が設定角度以上になると、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が上昇を開始し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が切り側に移動する。しかし、旋回外側の後輪１１と旋回内側の後輪１１との各上下位置センサ９５による検出値の差が所定値（設定値）未満の場合、この段階では、機体はまだ略直進姿勢であり、苗植付部４は往復植付作業位置に苗を植えている状態である。したがって、ハンドル切れ角センサ９３による検出値（操向角度）が所定値を越えても、左右の後輪１１が水平の場合（旋回初期の状態）は、植付操作レバー６８は切り位置まで移動せず、入りのままの状態であり、苗植付部４が下降及び植付クラッチ８１が入りである作業状態を保つ。すなわち、上下位置センサ９５からの入力信号が優先される。なお、図示例ではレバー操作モータ７１の方が油圧バルブ８０よりも先に作動している場合を示しているが、これらの作動の順番は同時でも、逆でも良く、油圧バルブ８０とレバー操作モータ７１の作動の順番は特に規定しない。
【００６５】
そして、田植機が旋回するのに伴って、旋回外側の後輪１１が遠心力で若干上昇し、左右後輪１１の各上下位置センサ９５による検出値の差が所定値以上になると、レバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が切り位置まで移動し、苗植付部４が上昇及び植付クラッチ８１が切りである非作業状態となる。この非作業状態では、植付クラッチ８１が切りになるため、苗を空中で掻き取り、そのまま落としてしまうことを防止できる。
【００６６】
また、田植機が旋回して直進に戻る際はハンドル３４により前輪１０の操向角度（ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値）が設定角度未満となって、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が下降を開始し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が入り側に移動する。しかし、例えば山間地の水田圃場など、圃場に大きな左右高低差があって、左右後輪１１の各上下位置センサ９５による検出値の差が所定値以上である場合は、植付操作レバー６８は入り位置まで移動せず、切りのままの状態であり、苗植付部４が上昇及び植付クラッチ８１が切りである非作業状態を保つ。すなわち、上下位置センサ９５からの入力信号が優先される。
【００６７】
前輪１０の操向角度が設定角度未満に戻った時点で植付クラッチ８１を入りにすると、圃場面よりも上方で苗を掻き取り、苗を落としてしまう可能性がある。また、旋回外側の後輪１１の接地直後に即座に植え付けを開始すると、畦際の植付作業位置に苗が植えられる可能性がある。したがって、ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値が所定値未満に戻っても、左右後輪１１の各上下位置センサ９５による検出値の差が所定値以上である場合は、植付操作レバー６８が切りの状態（非作業状態）を保ったままである。
【００６８】
そして、田植機がほぼ直進となって、前輪１０の操向角度（ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値）が設定角度未満で、且つ左右後輪１１の各上下位置センサ９５による検出値の差が所定値未満に戻った場合、往復植付作業の開始位置として問題ない位置であるので、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が下降し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が入りになって、苗植付部４が下降及び植付クラッチ８１が入りである作業状態となる。なお、植付操作レバー６８は制御装置１００によって制御されるレバー操作モータ７１による操作のため、レバー移動のタイムラグはほとんどない。
【００６９】
すなわち、上下位置センサ９５から伝達される信号（入力信号）によって制御装置１００からレバー操作モータ７１に出力される信号の発信を決定し、左右の上下位置センサ９５のセンサ値の差が所定値未満（水平）の場合は、レバー操作モータ７１を植付操作レバー６８の入り位置まで移動させるように出力信号を発信し、左右の上下位置センサ９５のセンサ値の差が所定値以上の場合は、レバー操作モータ７１を植付操作レバー６８の切り位置まで移動させるように出力信号を発信する。
【００７０】
なお、図４では、レバー操作モータ７１と油圧バルブ８０がそれぞれ制御装置１００によって作動する場合を示しているが、植付操作レバー６８と油圧バルブ８０との間に連動機構を設けて、植付操作レバー６８と油圧バルブ８０のうち一方が作動した場合に他方が連動する構成としても良い。例えば、レバー操作モータ７１を設けずに、油圧バルブ８０の作動に連動して植付操作レバー６８が移動する構成としても良い。
【００７１】
すなわち、ハンドル３４を操作し、ハンドル切れ角センサ９３によって設定角度以上の操向角度を検出すると制御装置１００によって油圧バルブ８０を作動させ、昇降油圧シリンダ４６を収縮させて苗植付部４を上昇させると共に、該油圧バルブ８０の動作に連動する連動ロッド等を介して植付操作レバー６８を植付クラッチ８１の「切」方向に移動させる構成としても良い。
【００７２】
また、ハンドル切れ角センサ９３によって設定角度未満の操向角度を検出すると油圧バルブ８０を作動させ、昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を下降させると共に、該油圧バルブ８０の動作に連動する連動ロッド等を介して植付操作レバー６８を植付クラッチ８１の「入」方向に移動させる構成としても良い。
【００７３】
又は、植付操作レバー６８と油圧バルブ８０を連結する連結機構を設け、ハンドル切れ角センサ９３によって設定角度未満の操向角度を検出して植付操作レバー６８が植付「入」方向に操作されると該連結機構が油圧バルブ８０のスプール（図示せず）を作動させ、昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を下降させるとともに、ハンドル切れ角センサ９３によって設定角度以上の操向角度を検出して植付操作レバー６８が植付「切」方向に操作されると該連結機構が油圧バルブ８０のスプールを作動させ、昇降油圧シリンダ４６を収縮させて苗植付部４を上昇させる構成としてもよい。
【００７４】
また、植え付け作業時（植付クラッチ８１の入り時）に苗載台５１の前後傾斜姿勢を変更して前後方向の水平姿勢を維持するためのピッチング機構（縦揺動機構）を備えても良い。
ピッチング機構は、昇降リンク装置３を上下に回動するための昇降油圧シリンダ４６の他に微調整用の正逆転モータ８３によって作動する構成である。
【００７５】
微調整用のピッチング機構は、上リンク４０上に設けられた正逆転モータ８３と、該正逆転モータ８３の回転軸８３ａに固着した出力ギア８５と該出力ギア８５と噛合する扇形ギア８７と上端部が扇形ギア８７に回動可能に連結し、下端部が上リンク４０の後端部に回動可能に連結するリンクアーム９０からなる。
【００７６】
正逆転モータ８３が駆動することで、回転軸８３ａが回転し、出力ギア８５と噛合する扇形ギア８７は矢印Ｃ方向又は矢印Ｃ方向とは反対方向に回動して苗載台５１、すなわち苗植付部４が前後傾動（ピッチング）する。苗載台５１の前後傾斜角度は、前記仰角センサ５７（図４）により検出される。扇形ギア８７が矢印Ｃ方向に回動するとリンクアーム９０は矢印Ｄ方向に回動して苗載台５１は後方上り前方下り姿勢をとり、扇形ギア８７が矢印Ｃ方向とは反対方向に回動するとリンクアーム９０は矢印Ｄ方向とは反対方向に回動して苗載台５１は前方上り後方下がり姿勢をとることで、前後方向の水平姿勢を維持する。
【００７７】
従来は、機体が前後に傾斜すると昇降油圧シリンダ４６により苗載台５１の前後傾斜姿勢の微調整をして苗載台５１の植付角度を適正な角度にしていたが、油圧式のシリンダでは上下動の挙動が大きく、微調整できない調整不能な範囲がある。
しかし、本構成により、正逆転モータ８３を用いて微細な上下動高さを調整できると共に、細やかな変化に対応でき、苗置台５１の姿勢が略水平に保たれ、苗の植え付け精度が向上する。また、苗載台５１の上下動の際に苗載台５１が上下に揺れることを防止できるので、苗載台５１に積載した苗がずれたり落下することが防止され、作業者が拾い上げて積み直す必要が無く、作業能率が向上する。
【００７８】
具体的には、仰角センサ５７から伝達される信号（センサ値）と制御装置１００に設定した基準値との差が所定値未満の場合は微細な変化として正逆転モータ８３を駆動して苗載台５１の前後の水平を調節し、仰角センサ５７のセンサ値と基準値との差が所定値以上の場合は大きな変化として昇降油圧シリンダ４６を駆動して苗載台５１の前後の水平を調節する。
【００７９】
すなわち、仰角センサ５７から伝達される信号（センサ値）が制御装置１００に設定した第１設定値（０〜Ｋ度未満、ただし、基準値を角度０とした場合であって、Ｋは基準値からの絶対値である）以内の場合は微細な変化として正逆転モータ８３を駆動して苗載台５１の前後の水平を調節し、第２設定値（Ｋ度以上）の場合は大きな変化として昇降油圧シリンダ４６を駆動して苗載台５１の前後の水平を調節する。
【００８０】
苗載台５１の前後の水平姿勢が乱れると、苗植付装置５２から圃場面までの距離が変わってしまう。そして、苗の植付深さが不足すると苗が風や水などによって流されて欠株が生じる場合がある。欠株が生じると、その分収穫量が減る上、コンバイン等の収穫作業の際にタイミングがずれるなどして収穫効率が悪くなることがある。
また、逆に苗の植付深さが深すぎると、苗の大部分が圃場面に埋まってしまい、日光を十分に受けられず、生育不良を起こしてしまうことがある。苗が生育不良を起こすと、その部分だけ未熟な状態で収穫されたり、実ができていない状態で収穫されたりして、収穫量が減少してしまう。そして、そのまま枯れてしまい、上記の欠株と同じ問題が生じる。
【００８１】
しかし、本構成により、苗載台５１の昇降リンク装置３に昇降油圧シリンダ４６と正逆転モータ８３を設け、仰角センサ５７による検出値と設定値との差が所定値未満の場合は、正逆転モータ８３を正転又は逆転させて仰角センサ５７による検出値が設定値になるように昇降リンク装置３を昇降作動させることで、苗置台５１の姿勢が略水平に保たれ、苗の植え付け精度が向上する。
【００８２】
また、前後高さの調整を正逆転モータ８３で行うことにより、微細な上下動高さを調節することができると共に、上下動の際に苗載台５１が上下に揺れることを防止できるので、苗載台５１に積載した苗がずれたり落下することが防止され、作業者が拾い上げて積み直す必要がなく、作業能率が向上する。
また、仰角センサ５７による検出値と設定値との差が所定値以上の場合は、油圧バルブ８０を作動させて仰角センサ５７による検出値が設定値になるように昇降油圧シリンダ４６を作動させることにより、速やかに苗置台５１の姿勢が略水平に保たれ、苗の植え付け精度が向上する。
【００８３】
このように、苗載台５１の前後傾斜姿勢のある程度大きな変更（通常の調整）は昇降油圧シリンダ４６を用いて速やかに行い、苗載台５１の前後傾斜姿勢の細かな変更（微調整）は正逆転モータ８３を用いて細かく行うことで、苗載台５１の前後傾斜姿勢を速やかに適切な姿勢に調節できる。そして、苗置台５１の姿勢が略水平に保たれ、苗の植え付け精度が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明の苗移植機は、田植機に限らず、野菜苗などのその他の苗を植え付ける苗移植機として利用可能性がある。
【符号の説明】
【００８５】
１ 乗用型田植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
５ 施肥装置 １０ 前輪
１１ 後輪 １２ ミッションケース
１３ 前輪ファイナルケース １５ メインフレーム
１８ 後輪伝動ケース １８ａ 後輪伝動軸
１８ｂ 回動支点軸 １８ｃ 後輪伝動軸
１８ｄ 突起 ２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置 ２３ 油圧式無段変速装置
２６ 植付伝動軸 ２７ 整地ロータ
２８ 補助ステップ ３０ エンジンカバー
３１ 操縦席 ３２ フロントカバー
３４ ハンドル ３５ フロアステップ
３５ａ 貫通孔 ３６ 後輪フェンダ
３８ 予備苗載台
４０，４１，４１ リンク ４２ リンクベースフレーム
４３ 縦リンク ４６ 昇降油圧シリンダ
５０ 伝動ケース ５１ 苗載台
５１ａ 苗取出口 ５１ｂ 苗送りベルト
５２ 苗植付装置 ５５ センターフロート
５６ サイドフロート ５７ 仰角センサ
５８ ブロア ５９ エアチャンバ
６０ 肥料ホッパ ６１ 繰出部
６２ 施肥ホース ６２ａ 施肥ガイド
６２ｂ 作溝体 ６６ 軸
６８ 植付操作レバー ６８ａ 長孔
６９ 出力ギア ７０ 入力ギア
７１ レバー操作モータ ７２ 植付カム
７３ アーム ７４ ゴム体
７５ 車輪支持体 ７６ 横フレーム
７７ ローラアーム ７８ 後輪上下範囲規制部材
７８ａ 長孔 ７９ 操作フレーム
８０ 油圧バルブ ８１ 植付クラッチ
８２ クラッチ抑えピン ８３ 正逆転モータ
８３ａ 回転軸 ８４ 支持ロッド
８５ 出力ギア ８６ ピンアーム
８７ 扇形ギア ９０ リンクアーム
９３ ハンドル切れ角センサ ９５ 上下位置センサ
１００ 制御装置（ＣＰＵ）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行車体に苗植付装置を連結した苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、左右に複数設けた苗載部に苗を載せて左右移動して苗を一株分づつ前記苗載部に対応する左右に複数設けた苗取出口へ供給する苗載台と、苗取出口の苗を取って植え付ける左右に複数設けた苗植付装置とを備え、走行車体の後側に昇降リンク装置を介して昇降可能に装着された苗植付部と、粉粒体となる肥料や薬剤を貯溜する粉粒体貯溜部と該粉粒体貯溜部内の粉粒体を所定量づつ繰り出す繰出部とを備えた粉粒体吐出装置と、苗植付面を滑走しながら整地するフロートなどを設けた苗移植機となる多条植形態の乗用型田植機が知られている。
【０００３】
このような多条植形態の乗用型田植機の一例として、下記特許文献１には、左右前輪への伝動系の簡素化を図るために、エンジンの動力を左右後輪と左右前輪を支持する前車軸ケースとに伝達するよう構成し、前車軸ケースにデフ機構を設けずに前車軸ケースに伝達された動力が前車軸ケース内の横向き伝動軸を介して右及び左に分岐され、左右の前輪が常に等速となるように構成した乗用型田植機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２７６７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そして、上記特許文献１に記載の乗用型田植機によれば、機体の旋回時には前輪が設定角度以上に操向されるとこれに連動して旋回内側となる後輪のサイドクラッチが切り操作されて、操向された左右前輪と旋回外側の一方の後輪との３輪駆動状態となって、小回り旋回が行われる。
この旋回時には、通常、作業者が手作業で苗植付装置の入り切りや苗植付部の昇降を操作する必要があり、作業者の労力が増大するという問題がある。
【０００６】
そして、機体の旋回時に苗植付装置を入りにしたままであると、苗植付装置が苗載台から苗を取り出して植え付け動作をしてしまい、苗が植え付けられないまま圃場に放出されることも考えられる。また、機体の旋回終了後は植え付け作業の作業効率が低下しないように、速やかに苗の植え付けを開始する必要がある。
【０００７】
また、機体の旋回時に苗植付部を上昇させないと、苗載台や苗植付装置が圃場面に接触する場合もあり、好ましくない。一方、機体の旋回終了時に苗植付部を上昇させたままにしていると、苗植付装置が苗載台から苗を取り出して植え付け動作をしてしまい、この場合は苗が植え付けられないまま圃場に放出されてしまう。
そして、機体の旋回終了時に苗植付部を下降させても苗植付装置を入りにしないと、適切な植え付け開始位置で苗の植え付けを開始できず、植え付け作業終了時に植え忘れた箇所に作業者が手作業で苗を植えなければならなくなって、作業者の労力が増大することも考えられる。
【０００８】
そこで、本発明の課題は、作業者が手作業で苗植付装置の入り切りや苗植付部の昇降などを操作する必要がなく、作業者の労力の軽減が図れると共に、苗の植え付け作業の作業効率が向上する苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題は、下記構成によって達成される。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）と、前記左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）の上部に設けられ、該左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）を支持するフレーム（１５）と、前記左右の前輪（１０）を操向操作するための操向操作手段（３４）と、該操向操作手段（３４）の操向角度を検出する操向角度検出手段（９３）と、前記フレーム（１５）の後方に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に連結し、圃場に植え付ける苗を載置するための苗載台（５１）と該苗載台（５１）上の苗を圃場に植え付けるための苗植付装置（５２）とを備えた苗植付部（４）と、前記苗植付装置（５２）が作動する作業状態と前記苗植付装置（５２）の作動が停止する非作業状態とに切り替えるための植付切替手段（６８）と、前記昇降リンク装置（３）を昇降作動させるための昇降手段（４６，８０）と、前記操向角度検出手段（９３）による検出値に応じて前記昇降手段（４６，８０）の作動及び前記植付切替手段（６８）の切り替えを行う機能を有する制御装置（１００）とを設けた苗移植機である。
【００１０】
請求項２に係る発明は、左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）と、前記左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）の上部に設けられ、該左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）を支持するフレーム（１５）と、前記左右の前輪（１０）を操向操作するための操向操作手段（３４）と、該操向操作手段（３４）の操向角度を検出する操向角度検出手段（９３）と、前記フレーム（１５）の後方に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に連結し、圃場に植え付ける苗を載置するための苗載台（５１）と該苗載台（５１）上の苗を圃場に植え付けるための苗植付装置（５２）とを備えた苗植付部（４）と、前記苗植付装置（５２）が作動する作業状態と前記苗植付装置（５２）の作動が停止する非作業状態とに切り替えるための植付切替手段（６８）と、前記昇降リンク装置（３）を昇降作動させるための昇降手段（４６，８０）と、前記苗載台（５１）の下部に設けられ、圃場を整地するためのフロート（５５，５６）と、該フロート（５５，５６）の水平面に対する前後方向の角度を検出するためのフロート角度検出手段（５７）と、前記操向角度検出手段（９３）による検出値及び前記フロート角度検出手段（５７）による検出値に応じて前記昇降手段（４６，８０）の作動及び前記植付切替手段（６８）の切り替えを行う機能を有する制御装置（１００）とを設けた苗移植機である。
【００１１】
請求項３に係る発明は、左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）と、前記左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）の上部に設けられ、該左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）を支持するフレーム（１５）と、前記左右の前輪（１０）を操向操作するための操向操作手段（３４）と、該操向操作手段（３４）の操向角度を検出する操向角度検出手段（９３）と、前記フレーム（１５）の後方に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に連結し、圃場に植え付ける苗を載置するための苗載台（５１）と該苗載台（５１）上の苗を圃場に植え付けるための苗植付装置（５２）とを備えた苗植付部（４）と、前記苗植付装置（５２）が作動する作業状態と前記苗植付装置（５２）の作動が停止する非作業状態とに切り替えるための植付切替手段（６８）と、前記昇降リンク装置（３）を昇降作動させるための昇降手段（４６，８０）と、前記各左右の後輪（１１）と前記フレーム（１５）との間に設けられ、各左右の後輪（１１）をフレーム（１５）に対して上下に作動させるための上下動機構（Ｓ）と、前記各左右の後輪（１１）の上下動機構（Ｓ）が作動していない基準位置から上下動機構（Ｓ）が作動したときの上下移動量を各々検出する上下移動量検出手段（９５）と、前記操向角度検出手段（９３）による検出値、及び前記上下移動量検出手段（９５）による左右の後輪（１１）の検出値の差に応じて前記昇降手段（４６，８０）の作動及び前記植付切替手段（６８）の切り替えを行う機能を有する制御装置（１００）とを設けた苗移植機である。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１記載の苗移植機によれば、操向操作手段（３４）による前輪（１０）の操向角度によって、すなわち前輪（１０）の操向角度が設定角度以上又は設定角度未満になると制御装置（１００）によって昇降手段（４６，８０）の作動と植付切替手段（６８）の切り替えが行われることで、作業者が手作業で苗植付装置（５２）の入り切りをする必要がなく、作業者の労力の軽減が図れると共に、苗の植え付け作業の作業効率が向上する。
【００１３】
例えば、操向操作手段（３４）による前輪（１０）の操向角度が設定角度以上になった場合は苗植付部（４）が上昇して苗植付装置（５２）が非作業状態になり、操向操作手段（３４）による前輪（１０）の操向角度が設定角度未満である場合は苗植付部（４）が下降して苗植付装置（５２）が作業状態になるように制御装置（１００）によって昇降手段（４６，８０）の作動及び植付切替手段（６８）の切り替えを行うことができる。そして、この場合に、苗移植機の旋回操作時に操向操作手段（３４）により前輪（１０）の操向角度が設定角度以上になると、自動的に苗植付装置（５２）が停止するので、苗移植機の旋回時に苗植付装置（５２）を切り忘れることがなく、苗植付装置（５２）から苗が空植えされてしまうこと（苗が植え付けられないまま圃場に放出されてしまうこと）が防止され、無駄なく苗を植え付けることができ、苗の節約となる。
【００１４】
また、苗移植機の旋回終了後は旋回から直進に戻るため、操向操作手段（３４）による前輪（１０）の操向角度が設定角度未満となって、自動的に苗植付装置（５２）が作動するので、苗移植機の直進動作を始めると共に苗の植え付けを始めることができる。したがって、苗の植え付け開始位置が揃い、作業者が植え付け作業終了後に植え付け漏れ部分に手作業で苗を植える必要もなく、作業者の労力が軽減されると共に苗の植え付け作業の作業能率や作業効率が向上する。
【００１５】
請求項２記載の苗移植機によれば、前輪（１０）の操向角度に加えて、フロート（５５）の前後方向の角度をフロート角度検出手段（５７）で検出することにより、フロート（５５）の前後方向の角度によって苗植付装置（５２）が植付作業位置にあるか否かを判定するので、苗植付部（４）の上下動と連動して苗植付装置（５２）の入り切りを切り替えることができる。したがって、苗移植機の旋回時などで苗植付部（４）を上昇させた際に苗の空植えが生じないため、苗が無駄になることを防止できると共に、苗移植機の直進時などで苗植付部（４）を下降させた際に苗植付装置（５２）の作動を忘れて植付開始位置から離れた位置で植付を開始することが防止される。そして、このようなことから、作業者が植付作業終了後に植付漏れ部分に手作業で苗を植える必要が無く、作業者の労力が軽減されると共に作業能率が向上する。
【００１６】
請求項３記載の苗移植機によれば、前輪（１０）の操向角度に加えて、苗移植機の旋回開始時に上昇する旋回外側の後輪（１１）の上昇動作（旋回内側の後輪（１１）がその場に留まり、旋回外側の後輪（１１）が遠心力で若干上昇する）や旋回終了時に下降する旋回外側の後輪（１１）の下降動作を上下移動量検出手段（９５）によって検出することにより、旋回動作の開始と終了を検出できる。
【００１７】
例えば、旋回開始時には昇降手段（４６，８０）を上昇側に作動させて苗植付部（４）を上昇させると共に植付切替手段（６８）を非作業状態側に切り替えることができ、苗置台（５１）及び苗植付装置（５２）が圃場面に接触することを防止して、苗置台（５１）や苗植付装置（５２）が傷つくことを防止できる。
また、旋回終了時には昇降手段（４６，８０）を下降側に作動させて苗植付部（４）を下降させると共に植付切替手段（６８）を作業状態側に切り替えることができるので、苗置台（５１）及び苗植付装置（５２）を作業位置まで降ろすことができ、植付開始位置における降ろし忘れを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１の乗用型田植機の要部の側面図である。
【図４】図１の乗用型田植機の制御装置のブロック図である。
【図５】図１の乗用型田植機の植付操作レバーと植付クラッチの作動機構の説明図（側面図）である。
【図６】図１の乗用型田植機の制御装置の制御の一例（フロー）である。
【図７】図１の乗用型田植機の制御装置の制御の一例（フロー）である。
【図８】図１の乗用型田植機の制御装置の制御の一例（フロー）である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
この発明の実施の一形態を図面に基づき説明する。
図１には、本発明の一実施形態の苗移植機として４条植の乗用型田植機の左側面図を示し、図２には図１の田植機の平面図を示し、図３には図１の田植機の要部の側面図を示し、図４には図１の田植機の制御装置のブロック図を示す。図５には、田植機の植付操作レバーと植付クラッチの作動機構の説明図を示す。また、図１の丸枠部分Ｘには、田植機のピッチング機構の拡大図を示す。
【００２０】
以下、図面に基づき、本発明の一実施形態について説明する。なお、本明細書では、田植機の前進方向に向って左右方向をそれぞれ左、右とし、前進方向を前、後進方向を後とする。
この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側であってメインフレーム１５の後端部に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００２１】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。またミッションケース１２の後壁から突出して設けた左右後輪駆動軸に連結した左右後輪伝動軸１８ａ，１８ａから左右後輪伝動ケース１８，１８に動力が伝達され、左右後輪１１，１１が駆動される。左右の前輪１０と左右の後輪１１は、これら前輪１０、後輪１１の上部のメインフレーム１５によって支持されている。
【００２２】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧式無段変速装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪伝動ケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。また、ミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動される。また、右後輪伝動ケース１８から動力が駆動軸により取り出されて施肥装置５の肥料繰出し機構に伝動される。
【００２３】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に操縦席３１が設置されている。操縦席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。ハンドル３４の操向角度はハンドル３４のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（操向角度検出手段）（図４）９３により検出される。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５の左右前部には複数の貫通孔３５ａ…が形成されており、操縦席３１に着座して機体を操縦する操縦者が左右前輪１０，１０を見通せることができて操縦が容易な構成となっている。また、フロアステップ３５を歩く作業者（操縦者）の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。
【００２４】
そして、フロアステップ３５の後部は、リヤステップを兼ねる後輪フェンダ３６となっている。作業者は左右補助ステップ２８，２８に足を載せて機体の乗り降りをする。また、フロントカバー３２は、前部カバー３２ａと後部カバー３２ｂとに２分割可能であり、各カバー３２ａ・３２ｂが各々独立して着脱自在に装着されている。
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
【００２５】
苗植付部４の上下動を行うための昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。
【００２６】
そして、昇降リンク装置３を上下に回動するための昇降油圧シリンダ４６の基部はメインフレーム１５に回動自在に枢支し、昇降油圧シリンダ４６の先端は下リンク４１に一体形成したスイングアーム４１ａの先端部に連結して設けており、昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、昇降リンク装置３が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００２７】
苗植付部４は４条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ…に供給すると共に横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ…に供給すると苗送りベルト５１ｂ…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。
【００２８】
苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２…により苗が植付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動（水平面に対する前後方向の角度変化）が仰角センサ（フロート角度検出手段）５７（図４）により検出される。
また、ミッションケース１２の前方で且つ前部カバー３２ａの下方に油圧バルブ８０を配置し、該油圧バルブ８０を切り替えることで、昇降油圧シリンダ４６が伸縮作動する。
【００２９】
そして、苗植付装置５２を作動させるための植付クラッチ８１（図４）の入り切りは、植付操作レバー６８を操作することで行われる。植付操作レバー６８の切り替えは下記のように制御装置１００によって制御されるが、手動操作によっても切り替え可能である。 図５（ａ）には、植え付け切り（苗植付装置５２が作動停止の非作業状態）の場合の右側面図を示し、図５（ｂ）には、植え付け入り（苗植付装置５２が作動している作業状態）の場合の右側面図を示している。
【００３０】
植付操作レバー６８と植付カム７２との連結部の軸６６に入力ギア７０を軸着し、この入力ギア７０を制御装置（ＣＰＵ、図４）１００の制御により正逆転するレバー操作モータ７１の出力軸に軸着した出力ギア６９と噛み合わせることで、制御装置１００からの出力信号により植付操作レバー６８を切り替えることができる。
図５（ａ）の植え付け切り状態から、レバー操作モータ７１が作動するとレバー操作モータ７１の出力ギア６９に噛合した入力ギア７０が矢印Ａ１方向に回動し、入力ギア７０の軸に固着する植付操作レバー６８及び植付カム７２も同様に矢印Ａ２及びＡ３方向に回動する。なお、植付操作レバー６８の基部は長孔６８ａ内を摺動自在であり、該長孔６８ａによって摺動範囲が規制されている。
【００３１】
植付クラッチ８１は、該植付クラッチ８１の上方に設けられたクラッチ抑えピン８２が植付クラッチ８１に接触すると切りになり、クラッチ抑えピン８２が植付クラッチ８１から離間すると入りになる構成である。そして、クラッチ抑えピン８２は、その上部が植付カム７２の作動に連動するピンアーム８６の一端部に連結している。したがって、ピンアーム８６が作動することで、クラッチ抑えピン８２が上下動して、植付クラッチ８１は入り状態と切り状態に切り替わる。
【００３２】
植付クラッチ８１を「入」にする方向に植付操作レバー６８が操作されると、植付カム７２が矢印Ａ３方向に動き、一端部（後部）に植付クラッチ８１の入り切りを切り替えるためのクラッチ押えピン８２の上端部が連結し、他端部（前部）がスプリング８８によって上方に付勢されているピンアーム８６に設けられた接触ローラ８６ｂに植付カム７２が接触する。植付カム７２が接触ローラ８６ｂに接触すると、ピンアーム８６は支点８６ａを中心として前部が下方回動し、後部が上昇してクラッチ抑えピン８２が植付クラッチ８１から離間することで、植付クラッチ８１が入り状態になる。このとき、スプリング８８は伸張しており、ピンアーム８６の前部を上方に引き上げる張力が増しているが、植付カム７２が接触ローラ８６ｂを抑える力がこの張力を上回ることにより、この状態が維持される。なお、スプリング８８は、下端部がピンアーム８６の前端部に取り付けられ、上端部が操作フレーム７９に設けた支持ロッド８４に取り付けられている。
【００３３】
反対に、植付クラッチ８１を「切」にする方向に植付操作レバー６８が操作されると、植付カム７２が矢印Ａ３方向とは反対方向に動き、植付カム７２がピンアーム８６から上方に離間してスプリング８８は収縮し、該スプリング８８の張力によりピンアーム８６の前部が上方に引き上げられる。したがって、ピンアーム８６の後部が下方に移動してクラッチ抑えピン８２が植付クラッチ８１に接触し、植付クラッチ８１が切り状態になる。
【００３４】
そして、施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド６２ａ…まで導き、施肥ガイド６２ａ…の前側に設けた作溝体６２ｂ…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。電動モータで駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２…に吹き込まれ、施肥ホース６２…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００３５】
苗植付部４には圃場の乱れた泥土面を整地して均す整地ロータ２７（左右サイドフロート５６，５６の各々の前方に配置された左右整地ロータ２７ａ，２７ａ，センターフロート５５の前方に配置された中央整地ロータ２７ｂ）が取り付けられている。
【００３６】
そして、本実施形態の田植機によれば、制御装置１００はハンドル切れ角センサ９３による検出値（操向角度）に応じて油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させる機能を有する。すなわち、制御装置１００は、ハンドル切れ角センサ９３による検出値（操向角度）に応じて油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させて昇降リンク装置３の昇降（昇降シリンダ４６の伸縮）と植付操作レバー６８の切り替え操作を行う。ハンドル切れ角センサ９３から伝達される信号（センサ値）が制御装置１００に入力され、制御装置１００からの信号が昇降シリンダ４６を伸縮作動させるための油圧バルブ８０及び植付操作レバー６８の入り切り操作用のレバー操作モータ７１に出力されることで、昇降シリンダ４６及び植付操作レバー６８が作動する。
【００３７】
ハンドル切れ角センサ９３による前輪１０の操向角度が設定角度以上又は設定角度未満になると油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１が作動して昇降リンク装置３の昇降（苗植付部４の昇降）と植付操作レバー６８の切り替え（植付クラッチ８１の入り切り）が行われることで、作業者が手作業で苗植付装置５２の入り切りをする必要がなく、作業者の労力の軽減が図れると共に、苗の植え付け作業の作業効率が向上する。なお、レバー操作モータ７１と油圧バルブ８０の作動の順番は特に規定せず、どちらが先でも同時でも良い。
【００３８】
図６には、図１の乗用型田植機の制御装置の制御の一例（フロー）を示す。
例えば、図６に示すように、ハンドル３４による前輪１０の操向角度が設定角度以上になった場合は苗植付部４が上昇して植付操作レバー６８が切りになり、ハンドル３４による前輪１０の操向角度が設定角度未満である場合は苗植付部４が下降して植付操作レバー６８が入りになるように制御装置１００により油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させることができる。
【００３９】
そして、この場合に、田植機の旋回操作時にハンドル３４により前輪１０の操向角度が設定角度以上になると、自動的に苗植付装置５２が停止するので、苗移植機の旋回時に苗植付装置５２を切り忘れることがなく、苗植付装置５２から苗が植え付けられないまま圃場に放出されてしまう、いわゆる空植えが防止され、無駄なく苗を植え付けることができ、苗の節約となる。
また、田植機の旋回終了後は旋回から直進に戻るため、ハンドル３４により前輪１０の操向角度が設定角度未満となって、自動的に苗植付装置５２が作動するので、苗移植機の直進動作を始めると共に苗の植え付けを始めることができる。したがって、苗の植え付け開始位置が揃い、作業者が植え付け作業終了後に植え付け漏れ部分に手作業で苗を植える必要もなく、作業者の労力が軽減されると共に苗の植え付け作業の作業能率や作業効率が向上する。
【００４０】
また、図１の田植機１の制御装置１００が、ハンドル切れ角センサ９３による検出値に加えて、仰角センサ５７により検出される検出値（前後方向の角度変化）によっても油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させる機能を有しても良い。
センターフロート５５の水平面に対する前後方向の角度（フロートの傾斜角度）を仰角センサ５７で検出し、制御装置１００によってセンターフロート５５の仰角から苗植付部４が植付作業位置（下降位置）であるか否かを判定する。仰角が水平（略０度）のときはセンターフロート５５が着水しており、センターフロート５５の仰角が増加したとき（所定値以上）は苗植付部４が上昇してセンターフロート５５が後方に傾動していると判定する。
【００４１】
本構成により、センターフロート５５の仰角によって苗植付部４が植付作業位置にあるか否かを判定するので、苗植付部４の上下動と連動して苗植付装置５２の入切を切り替えることができる。したがって、苗移植機の旋回時などで苗植付部４を上昇させた際に苗の空植えが生じないため、苗が無駄になることを防止できると共に、苗移植機の直進時などで苗植付部４を下降させた際に苗植付装置５２の作動を忘れて植付開始位置から離れた位置で植付を開始することが防止される。そして、このようなことから、作業者が植付作業終了後に植付漏れ部分に手作業で苗を植える必要が無く、作業者の労力が軽減されると共に作業能率が向上する。
【００４２】
そして、往復作業の後、畦際に苗を植える際に田植機が通過する場所に苗が植え付けられることを防止でき、畦際の植付作業時に車輪や苗植付装置５２によって苗を踏むことがなくなる。もし、踏まれた苗が生きていると、今度は畦際植付作業時に植えられた苗との間隔が狭くなって、苗の生育に影響が生じる問題がある。
【００４３】
なお、上述のハンドル切れ角センサ９３の検出値による制御によれば、田植機の旋回操作時にハンドル３４により前輪１０の操向角度が設定角度以上になると油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が上昇し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が切りになって、苗植付部４が上昇及び植付クラッチ８１が切りである非作業状態となる。そして、田植機が旋回して直進に戻る際はハンドル３４により前輪１０の操向角度が設定角度未満となって油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が下降し、更に植付操作レバー６８が入りになって、苗植付部４が下降及び植付クラッチ８１が入りである作業状態となる。
【００４４】
一方、仰角センサ５７の検出角度（検出値）が水平のときはレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８を入りにして（作業状態）、仰角センサ５７の検出角度が設定角度以上のときはレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８を切り（非作業状態）にする。
【００４５】
図７には、図１の乗用型田植機の制御装置の制御の一例（フロー）を示す。
図７に基づいて、ハンドル切れ角センサ９３からの検出値及び仰角センサ５７からの検出値に応じて油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させて苗植付部４の昇降と植付操作レバー６８の入り切りを行う場合について説明する。
【００４６】
田植機の旋回操作時にハンドル３４により前輪１０の操向角度（ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値）が設定角度以上になると、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が上昇を開始し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が切り側に移動する。この時にセンターフロート５５の仰角が略水平（設定角度未満）である場合は、基本的に旋回を開始した直後にのみ有り得る状態である。なお、図示例ではレバー操作モータ７１の方が油圧バルブ８０よりも先に作動している場合を示しているが、これらの作動の順番は同時でも、逆でも良く、油圧バルブ８０とレバー操作モータ７１の作動の順番は特に規定しない。
【００４７】
そして、この段階では、機体はまだ略直進姿勢であり、苗植付部４は往復植付作業位置に苗を植えている状態である。したがって、ハンドル切れ角センサ９３による検出値（操向角度）が所定値（設定角度）以上でも、仰角センサ５７の検出角度が水平の場合（旋回初期の状態）は、植付操作レバー６８は切り位置まで移動せず、入りのままの状態であり、苗植付部４が下降及び植付クラッチ８１が入りである作業状態を保つ。すなわち、仰角センサ５７からの入力信号が優先される。
【００４８】
そして、田植機が旋回するのに伴って、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が上昇してセンターフロート５５が傾斜して設定角度以上になると（仰角センサ５７のセンサ値が所定値以上となる）、レバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が切り位置まで移動し、苗植付部４が上昇及び植付クラッチ８１が切りである非作業状態となる。この非作業状態では、植付クラッチ８１が切りになるため、苗を空中で掻き取り、そのまま落としてしまうことを防止できる。
【００４９】
また、田植機が旋回して直進に戻る際はハンドル３４により前輪１０の操向角度（ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値）が設定角度未満となって、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が下降を開始し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が入り側に移動する。しかし、センターフロート５５の仰角が設定角度以上である場合（旋回終期の状態）は、植付操作レバー６８は入り位置まで移動せず、切りのままの状態であり、苗植付部４が上昇及び植付クラッチ８１が切りである非作業状態を保つ。
【００５０】
前輪１０の操向角度が設定角度未満に戻った時点で植付クラッチ８１が入りになると、圃場面よりも上方で苗を掻き取り、苗を落としてしまう可能性がある。また、フロート５５，５６の接地直後に即座に植え付けを開始すると、畦際の植付作業位置に苗が植えられる可能性がある。したがって、ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値が所定値未満に戻っても、仰角センサ５７のセンサ値が所定値以上の場合は、植付操作レバー６８が切りの状態（非作業状態）を保ったままである。すなわち、仰角センサ５７からの入力信号が優先される。
【００５１】
そして、田植機ががほぼ直進となって、前輪１０の操向角度（ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値）が設定角度未満で、且つセンターフロート５５の仰角が水平に戻った場合、往復植付作業の開始位置として問題ない位置であるので、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が下降し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が入りになって、苗植付部４が下降及び植付クラッチ８１が入りである作業状態となる。なお、植付操作レバー６８は制御装置１００によって制御されるレバー操作モータ７１による操作のため、レバー移動のタイムラグはほとんどない。
【００５２】
すなわち、仰角センサ５７から伝達される信号（入力信号）によって制御装置１００からレバー操作モータ７１に出力される信号の発信を決定し、仰角センサ５７のセンサ値が所定値未満（水平）の場合は、レバー操作モータ７１を植付操作レバー６８の入り位置まで移動させるように出力信号を発信し、仰角センサ５７のセンサ値が所定値以上の場合は、レバー操作モータ７１を植付操作レバー６８の切り位置まで移動させるように出力信号を発信する。
【００５３】
例えば、センターフロート５５の仰角が水平である基準を５度程度とする。あまり微細な角度変化で信号を発信させると、圃場の凹凸や夾雑物の堆積箇所にセンターフロート５５が乗り上げた際に誤検知する可能性があること、一方、一度設定角度（センサ値）以上の仰角を検出すると、ほぼ０度になるまで信号を発信させないようにする。これは、センターフロート５５の仰角がほぼ０度であれば確実に接地していると考えられるためであり、微細な角度で信号を発信する設定として下降途中に植付クラッチ８１が入りになるのを防止するためである。なお、センターフロート５５の仰角が水平である基準角度を設定自在にすることもできる。
【００５４】
本構成により、田植機１の旋回開始時に苗植付部４が上昇を開始して苗植付装置５２が圃場から離れ始めたときでもセンターフロート５５の仰角がほぼ水平である場合は植付クラッチ８１が入りのままとして無駄なく苗を植え付けることができる。一方、田植機１の旋回終了時に苗植付部４が下降して苗植付装置５２が圃場面に接近し始めたときでもセンターフロート５５の仰角が水平でない場合は植付クラッチ８１が入ってしまうことを防止できるので、苗が圃場面に届かない状態で植え付けられることがなく、苗の無駄が生じない。
【００５５】
また、図１の田植機１では、後輪１１が乗用型田植機１の左右にそれぞれ独立懸架されるが、図３に右側の後輪１１の部分の側面図を示す。図３は、メインフレーム１５に対して左右後輪１１，１１を各々上下動させる上下動機構Ｓを示しており、この上下動機構Ｓによってメインフレーム１５に昇降リンク装置３を介して装着された苗植付部４を圃場面に対して左右水平に保つ。なお左側の後輪１１の部分の構成は図３のミラー対称構造であることは言うまでもない。
【００５６】
図３に示すように右後輪１１の車輪支持体７５を乗用型田植機１に支持される横フレーム７６の両端に固着して設け、該車輪支持体７５に支持された後輪伝動ケース１８の回動支点軸１８ｂを中心として後輪伝動ケース１８は回動可能になっている。後輪伝動ケース１８の回動により後輪１１の伝動軸１８ｃは後輪伝動ケース１８と一体で上下動する。なお後輪伝動ケース１８には後輪伝動軸１８ｃから動力が伝達される。
【００５７】
そして、左右の車輪支持体７５に後方に向けて固定されたアーム７３と後輪伝動ケース１８の上方部位との間にゴム体（付勢手段）７４を取り付ける。またアーム７３の先端と後輪伝動ケース１８の側面との間に後輪上下範囲規制部材７８を設ける。
したがって、乗用型田植機１の前進高負荷時に後輪１１を左右独立して進行方向に回動させる際に生じる駆動反力（矢印Ｂ）により、後輪伝動ケース１８が回動支点軸１８ｂを中心に下方に駆動されて自動的に乗用型田植機１の後部側が上昇する。
【００５８】
例えば、登り坂での走行時又は畦際での旋回時など前進高負荷時に後輪１１に働く駆動反力（図３の矢印Ｂ方向に作用）により後輪伝動ケース１８が回動支点軸１８ｂの回りに回動し、この力が後輪１１を路面に押圧する圧力は車輪支持体７５に設けたゴム体７４でさらに付勢される。
この後輪１１を路面に押圧する力をゴム体７４で付勢することで乗用型田植機１の後部が持ち上げられ、これにより乗用型田植機１の前部が浮き上がるのを抑制して、前後輪１０，１１が確実に路面をとらえることができる。こうして前進高負荷時における田植機の走行性が良くなり、特に湿田時の泥押し防止効果が高い。また、上記構成は車体重量が大きくても前記駆動反力をゴム体７４が補うので後輪１１を十分下動させることができる。
【００５９】
また、該後輪上下範囲規制部材７８には上下方向に長手方向が向けられた長孔７８ａが設けられ、該長孔７８ａに後輪伝動ケース１８側面に設けた突起１８ｄを係止させている。そのため、後輪１１が矢印Ｂ方向へ移動する移動量は前記規制部材７８の長孔７８ａに係止する突起１８ｄにより制限され、乗用型田植機１の極端な姿勢の変化が防止されて揺動安全性が保たれる。
そして、このように、左右後輪１１，１１が各々上下動することで苗植付部４を左右水平に保つことができる。
【００６０】
また、乗用型田植機１の後上がりを後輪伝動ケース１８に設けたリミットスイッチ又はポテンショメータ又はプッシュスイッチなどの上下位置センサ（上下移動量検出手段）９５（図４）により検出して、制御装置（ＣＰＵ）１００によって、前記検出した後上がり量に応じて苗植付部４の油圧昇降シリンダ４６の油圧感度を硬い側（＝鈍感側）に自動補正してもよい。圃場の凹凸等により、機体の後側が前側よりも上方に位置すると、機体後部に植付部４があるため、乗用型田植機１が後上がり状態になると圃場面と苗植付装置５２との距離が大きくなり、空植え（掻き取られた苗が圃場面に植え付けられず、空中で放出されて水面に落下する状態）が生じる。こうした苗は水流や風で流されて無駄になってしまう上、本来植えられる場所には苗の無い状態「欠株」が発生してしまい、作業者が後から手作業で苗を植える手間が生じてしまう。そして、乗用型田植機１が後上がり姿勢になるとセンターフロート５５の仰角が変わり、油圧昇降シリンダ４６による昇降制御の油圧感度が変化するが、自動補正によって油圧感度の変化を防止できる。
【００６１】
また、図１の田植機１の制御装置１００が、ハンドル切れ角センサ９３による検出値に加えて、左右の上下位置センサ９５のどちらか一側が後輪１１の上方移動（左右の検出値の差）を検出すると、油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させる機能を有しても良い。すなわち、上下動機構Ｓが作動していない通常状態の後輪１１（後輪１１を軸支した車軸）の位置を基準位置（＝０）とし、上下動機構Ｓが作動して後輪１１が上方移動すると０＋Ｘ（移動量）、下方移動すると０−Ｘという計算をして後輪１１の上下位置を左右各々で数値化する。そして、この上下位置の差が設定値以上になると、制御装置１００によってレバー操作モータ７１を作動させて、植付操作レバー６８を切り（非作業状態）にして、上下位置の差が設定値未満のときは植付操作レバー６８を入り（作業状態）にする。
【００６２】
田植機の旋回時には、旋回内側の後輪１１がその場に留まり、旋回外側の後輪１１が遠心力で若干上昇する。田植機の旋回開始時に上昇する旋回外側の後輪１１の上昇動作及び田植機の旋回終了時に下降する旋回外側の後輪１１の下降動作を上下位置センサ９５によって検出することにより、旋回動作の開始と終了を検出できるので、旋回開始時には油圧バルブ８０を上昇側に切り替え苗植付部４を上昇させると共に植付操作レバー６８を非作業状態側に切り替えることができ、苗置台５１及び苗植付装置５２が圃場面に接触することを防止して、苗置台５１や苗植付装置５２が傷つくことを防止できる。
また、旋回終了時には油圧バルブ８０を下降側に切り替え苗植付部４を下降させると共に植付操作レバー６８を作業状態側に切り替えることができるので、苗置台５１及び苗植付装置５２を作業位置まで降ろすことができ、植付開始位置における降ろし忘れを防止できる。
【００６３】
図８には、図１の乗用型田植機の制御装置の制御の一例（フロー）を示す。
図８に基づいて、ハンドル切れ角センサ９３からの検出値、及び上下位置センサ９５からの左右後輪１１の検出値の差に応じて油圧バルブ８０及びレバー操作モータ７１を作動させて苗植付部４の昇降と植付操作レバー６８の入り切りを行う場合について説明する。
【００６４】
田植機の旋回操作時にハンドル３４により前輪１０の操向角度（ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値）が設定角度以上になると、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が上昇を開始し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が切り側に移動する。しかし、旋回外側の後輪１１と旋回内側の後輪１１との各上下位置センサ９５による検出値の差が所定値（設定値）未満の場合、この段階では、機体はまだ略直進姿勢であり、苗植付部４は往復植付作業位置に苗を植えている状態である。したがって、ハンドル切れ角センサ９３による検出値（操向角度）が所定値を越えても、左右の後輪１１が水平の場合（旋回初期の状態）は、植付操作レバー６８は切り位置まで移動せず、入りのままの状態であり、苗植付部４が下降及び植付クラッチ８１が入りである作業状態を保つ。すなわち、上下位置センサ９５からの入力信号が優先される。なお、図示例ではレバー操作モータ７１の方が油圧バルブ８０よりも先に作動している場合を示しているが、これらの作動の順番は同時でも、逆でも良く、油圧バルブ８０とレバー操作モータ７１の作動の順番は特に規定しない。
【００６５】
そして、田植機が旋回するのに伴って、旋回外側の後輪１１が遠心力で若干上昇し、左右後輪１１の各上下位置センサ９５による検出値の差が所定値以上になると、レバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が切り位置まで移動し、苗植付部４が上昇及び植付クラッチ８１が切りである非作業状態となる。この非作業状態では、植付クラッチ８１が切りになるため、苗を空中で掻き取り、そのまま落としてしまうことを防止できる。
【００６６】
また、田植機が旋回して直進に戻る際はハンドル３４により前輪１０の操向角度（ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値）が設定角度未満となって、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が下降を開始し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が入り側に移動する。しかし、例えば山間地の水田圃場など、圃場に大きな左右高低差があって、左右後輪１１の各上下位置センサ９５による検出値の差が所定値以上である場合は、植付操作レバー６８は入り位置まで移動せず、切りのままの状態であり、苗植付部４が上昇及び植付クラッチ８１が切りである非作業状態を保つ。すなわち、上下位置センサ９５からの入力信号が優先される。
【００６７】
前輪１０の操向角度が設定角度未満に戻った時点で植付クラッチ８１を入りにすると、圃場面よりも上方で苗を掻き取り、苗を落としてしまう可能性がある。また、旋回外側の後輪１１の接地直後に即座に植え付けを開始すると、畦際の植付作業位置に苗が植えられる可能性がある。したがって、ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値が所定値未満に戻っても、左右後輪１１の各上下位置センサ９５による検出値の差が所定値以上である場合は、植付操作レバー６８が切りの状態（非作業状態）を保ったままである。
【００６８】
そして、田植機がほぼ直進となって、前輪１０の操向角度（ハンドル切れ角センサ９３のセンサ値）が設定角度未満で、且つ左右後輪１１の各上下位置センサ９５による検出値の差が所定値未満に戻った場合、往復植付作業の開始位置として問題ない位置であるので、油圧バルブ８０によって昇降リンク装置３が下降し、更にレバー操作モータ７１によって植付操作レバー６８が入りになって、苗植付部４が下降及び植付クラッチ８１が入りである作業状態となる。なお、植付操作レバー６８は制御装置１００によって制御されるレバー操作モータ７１による操作のため、レバー移動のタイムラグはほとんどない。
【００６９】
すなわち、上下位置センサ９５から伝達される信号（入力信号）によって制御装置１００からレバー操作モータ７１に出力される信号の発信を決定し、左右の上下位置センサ９５のセンサ値の差が所定値未満（水平）の場合は、レバー操作モータ７１を植付操作レバー６８の入り位置まで移動させるように出力信号を発信し、左右の上下位置センサ９５のセンサ値の差が所定値以上の場合は、レバー操作モータ７１を植付操作レバー６８の切り位置まで移動させるように出力信号を発信する。
【００７０】
なお、図４では、レバー操作モータ７１と油圧バルブ８０がそれぞれ制御装置１００によって作動する場合を示しているが、植付操作レバー６８と油圧バルブ８０との間に連動機構を設けて、植付操作レバー６８と油圧バルブ８０のうち一方が作動した場合に他方が連動する構成としても良い。例えば、レバー操作モータ７１を設けずに、油圧バルブ８０の作動に連動して植付操作レバー６８が移動する構成としても良い。
【００７１】
すなわち、ハンドル３４を操作し、ハンドル切れ角センサ９３によって設定角度以上の操向角度を検出すると制御装置１００によって油圧バルブ８０を作動させ、昇降油圧シリンダ４６を収縮させて苗植付部４を上昇させると共に、該油圧バルブ８０の動作に連動する連動ロッド等を介して植付操作レバー６８を植付クラッチ８１の「切」方向に移動させる構成としても良い。
【００７２】
また、ハンドル切れ角センサ９３によって設定角度未満の操向角度を検出すると油圧バルブ８０を作動させ、昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を下降させると共に、該油圧バルブ８０の動作に連動する連動ロッド等を介して植付操作レバー６８を植付クラッチ８１の「入」方向に移動させる構成としても良い。
【００７３】
又は、植付操作レバー６８と油圧バルブ８０を連結する連結機構を設け、ハンドル切れ角センサ９３によって設定角度未満の操向角度を検出して植付操作レバー６８が植付「入」方向に操作されると該連結機構が油圧バルブ８０のスプール（図示せず）を作動させ、昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を下降させるとともに、ハンドル切れ角センサ９３によって設定角度以上の操向角度を検出して植付操作レバー６８が植付「切」方向に操作されると該連結機構が油圧バルブ８０のスプールを作動させ、昇降油圧シリンダ４６を収縮させて苗植付部４を上昇させる構成としてもよい。
【００７４】
また、植え付け作業時（植付クラッチ８１の入り時）に苗載台５１の前後傾斜姿勢を変更して前後方向の水平姿勢を維持するためのピッチング機構（縦揺動機構）を備えても良い。
ピッチング機構は、昇降リンク装置３を上下に回動するための昇降油圧シリンダ４６の他に微調整用の正逆転モータ８３によって作動する構成である。
【００７５】
微調整用のピッチング機構は、上リンク４０上に設けられた正逆転モータ８３と、該正逆転モータ８３の回転軸８３ａに固着した出力ギア８５と該出力ギア８５と噛合する扇形ギア８７と上端部が扇形ギア８７に回動可能に連結し、下端部が上リンク４０の後端部に回動可能に連結するリンクアーム９０からなる。
【００７６】
正逆転モータ８３が駆動することで、回転軸８３ａが回転し、出力ギア８５と噛合する扇形ギア８７は矢印Ｃ方向又は矢印Ｃ方向とは反対方向に回動して苗載台５１、すなわち苗植付部４が前後傾動（ピッチング）する。苗載台５１の前後傾斜角度は、前記仰角センサ５７（図４）により検出される。扇形ギア８７が矢印Ｃ方向に回動するとリンクアーム９０は矢印Ｄ方向に回動して苗載台５１は後方上り前方下り姿勢をとり、扇形ギア８７が矢印Ｃ方向とは反対方向に回動するとリンクアーム９０は矢印Ｄ方向とは反対方向に回動して苗載台５１は前方上り後方下がり姿勢をとることで、前後方向の水平姿勢を維持する。
【００７７】
従来は、機体が前後に傾斜すると昇降油圧シリンダ４６により苗載台５１の前後傾斜姿勢の微調整をして苗載台５１の植付角度を適正な角度にしていたが、油圧式のシリンダでは上下動の挙動が大きく、微調整できない調整不能な範囲がある。
しかし、本構成により、正逆転モータ８３を用いて微細な上下動高さを調整できると共に、細やかな変化に対応でき、苗置台５１の姿勢が略水平に保たれ、苗の植え付け精度が向上する。また、苗載台５１の上下動の際に苗載台５１が上下に揺れることを防止できるので、苗載台５１に積載した苗がずれたり落下することが防止され、作業者が拾い上げて積み直す必要が無く、作業能率が向上する。
【００７８】
具体的には、仰角センサ５７から伝達される信号（センサ値）と制御装置１００に設定した基準値との差が所定値未満の場合は微細な変化として正逆転モータ８３を駆動して苗載台５１の前後の水平を調節し、仰角センサ５７のセンサ値と基準値との差が所定値以上の場合は大きな変化として昇降油圧シリンダ４６を駆動して苗載台５１の前後の水平を調節する。
【００７９】
すなわち、仰角センサ５７から伝達される信号（センサ値）が制御装置１００に設定した第１設定値（０〜Ｋ度未満、ただし、基準値を角度０とした場合であって、Ｋは基準値からの絶対値である）以内の場合は微細な変化として正逆転モータ８３を駆動して苗載台５１の前後の水平を調節し、第２設定値（Ｋ度以上）の場合は大きな変化として昇降油圧シリンダ４６を駆動して苗載台５１の前後の水平を調節する。
【００８０】
苗載台５１の前後の水平姿勢が乱れると、苗植付装置５２から圃場面までの距離が変わってしまう。そして、苗の植付深さが不足すると苗が風や水などによって流されて欠株が生じる場合がある。欠株が生じると、その分収穫量が減る上、コンバイン等の収穫作業の際にタイミングがずれるなどして収穫効率が悪くなることがある。
また、逆に苗の植付深さが深すぎると、苗の大部分が圃場面に埋まってしまい、日光を十分に受けられず、生育不良を起こしてしまうことがある。苗が生育不良を起こすと、その部分だけ未熟な状態で収穫されたり、実ができていない状態で収穫されたりして、収穫量が減少してしまう。そして、そのまま枯れてしまい、上記の欠株と同じ問題が生じる。
【００８１】
しかし、本構成により、苗載台５１の昇降リンク装置３に昇降油圧シリンダ４６と正逆転モータ８３を設け、仰角センサ５７による検出値と設定値との差が所定値未満の場合は、正逆転モータ８３を正転又は逆転させて仰角センサ５７による検出値が設定値になるように昇降リンク装置３を昇降作動させることで、苗置台５１の姿勢が略水平に保たれ、苗の植え付け精度が向上する。
【００８２】
また、前後高さの調整を正逆転モータ８３で行うことにより、微細な上下動高さを調節することができると共に、上下動の際に苗載台５１が上下に揺れることを防止できるので、苗載台５１に積載した苗がずれたり落下することが防止され、作業者が拾い上げて積み直す必要がなく、作業能率が向上する。
また、仰角センサ５７による検出値と設定値との差が所定値以上の場合は、油圧バルブ８０を作動させて仰角センサ５７による検出値が設定値になるように昇降油圧シリンダ４６を作動させることにより、速やかに苗置台５１の姿勢が略水平に保たれ、苗の植え付け精度が向上する。
【００８３】
このように、苗載台５１の前後傾斜姿勢のある程度大きな変更（通常の調整）は昇降油圧シリンダ４６を用いて速やかに行い、苗載台５１の前後傾斜姿勢の細かな変更（微調整）は正逆転モータ８３を用いて細かく行うことで、苗載台５１の前後傾斜姿勢を速やかに適切な姿勢に調節できる。そして、苗置台５１の姿勢が略水平に保たれ、苗の植え付け精度が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明の苗移植機は、田植機に限らず、野菜苗などのその他の苗を植え付ける苗移植機として利用可能性がある。
【符号の説明】
【００８５】
１ 乗用型田植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
５ 施肥装置 １０ 前輪
１１ 後輪 １２ ミッションケース
１３ 前輪ファイナルケース １５ メインフレーム
１８ 後輪伝動ケース １８ａ 後輪伝動軸
１８ｂ 回動支点軸 １８ｃ 後輪伝動軸
１８ｄ 突起 ２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置 ２３ 油圧式無段変速装置
２６ 植付伝動軸 ２７ 整地ロータ
２８ 補助ステップ ３０ エンジンカバー
３１ 操縦席 ３２ フロントカバー
３４ ハンドル ３５ フロアステップ
３５ａ 貫通孔 ３６ 後輪フェンダ
３８ 予備苗載台
４０，４１，４１ リンク ４２ リンクベースフレーム
４３ 縦リンク ４６ 昇降油圧シリンダ
５０ 伝動ケース ５１ 苗載台
５１ａ 苗取出口 ５１ｂ 苗送りベルト
５２ 苗植付装置 ５５ センターフロート
５６ サイドフロート ５７ 仰角センサ
５８ ブロア ５９ エアチャンバ
６０ 肥料ホッパ ６１ 繰出部
６２ 施肥ホース ６２ａ 施肥ガイド
６２ｂ 作溝体 ６６ 軸
６８ 植付操作レバー ６８ａ 長孔
６９ 出力ギア ７０ 入力ギア
７１ レバー操作モータ ７２ 植付カム
７３ アーム ７４ ゴム体
７５ 車輪支持体 ７６ 横フレーム
７７ ローラアーム ７８ 後輪上下範囲規制部材
７８ａ 長孔 ７９ 操作フレーム
８０ 油圧バルブ ８１ 植付クラッチ
８２ クラッチ抑えピン ８３ 正逆転モータ
８３ａ 回転軸 ８４ 支持ロッド
８５ 出力ギア ８６ ピンアーム
８７ 扇形ギア ９０ リンクアーム
９３ ハンドル切れ角センサ ９５ 上下位置センサ
１００ 制御装置（ＣＰＵ）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）と、
前記左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）の上部に設けられ、該左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）を支持するフレーム（１５）と、
前記左右の前輪（１０）を操向操作するための操向操作手段（３４）と、
該操向操作手段（３４）の操向角度を検出する操向角度検出手段（９３）と、
前記フレーム（１５）の後方に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に連結し、圃場に植え付ける苗を載置するための苗載台（５１）と該苗載台（５１）上の苗を圃場に植え付けるための苗植付装置（５２）とを備えた苗植付部（４）と、
前記苗植付装置（５２）が作動する作業状態と前記苗植付装置（５２）の作動が停止する非作業状態とに切り替えるための植付切替手段（６８）と、
前記昇降リンク装置（３）を昇降作動させるための昇降手段（４６，８０）と、
前記操向角度検出手段（９３）による検出値に応じて前記昇降手段（４６，８０）の作動及び前記植付切替手段（６８）の切り替えを行う機能を有する制御装置（１００）と
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）と、
前記左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）の上部に設けられ、該左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）を支持するフレーム（１５）と、
前記左右の前輪（１０）を操向操作するための操向操作手段（３４）と、
該操向操作手段（３４）の操向角度を検出する操向角度検出手段（９３）と、
前記フレーム（１５）の後方に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に連結し、圃場に植え付ける苗を載置するための苗載台（５１）と該苗載台（５１）上の苗を圃場に植え付けるための苗植付装置（５２）とを備えた苗植付部（４）と、
前記苗植付装置（５２）が作動する作業状態と前記苗植付装置（５２）の作動が停止する非作業状態とに切り替えるための植付切替手段（６８）と、
前記昇降リンク装置（３）を昇降作動させるための昇降手段（４６，８０）と、
前記苗載台（５１）の下部に設けられ、圃場を整地するためのフロート（５５，５６）と、
該フロート（５５，５６）の水平面に対する前後方向の角度を検出するためのフロート角度検出手段（５７）と、
前記操向角度検出手段（９３）による検出値及び前記フロート角度検出手段（５７）による検出値に応じて前記昇降手段（４６，８０）の作動及び前記植付切替手段（６８）の切り替えを行う機能を有する制御装置（１００）と
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項３】
左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）と、
前記左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）の上部に設けられ、該左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）を支持するフレーム（１５）と、
前記左右の前輪（１０）を操向操作するための操向操作手段（３４）と、
該操向操作手段（３４）の操向角度を検出する操向角度検出手段（９３）と、
前記フレーム（１５）の後方に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に連結し、圃場に植え付ける苗を載置するための苗載台（５１）と該苗載台（５１）上の苗を圃場に植え付けるための苗植付装置（５２）とを備えた苗植付部（４）と、
前記苗植付装置（５２）が作動する作業状態と前記苗植付装置（５２）の作動が停止する非作業状態とに切り替えるための植付切替手段（６８）と、
前記昇降リンク装置（３）を昇降作動させるための昇降手段（４６，８０）と、
前記各左右の後輪（１１）と前記フレーム（１５）との間に設けられ、各左右の後輪（１１）をフレーム（１５）に対して上下に作動させるための上下動機構（Ｓ）と、
前記各左右の後輪（１１）の上下動機構（Ｓ）が作動していない基準位置から上下動機構（Ｓ）が作動したときの上下移動量を各々検出する上下移動量検出手段（９５）と、
前記操向角度検出手段（９３）による検出値、及び前記上下移動量検出手段（９５）による左右の後輪（１１）の検出値の差に応じて前記昇降手段（４６，８０）の作動及び前記植付切替手段（６８）の切り替えを行う機能を有する制御装置（１００）と
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項１】
左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）と、
前記左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）の上部に設けられ、該左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）を支持するフレーム（１５）と、
前記左右の前輪（１０）を操向操作するための操向操作手段（３４）と、
該操向操作手段（３４）の操向角度を検出する操向角度検出手段（９３）と、
前記フレーム（１５）の後方に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に連結し、圃場に植え付ける苗を載置するための苗載台（５１）と該苗載台（５１）上の苗を圃場に植え付けるための苗植付装置（５２）とを備えた苗植付部（４）と、
前記苗植付装置（５２）が作動する作業状態と前記苗植付装置（５２）の作動が停止する非作業状態とに切り替えるための植付切替手段（６８）と、
前記昇降リンク装置（３）を昇降作動させるための昇降手段（４６，８０）と、
前記操向角度検出手段（９３）による検出値に応じて前記昇降手段（４６，８０）の作動及び前記植付切替手段（６８）の切り替えを行う機能を有する制御装置（１００）と
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）と、
前記左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）の上部に設けられ、該左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）を支持するフレーム（１５）と、
前記左右の前輪（１０）を操向操作するための操向操作手段（３４）と、
該操向操作手段（３４）の操向角度を検出する操向角度検出手段（９３）と、
前記フレーム（１５）の後方に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に連結し、圃場に植え付ける苗を載置するための苗載台（５１）と該苗載台（５１）上の苗を圃場に植え付けるための苗植付装置（５２）とを備えた苗植付部（４）と、
前記苗植付装置（５２）が作動する作業状態と前記苗植付装置（５２）の作動が停止する非作業状態とに切り替えるための植付切替手段（６８）と、
前記昇降リンク装置（３）を昇降作動させるための昇降手段（４６，８０）と、
前記苗載台（５１）の下部に設けられ、圃場を整地するためのフロート（５５，５６）と、
該フロート（５５，５６）の水平面に対する前後方向の角度を検出するためのフロート角度検出手段（５７）と、
前記操向角度検出手段（９３）による検出値及び前記フロート角度検出手段（５７）による検出値に応じて前記昇降手段（４６，８０）の作動及び前記植付切替手段（６８）の切り替えを行う機能を有する制御装置（１００）と
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項３】
左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）と、
前記左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）の上部に設けられ、該左右の前輪（１０）及び左右の後輪（１１）を支持するフレーム（１５）と、
前記左右の前輪（１０）を操向操作するための操向操作手段（３４）と、
該操向操作手段（３４）の操向角度を検出する操向角度検出手段（９３）と、
前記フレーム（１５）の後方に昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に連結し、圃場に植え付ける苗を載置するための苗載台（５１）と該苗載台（５１）上の苗を圃場に植え付けるための苗植付装置（５２）とを備えた苗植付部（４）と、
前記苗植付装置（５２）が作動する作業状態と前記苗植付装置（５２）の作動が停止する非作業状態とに切り替えるための植付切替手段（６８）と、
前記昇降リンク装置（３）を昇降作動させるための昇降手段（４６，８０）と、
前記各左右の後輪（１１）と前記フレーム（１５）との間に設けられ、各左右の後輪（１１）をフレーム（１５）に対して上下に作動させるための上下動機構（Ｓ）と、
前記各左右の後輪（１１）の上下動機構（Ｓ）が作動していない基準位置から上下動機構（Ｓ）が作動したときの上下移動量を各々検出する上下移動量検出手段（９５）と、
前記操向角度検出手段（９３）による検出値、及び前記上下移動量検出手段（９５）による左右の後輪（１１）の検出値の差に応じて前記昇降手段（４６，８０）の作動及び前記植付切替手段（６８）の切り替えを行う機能を有する制御装置（１００）と
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−２４４７３３（Ｐ２０１１−２４４７３３Ａ）
【公開日】平成２３年１２月８日（２０１１．１２．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１２０７５３（Ｐ２０１０−１２０７５３）
【出願日】平成２２年５月２６日（２０１０．５．２６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１２月８日（２０１１．１２．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年５月２６日（２０１０．５．２６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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