【課題】精度良く測距を行うことができるようにする。
【解決手段】測距光源１６が、所定周期にて強度が時間的に変化するように変調された第１の測距光、および所定周期にて強度が一定のパルス波状に変調された第２の測距光を切換可能に発光する。第１の測距光を発光し、第１の測距光の変調周期における位相が異なる複数の受光期間において複数の第１の受光信号を取得し、次いで、第２の測距光を発光し、第２の測距光の変調周期における複数の受光期間において複数の第２の受光信号を取得し、複数の第１の受光信号に基づいて、距離情報の算出に使用する第２の受光信号を選択する。距離画像生成部３１が、選択した第２の事項信号を用いて距離情報を算出する。 （もっと読む）

【課題】精度良くかつ高速に測距を行うことができるようにする。
【解決手段】測距光源１６が、所定周期にて強度が時間的に変化するように変調された第１の測距光、および所定周期にて強度が一定のパルス波状に変調された第２の測距光を切換可能に発光する。第１の測距光を発光し、第１の測距光の変調周期における位相が異なる複数の受光期間において複数の第１の受光信号を取得し、複数の第１の受光信号に基づいて、第１の測距光と第１の測距光の反射光との位相差を算出し、位相差に基づいて第２の測距光の位相を第１の測距光とは異なるように変更して第２の測距光を発光する。第２の測距光の変調周期における位相差に応じた複数の受光期間において複数の第２の受光信号を取得し、複数の第１の受光信号に基づいて、距離情報の算出に使用する第２の受光信号を選択する。距離画像生成部３１が、選択した第２の事項信号を用いて距離情報を算出する。 （もっと読む）

【課題】小型化、高精度化、また、低消費電力化、低コスト化が可能な光学式測距センサ、このような光学式測距センサを適用した物体検出装置、洗浄便座、および光学式測距センサの製造方法を提供する。
【解決手段】光学式測距センサ１は、照射光Ｌｓを発光する発光素子２と、照射光Ｌｓを集光して測距対象物ＭＯに照射する発光側レンズ３と、照射光Ｌｓが測距対象物ＭＯで反射した反射光Ｌｒを集光する受光側レンズ５と、集光された反射光Ｌｒを受光して測距対象物ＭＯの位置を検出する位置検出受光素子４と、発光素子２の発光を制御し位置検出受光素子４の検出電流Ｉ１、Ｉ２を処理する制御処理用集積回路７とを備える。発光素子２は、面発光レーザで構成してある。 （もっと読む）

【課題】変調光位相差方式により距離を測定する際の誤測距を防止する。
【解決手段】発光部１０から一定の周期Ｔで強度変調された変調光Ｌ１が被写体Ｓに対して射出される。被写体Ｓから反射した反射変調光Ｌ２が受光ユニット２０において受光され、第１検出信号α、第２検出信号β、第３検出信号γ、第４検出信号γが各受光素子２２ａ〜２２ｄにより取得されていく。その後、判定部２９において第１の和Ｗ１と第２の和Ｗ２との差分ΔＷが設定値Ａよりも小さいか否かが判定され、差分ΔＷが設定値Ａより小さいとき、４種類の各検出信号α〜γを用いて変調光Ｌ１と反射変調光Ｌ２との位相差Δφが検出され、この位相差Δφを用いて被写体までの距離ｄが算出される。一方、差分ΔＷが設定値Ａ以上であるブロックＢＲが存在するとき、位相差Δφの検出が行われず距離演算は行われない。 （もっと読む）

本願明細書において教示される方法および装置によれば、能動的オブジェクト検出システムは、都合よくクラッタを除去すると共に、光パルス放射および対応物および飛行時間ベースの距離決定により信頼性の高いオブジェクト検出を実行する。制限されるものではないが、本願明細書で教示される方法および装置は、特にセーフティ・クリティカルなオブジェクト検出アプリケーション、例えば、所定のた監視半径または輪郭内の少なくとも指定されたサイズのオブジェクトを監視する能動的オブジェクト検出システム（例えばレーザスキャナ）、に有利である。
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【課題】測距センサの投光ビームの周辺光に起因して非測距対象物を誤測距または誤検知することを回避できる三角測距方式の光学式測距センサを提供する。
【解決手段】この光学式測距センサは、受光素子１２の受光面１２ａの検知領域Ｕ１に形成されている光学フィルタ２２が、所定の測距距離を上回る距離だけ離れた非測距対象物１８で投光ビームの周辺光が反射した反射光が受光レンズ１４を経由して受光素子１２の受光面１２ａに入射する入射光の光量を低減させる。これにより、測距センサの投光ビームの周辺光に起因して非測距対象物１８を誤測距または誤検知することを防止できる。 （もっと読む）

【課題】 投影装置から投影面上までの距離を迅速且つ高精度に測距出来る投影装置及び光測距方法を提供する。
【解決手段】 入力された映像データに基づいて映像を投影表示させる映像表示制御部53と、前記映像表示制御部53により映像が投影表示される投影面にレーザーを照射させて、前記投影面までの投影距離を取得する投影距離取得部14と、を備え、前記映像表示制御部53は、前記投影距離取得部14により前記投影距離が取得される際に、少なくとも前記レーザーが照射される領域としてのレーザー測距点63に対応する第一映像領域66の表示状態を、前記投影距離を取得するための表示状態に調整する投影装置。 （もっと読む）

【課題】測定精度を向上できる計測システムを提供すること。
【解決手段】計測システム１は、測定対象までの距離を計測する。この計測システム１は、ハーフミラー１０と、このハーフミラー１０に向かってレーザ光を射出する測定光射出手段１１と、この測定光射出手段１１から射出されハーフミラー１０を透過したレーザ光を測定対象に導くとともに、測定対象で反射したレーザ光をハーフミラー１０に導く投光手段１２と、測定対象から投光手段１２を通ってハーフミラー１０に至り、このハーフミラー１０で反射したレーザ光を受光する受光手段１３と、測定光射出手段１１から射出されたレーザ光および受光手段１３で受光したレーザ光に基づいて、測定対象までの距離を算出する距離演算手段１４と、を備える。計測システム１は、測定光射出手段１１から射出されてハーフミラー１０を透過せずに反射したレーザ光の光路を変化させる拡散レンズ１６をさらに備える。 （もっと読む）

【課題】半導体レーザの波長変化の制御を容易にし、三角波頂点の過渡応答の影響を軽減する。
【解決手段】物理量センサは、半導体レーザ１と、少なくとも発振波長が連続的に単調増加する第１の発振期間と発振波長が連続的に単調減少する第２の発振期間と第１の発振期間から第２の発振期間への間で発振波長が最大値で一定の第３の発振期間と第２の発振期間から第１の発振期間への間で発振波長が最小値で一定の第４の発振期間とが繰り返し存在するように半導体レーザ１を動作させるレーザドライバ４と、フォトダイオード２の出力に含まれる、レーザ光と戻り光との自己結合効果によって生じる干渉の情報から、測定対象の物理量を計測する計測手段（電流−電圧変換増幅器５、フィルタ回路６、計数装置７、演算装置８）とを有する。 （もっと読む）

【課題】 短い検出時間で正確且つ簡単に対象物までの距離を測定可能な測距装置を提供する。
【解決手段】 転送時において、外光の強度が高いほど、転送電圧の大きさを小さくすると、障壁高さが高くなり、より多くの電荷量のキャリアが、第１及び第２ポテンシャル井戸φ_ＣＤ１、φ_ＣＤ２内に残留する。単位期間は、外光の強度に依存しないで設定される。外光の強度が高いほど、多くのキャリアが残留し、最終的に読み出されるキャリアから除去される。外光が強ければ、単位期間当りの転送回数が増加し、第１及び第２ポテンシャル井戸φ_ＣＤ１、φ_ＣＤ２内に蓄積されるキャリアが飽和する前に、転送が行われる。外光が弱ければ、単位期間当りの転送回数が減少し、余分な転送を行わないことで、単位時間当たりの蓄積電荷量を増加させ、短い検出時間において検出精度を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された測定点間を線分で接続し、得られた線上の点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】自車両に搭載された２つのカメラから、自車両が走行している遠方の道路勾配を推定する画像処理装置を提供する。
【解決手段】自車両から予め設定された距離より近い領域を近接領域、道路面領域と近接領域が重なる領域を近接道路面領域、及び、近接領域より遠方の領域を遠方領域と設定し、左右画像における近接道路面領域及び遠方領域内のそれぞれから特徴点を検出し、左右画像における特徴点のそれぞれの３次元位置情報を計算し、左右画像のそれぞれから道路面上に存在する白線を検出し、白線を遠方領域へ延長することにより、延長した白線における遠方領域内の水平方向と奥行き方向のそれぞれの位置を推定し、複数の画像におけるそれぞれの遠方領域内における特徴点から一定の長さ以上のエッジセグメントを検出し、エッジセグメントの３次元位置情報を計算し、遠方領域における道路勾配を推定する。 （もっと読む）

【課題】 測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に、認識精度を向上し測定時間を短縮するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａと、測距センサ２１２ａの走査範囲で測定可能な測定点を含む画像を撮影するカメラ２２２とを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果に基づいてセンサ特徴点を検出し、カメラ２２２から画像を取得し、カメラ画像から線分を検出し、検出したカメラ画像の線分およびセンサ特徴点に基づいて連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された少なくとも２つの測定点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】 高精度の距離検出を行うことが可能な裏面入射型測距センサ及び測距装置を提供する。
【解決手段】 裏面入射型測距センサ１は、二次元状に配列した複数の画素Ｐ（ｍ，ｎ）からなる撮像領域１Ｂを有する半導体基板１Ａを備えている。各画素Ｐ（ｍ，ｎ）からは、上述の距離情報を有する信号ｄ’（ｍ，ｎ）として２つの電荷量（Ｑ１，Ｑ２）が出力される。各画素Ｐ（ｍ，ｎ）は微小測距センサとして対象物Ｈまでの距離に応じた信号ｄ’（ｍ，ｎ）を出力するので、対象物Ｈからの反射光を、撮像領域１Ｂに結像すれば、対象物Ｈ上の各点までの距離情報の集合体としての対象物の距離画像を得ることができる。可視光励起キャリア再結合領域１Ｃにおいて不要キャリアが消滅し、フォトゲート電極ＰＧの直下領域にまで至らないため好ましく、また、近赤外光は１０μｍ以上１００μｍ以下の深さの領域で吸収される。 （もっと読む）

【課題】衝突警報などのために、車両などの移動体に搭載され、ステレオ法によって、２台の撮像手段の物体に対する視差から物体までの距離を求めるようにした測距装置において、物体までの距離を正確に計測する。
【解決手段】ステレオカメラ１，２の撮像画像において、物体のエッジに対する視差から直接距離を求めるのではなく、先ずエッジ検出部１１が検出したエッジ情報を用いて、処理領域設定部１２が物体が存在する可能性のある候補領域を切出し、その切出した候補領域に対して、対応領域探索部１３がＰＯＣ法などで対応領域探索を行う。したがって、候補領域を切出すことで、対応領域探索の演算量をむやみに増加することなく、その部分だけＰＯＣ法で高精度に対応領域探索を行い、距離検出部１４が距離検出を行うことで、コントラストが低い先行車や曲線の多い先行車までの距離を正確に計測できる。 （もっと読む）

【課題】 高精度の距離検出を行うことが可能な裏面入射型測距センサ及び測距装置を提供する。
【解決手段】 裏面入射型測距センサ１は、二次元状に配列した複数の画素Ｐ（ｍ，ｎ）からなる撮像領域１Ｂを有する半導体基板１Ａを備えている。各画素Ｐ（ｍ，ｎ）からは、上述の距離情報を有する信号ｄ’（ｍ，ｎ）として２つの電荷量（Ｑ１，Ｑ２）が出力される。各画素Ｐ（ｍ，ｎ）は微小測距センサとして対象物Ｈまでの距離に応じた信号ｄ’（ｍ，ｎ）を出力するので、対象物Ｈからの反射光を、撮像領域１Ｂに結像すれば、対象物Ｈ上の各点までの距離情報の集合体としての対象物の距離画像を得ることができる。フォトゲート電極ＰＧ直下の領域は、電界集中領域１Ｇからなる。 （もっと読む）

【課題】 高精度の距離検出を行うことが可能な裏面入射型測距センサ及び測距装置を提供する。
【解決手段】 裏面入射型測距センサ１は、二次元状に配列した複数の画素Ｐ（ｍ，ｎ）からなる撮像領域１Ｂを有する半導体基板１Ａを備えている。各画素Ｐ（ｍ，ｎ）からは、上述の距離情報を有する信号ｄ’（ｍ，ｎ）として２つの電荷量（Ｑ１，Ｑ２）が出力される。各画素Ｐ（ｍ，ｎ）は微小測距センサとして対象物Ｈまでの距離に応じた信号ｄ’（ｍ，ｎ）を出力するので、対象物Ｈからの反射光を、撮像領域１Ｂに結像すれば、対象物Ｈ上の各点までの距離情報の集合体としての対象物の距離画像を得ることができる。投光用の近赤外光の入射に応答して半導体深部で発生したキャリアを、光入射面とは逆側のキャリア発生位置近傍に設けられたポテンシャル井戸に引き込めば、高速で正確な測距が可能となる。 （もっと読む）

【課題】 広範囲の測定および高分解能の測定を行うのに好適な多点測距センサを備えた脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】 多点測距センサは、レンズ位置を変更しながら複数の画像を撮像素子１１２から取り込み、取り込んだ各画像に対応するレンズ位置を取得する。そして、画像の各区分領域について、取り込んだ各画像ごとに空間周波数が所定以上の成分を抽出し、抽出した空間周波数成分が最も大きい画像に対応するレンズ位置に基づいて、区分領域に撮影された対象物までの距離を算出する。広範囲の測定を行う場合、測定に先立って、同一の焦点位置に対する画角を所定の広角の領域に変更する。これに対し、高分解能の測定を行う場合は、測定に先立って、同一の焦点位置に対する画角を所定の望遠の領域に変更する。 （もっと読む）

【課題】計測範囲が広くなり、かつ計測精度が良好となる距離計測装置及び距離計測方法を提供する。
【解決手段】距離演算部２６は、受光装置２０で受光された反射光に基づいて、床面上の任意の点までの距離を演算する。姿勢検出部２８は、距離演算部２６により演算された任意の点までの距離に基づいて、姿勢角θを検出する。光源制御部２４は、検出された姿勢角θと、演算された任意の点までの距離とに基づいて、任意の点の照射強度が任意の点までの距離の関数により得られた照射強度となるように、光源１８から照射される光の強度を制御する。 （もっと読む）