【課題】視野角を拡大した画像を生成すると共に、カメラ画像から同程度の視野角の被写体の距離を測定可能とした複眼カメラを提供し、新たな機能の実現や低コストで高性能なカメラ応用機器を提供する。
【解決手段】水平画角αの同一の２つのカメラａ、ｂのレンズ中心を含む平面上でカメラａ，ｂの光軸を水平画角αと同じ角度αで交差するように配置し、画像を合成することで、２αの視野のワイド画像を生成し、距離測定をできる。さらに同様の配置を行う４眼カメラの場合、垂直方向も２βの視野の画面を生成でき、距離測定範囲も同様に拡大できる。また背景画像を記憶し移動物・人物抽出部により背景の変化を記録することで、送信や記録の画像情報データ量を削減すると同時に忘れ物記憶や置き場所当てゲームなどができ、また動き出部情報から人物の体形情報を成長記録として残せ、また教師の動き情報との比較からダンス等の採点などの機能を提供できる。 （もっと読む）

【課題】可動部なしに深い被写体深度を実現可能な低コストで薄型の距離画像取得装置を提供できるようにする。
【解決手段】複数のレンズがアレイ配列されてなるレンズアレイと、前記複数のレンズのそれぞれにより結像される被写体の縮小像（個眼像）の集合である複眼像を撮像する撮像素子とからなる撮像ユニットを備え、前記レンズアレイを構成する複数のレンズを、各々曲率半径の異なる２以上のレンズペアで構成し、レンズペアとなる２つのレンズは同じ曲率半径とする。演算ユニットは、撮像素子で撮像された複眼像を個眼像に分離して、各レンズペアに対応する個眼像ペアの中から最も焦点の合った個眼像ペアを抽出し、該個眼像ペアを用いて視差検出を行って距離画像を取得する。 （もっと読む）

【課題】カメラの台数を増やさないように、２つの画像を比較して対応点を探索するための計算負荷が高くならないように、また基線長を延長する時にカメラの移動時間が長くならないようにすることによって、要求精度を満たす距離測定を短時間で効率的に行うことができる距離測定装置を低コストで提供すること。
【解決手段】本発明の距離測定装置は、物体を撮影する複数の撮像手段(10a,10b)と、
前記撮像手段のうち２つ以上の撮像手段からの画像により、物体までの距離を算出する距離計算手段(13)と、
前記撮像手段の位置を制御する位置制御手段(18)と、
前記距離計算手段により算出された距離によって、要求精度を達成するために必要な基線長を算出する基線長計算手段(15)と、
前記基線長計算手段が算出した基線長を記憶する基線長記憶手段(16)とを備えることである。 （もっと読む）

【課題】撮像素子により撮像された遮光壁の輝度情報に基づいて、各レンズの位置を計算することで温度変化による影響を取り除いて、環境変動に強い撮像装置を提供する。
【解決手段】この撮像装置５０は、被写体（図示せず）に対向する位置に配設され、複数のレンズ１ａ、１ｂをアレイ状に配列したレンズアレイ１と、レンズアレイ１の像面側に設けられ、複数のレンズにより結像された被写体の縮小像（以下、個眼像と呼ぶ）の集合である複眼像を撮像するＣＭＯＳセンサ（撮像素子）４と、ＣＭＯＳセンサ４により撮像された複眼像を処理する演算器１０と、レンズアレイ１を構成する隣接する各レンズ間での光線のクロストークを防止する遮光壁２と、を備えて構成されている。 （もっと読む）

【課題】測定対象物の画像データと画素毎の距離データが得られる様にした光波距離測定装置を提供する。
【解決手段】測距光を変調して測定対象物に照射する投光部１と、測定対象物からの反射測距光を受光する受光部６と、受光信号を記憶する信号処理部７と、前記受光部及び前記信号処理部を制御して受光信号を取得する信号処理制御９と、受光信号に基づき測定対象物迄の距離を演算する演算処理器８とを有し、前記受光部は、所定の配列で配置された複数の画素１１と、各画素からの受光信号を蓄積し、１周期を所定数分割した内の１分割分の受光量を検出し、検出結果を時系列に出力する出力部１５とを有し、前記信号処理制御部は、一周波毎に受光量を検出する分割部分の位置を順次変更し、前記演算処理器は、少なくとも１周期分の検出結果に基づき一周波分の波形を演算すると共に、照射した前記測距光に対する前記波形の位相差を求め、該位相差より距離を演算する。 （もっと読む）

【課題】観察対象物と内視鏡遠位端部との距離を表示することが可能な内視鏡装置を得る。
【解決手段】初期設定装置は、内視鏡スコープ２０の遠位端部２１を固定する固定部５１と、ターゲット５２と、固定部５１及びターゲット５２が取り付けられる基部５３とを主に備える。遠位端部２１からターゲット５２までの距離がｘｉであるとき、レーザ輝点Ｌｉがターゲット５２上に現れ、遠位端部２１からターゲット５２までの距離がｘｉｉであるとき、レーザ輝点Ｌｉｉがターゲット５２上に現れ、遠位端部２１からターゲット５２までの距離がｘｉｉｉであるとき、レーザ輝点Ｌｉｉｉがターゲット５２上に現れる。画像におけるターゲット５２の中心点Ｐから輝点の中心までの距離を用いて、遠位端部２１の先端からターゲット５２までの距離を測定する。 （もっと読む）

【課題】複数のカメラ映像間でオクルージョンが発生し対応点が存在しない場合や、一様な被写体で対応点が複数存在する場合でも、奥行値の誤推定を軽減することが可能な奥行推定装置を提供する。
【解決手段】奥行推定装置１は、基準映像と複数の隣接映像とを入力する映像入力手段１０と、仮定奥行値ごとに、基準映像の画素の画素値と、当該画素の仮定奥行値の視差に対応する隣接映像の画素の画素値との差分絶対値である隣接映像画素差分値を演算する対応画素差分演算手段２０と、閾値により隣接映像画素差分値の平均値または最小値を選択差分値として決定する差分値決定手段３０と、選択差分値を仮定奥行値と基準映像の画素位置とに対応付けて記憶する記憶手段４０と、画素位置ごとに選択差分値が最小となる仮定奥行値を記憶手段４０において探索して奥行値を決定する奥行値決定手段６０と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】照射光を被観察部に照射する内視鏡挿入部を備えた内視鏡装置において、撮像中においても内視鏡挿入部の先端と被観察部との間の距離情報を簡易な構成で取得する。
【解決手段】被観察部の近傍に設置される処置具に設けられたマークの像Ｍを撮像し、その撮像されたマーク画像の大きさに基づいて、内視鏡挿入部先端と被観察部との距離情報を取得する。 （もっと読む）

【課題】 距離画像センサの設置位置を変更した場合でも、容易に背景画像を生成することができるとともに、環境温度や経年変化が生じた場合でも、常に正確な距離測定を行うことのできる距離画像処理システムを提供する。
【解決手段】 所定の被測定対象の距離値を検出する距離画像センサ１と、距離画像センサ１から入力される各画素の距離値に基づいて背景画像を生成するとともに、この背景画像の距離値の差分から距離画像を生成する画像処理回路４６を備えた画像データ処理装置２と、を備え、画像処理回路４６は、距離画像センサ１により取得された各画素の距離値が最大となる距離値を保存しておき、各画素の最大の距離値に基づいて背景画像を生成するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】テクスチャ情報の少ない被写体を高密度に距離計測することを目的とする。
【解決手段】光源から照射される光が投影光学系のレンズを透過する透過率を空間的に符号化する符号化素子を含む投影部と、投影部により光が投影された距離計測対象を撮像する撮像部と、撮像部により撮像された撮像画像と、予め定められた距離ごとに撮像部により予め撮像された複数のキャリブレーション画像との類似度を示す相関値を算出する算出部と、算出部により算出された相関値が最大となるキャリブレーション画像に対応する距離を距離計測対象までの距離として決定する決定部と、を備える。 （もっと読む）

本発明は、シーン内で取得された対象について、教示された対象モデルの観察された画像データと予想された画像データとのマッチングに基づいて定義される実行時アライメント得点の履歴統計定義に基づき、典型的にカメラ外部パラメータに関して、カメラのミスキャリブレーション（精度）の実行時決定（自己診断）のためのシステムと方法を提供する。この構成は、システムのカメラがキャリブレーションされた状態に留まっているか診断するためにビジョンシステムの実行時動作を中断し、および／またはビジョンシステムよって監視されている生産ラインを停止する必要を回避する。ビジョンシステムによって検査される対象または特徴は時間が経過しても実質的に同じであるという仮定の下で、ビジョンシステムは部分アライメント結果の統計を蓄積し、中間結果を保存して現在のシステム精度の指標として使用する。マルチカメラビジョンシステムに対しては、個々の問題のあるカメラを特定するために例示的にクロス確認を用いる。このシステムと方法により、劣化するカメラキャリブレーションに関するビジョンシステムの不具合をより迅速、廉価、簡明に診断することが可能となる。
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【課題】検出物体の検出精度を高め得るレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】フォトダイオード２０により検出時間Ｔが所定の時間範囲ΔＴ内にあるとして検出される反射光のうち、その光量に対応する受光信号の振幅Ａが、異物反射光量Ｌｓより低く設定された異物検出閾値Ａｄ以上であり異物反射光量Ｌｓより高く設定された近点検出閾値Ａｎ未満である反射光を無効とし、当該振幅Ａが近点検出閾値Ａｎ以上である反射光の検出時間Ｔに基づいて検出物体までの距離が測定される。 （もっと読む）

【課題】撮影対象空間内の対象物に応じて、効率よく高い品質の距離画像を得る。
【解決手段】光電変換素子で受光した受光量に応じた電荷量から各画素の強度値を算出し、強度が所定以下の画素についてのみ補正を行う。補正は、同一画素の電荷量を時間方向に過去に遡り加算することにより行う。加算は、加算後の電荷量から算出した強度値が所定以上となるまで行う。そして、補正後の電荷量から、距離値を算出し、距離画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】画角が等しく、それぞれ異なる距離に焦点があった複数のステレオ画像ペアを取得して距離精度と位置精度が高い距離画像を検出する。
【解決手段】撮像装置２で被写体を撮像して、それぞれ異なる距離に焦点があった複数のステレオ画像を出力する。演算処理ユニット３の視差検出部１３は撮像装置２から出力する各ステレオ画像の焦点が合う距離の範囲に基づいて視差を計算して視差情報を有する複数の視差画像を出力し、この複数の視差画像を視差合成部１４で合成して合成視差画像を出力する。距離算出部１５は視差合成部１４から出力する合成視差画像から被写体までの距離を算出して距離画像を出力する。 （もっと読む）

【課題】パッシブ測距方式を用いずに、窓材からの反射による誤測距または誤検知を防止できる小型の光学式測距装置を提供する。
【解決手段】受光素子１２は、発光素子から出射されて測距対象物１６により反射された第１の光束１７と発光素子１１から出射されて窓材１５により反射された第２の光束１８とを受光レンズ１４を介して受光して、第１,第２の光束１７,１８の受光素子１２上における光強度分布を検出する。光強度分布抽出部により、受光素子１２により検出された第１,第２の光束１７,１８が照射された受光素子１２上における光強度分布から、第２の光束１８の受光素子１２上における光強度分布を減算して、第１の光束１７の受光素子１２上における光強度分布を抽出する。光強度分布抽出部により抽出された第１の光束１７の受光素子１２上における光強度分布に基づいて、測距対象物１６までの距離を距離演算部により演算する。 （もっと読む）

【課題】撮影対象となる被写体の状態が変化することなく、投光状態の異なる画像を取得することができる撮像装置を提供する。
【解決手段】 被写体Ｘを投光する投光手段５と、被写体Ｘを撮影して画像データを取得する撮像手段３と、投光手段５の投光タイミング及び撮像手段３の撮影タイミングを制御するタイミング制御手段６と、取得した画像データを蓄積する画像データ蓄積手段７と、該画像データ蓄積手段７に蓄積された画像データをコンピュータ１１へ転送するインターフェース１２と、を備え、タイミング制御手段６は、撮像手段３に連続撮影させるとともに、投光手段５による投光状態を連続撮影に同期させて切り替え、画像データ蓄積手段７は、連続撮影された画像データを蓄積し、連続撮影が終了すると、画像データ蓄積手段７に蓄積された画像データをインターフェース１２を介してコンピュータ１１へと転送する。 （もっと読む）

【課題】レーザ安全の基準を満たす様に光測距装置を最適に制御する。
【解決手段】光測距装置は、光反射面を有する可動部が揺動することで光反射面に入射される光を光走査できる光走査部と、可動部を揺動させる駆動信号を、可動部が有する共振周波数に合わせて設定された駆動周波数で、光走査部に供給し可動部を揺動駆動する走査駆動部と、光反射面に向かってレーザ光を投光する光源部と、光反射面で反射走査されたレーザ光が物体により反射された反射光を受光する受光部と、レーザ光の各照射位置間の距離が所定値以上になる様に設定された、レーザ光の投光タイミングを光源部に指令する光源制御部と、レーザ光の投光及び受光タイミングに基づいて物体の距離を計測する測距部と、設定されている駆動周波数と投光タイミングとを共振周波数に合わせて変更する変更手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】周辺環境を精度よく推定する。
【解決手段】周辺環境推定装置１は、カメラ１ａと、周辺環境推定部１０とを備え、移動体に設置されて周辺環境としてロードサイド形状、状況等を推定する。周辺環境推定部１０は、周辺物体との距離を測定して周辺環境を推定する。この場合、カメラ１ａの位置と撮影方向を認識し、１つ以上の既知の位置である基準経路点から成る基準経路を設定する。そして、カメラ１ａで撮影された画像にもとづき、画像内に撮影された周辺物体までの基準経路からの距離を求める。 （もっと読む）

【課題】ブルーミング等の影響を受け難くし、視認状況を示す測定結果をより高い精度で得る。
【解決手段】指標ユニット２は、発光可能な第１の領域と、該第１の領域から位置のずれた非発光の第２の領域と、前記第１の領域が発する光とは別の光幕取得用光を外部に照射し得る照射部と、を有する。カメラ１は、前記第１及び第２の領域を撮像する。処理装置３は、前記第１の領域の発光時に得られた画像に基づく前記第１の領域の輝度情報と、前記第１の領域の非発光時に得られた画像に基づく前記第１の領域の輝度情報と、光幕取得用光の照射時に得られた画像に基づく前記第２の領域の輝度情報と、光幕取得用光の非照射時に得られた画像に基づく前記第２の領域の輝度情報とに基づいて、視認状況を示す測定結果を得る。前記照射部は、光幕取得用光の直接光が前記撮像手段の視野内に到達しないように、光幕取得用光を照射する。 （もっと読む）

【課題】超短基線長のステレオカメラにおいて、距離測定精度の向上を図る。
【解決手段】略同一の複数のステレオ撮像系を用いて撮像される画像よりなる複数のステレオ画像ペアを抽出する画像キャプチャ手段と、複数のステレオ画像ペアから複数の視差画像を検出する視差検出手段と、複数の視差画像の各視差を、ステレオ撮像系の基線長に基づいて正規化し、正規化された視差（正規化視差）により、複数の視差画像の各視差の視差類似評価を行う視差評価手段と、複数の視差画像の、視差類似評価結果の正規化視差を用いて被写体までの距離を算出して、一つの距離画像を検出する距離検出手段を備える。 （もっと読む）