乗用型田植機
【課題】 本発明の課題は、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせることができるようにすることである。
【解決手段】 機体上に設けたエンジンと、機体の進行方向に向かって左右に設けた左右前輪及び左右後輪と、該左右前輪を操向操作する操向操作具と、左右後輪のそれぞれの伝動軸に設けたエンジン駆動力を伝達・非伝達するクラッチと、操向操作具に連動して前記左右いずれかのクラッチを作動させる連動ロッド（１８０，１８０）とを備えた走行車両を設け、該走行車両には昇降用リンク装置を介して苗植付装置を装着した乗用型田植機において、操向操作具による操向角度の検出により旋回中であると判断すると、後輪の伝動軸の回転数を検出し、該回転数が第一の設定値を超えると苗植付装置を下降し、前記回転数が第二の設定値を超えると苗植付装置を作動させる制御装置を設けた。
【解決手段】 機体上に設けたエンジンと、機体の進行方向に向かって左右に設けた左右前輪及び左右後輪と、該左右前輪を操向操作する操向操作具と、左右後輪のそれぞれの伝動軸に設けたエンジン駆動力を伝達・非伝達するクラッチと、操向操作具に連動して前記左右いずれかのクラッチを作動させる連動ロッド（１８０，１８０）とを備えた走行車両を設け、該走行車両には昇降用リンク装置を介して苗植付装置を装着した乗用型田植機において、操向操作具による操向角度の検出により旋回中であると判断すると、後輪の伝動軸の回転数を検出し、該回転数が第一の設定値を超えると苗植付装置を下降し、前記回転数が第二の設定値を超えると苗植付装置を作動させる制御装置を設けた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、乗用型田植機の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
乗用型田植機などの走行車両は整地フロートにより整地作業しながら苗の植え付けを行う苗植付装置を走行車両に対して昇降可能に設け、圃場面の検出に基づいて所望の対地高さとなるよう苗植付装置を昇降制御しながら苗植付装置により苗を圃場に植え付ける農作業機である。
【０００３】
この種の乗用型田植機は、直進走行状態からハンドル操作をすることにより、変速装置の左右伝動軸へエンジン駆動力を伝達・非伝達するサイドクラッチ及び左右の伝動軸を回転不能にするブレーキを備えている。
【０００４】
乗用型田植機の移動速（路上を直進する走行速）と苗植付装置を使用して圃場に苗を植え付け作業しながら走行する植付速では、ハンドル操作に連動して左右の車輪伝動軸の内、旋回内側の伝動軸にエンジン動力を伝達するサイドクラッチが切れて、当該伝動軸にエンジン動力が伝達されないようにした構成が採用されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２６７２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特開２００３−２６７２５７号公報記載の乗用型田植機では、サイドクラッチを操作する操作機構（連動ロッド）の連結位置を切り替えてサイドクラッチの切断タイミングを変更する構成であるので、その切断タイミングの変更に伴って操作機構ひいてはサイドクラッチの作動ストローク全体がシフトし、作動ストロークの大きいサイドクラッチを要したり、操作機構に余分な負荷が発生して操作性が悪くなるおそれがある。
【０００７】
本発明の課題は、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせることができるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題は次の解決手段で達成できる。
請求項１記載の発明は、機体上に設けたエンジン（１２）と、機体の進行方向に向かって左右に設けた左右前輪（６，６）及び左右後輪（７，７）と、該左右前輪（６，６）を操向操作する操向操作具（１６）と、左右後輪（７，７）のそれぞれの伝動軸に設けたエンジン駆動力を伝達・非伝達するクラッチ（Ｉ，Ｉ）と、操向操作具（１６）に連動して前記左右いずれかのクラッチ（Ｉ，Ｉ）を作動させる連動ロッド（１８０，１８０）とを備えた走行車両（１）を設け、該走行車両（１）には昇降用リンク装置（２）を介して苗植付装置（３）を装着した乗用型田植機において、操向操作具（１６）による操向角度の検出により旋回中であると判断すると、後輪（７）の伝動軸（８９）の回転数を検出し、該回転数が第一の設定値を超えると苗植付装置（３）を下降し、前記回転数が第二の設定値を超えると苗植付装置（３）を作動させる制御装置（１７０）を設けた乗用型田植機である。
【０００９】
請求項２記載の発明は、操向操作具（１６）の回動操作で第一の回動中心（１７５ａ）回りに回動するピットマンアーム（１７５）と、該ピットマンアーム（１７５）の回動に連動して第二の回動中心（１７９ｃ）回りに回動する従動体（１７９）を設け、従動体（１７９）の中央部に凸部を設け、両端部には左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）を作動させる左右の連動ロッド（１８０，１８０）を左右各々接続し、ピットマンアーム（１７５）に設けた回転軸を中心に回転するローラ（１７５ｄ、１８９）を設け、該ローラ（１７５ｄ、１８９）と従動体（１７９）の凸部側面を当接させて配置することで、従動体（１７９）の回動で左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）が作動する構成とし、クラッチ（Ｉ）を切った状態から、操向操作具（１６）の回動で連動ロッド（１８０）が更に余分に作動しないよう、従動体（１７９）のローラ（１７５ｄ）との当接面は、第一の回動中心（１７５ａ）から決められた間隔となる曲面を備えた請求項１に記載の乗用型田植機である。
【００１０】
請求項３記載の発明は、ローラ（１８９）を偏心ローラとし、該偏心ローラ（１８９）の偏心位置を選択して従動体（１７９）と偏心ローラ（１８９）の間隔を設定し、該設定された従動体（１７９）との偏心ローラ（１８９）の間隔に基づき、従動体（１７９）の動くタイミングを変化させて対応する左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）の作動タイミングを変更する作動タイミング変更手段を設けた請求項２記載の乗用型田植機である。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせることができる。
請求項２記載の発明の効果は、請求項１記載の効果に加えて、操向操作具（１６）の回動で左右の連動ロッド（１８０，１８０）のいずれかが対応する左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）を作動させる状態からさらに余分に作動しないため、その余分な作動ストロークにより対応する左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）に備えている付勢スプリングなどに余分な負荷が発生しないようにできると共に、連動ロッド（１８０）の逃げのためのスプリングや余分なロッド長などが不要であるので比較的低コストとなる。
請求項３記載の発明の効果は、請求項２記載の効果に加えて、従動体（１７９）と偏心ローラ（１８９）の間隔を変更して容易にクラッチ（Ｉ，Ｉ）の作動タイミングを変更することができ、また、クラッチ（Ｉ，Ｉ）の作動タイミング変更手段のメンテナンスも従動体（１７９）と偏心ローラ（１８９）の間隔調整だけで良いので操作性が優れている。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。
【図２】図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。
【図４】図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。
【図５】図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。
【図６】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成を示す斜視図である。
【図７】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成の変形例を示す図である。
【図８】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成の変形例を示す図である。
【図９】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成の変形例を示す図である。
【図１０】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成の変形例を示す図である。
【図１１】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成の変形例を示す図である。
【図１２】図１に示す乗用型田植機の後輪用のサイドクラッチ作動用伝動部の構成図である。
【図１３】図１に示す乗用型田植機の後輪用のサイドクラッチ作動用伝動部の構成図である。
【図１４】図１に示す乗用型田植機の後輪用のサイドクラッチ作動用伝動部の構成図である。
【図１５】図１に示す乗用型田植機の後輪用のサイドクラッチ作動用伝動部の構成図である。
【図１６】図１に示す乗用型田植機の後輪用のサイドクラッチ作動用伝動部の構成図である。
【図１７】図１に示す乗用型田植機の直進制御のフロー図である。
【図１８】図１に示す乗用型田植機の直進制御のフロー図である。
【図１９】図１に示す乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。
【図２０】図１に示す乗用型田植機の苗植付け開始位置で苗植付動作を行うためのフローチャートである。
【図２１】図１に示す乗用型田植機の制御系のブロック回路図である。
【図２２】図１に示す乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。
【図２３】図２２の旋回連動制御のフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。
図１は本発明の乗用型田植機の全体側面図、図２は全体平面図である。図３は図１の乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図であり、図４はミッションケースの展開断面図である。
【００１４】
図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１には横リンク２ａと縦リンク２ｂからなる昇降用リンク装置２で作業装置の一種である苗植付装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。
【００１５】
メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部上面に油圧ポンプ１３が一体に組み付けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。
【００１６】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、ローリング杆２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。ローリング杆２３はメインフレーム１０の後端部に突設したローリング軸２５で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。
【００１７】
エンジン１２の回転動力は、ベルト３１（図３）を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルト（図示せず）を介してミッション入力軸３４に伝えられる。
【００１８】
なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。
【００１９】
ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。
【００２０】
主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に嵌着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ６が噛合すると高速の路上走行速になる。
【００２１】
また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作するチェンジレバー９０は操作パネル１７に設けられている。
【００２２】
また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、Ｇ１０が軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、Ｇ１０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤＧ１１、およびギヤＧ１０とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。
【００２３】
ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。
【００２４】
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
【００２５】
フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。
【００２６】
なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１’を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’（図２）は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。
【００２７】
この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
【００２８】
リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。
【００２９】
更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。後輪ブレーキ装置Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊの操作）は、後述のステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。なお、左右シフタ８５Ｉには、左右クラッチ操作アーム８６Ｉ（図５）の基部が固着されており、左右シフタ８５Ｊには、左右ブレーキ操作アーム８６Ｊの基部が固着されている。
【００３０】
リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。
【００３１】
チェンジレバー９０の操作位置は、後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速位置がある。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
【００３２】
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、苗植付装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料を入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【００３３】
図１及び図２には、機体前部に設けた予備苗載台２００と直進走行の指標とするセンターマスコット２０１を示す。
また、機体本体の前方部両側には苗植付けの条合わせの目安となるサイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカー２１０の先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっているを容易に確認できるようになる。
【００３４】
苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付装置３の構成について説明する。先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー１６０（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ１６１（図２１）を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。
【００３５】
苗植付装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸（図示せず）を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５、サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５、サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００３６】
ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を苗植付装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサー１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサー１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０（図２１）の苗植付装置昇降手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。
【００３７】
即ち、制御装置１７０はセンサフロート１６５前部に設けた迎い角センサ２０２の検出に基づいてセンターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（苗植付装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００３８】
迎い角センサ２０２は、苗植付装置３の対地高さを検出するものであり、該迎い角センサ２０２の検出値に基づいて、制御装置１７０（図２１）により昇降バルブ（図示せず）を制御してリフトシリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。
【００３９】
すなわち、リフトシリンダー１６０で昇降用リンク装置２を、例えば上動させて苗植付装置３を所定位置まで上動させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０２により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０２の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。
【００４０】
即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられたことを迎い角センサ２０２により検出した時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油をリフトシリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させて昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０２により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０２の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるように設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００４１】
ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１（図２）が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２（図２１）が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び苗植付装置３への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の苗植付装置昇降手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて苗植付装置３を上下動できるように構成されている。
【００４２】
即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び苗植付装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に苗植付装置３を上昇する側に切換えられる。
【００４３】
そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植付装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで苗植付装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び苗植付装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００４４】
ここで、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５と図６に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２（図１）とは左右ロッド１７６、１７６（図１）にて連結されている。
【００４５】
従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。
【００４６】
一方、ピットマンアーム１７５の後部上面には、作動ローラ１７７が回転自在に設けられており、その作動ローラ１７７の左右両側を囲むように平面視でコ字状に切り欠かれた切欠き部１７８を有する従動体１７９がミッションケース１１の底面に回動自在に支持されている。そして、従動体１７９の左右両側部には、前記左右クラッチ操作アーム８６Ｉ、８６Ｉに連結された左右ロッド１８０、１８０の前部が連結されている。従って、ステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量）以上右に回すと、ピットマンアーム１７５も右回動し、作動ローラ１７７が（ハ）方行に回動し従動体１７９の切欠き部１７８の左側面１７８ａを押すために、従動体１７９を（ニ）方向に回動させ右ロッド１８０を引き、右クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて右サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、右旋回がスムーズできれいにできる。
【００４７】
逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上左に回すと、ピットマンアーム１７５も左回動し、作動ローラ１７７が反（ハ）方行に回動し、従動体１７９の切欠き部１７８の右側面１７８ｂを押すために、従動体１７９を反（ニ）方向に回動させ、左ロッド１８０を引き、左クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて左サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左旋回がスムーズできれいにできる。
【００４８】
更に、ピットマンアーム１７５の前部上面には、左右センサ押片１８２、１８２が設けられており、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させると、ミッションケース１１の底面に固定されたオートリフトスイッチ１８３がＯＮになる（ステアリングハンドル１６は左右に最大３６０度〜４００度回転する）。
【００４９】
上記した実施例では、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを操作パネル１７に設けておき、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。又は、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。
【００５０】
また、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切る例を示したが、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドブレーキＪを作動する構成にして車両を旋回させても良い。
【００５１】
図５に示すサイドクラッチ切断タイミング固定式では、路上走行を考慮して切断タイミングを早めにすると深い圃場では旋回不能となり、逆に圃場を考慮してタイミングを遅くすると路上で旋回しにくくなることがある。
【００５２】
そこで、図７に示すようにステアリングハンドル１６から左右の連動ロッド１８０までの間にスペーサプレート１８７などの融通機構を設けて、その融通量を変更してサイドクラッチＩまたはサイドブレーキＪの作動タイミングを変更することができる。図７（ａ）はクラッチ連動機構部分の平面図であり、図７（ｂ）はスペーサプレート１８７の連動機構部分を示すクラッチ連動機構部分の側面図である。
【００５３】
スペーサプレート１８７は従動体１７９の中央に回動支点１８７ａを備えているので、チェンジレバー９０の操作に連動させてスペーサプレート１８７を回動支点１８７ａを中心にして回動させることで、スペーサプレート１８７を従動体１７９上に着脱自在に作動することができる。スペーサプレート１８７が従動体１７９に図７（ａ）に示すように重ねられると、左右ロッド１８０に付属するバネ１８１の付勢力により、スペーサプレート１８７を従動体１７９に押圧する。
【００５４】
上記構成からなるクラッチ連動機構においてチェンジレバー９０の操作で移動速が選択されると、スペーサプレート１８７が従動体１７９に図７（ａ）に示すように重ねられるので、ステアリングハンドル１６の回動に比較的早いタイミングでサイドクラッチＩが切れる。またチェンジレバー９０で植付速が選択されると、図７（ｂ）に示すようにスペーサプレート１８７は従動体１７９から外れるので、ステアリングハンドル１６の回動に比較的遅いタイミングでサイドクラッチＩが切れる。こうしてサイドクラッチＩの作動タイミングを変更することができる。また図示していないが、同様にサイドブレーキＪの作動タイミングを変更することもできる。
【００５５】
また図８に示すように移動速と植付速でそれぞれ異なる従動体１７９ａ，１７９ｂを用いてステアリングハンドル１６により左右の連動ロッド１８０を作動させてサイドクラッチＩ（またはサイドブレーキＪ）の作動タイミングを変更することができる。図８（ａ）はクラッチ連動機構部分の平面図であり、図８（ｂ）は従動体１７９ａ，１７９ｂ部分の背面図である。
【００５６】
従動体１７９ｂのピットマンアーム１７５の当接面の湾曲部の形状を従動体１７９ａのピットマンアーム１７５の当接面の湾曲部の形状に比べて大きくしておき、従動体１７９ａ，１７９ｂの回動中心を１７９ｃとしている。こうしてチェンジレバー９０の移動速側への操作に連動させて、従動体１７９ａ，１７９ｂの積層部分にロックピン１７９ｄを貫通させておくと、移動速従動体１７９ａと植付速従動体１７９ｂが固定され、移動速従動体１７９ａが作動して、移動速の作動タイミングに合わせてサイドクラッチＩが比較的早いタイミングで作動する。また、チェンジレバー９０の植付速側への操作に連動させて従動体１７９ａ，１７９ｂの積層部分のロックピン１７９ｄを抜くと、植付速従動体１７９ｂのみが作動して比較的遅いタイミングでサイドクラッチＩが作動する。
【００５７】
こうして路上走行時の移動速と圃場での苗などの植付時の植付速において、それぞれ適切なタイミングでクラッチＩを切ることができる。同様にサイドブレーキＪの作動タイミングを変更することもできる。
【００５８】
図５に示す構成は、ピットマンアーム１７５からロッド１８０を設けて後輪サイドクラッチＩを切る機構であり、ロッド１８０がサイドクラッチＩを切ってからもピットマンアーム１７５を回転させるために余分の負荷がロッド１８０に作用する欠点があり、ロッド１８０の逃げが必要であった。
【００５９】
しかし、図９のクラッチ連動機構部分の平面図に示すように、従動体１７９として図示のような凸部を有するカム形状にすることにより、ピットマンアーム１７５を回転させるために余分の負荷が作用しないので、ステアリングハンドル１６の回転角度は所定角度以上になるとサイドクラッチＩが切れた状態となり、左右のロッド１８０に負荷が作用しない。
【００６０】
図９に示すピットマンアーム１７５は回動中心１７５ａを中心に回動するが、凸部を有する従動体１７９も回動中心１７９ｃを中心に回動する。二つの回動中心１７５ａ、１７９ｃは機体に固定されている。また、前記ピットマンアーム１７５には三角翼１７５ｂが固着しており、該三角翼１７５ｂの両方の先端には一対のコロ１７５ｄ，１７５ｄが設けられている。該一対のコロ１７５ｄ，１７５ｄは従動体１７９の凸部の側面に摺動自在に回転するように、従動体１７９の凸部のコロ１７５ｄとの当接面には全域に亘りピットマンアーム１７５の回動中心１７５ａから適宜の決められた間隔になるように曲面が形成されている。
【００６１】
上記構成により、ハンドル１６の回転で連動ロッド１８０がサイドクラッチＩを「切り」にした状態から、更に余分に作動しないため、その余分な作動ストロークによるサイドクラッチＩに備えている付勢スプリングなどに余分な負荷が発生しない。
【００６２】
図５に示す構成ではロッド１８０の逃げのためのスプリングや余分なロッド長などが必要であったが、図９に示す構成により、比較的低コストとなる。
また図９に示す構成の変形例として、図１０に示すように従動体１７９の凸部側面に当接する偏心ローラ１８９をピットマンアーム１７５に設けることにより、サイドクラッチＩの切れ角を変えることができる。これは、従動体１７９を押す偏心ローラ１８９の偏心位置を選択して、従動体１７９と偏心ローラ１８９との間隔を調整して、選択された偏心位置でローラ１８９をピットマンアーム１７５に固定することにより偏心ローラ１８９の回転軸１８９ａと従動体１７９の凸部側面との距離を変えて従動体１７９の動くタイミングを変化させてサイドクラッチＩの作動タイミングを変えることができる。
【００６３】
図１１には図１０に示した偏心ローラ１８９の回転軸１８９ａと従動体１７９の凸部側面との間隔を変えるための方法を示すが、従動体１７９の凸部の側面に摺動自在に回転するように設けた偏心ローラ１８９の回転軸１８９ａとチェンジレバー９０をケーブルで接続し、チェンジレバー９０を操作することで、偏心ローラ１８９の偏心位置を選択して、従動体１７９と偏心ローラ１８９の回転軸１８９ａとの間隔を調整して、選択された偏心位置でローラ１８９をピットマンアーム１７５に固定し、従動体１７９の動きを植付速と移動速で変化させ、植付速と移動速の旋回走行角度を変化させることができる。
【００６４】
上記図８、図９、図１０、図１１に示す構成は同様にサイドブレーキＪの作動タイミングを変更することもできる。
前記ステアリングハンドル１６の旋回操作により、左右の連動ロッド１８０によりサイドクラッチＩ（またはサイドブレーキＪ）を作動させている場合に、旋回内側の後輪７には駆動力が伝わらないため深い圃場では旋回不能になることが多かった。
【００６５】
このように旋回内側の後輪７の回転が止まって、旋回不能になった場合に図１２に示すＬＳＤ（Limited Slip Defferential）をフロント側に集中させたミッションケース１１内の後輪７用のサイドクラッチＩの間に設けることでエンジン駆動力を旋回内側の後輪７に伝達するようにした。
【００６６】
これは、路上や標準田での旋回時は旋回内側の後輪７はサイドクラッチＩが切れた状態で回転しているため動力が伝わっている。しかし旋回内側の後輪７と旋回外側車輪７との回転差が少ないためＬＳＤは働かないが、湿田で旋回不能になった場合には内側の後輪７は回転しないため、旋回外側の後輪７との回転差が大きくなり、自動的にＬＳＤが働き、旋回内側の後輪７に動力を伝えることができる。
【００６７】
こうして、旋回内側の後輪７の回転が止まって旋回不能になった場合でもスリップ防止による旋回性能向上効果がある。
同様にステアリングハンドル１６の旋回操作により、左右の連動ロッド１８０により後輪用のサイドクラッチＩ（またはサイドブレーキＪ）を作動させている場合に左右後輪サイドクラッチＩ，Ｉを同一軸上に配置した構成において、湿田などで旋回不能となった場合に対応できるように図１３に示すようなＬＳＤ機能により駆動力を伝速するようにした構成してもよい。
【００６８】
また、図１４に示すように、フロントミッションケース１１内に左右後輪サイドクラッチＩが平行に並んで配置されている構成において、ステアリングハンドル１６の旋回操作により、左右の連動ロッド１８０で後輪用のサイドクラッチＩ（またはサイドブレーキＪ）を切っても旋回不能となり、旋回内側の後輪７の回転が止まった場合においても、ＬＳＤ機能により駆動力を伝速することができる。
【００６９】
また、フロントミッションケース１１内に左右後輪サイドクラッチＩが同一軸上に配置されている場合に旋回不能となり、旋回内側の後輪７の回転が止まった場合に、図１５に示すようにＬＳＤ機能により駆動力を伝速するようにした構成にフロントデフ装置Ｅがデフロック作動（作動制限）するように電気的に連動する構成を追加した。
【００７０】
従来ステアリングハンドル１６の旋回操作により、左右の連動ロッド１８０により後輪用のサイドクラッチＩ（またはサイドブレーキＪ）を切った場合に、旋回内側の後輪７には駆動力が伝わらないため、深い圃場では旋回不能になることが多かった。また、旋回不能になった場合、フロンドデフロック装置Ｈ（図４参照）を操作する必要があり、湿田では旋回毎に操作が必要となっていたが、図１５に示すようにＬＳＤ機能が作動すると自動的にフロントデフ装置Ｅが作動するようにしたので、湿田での操向操作性能を向上できる。
【００７１】
またミッションケース１１内に左右後輪サイドクラッチＩが同一軸上に配置されている場合に旋回不能となり、旋回内側の後輪７の回転が止まった場合に、図１６に示すようにＬＳＤ機能により駆動力を伝速するようにした構成にフロントデフ装置Ｅが作動するように電気的に連動する構成を追加してもよい。
【００７２】
また、図２１に示す後輪伝動軸回転数センサ２０５で左右の後輪伝動軸８９の回転数の差検出し、制御装置１００により回転数が少ない方へ向けてステアリングハンドル１６のパワーアシストを電気的にする構成を採用すると、直進走行性が従来より良くなる。制御のフローを図１７に示すが、直進走行性が良くなると、直進しながらの苗植付ができ、また畦超えやトラックに機体を積込む時の安全性が従来より向上する。
【００７３】
また、図１８のフローに示すように、旋回時以外の走行時に後輪伝動軸回転数センサ２０５で左右の後輪伝動軸８９の回転数の差を検出し、さらに機体傾斜センサ１９３で機体の傾斜を検出するとデフロック装置Ｆ又はＨを作動させることで、畦超えやトラックに機体を積込む時における車両の走行安全性が従来より良くなる。
【００７４】
また、旋回時以外の走行時に後輪伝動軸回転数センサ２０５で左右の後輪伝動軸８９の回転数の差を検出し、さらに機体傾斜センサ１９３（図２１）で機体の傾斜を検出すると、ＨＳＴを中立にして、走行をストップさせて、車両の安全性を保つこともできる。
【００７５】
旋回時以外の走行時に後輪伝動軸回転数センサ２０５で左右の後輪伝動軸８９の回転数の差を検出し、さらに機体傾斜センサ１９３で機体の傾斜を検出すると左右後輪のブレーキ装置Ｊを作動させて、車両の安全性を保つこともできる。
【００７６】
次に、後進時に苗植付装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図１９に示すように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０（図２１）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００７７】
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇しているので、苗植付装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００７８】
また、前記ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させた時に図２１に示すオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると、制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００７９】
このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル１６を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付装置３を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。
【００８０】
一方、操作パネル１７には、苗植付装置３の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替えスイッチ１９２が設けられており、即ち、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がＯＮになるかオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に苗植付装置３は制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない。
【００８１】
このように、一つの自動リフト切替えスイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
【００８２】
なお、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても苗植付装置３が自動上昇しないので、苗植付装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付装置３が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付装置３は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００８３】
上記構成からなる本実施例の田植機では、枕地幅に対応する田植機の走行距離を予め制御装置１７０内に設定しておいて、畦際から発進時にスタートボタン（スイッチ）１８４を押す等の操作により、設定された枕地幅になると苗の植え付けを自動的に開始できる制御モード（苗植付時のスタート位置設定モード）を制御装置１７０（図２１）内に設定しても良い。
【００８４】
図２０に苗植付け開始位置で苗植付動作を行うためのフロートチャートを示し、図２１に図２０に示す乗用型田植機の制御系のブロック回路図を示す。
植付け状態でなくセンターフロートが接地状態である、すなわちフローティングターンで整地作業をしながら旋回して、ステップａで苗植付作業用のスタートスイッチが入ると「Ｃ＝１」を入力しておき、左右ドライブシャフトの回転板（ｎ３）により前進距離を測定する。上記ステップａで苗植付作業用のスタートスイッチが「切」であると「Ｃ＝１」が入力され、設定した距離（Ｎ３）以上進むと苗植付装置３を「入」状態として、上記前進距離の測定を中止して、記憶値をクリヤにする。またステップａで苗植付作業用のスタートスイッチが「切」である「Ｃ＝０」を入力し、ステップｂに飛ぶ。
【００８５】
ステップｂで畦クラッチが「入」であると、Ｃ＝１の場合、すなわち苗植付作業用のスタートスイッチが「入」である場合には、苗植付を行う。その後ハンドル１６による旋回操作が行われると図２３の旋回モードに入るが上記ステップｂで畦クラッチが「切」であると「Ｃ＝０」を入力しておく。
【００８６】
また、上記枕地などの苗植付時のスタート位置設定モードにおいて、苗の植え付け開始位置が予め設定した値とはずれることがあるので、そのような場合に備えて、オペレータが、たとえばスタート位置調節ダイヤル１８６などで任意に枕地幅を調節し直して新たな枕地幅とすることができるようにしてもよい。
【００８７】
上記苗植付時のスタート位置設定モードは、設定した苗植付時のスタート位置（畦際からの苗植付開始する位置までの距離：枕地幅）をリセットするまでは苗植付作業をする圃場が変わっても記憶するように構成したので、例えば、苗植付作業を午前中行い、昼休み後に再開する場合にもそのまま利用できる。
上記した苗植付時のスタート位置の設定を行うことにより、自動で苗の植え付け開始が可能となり、枕地植え処理をする場合あらかじめ枕地植え条数を設定しておけば、圃場での一番最初の植え始め位置を自動で設定することができ、補植、過繁茂を減らせる。
【００８８】
また、上記構成からなる田植機では、本実施例の制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。特に、旋回内側の後輪７が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
【００８９】
この制御の考え方を図２２と表１に示す。
【００９０】
【表１】
すなわち、ステアリングハンドル１６を切り、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩが切れた状態で、左右ドライブシャフト（伝動軸）８９の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付装置３を降下させる。その後、後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１６４の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付装置３が上げ状態に移って）からステアリングハンドル１６の切り操作開始までの後輪の伝動軸８９の回転数ｎの合計値以上になると植付「入」にする機構である。
【００９１】
上記旋回連動制御のフローを図２３に示す。
まず、左右の後輪の伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また基準値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの内側ドライブシャフト回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までのドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をセットする。
【００９２】
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６〜２０９により、補正値ｎ０を設定する。
【００９３】
苗植付装置３の苗植付け具１６４が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１７１の操作に伴う制御装置１７０の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１６４の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具１６４の作動が「切り」状態になるまでの後輪７の伝動軸８９の回転数ｎを伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル１６の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル１６のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図２１）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれかの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
【００９４】
左旋回中であると左後輪７の伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付け具１６４を下げる。この苗植付け具１６４の降下で枕地が均平化される。
【００９５】
引き続き、左後輪７の伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具１６４を作動させて苗の植え付けを開始させる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
【００９６】
なお、前記旋回制御時には植付部「下げ」から植付「入り」までの間に苗植付装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート１６５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンタフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート１６５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート１６５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。
【００９７】
このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の伝動軸（ドライブシャフト）８９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速いドライブシャフト８９の回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅（Ｄ）が一定）となる効果がある。
【００９８】
また、本発明では、上記図２３に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。
【００９９】
このように、畦際からの発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４と兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。
【０１００】
また、前記スタートボタン（スイッチ）１８４を押す操作により、前記図２３で示す一連の旋回制御の諸動作を自動的に行う旋回制御装置を備えた田植機において、何れかの畦クラッチを「切」にすることにより旋回制御が解除状態になるように構成してもよい。
【０１０１】
畦クラッチは図示していないが、各苗植付装置３に設けられた苗植付具に田植機本体からの駆動力を伝達するためのものであり、植付（畦）クラッチが「切」となると、苗の植付ができない状態となる。植付（畦）クラッチを「切」にした後は枕地植えをすることが大半であるため、前記一連の旋回制御の諸動作は不要になり、逆に前記一連の旋回制御の諸動作があると、苗植付作業の邪魔になるので植付（畦）クラッチを「切」にする動作で旋回制御を解除できるため誤操作を防止できる。
【０１０２】
同様に「線引きマーカ（サイドマーカ２１０）の切」又は「後進」にする動作が選択された場合にも前記図２３で示す一連の旋回制御の諸動作を自動的に解除状態にするように構成してもよい。
【０１０３】
なお、植付（畦 ）クラッチの「入り」と「切り」は植付（畦 ）クラッチレバーセンサ１８５で検知する。
本実施例の田植機は、前記苗植え始めの位置から自動で苗植え付けを開始するように植付スタート位置をスタートボタン（スイッチ）１８４、スタート位置調節ダイヤル１８６などで設定し、その後苗の植え付けを順次行うが、田植機が旋回すると図２３で示す旋回制御モードの諸動作に従って旋回後に自動的に植付を開始する。
【０１０４】
このとき、スタートボタン（スイッチ）１８４、スタート位置調節ダイヤル１８６などで設定した枕地幅と図２３で示す旋回制御モードの諸動作に従って旋回後に自動的に植付を開始する場合の枕地幅とはほぼ同一にしておくことで、枕地幅と各植付条で揃うことになる。
【符号の説明】
【０１０５】
１：走行車両、２：昇降用リンク装置、３：苗植付装置、６：前輪、７：後輪、１２：エンジン、１６：ステアリングハンドル、８９：伝動軸、１７０：制御装置、１７５：ピットマンアーム、１７５ａ、１７９ｃ：回動中心、１７５ｄ：コロ、１７９：従動体、１８０：ロッド、１８９：偏心ローラ、Ｉ：サイドクラッチ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、乗用型田植機の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
乗用型田植機などの走行車両は整地フロートにより整地作業しながら苗の植え付けを行う苗植付装置を走行車両に対して昇降可能に設け、圃場面の検出に基づいて所望の対地高さとなるよう苗植付装置を昇降制御しながら苗植付装置により苗を圃場に植え付ける農作業機である。
【０００３】
この種の乗用型田植機は、直進走行状態からハンドル操作をすることにより、変速装置の左右伝動軸へエンジン駆動力を伝達・非伝達するサイドクラッチ及び左右の伝動軸を回転不能にするブレーキを備えている。
【０００４】
乗用型田植機の移動速（路上を直進する走行速）と苗植付装置を使用して圃場に苗を植え付け作業しながら走行する植付速では、ハンドル操作に連動して左右の車輪伝動軸の内、旋回内側の伝動軸にエンジン動力を伝達するサイドクラッチが切れて、当該伝動軸にエンジン動力が伝達されないようにした構成が採用されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２６７２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特開２００３−２６７２５７号公報記載の乗用型田植機では、サイドクラッチを操作する操作機構（連動ロッド）の連結位置を切り替えてサイドクラッチの切断タイミングを変更する構成であるので、その切断タイミングの変更に伴って操作機構ひいてはサイドクラッチの作動ストローク全体がシフトし、作動ストロークの大きいサイドクラッチを要したり、操作機構に余分な負荷が発生して操作性が悪くなるおそれがある。
【０００７】
本発明の課題は、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせることができるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題は次の解決手段で達成できる。
請求項１記載の発明は、機体上に設けたエンジン（１２）と、機体の進行方向に向かって左右に設けた左右前輪（６，６）及び左右後輪（７，７）と、該左右前輪（６，６）を操向操作する操向操作具（１６）と、左右後輪（７，７）のそれぞれの伝動軸に設けたエンジン駆動力を伝達・非伝達するクラッチ（Ｉ，Ｉ）と、操向操作具（１６）に連動して前記左右いずれかのクラッチ（Ｉ，Ｉ）を作動させる連動ロッド（１８０，１８０）とを備えた走行車両（１）を設け、該走行車両（１）には昇降用リンク装置（２）を介して苗植付装置（３）を装着した乗用型田植機において、操向操作具（１６）による操向角度の検出により旋回中であると判断すると、後輪（７）の伝動軸（８９）の回転数を検出し、該回転数が第一の設定値を超えると苗植付装置（３）を下降し、前記回転数が第二の設定値を超えると苗植付装置（３）を作動させる制御装置（１７０）を設けた乗用型田植機である。
【０００９】
請求項２記載の発明は、操向操作具（１６）の回動操作で第一の回動中心（１７５ａ）回りに回動するピットマンアーム（１７５）と、該ピットマンアーム（１７５）の回動に連動して第二の回動中心（１７９ｃ）回りに回動する従動体（１７９）を設け、従動体（１７９）の中央部に凸部を設け、両端部には左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）を作動させる左右の連動ロッド（１８０，１８０）を左右各々接続し、ピットマンアーム（１７５）に設けた回転軸を中心に回転するローラ（１７５ｄ、１８９）を設け、該ローラ（１７５ｄ、１８９）と従動体（１７９）の凸部側面を当接させて配置することで、従動体（１７９）の回動で左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）が作動する構成とし、クラッチ（Ｉ）を切った状態から、操向操作具（１６）の回動で連動ロッド（１８０）が更に余分に作動しないよう、従動体（１７９）のローラ（１７５ｄ）との当接面は、第一の回動中心（１７５ａ）から決められた間隔となる曲面を備えた請求項１に記載の乗用型田植機である。
【００１０】
請求項３記載の発明は、ローラ（１８９）を偏心ローラとし、該偏心ローラ（１８９）の偏心位置を選択して従動体（１７９）と偏心ローラ（１８９）の間隔を設定し、該設定された従動体（１７９）との偏心ローラ（１８９）の間隔に基づき、従動体（１７９）の動くタイミングを変化させて対応する左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）の作動タイミングを変更する作動タイミング変更手段を設けた請求項２記載の乗用型田植機である。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせることができる。
請求項２記載の発明の効果は、請求項１記載の効果に加えて、操向操作具（１６）の回動で左右の連動ロッド（１８０，１８０）のいずれかが対応する左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）を作動させる状態からさらに余分に作動しないため、その余分な作動ストロークにより対応する左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）に備えている付勢スプリングなどに余分な負荷が発生しないようにできると共に、連動ロッド（１８０）の逃げのためのスプリングや余分なロッド長などが不要であるので比較的低コストとなる。
請求項３記載の発明の効果は、請求項２記載の効果に加えて、従動体（１７９）と偏心ローラ（１８９）の間隔を変更して容易にクラッチ（Ｉ，Ｉ）の作動タイミングを変更することができ、また、クラッチ（Ｉ，Ｉ）の作動タイミング変更手段のメンテナンスも従動体（１７９）と偏心ローラ（１８９）の間隔調整だけで良いので操作性が優れている。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。
【図２】図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。
【図４】図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。
【図５】図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。
【図６】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成を示す斜視図である。
【図７】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成の変形例を示す図である。
【図８】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成の変形例を示す図である。
【図９】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成の変形例を示す図である。
【図１０】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成の変形例を示す図である。
【図１１】図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成の変形例を示す図である。
【図１２】図１に示す乗用型田植機の後輪用のサイドクラッチ作動用伝動部の構成図である。
【図１３】図１に示す乗用型田植機の後輪用のサイドクラッチ作動用伝動部の構成図である。
【図１４】図１に示す乗用型田植機の後輪用のサイドクラッチ作動用伝動部の構成図である。
【図１５】図１に示す乗用型田植機の後輪用のサイドクラッチ作動用伝動部の構成図である。
【図１６】図１に示す乗用型田植機の後輪用のサイドクラッチ作動用伝動部の構成図である。
【図１７】図１に示す乗用型田植機の直進制御のフロー図である。
【図１８】図１に示す乗用型田植機の直進制御のフロー図である。
【図１９】図１に示す乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。
【図２０】図１に示す乗用型田植機の苗植付け開始位置で苗植付動作を行うためのフローチャートである。
【図２１】図１に示す乗用型田植機の制御系のブロック回路図である。
【図２２】図１に示す乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。
【図２３】図２２の旋回連動制御のフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。
図１は本発明の乗用型田植機の全体側面図、図２は全体平面図である。図３は図１の乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図であり、図４はミッションケースの展開断面図である。
【００１４】
図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１には横リンク２ａと縦リンク２ｂからなる昇降用リンク装置２で作業装置の一種である苗植付装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。
【００１５】
メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部上面に油圧ポンプ１３が一体に組み付けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。
【００１６】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、ローリング杆２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。ローリング杆２３はメインフレーム１０の後端部に突設したローリング軸２５で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。
【００１７】
エンジン１２の回転動力は、ベルト３１（図３）を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルト（図示せず）を介してミッション入力軸３４に伝えられる。
【００１８】
なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。
【００１９】
ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。
【００２０】
主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に嵌着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ６が噛合すると高速の路上走行速になる。
【００２１】
また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作するチェンジレバー９０は操作パネル１７に設けられている。
【００２２】
また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、Ｇ１０が軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、Ｇ１０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤＧ１１、およびギヤＧ１０とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。
【００２３】
ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。
【００２４】
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
【００２５】
フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。
【００２６】
なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１’を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’（図２）は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。
【００２７】
この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
【００２８】
リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。
【００２９】
更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。後輪ブレーキ装置Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊの操作）は、後述のステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。なお、左右シフタ８５Ｉには、左右クラッチ操作アーム８６Ｉ（図５）の基部が固着されており、左右シフタ８５Ｊには、左右ブレーキ操作アーム８６Ｊの基部が固着されている。
【００３０】
リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。
【００３１】
チェンジレバー９０の操作位置は、後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速位置がある。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
【００３２】
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、苗植付装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料を入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【００３３】
図１及び図２には、機体前部に設けた予備苗載台２００と直進走行の指標とするセンターマスコット２０１を示す。
また、機体本体の前方部両側には苗植付けの条合わせの目安となるサイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカー２１０の先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっているを容易に確認できるようになる。
【００３４】
苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付装置３の構成について説明する。先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー１６０（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ１６１（図２１）を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。
【００３５】
苗植付装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸（図示せず）を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５、サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５、サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００３６】
ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を苗植付装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサー１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサー１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０（図２１）の苗植付装置昇降手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。
【００３７】
即ち、制御装置１７０はセンサフロート１６５前部に設けた迎い角センサ２０２の検出に基づいてセンターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（苗植付装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００３８】
迎い角センサ２０２は、苗植付装置３の対地高さを検出するものであり、該迎い角センサ２０２の検出値に基づいて、制御装置１７０（図２１）により昇降バルブ（図示せず）を制御してリフトシリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。
【００３９】
すなわち、リフトシリンダー１６０で昇降用リンク装置２を、例えば上動させて苗植付装置３を所定位置まで上動させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０２により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０２の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。
【００４０】
即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられたことを迎い角センサ２０２により検出した時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油をリフトシリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させて昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０２により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０２の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるように設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００４１】
ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１（図２）が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２（図２１）が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び苗植付装置３への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の苗植付装置昇降手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて苗植付装置３を上下動できるように構成されている。
【００４２】
即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び苗植付装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に苗植付装置３を上昇する側に切換えられる。
【００４３】
そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植付装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで苗植付装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び苗植付装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００４４】
ここで、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５と図６に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２（図１）とは左右ロッド１７６、１７６（図１）にて連結されている。
【００４５】
従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。
【００４６】
一方、ピットマンアーム１７５の後部上面には、作動ローラ１７７が回転自在に設けられており、その作動ローラ１７７の左右両側を囲むように平面視でコ字状に切り欠かれた切欠き部１７８を有する従動体１７９がミッションケース１１の底面に回動自在に支持されている。そして、従動体１７９の左右両側部には、前記左右クラッチ操作アーム８６Ｉ、８６Ｉに連結された左右ロッド１８０、１８０の前部が連結されている。従って、ステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量）以上右に回すと、ピットマンアーム１７５も右回動し、作動ローラ１７７が（ハ）方行に回動し従動体１７９の切欠き部１７８の左側面１７８ａを押すために、従動体１７９を（ニ）方向に回動させ右ロッド１８０を引き、右クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて右サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、右旋回がスムーズできれいにできる。
【００４７】
逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上左に回すと、ピットマンアーム１７５も左回動し、作動ローラ１７７が反（ハ）方行に回動し、従動体１７９の切欠き部１７８の右側面１７８ｂを押すために、従動体１７９を反（ニ）方向に回動させ、左ロッド１８０を引き、左クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて左サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左旋回がスムーズできれいにできる。
【００４８】
更に、ピットマンアーム１７５の前部上面には、左右センサ押片１８２、１８２が設けられており、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させると、ミッションケース１１の底面に固定されたオートリフトスイッチ１８３がＯＮになる（ステアリングハンドル１６は左右に最大３６０度〜４００度回転する）。
【００４９】
上記した実施例では、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを操作パネル１７に設けておき、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。又は、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。
【００５０】
また、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切る例を示したが、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドブレーキＪを作動する構成にして車両を旋回させても良い。
【００５１】
図５に示すサイドクラッチ切断タイミング固定式では、路上走行を考慮して切断タイミングを早めにすると深い圃場では旋回不能となり、逆に圃場を考慮してタイミングを遅くすると路上で旋回しにくくなることがある。
【００５２】
そこで、図７に示すようにステアリングハンドル１６から左右の連動ロッド１８０までの間にスペーサプレート１８７などの融通機構を設けて、その融通量を変更してサイドクラッチＩまたはサイドブレーキＪの作動タイミングを変更することができる。図７（ａ）はクラッチ連動機構部分の平面図であり、図７（ｂ）はスペーサプレート１８７の連動機構部分を示すクラッチ連動機構部分の側面図である。
【００５３】
スペーサプレート１８７は従動体１７９の中央に回動支点１８７ａを備えているので、チェンジレバー９０の操作に連動させてスペーサプレート１８７を回動支点１８７ａを中心にして回動させることで、スペーサプレート１８７を従動体１７９上に着脱自在に作動することができる。スペーサプレート１８７が従動体１７９に図７（ａ）に示すように重ねられると、左右ロッド１８０に付属するバネ１８１の付勢力により、スペーサプレート１８７を従動体１７９に押圧する。
【００５４】
上記構成からなるクラッチ連動機構においてチェンジレバー９０の操作で移動速が選択されると、スペーサプレート１８７が従動体１７９に図７（ａ）に示すように重ねられるので、ステアリングハンドル１６の回動に比較的早いタイミングでサイドクラッチＩが切れる。またチェンジレバー９０で植付速が選択されると、図７（ｂ）に示すようにスペーサプレート１８７は従動体１７９から外れるので、ステアリングハンドル１６の回動に比較的遅いタイミングでサイドクラッチＩが切れる。こうしてサイドクラッチＩの作動タイミングを変更することができる。また図示していないが、同様にサイドブレーキＪの作動タイミングを変更することもできる。
【００５５】
また図８に示すように移動速と植付速でそれぞれ異なる従動体１７９ａ，１７９ｂを用いてステアリングハンドル１６により左右の連動ロッド１８０を作動させてサイドクラッチＩ（またはサイドブレーキＪ）の作動タイミングを変更することができる。図８（ａ）はクラッチ連動機構部分の平面図であり、図８（ｂ）は従動体１７９ａ，１７９ｂ部分の背面図である。
【００５６】
従動体１７９ｂのピットマンアーム１７５の当接面の湾曲部の形状を従動体１７９ａのピットマンアーム１７５の当接面の湾曲部の形状に比べて大きくしておき、従動体１７９ａ，１７９ｂの回動中心を１７９ｃとしている。こうしてチェンジレバー９０の移動速側への操作に連動させて、従動体１７９ａ，１７９ｂの積層部分にロックピン１７９ｄを貫通させておくと、移動速従動体１７９ａと植付速従動体１７９ｂが固定され、移動速従動体１７９ａが作動して、移動速の作動タイミングに合わせてサイドクラッチＩが比較的早いタイミングで作動する。また、チェンジレバー９０の植付速側への操作に連動させて従動体１７９ａ，１７９ｂの積層部分のロックピン１７９ｄを抜くと、植付速従動体１７９ｂのみが作動して比較的遅いタイミングでサイドクラッチＩが作動する。
【００５７】
こうして路上走行時の移動速と圃場での苗などの植付時の植付速において、それぞれ適切なタイミングでクラッチＩを切ることができる。同様にサイドブレーキＪの作動タイミングを変更することもできる。
【００５８】
図５に示す構成は、ピットマンアーム１７５からロッド１８０を設けて後輪サイドクラッチＩを切る機構であり、ロッド１８０がサイドクラッチＩを切ってからもピットマンアーム１７５を回転させるために余分の負荷がロッド１８０に作用する欠点があり、ロッド１８０の逃げが必要であった。
【００５９】
しかし、図９のクラッチ連動機構部分の平面図に示すように、従動体１７９として図示のような凸部を有するカム形状にすることにより、ピットマンアーム１７５を回転させるために余分の負荷が作用しないので、ステアリングハンドル１６の回転角度は所定角度以上になるとサイドクラッチＩが切れた状態となり、左右のロッド１８０に負荷が作用しない。
【００６０】
図９に示すピットマンアーム１７５は回動中心１７５ａを中心に回動するが、凸部を有する従動体１７９も回動中心１７９ｃを中心に回動する。二つの回動中心１７５ａ、１７９ｃは機体に固定されている。また、前記ピットマンアーム１７５には三角翼１７５ｂが固着しており、該三角翼１７５ｂの両方の先端には一対のコロ１７５ｄ，１７５ｄが設けられている。該一対のコロ１７５ｄ，１７５ｄは従動体１７９の凸部の側面に摺動自在に回転するように、従動体１７９の凸部のコロ１７５ｄとの当接面には全域に亘りピットマンアーム１７５の回動中心１７５ａから適宜の決められた間隔になるように曲面が形成されている。
【００６１】
上記構成により、ハンドル１６の回転で連動ロッド１８０がサイドクラッチＩを「切り」にした状態から、更に余分に作動しないため、その余分な作動ストロークによるサイドクラッチＩに備えている付勢スプリングなどに余分な負荷が発生しない。
【００６２】
図５に示す構成ではロッド１８０の逃げのためのスプリングや余分なロッド長などが必要であったが、図９に示す構成により、比較的低コストとなる。
また図９に示す構成の変形例として、図１０に示すように従動体１７９の凸部側面に当接する偏心ローラ１８９をピットマンアーム１７５に設けることにより、サイドクラッチＩの切れ角を変えることができる。これは、従動体１７９を押す偏心ローラ１８９の偏心位置を選択して、従動体１７９と偏心ローラ１８９との間隔を調整して、選択された偏心位置でローラ１８９をピットマンアーム１７５に固定することにより偏心ローラ１８９の回転軸１８９ａと従動体１７９の凸部側面との距離を変えて従動体１７９の動くタイミングを変化させてサイドクラッチＩの作動タイミングを変えることができる。
【００６３】
図１１には図１０に示した偏心ローラ１８９の回転軸１８９ａと従動体１７９の凸部側面との間隔を変えるための方法を示すが、従動体１７９の凸部の側面に摺動自在に回転するように設けた偏心ローラ１８９の回転軸１８９ａとチェンジレバー９０をケーブルで接続し、チェンジレバー９０を操作することで、偏心ローラ１８９の偏心位置を選択して、従動体１７９と偏心ローラ１８９の回転軸１８９ａとの間隔を調整して、選択された偏心位置でローラ１８９をピットマンアーム１７５に固定し、従動体１７９の動きを植付速と移動速で変化させ、植付速と移動速の旋回走行角度を変化させることができる。
【００６４】
上記図８、図９、図１０、図１１に示す構成は同様にサイドブレーキＪの作動タイミングを変更することもできる。
前記ステアリングハンドル１６の旋回操作により、左右の連動ロッド１８０によりサイドクラッチＩ（またはサイドブレーキＪ）を作動させている場合に、旋回内側の後輪７には駆動力が伝わらないため深い圃場では旋回不能になることが多かった。
【００６５】
このように旋回内側の後輪７の回転が止まって、旋回不能になった場合に図１２に示すＬＳＤ（Limited Slip Defferential）をフロント側に集中させたミッションケース１１内の後輪７用のサイドクラッチＩの間に設けることでエンジン駆動力を旋回内側の後輪７に伝達するようにした。
【００６６】
これは、路上や標準田での旋回時は旋回内側の後輪７はサイドクラッチＩが切れた状態で回転しているため動力が伝わっている。しかし旋回内側の後輪７と旋回外側車輪７との回転差が少ないためＬＳＤは働かないが、湿田で旋回不能になった場合には内側の後輪７は回転しないため、旋回外側の後輪７との回転差が大きくなり、自動的にＬＳＤが働き、旋回内側の後輪７に動力を伝えることができる。
【００６７】
こうして、旋回内側の後輪７の回転が止まって旋回不能になった場合でもスリップ防止による旋回性能向上効果がある。
同様にステアリングハンドル１６の旋回操作により、左右の連動ロッド１８０により後輪用のサイドクラッチＩ（またはサイドブレーキＪ）を作動させている場合に左右後輪サイドクラッチＩ，Ｉを同一軸上に配置した構成において、湿田などで旋回不能となった場合に対応できるように図１３に示すようなＬＳＤ機能により駆動力を伝速するようにした構成してもよい。
【００６８】
また、図１４に示すように、フロントミッションケース１１内に左右後輪サイドクラッチＩが平行に並んで配置されている構成において、ステアリングハンドル１６の旋回操作により、左右の連動ロッド１８０で後輪用のサイドクラッチＩ（またはサイドブレーキＪ）を切っても旋回不能となり、旋回内側の後輪７の回転が止まった場合においても、ＬＳＤ機能により駆動力を伝速することができる。
【００６９】
また、フロントミッションケース１１内に左右後輪サイドクラッチＩが同一軸上に配置されている場合に旋回不能となり、旋回内側の後輪７の回転が止まった場合に、図１５に示すようにＬＳＤ機能により駆動力を伝速するようにした構成にフロントデフ装置Ｅがデフロック作動（作動制限）するように電気的に連動する構成を追加した。
【００７０】
従来ステアリングハンドル１６の旋回操作により、左右の連動ロッド１８０により後輪用のサイドクラッチＩ（またはサイドブレーキＪ）を切った場合に、旋回内側の後輪７には駆動力が伝わらないため、深い圃場では旋回不能になることが多かった。また、旋回不能になった場合、フロンドデフロック装置Ｈ（図４参照）を操作する必要があり、湿田では旋回毎に操作が必要となっていたが、図１５に示すようにＬＳＤ機能が作動すると自動的にフロントデフ装置Ｅが作動するようにしたので、湿田での操向操作性能を向上できる。
【００７１】
またミッションケース１１内に左右後輪サイドクラッチＩが同一軸上に配置されている場合に旋回不能となり、旋回内側の後輪７の回転が止まった場合に、図１６に示すようにＬＳＤ機能により駆動力を伝速するようにした構成にフロントデフ装置Ｅが作動するように電気的に連動する構成を追加してもよい。
【００７２】
また、図２１に示す後輪伝動軸回転数センサ２０５で左右の後輪伝動軸８９の回転数の差検出し、制御装置１００により回転数が少ない方へ向けてステアリングハンドル１６のパワーアシストを電気的にする構成を採用すると、直進走行性が従来より良くなる。制御のフローを図１７に示すが、直進走行性が良くなると、直進しながらの苗植付ができ、また畦超えやトラックに機体を積込む時の安全性が従来より向上する。
【００７３】
また、図１８のフローに示すように、旋回時以外の走行時に後輪伝動軸回転数センサ２０５で左右の後輪伝動軸８９の回転数の差を検出し、さらに機体傾斜センサ１９３で機体の傾斜を検出するとデフロック装置Ｆ又はＨを作動させることで、畦超えやトラックに機体を積込む時における車両の走行安全性が従来より良くなる。
【００７４】
また、旋回時以外の走行時に後輪伝動軸回転数センサ２０５で左右の後輪伝動軸８９の回転数の差を検出し、さらに機体傾斜センサ１９３（図２１）で機体の傾斜を検出すると、ＨＳＴを中立にして、走行をストップさせて、車両の安全性を保つこともできる。
【００７５】
旋回時以外の走行時に後輪伝動軸回転数センサ２０５で左右の後輪伝動軸８９の回転数の差を検出し、さらに機体傾斜センサ１９３で機体の傾斜を検出すると左右後輪のブレーキ装置Ｊを作動させて、車両の安全性を保つこともできる。
【００７６】
次に、後進時に苗植付装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図１９に示すように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０（図２１）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００７７】
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇しているので、苗植付装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００７８】
また、前記ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させた時に図２１に示すオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると、制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００７９】
このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル１６を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付装置３を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。
【００８０】
一方、操作パネル１７には、苗植付装置３の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替えスイッチ１９２が設けられており、即ち、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がＯＮになるかオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に苗植付装置３は制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない。
【００８１】
このように、一つの自動リフト切替えスイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。
【００８２】
なお、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても苗植付装置３が自動上昇しないので、苗植付装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付装置３が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付装置３は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００８３】
上記構成からなる本実施例の田植機では、枕地幅に対応する田植機の走行距離を予め制御装置１７０内に設定しておいて、畦際から発進時にスタートボタン（スイッチ）１８４を押す等の操作により、設定された枕地幅になると苗の植え付けを自動的に開始できる制御モード（苗植付時のスタート位置設定モード）を制御装置１７０（図２１）内に設定しても良い。
【００８４】
図２０に苗植付け開始位置で苗植付動作を行うためのフロートチャートを示し、図２１に図２０に示す乗用型田植機の制御系のブロック回路図を示す。
植付け状態でなくセンターフロートが接地状態である、すなわちフローティングターンで整地作業をしながら旋回して、ステップａで苗植付作業用のスタートスイッチが入ると「Ｃ＝１」を入力しておき、左右ドライブシャフトの回転板（ｎ３）により前進距離を測定する。上記ステップａで苗植付作業用のスタートスイッチが「切」であると「Ｃ＝１」が入力され、設定した距離（Ｎ３）以上進むと苗植付装置３を「入」状態として、上記前進距離の測定を中止して、記憶値をクリヤにする。またステップａで苗植付作業用のスタートスイッチが「切」である「Ｃ＝０」を入力し、ステップｂに飛ぶ。
【００８５】
ステップｂで畦クラッチが「入」であると、Ｃ＝１の場合、すなわち苗植付作業用のスタートスイッチが「入」である場合には、苗植付を行う。その後ハンドル１６による旋回操作が行われると図２３の旋回モードに入るが上記ステップｂで畦クラッチが「切」であると「Ｃ＝０」を入力しておく。
【００８６】
また、上記枕地などの苗植付時のスタート位置設定モードにおいて、苗の植え付け開始位置が予め設定した値とはずれることがあるので、そのような場合に備えて、オペレータが、たとえばスタート位置調節ダイヤル１８６などで任意に枕地幅を調節し直して新たな枕地幅とすることができるようにしてもよい。
【００８７】
上記苗植付時のスタート位置設定モードは、設定した苗植付時のスタート位置（畦際からの苗植付開始する位置までの距離：枕地幅）をリセットするまでは苗植付作業をする圃場が変わっても記憶するように構成したので、例えば、苗植付作業を午前中行い、昼休み後に再開する場合にもそのまま利用できる。
上記した苗植付時のスタート位置の設定を行うことにより、自動で苗の植え付け開始が可能となり、枕地植え処理をする場合あらかじめ枕地植え条数を設定しておけば、圃場での一番最初の植え始め位置を自動で設定することができ、補植、過繁茂を減らせる。
【００８８】
また、上記構成からなる田植機では、本実施例の制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。特に、旋回内側の後輪７が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
【００８９】
この制御の考え方を図２２と表１に示す。
【００９０】
【表１】
すなわち、ステアリングハンドル１６を切り、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩが切れた状態で、左右ドライブシャフト（伝動軸）８９の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付装置３を降下させる。その後、後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１６４の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付装置３が上げ状態に移って）からステアリングハンドル１６の切り操作開始までの後輪の伝動軸８９の回転数ｎの合計値以上になると植付「入」にする機構である。
【００９１】
上記旋回連動制御のフローを図２３に示す。
まず、左右の後輪の伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し、また基準値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの内側ドライブシャフト回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までのドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をセットする。
【００９２】
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０６〜２０９により、補正値ｎ０を設定する。
【００９３】
苗植付装置３の苗植付け具１６４が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１７１の操作に伴う制御装置１７０の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１６４の作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具１６４の作動が「切り」状態になるまでの後輪７の伝動軸８９の回転数ｎを伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル１６の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル１６のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図２１）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれかの方向に旋回中であるかどうかを検出する。
【００９４】
左旋回中であると左後輪７の伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付け具１６４を下げる。この苗植付け具１６４の降下で枕地が均平化される。
【００９５】
引き続き、左後輪７の伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具１６４を作動させて苗の植え付けを開始させる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
【００９６】
なお、前記旋回制御時には植付部「下げ」から植付「入り」までの間に苗植付装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート１６５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンタフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート１６５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート１６５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。
【００９７】
このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の伝動軸（ドライブシャフト）８９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速いドライブシャフト８９の回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅（Ｄ）が一定）となる効果がある。
【００９８】
また、本発明では、上記図２３に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。
【００９９】
このように、畦際からの発進して苗植付のスタート位置の設定を行うボタンと前記一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４と兼用することによりボタン操作の忘れを防止できる。
【０１００】
また、前記スタートボタン（スイッチ）１８４を押す操作により、前記図２３で示す一連の旋回制御の諸動作を自動的に行う旋回制御装置を備えた田植機において、何れかの畦クラッチを「切」にすることにより旋回制御が解除状態になるように構成してもよい。
【０１０１】
畦クラッチは図示していないが、各苗植付装置３に設けられた苗植付具に田植機本体からの駆動力を伝達するためのものであり、植付（畦）クラッチが「切」となると、苗の植付ができない状態となる。植付（畦）クラッチを「切」にした後は枕地植えをすることが大半であるため、前記一連の旋回制御の諸動作は不要になり、逆に前記一連の旋回制御の諸動作があると、苗植付作業の邪魔になるので植付（畦）クラッチを「切」にする動作で旋回制御を解除できるため誤操作を防止できる。
【０１０２】
同様に「線引きマーカ（サイドマーカ２１０）の切」又は「後進」にする動作が選択された場合にも前記図２３で示す一連の旋回制御の諸動作を自動的に解除状態にするように構成してもよい。
【０１０３】
なお、植付（畦 ）クラッチの「入り」と「切り」は植付（畦 ）クラッチレバーセンサ１８５で検知する。
本実施例の田植機は、前記苗植え始めの位置から自動で苗植え付けを開始するように植付スタート位置をスタートボタン（スイッチ）１８４、スタート位置調節ダイヤル１８６などで設定し、その後苗の植え付けを順次行うが、田植機が旋回すると図２３で示す旋回制御モードの諸動作に従って旋回後に自動的に植付を開始する。
【０１０４】
このとき、スタートボタン（スイッチ）１８４、スタート位置調節ダイヤル１８６などで設定した枕地幅と図２３で示す旋回制御モードの諸動作に従って旋回後に自動的に植付を開始する場合の枕地幅とはほぼ同一にしておくことで、枕地幅と各植付条で揃うことになる。
【符号の説明】
【０１０５】
１：走行車両、２：昇降用リンク装置、３：苗植付装置、６：前輪、７：後輪、１２：エンジン、１６：ステアリングハンドル、８９：伝動軸、１７０：制御装置、１７５：ピットマンアーム、１７５ａ、１７９ｃ：回動中心、１７５ｄ：コロ、１７９：従動体、１８０：ロッド、１８９：偏心ローラ、Ｉ：サイドクラッチ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体上に設けたエンジン（１２）と、機体の進行方向に向かって左右に設けた左右前輪（６，６）及び左右後輪（７，７）と、該左右前輪（６，６）を操向操作する操向操作具（１６）と、左右後輪（７，７）のそれぞれの伝動軸に設けたエンジン駆動力を伝達・非伝達するクラッチ（Ｉ，Ｉ）と、操向操作具（１６）に連動して前記左右いずれかのクラッチ（Ｉ，Ｉ）を作動させる連動ロッド（１８０，１８０）とを備えた走行車両（１）を設け、該走行車両（１）には昇降用リンク装置（２）を介して苗植付装置（３）を装着した乗用型田植機において、操向操作具（１６）による操向角度の検出により旋回中であると判断すると、後輪（７）の伝動軸（８９）の回転数を検出し、該回転数が第一の設定値を超えると苗植付装置（３）を下降し、前記回転数が第二の設定値を超えると苗植付装置（３）を作動させる制御装置（１７０）を設けた乗用型田植機。
【請求項２】
操向操作具（１６）の回動操作で第一の回動中心（１７５ａ）回りに回動するピットマンアーム（１７５）と、該ピットマンアーム（１７５）の回動に連動して第二の回動中心（１７９ｃ）回りに回動する従動体（１７９）を設け、従動体（１７９）の中央部に凸部を設け、両端部には左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）を作動させる左右の連動ロッド（１８０，１８０）を左右各々接続し、ピットマンアーム（１７５）に設けた回転軸を中心に回転するローラ（１７５ｄ、１８９）を設け、該ローラ（１７５ｄ、１８９）と従動体（１７９）の凸部側面を当接させて配置することで、従動体（１７９）の回動で左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）が作動する構成とし、クラッチ（Ｉ）を切った状態から、操向操作具（１６）の回動で連動ロッド（１８０）が更に余分に作動しないよう、従動体（１７９）のローラ（１７５ｄ）との当接面は、第一の回動中心（１７５ａ）から決められた間隔となる曲面を備えた請求項１に記載の乗用型田植機。
【請求項３】
ローラ（１８９）を偏心ローラとし、該偏心ローラ（１８９）の偏心位置を選択して従動体（１７９）と偏心ローラ（１８９）の間隔を設定し、該設定された従動体（１７９）との偏心ローラ（１８９）の間隔に基づき、従動体（１７９）の動くタイミングを変化させて対応する左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）の作動タイミングを変更する作動タイミング変更手段を設けた請求項２記載の乗用型田植機。
【請求項１】
機体上に設けたエンジン（１２）と、機体の進行方向に向かって左右に設けた左右前輪（６，６）及び左右後輪（７，７）と、該左右前輪（６，６）を操向操作する操向操作具（１６）と、左右後輪（７，７）のそれぞれの伝動軸に設けたエンジン駆動力を伝達・非伝達するクラッチ（Ｉ，Ｉ）と、操向操作具（１６）に連動して前記左右いずれかのクラッチ（Ｉ，Ｉ）を作動させる連動ロッド（１８０，１８０）とを備えた走行車両（１）を設け、該走行車両（１）には昇降用リンク装置（２）を介して苗植付装置（３）を装着した乗用型田植機において、操向操作具（１６）による操向角度の検出により旋回中であると判断すると、後輪（７）の伝動軸（８９）の回転数を検出し、該回転数が第一の設定値を超えると苗植付装置（３）を下降し、前記回転数が第二の設定値を超えると苗植付装置（３）を作動させる制御装置（１７０）を設けた乗用型田植機。
【請求項２】
操向操作具（１６）の回動操作で第一の回動中心（１７５ａ）回りに回動するピットマンアーム（１７５）と、該ピットマンアーム（１７５）の回動に連動して第二の回動中心（１７９ｃ）回りに回動する従動体（１７９）を設け、従動体（１７９）の中央部に凸部を設け、両端部には左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）を作動させる左右の連動ロッド（１８０，１８０）を左右各々接続し、ピットマンアーム（１７５）に設けた回転軸を中心に回転するローラ（１７５ｄ、１８９）を設け、該ローラ（１７５ｄ、１８９）と従動体（１７９）の凸部側面を当接させて配置することで、従動体（１７９）の回動で左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）が作動する構成とし、クラッチ（Ｉ）を切った状態から、操向操作具（１６）の回動で連動ロッド（１８０）が更に余分に作動しないよう、従動体（１７９）のローラ（１７５ｄ）との当接面は、第一の回動中心（１７５ａ）から決められた間隔となる曲面を備えた請求項１に記載の乗用型田植機。
【請求項３】
ローラ（１８９）を偏心ローラとし、該偏心ローラ（１８９）の偏心位置を選択して従動体（１７９）と偏心ローラ（１８９）の間隔を設定し、該設定された従動体（１７９）との偏心ローラ（１８９）の間隔に基づき、従動体（１７９）の動くタイミングを変化させて対応する左右のクラッチ（Ｉ，Ｉ）の作動タイミングを変更する作動タイミング変更手段を設けた請求項２記載の乗用型田植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【公開番号】特開２０１１−４１５６８（Ｐ２０１１−４１５６８Ａ）
【公開日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２２４８１４（Ｐ２０１０−２２４８１４）
【出願日】平成２２年１０月４日（２０１０．１０．４）
【分割の表示】特願２００４−１９３７２１（Ｐ２００４−１９３７２１）の分割
【原出願日】平成１６年６月３０日（２００４．６．３０）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１０月４日（２０１０．１０．４）
【分割の表示】特願２００４−１９３７２１（Ｐ２００４−１９３７２１）の分割
【原出願日】平成１６年６月３０日（２００４．６．３０）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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