【課題】像倍率を変えずに合焦位置の異なる画像を得ることができ、光路長を長く取る必要がなく、演算量を低減でき、搭載機器の低背化、小型化を図ることが可能な被写体距離推定装置を提供する。
【解決手段】撮像レンズ１１１，１２１と、撮像レンズを通過した被写体像を撮像する撮像素子１１２，１２３と、撮像レンズ１２１と撮像素子１２３の光路中に挿入される高屈折率材料体１２２と、撮像素子１１２，１２３から得られた画像データを処理・解析する距離推定部１３と、を有し、距離推定部１３は、高屈折率材料体１２２の挿入によって、撮像素子に結像する被写体像の像倍率は略同一で合焦位置のみが異なる複数の撮像画像を取得し、その複数の撮像画像の焦点のボケ状態を比較することにより、被写体距離が予め定められた所定値以下であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】距離センサの視野内にドアが存在する場合でも、監視対象である物体の状態をドアの移動と分離して判断可能にする。
【解決手段】距離センサＡは、視野領域に存在する物体までの距離を計測して距離画像を生成する装置であり、ドアにより開閉される開口部の上方に配置され視野領域が下方に設定される。距離センサＡの視野領域には、走行駆動されて開口部を開閉するドアが含まれる。領域規定手段９は、ドアが出入する領域を含む第１の監視領域と、ドアパネル間の隙間の領域である第２の監視領域と、開口部の外側で開口部から規定範囲内である第３の監視領域とを規定する。また、領域規定手段９は、ドアの開閉の動作に伴って各監視領域の大きさを変化させる。判断手段１０は、各監視領域内における物体の存否を判断し、検知出力手段１１は、判断手段１０の判断結果に応じた出力信号を外部に出力する。 （もっと読む）

【課題】従来の画像処理装置の構成を大きく変えることなく、軽量でしかも小型な構成で被写体の距離情報を取得する。
【解決手段】画像処理装置は、回折格子と撮像光学系を介して得られる対象物体の像を撮像部を用いて撮像することにより得られた回折画像を取得し、回折画像の輝度勾配から実像を検出し、回折画像において、前記検出された実像と、この実像に対応する虚像との距離を算出し、第１算出手段で算出された距離を用いて対象物体と前記回折格子との奥行き距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】レーザレーダの測距精度の向上、レーザ光路上に複数の目標が有る場合への対応、および霧・雨等の影響を除去したデータ（画像）の取得。
【解決手段】レーザ照射後、光路上の全ての反射レーザ光の信号レベルをＡ／Ｄ変換器により時系列に取得する。Ａ／Ｄ変換した信号からソフトウエアによる移動平均、ピーク検出処理により受光信号のピークレベルを正確に検知し、精度の高い測距データを得る。また、Ａ／Ｄ変換データ上にある複数のピークを検出することにより、複数目標の距離を測定可能となる。更に、Ａ／Ｄ変換データ上の所定の閾値以上の反射信号強度のみを抽出、表示することにより、霧・雨や背景のデータを削除した画像を表示する。 （もっと読む）

【課題】測距演算に適した露光量に対応した信号を生成することができる。
【解決手段】第１画素列ＰＤＡ＿ｂ１は、光電変換素子を含む複数の画素ＰＤ＿ｂ（１）〜ＰＤ＿ｂ（２ｋ−１）を備える。第２画素列ＰＤＡ＿ｂ２は、光電変換素子を含む複数の画素ＰＤ＿ｂ（２）〜ＰＤ＿ｂ（２ｋ）を備える。制御部３００は、第１画素列ＰＤＡ＿ｂ１の露光量と第２画素列ＰＤＡ＿ｂ２の露光量とが異なるように、第１画素列ＰＤＡ＿ｂ１の露光量と第２画素列ＰＤＡ＿ｂ２の露光量とを制御し、この露光量に基づいた信号を第１画素列ＰＤＡ＿ｂ１と第２画素列ＰＤＡ＿ｂ２とが出力するように制御する。 （もっと読む）

【課題】フォトンの量が少ない夜間や日陰においても、測距に必要な撮像画像を得ることができる画像処理装置及び測距装置の画像処理方法を提供する。
【解決手段】飽和順位のうち、原色フィルタ（Ｒ、Ｇ、Ｂ）より上位であるフィルタ（例えばＷ、Ｍｇ、Ｃｙ、Ｙｅ，Ｒｉフィルタ）を通して得られた（例えばＷ、Ｍｇ、Ｃｙ、Ｙｅ，Ｒｉ画素からなる）画像信号同士を比較することで、少なくともＲ画素、Ｇ画素、Ｂ画素からなる画像信号よりもＳ／Ｎ比が大きな信号に基づいて、最適な対応点探索を行える。 （もっと読む）

【課題】測定線に沿う物体３４の正反射面の相対位置を測定する方法において、正反射面の傾斜角の許容範囲を広くする。
【解決手段】 （ａ）少なくとも１本の集束光ビーム３８を測定線上の公称位置４０に集束させ、正反射面からの反射ビーム４４を形成する。（ｂ）検出器平面５０における反射ビーム４４の像を記録する。（ｃ）検出器平面５０内の反射ビーム４４の像の位置を決定する。（ｄ）その反射ビームの像の位置を測定線に沿う公称位置４０からの正反射面の変位に変換する。工程（ａ）において、複数本の集束光ビーム３８を公称位置４０に集束させることが好ましい。 （もっと読む）

【課題】正確な距離画像の撮影を可能とする距離画像撮影装置を提供する。
【解決手段】撮像空間内に向けて光波を照射し、当該光波を照射された当該撮像空間内の物体からの反射波の伝搬遅延時間に基づいて物体までの距離を示す距離画像を撮像する距離画像撮影装置であって、異なる波長帯の複数の光波を他の物体に向けて発光する光波照射手段と、複数の光波の反射波を波長帯毎に受光し、各反射波の受光量を検出する受光手段と、複数の光波各々の伝搬遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、受光した反射波の受光量の大きさを各々比較して、当該受光量の大小を判定する受光量判定手段と、少なくとも、受光手段における受光量が最も大きい波長帯の光波の伝搬遅延時間に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段と、距離算出手段により算出された物体までの距離に基づいて距離画像を生成する距離画像生成手段とを備える、距離画像撮影装置。 （もっと読む）

【課題】撮像対象との距離を表す距離画像を生成する際に、撮像対象の光反射やその光沢などの外乱、測定原理等に起因する距離の誤差の低減を実現する。
【解決手段】撮像対象との距離を計測するための画像を撮像する第１の撮像手段１１０と、第１の撮像手段１１０で撮像された画像に基づくデータを用いて撮像対象までの距離を算出する距離算出手段１３０と、偏光成分を計測するための画像を撮像する第２の撮像手段１２２と、第２の撮像手段１２２で撮像された画像に基づくデータを用いて偏光状態の解析処理を行う偏光解析手段１４０と、距離算出手段１３０で算出された距離に係る距離情報１０３及び偏光解析手段１４０で解析処理された偏光状態に係る偏光解析情報１０５に基づいて、撮像対象の距離画像１０６を生成する距離画像生成手段１５０を備える。 （もっと読む）

【課題】Ｓ／Ｎ比が悪くても予備測定を適切に行う測距装置を提供すること。
【解決手段】測距装置は、対象物に向けて光を送光する送光手段４と、対象物で反射された光を受光する受光手段５と、送光から受光までの時間に基づいて対象物までの距離を演算する演算手段１，２と、本測定の前に予備測定を行い、該予備測定値を用いて本測定を行うように送光手段４、受光手段５および演算手段１，２をそれぞれ制御する制御手段１とを備える。そして、予備測定時の制御手段１は、演算手段１，２によって距離演算値を所定回数だけ演算するように送光、受光および演算を繰返し制御し、所定回数だけ演算して得た複数の距離演算値に基づいてヒストグラムを求め、ヒストグラムの度数のうち最大度数が第１判定閾値Ｐ１以上の場合は、最大度数の階級に含まれる距離演算値を用いて予備測定値を得る。 （もっと読む）

【課題】ステレオ計測法において被測定物のある角部と撮影した画像における角部の像とを品質良く対応させる方法を提供する。
【解決手段】ワークと撮像装置との距離を測定する距離測定方法にかかわる。ワークの形状情報を用いて参照部を設定し、参照部を複数の方向から見た参照部画像を生成するステップＳ１の参照部設定工程と、ワークを複数の方向から撮像装置にて撮影し、複数の撮影画像を生成するステップＳ３の撮像工程と、参照部画像を用いて複数の撮影画像において参照部が撮影された参照部像の場所を検出するステップＳ４の参照部検出工程と、参照部像の場所の情報を用いてワークと撮像装置との距離を検出するステップＳ５の距離測定工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】正確な計測結果を得ることが可能な光学式変位計を提供する。
【解決手段】時点ｔ２１，ｔ２２，ｔ２３において、Ｘ方向における光の走査位置が位置Ｐ１２に一致し、時点ｔ２１ａ〜ｔ２１ｂの期間、時点ｔ２２ａ〜ｔ２２ｂの期間、時点ｔ２３ａ〜ｔ２３ｂの期間に露光が行われる。この場合、露光の開始時点と終了時点との中間の時点で、投光方向が所定の方向と一致する。すなわち、時点ｔ２１ａ〜ｔ２１の期間の長さと時点ｔ２１〜ｔ２１ｂの期間の長さとが等しく調整され、時点ｔ２２ａ〜ｔ２２の期間の長さと時点ｔ２２〜ｔ２２ｂの期間の長さとが等しく調整され、時点ｔ２３ａ〜ｔ２３の期間の長さと時点ｔ２３〜ｔ２３ｂの期間の長さとが等しく調整される。 （もっと読む）

【課題】 高い精度で被測定物の変位を測定することが可能な光学式変位計及び光学式変位測定方法を提供すること。
【解決手段】 被測定物４０からの反射光の位置変化を検出して被測定物４０の変位ｄを測定する光学式変位計において、光源１２から出射した光を第１のレンズ１４を介して平行光に近い収束光として円アパーチャ１６に照射させ、円アパーチャ１６から出射した発散光を第２のレンズ１８を介して平行光に近い発散光として被測定物４０に投射させるように構成する。 （もっと読む）

【課題】広い測距範囲を実現できると共に、その範囲内の遠距離側にある低反射物体でも正確に検知できる光学式測距センサを提供すること。
【解決手段】赤外ＬＥＤを駆動する時間と、受光素子側の露光時間を同一タイミングとし、更に、赤外ＬＥＤを駆動させない期間に受光素子側を上記露光時間と同じ時間だけ露光させる。赤外ＬＥＤを駆動する場合の露光に基づく出力と、赤外ＬＥＤを駆動しない場合の露光に基づく出力との出力差を求め、この出力差に基づいて測距を行う。 （もっと読む）

【課題】距離や反射率の異なる物体の距離を高い精度で計測する。
【解決手段】
次数の異なる照射角度の関数で表現される２種類の照度パタンの照射光を第１ライト２１及び第２ライト２２に照射させる照射制御機能と、カメラシステム３０に各照射光の反射光の撮像データを取得させる撮像制御機能と、得られた各撮像データから種類の輝度パタンを取得させる輝度パタン取得機能と、この２種類の輝度パタンから各画素の指標値を算出する指標値算出機能と、指標値の連続性に基づいて観測領域を識別する観測領域識別機能と、各観測領域の指標値に基づいて、その観測領域を照射する照射光の照射角度を算出する照射角算出機能と、算出された照射角度と、観測領域の撮像角度と、第１ライト２１及び第２ライト２２とカメラシステム３０との位置関係に基づいて、物体までの距離を算出する距離算出機能を実現させる制御装置１０を備える。 （もっと読む）

【課題】コンパクトで、殊に手に持つ形式の距離測定用測定装置によって、使用可能な距離領域、すなわちこの装置による距離測定が可能な距離領域を容易な手段で拡張すること。
【解決手段】送出部と、受信部と、目標対象物までの装置の距離を求める制御および評価ユニットを有している形式のものにおいて、距離測定装置は、ユーザまたは距離測定装置によって設定された測定時間で行われた距離測定の信号ノイズ比の実際値と、ユーザまたは距離測定装置によって設定された距離測定精度から計算された信号ノイズ比の目標値とを比較する手段を有しており、実際値が目標値から偏差している場合には、目標値を得るのに必要な周期数が求められ、周期数を越えて距離測定を行う、または設定された距離測定精度の値を、設定された測定時間内での距離測定が可能になるまで徐々に低くする手段を有している距離測定装置。 （もっと読む）

【課題】低コストで実現可能であると共に、人体が存在するか否かの検知を、操作者である人体が操作する電子機器等の制御に適合しやすい人体存在検知装置を、提供する。
【解決手段】基準位置から一定距離内に、人体が存在するか否かの判断を行う機能を備えた人体存在検知装置１を、基準位置から一定方向に存在する人体または物の存在位置に対する基準位置からの離間距離を一定時間経過毎に測定する離間距離測定手段２、該測定された離間距離に基づき一定距離内外判定結果と動静判定結果とを形成する判定結果形成手段３、該一定距離内外判定結果と、該動静判定結果とで構成される検知状態情報を形成する検知状態情報形成手段４、該検知状態情報に基づき状態遷移パターンを形成する状態遷移パターン形成手段５、及び、該状態遷移パターンに基づき、基準位置から一定距離内に、人体が存在するか否かを判断する判断手段６で構成する。 （もっと読む）

【課題】離れた認識対象物までの距離を、認識対象物の表面の傾きに大きく影響されずに判定でき、且つ、超音波信号や赤外線信号の測定範囲外の距離にある認識対象物との距離を判定できるバーコードを利用した認識方法を提案すること。
【解決手段】ロボット１が走行する直線経路１１ａの正面にある壁面１２ａに、異なるサイズの３つのバーコード１３ａ〜１３ｃを垂直に並べたバーコード群１３を付しておく。バーコード１３ａ〜１３ｃのサイズを、ロボット１に設置したＣＣＤカメラ７によって判別可能な最大距離がＬａ〜Ｌｃとなるように設定する。直線経路１１ａを走行するロボット１のＣＣＤカメラ７を垂直方向に走査して、これらのバーコード群１３を撮影し、各バーコードが判別不能から判別可能に、あるいはその逆に切り替わった時点を検出して、切り替わり時点におけるロボット１と壁面１２ａとの距離を把握する。 （もっと読む）

【課題】従来システムは、目標が動く動的な状況となると移行条件が満たされないにもかかわらず、その後に測定値の補正又は新しい測定が行われる欠点がある。このような動的な状況でも使用できる光通過時間による距離測定方法を提供する。
【解決手段】光通過時間原理により距離を測定する光電センサ１０であって、光信号を発光する発光部１２、直反射又は拡散反射された受光信号を受光する受光部１６、及び解析ユニット１８を備えており、解析ユニットが、観察時点に光信号を発光するための発光遅延時間をシステマチックに選択することにより受光信号のための移行条件を満たし、必要な発光遅延時間から光通過時間を計算するように構成されている。さらに、コントローラが設けられており、観察時点に移行条件を満たしているように発光遅延時間を追跡するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】光学式変位センサを用いて対象物までの距離を簡単に且つ精度良く測定する。
【解決手段】測定対象物に光を投光して、イメージセンサで反射光を受光し、各画素での受光信号出力値を取得する。表示画面上に受光信号出力波形を表示して、表示画面上での画素位置の範囲（有効画素範囲）を設定し、有効画素範囲内での最大受光信号出力値が所定の基準出力値と一致するように検出感度を変更する。そして得られた検出感度を用いて測定対象物の変位を測定する。こうすれば、たとえ測定しようとする箇所から十分な強度の反射光が受光できない場合でも、その箇所を含むように有効画素範囲を設定することで、適切な検出感度を用いて精度良く測定することが可能となる。 （もっと読む）