【課題】角速度センサと加速度センサとを複合して実装面積を低減し、実装基板の小型化を図った複合センサを提供することを目的としている。
【解決手段】枠状固定基部１と、この枠状固定基部１の内側に配置するとともに、接続部２を介して接続した中央基部３と、この中央基部３に連結した第１圧電素子４と、中央基部３に連結した錘部６と、錘部６と枠状固定基部１との間に配置した互いに対向する対向電極７とを有する振動子１０を備え、第１圧電素子４を駆動振動させ、コリオリ力に起因して変化する第１圧電素子４の屈曲振動を検知して角速度を算出し、錘部６の可動に起因して変化する対向電極の静電容量を検知して加速度を算出する構成である。 （もっと読む）

【課題】角速度センサと加速度センサとを複合して実装面積を低減し、実装基板の小型化を図った複合センサを提供することを目的としている。
【解決手段】枠状固定基部１と、この枠状固定基部１の内側に配置するとともに、枠状固定基部１に接続部２を介して接続した中央基部３と、この中央基部３に連結した第１圧電素子４と、中央基部３の周囲に配置した錘部６と、錘部６と中央基部３とを連結した第２圧電素子８とを有する振動子１０を備え、第１圧電素子４および第２圧電素子８は互いに駆動振動させ、角速度センサとしては、コリオリ力に起因して変化する第１圧電素子４の屈曲振動を検知して角速度を算出し、加速度センサとしては、錘部６の可動に起因して変化する第２圧電素子８の駆動振動を検知して加速度を算出する構成である。 （もっと読む）

本体部（２）から互いに間隔をおいて第１の方向（Ａ１）に延出した一対の励振用アーム（３ａ，３ｂ）、励振用アームの間で本体部から第１の方向に延出した一つの非励振用アーム（３ｃ）、本体部から互いに間隔をおいて第２の方向（Ａ２）に延出した一対の検出用アーム（４ａ，４ｂ）、検出用アームの間で本体部から第２の方向に延出した一つの非検出用アーム（４ｃ）を有する。励振用アームには駆動側電極が結合される。検出用アームには検出側電極が結合される。励振用アーム、非励振用アーム、検出用アーム、及び非検出用アームの各々は圧電体からなる。励振用アームの各々と非励振用アームとは幅寸法において互いに異なる。励振用アームの各々と検出用アームの各々とは幅寸法において互いに異なる。励振用アームの各々と非検出用アームとは幅寸法において互いに異なる。
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感知素子（５２）を有する電子センサ（５０）の信号から成分を抽出する方法である。感知素子（５２）が第１の信号（６０）と第２の信号（６２）とを生成する。本方法は、感知素子（５２）から第１の信号（６０）を受信する工程と、第１の信号（６０）が所定の事象での所定の周波数を有しており、その事象での周波数に基づいて感知素子（５２）からの第２の信号（６２）をサンプリングする工程と、第２の信号（６２）が複数の成分を有しており、複数の成分の１つが第１の対象成分（１１２、１１４）であり、時間領域で同期している第２の信号（１００）を生成する工程と、第２の信号（６２）が複数の成分を有しており、時間領域で同期している第２の信号（１００）から周波数領域の複素数データ（１１０）を生成する工程と、複素数データ（１１０）から第１の対象成分（１１２、１１４）を決定する工程と、第１の信号（６０）の振幅情報を用いて第１の対象成分（１１２、１１４）を正規化する工程とを含む。
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【課題】振動子を伏せて用いることができ、低背化を図った角速度センサを提供することを目的とするものである。
【解決手段】本発明は、駆動振動用の駆動アームと屈曲振動用の屈曲アームとを有する振動子を備え、前記駆動アームおよび前記屈曲アームは枠体の一部に立設しており、前記駆動アームは少なくとも２つ立設するとともに、前記屈曲アームは前記枠体の一部と前記駆動アームとが連結する前記枠体の連結部間に立設した構成である。 （もっと読む）

【課題】容易に形成可能な形状の振動子により、２軸以上の方向の角速度が検出できるようにする。
【解決手段】基部１０１より一方に延在して配置された２つの脚部１０２，１０３と、基部１０１より他方に延在して配置された３つの脚部１０４，１０５，１０６とを備える振動子１００から構成され、脚部１０２には、Ｙ軸励振電極１２１，１２２，１２３，１２４が設けられ、脚部１０３は、Ｙ軸検出電極１３１，１３２，１３３，１３４が設けられ、脚部１０４には、Ｚ軸励振電極１４１，１４２，１４３，１４４が設けられ、脚部１０５は、Ｚ軸励振電極１５１，１５２，１５３，１５４が設けられ、脚部１０６には、Ｚ軸検出電極１６１，１６２，１６３，１６４が設けられている。 （もっと読む）

コリオリの角速度計（１´）におけるゼロ点エラーの決定方法であって、読み取り振動の周波数を変調し、ゼロ点エラーの尺度となる補助信号を得るために、コリオリ角速度計（１´）の回転速度制御回路または直交制御回路の出力信号を、読み取り振動の周波数の変調と同期して復調し、回転速度制御回路または直交制御回路の入力に与えられる補正信号を生成し、この際、補助信号の大きさができるだけ小さくなるように、補正信号を制御する。
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本発明は、コリオリの角速度計（１´）におけるゼロ点エラーの決定方法に関するものである。本発明では、共振器（２）の励起振動および読み取り振動とは異なる、共振器（２）における少なくとも１つの固有振動を励起するように、外乱力をコリオリの角速度計（１´）の共振器（２）に供給し、少なくとも１つの固有振動を励起させる、読み取り振動を示す読み取り信号の変化を、ゼロ点エラーの指標として決定する。
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【課題】車両のピッチ軸、ロール軸、ヨー軸の３つの回転軸の内、少なくとも２つの回転軸に対する角速度を算出することができ、小型化を可能にするとともに、特性を向上した角速度センサを提供することを目的としている。
【解決手段】Ｘ軸方向に第１振動子４と第２振動子５の第２アーム３を駆動振動させ、Ｚ軸周りの角速度は、Ｙ軸方向への第１振動子４または第２振動子５の第１アーム２の屈曲振動を検知して算出し、Ｙ軸周りの角速度は、Ｚ軸方向への第１振動子４または第２振動子５の第１アーム２の屈曲振動を検知して算出する構成である。 （もっと読む）

【課題】回転軸方向の高さを小さくした振動子による角速度センサに、水晶などの異方性材料を容易に適用できるようにする。
【解決手段】中央部（連結部）１０１より各々１２０°異なる方向に延在する同一の長さの３つの脚部１２１，１２２，１２３と、各脚部の外側部分に接続する枠部１０３とから構成されている。脚部１２１，１２２，１２３は、所定の軸を中心に少なくとも３回の対称性を有する圧電材料から構成され、上記軸を法線とする同一の平面内で一端が互いに連結されて各々１２０°異なる方向に延在している。各脚部１２１，１２２，１２３は、一端が中央部１０１で連結され、他端が枠部１０３に接続している。 （もっと読む）

本発明は、センサシステムにおける第１の動きセンサと第２の動きセンサとの回転関係をキャリブレートする方法及び装置を提供する。当該方法は、第１の動きセンサの座標系の次元の数及び第２の動きセンサの座標系の次元の数に基づいて最小の測定数を判定するステップと、測定の各々において第１の動きセンサ及び第２の動きセンサの出力値を得るために、最小の測定数よりも少なくない特定の測定数についてセンサシステムを測定するステップと、その測定された出力値に基づいて第１の動きセンサと第２の動きセンサとの回転関係を求めるステップとを有する。
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【課題】 従来よりも短い時間で物体の姿勢又は真北を含む方位を計測することができる姿勢計測方法、姿勢計測装置、方位計及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】 本発明のカルマンフィルタの時間更新では、姿勢計測装置の姿勢をクオータニオンを用いて表した状態変数ｘの推定値ｘ_k(-)ハット及び誤差共分散Ｐ_k(-)は、時間に対して不変であるとして前ステップの観測更新で得られた値と等しいとする。また観測更新では、ジャイロ及び加速度センサを用いて互いに直交する各３軸回りの角速度及び各３軸方向の加速度を測定し、測定した角速度及び加速度の値を観測値ｚ_k として状態変数の推定値ｘ_k(+)ハット及び誤差共分散Ｐ_k(+)を計算する。誤差共分散が十分小さくなるまでカルマンフィルタの処理を繰り返し、姿勢を示す状態変数を得る。 （もっと読む）

【課題】 加工精度がよく、量産性に優れ、且つ、特性のばらつきが少なく、その上、小型の音叉型圧電振動ジャイロ装置を提供する。
【解決手段】 シリコン支持層６上に埋め込み酸化膜層５、シリコン活性層１３を順に設けたＳＯＩ基板と、シリコン活性層１３上に接合された圧電単結晶１４とからなり、圧電単結晶１４、シリコン活性層１３及び埋め込み酸化膜層５の一部を除去して形成され、埋め込み酸化膜層５を介してシリコン支持層６に支持された、２つの脚部２，３を有し、圧電単結晶１４とシリコン活性層１３とからなる音叉型圧電振動子１５と、この圧電単結晶１４上に形成された駆動電極８，１０、検出電極７，１１及び基準電位電極９と、シリコン活性層１３上の圧電単結晶１４が接合されていない部分に形成された信号処理回路１２とで構成する。 （もっと読む）

【課題】 個々のジャイロセンサの検出感度を簡易に調整でき、また温度補正できる方法を提供する。
【解決手段】 ジャイロセンサを構成する圧電振動ジャイロ素子の駆動側共振周波数と検出側共振周波数とを測定してその離調周波数を求め、予め求められた圧電振動ジャイロ素子の離調周波数と検出感度との反比例の関係に基づいて、所望の検出感度に対する圧電振動ジャイロ素子の出力信号の増幅率を決定する。少なくとも３つの異なる温度においてそれぞれ離調周波数を求めかつ検出感度を算出し、それから得られる検出感度の温度特性を２次曲線で近似し、この２次曲線に基づいて出力信号の増幅率を補正する。使用時には、温度センサにより周囲温度を測定し、その変化に対応して出力信号を増幅させる。 （もっと読む）

コリオリの角速度計（１’）において、読み取り振動の周波数を、励起振動の周波数に、電子的に同調させる本発明の方法では、コリオリの角速度計（１’）の共振器（２）に外乱力を以下のように入力する。すなわち、励起振動には基本的に影響を及ぼさず、読み取り振動を、出し振動を表す読み取り信号が対応する外乱成分を含むように変更するように入力する。ここでは、外乱力を、信号ノイズによって読み取り信号に引き起こされる力と定義する。読み取り振動の周波数は、読み取り信号に含まれる外乱成分の強度が最小であるように制御されている。
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【課題】１つの振動子により３軸方向の角速度が検出できるようにする。
【解決手段】振動子は、水晶から構成され、中央部１０１より各々１２０°異なる方向に延在する３つの脚部１２１，１２２，１２３と、各脚部の外側部分に架設されている３つの梁部１３１，１３２，１３３とから構成される。３つの梁部１３１，１３２，１３３は、互いに１２０°異なる方向に延在している。３つの梁部１３１，１３２，１３３は、隣り合う脚部を連結している。 （もっと読む）

【課題】 ヨーレートが検出可能な、薄型でかつ生産性が高く精度のよいセンサ振動体を備えた振動ジャイロスコープを提供すること。
【解決手段】 弾性材料より成る平板の素材を多数枚積層接着してブロック状とし、該ブロック状体に対してセンサ振動体の矩形状の輪郭と、一端で基部により連結された平行に同じ向きに伸びる３本の真直脚を形成する為のスリットを機械的に加工し、その後接着を解くことによって多数個同時に形成されたセンサ振動体のうちの少なくとも１個と、該振動体の両外側の２脚を面内対称振動モードで駆動する駆動手段と、前記基部の面内回転によって前記両外脚の脚軸方向に生じるコリオリ力によって生起される面内非対称振動モードの振動における中央脚の面内振動を検出する検出手段を備えたこと。またこのセンサ振動体と他の板状センサ振動体を平行に配置し多機能ジャイロスコープとしたこと。 （もっと読む）

輸送手段の位置、姿勢、および飛行方向のうちの少なくとも１つを推定するシステムを開示する。このシステムは、輸送手段の３つの相互に直交する軸の回りの慣性角速度を示す信号を出力するように構成された少なくとも３つのジャイロスコープと、輸送手段の３つの相互に直交する軸に沿った加速度を示す信号を出力するように構成された少なくとも３つの加速度計とを含む。このシステムは、さらに、輸送手段の３つの相互に直交する軸への周囲磁場の射影を示す信号を出力するように構成された３軸磁力計を含む。このシステムは、輸送手段高度を示す信号を出力するように構成されたセンサと、輸送手段の対気速度を示す信号を出力するように構成された差圧センサとも含む。このシステムは、さらに、諸信号を受け取り、輸送手段の位置、姿勢、および飛行方向のうちの少なくとも１つを推定するように構成されたデバイスも含む。 （もっと読む）

【課題】 振動ジャイロの出力を決定する要素の中で、駆動振動と検出振動の周波数の差で定義される離調度は、その僅かな変化によりジャイロの出力を大きく変化させるため、正確に値を設定しなければならないが、現在の水晶の加工精度では、この離調度を目標とする設定値の範囲内に設定するのは難しい。周波数だけの調整ならば、一般の発振器用音叉に用いられる先端部の質量を変化させる周波数調整方法等で加工後に調整することも可能だが、駆動側と検出側双方の周波数がほぼ同じ量だけ変わってしまうので、この調整方法では離調度の調整は困難である。
【解決手段】 ３脚音叉型振動ジャイロ等の検出振動が複数ある振動ジャイロにおいては、駆動振動の周波数と複数の検出振動の周波数の大小関係を選択する事により、離調度の変化に対して特性の変化が極めて緩慢な振動ジャイロを構成することができる。 （もっと読む）

基準線と、基準線を基準としてアライメントされる機器との間で、平行および非平行の線を移動させるためのジャイロシステムが提供される。このシステムは、実質的に固定型に構成された第１の慣性センサを含み、第１の慣性センサは、出力信号を生成するように構成された第１の３軸ジャイロセンサと、反射器とを含む。第２の慣性センサは、第１の慣性センサに隣接して配置可能なように、携帯型に構成され、そして、２本の物理軸に制限されたジンバルと、ジンバル駆動システムと、電磁エネルギービーム発生器と、出力信号を生成するように構成された第２の３軸ジャイロセンサと、コリメータとを含む。コリメータは、ビーム発生器により投射されたビームと、反射器から反射されたビームとの間の角度を決定し、決定された角度を示す出力信号を生成するように動作可能である。制御回路は、コリメータと、第１および第２の３軸ジャイロセンサとによって生成された出力信号を処理し、第１および第２の慣性センサの互いに対する相対的な向きを決定するように動作可能である。
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