【課題】レーザ光を用いる距離測定装置において、波長に依存する課題を解決しつつ、レーザ光を生成する装置を小型化および低コスト化する。
【解決手段】レーザ装置１００は、レーザ共振器１０３の出力側の光軸に非線形結晶１０７を配置する。レーザ共振器１０３から出力されたパルスレーザ光が非線形結晶１０７に入射すると、レーザ共振器１０３から出力されるパルスレーザ光（基本波）の高調波が生成される。そして、基本波と高調波が同時に出力される。同時に出力された２波長のレーザ光は受光側で選択的に使用される。レーザ装置１００は、非線形結晶１０７を追加するだけで、２波長を同時に出力することができるため、装置を小型化および低コスト化することができる。 （もっと読む）

【課題】投光・受光の過程での光エネルギーの損失が少なく、かつ投受光視差も小さいレーザ測距装置を提供する。
【解決手段】パルス波または変調波からなるレーザ光１を発光する発光素子１２と、発光素子に近接して位置しレーザ光２を対象物に向けて投光する投光レンズ１４と、対象物で反射したレーザ光３を反射する反射ミラー１６と、反射ミラーで反射したレーザ光を受光する受光器１８とを備える。発光素子１２は、ビーム拡がり角が小さい狭角方向とビーム拡がり角が大きい広角方向とを有している、また、投光レンズ１４は、投光レンズ直後でのビーム形状を狭角方向に短く、広角方向に長く成形し、投光レンズ通過後のビームは広角方向ではほぼ平行光に、狭角方向は徐々に拡大するように焦点距離が選定されている。さらに、反射ミラー１６は、投光レンズ１４から投光されたレーザ光の狭角方向にレーザ光２と干渉しないように近接して位置する。 （もっと読む）

【課題】 遠距離測定の際に太陽光等による強い外乱を受けた場合にも、測定値がばらついたり、測定不能になったりしないようにしたノンプリズム型の光波距離計を提供する。
【解決手段】 基準信号（Ｋ）を発生させる基準信号発振器（２４）と、基準信号を基に変調された測距光（Ｌ_１）を出射する発光素子（１）と、測定対象物（５）で反射してきた測距光を受光して測距光を測距信号（Ｍ）に変換するＡＰＤ（６）と、基準信号と測距信号の位相差から距離を算出する演算制御部（３６）とを備えた光波距離計において、ＡＰＤのバイアス電圧を与える逆電圧回路（３８）を備え、演算制御部は太陽光（５２）等による外乱光に応じてＡＰＤの出力のＳ/Ｎが最大になるように逆電圧回路の出力電圧を制御する。 （もっと読む）

【課題】光学的変位測定装置において、測定対象物の表面が平坦でない場合でも、高精度の変位測定を可能とすることである。
【解決手段】光学的変位測定装置１０は、光源２０と、コリメートレンズ２２と、ミラー２４と、円錐台形状プリズム３０とを有し、さらに、測定対象物８から円錐台形状プリズム３０を介して戻される光のうち入射光７２の光軸に平行な光のみを抽出するための結像レンズ４０とピンホール光学素子５０と、光位置検出センサ６０とを有する。円錐台形状プリズム３０は、頂角に応じたある一定の角度で円錐面に戻された光のみが入射光の光軸に平行になるという光学的性質を有する。この平行な戻り光は、測定対象物８と円錐台形状プリズム３０との間の変位に応じて、入射光７２の光軸８０からオフセットする。光位置検出センサ６０はオフセット量を検出して測定対象物８の変位を測定する。 （もっと読む）

【課題】光源の位置を高精度に検出でき、かつ安価な光位置検出装置を提供する。
【解決手段】送信系１は、第２光源１２と第３光源１３との間の一定距離Ｌ、第２光源１２の送信系１に対する到来角度θ_２、および、第３光源１３の送信系１に対する到来角度θ_３に基づいて、受信系２に対する送信系１の位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】検出領域の環境変化に起因した対象物の検出の信頼度の低下を回避でき、検出領域の環境変化に応じて閾値を手動で設定し直す手間がかからない個体検出器を提供する。
【解決手段】個体検出器１は、距離画像センサ２から得られる距離画像Ｐ１と背景距離画像Ｐ２との差分である差分距離画像Ｐ３を生成し、差分距離画像Ｐ３において距離値の絶対値が閾値ｔｈ１，ｔｈ２以上になる領域を対象物として検出する対象検出手段３と、対象検出手段３で用いられる閾値ｔｈ１，ｔｈ２を設定する閾値設定手段５とを備える。閾値設定手段５は、距離画像センサ２からそれぞれ異なるタイミングで距離画像Ｐ１を複数取得し当該複数の距離画像Ｐ１のうち背景物の同一画素について距離値のばらつきの程度を示す標準偏差を指標値として算出する算出部５１と、閾値ｔｈ１，ｔｈ２を指標値に所定のマージンを加えた値に自動で設定する設定部５２とを有する。 （もっと読む）

【課題】小型かつ安全な物体検知装置を提供する。
【解決手段】物体検知装置１は、光を被検知領域に照射する発光素子２と、被検知領域にある被検知物Ｗから反射された反射光を受光する受光素子３と、受光素子３を回転させる回転駆動手段４と、受光素３子により受光された反射光の強度を検知する検知手段５とを備える。回転駆動手段４は、少なくとも一対の圧電ユニモルフ振動板と、圧電ユニモルフ振動板の一端を固定して支持する空洞部を有する支持体と、圧電ユニモルフ振動板に弾性体を介して接続され、圧電ユニモルフ振動板の圧電駆動により空洞部内で回転振動する基板とで構成される。基板上に受光素子３が配置され、該基板の回転角度に対する反射光の強度分布から被検知物Ｗの位置を求める。 （もっと読む）

【課題】パルス光を使用して測距する際に、外光成分を除去できるようにして、測距の精度を向上させる。
【解決手段】測距システム１０は、基準時から所定のパルス幅を有するパルス光２８を出射する発光手段１４と、パルス光２８により照射された物体からの反射光３４を受光し、基準時からパルス幅に相当する期間にわたる第１区間で蓄積した第１電荷量と、第１区間経過時点からパルス幅に相当する期間にわたる第２区間で蓄積した第２電荷量と、第２区間経過時点からパルス幅に相当する期間にわたる第３区間で蓄積した第３電荷量とを得る受光手段１６と、受光手段１６で得られた第１電荷量、第２電荷量及び第３電荷量に基づいて、物体までの距離を算出する演算手段１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】曲面形状を有するワークを、実用的な時間で検出して、取出す。
【解決手段】少なくとも一部に曲面的な形状を有する対象物を取出すためのロボットを含む対象物取出装置が、対象物の濃淡勾配分布モデルを記憶する記憶手段と、対象物の濃淡画像を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された濃淡画像から濃淡勾配分布を抽出する勾配抽出手段と、勾配抽出手段により抽出された濃淡勾配分布と記憶手段により記憶された濃淡勾配分布モデルとに基づいて、濃淡画像における対象物の位置または位置姿勢を検出する対象物検出手段と、対象物検出手段により検出された位置または位置姿勢の情報をロボットに関する座標系における位置または位置姿勢の情報に変換する検出情報変換手段と、検出情報変換手段によって変換された位置または位置姿勢にロボットを移動させて対象物を取出すロボット移動手段と、を含む。 （もっと読む）

【課題】ノイズの影響を受けにくく、撮像素子を駆動するための回路も簡単にすることができ、ＣＰＵへの負荷を低減することができる測距装置を提供する。
【解決手段】第１測距装置１０Ａは、強度変調され、且つ、開始位相がそれぞれ異なる第１変調光１２Ａ〜第４変調光１２Ｄをシリーズに出射する発光手段１４と、第１変調光１２Ａ〜第４変調光１２Ｄにより照射された被検出物１６からの反射光１８を受光する受光手段２０と、第１変調光１２Ａ〜第４変調光１２Ｄと反射光１８の位相差から被検出物１６までの距離を算出する演算手段２２とを有する。発光手段１４は、発光部２６と、発光部２６から出射される光を強度変調して第１変調光１２Ａ〜第４変調光１２Ｄとして出射させる発光制御部２８とを有し、さらに、発光制御部２８は、第１変調光１２Ａ〜第４変調光１２Ｄの各開始位相を制御する開始位相制御部６４を有する。受光手段２０は、照射開始時を基準として一定周期ごとに設定された露光期間において反射光１８の光量をサンプリングする。 （もっと読む）

【課題】変調光の出射から変調光の１周期以上遅延して反射光（遅延反射光）が到達しても正確に距離に測定できるようにして、距離測定の高精度化を図る。
【解決手段】第１測距装置は、強度変調された変調光１２を出射する発光手段１４と、変調光１２により照射された被検出物１６からの反射光１８を受光する受光手段２０と、変調光１２と反射光１８の位相差から被検出物１６までの距離を算出する演算手段２２と、ゲート制御部８０とを有する。ゲート制御部８０は、ゲートパルスを出力して、被検出物１６に対して変調光１２を間欠に照射するように発光制御部２６を制御し、変調光１２の間欠照射に基づいて、被検出物１６からの反射光１８の受光を間欠に制御するように電気光学シャッタあるいは撮像素子２８の電子シャッタを制御する。 （もっと読む）

【課題】より精度の高い距離画像を生成することができる距離画像生成装置を提供する。
【解決手段】対象空間に変調した光を照射する発光源と、前記発光源から照射され対象空間内の対象物で反射した反射光を受光して電荷に変換する複数の光電変換素子、前記光電変換素子ごとに設けられた複数の電荷蓄積部、及び、前記発光源の変調に同期して、前記光電変換素子により変換された電荷を前記複数の電荷蓄積部に振り分ける手段と、を備えた撮像素子と、前記複数の電荷蓄積部に蓄積された電荷に基づいて所定演算を行い、画素値が距離値である距離画像を生成する距離画像生成部と、前記発光源の光量を調整する光量調整手段と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】受信信号の時系列フィルタの構造を複雑にしなくても、十分なＳ／Ｎ比を確保しつつ物体の誤検出を防止できる装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置は、レーザ光の発光制御とその反射光の受光制御を行うＬ／Ｒ装置３と、Ｌ／Ｒ装置３の受信信号から物体を検出する物体検出部とを備えている。物体検出部は、走査範囲を所定数に分割した領域毎に受信信号を積算して領域計測データを記憶する積算データ格納メモリ４３と、前記領域計測データを領域毎に記憶する領域計測データ格納メモリ４４と、前記領域計測データを時系列フィルタリングしてノイズを除去する時系列処理装置４５と、を備えている。また、前記物体検知部は、前記時系列処理装置４５で処理された領域計測データのピーク値が前回走査の計測時よりも一定値以上減少しているデータについては、物体検知対象から除き、それ以外のデータについて物体検出を行う物体検出器４７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 固体撮像素子を有するステレオカメラを用いた踏切障害物検知装置において、踏切の監視領域を簡単且つ確実に特定できるようにすること。
【解決手段】 踏切障害物検知装置は、鉄道レール１の監視領域の境界を特定する位置に設置された立体マーカー３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄと、前記監視領域を撮影し画像データを出力する固体撮像素子を有する一対のテレビカメラ１１，１２と、前記画像データを処理して立体マーカー３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを特定するマーカー検出部１７と前記画像データを処理して前記監視領域内に存在する障害物を検出する障害物検出部１８を備える検出部１０とで構成されている。 （もっと読む）

【課題】ターゲットとの距離に応じた受信レベルの変化に幅広く対応して、必要なダイナミックレンジを確保するとともに、機械的な可動部による信頼性の低下を回避する。
【解決手段】レーザダイオード２から出力されるパルスレーザ光をターゲットに向けて送信するとともに、ターゲットに反射したパルスレーザ光を、受信光の波長を選択するバンドパスフィルタ４を介して受信し、送受信したパルスレーザ光の回帰時間測定に基づいて、ターゲットとの距離を測定するレーザ測距装置１又はレーザ測距方法において、レーザダイオード２の加温や冷却に基づいて、レーザダイオード２から出力されるパルスレーザ光の波長を変更し、レーザダイオード２から出力されるパルスレーザ光の波長を、バンドパスフィルタ４の透過中心波長に対してシフトさせることにより、ターゲットに反射したパルスレーザ光の受信レベルを制御する。 （もっと読む）

【課題】測定精度の低下または対象物の誤検出が十分に防止された受光装置およびそれを備えたレーザレーダ装置ならびにそのレーザレーダ装置を備えた乗り物を提供する。
【解決手段】ＡＰＤ８１にバイアス電圧Ｖ_ｂａが印加される。ＡＰＤ８１に光が入射すると、ＡＰＤ８１には入射光量Ｐに応じた電流が流れる。コンデンサ８３はＡＰＤ８１の出力電流の直流成分を除去し、入射光電流Ｉ_ｄを出力する。Ｉ−Ｖ変換回路８４は入射光電流Ｉ_ｄを入射光電圧Ｖ_ｄに変換する。増幅回路８５は入射光電圧Ｖ_ｄを増幅し、受光パルスＶ_ａを出力する。反転増幅回路８６は受光パルスＶ_ａを反転増幅し、反転増幅電圧Ｖ_ｉａを出力する。半波整流回路８７は反転増幅電圧Ｖ_ｉａを半波整流し、ノイズレベルＶ_ｎＤＣを出力する。バイアス制御回路８８はノイズレベルＶ_ｎＤＣに基づいてバイアス電圧Ｖ_ｂａを負帰還で制御する。 （もっと読む）

【課題】建屋内もしくは室内に滞留する人数を計測する。
【解決手段】人物検出手段は人の出入りする場所の上方に設けられた複数台のカメラからなる撮像手段からの画像データにより距離情報を得るから、床上の影の距離情報と人物の距離情報とから区別して人物を検出することができ、人物計数手段は検出された人物について移動を追跡し、移動方向を検出してその人数を計数し、滞留人数計数手段において正確に滞留人数を計数することかできる。 （もっと読む）

【課題】複数の画像から対象物の３次元位置情報を得る場合に、高精度かつ高速に処理を行うことのできる相関演算装置、相関演算方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】基準画像と参照画像とを取得する画像取得部２と、基準画像及び参照画像について解像度の異なる複数の階層画像を生成する多重解像度画像生成部３と、基準画像と参照画像との視差値に基づいて距離値を算出するＳＡＤ演算部５と、階層画像の中から、距離値に基づいて対応点の探索を開始するのに最適な解像度の階層画像を選択する画像選択部７と、画像選択部７により選択された階層画像から対応点の探索を開始し、当該階層画像についての探索が終了すると当該階層画像についての探索結果を次の探索に反映させながら順次解像度の高い階層画像について対応点の探索を行い、最高解像度の階層画像に至るまで順に対応点の探索を繰り返すＰＯＣ演算部８とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ノイズの影響を受けにくく、撮像素子を駆動するための回路も簡単にすることができ、ＣＰＵへの負荷を低減することができる測距装置を提供する。
【解決手段】発光部２６と、発光部２６から出射される光を強度変調して第１変調光１２Ａ〜第４変調光１２Ｄとして出射させる発光制御部２８と、第１変調光１２Ａ〜第４変調光１２Ｄの基準時から照射開始時までの時間的長さを制御する開始時間制御部６４とを有する発光手段１４と、第１変調光１２Ａ〜第４変調光１２Ｄにより照射された被検出物１６からの反射光１８を受光する受光手段２０と、第１変調光１２Ａ〜第４変調光１２Ｄと反射光１８の位相差から被検出物１６までの距離を算出する演算手段２２とを有する。受光手段２０は、照射開始時を基準として一定周期ごとに設定された露光期間において反射光１８の光量をサンプリングする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、従来法では計測が困難であった裏面反射が生じる計測対象についても高い精度で位置判定が可能な位置判定装置を得ることを課題とするものである。
【解決手段】計測対象物表面に対向する対物レンズと、該対物レンズを通して照明光を前記所定位置に集光する照明装置と、該対物レンズ光軸と光学的に等価な軸上に設置され計測対象物によって反射しさらに対物レンズを照明光とは逆方向に透過したビームを集光する集光レンズと、該集光レンズの後焦点面上において光軸上もしくは光軸直近を通る直線を境界として後焦平面の半分を遮蔽する遮光板と、該遮光板の光進行方向に置かれかつ到達した光の強度の分布から強度中心位置を算出する光検出器とを備えた位置判定装置において、前記対物レンズと前記遮光板の中間の光軸上の少なくとも1箇所に光軸を略対称軸とする領域を通り前記光検出器に至るビームの中央部を遮蔽する中間遮光板を配置する。 （もっと読む）